DE102016107863A1

DE102016107863A1 - Method for the at least semi-autonomous maneuvering of a motor vehicle with specification of a steering angle range, driver assistance system and motor vehicle

Info

Publication number: DE102016107863A1
Application number: DE102016107863.8A
Authority: DE
Inventors: Wael Guechai; Malte Joos
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2016-04-28
Filing date: 2016-04-28
Publication date: 2017-11-02

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum zumindest semi-autonomen Manövrieren eines Kraftfahrzeugs (1), bei welchem eine Trajektorie (10) zum Manövrieren des Kraftfahrzeugs (1) bestimmt wird und während des Manövrierens des Kraftfahrzeugs (1) entlang der Trajektorie (10) mittels einer Reglereinrichtung (9) ein Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs (1) zum Führen des Kraftfahrzeugs (1) entlang der Trajektorie (10) geregelt wird, wobei falls während des Manövrierens ein Hindernis (15) für das Kraftfahrzeug (1) erfasst wird, in Abhängigkeit von dem erfassten Hindernis (15) ein Lenkwinkelbereich bestimmt wird und die Regelung des Lenkwinkels auf den bestimmten Lenkwinkelbereich begrenzt wird.The invention relates to a method for at least semi-autonomous maneuvering of a motor vehicle (1), in which a trajectory (10) for maneuvering the motor vehicle (1) is determined and during the maneuvering of the motor vehicle (1) along the trajectory (10) by means of a A steering angle of the motor vehicle (1) for guiding the motor vehicle (1) along the trajectory (10) is regulated, wherein if during the maneuvering an obstacle (15) for the motor vehicle (1) is detected, depending on the detected obstacle (15) a steering angle range is determined and the control of the steering angle is limited to the specific steering angle range.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum zumindest semi-autonomen Manövrieren eines Kraftfahrzeugs, bei welchem eine Trajektorie zum Manövrieren des Kraftfahrzeugs bestimmt wird und während des Manövrierens des Kraftfahrzeugs entlang der Trajektorie mittels einer Reglereinrichtung ein Lenkwinkel des Kraftahrzeugs zum Führen des Kraftfahrzeugs entlang der Trajektorie geregelt wird. Ferner betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug. Schließlich betrifft die vorliegende Erfindung ein Kraftfahrzeug. The present invention relates to a method for at least semi-autonomous maneuvering of a motor vehicle, in which a trajectory for maneuvering the motor vehicle is determined and during maneuvering of the motor vehicle along the trajectory by means of a control device, a steering angle of the motor vehicle for guiding the motor vehicle along the trajectory is controlled , Furthermore, the present invention relates to a driver assistance system for a motor vehicle. Finally, the present invention relates to a motor vehicle.

Das Interesse richtet sich vorliegend auf Fahrerassistenzsysteme, welche einen Fahrer beim Führen des Kraftfahrzeugs unterstützen. Aus dem Stand der Technik sind Fahrerassistenzsysteme bekannt, welche das Kraftfahrzeug zumindest semi-autonom in eine Parklücke manövrieren. Dabei kann die Parklücke mit Hilfe von Sensoren des Fahrerassistenzsystems erkannt und vermessen werden. Ferner kann eine Trajektorie zum Einparken des Kraftfahrzeugs in die Parklücke bestimmt werden. Wenn das Kraftfahrzeug semi-autonom in die Parklücke manövriert wird, wird mit einer Reglereinrichtung ein Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs so geregelt, dass das Kraftfahrzeug entlang der bestimmten Trajektorie geführt wird. Es sind auch Fahrerassistenzsysteme bekannt, welche das Kraftfahrzeug vollautonom in die Parklücke manövrieren. Hierbei übernimmt die Reglereinrichtung auch den Eingriff in den Antrieb und/oder die Bremse des Kraftfahrzeugs. The interest here is directed to driver assistance systems that support a driver while driving the motor vehicle. Driver assistance systems are known from the prior art, which maneuver the motor vehicle at least semi-autonomously in a parking space. In this case, the parking space can be detected and measured with the aid of sensors of the driver assistance system. Furthermore, a trajectory for parking the motor vehicle in the parking space can be determined. If the motor vehicle is maneuvered semi-autonomously into the parking space, a steering angle of the motor vehicle is controlled with a control device so that the motor vehicle is guided along the specific trajectory. There are also known driver assistance systems which fully autonomously maneuver the motor vehicle into the parking space. In this case, the regulator device also takes over the intervention in the drive and / or the brake of the motor vehicle.

Während das Kraftfahrzeug entlang der Trajektorie manövriert wird, wird ferner überprüft, ob sich in der Umgebung des Kraftfahrzeugs Hindernisse befinden, mit denen eine Kollision droht. Falls ein Hindernis erkannt wird, mit dem eine Kollision droht, kann das Kraftfahrzeug mit Hilfe des Fahrerassistenzsystems abgebremst werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass ein Gangwechsel durchgeführt wird. in diesem Fall wird das zumindest semi-autonome Einparkmanöver abgebrochen. Alternativ dazu kann es vorgesehen sein, dass eine neue Trajektorie bestimmt wird, entlang welcher das Kraftfahrzeug geführt wird, so dass eine Kollision mit dem Hindernis vermieden wird. While the motor vehicle is being maneuvered along the trajectory, it is also checked whether there are obstacles in the surroundings of the motor vehicle with which a collision threatens. If an obstacle is detected with which a collision threatens, the motor vehicle can be braked with the aid of the driver assistance system. It can also be provided that a gear change is performed. In this case, the at least semi-autonomous parking maneuver is canceled. Alternatively, it can be provided that a new trajectory is determined, along which the motor vehicle is guided, so that a collision with the obstacle is avoided.

In diesem Zusammenhang beschreibt die DE 10 2011 109 712 A1 ein Verfahren zum assistierten Einparken eines Kraftfahrzeugs in eine Parklücke. Hierbei wird eine potenzielle Parklücke vermessen und eine erste Einparktrajektorie zum Zielpunkt in der Parklücke ausgehend von einer Ausgangsposition bestimmt. Wenn beim Bewegen des Kraftfahrzeugs entlang der ersten Einparktrajektorie ein Hindernis in einem Fahrschlauch erfasst wird, wird eine zweite Einparktrajektorie unter Berücksichtigung des Hindernisses für die Parklücke bezüglich der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs bestimmt und der Einparkvorgang wird entlang der zweiten Einparktrajektorie fortgesetzt. In this context, the describes DE 10 2011 109 712 A1 a method for assisted parking of a motor vehicle in a parking space. In this case, a potential parking space is measured and a first parking trajectory to the destination point in the parking space is determined starting from an initial position. If an obstacle in a driving route is detected when moving the motor vehicle along the first parking trajectory, a second parking trajectory is determined taking into account the obstacle for the parking space with respect to the current position of the motor vehicle and the parking process is continued along the second parking trajectory.

Des Weiteren beschreibt die DE 10 2014 000 978 A1 ein Verfahren zur Steuerung eines Gespannt mit einem Fahrzeug und mindestens einem Anhänger. Hierbei wird eine mobile Anzeigeeinheit zur Darstellung mindestens eines Teils des Gespanns verwendet, wobei die mobile Anzeigeeinheit mit dem Fahrzeug über eine Drahtlosverbindung in Kontakt steht und zur Kontrolle von Fahrfunktionen des Fahrzeugs verwendet wird. Hierbei kann es auch vorgesehen sein, dass auf der mobilen Anzeigeeinheit dargestellte und/oder von dem Fahrzeug ausgeführte Trajektorien sich aktiv, das heißt automatisch ändern. Beispielsweise kann nach erfolgreichem Umfahren eines Hindernisses die ursprüngliche Trajektorie wieder aufgenommen werden. Furthermore, the describes DE 10 2014 000 978 A1 a method of controlling a vehicle with a trailer and at least one trailer. Here, a mobile display unit is used to display at least a part of the team, wherein the mobile display unit is in contact with the vehicle via a wireless connection and is used to control driving functions of the vehicle. In this case, provision may also be made for trajectories displayed on the mobile display unit and / or executed by the vehicle to change actively, that is to say automatically. For example, after successfully driving around an obstacle, the original trajectory can be resumed.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie ein Kraftfahrzeug beim Vorhandensein eines Hindernisses sicherer und zuverlässiger semi-autonom manövriert werden kann. It is an object of the present invention to provide a solution as to how a motor vehicle can be maneuvered more safely and reliably semi-autonomously in the presence of an obstacle.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, durch ein Fahrerassistenzsystem sowie durch ein Kraftfahrzeug mit den jeweiligen Merkmalen gemäß den jeweiligen unabhängigen Ansprüchen gelöst. Vorteilhafte Weitebildungen der vorliegenden Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche. This object is achieved by a method by a driver assistance system and by a motor vehicle with the respective features according to the respective independent claims. Advantageous developments of the present invention are the subject of the dependent claims.

Bei einer Ausführungsform eines Verfahrens zum zumindest semi-autonomen Manövrieren eines Kraftfahrzeugs wird eine Trajektorie zum Manövrieren des Kraftfahrzeugs bestimmt. Des Weiteren ist es insbesondere vorgesehen, dass während des Manövrierens des Kraftfahrzeugs entlang der Trajektorie mittels einer Regeleinrichtung ein Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs zum Führen des Kraftfahrzeugs entlang der Trajektorie geregelt wird. Falls während des Manövrierens ein Hindernis für das Kraftfahrzeug erfasst wird, wird bevorzugt in Abhängigkeit von dem erfassten Hindernis ein Lenkwinkelbereich bestimmt. Des Weiteren wird die Regelung des Lenkwinkels insbesondere auf den bestimmten Lenkwinkelbereich begrenzt. Falls während des Manövrierens ein Hindernis für das Kraftfahrzeug erfasst wird, wird insbesondere in Abhängigkeit von dem erfassten Hindernis ein Lenkwinkelbereich bestimmt und die Regelung des Lenkwinkels wird bevorzugt auf den bestimmten Lenkwinkelbereich begrenzt. In one embodiment of a method for at least semi-autonomous maneuvering of a motor vehicle, a trajectory for maneuvering the motor vehicle is determined. Furthermore, it is provided in particular that during the maneuvering of the motor vehicle along the trajectory by means of a control device, a steering angle of the motor vehicle for guiding the motor vehicle along the trajectory is regulated. If an obstacle for the motor vehicle is detected during the maneuvering, a steering angle range is preferably determined as a function of the detected obstacle. Furthermore, the control of the steering angle is limited in particular to the specific steering angle range. If an obstacle for the motor vehicle is detected during the maneuvering, a steering angle range is determined in particular as a function of the detected obstacle, and the control of the steering angle is preferably limited to the specific steering angle range.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum zumindest semi-autonomen Manövrieren eines Kraftfahrzeugs. Dabei wird eine Trajektorie zum Manövrieren des Kraftfahrzeugs bestimmt und während des Manövrierens des Kraftfahrzeugs entlang der Trajektorie wird mittels einer Regeleinrichtung ein Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs zum Führen des Kraftfahrzeugs entlang der Trajektorie geregelt. Falls während des Manövrierens ein Hindernis für das Kraftfahrzeug erfasst wird, wird in Abhängigkeit von dem erfassten Hindernis ein Lenkwinkelbereich bestimmt und die Regelung des Lenkwinkels wird auf den bestimmten Lenkwinkelbereich begrenzt. An inventive method is used for at least semi-autonomous maneuvering of a motor vehicle. In this case, a trajectory for maneuvering the motor vehicle is determined and during the maneuvering of the motor vehicle along the Trajectory is controlled by means of a control device, a steering angle of the motor vehicle for guiding the motor vehicle along the trajectory. If during the maneuvering an obstacle for the motor vehicle is detected, a steering angle range is determined in dependence on the detected obstacle and the control of the steering angle is limited to the specific steering angle range.

Mit Hilfe des Verfahrens soll das Kraftfahrzeug zumindest semi-autonom manövriert werden. Beispielsweise kann das Kraftfahrzeug mit Hilfe des Verfahrens zumindest semi-autonom in eine Parklücke eingeparkt werden. Dabei wird zunächst die Trajektorie bestimmt, entlang welcher das Kraftfahrzeug bewegt werden soll. Die Trajektorie beschreibt insbesondere die zukünftige Bewegung des Kraftfahrzeugs. Um das Kraftfahrzeug entlang der bestimmten Trajektorie zu führen, ist die Reglereinrichtung vorgesehen, welche beim semi-autonomen Manövrieren des Kraftfahrzeugs in die Lenkung des Kraftfahrzeugs eingreift und einen Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs regelt. Der Lenkwinkel beschreibt insbesondere einen Winkel der lenkbaren Räder des Kraftfahrzeugs. Beim semi-autonomen Manövrieren des Kraftfahrzeugs betätigt der Fahrer des Kraftfahrzeugs weiterhin das Gaspedal und die Bremse. Es kann auch vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug vollautonom manövriert wird. In diesem Fall übernimmt die Reglereinrichtung auch die Längsführung des Kraftfahrzeugs und greift in einen Antriebsmotor und eine Bremse ein. Während des Manövrierens des Kraftfahrzeugs können die aktuelle Position und die Orientierung des Kraftfahrzeugs beispielsweise mit Hilfe von Odometrie bestimmt werden. Die Reglereinrichtung kann nun den Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs so regeln, dass das Kraftfahrzeug entlang der geplanten Trajektorie geführt wird. With the help of the method, the motor vehicle should be maneuvered at least semi-autonomously. For example, the motor vehicle can be at least semi-autonomously parked in a parking space with the aid of the method. First, the trajectory along which the motor vehicle is to be moved is determined. The trajectory describes in particular the future movement of the motor vehicle. In order to guide the motor vehicle along the specific trajectory, the control device is provided, which engages in the semi-autonomous maneuvering of the motor vehicle in the steering of the motor vehicle and controls a steering angle of the motor vehicle. The steering angle describes in particular an angle of the steerable wheels of the motor vehicle. In the semi-autonomous maneuvering of the motor vehicle, the driver of the motor vehicle continues to actuate the accelerator pedal and the brake. It can also be provided that the motor vehicle is fully autonomously maneuvered. In this case, the regulator device also takes over the longitudinal guidance of the motor vehicle and engages in a drive motor and a brake. During the maneuvering of the motor vehicle, the current position and the orientation of the motor vehicle can be determined, for example, by means of odometry. The control device can now regulate the steering angle of the motor vehicle so that the motor vehicle is guided along the planned trajectory.

Mit entsprechenden Abstandssensoren des Fahrerassistenzsystems kann ferner während des Manövrierens des Kraftfahrzeugs entlang der Trajektorie überprüft werden, ob sich ein Hindernis in der Umgebung des Kraftfahrzeugs befindet. Ein Hindernis beschreibt insbesondere ein Objekt in der Umgebung des Kraftfahrzeugs, mit welchem eine Kollision stattfinden kann. Falls ein Hindernis, mit dem eine Kollision droht, erkannt wird, wird ein Lenkwinkelbereich für den Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs vorgegeben. Ferner wird die Regelung des Lenkwinkels durch die Reglereinrichtung auf den bestimmten Lenkwinkelbereich begrenzt. Insbesondere wird der Lenkwinkelbereich so bestimmt, dass das Kraftfahrzeug bei der Einstellung eines Lenkwinkels in dem Lenkwinkelbereich kollisionsfrei an dem Hindernis vorbeibewegt werden kann. Für die Reglereinrichtung wird also der Lenkwinkelbereich, der sich von einem ersten Lenkwinkel zu einem zweiten Lenkwinkel erstrecken kann, vorgegeben. Mit der Reglereinrichtung kann damit nur noch ein Lenkwinkel vorgegeben werden, der innerhalb des bestimmten Lenkwinkelbereichs liegt. Mit der Reglereinrichtung wird dann der Lenkwinkel innerhalb des Lenkwinkelbereichs so geregelt, dass das Kraftfahrzeug entlang der geplanten Trajektorie bewegt wird. Somit ist es erfindungsgemäß nicht erforderlich, das zumindest semi-autonome Manövrieren beim Erfassen des Hindernisses abzubrechen oder eine neue Trajektorie zu berechnen. Somit kann das Kraftfahrzeug insgesamt sicherer und zuverlässiger zumindest semi-autonom manövriert werden, falls ein Hindernis erkannt wurde. With appropriate distance sensors of the driver assistance system can also be checked during the maneuvering of the motor vehicle along the trajectory, whether an obstacle is in the vicinity of the motor vehicle. An obstacle describes in particular an object in the vicinity of the motor vehicle, with which a collision can take place. If an obstacle, with which a collision threatens, is detected, a steering angle range for the steering angle of the motor vehicle is specified. Furthermore, the regulation of the steering angle is limited by the regulator device to the specific steering angle range. In particular, the steering angle range is determined such that the motor vehicle can be moved past the obstacle without collision when setting a steering angle in the steering angle range. Thus, the steering angle range, which can extend from a first steering angle to a second steering angle, is predetermined for the regulator device. With the regulator device so that only a steering angle can be specified, which is within the specific steering angle range. The steering device is then used to control the steering angle within the steering angle range in such a way that the motor vehicle is moved along the planned trajectory. Thus, it is not necessary according to the invention to cancel the at least semi-autonomous maneuvering when detecting the obstacle or to calculate a new trajectory. Thus, the motor vehicle as a whole can be safely and reliably maneuvered at least semi-autonomously, if an obstacle was detected.

Bevorzugt wird während des Manövrierens eine Ist-Position des Kraftfahrzeugs bestimmt und der Lenkwinkel wird in Abhängigkeit von einem Unterschied zwischen der Ist-Position und einer Soll-Position auf der Trajektorie geregelt. Wie bereits erläutert, kann die Ist-Position bzw. die aktuelle Position des Kraftfahrzeugs mit Hilfe von Odometrie bestimmt werden. Hierbei können ausgehend von einem Startpunkt fortlaufend die Umdrehungen zumindest eines Rades des Kraftfahrzeugs erfasst werden. Zusätzlich können der Lenkwinkel und/oder die Drehrate des Kraftfahrzeugs bestimmt werden. Der Regelreinrichtung kann die Ist-Position zugeführt werden und diese kann dann den Lenkwinkel innerhalb des vorbestimmten Lenkwinkelbereichs so bestimmen, dass die Ist-Position einer Soll-Position auf der Trajektorie entspricht. Mit der Reglereinrichtung wird insbesondere ein geschlossener Regelkreis ausgebildet. Somit kann das Kraftfahrzeug mit einer üblicherweise verwendeten Reglereinrichtung manövriert werden auch wenn sich ein Hindernis in der Umgebung des Kraftfahrzeugs befindet. During maneuvering, an actual position of the motor vehicle is preferably determined, and the steering angle is regulated as a function of a difference between the actual position and a desired position on the trajectory. As already explained, the actual position or the current position of the motor vehicle can be determined by means of odometry. In this case, starting from a starting point, the revolutions of at least one wheel of the motor vehicle can be detected continuously. In addition, the steering angle and / or the rate of rotation of the motor vehicle can be determined. The control device can be supplied to the actual position and this can then determine the steering angle within the predetermined steering angle range so that the actual position corresponds to a desired position on the trajectory. In particular, a closed control loop is formed with the regulator device. Thus, the motor vehicle can be maneuvered with a control device commonly used, even if there is an obstacle in the vicinity of the motor vehicle.

In einer Ausführungsform wird eine relative Lage zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Hindernis bestimmt und der Lenkwinkelbereich wird in Abhängigkeit von der relativen Lage zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Hindernis bestimmt. Bei dem Hindernis kann es sich um ein Objekt handeln, welches bei der Planung der Trajektorie noch nicht erfasst wurde. Bei dem Hindernis kann es sich um ein Objekt handeln, welche erst beim Befahren der Trajektorie mit den Sensoren des Fahrerassistenzsystems erfasst wurde. Das Hindernis kann auch ein bewegtes Objekt sein, welches sich in den Fahrschlauch des Kraftfahrzeugs bewegt hat. Das Fahrerassistenzsystem kann entsprechende Abstandssensoren, beispielsweise Ultraschallsensoren, Radarsensoren, Lasersensoren, Kameras oder dergleichen, umfassen, mit denen die relative Lage zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt bestimmt werden kann. Ferner können die äußeren Abmessungen des Kraftfahrzeugs in einem Speicher des Fahrerassistenzsystems hinterlegt sein. Somit kann mit Hilfe des Fahrerassistenzsystems bzw. einer Steuereinrichtung des Fahrerassistenzsystems anhand der relativen Lage zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt und anhand der Abmessungen des Kraftfahrzeugs der Lenkwinkelbereich so bestimmt werden, dass das Kraftfahrzeug beim Einstellen eines Lenkwinkels in dem Lenkwinkelbereich kollisionsfrei an dem Hindernis vorbeigeführt werden kann. Somit kann auf zuverlässige Weise eine Kollision zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Hindernis vermieden werden und das Kraftfahrzeug kann ferner mit Hilfe der Reglereinrichtung zumindest semi-autonom manövriert werden. In one embodiment, a relative position between the motor vehicle and the obstacle is determined and the steering angle range is determined in dependence on the relative position between the motor vehicle and the obstacle. The obstacle may be an object that has not yet been captured when planning the trajectory. The obstacle may be an object which was detected only when driving on the trajectory with the sensors of the driver assistance system. The obstacle may also be a moving object which has moved into the driving tube of the motor vehicle. The driver assistance system can include corresponding distance sensors, for example ultrasound sensors, radar sensors, laser sensors, cameras or the like, with which the relative position between the motor vehicle and the object can be determined. Furthermore, the outer dimensions of the motor vehicle can be stored in a memory of the driver assistance system. Thus, with the aid of the driver assistance system or a control device of the driver assistance system based on the relative position between the motor vehicle and the object and on the basis of the dimensions of the Motor vehicle steering angle range can be determined so that the motor vehicle when setting a steering angle in the steering angle range can be passed without collision on the obstacle. Thus, a collision between the motor vehicle and the obstacle can be avoided in a reliable manner and the motor vehicle can also be maneuvered at least semi-autonomously with the aid of the regulator device.

In einer weiteren Ausführungsform wird der Lenkwinkelbereich derart bestimmt, dass das Kraftfahrzeug während des Manövrierens durch die Begrenzung der Regelung des Lenkwinkels auf den Lenkwinkelbereich in einem vorbestimmten Sicherheitsabstand an dem Hindernis vorbeibewegt wird. Wie bereits erläutert, kann die relative Lage zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Hindernis bestimmt werden. Der Lenkwinkelbereich kann nun so bestimmt werden, dass das Kraftfahrzeug in einem vorbestimmten Sicherheitsabstand bei Einstellung eines Lenkwinkels in dem Lenkwinkelbereich an dem Hindernis vorbeigeführt wird. Der Sicherheitsabstand kann beispielsweise kleiner als 0,5 m sein; insbesondere kann der Sicherheitsabstand 20 cm betragen. Somit können Ungenauigkeiten bzw. Toleranzen bei der Bestimmung der relativen Lage zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt berücksichtigt werden und somit eine Kollision zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Hindernis zuverlässig verhindert werden. In a further embodiment, the steering angle range is determined such that the motor vehicle is moved past the obstacle during maneuvering by limiting the control of the steering angle to the steering angle range at a predetermined safety distance. As already explained, the relative position between the motor vehicle and the obstacle can be determined. The steering angle range can now be determined so that the motor vehicle is guided past the obstacle at a predetermined safety distance when setting a steering angle in the steering angle range. The safety distance may be less than 0.5 m, for example; In particular, the safety distance can be 20 cm. Thus, inaccuracies or tolerances in the determination of the relative position between the motor vehicle and the object can be taken into account and thus a collision between the motor vehicle and the obstacle can be reliably prevented.

Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn die Regelung des Lenkwinkels auf den Lenkwinkelbereich begrenzt wird, solange das Kraftfahrzeug an dem Hindernis vorbeibewegt wird. Mit anderen Worten kann der Lenkwinkelbereich, in welchem die Regelung des Lenkwinkels durch die Reglereinrichtung erfolgen darf, solange begrenzt werden, solange eine Kollision zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Hindernis droht. Falls das Kraftfahrzeug an dem Hindernis vorbeibewegt wurde, kann es vorgesehen sein, dass der Reglereinrichtung wieder der volle Lenkwinkelbereich zur Verfügung steht, um die Führung des Kraftfahrzeugs zu regeln. Damit kann das Kraftfahrzeug innerhalb einer kurzen zeitlichen Dauer wieder auf die geplante Trajektorie zurückgeführt werden. Furthermore, it is advantageous if the regulation of the steering angle is limited to the steering angle range, as long as the motor vehicle is moved past the obstacle. In other words, the steering angle range, in which the control of the steering angle by the control device may take place, be limited as long as a collision between the motor vehicle and the obstacle threatens. If the motor vehicle has moved past the obstacle, it can be provided that the full steering angle range is again available to the control device in order to control the guidance of the motor vehicle. Thus, the motor vehicle can be returned to the planned trajectory within a short period of time.

Gemäß einer Ausgestaltung wird eine Parklücke erfasst und die Trajektorie wird von einem Startpunkt zu einem Zielpunkt der Parklücke bestimmt. Mit anderen Worten kann es sich bei der Trajektorie um eine Einparktrajektorie handeln, entlang welcher das Kraftfahrzeug zumindest semi-autonom in eine Parklücke eingeparkt wird. Hierzu kann die Parklücke bzw. Objekte, welche die Parklücke begrenzen, mit Hilfe der Sensoren des Fahrerassistenzsystems vermessen werden. Anhand der räumlichen Abmessungen der Parklücke kann dann die Trajektorie von dem Startpunkt zu dem Zielpunkt in der Parklücke bestimmt werden. Bei der Parklücke kann es sich um eine Längsparklücke, eine Querparklücke oder eine Schrägparklücke handeln. Dabei kann das Kraftfahrzeug vorwärts oder rückwärts in die Parklücke manövriert werden. Das Verfahren kann auch zum Ausparken des Kraftfahrzeugs aus einer Parklücke verwendet werden. According to one embodiment, a parking space is detected and the trajectory is determined from a starting point to a destination point of the parking space. In other words, the trajectory can be a parking trajectory along which the motor vehicle is at least semi-autonomously parked in a parking space. For this purpose, the parking space or objects which limit the parking space can be measured with the aid of the sensors of the driver assistance system. On the basis of the spatial dimensions of the parking space, the trajectory can then be determined from the starting point to the destination point in the parking space. The parking space may be a longitudinal parking space, a transverse parking space or an oblique parking space. In this case, the motor vehicle can be maneuvered forward or backward in the parking space. The method can also be used for parking the motor vehicle out of a parking space.

In einer alternativen Ausführungsform kann zum Bestimmen der Trajektorie eine während eines manuellen Führens des Kraftfahrzeugs durch einen Fahrer vorgegebene Bewegung des Kraftfahrzeugs gespeichert werden. Eine andere Möglichkeit, die Trajektorie vorzubestimmen, ist es, dass das Kraftfahrzeug von einem Fahrer manuell geführt wird und die dabei befahrene Trajektorie gespeichert wird. Das Kraftfahrzeug kann dann zu einem späteren Zeitpunkt zumindest semi-autonom entlang der gespeicherten Trajektorie manövriert werden. Dies eignet sich beispielsweise, wenn das Kraftfahrzeug in eine Privatgarage manövriert werden soll. Auch in diesem Fall kann der Lenkwinkelbereich, der von der Reglereinrichtung vorgegeben werden darf, begrenzt werden, falls während des Manövrierens ein Hindernis erkannt wird. Somit kann das Kraftfahrzeug auch bei dem Vorhandensein eines Hindernisses entlang der geplanten Trajektorie manövriert werden. In diesem Fall wäre die Planung einer alternativen Trajektorie nur sehr schwer möglich. In an alternative embodiment, for determining the trajectory, a movement of the motor vehicle predetermined during manual guidance of the motor vehicle by a driver may be stored. Another possibility to predetermine the trajectory is that the motor vehicle is manually guided by a driver and the trajectory used in the process is stored. The motor vehicle can then be maneuvered at least semi-autonomously along the stored trajectory at a later time. This is suitable, for example, when the motor vehicle is to be maneuvered into a private garage. Also in this case, the steering angle range, which may be specified by the regulator device, be limited if an obstacle is detected during maneuvering. Thus, the motor vehicle can be maneuvered even in the presence of an obstacle along the planned trajectory. In this case, planning an alternative trajectory would be very difficult.

Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn mittels der Reglereinrichtung zusätzlich eine Längsgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs zum Führen des Kraftfahrzeugs entlang der Einparktrajektorie geregelt wird. Mit der Reglereinrichtung kann zusätzlich zu einem Eingriff in die Lenkung auch ein Eingriff in den Antriebsmotor und die Bremse erfolgen. Somit kann neben der Querführung auch eine Längsführung mit Hilfe der Reglereinrichtung durchgeführt werden. Auch hier kann es vorgesehen sein, dass die Längsgeschwindigkeit, die durch die Reglereinrichtung vorgegeben wird, in Abhängigkeit von dem erfassten Hindernis angepasst wird. Auf diese Weise kann das Kraftfahrzeug vollautonom entlang der geplanten Trajektorie manövriert werden. Furthermore, it is advantageous if, by means of the regulator device, additionally a longitudinal speed of the motor vehicle for guiding the motor vehicle along the parking trajectory is regulated. With the regulator device can be carried out in addition to an intervention in the steering and engagement in the drive motor and the brake. Thus, in addition to the transverse guide and a longitudinal guide can be performed using the regulator device. Again, it may be provided that the longitudinal speed, which is predetermined by the regulator device, is adjusted in dependence on the detected obstacle. In this way, the motor vehicle can be fully autonomously maneuvered along the planned trajectory.

Ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug ist zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens ausgelegt. Das Fahrerassistenzsystem kann zumindest einen Sensor umfassen, mit dem das Hindernis in der Umgebung des Kraftfahrzeugs erfasst werden kann. Darüber hinaus kann das Fahrerassistenzsystem die Reglereinrichtung umfassen, mittels welcher der Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs beim Manövrieren des Kraftfahrzeugs entlang der Trajektorie geregelt werden kann. Ferner kann das Fahrerassistenzsystem eine Steuereinrichtung umfassen, mittels welcher der Lenkwinkelbereich bestimmt werden kann. Bei der Steuereinrichtung kann es sich beispielsweise um ein elektronisches Steuergerät des Kraftfahrzeugs handeln. An inventive driver assistance system for a motor vehicle is designed to carry out a method according to the invention. The driver assistance system may include at least one sensor with which the obstacle in the surroundings of the motor vehicle can be detected. In addition, the driver assistance system may include the control device, by means of which the steering angle of the motor vehicle during maneuvering of the motor vehicle along the trajectory can be controlled. Furthermore, the driver assistance system may include a control device, by means of which the steering angle range can be determined. The control device may be, for example, an electronic control unit of the motor vehicle.

Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet. A motor vehicle according to the invention comprises a driver assistance system according to the invention. The motor vehicle is designed in particular as a passenger car.

Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem sowie für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug. The preferred embodiments presented with reference to the method according to the invention and their advantages apply correspondingly to the driver assistance system according to the invention and to the motor vehicle according to the invention.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen. Further features of the invention will become apparent from the claims, the figures and the description of the figures. The features and feature combinations mentioned above in the description, as well as the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures, can be used not only in the respectively specified combination but also in other combinations or in isolation, without the frame to leave the invention. Thus, embodiments of the invention are to be regarded as encompassed and disclosed, which are not explicitly shown and explained in the figures, however, emerge and can be produced by separated combinations of features from the embodiments explained. Embodiments and combinations of features are also to be regarded as disclosed, which thus do not have all the features of an originally formulated independent claim. Moreover, embodiments and combinations of features, in particular by the embodiments set out above, are to be regarded as disclosed, which go beyond or deviate from the combinations of features set out in the back references of the claims.

Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. The invention will now be described with reference to preferred embodiments and with reference to the accompanying drawings.

Dabei zeigen: Showing:

1 ein Kraftfahrzeug gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, welches ein Fahrerassistenzsystem aufweist; 1 a motor vehicle according to an embodiment of the present invention, which has a driver assistance system;

2–6 das Kraftfahrzeug, welches semi-autonom in eine Parklücke manövriert wird zu verschiedenen Zeitpunkten, wobei sich in der Umgebung des Kraftfahrzeugs ein Hindernis befindet 2 - 6 the motor vehicle, which is semi-autonomously maneuvered into a parking space at different times, with an obstacle in the vicinity of the motor vehicle

In den Figuren werden gleiche und funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen. In the figures, identical and functionally identical elements are provided with the same reference numerals.

1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung in einer Draufsicht. Das Kraftfahrzeug 1 ist vorliegend als Personenkraftwagen ausgebildet. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst ein Fahrerassistenzsystem 2, welches dazu dient, einen Fahrer beim Führen des Kraftfahrzeugs 1 zu unterstützten. Beispielsweise kann das Kraftfahrzeug 1 mit Hilfe des Fahrerassistenzsystems 2 zumindest semi-autonom eingeparkt werden. 1 shows a motor vehicle 1 according to an embodiment of the present invention in a plan view. The car 1 is designed here as a passenger car. The car 1 includes a driver assistance system 2 , which serves a driver while driving the motor vehicle 1 to support. For example, the motor vehicle 1 with the help of the driver assistance system 2 at least semi-autonomous.

Das Fahrerassistenzsystem 2 umfasst zumindest einen Sensor 4, mit dem ein Objekt 8 in einer Umgebung 7 des Kraftfahrzeugs 1 erfasst werden kann. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 acht Sensoren 4, wobei vier Sensoren 4 in einem Frontbereich 5 und vier Sensoren 4 in einem Heckbereich 6 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet sind. Bei den Sensoren 4 kann es sich beispielsweise um Ultraschallsensoren handeln. Die Sensorsignale, die mit den Sensoren 4 erfasst werden, und welche das Objekt 8 in der Umgebung 7 beschreiben, werden an eine Steuereinrichtung 3 des Fahrerassistenzsystems 2 übertragen. Mit Hilfe der Steuereinrichtung 3 kann dann die relative Lage zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Objekt 8 bestimmt werden. Anhand der Objekte 8, die mit den Sensoren 4 erfasst werden, kann dann die Steuereinrichtung 3 eine Trajektorie 10 bestimmen, entlang welcher das Kraftfahrzeug 1 manövriert werden soll. The driver assistance system 2 includes at least one sensor 4 with which an object 8th in an environment 7 of the motor vehicle 1 can be detected. In the present embodiment, the driver assistance system comprises 2 eight sensors 4 , where four sensors 4 in a front area 5 and four sensors 4 in a rear area 6 of the motor vehicle 1 are arranged. With the sensors 4 they may be, for example, ultrasonic sensors. The sensor signals with the sensors 4 be captured, and which the object 8th in the neighborhood 7 Describe will be sent to a controller 3 of the driver assistance system 2 transfer. With the help of the control device 3 can then determine the relative position between the motor vehicle 1 and the object 8th be determined. Based on the objects 8th that with the sensors 4 can be detected, then the controller 3 a trajectory 10 determine along which the motor vehicle 1 to be maneuvered.

Das Fahrerassistenzsystem 2 umfasst ferner eine Reglereinrichtung 9, die mit der Steuereinrichtung 3 zur Datenübertragung verbunden ist. Mit Hilfe der Reglereinrichtung 9 kann ein Eingriff in die Lenkung des Kraftfahrzeugs 1 durchgeführt werden. Dabei kann der Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs 1 so geregelt werden, dass das Kraftfahrzeug 1 entlang der geplanten Trajektorie 10 bewegt wird. Somit kann durch das Fahrerassistenzsystem 2 bzw. die Reglereinrichtung 9 die Querführung des Kraftfahrzeugs 1 beim Manövrieren entlang der Trajektorie 10 übernommen werden. Es kann vorgesehen sein, dass die Reglereinrichtung 9 in den Antriebsmotor und die Bremse des Kraftfahrzeugs 1 eingreift und somit auch die Längsführung des Kraftfahrzeugs 1 beim Bewegen entlang der Trajektorie 10 übernimmt. The driver assistance system 2 further comprises a regulator means 9 connected to the control device 3 connected to the data transmission. With the help of the regulator device 9 can be an intervention in the steering of the motor vehicle 1 be performed. In this case, the steering angle of the motor vehicle 1 be regulated so that the motor vehicle 1 along the planned trajectory 10 is moved. Thus, through the driver assistance system 2 or the regulator device 9 the transverse guide of the motor vehicle 1 while maneuvering along the trajectory 10 be taken over. It can be provided that the regulator device 9 in the drive motor and the brake of the motor vehicle 1 engages and thus also the longitudinal guidance of the motor vehicle 1 when moving along the trajectory 10 takes over.

Mit Hilfe der Steuereinrichtung 3 kann zudem die Ist-Position bzw. die aktuelle Position des Kraftfahrzeugs 1 bestimmt werden. Hierzu können die Daten des zumindest einen Sensors, der die Umdrehung zumindest eines Rades erfasst, und eines Lenkwinkelsensors herangezogen werden. Somit kann auf Grundlage von Odometrie die Ist-Position des Kraftfahrzeugs 1 bestimmt werden. Die Ist-Position kann der Reglereinrichtung 9 zugeführt werden und mit der Reglereinrichtung 9 kann der Lenkwinkel so geregelt werden, dass die Ist-Position einer Soll-Position auf der Trajektorie 10 entspricht. With the help of the control device 3 can also be the actual position or the current position of the motor vehicle 1 be determined. For this purpose, the data of the at least one sensor, which detects the rotation of at least one wheel, and a steering angle sensor can be used. Thus, based on odometry, the actual position of the motor vehicle 1 be determined. The actual position may be the regulator device 9 be supplied and with the regulator device 9 The steering angle can be controlled so that the actual position of a desired position on the trajectory 10 equivalent.

2 zeigt das Kraftfahrzeug 1, welches in eine Parklücke 11 eingeparkt werden soll, in einer schematischen Darstellung. Zum Bestimmen der Trajektorie 10 ist es zunächst erforderlich, dass die Parklücke 11 vermessen wird. Hierzu kann das Kraftfahrzeug 1 zunächst an der Parklücke 11 vorbeibewegt werden. Mit Hilfe der Sensoren 4 können dann als Objekte 8 geparkte Fahrzeuge 12 erfasst werden, welche die Parklücke 11 begrenzen. Anhand der räumlichen Abmessungen der Parklücke 11 und den äußeren Abmessungen des Kraftfahrzeugs 1 kann dann die Trajektorie 10 von einem Startpunkt 13 zu einem Zielpunkt 14 bestimmt werden. 2 zeigt das Kraftfahrzeug zu einem Zeitpunkt t1, bei welchem sich eine Hinterachse des Kraftfahrzeugs 1 auf dem Startpunkt 13 der Trajektorie 10 befindet. In der Umgebung 7 des Kraftfahrzeug 1 befindet sich ferner ein Hindernis 15, welches mit Hilfe der Sensoren 4 als Objekt 8 erkannt werden kann. 2 shows the motor vehicle 1 which is in a parking space 11 is to be parked, in a schematic representation. To determine the trajectory 10 It is first necessary that the parking space 11 is measured. For this purpose, the motor vehicle 1 first at the parking space 11 be moved past. With the help of the sensors 4 can then be considered objects 8th parked vehicles 12 be detected, which the parking space 11 limit. Based on the spatial dimensions of the parking space 11 and the outer dimensions of the motor vehicle 1 then can the trajectory 10 from a starting point 13 to a destination point 14 be determined. 2 shows the motor vehicle at a time t1, in which a rear axle of the motor vehicle 1 on the starting point 13 the trajectory 10 located. In the neighborhood 7 of the motor vehicle 1 there is also an obstacle 15 , which with the help of the sensors 4 as an object 8th can be recognized.

3 zeigt das Kraftfahrzeug 1 während des Einparkens entlang der Trajektorie 10 zu einem auf den Zeitpunkt t1 folgenden Zeitpunkt t2. Hierbei wurde mit den Sensoren 4 das Hindernis 15 erfasst. Ferner wurde mit Hilfe der Steuereinrichtung 3 die relative Lage zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Hindernis 15 bestimmt. Ferner wurde mit Hilfe der Steuereinrichtung 3 bestimmt, dass bei der Bewegung des Kraftfahrzeugs 1 entlang der Trajektorie 10 eine Kollision zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Hindernis 15 droht. Anhand der relativen Lage zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und dem Hindernis 15 wird ein Lenkwinkelbereich vorgegeben, in welchem der Lenkwinkel mittels der Reglereinrichtung 9 geregelt wird bzw. geregelt werden darf. Dieser Lenkwinkelbereich ist vorliegend durch die Linien 16 veranschaulicht, welche die zukünftige Bewegung des Kraftfahrzeugs 1 bei der Einstellung eines maximalen Lenkwinkels in dem vorbestimmten Lenkwinkelbereich zeigen. 3 shows the motor vehicle 1 while parking along the trajectory 10 at a time t2 following the time t1. This was done with the sensors 4 the obstacle 15 detected. Furthermore, with the help of the control device 3 the relative position between the motor vehicle 1 and the obstacle 15 certainly. Furthermore, with the help of the control device 3 determines that during the movement of the motor vehicle 1 along the trajectory 10 a collision between the motor vehicle 1 and the obstacle 15 threatening. Based on the relative position between the motor vehicle 1 and the obstacle 15 a steering angle range is specified in which the steering angle by means of the regulator device 9 is regulated or may be regulated. This steering angle range is present through the lines 16 illustrates which the future movement of the motor vehicle 1 in setting a maximum steering angle in the predetermined steering angle range.

4 zeigt das Kraftfahrzeug 1 beim Einparken entlang der Trajektorie 10 zu einem Zeitpunkt t3, der auf den Zeitpunkt t2 folgt. Hier befindet sich das Kraftfahrzeug 1 an einem Beginn eines bogenförmigen Abschnitts der Trajektorie 10. Dabei beschreiben die Linien 17 die Bewegung des Kraftfahrzeugs 1 ohne die Vorgabe des Lenkwinkelbereichs. Im Vergleich hierzu zeigen die Linien 16 die Bewegung des Kraftfahrzeugs 1 bei Einstellung eines maximalen Lenkwinkels in dem vorbestimmten Lenkwinkelbereich. Durch die Vorgabe des Lenkwinkelbereichs bzw. des maximalen Lenkwinkels kann das Kraftfahrzeug 1 kollisionsfrei an dem Hindernis 15 vorbeibewegt werden. 4 shows the motor vehicle 1 when parking along the trajectory 10 at a time t3 following the time t2. Here is the motor vehicle 1 at a beginning of an arcuate portion of the trajectory 10 , The lines describe 17 the movement of the motor vehicle 1 without the specification of the steering angle range. In comparison, the lines show 16 the movement of the motor vehicle 1 when setting a maximum steering angle in the predetermined steering angle range. By specifying the steering angle range or the maximum steering angle, the motor vehicle 1 collision free on the obstacle 15 be moved past.

5 zeigt die Bewegung des Kraftfahrzeugs entlang der Trajektorie 10 zu einem Zeitpunkt t4, welcher auf den Zeitpunkt t3 folgt. Hierbei wird das Kraftfahrzeug 1 durch die Regelung des Lenkwinkels in dem vorbestimmten Lenkwinkelbereich an dem Hindernis 15 vorbeibewegt. 5 shows the movement of the motor vehicle along the trajectory 10 at a time t4, which follows the time t3. This is the motor vehicle 1 by controlling the steering angle in the predetermined steering angle range at the obstacle 15 moved past.

Schließlich zeigt 6 das Kraftfahrzeug 1 während des Einparkens entlang der Trajektorie 10 zu einem Zeitpunkt t5, welcher auf den Zeitpunkt t4 folgt. Hierbei ist eine Bahnkurve 18 dargestellt, entlang welcher das Kraftfahrzeug 1 durch die Vorgabe des Lenkwinkelbereichs manövriert wird. Nachdem das Kraftfahrzeug 1 an dem Hindernis 15 vorbeibewegt wurde, kann das Kraftfahrzeug 1 wieder entlang der geplanten Trajektorie 10 manövriert werden. Durch die Vorgabe des Lenkwinkelbereichs ist es nicht erforderlich, dass das Einparkmanöver beim Erkennen eines Hindernisses 15 abgebrochen wird oder eine neue Trajektorie berechnet wird. Finally shows 6 the car 1 while parking along the trajectory 10 at a time t5 following the time t4. Here is a trajectory 18 represented along which the motor vehicle 1 is maneuvered by the specification of the steering angle range. After the motor vehicle 1 at the obstacle 15 has been passed, the motor vehicle 1 again along the planned trajectory 10 be maneuvered. By specifying the steering angle range, it is not necessary that the parking maneuver when detecting an obstacle 15 is canceled or a new trajectory is calculated.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102011109712 A1 [0004]
DE 102014000978 A1 [0005]

Claims

Method for the at least semi-autonomous maneuvering of a motor vehicle ( 1 ), in which a trajectory ( 10 ) for maneuvering the motor vehicle ( 1 ) and during the maneuvering of the motor vehicle ( 1 ) along the trajectory ( 10 ) by means of a regulator device ( 9 ) a steering angle of the motor vehicle ( 1 ) for guiding the motor vehicle ( 1 ) along the trajectory ( 10 ), characterized in that if, during maneuvering, an obstacle ( 15 ) for the motor vehicle ( 1 ), depending on the detected obstacle ( 15 ) A steering angle range is determined and the control of the steering angle is limited to the specific steering angle range.

A method according to claim 1, characterized in that during the maneuvering an actual position of the motor vehicle ( 1 ) and the steering angle as a function of a difference between the actual position and a desired position on the trajectory ( 10 ) is regulated.

Method according to claim 1 or 2, characterized in that a relative position between the motor vehicle ( 1 ) and the obstacle ( 15 ) and the steering angle range as a function of the relative position between the motor vehicle ( 1 ) and the obstacle ( 15 ) is determined.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the steering angle range is determined such that the motor vehicle ( 1 ) during maneuvering by limiting the control of the steering angle to the steering angle range at a predetermined safety distance at the obstacle ( 15 ) is passed.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the control of the steering angle is limited to the steering angle range, as long as the motor vehicle ( 1 ) at the obstacle ( 15 ) is passed.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a parking space ( 11 ) and the trajectory ( 10 ) from a starting point ( 13 ) to a destination ( 14 ) in the parking space ( 11 ) is determined.

Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that for determining the trajectory ( 10 ) during a manual operation of the motor vehicle ( 1 ) assigned by a driver movement of the motor vehicle ( 1 ) is stored.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that by means of the control device ( 9 ) additionally a longitudinal speed of the motor vehicle ( 1 ) for guiding the motor vehicle ( 1 ) along the trajectory ( 10 ) is regulated. driving

assistance system ( 2 ) for a motor vehicle ( 1 ) which is designed to carry out a method according to one of the preceding claims.

Motor vehicle ( 1 ) with a driver assistance system ( 2 ) according to claim 9.