DE102012216753A1

DE102012216753A1 - Method for assisting e.g. parking maneuver of e.g. motor vehicle on road surface, involves maximally detecting future swept area and/or area covered by target position of vehicle, during movement of vehicle along trajectory

Info

Publication number: DE102012216753A1
Application number: DE201210216753
Authority: DE
Inventors: Holger Mielenz
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2012-09-19
Filing date: 2012-09-19
Publication date: 2014-03-20
Anticipated expiration: 2032-09-20
Also published as: DE102012216753B4

Abstract

The method involves guiding a vehicle along a trajectory from a current position to a target position by a transverse control. A future swept area and/or an area covered by the target position of the vehicle are detected by a stereo video camera system (2). The trajectory is calculated such that the future swept area and/or the area covered by the target position of the vehicle are maximally detected by the stereo video camera system, during a movement of the vehicle along the trajectory. Independent claims are included for the following: (1) a computer program for supporting a driving maneuver of a vehicle; and (2) a driving assistance system.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zur Unterstützung eines Fahrmanövers eines Fahrzeugs, welches eine Querregelung eines Fahrzeugs einbezieht, wobei das Fahrzeug entlang einer Trajektorie von einer aktuellen Position des Fahrzeugs zu einer Zielposition geführt wird.The invention is based on a method for supporting a driving maneuver of a vehicle, which involves a lateral control of a vehicle, wherein the vehicle is guided along a trajectory from a current position of the vehicle to a target position.

Gegenstand der vorliegenden Erfindung sind auch ein Computerprogramm und ein Fahrassistenzsystem, welche insbesondere zur Ausführung des Verfahrens eingerichtet sind. The subject matter of the present invention is also a computer program and a driver assistance system, which are set up in particular for carrying out the method.

DE 10 2008 004 633 A1 zeigt ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Erkennung und Vermessung einer Parklücke, wobei die Erkennung und Vermessung der Parklücke vor einer Vorbeifahrt an einer potentiellen Parklücke erfolgt. Für den Fall, dass zwischen nebeneinander oder hintereinander parkenden Fahrzeugen eine Lücke ausreichender Größe erkannt wurde und der betreffende Raumbereich nicht vollständig einsehbar ist, ist vorgesehen, ein die Parklücke begrenzendes Objekt anhand dessen einsehbarer Seite als Kraftfahrzeug zu vermessen, zu klassifizieren, die Größe und Raumausrichtung dieses Objekts zu bestimmen und auf die nicht einsehbare Seite der Parklücke zu schließen. Aufgrund der aufgenommenen Daten und der Klassifikation der Objekte, die die potentielle Parklücke begrenzen, werden mögliche Trajektorien für einen möglichen Einparkvorgang ermittelt. Bei Annäherung wird die Parklücke wiederholt oder kontinuierlich vermessen und bei der Feststellung, dass diese zu klein ist, wird der Vorgang automatisch abgebrochen. DE 10 2008 004 633 A1 shows a method and apparatus for detecting and measuring a parking space, wherein the detection and measurement of the parking space takes place before passing a potential parking space. In the event that a gap of sufficient size was detected between vehicles parked next to one another or behind one another and the relevant room area is not completely visible, it is provided to measure and classify an object delimiting the parking space on the basis of its visible side as a motor vehicle, the size and spatial orientation of this object and to close on the non-visible side of the parking space. Based on the recorded data and the classification of the objects that limit the potential parking space, possible trajectories for a possible parking operation are determined. When approaching the parking space is repeated or continuously measured and on finding that this is too small, the process is automatically canceled.

DE 10 2010 020 204 A1 zeigt ein Verfahren zum Einparken eines Fahrzeugs unter Verwendung eines Einparkassistenzsystems, bei dem zunächst automatisch eine Zielposition des Fahrzeugs innerhalb einer Parklücke bestimmt wird und ein Lenkeingriff des Einparkassistenzsystems aktiviert wird, um den Einparkvorgang des Einparkassistenzsystems automatisch auszuführen. Dabei wird ein Zustand des Fahrzeugs während des Einparkvorgangs automatisch erfasst und in Abhängigkeit von dem erfassten Fahrzeugzustand die Zielposition jeweils neu bestimmt. DE 10 2010 020 204 A1 shows a method for parking a vehicle using a parking assistance system, in which initially automatically a target position of the vehicle is determined within a parking space and a steering intervention of the parking assistance system is activated to automatically perform the parking operation of the parking assistance system. In this case, a state of the vehicle is automatically detected during the parking process and the target position is determined anew depending on the detected vehicle state.

DE 10 2010 002 105 A1 zeigt ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs bei einem Fahrmanöver, bei dem die Umgebung des Fahrzeugs in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug erfasst wird und bei einer drohenden Kollision mit einem Objekt ein automatischer Lenkeingriff erfolgt, um eine Kollision mit dem Objekt zu vermeiden. DE 10 2010 002 105 A1 shows a method for assisting a driver of a vehicle in a driving maneuver, in which the surroundings of the vehicle in the direction of travel in front of the vehicle is detected and in an imminent collision with an object, an automatic steering intervention takes place in order to avoid a collision with the object.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs ist vorgesehen, dass zumindest eine Umgebungserfassungseinrichtung einen Abschnitt eines zukünftig vom Fahrzeug überstrichenen Bereichs und/oder einen auf einer Zielposition vom Fahrzeug überdeckten Bereich erfasst und eine Trajektorie derart berechnet wird, dass der Abschnitt des zukünftig vom Fahrzeug überstrichenen Bereichs und/oder der auf der Zielposition vom Fahrzeug überdeckte Bereich bei einer Bewegung des Fahrzeugs entlang der Trajektorie von der Umgebungserfassungseinrichtung maximal erfassbar sind.In the method according to the invention with the features of the independent claim, it is provided that at least one environment detection device detects a portion of a future swept by the vehicle area and / or on a target position of the vehicle covered area and a trajectory is calculated such that the portion of the future Vehicle swept area and / or covered on the target position of the vehicle area during a movement of the vehicle along the trajectory of the environmental detection means are detected to the maximum.

Das Verfahren betrifft insbesondere Systeme, in welchen eine Umgebungserfassungseinrichtung mit geometrisch eingeschränktem Erfassungsbereich vorhanden ist, was im Folgenden auch als „field of view“ (FOV) bezeichnet wird. Ein Beispiel hierfür ist ein Frontkamerasystem, etwa Monokular- oder Stereovideokameras mit einem Erfassungswinkel von ca. 40°.In particular, the method relates to systems in which an environment detection device with a geometrically limited detection range is present, which is also referred to below as "field of view" (FOV). An example of this is a front camera system, such as monocular or stereo video cameras with a detection angle of about 40 °.

Der Vorschlag, dass der Abschnitt des zukünftig vom Fahrzeug überstrichenen Bereichs und/oder der auf der Zielposition vom Fahrzeug zukünftig überdeckte Bereich bei der Bewegung des Fahrzeugs entlang der Trajektorie maximal erfassbar sind, wird im Rahmen der Erfindung als äquivalent betrachtet zu dem Vorschlag, dass blinde Bereiche der Umgebungserfassungseinrichtung in dem Abschnitt des zukünftig vom Fahrzeug überstrichenen Bereichs und/oder in dem auf der Zielposition vom Fahrzeug zukünftig überdeckten Bereich minimiert werden. Solche blinden Bereiche ergeben sich insbesondere durch Sichtverdeckungen von im Erfassungsbereich befindlichen Objekten. The suggestion that the portion of the future vehicle swept area and / or the future covered area at the target position of the vehicle is maximally detectable as the vehicle travels along the trajectory is considered equivalent in the invention to the blind Regions of the environment detection device in the portion of the future swept by the vehicle area and / or be minimized in the future on the target position of the vehicle covered area. Such blind areas result in particular through visual obscurations of objects located in the detection area.

Nach einer bevorzugten Ausführungsform wird eine Erfassungsrate der Umgebungserfassungseinrichtung eines Abschnitts des zukünftig vom Fahrzeug überstrichenen Bereichs oder der Zielposition erhöht, in dem die zu fahrende Trajektorie derart gewählt wird, dass Sichtbehinderungen durch Umfeldobjekte, wie etwa Mauern oder parkende Fahrzeuge, minimiert werden. In einigen Ausprägungen der Erfindung kann zu jedem Systemzeitschritt eine kontinuierliche Überwachung stattfinden. According to a preferred embodiment, a detection rate of the environment detection means of a portion of the future vehicle swept area or the target position is increased by selecting the traveling trajectory such that visual obstructions due to surrounding objects such as walls or parked vehicles are minimized. In some embodiments of the invention, continuous monitoring may occur at each system time step.

Das Verfahren wird beispielsweise bei Fahrmanöverassistenzsystemen wie etwa Parkassistenzsystemen oder Engstellenassistenzsystemen angewendet. Da die zu fahrende Trajektorie derart optimiert wird, dass der Abschnitt des vom Fahrzeug zukünftig überstrichenen Bereichs und/oder der auf der Zielposition vom Fahrzeug zukünftig überdeckte Bereich durch die zur Verfügung stehende Umgebungserfassungseinrichtung optimal erfasst wird und eine sicherer Systemeingriff durchgeführt werden kann, besteht vorteilhaft die Möglichkeit der Erhöhung des Unterstützungsgrades des Fahrassistenzsystems, beispielsweise durch eine Erweiterung um eine Längsführung oder um eine Fernbedienungsfunktionalität, was bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung darstellen.The method is used for example in driving maneuver assistance systems such as parking assistance systems or bottleneck assistance systems. Since the trajectory to be traveled is optimized such that the portion of the area swept by the vehicle in the future and / or that on the target position of the vehicle in the future covered area is optimally detected by the available environmental detection device and a secure system intervention can be performed, there is advantageously the possibility of increasing the degree of support of the driver assistance system, for example by an extension to a longitudinal guide or a remote control functionality, which are preferred embodiments of the invention.

Die Minimierung blinder Bereiche erlaubt es, den betreffenden Fahrassistenzsystemen einen höheren Unterstützungsgrad zu übertragen und ihnen weitergehende Funktionalitäten in der Quer- und/oder Längsführung zuzuweisen. Während bekannte Sicherheitskonzepte vorsehen, dass bei eingeschränkter Verfügbarkeit einer Umgebungserfassungseinrichtung die Anwendungsfälle des Fahrassistenzsystems reduziert werden oder der Unterstützungsgrad des Fahrassistenzsystems eingeschränkt wird, wird mit der vorliegenden Erfindung ein Verfahren vorgestellt, das verlässliche, sicher eingreifende Reaktionen des Fahrassistenzsystems bereitstellt. Somit wird die Verfügbarkeit der betreffenden Fahrassistenzsysteme gesteigert und ihr Wirkungsgrad entsprechend erhöht.The minimization of blind areas makes it possible for the driver assistance systems concerned to transmit a higher degree of support and to assign further functionalities in the transverse and / or longitudinal guidance. While known security concepts provide that the limited use of an environment detection device, the applications of the driver assistance system are reduced or the degree of support of the driver assistance system is limited, with the present invention, a method is presented, which provides reliable, safe intervention of the driver assistance system. This increases the availability of the relevant driver assistance systems and increases their efficiency accordingly.

Ein Fahrziel im Sinne der Erfindung kann eine Parkposition des Fahrzeugs sein. Das Fahrziel ist aber nicht notwendigerweise ein Ort, an welchem das Fahrzeug anhält. Ein Fahrziel kann beispielsweise auch in oder hinter einer Engstelle oder nach einer Kreuzung liegen. Es kann daher vorgesehen sein, das Fahrziel ohne Änderung des Fahrrhythmus zu durchfahren. A travel destination in the sense of the invention may be a parking position of the vehicle. The destination is not necessarily a place where the vehicle stops. For example, a destination may also be in or behind a bottleneck or after an intersection. It can therefore be provided to drive through the destination without changing the driving rhythm.

Vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen des im unabhängigen Anspruch angegebenen Verfahrens sind durch die in den Unteransprüchen angegebenen Maßnahmen möglich.Advantageous developments and improvements of the method specified in the independent claim are possible by the measures specified in the dependent claims.

Nach einer bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Fahrzeug möglichst frühzeitig parallel zur Zielposition ausgerichtet ist. Dies kann etwa dadurch geschehen, dass die Trajektorie derart berechnet wird, dass sie einen Abschnitt umfasst, in welchem das Fahrzeug mindestens eine Fahrzeuglänge, bevorzugt mindestens zwei oder drei Fahrzeuglängen vor der Zielposition parallel zur Zielposition ausgerichtet ist. According to a preferred embodiment, it is provided that the vehicle is aligned as early as possible parallel to the target position. This can be done, for example, by calculating the trajectory such that it comprises a section in which the vehicle is aligned at least one vehicle length, preferably at least two or three vehicle lengths ahead of the target position parallel to the target position.

Nach einer bevorzugten Ausführungsform umfasst der maximal zu erfassende Abschnitt des zukünftig vom Fahrzeug überstrichenen Bereichs den Anhalteweg des Fahrzeugs. In einigen Ausführungsformen ist der Abschnitt des zukünftig vom Fahrzeug überstrichenen Bereichs gerade der Anhalteweg des Fahrzeugs. Der Erfassungsbereich der Umgebungserfassungseinrichtung umfasst den Anhalteweg dabei bevorzugt einschließlich zu berücksichtigender Systemtotzeiten, in welchen eine Signalanalyse und eine Objektplausibilisierung erfolgen. Die Trajektorie wird bevorzugt derart berechnet, dass der Anhalteweg einschließlich zu berücksichtigender Systemtotzeiten ständig sichtbar ist. Dies trägt vorteilhaft dazu bei, dass Kollisionen mit statischen Objekten im Umfeld des Fahrzeugs sicherer vermieden werden können. In derartigen Systemen kann eine große Verantwortung bei der Sicherheit der Systemausführung dem Fahrassistenzsystem übertragen werden, so dass eine automatische Längsführung möglich ist. According to a preferred embodiment, the maximum section to be detected of the future area covered by the vehicle comprises the stopping distance of the vehicle. In some embodiments, the portion of the future vehicle swept area is just the stopping distance of the vehicle. The detection range of the environment detection device preferably includes the stopping distance including system dead times to be taken into account, in which a signal analysis and an object plausibility check occur. The trajectory is preferably calculated in such a way that the stopping distance, including system dead times to be taken into account, is constantly visible. This contributes advantageously to the fact that collisions with static objects in the environment of the vehicle can be safely avoided. In such systems, a great deal of responsibility for the safety of the system implementation can be transferred to the driver assistance system, so that automatic longitudinal guidance is possible.

Nach einer Ausführungsform wird der zukünftig vom Fahrzeug überstrichene Bereich als befahrbar oder nicht befahrbar klassifiziert. Derartige freie Fahrbahnen können dadurch beschrieben sein, dass keine Umfeldobjekte erkannt wurden, welche eine Sicht der Umgebungserfassungseinrichtung auf die zukünftig vom Fahrzeug zu überstrichenen Bereiche verwehren.According to one embodiment, the area swept in future by the vehicle is classified as passable or non-drivable. Such free lanes can be described by the fact that no environment objects were detected, which prevent a view of the environment detection device on the future to be swept by the vehicle areas.

Nach einer Ausführungsform ist das Fahrmanöver ein Einparkvorgang. Das Verfahren wird beispielsweise in einem Parkassistenzsystem angewendet. Derartige Parkassistenzsysteme informieren den Fahrer bei einer Vorbeifahrt an einer Parklücke oder vorausschauend über eine freie Parkposition. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dem Fahrer vor einer Passage einer freien Parklücke diese als ein Ziel zur Auswahl anzubieten und nach einer Bestätigung durch den Fahrer diesen über geeignete Anzeige und Bedieneinrichtungen durch eine automatische Querführung und/oder Längsführung zu unterstützen. Der Einparkvorgang kann dann beispielsweise semiautonom oder vollautonom erfolgen. In one embodiment, the driving maneuver is a parking operation. The method is used for example in a parking assistance system. Such parking assistance systems inform the driver when driving past a parking space or anticipating a free parking position. For example, it can be provided to offer the driver as a destination for selection before passing through a free parking space and to assist the driver via an appropriate display and operating devices by an automatic transverse guidance and / or longitudinal guidance after confirmation by the driver. The parking process can then take place, for example, semi-autonomously or fully autonomously.

Sind mehrere Trajektorien möglich, dann wird bevorzugt eine Trajektorie ausgewählt, welche einen einzigen Zug, d. h. eine stetige Vorwärtsbewegung ohne Rücksetzen erfordert. Falls bei einer Einparksituation allerdings ein Mehrzugmanöver ermöglicht, dass blinde Bereiche der Umgebungserfassungseinrichtung in dem Abschnitt des zukünftig vom Fahrzeug überstrichenen Bereichs und/oder in dem auf der Zielposition vom Fahrzeug zukünftig überdeckten Bereich minimiert werden, dann wird das Mehrzugmanöver gewählt.If multiple trajectories are possible, then preferably a trajectory is selected which is a single traction, i. H. requires a steady forward movement without resetting. However, if in a parking situation a multi-pull maneuver allows blind areas of the environment detection device to be minimized in the portion of the future vehicle swept area and / or in the future covered area of the vehicle, the multi-maneuver is selected.

In einer Ausführungsform umfasst das Fahrmanöver ein Abbiegemanöver. Das Abbiegemanöver kann im Rahmen eines Einparkvorgangs nötig sein, beispielsweise bei einem Parkvorgang in eine senkrecht zur Fahrbahn angeordnete Parklücke in einer Reihe nebeneinander parkender Fahrzeuge. Weitere Fahrmanöver, welche unterstützt werden können, umfassen beispielsweise Abbiegemanöver an einer Kreuzung oder eine Einfahrt auf eine Straße. Die Minimierung blinder Bereiche wird beispielsweise dadurch erreicht, dass die Trajektorie einen Ausschlenkabschnitt aufweist.In one embodiment, the maneuver includes a turn maneuver. The turning maneuver may be necessary as part of a parking operation, for example, in a parking operation in a parking space arranged perpendicular to the road in a row of vehicles parked side by side. Other driving maneuvers that can be supported include, for example, turning maneuvers at an intersection or entering a road. The minimization of blind areas is achieved, for example, in that the trajectory has a Ausschlenkabschnitt.

Erfindungsgemäß wird weiterhin ein Computerprogramm vorgeschlagen, gemäß dem eines der hierin beschriebenen Verfahren durchgeführt wird, wenn das Computerprogramm auf einer programmierbaren Computereinrichtung ausgeführt wird. Bei dem Computerprogramm kann es sich beispielsweise um ein Modul zur Implementierung eines Fahrassistenzsystems oder eines Subsystems hiervon in einem Fahrzeug handeln oder um eine Applikation für Fahrassistenzfunktionen, welche auf einem Smartphone ausführbar ist. Das Computerprogramm kann auf einem maschinenlesbaren Speichermedium gespeichert werden, etwa auf einem permanenten oder wiederbeschreibbaren Speichermedium oder in Zuordnung zu einer Computereinrichtung oder auf einer entfernbaren CD-ROM, DVD oder einem USB-Stick. Zusätzlich oder alternativ kann das Computerprogramm auf einer Computereinrichtung wie etwa auf einem Server oder einem Cloud-System zum Herunterladen bereitgestellt werden, z.B. über ein Datennetzwerk wie das Internet oder eine Kommunikationsverbindung wie etwa eine Telefonleitung oder eine drahtlose Verbindung. According to the invention, a computer program is also proposed according to which one of the methods described herein is performed when the computer program is executed on a programmable computer device. The computer program can be, for example, a module for implementing a driver assistance system or a subsystem thereof in a vehicle or an application for driver assistance functions that can be executed on a smartphone. The computer program may be stored on a machine-readable storage medium, such as on a permanent or rewritable storage medium or in association with a computer device or on a removable CD-ROM, DVD or USB stick. Additionally or alternatively, the computer program may be provided for download on a computing device such as a server or a cloud system, eg via a data network such as the Internet or a communication link such as a telephone line or wireless connection.

Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung ist ein Fahrassistenzsystem zur Unterstützung eines Fahrmanövers eines Fahrzeugs vorgesehen, welche insbesondere zur Ausführung eines der beschriebenen Verfahren eingerichtet ist. According to a further aspect of the invention, a driver assistance system is provided for supporting a driving maneuver of a vehicle, which is set up in particular for carrying out one of the described methods.

Das erfindungsgemäße System verwendet wenigstens einen Umfeldsensor einer Umgebungserfassungseinrichtung mit einem geometrischen Erfassungsbereich zur Sensierung eines Abschnitts eines zukünftig vom Fahrzeug überstrichenen Bereichs und/oder eines auf einer Zielposition vom Fahrzeug überdeckten Bereichs. The system according to the invention uses at least one surroundings sensor of an environment detection device with a geometric detection area for sensing a portion of a future area swept by the vehicle and / or an area covered on a target position of the vehicle.

Eine bevorzugte Ausführungsform ergibt sich durch ein Fahrassistenzsystem, dessen Umgebungserfassungseinrichtung ein Stereo-Video-System ist, welches einen eingeschränkten Erfassungsbereich (FOV) von beispielsweise 40° aufweist. Bei derartigen Stereo-Video-Systemen kann mit den erfindungsgemäßen Maßnahmen eine automatische Führung in eine zuvor nicht einsehbare Parklücke erreicht werden.A preferred embodiment results from a driver assistance system whose environment detection device is a stereo video system which has a limited detection range (FOV) of, for example, 40 °. In such stereo video systems can be achieved with the measures according to the invention an automatic guidance in a previously not visible parking space.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.Embodiments of the invention are illustrated in the drawings and explained in more detail in the following description.

Es zeigen:Show it:

1 eine schematische Darstellung funktionaler Komponenten eines Fahrassistenzsystems, 1 a schematic representation of functional components of a driver assistance system,

2 eine Draufsicht auf eine Parkplatzszene, 2 a top view of a parking lot scene,

3 eine Draufsicht auf eine weitere Parkplatzszene und 3 a top view of another parking lot scene and

4 eine Draufsicht auf eine Kreuzungsszene. 4 a top view of a crossing scene.

Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention

1 zeigt eine schematische Darstellung funktionaler Komponenten eines Fahrassistenzsystems 1 gemäß der vorliegenden Erfindung. Das Fahrassistenzsystem ist dazu ausgebildet, eine Trajektorie für ein Fahrmanöver derart zu berechnen, dass der vom Fahrzeug überstrichene Bereich und/oder der auf der Zielposition vom Fahrzeug überdeckte Bereich möglichst früh möglichst großflächig sichtbar sind, d. h. dass der Abschnitt des zukünftig vom Fahrzeug überstrichenen Bereichs und/oder der auf der Zielposition vom Fahrzeug überdeckte Bereich bei einer Bewegung des Fahrzeugs entlang der Trajektorie von der Umgebungserfassungseinrichtung maximal erfassbar sind. 1 shows a schematic representation of functional components of a driver assistance system 1 according to the present invention. The driver assistance system is designed to calculate a trajectory for a driving maneuver in such a way that the area covered by the vehicle and / or the area covered by the vehicle at the target position are as large as possible visible as early as possible, ie the section of the area swept by the vehicle in future and / or the region covered by the vehicle at the target position can be detected by the environment detection device at maximum during a movement of the vehicle along the trajectory.

Das Fahrassistenzsystem 1 umfasst hierzu zumindest eine Umgebungserfassungseinrichtung 2, welches ein Monokularkamera-System oder ein Stereo-Video-Kamerasystem sein kann. Das System kann insbesondere Frontkameras, Heckkameras, BSD-Kameras („blind spot detection“-Kameras), SVA-Kameras („side view assistant“-Kameras) und/oder SVS-Kameras („surround view system“-Kameras) umfassen, welche beispielsweise von weiteren Fahrassistenzsystemen für andere Zwecke eingesetzt sein können. The driver assistance system 1 For this purpose, at least one environment detection device is included 2 , which may be a monocular camera system or a stereo video camera system. In particular, the system may include front-mounted cameras, rear-view cameras, blind spot detection (BSD) cameras, side view assistant (SVA) cameras, and / or surround view system (SVS) cameras. which can be used for example by other driver assistance systems for other purposes.

Bevorzugt werden je ein Videosensor im Frontbereich, vorzugsweise mittig, ein Videosensor im Heckbereich, ebenfalls vorzugsweise mittig und jeweils ein Videosensor auf jeder Seite des Kraftfahrzeugs angeordnet. Die Videosensoren im Frontbereich und im Heckbereich können zum Beispiel im Bereich der Windschutzscheibe, beispielsweise in der Halterung des Innenspiegels, und im Bereich der Heckscheibe positioniert sein. Bevorzugt werden zusätzlich Videosensoren im Bereich der Stoßfänger angeordnet. Hierdurch ist es möglich, das gesamte Umfeld um das Kraftfahrzeug herum zu erfassen.Preferably, a video sensor in the front region, preferably in the center, a video sensor in the rear region, preferably also centrally and in each case a video sensor is arranged on each side of the motor vehicle. The video sensors in the front area and in the rear area can be positioned, for example, in the area of the windshield, for example in the holder of the interior mirror, and in the area of the rear window. In addition, video sensors are preferably arranged in the area of the bumpers. This makes it possible to capture the entire environment around the motor vehicle.

Die Umgebungserfassungseinrichtung 2 kann außerdem weitere Umgebungserfassungssensoren umfassen, beispielsweise Ultraschallsensoren, Radarsensoren, Infrarotsensoren und/oder Lidarsensoren. Die Bestimmung von Abständen von erfassten und gegebenenfalls erkannten Objekten zum Fahrzeug kann auf Basis der Kamerabilder erfolgen, bevorzugt werden zusätzlich weitere Daten der weiteren Umgebungserfassungssensoren 2 verwendet. Insbesondere können die Daten der verschiedenen Umgebungserfassungssysteme miteinander fusioniert werden.The environment detection device 2 may also include other environment detection sensors, such as ultrasonic sensors, radar sensors, infrared sensors and / or Lidarsensoren. The determination of distances of detected and optionally recognized objects to the vehicle can be carried out on the basis of the camera images, additional data of the further environmental detection sensors are additionally preferred 2 used. In particular, the data of the various environment detection systems can be fused together.

Das Fahrassistenzsystem 1 umfasst weiterhin eine Kommunikationsschnittstelle 3, über welche der Fahrer des Fahrzeugs Eingaben bezüglich Fahrziele oder Bestätigung von vorgeschlagenen Trajektorien vornehmen kann. Die Kommunikationsschnittstelle 3 kann beispielsweise einen Touchscreen oder eine Möglichkeit zur Spracheingabe aufweisen. The driver assistance system 1 further includes a communication interface 3 via which the driver of the vehicle can make inputs regarding destinations or confirmation of proposed trajectories. The communication interface 3 For example, it may have a touchscreen or voice input capability.

Das Fahrassistenzsystem 1 kann weiterhin ein Odometriesystem 4 zur Ermittlung der Fahrzeugbewegung und zur Synchronisation benötigter Koordinatensysteme aufweisen. The driver assistance system 1 can continue an odometry system 4 have for determining the vehicle movement and the synchronization of required coordinate systems.

Die Signale der Umgebungserfassungseinrichtung 2, der Kommunikationsschnittstelle 3 und des Odometriesystems 4 werden in einer Eingangsschaltung 5 empfangen. Die Eingangsschaltung 5 ist mit einem Bussystem 6 zum Datenaustausch mit einer Datenverarbeitungseinrichtung 7 verbunden. Die Datenverarbeitungseinrichtung 7 ist mit einem weiteren 8 oder demselben 6 Bussystem mit einer Ausgangsschaltung 9 verbunden. Über die Ausgangschaltung 9 können beispielsweise Anzeigeelemente 10 angesteuert werden, sowie Einrichtungen 11 zur Querführung und Einrichtungen 12 zur Längsführung des Fahrzeugs.The signals of the environment detection device 2 , the communication interface 3 and the odometry system 4 be in an input circuit 5 receive. The input circuit 5 is with a bus system 6 for data exchange with a data processing device 7 connected. The data processing device 7 is with another 8th or the same 6 Bus system with an output circuit 9 connected. About the output circuit 9 can, for example, display elements 10 be controlled, as well as facilities 11 for transverse guidance and facilities 12 for longitudinal guidance of the vehicle.

Die Datenverarbeitungseinrichtung 7 umfasst ein Modul 15 zur Verarbeitung von Kameradaten. Zur Auswertung der Kameradaten wird bekanntermaßen eine Bildverarbeitungssoftware herangezogen. Die Erkennung von Objekten auf den Bildern der Kameras kann Methoden zur Berechnung des optischen Flusses auf erfassten Digitalbildern umfassen, dessen Vektorfeld die Bewegung von Objekten zwischen zwei Zeitpunkten beschreibt. Die Erkennung von Objekten auf den Bildern der Kameras kann auch texturbasierte Verfahren umfassen, bei welchen mittels Klassifikatoren, insbesondere trainierter Klassifikatoren Objekte erkannt werden können, wobei bestimmte Merkmale des Bildes an bestimmten Positionen, so genannten Regions of Interest (ROI) mit abgespeicherten und/oder gelernten Merkmalen verglichen werden und deren Ähnlichkeit zueinander bestimmt wird. Die Ermittlung der ROIs kann wiederum mittels verschiedener Verfahren erfolgen, beispielsweise im Fall von Stereokameras über die Position einer 3D-Häufung. Die Erkennung von Objekten auf den Bildern der Kameras kann auch über von Stereokameras gewonnenen 3D-Informationen erfolgen. Besonders vorteilhaft sind Kombinationen der genannten Methoden, welche sehr robust arbeiten. Die Erfindung ist nicht auf die genannten Objekterkennungsmethoden beschränkt, sondern es werden lediglich nur die geläufigsten Methoden angedeutet. Besonders vorteilhaft sind Klassifikatoren, welche teilweise verdeckte Objekte, wie beispielsweise Fahrzeuge virtuell vervollständigen und anzeigen können.The data processing device 7 includes a module 15 for processing camera data. For the evaluation of the camera data, image processing software is known to be used. The detection of objects on the images of the cameras may include methods for calculating the optical flow on captured digital images, the vector field of which describes the movement of objects between two points in time. The recognition of objects on the images of the cameras can also include texture-based methods in which objects can be detected by means of classifiers, in particular trained classifiers, whereby certain features of the image are stored at certain positions, so-called regions of interest (ROI) with stored and / or learned characteristics and their similarity is determined. The determination of the ROIs can in turn be carried out by means of various methods, for example in the case of stereo cameras via the position of a 3D cluster. The detection of objects on the images of the cameras can also be done via 3D information obtained from stereo cameras. Particularly advantageous are combinations of said methods, which work very robust. The invention is not limited to the mentioned object recognition methods, but only the most common methods are indicated. Particularly advantageous are classifiers, which can virtually complete and display partially hidden objects, such as vehicles.

Die Datenverarbeitungseinrichtung 7 umfasst außerdem ein Modul 16 zur Integration von Umgebungsinformationen aus der erfassten Fahrzeugumgebung. Das Modul 16 zur Integration von Umgebungsinformationen verarbeitet insbesondere Daten des Moduls 15 zur Verarbeitung der Kameradaten und kann darüber hinaus auch die Umgebungsinformationen der weiteren Umgebungssensoren 2 sowie des Odometriesystems 4 verarbeiten. Das Modul 16 zur Integration der Umgebungsinformationen integriert gemäß bevorzugten Ausführungsformen der Erfindung Umgebungsinformationen, welche erkannte Objekte und Abstände von Objekten zum Fahrzeug umfassen. Das Modul 16 zur Integration der Umgebungsinformationen ist beispielsweise eingerichtet, eine Darstellung der aktuell erfassten Umgebung und/oder aktuell ermittelte Umgebungsinformationen sowie eine Darstellung der ermittelten Trajektorie zu erzeugen. Das Modul 16 zur Integration der Umgebungsinformationen kann Mittel zur Hervorhebung der aktuellen Sichtbereiche der Umgebungserfassungseinrichtungen, insbesondere der Kamera und/oder zur Hervorhebung der ermittelten Trajektorie aufweisen. Es kann in bekannter Weise perspektivische Ansichten, insbesondere Top-View-Ansichten erstellen, wobei auch vorgesehen sein kann, dass diese Anzeigen ineinander umschaltbar und/oder umschwenkbar sind. Die Darstellung auf der Anzeige kann rein virtuell ausgebildet sein oder mit einem Realbild kombiniert werden, beispielsweise in Form einer „augmented reality“, insbesondere unter beispielsweise farbiger Hervorhebung bestimmter Bereiche oder Objekte. Das Modul 16 zur Integration der Umgebungsinformationen stellt die integrierten Daten der Anzeige 10 sowie gegebenenfalls weiteren Fahrassistenzsystemen zur Darstellung bzw. Weiterverarbeitung bereit.The data processing device 7 also includes a module 16 to integrate environmental information from the detected vehicle environment. The module 16 for the integration of environment information in particular processes data of the module 15 for processing the camera data and can also the environmental information of other environmental sensors 2 and the odometry system 4 to process. The module 16 for integrating the environmental information integrated in accordance with preferred embodiments of the invention environment information, which includes detected objects and distances from objects to the vehicle. The module 16 For integration of the environment information is set up, for example, to generate a representation of the currently detected environment and / or currently determined environmental information and a representation of the determined trajectory. The module 16 for the integration of the environmental information can have means for highlighting the current viewing areas of the environment detection devices, in particular the camera and / or highlighting the determined trajectory. It can create perspective views in a known manner, in particular top-view views, wherein it can also be provided that these displays can be switched into one another and / or swung around. The representation on the display can be purely virtual or combined with a real image, for example in the form of an "augmented reality", in particular under, for example, colored highlighting of specific areas or objects. The module 16 to integrate the environmental information provides the integrated data of the display 10 and possibly further driver assistance systems for display or further processing.

Die Datenverarbeitungseinrichtung 7 umfasst weiterhin ein Modul 17 zur Berechnung von Fahrzeugtrajektorien. Das Modul 17 zur Berechnung der Trajektorien verarbeitet insbesondere Daten des Moduls 16 zur Integration der Umgebungsinformationen. Das Modul 17 zur Berechnung der Trajektorie kann als weiteren Parameter beispielsweise eine Länge eines Anhaltewegs des Fahrzeugs von einem Modul 18 erhalten, welches einem weiteren Fahrassistenzsystem, wie etwa einem Kollisionsvermeidungssystem, einem Notbremssystem oder einem Unfallschadenverminderungssystem zugeordnet sein kann. Das Modul 17 zur Berechnung der Trajektorien unterteilt in einem ersten Schritt die erfasste Umgebung in befahrbare und nicht befahrbare Bereiche und in einem weiteren Schritt die erfasste Umgebung in erfasste und in nicht erfasste Bereiche. Das Modul 17 zur Berechnung der Trajektorien bestimmt anhand der eingegebenen Zielposition und der erfassten Umgebung in einem ersten Schritt alle möglichen einzügigen und mehrzügigen Trajektorien, welche von der aktuellen Position des Fahrzeugs zur Zielposition führen und wählt in einem weiteren Schritt diejenige Trajektorie aus, welche blinde Bereiche minimiert, die durch statische Umfeldobjekte, wie etwa parkende Fahrzeuge, Mauern und dergleichen hervorgerufen werden, die sich im Erfassungsbereich einer oder mehrerer der Umgebungserfassungseinrichtungen 2, insbesondere der Frontkameras befinden. The data processing device 7 also includes a module 17 for the calculation of vehicle trajectories. The module 17 for the calculation of the trajectories processed in particular data of the module 16 to integrate the environment information. The module 17 for calculating the trajectory can be used as a further parameter, for example, a length of a stopping distance of the vehicle from a module 18 which may be associated with another driver assistance system, such as a collision avoidance system, an emergency braking system, or an accident reduction system. The module 17 In order to calculate the trajectories, in a first step the detected environment is subdivided into drivable and non-drivable areas, and in a further step the detected environment is entered into and unrecognized areas. The module 17 for calculating the trajectories determined by the entered target position and the detected environment in a first step, all possible single and multi-trajectories leading from the current position of the vehicle to the target position and in a further step selects the trajectory which minimizes blind areas caused by static environment objects such as parked vehicles, walls and the like be in the coverage of one or more of the environmental detection devices 2 , especially the front cameras are located.

Es kann vorgesehen sein, Trajektorien derart zu ermitteln, dass die Zielposition möglichst frühzeitig vollständig sichtbar ist. Alternativ oder zusätzlich hierzu kann vorgesehen sein, das ein zukünftig vom Fahrzeug überfahrener Bereich, beispielsweise der Bereich von der aktuellen Position bis zur Zielposition oder der Bereich von der aktuellen Position bis zum Ende eines Anhaltewegs, möglichst vollständig von einer oder mehrerer der Umgebungserfassungseinrichtungen 2 erfasst werden kann. Die gewonnen Informationen über die Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs, dem Fahrziel und die klassifizierten befahrbaren Bereiche werden herangezogen, um die Trajektorie für die Erreichung des Fahrziels zu ermitteln, die eine Überdeckung der zu überfahrenden Fläche maximiert und die zu erwartenden blinden Bereiche minimiert. Die Trajektorie wird dabei bevorzugt mittels eines Optimierungsverfahrens berechnet, in welchem beispielsweise ein Wendekreis des Fahrzeugs, ein Schlupf des Fahrzeugs auf der Fahrbahnoberfläche, eine aktuelle Geschwindigkeit und/oder eine Lenkradstellung des Fahrzeugs berücksichtigt werden.It can be provided to detect trajectories in such a way that the target position is completely visible as early as possible. Alternatively or additionally, it may be provided that the area traveled by the vehicle in the future, for example the area from the current position to the destination position or the area from the current position to the end of a stopping route, is as completely as possible of one or more of the surroundings detection devices 2 can be detected. The information obtained about the objects in the vicinity of the vehicle, the destination and the classified passable areas are used to determine the trajectory for the achievement of the destination, which maximizes an overlap of the surface to be traveled and minimizes the expected blind areas. The trajectory is preferably calculated by means of an optimization method in which, for example, a turning circle of the vehicle, a slip of the vehicle on the road surface, a current speed and / or a steering wheel position of the vehicle are taken into account.

Die Datenverarbeitungseinrichtung 7 umfasst weiterhin ein Modul 19 zur Ansteuerung der Anzeigeelemente 10, Einrichtungen 11 zur Querführung und Einrichtungen 12 zur Längsführung des Fahrzeugs, welches insbesondere Daten vom Modul 17 zur Berechnung der Trajektorie empfängt und verarbeitet. The data processing device 7 also includes a module 19 for controlling the display elements 10 , Facilities 11 for transverse guidance and facilities 12 for longitudinal guidance of the vehicle, which in particular data from the module 17 to receive and process the trajectory.

2 zeigt in Draufsicht eine Situation auf einem Parkplatz mit einem Fahrzeug 20, welches mit einer Kamera 21 und einem Fahrassistenzsystem nach dem Stand der Technik ausgestattet ist. Die Kamera 21 ist hier beispielsweise als eine Frontkamera ausgebildet und weist einen in Vorwärtsrichtung gerichteten Erfassungsbereich 22 („fiel of view“, FOV) auf. Der Erfassungsbereich 22 kann in diesem Fall durch einen Öffnungswinkel α charakterisiert werden, welcher beispielsweise im Bereich von ca. 40° liegen kann. Ein großer Bereich der Fahrzeugumgebung, hier die seitliche Umgebung bildet einen nicht einsehbaren Bereich 23 außerhalb des Erfassungsbereichs 22 der Kamera 21. Der vor der Kamera 21 nicht einsehbare Bereich 23 kann indes durch weitere Umgebungserfassungssyteme, wie beispielsweise Seitenkameras, Heckkameras erfasst werden. 2 shows in plan view a situation in a parking lot with a vehicle 20 which with a camera 21 and a driving assistance system according to the prior art. The camera 21 Here, for example, is designed as a front camera and has a forward-facing detection area 22 ("Fell of view", FOV). The coverage area 22 can be characterized in this case by an opening angle α, which may for example be in the range of about 40 °. A large area of the vehicle environment, here the lateral environment forms a non-visible area 23 outside the detection area 22 the camera 21 , The front of the camera 21 not visible area 23 However, it can be detected by other environment detection systems, such as side cameras, rear cameras.

Das Fahrzeug 20 fährt an einer Reihe 24 geparkter Fahrzeuge vorbei, in welcher sich eine Parklücke 25 befindet. Die Existenz der Parklücke 25 kann beispielsweise durch das Fahrassistenzsystem des Fahrzeugs automatisch ermittelt worden sein oder aber durch den Fahrer selbst, welcher daraufhin einen Parkassistenten einschaltet. Der Fahrer bestätigt daraufhin die Parkposition 25 als Zielposition für den Parkassistenten. Der Parkassistent berechnet eine Trajektorie 26, welche den Weg von der aktuellen Position 27 des Fahrzeugs 20 zur Zielposition 25 bildet. Dargestellt ist außerdem ein Fahrschlauch 28, das heißt ein bei Bewegung entlang der Trajektorie 26 zukünftig vom Fahrzeug überstrichener Bereich. Die in 2 dargestellte Trajektorie 26 wurde durch ein herkömmliches Parkassistenzsystem berechnet. Hierbei stand im Vordergrund, die Fahrtstrecke zu minimieren. Während der Bewegung des Fahrzeugs 21 entlang der Trajektorie 26 ist ein Bereich 29 neben dem vor der Parkposition 25 parkenden Fahrzeug 28 durch die Frontkamera 21 ständig nicht erfassbar. The vehicle 20 drives at a row 24 parked vehicles passing, in which a parking space 25 located. The existence of the parking space 25 may have been determined automatically by the driver assistance system of the vehicle or by the driver himself, which then turns on a parking assistant. The driver then confirms the parking position 25 as target position for the parking assistant. The parking assistant calculates a trajectory 26 showing the way from the current position 27 of the vehicle 20 to the target position 25 forms. Shown is also a driving tube 28 that is one when moving along the trajectory 26 future area swept by the vehicle area. In the 2 illustrated trajectory 26 was calculated by a conventional parking assistance system. The focus was on minimizing the route. During the movement of the vehicle 21 along the trajectory 26 is an area 29 next to the front of the parking position 25 parked vehicle 28 through the front camera 21 constantly not detectable.

3 zeigt die Situation von 2 mit einem Fahrzeug 20, welches mit einer Kamera 21 und einem erfindungsgemäßen Fahrassistenzsystem ausgestattet ist, welches mit Bezug auf 1 beschrieben wurde. Dargestellt ist eine Trajektorie 31 des Fahrzeugs 20 von der aktuellen Position 27 zur Zielposition 25 in der Reihe 24 der geparkten Fahrzeuge, welche unter der Vorgabe der Minimierung blinder Bereiche berechnet wurde. Die Trajektorie 31 umfasst in diesem Ausführungsbeispiel einen ersten Abschnitt 32 bis zu einem Wendepunkt 33, in welchem eine Ausschlenkbewegung erfolgt, d. h. ein Schlenker, bei welchem das Fahrzeug 20 entgegen der Richtung, in welcher die Zielposition 25 liegt, gesteuert wird. Die Trajektorie 31 umfasst einen dritten Abschnitt 35, in welchem das Fahrzeug 20 parallel zu der Parkposition 25 ausgerichtet ist und sich frontal auf die Parkposition 25 zubewegt. Der dritte Abschnitt 35 beginnt hier beispielhaft an einem Ort 36, an dem das Fahrzeug 20 sich eine Fahrzeuglänge 39 vor der Parkposition 25 befindet. Ein weiteres Kriterium zur Berechnung der erfindungsgemäßen Trajektorie 33 kann beispielsweise dadurch gegeben sein, dass das Fahrzeug 20 möglichst frühzeitig oder über eine möglichst lange Distanz parallel zu der Parkposition 25 ausgerichtet ist. Zwischen dem ersten Abschnitt 32 und dem dritten Abschnitt 35 ist ein Kurvenabschnitt 34 vorgesehen, welcher die notwendige Wendung des Fahrzeugs ermöglicht. Ein weiteres Kriterium zur Berechnung der erfindungsgemäßen Trajektorie 33 kann beispielsweise dadurch gegeben sein, dass ein Abstand 37 des Fahrzeugs 20 zu einer der Parkposition 25 gegenüberliegenden Fahrbahnbegrenzung 38 berücksichtigt wird, beispielsweise indem eine Passage des Fahrzeugs 20 an der gegenüberliegenden Fahrbahnbegrenzung 38 in einem definierten Abstand, beispielsweise von 10 bis 50 cm erfolgt. Durch das erfindungsgemäße System wurde auf der als befahrbar erkannten Fahrfläche eine Trajektorie geplant, die eine komplette Erfassung der zu überfahrenden Fläche 28 ermöglicht. Die erfindungsgemäße Trajektorie 31 kann alternativ dazu oder zusätzlich dazu dadurch bestimmt sein, dass ein Anhalteweg 40 von der Kamera 21 ständig einsehbar ist. 3 shows the situation of 2 with a vehicle 20 which with a camera 21 and a driver assistance system according to the invention is equipped, which with reference to 1 has been described. Shown is a trajectory 31 of the vehicle 20 from the current position 27 to the target position 25 in line 24 the parked vehicles, which was calculated under the specification of minimizing blind areas. The trajectory 31 includes in this embodiment a first section 32 up to a turning point 33 , in which a Ausschlenkbewegung takes place, ie a dangling, in which the vehicle 20 against the direction in which the target position 25 is, is controlled. The trajectory 31 includes a third section 35 in which the vehicle 20 parallel to the parking position 25 is aligned and facing the parking position 25 moved. The third section 35 starts here as an example in one place 36 on which the vehicle 20 a vehicle length 39 in front of the parking position 25 located. Another criterion for calculating the trajectory according to the invention 33 can be given, for example, that the vehicle 20 as early as possible or over as long a distance as possible parallel to the parking position 25 is aligned. Between the first section 32 and the third section 35 is a curve section 34 provided, which allows the necessary turn of the vehicle. Another criterion for calculating the trajectory according to the invention 33 can for example be given by a distance 37 of the vehicle 20 to one of the parking position 25 opposite roadway boundary 38 is taken into account, for example by a passage of the vehicle 20 on the opposite lane boundary 38 at a defined distance, for example from 10 to 50 cm. By the inventive system was planned on the recognized as passable driving surface, a trajectory, which is a complete detection of the surface to be traveled 28 allows. The trajectory according to the invention 31 may alternatively or additionally be determined by a stopping distance 40 from the camera 21 is constantly visible.

4 zeigt eine Draufsicht auf eine Situation mit einer Kreuzung 43, welche mit den in 2 und 3 dargestellten Parkplatzsituationen gemein hat, dass sie zumindest Abschnittsweise einen erhöhten Lenkwinkel erfordert. Das Fahrzeug 20 befindet sich auf einer ersten Straße 42 vor der Kreuzung 43, auf welcher der Fahrer des Fahrzeugs 20 links abbiegen will. Dargestellt ist außerdem der Fahrschlauch 41 ausgehend von der aktuellen Position 27 des Fahrzeugs 20 bis zu einem Fahrziel 45. Das Fahrziel 45 ist in diesem Fall nicht der Ort, der zum wenigstens temporären Anhalten vorgesehen ist, sondern ein Ort hinter der Kreuzung 42, welcher mehr oder minder genau bestimmt sein kann. Das Fahrziel 45 soll ohne Änderung des Fahrrhythmus durchfahren werden. 4 shows a plan view of a situation with an intersection 43 , which with the in 2 and 3 shared parking situations has in common that they at least partially requires an increased steering angle. The vehicle 20 is on a first street 42 before the crossing 43 on which the driver of the vehicle 20 wants to turn left. Shown is also the driving tube 41 starting from the current position 27 of the vehicle 20 up to a destination 45 , The destination 45 is in this case not the place that is intended for at least temporary stopping, but a place behind the intersection 42 which can be more or less precisely determined. The destination 45 should be passed without changing the driving rhythm.

In der dargestellten Situation ist der Fahrschlauch 41 durch den Erfassungsbereich 22 der Frontkamera 21 nicht vollständig erfassbar. Problematisch sind hier die an der Kreuzung 42 parkenden Fahrzeuge 46, welche die Sicht auf die Zielposition 45 verdecken. Somit wird das Fahrzeug 20 einen Bereich befahren, der durch das Sensorsystem aus der aktuellen Position 27 nicht eingesehen wird. Verschieden schraffiert dargestellt ist außerdem der bei der Bewegung des Fahrzeugs 20 entlang der Trajektorie 44 von der Kamera 21 zukünftig erfassbare Bereich 47. In the situation shown is the driving tube 41 through the detection area 22 the front camera 21 not completely comprehensible. The problem here are those at the intersection 42 parked vehicles 46 which the view of the target position 45 cover. Thus, the vehicle becomes 20 traversing an area that passes through the sensor system from the current position 27 not seen. In addition, the hatching of the movement of the vehicle is shown 20 along the trajectory 44 from the camera 21 future recordable area 47 ,

Das Fahrmanöver wird dahingehend unterstützt, dass solche Trajektorien 44 berechnet werden, welche eine maximale Überdeckung des Fahrschlauchs 41 durch den zukünftig erfassbaren Bereich 47 ermöglichen. Hierzu berechnet das Computerprogramm die Wahrscheinlichkeit für befahrbare und nicht befahrbare Bereiche und für Bereiche, über die kein Wissen zu Umfeldobjekten bekannt ist, da die Bereiche durch das Sensorsystem noch nicht eingesehen wurden. Ein weiteres oder das selbe Computerprogramm ermittelt mögliche nächste Manöverfahrhandlungen des Fahrers, beispielsweise durch eine Fahrerintentionserkennung, die beispielsweise auf Basis einer Eingabe des Fahrers in ein Navigationsgerät oder über eine Zielvorgabe über einen Touchscreen erfolgen kann. Auf Basis der aktuellen Umfeldbedingungen, Zielpositionen und klassifizierten Fahrhandlungen und insbesondere in Kenntnis über die befahrbaren, nicht befahrbaren und unbekannten Flächen berechnet ein weiteres oder das selbe Computerprogramm die Trajektorie 44, die dem natürlichen Fahrverhalten des Fahrers entspricht, die Erreichung der Zielposition 45 ermöglicht und unbekannte Flächen reduziert. Bei der Berechnung der Trajektorie 44 werden mit Bezug zu 3 beschriebene Kriterien berücksichtigt, insbesondere mögliche Ausschlenkbewegungen, Kurvenabschnitte zur Wendung des Fahrzeugs, Einhaltung von Abständen zu Fahrbahnbegrenzungselementen, Sichtbarkeit des Anhaltewegs und/oder das Kriterium, möglichst frühzeitig eine Ausrichtung des Fahrzeugs parallel zu der Zielposition 45 zu erreichen.The driving maneuver is supported in such a way that such trajectories 44 be calculated, which is a maximum coverage of the driving tube 41 through the future recordable area 47 enable. For this purpose, the computer program calculates the probability for drivable and non-drivable areas and for areas, over which no knowledge of surrounding objects is known, since the areas have not yet been viewed by the sensor system. Another or the same computer program determines possible next maneuvering actions of the driver, for example, by a driver Intentional detection, which can be done for example on the basis of an input of the driver in a navigation device or a target via a touch screen. On the basis of the current environment conditions, target positions and classified driving actions and in particular with knowledge of the drivable, non-drivable and unknown areas, another or the same computer program calculates the trajectory 44 , which corresponds to the natural driving behavior of the driver, the achievement of the target position 45 allows and reduces unknown areas. In the calculation of the trajectory 44 be related to 3 considered criteria, in particular possible Ausschlenkbewegungen, curve sections for turning the vehicle, adherence to distances to the road boundary elements, visibility of the stopping distance and / or the criterion as early as possible alignment of the vehicle parallel to the target position 45 to reach.

Die Erfindung ist nicht auf die hier beschriebenen Ausführungsbeispiele und die darin hervorgehobenen Aspekte beschränkt. Vielmehr ist innerhalb des durch die Ansprüche angegebenen Bereichs eine Vielzahl von Abwandlungen möglich, die im Rahmen fachmännischen Handelns liegen.The invention is not limited to the embodiments described herein and the aspects highlighted therein. Rather, within the scope given by the claims a variety of modifications are possible, which are within the scope of expert action.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102008004633 A1 [0003]
DE 102010020204 A1 [0004]
DE 102010002105 A1 [0005]

Claims

Method for supporting a driving maneuver of a vehicle ( 20 ), which transverse control of the vehicle ( 20 ), whereby the vehicle ( 20 ) along a trajectory ( 31 . 44 ) from a current position ( 27 ) of the vehicle ( 20 ) to a target position ( 25 . 45 ), wherein at least one environment detection device ( 2 . 21 ) a portion of a future of the vehicle ( 20 ) swept area ( 28 ) and / or one at the target position ( 25 . 45 ) from the vehicle ( 20 covered area, characterized in that the trajectory ( 31 . 44 ) is calculated such that the portion of the future of the vehicle ( 20 ) swept area ( 28 ) and / or on the target position ( 25 . 45 ) from the vehicle ( 20 ) covered area during a movement of the vehicle ( 20 ) along the trajectory ( 31 . 44 ) from the environment detection device ( 2 . 21 ) are maximum detectable.

Method according to claim 1, characterized in that the trajectory ( 31 . 44 ) is calculated such that it contains a section ( 35 ) in which the vehicle ( 20 ) at least one vehicle length before the target position ( 25 ) parallel to the target position ( 25 ) is aligned.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the maximum section to be detected in the future of the vehicle ( 20 ) swept area ( 28 ) the stopping path ( 40 ) of the vehicle ( 20 ).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the future of the vehicle ( 20 ) swept area ( 28 ) is classified as passable or not passable.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the trajectory ( 31 . 44 ) is calculated by means of an optimization method, in which turning circle of the vehicle ( 20 ), Slip of the vehicle ( 20 ) on the road surface, current speed and / or steering wheel position of the vehicle ( 20 ).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the driving maneuver is a parking operation.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the driving maneuver comprises a turning maneuver.

A computer program for performing any of the methods of any one of claims 1 to 7 when the computer program is executed on a programmable computer device.

Driver assistance system ( 1 ) in support of a driving maneuver of a vehicle ( 20 ), which transverse control of the vehicle ( 20 ), in particular for carrying out one of the methods according to one of claims 1 to 7, comprising - an environment detection device ( 2 . 21 ), which is set up in the future by the vehicle ( 20 ) swept area ( 28 ) and / or one at a target position ( 25 . 45 ) from the vehicle ( 20 ) covered area and - a module ( 17 ) for calculating a trajectory ( 31 . 44 ), which is set up, a trajectory ( 31 . 44 ) such that a portion of the future of the vehicle ( 20 ) swept area ( 28 ) and / or on the target position ( 25 . 45 ) from the vehicle ( 20 ) covered area during a movement of the vehicle ( 20 ) along the trajectory ( 31 . 44 ) from the environment detection device ( 2 . 21 ) are maximum detectable.

Driver assistance system ( 1 ) according to claim 9, characterized in that the environment detection device ( 2 . 21 ) is a stereo video camera system.