DE102013019771A1

DE102013019771A1 - Method for positioning a motor vehicle in an automated parking operation and a motor vehicle with a driver assistance system

Info

Publication number: DE102013019771A1
Application number: DE102013019771.6A
Authority: DE
Inventors: Matthias Geiger; Andreas Hiller; Ulrich Pressel; Roland Schwarz
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2013-11-23
Filing date: 2013-11-23
Publication date: 2015-05-28

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Positionierung eines Kraftfahrzeuges bei einem automatisierten Einparkvorgang, bei welchem das Kraftfahrzeug (1) autonom auf einer vorgegebenen Einparktrajektorie geführt wird und der Einparkvorgang durch eine, von einem Fahrzeugnutzer bedienten, mobilen externen Bedieneinrichtung (13) gestartet und beendet wird. Bei einem Verfahren zur Positionierung eines Kraftfahrzeuges, bei welchem der Fahrzeugführer über die endgültige Position des Kraftfahrzeuges entscheidet, durchfährt das Kraftfahrzeug (1) eine weitere Trajektorie innerhalb der Parklücke automatisch, während welcher die Bewegung des Kraftfahrzeuges (1) in einer optimalen Parkposition durch ein Signal der mobilen externen Bedieneinrichtung (13) beendet wird.The invention relates to a method for positioning a motor vehicle in an automated parking operation, in which the motor vehicle (1) is guided autonomously on a predetermined parking trajectory and the parking operation is started and terminated by a mobile external operating device (13) operated by a vehicle user. In a method for positioning a motor vehicle, in which the driver decides on the final position of the motor vehicle, the motor vehicle (1) passes through another trajectory within the parking space automatically, during which the movement of the motor vehicle (1) in an optimal parking position by a signal the mobile external operating device (13) is terminated.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Positionierung eines Kraftfahrzeuges bei einem automatisierten Einparkvorgang, bei welchem das Kraftfahrzeug autonom auf einer vorgegebenen Einparktrajektorie geführt wird und der Einparkvorgang durch eine, von einem Fahrzeugnutzer bedienten, mobilen externen Bedieneinrichtung gestartet und beendet wird sowie ein Kraftfahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem.The invention relates to a method for positioning a motor vehicle in an automated parking operation, in which the motor vehicle is guided autonomously on a given parking trajectory and the parking operation is started and terminated by a mobile external operating device operated by a vehicle user and a motor vehicle with a driver assistance system.

Aus der EP 1 249 379 B1 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Verbringen eines Kraftfahrzeuges in eine Zielposition bekannt, bei welcher das Kraftfahrzeug in eine Startposition nahe der angegebenen Zielposition gebracht wird und nach einer ersten fahrerseitigen Aktivierung die Umgebung des Kraftfahrzeuges zur Detektion der Zielposition fortlaufend abgetastet und die aktuelle Fahrzeugposition fortlaufend ermittelt wird, wobei anhand der ermittelten Umgebungs- und Positionsinformation Steuerinformationen für das Verbringen des Kraftfahrzeuges in die Zielposition bestimmt werden. Nach einer zweiten fahrerseitigen Aktivierung werden von den Steuerinformationen abhängige Steuerbefehle an den Antriebsstrang und/oder die Bremsanlage und/oder die Lenkung des Kraftfahrzeuges abgegeben, wodurch das Kraftfahrzeug fahrerunabhängig in die Zielposition verfährt. Bei diesem Ablauf befindet sich der Fahrer innerhalb des Kraftfahrzeuges.From the EP 1 249 379 B1 are known a method and an apparatus for moving a motor vehicle to a target position, in which the motor vehicle is brought to a start position near the specified target position and after a first driver-side activation, the environment of the motor vehicle for detecting the target position continuously scanned and continuously determines the current vehicle position is determined, based on the determined environmental and position information control information for the movement of the motor vehicle in the target position. After a second driver-side activation of the control information-dependent control commands are delivered to the drive train and / or the brake system and / or the steering of the motor vehicle, whereby the motor vehicle moves independently of the driver in the target position. In this process, the driver is inside the vehicle.

Aus der DE 10 2010 030 208 A1 ist ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeuges bekannt, bei welchem der Fahrer Anweisungen von einem Fahrerassistenzsystem zur Durchführung der notwendigen Lenkeinstellung und zur Längsausführung erhält oder die Lenkeinstellung und gegebenenfalls die Längsführung vom Fahrerassistenzsystem automatisch durchgeführt werden.From the DE 10 2010 030 208 A1 a method for supporting a driver of a motor vehicle is known in which the driver receives instructions from a driver assistance system for carrying out the necessary steering adjustment and for longitudinal execution or the steering adjustment and optionally the longitudinal guidance are automatically performed by the driver assistance system.

Die DE 10 2009 041 587 A1 offenbart eine Fahrerassistenzeinrichtung für ein Kraftfahrzeug und ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Überwachen eines autonomen Parkvorganges eines Kraftfahrzeuges, bei welchem die Fahrerassistenzeinrichtung eine Steuereinrichtung umfasst, die Steuersignale an eine Antriebs- oder Lenkvorrichtung des Kraftfahrzeuges ausgibt, wodurch ein Durchführen eines autonomen Parkvorganges veranlasst wird. Die Steuereinrichtung ist darüber hinaus dazu ausgelegt, Befehle von einer Fernbedienung zu empfangen und nach Empfang eines vorbestimmten Unterbrechungsbefehls bei einer Gefahrensituation einen bereits begonnenen Einparkvorgang des Kraftfahrzeuges zu unterbrechen. Das Signal für den Unterbrechungsvorgang wird der Steuereinrichtung von der Fernbedienung übersandt, welche mit einer am Kraftfahrzeug angeordneten Kamera verbunden ist, die die Umgebung des Kraftfahrzeuges scannt.The DE 10 2009 041 587 A1 discloses a driver assistance device for a motor vehicle and a method for assisting a driver in monitoring autonomous parking operation of a motor vehicle, wherein the driver assistance device comprises a control device that outputs control signals to a drive or steering device of the motor vehicle, thereby causing an autonomous parking operation to be performed. The control device is furthermore designed to receive commands from a remote control and to interrupt a parking process of the motor vehicle that has already started after receiving a predetermined interruption command in a dangerous situation. The signal for the interruption process is sent to the control device by the remote control, which is connected to a motor vehicle arranged camera, which scans the environment of the motor vehicle.

Bei dem beschriebenen Remote-Parken, wo der Fahrzeugnutzer die Parkfunktion außerhalb des Kraftfahrzeuges bedient, fährt das Fahrzeug autonom eine definierte Einparktrajektorie ab und stellt das Kraftfahrzeug am Ende des Einparkvorganges in eine Abstellposition ab. Diese Abstellposition wird von dem Kraftfahrzeug ermittelt. Der Fahrzeugnutzer hat keine Möglichkeit, die Abstellposition vor dem Ende des Einparkvorganges zu verändern.In the described remote parking, where the vehicle user operates the parking function outside the motor vehicle, the vehicle drives autonomously from a defined parking trajectory and sets the motor vehicle at the end of the parking process in a parking position. This parking position is determined by the motor vehicle. The vehicle user has no possibility to change the parking position before the end of the parking process.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Positionierung eines Kraftfahrzeuges bei einem automatisierten Einparkvorgang anzugeben, bei welchem der Fahrzeugnutzer die endgültige Position des Kraftfahrzeuges in der Parklücke bestimmt.The object of the invention is to provide a method and a device for positioning a motor vehicle in an automated parking operation, in which the vehicle user determines the final position of the motor vehicle in the parking space.

Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche. Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, sowie der Erläuterung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die in den Figuren dargestellt sind.The invention results from the features of the independent claims. Advantageous developments and refinements are the subject of the dependent claims. Other features, applications and advantages of the invention will become apparent from the following description, as well as the explanation of embodiments of the invention, which are illustrated in the figures.

Die Aufgabe ist mit einem Verfahren dadurch gelöst, dass das Kraftfahrzeug eine weitere Trajektorie innerhalb der Parklücke automatisch durchfährt, während welcher die Bewegung des Kraftfahrzeuges in einer optimalen Parkposition durch ein von dem Fahrzeugnutzer ausgelösten Signal der mobilen externen Bedieneinrichtung beendet wird. Dies hat den Vorteil, dass ein optimales Abstellen des Kraftfahrzeuges möglich ist. Dabei wird sowohl ein Zugang zu den Türen als auch zum Kofferraum des Kraftfahrzeuges ermöglicht. Insbesondere bei Querparklücken ist ein optimales Ausrichten des Kraftfahrzeuges zu anderen parkenden Kraftfahrzeugen, die deutlich kleiner oder größer als das zu parkende Kraftfahrzeug sind, möglich.The object is achieved by a method in that the motor vehicle passes through another trajectory within the parking space automatically, during which the movement of the motor vehicle is terminated in an optimal parking position by a triggered by the vehicle user signal of the mobile external control device. This has the advantage that an optimal parking of the motor vehicle is possible. Both access to the doors and to the trunk of the motor vehicle is possible. In particular, in transverse parking spaces an optimal alignment of the motor vehicle to other parked vehicles, which are significantly smaller or larger than the motor vehicle to be parked possible.

Vorteilhafterweise sieht die weitere Trajektorie ein Durchfahren der Parklücke durch das Kraftfahrzeug von einer Startposition bis zu einem ersten Ende der Parklücke, anschließend von dem ersten Ende zu einem zweiten Ende der Parklücke und nachfolgend zurück zu der Startposition vor, wobei das Durchfahren der weiteren Trajektorie durch die mobile externe Bedieneinrichtung an einer beliebigen Position beendet wird. Mittels nur weniger Bedienschritte auf der mobilen, externen Bedieneinrichtung von außerhalb des Kraftfahrzeuges ist somit die optimale Position des Kraftfahrzeuges in der Parklücke einstellbar. Auf ein aufwändiges Bedienkonzept zwischen Kraftfahrzeug und mobiler, externer Bedieneinrichtung kann verzichtet werden. Auch wird der Informationsaustausch zwischen dem Kraftfahrzeug und der mobilen externen Bedieneinrichtung auf ein Minimum schränkt. Diese Vorgehensweise ist insbesondere bei Längsparklücken von besonderem Vorteil.Advantageously, the further trajectory provides for driving through the parking space by the motor vehicle from a starting position to a first end of the parking space, then from the first end to a second end of the parking space and subsequently back to the starting position, wherein traversing the further trajectory by the mobile external control device is terminated at any position. By means of only a few operating steps on the mobile, external operating device from outside the motor vehicle, the optimum position of the motor vehicle in the parking space can thus be set. An elaborate operating concept between motor vehicle and mobile, external operating device can be dispensed with. Also, the information exchange between the motor vehicle and the mobile external operating device is restricted to a minimum. This procedure is especially in longitudinal parking spaces of particular advantage.

In einer Ausgestaltung wird das Durchfahren der Parklücke in Abhängigkeit einer Raddrehzahl gesteuert. Da die Raddrehzahl Informationen über die Fahrzeuggeschwindigkeit liefert, kann die Position des Kraftfahrzeuges je nach dessen Geschwindigkeit geändert werden, wodurch Beschädigungen der neben dem Kraftfahrzeug parkenden weiteren Kraftfahrzeuge unterbunden werden.In one embodiment, driving through the parking space is controlled as a function of a wheel speed. Since the wheel speed provides information about the vehicle speed, the position of the motor vehicle can be changed depending on its speed, whereby damage to the parked next to the motor vehicle further motor vehicles are prevented.

In einer Variante wird das Durchfahren der Parklücke automatisch oder durch Bedienung der mobilen externen Bedieneinrichtung durch den Fahrzeugnutzer gestartet. Ein automatischer Start des Befahrens der weiteren Trajektorie ermöglicht ein schnelles Einparken. Wird die Befahrung der weiteren Trajektorie durch die Bedienung der mobilen externen Bedieneinrichtung durch den Fahrzeugnutzer gestartet, so verbleibt dem Fahrzeugnutzer ausreichend Zeit, sich über die tatsächliche Position des Kraftfahrzeuges zu informieren.In one variant, driving through the parking space is started automatically or by operation of the mobile external operating device by the vehicle user. An automatic start of the trajectory of the further trajectory allows a quick parking. If the vehicle user is started on the further trajectory by the operation of the mobile external operating device, the vehicle user has sufficient time to find out about the actual position of the motor vehicle.

Eine Weiterbildung der Erfindung betrifft ein Verfahren zur Positionierung eines Kraftfahrzeuges mit einem automatisierten Einparkvorgang, bei welchem das Kraftfahrzeug autonom auf einer vorgegebenen Einparktrajektorie geführt wird und der Einparkvorgang durch eine, von einem Fahrzeugnutzer bedienten mobilen externen Bedieneinrichtung gestartet und beendet wird. Bei einem Verfahren, bei welchem der Fahrzeugnutzer auf die endgültige Parkposition des Kraftfahrzeuges Einfluss nehmen kann, wird das Kraftfahrzeug nach Beendigung des Einparkvorganges mit der vorgegebenen Einparktrajektorie durch den Fahrzeugnutzer über die mobile externe Bedieneinrichtung innerhalb der Parklücke in seiner Fahrzeugposition korrigiert, um die optimale Parkposition des Kraftfahrzeuges einzustellen. Mit Hilfe der mobilen externen Bedieneinrichtung sind nur wenige Bedienvorgänge notwendig, um die gewünschte Parkposition des Kraftfahrzeuges einzustellen.A further development of the invention relates to a method for positioning a motor vehicle with an automated parking process, in which the motor vehicle is guided autonomously on a predetermined parking trajectory and the parking process is started and ended by a mobile external operating device operated by a vehicle user. In a method in which the vehicle user can influence the final parking position of the motor vehicle, the motor vehicle is corrected after completion of the parking operation with the predetermined parking trajectory by the vehicle user via the mobile external control device within the parking space in its vehicle position to the optimal parking position of Set motor vehicle. With the help of the mobile external control device only a few operations are necessary to set the desired parking position of the vehicle.

Vorteilhafterweise wird das Kraftfahrzeug zur Korrektur seiner Parkposition innerhalb der Parklücke nach vorne und/oder nach hinten bewegt. Durch diese ausschließlich geradlinigen Bewegungen wird verhindert, dass das Kraftfahrzeug mit nebenan geparkten Kraftfahrzeugen in Berührung kommt und Schaden nimmt.Advantageously, the motor vehicle is moved to correct its parking position within the parking space forward and / or backward. This exclusively straight-line movements prevents the motor vehicle from coming into contact with motor vehicles parked next door and causing damage.

In einer Ausgestaltung gibt das Kraftfahrzeug nach Abschluss des Befahrens der vorgegebenen Trajektorie an die mobile externe Bedieneinrichtung ein Signal über das Ende des autonomen Einparkvorganges aus und der Fahrzeugnutzer beginnt die Korrektur der Parkposition. Durch dieses Signal weiß der Fahrzeugnutzer mit Bestimmtheit, dass die aktuelle Parkposition des Kraftfahrzeuges nicht mehr autonom durch das Kraftfahrzeug verändert wird.In one embodiment, the motor vehicle after completion of the passage of the predetermined trajectory to the mobile external control device outputs a signal about the end of the autonomous parking operation and the vehicle user begins the correction of the parking position. By this signal, the vehicle user knows with certainty that the current parking position of the motor vehicle is no longer changed autonomously by the motor vehicle.

Eine weitere Weiterbildung der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem, welches eine Steuereinrichtung zur Ausgabe von Steuersignalen an eine Antriebs- und/oder Lenkvorrichtung des Kraftfahrzeuges umfasst und mittels der Steuersignale einen autonomen Einparkvorgang des Kraftfahrzeuges auf einer vorgegebenen Trajektorie veranlasst, wobei die Steuereinrichtung eine Einheit zur drahtlosen Kommunikation mit einer mobilen externen Bedieneinrichtung aufweist, welche an die Steuereinrichtung Signale zum Start und zur Beendigung des Einparkvorganges aussendet. Bei einem Kraftfahrzeug, bei welchem der Fahrzeugnutzer die endgültige Parkposition des Kraftfahrzeuges bestimmt, löst die Steuereinrichtung das automatische Durchfahren einer weiteren Trajektorie innerhalb der Parklücke aus, während welcher die Bewegung des Kraftfahrzeuges in eine optimale Parkposition durch ein Signal der, eine Sende-/Empfangsvorrichtung aufweisenden mobilen externen Bedieneinrichtung beendbar ist. Dies hat den Vorteil, dass ein optimales Abstellen des Kraftfahrzeuges aus Sicht des Fahrzeugnutzers möglich ist. Nur der Fahrzeugnutzer kann einschätzen, ob die Türen und der Kofferraum in der Parkposition zugänglich sind. Die Einstellung der optimalen Parkposition ist mit nur sehr wenigen Bedienschritten, welche außerdem sehr einfach von außerhalb des Kraftfahrzeuges ausführbar sind, möglich.A further development of the invention relates to a motor vehicle with a driver assistance system, which comprises a control device for outputting control signals to a drive and / or steering device of the motor vehicle and causes an autonomous parking operation of the motor vehicle on a predetermined trajectory by means of the control signals, wherein the control device is a unit for wireless communication with a mobile external operating device, which sends signals to the control device for starting and ending the parking process. In a motor vehicle in which the vehicle user determines the final parking position of the motor vehicle, the control device triggers the automatic passage of another trajectory within the parking space, during which the movement of the motor vehicle in an optimal parking position by a signal having, a transceiver mobile external control device is terminated. This has the advantage that an optimal parking of the motor vehicle from the perspective of the vehicle user is possible. Only the vehicle user can estimate whether the doors and the trunk are accessible in the parking position. The setting of the optimal parking position is possible with very few operating steps, which are also very easy to execute from outside the motor vehicle.

Vorteilhafterweise ist die Steuereinrichtung mit einem Raddrehzahlsensor verbunden, von welchem die Steuereinrichtung eine Raddrehzahl empfängt, in deren Abhängigkeit die Steuereinrichtung das Durchfahren der Parklücke steuert. Damit wird ein sehr behutsames Bewegen des Kraftfahrzeuges innerhalb der Parklücke möglich, da der Raddrehzahlsensor Informationen über die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeuges ausgibt.Advantageously, the control device is connected to a wheel speed sensor, from which the control device receives a wheel speed, as a function of which the control device controls passage through the parking space. Thus, a very gentle movement of the motor vehicle within the parking space is possible because the wheel speed sensor outputs information about the speed of the motor vehicle.

Um eine Gefährdung des Kraftfahrzeuges durch die, das Kraftfahrzeug umgebenden Objekte, vorzugsweise parkender Kraftfahrzeuge, einschätzen zu können, ist die Steuereinrichtung mit mindestens einem Umgebungssensor verbunden, welcher Informationen über die Umgebung des Kraftfahrzeuges an die Steuereinrichtung weiterleitet.In order to be able to assess the endangerment of the motor vehicle by the objects surrounding the motor vehicle, preferably parking motor vehicles, the control device is connected to at least one environmental sensor, which forwards information about the surroundings of the motor vehicle to the control device.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der – gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung – zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Beschriebene und/oder bildlich dargestellte Merkmale können für sich oder in beliebiger, sinnvoller Kombination den Gegenstand der Erfindung bilden, gegebenenfalls auch unabhängig von den Ansprüchen, und können insbesondere zusätzlich auch Gegenstand einer oder mehrerer separater Anmeldung/en sein. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.Further advantages, features and details will become apparent from the following description in which - where appropriate, with reference to the drawings - at least one embodiment is described in detail. Described and / or illustrated features may form the subject of the invention, alone or in any meaningful combination, optionally also independent of the claims, and may in particular additionally also be the subject of one or more separate applications. The same, similar and / or functionally identical parts are provided with the same reference numerals.

Es zeigen:Show it:

1 ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeuges, 1 an embodiment of the motor vehicle according to the invention,

2 eine Prinzipdarstellung des erfindungsgemäßen Verfahrens bei dem Einparken des Kraftfahrzeuges in eine Parklücke, 2 a schematic diagram of the method according to the invention when parking the motor vehicle in a parking space,

3 ein Ausführungsbeispiel für eine weitere Trajektorie innerhalb der Parklücke. 3 an embodiment of another trajectory within the parking space.

In 1 ist ein Kraftfahrzeug 1 dargestellt, welches eine Steuereinrichtung 3 umfasst, die mit einer Antriebs- und Lenkeinrichtung 5 des Kraftfahrzeuges 1 verbunden ist. Die Steuereinrichtung 3 weist eine Recheneinheit 7 auf, welche mit einem Speicher 9 und einer Sende-/Empfangseinheit 11 verbunden ist. Über diese Sende-/Empfangseinheit 11 kommuniziert das Kraftfahrzeug 1 drahtlos mit einer mobilen, externen Bedieneinrichtung 13, vorzugsweise einem Fahrzeugschlüssel. Die mobile, externe Bedieneinrichtung 13 umfasst neben Bedienelementen 15 auch eine Anzeigeeinheit 17, um Informationen von der Steuereinrichtung 3 auf der Anzeigeeinheit 17 dem Fahrzeugnutzer bekanntzumachen. Darüber hinaus ist die Steuereinrichtung 3 mit einer Kamera 19 verbunden, welche die Umgebung des Kraftfahrzeuges 1 observiert. Alternativ zu dieser Kamera 19 können aber auch Ultraschall-, Radar- oder Lasersensoren zum Einsatz kommen. Darüber hinaus liefert ein Raddrehzahlsensor 21 der Steuereinrichtung eine Raddrehzahl und somit eine Information über die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeuges 1.In 1 is a motor vehicle 1 shown, which is a control device 3 includes, with a drive and steering device 5 of the motor vehicle 1 connected is. The control device 3 has an arithmetic unit 7 on which with a memory 9 and a transceiver unit 11 connected is. About this send / receive unit 11 communicates the motor vehicle 1 wireless with a mobile, external operating device 13 , preferably a vehicle key. The mobile, external operating device 13 includes beside controls 15 also a display unit 17 to get information from the controller 3 on the display unit 17 to inform the vehicle user. In addition, the control device 3 with a camera 19 connected to the surroundings of the motor vehicle 1 under surveillance. Alternative to this camera 19 however, ultrasound, radar or laser sensors can also be used. It also provides a wheel speed sensor 21 the controller a wheel speed and thus information about the speed of the motor vehicle 1 ,

Wie bereits erläutert, ist die mobile Bedieneinrichtung 13 drahtlos mit dem Kraftfahrzeug 1 verbunden. Wie aus 2 hervorgeht, kann die mobile, externe Bedieneinrichtung 13 über eine Bluetooth-Verbindung dem Kraftfahrzeug mitteilen, ob es geöffnet werden soll (Block 100) bzw. ob das Kraftfahrzeug 1 geparkt werden soll (Block 101). Wird dem Kraftfahrzeug 1 über die Bedieneinrichtung 13 mitgeteilt, dass das Kraftfahrzeug 1 in einer Parklücke geparkt werden soll, so startet die Steuereinrichtung 3 eine Trajektorieplanung (Block 102). In dem Speicher 7 der Steuereinrichtung 3 ist dabei eine Einparktrajektorie für eine Längsparklücke und für eine Querparklücke abgespeichert. Diese Trajektorieplanung berücksichtigt die von der Kamera 19 gelieferten Umgebungssignale.As already explained, the mobile operating device 13 wirelessly with the motor vehicle 1 connected. How out 2 As can be seen, the mobile, external operating device 13 tell the car via a Bluetooth connection if it should be opened (block 100 ) or whether the motor vehicle 1 parked (block 101 ). Is the motor vehicle 1 via the operating device 13 communicated that the motor vehicle 1 is to be parked in a parking space, the controller starts 3 a trajectory planning (block 102 ). In the store 7 the control device 3 In this case, a parking trajectory for a longitudinal parking space and for a transverse parking space is stored. This trajectory planning takes into account the camera 19 supplied ambient signals.

In Block 103 wird durch die Trajektorieplanung die Längs-/Querregelung der Fahrt des Kraftfahrzeuges ermittelt, wobei ein Fahrweg in Längsrichtung und ein Fahrweg in Querrichtung bestimmt werden. Aufgrund dieser ermittelten Fahrwege erfolgt im Block 104 die Rücksetzung des Fahrweges in Längsrichtung. Im Block 105 wird in Abhängigkeit der von dem Raddrehzahlsensor 21 gelieferten Raddrehzahl und somit der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeuges 1 die Trajektorieplanung abgeschlossen. Das Kraftfahrzeug 1 kann nun autonom ohne Unterstützung des Fahrzeugnutzers in die Parklücke einfahren.In block 103 is determined by the Trajektorieplanung the longitudinal / lateral control of the drive of the motor vehicle, a track in the longitudinal direction and a track in the transverse direction are determined. Based on these determined routes takes place in the block 104 the reset of the track in the longitudinal direction. In the block 105 becomes dependent on the wheel speed sensor 21 supplied wheel speed and thus the speed of the motor vehicle 1 completed the trajectory planning. The car 1 can now enter the parking space autonomously without the assistance of the vehicle user.

Mittels der Bedieneinrichtung 13 startet der Fahrzeugnutzer, welcher sich außerhalb des Kraftfahrzeuges 1 aufhält, den Einparkvorgang. Dabei bewegt sich das Kraftfahrzeug 1 auf der berechneten Einparktrajektorie, welche eine Parkbahn darstellt, auf welcher das Kraftfahrzeug 1 aufgrund der Berechnung der Steuereinrichtung 3 in die Parklücke einfahren kann. Diese Einparktrajektorie ist durch den Pfeil A im Schritt 1 der 3 dargestellt. Durch ein Signal der Steuereinrichtung 3, welches diese über die Sende-/Empfangseinheit 9 an die Bedieneinrichtung 13 abgibt, erhält der Fahrzeugnutzer die Information, dass die Einparktrajektorie beendet ist. Der Fahrzeugnutzer startet durch Bedienung der Bedienelemente 15 der Bedieneinrichtung 13 eine weitere Trajektorie (Pfeile A, B, C), mittels welcher das Kraftfahrzeug 1 autonom von einem Ende der Parklücke, (Schritt 1) zum anderen Ende der Parklücke (Schritt 2) bewegt wird. Dabei hat der Fahrzeugnutzer die Möglichkeit, den Vorgang an jeder beliebigen Position des Kraftfahrzeuges 1 durch ein Signal der Bedieneinrichtung 13 zu beenden. Aufgrund dieses Signales positioniert sich das Kraftfahrzeug 1 in einer definierten Parkposition (Schritt 3) in der Parklücke, welche der Fahrzeugnutzer als optimale Position ansieht.By means of the operating device 13 starts the vehicle user, which is outside the vehicle 1 stops the parking process. In this case, the motor vehicle moves 1 on the calculated parking trajectory representing a parking track on which the motor vehicle 1 due to the calculation of the control device 3 can enter the parking space. This parking trajectory is indicated by the arrow A in step 1 of 3 shown. By a signal of the control device 3 which this via the transmitting / receiving unit 9 to the operating device 13 the vehicle user receives the information that the parking trajectory has ended. The vehicle user starts by operating the controls 15 the operating device 13 another trajectory (arrows A, B, C), by means of which the motor vehicle 1 is moved autonomously from one end of the parking space, (step 1) to the other end of the parking space (step 2). In this case, the vehicle user has the opportunity, the process at any position of the motor vehicle 1 by a signal of the operating device 13 to end. Due to this signal, the motor vehicle is positioned 1 in a defined parking position (step 3) in the parking space, which the vehicle user views as the optimal position.

Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterungen in der Beschreibung, definiert wird.Although the invention has been further illustrated and explained in detail by way of preferred embodiments, the invention is not limited by the disclosed examples, and other variations can be derived therefrom by those skilled in the art without departing from the scope of the invention. It is therefore clear that a multitude of possible variations exists. It is also to be understood that exemplified embodiments are really only examples that are not to be construed in any way as limiting the scope, applicability, or configuration of the invention. Rather, the foregoing description and description of the figures enable one skilled in the art to practice the exemplary embodiments, and those skilled in the art, having the benefit of the disclosed inventive concept, can make various changes, for example, to the function or arrangement of individual elements recited in an exemplary embodiment, without To leave protection area by the claims and their legal equivalents, such as further explanations in the description, are defined.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Kraftfahrzeugmotor vehicle
33: Steuereinrichtungcontrol device
55: Antriebs- und LenkeinrichtungDrive and steering device
77: Recheneinheitcomputer unit
99: SpeicherStorage
1111: Sende-/EmpfangseinheitTransmit / receive unit
1313: mobile, externe Bedieneinrichtungmobile, external operating device
1515: Bedienelementecontrols
1717: Anzeigeeinheitdisplay unit
1919: Kameracamera
2121: DrehzahlsensorSpeed sensor

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

EP 1249379 B1 [0002]
DE 102010030208 A1 [0003]
DE 102009041587 A1 [0004]

Claims

Method for positioning a motor vehicle in an automated parking operation, in which the motor vehicle ( 1 ) is guided autonomously on a predetermined parking trajectory and the parking process by a, operated by a vehicle user, mobile external operating device ( 13 ) is started and ended, characterized in that the motor vehicle ( 1 ) automatically traverses another trajectory within the parking space during which the movement of the motor vehicle ( 1 ) in an optimal parking position by a signal of the mobile external operating device ( 13 ) is terminated.

A method according to claim 1, characterized in that the further trajectory a departure of the parking space by the motor vehicle ( 1 ) from a start position to a first end of the parking space, then from the first end to a second end of the parking space and subsequently back to the starting position, wherein the traversing of the further trajectory by the mobile external operating device ( 13 ) is terminated at any position.

A method according to claim 1 or 2, characterized in that passing through the parking space in dependence of a wheel speed of the motor vehicle ( 1 ) is controlled.

A method according to claim 1, 2 or 3, characterized in that driving through the parking space automatically or by operation of the mobile external operating device ( 13 ) is started by the vehicle user.

Method for positioning a motor vehicle in an automated parking operation, in which the motor vehicle ( 1 ) is guided autonomously on a predetermined parking trajectory and the parking process by a, operated by a vehicle user, mobile external operating device ( 13 ) is started and terminated, characterized in that after completion of the parking operation with the predetermined parking trajectory of the vehicle user via the mobile external control device ( 13 ) of the motor vehicle ( 1 ) performs a correction of the vehicle position within the parking space in order to determine the optimum parking position of the motor vehicle ( 1 ).

Method according to Claim 5, characterized in that the motor vehicle ( 1 ) is moved forward and / or backward to correct its parking position within the parking space.

Method according to claim 5 or 6, characterized in that the motor vehicle ( 1 ) after completion of the driving of the given parking trajectory to the mobile external operating device ( 13 ) outputs a signal about the end of the autonomous parking process and the vehicle user begins the correction of the parking position.

Motor vehicle with a driver assistance system, which has a control device ( 3 ) for outputting control signals to a drive and / or steering device ( 5 ) of the motor vehicle ( 1 ) and by means of the control signals an autonomous parking operation of the motor vehicle ( 1 ) on a given parking trajectory, the control device ( 3 ) one unity ( 11 ) for wireless communication with a mobile external operating device ( 13 ), from which the control device ( 3 ) Receives signals for starting and ending the parking operation, characterized in that the control device ( 3 ) triggers an automatic traversing of a further trajectory within the parking space during which the movement of the motor vehicle ( 1 ) in an optimal parking position by a signal of the, a transmitting and receiving device having, mobile external operating device ( 13 ) is terminable.

Motor vehicle according to claim 8, characterized in that the control device ( 3 ) with a wheel speed sensor ( 21 ), from which the control device ( 3 ) receives a wheel speed, in dependence of which the control device ( 3 ) controls the passage through the parking space.

Motor vehicle according to claim 8 or 9, characterized in that the control device ( 3 ) with at least one environmental sensor ( 19 ), which provides information about the vehicle environment to the control device ( 3 ).