DE102017007958A1 - Driver assistance system for a vehicle and vehicle with such a driver assistance system - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem (3) für ein Fahrzeug (1), mit einem ersten Überwachungssystem (5) zur Überwachung einer seitlichen Umgebung des Fahrzeugs (1) mit einem ersten Überwachungsbereich (7), einem zweiten, von dem ersten Überwachungssystem (5) verschiedenen Überwachungssystem (9) zur Überwachung der seitlichen Umgebung des Fahrzeugs (1) mit einem zweiten, von dem ersten Überwachungsbereich (7) verschiedenen Überwachungsbereich (11), und mit einer Steuereinrichtung (13), die eingerichtet ist zur Auswertung von ersten Daten des ersten Überwachungssystems (5) und von zweiten Daten des zweiten Überwachungssystems (9). Dabei ist vorgesehen, dass die Steuereinrichtung (13) eingerichtet ist, um aus den ersten Daten des ersten Überwachungssystems (5) und den zweiten Daten des zweiten Überwachungssystems (9) eine gemeinsame Repräsentation einer geometrischen Überlappung (15) des ersten Überwachungsbereichs (7) und des zweiten Überwachungsbereichs (11) zu bilden.The invention relates to a driver assistance system (3) for a vehicle (1), having a first monitoring system (5) for monitoring a lateral environment of the vehicle (1) with a first monitoring area (7), a second, from the first monitoring system (5). Various monitoring system (9) for monitoring the lateral environment of the vehicle (1) with a second, different from the first monitoring area (7) monitoring area (11), and with a control device (13) which is adapted to evaluate first data of the first Monitoring system (5) and second data of the second monitoring system (9). It is provided that the control device (13) is set up to use the first data of the first monitoring system (5) and the second data of the second monitoring system (9) for a common representation of a geometric overlap (15) of the first monitoring area (7) of the second monitoring area (11).

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug sowie ein Fahrzeug mit einem solchen Fahrassistenzsystem.The invention relates to a driver assistance system for a vehicle and to a vehicle having such a driver assistance system.

Aus der deutschen Offenlegungsschrift DE 10 2015 014 799 A1 ist ein System für ein Fahrzeug bekannt, das ein indirektes Sichtsystem zur Bereitstellung eines außerhalb der Fahrerkabine befindlichen Sichtbereichs insbesondere in Form eines Spiegelersatzsystems aufweist, wobei das indirekte Sichtsystem basierend auf einer erfassten Information über eine Drehbewegung von Rädern des Fahrzeugs durch eine Steuereinheit zur Anpassung des Sichtbereichs derart gesteuert wird, dass ein Heckbereich eines sich nach hinten erstreckenden Abschnitts des Fahrzeugs immer innerhalb des Sichtbereichs liegt. Dabei ist es möglich, dass eine Fahrzeuggeometrie durch ein am Fahrzeug angebrachtes Bilderkennungssystem erfasst wird, wobei das Bilderkennungssystem auf Ultraschall basieren kann. Ein solches indirektes Sichtsystem stellt ein Überwachungssystem dar, das eingerichtet ist zur Überwachung einer seitlichen Umgebung des Fahrzeugs. Es sind grundsätzlich auch weitere solcher Überwachungssysteme bekannt, die auf anderen Technologien basieren können, beispielsweise Ultraschall oder Radar, und typischerweise andere Überwachungsbereiche aufweisen als die zuvor genannten indirekten Sichtsysteme. Somit weist jedes solcher Systeme sowohl spezifische Vorteile als auch spezifische Nachteile in Hinblick auf eine geeignete Überwachung einer seitlichen Umgebung eines Fahrzeugs auf. Insbesondere bei langen Fahrzeugen wie Lastkraftwagen oder Nutzfahrzeugen ist es besonders wichtig, insbesondere im Rahmen von Abbiegevorgängen oder Spurwechseln die seitliche Umgebung des Fahrzeugs effizient und sicher überwachen zu können, da die direkte Sicht des Fahrers aufgrund der Geometrie und Länge eines solchen Fahrzeugs eingeschränkt ist. Auf diese Weise soll vermieden werden, dass andere Teilnehmer am Straßenverkehr, beispielsweise Fußgänger, Radfahrer, Kraftradfahrer, Personenkraftwagen oder dergleichen durch das Fahrzeug insbesondere während des Abbiegevorgangs oder während eines Spurwechsels gefährdet werden.From the German patent application DE 10 2015 014 799 A1 a system is known for a vehicle having an indirect vision system for providing an off-cab viewing area particularly in the form of a mirror replacement system, the indirect vision system being based on detected information about rotational movement of wheels of the vehicle by a visual range adjustment control unit is controlled such that a rear portion of a rearwardly extending portion of the vehicle is always within the field of view. It is possible that a vehicle geometry is detected by an image recognition system attached to the vehicle, wherein the image recognition system can be based on ultrasound. Such an indirect vision system is a monitoring system configured to monitor a lateral environment of the vehicle. In principle, other such monitoring systems are also known, which may be based on other technologies, for example ultrasound or radar, and typically have different monitoring ranges than the aforementioned indirect vision systems. Thus, each such system has both specific advantages and specific disadvantages in terms of proper monitoring of a vehicle's lateral environment. Particularly in the case of long vehicles such as lorries or commercial vehicles, it is particularly important to be able to monitor the lateral surroundings of the vehicle efficiently and safely, in particular in the context of turning operations or lane changes, since the direct view of the driver is limited due to the geometry and length of such a vehicle. In this way it should be avoided that other road users, such as pedestrians, cyclists, motorcyclists, passenger cars or the like are endangered by the vehicle, in particular during the turn or during a lane change.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug sowie ein Fahrzeug mit einem solchen Fahrerassistenzsystem zu schaffen, welches in Hinblick auf die Überwachung einer seitlichen Umgebung des Fahrzeugs verbessert ist.The invention has for its object to provide a driver assistance system for a vehicle and a vehicle with such a driver assistance system, which is improved in terms of monitoring a lateral environment of the vehicle.

Die Aufgabe wird gelöst, indem die Gegenstände der unabhängigen Ansprüche geschaffen werden. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.The object is achieved by providing the subject matters of the independent claims. Advantageous embodiments emerge from the subclaims.

Die Aufgabe wird insbesondere gelöst, indem ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug geschaffen wird, welches ein erstes Überwachungssystem zur Überwachung einer seitlichen Umgebung des Fahrzeugs mit einem ersten Überwachungsbereich sowie ein zweites, von dem ersten Überwachungssystem verschiedenes Überwachungssystem zur Überwachung der seitlichen Umgebung des Fahrzeugs mit einem zweiten, von dem ersten Überwachungsbereich verschiedenen Überwachungsbereich aufweist. Das Fahrerassistenzsystem weist außerdem eine Steuereinrichtung auf, die eingerichtet ist zur Auswertung von ersten Daten des ersten Überwachungssystems und von zweiten Daten des zweiten Überwachungssystems. Dabei ist vorgesehen, dass die Steuereinrichtung eingerichtet ist, um aus den ersten Daten des ersten Überwachungssystems und den zweiten Daten des zweiten Überwachungssystems eine gemeinsame Repräsentation einer geometrischen Überlappung des ersten Überwachungsbereichs und des zweiten Überlappungsbereichs zu bilden. Somit kann für den Bereich der geometrischen Überlappung der Überwachungsbereiche eine besonders sichere Überwachung gewährleistet werden, weil sich die voneinander verschiedenen Überwachungssysteme gegenseitig ergänzen, wobei ihre Vorteile kombiniert und ihre Nachteile durch das jeweils andere System zumindest teilweise ausgeglichen werden. Dies erhöht die funktionale Sicherheit des Fahrerassistenzsystems und ist insbesondere vorteilhaft mit Blick auf ein zukünftig wichtiger werdendes teil- und/oder hochautomatisiertes Fahren.The object is achieved in particular by providing a driver assistance system for a vehicle which has a first monitoring system for monitoring a lateral environment of the vehicle with a first monitoring area and a second monitoring system, which is different from the first monitoring system, for monitoring the lateral surroundings of the vehicle with a second monitoring system , from the first surveillance area has different surveillance area. The driver assistance system also has a control device that is configured to evaluate first data of the first monitoring system and of second data of the second monitoring system. It is provided that the control device is set up to form from the first data of the first monitoring system and the second data of the second monitoring system a common representation of a geometric overlap of the first monitoring area and the second overlapping area. Thus, for the area of geometric overlap of the surveillance areas a particularly secure monitoring can be ensured because the mutually different monitoring systems complement each other, their advantages are combined and their disadvantages are at least partially offset by the other system. This increases the functional safety of the driver assistance system and is particularly advantageous with regard to a future increasingly important partially and / or highly automated driving.

Dass die Überwachungssysteme voneinander verschieden sind, bedeutet insbesondere, dass die Überwachungssysteme auf verschiedenen Technologien basieren. Beispielsweise kann das erste Überwachungssystem eine optische Bilderfassung und Bildauswertung anwenden, während das zweite Überwachungssystem auf Radar- oder Ultraschalltechnologie basieren kann. Durch die Wahl verschiedener Technologien für das erste Überwachungssystem einerseits und das zweite Überwachungssystem andererseits wird eine echte Redundanz bereitgestellt, sodass insbesondere auch Umgebungsobjekte, die in einem der beiden Überwachungssysteme schwer zu detektieren sind, durch das andere Überwachungssystem erkannt werden können.In particular, the fact that the surveillance systems are different means that the surveillance systems are based on different technologies. For example, the first monitoring system may use optical imaging and image analysis, while the second monitoring system may be based on radar or ultrasound technology. By choosing different technologies for the first monitoring system on the one hand and the second monitoring system on the other hand, a real redundancy is provided, so that in particular environmental objects that are difficult to detect in one of the two monitoring systems can be detected by the other monitoring system.

Dass die Überwachungsbereiche der Überwachungssysteme voneinander verschieden sind, bedeutet insbesondere, dass die Überwachungsbereiche eine voneinander verschiedene räumliche Lage und/oder Ausdehnung relativ zu dem Fahrzeug aufweisen. Dabei überlappen die Überwachungsbereiche allerdings miteinander, wobei durch das hier vorgeschlagene Fahrerassistenzsystem insbesondere dieser Überlappungsbereich zur Auswertung herangezogen wird, um eine Redundanz in der Überwachung bereitzustellen.In particular, the fact that the surveillance areas of the surveillance systems are different means that the surveillance areas have a different spatial location and / or extent relative to the vehicle. In this case, however, the monitoring areas overlap one another, with the driver assistance system proposed here in particular making use of this overlapping area for the purpose of evaluation in order to provide redundancy in the monitoring.

Unter einer Repräsentation der geometrischen Überlappung wird insbesondere eine Darstellung der geometrischen Überlappung in Form von Daten, einer graphischen Darstellung, einer internen, zur weiteren Auswertung geeigneten abstrakten Darstellung innerhalb einer Recheneinrichtung, die nicht nach außen kommuniziert wird, und/oder eine Darstellung interessierender Umgebungsobjekte in dem Bereich der geometrischen Überlappung verstanden. A representation of the geometric overlap is in particular a representation of the geometric overlap in the form of data, a graphical representation, an internal, suitable for further evaluation abstract representation within a computing device that is not communicated to the outside, and / or a representation of interesting environment objects in understood the area of geometric overlap.

Unter einer geometrischen Überlappung der Überwachungsbereiche wird insbesondere eine Schnittmenge der Punkte des ersten Überwachungsbereichs und des zweiten Überwachungsbereichs im Raum verstanden.A geometric overlapping of the monitoring areas is understood in particular as an intersection of the points of the first monitoring area and of the second monitoring area in the room.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Steuereinrichtung eingerichtet ist, um die ersten Daten mit den zweiten Daten zu fusionieren. Auf diese Weise kann eine Sensorfusion des ersten Überwachungssystems mit dem zweiten Überwachungssystem erreicht werden, wodurch eine gesamtheitliche Ableitung der Daten der Überwachungssysteme mit höherer Konfidenz und höherem ASIL-Level (Automotive Safety Integrity Level) bereitgestellt werden kann, wobei die Konfidenz und der ASIL-Level nach der Sensorfusion höher ist als jeweils in den Einzelverfahren.According to one embodiment of the invention, it is provided that the control device is set up to fuse the first data with the second data. In this way, sensor fusion of the first monitoring system to the second monitoring system can be achieved, thereby providing overall derivation of data from the higher confidence and higher ASIL (Automotive Safety Integrity Level) monitoring systems, with confidence and ASIL levels after the sensor fusion is higher than in each case in the individual procedure.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Steuereinrichtung eingerichtet ist, um auf die ersten Daten und auf die zweiten Daten ein Kalman-Filter anzuwenden. Dies stellt eine besonders geeignete und sichere Möglichkeit dar, die ersten Daten und die zweiten Daten miteinander zu fusionieren.According to one embodiment of the invention, it is provided that the control device is set up to apply a Kalman filter to the first data and to the second data. This is a particularly suitable and secure way to merge the first data and the second data together.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass das Fahrerassistenzsystem eine graphische Darstellungseinrichtung aufweist, die eingerichtet ist zur graphischen Darstellung der geometrischen Überlappung des ersten Überwachungsbereichs und des zweiten Überwachungsbereichs für einen Fahrer des Fahrzeugs. Somit kann der Fahrer in schneller und einfach zugänglicher Weise über Objekte und/oder Vorgänge in dem Bereich der geometrischen Überlappung informiert werden. Besonders bevorzugt ist die Steuereinrichtung ausgebildet, um interessierende Objekte in dem Bereich der geometrischen Überlappung in der graphischen Darstellungseinrichtung zu kennzeichnen und/oder hervorzuheben. Dies können beispielsweise Verkehrsteilnehmer sein, die in einem Gefahrenbereich in der seitlichen Umgebung des Fahrzeugs angeordnet sind und/oder aufgrund ihrer Objekteigenschaften, beispielsweise einer Größe, einem Ort, einer momentanen Geschwindigkeit oder dergleichen ein erhöhtes Unfallrisiko in der seitlichen Umgebung des Fahrzeugs darstellen.According to one embodiment of the invention, it is provided that the driver assistance system has a graphic display device which is set up for the graphical representation of the geometric overlap of the first monitoring area and the second monitoring area for a driver of the vehicle. Thus, the driver can be informed in a quick and easily accessible manner about objects and / or processes in the region of the geometric overlap. Particularly preferably, the control device is designed to mark and / or emphasize objects of interest in the region of the geometric overlap in the graphical representation device. These may be, for example, road users who are located in a danger zone in the lateral surroundings of the vehicle and / or represent an increased accident risk in the lateral surroundings of the vehicle due to their object properties, for example a size, a location, an instantaneous speed or the like.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass das erste Überwachungssystem als elektronisches indirektes Sichtsystem, vorzugsweise als Spiegelersatzsystem ausgebildet ist. Solche Spiegelersatzsysteme, die auch als Kamera-Monitoring-Systeme bezeichnet werden, sind insbesondere im Bereich von Lastkraftwagen oder Nutzfahrzeug sinnvoll einsetzbar, da sie bei mindestens gleichem Sichtfeld wie ein herkömmliches Spiegelsystem im Vergleich zu diesem eine relevante Kraftstoffeinsparung von ungefähr 1,5% ermöglichen.According to one embodiment of the invention it is provided that the first monitoring system is designed as an electronic indirect vision system, preferably as a mirror replacement system. Such mirror replacement systems, which are also referred to as camera monitoring systems, are useful in particular in the field of trucks or commercial vehicles, since they allow at least the same field of view as a conventional mirror system compared to this, a relevant fuel savings of about 1.5%.

Das erste Überwachungssystem ist bevorzugt so ausgelegt, dass es die Anforderungen an ein gesetzliches Sichtfeld gemäß ECE-R46 erfüllt. Es weist insbesondere eine kamerabasierte Sensorik mit angeschlossener Bildauswertung auf.The first monitoring system is preferably designed to meet the requirements of a legal field of view ECE-R46 Fulfills. In particular, it has a camera-based sensor system with connected image evaluation.

Alternativ oder zusätzlich ist bevorzugt vorgesehen, dass das zweite Überwachungssystem als radarbasiertes Überwachungssystem, insbesondere als Totwinkelassistenzsystem oder als Abbiegeassistent ausgebildet ist. Insbesondere kann es sich um einen radarbasierten Abbiegeassistenten handeln, der bevorzugt eingerichtet ist, schwach reflektierende Objekte wie Fußgänger und/oder Radfahrer zu detektieren. Ein solcher radarbasierter Abbiegeassistent ist nicht mit einem Totwinkelassistent für typische Personenkraftwagen vergleichbar, wobei letzterer lediglich andere Fahrzeuge detektiert, jedoch keine schwach reflektierenden Objekte.Alternatively or additionally, it is preferably provided that the second monitoring system is designed as a radar-based monitoring system, in particular as a blind spot assist system or as a turn-off assistant. In particular, it may be a radar-based turn-off assistant, which is preferably set up to detect weakly reflecting objects, such as pedestrians and / or cyclists. Such a radar-based turn assistant is not comparable to a blind spot assistant for typical passenger cars, the latter only detecting other vehicles, but not low-reflectivity objects.

Das zweite Überwachungssystem weist vorzugsweise zwei Teilüberwachungssysteme, insbesondere zwei Seitenradare auf, wobei die Ausrichtung dieser Teilüberwachungssysteme mit jeweils zugeordneten Teil-Umfeldüberwachungsbereichen einem Kompromiss folgt, der vorsieht, einerseits einen möglichst kompletten seitlichen Bereich des Fahrzeugs zu überwachen und andererseits eine Überlappung der Sensorik in einem besonders relevanten Bereich zu ermöglichen.The second monitoring system preferably has two partial monitoring systems, in particular two lateral radars, the alignment of these partial monitoring systems, each with associated partial environmental monitoring areas, following a compromise which envisages, on the one hand, monitoring a complete lateral area of the vehicle and, on the other hand, overlapping the sensors in one particular enable relevant area.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass das erste Überwachungssystem und das zweite Überwachungssystem jeweils eingerichtet sind zur Detektion und Nachverfolgung von Umgebungsobjekten. Dabei können für die verschiedenen Überwachungssysteme verschiedene Nachverfolgungsverfahren angewendet werden. In der optischen Bilderfassung erfolgt die Objektklassifizierung bevorzugt durch maschinelles Lernen (Classifier-Training, neuronale Netze). Für das zweite Überwachungssystem basiert die Objekt-Nachverfolgung bevorzugt auf dem Prinzip der Clusterung von Einzeldetektionen über deren Historie zu Objekten im Rahmen eines Trackingverfahrens. Sowohl das erste Überwachungssystem als auch das zweite Überwachungssystem liefern auf diese Weise Objektdaten mit einem Typ, einer Position, einer Geschwindigkeit und einer Konfidenz, wobei der Typ angibt, um welches Objekt es sich handelt, beispielsweise einen Fußgänger, einen Radfahrer, einen Personenkraftwagen, oder dergleichen. Durch Fusionieren der ersten Daten mit den zweiten Daten führt die Steuereinrichtung insbesondere eine Objektfusion durch, wodurch aus den Einzelinformationen der beiden Überwachungssysteme eine gesamtheitliche Ableitung mit höherer Konfidenz und höherem ASIL-Level extrahiert werden kann, als sich aus den Einzelverfahren ergeben.According to one embodiment of the invention, it is provided that the first monitoring system and the second monitoring system are each set up for the detection and tracking of surrounding objects. Different tracking systems can be used for the different monitoring systems. In optical image acquisition, object classification preferably takes place by machine learning (classifier training, neural networks). For the second monitoring system, object tracking is preferably based on the principle of clustering of individual detections via their history to objects in the context of a tracking method. Both the first monitoring system and the second monitoring system thus provide object data with one type, one position, one Speed and confidence, which type indicates which object it is, for example, a pedestrian, a cyclist, a passenger car, or the like. By merging the first data with the second data, the control device in particular performs an object fusion, whereby a holistic derivative with higher confidence and a higher ASIL level can be extracted from the individual information of the two monitoring systems than results from the individual methods.

Die Steuereinrichtung ist eingerichtet, um einen Warnhinweis auszugeben und/oder ein Fahrverhalten des Fahrzeugs zu beeinflussen, wenn zumindest eines der Überwachungssysteme ein Umgebungsobjekt detektiert. Auf diese Weise kann der Fahrer sicher über in der seitlichen Umgebung des Fahrzeugs vorhandene, gegebenenfalls unfallgefährdete oder unfallgefährdende Umgebungsobjekte informiert werden. Auch ist es möglich, dass das Fahrerassistenzsystem aktiv und insbesondere automatisiert in das Fahrverhalten des Fahrzeugs, insbesondere beim teil- oder hochautomatisierten Fahren, eingreift, wobei es insbesondere auf eine Lenkung und/oder ein Bremssystem des Fahrzeugs einwirken kann, sobald sich kritische Situationen seitlich des Fahrzeugs insbesondere beim Abbiegen oder bei einem Spurwechsel ergeben.The control device is set up to output a warning and / or to influence a driving behavior of the vehicle when at least one of the monitoring systems detects an environment object. In this way, the driver can be informed about existing in the lateral environment of the vehicle, possibly accident-prone or accident-prone environmental objects. It is also possible for the driver assistance system to actively and in particular automatically intervene in the driving behavior of the vehicle, in particular in partially or highly automated driving, in which case it can act in particular on a steering system and / or a braking system of the vehicle as soon as critical situations occur laterally of the vehicle Vehicle arise in particular when turning or when changing lanes.

Im Rahmen eines teil- oder hochautomatisierten Fahrens auf Autobahnen (Highwaypilot) kann so auch ein teilautomatisierter Spurwechsel ermöglicht werden.As part of a partially or highly automated driving on highways (highway pilot) can also be a partially automated lane change enabled.

Durch die Fusionierung der Daten der Überwachungssysteme kann auch den Anforderungen an die funktionale Sicherheit gemäß ISO26262 genüge getan werden. Insbesondere durch Übereinanderlegen der gemeinsamen Überwachungsbereiche der Überwachungssysteme entsteht ein Überwachungsbereich im Bereich der geometrischen Überlappung, der diesen Anforderungen gerecht wird.By merging the data of the surveillance systems can also meet the requirements for functional safety according to ISO26262 be done. In particular, by superimposing the common monitoring areas of the monitoring systems creates a monitoring area in the area of geometric overlap that meets these requirements.

Die Aufgabe wird auch gelöst, indem ein Fahrzeug geschaffen wird, welches ein Fahrerassistenzsystem nach einem der zuvor beschriebenen Ausführungsbeispiele aufweist. In Zusammenhang mit dem Fahrzeug ergeben sich insbesondere die Vorteile, die bereits in Zusammenhang mit dem Fahrerassistenzsystem erläutert wurden. Das Fahrerassistenzsystem ist bevorzugt eingerichtet, um auf beiden Seiten des Fahrzeugs dessen seitliche Umgebung zu überwachen. Hierzu können gegebenenfalls beidseits des Fahrzeugs jeweils ein erstes Überwachungssystem und jeweils ein zweites Überwachungssystem angeordnet sein.The object is also achieved by providing a vehicle having a driver assistance system according to one of the previously described embodiments. In connection with the vehicle, in particular, the advantages that have already been explained in connection with the driver assistance system. The driver assistance system is preferably set up to monitor its lateral environment on both sides of the vehicle. For this purpose, if necessary, a first monitoring system and a second monitoring system can each be arranged on both sides of the vehicle.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass das Fahrzeug als Lastkraftwagen, insbesondere als Lastzug mit einer Zugmaschine und mindestens einem Anhänger, oder als Nutzfahrzeug ausgebildet ist. Insbesondere bei dieser Art Fahrzeug ergibt sich aufgrund der großen Länge ein besonderer Bedarf an sicherer und effizienter Überwachung der seitlichen Umgebung, sodass sich hier in besonderer Weise die Vorteile des Fahrerassistenzsystems verwirklichen.According to one embodiment of the invention it is provided that the vehicle is designed as a truck, in particular as a truck with a tractor and at least one trailer, or as a commercial vehicle. Especially with this type of vehicle results due to the great length of a special need for safe and efficient monitoring of the lateral environment, so that here realize the advantages of the driver assistance system in a special way.

Die Aufgabe wird im Folgenden anhand der Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigt die einzige Figur eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels eines Fahrzeugs mit einem Ausführungsbeispiel eines Fahrerassistenzsystems.The object will be explained in more detail below with reference to the drawing. The single FIGURE shows a schematic representation of an embodiment of a vehicle with an embodiment of a driver assistance system.

Die einzige Figur zeigt eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels eines Fahrzeugs mit einem Ausführungsbeispiel eines Fahrerassistenzsystems. Dabei ist bei a) ein Fahrzeug 1 dargestellt, das ein Fahrerassistenzsystem 3 aufweist.The single FIGURE shows a schematic representation of an embodiment of a vehicle with an embodiment of a driver assistance system. In this case, a) is a vehicle 1 represented, which is a driver assistance system 3 having.

Das Fahrerassistenzsystem 3 weist ein erstes Überwachungssystem 5 auf, das eingerichtet ist zur Überwachung einer seitlichen Umgebung des Fahrzeugs 1 mit einem ersten Überwachungsbereich 7. Außerdem weist das Fahrzeug 1 ein zweites, von dem ersten Überwachungssystem 5 verschiedenes Überwachungssystem 9 zur Überwachung der seitlichen Umgebung des Fahrzeugs 1 mit einem zweiten, von dem ersten Überwachungsbereich 7 verschiedenen Überwachungsbereich 11 auf. Es ist ferner eine Steuereinrichtung 13 vorgesehen, die eingerichtet ist, um erste Daten des ersten Überwachungssystems 5 und zweite Daten des zweiten Überwachungssystems 9 auszuwerten, wozu die Steuereinrichtung 13 mit den Überwachungssystemen 5, 9 in datenübertragender Wirkverbindung ist.The driver assistance system 3 has a first monitoring system 5 configured to monitor a lateral environment of the vehicle 1 with a first surveillance area 7 , In addition, the vehicle points 1 a second, from the first monitoring system 5 different monitoring system 9 for monitoring the lateral environment of the vehicle 1 with a second, from the first surveillance area 7 different surveillance area 11 on. It is also a control device 13 provided, which is adapted to first data of the first monitoring system 5 and second data of the second monitoring system 9 evaluate, including the control device 13 with the surveillance systems 5 . 9 in data transmitting operative connection.

Die Überwachungsbereiche 7, 11 sind hier jeweils fragmentiert. So weist der erste Überwachungsbereich 7 einen ersten Teilüberwachungsbereich 7.1, einen zweiten Teilüberwachungsbereich 7.2, einen dritten Teilüberwachungsbereich 7.3 und einen vierten Teilüberwachungsbereich 7.4 auf, die insbesondere verschiedenen Sichtfeldern verschiedener Klassen entsprechen. Der zweite Überwachungsbereich 11 weist einen ersten Teil-Umfeldüberwachungsbereich 11.1 und einen zweiten Teil-Umfeldüberwachungsbereich 11.2 auf, die relativ zueinander insbesondere so ausgerichtet sind, dass einerseits die seitliche Umgebung des Fahrzeugs 1 möglichst vollständig überwacht wird, wobei die Teil-Umfeldüberwachungsbereiche 11.1, 11.2 in einem besonders interessierenden Bereich miteinander überlappen.The surveillance areas 7 . 11 are each fragmented here. This is the first monitoring area 7 a first sub-monitoring area 7.1 , a second sub-monitoring area 7.2 , a third sub-monitoring area 7.3 and a fourth sub-monitoring area 7.4 in particular, corresponding to different fields of view of different classes. The second surveillance area 11 has a first sub-environment monitoring area 11.1 and a second sub-environment monitoring area 11.2 on, which are aligned relative to each other in particular so that, on the one hand, the lateral environment of the vehicle 1 monitored as completely as possible, with the sub-environment monitoring areas 11.1 . 11.2 overlap with each other in a particularly interesting area.

Die Steuereinrichtung 13 ist eingerichtet, um aus den ersten Daten des ersten Überwachungssystems 5 und aus den zweiten Daten des zweiten Überwachungssystems 9 eine gemeinsame Repräsentation einer geometrischen Überlappung 15 des ersten Überwachungsbereichs 7 und des zweiten Überwachungsbereichs 11 zu bilden.The control device 13 is set up from the first data of the first monitoring system 5 and from the second data of the second monitoring system 9 a common Representation of a geometric overlap 15 of the first surveillance area 7 and the second monitoring area 11 to build.

Diese geometrische Überlappung 15 ist bei b) dargestellt. Sie stellt insbesondere eine Schnittmenge der Raumpunkte des ersten Überwachungsbereichs 7 und des zweiten Überwachungsbereichs 11 einschließlich aller Teil-Überwachungsbereiche 7.1, 7.2, 7.3, 7.4 und aller Teil-Umfeldüberwachungsbereiche 11.1, 11.2 dar.This geometric overlap 15 is shown at b). In particular, it provides an intersection of the spatial points of the first monitoring area 7 and the second monitoring area 11 including all sub-monitoring areas 7.1 . 7.2 . 7.3 . 7.4 and all sub-environment monitoring areas 11.1 . 11.2 represents.

Für den Bereich der geometrischen Überlappung 15 kann so eine redundante und besonders sichere Überwachung bereitgestellt werden.For the area of geometric overlap 15 In this way a redundant and particularly secure monitoring can be provided.

Die Steuereinrichtung 13 ist bevorzugt eingerichtet, um die ersten Daten des ersten Überwachungssystems 5 mit den zweiten Daten des zweiten Überwachungssystems 9 zu fusionieren, wobei sie besonders bevorzugt eingerichtet ist, um auf diese Daten ein Kalman-Filter anzuwenden.The control device 13 is preferably set up to the first data of the first monitoring system 5 with the second data of the second monitoring system 9 it is particularly preferred to apply a Kalman filter to this data.

Vorzugsweise weist die Steuereinrichtung 13 eine graphische Darstellungseinrichtung auf, die eingerichtet ist zur graphischen Darstellung der geometrischen Überlappung 15 für einen Fahrer des Fahrzeugs 1.Preferably, the control device 13 a graphical representation device which is set up for the graphical representation of the geometric overlap 15 for a driver of the vehicle 1 ,

Das erste Überwachungssystem 5 ist bevorzugt als elektronisches indirektes Sichtsystem, insbesondere als Spiegelersatzsystem ausgebildet. Alternativ oder zusätzlich ist das zweite Überwachungssystem 9 vorzugsweise als radarbasiertes Überwachungssystem, insbesondere als Totwinkelassistenzsystem oder radarbasierter Abbiegeassistent ausgebildet. Dabei ist das zweite Überwachungssystem besonders bevorzugt eingerichtet, um auch schwach reflektierende Objekte wie insbesondere Fußgänger, Radfahrer und dergleichen, zu detektieren.The first monitoring system 5 is preferably designed as an electronic indirect vision system, in particular as a mirror replacement system. Alternatively or additionally, the second monitoring system 9 preferably designed as a radar-based monitoring system, in particular as a blind spot assist system or radar-based turn assistant. In this case, the second monitoring system is particularly preferably set up in order to detect even weakly reflecting objects, in particular pedestrians, cyclists and the like.

Das erste Überwachungssystem 5 und das zweite Überwachungssystem 9 sind bevorzugt eingerichtet zur Detektion und Nachverfolgung von Umgebungsobjekten, wobei die Steuereinrichtung 13 eingerichtet ist, um einen Warnhinweis auszugeben und/oder ein Fahrverhalten des Fahrzeugs zu beeinflussen, wenn zumindest eines der Überwachungssysteme 5, 9 ein Umgebungsobjekt detektiert.The first monitoring system 5 and the second monitoring system 9 are preferably set up for the detection and tracking of environmental objects, wherein the control device 13 is set up to issue a warning and / or to influence a driving behavior of the vehicle, if at least one of the monitoring systems 5 . 9 detected an environment object.

Das Fahrzeug 1 ist bevorzugt als Lastkraftwagen, insbesondere als Lastzug mit einer Zugmaschine und wenigstens einem Anhänger, oder als Nutzfahrzeug ausgebildet.The vehicle 1 is preferably designed as a truck, in particular as a truck with a tractor and at least one trailer, or as a commercial vehicle.

Mit dem hier vorgeschlagenen Fahrerassistenzsystem 3 und dem Fahrzeug 1 kann eine besonders sichere Überwachung einer seitlichen Umgebung des Fahrzeugs mit hoher Konfidenz bereitgestellt werden.With the proposed driver assistance system 3 and the vehicle 1 A particularly secure monitoring of a side environment of the vehicle can be provided with high confidence.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102015014799 A1 [0002] DE 102015014799 A1 [0002]

Zitierte Nicht-PatentliteraturCited non-patent literature

  • ECE-R46 [0014] ECE-R46 [0014]
  • ISO26262 [0020] ISO26262 [0020]

Claims (8)

Fahrerassistenzsystem (3) für ein Fahrzeug (1), mit – einem ersten Überwachungssystem (5) zur Überwachung einer seitlichen Umgebung des Fahrzeugs (1) mit einem ersten Überwachungsbereich (7), – einem zweiten, von dem ersten Überwachungssystem (5) verschiedenen Überwachungssystem (9) zur Überwachung der seitlichen Umgebung des Fahrzeugs (1) mit einem zweiten, von dem ersten Überwachungsbereich (7) verschiedenen Überwachungsbereich (11), und mit – einer Steuereinrichtung (13), die eingerichtet ist zur Auswertung von ersten Daten des ersten Überwachungssystems (5) und von zweiten Daten des zweiten Überwachungssystems (9), dadurch gekennzeichnet, dass – die Steuereinrichtung (13) eingerichtet ist, um aus den ersten Daten des ersten Überwachungssystems (5) und den zweiten Daten des zweiten Überwachungssystems (9) eine gemeinsame Repräsentation einer geometrischen Überlappung (15) des ersten Überwachungsbereichs (7) und des zweiten Überwachungsbereichs (11) zu bilden.Driver assistance system ( 3 ) for a vehicle ( 1 ), with - a first monitoring system ( 5 ) for monitoring a lateral environment of the vehicle ( 1 ) with a first monitoring area ( 7 ), - a second, from the first monitoring system ( 5 ) different monitoring system ( 9 ) for monitoring the lateral environment of the vehicle ( 1 ) with a second, from the first monitoring area ( 7 ) different surveillance area ( 11 ), and with - a control device ( 13 ), which is set up to evaluate first data of the first monitoring system ( 5 ) and second data from the second monitoring system ( 9 ), characterized in that - the control device ( 13 ) is set up from the first data of the first monitoring system ( 5 ) and the second data of the second monitoring system ( 9 ) a common representation of a geometric overlap ( 15 ) of the first monitoring area ( 7 ) and the second monitoring area ( 11 ) to build. Fahrerassistenzsystem (3) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (13) eingerichtet ist, um die ersten Daten mit den zweiten Daten zu fusionieren.Driver assistance system ( 3 ) according to claim 1, characterized in that the control device ( 13 ) is arranged to fuse the first data with the second data. Fahrerassistenzsystem (3) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (13) eingerichtet ist, um auf die ersten Daten und auf die zweiten Daten ein Kalman-Filter anzuwenden.Driver assistance system ( 3 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the control device ( 13 ) is adapted to apply a Kalman filter to the first data and to the second data. Fahrerassistenzsystem (3) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine graphische Darstellungseinrichtung, die eingerichtet ist zur graphischen Darstellung der geometrischen Überlappung (15) für einen Fahrer des Fahrzeugs (1).Driver assistance system ( 3 ) according to one of the preceding claims, characterized by a graphical representation device which is set up for the graphic representation of the geometric overlap ( 15 ) for a driver of the vehicle ( 1 ). Fahrerassistenzsystem (3) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Überwachungssystem als elektronisches indirektes Sichtsystem, insbesondere als Spiegelersatzsystem ausgebildet ist, und/oder dass das zweite Überwachungssystem als radarbasiertes Überwachungssystem, insbesondere als Totwinkelassistenzsystem oder als radarbasierter Abbiegeassistent ausgebildet ist.Driver assistance system ( 3 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the first monitoring system is designed as an electronic indirect vision system, in particular as a mirror replacement system, and / or that the second monitoring system is designed as a radar-based monitoring system, in particular as a blind spot assist system or as a radar-based turn assistant. Fahrerassistenzsystem (3) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Überwachungssystem (5) und das zweite Überwachungssystem (9) eingerichtet sind zur Detektion und Nachverfolgung von Umgebungsobjekten, wobei die Steuereinrichtung (13) eingerichtet ist, um einen Warnhinweis auszugeben und/oder ein Fahrverhalten des Fahrzeugs (1) zu beeinflussen, wenn zumindest eines der Überwachungssysteme (5, 9) ein Umgebungsobjekt detektiert.Driver assistance system ( 3 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the first monitoring system ( 5 ) and the second monitoring system ( 9 ) are arranged for the detection and tracking of environment objects, wherein the control device ( 13 ) is set up to issue a warning and / or a driving behavior of the vehicle ( 1 ), if at least one of the surveillance systems ( 5 . 9 ) detects an environment object. Fahrzeug (1), mit einem Fahrerassistenzsystem (3) nach einem der Ansprüche 1 bis 6.Vehicle ( 1 ), with a driver assistance system ( 3 ) according to one of claims 1 to 6. Fahrzeug (1) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug als Lastkraftwagen oder als Nutzfahrzeug ausgebildet ist.Vehicle ( 1 ) according to claim 7, characterized in that the vehicle is designed as a truck or as a commercial vehicle.
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