DE102014016237A1 - Method for operating a vehicle - Google Patents

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DE102014016237A1
DE102014016237A1 DE102014016237.0A DE102014016237A DE102014016237A1 DE 102014016237 A1 DE102014016237 A1 DE 102014016237A1 DE 102014016237 A DE102014016237 A DE 102014016237A DE 102014016237 A1 DE102014016237 A1 DE 102014016237A1
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parking
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Esther Wenzel
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs, insbesondere zum Anfahren einer Parkposition (2) durch das Fahrzeug, bei welchem Umgebungsdaten der Umgebung des Fahrzeugs erfasst werden. Erfindungsgemäß werden die Umgebungsdaten durch eine Aktivierung eines Fahrzeugführers oder nach einer Identifizierung einer vorbestimmten Zone erfasst und gespeichert, aus den Umgebungsdaten wird eine dreidimensionale Umgebungskarte (U) mit realen Bilddaten der Umgebung und/oder mit aus den Umgebungsdaten erzeugten virtuellen Bilddaten erzeugt oder aktualisiert, die dreidimensionale Umgebungskarte (U) wird auf einer Anzeigevorrichtung dargestellt und zumindest eine mögliche fahrbare Trajektorie (3) zur Anfahrt zumindest einer Parkposition (2) wird in der dreidimensionalen Umgebungskarte (U) dargestellt.The invention relates to a method for operating a vehicle, in particular for approaching a parking position (2) by the vehicle, in which environmental data of the surroundings of the vehicle are detected. According to the invention, the environment data is detected and stored by activation of a vehicle driver or after identification of a predetermined zone, from the environmental data, a three-dimensional environment map (U) is generated or updated with real environment image data and / or virtual image data generated from the environment data Three-dimensional map of the surroundings (U) is displayed on a display device and at least one possible mobile trajectory (3) for approaching at least one parking position (2) is displayed in the three-dimensional map of the surroundings (U).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs nach den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1.The invention relates to a method for operating a vehicle according to the features of the preamble of claim 1.

Aus der DE 10 2013 015 348 A1 der Anmelderin, deren vollständiger Inhalt hiermit durch Referenz aufgenommen wird, sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrzeugs bekannt. In dem Verfahren, insbesondere zum Anfahren eines Parkplatzes in einer nicht einsehbaren/straßenfernen Parkzone durch das Fahrzeug, werden Umgebungsdaten des Fahrzeugs erfasst, wobei

  • – beim Anfahren eines Parkplatzes in der Parkzone identifiziert wird, ob dieser ein Heim-Parkplatz oder die Parkzone eine Heim-Parkzone ist, und
  • – bei identifiziertem Heim-Parkplatz oder Heim-Parkzone und Annäherung des Fahrzeugs an den identifizierten Heim-Parkplatz bzw. an die identifizierte Heim-Parkzone erfasste Umgebungsdaten oder Fahrdaten gespeichert oder aktualisiert werden, wobei
  • – in einem Lernmodus anhand der Umgebungsdaten oder Fahrdaten mehrere Trajektorien für den mindestens einen Heim-Parkplatz der mindestens einen Heim-Parkzone ermittelt und gespeichert werden, und wobei
  • – in einem Betriebsmodus beim Anfahren des mindestens einen Heim-Parkplatzes der mindestens einen Heim-Parkzone mögliche fahrbare Trajektorien zur Auswahl und Aktivierung ausgegeben werden oder wenn nur eine der ermittelten Trajektorien fahrbar ist, diese automatisch aktiviert wird.
From the DE 10 2013 015 348 A1 The assignee, the entire contents of which are hereby incorporated by reference, discloses a method and apparatus for operating a vehicle. In the method, in particular for approaching a parking space in a non-accessible / remote park zone by the vehicle, environmental data of the vehicle are detected, wherein
  • - is identified when starting a parking lot in the parking zone, whether this is a home parking or the parking zone is a home parking zone, and
  • Stored or updated environmental data or driving data acquired at identified home parking or home parking zone and approach of the vehicle to the identified home parking area or to the identified home parking zone, wherein
  • In a learning mode on the basis of the environment data or driving data, a plurality of trajectories for the at least one home parking space of the at least one home parking zone are determined and stored, and wherein
  • - In a mode of operation when starting the at least one home parking lot of the at least one home parking zone possible mobile trajectories for selection and activation are issued or if only one of the determined trajectories is mobile, it is automatically activated.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs anzugeben.The invention is based on the object to provide a comparison with the prior art improved method for operating a vehicle.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs mit den Merkmalen des Anspruchs 1.The object is achieved by a method for operating a vehicle having the features of claim 1.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.

In einem Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs, insbesondere zum Anfahren einer Parkposition durch das Fahrzeug, werden Umgebungsdaten der Umgebung des Fahrzeugs erfasst.In a method for operating a vehicle, in particular for approaching a parking position by the vehicle, environmental data of the surroundings of the vehicle are detected.

Erfindungsgemäß werden die Umgebungsdaten durch eine Aktivierung eines Fahrzeugführers oder nach einer Identifizierung einer vorbestimmten Zone erfasst und gespeichert, aus den Umgebungsdaten wird eine dreidimensionale Umgebungskarte mit realen Bilddaten der Umgebung und/oder mit aus den Umgebungsdaten erzeugten virtuellen Bilddaten erzeugt und/oder aktualisiert, die dreidimensionale Umgebungskarte wird auf einer Anzeigevorrichtung dargestellt und zumindest eine mögliche fahrbare Trajektorie zur Anfahrt zumindest einer Parkposition wird in der dreidimensionalen Umgebungskarte dargestellt.According to the invention, the environment data is detected and stored by activating a vehicle driver or after identifying a predetermined zone. From the environmental data, a three-dimensional environment map is generated and / or updated with real image data of the environment and / or virtual image data generated from the environment data, the three-dimensional map Surrounding map is displayed on a display device and at least one possible drivable trajectory for approaching at least one parking position is displayed in the three-dimensional map of the surroundings.

Durch das erfindungsgemäße Verfahren werden insbesondere automatisierte Parkvorgänge ermöglicht und für den Fahrzeugführer vereinfacht. Es wird insbesondere eine leichtere Bedienbarkeit einer solchen automatisierten Parkfunktion des Fahrzeugs erreicht. Durch das Erfassen und Speichern der Umgebungsdaten der vorbestimmten Zone und das Erzeugen oder Aktualisieren der dreidimensionalen Umgebungskarte wird zudem eine bessere Verfügbarkeit der automatisierten Parkfunktion erreicht, beispielsweise auch für nicht einsehbare und daher für Sensoren des Fahrzeugs nicht durch eine Vorbeifahrt erfassbare Parkpositionen. Zudem kann der Fahrzeugführer bei mehreren vorhandenen Parkpositionen eine jeweils gewünschte Parkposition auswählen, auf welche das Fahrzeug dann mittels der automatisierten Parkfunktion oder beispielsweise auch mittels Navigationshinweisen an den Fahrzeugführer geführt wird.The inventive method in particular automated parking operations are possible and simplified for the driver. In particular, an easier operability of such an automated parking function of the vehicle is achieved. By detecting and storing the environmental data of the predetermined zone and generating or updating the three-dimensional map of the environment, a better availability of the automated parking function is also achieved, for example also for non-visible and therefore not detectable for sensors of the vehicle parking passages. In addition, the driver can select a respective desired parking position at several existing parking positions, to which the vehicle is then guided by means of the automated parking function or, for example, by means of navigation instructions to the driver.

Eine solche automatisierte Parkfunktion kann nur durch die Lokalisierung des Fahrzeugs in einer lokalen Karte realisiert werden. Durch die visuelle Darstellung der lokalen Umgebung, insbesondere der für das automatisierte Parken verfügbaren Parkpositionen und zugehörigen Trajektorien, mittels der dreidimensionalen Umgebungskarte kann der Fahrzeugführer sein Fahrzeug zu zulässigen Startpunkten für den automatisierten Parkvorgang bewegen und anhand der visuellen Darstellung intuitiv aus mehreren möglichen Parkpositionen die gewünschte Parkposition selektieren und die automatisierte Parkfunktion starten.Such an automated parking function can only be realized by locating the vehicle in a local map. By visualizing the local environment, in particular the parking positions and associated trajectories available for automated parking, by means of the three-dimensional map of the surroundings, the driver can move his vehicle to authorized starting points for the automated parking operation and intuitively from several possible parking positions the desired parking position based on the visual representation select and start the automated parking function.

Der Fahrzeugführer kann sich zur Auswahl der gewünschten Parkposition und/oder während des automatisierten Parkvorgangs auch außerhalb des Fahrzeugs und beispielsweise auch außerhalb der von der dreidimensionalen Umgebungskarte dargestellten Umgebung aufhalten. Hierfür ist lediglich eine mobile Anzeigeeinheit erforderlich, welche zweckmäßigerweise auch eine Eingabe zur Auswahl der Parkposition ermöglicht, und des Weiteren ist eine Kommunikationsverbindung zwischen dieser Anzeigeeinheit und dem Fahrzeug erforderlich. Bei dieser Anzeigeeinheit kann es sich beispielsweise um ein Mobiltelefon oder um einen Tabletcomputer oder ein ähnliches Gerät handeln. Zur Durchführung des Verfahrens wird zweckmäßigerweise vom Fahrzeughersteller dem Fahrzeugführer zum Beispiel ein entsprechendes Programm, auch als App bezeichnet, für diese Anzeigeeinheit, d. h. beispielsweise für das Mobiltelefon oder den Tabletcomputer, zur Verfügung gestellt.The vehicle driver may also be outside the vehicle for selecting the desired parking position and / or during the automated parking operation, and for example also outside the environment represented by the three-dimensional environment map. For this purpose, only a mobile display unit is required, which expediently also allows an input for selecting the parking position, and further, a communication link between this display unit and the vehicle is required. This display unit may be, for example, a mobile phone or a tablet computer or similar device. For carrying out the method, the vehicle manufacturer expediently recommends to the vehicle driver, for example, a corresponding program, also called an app, for this display unit, ie. H. for example, for the mobile phone or the tablet computer.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert. Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to drawings.

Dabei zeigen:Showing:

1 schematisch während einer Kartierungsfahrt erfasste Rohdaten eines Bereichs einer Parkzone, 1 schematically capturing raw data of a region of a parking zone during a mapping trip,

2 schematisch während einer Kartierungsfahrt erfasste Rohdaten eines weiteren Bereichs einer Parkzone, und 2 schematically captured during a mapping trip raw data of another area of a parking zone, and

3 schematisch eine aus Rohdaten generierte dreidimensionale Umgebungskarte aus der Vogelperspektive zur Visualisierung für einen Fahrzeugführer. 3 schematically a generated from raw data three-dimensional map of the environment from a bird's eye view for visualization for a driver.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Corresponding parts are provided in all figures with the same reference numerals.

Die 1 und 2 zeigen, lediglich beispielhaft, während einer Kartierungsfahrt eines Fahrzeugs mittels dessen Sensoren erfasste Rohdaten RB1, RB2 zweier Bereiche einer Parkzone 1. In 3 ist schematisch eine aus diesen Rohdaten RB1, RB2 und gegebenenfalls aus weiteren Rohdaten hier nicht dargestellter weiterer Bereiche dieser Parkzone 1 generierte dreidimensionale Umgebungskarte U der Umgebung des Fahrzeugs dargestellt, welche diese Umgebung aus der Vogelperspektive zeigt, d. h. von oben, auch als Topview bezeichnet. Die Generierung dieser dreidimensionalen Umgebungskarte U und ihre Nutzung insbesondere für automatisierte Einparkvorgänge des Fahrzeugs werden im Folgenden näher beschrieben. Insbesondere durch diese Generierung und Nutzung der dreidimensionalen Umgebungskarte U wird ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs, welches beispielsweise in der DE 10 2013 015 348 A1 der Anmelderin beschrieben wird, deren vollständiger Inhalt hiermit durch Referenz aufgenommen wird, erheblich verbessert.The 1 and 2 show, merely by way of example, during a mapping trip of a vehicle by means of whose sensors detected raw data RB1, RB2 two areas of a parking zone 1 , In 3 is schematically one of these raw data RB1, RB2 and possibly other raw data not shown here further areas of this parking zone 1 generated three-dimensional map of the environment U of the vehicle shown, which shows this environment from a bird's eye view, ie from above, also referred to as Topview. The generation of this three-dimensional map U and their use, in particular for automated parking operations of the vehicle are described in more detail below. In particular, by this generation and use of the three-dimensional map U is a method for operating a vehicle, which, for example, in the DE 10 2013 015 348 A1 The applicant is described, the entire contents of which is hereby incorporated by reference, significantly improved.

In dem im Folgenden beschriebenen Verfahren zum Betrieb des Fahrzeugs, insbesondere zum Anfahren einer Parkposition 2 durch das Fahrzeug, werden, zweckmäßigerweise durch eine Aktivierung eines Fahrzeugführers oder nach einer Identifizierung einer vorbestimmten Zone, Umgebungsdaten der Umgebung des Fahrzeugs erfasst und gespeichert. Dies kann beispielsweise durch das Setzen eines Favoriten, eines so genannten Point-of-Interest, in einer Navigationskarte des Fahrzeugs initiiert werden, zum Beispiel über einen Menüpunkt im Navigationssystem des Fahrzeugs. Dadurch kann in der Nähe der beabsichtigten Parkposition 2 oder Parkzone 1 nicht nur eine automatisierte Parkfunktion zur Durchführung des automatisierten Einparkvorgangs, d. h. zum automatischen Einparken des Fahrzeugs auf der Parkposition 2, vom Fahrzeug angeboten werden, sondern auch das Navigieren in die Nähe der Parkposition 2 oder Parkzone 1, zum Beispiel durch das Navigationssystem des Fahrzeugs. Während des Kartierungsschritts, in welchem die Umgebungsdaten erfasst und gespeichert werden, wird nicht nur eine systemrelevante Karte zur Durchführung der automatisierten Parkfunktion des Fahrzeugs erzeugt, sondern auch die in 3 dargestellte dreidimensionale Umgebungskarte U für die Visualisierung, die dem Fahrzeugführer später, bei einer folgenden Annäherung an die Parkzone 1 oder Parkposition 2, gezeigt wird.In the method described below for operating the vehicle, in particular for approaching a parking position 2 by the vehicle, environmental data of the surroundings of the vehicle are detected and stored, expediently by activation of a vehicle driver or after identification of a predetermined zone. This can be initiated, for example, by setting a favorite, a so-called point-of-interest, in a navigation map of the vehicle, for example via a menu item in the navigation system of the vehicle. This can be near the intended parking position 2 or parking zone 1 not only an automated parking function for performing the automated parking operation, ie for automatically parking the vehicle in the parking position 2 , are offered by the vehicle, but also navigating in the vicinity of the parking position 2 or parking zone 1 , for example, by the navigation system of the vehicle. During the mapping step, in which the environmental data is captured and stored, not only a system relevant map is generated for performing the automated parking function of the vehicle, but also the in 3 illustrated three-dimensional environment map U for the visualization, the driver later, in a subsequent approach to the parking zone 1 or parking position 2 , will be shown.

Zweckmäßigerweise wird aus diesen von den Sensoren des Fahrzeugs erfassten Umgebungsdaten die dreidimensionale Umgebungskarte U mit realen Bilddaten der Umgebung und/oder mit aus den Umgebungsdaten erzeugten virtuellen Bilddaten erzeugt oder die aus vorangegangenen Kartierungsschritten bereits vorhandene dreidimensionale Umgebungskarte U wird auf diese Weise aktualisiert. Die dreidimensionale Umgebungskarte U wird somit aus von den Sensoren des Fahrzeugs erfassten Sensordaten generiert. Beispielsweise kann die dreidimensionale Umgebungskarte U aus einer Kombination von Sensordaten verschiedener Sensoren des Fahrzeugs erzeugt werden. Derartige Sensoren des Fahrzeugs sind beispielsweise zumindest eine Stereokamera, ein Suround View System, LiDAR, Radar und/oder zumindest ein Ultraschallsensor.Expediently, the three-dimensional environment map U is generated from these environment data acquired by the sensors of the vehicle with real image data of the environment and / or with virtual image data generated from the surrounding data, or the three-dimensional environment map U already existing from previous mapping steps is updated in this way. The three-dimensional environment map U is thus generated from sensor data acquired by the sensors of the vehicle. For example, the three-dimensional environment map U can be generated from a combination of sensor data of different sensors of the vehicle. Such sensors of the vehicle are, for example, at least a stereo camera, a Suround View System, LiDAR, radar and / or at least one ultrasonic sensor.

Die dreidimensionale Umgebungskarte U wird auf einer hier nicht gezeigten Anzeigevorrichtung dargestellt. Zweckmäßigerweise wird zumindest eine oder werden mehrere mögliche fahrbare Trajektorien 3 zur Anfahrt zumindest einer Parkposition 2 in dieser dreidimensionalen Umgebungskarte U dargestellt. Im hier dargestellten Beispiel ist aus Gründen der Übersichtlichkeit lediglich eine Parkposition 2 in der dreidimensionalen Umgebungskarte U der Parkzone 1 dargestellt. Sind in der Parkzone 1 in anderen Beispielen mehrere mögliche Parkpositionen 2 vorhanden, so werden zweckmäßigerweise alle diese Parkpositionen 2 und des Weiteren zweckmäßigerweise auch die möglichen fahrbaren Trajektorien 3, die zu diesen Parkpositionen 2 führen, zur Auswahl für den Fahrzeugführer dargestellt. Zudem wird zweckmäßigerweise, wie in 3 gezeigt, auch die Position 4 des Fahrzeugs in dieser dreidimensionalen Umgebungskarte U dargestellt, so dass der Fahrzeugführer die Position 4 des Fahrzeugs relativ zu möglichen freien Parkpositionen 2 und die möglichen fahrbaren Trajektorien 3 zu diesen Parkpositionen 2 erkennen kann und das Fahrzeug beispielsweise auch zu einem Startpunkt einer jeweils gewünschten Trajektorie 3 führen kann, über welche das Fahrzeug zur gewünschten Parkposition 2 gelangen kann.The three-dimensional map U is displayed on a display device, not shown here. Conveniently, at least one or more possible drivable trajectories 3 to get to at least one parking position 2 represented in this three-dimensional map U. In the example shown here, for reasons of clarity, only one parking position 2 in the three-dimensional map U of the parking zone 1 shown. Are in the parking zone 1 in other examples, several possible parking positions 2 present, so are all of these parking positions expediently 2 and, furthermore, expediently also the possible drivable trajectories 3 who are at these parking positions 2 lead, presented to the selection for the driver. In addition, expediently, as in 3 shown, also the position 4 of the vehicle in this three-dimensional map U, so that the driver's position 4 of the vehicle relative to possible free parking positions 2 and the possible drivable trajectories 3 to these parking positions 2 can recognize and the vehicle, for example, to a starting point of a respective desired trajectory 3 can lead over which the vehicle to the desired parking position 2 can get.

Die vorbestimmte Zone, bei deren Identifizierung die Umgebungsdaten erfasst und gespeichert werden, ist zweckmäßigerweise, wie im hier geschilderten Beispiel, eine Parkzone 1 mit mindestens einer Parkposition 2, beispielsweise ein heimischer Abstellplatz, eine Garage oder auch ein beispielsweise mehrfach oder häufig angefahrener Parkplatz. Fahrdaten und/oder zumindest eine mögliche fahrbare Trajektorie 3 innerhalb der Parkzone 1 und/oder zu einer vorgegebenen Parkposition 2 können ebenfalls gespeichert und/oder aktualisiert werden.The predetermined zone, upon identification of which the environment data is captured and stored are, is expediently, as in the example described here, a parking zone 1 with at least one parking position 2 For example, a local parking space, a garage or even a multiple or frequently approached parking lot. Driving data and / or at least one possible mobile trajectory 3 within the parking zone 1 and / or to a predetermined parking position 2 can also be saved and / or updated.

Die Fahrdaten und/oder mögliche fahrbare Trajektorien 3 können dann auf der dreidimensionalen Umgebungskarte U angezeigt, ausgewählt oder aktiviert werden. So kann beispielsweise zumindest eine der in der dreidimensionalen Umgebungskarte U dargestellten möglichen fahrbaren Trajektorien 3 und/oder es können Fahrdaten vom Fahrzeugführer ausgewählt, einzeln angezeigt und/oder aktiviert werden, um zum Beispiel den automatischen Einparkvorgang entlang dieser Trajektorie 3 durchzuführen. Beispielsweise kann auch vom Fahrzeugführer eine Parkposition 2 ausgewählt werden und ein automatischer Einparkvorgang für diese Parkposition 2 oder eine Navigation zur Unterstützung eines vom Fahrzeugführer durchzuführenden manuellen oder teilautomatisierten Einparkvorgangs aktiviert werden. Vor der Durchführung des Einparkvorgangs kann beispielsweise eine virtuelle Fahrt des Fahrzeugs entlang der ausgewählten Trajektorie 3 dargestellt werden. Anhand dessen kann der Fahrzeugführer beispielsweise überprüfen, ob das vorgeschlagene Manöver tatsächlich so durchgeführt werden soll oder beispielsweise aufgrund von Gegebenheiten, welche von den Sensoren des Fahrzeugs nicht als Hindernisse erkannt werden, zum Beispiel Rasenflächen oder Wasserflächen, nicht durchgeführt werden soll.The driving data and / or possible mobile trajectories 3 can then be displayed on the three-dimensional map U, selected or activated. Thus, for example, at least one of the possible drivable trajectories shown in the three-dimensional map U can 3 and / or driving data can be selected by the driver, displayed individually and / or activated, for example, the automatic parking process along this trajectory 3 perform. For example, the driver may also park a parking position 2 be selected and an automatic parking process for this parking position 2 or a navigation to assist a manual or semi-automated parking operation to be performed by the driver. Before performing the parking operation, for example, a virtual drive of the vehicle along the selected trajectory 3 being represented. On the basis of this, the driver can check, for example, whether the proposed maneuver is actually to be carried out in this way or, for example, due to circumstances which are not recognized as obstacles by the sensors of the vehicle, for example lawns or water surfaces.

Durch dieses Verfahren werden insbesondere automatisierte Parkvorgänge ermöglicht und für den Fahrzeugführer vereinfacht. Es wird insbesondere eine leichtere Bedienbarkeit einer solchen automatisierten Parkfunktion des Fahrzeugs erreicht. Durch das Erfassen und Speichern der Umgebungsdaten der vorbestimmten Zone, beispielsweise der Parkzone 1, und das Erzeugen oder Aktualisieren der dreidimensionalen Umgebungskarte U wird zudem eine bessere Verfügbarkeit der automatisierten Parkfunktion erreicht, beispielsweise auch für nicht einsehbare und daher für die Sensoren des Fahrzeugs nicht durch eine Vorbeifahrt erfassbare Parkpositionen 2, denn durch ein erstmaliges Befahren der vorbestimmten Zone wird die Umgebung durch die Sensoren des Fahrzeugs erfasst und die dreidimensionale Umgebungskarte U generiert und gespeichert. Bei nachfolgenden Befahrvorgängen dieser vorbestimmten Zone, beispielsweise der Parkzone 1, wird dann jeweils die Umgebung mittels der Sensoren des Fahrzeugs erneut erfasst und die gespeicherte dreidimensionale Umgebungskarte U aktualisiert, wenn erforderlich. D. h. bereits nach dem erstmaligen Speichern der dreidimensionalen Umgebungskarte U steht diese für ein nachfolgendes Anfahren der vorbestimmten Zone bereits zur Verfügung, so dass die Planung automatisierter Parkvorgänge in der vorbestimmten Zone auch ohne vollständige Einsehbarkeit der vorbestimmten Zone für die Sensoren des Fahrzeugs durchgeführt werden kann. Zudem kann der Fahrzeugführer bei mehreren vorhandenen Parkpositionen 2 in der vorbestimmten Zone, beispielsweise der Parkzone 1, eine jeweils gewünschte Parkposition 2 auswählen, auf welche das Fahrzeug dann mittels der automatisierten Parkfunktion oder beispielsweise auch mittels Navigationshinweisen an den Fahrzeugführer geführt wird. Hierfür ist keine nochmalige Vorbeifahrt an allen möglichen Parkpositionen 2 innerhalb der vorbestimmten Zone, beispielweise der Parkzone 1, erforderlich, wenn diese Parkpositionen 2 bereits in vorherigen Kartierungsfahrten des Fahrzeugs mittels dessen Sensoren erfasst und bei der Generierung der dreidimensionalen Umgebungskarte U erfasst wurden.In particular automated parking processes are made possible and simplified for the driver by this method. In particular, an easier operability of such an automated parking function of the vehicle is achieved. By detecting and storing the environmental data of the predetermined zone, for example the parking zone 1 In addition, the generation or updating of the three-dimensional map U is also achieved a better availability of the automated parking function, for example, for non-visible and therefore not detectable for the sensors of the vehicle by passing car park positions 2 , because by a first driving on the predetermined zone, the environment is detected by the sensors of the vehicle and generated the three-dimensional map U and stored. In subsequent access operations of this predetermined zone, for example the parking zone 1 , then the environment is detected again by means of the sensors of the vehicle and the stored three-dimensional map U updated if necessary. Ie. After the three-dimensional environment map U has been stored for the first time, it is already available for a subsequent approach of the predetermined zone, so that the planning of automated parking operations in the predetermined zone can also be carried out without full visibility of the predetermined zone for the sensors of the vehicle. In addition, the driver can at several existing parking positions 2 in the predetermined zone, for example the parking zone 1 , a respective desired parking position 2 select to which the vehicle is then guided by means of the automated parking function or, for example, by means of navigation instructions to the driver. For this there is no passing by at all possible parking positions 2 within the predetermined zone, for example the parking zone 1 , required if these parking positions 2 already detected in previous mapping trips of the vehicle by means of its sensors and were detected in the generation of the three-dimensional map U.

Eine solche automatisierte Parkfunktion kann nur durch die Lokalisierung des Fahrzeugs in einer lokalen Karte realisiert werden. Durch die visuelle Darstellung der lokalen Umgebung, insbesondere der für das automatisierte Parken verfügbaren Parkpositionen 2 und zugehörigen Trajektorien 3, mittels der dreidimensionalen Umgebungskarte U kann der Fahrzeugführer sein Fahrzeug zu zulässigen Startpunkten für den automatisierten Parkvorgang bewegen und anhand der visuellen Darstellung intuitiv aus mehreren möglichen Parkpositionen 2 die gewünschte Parkposition 2 selektieren und die automatisierte Parkfunktion starten.Such an automated parking function can only be realized by locating the vehicle in a local map. By visualizing the local environment, in particular the parking positions available for automated parking 2 and associated trajectories 3 , by means of the three-dimensional map U, the driver can move his vehicle to allowable starting points for the automated parking operation and intuitively based on the visual representation of several possible parking positions 2 the desired parking position 2 select and start the automated parking function.

Der Fahrzeugführer kann sich zur Auswahl der gewünschten Parkposition 2 und/oder während des automatisierten Parkvorgangs auch außerhalb des Fahrzeugs und beispielsweise auch außerhalb der von der dreidimensionalen Umgebungskarte U dargestellten Umgebung aufhalten. Hierfür sind lediglich eine mobile Anzeigeeinheit, welche zweckmäßigerweise auch eine Eingabe zur Auswahl der Parkposition 2 ermöglicht, und eine Kommunikationsverbindung zwischen dieser Anzeigeeinheit und dem Fahrzeug erforderlich. Bei dieser Anzeigeeinheit kann es sich beispielsweise um ein Mobiltelefon oder um einen Tabletcomputer oder ein ähnliches Gerät handeln. Zur Durchführung des Verfahrens wird zweckmäßigerweise vom Fahrzeughersteller dem Fahrzeugführer zum Beispiel ein entsprechendes Programm, auch als App bezeichnet, für diese Anzeigeeinheit, d. h. beispielsweise für das Mobiltelefon oder den Tabletcomputer, zur Verfügung gestellt.The driver can choose the desired parking position 2 and / or during the automated parking operation also outside the vehicle and, for example, outside the environment represented by the three-dimensional map U environment. For this purpose, only a mobile display unit, which expediently also an input for selecting the parking position 2 allows, and a communication link between this display unit and the vehicle required. This display unit may be, for example, a mobile phone or a tablet computer or similar device. For carrying out the method, the vehicle manufacturer expediently makes available to the driver, for example, a corresponding program, also referred to as an app, for this display unit, ie for example for the mobile telephone or the tablet computer.

Bezugszeichenliste LIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Parkzoneparking zone
22
Parkpositionparking position
33
Trajektorietrajectory
44
Position des FahrzeugsPosition of the vehicle
RB1, RB2RB1, RB2
Rohdaten eines Bereiches einer ParkzoneRaw data of an area of a parking zone
UU
Umgebungskartemap

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102013015348 A1 [0002, 0017] DE 102013015348 A1 [0002, 0017]

Claims (7)

Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs, insbesondere zum Anfahren einer Parkposition (2) durch das Fahrzeug, bei welchem Umgebungsdaten der Umgebung des Fahrzeugs erfasst werden, dadurch gekennzeichnet, dass – die Umgebungsdaten durch eine Aktivierung eines Fahrzeugführers oder nach einer Identifizierung einer vorbestimmten Zone erfasst und gespeichert werden, – aus den Umgebungsdaten eine dreidimensionale Umgebungskarte (U) mit realen Bilddaten der Umgebung und/oder mit aus den Umgebungsdaten erzeugten virtuellen Bilddaten erzeugt und/oder aktualisiert wird, – die dreidimensionale Umgebungskarte (U) auf einer Anzeigevorrichtung dargestellt wird, und – zumindest eine mögliche fahrbare Trajektorie (3) zur Anfahrt zumindest einer Parkposition (2) in der dreidimensionalen Umgebungskarte (U) dargestellt wird.Method for operating a vehicle, in particular for approaching a parking position ( 2 ) by the vehicle, in which environment data of the surroundings of the vehicle are detected, characterized in that - the environment data are detected and stored by activation of a vehicle driver or after identification of a predetermined zone, - from the environmental data with a three-dimensional map of the area (U) real image data of the environment and / or generated from the environmental data generated virtual image data and / or updated, - the three-dimensional map of the environment (U) is displayed on a display device, and - at least one possible mobile trajectory ( 3 ) for approaching at least one parking position ( 2 ) is displayed in the three-dimensional map of the surroundings (U). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Position (4) des Fahrzeugs in der dreidimensionalen Umgebungskarte (U) dargestellt wird.Method according to claim 1, characterized in that the position ( 4 ) of the vehicle in the three-dimensional map of the surroundings (U). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Umgebungsdaten nach einer Identifizierung einer als Parkzone (1) mit mindestens einer Parkposition (2) ausgebildeten vorbestimmten Zone erfasst und gespeichert werden.A method according to claim 1 or 2, characterized in that the environmental data after an identification of a parking zone ( 1 ) with at least one parking position ( 2 ) trained predetermined zone and stored. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass Fahrdaten und/oder zumindest eine mögliche fahrbare Trajektorie (3) innerhalb der Parkzone (1) und/oder zu einer vorgegebenen Parkposition (2) gespeichert und/oder aktualisiert werden.Method according to Claim 3, characterized in that driving data and / or at least one possible mobile trajectory ( 3 ) within the parking zone ( 1 ) and / or to a predetermined parking position ( 2 ) and / or updated. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass vom Fahrzeugführer eine Parkposition (2) ausgewählt wird und ein automatischer Einparkvorgang für diese Parkposition (2) oder eine Navigation zur Unterstützung eines vom Fahrzeugführer durchzuführenden Einparkvorgangs aktiviert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the vehicle driver has a parking position ( 2 ) and an automatic parking procedure for this parking position ( 2 ) or a navigation is activated in support of a parking operation to be performed by the driver. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Mehrzahl in der dreidimensionalen Umgebungskarte (U) dargestellter möglicher fahrbarer Trajektorien (3) zumindest eine dieser möglichen fahrbaren Trajektorien (3) und/oder Fahrdaten vom Fahrzeugführer ausgewählt, einzeln angezeigt und/oder aktiviert werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that in the case of a plurality of possible drivable trajectories (U) shown in the three-dimensional map of the surroundings (U) 3 ) at least one of these possible mobile trajectories ( 3 ) and / or driving data selected by the driver, displayed individually and / or activated. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass eine virtuelle Fahrt des Fahrzeugs entlang der ausgewählten Trajektorie (3) dargestellt wird.A method according to claim 6, characterized in that a virtual drive of the vehicle along the selected trajectory ( 3 ) is pictured.
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