CN106340196B - 使用车辆至车辆通信来选择和停止车辆的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及使用车辆至车辆通信来选择和停止车辆的方法，其包括选择和抑制本地车辆，所述方法包括车辆至车辆通信，并且包括：将车辆至车辆定位信号从主车辆发射到本地车辆，以获得本地区域内的本地车辆的运动的位置和方向；将本地车辆选择为待抑制的选定车辆；以及使用从主车辆到选定车辆的车辆至车辆通信来抑制选定车辆。主车辆对选定车辆的抑制包括向选定车辆的操作者提供警告、限速以及减速和暂停选定车辆。

Description

使用车辆至车辆通信来选择和停止车辆的方法
技术领域
本发明的实施例涉及使用车辆至车辆通信来选择和暂停车辆的方法和系统。
背景技术
应对犯罪活动进行的警车追逐具有引起车辆事故的历史，使得一些市政当局已决定不追赶车辆，除了在有限的情况下。为了避免警车追逐，已预期用于使得能够以远程控制方式停用车辆的布置。本发明的目标是提供一种用于确保在对局部车辆的选择和控制方面的精确度的方式。
发明内容
在一个实施例中，本发明提供用于使用车辆至车辆通信来选择和抑制本地车辆的方法。所述方法包括：将车辆至车辆定位信号从主车辆发射到本地车辆，以获得本地区域内的本地车辆的运动的位置和方向；将本地车辆选择为待抑制的选定车辆；以及使用从主车辆到选定车辆的车辆至车辆通信来抑制选定车辆。
在另一个实施例中，获得本地区域内的本地车辆的运动的位置和方向包括主车辆选择和抑制系统从本地区域内的作回复的本地车辆接收车辆至车辆位置回复信号，且所述车辆至车辆位置回复信号各自包括用于识别本地车辆的车辆识别符和用于本地车辆的运动的位置和方向的位置定位信号。
在一个实施例中，选择待抑制的选定车辆包括：处理来自作回复的本地车辆的车辆至车辆位置回复信号的车辆识别符和位置定位信号；根据运动的位置和方向在主车辆上的视觉显示器上显示作回复的本地车辆；以及接收将作回复的本地车辆选择为选定车辆的输入。
在一个实施例中，视觉显示器包括设在主车辆上的图形用户界面，且通过触摸图形用户界面发生对选定车辆的选择。
另一个实施例包括：通过将车辆至车辆确认信号从主车辆发射到选定车辆来确认选定车辆是预期的本地车辆；以及选定车辆接收车辆至车辆确认信号，并且操作包括下列各项的组中的至少一项以确认选定车辆的身份：点亮选定车辆的外灯；以及致动选定车辆的车辆喇叭单元。
在一个实施例中，抑制选定车辆包括：将车辆至车辆警告信号从主车辆发射到选定车辆；以及响应于车辆至车辆警告信号输出包括以下各项的组中的至少一项：来自扬声器单元的语音命令；以及提供于选定车辆的显示器上的视觉命令。
在一个实施例中，语音命令是用车辆至车辆警告信号所提供的语音信号，所述车辆至车辆警告信号由主车辆发射以供从选定车辆中的扬声器单元进行输出。
在另一个实施例中，抑制选定车辆包括：将车辆至车辆停用信号从主车辆发射到选定车辆；以及用车辆至车辆停用信号来操作选定车辆的电子稳定控制单元的电子稳定程序或自动巡航控制件，以限制选定车辆的速度。
在一个实施例中，抑制选定车辆包括：将车辆至车辆暂停信号从主车辆发射到选定车辆；以及响应于车辆至车辆暂停信号来操作选定车辆的电子稳定控制单元的电子稳定程序，用于以一减速度使选定车辆的车辆速度减小并且致动车辆制动器以暂停选定车辆的运动。
在一个实施例中，用于使主车辆抑制选定车辆的主车辆选择和抑制系统包括：安置在主车辆中的主车辆位置定位系统，其用于提供主车辆的位置；主车辆收发器，其用于提供主车辆与本地车辆之间的车辆至车辆通信；安置在主车辆中的用户界面，其用于将输入提供给主车辆选择和抑制系统；以及安置在主车辆中的主车辆抑制控制单元，所述主车辆抑制控制单元包括处理器。处理器配置成：将车辆至车辆定位信号从主车辆发射到本地车辆，以获得本地区域内的本地车辆的运动的位置和方向；响应于至用户界面的选择输入，将本地车辆选择为待抑制的选定车辆；以及响应于来自用户界面的输出，通过将车辆至车辆抑制信号从主车辆抑制控制单元发射到选定车辆来抑制选定车辆的操作。
在一个实施例中，主车辆抑制控制单元的处理器配置成通过将车辆至车辆确认信号从主车辆发射到选定车辆来确认选定车辆。选定车辆通过提供外部指示来确认其是预期的本地车辆。
本发明的一个实施例是用于识别和抑制选定车辆的方法，其包括车辆至车辆通信，并且包括：使用从主车辆到本地车辆的车辆至车辆通信来获得本地区域内的本地车辆的运动的位置和方向；以及将本地车辆选择为待抑制的选定车辆。所述方法包括：确认选定车辆是预期的本地车辆；以及使用从主车辆到选定车辆的车辆至车辆通信来抑制选定车辆。
在另一个实施例中，确认选定车辆是预期的本地车辆包括：将车辆至车辆确认信号从主车辆发射到选定车辆；以及选定车辆的选定车辆抑制系统接收所述确认信号并且提供选择了选定车辆的外部指示。
在一个实施例中，通过将车辆至车辆定位信号从主车辆发射到本地车辆来请求本地区域内的本地车辆的运动的位置和方向，获得本地区域内的本地车辆的运动的位置和方向。获得位置包括从本地区域内的本地车辆接收车辆至车辆位置回复信号，所述车辆至车辆位置回复信号各自包括用于识别本地车辆的车辆识别符和用于本地车辆的运动的位置和方向的位置定位信号。通过处理来自作回复的本地车辆的车辆至车辆位置回复信号的车辆识别符和位置定位信号，确定位置和方向。根据运动的位置和方向，在视觉显示器上显示作回复的本地车辆的位置和方向。
本发明的其它方面将通过考虑详细描述和附图变得清楚的。
附图说明
图1是根据一个实施例的本地区域内的主车辆和本地车辆的顶视图。
图2是主车辆选择和抑制系统的框图。
图3是本地车辆的车辆抑制控制系统的框图。
图4是选择和识别待控制的本地车辆的方法的流程图。
图5是选定车辆提供警告的方法的流程图。
具体实施方式
在详细解释本发明的任何实施例之前，应理解到，本发明在其应用中并不限于以下描述中所陈述或以下附图中说明的部件的构造和布置的细节。本发明能够实现其它实施例，且能够以各种方式进行实践或实施。
图1示出在本地区域12内操作的主车辆10，该本地区域具有包括本地车辆16的车道14。由主车辆10选择其中一辆本地车辆16且该本地车辆变成选定车辆20。
图2示出主车辆的主车辆选择和抑制系统22，其能够选择待控制为选定车辆20的本地车辆16。主车辆选择和抑制系统22包括主车辆抑制控制单元24，该主车辆抑制控制单元包括处理器26和用于存储可执行指令及算法的存储器28。
图2中所示的主车辆抑制控制单元24与通信总线通信，所述通信总线例如是控制器局域网（CAN）总线30、FlexRay总线或其它总线布置。主车辆选择和抑制系统22包括主车辆位置定位系统，例如连接到CAN总线30的全球定位系统（GPS）32，其用于提供具有主车辆10的位置的信号。虽然公开了GPS 32，但预期到提供位置定位信号的其它布置。
主车辆选择和抑制系统22包括具有发射器和接收器的主车辆收发器34。主车辆收发器34连接到CAN总线30，以在主车辆抑制控制单元24与包括选定车辆20的本地车辆16之间提供双向通信。在一个实施例中，主车辆收发器34是射频（RF）收发器。对于双向通信，也预期到红外线、超声波和其它类型的信号发射。
图2还示出了用户界面，例如图形用户界面（GUI）36，其用于从操作者接收手动输入。图形用户界面36连接到CAN总线30，以将输入提供给主车辆抑制控制单元24。此外，在一些实施例中，图形用户界面36包括为触摸屏的显示器。在一些实施例中，提供可选的单独的视觉显示器38。此外，麦克风单元40经由CAN总线30与主车辆抑制控制单元24通信。麦克风单元40能够提供与选定车辆20中的操作者的语音或音频通信。最后，连接到CAN总线30的扬声器单元42包括安装到主车辆10外部的扩音器和扬声器，其用于使声音从主车辆传开。扬声器单元42输出由位于主车辆内的操作者使用麦克风单元40所提供的语音或音频命令。
图3示出选定车辆抑制系统50，其能够将本地车辆16的位置和车辆识别符传输到主车辆10并执行对选定车辆20的抑制操作。选定车辆抑制系统50包括车辆抑制控制器54，该车辆抑制控制器包括处理器56和用于存储可执行指令及算法的存储器58。选定车辆抑制系统50旨在设置于除主车辆10外的所有本地车辆16中，该主车辆通常是紧急服务车辆。
图3中所示的车辆抑制控制器54与通信总线通信，该通信总线例如是CAN总线60或FlexRay总线。选定车辆抑制系统50包括：连接到CAN总线60的全球定位系统62，其用于为选定车辆20提供定位信号；以及收发器64，其具有发射器和接收器。收发器64连接到CAN总线60，以在车辆抑制控制器54与主车辆10之间提供双向通信。
图3中所示的选定车辆抑制系统50包括：车辆喇叭单元68，其包括用于将驱动信号提供给喇叭的扩音器；以及外灯70，其也经由CAN总线60与车辆抑制控制器54通信。此外，选定车辆抑制系统50包括扬声器单元72，该扬声器单元包括安置在选定车辆20的内部车辆乘客室内的扩音器和扬声器。选定车辆抑制系统50还包括安置在选定车辆20内部的麦克风单元73和显示器74，且优选地安置在车辆控制台或仪表板上。在一些实施例中，显示器74是图形用户界面，其能够提供视觉显示以及接收输入以提供至车辆抑制控制器54。
图3还示出了车辆速度控制器76，其用于经由CAN总线60与车辆抑制控制器54通信。车辆速度控制器76代表以下各项中的一项或全部：车辆动力传动系控制器、电子稳定程序控制器和巡航控制件以及其任何组合。此外，图3示出了与CAN总线60通信的制动控制器78。制动控制器78可包括电子稳定程序控制器的一部分以及用于使选定车辆20制动的任何必要部件。
图4是说明用于将本地车辆16选择和识别为选定车辆20的一种方法的流程图80。在所述方法中，图2的主车辆选择和抑制系统22选择本地车辆并确认选择了所预期的本地车辆。在第一步骤82处，响应于来自图形用户界面36的输入，主车辆抑制控制单元24的处理器26输出由主车辆收发器34发射到本地车辆16的车辆至车辆定位信号。车辆至车辆定位信号是来自主车辆10的针对从每个本地车辆16获得位置的请求。
如图3中所示，本地车辆16各自具有接收从主车辆收发器34发送的车辆至车辆定位信号的收发器64。每个本地车辆16的收发器64经由相对应的CAN总线60将定位信号提供给相对应的车辆抑制控制器54。响应于定位信号，车辆抑制控制器54的处理器56获得位置定位信号（例如，来自全球定位系统62的GPS信号）和存储在存储器58中或其它地方的车辆识别符。其后，处理器56在由作回复的本地车辆16的收发器64发射的车辆至车辆位置回复信号中提供位置定位信号和车辆识别符。车辆至车辆位置回复信号由主车辆选择和抑制系统22的主车辆收发器34接收，并提供给主车辆抑制控制单元24。因此，能够发射车辆识别符和GPS位置的每个本地车辆16是通过发射车辆至车辆位置回复信号来实现这些的。
在步骤84处，主车辆抑制控制单元24从本地车辆16接收车辆至车辆位置回复信号，且处理器26使程序前进到步骤88。在步骤88处，处理器26处理每个本地车辆16的GPS位置和车辆识别符。经处理的信息主要产生示出本地区域12中的在主车辆10附近的本地车辆16的位置和方向的如图1中所示的地图。在步骤88之后，处理器26使程序前进至步骤90。
在步骤90处，在一个实施例中，在包括触摸屏的图形用户界面36上显示本地车辆16的运动的位置和方向。地图的示例是通过叠加在图形用户界面36上来显示图1的图像。处理器26前进至步骤94。
在步骤94处，处理器26接收选择输入，例如到图形用户界面36的触摸屏的触摸，其将本地车辆16选择为待抑制的选定车辆20，如图1中所示。必须告知或通知选定车辆20。由此，处理器前进至步骤96。
在步骤96处，主车辆抑制控制单元24的处理器26经由主车辆收发器34来发射由对应于选定车辆20的车辆识别符所寻址的车辆至车辆确认信号。响应于车辆至车辆确认信号，选定车辆抑制系统50提供选定车辆20是预期的本地车辆的外部指示。因此，向主车辆10中的用户或操作者确认选定车辆20，之后发生对选定车辆20的抑制。
更具体地，当车辆抑制控制器54从主车辆选择和抑制系统22接收确认信号或选择信号时，车辆抑制控制器54经由CAN总线60提供输出，以操作来自包括下列各项的组中的至少一项：执行选定车辆20的车辆喇叭单元68；以及点亮选定车辆20的外灯70。对选定车辆20的车辆喇叭单元68和外灯70的执行使得主车辆10中的操作者能够观察并确认选定车辆20是预期的本地车辆。在一个实施例中，外灯70包括选定车辆20的紧急停车灯或应急灯，其被点亮以识别选定车辆20。在另一个实施例中，以闪光的方式点亮选定车辆20的前灯和/或制动灯，以确认选定车辆的身份。在一个实施例中，给选定车辆20的车辆喇叭单元68施加脉冲，以提供进行识别的确认信号。车辆喇叭单元68还将告知选定车辆20的操作者将要由主车辆10来远程控制所述选定车辆。在一些实施例中，使选定车辆20的内灯与外灯70一起闪光。
在完成了图4中所示的计算机程序或例程后，主车辆选择和抑制系统22等待来抑制或以其它方式控制选定车辆20的指令或输入。
图5示出了流程图100，其说明由图3中所示的选定车辆抑制系统50响应于来自图2中所示的主车辆选择和抑制系统22的信号或命令所执行的一种方法。在进行了选定车辆20的识别方法之后，按以下方式来抑制选定车辆。
在第一步骤102处，选定车辆抑制系统50接收由主车辆选择和抑制系统22的主车辆收发器34发射到选定车辆20的车辆至车辆警告信号。车辆抑制控制器54的处理器56前进至步骤104。
在步骤104处，响应于车辆至车辆警告信号，选定车辆抑制系统50输出来自包括以下各项的组中的至少一项：输出来自扬声器单元72的语音命令；以及输出提供于选定车辆20的显示器74上的视觉命令。语音命令和视觉命令向选定车辆20的操作者提供警示：如果操作者不遵从并且不自主地暂停车辆20，则将对其车辆进行远程控制且将使其减速并最终暂停。
此外，在其中选定车辆20具有免提移动电话系统的另一个实施例中，与主车辆10建立语音对语音通信。在此实施例中，车辆至车辆警告信号包括来自麦克风单元40的语音数据，该语音数据经由收发器34从主车辆抑制控制单元24发射到选定车辆20的收发器64。车辆抑制控制器54确定语音数据的存在，且语音数据被提供给扬声器单元72并且输出至选定车辆20中的人员。同样，图3中所示的麦克风单元73从选定车辆20中的操作者或乘客接收语音信号，并且经由选定车辆抑制系统50将语音信号发射到主车辆10。在此实施例中，主车辆10中的想要暂停选定车辆10的警官或其它人员能够直接与选定车辆的操作者通信。因此，改进了简单地解决逃脱驾驶情形的可能性。
除选择性地提供车辆至车辆警告信号外，提供于主车辆选择和抑制系统22中的处理器26还配置成提供车辆至车辆停用信号和车辆至车辆暂停信号。预期到额外的抑制信号。主车辆10的操作者可根据其判断选择警告、停用和暂停信号中的任意的信号。在一个实施例中，从提供于图形用户界面36上的列表来挑选或选择各种信号。另一个实施例包括用于挑选或选择主车辆选择和抑制系统22的输出的语音辨识。
返回到选定车辆抑制系统50，响应于从主车辆20接收到车辆至车辆停用信号，系统如下作出响应。车辆抑制控制器54的处理器56执行程序，以将输出提供给选定车辆20的车辆速度控制器76。在一个实施例中，车辆速度控制器76包括选定车辆20的电子稳定控制单元的电子稳定程序，其用于限制选定车辆的速度。准许选定车辆20维持速度，但在选定车辆减速的每种情形下，更慢的速度变成选定车辆的最大速度。
在另一个实施例中，车辆速度控制器76包括自动巡航控制件（ACC），并利用自动巡航控制件来限制车辆速度。再次，在当选定车辆20减速时的情形中，更慢的速度变成选定车辆20的速度上限。因此，选定车辆20的操作者无法逃脱或从主车辆10逃跑。
响应于从主车辆10接收到车辆至车辆暂停信号，在一个示例中，选定车辆20的选定车辆抑制系统50如下作出响应。车辆抑制控制器54的处理器56执行程序，以将输出提供给选定车辆20的车辆速度控制器76。在一个实施例中，车辆速度控制器76包括并执行电子稳定程序，以减小选定车辆20的车辆速度。在一些实施例中，选定车辆20的减速度是较低或较慢的减速度值。在一个实施例中，缓慢地缩减或中断至选定车辆的发动机的燃料流以暂停车辆。在一个实施例中，将车辆变速器置于中立状态下，以防止发动机对选定车辆20供以动力。此外，在另一个实施例中，车辆抑制控制器54的处理器56将制动输出信号提供给制动控制器78，以选择性地致动选定车辆20的制动器并最终暂停选定车辆20的运动。在一个实施例中，由自动巡航控制件执行对制动器的致动。
车辆至车辆警告信号、车辆至车辆停用信号和车辆至车辆暂停信号均表示车辆至车辆抑制信号。其它抑制信号可提供上文论述的抑制结果的组合。
在一个实施例中，上文论述的处理器26、56是微处理器，但在另一个实施例中是专用集成电路（ASIC）。上文论述的存储器28、58可包括RAM、ROM和其它计算机存储器装置。
虽然本文中未论述，但本文中预期加密和其它信息保护技术以确保仅授权的车辆能够选择性地抑制本地车辆。
因此，除了别的之外，本发明还提供用于使得授权的主车辆能够选择和控制对本地车辆的驱动的方法。此外，在停用本地车辆之前，选择并且积极地识别本地车辆。下列权利要求中阐述了本发明的各种特征和优点。

Claims (10)

1.一种用于选择和抑制本地车辆的方法，其包括车辆至车辆通信，并且包括：
将车辆至车辆定位信号从主车辆发射到本地车辆，以获得本地区域内的本地车辆的位置和运动方向；
将本地车辆选择为待抑制的选定车辆；以及
使用从所述主车辆到所述选定车辆的车辆至车辆通信来抑制所述选定车辆，
其中，获得本地区域内的本地车辆的位置和运动方向是通过下列所实施：
将车辆至车辆定位信号从所述主车辆发射到本地车辆以请求本地区域内的本地车辆的位置和运动方向，
从本地区域内的本地车辆接收车辆至车辆位置回复信号，所述车辆至车辆位置回复信号各自包括用于识别本地车辆的车辆识别符和用于本地车辆的位置和运动方向的位置定位信号，
其中，选择待抑制的所述选定车辆包括：
处理来自作回复的本地车辆的所述车辆至车辆位置回复信号的所述车辆识别符和所述位置定位信号；以及
根据位置和运动方向，在所述主车辆上的视觉显示器上显示作回复的本地车辆，以及
接收将作回复的本地车辆选择为所述选定车辆的输入；以及
其中，抑制所述选定车辆包括：
将车辆至车辆警告信号从所述主车辆发射到所述选定车辆；以及
响应于所述车辆至车辆警告信号，输出包括以下各项的组中的至少一项：所述选定车辆的扬声器单元的语音命令；以及提供于所述选定车辆的显示器上的视觉命令。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述视觉显示器包括设在所述主车辆的内部中的图形用户界面，且通过触摸所述图形用户界面进行对所述选定车辆的选择。
3.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：
通过将车辆至车辆确认信号从所述主车辆发射到所述选定车辆来确认所述选定车辆是预期的本地车辆；以及
所述选定车辆接收所述车辆至车辆确认信号，并且操作包括下列各项的组中的至少一项以确认所述选定车辆的身份：点亮所述选定车辆的外灯；以及执行所述选定车辆的车辆喇叭单元。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述语音命令是由所述主车辆发射的所述车辆至车辆警告信号所提供的语音信号，以用于从所述选定车辆中的所述扬声器单元进行输出。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，抑制所述选定车辆包括：
将车辆至车辆停用信号从所述主车辆发射到所述选定车辆；以及
使用所述车辆至车辆停用信号来操作所述选定车辆的电子稳定控制单元的电子稳定程序或自动巡航控制件，以限制所述选定车辆的速度。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，抑制所述选定车辆包括：
将车辆至车辆暂停信号从所述主车辆发射到所述选定车辆；以及
响应于所述车辆至车辆暂停信号，操作所述选定车辆的电子稳定控制单元的电子稳定程序，用于使所述选定车辆的车辆速度减小，并致动车辆制动器以暂停所述选定车辆的运动。
7.一种用于使主车辆抑制选定车辆的主车辆选择和抑制系统，所述主车辆选择和抑制系统包括：
主车辆位置定位系统，其安置在所述主车辆中用于提供所述主车辆的位置；
主车辆收发器，其安置在所述主车辆中且用于提供主车辆与本地车辆之间的车辆至车辆通信；
用户界面，其安置在所述主车辆中用于将输入提供给所述主车辆选择和抑制系统；
视觉显示器，其安置在所述主车辆中；以及
主车辆抑制控制单元，其安置在所述主车辆中，所述主车辆抑制控制单元包括处理器，所述处理器配置来：
将车辆至车辆定位信号从所述主车辆发射到本地车辆，以请求本地区域内的本地车辆的位置和运动方向；
从本地区域内的本地车辆接收车辆至车辆位置回复信号，所述车辆至车辆位置回复信号各自包括用于识别本地车辆的车辆识别符和用于本地车辆的位置和运动方向的位置定位信号；
处理来自作回复的本地车辆的所述车辆至车辆位置回复信号的所述车辆识别符和所述位置定位信号；以及
根据位置和运动方向，将作回复的本地车辆显示在所述视觉显示器上；
响应于至所述用户界面的选择输入，将本地车辆选择为待抑制的所述选定车辆；以及
响应于来自所述用户界面的输出，通过将车辆至车辆抑制信号从所述主车辆抑制控制单元发射到所述选定车辆来抑制所述选定车辆的操作；
其中，抑制操作包括：
将车辆至车辆警告信号从所述主车辆发射到所述选定车辆；以及
响应于所述车辆至车辆警告信号，输出包括以下各项的组中的至少一项：所述选定车辆的扬声器单元的语音命令；以及提供于所述选定车辆的显示器上的视觉命令。
8.根据权利要求7所述的主车辆选择和抑制系统，其中，所述主车辆抑制控制单元的所述处理器配置成通过将车辆至车辆确认信号从所述主车辆发射到所述选定车辆来确认所述选定车辆，并且所述选定车辆包括具有车辆抑制控制器的选定车辆抑制系统，其用于通过提供来自所述选定车辆的外部指示来确认所述选定车辆是预期的本地车辆。
9.根据权利要求8所述的主车辆选择和抑制系统，其中，来自所述选定车辆的所述外部指示包括含有下列各项的组中至少一项：点亮所述选定车辆的外灯；以及执行所述选定车辆的车辆喇叭单元。
10.根据权利要求7所述的主车辆选择和抑制系统，其中，所述视觉显示器包括设在所述主车辆的内部中的图形用户界面，且通过触摸所述图形用户界面进行对所述选定车辆的选择。
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