DE102019204102A1

DE102019204102A1 - Method and driver assistance system for supporting a driver of a vehicle when parking in a parallel parking space

Info

Publication number: DE102019204102A1
Application number: DE102019204102.7A
Authority: DE
Inventors: Carolin Eckard; Sven Knuefer
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2019-03-26
Filing date: 2019-03-26
Publication date: 2020-10-01

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs (10) beim Einparken des Fahrzeugs (10) in eine Längsparklücke (30), wobei eine Längsparklücke (30) erkannt wird und ein automatisches Führen des Fahrzeugs (10) nach einer Vorbeifahrt an der Längsparklücke (30) zu einer Parkposition (38) in der Längsparklücke (30) mit einer Ansteuerung von lenkbaren Vorderrädern und lenkbaren Hinterrädern ausgeführt wird. Ferner ist vorgesehen, dass das automatische Führen des Fahrzeugs (10) einen ersten Fahrzug (44) umfasst, welcher einen S-förmigen Abschnitt (46) und einen darauf folgenden geraden Abschnitt (48) umfasst.
Weitere Aspekte der Erfindung betreffen ein Fahrerassistenzsystem, das zur Ausführung des Verfahrens eingerichtet ist, sowie ein Fahrzeug (10), welches das Fahrerassistenzsystem umfasst.

The invention relates to a method for assisting a driver of a vehicle (10) when parking the vehicle (10) in a parallel parking space (30), wherein a parallel parking space (30) is recognized and the vehicle (10) is automatically guided after driving past the Parallel parking space (30) to a parking position (38) in the parallel parking space (30) with a control of steerable front wheels and steerable rear wheels. It is further provided that the automatic driving of the vehicle (10) comprises a first vehicle (44) which comprises an S-shaped section (46) and a straight section (48) following it.
Further aspects of the invention relate to a driver assistance system which is set up to carry out the method, and to a vehicle (10) which comprises the driver assistance system.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Einparken des Fahrzeugs in eine Längsparklücke, wobei eine Längsparklücke erkannt wird und nach einer Vorbeifahrt an der Längsparklücke ein automatisches Führen des Fahrzeugs zu einer Parkposition in der Längsparklücke mit einer Ansteuerung von lenkbaren Vorderrädern und lenkbaren Hinterrädern ausgeführt wird. Weitere Aspekte der Erfindung betreffen ein Fahrerassistenzsystem, das zur Ausführung des Verfahrens eingerichtet ist, sowie ein Fahrzeug, das ein solches Fahrerassistenzsystem umfasst.The invention relates to a method for assisting a driver of a vehicle when parking the vehicle in a parallel parking space, a parallel parking space being detected and, after driving past the parallel parking space, automatic guidance of the vehicle to a parking position in the parallel parking space with control of steerable front wheels and steerable ones Rear wheels running. Further aspects of the invention relate to a driver assistance system which is set up to carry out the method, and to a vehicle which comprises such a driver assistance system.

Stand der TechnikState of the art

Moderne Fahrzeuge sind mit einer Vielzahl von Fahrerassistenzsystemen ausgestattet, welche den Fahrer des Fahrzeugs bei der Ausführung verschiedener Fahrmanöver unterstützen. Insbesondere sind Assistenzsysteme bekannt, welche den Fahrer eines Fahrzeugs beim Einparken und gegebenenfalls beim Ausparken aus einer Parklücke unterstützen. Dabei wird zwischen automatischen und semi-automatischen Systemen unterschieden. Bei automatischen Systemen wird das durchzuführende Fahrmanöver automatisch vom Fahrerassistenzsystem sowohl hinsichtlich einer Längsführung, also dem Beschleunigen und Abbremsen des Fahrzeugs, als auch hinsichtlich der Querführung, also bezüglich der Lenkung, durchgeführt. Bei einem semi-automatischen System führt der Fahrer des Kraftfahrzeugs entweder die Längsführung durch und die Querführung wird von dem Fahrerassistenzsystem übernommen, oder der Fahrer übernimmt die Querführung und das Fahrerassistenzsystem führt die Längsführung durch.Modern vehicles are equipped with a large number of driver assistance systems that support the driver of the vehicle in performing various driving maneuvers. In particular, assistance systems are known which support the driver of a vehicle when parking and, if necessary, when pulling out of a parking space. A distinction is made between automatic and semi-automatic systems. In automatic systems, the driving maneuver to be carried out is carried out automatically by the driver assistance system both with regard to longitudinal guidance, that is to say accelerating and braking of the vehicle, and with regard to lateral guidance, that is to say with regard to steering. In a semi-automatic system, the driver of the motor vehicle either performs the longitudinal guidance and the lateral guidance is taken over by the driver assistance system, or the driver takes over the lateral guidance and the driver assistance system performs the longitudinal guidance.

Zum Identifizieren von Parklücken werden üblicherweise Ultraschallsensoren verwendet, welche mögliche Parklücken bei einer Vorbeifahrt des Fahrzeugs erkennen. Ein Beispiel für solche Sensoren sind Ultraschallsensoren, welche zur Seite des Fahrzeugs ausgerichtet sind.To identify parking spaces, ultrasonic sensors are usually used, which detect possible parking spaces when the vehicle is driving past. An example of such sensors are ultrasonic sensors that are aligned to the side of the vehicle.

Im Stand der Technik sind Fahrzeuge bekannt, bei denen sowohl die Vorderräder als auch die Hinterräder lenkbar ausgeführt sind, wobei eine derartige Allradlenkung dem Fahrer insbesondere beim Parken beziehungsweise Rangieren die Ausführung der Fahrmanöver erleichtern soll.In the prior art, vehicles are known in which both the front wheels and the rear wheels are designed to be steerable, such all-wheel steering being intended to make it easier for the driver to carry out the driving maneuvers, particularly when parking or maneuvering.

Aus DE 10 2008 012 685 B4 ist ein Fahrzeug bekannt, bei dem der Fahrer die Vorderräder des Fahrzeugs über das Lenkrad des Fahrzeugs lenkt und die Hinterräder automatisch derart gelenkt werden, dass mögliche Kollisionen vermieden werden.Out DE 10 2008 012 685 B4 a vehicle is known in which the driver steers the front wheels of the vehicle via the steering wheel of the vehicle and the rear wheels are automatically steered in such a way that possible collisions are avoided.

Aus DE 10 2012 008 782 B4 ist ein Verfahren zum Betreiben eines mit einer lenkbaren Vorderachse und einer lenkbaren Hinterachse ausgestatteten Fahrzeugs bekannt. Bei dem Verfahren ist vorgesehen, einen Anfahrschutz, der ein Auslenken der Hinterachse im Stand verhindert, selektiv auszusetzen, um durch gegensinniges Lenken ein Wendemanöver zu unterstützen.Out DE 10 2012 008 782 B4 a method for operating a vehicle equipped with a steerable front axle and a steerable rear axle is known. The method provides for a collision protection system that prevents the rear axle from being deflected when the vehicle is stationary to be selectively suspended in order to support a turning maneuver by steering in the opposite direction.

Aus DE 10 2013 010 306 A1 ist ein Verfahren zum Betrieb einer Hinterachslenkung eines Fahrzeugs bekannt, wobei die Hinterachslenkung erst aktiviert wird, wenn eine Fahrzeuggeschwindigkeit einen vorgegebenen Geschwindigkeitswert unterschreitet. Bei Ansteuerung der Hinterachslenkung ist ferner vorgesehen, die Hinterachslenkung mit einem vorgegeben Proportionalitätsfaktor gegenläufig zu einer Vorderachslenkung des Fahrzeugs zu steuern, so dass sich ein Fahrzeugheck während eines Einparkvorgangs in eine Längsparklücke stets innerhalb eines für eine Geradeausfahrt vorgegebenen Fahrbahnbereichs oder innerhalb der Parkraumberandung befindet.Out DE 10 2013 010 306 A1 a method for operating a rear axle steering of a vehicle is known, the rear axle steering only being activated when a vehicle speed falls below a predetermined speed value. When the rear-axle steering is activated, provision is also made for the rear-axle steering to be controlled in the opposite direction to a front-axle steering of the vehicle with a predetermined proportionality factor, so that the rear of the vehicle is always located within a lane area specified for straight-ahead travel or within the boundaries of the parking space during a parking maneuver in a parallel parking space.

DE 10 2014 107 309 A1 beschreibt ein Verfahren zum Regeln einer Position eines Fahrzeugs mit Hinterachslenkung. Zum Anwenden bekannter Modelle, welche die Bewegung eines Fahrzeugs unter Berücksichtigung der Vorderradlenkwinkel beschreibt, wird die Erkenntnis ausgenutzt, dass durch den Einfluss der Hinterachslenkung die Achslänge des Fahrzeugs, also der Abstand zwischen der Vorderachse und der Hinterachse virtuell, verändert wird. Dies wird durch ein Verschieben eines Fahrzeugreferenzpunktes berücksichtigt, wobei die Positionsregelung des Fahrzeugs anschließend wie für ein Fahrzeug ohne Hinterachslenkung ausgeführt wird. DE 10 2014 107 309 A1 describes a method for regulating a position of a vehicle with rear-axle steering. To apply known models, which describe the movement of a vehicle taking the front wheel steering angle into account, the knowledge that the axle length of the vehicle, i.e. the distance between the front axle and the rear axle, is virtually changed by the influence of the rear axle steering is used. This is taken into account by shifting a vehicle reference point, the position control of the vehicle then being carried out as for a vehicle without rear-axle steering.

DE 10 2016 121 632 A1 beschreibt ein Verfahren zum zumindest semiautonomen Einparken eines Fahrzeugs in eine Parklücke. Bei dem Verfahren wird eine Zwischenposition bestimmt, die das Ende eines ersten Abschnitts einer Einparktrajektorie bestimmt und einen Beginn eines zweiten Abschnitts festlegt. Ferner ist vorgesehen, dass ein Soll-Lenkwinkel der Hinterräder für die Zwischenposition bestimmt wird und während des Einparkens vor Erreichen dieser Zwischenposition der Lenkwinkel der Hinterachse auf diesen Soll-Lenkwinkel eingestellt wird. DE 10 2016 121 632 A1 describes a method for at least semi-autonomous parking of a vehicle in a parking space. In the method, an intermediate position is determined which determines the end of a first section of a parking trajectory and defines a start of a second section. It is also provided that a target steering angle of the rear wheels is determined for the intermediate position and that the steering angle of the rear axle is set to this target steering angle during parking before this intermediate position is reached.

DE 10 2010 047 958 A1 beschreibt eine Strategie für autonomes Einparken bei einem Fahrzeug mit Hinterradlenkung. Bei einem Einparken in einem Zug ist vorgesehen, die lenkbaren Vorder- und Hinterräder in jeweilige Richtungen zu drehen, um das Fahrzeug auf einem ersten bogenförmigen Rückwärtsfahrweg zu lenken und dass die lenkbaren Räder gemeinsam in eine Gegenrichtung gedreht werden, um das Fahrzeug auf einem zweiten bogenförmigen Rückwärtsfahrweg in eine Einparkendposition zu lenken. DE 10 2010 047 958 A1 describes a strategy for autonomous parking in a vehicle with rear-wheel steering. When parking in a train, it is provided that the steerable front and rear wheels are rotated in respective directions in order to steer the vehicle on a first arcuate reverse travel path and that the steerable wheels are rotated together in an opposite direction to the vehicle on a second To steer arc-shaped reverse travel in a parking end position.

Aus DE 10 2013 225 725 A1 ist ein Verfahren zur Durchführung eines Einparkvorgangs in eine Querparklücke bekannt. Bei dem Verfahren ist vorgesehen, das Fahrzeug in einem ersten Streckenabschnitt mit gegensinnig eingestellten Lenkwinkeln für Vorderräder und Hinterräder zu führen und entlang eines zweiten Streckenabschnitts in zumindest einem Teilabschnitt des zweiten Streckenabschnitts mit gleichsinnig eingestellten Lenkwinkeln zu führen.Out DE 10 2013 225 725 A1 a method for carrying out a parking maneuver in a perpendicular parking space is known. The method provides for guiding the vehicle in a first route section with steering angles set in opposite directions for the front wheels and rear wheels and guiding it along a second route section in at least a partial section of the second route section with steering angles set in the same direction.

Nachteilig an den bekannten Verfahren ist, dass bei diesen üblicherweise eine Auslenkung der Hinterräder des Fahrzeugs über ein festes Verhältnis zum Lenkwinkel der Vorderräder bestimmt wird. Des Weiteren ist aus dem Stand der Technik kein Verfahren bekannt, welches im Zusammenhang mit einer Allradlenkung eine optimale Trajektorie zum Rückwärtseinparken in eine Längsparklücke liefert.The disadvantage of the known methods is that with them, a deflection of the rear wheels of the vehicle is usually determined via a fixed ratio to the steering angle of the front wheels. Furthermore, no method is known from the prior art which, in conjunction with all-wheel steering, provides an optimal trajectory for reversing into a parallel parking space.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Es wird ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Einparken des Fahrzeugs in eine Längsparklücke vorgeschlagen, wobei eine Längsparklücke erkannt wird und ein automatisches Führen des Fahrzeugs nach einer Vorbeifahrt an der Längsparklücke zu einer Parkposition in der Längsparklücke mit einer Ansteuerung von lenkbaren Vorderrädern und lenkbaren Hinterrädern ausgeführt wird. Ferner ist vorgesehen, dass das automatische Führen des Fahrzeugs einen ersten Fahrzug umfasst, welcher einen S-förmigen Abschnitt und einem geraden Abschnitt umfasst.A method is proposed for assisting a driver of a vehicle when parking the vehicle in a parallel parking space, whereby a parallel parking space is recognized and an automatic guidance of the vehicle after driving past the parallel parking space to a parking position in the parallel parking space with a control of steerable front wheels and steerable Rear wheels running. It is further provided that the automatic guidance of the vehicle comprises a first vehicle which comprises an S-shaped section and a straight section.

Bei dem vorgeschlagenen Verfahren ist zunächst vorgesehen, Längsparklücken zu erkennen, in die das Fahrzeug einparken kann. Für die Identifizierung der Längsparklücken wird mindestens ein Umfeldsensor verwendet. Beispiele für geeignete Umfeldsensoren umfassen insbesondere Ultraschallsensoren, Radarsensoren, Lidarsensoren, optische Kameras und Kombinationen mehrerer dieser Umfeldsensoren. Beispielsweise kann ein zur Seite des Fahrzeugs ausgerichteter Umfeldsensor, wie beispielsweise ein Ultraschallsensor, eingesetzt werden, um Längsparklücken bei einer Vorbeifahrt zu erkennen. Des Weiteren ist es denkbar, mit geeigneten Umfeldsensoren, wie beispielsweise Radarsensoren, Lidarsensoren und optischen Kameras einen in gewöhnlicher Fahrtrichtung gesehen vor dem Fahrzeug liegenden Bereich zu erfassen und Längsparklücken bereits vor einer Vorbeifahrt zu erkennen.In the proposed method, it is initially provided to identify parallel parking spaces in which the vehicle can park. At least one environment sensor is used to identify parallel parking spaces. Examples of suitable environment sensors include in particular ultrasonic sensors, radar sensors, lidar sensors, optical cameras and combinations of several of these environment sensors. For example, an environment sensor oriented to the side of the vehicle, such as an ultrasonic sensor, can be used to detect parallel parking spaces when driving past. It is also conceivable to use suitable environment sensors, such as radar sensors, lidar sensors and optical cameras, to detect an area in front of the vehicle when viewed in the normal direction of travel and to detect parallel parking spaces even before driving past.

Das Erkennen einer Längsparklücke umfasst bevorzugt auch das Vermessen dieser Längsparklücke, wobei insbesondere die Lage der Parklücke, die Größe der Parklücke und/oder die Parklücke begrenzende Objekte bestimmt werden. Dabei werden auch insbesondere Angaben zur Orientierung der Parklücke bestimmt, so dass Längsparklücken von anderen Parklücken unterschieden werden können. Längsparklücken sind Parklücken, die im Wesentlichen parallel zu einer Fahrbahn ausgerichtet sind, während Querparklücken im Wesentlichen senkrecht, also in einem Winkel von 90° zu der Fahrbahn ausgerichtet sind. Schrägparklücken weisen dabei einen dazwischenliegenden Winkel zwischen der Parklücke und der Fahrbahn auf, der beispielsweise 45° beträgt.The detection of a parallel parking space preferably also includes the measurement of this parallel parking space, the position of the parking space, the size of the parking space and / or objects delimiting the parking space being determined in particular. In particular, information on the orientation of the parking space is also determined, so that parallel parking spaces can be distinguished from other parking spaces. Longitudinal parking spaces are parking spaces that are oriented essentially parallel to a roadway, while perpendicular parking spaces are oriented essentially perpendicular, that is to say at an angle of 90 ° to the roadway. Inclined parking spaces have an intermediate angle between the parking space and the roadway, which is, for example, 45 °.

Nach dem Erkennen einer Längsparklücke kann vorgesehen sein, direkt im Anschluss das automatische Führen des Fahrzeugs auszuführen. Bevorzugt ist jedoch vorgesehen, dass das automatische Führen des Fahrzeugs erst dann erfolgt, wenn mindestens eine Aktivierungsbedingung erfüllt ist. Bevorzugt ist die mindestens eine Aktivierungsbedingung ausgewählt aus einer Auswahl auf einem Eingabegerät, das Loslassen des Lenkrads, das Führen des Fahrzeugs in einen Aktivierungsbereich, einem Sprachbefehl und Kombinationen mindestens zweier dieser Aktivierungsbedingungen.After a parallel parking space has been detected, the vehicle can be automatically driven immediately afterwards. However, it is preferably provided that the vehicle is not guided automatically until at least one activation condition is met. The at least one activation condition is preferably selected from a selection on an input device, releasing the steering wheel, driving the vehicle into an activation area, a voice command and combinations of at least two of these activation conditions.

Unter einem Aktivierungsbereich wird dabei ein auf der Fahrbahn gelegener Bereich verstanden, von dem aus die Längsparklücke gemäß dem vorgeschlagenen Fahrmanöver erreicht werden kann und der in gewöhnlicher Fahrtrichtung gesehen bevorzugt vor dem Fahrzeug liegt. Wird das Fahrzeug vom Fahrer in diesen Aktivierungsbereich hinein bewegt, kann dann das automatische Einparken gestartet werden.An activation area is understood to mean an area located on the roadway from which the parallel parking space can be reached according to the proposed driving maneuver and which, viewed in the normal direction of travel, is preferably in front of the vehicle. If the driver moves the vehicle into this activation area, automatic parking can then be started.

Es ist selbstverständlich möglich, weitere Beschränkungen vorzugeben, um den ersten Aktivierungsbereich zu definieren. Beispielsweise ist es denkbar, dass der Aktivierungsbereich durch das Vorgeben einer maximalen Länge für eine Trajektorie beziehungsweise Bahnkurve beschränkt wird, über die das Fahrzeug die Parklücke erreichen kann. Des Weiteren kann eine bestimmte Form des Aktivierungsbereichs vorgegeben werden, wie beispielsweise, dass der Aktivierungsbereich rechteckig ist. Des Weiteren kann dazu vorgesehen sein, dass die Abmessungen der vorgegebenen Form derart gewählt werden, dass der sich ergebende Aktivierungsbereich die größtmögliche Fläche aufweist, welche die vorgegebenen Bedingungen erfüllt.It is of course possible to specify further restrictions in order to define the first activation area. For example, it is conceivable that the activation area is limited by specifying a maximum length for a trajectory or path curve via which the vehicle can reach the parking space. Furthermore, a specific shape of the activation area can be specified, such as, for example, that the activation area is rectangular. Furthermore, it can be provided for this purpose that the dimensions of the predetermined shape are selected in such a way that the resulting activation area has the largest possible area which meets the predetermined conditions.

Der bestimmte Aktivierungsbereich kann dem Fahrer beispielsweise auf einer Anzeigevorrichtung wie einem Bildschirm, einem Head-up-Display oder auf einem vom Fahrer mitgeführten Smart Device wie einem Smartphone oder Tablet angezeigt werden.The specific activation area can be displayed to the driver, for example, on a display device such as a screen, a head-up display or on a smart device such as a smartphone or tablet carried by the driver.

Entsprechend kann beispielsweise vorgesehen sein, dass bei einer Fahrt eines Fahrzeugs fortlaufend vor dem Fahrzeug liegende Längsparklücken identifiziert werden und entsprechende Aktivierungsbereiche bestimmt und angezeigt werden. Um das automatische Einparken des Fahrzeugs auszulösen, können die Aktivierungsbedingungen umfassen, dass das Fahrzeug vom Fahrer in den Aktivierungsbereich bewegt wird, wobei der Fahrer dazu das Fahrzeug an der Längsparklücke vorbeiführt, und anschließend die Hände vom Lenkrad genommen werden.Accordingly, it can be provided, for example, that when a vehicle is traveling, there are continuously in front of the vehicle Parallel parking spaces are identified and corresponding activation areas are determined and displayed. To trigger the automatic parking of the vehicle, the activation conditions can include the driver moving the vehicle into the activation area, the driver leading the vehicle past the parallel parking space and then taking his hands off the steering wheel.

Beim automatischen Führen des Fahrzeugs wird dieses durch Ausführen eines oder mehrerer Fahrzüge zu der Parkposition geführt. Ein Fahrzug ist dabei ein Fahrmanöver, welches durch das Fahrzeug in einem Stück ohne einen Fahrtrichtungswechsel und bevorzugt ohne anzuhalten ausgeführt wird. Erfordert ein Fahrmanöver zur Ausführung mindestens einen Fahrtrichtungswechsel, sind somit mindestens zwei Fahrzüge erforderlich.When driving the vehicle automatically, it is guided to the parking position by executing one or more vehicles. A vehicle is a driving maneuver that is carried out by the vehicle in one piece without a change of direction and preferably without stopping. If a driving maneuver requires at least one change of direction to be carried out, at least two vehicles are required.

Bei der Ausführung eines Fahrzuges bewegt sich das Fahrzeug entlang einer Trajektorie beziehungsweise einer Bahnkurve fort, die im Rahmen dieses Verfahrens bereitgestellt wird. Eine Bewegung eines Fahrzeugs entlang einer solchen Trajektorie oder Bahnkurve ist dabei auf einen Referenzpunkt bezogen, der sich beispielsweise in der Mitte der Hinterachse des Fahrzeugs befindet. Beim automatischen Führen des Fahrzeugs ist entsprechend vorgesehen, eine Trajektorie für die Ausführung von zumindest einem ersten Fahrzug zu bestimmen und durch Ansteuerung von entsprechenden Aktoren des Fahrzeugs eine automatisierte Längsführung, also das Beschleunigen und Bremsen, sowie eine automatisierte Querführung, also das Lenken, durchzuführen. In alternativen Ausführungsformen des Verfahrens kann vorgesehen sein, dass das automatische Führen des Fahrzeugs semi-automatisch ausgestaltet ist und ein Fahrer des Fahrzeugs entsprechend entweder die Längsführung oder die Querführung des Fahrzeugs übernimmt, wobei er dazu gegebenenfalls entsprechende Anweisungen erhält, die im Rahmen des Verfahrens erzeugt und mit einer geeigneten Ausgabevorrichtung ausgegeben werden.When executing a vehicle, the vehicle moves along a trajectory or a trajectory that is provided as part of this method. A movement of a vehicle along such a trajectory or trajectory is related to a reference point which is located, for example, in the center of the rear axle of the vehicle. When driving the vehicle automatically, provision is made accordingly to determine a trajectory for the execution of at least one first vehicle and to carry out automated longitudinal guidance, i.e. acceleration and braking, as well as automated transverse guidance, i.e. steering, by activating corresponding actuators of the vehicle. In alternative embodiments of the method, it can be provided that the automatic guidance of the vehicle is configured semi-automatically and a driver of the vehicle takes over either the longitudinal guidance or the lateral guidance of the vehicle, where appropriate, he receives corresponding instructions that are generated as part of the method and output with a suitable output device.

Bei der automatischen Führung des Fahrzeugs zu der Parkposition führt das Fahrzeug zumindest einen ersten Fahrzug aus, welcher einen S-förmigen Abschnitt und einen darauf folgenden geraden Abschnitt umfasst. Bevorzugt besteht der erste Fahrzug aus diesem S-förmigen Abschnitt und dem darauf folgenden geraden Abschnitt. Sofern eine Startposition des Fahrzeugs jedoch weit von der Längsparklücke beziehungsweise einer die Längsparklücke nach vorne begrenzenden ersten Begrenzung liegt, kann der erste Fahrzug als einen ersten Abschnitt einen geraden oder bogenförmigen Abschnitt umfassen, auf den dann der S-förmige Abschnitt folgt. Mit dem geraden oder bogenförmigen ersten Abschnitt wird das Fahrzeug in die Nähe der ersten Begrenzung der Längsparklücke geführt und anschließend kann mit der Ausführung des S-förmigen Abschnitts das eigentliche Einparken beginnen.During the automatic guidance of the vehicle to the parking position, the vehicle executes at least one first vehicle movement, which comprises an S-shaped section and a straight section following it. The first vehicle preferably consists of this S-shaped section and the straight section that follows it. However, if a starting position of the vehicle is far from the parallel parking space or a first boundary delimiting the parallel parking space to the front, the first vehicle can comprise a straight or curved section as a first section, which is then followed by the S-shaped section. With the straight or curved first section, the vehicle is guided into the vicinity of the first delimitation of the parallel parking space and then the actual parking can begin with the execution of the S-shaped section.

Beim Einparken des Fahrzeugs im Rahmen der automatischen Führung des Fahrzeugs zu der Parkposition bewegt sich das Fahrzeug rückwärts entlang des S-förmigen Abschnitts und anschließend entlang des darauf folgenden geraden Abschnitts.When parking the vehicle as part of the automatic guidance of the vehicle to the parking position, the vehicle moves backwards along the S-shaped section and then along the straight section that follows.

Bei dem Verfahren ist vorgesehen, eine Allradlenkung des Fahrzeugs anzusteuern. Bei einer Allradlenkung können nicht nur die Räder einer Achse des Fahrzeugs, beispielsweise die der Vorderachse, gelenkt werden, sondern die Räder beider Achsen des Fahrzeugs, also die Räder der Vorderachse und der Hinterachse. Ferner ist bevorzugt vorgesehen, dass sich ein Lenkwinkel für die Vorderräder unabhängig von einem Lenkwinkel für die Hinterräder einstellen lässt.The method provides for all-wheel steering of the vehicle to be activated. With all-wheel steering, not only the wheels of one axle of the vehicle, for example those of the front axle, can be steered, but the wheels of both axles of the vehicle, i.e. the wheels of the front axle and the rear axle. Furthermore, it is preferably provided that a steering angle for the front wheels can be set independently of a steering angle for the rear wheels.

Der S-förmige Abschnitt des ersten Fahrzuges ist aus zwei Bögen mit entgegengesetzter Krümmung zusammengesetzt. Dabei ist bevorzugt vorgesehen, die Vorderräder im ersten Bogen in eine Richtung auszulenken und im zweiten Bogen in die entgegengesetzte Richtung auszulenken, wobei die Hinterräder jeweils in die den Vorderrädern entgegengesetzte Richtung ausgelenkt werden.The S-shaped section of the first vehicle is composed of two arches with opposite curvatures. It is preferably provided that the front wheels are deflected in one direction in the first arc and in the opposite direction in the second arc, the rear wheels each being deflected in the direction opposite to the front wheels.

Bevorzugt weist ein in der Mitte der Hinterachse des Fahrzeugs angeordneter Referenzpunkt am Ende des zweiten Bogens einen Abstand zu einer seitlichen Begrenzung der Parklücke auf, welcher im Wesentlichen dem Zielabstand des Referenzpunkts zu einer seitlichen Begrenzung nach Erreichen der Parkposition entspricht. Mit im Wesentlichen ist hier eine Abweichung von maximal +/- 10 cm, bevorzugt von maximal +/- 5 cm und besonders bevorzugt +/- 1 cm gemeint.A reference point arranged in the middle of the rear axle of the vehicle at the end of the second arc is preferably at a distance from a lateral delimitation of the parking space, which essentially corresponds to the target distance of the reference point from a lateral delimitation after the parking position has been reached. Essentially, a deviation of a maximum of +/- 10 cm, preferably a maximum of +/- 5 cm and particularly preferably +/- 1 cm is meant here.

Bevorzugt erfolgt das Führen des Fahrzeugs entlang des geraden Abschnitts derart, dass ein in der Mitte der Hinterachse des Fahrzeugs angeordneter Referenzpunkt parallel zu einer Längsachse der Längsparklücke geführt wird, wobei ein Abstand des Referenzpunkts zu einer seitlichen Begrenzung der Längsparklücke im Wesentlichen dem Zielabstand des Referenzpunkts zur seitlichen Begrenzung nach Erreichen der Parkposition entspricht. Mit im Wesentlichen ist hier eine Abweichung von maximal +/- 10 cm, bevorzugt maximal +/- 5 cm und besonders bevorzugt maximal +/- 1 cm gemeint. Die Gerade, entlang der das Fahrzeug im geraden Abschnitt geführt wird, wird im Folgenden auch als Zielgerade bezeichnet.The vehicle is preferably guided along the straight section in such a way that a reference point located in the center of the rear axle of the vehicle is guided parallel to a longitudinal axis of the parallel parking space, a distance from the reference point to a lateral boundary of the parallel parking space being essentially the target distance of the reference point lateral limit after reaching the parking position. Essentially, a deviation of a maximum of +/- 10 cm, preferably a maximum of +/- 5 cm and particularly preferably a maximum of +/- 1 cm is meant here. The straight line along which the vehicle is guided in the straight section is also referred to below as the home straight.

Bei einem Einparken in eine am rechten Fahrbahnrand gelegene Parklücke weist der erste Bogen des S-förmigen Abschnitts eine negative Krümmung auf und der darauffolgende zweite Bogen weist eine positive Krümmung auf. Zu Beginn der Fahrt auf dem S-förmigen Abschnitt werden die Vorderräder nach rechts eingelenkt und die Hinterräder nach links. Dadurch schert das Fahrzeug aus und das Heck fährt in die Parklücke. Dann werden die Vorderräder nach links und die Hinterräder nach rechts ausgelenkt, um den Gierwinkel mit Bezug zur Längsparklücke zu verringern. Hierdurch wird das Fahrzeug um die erste Begrenzung der Parklücke herumgelenkt. Am Ende dieses S-förmigen Abschnitts weist der Referenzpunkt einen Abstand zu der seitlichen Begrenzung der Parklücke auf, wie er auch später nach Erreichen der Parkposition gewünscht wird. Die Vorderräder sind dabei immer noch nach links und die Hinterräder nach rechts eingeschlagen. Der Gierwinkel des Fahrzeugs mit Bezug zu einer Längsachse der Längsparklücke ist dabei positiv, ein Lenkwinkel der Vorderräder ist positiv und ein Lenkwinkel der Hinterräder ist negativ. Hierbei ist mit einem negativen Lenkwinkel gemeint, dass ein Lenkausschlag nach rechts mit Bezug zur Fahrzeuglängsachse erfolgt. Bei einer an einem linken Rand der Fahrbahn gelegenen Längsparklücke sind die Vorzeichen entsprechend umgekehrt.When parking in a parking space located on the right edge of the road, the first curve of the S-shaped section has a negative curvature and the following second arc has a positive curvature. At the beginning of the journey on the S-shaped section, the front wheels are turned to the right and the rear wheels to the left. As a result, the vehicle pulls out and the rear moves into the parking space. Then the front wheels are deflected to the left and the rear wheels to the right in order to reduce the yaw angle in relation to the parallel parking space. As a result, the vehicle is steered around the first delimitation of the parking space. At the end of this S-shaped section, the reference point is at a distance from the lateral boundary of the parking space, as is also desired later after the parking position has been reached. The front wheels are still turned to the left and the rear wheels to the right. The yaw angle of the vehicle with respect to a longitudinal axis of the parallel parking space is positive, a steering angle of the front wheels is positive and a steering angle of the rear wheels is negative. A negative steering angle here means that the steering angle is to the right with respect to the vehicle's longitudinal axis. In the case of a parallel parking space on the left edge of the roadway, the signs are correspondingly reversed.

Bevorzugt ist es, wenn nach dem Ende der Ausführung des zweiten Bogens der Betrag des Gierwinkels des Fahrzeugs dem Betrag des Lenkwinkels der Hinterräder im Wesentlichen entspricht. Mit im Wesentlichen ist hier eine Abweichung von maximal +/- 10°, bevorzugt von maximal +/- 5° und besonders bevorzugt maximal +/- 2° gemeint. Hierdurch kann die Hinterachslenkung im folgenden geraden Abschnitt optimal genutzt werden.It is preferred if after the end of the execution of the second arc the amount of the yaw angle of the vehicle corresponds essentially to the amount of the steering angle of the rear wheels. Essentially, a deviation of a maximum of +/- 10 °, preferably a maximum of +/- 5 ° and particularly preferably a maximum of +/- 2 ° is meant here. This means that the rear axle steering can be used optimally in the straight section that follows.

Im auf den S-förmigen Abschnitt folgenden geraden Abschnitt des ersten Zuges wird der Referenzpunkt entlang einer Zielgeraden geführt, welche parallel zu einer seitlichen Begrenzung der Längsparklücke oder parallel zu einer Fahrbahn liegt, und deren Lage innerhalb der Längsparklücke bevorzugt zentriert ist. Dazu werden die Hinterräder parallel oder nahezu parallel zur Zielgeraden ausgerichtet. Die Vorderräder werden nach links ausgelenkt. Dadurch wird gleichzeitig eine Gierwinkelkorrektur durchgeführt und eine Kollision des Hecks des Fahrzeugs mit einer seitlichen Begrenzung der Längsparklücke vermieden. In the straight section of the first train following the S-shaped section, the reference point is guided along a straight target line, which is parallel to a lateral boundary of the longitudinal parking space or parallel to a roadway, and whose position is preferably centered within the longitudinal parking space. To do this, the rear wheels are aligned parallel or almost parallel to the home straight. The front wheels are deflected to the left. As a result, a yaw angle correction is carried out at the same time and a collision of the rear of the vehicle with a lateral delimitation of the parallel parking space is avoided.

Auf diese Weise fährt das Fahrzeug so weit nach hinten wie möglich, ohne mit einer zweiten Begrenzung, welche die Längsparklücke nach hinten begrenzt, zu kollidieren.In this way, the vehicle drives as far back as possible without colliding with a second boundary that limits the parallel parking space to the rear.

Sollte nach Ausführung des geraden Abschnitts des ersten Fahrzuges der Gierwinkel um mehr als einen vorgegebenen Schwellenwert von einer Längsausrichtung, also von 0°, abweichen, wird mindestens ein Folgefahrzug ausgeführt. Der Schwellenwert ist beispielsweise +/- 5°, bevorzugt +/- 2°. Dabei ist bevorzugt vorgesehen, dass ein vorwärts ausgeführter Folgefahrzug mit überwiegend gleichsinnig ausgelenkten Vorderrädern und Hinterrädern ausgeführt wird und ein rückwärts ausgeführter Folgefahrzug mit überwiegend gegensinnig ausgelenkten Vorderrädern und Hinterrädern ausgeführt wird. Mit „überwiegend“ ist hier gemeint, dass die Lenkwinkel beziehungsweise deren Beträge abweichen können und gegebenenfalls nur die Vorderräder oder nur die Hinterräder ausgelenkt werden.If, after executing the straight section of the first vehicle, the yaw angle deviates from a longitudinal alignment by more than a predetermined threshold value, that is to say from 0 °, at least one subsequent vehicle is executed. The threshold value is, for example, +/- 5 °, preferably +/- 2 °. It is preferably provided that a forwards executed following vehicle is executed with predominantly in the same direction deflected front wheels and rear wheels and a backward executed following vehicle is executed with predominantly oppositely deflected front wheels and rear wheels. With “predominantly” is meant here that the steering angles or their amounts can differ and, if necessary, only the front wheels or only the rear wheels are deflected.

Durch die vorgeschlagenen Folgefahrzüge wird eine Verdrehung des Fahrzeugs, also ein Gierwinkel des Fahrzeugs, gegenüber einer seitlichen Begrenzung der Längsparklücke möglichst schnell abgebaut und eine Ausrichtung des Fahrzeugs parallel zu einer seitlichen Begrenzung der Längsparklücke erreicht. Eine seitliche Begrenzung der Parklücke ist zum Beispiel ein Bordstein. Durch das abwechselnde Ausführen von Fahrzügen mit entgegengesetzt ausgelenkten Vorderrädern und Hinterrädern und gleichsinnig ausgelenkten Vorderrädern und Hinterrädern wird dabei ein Abstand des Fahrzeugs zu einer seitlichen Begrenzung weniger stark verändert beziehungsweise vergrößert als bei Ausführen einer gegensinnigen Lenkung sowohl bei vorwärts als auch bei rückwärts ausgeführten Folgefahrzügen.With the proposed following vehicles, a rotation of the vehicle, i.e. a yaw angle of the vehicle, with respect to a lateral delimitation of the parallel parking space is reduced as quickly as possible and the vehicle is aligned parallel to a lateral delimitation of the parallel parking space. A lateral boundary of the parking space is, for example, a curb. By alternating movements with front and rear wheels deflected in opposite directions and front and rear wheels deflected in the same direction, the distance between the vehicle and a lateral boundary is changed or increased less than when steering in opposite directions for both forward and backward following vehicles.

Die angegebene Beschreibung des Einparkmanövers bezieht sich auf das Einparken des Fahrzeugs in eine Parklücke, welche auf der rechten Straßenseite liegt. Bei einer auf der linken Straßenseite gelegenen Längsparklücke wird im Vergleich dazu die Form der Trajektorie an der Fahrzeuglängsachse gespiegelt.The given description of the parking maneuver relates to parking the vehicle in a parking space on the right-hand side of the street. In the case of a parallel parking space on the left side of the street, the shape of the trajectory on the vehicle's longitudinal axis is mirrored in comparison.

Nach einem Erreichen der Parkposition innerhalb der Längsparklücke wird das Fahrzeug abgestellt. Bevorzugt ist vorgesehen, dass bei einer beabsichtigten Weiterfahrt der Fahrer des Fahrzeugs auch beim Ausparken des Fahrzeugs aus der Längsparklücke unterstützt wird. In diesem Fall ist die Ausgangsposition des Fahrmanövers die vorherige Parkposition innerhalb der Längsparklücke und die Zielposition ist eine Position auf der Fahrbahn, welche an die Parklücke angrenzt, wobei diese Position eine Weiterfahrt des Fahrzeugs auf der Straße in Fahrtrichtung ermöglicht. Bevorzugt wird durch das Verfahren ein automatisches Führen des Fahrzeugs aus der Längsparklücke heraus durchgeführt, wobei dazu die für das automatische Führen des Fahrzeugs in die Längsparklücke vorgenommenen Fahrzüge in umgekehrter Richtung durchlaufen werden. Das heißt, dass, sofern der vorherige Einparkvorgang in einem einzigen Fahrzug erfolgte, auch das Ausparken in einem einzigen Fahrzug vorgenommen wird, wobei sich dabei der Referenzpunkt zunächst auf einer Geraden bewegt und anschließend auf einer S-förmigen Wegstrecke weiter auf die Fahrbahn geführt wird.After reaching the parking position within the parallel parking space, the vehicle is parked. Provision is preferably made for the driver of the vehicle to be assisted when the vehicle is parked out of the parallel parking space if the vehicle intends to continue driving. In this case, the starting position of the driving maneuver is the previous parking position within the parallel parking space and the target position is a position on the roadway that adjoins the parking space, this position enabling the vehicle to continue driving on the road in the direction of travel. The method is preferably used to automatically guide the vehicle out of the parallel parking space, with the vehicles used for automatically driving the vehicle into the parallel parking space being traversed in the opposite direction. This means that if the previous parking process was carried out in a single vehicle, the parking process is also carried out in a single vehicle, the reference point initially moving on a straight line and then being guided onto the roadway along an S-shaped path.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung ist die Bereitstellung eines Fahrerassistenzsystems zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Einparken des Fahrzeugs in eine Längsparklücke. Das Fahrerassistenzsystem umfasst mindestens einen Umfeldsensor zum Erfassen von Längsparklücken und ein Steuergerät. Ferner ist das Fahrerassistenzsystem dazu eingerichtet und ausgebildet, eines der hierin beschriebenen Verfahren auszuführen.Another aspect of the invention is the provision of a driver assistance system for supporting a driver of a vehicle when parking the vehicle in a parallel parking space. The driver assistance system comprises at least one environment sensor for detecting parallel parking spaces and a control unit. Furthermore, the driver assistance system is set up and designed to carry out one of the methods described herein.

Da das Fahrerassistenzsystem zur Durchführung der hierin beschriebenen Verfahren ausgebildet beziehungsweise eingerichtet ist, gelten die im Rahmen eines der Verfahren beschriebenen Merkmale entsprechend für das Fahrerassistenzsystem und umgekehrt gelten die im Rahmen des Fahrerassistenzsystems beschriebenen Merkmale entsprechend für die Verfahren. Des Weiteren wird ein Fahrzeug vorgeschlagen, welches eines der hierin beschriebenen Fahrerassistenzsysteme umfasst. Das Fahrzeug ist entsprechend zur Ausführung der vorgeschlagenen Verfahren eingerichtet und/oder ausgebildet, so dass im Rahmen des Verfahrens beschriebene Merkmale entsprechend für das Fahrzeug gelten und umgekehrt im Rahmen des Fahrzeugs beschriebene Merkmale für die Verfahren gelten.Since the driver assistance system is designed or set up to carry out the method described herein, the features described in the context of one of the methods apply accordingly to the driver assistance system and vice versa, the features described in the context of the driver assistance system apply accordingly to the method. Furthermore, a vehicle is proposed which comprises one of the driver assistance systems described herein. The vehicle is set up and / or designed accordingly to carry out the proposed method, so that features described in the context of the method apply accordingly to the vehicle and, conversely, features described in the context of the vehicle apply to the method.

Erfindungsgemäß weist das Fahrzeug eine Allradlenkung auf, bei der die Richtung der Vorderräder und der Hinterräder unabhängig voneinander einstellbar ist.According to the invention, the vehicle has all-wheel steering in which the direction of the front wheels and the rear wheels can be set independently of one another.

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Das erfindungsgemäße Verfahren unterstützt den Fahrer eines Fahrzeugs beim Einparken in eine Längsparklücke, wobei zum Rückwärtseinparken in die Längsparklücke nach einer vorherigen Vorbeifahrt an der Längsparklücke eine Bahnkurve gewählt wird, welche einen S-förmigen Abschnitt und einen darauf folgenden geraden Abschnitt umfasst. In Kombination mit einer Ansteuerung einer Allradlenkung, bei der also sowohl lenkbare Vorderräder als auch lenkbare Hinterräder angesteuert werden, ergibt sich eine optimale Bahnkurve für das Fahrzeug, welche Kollisionen mit die Parklücke begrenzenden Objekten vermeidet und gleichzeitig das Fahrzeug rasch parallel zu der Längsparklücke ausrichtet.The method according to the invention supports the driver of a vehicle when parking in a parallel parking space, with a trajectory being selected for reversing into the parallel parking space after a previous drive past the parallel parking space, which includes an S-shaped section and a straight section following it. In combination with control of an all-wheel steering, in which both steerable front wheels and steerable rear wheels are controlled, the result is an optimal trajectory for the vehicle, which avoids collisions with objects delimiting the parking space and at the same time quickly aligns the vehicle parallel to the parallel parking space.

Vorteilhafterweise erfolgt dabei die Ansteuerung der lenkbaren Hinterräder derart, dass eine kombinierte Kollisionsvermeidung und eine rasche Korrektur des Gierwinkels des Fahrzeugs realisiert werden.The steerable rear wheels are advantageously controlled in such a way that combined collision avoidance and rapid correction of the yaw angle of the vehicle are implemented.

Die vorgeschlagene Bahnkurve für den ersten Fahrzug ermöglicht dadurch ein Einparken mit einem einzigen Fahrzug auch in verhältnismäßig kurze Längsparklücken. Sofern aufgrund einer zu kurzen Länge der Längsparklücke ein Einparken mit nur einem einzigen Fahrzug nicht möglich ist, werden Folgezüge ebenfalls besonders effizient ausgeführt, so dass eine Parallelausrichtung des Fahrzeugs zu einer Fahrbahn beziehungsweise zu einer seitlichen Begrenzung der Längsparklücke mit möglichst wenig Folgefahrzügen gelingt.The proposed trajectory for the first vehicle thus enables parking with a single vehicle even in relatively short parallel parking spaces. If parking with just a single vehicle is not possible due to the length of the parallel parking space being too short, subsequent trains are also carried out particularly efficiently so that the vehicle can be aligned parallel to a lane or to delimit the parallel parking space with as few subsequent vehicles as possible.

FigurenlisteFigure list

Ausführungsformen der Erfindung werden anhand der Zeichnungen und der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.Embodiments of the invention are explained in more detail with reference to the drawings and the following description.

Es zeigen:

1 ein Fahrzeug mit einem erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystem,
2 ein Einparken in eine Längsparklücke in einem einzigen Fahrzug.

Show it:

1 a vehicle with a driver assistance system according to the invention,
2 parking in a parallel parking space in a single vehicle.

Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention

In der nachfolgenden Beschreibung der Ausführungsformen der Erfindung werden gleiche oder ähnliche Elemente mit gleichen Bezugszeichen bezeichnet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente in Einzelfällen verzichtet wird. Die Figuren stellen den Gegenstand der Erfindung nur schematisch dar.In the following description of the embodiments of the invention, the same or similar elements are denoted by the same reference numerals, a repeated description of these elements being dispensed with in individual cases. The figures represent the subject matter of the invention only schematically.

1 zeigt ein Fahrzeug 10 mit einem Fahrerassistenzsystem 100. Das Fahrerassistenzsystem 100 umfasst ein Steuergerät 14, das eingerichtet ist, eine automatische Längsführung sowie eine automatische Querführung des Fahrzeugs 10 vorzunehmen. In der 1 ist dies durch eine Verbindung zu einem Lenkrad 16 und zu einem Pedal 18 skizziert. 1 shows a vehicle 10 with a driver assistance system 100 . The driver assistance system 100 includes a control unit 14th , which is set up, automatic longitudinal guidance and automatic lateral guidance of the vehicle 10 to undertake. In the 1 this is through a connection to a steering wheel 16 and to a pedal 18th outlined.

Zum Erkennen von Längsparklücken 30, vgl. 2, verfügt das Fahrerassistenzsystem 100 über Umfeldsensoren 20, die mit dem Steuergerät 14 verbunden sind. In dem in 1 dargestellten Ausführungsbeispiel sind die Umfeldsensoren 20 als Ultraschallsensoren ausgestaltet.For detecting parallel parking spaces 30th , see. 2 , has the driver assistance system 100 via environmental sensors 20th that with the control unit 14th are connected. In the in 1 The illustrated embodiment are the environment sensors 20th designed as ultrasonic sensors.

In dem in 1 dargestellten Ausführungsbeispiel umfasst das Fahrerassistenzsystem 100 zudem eine Anzeigevorrichtung 15. Nach Erkennen einer Längsparklücke 30 kann diese Anzeigevorrichtung 15 beispielsweise verwendet werden, um den Fahrer darüber zu informieren, dass ein automatisches Führen des Fahrzeugs 10 in die Längsparklücke 30 möglich ist. Die Anzeigevorrichtung 15 kann auch verwendet werden, um einen Aktivierungsbereich darzustellen. Des Weiteren können zusätzliche Bedienelemente vorgesehen sein, mit denen der Fahrer das automatische Führen des Fahrzeugs 10 in die Längsparklücke 30 starten kann. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass zum Aktivieren des automatischen Führens des Fahrzeugs 10 eine Aktivierungsbedingung, wie beispielsweise das Loslassen des Lenkrads 16, ausgewertet wird.In the in 1 The illustrated embodiment includes the driver assistance system 100 also a display device 15th . After detecting a parallel parking space 30th can this display device 15th For example, it can be used to inform the driver that the vehicle is being driven automatically 10 into the parallel parking space 30th is possible. The display device 15th can also be used to represent an activation area. Furthermore, additional control elements can be provided with which the driver can automatically drive the vehicle 10 into the parallel parking space 30th can start. However, it can also be provided that to activate the automatic driving of the vehicle 10 a Activation condition, such as letting go of the steering wheel 16 , is evaluated.

Das Steuergerät 14 bestimmt beim automatischen Führen des Fahrzeugs 10 eine Trajektorie, welche die Bewegung eines Fahrzeugs 10 beschreibt. Die Position des Fahrzeugs 10 auf dieser Trajektorie wird dabei auf einen Referenzpunkt 12 bezogen, der sich in dem gezeigten Beispiel der 1 in der Mitte der Hinterachse 13 des Fahrzeugs 10 befindet.The control unit 14th determined when driving the vehicle automatically 10 a trajectory showing the movement of a vehicle 10 describes. The position of the vehicle 10 on this trajectory is a reference point 12 related, which in the example shown is the 1 in the middle of the rear axle 13 of the vehicle 10 is located.

2 zeigt das Rückwärtseinparken in eine Längsparklücke 30, welche bei einer Vorbeifahrt des Fahrzeugs 10 unter Verwendung der Umfeldsensoren 20, vgl. 1, erkannt wurde. Nach der Vorbeifahrt an der Längsparklücke 30 hat der Fahrer des Fahrzeugs 10 dieses zum Stillstand gebracht. Das Fahrzeug 10 befindet sich nun hinter der Längsparklücke 30, welche nach hinten durch eine erste Begrenzung 32, nach vorne durch eine zweite Begrenzung 34 und zur Seite durch eine seitliche Begrenzung 36 begrenzt wird. Beispiele für die erste Begrenzung 32 und die zweite Begrenzung 34 sind weitere Fahrzeuge sowie Pfosten oder Bäume. Bei der seitlichen Begrenzung 36 handelt es sich beispielsweise um einen Bordstein. 2 shows reversing into a parallel parking space 30th which when the vehicle drives past 10 using the environment sensors 20th , see. 1 , was recognized. After driving past the parallel parking space 30th has the driver of the vehicle 10 brought this to a standstill. The vehicle 10 is now behind the parallel parking space 30th which to the rear by a first limitation 32 , to the front by a second boundary 34 and to the side by a side border 36 is limited. Examples of the first limit 32 and the second limit 34 are other vehicles as well as posts or trees. At the side boundary 36 it is, for example, a curb.

Nach dem Erkennen der Längsparklücke 30 wird durch das Fahrerassistenzsystem 100 eine Parkposition 38 innerhalb der Längsparklücke 30 bestimmt. Die Parkposition 38 liegt auf einer Zielgeraden 50, welche parallel zu der seitlichen Begrenzung 36 verläuft. Des Weiteren ist die Zielgerade 50 bevorzugt zentriert innerhalb der Längsparklücke 30 angeordnet, so dass diese in der Mitte zwischen einer angrenzenden Fahrbahn 1 und der seitlichen Begrenzung 36 liegt.After recognizing the parallel parking space 30th is made by the driver assistance system 100 a parking position 38 within the parallel parking space 30th certainly. The parking position 38 is on a home stretch 50 which are parallel to the side boundary 36 runs. Furthermore, the home stretch is 50 preferably centered within the parallel parking space 30th arranged so that this is in the middle between an adjacent roadway 1 and the lateral limitation 36 lies.

Nach Aktivieren des automatischen Führens des Fahrzeugs 10 wird dieses ausgehend von einer Startposition 40 entlang eines ersten Fahrzuges 44 zu der Parkposition 38 geführt. Der erste Fahrzug 44 weist dabei einen S-förmigen Abschnitt 46 und einen nachfolgenden geraden Abschnitt 48 auf. Sollte die Startposition 40 zu weit hinter der zweiten Begrenzung 34 liegen, als dass direkt mit der Ausführung des S-förmigen Abschnitts 46 begonnen werden kann, kann gegebenenfalls ein zusätzlicher gerader oder bogenförmiger Abschnitt vor den S-förmigen Bogen in den ersten Fahrzug 44 eingefügt werden.After activating the automatic driving of the vehicle 10 this is based on a starting position 40 along a first vehicle 44 to the parking position 38 guided. The first train 44 has an S-shaped section 46 and a subsequent straight section 48 on. Should be the starting position 40 too far beyond the second limit 34 lie than that directly with the execution of the S-shaped section 46 can be started, an additional straight or arched section in front of the S-shaped arch in the first vehicle 44 inserted.

In der in 2 dargestellten Situation beginnt der erste Fahrzug 44 direkt mit dem S-förmigen Abschnitt 46. Das Fahrzeug 10 bewegt sich dabei rückwärts, wobei zu Beginn der Fahrt auf dem S-förmigen Abschnitt 46 die Vorderräder des Fahrzeugs 10 nach rechts und die Hinterräder nach links eingelenkt werden. Das Fahrzeug 10 schert dadurch aus und das Heck fährt in die Längsparklücke 30. Nach Ausführen des ersten Teils des S-förmigen Abschnitts 46, also nach Ausführung des ersten Bogens des S-förmigen Abschnitts 46, werden die Vorderräder nach links und die Hinterräder nach rechts ausgelenkt. Dadurch wird ein Gierwinkel des Fahrzeugs 10 mit Bezug auf die Zielgerade 50 verringert. Durch das Ausführen des S-förmigen Abschnitts 46 wird das Fahrzeug 10 um die zweite Begrenzung 34 der Längsparklücke 30 herummanövriert. Am Ende dieses S-förmigen Abschnitts 46 befindet sich der Referenzpunkt 12, vgl. 1, auf der Zielgeraden 50 an einer Zwischenposition 42. Die Vorderräder des Fahrzeugs 10 sind dabei immer noch nach links und die Hinterräder noch nach rechts eingeschlagen und der Gierwinkel des Fahrzeugs 10 mit Bezug zur Zielgeraden 50 ist positiv. Es folgt der gerade Abschnitt 48 des ersten Fahrzugs 44. Bei Ausführung des geraden Abschnitts 48 wird der Referenzpunkt 12, vgl. 1, entlang der Zielgeraden 50 geführt. Dazu werden die Hinterräder parallel oder nahezu parallel zu der Zielgeraden 50 ausgerichtet. Die Vorderräder des Fahrzeugs 10 werden nach links ausgelenkt. Durch diese Einstellung der Räder wird erreicht, dass das Heck des Fahrzeugs 10 nicht mit der seitlichen Begrenzung 36 kollidiert und gleichzeitig wird der Gierwinkel des Fahrzeugs 10 verringert.In the in 2 the situation shown, the first vehicle begins 44 directly with the S-shaped section 46 . The vehicle 10 moves backwards, with the beginning of the journey on the S-shaped section 46 the front wheels of the vehicle 10 to the right and the rear wheels to the left. The vehicle 10 This shears out and the rear moves into the parallel parking space 30th . After completing the first part of the S-shaped section 46 , that is, after executing the first arch of the S-shaped section 46 , the front wheels are deflected to the left and the rear wheels to the right. This creates a yaw rate of the vehicle 10 with reference to the home stretch 50 decreased. By doing the S-shaped section 46 becomes the vehicle 10 around the second limit 34 the parallel parking space 30th maneuvered around. At the end of this S-shaped section 46 is the reference point 12 , see. 1 , on the finishing line 50 at an intermediate position 42 . The front wheels of the vehicle 10 are still turned to the left and the rear wheels are still turned to the right and the yaw angle of the vehicle 10 with reference to the home straight 50 is positive. The straight section follows 48 of the first vehicle 44 . When performing the straight section 48 becomes the reference point 12 , see. 1 , along the home straight 50 guided. For this purpose, the rear wheels are parallel or almost parallel to the home straight 50 aligned. The front wheels of the vehicle 10 are deflected to the left. This adjustment of the wheels ensures that the rear of the vehicle 10 not with the lateral limitation 36 collides and at the same time the yaw angle of the vehicle 10 decreased.

In der in 2 dargestellten Situation ist die Länge der Längsparklücke 30 ausreichend, so dass am Ende des geraden Abschnitts 48 des ersten Fahrzugs 44 die Parkposition 38 erreicht wird und der Gierwinkel des Fahrzeugs 10 etwa 0° ist, so dass das Fahrzeug 10 parallel zu der seitlichen Begrenzung 36 ausgerichtet ist. In diesem Beispiel sind somit keine Folgefahrzüge notwendig.In the in 2 The situation shown is the length of the parallel parking space 30th sufficient so that at the end of the straight section 48 of the first vehicle 44 the parking position 38 is reached and the yaw angle of the vehicle 10 is about 0 ° so the vehicle 10 parallel to the lateral boundary 36 is aligned. In this example, no following vehicles are necessary.

Sollte die Länge der Längsparklücke 30 nicht ausreichend sein, werden nun im Anschluss ein oder mehrere Folgefahrzüge ausgeführt. Diese werden abwechselnd vorwärts und rückwärts durchgeführt. An den ersten Fahrzug 44 schließt sich zunächst ein vorwärts ausgeführter Folgefahrzug an, bei dem die Vorderräder und Hinterräder gleichsinnig gelenkt werden. Bei einem anschließenden Rückwärtsfahrzug werden die Vorderräder und Hinterräder gegensinnig gelenkt. Durch das abwechselnde gleichsinnige und gegensinnige Lenken wird eine Verdrehung des Fahrzeugs 10, also ein Gierwinkel des Fahrzeugs 10 gegenüber der seitlichen Begrenzung 36 rasch abgebaut und eine Ausrichtung des Fahrzeugs 10 parallel zu der seitlichen Begrenzung 36 erreicht.Should be the length of the parallel parking space 30th are not sufficient, one or more follow-up vehicles are then carried out. These are carried out alternately forwards and backwards. At the first vehicle 44 This is followed by a forward run following vehicle, in which the front and rear wheels are steered in the same direction. During a subsequent reverse movement, the front and rear wheels are steered in opposite directions. The alternating steering in the same and opposite directions causes the vehicle to twist 10 , i.e. a yaw angle of the vehicle 10 opposite the lateral boundary 36 quickly dismantled and an alignment of the vehicle 10 parallel to the lateral boundary 36 reached.

Die Erfindung ist nicht auf die hier beschriebenen Ausführungsbeispiele und die darin hervorgehobenen Aspekte beschränkt. Vielmehr ist innerhalb des durch die Ansprüche angegebenen Bereichs eine Vielzahl von Abwandlungen möglich, die im Rahmen fachmännischen Handelns liegen.The invention is not restricted to the exemplary embodiments described here and the aspects emphasized therein. Rather, within the range specified by the claims, a large number of modifications are possible that are within the scope of expert knowledge.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

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Claims

Method for assisting a driver of a vehicle (10) when parking the vehicle (10) in a parallel parking space (30), wherein a parallel parking space (30) is recognized and the vehicle (10) is automatically guided after driving past the parallel parking space (30) to a parking position (38) in the parallel parking space (30) with a control of steerable front wheels and steerable rear wheels, characterized in that the automatic guidance of the vehicle (10) comprises a first vehicle (44) which has an S-shaped section (46) and a subsequent straight section (48).

Procedure according to Claim 1 , characterized in that the S-shaped section (46) is composed of two arcs with opposite curvatures, the front wheels being deflected in one direction in the first arc and in the opposite direction in the second arc, and the rear wheels in each case in the the direction opposite to the front wheels are deflected.

Procedure according to Claim 2 , characterized in that a reference point (12) arranged in the middle of the rear axle (13) of the vehicle (10) at the end of the second arc is at a distance from a lateral boundary (36) of the parallel parking space (30) which is essentially the target distance of the reference point (12) for the lateral limitation (36) after reaching the parking position (38).

Method according to one of the Claims 1 to 3 , characterized in that when the vehicle (10) is being guided along the straight section (48), a reference point (12) arranged in the middle of the rear axle (13) of the vehicle (10) is guided parallel to a longitudinal axis of the parallel parking space (30), wherein a distance between the reference point (12) and a lateral boundary (36) of the parallel parking space (30) essentially corresponds to the target distance between the reference point (12) and the lateral boundary (36) after the parking position (38) has been reached.

Method according to one of the Claims 2 to 4th , characterized in that with a longitudinal parking space (30) on the right edge of a roadway (1) at the end of the second arc, a yaw angle of the vehicle (10) with respect to a longitudinal axis of the longitudinal parking space (30) is positive, a steering angle of the front wheels is positive and is a steering angle of the rear wheels.

Procedure according to Claim 5 , characterized in that the amount of the yaw angle of the vehicle (10) after execution of the second arc corresponds essentially to the amount of the steering angle of the rear wheels.

Method according to one of the Claims 1 to 6th , characterized in that at least one following vehicle is executed when the yaw angle of the vehicle (10) in the parallel parking space (30) after executing the first vehicle (44) deviates by more than a predetermined threshold value from a longitudinal orientation in the parallel parking space (30) and that a forwards executed following vehicle is executed with predominantly in the same direction deflected front wheels and rear wheels and a backward executed following vehicle is executed with predominantly oppositely deflected front wheels and rear wheels.

Method according to one of the Claims 1 to 7th , characterized in that after the vehicle (10) has been parked, the vehicle (10) is automatically guided out of the parallel parking space (30), for which purpose the vehicles made for automatically driving the vehicle (10) into the parallel parking space (30) be traversed in the opposite direction.

Driver assistance system (100) comprising at least one environment sensor (20) for detecting parallel parking spaces (30) and a control device (14), characterized in that the driver assistance system (100) is set up, one of the methods according to one of the Claims 1 to 8th execute.

Vehicle (10) comprising a driver assistance system (100) according to Claim 9 .