DE102016204877A1 - Method for operating a driver assistance system for carrying out an autonomous or semi-autonomous driving maneuver of a vehicle and such a driving assistance system - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrassistenzsystems zur Durchführung eines autonomen oder teilautonomen Fahrmanövers eines Fahrzeugs (2), insbesondere eines Einpark- oder Ausparkmanövers, bei dem mittels wenigstens eines Fahrzeugsensors Umfelddaten aus einer Fahrzeugumgebung gewonnen und zur Durchführung des Fahrmanövers verarbeitet werden, wobei sich in der Fahrzeugumgebung aufhaltende Verkehrsteilnehmer (5, 6, 7) aus den Umfelddaten detektiert werden. Es wird eine Bewegungstrajektorie (8, 9) jedes detektierten Verkehrsteilnehmers (5, 6, 7) berechnet und ein Warnsignal mittels einer Fahrzeugwarnsignaleinrichtung lediglich dann ausgegeben, wenn ein potentieller Konflikt zwischen einer der berechneten Bewegungstrajektorien (8, 9) der detektierten Verkehrsteilnehmer (5, 6, 7) und einer zur Durchführung des Fahrmanövers geplanten Fahrmanövertrajektorie (10) des Fahrzeugs (2) erkannt wird. Ferner betrifft die Erfindung ein Fahrassistenzsystem, das zur Durchführung des Verfahrens eingerichtet ist.The invention relates to a method for operating a driver assistance system for carrying out an autonomous or semi-autonomous driving maneuver of a vehicle (2), in particular a parking or Ausparkmanövers in which by means of at least one vehicle sensor environment data obtained from a vehicle environment and processed to carry out the driving maneuver, where in the vehicle environment restraining road users (5, 6, 7) are detected from the environmental data. A movement trajectory (8, 9) of each detected road user (5, 6, 7) is calculated and a warning signal is output by means of a vehicle warning signal device only if a potential conflict between one of the calculated movement trajectories (8, 9) of the detected road users (5, 6, 7) and a driving maneuver trajectory (10) of the vehicle (2) planned for carrying out the driving maneuver is detected. Furthermore, the invention relates to a driver assistance system that is set up to carry out the method.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrassistenzsystems zur Durchführung eines autonomen oder teilautonomen Fahrmanövers eines Fahrzeugs nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 sowie ein Fahrassistenzsystem nach dem Oberbegriff des Anspruchs 10.The present invention relates to a method for operating a driver assistance system for carrying out an autonomous or semi-autonomous driving maneuver of a vehicle according to the preamble of claim 1 and to a driving assistance system according to the preamble of claim 10.

In den letzten Jahren werden in Fahrzeugen vermehrt Sensorsysteme eingesetzt, zum Beispiel Kameras, Radar- oder Lasersensoren zur Erfassung des Fahrzeugumfelds. Mit Hilfe dieser Sensorsysteme und entsprechender elektronischer Steuereinrichtungen können verschiedene fahrerunterstützende Funktionen bereitgestellt werden, weshalb derartige Systeme auch als Fahr- oder Fahrerassistenzsysteme bezeichnet werden. Einige dieser Assistenzsysteme sind bereits in der Lage, autonome oder teilautonome Fahrmanöver durchzuführen, beispielsweise Einpark- und/oder Ausparkmanöver.In recent years, vehicles increasingly use sensor systems, for example cameras, radar or laser sensors for detecting the vehicle environment. With the aid of these sensor systems and corresponding electronic control devices, various driver-supporting functions can be provided, which is why such systems are also referred to as driving or driver assistance systems. Some of these assistance systems are already able to perform autonomous or semi-autonomous driving maneuvers, for example parking and / or parking maneuvers.

Während eines solchen Einpark- oder Ausparkmanövers kann es vorkommen, dass sich ein anderer Verkehrsteilnehmer, beispielsweise ein Fußgänger, im geplanten Bewegungspfad zur Durchführung des autonomen oder teilautonomen Fahrmanövers des Fahrzeugs befindet oder sich dorthin bewegt. In diesem Fall muss das Assistenzsystem den Verkehrsteilnehmer erkennen und das Fahrmanöver unterbrechen, bis kein Konflikt zwischen dem Verkehrsteilnehmer und dem Bewegungspfad des Fahrzeugs mehr vorliegt. Im Allgemeinen verursacht der andere Verkehrsteilnehmer, zum Beispiel ein Fußgänger, eine solche Störung unbeabsichtigt, da er das autonome oder teilautonome Fahrmanöver des Fahrzeugs nicht bemerkt hat.During such a parking or Ausparkmanövers it may happen that another road user, such as a pedestrian, in the planned movement path for performing the autonomous or semi-autonomous driving maneuver of the vehicle is or moves there. In this case, the assistance system must recognize the road user and interrupt the driving maneuver until there is no longer a conflict between the road user and the vehicle's path of movement. In general, the other road user, for example a pedestrian, inadvertently causes such a disturbance because he has not noticed the autonomous or semi-autonomous driving maneuver of the vehicle.

Aus der DE 10 2011 112 577 A1 ist beispielsweise ein Verfahren für ein Assistenzsystem in einem Fahrzeug zur Durchführung eines autonomen oder teilautonomen Parkmanövers bekannt, bei dem einem Verkehrsteilnehmer kontinuierlich eine Richtung, in die sich das Fahrzeug bei dem Fahrmanöver bewegt, mittels einer Lichtsignaleinrichtung angezeigt wird. Das Fahrzeugumfeld wird mittels eines Kamerasystems zur Erzeugung eines Gesamtbilds erfasst. In einer Ausgestaltung kann die Richtung lediglich dann angezeigt werden, wenn im Gesamtbild wenigstens ein anderer Verkehrsteilnehmer erkannt wird.From the DE 10 2011 112 577 A1 For example, a method for an assistance system in a vehicle for performing an autonomous or semi-autonomous parking maneuver is known in which a road user is continuously displayed a direction in which the vehicle moves in the driving maneuver by means of a light signal device. The vehicle environment is detected by means of a camera system for generating an overall image. In one embodiment, the direction can only be displayed if at least one other road user is recognized in the overall picture.

Des Weiteren ist in der EP 2 000 356 B1 eine Leuchtwarnvorrichtung für ein Kraftfahrzeug beschrieben, um andere Verkehrsteilnehmer kontinuierlich über ein bevorstehendes Parkmanöver zu warnen.Furthermore, in the EP 2 000 356 B1 a light warning device for a motor vehicle described to warn other road users continuously about an impending parking maneuver.

Vor diesem Hintergrund liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Verfahren zum Betreiben eines Fahrassistenzsystems zur Durchführung eines autonomen oder teilautonomen Fahrmanövers eines Fahrzeugs, insbesondere ein Einpark- oder Ausparkmanöver, sowie ein derartiges Fahrassistenzsystem bereitzustellen, bei denen eine Unterbrechung des Fahrmanövers durch andere Verkehrsteilnehmer, beispielsweise Fußgänger, möglichst vermieden wird, wodurch sich die Dauer des Fahrmanövers verringern und der Komfort für die Fahrzeuginsassen steigern lässt. Weiterhin soll eine Gefährdung von Mensch, Material und Umwelt während der Durchführung des Fahrmanövers weitgehend ausgeschlossen und eine unnötige Belästigung anderer Verkehrsteilnehmer möglichst vermieden werden.Against this background, the present invention has the object to provide an improved method for operating a driver assistance system for performing an autonomous or semi-autonomous driving maneuver of a vehicle, in particular a parking or Ausparkmanöver, as well as such a driver assistance system, in which an interruption of the driving maneuver by other road users For example, pedestrians, as possible avoided, which can reduce the duration of the maneuver and increase the comfort for the vehicle occupants. Furthermore, a hazard to humans, material and the environment during the implementation of the maneuver is largely excluded and unnecessary harassment of other road users are avoided as possible.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie durch ein Fahrassistenzsystem mit den Merkmalen des Anspruchs 10 gelöst. Weitere, besonders vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung offenbaren die jeweiligen Unteransprüche.This object is achieved by a method having the features of claim 1 and by a driver assistance system having the features of claim 10. Further, particularly advantageous embodiments of the invention disclose the respective subclaims.

Es ist darauf hinzuweisen, dass die in den Ansprüchen einzeln aufgeführten Merkmale in beliebiger, technisch sinnvoller Weise miteinander kombiniert werden können und weitere Ausgestaltungen der Erfindung aufzeigen. Die Beschreibung charakterisiert und spezifiziert die Erfindung insbesondere im Zusammenhang mit den Figuren zusätzlich.It should be noted that the features listed individually in the claims can be combined with each other in any technically meaningful manner and show further embodiments of the invention. The description additionally characterizes and specifies the invention, in particular in connection with the figures.

Erfindungsgemäß umfasst ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrassistenzsystems zur Durchführung eines autonomen oder teilautonomen Fahrmanövers eines Fahrzeugs, insbesondere eines Einpark- oder Ausparkmanövers, das Gewinnen von Umfelddaten aus einer Fahrzeugumgebung mittels wenigstens eines Fahrzeugsensors und das Verarbeiten dieser zur Durchführung des Fahrmanövers, wobei sich in der Fahrzeugumgebung aufhaltende andere Verkehrsteilnehmer aus den Umfelddaten detektiert werden. Darüber hinaus wird gemäß der Erfindung eine Bewegungstrajektorie jedes detektierten Verkehrsteilnehmers berechnet und ein Warnsignal mittels einer Fahrzeugwarnsignaleinrichtung lediglich dann ausgegeben, wenn ein potentieller Konflikt zwischen einer der berechneten Bewegungstrajektorien der detektierten Verkehrsteilnehmer und einer zur Durchführung des Fahrmanövers geplanten Fahrmanövertrajektorie des Fahrzeugs erkannt wird.According to the invention, a method for operating a driver assistance system for carrying out an autonomous or semi-autonomous driving maneuver of a vehicle, in particular a parking or Ausparkmanövers, obtaining environmental data from a vehicle environment by means of at least one vehicle sensor and processing this for performing the driving maneuver, wherein in the vehicle environment restraining other road users are detected from the environmental data. Furthermore, according to the invention, a movement trajectory of each detected road user is calculated and a warning signal is output by means of a vehicle warning signal device only if a potential conflict between one of the calculated movement trajectories of the detected road users and a driving maneuver trajectory of the vehicle planned for carrying out the driving maneuver is detected.

Das erfindungsgemäße Verfahren kommt bevorzugt bei einem Fahrassistenzsystem zum Einsatz, das zur Durchführung eines autonomen oder teilautonomen Fahrmanövers eines Fahrzeugs geeignet ist. Unter einem autonomen oder teilautonomen Fahrmanöver kann hierbei grundsätzlich jedes Fahrmanöver eines Fahrzeugs verstanden werden, bei dem eine, mehrere oder alle Steuerungs- und Regelungsaufgaben vom Fahrassistenzsystem übernommen werden, die ansonsten, das heißt bei manueller Durchführung des Fahrmanövers, vom Fahrzeugführer durchgeführt werden müssen, also auch vollständig automatisierte Fahrmanöver, die durchgeführt werden, ohne dass der Fahrer im Fahrzeug sitzt.The method according to the invention is preferably used in a driver assistance system which is suitable for carrying out an autonomous or semi-autonomous driving maneuver of a vehicle. Under an autonomous or semi-autonomous driving maneuver, this basically any maneuver of a vehicle can be understood, in which one, several or all control and regulatory tasks are taken over by the driver assistance system, otherwise, that is, when manually performing the driving maneuver, must be performed by the driver, including fully automated driving maneuvers that are performed without the driver sitting in the vehicle.

Das erfindungsgemäße Verfahren kommt insbesondere bei einem Fahrassistenzsystem zum Einsatz, dass zur Durchführung eines autonomen oder teilautonomen Einpark- oder Ausparkmanövers geeignet ist. Unter einem teilautonomen Fahrmanöver kann hierbei ein Einpark- und/oder Ausparkmanöver verstanden werden, bei dem das Fahrassistenzsystem eine oder mehrere Regelungs- und Steuerungsaufgaben übernimmt, zum Beispiel die Steuerung und Regelung der Fahrzeugbremsen und der Fahrzeuglenkung. Unter einem autonomen Fahrmanöver ist hierbei vorzugsweise ein Fahrmanöver zu verstehen, bei dem sämtliche Steuerungs- und Regelungsaufgaben vom Fahrassistenzsystem übernommen werden, die erforderlich sind, um das Fahrzeug aus einer Ist-Position in eine Soll-Position (zum Beispiel Parkposition) zu bewegen, beispielsweise einschließlich der Regelung und Steuerung der Fahrzeugbeschleunigung.The method according to the invention is used in particular in a driver assistance system that is suitable for carrying out an autonomous or semi-autonomous parking or parking maneuver. A partially autonomous driving maneuver may be taken to mean a parking and / or parking maneuver, in which the driver assistance system assumes one or more regulatory and control tasks, for example the control and regulation of the vehicle brakes and the vehicle steering system. An autonomous driving maneuver here is preferably to be understood as a driving maneuver in which all control and regulating tasks are performed by the driver assistance system, which are required to move the vehicle from an actual position to a desired position (for example parking position), for example including regulation and control of vehicle acceleration.

Erfindungsgemäß wird nun nicht kontinuierlich während des Fahrmanövers ein Warnsignal ausgegeben oder wenn ein anderer Verkehrsteilnehmer im Fahrzeugumfeld erkannt wird, sondern erst, wenn eine berechnete Bewegungstrajektorie der im Fahrzeugumfeld detektierten Verkehrsteilnehmer einen potentiellen Konflikt mit der geplanten Fahrmanövertrajektorie des Fahrzeugs darstellt. Hierdurch wird zum einen eine unnötige Belästigung anderer Verkehrsteilnehmer vermieden, die nicht mit der zur Durchführung des autonomen oder teilautonomen Fahrmanövers geplanten Fahrmanövertrajektorie des Fahrzeugs in Konflikt stehen. Zum anderen können aber Verkehrsteilnehmer, die in einem potentiellen Konflikt mit der Fahrmanövertrajektorie des Fahrzeugs stehen, rechtzeitig gewarnt werden, so dass sie auf das Fahrmanöver aufmerksam werden und entsprechend ihre Position und/oder Bewegungsrichtung und/oder Bewegungsgeschwindigkeit derart ändern können, dass das Fahrmanöver nicht unterbrochen werden muss. Hierdurch ist im Durchschnitt eine kürzere Zeitdauer zur Durchführung des Fahrmanövers realisierbar, was den Komfort für die Fahrzeuginsassen erhöht und außerdem eine Gefährdung der anderen Verkehrsteilnehmer möglichst ausschließt.According to the invention, a warning signal is not output continuously during the driving maneuver or when another road user is recognized in the vehicle environment, but only when a calculated movement trajectory of the road users detected in the vehicle surroundings represents a potential conflict with the planned driving maneuver trajectory of the vehicle. As a result, on the one hand, an unnecessary annoyance of other road users is avoided, which are not in conflict with the driving maneuver trajectory of the vehicle planned for carrying out the autonomous or semi-autonomous driving maneuver. On the other hand, however, road users who are in potential conflict with the driving maneuver trajectory of the vehicle can be warned in time so that they become aware of the driving maneuver and can correspondingly change their position and / or direction of movement and / or movement speed such that the driving maneuver does not must be interrupted. As a result, on average, a shorter period of time for carrying out the driving maneuver can be realized, which increases the comfort for the vehicle occupants and also excludes a risk to the other road users as possible.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird ein potentieller Konflikt zwischen der berechneten Bewegungstrajektorie des Verkehrsteilnehmers und der geplanten Fahrmanövertrajektorie des Fahrzeugs erkannt, wenn sich der Verkehrsteilnehmer bereits in der geplanten Fahrmanövertrajektorie befindet oder wenn sich der Verkehrsteilnehmer während der Durchführung des Fahrmanövers in die geplante Fahrmanövertrajektorie bewegen wird, basierend auf einem aktuellen Bewegungszustand des Verkehrsteilnehmers, der die augenblickliche Position, Bewegungsrichtung und Bewegungsgeschwindigkeit des Verkehrsteilnehmers umfasst. Auf diese Weise ist sichergestellt, dass lediglich dann ein Warnsignal ausgegeben wird, wenn tatsächlich eine Gefährdung eines anderen Verkehrsteilnehmers durch das autonom oder teilautonom ausgeführte Fahrmanöver zu erwarten ist. Eine Gefährdung eines Verkehrsteilnehmers liegt nicht vor, wenn sich der Verkehrsteilnehmer zwar im Fahrzeugumfeld aufhält, sich jedoch nicht in Konflikt mit der Fahrmanövertrajektorie des Fahrzeugs befindet.According to an advantageous embodiment of the invention, a potential conflict between the calculated movement trajectory of the road user and the planned driving maneuvering trajectory of the vehicle is detected when the road user is already in the planned driving maneuver trajectory or when the road user will move into the planned driving maneuver trajectory during the execution of the driving maneuver based on a current state of motion of the road user, which includes the current position, direction of movement and speed of movement of the road user. In this way, it is ensured that only then a warning signal is output when a danger to another road user is to be expected by the autonomously or partially autonomously executed driving maneuver. There is no danger to a road user if the road user is in the vehicle environment but is not in conflict with the driving maneuver trajectory of the vehicle.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass das Warnsignal ein optisches Warnsignal ist und mit Hilfe einer Warnblinkanlage des Fahrzeugs erzeugt wird. Mit anderen Worten wird als Fahrzeugwarnsignaleinrichtung zur Ausgabe des Warnsignals die ohnehin vorhandene Warnblinkanlage des Fahrzeugs verwendet. Daher kann auf eine zusätzliche Signaleinrichtung am Fahrzeug verzichtet werden, was sich positiv auf die Kosten und das Gewicht des Fahrzeugs auswirkt.A further advantageous embodiment of the invention provides that the warning signal is an optical warning signal and is generated by means of a hazard warning system of the vehicle. In other words, the already existing hazard warning system of the vehicle is used as a vehicle warning signal device for outputting the warning signal. Therefore, can be dispensed with an additional signaling device on the vehicle, which has a positive effect on the cost and weight of the vehicle.

Eine noch weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass das Warnsignal ein optisches Warnsignal ist und mit Hilfe von Frontschweinwerfern oder Rücklichtern des Fahrzeugs erzeugt wird, je nachdem ob die Fahrzeugfront oder das Fahrzeugheck dem zu warnenden Verkehrsteilnehmer zugewandt ist. Auch hierbei lassen sich die Kosten und das Gewicht des Fahrzeugs positiv beeinflussen, da die ohnehin am Fahrzeug angebrachten Frontscheinwerfer und/oder Rücklichter als Fahrzeugwarnsignaleinrichtung zur Ausgabe des Warnsignals verwendet werden.A still further advantageous embodiment of the invention provides that the warning signal is an optical warning signal and is generated by means of front headlights or taillights of the vehicle, depending on whether the front of the vehicle or the rear of the vehicle facing the road user to be warned. Again, the cost and weight of the vehicle can be positively influenced, since the already attached to the vehicle headlights and / or taillights are used as a vehicle warning signal device for outputting the warning signal.

Gemäß einer noch weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist das Warnsignal ein optisches Warnsignal und der zu warnende Verkehrsteilnehmer wird mit einer am Fahrzeug angeordneten Spotbeleuchtung beleuchtet. Auf diese Weise lässt sich ein durch das autonom oder teilautonom auszuführende Fahrmanöver potentiell gefährdeter Verkehrsteilnehmer ganz gezielt warnen, ohne andere, nicht gefährdete Verkehrsteilnehmer zu belästigen.According to yet another advantageous embodiment of the invention, the warning signal is an optical warning signal and the road user to be warned is illuminated with a spot lighting arranged on the vehicle. In this way, it is possible to deliberately warn a road user potentially at risk of being carried out autonomously or partially autonomously, without disturbing other road users who are not at risk.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass das Warnsignal ein akustisches Warnsignal ist und mit Hilfe einer Fahrzeughupe erzeugt wird. Auch hierbei lassen sich die Kosten und das Gewicht des Fahrzeugs positiv beeinflussen, da die ohnehin am Fahrzeug vorhandene Fahrzeughupe zur Ausgabe des Warnsignals verwendet wird.A further advantageous embodiment of the invention provides that the warning signal is an audible warning signal and is generated by means of a vehicle horn. Again, the cost and weight of the vehicle can be positively influenced, since the vehicle horn already present on the vehicle is used to output the warning signal.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung werden die Umfelddaten aus der Fahrzeugumgebung mittels wenigstens einer Kamera und/oder wenigstens eines Radarsensors und/oder wenigstens eines Lasersensors gewonnen, die jeweils am Fahrzeug angeordnet sind. Mit Hilfe dieser Sensoren ist eine Erfassung des gesamten Fahrzeugumfelds erreichbar, so dass alle sich im Fahrzeugumfeld aufhaltenden anderen Verkehrsteilnehmer sicher detektiert werden können. According to a further advantageous embodiment of the invention, the environment data are obtained from the vehicle environment by means of at least one camera and / or at least one radar sensor and / or at least one laser sensor, which are each arranged on the vehicle. With the help of these sensors, a detection of the entire vehicle environment can be achieved, so that all other road users staying in the vehicle environment can be reliably detected.

Eine noch weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass die Detektion der sich in der Fahrzeugumgebung aufhaltenden Verkehrsteilnehmer mit Hilfe einer Bildverarbeitung und/oder mit Hilfe einer Belegtheitskarte („occupancy grid“) durchgeführt wird. Als Bildverarbeitung ist hierbei die Verarbeitung von Signalen zu verstehen, die Bilder repräsentieren, zum Beispiel von einer Kamera aufgenommene Einzelbilder. Bei der Belegtheitskarte wird das Fahrzeugumfeld durch Zellen fester Größe repräsentiert, welchen beispielsweise die Zustände belegt, unbekannt oder frei zugeordnet werden können. Mit Hilfe beider Verfahren lassen sich jeweils insbesondere die aktuelle Position, Bewegungsrichtung und Bewegungsgeschwindigkeit der sich im Fahrzeugumfeld aufhaltenden Verkehrsteilnehmer ermitteln.A still further advantageous embodiment of the invention provides that the detection of the road users staying in the vehicle environment is carried out with the aid of image processing and / or with the aid of a occupancy grid. Image processing here is to be understood as the processing of signals which represent images, for example individual images taken by a camera. In the occupancy map, the vehicle environment is represented by cells of fixed size, which, for example, the states can be occupied, unknown or freely assigned. In particular, the current position, direction of movement and speed of movement of the road users staying in the vehicle environment can be determined with the aid of both methods.

Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Fahrassistenzsystem bereitgestellt, das eine Steuereinrichtung zur Durchführung eines autonomen oder teilautonomen Fahrmanövers eines Fahrzeugs, insbesondere eines Einpark- oder Ausparkmanövers, wenigstens einen Fahrzeugsensor zur Gewinnung von Umfelddaten aus einer Fahrzeugumgebung, der diese zur Verarbeitung durch die Steuereinrichtung selbiger bereitstellt, und eine Fahrzeugwarnsignaleinrichtung zur Ausgabe eines Warnsignals durch die Steuereinrichtung aufweist. Die Steuereinrichtung ist hierbei zur Durchführung eines Verfahrens nach einer der vorhergehend beschriebenen Ausgestaltungen eingerichtet.According to a further aspect of the present invention, a driver assistance system is provided that has a control device for carrying out an autonomous or semi-autonomous driving maneuver of a vehicle, in particular a parking maneuver or parking maneuver, at least one vehicle sensor for obtaining environment data from a vehicle environment, this for processing by the control device the same provides, and has a vehicle warning signal device for outputting a warning signal by the control device. The control device is hereby set up to carry out a method according to one of the previously described embodiments.

Bezüglich weiterer Ausgestaltungen des Fahrassistenzsystems, seiner Wirkungen und Vorteile wird auf die vorstehende Beschreibung des erfindungsgemäßen Verfahrens verwiesen, die in analoger Weise auf das erfindungsgemäße Fahrassistenzsystem anzuwenden ist.With regard to further refinements of the driver assistance system, its effects and advantages, reference is made to the above description of the method according to the invention, which is to be applied analogously to the driver assistance system according to the invention.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung eines nicht einschränkend zu verstehenden Ausführungsbeispiels der Erfindung, die im Folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher erläutert wird. In dieser Zeichnung zeigen schematisch:Further features and advantages of the invention will become apparent from the following description of a non-limiting embodiment of the invention, which will be explained in more detail below with reference to the drawing. In this drawing show schematically:

1 eine Draufsicht auf eine beispielhafte Verkehrssituation bei einem autonom oder teilautonom durchzuführenden Fahrmanöver eines Fahrzeugs und 1 a plan view of an exemplary traffic situation in an autonomously or partially autonomously performed driving maneuver of a vehicle and

2 ein Flussdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens gemäß der Erfindung. 2 a flowchart of an embodiment of a method according to the invention.

In den unterschiedlichen Figuren sind hinsichtlich ihrer Funktion gleichwertige Teile stets mit denselben Bezugszeichen versehen, so dass diese in der Regel auch nur einmal beschrieben werden.In the different figures, equivalent parts are always provided with the same reference numerals with respect to their function, so that these are usually described only once.

1 stellt eine Draufsicht auf eine beispielhafte Verkehrssituation 1 bei einem autonom oder teilautonom durchzuführenden Fahrmanöver, insbesondere einem Einparkmanöver, eines einzuparkenden Fahrzeugs 2 dar. Wie zu erkennen ist, soll das Fahrzeug 2 in eine Parklücke 3 eingeparkt werden, die in der dargestellten Situation 1 von zwei bereits parkenden Fahrzeugen 4 begrenzt ist. 1 provides a top view of an exemplary traffic situation 1 in a driving maneuver to be carried out autonomously or partially autonomously, in particular a parking maneuver, of a vehicle to be parked 2 As you can see, the vehicle should 2 in a parking space 3 be parked in the situation shown 1 of two already parked vehicles 4 is limited.

Ferner sind in der dargestellten, beispielhaften Verkehrssituation 1 drei weitere Verkehrsteilnehmer 5, 6 und 7, hier Fußgänger, dargestellt, wobei dem Fußgänger 6 eine durch einen Pfeil 8 angedeutete Bewegungstrajektorie zugeordnet ist und dem Fußgänger 7 eine durch einen Pfeil 9 angedeutete Bewegungstrajektorie zugeordnet ist, die jeweils die Bewegungsrichtung des jeweiligen Fußgängers 6 bzw. 7 anzeigen. Der Fußgänger 5 bewegt sich in der dargestellten Verkehrssituation 1 nicht.Furthermore, in the illustrated, exemplary traffic situation 1 three more road users 5 . 6 and 7 , here pedestrian, pictured, being the pedestrian 6 one by an arrow 8th indicated movement trajectory is assigned to the pedestrian 7 one by an arrow 9 associated movement trajectory is assigned, each of the direction of movement of the respective pedestrian 6 respectively. 7 Show. The pedestrian 5 moves in the illustrated traffic situation 1 Not.

In 1 ist ferner eine Fahrmanövertrajektorie 10 des Fahrzeugs 2 dargestellt. Diese stellt den von einem das Fahrzeug 2 autonom oder teilautonom steuernden Fahrassistenzsystem (nicht dargestellt) geplanten Bewegungspfad zur Durchführung des Fahr- bzw. Einparkmanövers dar.In 1 is also a driving maneuver trajectory 10 of the vehicle 2 shown. This represents the one of the vehicle 2 autonomously or partially autonomously controlling driver assistance system (not shown) planned movement path for carrying out the driving or parking maneuver is.

Das Fahrassistenzsystem umfasst hierbei insbesondere eine Steuereinrichtung (nicht dargestellt) zur Durchführung des autonomen oder teilautonomen Fahrmanövers des Fahrzeugs 2, insbesondere des Einparkmanövers, wenigstens einen Fahrzeugsensor (ebenfalls nicht dargestellt) zur Gewinnung von Umfelddaten aus einer Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs 2, der die Umfelddaten zur Verarbeitung durch die Steuereinrichtung selbiger bereitstellt, und eine Fahrzeugwarnsignaleinrichtung (ebenfalls nicht dargestellt) zur Ausgabe eines Warnsignals durch die Steuereinrichtung. The driver assistance system in this case in particular comprises a control device (not shown) for carrying out the autonomous or semi-autonomous driving maneuver of the vehicle 2 , in particular the parking maneuver, at least one vehicle sensor (also not shown) for obtaining environmental data from a vehicle environment of the vehicle 2 which provides the environment data for processing by the controller thereof, and vehicle warning signal means (also not shown) for outputting a warning signal by the controller.

Als Fahrzeugsensoren (nicht dargestellt) kommen bevorzugt eine oder mehrere Kameras und/oder ein oder mehrere Radarsensoren und/oder ein oder mehrere Lasersensoren und/oder ein oder mehrere Ultraschallsensoren zum Einsatz, mit denen das gesamte Fahrzeugumfeld ausreichend zur Detektion der sich im Fahrzeugumfeld aufhaltenden anderen Verkehrsteilnehmer, zum Beispiel der Fußgänger 5, 6 und 7, erfasst werden kann.As vehicle sensors (not shown) preferably one or more cameras and / or one or more radar sensors and / or one or more laser sensors and / or one or more ultrasonic sensors are used, with which the entire vehicle environment sufficient for detection of the other in the vehicle environment Road users, for example the pedestrian 5 . 6 and 7 , can be recorded.

Als Fahrzeugwarnsignaleinrichtung (nicht dargestellt) kommen vorzugsweise die ohnehin am Fahrzeug 2 vorhandenen Einrichtungen wie Warnblinkanlage und/oder Frontscheinwerfer und/oder Rückleuchten und/oder Fahrzeughupe zum Einsatz. Zusätzlich am Fahrzeug angebrachte Fahrzeugwarnsignaleinrichtungen zur Ausgabe optischer und/oder akustischer Warnsignale sind ebenfalls denkbar. As a vehicle warning signal device (not shown) are preferably already on the vehicle 2 existing facilities such as hazard warning lights and / or headlights and / or taillights and / or vehicle horn used. In addition vehicle-mounted vehicle warning signal devices for outputting visual and / or audible warning signals are also conceivable.

Zunächst ist die Steuereinrichtung des Fahrassistenzsystems dazu eingerichtet, mit Hilfe der Fahrzeugsensoren und einer Bildauswertung und/oder einer Belegtheitskarte die sich im Fahrzeugumfeld aufhaltenden anderen Verkehrsteilnehmer bzw. Fußgänger 5, 6 und 7 zu detektieren. Ferner ist die Steuereinrichtung dazu eingerichtet, die Bewegungstrajektorie 8 bzw. 9 jedes detektierten Verkehrsteilnehmers 5, 6 und 7 zu berechnen. Hierbei basiert jede berechnete Bewegungstrajektorie 8 bzw. 9 auf einem aktuellen Bewegungszustand des Verkehrsteilnehmers 5, 6 und 7, der die augenblickliche Position, Bewegungsrichtung und Bewegungsgeschwindigkeit des jeweiligen Verkehrsteilnehmers 5, 6 und 7 umfasst.First, the control device of the driver assistance system is set up, with the help of the vehicle sensors and an image analysis and / or a busy map the other road users or pedestrians staying in the vehicle environment 5 . 6 and 7 to detect. Furthermore, the control device is adapted to the movement trajectory 8th respectively. 9 every detected road user 5 . 6 and 7 to calculate. Here, every calculated movement trajectory is based 8th respectively. 9 on a current state of motion of the road user 5 . 6 and 7 , the current position, direction of movement and speed of movement of the respective road user 5 . 6 and 7 includes.

Sobald die Steuereinrichtung einen potentiellen Konflikt zwischen einer der berechneten Bewegungstrajektorien 8 bzw. 9 der detektieren Verkehrsteilnehmer 5, 6 und 7 und der zur Durchführung des Fahr- bzw. Einparkmanövers geplanten Fahrmanövertrajektorie 10 des Fahrzeugs 2 erkennt, gibt sie mit Hilfe der Fahrzeugwarnsignaleinrichtung zum Beispiel ein optisches und/oder akustisches Warnsignal aus. Once the controller encounters a potential conflict between one of the calculated motion trajectories 8th respectively. 9 the detect road users 5 . 6 and 7 and the driving maneuver trajectory planned for carrying out the driving or parking maneuver 10 of the vehicle 2 detects, it outputs with the help of the vehicle warning signal device, for example, an optical and / or audible warning signal.

Wie in 1 zu erkennen ist, trifft dies für die Fußgänger 5 und 6 zu, denn der Fußgänger 5 befindet sich bereits während der Durchführung des Fahrmanövers in der Fahrmanövertrajektorie 10 des Fahrzeugs 2 und der Fußgänger 6 wird sich aufgrund seiner errechneten Bewegungstrajektorie 8 in die Fahrmanövertrajektorie 10 des Fahrzeugs 2 bewegen. Würde sich lediglich der Fußgänger 7 im Fahrzeugumfeld des Fahrzeugs 2 aufhalten, würde für diesen alleine kein Warnsignal ausgegeben werden, da er aufgrund seiner aktuellen Bewegungstrajektorie 9 keinen Konflikt mit der Fahrmanövertrajektorie 10 erwarten lässt. Da jedoch in der in 1 dargestellten Verkehrssituation 1 wenigstens die Fußgänger 5 und 6 in einem Konflikt mit der geplanten Fahrmanövertrajektorie 10 des Fahrzeugs 2 stehen, gibt die Steuereinrichtung ein Warnsignal mit Hilfe der Fahrzeugwarnsignaleinrichtung aus, um wenigstens die Fußgänger 5 und 6 zu warnen und auf das bevorstehende Fahrmanöver des Fahrzeugs 2 aufmerksam zu machen. Daraufhin kann sich der Fußgänger 5 aus der Fahrmanövertrajektorie 10 des Fahrzeugs weg bewegen und der Fußgänger 6 kann seine aktuelle Bewegungsrichtung und/oder Bewegungsgeschwindigkeit ändern, um in keinen Konflikt mit der Fahrmanövertrajektorie 10 zu kommen, so dass das geplante Fahr- bzw. Einparkmanöver ohne Unterbrechung und ohne Gefahr für die sich im Fahrzeugumfeld aufhaltenden anderen Verkehrsteilnehmer 5, 6 und 7 durchgeführt werden kann.As in 1 can be seen, this is true for the pedestrians 5 and 6 too, because the pedestrian 5 is already in the driving maneuver trajectory during the execution of the driving maneuver 10 of the vehicle 2 and the pedestrian 6 will be due to his calculated movement trajectory 8th into the driving maneuver trajectory 10 of the vehicle 2 move. Would only the pedestrian 7 in the vehicle environment of the vehicle 2 stop, no warning signal would be issued for this alone, because he due to his current movement trajectory 9 no conflict with the driving maneuver trajectory 10 expect. However, since in the in 1 illustrated traffic situation 1 at least the pedestrians 5 and 6 in conflict with the planned driving maneuver trajectory 10 of the vehicle 2 stand, the control device outputs a warning signal using the vehicle warning signal device to at least the pedestrian 5 and 6 to warn and on the upcoming driving maneuver of the vehicle 2 to draw attention. Then the pedestrian can 5 from the driving maneuver trajectory 10 moving away from the vehicle and the pedestrian 6 can change its current direction of movement and / or movement speed, in order not to conflict with the driving maneuver trajectory 10 so that the planned driving or parking maneuver without interruption and without risk to the remaining in the vehicle environment other road users 5 . 6 and 7 can be carried out.

2 stellt ein Flussdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens 11 gemäß der Erfindung dar. Bei dem in 2 dargestellten Verfahren 11 werden mit Hilfe von wenigstens einer Kamera 12 und/oder wenigstens einem Radarsensor 13 und/oder wenigstens einem Lasersensor 14 und/oder wenigstens einem Ultraschallsensor 19 Umfelddaten aus der Fahrzeugumgebung des in 1 dargestellten Fahrzeugs 2 gewonnen und zur Durchführung eines anstehenden autonomen oder teilautonomen Fahrmanövers durch die Steuereinrichtung verarbeitet. Insbesondere werden hierbei in einem Schritt 15 des Verfahrens 11 alle sich im Umfeld des Fahrzeugs 2 aufhaltenden anderen Verkehrsteilnehmer, zum Beispiel die in 1 gezeigten Fußgänger 5, 6 und 7, mit Hilfe einer Bildverarbeitung und/oder mit Hilfe einer Belegtheitskarte detektiert. Das Ergebnis des Detektionsschritts 15 ist eine Liste mit allen sich im Fahrzeugumfeld aufhaltenden Verkehrsteilnehmern, wobei jedem detektierten Verkehrsteilnehmer ein aktueller Bewegungszustand zugeordnet ist, der eine augenblickliche Position, eine augenblickliche Bewegungsrichtung und eine augenblickliche Bewegungsgeschwindigkeit umfasst. 2 FIG. 3 illustrates a flowchart of one embodiment of a method. FIG 11 According to the invention 2 illustrated method 11 be with the help of at least one camera 12 and / or at least one radar sensor 13 and / or at least one laser sensor 14 and / or at least one ultrasonic sensor 19 Environment data from the vehicle environment of in 1 shown vehicle 2 obtained and processed by the controller to perform an upcoming autonomous or semi-autonomous maneuver. In particular, these are in one step 15 of the procedure 11 all around the vehicle 2 stopping other road users, for example the in 1 shown pedestrians 5 . 6 and 7 , detected by means of image processing and / or with the aid of a badge card. The result of the detection step 15 is a list of all road users in the vehicle environment, where each detected road user is assigned a current state of motion that includes an instantaneous position, an instantaneous direction of movement, and an instantaneous rate of movement.

Diese Informationen werden in einem nachfolgenden Berechnungsschritt 16 ausgewertet. Insbesondere werden in Schritt 16 die Bewegungstrajektorien jedes detektierten Verkehrsteilnehmers in Abhängigkeit von der Zeit berechnet.This information will be in a subsequent calculation step 16 evaluated. In particular, in step 16 calculates the movement trajectories of each detected road user as a function of time.

Im nachfolgenden Bewertungsschritt 17 wird eine Konfliktabschätzung vorgenommen. Hierbei wird berechnet, ob ein potentieller Konflikt zwischen einer der berechneten Bewegungstrajektorien der detektierten Verkehrsteilnehmer und einer zur Durchführung des Fahrmanövers geplanten Fahrmanövertrajektorie des Fahrzeugs vorliegt.In the following evaluation step 17 a conflict assessment is made. In this case, it is calculated whether a potential conflict exists between one of the calculated movement trajectories of the detected road users and a driving maneuver trajectory of the vehicle planned for carrying out the driving maneuver.

Sofern ein solcher Konflikt in Schritt 17 erkannt wird, wird in Schritt 18 ein Warnsignal mit Hilfe einer Fahrzeugwarnsignaleinrichtung ausgegeben.If such a conflict in step 17 is detected in step 18 a warning signal is output by means of a vehicle warning signal device.

Das erfindungsgemäße Verfahren und das erfindungsgemäße Fahrassistenzsystem wurden anhand eines in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Das Verfahren und das Assistenzsystem sind jedoch nicht auf die hierin beschriebene Ausführungsform beschränkt, sondern umfassen auch gleich wirkende weitere Ausführungsformen.The method according to the invention and the driver assistance system according to the invention were explained in more detail with reference to an embodiment shown in the figures. However, the method and the assistance system are not limited to the embodiment described herein, but also include similar other embodiments.

In bevorzugter Ausführung werden das erfindungsgemäße Verfahren und das Assistenzsystem in einem Fahrzeug zur Durchführung eines autonomen oder teilautonomen Fahrmanövers des Fahrzeugs, insbesondere eines Einpark- oder Ausparkmanövers, verwendet.In a preferred embodiment, the inventive method and the assistance system in a vehicle for carrying out an autonomous or semi-autonomous driving maneuver of the vehicle, in particular a parking or Ausparkmanövers used.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Verkehrssituation traffic situation
22
Einzuparkendes Fahrzeug  Vehicle to be parked
33
Parklücke parking lot
44
Parkendes Fahrzeug Parking vehicle
55
Verkehrsteilenehmer, Fußgänger Traffic participant, pedestrian
66
Verkehrsteilenehmer, Fußgänger Traffic participant, pedestrian
77
Verkehrsteilenehmer, Fußgänger Traffic participant, pedestrian
88th
Bewegungstrajektorie von 6 Movement trajectory of 6
99
Bewegungstrajektorie von 7 Movement trajectory of 7
1010
Fahrmanövertrajektorie von 2 Driving maneuver trajectory of 2
1111
Verfahren method
1212
Kamera camera
1313
Radarsensor radar sensor
1414
Lasersensor laser sensor
1515
Detektion aller sich im Fahrzeugumfeld aufhaltenden Verkehrsteilnehmer Detection of all road users staying in the vehicle environment
1616
Berechnung der Bewegungstrajektorien jedes detektierten Verkehrsteilnehmers Calculation of the movement trajectories of each detected road user
1717
Bewertung, ein potentieller Konflikt zwischen einer der berechneten Bewegungstrajektorien der detektierten Verkehrsteilnehmer und einer zur Durchführung des Fahrmanövers geplanten Fahrmanövertrajektorie des Fahrzeugs vorliegt Evaluation, there is a potential conflict between one of the calculated movement trajectories of the detected road users and a driving maneuver trajectory of the vehicle planned for carrying out the driving maneuver
1818
Ausgabe eines Warnsignals Output of a warning signal
1919
Ultraschallsensor ultrasonic sensor

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

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  • EP 2000356 B1 [0005] EP 2000356 B1 [0005]

Claims (10)

Verfahren zum Betreiben eines Fahrassistenzsystems zur Durchführung eines autonomen oder teilautonomen Fahrmanövers eines Fahrzeugs (2), insbesondere eines Einpark- oder Ausparkmanövers, bei dem mittels wenigstens eines Fahrzeugsensors Umfelddaten aus einer Fahrzeugumgebung gewonnen und zur Durchführung des Fahrmanövers verarbeitet werden, wobei sich in der Fahrzeugumgebung aufhaltende Verkehrsteilnehmer (5, 6, 7) aus den Umfelddaten detektiert werden, dadurch gekennzeichnet, dass eine Bewegungstrajektorie (8, 9) jedes detektierten Verkehrsteilnehmers (5, 6, 7) berechnet wird und ein Warnsignal mittels einer Fahrzeugwarnsignaleinrichtung lediglich dann ausgegeben wird, wenn ein potentieller Konflikt zwischen einer der berechneten Bewegungstrajektorien (8, 9) der detektierten Verkehrsteilnehmer (5, 6, 7) und einer zur Durchführung des Fahrmanövers geplanten Fahrmanövertrajektorie (10) des Fahrzeugs (2) erkannt wird.Method for operating a driver assistance system for carrying out an autonomous or semi-autonomous driving maneuver of a vehicle ( 2 ), in particular a parking or Ausparkmanövers in which obtained by means of at least one vehicle sensor environment data from a vehicle environment and processed for performing the driving maneuver, with in the vehicle environment resident road users ( 5 . 6 . 7 ) are detected from the environment data, characterized in that a movement trajectory ( 8th . 9 ) of each detected road user ( 5 . 6 . 7 ) and a warning signal is output by means of a vehicle warning signal device only if a potential conflict between one of the calculated movement trajectories ( 8th . 9 ) of the detected road users ( 5 . 6 . 7 ) and a driving maneuver trajectory planned for carrying out the driving maneuver ( 10 ) of the vehicle ( 2 ) is recognized. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein potentieller Konflikt zwischen der berechneten Bewegungstrajektorie (8, 9) des Verkehrsteilnehmers (5, 6, 7) und der geplanten Fahrmanövertrajektorie (10) des Fahrzeugs (2) erkannt wird, wenn sich der Verkehrsteilnehmer (5, 6, 7) bereits in der geplanten Fahrmanövertrajektorie (10) befindet oder wenn sich der Verkehrsteilnehmer (5, 6, 7) während der Durchführung des Fahrmanövers in die geplante Fahrmanövertrajektorie (10) bewegen wird, basierend auf einem aktuellen Bewegungszustand des Verkehrsteilnehmers (5, 6, 7), der die augenblickliche Position, Bewegungsrichtung und Bewegungsgeschwindigkeit des Verkehrsteilnehmers (5, 6, 7) umfasst.Method according to claim 1, characterized in that a potential conflict between the calculated movement trajectory ( 8th . 9 ) of the road user ( 5 . 6 . 7 ) and the planned driving maneuver trajectory ( 10 ) of the vehicle ( 2 ) is detected when the road user ( 5 . 6 . 7 ) already in the planned driving maneuver trajectory ( 10 ) or if the road user ( 5 . 6 . 7 ) during the execution of the driving maneuver in the planned driving maneuver trajectory ( 10 ), based on a current state of motion of the road user ( 5 . 6 . 7 ), the current position, direction of movement and speed of movement of the road user ( 5 . 6 . 7 ). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Warnsignal ein optisches Warnsignal ist und mit Hilfe einer Warnblinkanlage des Fahrzeugs (2) erzeugt wird.A method according to claim 1 or 2, characterized in that the warning signal is an optical warning signal and with the aid of a hazard warning system of the vehicle ( 2 ) is produced. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Warnsignal ein optisches Warnsignal ist und mit Hilfe von Frontschweinwerfern oder Rücklichtern des Fahrzeugs (2) erzeugt wird, je nachdem ob die Fahrzeugfront oder das Fahrzeugheck dem zu warnenden Verkehrsteilnehmer (5, 6, 7) zugewandt ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the warning signal is an optical warning signal and by means of front-end headlamps or taillights of the vehicle ( 2 ) is generated, depending on whether the vehicle front or the rear of the vehicle to be warned road users ( 5 . 6 . 7 ) is facing. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Warnsignal ein optisches Warnsignal ist und der zu warnende Verkehrsteilnehmer (5, 6, 7) mit einer am Fahrzeug (2) angeordneten Spotbeleuchtung beleuchtet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the warning signal is an optical warning signal and the road user to be warned ( 5 . 6 . 7 ) with one on the vehicle ( 2 ) is illuminated spotlight. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Warnsignal ein akustisches Warnsignal ist und mit Hilfe einer Fahrzeughupe erzeugt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the warning signal is an audible warning signal and is generated by means of a vehicle horn. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Umfelddaten aus der Fahrzeugumgebung mittels wenigstens einer Kamera (12) und/oder wenigstens eines Radarsensors (13) und/oder wenigstens eines Lasersensors (14) und/oder wenigstens eines Ultraschallsensors (19) gewonnen werden, die jeweils am Fahrzeug (2) angeordnet sind.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the environment data from the vehicle environment by means of at least one camera ( 12 ) and / or at least one radar sensor ( 13 ) and / or at least one laser sensor ( 14 ) and / or at least one ultrasonic sensor ( 19 ), each on the vehicle ( 2 ) are arranged. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Detektion der sich in der Fahrzeugumgebung aufhaltenden Verkehrsteilnehmer (5, 6, 7) mit Hilfe einer Bildverarbeitung durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the detection of the road users staying in the vehicle environment ( 5 . 6 . 7 ) is performed by means of image processing. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Detektion der sich in der Fahrzeugumgebung aufhaltenden Verkehrsteilnehmer (5, 6, 7) mit Hilfe einer Belegtheitskarte durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the detection of the road users staying in the vehicle environment ( 5 . 6 . 7 ) is performed by means of a badge card. Fahrassistenzsystem mit einer Steuereinrichtung zur Durchführung eines autonomen oder teilautonomen Fahrmanövers eines Fahrzeugs (2), insbesondere eines Einpark- oder Ausparkmanövers, wenigstens einem Fahrzeugsensor zur Gewinnung von Umfelddaten aus einer Fahrzeugumgebung, der diese zur Verarbeitung durch die Steuereinrichtung selbiger bereitstellt, und einer Fahrzeugwarnsignaleinrichtung zur Ausgabe eines Warnsignals durch die Steuereinrichtung, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche eingerichtet ist.Driving assistance system with a control device for carrying out an autonomous or semi-autonomous driving maneuver of a vehicle ( 2 ), in particular a parking or Ausparkmanövers, at least one vehicle sensor for obtaining environmental data from a vehicle environment, which provides the same for processing by the control selbiger, and a vehicle warning signal device for outputting a warning signal by the control device, characterized in that the control device for performing a Method according to one of the preceding claims.
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