WO2020193490A1 - Method and driver assistance system for assisting a driver of a vehicle in a parking manoeuvre into a parallel parking space - Google Patents

Method and driver assistance system for assisting a driver of a vehicle in a parking manoeuvre into a parallel parking space Download PDF

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WO2020193490A1
WO2020193490A1 PCT/EP2020/058042 EP2020058042W WO2020193490A1 WO 2020193490 A1 WO2020193490 A1 WO 2020193490A1 EP 2020058042 W EP2020058042 W EP 2020058042W WO 2020193490 A1 WO2020193490 A1 WO 2020193490A1
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WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
parking space
parallel parking
parking
parallel
Prior art date
Application number
PCT/EP2020/058042
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Carolin Eckard
Sven KNUEFER
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch Gmbh filed Critical Robert Bosch Gmbh
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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically

Definitions

  • the invention relates to a method for assisting a driver with one
  • Modern vehicles are equipped with a large number of driver assistance systems that support the driver of the vehicle in performing various driving maneuvers.
  • assistance systems are known which support the driver of a vehicle when parking and, if necessary, when pulling out of a parking space.
  • automatic and semi-automatic systems In the case of automatic systems, the driving maneuver to be carried out is automatically performed by the driver assistance system both with regard to longitudinal guidance, that is to say the acceleration and braking of the vehicle, and with regard to the
  • the driver of the motor vehicle either performs the longitudinal guidance and the lateral guidance is taken over by the driver assistance system, or the driver takes over the lateral guidance and the driver assistance system performs the
  • ultrasonic sensors are usually used, which detect possible parking spaces when the vehicle is driving past.
  • An example of such sensors are ultrasonic sensors that are aligned to the side of the vehicle.
  • the driving maneuvers to be carried out are designed in such a way that the method can also be carried out when the motor vehicle is already partially immersed in the perpendicular parking space.
  • the parking maneuver can also be carried out without driving past the parking space beforehand.
  • a method for operating a vehicle is known from DE 10 2014 016 237 A1, with environmental data of the surroundings of the vehicle being recorded when the vehicle approaches a parking position. After activation of the driver or after identification of a predetermined zone, environmental data are recorded and stored, a three-dimensional map of the surroundings being created from the stored data. It is also provided to determine at least one possible trajectory for approaching a parking position and to display it in the three-dimensional map.
  • a parking function can also be offered if the vehicle's sensors cannot see all areas.
  • the disadvantage of the known method for assisting a driver with a parking maneuver in a parallel parking space is that they can only support the driver when he has already driven past the parallel parking space.
  • At least one environment sensor is used which is set up accordingly to detect an area in front of the vehicle when viewed in the normal direction of travel.
  • suitable environment sensors include radar sensors, lidar sensors, optical cameras and combinations of several of these environment sensors.
  • the vehicle also includes further sensors in addition to the at least one environment sensor, which is set up to detect parking spaces in front of the vehicle in the normal direction of travel. For example, can
  • Ultrasonic sensors can be provided with which objects and obstacles in the vicinity of the vehicle can be detected.
  • the identification of a parallel parking space in front of the vehicle preferably also includes the measurement of this parallel parking space, the position of the parking space, the size of the parking space and / or objects delimiting the parking space being determined in particular.
  • information on the orientation of the parking space is determined, so that parallel parking spaces can be distinguished from other parking spaces.
  • Longitudinal parking spaces are parking spaces that are oriented essentially parallel to a roadway, while perpendicular parking spaces are oriented essentially perpendicular, that is to say at an angle of 90 °, to the roadway.
  • Inclined parking spaces have an intermediate angle between the parking space and the roadway, which is, for example, 45 °.
  • the length of the parallel parking space is the extent of the parking space in a direction that is parallel to the roadway.
  • the depth of the parallel parking space is the extent of the parking space in a direction that is perpendicular to the roadway.
  • the threshold value used for the distinction is preferably predefined in a fixed manner, the specification being made in particular as a function of the model of the vehicle and in particular as a function of the length of the vehicle. Further criteria for specifying the threshold value are in particular the driving maneuvers possible with the respective vehicle, which are determined in particular by the smallest possible curve radius that can be driven with the vehicle.
  • Activation condition is met. At least one is preferred
  • Activation condition selected from a selection on an input device, releasing the steering wheel, guiding the vehicle into an activation area, a voice command and combinations of at least two of these
  • An activation area is understood to mean an area on the roadway from which the parallel parking space can be reached either in a single vehicle according to alternative a) or in several vehicles according to alternative b) and which is in front of the vehicle when viewed in the normal direction of travel. If the driver moves the vehicle into this activation area, automatic parking can then be started.
  • the specific activation area can be given to the driver, for example on a
  • Display device such as a screen, a head-up display or on a smart device carried by the driver such as a smartphone or tablet.
  • Activation conditions include that the vehicle is in the
  • the vehicle In the case of automatic parking, the vehicle is parked in a single vehicle according to the first alternative a) and in several vehicles according to the alternative b).
  • a vehicle is a driving maneuver that is carried out by the vehicle in one piece without changing direction and preferably without stopping. Requires at least one maneuver to be performed
  • Trajectory or a trajectory which is provided in the context of this method.
  • a movement of a vehicle along such a trajectory or trajectory is related to a reference point which is located, for example, in the center of the rear axle of the vehicle.
  • the automatic parking is configured semi-automatically and a driver of the vehicle takes over either the longitudinal guidance or the transverse guidance of the vehicle accordingly, whereby he receives appropriate instructions for this, which are generated within the scope of the method and with a suitable one
  • Output device are output.
  • the automatic parking depends on the length and depth of the vehicle
  • Parallel parking space and, if applicable, the starting position of the vehicle with reference to the parallel parking space, parking is provided in one train, in two trains or in more than two trains. If the parallel parking space is long enough to park forwards in a train, i.e. if the parallel parking space has a length above the specified threshold value, parking is carried out in a train in the forward direction, with the vehicle or the associated trajectory taking an S-shaped path describes. Thus, when the vehicle is executed, a reference point of the vehicle moves on an S-shaped trajectory.
  • the parking space is too short to park in a single vehicle, i.e. if the length of the parallel parking space is equal to or less than the specified threshold value, two or more vehicles are carried out.
  • the first vehicle is characterized in that the front of the vehicle is first maneuvered a little into the parallel parking space and then out again. This dangling makes it possible to achieve an advantageous yaw angle at the end of the first vehicle. In a subsequent second movement, the rear of the vehicle is maneuvered into the parallel parking space.
  • additional vehicles may be necessary to align the vehicle within the parking space parallel to a boundary such as a curb.
  • all-wheel steering of the vehicle is preferably used in at least one vehicle.
  • all-wheel steering not only the wheels of one axle of the vehicle, for example the front axle, can be steered, but the wheels of both axles of the vehicle, i.e. the wheels of the front axle and the rear axle.
  • An all-wheel steering of the vehicle used here is preferably set up in such a way that the steering angles for the front wheels and for the rear wheels, respectively
  • the single vehicle according to alternative a) or the first vehicle according to alternative b) is preferably made up of two arches with opposite curvatures
  • Parking maneuvers can be designed similar to the usual reverse parking in a parallel parking space.
  • the first vehicle of a maneuver consisting of several vehicles consists of a back-up, in which the reference point of the vehicle is guided on two arcs, the curvature of which has an opposite sign.
  • the first vehicle in alternative b) describes an S-shaped track.
  • the steering angles of the front and rear wheels point in opposite directions on both arcs, so opposite steering is carried out on both arcs.
  • the first vehicle of a multi-move maneuver does not lead the vehicle completely into the parking space, so that at the end of the first vehicle the rear is pointing in the direction of the parking space and the front protrudes from the parking space.
  • the vehicle In the case of a parallel parking space on the right edge of the lane, the vehicle then has a positive yaw angle, i.e. the vehicle is turned clockwise with respect to the road. From this position, the rear of the vehicle can easily be maneuvered into the parking space in the subsequent backward-running vehicle.
  • the at least one further vehicle is preferably designed as a curved arc through which the rear of the vehicle is guided into the parking space.
  • This arch leads the rear of the vehicle further into the parking space, arch shapes being preferred which lead the rear as deep as possible into the parking space.
  • the vehicle's reference point is on or near the final straight line within the parking space.
  • driving on this curve reduces the yaw angle of the vehicle so that the vehicle is less twisted in relation to the home straight at the end of the second vehicle than at the beginning of the second vehicle. If the length of the parking space permits, the vehicle will be at the end of the second
  • the final home straight runs parallel to a lateral boundary of the parallel parking space and is preferably located in the middle between the street and the lateral boundary.
  • a further aspect of the invention is the provision of a driver assistance system for supporting a driver of a vehicle during a parking maneuver in a parallel parking space.
  • the driver assistance system comprises at least one environment sensor for identifying parallel parking spaces in front of the vehicle as seen in the normal direction of travel, as well as a control unit. Furthermore, this is
  • Driver assistance system set up to carry out one of the methods described herein.
  • driver assistance system is designed or set up to carry out the method described herein, the features described in one of the methods apply accordingly to the driver assistance system and vice versa, the features described in the context of the driver assistance system apply accordingly to the method.
  • the vehicle is set up and / or designed accordingly to carry out the proposed method, so that features described in the context of the method apply accordingly to the vehicle and, conversely, features described in the context of the vehicle apply in reverse to the method.
  • the vehicle preferably has all-wheel steering in which the direction of the front wheels and the rear wheels can be set independently of one another.
  • a parking maneuver in a parallel parking space is carried out without the vehicle having to drive past the parallel parking space beforehand. If the parallel parking space is long enough, you can park forwards with just one vehicle. Should the vehicle be related to
  • parking can also be carried out in several vehicles, with the first vehicle of the maneuver being carried out in the forward direction.
  • Vehicle in an advantageous starting position to run over a backwards Vehicle to reach the parking space.
  • the vehicle In the intermediate position assumed, the vehicle is partly inside the parking space and partly outside the parking space, with at least part of the rear of the vehicle being inside the parallel parking space and the front of the vehicle initially partially protruding from the parallel parking space.
  • the method advantageously allows parking in the forward direction in a parallel parking space, so that parking is possible directly on arrival.
  • driver assistance system By combining the method with suitable activation conditions, for example releasing the driver's hands from a steering wheel, particularly intuitive use of the driver assistance system is also possible.
  • Figure 1 shows a vehicle with a driver assistance system according to the invention
  • FIG. 2 parking in a parallel parking space in a single vehicle
  • FIG. 3 shows a first vehicle of a vehicle comprising at least two vehicles
  • FIG. 4 shows a second vehicle of a parking maneuver with two vehicles
  • Figure 5a shows a second vehicle of a parking maneuver with three vehicles
  • FIG. 5b shows a third vehicle of a parking maneuver with three vehicles.
  • FIG. 1 shows a vehicle 10 with a driver assistance system 100
  • Driver assistance system 100 includes a control device 14 which is set up to perform automatic longitudinal guidance and automatic lateral guidance of vehicle 10. This is outlined in FIG. 1 by a connection to a steering wheel 16 and a pedal 18.
  • the driver assistance system 100 has an environment sensor 20 which is connected to the control device 14.
  • the environment sensor 20 is designed, for example, as a camera, a lidar sensor or a radar sensor.
  • a display device 15 is provided in the embodiment shown in FIG.
  • the display device 15 can display other or further information, such as, for example, that a suitable parallel parking space 30 has been identified.
  • the control unit 14 guides the vehicle 10 during automatic parking along a trajectory which is also determined by the control unit 14.
  • the position of the vehicle 10 on this trajectory is related to a reference point 12 which, in the example shown, is located in the center of the rear axle 13 of the vehicle 10.
  • FIG. 2 shows forward parking into a parallel parking space 30 which was previously identified by the vehicle 10 using the environment sensor 20, see FIG. 1.
  • the vehicle 10 is at an identification position 50 on a street 22.
  • the identified parallel parking space 30 is located on the right edge of the street 22 and is bounded to the rear by a first boundary 32 and to the front by a second boundary 34 and limited to the side by a lateral boundary 35.
  • the first delimitation 32 and the second delimitation 34 are, for example, further vehicles or other objects such as trees or posts.
  • the lateral boundary 35 is, for example, a curb.
  • a parking position 56 is determined within the parallel parking space 30 to which the vehicle 10 is to be guided.
  • the starting point for automatic parking is a starting position 52 which, depending on the variant of the method, can be identical to the identification position 50 or, if automatic parking is started later, is in front of vehicle 10 or in front of its reference point 12 as seen in the normal direction of travel 38 , see Figure 1.
  • the vehicle 10 is automatically guided to the parking position 56.
  • the parallel parking space 30 is on the right side of the road, so that, starting from the starting position 52, the front wheels of the vehicle 10 are initially deflected to the right and the rear wheels of the vehicle 10 are initially deflected to the left.
  • the vehicle 10 is now moving forward, the front of the vehicle entering the parallel parking space 30.
  • both the front wheels and the rear wheels are turned to the right.
  • the vehicle reference point 12 see FIG. 1, moves on an S-shaped trajectory.
  • the trajectory is composed of two arcs, each with opposite curvature, with the second arc where the front wheels and the
  • the steering angle can be selected to be different or the same.
  • the vehicle reference point 12 describes a straight path on this part of the trajectory.
  • the vehicle 10 At the end of the S-shaped single vehicle 54, the vehicle 10 reaches the parking position 56.
  • the parking position 56 is on a straight line 36 which runs parallel to the road 22 or parallel to the lateral boundary 35 and is preferably located in the middle between the road 22 and the lateral boundary 35.
  • FIGS. 3, 4, 5a and 5b a two-course parking maneuver and a three-course parking maneuver are sketched.
  • Figures 3, 4, 5a and 5b each show that Vehicle 10 which, starting from a street 22, parks in a parallel parking space 30 located on the edge of street 22.
  • the parallel parking space 30 is delimited to the rear by the first delimitation 32, to the front by the second delimitation 34 and to the side by the lateral delimitation 35.
  • a parking position 56 compare FIGS. 3 and 5b, is selected in such a way that it lies on a straight line 36.
  • the home straight 36 is in each case arranged parallel to the lateral boundary 35 or to the street 22 and is preferably placed in the middle between the street 22 and the lateral boundary 35.
  • FIG. 3 shows the execution of a first vehicle 58 in the case of a driving maneuver with at least two vehicles.
  • the execution of the first vehicle 58 proceeds in the same way, regardless of whether a two-course driving maneuver or a three-course driving maneuver is being carried out.
  • the vehicle 10 while it is at the identification position 50, recognizes the longitudinal parking space 30 in front of the vehicle 10 as seen in the normal direction of travel 38.
  • the length of the longitudinal parking space 30 is determined by a distance between the first delimitation 32 and the second limitation 34 and, in the example shown in FIG. 3, falls below a predetermined limit value. It is therefore not possible to park in the parallel parking space 30 in just a single vehicle 54.
  • the vehicle 10 first with a first vehicle 58, which is moved forward, in a favorable position for parking in the
  • an intermediate position 60 is determined and, starting from a starting position 52, which is either identical to the identification position 50 or is in front of the vehicle 10 or in front of its reference point 12 as seen in the usual direction of travel 38, an S-shaped first vehicle 58 is executed.
  • the parallel parking space 30 is on the right-hand side of the street, so that the first vehicle 58, starting from the starting position 52, begins with the front wheels being deflected initially to the right and the rear wheels initially to the left.
  • the vehicle 10 is now moving forward, the front of the vehicle moving in the direction of the parallel parking space 30. Then the front wheels are deflected to the left and the rear wheels to the right for the second arc.
  • the front of the vehicle 10 moves slightly away from the parallel parking space 30, but the rear of the vehicle 10 points in the direction of the parallel parking space 30.
  • the first vehicle 58 ends after the intermediate position has been reached 60, which represents an advantageous position for the start of the second vehicle 62, see FIG. 4.
  • FIG. 4 shows the execution of a second vehicle 62 in the case of a two-way parking maneuver.
  • the vehicle 10 is guided along the second vehicle 62 to the parking position 56, which is on the home straight 36.
  • the shape of a trajectory which is followed when the vehicle 10 executes the second vehicle 62 corresponds to a curved arc. It can be provided that the front wheels and rear wheels of the vehicle 10 are turned in the same direction.
  • a second vehicle 62 of a three-course parking maneuver is sketched in FIG. 5a. This runs analogously to the second vehicle 62 of the two-course driving maneuver described with reference to FIG. 4, the length of the parallel parking space 30 not being sufficient to align the vehicle 10 with the second vehicle 62 parallel to a lateral boundary 35 of the parallel parking space 30.
  • the second vehicle 62 ends at a further intermediate position 66.
  • Figure 5b shows the design of a third vehicle 64 of a three-train
  • the vehicle 10 is aligned parallel to the lateral boundary 35 and reaches the parking position 56, with which the parking maneuver ends.

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Abstract

The invention relates to a method for assisting a driver of a vehicle (10) in a parking manoeuvre into a parallel parking space (30), in which method parallel parking spaces (30) are identified by the vehicle (10) when driving. According to the invention, in a first step, a parallel parking space (30) located ahead of the vehicle (10), seen in the usual direction of travel (38), is identified and the vehicle is then automatically parked into the parallel parking space (30) located ahead of the vehicle (10). The vehicle is either parked in a single manoeuvre (54) which describes an S-shaped track, if the parallel parking space (30) has a length above a predefined threshold value, or is parked in a plurality of manoeuvres, a first manoeuvre being along an S-shaped track in the forward direction so that at the end of the first manoeuvre (58) the rear of the vehicle (10) protrudes into the parallel parking space (30) and the front of the vehicle (10) projects out of the parallel parking space (30), which is then followed by at least one further manoeuvre (62) in the reverse direction. Further aspects of the invention relate to a driver assistance system which is configured to execute the method and to a vehicle comprising the driver assistance system.

Description

Verfahren und Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung eines Fahrers eines Method and driver assistance system for supporting a driver of a
Fahrzeugs bei einem Einparkmanöver in eine Längsparklücke Vehicle during a parking maneuver in a parallel parking space
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers bei einem The invention relates to a method for assisting a driver with one
Einparkmanöver in eine Längsparklücke, wobei durch das Fahrzeug während der Fahrt Längsparklücken identifiziert werden. Weitere Aspekte der Erfindung betreffen ein Fahrerassistenzsystem, das zur Ausführung des Verfahrens eingerichtet ist, sowie ein Fahrzeug, das ein solches Fahrerassistenzsystem umfasst. Parking maneuvers in a parallel parking space, whereby the vehicle identifies parallel parking spaces while driving. Further aspects of the invention relate to a driver assistance system which is set up to carry out the method, and to a vehicle which comprises such a driver assistance system.
Stand der Technik State of the art
Moderne Fahrzeuge sind mit einer Vielzahl von Fahrerassistenzsystemen ausgestattet, welche den Fahrer des Fahrzeugs bei der Ausführung verschiedener Fahrmanöver unterstützen. Insbesondere sind Assistenzsysteme bekannt, welche den Fahrer eines Fahrzeugs beim Einparken und gegebenenfalls beim Ausparken aus einer Parklücke unterstützen. Dabei wird zwischen automatischen und semi-automatischen Systemen unterschieden. Bei automatischen Systemen wird das durchzuführende Fahrmanöver automatisch vom Fahrerassistenzsystem sowohl hinsichtlich einer Längsführung, also dem Beschleunigen und Abbremsen des Fahrzeugs, als auch hinsichtlich der Modern vehicles are equipped with a large number of driver assistance systems that support the driver of the vehicle in performing various driving maneuvers. In particular, assistance systems are known which support the driver of a vehicle when parking and, if necessary, when pulling out of a parking space. A distinction is made between automatic and semi-automatic systems. In the case of automatic systems, the driving maneuver to be carried out is automatically performed by the driver assistance system both with regard to longitudinal guidance, that is to say the acceleration and braking of the vehicle, and with regard to the
Querführung, also bezüglich der Lenkung, durchgeführt. Bei einem semi Lateral guidance, i.e. with regard to the steering, carried out. With a semi
automatischen System führt der Fahrer des Kraftfahrzeugs entweder die Längsführung durch und die Querführung wird vom Fahrerassistenzsystem übernommen, oder der Fahrer übernimmt die Querführung und das Fahrerassistenzsystem führt die automatic system, the driver of the motor vehicle either performs the longitudinal guidance and the lateral guidance is taken over by the driver assistance system, or the driver takes over the lateral guidance and the driver assistance system performs the
Längsführung durch. Longitudinal guide through.
Zum Identifizieren von Parklücken werden üblicherweise Ultraschallsensoren verwendet, welche mögliche Parklücken bei einer Vorbeifahrt des Fahrzeugs erkennen. Ein Beispiel für solche Sensoren sind Ultraschallsensoren, welche zur Seite des Fahrzeugs ausgerichtet sind. To identify parking spaces, ultrasonic sensors are usually used, which detect possible parking spaces when the vehicle is driving past. An example of such sensors are ultrasonic sensors that are aligned to the side of the vehicle.
Aus DE 10 2011 084 943 Al ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bekannt. Bei dem Verfahren ist vorgesehen, unter Verwendung einer Umfeldsensorik Querparklücken in der Umgebung des Fahrzeugs zu erfassen und den Fahrer anschließend beim Vorwärtseinparken in die From DE 10 2011 084 943 A1 a method and a device for supporting a driver of a motor vehicle is known. The method provides for perpendicular parking spaces in the vicinity of the vehicle using an environment sensor system and then the driver when parking forwards into the
Querparklücke zu unterstützen. Die auszuführenden Fahrmanöver sind dabei derart ausgestaltet, dass das Verfahren auch dann durchgeführt werden kann, wenn das Kraftfahrzeug bereits zum Teil in die Querparklücke eingetaucht ist. In diesem Fall ist die Ausführung des Einparkmanövers auch ohne eine vorherige Vorbeifahrt an der Parklücke möglich. Support perpendicular parking space. The driving maneuvers to be carried out are designed in such a way that the method can also be carried out when the motor vehicle is already partially immersed in the perpendicular parking space. In this case, the parking maneuver can also be carried out without driving past the parking space beforehand.
Aus DE 10 2014 016 237 Al ist ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs bekannt, wobei beim Anfahren einer Parkposition durch das Fahrzeug Umgebungsdaten der Umgebung des Fahrzeugs erfasst werden. Nach einer Aktivierung des Fahrers oder nach Identifizierung einer vorbestimmten Zone werden Umgebungsdaten erfasst und gespeichert, wobei aus den gespeicherten Daten eine dreidimensionale Umfeldkarte erstellt wird. Ferner ist vorgesehen, zumindest eine mögliche Trajektorie zur Anfahrt einer Parkposition zu bestimmen und in der dreidimensionalen Karte anzuzeigen.A method for operating a vehicle is known from DE 10 2014 016 237 A1, with environmental data of the surroundings of the vehicle being recorded when the vehicle approaches a parking position. After activation of the driver or after identification of a predetermined zone, environmental data are recorded and stored, a three-dimensional map of the surroundings being created from the stored data. It is also provided to determine at least one possible trajectory for approaching a parking position and to display it in the three-dimensional map.
Durch das Speichern der Daten in der Umgebungskarte kann eine Parkfunktion auch dann angeboten werden, wenn durch die Sensoren des Fahrzeugs gerade nicht alle Bereiche eingesehen werden können. By storing the data in the map of the area, a parking function can also be offered if the vehicle's sensors cannot see all areas.
Nachteilig an den bekannten Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers bei einem Einparkmanöver in eine Längsparklücke ist, dass diese den Fahrer erst dann unterstützen können, wenn er bereits an der Längsparklücke vorbeigefahren ist. The disadvantage of the known method for assisting a driver with a parking maneuver in a parallel parking space is that they can only support the driver when he has already driven past the parallel parking space.
Dadurch ist zum einen ein Vorwärtseinparken in eine Längsparklücke nicht möglich und zum anderen kann die Unterstützung erst dann angeboten werden, wenn der Fahrer bereits an der Längsparklücke vorbeigefahren ist. As a result, on the one hand, forward parking into a parallel parking space is not possible and, on the other hand, support can only be offered when the driver has already driven past the parallel parking space.
Offenbarung der Erfindung Disclosure of the invention
Es wird ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs bei einem Einparkmanöver in eine Längsparklücke vorgeschlagen, wobei durch das Fahrzeug während der Fahrt Längsparklücken identifiziert werden. Ferner ist vorgesehen, dass in einem ersten Schritt eine in gewöhnlicher Fahrtrichtung gesehen vor dem Fahrzeug liegende Längsparklücke identifiziert wird und in einem nachfolgenden Schritt ein automatisches Einparken in die vor dem Fahrzeug liegende Längsparklücke erfolgt, wobei in einer ersten Alternative a) das Einparken vorwärts mit einem einzigen Fahrzug erfolgt, welcher eine S-förmige Bahn beschreibt, wenn die Längsparklücke eine Länge oberhalb eines vorgegebenen Schwellenwerts aufweist, oder gemäß einer Alternative b) das Einparken in mehreren Fahrzügen erfolgt, wobei ein erster Fahrzug entlang einer S-förmigen Bahn in Vorwärtsrichtung erfolgt, sodass das Fahrzeug am Ende des ersten Fahrzugs mit seinem Heck in die Längsparklücke eintaucht und die Front des Fahrzeugs aus der Längsparklücke herausragt und anschließend zumindest ein weiterer Fahrzug in Rückwärtsrichtung erfolgt, wenn die Länge der Querparklücke gleich oder kleiner als der vorgegebene Schwellenwert ist. A method is proposed for assisting a driver of a vehicle with a parking maneuver in a parallel parking space, the vehicle identifying parallel parking spaces while driving. It is also provided that in a first step a parallel parking space in front of the vehicle as seen in the normal direction of travel is identified and, in a subsequent step, automatic parking is carried out in the parallel parking space in front of the vehicle, with a first alternative a) parking forwards with a single vehicle takes place, which describes an S-shaped path when the parallel parking space has a length above a predetermined threshold value, or according to an alternative b) parking takes place in several vehicles, with a first vehicle takes place along an S-shaped path in the forward direction so that the rear of the vehicle dips into the parallel parking space at the end of the first vehicle and the front of the vehicle protrudes from the parallel parking space and then at least one further vehicle is reversed if the length of the perpendicular parking space is the same or less than the predetermined threshold value.
Bei dem vorgeschlagenen Verfahren ist zunächst vorgesehen, Längsparklücken zu identifizieren, die sich in gewöhnlicher Fahrtrichtung gesehen vor dem Fahrzeug befinden. Mit gewöhnlicher Fahrtrichtung ist die Richtung gemeint, in die sich das Fahrzeug bei der Fahrt üblicherweise bewegt, wenn es vorwärts fährt. Somit zeigt bei Fahrt entlang der gewöhnlichen Fahrtrichtung die Front des Fahrzeugs nach vorne und in Fahrtrichtung. Entsprechend werden die Parklücken identifiziert, bevor das Fahrzeug an diesen vorbeigefahren ist. In the proposed method, it is initially provided to identify parallel parking spaces that are in front of the vehicle as seen in the normal direction of travel. Ordinary direction of travel means the direction in which the vehicle usually moves when traveling when it is moving forward. Thus, when driving in the normal direction of travel, the front of the vehicle points forward and in the direction of travel. The parking spaces are identified accordingly before the vehicle has passed them.
Für die Identifizierung von Längsparklücken wird mindestens ein Umfeldsensor verwendet, der entsprechend eingerichtet ist, in gewöhnlicher Fahrtrichtung gesehen einen vor dem Fahrzeug liegenden Bereich zu erfassen. Beispiele für geeignete Umfeldsensoren umfassen Radarsensoren, Lidarsensoren, optische Kameras und Kombinationen mehrerer dieser Umfeldsensoren. Selbstverständlich ist es denkbar, dass das Fahrzeug zusätzlich zu dem mindestens einen Umfeldsensor, der zur Erfassung von in gewöhnlicher Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug liegenden Parklücken eingerichtet ist, auch weitere Sensoren umfasst. Beispielsweise können For the identification of parallel parking spaces, at least one environment sensor is used which is set up accordingly to detect an area in front of the vehicle when viewed in the normal direction of travel. Examples of suitable environment sensors include radar sensors, lidar sensors, optical cameras and combinations of several of these environment sensors. It is of course conceivable that the vehicle also includes further sensors in addition to the at least one environment sensor, which is set up to detect parking spaces in front of the vehicle in the normal direction of travel. For example, can
Ultraschallsensoren vorgesehen sein, mit denen Objekte und Hindernisse in der näheren Umgebung des Fahrzeugs erfasst werden können. Ultrasonic sensors can be provided with which objects and obstacles in the vicinity of the vehicle can be detected.
Das Identifizieren einer vor dem Fahrzeug liegenden Längsparklücke umfasst bevorzugt auch das Vermessen dieser Längsparklücke, wobei insbesondere die Lage der Parklücke, die Größe der Parklücke und/oder die Parklücke begrenzende Objekte bestimmt werden. Dabei werden auch insbesondere Angaben zur Orientierung der Parklücke bestimmt, sodass Längsparklücken von anderen Parklücken unterschieden werden können. Längsparklücken sind Parklücken, die im Wesentlichen parallel zu einer Fahrbahn ausgerichtet sind, während Querparklücken im Wesentlichen senkrecht, also in einem Winkel von 90°, zu der Fahrbahn ausgerichtet sind. The identification of a parallel parking space in front of the vehicle preferably also includes the measurement of this parallel parking space, the position of the parking space, the size of the parking space and / or objects delimiting the parking space being determined in particular. In particular, information on the orientation of the parking space is determined, so that parallel parking spaces can be distinguished from other parking spaces. Longitudinal parking spaces are parking spaces that are oriented essentially parallel to a roadway, while perpendicular parking spaces are oriented essentially perpendicular, that is to say at an angle of 90 °, to the roadway.
Schrägparklücken weisen dabei einen dazwischenliegenden Winkel zwischen der Parklücke und der Fahrbahn auf, der beispielsweise 45° beträgt. Inclined parking spaces have an intermediate angle between the parking space and the roadway, which is, for example, 45 °.
Im Rahmen des Identifizierens und Vermessens einer Längsparklücke wird insbesondere auch deren Länge bestimmt. Die Länge der Längsparklücke ist dabei die Ausdehnung der Parklücke in einer Richtung, die parallel zu der Fahrbahn ist. Die Tiefe der Längsparklücke ist die Ausdehnung der Parklücke in einer Richtung, die senkrecht zur Fahrbahn ist. Abhängig von der Länge der Längsparklücke ist vorgesehen, entweder ein Einparken in einem einzigen vorwärts ausgeführten Fahrzug gemäß Alternative a) durchzuführen oder ein Einparken in mehreren Fahrzügen gemäß Alternative b) vorzunehmen. Der für die Unterscheidung verwendete Schwellenwert wird bevorzugt fest vorgegeben, wobei die Vorgabe insbesondere abhängig vom Modell des Fahrzeugs erfolgt und dabei insbesondere abhängig von der Länge des Fahrzeugs vorgenommen wird. Weitere Kriterien für die Vorgabe des Schwellenwerts sind insbesondere auch die mit dem jeweiligen Fahrzeug möglichen Fahrmanöver, die insbesondere durch den kleinsten möglichen Kurvenradius bestimmt werden, der mit dem Fahrzeug gefahren werden kann. As part of the identification and measurement of a parallel parking space in particular their length is also determined. The length of the parallel parking space is the extent of the parking space in a direction that is parallel to the roadway. The depth of the parallel parking space is the extent of the parking space in a direction that is perpendicular to the roadway. Depending on the length of the parallel parking space, provision is made for either parking in a single forward vehicle according to alternative a) or parking in several vehicles according to alternative b). The threshold value used for the distinction is preferably predefined in a fixed manner, the specification being made in particular as a function of the model of the vehicle and in particular as a function of the length of the vehicle. Further criteria for specifying the threshold value are in particular the driving maneuvers possible with the respective vehicle, which are determined in particular by the smallest possible curve radius that can be driven with the vehicle.
Nach dem Identifizieren einer Parklücke kann vorgesehen sein, direkt im Anschluss das automatische Einparken auszuführen. Bevorzugt ist jedoch vorgesehen, das automatische Einparken erst dann auszuführen, wenn mindestens eine After a parking space has been identified, provision can be made for automatic parking to be carried out immediately afterwards. However, provision is preferably made for automatic parking to be carried out only when at least one
Aktivierungsbedingung erfüllt ist. Bevorzugt ist die mindestens eine Activation condition is met. At least one is preferred
Aktivierungsbedingung ausgewählt aus einer Auswahl auf einem Eingabegerät, das Loslassen des Lenkrads, das Führen des Fahrzeugs in einen Aktivierungsbereich, einem Sprachbefehl und Kombinationen mindestens zweier dieser Activation condition selected from a selection on an input device, releasing the steering wheel, guiding the vehicle into an activation area, a voice command and combinations of at least two of these
Aktivierungsbedingungen. Activation conditions.
Unter einem Aktivierungsbereich wird dabei ein auf der Fahrbahn gelegener Bereich verstanden, von dem aus die Längsparklücke entweder in einem einzigen Fahrzug gemäß Alternative a) oder gemäß Alternative b) in mehreren Fahrzügen erreichbar ist und der in gewöhnlicher Fahrtrichtung gesehen vor dem Fahrzeug liegt. Wird das Fahrzeug vom Fahrer in diesen Aktivierungsbereich hinein bewegt, kann dann das automatische Einparken gestartet werden. An activation area is understood to mean an area on the roadway from which the parallel parking space can be reached either in a single vehicle according to alternative a) or in several vehicles according to alternative b) and which is in front of the vehicle when viewed in the normal direction of travel. If the driver moves the vehicle into this activation area, automatic parking can then be started.
Der bestimmte Aktivierungsbereich kann dem Fahrer beispielsweise auf einer The specific activation area can be given to the driver, for example on a
Anzeigevorrichtung wie einem Bildschirm, einem Head-up-Display oder auf einem vom Fahrer mitgeführten Smart Device wie einem Smartphone oder Tablet angezeigt werden. Display device such as a screen, a head-up display or on a smart device carried by the driver such as a smartphone or tablet.
Entsprechend kann beispielsweise vorgesehen sein, dass bei einer Fahrt eines Fahrzeugs fortlaufend vor dem Fahrzeug liegende Längsparklücken identifiziert werden und entsprechende Aktivierungsbereiche bestimmt und angezeigt werden. Um das automatische Einparken des Fahrzeugs auszulösen, können die Accordingly, it can be provided, for example, that parallel parking spaces in front of the vehicle are continuously identified when a vehicle is driving and corresponding activation areas are determined and displayed. To trigger automatic parking of the vehicle, the
Aktivierungsbedingungen umfassen, dass das Fahrzeug vom Fahrer in den Activation conditions include that the vehicle is in the
Aktivierungsbereich bewegt wird und anschließend die Hände vom Lenkrad Activation area is moved and then hands off the steering wheel
genommen werden. be taken.
Beim automatischen Einparken wird das Fahrzeug gemäß der ersten Alternative a) in einem einzigen Fahrzug und gemäß der Alternative b) in mehreren Fahrzügen eingeparkt. Ein Fahrzug ist dabei ein Fahrmanöver, das durch das Fahrzeug an einem Stück ohne einen Fahrtrichtungswechsel und bevorzugt ohne anzuhalten ausgeführt wird. Erfordert ein Fahrmanöver zur Ausführung mindestens einen In the case of automatic parking, the vehicle is parked in a single vehicle according to the first alternative a) and in several vehicles according to the alternative b). A vehicle is a driving maneuver that is carried out by the vehicle in one piece without changing direction and preferably without stopping. Requires at least one maneuver to be performed
Fahrtrichtungswechsel sind somit mindestens zwei Fahrzüge erforderlich. Changing the direction of travel therefore requires at least two vehicles.
Bei der Ausführung eines Fahrzuges bewegt sich das Fahrzeug entlang einer When running a vehicle, the vehicle moves along a
Trajektorie beziehungsweise einer Bahnkurve fort, die im Rahmen dieses Verfahrens bereitgestellt wird. Eine Bewegung eines Fahrzeugs entlang einer solchen Trajektorie oder Bahnkurve ist dabei auf einen Referenzpunkt bezogen, der sich beispielsweise in der Mitte der Hinterachse des Fahrzeugs befindet. Beim automatischen Einparken des Fahrzeugs ist entsprechend vorgesehen, eine Trajektorie für die Ausführung des einzigen Fahrzugs gemäß Alternative a) beziehungsweise jeweils eine Trajektorie für jeden der Fahrzüge gemäß Alternative b) zu bestimmen und durch Ansteuerung von entsprechenden Aktoren des Fahrzeugs eine automatisierte Längsführung, also das Beschleunigen und Bremsen, sowie eine automatisierte Querführung, also das Lenken, durchzuführen. In alternativen Ausführungsformen des Verfahrens kann vorgesehen sein, dass das automatische Einparken semi-automatisch ausgestaltet ist und ein Fahrer des Fahrzeugs entsprechend entweder die Längsführung oder die Querführung des Fahrzeugs übernimmt, wobei er dazu gegebenenfalls entsprechende Anweisungen erhält, die im Rahmen des Verfahrens erzeugt und mit einer geeigneten Trajectory or a trajectory, which is provided in the context of this method. A movement of a vehicle along such a trajectory or trajectory is related to a reference point which is located, for example, in the center of the rear axle of the vehicle. When the vehicle is automatically parked, provision is made accordingly to determine a trajectory for the execution of the single vehicle according to alternative a) or a trajectory for each of the vehicles according to alternative b) and, by activating corresponding actuators of the vehicle, automatic longitudinal guidance, i.e. acceleration and braking as well as automated lateral guidance, i.e. steering. In alternative embodiments of the method it can be provided that the automatic parking is configured semi-automatically and a driver of the vehicle takes over either the longitudinal guidance or the transverse guidance of the vehicle accordingly, whereby he receives appropriate instructions for this, which are generated within the scope of the method and with a suitable one
Ausgabevorrichtung ausgegeben werden. Output device are output.
Beim automatischen Einparken ist abhängig von der Länge und der Tiefe der The automatic parking depends on the length and depth of the
Längsparklücke sowie gegebenenfalls der Startposition des Fahrzeugs mit Bezug auf die Längsparklücke ein Einparken in einem Zug, in zwei Zügen oder in mehr als zwei Zügen vorgesehen. Ist die Längsparklücke lang genug, um in einem Zug vorwärts einzuparken, also weist die Längsparklücke eine Länge oberhalb des vorgegebenen Schwellenwerts auf, wird ein Einparken in einem Zug in Vorwärtsrichtung ausgeführt, wobei der Fahrzug beziehungsweise die dazugehörige Trajektorie eine S-förmige Bahn beschreibt. Somit bewegt sich bei Ausführung des Fahrzugs ein Referenzpunkt des Fahrzeugs auf einer S-förmigen Trajektorie. Parallel parking space and, if applicable, the starting position of the vehicle with reference to the parallel parking space, parking is provided in one train, in two trains or in more than two trains. If the parallel parking space is long enough to park forwards in a train, i.e. if the parallel parking space has a length above the specified threshold value, parking is carried out in a train in the forward direction, with the vehicle or the associated trajectory taking an S-shaped path describes. Thus, when the vehicle is executed, a reference point of the vehicle moves on an S-shaped trajectory.
Ist die Parklücke zu kurz, um in einem einzigen Fahrzug einzuparken, also ist die Länge der Längsparklücke gleich oder kleiner dem vorgegebenen Schwellenwert, werden zwei oder mehr Fahrzüge durchgeführt. Der erste Fahrzug ist dabei dadurch charakterisiert, dass die Fahrzeugfront zunächst ein Stück in die Längsparklücke hineinmanövriert wird und dann wieder heraus. Durch diesen Schlenker kann ein vorteilhafter Gierwinkel am Ende des ersten Fahrzugs erreicht werden. In einem anschließend ausgeführten zweiten Fahrzug wird das Heck des Fahrzeugs in die Längsparklücke manövriert. Je nach Länge der Längsparklücke sind gegebenenfalls weitere Fahrzüge notwendig, um das Fahrzeug innerhalb der Parklücke parallel zu einer Begrenzung wie beispielsweise einem Bordstein auszurichten. If the parking space is too short to park in a single vehicle, i.e. if the length of the parallel parking space is equal to or less than the specified threshold value, two or more vehicles are carried out. The first vehicle is characterized in that the front of the vehicle is first maneuvered a little into the parallel parking space and then out again. This dangling makes it possible to achieve an advantageous yaw angle at the end of the first vehicle. In a subsequent second movement, the rear of the vehicle is maneuvered into the parallel parking space. Depending on the length of the parallel parking space, additional vehicles may be necessary to align the vehicle within the parking space parallel to a boundary such as a curb.
Bevorzugt wird bei dem Verfahren in zumindest einem Fahrzug eine Allradlenkung des Fahrzeugs verwendet. Bei einer Allradlenkung können nicht nur die Räder einer Achse des Fahrzeugs, beispielsweise der Vorderachse, gelenkt werden, sondern die Räder beider Achsen des Fahrzeugs, also die Räder der Vorderachse und der Hinterachse. Eine dabei verwendete Allradlenkung des Fahrzeugs ist bevorzugt derart eingerichtet, dass sich die Lenkwinkel für die Vorderräder und für die Hinterräder jeweils In the method, all-wheel steering of the vehicle is preferably used in at least one vehicle. With all-wheel steering, not only the wheels of one axle of the vehicle, for example the front axle, can be steered, but the wheels of both axles of the vehicle, i.e. the wheels of the front axle and the rear axle. An all-wheel steering of the vehicle used here is preferably set up in such a way that the steering angles for the front wheels and for the rear wheels, respectively
unabhängig voneinander einstellen lassen. can be set independently of each other.
Bevorzugt ist der einzige Fahrzug gemäß Alternative a) oder der erste Fahrzug gemäß Alternative b) aus zwei Bögen mit jeweils entgegengesetzter Krümmung The single vehicle according to alternative a) or the first vehicle according to alternative b) is preferably made up of two arches with opposite curvatures
zusammengesetzt, wobei auf dem ersten Bogen Vorderräder und Hinterräder des Fahrzeugs in jeweils entgegengesetzte Richtungen lenken. Auf dem zweiten Bogen lenken die Vorder- und Hinterräder entweder in dieselbe Richtung oder in assembled, with the front wheels and rear wheels of the vehicle steering in opposite directions on the first arc. On the second arc, the front and rear wheels steer either in the same direction or in
entgegengesetzte Richtungen. opposite directions.
Im Fall der Alternative b) des Verfahrens sind mehrere Fahrzüge notwendig, wobei der erste Fahrzug das Fahrzeug an eine Position führt, von der aus das restliche In the case of alternative b) of the method, several vehicles are necessary, the first vehicle leading the vehicle to a position from which the rest of the vehicle is
Parkmanöver ähnlich zum gewöhnlichen Rückwärtseinparken in eine Längsparklücke ausgestaltet werden kann. Entsprechend besteht der erste Fahrzug eines aus mehreren Fahrzügen bestehenden Manövers aus einem Ausholen, bei dem der Referenzpunkt des Fahrzeugs auf zwei Bögen, deren Krümmung jeweils ein entgegengesetztes Vorzeichen hat, geführt wird. Wie bei dem einzigen Fahrzug der Alternative a) beschreibt der erste Fahrzug der Alternative b) eine S-förmige Bahn. Grundsätzlich ist es dabei möglich, auf dem ersten sowie auf dem zweiten Bogen sowohl gegensinniges als auch gleichsinniges Lenken der Vorder- und Hinterräder durchzuführen. Bevorzugt zeigen jedoch die Lenkwinkel der Vorder- und Hinterräder auf beiden Bögen in jeweils entgegengesetzte Richtungen, es wird also ein gegensinniges Lenken auf beiden Bögen ausgeführt. Im Unterschied zu einem Parking maneuvers can be designed similar to the usual reverse parking in a parallel parking space. Correspondingly, the first vehicle of a maneuver consisting of several vehicles consists of a back-up, in which the reference point of the vehicle is guided on two arcs, the curvature of which has an opposite sign. As with the only vehicle in alternative a), the first vehicle in alternative b) describes an S-shaped track. In principle, it is possible to steer the front and rear wheels both in opposite directions and in the same direction on the first and on the second arc. Preferably, however, the steering angles of the front and rear wheels point in opposite directions on both arcs, so opposite steering is carried out on both arcs. In contrast to one
Einparken in einem einzigen Fahrzug führt der erste Fahrzug eines Mehrzugmanövers das Fahrzeug nicht vollständig in die Parklücke, sodass am Ende des ersten Fahrzugs das Heck in Richtung der Parklücke zeigt und die Front aus der Parklücke herausragt. Im Fall einer am rechten Fahrbahnrand gelegenen Längsparklücke hat das Fahrzeug dann einen positiven Gierwinkel, das Fahrzeug ist also im Uhrzeigersinn gegenüber der Straße verdreht. Von dieser Position aus kann das Heck des Fahrzeugs in dem sich anschließenden rückwärts ausgeführten Fahrzug leicht in die Parklücke manövriert werden. Parking in a single vehicle, the first vehicle of a multi-move maneuver does not lead the vehicle completely into the parking space, so that at the end of the first vehicle the rear is pointing in the direction of the parking space and the front protrudes from the parking space. In the case of a parallel parking space on the right edge of the lane, the vehicle then has a positive yaw angle, i.e. the vehicle is turned clockwise with respect to the road. From this position, the rear of the vehicle can easily be maneuvered into the parking space in the subsequent backward-running vehicle.
Bei einem Einparken in mehreren Fahrzügen gemäß Alternative b) ist der zumindest eine weitere Fahrzug bevorzugt als ein gekrümmter Bogen ausgeführt, durch den das Heck des Fahrzeugs in die Parklücke geführt wird. Dieser Bogen führt das Heck des Fahrzeugs weiter in die Parklücke, wobei Bogenformen bevorzugt sind, die das Heck möglichst tief in die Parklücke führen. Am Ende des zweiten Zuges befindet sich der Referenzpunkt des Fahrzeugs auf oder in die Nähe der finalen Zielgeraden innerhalb der Parklücke. Außerdem wird durch die Fahrt auf diesem Bogen der Gierwinkel des Fahrzeugs reduziert, sodass das Fahrzeug am Ende des zweiten Fahrzuges weniger verdreht gegenüber der Zielgeraden ist, als zu Beginn des zweiten Fahrzuges. Falls die Länge der Parklücke es zulässt, steht das Fahrzeug am Ende des zweiten When parking in several vehicles according to alternative b), the at least one further vehicle is preferably designed as a curved arc through which the rear of the vehicle is guided into the parking space. This arch leads the rear of the vehicle further into the parking space, arch shapes being preferred which lead the rear as deep as possible into the parking space. At the end of the second turn, the vehicle's reference point is on or near the final straight line within the parking space. In addition, driving on this curve reduces the yaw angle of the vehicle so that the vehicle is less twisted in relation to the home straight at the end of the second vehicle than at the beginning of the second vehicle. If the length of the parking space permits, the vehicle will be at the end of the second
Fahrzuges sogar parallel zur Zielgeraden. Dabei ist es bevorzugt, dass bei der Ausführung des zumindest einen weiteren Fahrzugs die Vorderräder und Hinterräder des Fahrzeugs in jeweils entgegengesetzte Richtungen lenken. Die finale Zielgerade verläuft parallel zu einer seitlichen Begrenzung der Längsparklücke und ist bevorzugt in der Mitte zwischen der Straße und der seitlichen Begrenzung angeordnet. Vehicle even parallel to the home straight. It is preferred that when the at least one further vehicle is being carried out, the front wheels and rear wheels of the vehicle steer in opposite directions. The final home straight runs parallel to a lateral boundary of the parallel parking space and is preferably located in the middle between the street and the lateral boundary.
Je nach Ausgestaltung des Verfahrens kann vorgesehen sein, das Identifizieren der Längsparklücken fortlaufend auszuführen, sodass der Fahrer das Verfahren nicht extra aktivieren muss. Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass das Verfahren nur bei Vorliegen von Suchbedingungen ausgeführt wird, wie beispielsweise dass über ein Bedienelement das Suchen von möglichen Parklücken aktiviert wird, eine Depending on the configuration of the method, provision can be made for the parallel parking spaces to be identified continuously so that the driver does not have to activate the method separately. Furthermore, it can be provided that the method is only carried out when search conditions exist, such as, for example, that the search for possible parking spaces is activated via an operating element, a
Fahrtgeschwindigkeit des Fahrzeugs einen vorgegebenen Schwellenwert Driving speed of the vehicle a predetermined threshold
unterschreitet und/oder sich das Fahrzeug auf einem Parkplatz befindet. Ein weiterer Aspekt der Erfindung ist die Bereitstellung eines Fahrerassistenzsystems zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs bei einem Einparkmanöver in eine Längsparklücke. Das Fahrerassistenzsystem umfasst mindestens einen Umfeldsensor zur Identifizierung von in gewöhnlicher Fahrtrichtung gesehen vor dem Fahrzeug liegenden Längsparklücken sowie ein Steuergerät. Ferner ist das falls below and / or the vehicle is in a parking lot. A further aspect of the invention is the provision of a driver assistance system for supporting a driver of a vehicle during a parking maneuver in a parallel parking space. The driver assistance system comprises at least one environment sensor for identifying parallel parking spaces in front of the vehicle as seen in the normal direction of travel, as well as a control unit. Furthermore, this is
Fahrerassistenzsystem zur Ausführung eines der hierin beschriebenen Verfahren eingerichtet. Driver assistance system set up to carry out one of the methods described herein.
Da das Fahrerassistenzsystem zur Durchführung der hierin beschriebenen Verfahren ausgebildet beziehungsweise eingerichtet ist, gelten im Rahmen eines der Verfahren beschriebene Merkmale entsprechend für das Fahrerassistenzsystem und umgekehrt gelten die im Rahmen des Fahrerassistenzsystems beschriebenen Merkmale entsprechend für die Verfahren. Since the driver assistance system is designed or set up to carry out the method described herein, the features described in one of the methods apply accordingly to the driver assistance system and vice versa, the features described in the context of the driver assistance system apply accordingly to the method.
Des Weiteren wird ein Fahrzeug vorgeschlagen, welches eines der hierin Furthermore, a vehicle is proposed which one of the herein
beschriebenen Fahrerassistenzsysteme umfasst. Das Fahrzeug ist entsprechend zur Ausführung der vorgeschlagenen Verfahren eingerichtet und/oder ausgebildet, sodass im Rahmen des Verfahrens beschriebene Merkmale entsprechend für das Fahrzeug gelten und umgekehrt im Rahmen des Fahrzeugs beschriebene Merkmale umgekehrt für die Verfahren gelten. includes driver assistance systems described. The vehicle is set up and / or designed accordingly to carry out the proposed method, so that features described in the context of the method apply accordingly to the vehicle and, conversely, features described in the context of the vehicle apply in reverse to the method.
Bevorzugt weist das Fahrzeug eine Allradlenkung auf, bei der die Richtung der Vorderräder und der Hinterräder unabhängig voneinander einstellbar ist. The vehicle preferably has all-wheel steering in which the direction of the front wheels and the rear wheels can be set independently of one another.
Vorteile der Erfindung Advantages of the invention
Bei dem vorgeschlagenen Verfahren wird ein Einparkmanöver in eine Längsparklücke ausgeführt, ohne dass das Fahrzeug vorher an der Längsparklücke vorbei fahren muss. Sofern die Längsparklücke ausreichend lang ist erfolgt das Einparken dabei vorwärts mit nur einem einzigen Fahrzug. Sollte das Fahrzeug mit Bezug zur In the proposed method, a parking maneuver in a parallel parking space is carried out without the vehicle having to drive past the parallel parking space beforehand. If the parallel parking space is long enough, you can park forwards with just one vehicle. Should the vehicle be related to
Längsparklücke ungünstig stehen und/oder die Parklücke nicht ausreichend lang sein, so kann ein Einparken auch in mehreren Fahrzügen erfolgen, wobei der erste Fahrzug des Manövers in Vorwärtsrichtung ausgeführt wird. If the parallel parking space is unfavorable and / or the parking space is not long enough, parking can also be carried out in several vehicles, with the first vehicle of the maneuver being carried out in the forward direction.
Im Fall eines Einparkens in mehreren Fahrzügen bringt der erste Fahrzug das In the case of parking in several vehicles, the first vehicle brings this
Fahrzeug in eine vorteilhafte Ausgangsposition, um über einen rückwärts ausgeführten Fahrzug die Parklücke zu erreichen. In der dabei eingenommenen Zwischenposition befindet sich das Fahrzeug teilweise innerhalb der Parklücke und teilweise außerhalb der Parklücke, wobei zumindest ein Teil des Hecks des Fahrzeugs sich innerhalb der Längsparklücke befindet und die Front des Fahrzeugs zunächst teilweise aus der Längsparklücke herausragt. Vehicle in an advantageous starting position to run over a backwards Vehicle to reach the parking space. In the intermediate position assumed, the vehicle is partly inside the parking space and partly outside the parking space, with at least part of the rear of the vehicle being inside the parallel parking space and the front of the vehicle initially partially protruding from the parallel parking space.
In vorteilhafter Weise erlaubt das Verfahren ein Einparken in Vorwärtsrichtung in eine Längsparklücke, sodass ein Einparken direkt bei der Anfahrt möglich ist. The method advantageously allows parking in the forward direction in a parallel parking space, so that parking is possible directly on arrival.
Durch Kombination des Verfahrens mit geeigneten Aktivierungsbedingungen, beispielsweise das Lösen der Hände des Fahrers von einem Lenkrad, wird des Weiteren ein besonders intuitives Nutzen des Fahrerassistenzsystems möglich. By combining the method with suitable activation conditions, for example releasing the driver's hands from a steering wheel, particularly intuitive use of the driver assistance system is also possible.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen Brief description of the drawings
Ausführungsformen der Erfindung werden anhand der Zeichnungen und der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Embodiments of the invention are explained in more detail with reference to the drawings and the following description.
Es zeigen: Show it:
Figur 1 ein Fahrzeug mit einem erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystem, Figure 1 shows a vehicle with a driver assistance system according to the invention,
Figur 2 ein Einparken in eine Längsparklücke in einem einzigen Fahrzug, FIG. 2 parking in a parallel parking space in a single vehicle,
Figur 3 einen ersten Fahrzug eines mindestens zwei Fahrzüge umfassenden FIG. 3 shows a first vehicle of a vehicle comprising at least two vehicles
Einparkmanövers, Parking maneuvers,
Figur 4 einen zweiten Fahrzug eines Einparkmanövers mit zwei Fahrzügen, FIG. 4 shows a second vehicle of a parking maneuver with two vehicles,
Figur 5a einen zweiten Fahrzug eines Einparkmanövers mit drei Fahrzügen und Figure 5a shows a second vehicle of a parking maneuver with three vehicles and
Figur 5b einen dritten Fahrzug eines Einparkmanövers mit drei Fahrzügen. FIG. 5b shows a third vehicle of a parking maneuver with three vehicles.
Ausführungsformen der Erfindung Embodiments of the invention
In der nachfolgenden Beschreibung der Ausführungsformen der Erfindung In the following description of the embodiments of the invention
werden gleiche oder ähnliche Elemente mit gleichen Bezugszeichen bezeichnet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente in Einzelfällen the same or similar elements are denoted by the same reference symbols, with a repeated description of these elements in individual cases
verzichtet wird. Die Figuren stellen den Gegenstand der Erfindung nur is waived. The figures only represent the subject of the invention
schematisch dar. schematically.
Figur 1 zeigt ein Fahrzeug 10 mit einem Fahrerassistenzsystem 100. Das FIG. 1 shows a vehicle 10 with a driver assistance system 100
Fahrerassistenzsystem 100 umfasst ein Steuergerät 14, das eingerichtet ist, eine automatische Längsführung sowie eine automatische Querführung des Fahrzeugs 10 vorzunehmen. In der Figur 1 ist dies durch eine Verbindung zu einem Lenkrad 16 und einem Pedal 18 skizziert. Driver assistance system 100 includes a control device 14 which is set up to perform automatic longitudinal guidance and automatic lateral guidance of vehicle 10. This is outlined in FIG. 1 by a connection to a steering wheel 16 and a pedal 18.
Zum Erkennen von Längsparklücken 30, vergleiche Figuren 2 und 3, verfügt das Fahrerassistenzsystem 100 über einen Umfeldsensor 20, der mit dem Steuergerät 14 verbunden ist. Der Umfeldsensor 20 ist beispielsweise als eine Kamera, als ein Lidarsensor oder ein Radarsensor ausgestaltet. To detect parallel parking spaces 30, see FIGS. 2 and 3, the driver assistance system 100 has an environment sensor 20 which is connected to the control device 14. The environment sensor 20 is designed, for example, as a camera, a lidar sensor or a radar sensor.
Um dem Fahrer gegebenenfalls einen Aktivierungsbereich darzustellen, innerhalb dem ein automatisches Einparken gestartet werden kann, ist in der in Figur 1 dargestellten Ausführungsform eine Anzeigevorrichtung 15 vorgesehen. Alternativ oder zusätzlich kann die Anzeigevorrichtung 15 andere oder weitere Informationen anzeigen, wie beispielsweise dass eine geeignete Längsparklücke 30 identifiziert worden ist. In order to show the driver an activation area within which automatic parking can be started, a display device 15 is provided in the embodiment shown in FIG. Alternatively or additionally, the display device 15 can display other or further information, such as, for example, that a suitable parallel parking space 30 has been identified.
Das Steuergerät 14 führt das Fahrzeug 10 beim automatischen Einparken entlang einer Trajektorie, die ebenfalls vom Steuergerät 14 bestimmt wird. Die Position des Fahrzeugs 10 auf dieser Trajektorie wird dabei auf einen Referenzpunkt 12 bezogen, der sich in dem gezeigten Beispiel in der Mitte der Hinterachse 13 des Fahrzeugs 10 befindet. The control unit 14 guides the vehicle 10 during automatic parking along a trajectory which is also determined by the control unit 14. The position of the vehicle 10 on this trajectory is related to a reference point 12 which, in the example shown, is located in the center of the rear axle 13 of the vehicle 10.
In Figur 2 ist das Vorwärtseinparken in eine Längsparklücke 30 dargestellt, die zuvor durch das Fahrzeug 10 unter Verwendung des Umfeldsensors 20, vergleiche Figur 1, identifiziert wurde. Das Fahrzeug 10 befindet sich zum Zeitpunkt der Identifikation der Längsparklücke 30 an einer Identifikationsposition 50 auf einer Straße 22. Die identifizierte Längsparklücke 30 befindet sich am rechten Rand der Straße 22 und wird nach hinten durch eine erste Begrenzung 32 begrenzt, nach vorne durch eine zweite Begrenzung 34 und zur Seite durch eine seitliche Begrenzung 35 begrenzt. Bei der ersten Begrenzung 32 und der zweiten Begrenzung 34 handelt es sich beispielsweise um weitere Fahrzeuge oder andere Objekte wie beispielsweise Bäume oder Pfosten. Bei der seitlichen Begrenzung 35 handelt es sich beispielsweise um einen Bordstein. Bei der Identifizierung der Längsparklücke 30 wurde diese vermessen, so dass die Lage der ersten Begrenzung 32, der zweiten Begrenzung 34 sowie der seitlichen Begrenzung 35 bekannt sind. Im vorliegenden Beispiel der Figur 2 ist die FIG. 2 shows forward parking into a parallel parking space 30 which was previously identified by the vehicle 10 using the environment sensor 20, see FIG. 1. At the time of identification of the parallel parking space 30, the vehicle 10 is at an identification position 50 on a street 22. The identified parallel parking space 30 is located on the right edge of the street 22 and is bounded to the rear by a first boundary 32 and to the front by a second boundary 34 and limited to the side by a lateral boundary 35. The first delimitation 32 and the second delimitation 34 are, for example, further vehicles or other objects such as trees or posts. The lateral boundary 35 is, for example, a curb. When the parallel parking space 30 was identified, it was measured so that the position of the first delimitation 32, the second delimitation 34 and the lateral delimitation 35 are known. In the present example of Figure 2 is the
Längsparklücke 30 lang genug für ein Einparken in einem einzigen Fahrzug 54. Für das Einparken in einem einzigen Fahrzug 54 wird eine Parkposition 56 innerhalb der Längsparklücke 30 bestimmt, zu der das Fahrzeug 10 geführt werden soll. Long enough parallel parking space 30 to be parked in a single vehicle 54. For parking in a single vehicle 54, a parking position 56 is determined within the parallel parking space 30 to which the vehicle 10 is to be guided.
Ausgangspunkt für das automatische Einparken ist dabei eine Startposition 52, welche je nach Ausführungsvariante des Verfahrens mit der Identifikationsposition 50 identisch sein kann oder, sofern das automatische Einparken erst später gestartet wird, in gewöhnlicher Fahrtrichtung 38 gesehen vor dem Fahrzeug 10 beziehungsweise vor dessen Referenzpunkt 12 liegt, vergleiche Figur 1. Nach Aktivierung des The starting point for automatic parking is a starting position 52 which, depending on the variant of the method, can be identical to the identification position 50 or, if automatic parking is started later, is in front of vehicle 10 or in front of its reference point 12 as seen in the normal direction of travel 38 , see Figure 1. After activating the
automatischen Einparkens, was automatisch geschehen kann oder durch eine Interaktion des Fahrers erfolgt, wird das Fahrzeug 10 automatisch bis zur Parkposition 56 geführt. In dem in Figur 2 skizzierten Beispiel liegt die Längsparklücke 30 auf der rechten Straßenseite, sodass ausgehend von der Startposition 52 die Vorderräder des Fahrzeugs 10 zunächst nach rechts und die Hinterräder des Fahrzeugs 10 zunächst nach links ausgelenkt werden. Das Fahrzeug 10 bewegt sich nun vorwärts, wobei die Fahrzeugfront in die Längsparklücke 30 eindringt. Anschließend werden sowohl die Vorderräder als auch die Hinterräder nach rechts eingelenkt. Dadurch bewegt sich der Fahrzeugreferenzpunkt 12, vergleiche Figur 1, auf einer S-förmigen Trajektorie. Die Trajektorie ist dabei aus zwei Bögen mit jeweils entgegengesetzter Krümmung zusammengesetzt, wobei im zweiten Bogen, bei dem die Vorderräder und die automatic parking, which can be done automatically or by interaction of the driver, the vehicle 10 is automatically guided to the parking position 56. In the example sketched in FIG. 2, the parallel parking space 30 is on the right side of the road, so that, starting from the starting position 52, the front wheels of the vehicle 10 are initially deflected to the right and the rear wheels of the vehicle 10 are initially deflected to the left. The vehicle 10 is now moving forward, the front of the vehicle entering the parallel parking space 30. Then both the front wheels and the rear wheels are turned to the right. As a result, the vehicle reference point 12, see FIG. 1, moves on an S-shaped trajectory. The trajectory is composed of two arcs, each with opposite curvature, with the second arc where the front wheels and the
Hinterräder des Fahrzeugs 10 gleichsinnig ausgelenkt sind, der Lenkwinkel unterschiedlich oder gleich gewählt werden kann. In dem Fall, dass die Vorderräder und die Hinterräder um den gleichen Winkel ausgelenkt werden, beschreibt der Fahrzeugreferenzpunkt 12 auf diesem Teil der Trajektorie einen geradenförmigen Wegverlauf. Rear wheels of the vehicle 10 are deflected in the same direction, the steering angle can be selected to be different or the same. In the event that the front wheels and the rear wheels are deflected by the same angle, the vehicle reference point 12 describes a straight path on this part of the trajectory.
Am Ende des S-förmig ausgeführten einzigen Fahrzugs 54 erreicht das Fahrzeug 10 die Parkposition 56. Wie der Darstellung in Figur 2 entnommen werden kann, befindet sich die Parkposition 56 auf einer Zielgeraden 36, welche parallel zur Straße 22 beziehungsweise parallel zur seitlichen Begrenzung 35 verläuft und bevorzugt in der Mitte zwischen der Straße 22 und der seitlichen Begrenzung 35 angeordnet ist. At the end of the S-shaped single vehicle 54, the vehicle 10 reaches the parking position 56. As can be seen from the illustration in FIG. 2, the parking position 56 is on a straight line 36 which runs parallel to the road 22 or parallel to the lateral boundary 35 and is preferably located in the middle between the road 22 and the lateral boundary 35.
In den Figuren 3, 4, 5a und 5b sind ein zweizügiges Einparkmanöver und ein dreizügiges Einparkmanöver skizziert. Die Figuren 3, 4, 5a und 5b zeigen jeweils das Fahrzeug 10, das ausgehend von einer Straße 22 in eine am Rand der Straße 22 gelegene Längsparklücke 30 einparkt. Die Längsparklücke 30 wird nach hinten durch die erste Begrenzung 32, nach vorne durch die zweite Begrenzung 34 und zur Seite durch die seitliche Begrenzung 35 begrenzt. Eine Parkposition 56, vergleiche Figur 3 und 5b, wird so gewählt, dass diese auf einer Zielgeraden 36 liegt. Die Zielgerade 36 ist jeweils parallel zu der seitlichen Begrenzung 35 beziehungsweise zur Straße 22 angeordnet und ist bevorzugt in der Mitte zwischen der Straße 22 und der seitlichen Begrenzung 35 platziert. In FIGS. 3, 4, 5a and 5b, a two-course parking maneuver and a three-course parking maneuver are sketched. Figures 3, 4, 5a and 5b each show that Vehicle 10 which, starting from a street 22, parks in a parallel parking space 30 located on the edge of street 22. The parallel parking space 30 is delimited to the rear by the first delimitation 32, to the front by the second delimitation 34 and to the side by the lateral delimitation 35. A parking position 56, compare FIGS. 3 and 5b, is selected in such a way that it lies on a straight line 36. The home straight 36 is in each case arranged parallel to the lateral boundary 35 or to the street 22 and is preferably placed in the middle between the street 22 and the lateral boundary 35.
Figur 3 zeigt die Ausführung eines ersten Fahrzugs 58 im Fall eines Fahrmanövers mit mindestens zwei Fahrzügen. Die Ausführung des ersten Fahrzugs 58 verläuft dabei gleichartig, egal ob ein zweizügiges Fahrmanöver oder ein dreizügiges Fahrmanövers ausgeführt wird. FIG. 3 shows the execution of a first vehicle 58 in the case of a driving maneuver with at least two vehicles. The execution of the first vehicle 58 proceeds in the same way, regardless of whether a two-course driving maneuver or a three-course driving maneuver is being carried out.
In der in Figur 3 dargestellten Situation erkennt das Fahrzeug 10, während es sich an der Identifikationsposition 50 befindet, die in gewöhnlicher Fahrtrichtung 38 gesehen vor dem Fahrzeug 10 liegende Längsparklücke 30. Die Länge der Längsparklücke 30 wird dabei durch einen Abstand zwischen der ersten Begrenzung 32 und der zweiten Begrenzung 34 bestimmt und unterschreitet in dem in Figur 3 dargestellten Beispiel einen vorgegebenen Grenzwert. Daher ist ein Einparken in die Längsparklücke 30 in nur einem einzigen Fahrzug 54 nicht möglich. In the situation shown in FIG. 3, the vehicle 10, while it is at the identification position 50, recognizes the longitudinal parking space 30 in front of the vehicle 10 as seen in the normal direction of travel 38. The length of the longitudinal parking space 30 is determined by a distance between the first delimitation 32 and the second limitation 34 and, in the example shown in FIG. 3, falls below a predetermined limit value. It is therefore not possible to park in the parallel parking space 30 in just a single vehicle 54.
Es ist daher vorgesehen, das Fahrzeug 10 zunächst mit einem ersten Fahrzug 58, der vorwärts ausgeführt wird, in eine günstige Position für das Einparken in die It is therefore provided that the vehicle 10 first with a first vehicle 58, which is moved forward, in a favorable position for parking in the
Längsparklücke 30 zu bringen. Hierzu wird eine Zwischenposition 60 bestimmt und ausgehend von einer Startposition 52, die entweder mit der Identifikationsposition 50 identisch ist oder in gewöhnlicher Fahrtrichtung 38 gesehen vor dem Fahrzeug 10 beziehungsweise vor dessen Referenzpunkt 12 liegt, ein S-förmiger erster Fahrzug 58 ausgeführt. In dem in Figur 3 skizzierten Beispiel liegt die Längsparklücke 30 auf der rechten Straßenseite, sodass der erste Fahrzug 58 ausgehend von der Startposition 52 damit beginnt, dass die Vorderräder zunächst nach rechts und die Hinterräder zunächst nach links ausgelenkt werden. Das Fahrzeug 10 bewegt sich nun vorwärts, wobei sich die Fahrzeugfront in Richtung der Längsparklücke 30 bewegt. Anschließend werden für den zweiten Bogen die Vorderräder nach links und die Hinterräder nach rechts ausgelenkt. Dadurch entfernt sich die Front des Fahrzeugs 10 wieder etwas von der Längsparklücke 30, aber das Heck des Fahrzeugs 10 zeigt in Richtung der Längsparklücke 30. Der erste Fahrzug 58 endet nach Erreichen der Zwischenposition 60, die eine vorteilhafte Position für den Start des zweiten Fahrzugs 62, vergleiche Figur 4, darstellt. Bring parallel parking space 30. For this purpose, an intermediate position 60 is determined and, starting from a starting position 52, which is either identical to the identification position 50 or is in front of the vehicle 10 or in front of its reference point 12 as seen in the usual direction of travel 38, an S-shaped first vehicle 58 is executed. In the example sketched in FIG. 3, the parallel parking space 30 is on the right-hand side of the street, so that the first vehicle 58, starting from the starting position 52, begins with the front wheels being deflected initially to the right and the rear wheels initially to the left. The vehicle 10 is now moving forward, the front of the vehicle moving in the direction of the parallel parking space 30. Then the front wheels are deflected to the left and the rear wheels to the right for the second arc. As a result, the front of the vehicle 10 moves slightly away from the parallel parking space 30, but the rear of the vehicle 10 points in the direction of the parallel parking space 30. The first vehicle 58 ends after the intermediate position has been reached 60, which represents an advantageous position for the start of the second vehicle 62, see FIG. 4.
In Figur 4 ist die Ausführung eines zweiten Fahrzugs 62 im Fall eines zweizügigen Einparkmanövers dargestellt. Ausgehend von der Zwischenposition 60 wird das Fahrzeug 10 entlang des zweiten Fahrzugs 62 zur Parkposition 56 geführt, die auf der Zielgeraden 36 liegt. Die Form einer Trajektorie, die bei der Ausführung des zweiten Fahrzugs 62 durch das Fahrzeug 10 abgefahren wird, entspricht einem gekrümmten Bogen. Dabei kann vorgesehen sein, dass Vorderräder und Hinterräder des Fahrzeugs 10 gleichsinnig eingeschlagen werden. FIG. 4 shows the execution of a second vehicle 62 in the case of a two-way parking maneuver. Starting from the intermediate position 60, the vehicle 10 is guided along the second vehicle 62 to the parking position 56, which is on the home straight 36. The shape of a trajectory which is followed when the vehicle 10 executes the second vehicle 62 corresponds to a curved arc. It can be provided that the front wheels and rear wheels of the vehicle 10 are turned in the same direction.
In Figur 5a ist ein zweiter Fahrzug 62 eines dreizügigen Einparkmanövers skizziert. Dieser verläuft analog zu dem mit Bezug zu Figur 4 beschriebenen zweiten Fahrzug 62 des zweizügigen Fahrmanövers, wobei die Länge der Längsparklücke 30 nicht ausreicht, um das Fahrzeug 10 bereits mit dem zweiten Fahrzug 62 parallel zu einer seitlichen Begrenzung 35 der Längsparklücke 30 auszurichten. Der zweite Fahrzug 62 endet an einer weiteren Zwischenposition 66. A second vehicle 62 of a three-course parking maneuver is sketched in FIG. 5a. This runs analogously to the second vehicle 62 of the two-course driving maneuver described with reference to FIG. 4, the length of the parallel parking space 30 not being sufficient to align the vehicle 10 with the second vehicle 62 parallel to a lateral boundary 35 of the parallel parking space 30. The second vehicle 62 ends at a further intermediate position 66.
Figur 5b zeigt die Ausführung eines dritten Fahrzugs 64 eines dreizügigen Figure 5b shows the design of a third vehicle 64 of a three-train
Einparkmanövers. Ausgehend von der weiteren Zwischenposition 66, die mit dem zweiten Fahrzug 62 wie mit Bezug zu Figur 5a beschrieben erreicht wurde, wird das Fahrzeug 10 innerhalb der Längsparklücke 30 wieder vorwärts bewegt, wobei die Vorderräder und die Hinterräder gleichsinnig eingeschlagen werden, jedoch in entgegengesetzte Richtungen im Vergleich zum zweiten Fahrzug 62. Bei der Parking maneuvers. Starting from the further intermediate position 66, which was reached with the second vehicle 62 as described with reference to FIG. 5a, the vehicle 10 is moved forward again within the parallel parking space 30, the front wheels and the rear wheels being turned in the same direction, but in opposite directions Compared to the second vehicle 62. In the
Vorwärtsfahrt entlang des dritten Fahrzugs 64 wird das Fahrzeug 10 parallel zur seitlichen Begrenzung 35 ausgerichtet und erreicht die Parkposition 56, mit der das Einparkmanöver endet. Driving forward along the third vehicle 64, the vehicle 10 is aligned parallel to the lateral boundary 35 and reaches the parking position 56, with which the parking maneuver ends.
Die Erfindung ist nicht auf die hier beschriebenen Ausführungsbeispiele und die darin hervorgehobenen Aspekte beschränkt. Vielmehr ist innerhalb des durch die Ansprüche angegebenen Bereichs eine Vielzahl von Abwandlungen möglich, die im Rahmen fachmännischen Handelns liegen. The invention is not restricted to the exemplary embodiments described here and the aspects emphasized therein. Rather, within the range specified by the claims, a large number of modifications are possible that are within the scope of expert knowledge.

Claims

Ansprüche Expectations
1. Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs (10) bei einem Einparkmanöver in eine Längsparklücke (30), wobei durch das Fahrzeug (10) während der Fahrt Längsparklücken (30) identifiziert werden, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren folgende Schritte umfasst: 1. A method for assisting a driver of a vehicle (10) with a parking maneuver in a parallel parking space (30), wherein the vehicle (10) identifies parallel parking spaces (30) while driving, characterized in that the method comprises the following steps:
Identifizieren einer in gewöhnlicher Fahrtrichtung (38) gesehen vor dem Fahrzeug (10) liegenden Längsparklücke (30), und Identifying a parallel parking space (30) located in front of the vehicle (10) as seen in the normal direction of travel (38), and
automatisches Einparken in die vor dem Fahrzeug (10) liegende automatic parking in the one in front of the vehicle (10)
Längsparklücke (30), wobei Parallel parking space (30), where
a) das Einparken vorwärts mit einem einzigen Fahrzug (54) erfolgt, welcher eine S-förmige Bahn beschreibt, wenn die Längsparklücke (30) eine Länge oberhalb eines vorgegebenen Schwellenwerts aufweist, oder b) das Einparken in mehreren Fahrzügen (58, 62, 64) erfolgt, wobei ein erster Fahrzug (58) entlang einer S-förmigen Bahn in Vorwärtsrichtung erfolgt, so dass das Fahrzeug (10) am Ende des ersten Fahrzuges (58) mit seinem Heck in die Längsparklücke (30) eintaucht und die Front des Fahrzeugs (10) aus der Längsparklücke (30) herausragt und a) forward parking takes place with a single vehicle (54), which describes an S-shaped path when the parallel parking space (30) has a length above a predetermined threshold value, or b) parking in several vehicles (58, 62, 64 ) takes place, with a first vehicle (58) taking place along an S-shaped track in the forward direction, so that the vehicle (10) at the end of the first vehicle (58) dips with its rear into the parallel parking space (30) and the front of the vehicle (10) protrudes from the parallel parking space (30) and
anschließend zumindest ein weiterer Fahrzug (62, 64) in then at least one further vehicle (62, 64) in
Rückwärtsrichtung folgt. Reverse direction follows.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das 2. The method according to claim 1, characterized in that the
automatische Einparken nach Erfüllen mindestens einer automatic parking after fulfilling at least one
Aktivierungsbedingung ausgeführt wird. Activation condition is executed.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass beim Einparken in zumindest einem Fahrzug (54, 58, 62, 64) eine 3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that when parking in at least one vehicle (54, 58, 62, 64) a
Allradlenkung verwendet wird. All wheel steering is used.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der einzige Fahrzug (54) gemäß Alternative a) oder der erste Fahrzug (58) gemäß Alternative b) aus zwei Bögen mit jeweils entgegengesetzter Krümmung zusammengesetzt ist, wobei auf dem ersten Bogen Vorderräder und Hinterräder des Fahrzeugs (10) in jeweils entgegengesetzte Richtungen lenken. 4. The method according to claim 3, characterized in that the single vehicle (54) according to alternative a) or the first vehicle (58) according to alternative b) consists of two arcs, each with opposite curvature is composed, wherein on the first arc front and rear wheels of the vehicle (10) steer in opposite directions.
5. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass bei Alternative b) der zumindest eine weitere Fahrzug (62, 64) als ein gekrümmter Bogen ausgeführt ist, durch den das Fahrzeugheck in die Längsparklücke (30) geführt wird. 5. The method according to claim 3 or 4, characterized in that in alternative b) the at least one further vehicle (62, 64) is designed as a curved arc through which the rear of the vehicle is guided into the parallel parking space (30).
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass bei dem zumindest einen weiteren Fahrzug (62, 64) Vorderräder und Hinterräder des Fahrzeugs (10) in jeweils entgegengesetzte Richtungen lenken. 6. The method according to claim 5, characterized in that in the at least one further vehicle (62, 64) steer front wheels and rear wheels of the vehicle (10) in opposite directions.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass zur Identifizierung der Längsparklücke (30) mindestens ein Umfeldsensor (20) verwendet wird, wobei der mindestens eine 7. The method according to any one of claims 1 to 6, characterized in that at least one environment sensor (20) is used to identify the parallel parking space (30), the at least one
Umfeldsensor (20) ausgewählt ist aus Radarsensoren, Lidarsensoren, optischen Kameras und Kombinationen mehrerer dieser Environment sensor (20) is selected from radar sensors, lidar sensors, optical cameras and combinations of several of these
Umfeldsensoren. Environment sensors.
8. Fahrerassistenzsystem (100) zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs (10) bei einem Einparkmanöver in eine Längsparklücke (30), umfassend mindestens einen Umfeldsensor (20) zur Identifizierung von in gewöhnlicher Fahrtrichtung (38) gesehen vor dem Fahrzeug (10) liegenden Längsparklücken (30) und ein Steuergerät (14), dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerassistenzsystem (100) zur Ausführung eines der Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7 eingerichtet ist. 8. Driver assistance system (100) for supporting a driver of a vehicle (10) during a parking maneuver in a parallel parking space (30), comprising at least one environment sensor (20) for identifying parallel parking spaces in front of the vehicle (10) as seen in the normal direction of travel (38) (30) and a control device (14), characterized in that the driver assistance system (100) is set up to carry out one of the methods according to one of Claims 1 to 7.
9. Fahrzeug (10) umfassend ein Fahrerassistenzsystem (100) gemäß Anspruch 8. 9. The vehicle (10) comprising a driver assistance system (100) according to claim 8.
10. Fahrzeug (10) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (10) Allradlenkung aufweist, bei der die Richtung der 10. Vehicle (10) according to claim 9, characterized in that the vehicle (10) has all-wheel steering, in which the direction of
Vorderräder und der Hinterräder getrennt einstellbar ist. Front wheels and the rear wheels can be adjusted separately.
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