DE102010030213A1

DE102010030213A1 - Parking assistance system for transverse parking spaces

Info

Publication number: DE102010030213A1
Application number: DE102010030213A
Authority: DE
Inventors: Volker NIEMZ
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2010-06-17
Filing date: 2010-06-17
Publication date: 2011-12-22
Anticipated expiration: 2030-06-18
Also published as: DE102010030213B4; ITMI20111074A1; GB2481324B; FR2961465A1; CN102310857A; FR2961465B1; GB2481324A; GB201110265D0

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Erkennung einer Querparklücke (32) und zur Unterstützung des Einparkens in diese. Dazu wird eine Fahrbewegung (38) eines Kraftfahrzeugs (10) mittels nachfolgender Verfahrensschritte ausgewertet: Die Fahrbewegung (38) wird auf Abschnitte (44) ausgewertet während derer der Gierwinkel des Kraftfahrzeugs (10) konstant bleibt. Es erfolgt eine Detektion mindestens einer Kante (70, 72) oder einer Ecke E1, E2 eines ersten, die Querparklücke (32) begrenzenden Objektes (34) sowie die Detektion einer Kante (70, 72) oder einer Ecke E1, E2 eines zweiten, die Querparklücke (32) begrenzenden Objektes (36).The invention relates to a method for detecting a transverse parking space (32) and for supporting parking in it. For this purpose, a driving movement (38) of a motor vehicle (10) is evaluated using the following method steps: The driving movement (38) is evaluated on sections (44) during which the yaw angle of the motor vehicle (10) remains constant. At least one edge (70, 72) or a corner E1, E2 of a first object (34) delimiting the transverse parking space (32) is detected, and an edge (70, 72) or a corner E1, E2 of a second object is detected, the transverse parking space (32) delimiting object (36).

Description

Stand der TechnikState of the art

DE 10 2008 001 648 A1 bezieht sich auf ein Fahrerassistenzverfahren zum Bewegen eines Kraftfahrzeugs und eine Fahrerassistenzvorrichtung. Das Verfahren dient insbesondere der Vermeidung von Kollisionen unter Verwendung mindestens eines ersten Sensorsystems, das in einem ersten Erfassungsbereich erste Hindernisinformationen für eine Hindernisinformation für den Fahrer des Kraftfahrzeugs bereitstellt. Das Fahrerassistenzsystem umfasst mindestens ein zweites Sensorsystem, welches in einem unter einem Winkel > 0° zum ersten Erfassungsbereich stehenden zweiten Erfassungsbereich weitere zweite Hindernisinformationen auch dann bereitstellt, wenn sich das Hindernis nicht mehr in dem zweiten Erfassungsbereich befindet. Es erfolgt eine Zusammenführung der ersten und zweiten Hindernisinformationen derart, dass Erfassungsfehler der Sensorsysteme korrigiert werden und auf eine aktualisierte Hindernisinformation zurückgegriffen werden kann. DE 10 2008 001 648 A1 relates to a driver assistance method for moving a motor vehicle and a driver assistance device. In particular, the method serves to avoid collisions by using at least one first sensor system which, in a first detection area, provides first obstacle information for obstacle information for the driver of the motor vehicle. The driver assistance system comprises at least one second sensor system, which also provides further second obstacle information in a second detection range that is at an angle of> 0 ° to the first detection range, even if the obstacle is no longer in the second detection range. A merging of the first and second obstacle information takes place in such a way that detection errors of the sensor systems are corrected and an updated obstacle information can be used.

DE 10 2008 002 598 A1 bezieht sich auf eine Vorrichtung zur semiautonomen Unterstützung der Lenkbewegung eines Fahrzeugs. Die Vorrichtung umfasst Unterstützungsmittel zur Bereitstellung von Informationen über Lenkstellungen einer Fahrzeuglenkung und Informationen über eine zurückgelegte Strecke bei einer Fahrzeugfahrt. Eine durch eine Lernfahrt eingelernte Sollbahn für eine festgelegte Umgebung wird in einer Rechnereinheit abgespeichert. Die Unterstützungsmittel sind derart ausgelegt, dass auf die Sollbahn bei Erreichen einer vorgegebenen Position des Fahrzeugs in der festgelegten Umgebung zurückgegriffen werden kann und der Fahrer beim Führen des Fahrzeugs entlang der Sollbahn unterstützt wird. DE 10 2008 002 598 A1 refers to a device for semi-autonomous support of the steering movement of a vehicle. The device comprises assistance means for providing information about steering positions of a vehicle steering system and information about a covered distance during a vehicle journey. A taught-in course by a learning course for a predetermined environment is stored in a computer unit. The support means are designed such that the desired trajectory can be accessed when a predetermined position of the vehicle is reached in the specified environment and the driver is assisted in guiding the vehicle along the desired trajectory.

DE 10 2008 004 633 A1 bezieht sich auf ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Erkennung und/oder Vermessung einer Parklücke. Gemäß dem Verfahren erfolgt die Erfassung dreidimensionaler Daten einer Umgebung des Fahrzeugs. Danach erfolgt eine Klassifikation von Objekten in der Umgebung des Fahrzeugs in Parklücken begrenzende und Parklücken nicht begrenzende Objekte. DE 10 2008 004 633 A1 relates to a method and apparatus for detecting and / or measuring a parking space. According to the method, the detection of three-dimensional data of an environment of the vehicle is performed. Thereafter, a classification of objects in the vicinity of the vehicle in parking spaces limiting and parking spaces non-limiting objects.

Fahrerassistenzsysteme dienen im Allgemeinen dazu, den Fahrer während des Einparkvorgangs in eine Längsparklücke oder auch in eine Querparklücke entweder durch Lenkanweisungen oder durch eine automatische Lenkradregelung zu unterstützen. Neben Längsparksystemen werden auch Querparksysteme entwickelt. Bei zukünftigen Querparksystemen wird jedoch lediglich eine Rückwärtseinfahrt in die betreffende Parklücke angeboten. Dies liegt zum größten Teil daran, dass das Messprinzip „Ultraschall” und das Sichtfeld die Rückwärtseinfahrt in die Parklücke unterstützt. Gemäß diesem Verfahren werden bei Automotiv-Anwendungen nur wenige Meter, wie zum Beispiel 1 bis 5 Meter abgedeckt. Die für die Parklückendetektion notwendigen Sensoren sind im vorderen Seitenteil eines Fahrzeugs, jeweils auf der linken und auf der rechten Seite angebracht.Driver assistance systems are generally used to assist the driver during the parking process in a Längsparklücke or in a transverse parking space either by steering instructions or by an automatic steering wheel control. In addition to longitudinal parking systems, transverse parking systems are also being developed. In future transverse parking systems, however, only a reverse entry into the relevant parking space is offered. This is largely due to the fact that the measuring principle "ultrasonic" and the field of view supports the reverse entry into the parking space. According to this method, automotive applications cover only a few meters, such as 1 to 5 meters. The necessary for the parking space detection sensors are mounted in the front side panel of a vehicle, respectively on the left and on the right side.

Da die entsprechenden Parklückendetektionssensoren im vorderen Bereich des Fahrzeugs untergebracht sind, ist es zwingend notwendig, dass der Sensor die jeweiligen Parklückenreferenzen passiert, bevor ein unterstütztes Einparken über ein externes System angeboten werden kann, da zu diesem Zeitpunkt erst die entsprechende Lücke dem System bekannt ist. Die notwendigen Daten sind dabei einerseits die Länge und die Tiefe der Parklücke sowie andererseits die Koordinaten der Fahrzeugecken.Since the corresponding parking space detection sensors are housed in the front of the vehicle, it is imperative that the sensor passes the respective parking space references before an assisted parking can be offered via an external system, since at this time, only the corresponding gap is known to the system. The necessary data are on the one hand the length and the depth of the parking space and on the other hand the coordinates of the vehicle corners.

Längsparklücken, in welche ein Fahrer vorwärts einparkt, sind in den allermeisten Fällen so groß, dass der Fahrer keine Unterstützung benötigt. Im Gegensatz dazu können Querparklücken jedoch erheblich kleiner sein, ungeachtet des Umstandes, ob in diese vorwärts oder rückwärts eingeparkt werden soll. Bei beiden Manövern d. h. dem Vorwärtseinparken sowie dem Rückwärtseinparken ist ein Gefährdungspotential vorhanden. Während erfahrungsgemäß ein Großteil aller Längsparklücken rückwärts beparkt wird, werden Querparklücken je nach Situation und Land vorwärts und rückwärts beparkt. Zumindest für Europa gilt, dass die meisten Fahrer vorwärts in eine Querparklücke einparken.Long-distance parking spaces in which a driver parks forward are in most cases so large that the driver does not need any assistance. In contrast, transverse parking spaces can be considerably smaller, regardless of whether they are to be parked forwards or backwards. In both maneuvers d. H. the Vorwärteinparken and Rückwärteinparken there is a potential hazard. While experience has shown that most of all longitudinal parking spaces are parked backwards, transverse parking spaces are parked forwards and backwards, depending on the situation and the country. At least for Europe, most drivers park forward in a transverse parking space.

Querparklücken detektierende Systeme sind in der Regel mit einer Parklückensuchroutine versehen, die während der Vorbeifahrt des Fahrzeugs entlang einer Reihe von Fahrzeugen eine freie nicht besetzte Parklücke detektiert. Anschließend erfolgt die Aktivierung der Parkführung. Nachdem das System eine passende Parklücke gefunden hat, ist es nun an dem Fahrer, das Einparksystem zu aktivieren, welches ein geführtes Einparken vorschlägt.Transverse parking space detecting systems are typically provided with a parking spot search routine that detects a vacant unoccupied parking space as the vehicle passes along a series of vehicles. Subsequently, the park management is activated. After the system has found a suitable parking space, it is now up to the driver to activate the parking system, which suggests a guided parking.

Während der Parklückensuche können nur die Frontkonturen der Fahrzeuge erfasst werden, da der Sichtbereich der Parklücken vermessenden Systeme lediglich 4 bis 5 Meter beträgt. Weiterhin besteht das Problem, dass die seitlichen Fahrzeugkonturen nicht vermessen werden können, da die Ultraschallwellen wegreflektieren. Aufgrund der genannten Systemeinschränkungen ist im Vorfeld eine hinreichend genaue Parklückenausrichtung zu bestimmen.During the parking space search, only the front contours of the vehicles can be detected, since the field of vision of the parking space measuring systems is only 4 to 5 meters. Furthermore, there is the problem that the lateral vehicle contours can not be measured, since the ultrasonic waves reflect away. Due to the mentioned system limitations, a sufficiently accurate parking space alignment must be determined in advance.

Darstellung der ErfindungPresentation of the invention

Erfindungsgemäß wird vorgeschlagen, während der Suche nach einer geeigneten Parklücke, insbesondere einer Querparklücke, bei der die Frontkonturen von Fahrzeugen erfasst werden können, eine initiale Ausrichtung der Parklücke senkrecht zur Vorbeifahrausrichtung zwischen den beiden die Parklücken begrenzenden Objekten zu bestimmen. Die initiale Ausrichtung der Parklücke, senkrecht zur Vorbeifahrausrichtung, hängt jedoch von der Fahrtbewegung ab, die der Fahrer individuell festlegt. Insbesondere besteht die Möglichkeit, dass der Fahrer bei einer rechtsliegenden Querparklücke nach links ausschwenkt, um eine günstige Einparkposition zu erreichen. Liegt die initial bestimmte Ausrichtung jedoch zu stark von der Realität entfernt, was seinen Ursprung in einem Fahrmanöver einer Lenkbewegung des Fahrers haben kann, können auch mit nachvermessenen Verfahren diese Fehler nicht hinreichend genau korrigiert werden. Aus diesem Grunde wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, das Fahrerverhalten in die Bestimmung der Parklückenausrichtung mit einzubeziehen, da nur dadurch gewährleistet werden kann, dass eine der Realität entsprechende Parklückenausrichtung erreicht wird. Erfindungsgemäß wird ausgenutzt, dass der Fahrer, der in eine Querparklücke einparken möchte, sich stets für eine gewisse Zeit auf einer Geraden bewegt. Dies bedeutet, dass innerhalb dieses Zeitraums der Gierwinkelverlauf konstant bleibt, das heißt sich ein konstanter Gierwinkelbereich ergibt, in dem die Gierratenänderung in °/s konstant bleibt. Dies bedeutet, dass der Fahrer sich während dieser Zeitspanne, in dem keine Gierwinkeländerung vorliegt, geradeaus bewegt und demzufolge eine initiale Ausrichtung der Parklücke senkrecht zur Vorbeifahrrichtung gegeben ist.According to the invention, during the search for a suitable parking space, in particular a transverse parking space in which the front contours of vehicles can be detected, an initial orientation of the parking space perpendicular to determine the pass-by alignment between the two objects delimiting the parking spaces. However, the initial orientation of the parking space, perpendicular to the pass-by direction, depends on the driving movement, which sets the driver individually. In particular, there is the possibility that the driver pivots to the left at a right transverse parking space to achieve a convenient parking position. However, if the initially determined orientation is too far away from reality, which may have its origin in a driving maneuver of a driver's steering movement, these errors can not be corrected with sufficient accuracy, even with readjusted methods. For this reason, it is proposed according to the invention to include the driver behavior in the determination of the parking space alignment, since only by ensuring that a parking space alignment corresponding to the reality is achieved. According to the invention, use is made of the fact that the driver, who wishes to park in a transverse parking space, always moves on a straight line for a certain time. This means that within this period of time the yaw angle profile remains constant, ie a constant yaw angle range results, in which the yaw rate change in ° / s remains constant. This means that the driver moves straight ahead during this period in which there is no yaw angle change, and consequently an initial orientation of the parking space is perpendicular to the direction of pass.

Während der Parklückensuche, insbesondere der Suche nach einer Querparklücke, wird die Fahrbewegung über mehrere Meter gespeichert. Nachdem eine entsprechende Parklückenszenerie erkannt wurde, kann nun basierend auf der Passage des konstanten Gierwinkelbereichs der gespeicherten Daten die Ausrichtung der Parklücke berechnet werden.During the parking space search, in particular the search for a transverse parking space, the travel movement is stored over several meters. After a corresponding parking space scene has been detected, the orientation of the parking space can now be calculated based on the passage of the constant yaw rate range of the stored data.

Ist diese Querparklücke erreicht und ist eine Zielausrichtung d. h. eine Ausrichtung in Bezug auf die Parklücke vorgenommen worden, so wird gemäß der erfindungsgemäß vorgeschlagenen Lösung eine Detektion von Kanten und Ecken der die Querparklücke begrenzenden Objekte vorgenommen. Der Lenker des Kraftfahrzeugs wird beim Vorwärtseinparken in eine Querparklücke, welches ein Standardeinparkszenario, insbesondere in Europa darstellt, unterstützt. Das Basisprinzip folgt im Wesentlichen folgenden Schritten:
Es folgt zunächst ein fahrergesteuertes Einparken beziehungsweise Beginn des Einparkvorganges durch den Fahrer ohne Systemunterstützung, ohne Hilfe von Einparksystemen. Das Einparksystem erkennt eine erste Ecke eines die Parklücke begrenzenden Objektes sowie eine zweite Fahrzeugkante. Daraus wird ein Fahrmanöver erkannt, welches dem Vorwärtseinparken in eine Querlücke entspricht. Nach Erkennen dieses Fahrmanövers erfolgt ein Unterstützungsangebot an den Lenker dieses Fahrzeugs, wonach – sobald dieses akzeptiert wird – das Einparksystem, beziehungsweise das Fahrerassistenzsystem die Steuerung und Lenkung des Fahrzeugs übernimmt. Zunächst kann eine Lenkwinkelbeschränkung vorgenommen werden, so dass ein Kollision mit einer vorderen linken Fahrzeugecke mit einem die Parklücke begrenzenden Objekt verhindert wird und gegebenenfalls eine Stopanweisung ausgegeben wird, so das eine Bahnplanung beziehungsweise die Korrektur einer berechneten Bahn erfolgen kann, beziehungsweise eine aktive Lenkradansteuerung vorgenommen wird, sowie eine Gangwechselaufforderung an den Fahrer ergehen kann, um den Parkvorgang erfolgreich abzuschließen.If this transverse parking space has been reached and a target orientation, ie an alignment with regard to the parking space, has been made, a detection of edges and corners of the objects bounding the transverse parking space is carried out according to the solution proposed according to the invention. The driver of the motor vehicle is supported when Vorwärteinparken in a transverse parking space, which is a standard parking scenario, especially in Europe. The basic principle essentially follows the following steps:
This is initially followed by driver-controlled parking or the beginning of the parking maneuver by the driver without system support, without the aid of parking systems. The parking system recognizes a first corner of an object delimiting the parking space and a second vehicle edge. From this, a driving maneuver is recognized, which corresponds to the Vorwärteinparken in a transverse gap. After recognizing this driving maneuver, a support offer is made to the driver of this vehicle, after which - as soon as this is accepted - the parking system or the driver assistance system takes over the steering and steering of the vehicle. First, a steering angle restriction can be made so that a collision with a front left corner of the vehicle with a parking space limiting object is prevented and optionally issued a stop instruction, so that a path planning or the correction of a calculated path can be done, or an active steering wheel control is performed , as well as make a gear change request to the driver to complete the parking process successfully.

Während der Lenker des Kraftfahrzeugs zu Beginn des Vorwärtseinparkens selbst bis zu einem bestimmten Punkt in eine Parklücke einparkt, erfolgt eine Vermessung des gesamten Umfeldes der Querparklücke durch eine Anzahl von Ultraschallsensoren, die am Kraftfahrzeug vorgesehen sind. Dabei handelt es sich insbesondere um Seitensensoren, die im Bereich der Kotflügel angeordnet sind, sowie am Frontend des Fahrzeugs angebrachte Frontsensoren, bei denen es sich um vier oder mehr Ultraschallsensoren handeln kann.While the handlebars of the motor vehicle at the beginning of Vorwärtparkparking itself parks up to a certain point in a parking space, a survey of the entire environment of the transverse parking space by a number of ultrasonic sensors, which are provided on the motor vehicle. These are in particular side sensors, which are arranged in the area of the fenders, as well as front sensors attached to the front of the vehicle, which may be four or more ultrasonic sensors.

Wird die Querparklücke von nahezu parallel angeordneten Objekten, so zum Beispiel geparkten Fahrzeugen begrenzt, können die jeweiligen Seiten dieser Objekte sowie deren Ecke über die Seitensensoren detektiert werden. Von dem Zeitpunkt an, ab dem die Seitensensoren ein direktes Echo von den Kanten der die Parklücke begrenzenden Objekte empfangen, kann die Ausrichtung ausreichend genau berechnet werden. Solange diese Signale noch nicht vorliegen, werden erste Schätzfenster für diese abgegeben. Die ungefähre Ordnung basiert zu Beginn des Einparkvorgangs auf dem Kreuzecho zwischen benachbarter Sensoren, d. h. eines Seitensensors und eines Frontsensors auf beiden Seiten des Fahrzeugs sowie aus dem Direktecho der Ultraschallsensoren, insbesondere der Seitensensoren.If the transverse parking space is limited by objects arranged parallel to one another, for example parked vehicles, the respective sides of these objects and their corners can be detected via the side sensors. From the time that the side sensors receive a direct echo from the edges of the objects delimiting the parking space, the orientation can be calculated with sufficient accuracy. As long as these signals are not yet available, first estimation windows are issued for them. The approximate order is based on the cross echo between adjacent sensors at the beginning of the parking process, d. H. a side sensor and a front sensor on both sides of the vehicle as well as from the direct echo of the ultrasonic sensors, in particular the side sensors.

Bevor das System die zuletzt gesehenen Daten auswertet, erfolgt zunächst die Erkennung des Fahrmanövers „Vorwärts einparken in eine Querparklücke”. Dies kann zum einen auf Basis einer Fahrbewegungserkennung erfolgen, während der das eigentliche Fahrmanöver analysiert wird, so zum Beispiel hinsichtlich charakteristischer Lenkrad-, Geschwindigkeits- und Ultraschallwarnabstandsverläufe.Before the system evaluates the last viewed data, the first step is the detection of the driving maneuver "Parking forwards into a transverse parking space". On the one hand, this can be done on the basis of a movement motion recognition during which the actual driving maneuver is analyzed, for example with regard to characteristic steering wheel, speed and ultrasonic warning distance courses.

Dieses Verfahren lässt sich über eine GPS-basierte Kartenanalyse noch verfeinern und verbessern, indem eine Kenntnis über den aktuellen Ort und die Auftrittswahrscheinlichkeit von Quer/Längsparklücken abgeleitet wird. Auf Basis der erkannten Parklückenszenerie sind nun die zurückgelegten × Meter, so zum Beispiel 3 bis 5 Meter der durch die Ultraschallsignale erstellten „Karte” auszuwerten. Anhand von Ecken und Kanten kann nun die Parklückenbreite und dementsprechend eine hinreichend notwendige Zielposition in der Mitte zwischen den beiden die Ausparklücke begrenzenden Fahrzeugen beziehungsweise Objekten berechnet werden. Die Ausrichtung in Bezug auf den Zielpunkt sollte so erfolgen, dass ein seitlicher Abstand des Fahrzeughecks zu den beiden, die Querparklücke begrenzenden Objekten beziehungsweise Fahrzeugen in etwa gleich ist.This method can be further refined and improved by means of a GPS-based map analysis, by deriving knowledge about the current location and the occurrence probability of cross / longitudinal parking spaces. Based on the recognized Parking space scenery are now the traversed × meters to evaluate, for example, 3 to 5 meters of the generated by the ultrasonic signals "card". Based on corners and edges, the parking space width and accordingly a sufficiently required target position can now be calculated in the middle between the two vehicles or objects delimiting the parking space. The orientation with respect to the target point should be such that a lateral distance of the rear of the vehicle to the two, the transverse parking space delimiting objects or vehicles is approximately equal.

Nachdem das Fahrassistenzsystem in dieser Hinsicht aktiviert wurde, erfolgt nun die Überprüfung des aktuellen Lenkeinschlags. Sollte dieser zu einer Kollision mit einem die Parklücke begrenzenden Objekt führen, muss der Lenkeinschlag variiert werden. Dazu erfolgt eine dementsprechende Anweisung an den Fahrer oder die Aufgabe eines Momentes auf das Lenkrad, um dem Fahrer Rückmeldung zu geben, in welche Richtung das Lenkrad zu bewegen ist sowie gegebenenfalls ein automatisch erfolgenden Eingriff in die Lenkapparatur, unterstützt optional von speziellen akustischen, optischen oder haptischen Warnungen und Hinweisen.After the driver assistance system has been activated in this regard, the current steering angle is now checked. Should this lead to a collision with an object bounding the parking space, the steering angle must be varied. For this purpose, a corresponding instruction to the driver or the task of a moment on the steering wheel to give feedback to the driver, in which direction the steering wheel is to move and optionally an automatic intervention in the steering apparatus, optionally supported by special acoustic, optical or haptic warnings and clues.

Folgt der Fahrer den Anweisungen nicht, das zunächst vom ihm eingeleitete Fahrmanöver im initialen Einparkzug zu beenden, können dem Lenker des Fahrzeugs weitere Rückwärts- und Vorwärtszüge angeboten werden. Diese können einer berechneten Bahn entstammen oder aufgrund einer Regelung auf die Zielgrößen resultieren.If the driver does not follow the instructions to first terminate the maneuver initiated in the initial parking train, the driver of the vehicle can be offered further backward and forward pulls. These can originate from a calculated trajectory or result in a regulation on the target variables.

Durch die erfindungsgemäß vorgeschlagene Lösung ist eine robustere Erkennung der Ausrichtung auch von Längsparklücken ohne Bordstein möglich. Ein fehlender Bordstein bedeutet eine fehlende Referenz zur Winkelausrichtung der Parklücke, da der Bezugspunkt für eine Parallelausrichtung fehlt. Aktuell wird für diesen Fall eine Ausrichtung entweder basierend auf der Eigenbewegung bestimmter Bezugspunkte definiert, oder es erfolgt eine Auswertung verschiedener Randobjekte sowie deren Ausrichtung. Während im erstgenannten Fall eine starke Abhängigkeit vom Fahrverhalten im zuvor definierten Bereich vorliegt kann durch die erfindungsgemäß vorgeschlagene Lösung eine Bindung an einen Bereich unterbleiben, stattdessen erfolgt eine Suche nach einem prägenden Merkmal. Im obenstehend dargestellten zweiten Fall einer Ausrichtung an Objekten können die Objekte ihrerseits falsch ausgerichtet sein, so zum Beispiel schlecht eingeparkte Verkehrsteilnehmer, ferner ist die Objektlage von kurzen Objekten nur schwer mit Ultraschall erkennbar.By the proposed solution according to the invention a more robust recognition of the alignment of longitudinal parking spaces without curb is possible. A missing curb means a missing reference to the angular orientation of the parking space since the reference point for parallel alignment is missing. Currently, for this case, an orientation is either defined based on the proper motion of certain reference points, or an evaluation of different boundary objects and their orientation takes place. While in the former case there is a strong dependence on the driving behavior in the previously defined range can be omitted by the proposed solution according to the invention binding to an area, instead there is a search for a formative feature. In the above-described second case of an alignment with objects, the objects themselves may be misaligned, for example poorly parked road users, furthermore the object position of short objects is difficult to detect with ultrasound.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Anhand der Zeichnungen wird die Erfindung nachstehend eingehender beschrieben.With reference to the drawings, the invention will be described in more detail below.

Es zeigt:It shows:

1 Die Erfassung von Frontkonturen parkender Fahrzeuge durch ein vorbeifahrendes Fahrzeug, 1 The detection of front contours of parked vehicles by a passing vehicle,

2 den Gierwinkelverlauf und den Gierratenverlauf aufgetragen über eine gefahrene Strecke des Fahrzeugs, 2 the yaw angle course and the yaw rate course plotted over a traveled distance of the vehicle,

3 die Fahrbewegung eines Fahrzeugs und einen Abschnitt der Fahrbewegung des Fahrzeugs, in dem der Gierwinkel konstant ist, 3 the travel motion of a vehicle and a portion of the travel motion of the vehicle in which the yaw angle is constant,

4 ein abbiegendes Fahrzeug, welches eine Querparklücke passiert sowie einen Abschnitt der Fahrbewegung des Fahrzeugs, in dem der Gierratenwinkel konstant bleibt, 4 a turning vehicle which passes a transverse parking space and a portion of the driving movement of the vehicle in which the yaw rate angle remains constant,

5 die Darstellung eines Fahrzeugs mit Frontsensoren und Seitensensoren und zugehörigen Erfassungsbereichen, 5 the representation of a vehicle with front sensors and side sensors and associated detection areas,

6 ein Einparkmanöver in eine Längsparklücke und 6 a parking maneuver in a longitudinal parking space and

7 verschiedene Stadien eines Einparkmanövers in eine detektierte Querparklücke entlang einer Einparkbahn. 7 various stages of a parking maneuver in a detected transverse parking space along a Einparkbahn.

Ausführungsvariantenvariants

Anhand der Zeichnungen werden nachfolgend die Detektion einer Querparklücke sowie ein in einem Einparkzug erfolgendes Einparken in die zuerst detektierte Querparklücke beschrieben.The drawings below describe the detection of a transverse parking space as well as parking in a parking train into the first transverse parking space that was first detected.

Der Darstellung gemäß 1 ist zu entnehmen, dass ein Kraftfahrzeug 10 eine Querparklücke 32 passiert. Der Darstellung gemäß 1 ist zu entnehmen, dass das Kraftfahrzeug 10 Seitensensoren 26 umfasst, insbesondere einen ersten Seitensensor 28 sowie einen zweiten Seitensensor 30. Der erste Seitensensor 28 der Seitensensoren 26 überstreicht einen Erfassungsbereich 48 auf der rechten Seite des Kraftfahrzeugs 10. Der Darstellung gemäß 1 ist zu entnehmen, dass die Querparklücke 32 durch ein erstes Fahrzeug 34 sowie ein zweites Fahrzeug 36 begrenzt ist. 1 zeigt desweiteren, dass das erste Fahrzeug 34 Frontsensoren 16 umfasst. Mit Bezugszeichen 50 ist ein reflektierter Ultraschall bezeichnet, der beispielsweise vom ersten Seitensensor 28 der Seitensensoren 26 ausgesandt wird.The representation according to 1 it can be seen that a motor vehicle 10 a transverse parking space 32 happens. The representation according to 1 it can be seen that the motor vehicle 10 side sensors 26 includes, in particular a first side sensor 28 and a second side sensor 30 , The first side sensor 28 the side sensors 26 covers a detection area 48 on the right side of the motor vehicle 10 , The representation according to 1 it can be seen that the transverse parking space 32 through a first vehicle 34 and a second vehicle 36 is limited. 1 shows, furthermore, that the first vehicle 34 front sensors 16 includes. With reference number 50 is a reflected ultrasound referred to, for example, from the first side sensor 28 the side sensors 26 is sent out.

In einer zweiten Fahrsituation emittiert der erste Seitensensor 28 des Kraftfahrzeugs 10 innerhalb seines Erfassungsbereichs 48 ein Ultraschallsignal, welches an einer Karosserie 52 des zweiten Fahrzeugs 36 als reflektierter Ultraschallstrahl 50 abgelenkt wird und nicht mehr zum das Ultraschallsignal emittierenden ersten Seitensensor 28 zurückreflektiert wird. 1 zeigt, das seitliche Fahrzeugkonturen des die Querparklücke 32 begrenzenden ersten Fahrzeugs 34 beziehungsweise die Querparklücke 32 begrenzenden zweiten Fahrzeugs 36 nicht erfasst werden können. In a second driving situation, the first side sensor emits 28 of the motor vehicle 10 within its coverage 48 an ultrasonic signal, which is attached to a body 52 of the second vehicle 36 as a reflected ultrasonic beam 50 is deflected and no longer to the ultrasonic signal emitting the first side sensor 28 is reflected back. 1 shows the lateral vehicle contours of the transverse parking space 32 limiting first vehicle 34 or the transverse parking space 32 limiting second vehicle 36 can not be recorded.

2 zeigt den Verlauf des Gierwinkels beziehungsweise der Gierrate aufgetragen über die gefahrene Strecke. 2 zeigt, dass ein Gierwinkelverlauf 40 beziehungsweise ein Gierratenverlauf 42 über eine gefahrene Strecke mehrere Abschnitte aufweist. Der Verlauf der Gierrate in °/s beziehungsweise des Gierwinkelverlaufs (Grad über die gefahrene Strecke) umfasst einen Bereich 44, in dem der Gierwinkel konstant ist. Querparklücken 32 – wie in 1 dargestellt – erstrecken sich im Allgemeinen senkrecht zur Fahrbahn. Die initiale Ausrichtung der Querparklücke 32 senkrecht zur Vorbeifahrausrichtung könnte zum Beispiel zwischen den beiden die Querparklücke 32 begrenzenden Objekte 34, 36 bestimmt werden. Da jedoch die Fahrbewegung des Kraftfahrzeugs 10 unbekannt ist und der Fahrer beispielsweise nach links herausziehen könnte, wie in 3 dargestellt – so dass eine günstigere Einparkposition vorliegt – birgt dieses Vorgehen ein hohes Risiko. Liegt die initial bestimmte Ausrichtung zu stark von der Realität, das heißt der realen Lage der Querparklücke 32 entfernt, kann auch mittels eines nachvermessenden Verfahrens dieser Fehler nicht mehr hinreichend genau korrigiert werden, so dass unnötigerweise zusätzliche Einparkzüge erforderlich sind. Aus diesem Grunde wird der erfindungsgemäß vorgeschlagenen Lösung folgend das Fahrerverhalten in die Wahl der initialen Erkennung der Querparklückenausrichtung mit einbezogen. Nur dadurch ist eine passende Ausrichtung der Querparklücke 32, insbesondere senkrecht zur Vorbeifahrausrichtung, gewährleistet. 2 shows the course of the yaw rate or yaw rate plotted over the distance traveled. 2 shows that a yaw angle course 40 or a yaw rate course 42 has several sections over a traveled route. The course of the yaw rate in ° / s or the yaw angle curve (degree over the distance traveled) comprises an area 44 in which the yaw angle is constant. Perpendicular parking spaces 32 - as in 1 shown - extend generally perpendicular to the roadway. The initial alignment of the transverse parking space 32 For example, perpendicular to the pass-by orientation, the transverse parking space could exist between the two 32 limiting objects 34 . 36 be determined. However, since the driving movement of the motor vehicle 10 is unknown and the driver could pull out, for example, to the left, as in 3 shown - so that a cheaper parking position is present - this procedure carries a high risk. Is the initially determined orientation too strong from reality, that is, the real location of the transverse parking space 32 removed, this error can not be corrected with sufficient accuracy even by means of a re-measuring method, so that unnecessarily additional parking trains are required. For this reason, following the solution proposed according to the invention, the driver behavior is included in the choice of the initial detection of the transverse parking space alignment. Only then is a suitable alignment of the transverse parking space 32 , in particular perpendicular to the bypassing ensured.

Die erfindungsgemäß vorgeschlagene Lösung macht sich zunutze, dass der Fahrer, der in eine Querparklücke einparken möchte, sich während einer Vorbeifahrt an dieser stets für eine gewisse Zeit auf einer Geraden bewegt. Dies bedeutet, dass während dieses Abschnittes (Vergleiche Darstellung gemäß 2) gefahrene Strecke 38 der Gierwinkelverlauf 42 innerhalb eines Bereiches 44 konstant bleibt.The solution proposed according to the invention makes use of the fact that the driver, who wishes to park in a transverse parking space, always moves for a certain time on a straight line while passing by. This means that during this section (comparisons according to 2 ) driven route 38 the yaw angle course 42 within a range 44 remains constant.

Während der Parklückensuche wird stets die Fahrbewegung über einige Meter gespeichert. Nachdem eine entsprechende Szene mit einer Querparklücke 32 erkannt wurde, kann nun die Ausrichtung dieser Querparklücke 32 auf Basis der bereits gespeicherten Daten anhand des in diesem gefundenen Konstantanteils, das heißt des Bereiches 44 mit konstantem Gierwinkel, berechnet werden. Der Darstellung gemäß 3 ist zu entnehmen, dass analog zur Darstellung in 1 die Querparklücke 32 durch das erste Fahrzeug 34 beziehungsweise das zweite Fahrzeug 36 begrenzt ist. Das Kraftfahrzeug 10 passiert in Vorbeifahrrichtung während der Fahrstrecke 38 die Querparklücke 32. Die Fahrstrecke 38, die das Kraftfahrzeug 10 zurücklegt, erfasst den in 3 dargestellten Abschnitt 44 mit konstantem Gierwinkel, das heißt eine strenge Geradeausfahrt. Eine Parkausrichtung 46 erstreckt sich – bezogen auf den Abschnitt 44 mit konstantem Gierwinkel – exakt senkrecht zu diesem. Gestrichelt sind in der Darstellung gemäß 3 Abweichungen von einer geraden Fahrstrecke dargestellt, die konsequenterweise einen nicht-konstanten Gierwinkel aufweisen, da zum Abbiegen nach links beziehungsweise zur Fahrtrichtungsänderung nach rechts Lenkbewegungen erforderlich sind.During the parking space search, the travel movement is always stored over a few meters. After a corresponding scene with a transverse parking space 32 was recognized, can now the orientation of this transverse parking space 32 based on the already stored data based on the constant component found in this, that is the range 44 with constant yaw angle. The representation according to 3 It can be seen that analogous to the representation in 1 the transverse parking space 32 through the first vehicle 34 or the second vehicle 36 is limited. The car 10 happens in passing direction during the route 38 the transverse parking space 32 , The route 38 that the motor vehicle 10 covers, captures the in 3 shown section 44 with a constant yaw angle, that is a strict straight ahead driving. A park orientation 46 extends - referring to the section 44 with a constant yaw angle - exactly perpendicular to this. Dashed lines are in the illustration according to 3 Shown deviations from a straight line, which consequently have a non-constant yaw angle, as to turn to the left or to the direction of change to the right steering movements are required.

Der Darstellung gemäß 4 ist zu entnehmen, dass das Kraftfahrzeug 10 eine Rechtskurve durchfährt und anschließend eine Reihe senkrecht zur Fahrtrichtung des Kraftfahrzeuges 10 geparkter Fahrzeuge passiert. Zwischen dem ersten Fahrzeug 34 und dem zweiten Fahrzeug 36 besteht die Querparklücke 32. Wie aus der Darstellung gemäß 4 hervorgeht, durchmisst das Kraftfahrzeug nach Beendigung der Rechtskurve den bereits im Zusammenhang mit 3 identifizierten Bereich 44 mit konstantem Gierwinkel, das heißt einen Teil der Fahrtbewegung 38, in dem kein Lenkausschlag erfolgt. Demzufolge erstreckt sich eine Querparklücke 32, die bei der Vorbeifahrt detektiert wird, im Wesentlichen senkrecht zur Vorbeifahrtrichtung des Fahrzeugs. Die Parkausrichtung 46, die innerhalb des Abschnittes 44 mit konstantem Gierwinkel bestimmt wird, erstreckt sich – da strenge Geradeausfahrt vorliegt – exakt senkrecht zum Abschnitt der Fahrstrecke 38 und dem Abschnitt 44, in dem ein konstanter Gierwinkel vorliegt.The representation according to 4 it can be seen that the motor vehicle 10 a right turn passes and then a row perpendicular to the direction of travel of the motor vehicle 10 parked vehicles happened. Between the first vehicle 34 and the second vehicle 36 exists the transverse parking space 32 , As shown in the illustration 4 shows, the motor vehicle measures after completion of the right turn already in connection with 3 identified area 44 with a constant yaw angle, that is part of the movement 38 , in which no steering deflection takes place. As a result, a transverse parking space extends 32 , which is detected when passing, substantially perpendicular to the direction of travel of the vehicle. The park orientation 46 within the section 44 is determined with a constant yaw angle, extends - as there is strict straight ahead - exactly perpendicular to the section of the route 38 and the section 44 , in which there is a constant yaw angle.

Durch die erfindungsgemäß vorgeschlagene Lösung der Detektion einer Querparklücke 32 während eines Abschnittes 44 der Fahrbewegung 38 des Kraftfahrzeugs 10, in dem der Gierwinkel konstant bleibt beziehungsweise die Gierrate in °/Sek. 0 beträgt, erlaubt die Erfassung einer Parkausrichtung 46, die im Wesentlichen senkrecht zur Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs 10 verläuft. Die erfindungsgemäß vorgeschlagene Lösung berücksichtigt das individuelle Fahrverhalten des Lenkers des Kraftfahrzeugs 10.By inventively proposed solution of the detection of a transverse parking space 32 during a section 44 the driving movement 38 of the motor vehicle 10 in which the yaw angle remains constant or the yaw rate in ° / sec. 0, allows detection of a parking registration 46 which is substantially perpendicular to the direction of travel of the motor vehicle 10 runs. The proposed solution according to the invention takes into account the individual driving behavior of the driver of the motor vehicle 10 ,

5 zeigt die Darstellung eines Kraftfahrzeugs 10 mit einer Gruppe von Frontsensoren sowie mit Seitensensoren. Aus der Darstellung gemäß 5 geht hervor, dass sich im Frontbereich des Kraftfahrzeugs 10 Frontsensoren 16 befinden, die einen ersten Sensor 18, einen zweiten Sensor 20, einen dritten Sensor 22 sowie einen vierten Sensor umfasst. Die Erfassungsbereiche der Sensoren 18 bis 24 sind im Wesentlichen nach vorne in Bezug auf das Kraftfahrzeug 10 gerichtet. Desweiteren umfasst das Kraftfahrzeug 10 gemäß der Darstellung in 5 im Kotflügelbereich angeordnete Seitensensoren 26, nämlich einen ersten Seitensensor 28 sowie einen zweiten Sensor 30. 5 shows the representation of a motor vehicle 10 with a group of front sensors and side sensors. From the illustration according to 5 shows that in the front of the vehicle 10 front sensors 16 which are a first sensor 18 , a second sensor 20 , a third sensor 22 and a fourth sensor. The detection ranges of the sensors 18 to 24 are essentially forward in relation to the motor vehicle 10 directed. Furthermore, the motor vehicle includes 10 as shown in 5 Side sensors arranged in the fender area 26 namely, a first side sensor 28 and a second sensor 30 ,

Der Darstellung gemäß 6 ist zu entnehmen, wie das Kraftfahrzeug 10 mit den in 5 dargestellten Sensoren, die den Seitenbereich beziehungsweise den Frontbereich des Kraftfahrzeugs 10 abdecken, in eine Längsparklücke 54 bewegt wird. Die Längsparklücke 54 weist eine Breite 58 sowie eine Länge 56 auf. Die Längsparklücke 54 wird durch ein erstes Fahrzeug 34 und durch ein zweites Fahrzeug 36 begrenzt.The representation according to 6 can be seen as the motor vehicle 10 with the in 5 shown sensors, the side region or the front region of the motor vehicle 10 cover, in a Längsparklücke 54 is moved. The longitudinal parking space 54 has a width 58 as well as a length 56 on. The longitudinal parking space 54 is by a first vehicle 34 and by a second vehicle 36 limited.

Der Darstellung gemäß 7 ist zu entnehmen, wie nach Detektion einer Querparklücke ein Einparken in diese – der erfindungsgemäß vorgeschlagenen Lösung folgend – erfolgen kann. Die Darstellung gemäß 7 zeigt, dass nach Erfassung der Querparklücke 32, die durch ein erstes Objekt im vorliegenden Fall ein erstes Fahrzeug 34 sowie durch ein zweites Objekt, das heißt im vorliegenden Fall durch ein zweites Fahrzeug begrenzt ist, ein Einparkvorgang entlang einer initialen Einparkbahn 60 in einem Zug erfolgen kann. Das Kraftfahrzeug 10 umfasst wie in Zusammenhang mit 5 bereits beschrieben, Frontsensoren 16 mit den Frontsensoren 18, 20, 22 und 24 sowie den Seitensensoren 26 mit dem ersten Seitensensor 28 und dem zweiten Sensor 30. Der erste Seitensensor 28 bildet mit dem ersten Sensor 18 der Frontsensoren 16 ein Sensorpaar während der zweite Sensor 30 mit dem vierten Sensor 24 der Frontsensoren 16 ein weiteres Paar auf der linken Seite des Kraftfahrzeugs 10 bildet. Das Kraftfahrzeug parkt bei Akzeptanz der Einparkassistenz in die Querparklücke 32 entlang der Einparkbahn 60 in die Parklücke 32 ein. Der erfindungsgemäß vorgeschlagenen Lösung werden nach Detektion der Querparklücke 32 Kanten 70 beziehungsweise 72 sowie Ecken E1, E2 sowie eine geeignete Lenkradwinkelbeschränkung beziehungsweise Gangwechsel initiiert. Dadurch erfolgt die Unterstützung eines Vorwärtseinparkmanövers in eine Querparklücke 32, wie es zum Beispiel bei europäischen Fahrern gang und gäbe ist.The representation according to 7 can be seen how after detection of a transverse parking space parking in this - following the proposed solution according to the invention - can be done. The representation according to 7 shows that after detection of the transverse parking space 32 , which by a first object in the present case, a first vehicle 34 and by a second object, that is limited in the present case by a second vehicle, a parking operation along an initial Einparkbahn 60 can take place in one go. The car 10 includes as related to 5 already described, front sensors 16 with the front sensors 18 . 20 . 22 and 24 as well as the side sensors 26 with the first side sensor 28 and the second sensor 30 , The first side sensor 28 forms with the first sensor 18 the front sensors 16 a sensor pair during the second sensor 30 with the fourth sensor 24 the front sensors 16 another pair on the left side of the vehicle 10 forms. The motor vehicle parks in acceptance of Einparkassistenz in the transverse parking space 32 along the parking track 60 in the parking space 32 one. The proposed solution according to the invention are after detection of the transverse parking space 32 edge 70 respectively 72 and corners E1, E2 and a suitable steering wheel angle restriction or gear change initiated. As a result, the assistance of a forward parking maneuver takes place in a transverse parking space 32 as is common among European drivers, for example.

Der erfindungsgemäß vorgeschlagenen Lösung folgend erfolgt zunächst ein fahrergesteuertes Einparken beziehungsweise der Beginn eines Einparkmanövers in die detektierte Querparklücke 32 durch den Fahrer ohne Unterstützung eines Fahrerassistenzsystems. Das Fahrerassistenzsystem erkennt zunächst eine erste Fahrzeugecke E1 des ersten Fahrzeugs 34 sowie anschließend eine zweite Fahrzeugkante 72 des zweiten Fahrzeugs 36, das die Querparklücke 32 begrenzt. Aus dem Vorliegen dieses Zustands erkennt das Fahrerassistenzsystem das Fahrmanöver „Vorwärts einparken in eine Querparklücke 32”.Following the solution proposed according to the invention, a driver-controlled parking or the beginning of a parking maneuver in the detected transverse parking space is initially carried out 32 by the driver without the assistance of a driver assistance system. The driver assistance system first recognizes a first vehicle corner E1 of the first vehicle 34 and then a second vehicle edge 72 of the second vehicle 36 that the transverse parking space 32 limited. From the presence of this condition, the driver assistance system recognizes the driving maneuver "Park forward in a transverse parking space 32 ".

Es erfolgt anschließend das Unterstützungsangebot an den Fahrer des Kraftfahrzeugs 10, das dieser ablehnen oder auch akzeptieren kann.Subsequently, the support offer is made to the driver of the motor vehicle 10 that he can refuse or accept.

Für den Fall, dass der Fahrer des Kraftfahrzeugs 10 die Anfrage akzeptiert, übernimmt das Fahrerassistenzsystem die Führung des Fahrzeugs entlang der Einparkbahn 60, wie in 7 dargestellt. Es erfolgt zunächst eine Lenkradwinkelbeschränkung, so dass eine Kollision mit einer vorderen linken Fahrzeugecke E2 des zweiten Fahrzeugs 36, das die Querparklücke 32 begrenzt, sicher vermieden wird. Danach erfolgt eine Stopanweisung sowie eine Planung beziehungsweise Neuberechnung der Einparkbahn 16 beziehungsweise eine aktive Lenkradansteuerung sowie Gangwechselaufforderungen an den Fahrer, um den Parkvorgang, das heißt, das erfolgreiche Einparken in die Querparklücke 32 in einem Zug erfolgreich beenden zu können.In the event that the driver of the motor vehicle 10 accepts the request, the driver assistance system takes over the leadership of the vehicle along the Einparkbahn 60 , as in 7 shown. There is initially a steering wheel angle limitation, so that a collision with a front left corner E2 of the second vehicle 36 that the transverse parking space 32 limited, safely avoided. Thereafter, a stop instruction and a planning or recalculation of Einparkbahn done 16 or an active steering wheel control and gear change requests to the driver to the parking process, that is, the successful parking in the transverse parking space 32 to finish successfully in one go.

Während der Fahrer zu Beginn des Einparkmanövers in die Querparklücke 32 selbst bis zu einem bestimmten Punkt in die Querparklücke 32 einparkt, vermessen sämtliche Ultraschallsensoren 18, 20, 22, 24 beziehungsweise 28 und 30 das Umfeld der Querparklücke 32. So entsteht eine „Ultraschallkarte” des Umfeldes, der durch die Objekte 34 und 36 begrenzten Querparklücke 32.While the driver at the beginning of the parking maneuver in the transverse parking space 32 even up to a certain point in the transverse parking space 32 parked, all the ultrasonic sensors measure 18 . 20 . 22 . 24 respectively 28 and 30 the environment of the transverse parking space 32 , This creates an "ultrasound card" of the environment through the objects 34 and 36 limited transverse parking space 32 ,

Aufgrund der nahezu parallelen Anordnung der beiden Objekte 34 und 36 können die jeweiligen Seiten 70 beziehungsweise 72 sowie die Ecken E1 und E2 der Objekte 34 und 32 über die Sensorpaare 18, 28, beziehungsweise 24, 30, deren zugeordnete Erfassungsbereiche, detektiert werden. Ab dem Zeitpunkt, an dem die Seitensensoren 28 beziehungsweise 30 auf beiden Seiten des Kraftfahrzeugs 10 ein direktes Echo von den Kanten 70 beziehungsweise 72 der Objekte 34, 36 empfangen, kann die Ausrichtung mit einer ausreichenden Genauigkeit berechnet werden. Zuvor erfolgen erste Schätzungen für die Ausrichtung (vgl. Schätzbereich 82 in 7) am zweiten Objekt 36, hier am Fahrzeugbereich der Kante E2 des Fahrzeugs 36 angedeutet.Due to the almost parallel arrangement of the two objects 34 and 36 can the respective pages 70 respectively 72 as well as the corners E1 and E2 of the objects 34 and 32 over the sensor pairs 18 . 28 , respectively 24 . 30 whose assigned detection ranges are detected. From the moment when the side sensors 28 respectively 30 on both sides of the vehicle 10 a direct echo from the edges 70 respectively 72 the objects 34 . 36 received, the alignment can be calculated with sufficient accuracy. Prior to this, initial estimates are made for the orientation (see estimation area 82 in 7 ) on the second object 36 , here on the vehicle area of the edge E2 of the vehicle 36 indicated.

Während des Einparkens entsteht eine Ultraschallkarte, wie in 7 angedeutet. Die ungefähre Ortung basiert dabei auf einem Kreuzecho zwischen den benachbarten Sensoren 18, 28 beziehungsweise 24, 30 oder dem Direktecho der Seitensensoren 28 und 30.During parking, an ultrasound card is created, as in 7 indicated. The approximate location is based on a cross echo between the adjacent sensors 18 . 28 respectively 24 . 30 or the direct echo of the side sensors 28 and 30 ,

Während des Einparkens entlang der Einparkbahn 60 existieren unterschiedliche Orte 62, 64, 66, 68 ein und desselben Ultraschallsensors, im vorliegenden Falle des ersten Sensors 18 der Frontsensoren 16. Aus der Darstellung gemäß 7 geht hervor, dass bei Erreichen dieser unterschiedlichen Orte 62, 64, 66 und 68 unterschiedliche Ultraschallwellen in Bezug auf das erste Objekt, das heißt das erste Fahrzeug 34 emittiert, beziehungsweise reflektiert werden.While parking along the parking 60 There are different places 62 . 64 . 66 . 68 one and the same ultrasonic sensor, in the present case the first sensor 18 the front sensors 16 , From the illustration according to 7 shows that when reaching these different places 62 . 64 . 66 and 68 different ultrasonic waves with respect to the first object, that is, the first vehicle 34 emitted, or reflected.

Auf Basis der erkannten Szene, das heißt der Orientierung der Querparklücke 32 in Bezug auf die Vorbeifahrtrichtung (vergleiche Darstellung gemäß der 1 bis 4) insbesondere Abschnitt 44 mit konstantem Gierwinkel werden nun die vergangenen Meter beispielsweise 5 Meter der Ultraschallkarte entlang der Einparkbahn 60 ausgewertet. Anhand der Ecke E1 und der ersten Kante 70 kann nun die Breite der Querparklücke 32 und dementsprechend eine hinreichend genaue Zielposition in der Mitte zwischen den beiden die Querparklücke 32 begrenzenden Objekten – im vorliegenden Falle des ersten Fahrzeugs 34 und des zweiten Fahrzeugs 36 – berechnet werden. Sobald die erste Kante 70 detektiert wird, kann zusätzlich die Ausrichtung zum Zielpunkt bestimmt werden, wobei anzustreben ist, dass der seitliche Abstand des Hecks des Kraftfahrzeugs 10 zu den Begrenzungen, das heißt der ersten Kante 70 des ersten Fahrzeugs 34 sowie der zweiten Kante 72 des zweiten Fahrzeugs 36 in etwa gleich ist.On the basis of the detected scene, that is the orientation of the transverse parking space 32 with respect to the direction of passing (see illustration according to the 1 to 4 ) in particular section 44 At a constant yaw angle, the past meters, for example, become 5 meters of the ultrasound card along the parking track 60 evaluated. Based on the corner E1 and the first edge 70 can now be the width of the transverse parking space 32 and accordingly a sufficiently accurate target position in the middle between the two the transverse parking space 32 delimiting objects - in this case the first vehicle 34 and the second vehicle 36 - be calculated. As soon as the first edge 70 is detected in addition, the orientation to the target point can be determined, it being desirable that the lateral distance of the rear of the motor vehicle 10 to the boundaries, that is, the first edge 70 of the first vehicle 34 as well as the second edge 72 of the second vehicle 36 is about the same.

Nachdem das Fahrerassistenzsystem aktiviert wurde und dessen Übernahme der Kontrolle durch den Fahrer akzeptiert wurde, ist nun der aktuelle Lenkeinschlag zu überprüfen, so dass eine Kollision mit dem zweiten Fahrzeug 36 ausgeschlossen werden kann.After the driver assistance system has been activated and its acceptance by the driver has been accepted, the current steering angle has to be checked, so that a collision with the second vehicle is possible 36 can be excluded.

Es erfolgt zunächst eine Anweisung an den Fahrer und das Aufbringen eines Momentes auf das Lenkrad, um dem Fahrer Rückmeldung dahingehend zu geben, in welche Richtung das Lenkrad zu bewegen ist. Dadurch ist ein automatisierter Eingang in die Lenkapparatur gegeben, der gegebenenfalls, durch spezielle akustische, optische oder haptische Warnungen unterstützt werden kann.It is first an instruction to the driver and the application of a moment on the steering wheel to give the driver feedback on the direction in which the steering wheel is to move. This provides an automated input to the steering apparatus, which can optionally be supported by special audible, visual or haptic warnings.

Sollte zunächst keine hinreichende Lösung dahingehend gefunden werden, um das zunächst vom Fahrer initiierte Fahrmanöver, das heißt das Vorwärtseinparken in die detektierte Querparklücke 32 im initialen Einparkzug entlang der Einparkbahn 60 zu beenden, kann dem Fahrer ein weiterer Rückwärtszug beziehungsweise weitere Vorwärtszüge angeboten werden, die entweder einer berechneten Bahn entstammen oder aufgrund einer Regelung auf die Zielgrößen resultieren.Initially, no adequate solution would be found to the driving maneuver initially initiated by the driver, ie the forward parking into the detected transverse parking space 32 in the initial Einparkzug along the Einparkbahn 60 To terminate, the driver can be offered a further reverse train or further forward trains, which either originate from a calculated track or result in a regulation on the target variables.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102008001648 A1 [0001]
DE 102008002598 A1 [0002]
DE 102008004633 A1 [0003]

Claims

Method for detecting a transverse parking space ( 32 ) for parking in this by evaluating the driving movement ( 38 ) of a motor vehicle ( 10 ) with the following method steps: a) the evaluation of the travel movement ( 38 ) for the presence of sections ( 44 ) of the driving movement ( 38 ) during which the yaw angle of the motor vehicle ( 10 ) remains constant, b) the detection of at least one edge ( 70 . 72 ) or a corner E1, E2 of a first, the transverse parking space ( 32 ) limiting object ( 34 ) and c) the detection of at least one edge ( 70 . 72 ) or a corner E1, E2 of a second, the transverse parking space ( 32 ) limiting object ( 36 ).

A method according to claim 1, characterized in that according to step a) an initial orientation of the transverse parking space ( 32 ) perpendicular to a pass-by orientation of the motor vehicle ( 10 ) is determined.

A method according to claim 1, characterized in that according to method step a) the driving movement ( 38 ) of the last meters during the parking space search is stored.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that according to method step a) in the section ( 44 ) of the travel movement is the change of the yaw rate [° / s] = 0.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that from the presence of the conditions according to method step b) the maneuver "Vorwärteinparken in a transverse parking space" is closed.

Method according to the preceding claim, characterized in that a support offer to the driver of the motor vehicle ( 10 ) he goes.

Method according to the two preceding claims, characterized in that a steering angle restriction is triggered.

Method according to one of the three preceding claims, characterized in that a stop instruction is issued to the driver or a planning of a parking track ( 60 ) or an active steering wheel control and / or a gear shift request is issued to the driver of the motor vehicle.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that when autonomously starting the maneuver "Vorwärteinparken in a transverse parking space" by the driver, the environment of the transverse parking space ( 32 ) by ultrasonic sensor groups ( 16 . 26 ) is measured.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that at least one of the edges ( 70 . 72 ) and one of the corners E1, E2 via pairs of ultrasonic sensors ( 18 . 28 ; 24 . 30 ) or from the group of front sensors ( 16 ) and the side sensors ( 26 ) or exclusively by the side sensors ( 26 ) is detected.

Method according to the preceding claim, characterized in that the locating of the motor vehicle ( 10 ) on a cross echo of adjacent ultrasonic sensor pairs ( 18 . 28 ; 24 . 26 ) or direct echo of the side sensors ( 26 ).

Method according to the preceding claim, characterized in that based on an ultrasonic map of the environment of the transverse parking space ( 32 ) during the past travel movement along the Einparkbahn ( 32 ), the edges ( 70 . 72 ) or the corners E1, E2 and limits of a transverse parking space width ( 58 ) be calculated.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that after detection of one of the edges ( 70 . 72 ) the orientation of the motor vehicle ( 10 ) to the destination, z. B. an arithmetic mean of individual orientations of flanks or edges ( 70 . 72 ) or arithmetic angle relationships.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that an inhibiting in a steering direction and / or a steering movement of the vehicle opposite moment on the steering wheel of the motor vehicle ( 10 ) is applied.