DE102010049585A1 - Method for assisting driver of motor car during multi-storey car parking maneuvers, involves generating steering of vehicle such that steering movements are supported, and deviating steering movements are counteracted by target trajectory - Google Patents

Method for assisting driver of motor car during multi-storey car parking maneuvers, involves generating steering of vehicle such that steering movements are supported, and deviating steering movements are counteracted by target trajectory Download PDF

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Abstract

The method involves determining a target trajectory (ST) for achieving a park position. A relevant trajectory is determined for achieving a relevant park position, and the determined relevant trajectory is taken as the target trajectory. A steering (10) of a vehicle influencing additive guidance moment is generated such that steering movements are supported along the target trajectory, and deviating steering movements are counteracted by the target trajectory. The determined relevant trajectory is displayed to a driver of a vehicle i.e. motor car. An independent claim is also included for a device for assisting a driver of a vehicle during parking maneuvers.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrzeugführers eines Fahrzeugs bei einem Parkmanöver nach den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1 und eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 6.The invention relates to a method for supporting a driver of a vehicle in a parking maneuver according to the features of the preamble of claim 1 and an apparatus for performing the method according to the features of the preamble of claim 6.

Aus dem Stand der Technik ist, wie in der DE 10 2005 008 875 A1 beschrieben, ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrzeugführers bei der Ansteuerung einer Zielposition bekannt. Dabei wird dem Fahrzeugführer durch eine haptische Rückkopplung vermittelt, ob er sich entlang einer vorab ermittelten Solltrajektorie zur Erreichung der Zielposition von der aktuellen Fahrzeugposition aus bewegt. Über veränderliche Hilfskräfte am Lenkrad wird signalisiert, ob sich das Fahrzeug entlang der Solltrajektorie bewegt, indem die zur Betätigung des Lenkrades vom Fahrzeugführer aufzubringenden Kräfte zunehmend größer werden, je weiter sich das Fahrzeug von der Solltrajektorie wegbewegt, und indem die zur Betätigung des Lenkrades vom Fahrzeugführer aufzubringenden Kräfte zunehmend kleiner werden, je weiter sich das Fahrzeug auf die Solltrajektorie zubewegt.From the prior art, as in the DE 10 2005 008 875 A1 described a method for assisting a driver in the control of a target position known. In this case, the driver is provided with haptic feedback as to whether he moves along a previously determined desired trajectory to reach the target position from the current vehicle position. About variable assistants on the steering wheel is signaled whether the vehicle moves along the target trajectory by the forces applied to operate the steering wheel by the driver forces are increasingly larger, the farther the vehicle moves away from the desired trajectory, and by the operation of the steering wheel by the driver applied forces are increasingly smaller, the further the vehicle moves toward the desired trajectory.

In der DE 10 2007 032 720 A1 wird ein Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Fahrzeugs beim Rangieren und/oder Einparken beschrieben. Dabei werden eine momentane Ausgangsposition und eine zugehörige Fahrzeugumgebung erfasst, anhand derer eine Zielposition für das Fahrzeug bestimmt wird und dem Fahrer zur Bestätigung auf einer Anzeigevorrichtung angezeigt wird. Nach einer fahrerseitigen Bestätigung der Zielposition wird eine Simulation durchgeführt, um für die Führung des Fahrzeugs aus der Ausgangsposition in die Zielposition eine optimale Bewegungsbahn und/oder einen dazugehörigen Bewegungsablauf des Fahrzeugs zu ermitteln und diese oder diesen dem Fahrer auf der Anzeigevorrichtung anzuzeigen.In the DE 10 2007 032 720 A1 A method is described for assisting the driver of a vehicle when maneuvering and / or parking. In this case, a current starting position and an associated vehicle environment are detected, on the basis of which a target position for the vehicle is determined and displayed to the driver for confirmation on a display device. After a driver-side confirmation of the target position, a simulation is performed to determine an optimal trajectory and / or an associated movement sequence of the vehicle for the guidance of the vehicle from the starting position to the target position and to display this or this to the driver on the display device.

Aus der DE 10 2004 048 530 A1 sind ein Verfahren zum Betreiben eines Kollisionsvermeidungssystems für Fahrzeuge, insbesondere für Kraftfahrzeuge mit großer Länge, sowie ein Kollisionsvermeidungssystem bekannt. Das Kollisionsvermeidungssystem umfasst Mittel zur Erfassung eines vorhandenen Fahrraums und Mittel zur Bestimmung eines benötigten Fahrraums. Im Verfahren werden Abstandswerte zwischen dem Fahrzeug und Hindernissen der Umgebung des Fahrzeugs berechnet, wobei in Abhängigkeit von verschiedenen Fahrstrategien verschiedene Trajektorien bestimmt werden.From the DE 10 2004 048 530 A1 For example, a method for operating a collision avoidance system for vehicles, especially for large-length vehicles, and a collision avoidance system are known. The collision avoidance system comprises means for detecting an existing driving space and means for determining a required driving space. In the method, distance values between the vehicle and obstacles of the surroundings of the vehicle are calculated, wherein different trajectories are determined depending on different driving strategies.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Verfahren zur Unterstützung eines Fahrzeugführers eines Fahrzeugs bei einem Parkmanöver und eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens anzugeben.The invention has for its object to provide an improved method for assisting a driver of a vehicle in a parking maneuver and an apparatus for performing the method.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrzeugführers eines Fahrzeugs bei einem Parkmanöver mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens mit den Merkmalen des Anspruchs 6 gelöst.The object is achieved by a method for supporting a driver of a vehicle in a parking maneuver with the features of claim 1 and an apparatus for performing the method with the features of claim 6.

Bevorzugte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.Preferred embodiments and further developments of the invention are specified in the dependent claims.

In einem Verfahren zur Unterstützung eines Fahrzeugführers eines Fahrzeugs bei einem Parkmanöver wird eine Solltrajektorie zur Erreichung einer Parkposition ermittelt und dem Fahrzeugführer durch eine haptische Rückkopplung vermittelt, ob er sich entlang der Solltrajektorie bewegt.In a method for assisting a vehicle driver of a vehicle during a parking maneuver, a desired trajectory for attaining a parking position is determined and the driver is informed by haptic feedback whether he is moving along the desired trajectory.

Erfindungsgemäß werden in einer Umgebung des Fahrzeugs für das Fahrzeug geeignete Parkpositionen ermittelt, von allen geeigneten Parkpositionen die einer aktuellen Fahrzeugposition nächstliegende geeignete Parkposition, in welche das Fahrzeug in einem Zug kollisionsfrei einparkbar ist, als eine relevante Parkposition ausgewählt, eine relevante Trajektorie zur Erreichung dieser relevanten Parkposition ermittelt, die ermittelte relevante Trajektorie als Solltrajektorie übernommen und ein auf eine Lenkung des Fahrzeugs einwirkendes Zusatzlenkmoment derart generiert, dass Lenkbewegungen entlang der Solltrajektorie unterstützt werden und von der Solltrajektorie abweichenden Lenkbewegungen entgegengewirkt wird.According to the invention, parking positions suitable for the vehicle are determined in an environment of the vehicle, the suitable parking position closest to a current vehicle position into which the vehicle is collision-free can be selected from all suitable parking positions as a relevant parking position, a relevant trajectory for achieving these relevant Detected parking position, taken the determined relevant trajectory as desired trajectory and generates an acting on a steering of the vehicle additional steering torque such that steering movements are supported along the desired trajectory and counteracted by the target trajectory steering movements.

Mittels des Verfahrens wird der Fahrzeugführer bei der Suche nach einer für sein Fahrzeug geeigneten Parkposition in der Nähe des Fahrzeugs und bei einem Einparkmanöver des Fahrzeugs in diese Parkposition unterstützt. Während des Einparkmanövers ist das Fahrzeug stets unter der vollen Kontrolle des Fahrzeugführers, d. h. es erfolgt kein vollautomatisches Manövrieren des Fahrzeugs, wodurch daraus resultierende Risiken vermieden werden, beispielsweise Kollisionen des Fahrzeugs mit von einer Umfelderfassungssensorik des Fahrzeugs nicht erfassten Hindernissen.By means of the method, the driver is assisted in finding a suitable parking position for his vehicle in the vicinity of the vehicle and in a parking maneuver of the vehicle in this parking position. During the parking maneuver, the vehicle is always under the full control of the driver, ie. H. there is no fully automatic maneuvering of the vehicle, which avoids resulting risks, for example, collisions of the vehicle with obstacles not detected by an environment detection sensor system of the vehicle.

Das Verfahren ist mit, aber bevorzugt auch ohne, einer zusätzlichen expliziten Starteingabe durch den Fahrzeugführer durchführbar. Zur Ermittlung der Parkposition und Auswahl der ermittelten relevanten Trajektorie als Solltrajektorie, welche automatisch oder durch den Fahrzeugführer erfolgen kann, ist kein Stillstand des Fahrzeugs erforderlich, so dass ein zügiges Einparkmanöver sichergestellt ist und insbesondere andere Verkehrsteilnehmer nicht unnötig behindert werden. Insbesondere bei einer automatischen Auswahl der Solltrajektorie ist keine aufwändige zusätzliche Bedienung durch den Fahrzeugführer erforderlich.The method can be carried out with, but preferably without, an additional explicit start input by the vehicle driver. For determining the parking position and selecting the determined relevant trajectory as desired trajectory, which can be done automatically or by the driver, no standstill of the vehicle is required so that a speedy parking maneuver is ensured and in particular other road users are not unnecessarily obstructed. Especially with a automatic selection of the desired trajectory no complex additional operation by the driver is required.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden anhand von Zeichnungen näher erläutert.Embodiments of the invention will be explained in more detail with reference to drawings.

Dabei zeigen:Showing:

1 eine schematische Darstellung einer Vorrichtung zur Durchführung eines Verfahrens zur Unterstützung eines Fahrzeugführers eines Fahrzeugs bei einem Parkmanöver und 1 a schematic representation of an apparatus for performing a method for assisting a driver of a vehicle in a parking maneuver and

2 eine schematische Darstellung eines Parkmanövers, welches mittels eines Verfahrens zur Unterstützung eines Fahrzeugführers eines Fahrzeugs bei einem Parkmanöver durchgeführt wird. 2 a schematic representation of a parking maneuver, which is performed by a method for assisting a driver of a vehicle during a parking maneuver.

Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Corresponding parts are provided in all figures with the same reference numerals.

1 zeigt eine schematische Darstellung einer Vorrichtung V, mittels welcher ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrzeugführers eines Fahrzeugs F bei einem Parkmanöver durchführbar ist. 2 zeigt eine schematische Darstellung eines beispielhaften Parkmanövers, bei welchem der Fahrzeugführer durch das Verfahren, welches mittels der Vorrichtung V durchgeführt wird, unterstützt wird. 1 shows a schematic representation of a device V, by means of which a method for supporting a driver of a vehicle F in a parking maneuver is feasible. 2 shows a schematic representation of an exemplary parking maneuver, in which the driver is supported by the method which is performed by means of the device V.

Die Vorrichtung V zur Durchführung des Verfahrens umfasst im hier dargestellten Ausführungsbeispiel eine Lagebestimmungseinheit 1 zur Erfassung einer relevanten Lage des Fahrzeugs F auf einem Parkplatzgelände und/oder in einem Parkhaus, wobei diese Lagebestimmungseinheit 1 eine hier nicht näher dargestellte Umfeldsensorik des Fahrzeugs F nutzt. Die Umfelderfassungssensorik weist beispielsweise zumindest eine Kamera, insbesondere eine Stereokamera, und eine zugehörige Bildverarbeitungseinheit auf. Des Weiteren kann die Umfelderfassungssensorik auch weitere Sensoren aufweisen, beispielsweise Radar-, Lidar- und/oder Ultraschallsensoren. Zudem umfasst oder nutzt die Lagebestimmungseinheit 1 eine Odometrie des Fahrzeugs F. Die Lagebestimmungseinheit 1 liefert auf diese Weise Positionsdaten einer aktuellen Fahrzeugposition P1 des Fahrzeugs F. Diese Positionsdaten sind in einem Positionsdatenvektor Z1 zusammengefasst.The device V for carrying out the method comprises in the exemplary embodiment illustrated here a position determination unit 1 for detecting a relevant position of the vehicle F in a parking lot area and / or in a parking garage, this position determining unit 1 uses an environment sensor of the vehicle F, not shown here. The surroundings detection sensor system has, for example, at least one camera, in particular a stereo camera, and an associated image processing unit. Furthermore, the surroundings detection sensor system can also have other sensors, for example radar, lidar and / or ultrasonic sensors. In addition, the orientation unit includes or uses 1 an odometry of the vehicle F. The attitude determination unit 1 supplies position data of a current vehicle position P1 of the vehicle F in this manner. These position data are combined in a position data vector Z1.

Des Weiteren umfasst die Vorrichtung V eine Umgebungserfassungseinheit 2 zur Erfassung von Umgebungsdaten des Fahrzeugs F, insbesondere auch von Freiräumen, d. h. von möglichen Parkpositionen P. Derartige Parkpositionen P sind in 2 dargestellt. Dies erfolgt vorzugsweise auf Basis einer Detektion einer Reflexion von der Umfelderfassungssensorik des Fahrzeugs F ausgesandter elektromagnetischer Strahlen, beispielsweise von deren Radar- und/oder Ultraschallsensor. Des Weiteren ist auch hier die Kamera der Umfelderfassungssensorik nutzbar. Vorteilhafterweise umfasst oder nutzt die Umgebungserfassungseinheit 2 zusätzlich auch eine Fahrzeug-Infrastrukur-Kommunikation, mit der beispielsweise alle freien Parkplatzpositionen in einem Parkhaus ermittelt werden. Insbesondere können somit auch freie Parkplatzpositionen in unmittelbarer Nähe des Fahrzeugs F, welche von der fahrzeugeigenen Sensorik noch nicht erfasst werden können, bei der Parkplatzauswahl berücksichtigt werden. Diese Umgebungsdaten sind in einem Umgebungsdatenvektor Z2 zusammengefasst.Furthermore, the device V comprises an environment detection unit 2 for detecting environmental data of the vehicle F, in particular also of free spaces, ie of possible parking positions P. Such parking positions P are in 2 shown. This is preferably done on the basis of a detection of a reflection from the surroundings detection sensor system of the vehicle F emitted electromagnetic radiation, for example, from their radar and / or ultrasonic sensor. Furthermore, the camera of the surroundings detection sensor system can also be used here. Advantageously, the environment detection unit comprises or uses 2 In addition, a vehicle infrastructure communication, with the example, all free parking positions are determined in a parking garage. In particular, therefore, free parking space positions in the immediate vicinity of the vehicle F, which can not yet be detected by the vehicle's own sensor system, can also be taken into account in the parking space selection. This environment data is combined in an environment data vector Z2.

Zudem umfasst die Vorrichtung V eine Objekterkennungseinheit 3, basierend z. B. auf der Stereokamera der Umfelderfassungssensorik mit der nachgeschalteten Bildverarbeitungseinheit. Die Objekterkennungseinheit 3 liefert Objektpositions- und Objektzustandsdaten, mindestens jedoch longitudinale und laterale Positionen von das Fahrzeug F umgebenden Objekten und Personen relativ zum Fahrzeug F. In vorteilhafter Ausführung sind sowohl einzeln stehende Hindernisse, z. B. Pfosten oder Pfeiler, als auch zusammenhängende Hindernisse, z. B. Wände oder Leitplanken bestimmbar und entsprechend klassifizierbar. Die Objektpositions- und Objektzustandsdaten sind in einem Objektdatenvektor Z3 zusammengefasst.In addition, the device V comprises an object recognition unit 3 , based z. B. on the stereo camera of Umweisfassungssensor with the downstream image processing unit. The object recognition unit 3 provides object position and object state data, but at least longitudinal and lateral positions of the vehicle F surrounding objects and persons relative to the vehicle F. In an advantageous embodiment, both stand-alone obstacles, for. As posts or pillars, as well as contiguous obstacles, such. As walls or guardrails determinable and classified accordingly. The object position and object state data are combined in an object data vector Z3.

Weiterhin umfasst die Vorrichtung V eine Fahrzustandserkennungseinheit 4, welche einen Ist-Fahrzustand des Fahrzeugs F liefert, bestehend aus einer Fahrgeschwindigkeit, einer Beschleunigung, einer Querbeschleunigung, einer Giergeschwindigkeit und/oder einem Lenkwinkel. Diese Ist-Fahrzustandsdaten sind in einem Fahrzustandsvektor Z4 zusammengefasst.Furthermore, the device V comprises a driving state recognition unit 4 which provides an actual driving state of the vehicle F, consisting of a driving speed, an acceleration, a lateral acceleration, a yaw rate and / or a steering angle. This actual driving state data is summarized in a driving state vector Z4.

Die Vorrichtung V umfasst des Weiteren eine Parkpositionserkennungseinheit 5, welche mögliche Abstellplätze und Parklücken erkennt und Parkpositionsinformationen ermittelt und in einem Parkpositionsvektor Z5, bestehend aus geometrischen Größen bezüglich einer Lage sowie Breite, Länge und/oder Höhe möglicher für das Fahrzeug geeigneter Parkpositionen PP1, PP2 zusammenfasst. In diese Parkpositionserkennungseinheit 5 fließen die ermittelten Informationen der Lagebestimmungseinheit 1, der Umgebungserfassungseinheit 2, der Objekterkennungseinheit 3 und der Fahrzustandserkennungseinheit 4 ein.The device V further comprises a parking position recognition unit 5 which recognizes possible parking spaces and parking spaces and determines parking position information and summarizes them in a parking position vector Z5 consisting of geometric variables relating to a location and width, length and / or height of possible parking positions PP1, PP2 suitable for the vehicle. In this parking position recognition unit 5 flow the determined information of the orientation unit 1 , the environment detection unit 2 , the object recognition unit 3 and the driving condition detection unit 4 one.

Zudem umfasst die Vorrichtung V eine Trajektorienplanungseinheit 6, welche fahrsituationsabhängig aufgrund der Information über die Lage des Fahrzeugs F, der Umgebungsinformation über den freien befahrbaren Verkehrs- und Parkraum um das Fahrzeug F herum, der Information über mögliche Parkpositionen P und für das Fahrzeug geeigneten Parkpositionen PP1, PP2 und der Information des Fahrzustands und von fahrzeugspezifischen Größen, beispielsweise Radstand, Spurbreite, maximaler Lenkwinkel, Fahrzeuglänge, Fahrzeugbreite, Fahrzeughöhe, mögliche Trajektorien T1, T2 einschließlich kurvenäußerer und kurveninnerer Begrenzungstrajektorien BA, BI ermittelt und diese in einem Trajektorienvektor Z6 an eine Situationsbewertung- und Entscheidungseinheit 7 weiterleitet. In die Trajektorienplanungseinheit 6 fließen die ermittelten Informationen der Lagebestimmungseinheit 1, der Umgebungserfassungseinheit 2, der Objekterkennungseinheit 3, der Fahrzustandserkennungseinheit 4 und, der Parkpositionserkennungseinheit 5 ein.In addition, the device V comprises a trajectory planning unit 6 , which depends on the driving situation on the basis of the information about the position of the vehicle F, the information about the environment of the free trafficable traffic and parking space around the vehicle F, the information about possible parking positions P and for the vehicle suitable parking positions PP1, PP2 and the information of the driving condition and vehicle-specific variables, such as wheelbase, track width, maximum steering angle, vehicle length, vehicle width, vehicle height, possible trajectories T1, T2 including curve outer and inner curve boundary trajectories BA, BI determined and these in a trajectory vector Z6 to a situation evaluation and decision unit 7 forwards. In the trajectory planning unit 6 flow the determined information of the orientation unit 1 , the environment detection unit 2 , the object recognition unit 3 , the driving condition detection unit 4 and, the parking position detection unit 5 one.

Weiterhin umfasst die Vorrichtung V eine Eingabe- und/oder Ausgabeeinheit 8, welche vorzugsweise Bedienfunktionen, Anzeigefunktionen und/oder Warnfunktionen erfüllt und welche eine Fahrtrichtung, d. h. eine relevante Trajektorie RT bzw. Solltrajektorie ST anzeigt, auf der gefahren werden soll, um kollisionsfrei in eine relevante Parkposition RP einzufahren bzw. um aus einer relevanten Parkposition RP herauszufahren und dabei Kollisionen durch manuelles Lenken zu verhindern. Des Weiteren zeigt diese Eingabe- und/oder Ausgabeeinheit 8 eine maximale Fahrgeschwindigkeit an, mit der gefahren werden soll, um kollisionsfrei in die relevante Parkposition RP einzufahren bzw. um aus der relevanten Parkposition RP herauszufahren.Furthermore, the device V comprises an input and / or output unit 8th which preferably fulfills operating functions, display functions and / or warning functions and which indicates a direction of travel, ie a relevant trajectory RT or setpoint trajectory ST, on which to travel in order to collide without collision into a relevant parking position RP or to exit from a relevant parking position RP and to prevent collisions by manual steering. Furthermore, this input and / or output unit shows 8th a maximum driving speed at which to drive with collision-free driving into the relevant parking position RP or to exit from the relevant parking position RP.

Zudem zeigt die Eingabe- und/oder Ausgabeeinheit 8 vorteilhafterweise eine Anzahl aller von der Parkpositionserkennungseinheit 5 ermittelten für das Fahrzeug F geeigneten Parkpositionen PP1, PP2 an. Weiterhin warnt die Eingabe- und/oder Ausgabeeinheit 8 den Fahrzeugführer vor Längs- und Querkollisionen und bei Überschreitung der maximalen Fahrgeschwindigkeit optisch und/oder akustisch. Zudem warnt die Eingabe- und/oder Ausgabeeinheit 8 zu einem ausreichend frühen Zeitpunkt vor dem letztmöglichen Einlenken auf die relevante Trajektorie RT vorzugsweise haptisch, beispielsweise durch Vibration des Lenkrades, so dass der Fahrzeugführer noch durch manuelles Lenken einen komfortablen und kollisionsfreien Übergang auf die relevante Trajektorie RT durchführen kann.In addition, the input and / or output unit shows 8th advantageously a number of all of the parking position recognition unit 5 determined suitable for the vehicle F parking positions PP1, PP2. Furthermore, the input and / or output unit warns 8th the driver visually and / or acoustically in front of longitudinal and lateral collisions and when the maximum driving speed is exceeded. In addition, the input and / or output unit warns 8th preferably haptically, for example by vibration of the steering wheel, at a sufficiently early point in time before the last possible steering in on the relevant trajectory RT, so that the driver can still perform a comfortable and collision-free transition to the relevant trajectory RT by manual steering.

Die Situationsbewertungs- und Entscheidungseinheit 7 bestimmt aufgrund der Information über die Lage des Fahrzeugs F, der Umgebungsinformation über den freien befahrbaren Verkehrs- und Parkraum um das Fahrzeug F herum und der Information über mögliche Trajektorien T1, T2 fahrsituationsabhängig aus den möglichen Trajektorien T1, T2 eine Solltrajektorie ST. Abhängig von einer eingestellten Aktivierungsart, d. h. einer automatischen Aktivierung oder einer Aktivierung durch eine Bestätigung des Fahrzeugführers, erfolgt eine Aktivierung der aktiven Lenkungsunterstützung über ein Lenkaktivierungssignal SL an eine Querregelungseinheit 9 der Vorrichtung V.The situation evaluation and decision unit 7 determined on the basis of the information about the position of the vehicle F, the surrounding information about the free traffic and parking space around the vehicle F and the information about possible trajectories T1, T2 depending on the driving situation from the possible trajectories T1, T2 a target trajectory ST. Depending on a set activation mode, ie an automatic activation or an activation by a confirmation of the vehicle driver, the active steering assistance is activated via a steering activation signal SL to a transverse control unit 9 the device V.

Des Weiteren wird die ermittelte Solltrajektorie ST an die Querregelungseinheit 9 weitergeleitet. Die Querregelungseinheit 9 gibt ein Lenkstellsignal S9, zum Beispiel ein additives Zusatzlenkmoment, an ein Stellglied der Vorrichtung V zur Ansteuerung einer Lenkung 10 des Fahrzeugs F ab. Des Weiteren wird von der Situationsbewertungs- und Entscheidungseinheit 7 ein Bremsaktivierungssignal SB an eine Längsregelungseinheit 11 der Vorrichtung V ausgegeben, welche ein Bremsstellsignal S11 an ein Stellglied zur Ansteuerung eines Bremssystems 12 des Fahrzeugs F abgibt. In die Situationsbewertungs- und Entscheidungseinheit 7 fließen die ermittelten Informationen der Lagebestimmungseinheit 1, der Umgebungserfassungseinheit 2, der Objekterkennungseinheit 3, der Fahrzustandserkennungseinheit 4 und der Trajektorienplanungseinheit 6 sowie die vom Fahrzeugführer über die Eingabe- und/oder Ausgabeeinheit 8 getätigten Eingaben ein.Furthermore, the determined target trajectory ST is sent to the transverse control unit 9 forwarded. The transverse control unit 9 is a steering control signal S9, for example, an additive additional steering torque, to an actuator of the device V for controlling a steering 10 of the vehicle F from. Furthermore, the situation assessment and decision unit 7 a brake activation signal SB to a longitudinal control unit 11 the device V output, which a brake control signal S11 to an actuator for controlling a brake system 12 of the vehicle F delivers. In the situation evaluation and decision unit 7 flow the determined information of the orientation unit 1 , the environment detection unit 2 , the object recognition unit 3 , the driving condition detection unit 4 and the trajectory planning unit 6 as well as the driver of the vehicle via the input and / or output unit 8th entered.

Die Querregelungseinheit 9 unterstützt den Fahrzeugführer beim manuellen Ein- und Ausparken entlang der von der Situationsbewertungs- und Entscheidungseinheit 7 vorgegebenen Solltrajektorie ST abhängig vom Lenkstellsignal S9 durch Zusatzlenkmomente an einem Lenkrad des Fahrzeugs F.The transverse control unit 9 assists the driver in manually parking in and out along the road from the situation assessment and decision unit 7 predetermined target trajectory ST depending on the steering control signal S9 by additional steering torque to a steering wheel of the vehicle F.

Im Folgenden wird das Verfahren zur Unterstützung des Fahrzeugführers bei einem Parkmanöver, welches mittels der Vorrichtung V durchgeführt wird, anhand eines in 2 dargestellten beispielhaften Parkmanövers erläutert.In the following, the method for assisting the vehicle driver in a parking maneuver, which is carried out by means of the device V, based on an in 2 illustrated exemplary parking maneuver explains.

Das Fahrzeug F ist hier in der aktuellen Fahrzeugposition P1 während eines Auffahrens auf einen Parkplatz und nach Abschluss des Parkmanövers in einer der beiden für das Fahrzeug F geeigneten Parkpositionen PP1, PP2 dargestellt. Der Parkplatz weist in diesem Beispiel acht Parkpositionen P auf, von denen allerdings nur zwei für das Fahrzeug F geeignete Parkpositionen PP1, PP2 sind. Die anderen Parkpositionen P, welche hier schraffiert dargestellt sind, sind beispielsweise bereits belegt oder in ihren Abmessungen nicht ausreichend für das Fahrzeug F.The vehicle F is here shown in the current vehicle position P1 during a drive to a parking lot and after completion of the parking maneuver in one of the two suitable for the vehicle F parking positions PP1, PP2. The parking space has eight parking positions P in this example, of which, however, only two parking positions PP1, PP2 suitable for the vehicle F are. The other parking positions P, which are shown hatched here, for example, are already occupied or insufficient in their dimensions for the vehicle F.

Während des Auffahrens auf den Parkplatz werden von der Vorrichtung V mittels der Umfelderfassungssensorik des Fahrzeugs F alle für das Fahrzeug F geeigneten Parkpositionen PP1, PP2 ermittelt. Dabei sind nur diejenigen Parkpositionen P für das Fahrzeug F geeignete Parkpositionen PP1, PP2, wenn aufgrund örtlicher Platzgegebenheiten und fahrzeugspezifischer Größen, beispielsweise Radstand, Spurbreite, maximaler Lenkwinkel, Fahrzeuglänge, Fahrzeugbreite und Fahrzeughöhe, ein kollisionsfreies Einparken bzw. Ausparken möglich ist.During the approach to the parking lot, all the parking positions PP1, PP2 suitable for the vehicle F are determined by the device V by means of the surroundings detection sensor system of the vehicle F. In this case, only those parking positions P for the vehicle F suitable parking positions PP1, PP2, if due to local space conditions and vehicle-specific variables, such as wheelbase, track width, maximum steering angle, vehicle length, vehicle width and vehicle height, a collision-free parking or parking is possible.

Bei mehreren vorhandenen geeigneten Parkpositionen PP1, PP2 wird zunächst die dem Fahrzeug F in Fahrtrichtung am nächsten liegende erfasste geeignete Parkposition PP1 als relevante Parkposition RP ausgewählt und geprüft, ob es eine Trajektorie T1 gibt, entlang derer das Fahrzeug F kollisionsfrei in einem Zug in diese relevante Parkposition RP hineingeführt werden kann. Dazu wird durch Rückrechnung geprüft, ob das Fahrzeug F, wenn es sich schon in der relevanten Parkposition RP befinden würde, kollisionsfrei und in einem Zug, d. h. ohne zusätzliches Vorwärtsrangieren und Rückwärtsrangieren, in Richtung der aktuellen Fahrzeugposition P1 herausgeführt werden könnte. Wenn das der Fall ist, dann wird vorausgesetzt, dass das Fahrzeug F auf der gleichen Trajektorie T1 auch in die relevante Parkposition RP hineingeführt werden kann und die Trajektorie T1 wird dann als relevante Trajektorie RT für diese relevante Parkposition RP ausgewählt.If there are several suitable parking positions PP1, PP2, the detected suitable parking position PP1 closest to the vehicle F in the direction of travel is first selected as the relevant parking position RP and a check is made as to whether there is a trajectory T1 along which the vehicle F travels without collision into this relevant one Parking position RP can be introduced. For this purpose, it is checked by recalculation whether the vehicle F, if it would already be in the relevant parking position RP, collision-free and in one go, d. H. could be led out in the direction of the current vehicle position P1 without additional Vorwärtsrangieren and Rückwärtsrangieren. If this is the case, then it is assumed that the vehicle F can also be guided into the relevant parking position RP on the same trajectory T1, and the trajectory T1 is then selected as the relevant trajectory RT for this relevant parking position RP.

Auf diese Weise wird in diesem Beispiel die erste geeignete Parkposition PP1 als relevante Parkposition RP ausgewählt und die Trajektorie T1 zu dieser ersten geeigneten Parkposition PP1 wird als relevante Trajektorie RT ausgewählt. Gäbe es für die betrachtete erste geeignete Parkposition PP1 keine derartige Trajektorie T1, würde diese geeignete Parkposition PP1 als relevante Parkposition RP verworfen und die jeweils nächste freie geeignete Parkposition PP2 würde als relevante Parkposition RP ausgewählt und eine Trajektorieermittlung für diese durchgeführt. Dies wird so oft wiederholt, bis eine geeignete Parkposition PP1, PP2 aufgefunden wird, für die eine derartige Trajektorie T1, T2 existiert, welche als relevante Trajektorie RT verwendet werden kann. Die betreffende geeignete Parkposition PP1 und die zugehörige Trajektorie T1 werden dann als relevante Parkposition RP bzw. relevante Trajektorie RT bestätigt.In this way, in this example, the first suitable parking position PP1 is selected as the relevant parking position RP, and the trajectory T1 to this first suitable parking position PP1 is selected as the relevant trajectory RT. If there were no such trajectory T1 for the considered first suitable parking position PP1, this suitable parking position PP1 would be discarded as the relevant parking position RP and the next free suitable parking position PP2 would be selected as the relevant parking position RP and a trajectory determination would be carried out for them. This is repeated until a suitable parking position PP1, PP2 is found, for which there exists such a trajectory T1, T2, which can be used as the relevant trajectory RT. The respective suitable parking position PP1 and the associated trajectory T1 are then confirmed as the relevant parking position RP or relevant trajectory RT.

Nach dem Auffinden einer relevanten Trajektorie RT wird geprüft, ob es eine oder mehrere Übergangstrajektorien ÜT1, ÜT2, ÜT3 gibt, entlang denen das Fahrzeug F auf die relevante Trajektorie RT gebracht werden kann. Falls mindestens eine Übergangstrajektorie ÜT1, ÜT2, ÜT3 aufgefunden werden konnte, wird die relevante Trajektorie RT als relevant bestätigt, ansonsten wird sie als nicht relevant verworfen und die Berechnung wird für die jeweils nächste geeignete Parkposition PP2 so oft wiederholt, bis eine als relevant ausgewählte Trajektorie RT als relevant bestätigt worden ist.After finding a relevant trajectory RT, it is checked whether there are one or more transition trajectories ÜT1, ÜT2, ÜT3, along which the vehicle F can be brought to the relevant trajectory RT. If at least one transition trajectory ÜT1, ÜT2, ÜT3 could be found, the relevant trajectory RT is confirmed as relevant, otherwise it is rejected as irrelevant and the calculation is repeated for the next suitable parking position PP2 until a trajectory selected as relevant RT has been confirmed as relevant.

Die bestätigte relevante Trajektorie RT wird dem Fahrzeugführer als mögliche Solltrajektorie ST angezeigt. Ebenso werden die aktuelle Fahrzeugposition P1 des Fahrzeugs F, die ermittelten Übergangstrajektorien ÜT1, ÜT2, ÜT3 oder eine davon, beispielsweise diejenige, die mit geringsten Lenkradbetätigungen durchfahren werden kann, oder ein durch die möglichen Übergangstrajektorien ÜT1, ÜT2, ÜT3 begrenzter Bereich, innerhalb dessen der Fahrzeugführer das Fahrzeug F auf die Solltrajektorie ST lenken kann, dem Fahrzeugführer angezeigt.The confirmed relevant trajectory RT is displayed to the driver as a possible target trajectory ST. Likewise, the current vehicle position P1 of the vehicle F, the determined transition trajectories ÜT1, ÜT2, ÜT3 or one of them, for example the one that can be traversed with minimum steering wheel actuations, or a limited by the possible transition trajectories ÜT1, ÜT2, ÜT3 area, within which the Driver can steer the vehicle F to the target trajectory ST, the driver displayed.

Des Weiteren können dem Fahrzeugführer auch die anderen geeigneten Parkpositionen PP2 angezeigt werden, so dass der Fahrzeugführer über die Anzahl und Lage dieser weiteren geeigneten Parkpositionen PP2 informiert ist und sich auch für eine dieser geeigneten Parkpositionen PP2 entscheiden kann, beispielsweise weil die von der Vorrichtung V und dem Verfahren ausgewählte relevante Parkposition RP aufgrund gesetzlicher Vorschriften nicht genutzt werden darf, die durch das Verfahren und die Vorrichtung V nicht erkennbar sind, beispielsweise handelt es sich um einen Behindertenparkplatz oder einen reservierten Parkplatz.Furthermore, the driver can also be displayed the other suitable parking positions PP2, so that the driver is informed about the number and location of these other suitable parking positions PP2 and can also opt for one of these suitable parking positions PP2, for example because of the device V and The relevant parking position RP selected according to the method may not be used due to legal regulations that are not recognizable by the method and the device V, for example a disabled parking space or a reserved parking space.

Des Weiteren bevorzugt der Fahrzeugführer beispielsweise eine geeignete Parkposition PP2, welche seinem Ziel am nächsten liegt, beispielsweise einem Eingang eines Geschäftes. In diesem Fall bewegt der Fahrzeugführer das Fahrzeug F auf die weiteren ermittelten geeigneten Parkpositionen PP2 zu, so dass bei einer Annäherung an die vom Fahrzeugführer bevorzugte geeignete Parkposition PP2 diese als relevante Parkposition RP ausgewählt werden würde. Alternativ wählt der Fahrzeugführer die von ihm gewünschte geeignete Parkposition PP2 über die Eingabe- und Ausgabeeinheit 8 aus.Furthermore, the driver prefers, for example, a suitable parking position PP2 which is closest to his destination, for example an entrance to a shop. In this case, the vehicle driver moves the vehicle F to the further determined suitable parking positions PP2, so that when approaching the vehicle's preferred parking position PP2, this would be selected as the relevant parking position RP. Alternatively, the driver selects his desired parking position PP2 on the input and output unit 8th out.

Ist der Fahrzeugführer hingegen, wie in diesem Ausführungsbeispiel, mit der angezeigten relevanten Parkposition RP und der relevanten Trajektorie RT einverstanden, so wird die angezeigte relevante Trajektorie RT, abhängig von der eingestellten Aktivierungsart, automatisch oder auf eine Bestätigung des Fahrzeugführers hin als Solltrajektorie ST übernommen und einer Lenkunterstützung durch ein Zusatzlenkmoment zugrunde gelegt. Ob dies automatisch oder erst nach einer Bestätigung durch den Fahrzeugführer erfolgen soll, kann der Fahrzeugführer vorzugsweise selbst auswählen, beispielsweise jeweils bei Fahrtantritt oder durch eine einmalige Festlegung, welche bis zu einer Änderung bestehen bleibt.If, however, the driver agrees, as in this exemplary embodiment, with the displayed relevant parking position RP and the relevant trajectory RT, then the displayed relevant trajectory RT, depending on the set activation mode, is adopted automatically or in response to a confirmation by the vehicle driver as target trajectory ST and a steering assistance by an additional steering torque based. Whether this should be done automatically or only after confirmation by the driver, the driver can preferably select yourself, for example, each time you start driving or by a one-time determination, which persists until a change.

Die automatische Aktivierung erfolgt zweckmäßigerweise nur, wenn zusätzliche Bedingungen erfüllt sind, beispielsweise muss die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs F kleiner als die für das Parken zugelassene maximale Fahrgeschwindigkeit sein. Des Weiteren muss sich das Fahrzeug F in einem lateralen Nahbereich der relevanten Trajektorie RT befinden. Zudem muss das Fahrzeug F näherungsweise parallel zu einer Tangente der relevanten Trajektorie RT ausgerichtet sein, d. h. eine Ausrichtung des Fahrzeugs F zur relevanten Parkposition RP muss auf ein beabsichtigtes Einparken in die relevante Parkposition RP hindeuten. Auf diese Weise wird beispielsweise bei einem Befahren einer Straße mit möglichen geeigneten Parkpositionen PP1, PP2 am Straßenrand die Lenkunterstützung nicht aktiviert, wenn der Fahrzeugführer nicht Parken, sondern die Straße lediglich durchfahren möchte.The automatic activation is expediently carried out only if additional conditions are met, for example, the driving speed of the vehicle F must be less than the maximum driving speed permitted for parking. Furthermore, the vehicle F must be located in a lateral vicinity of the relevant trajectory RT. In addition, the vehicle F must be aligned approximately parallel to a tangent of the relevant trajectory RT, ie a Alignment of the vehicle F to the relevant parking position RP must indicate intentional parking into the relevant parking position RP. In this way, for example, when driving on a road with possible suitable parking positions PP1, PP2 on the roadside, the steering assistance is not activated when the driver does not want to park but only want to drive through the road.

Vorzugsweise wird zusätzlich zur relevanten Trajektorie RT unter Berücksichtigung von Lage, Länge und Breite der relevanten Parkposition RP und des Radstands, der Spurbreite, dem maximalen Lenkwinkel, der Fahrzeuglänge, Fahrzeugbreite und Fahrzeughöhe die kurvenäußere und kurveninnere Begrenzungstrajektorie BA, BI ermittelt, welche für ein kollisionsfreies Parkmanöver von Fahrzeugbegrenzungen nicht überschritten werden dürfen. Auf diese Weise wird sichergestellt, dass das kollisionsfreie Parkmanöver durchführbar ist. Dabei darf die kurvenäußere Begrenzungstrajektorie BA von einer kurvenäußeren vorderen Fahrzeugbegrenzung und die kurveninnere Begrenzungstrajektorie BI von einer kurveninneren hinteren Fahrzeugbegrenzung nicht überschritten werden.Preferably, in addition to the relevant trajectory RT taking into account the position, length and width of the relevant parking position RP and the wheelbase, the track width, the maximum steering angle, the vehicle length, vehicle width and vehicle height, the curve outer and inner curve boundary trajectory BA, BI determined, which for a collision-free Parking maneuvers of vehicle limitations must not be exceeded. In this way it is ensured that the collision-free parking maneuver is feasible. In this case, the curve-outside limiting trajectory BA may not be exceeded by a front vehicle boundary on the outside of the curve and the curve-inside boundary trajectory BI of a curve-inward rear vehicle boundary.

Während einer weiteren Fahrt des Fahrzeugs F wird fortlaufend geprüft, ob es noch mindestens eine Übergangstrajektorie ÜT1, ÜT2, ÜT3 gibt, entlang derer das Fahrzeug F auf die Solltrajektorie ST gebracht werden kann. Sobald feststeht, dass das Fahrzeug F nicht mehr auf die Solltrajektorie ST gebracht werden kann, wird die zu der geeigneten Parkposition PP1 zugehörige Trajektorie T1 sowohl als Solltrajektorie ST als auch als relevante Trajektorie RT verworfen und nicht mehr angezeigt und des Weiteren wird die geeignete Parkposition PP1 als relevante Parkposition RP verworfen, da es dann nicht mehr möglich ist, das Fahrzeug F in einem Zug in diese geeignete Parkposition PP1 einzuparken. Dann wird die Berechnung für die nächsten geeigneten Parkpositionen PP2 wiederholt, bis eine neue relevante Parkposition RP und eine neue mögliche Solltrajektorie ST aufgefunden werden konnte.During a further drive of the vehicle F, it is continuously checked whether there is at least one transition trajectory ÜT1, ÜT2, ÜT3, along which the vehicle F can be brought to the target trajectory ST. As soon as it is established that the vehicle F can no longer be brought to the target trajectory ST, the trajectory T1 associated with the suitable parking position PP1 is rejected both as the target trajectory ST and as the relevant trajectory RT and no longer displayed, and furthermore the suitable parking position PP1 discarded as relevant parking position RP, since it is then no longer possible to park the vehicle F in a train in this appropriate parking position PP1. Then the calculation for the next suitable parking positions PP2 is repeated until a new relevant parking position RP and a new possible target trajectory ST could be found.

D. h., würde hier das Fahrzeug F über die letzte mögliche Übergangstrajektorie ÜT3 hinausfahren, so würde die zweite geeignete Parkposition PP2 als relevante Parkposition RP und die zugehörige zweite Trajektorie T2 als relevante Trajektorie RT ausgewählt und dem Fahrzeugführer als Solltrajektorie ST vorgeschlagen. Beispielsweise bei einer automatischen Auswahl der Solltrajektorie ST würde, wenn es die Absicht des Fahrzeugführers wäre, in die zweite geeignete Parkposition PP2 einzuparken, auf diese Weise zunächst die erste Trajektorie T1 als Solltrajektorie ST ausgewählt und so lange beibehalten, bis das Fahrzeug F über die letzte mögliche Übergangstrajektorie ÜT3 hinaus ist. Dann würde die zweite Trajektorie T2 als Solltrajektorie ST ausgewählt und der Fahrzeugführer würde dann beim Einparkmanöver in die zweite geeignete Parkposition PP2 unterstützt werden.In other words, if the vehicle F were to drive beyond the last possible transition trajectory ÜT3, then the second suitable parking position PP2 would be selected as the relevant parking position RP and the associated second trajectory T2 as the relevant trajectory RT and proposed to the driver as the target trajectory ST. For example, in the case of an automatic selection of the target trajectory ST, if it were the intention of the driver to park in the second suitable parking position PP2, in this way the first trajectory T1 would initially be selected as the target trajectory ST and maintained until the vehicle F exceeded the last possible transition trajectory ÜT3 addition. Then the second trajectory T2 would be selected as the target trajectory ST and the driver would then be assisted in the parking maneuver into the second suitable parking position PP2.

Die Lenkunterstützung, welche den Fahrzeugführer bei der Fahrt zur Solltrajektorie ST und auf der Solltrajektorie ST durch ein Zusatzlenkmoment unterstützt, funktioniert derart, dass ein Zusatzlenkmoment generiert wird, das vom Fahrzeugführer als Lenkwiderstand wahrgenommen wird, wenn er von der Solltrajektorie ST weglenkt. Der Lenkwiderstand steigt mit zunehmender Abweichung von der Solltrajektorie ST an, so dass dem Fahrzeugführer das Gefühl vermittelt wird, er würde in einer entlang der Solltrajektorie ST verlaufenden Rinne fahren.The steering assistance, which supports the driver when driving to the target trajectory ST and the target trajectory ST by an additional steering torque, works in such a way that an additional steering torque is generated, which is perceived by the driver as a steering resistance when he steers away from the target trajectory ST. The steering resistance increases with increasing deviation from the target trajectory ST, so that the driver is given the feeling that he would drive in a groove running along the target trajectory ST.

Die Lenkunterstützung, d. h. das Zusatzlenkmoment, wird dabei vorteilhafterweise mit abnehmendem Abstand zur relevanten Parkposition RP verstärkt, zumindest solange, bis das Fahrzeug F in die Nähe der relevanten Parkposition RP gebracht worden ist. Dem Fahrzeugführer wird somit das Gefühl vermittelt, dass die Rinne mit abnehmendem Abstand zur relevanten Parkposition RP tiefer und enger wird. Der Fahrzeugführer erhält damit eine größere Lenkunterstützung, d. h. ein höheres Zusatzlenkmoment, am Ende des Parkmanövers, d. h. an einer Position, an der Trajektorienabweichungen schwerer zu korrigieren sind. Eine derartige Lenkunterstützung ist in der DE 10 2005 008 875 A1 bzw. in der DE 10 2005 008 875 B4 der Anmelderin, welche hiermit durch Referenz aufgenommen werden, bereits beschrieben.The steering assistance, ie the additional steering torque, is advantageously reinforced with decreasing distance to the relevant parking position RP, at least until the vehicle F has been brought into the vicinity of the relevant parking position RP. The driver is thus given the feeling that the channel becomes deeper and narrower as the distance to the relevant parking position RP decreases. The driver thus receives a greater steering assistance, ie a higher additional steering torque, at the end of the parking maneuver, ie at a position at which trajectory deviations are harder to correct. Such steering assistance is in the DE 10 2005 008 875 A1 or in the DE 10 2005 008 875 B4 The applicant, which are hereby incorporated by reference, already described.

Das Zusatzlenkmoment ist allerdings begrenzt, so dass der Fahrzeugführer es jederzeit überwinden kann. D. h., der Fahrzeugführer behält jederzeit die volle Kontrolle über das Fahrzeug F, es erfolgt kein vollautomatisches Manövrieren des Fahrzeugs F, wodurch daraus resultierende Risiken vermieden werden, beispielsweise Kollisionen des Fahrzeugs F mit von einer Umfelderfassungssensorik des Fahrzeugs F nicht erfassten Hindernissen.However, the additional steering torque is limited so that the driver can overcome it at any time. That is, the driver retains full control of the vehicle F at all times, the vehicle F is not fully automatically maneuvered, thereby avoiding risks resulting therefrom, such as collisions of the vehicle F with obstacles not detected by an environment detection sensor of the vehicle F.

Vorzugsweise erfolgt zusätzlich zu dieser Lenkunterstützung des Weiteren ein aktiver Bremseingriff, wenn durch Lenken eine Kollision nicht mehr verhindert werden kann, zum Beispiel bei einer Engstelle, die aufgrund der Fahrzeugbreite nicht durchfahren werden kann, oder beim Einlenken in eine Kurve, wenn eine seitliche Kollision durch Gegenlenken nicht mehr vermieden werden kann. Des Weiteren erfolgt zweckmäßigerweise ein derartiger Bremseingriff, wenn die relevante Parkposition RP erreicht ist und das Fahrzeug F vom Fahrzeugführer nicht gestoppt wird, vorzugsweise jedoch auch dann erst, wenn eine Kollision mit einem Hindernis droht, beispielsweise mit einer Parkplatzbegrenzung.Furthermore, in addition to this steering assistance, an active braking intervention also takes place if a collision can no longer be prevented by steering, for example at a bottleneck which can not be traveled due to the vehicle width, or when turning into a curve when a lateral collision occurs Countersteering can no longer be avoided. Furthermore, such a braking intervention expediently takes place when the relevant parking position RP has been reached and the vehicle F is not stopped by the vehicle driver, but preferably only when a collision with an obstacle threatens, for example with a parking space limitation.

Nach erfolgreich beendetem Einparkvorgang wird die für diesen Einparkvorgang verwendete Solltrajektorie ST vorzugsweise auch für einen nachfolgenden Ausparkvorgang aus der relevanten Parkposition RP verwendet. After successfully completed parking operation, the desired trajectory ST used for this parking operation is preferably also used for a subsequent parking operation from the relevant parking position RP.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
LagebestimmungseinheitPosition determining unit
22
UmgebungserfassungseinheitEnvironment detecting unit
33
ObjekterkennungseinheitObject recognition unit
44
FahrzustandserkennungseinheitDriving condition detection unit
55
ParkpositionserkennungseinheitPark position detection unit
66
TrajektorienplanungseinheitTrajektorienplanungseinheit
77
Situationsbewertungs- und EntscheidungseinheitSituation evaluation and decision unit
88th
Eingabe- und/oder AusgabeeinheitInput and / or output unit
99
QuerregelungseinheitLateral Control Unit
1010
Lenkungsteering
1111
LängsregelungseinheitLongitudinal control unit
1212
Bremssystembraking system
BABA
kurvenäußere Begrenzungstrajektorieouter bounding trajectory
BIBI
kurveninnere Begrenzungstrajektorieinside bend limitation trajectory
FF
Fahrzeugvehicle
PP
Parkpositionparking position
P1P1
aktuelle Fahrzeugpositioncurrent vehicle position
PP1, PP2PP1, PP2
geeignete Parkpositionsuitable parking position
RPRP
relevante Parkpositionrelevant parking position
RTRT
relevante Trajektorierelevant trajectory
S9S9
LenkstellsignalSteering control signal
S11S11
BremsstellsignalBrake control signal
SBSB
BremsaktivierungssignalBrake activation signal
SLSL
LenkaktivierungssignalSteering activation signal
STST
Solltrajektorietarget trajectory
T1, T2T1, T2
Trajektorietrajectory
ÜT1, ÜT2, ÜT3ÜT1, ÜT2, ÜT3
ÜbergangstrajektorieÜbergangstrajektorie
VV
Vorrichtungcontraption
Z1Z1
PositionsdatenvektorPosition data vector
Z2Z2
UmgebungsdatenvektorEnvironmental data vector
Z3Z3
ObjektdatenvektorObject data vector
Z4Z4
FahrzustandsvektorDriving state vector
Z5Z5
ParkpositionsvektorPark position vector
Z6Z6
TrajektorienvektorTrajektorienvektor

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

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  • DE 102007032720 A1 [0003] DE 102007032720 A1 [0003]
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Claims (6)

Verfahren zur Unterstützung eines Fahrzeugführers eines Fahrzeugs (F) bei einem Parkmanöver, wobei eine Solltrajektorie (ST) zur Erreichung einer Parkposition (P) ermittelt wird und dem Fahrzeugführer durch eine haptische Rückkopplung vermittelt wird, ob er sich entlang der Solltrajektorie (ST) bewegt, dadurch gekennzeichnet, dass in einer Umgebung des Fahrzeugs (F) für das Fahrzeug (F) geeignete Parkpositionen (PP1, PP2) ermittelt werden, von allen geeigneten Parkpositionen (PP1, PP2) die einer aktuellen Fahrzeugposition (P1) nächstliegende geeignete Parkposition (PP1), in welche das Fahrzeug (F) in einem Zug kollisionsfrei einparkbar ist, als eine relevante Parkposition (RP) ausgewählt wird, eine relevante Trajektorie (RT) zur Erreichung dieser relevanten Parkposition (RP) ermittelt wird, die ermittelte relevante Trajektorie (RT) als Solltrajektorie (ST) übernommen wird und ein auf eine Lenkung (10) des Fahrzeugs (F) einwirkendes Zusatzlenkmoment derart generiert wird, dass Lenkbewegungen entlang der Solltrajektorie (ST) unterstützt werden und von der Solltrajektorie (ST) abweichenden Lenkbewegungen entgegengewirkt wird.Method for assisting a driver of a vehicle (F) in a parking maneuver, wherein a target trajectory (ST) for obtaining a parking position (P) is determined and the driver is given a haptic feedback as to whether he is moving along the target trajectory (ST), characterized in that in an environment of the vehicle (F) for the vehicle (F) suitable parking positions (PP1, PP2) are determined, of all suitable parking positions (PP1, PP2) a current vehicle position (P1) nearest suitable parking position (PP1) in which the vehicle (F) can be parked without collision in a train, is selected as a relevant parking position (RP), a relevant trajectory (RT) to achieve this relevant parking position (RP) is determined, the determined relevant trajectory (RT) as Target trajectory (ST) is adopted and one on a steering ( 10 ) of the vehicle (F) acting additional steering torque is generated such that steering movements along the desired trajectory (ST) are supported and counteracted by the desired trajectory (ST) steering movements is counteracted. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die ermittelte relevante Trajektorie (RT) dem Fahrzeugführer angezeigt wird.A method according to claim 1, characterized in that the determined relevant trajectory (RT) is displayed to the driver. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die relevante Trajektorie (RT) automatisch oder nach einer Bestätigung durch den Fahrzeugführer als Solltrajektorie (ST) übernommen wird.A method according to claim 1 or 2, characterized in that the relevant trajectory (RT) is taken over automatically or after confirmation by the driver as the target trajectory (ST). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass nach einer neuen relevanten Parkposition (RP) gesucht wird und eine neue relevante Trajektorie (RT) zur Erreichung dieser neuen relevanten Parkposition (RP) ermittelt wird, wenn das Fahrzeug (F) derart weit von der bisherigen Solltrajektorie (ST) abgewichen ist, dass eine Rückkehr auf die bisherige Solltrajektorie (ST) nicht mehr möglich ist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a new relevant parking position (RP) is searched for and a new relevant trajectory (RT) to achieve this new relevant parking position (RP) is determined when the vehicle (F) is so far from the previous desired trajectory (ST) has deviated, that a return to the previous target trajectory (ST) is no longer possible. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass nach erfolgreich beendetem Einparkvorgang die für diesen Einparkvorgang verwendete Solltrajektorie (ST) auch für einen nachfolgenden Ausparkvorgang aus der relevanten Parkposition (RP) verwendet wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that after successfully completed parking operation, the desired trajectory (ST) used for this parking operation is also used for a subsequent parking operation from the relevant parking position (RP). Vorrichtung (V) zur Durchführung des Verfahrens, umfassend eine Umfeldsensorik zu Erfassung einer Umgebung des Fahrzeugs (F), zumindest eine Verarbeitungseinheit zur Auswertung von Daten der Umfeldsensorik, zur Ermittlung für das Fahrzeug (F) geeigneter Parkpositionen (PP1, PP2) und einer, einer aktuellen Fahrzeugposition (P1) nächstliegenden geeigneten relevanten Parkposition (RP), in welche das Fahrzeug (F) in einem Zug kollisionsfrei einparkbar ist und zur Ermittlung einer relevanten Trajektorie (RT) zur Erreichung dieser relevanten Parkposition (RP), eine Auswahleinheit zur Auswahl der ermittelten relevanten Trajektorie (RT) als Solltrajektorie (ST) und eine Lenkunterstützungseinheit zur Generierung eines auf eine Lenkung (10) des Fahrzeugs (F) einwirkenden Zusatzlenkmomentes.Device (V) for carrying out the method, comprising an environment sensor system for detecting an environment of the vehicle (F), at least one processing unit for evaluating data of the environment sensor system, for determining the vehicle (F) suitable parking positions (PP1, PP2) and a, a current vehicle position (P1) nearest relevant relevant parking position (RP), in which the vehicle (F) is collision free parking in a train and to determine a relevant trajectory (RT) to achieve this relevant parking position (RP), a selection unit for selecting determined relevant trajectory (RT) as a target trajectory (ST) and a steering support unit for generating a steering on a ( 10 ) of the vehicle (F) acting additional steering torque.
DE201010049585 2010-10-26 2010-10-26 Method for assisting driver of motor car during multi-storey car parking maneuvers, involves generating steering of vehicle such that steering movements are supported, and deviating steering movements are counteracted by target trajectory Withdrawn DE102010049585A1 (en)

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