WO2026009482A1 - 移動体、制御システム及び移動体の制御方法 - Google Patents

Abstract

作業者と移動体との協調制御において作業者の安全性や利便性を改善させる。移動体は、荷役作業を行う移動体であって、荷役作業の動作制御を行う制御部と、端末の操作に基づく信号を受信する通信部と、を備える。制御部は、作業者の作業領域から離れた作業待機位置への移動を実行し、作業待機位置において停止する第１制御と、停止状態において端末の操作に基づく信号を受信したことを含む条件が満たされた場合に、作業待機位置から作業領域への進入を実行する第２制御と、を実行する。

Description

移動体、制御システム及び移動体の制御方法

　本開示は、移動体、制御システム及び移動体の制御方法に関する。

　例えばフォークリフトなどの移動体に、トラックなどへの荷物の積み下ろしなどの荷役作業を自動的に実施させる技術が知られている。移動体だけでは実施できない作業については、作業者が実施する。例えば特許文献１には、作業者であるトラックドライバに無人フォークリフトを協調させる制御を行う技術が記載されている。

特開２０２１－１９５１９５号公報

　作業者と移動体との協調制御において作業者の安全性や利便性を改善させることが望まれる。

　本開示は、上述した課題を解決するものであり、作業者と移動体との協調制御において作業者の安全性や利便性を改善させることが可能な移動体、制御システム及び移動体の制御方法を提供することを目的とする。

　本開示に係る移動体は、荷役作業を行う移動体であって、前記荷役作業の動作制御を行う制御部と、端末の操作に基づく信号を受信する通信部と、を備え、前記制御部は、作業者の作業領域から離れた作業待機位置への移動を実行し、前記作業待機位置において停止する第１制御と、停止状態において前記端末の操作に基づく信号を受信したことを含む条件が満たされた場合に、前記作業待機位置から前記作業領域への進入を実行する第２制御と、を実行する。

　本開示に係る制御システムは、荷役作業を行う移動体と、操作入力を受け付ける端末と、を備え、前記移動体は、前記荷役作業に関わる作業者の作業領域から離れた作業待機位置への移動を実行し、前記作業待機位置において停止する第１制御と、停止状態において前記端末への操作に基づく信号を受信したことを含む条件が満たされた場合に、前記作業待機位置から前記作業領域への進入を実行する第２制御と、を実行する。

　本開示に係る移動体の制御方法は、荷役作業を行う移動体の制御方法であって、前記荷役作業に関わる作業者の作業領域から離れた作業待機位置への移動を実行し、前記作業待機位置において停止するステップと、停止状態において端末の操作に基づく信号を受信したことを含む条件が満たされた場合に、前記作業待機位置から前記作業領域への進入を実行するステップと、を備える。

　本開示によれば、作業者と移動体との協調制御において作業者の安全性や利便性を改善させることができる。

図１は、第１実施形態に係る制御システムの模式図である。 図２は、移動体の構成の模式図である。 図３は、本開示の一実施形態に係る操作端末の模式的なブロック図である。 図４は、荷役作業における移動体の動作の一例を示す図である。 図５は、実施形態に係る移動体の制御方法の一例を示すフローチャートである。 図６は、進入前サイドシフト処理を説明するためのフローチャートである。 図７は、移動体の停止状態での作業の流れを示した模式図である。 図８は、隣接する障害物の位置情報を取得する方法の例を示した模式図である。 図９は、作業領域への進入前のサイドシフト動作の例を示した模式図である。 図１０は作業領域への進入動作を示した模式図である。 図１１は、進入後サイドシフト処理の動作を示した模式図である。 図１２は、第２実施形態に係る移動体における近接検知部を説明するための模式図である。 図１３は、第２実施形態に係る入力部における操作量と入力状態の変化を説明する図である。 図１４は、第２実施形態に係る第２制御の条件充足の判定処理を説明するフローチャートである。 図１５は、第３実施形態に係る作業領域を説明するための模式図である。 図１６は、第４実施形態に係る制御システムの模式図である。 図１７は、第４実施形態に係る荷役作業の流れを示した模式図である。 図１８は、第５実施形態図に係る移動体の制御方法の一例を示すフローチャートである。

　以下に添付図面を参照して、本開示の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本開示が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。

　（第１実施形態）
　（制御システム）
　図１は、第１実施形態に係る制御システムの模式図である。図１に示すように、第１実施形態に係る制御システム１は、移動体１０と、端末１１と、情報処理装置１２とを含む。制御システム１は、設備に所属する移動体１０の移動を制御するシステムである。設備は、例えば倉庫など、物流管理される設備である。制御システム１は、複数の移動体１０を備えることができる。制御システム１においては、移動体１０は、トラックなどの貨物車両Ｖ（図４参照）に対する荷役作業（荷物Ｐの積み降ろし）を行う。本実施形態では、荷物Ｐは、パレット上に物品が積載された搬送対象物である。荷物Ｐ（図４参照）は、前面（例えばパレットの前面）に、移動体１０の後述するフォーク２４が挿入される穴（開口部）が形成されている。

　実施形態では、移動体１０は、荷役作業を行う作業者Ｈと協調作業を行う。つまり、移動体１０は、作業者Ｈが作業を行う領域である作業領域ＡＲ内の少なくとも一部に進入して荷役作業を行う。作業領域ＡＲは、設備内や貨物車両Ｖにおける所定領域であり、荷役作業を行う領域として制御システム１において予め設定される。移動体１０は、自律的に移動して荷役作業を実行する。移動体１０は、荷役作業の一部について、端末１１からの信号に応じて動作を開始したり停止したりする。情報処理装置１２は、ネットワークを介して移動体１０と端末１１とに接続されている。情報処理装置１２は、端末１１からの信号に応じて移動体１０の制御モードを切り替える指示を移動体１０に送信する。また、情報処理装置１２は、移動体１０を管理する処理を行う。情報処理装置１２は、移動体１０の情報を収集し、端末１１に対して送信する。

　以下、移動体１０が移動する設備の床面（すなわち、水平面）に沿った一方向をＸ方向とし、床面に沿った方向であって、Ｘ方向に直交する方向をＹ方向とする。本実施形態では、Ｙ方向は、Ｘ方向に直交する方向である。また、Ｘ方向及びＹ方向にそれぞれ直交する方向を、より詳しくは鉛直方向の上方に向かう方向をＺ方向とする。また、本実施形態においては、「位置」とは、特に断りのない限り、移動体１０が走行する領域上の二次元面（すなわち、水平面）に設定された座標系における位置（座標）を指す。また、移動体１０などの「姿勢」とは、特に断りのない限り、上記座標系における移動体１０などの向きであり、移動体１０のヨー角(回転角度)を指す。

　（移動体）
　図２は、移動体の構成の模式図である。移動体１０は、自動で移動可能であり荷物Ｐを搬送可能な装置である。さらに言えば、本実施形態では、移動体１０は、無人のフォークリフトであり、より詳しくはいわゆるＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ　Ｇｕｉｄｅｄ　Ｖｅｈｉｃｌｅ）やＡＧＦ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ　Ｇｕｉｄｅｄ　Ｆｏｒｋｌｉｆｔ）である。

　図２に示すように、移動体１０は、車体２０と、車輪２０Ａと、ストラドルレッグ２１と、マスト２２と、フォーク２４（保持部）と、センサ２６と、ＴＯＦカメラ２７と、制御部２８とを備えている。ストラドルレッグ２１は、車体２０の前後方向における一方の端部に設けられて、車体２０から突出する一対の軸状の部材である。車輪２０Ａは、それぞれのストラドルレッグ２１の先端と、車体２０とに設けられている。すなわち、車輪２０Ａは、合計３個設けられているが、車輪２０Ａの設けられる位置や個数は任意であってよい。マスト２２は、ストラドルレッグ２１に移動可能に取り付けられ、車体２０の前後方向に移動する。マスト２２は、前後方向に直交する上下方向（ここではＺ方向）に沿って延在する。フォーク２４は、マスト２２に昇降可能（Ｚ方向に移動可能）に取付けられている。フォーク２４は、マスト２２に対して、車体２０の横方向（上下方向及び前後方向に交差する方向）にも移動可能である。

　移動体１０は、荷物Ｐを保持する保持部として、フォーク２４を備える。フォーク２４は、一対のツメ２４Ａ、２４Ｂを有している。ツメ２４Ａ、２４Ｂは、マスト２２から車体２０の前方向に向けて延在している。ツメ２４Ａとツメ２４Ｂとは、マスト２２の横方向（左右方向）に、所定間隔をあけて互いに離れて配置されている。以下、前後方向のうち、移動体１０においてフォーク２４（ツメ２４Ａ、２４Ｂ）が設けられている側の方向を前方向とし、フォーク２４が設けられていない側の方向を後方向とする。また、ツメ２４Ａ、２４Ｂの延在方向におけるマスト２２側を基端側とし、マスト２２と反対側を先端側とする。

　移動体１０は、フォーク２４のリフト、リーチ、チルト、サイドシフトの各動作が可能である。リフト動作は、フォーク２４をマスト２２に沿って上下に移動させる動作である。リーチ動作は、フォーク２４及びマスト２２を、ストラドルレッグ２１に沿って前後に移動させる動作である。チルト動作は、フォーク２４の先端側を、基端側に対して斜め上向き又は斜め下向きになるように傾斜させる動作である。サイドシフト動作は、フォーク２４を、マスト２２に対して左右方向に移動させる動作である。移動体１０は、フォーク２４を荷物Ｐのパレットの穴に挿し込むことで、荷物Ｐを保持する。移動体１０は、フォーク２４を荷物Ｐのパレットの穴から抜き取ることで、荷物Ｐの保持を解除する。

　一対のツメ２４Ａ、２４Ｂは、リミットスイッチなどの保持検知センサ２５Ａを備える。保持検知センサ２５Ａは、フォーク２４（ツメ２４Ａ、２４Ｂ）を荷物Ｐ（パレット）の穴に挿し込んだ際に接触を検出する。一対のツメ２４Ａ、２４Ｂは、圧力センサなどの接触検知センサ２５Ｂを備える。接触検知センサ２５Ｂは、各ツメ２４Ａ、２４Ｂの外側面に設けられる。接触検知センサ２５Ｂは、フォーク２４（ツメ２４Ａ、２４Ｂ）が荷物Ｐや後述する緩衝材Ｋと接触して作動し、この接触を検出する。

　センサ２６は、車体２０の周辺に存在する物体の位置及び姿勢の少なくとも１つを検出する。センサ２６は、移動体１０に対する物体の位置と、移動体１０に対する物体の姿勢との少なくとも一方を検出するともいえる。本実施形態では、センサ２６は、それぞれのストラドルレッグ２１の前方向における先端と、車体２０の後方向側とに設けられている。ただし、センサ２６の設けられる位置はこれに限られず、任意の位置に設けられてもよいし、設けられる数も任意であってよい。

　センサ２６は、例えばレーザ光を照射するセンサである。センサ２６は、一方向（ここでは横方向）に走査しつつレーザ光を照射し、照射したレーザ光の反射光から、物体の位置及び向きを検出する。すなわち、センサ２６は、いわゆる２次元（２Ｄ）－ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　Ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ）であるともいえる。ただし、センサ２６は、以上のものに限られず任意の方法で物体を検出するセンサであってよく、例えば、複数の方向に走査されるいわゆる３次元（３Ｄ）－ＬｉＤＡＲであってもよいし、走査されない、いわゆる１次元（１Ｄ）－ＬｉＤＡＲであってもよい。

　ＴＯＦカメラ２７は、フォーク２４の前方における物体の画像及び位置情報を検出する。ＴＯＦカメラ２７は、ＴｏＦ（Ｔｉｍｅ　ｏｆ　Ｆｌｉｇｈｔ）方式の距離画像センサをイメージセンサとして備える。ＴｏＦ方式とは、発光源からの光を対象物に照射し、その反射光をイメージセンサで検出するまでの時間差を利用して対象物までの距離を測定する距離測定手法である。ＴＯＦカメラ２７は、撮影画像と共に、画素ごとの深度情報を計測した深度画像を生成する。これにより、撮影画像に写る対象までの距離が取得できる。

　（移動体の制御装置）
　制御部２８は、移動体１０による荷役作業の動作制御を行う。図１に示すように、制御部２８は、演算装置３０と、コントローラ４０と、を備える。

　演算装置３０は、コンピュータであり、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）などの演算回路３１と、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とを含む記憶部３２と、アンテナやＷｉＦｉモジュールなどの通信部３３と、を備える。演算装置３０は、通信部３３により情報処理装置１２と通信可能である。通信部３３は、例えば、情報処理装置１２を介して、端末１１の操作に基づく信号を受信する。記憶部３２は、演算回路３１の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）のような主記憶装置と、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ　Ｓｔａｔｅ　Ｄｒｉｖｅ）などの外部記憶装置とを含む。

　演算装置３０は、状態管理部３４Ａと、走行経路生成部３４Ｂと、自己位置推定部３４Ｃと、荷役処理部３４Ｄと、を備える。演算回路３１は、記憶部３２からプログラムを読み出して実行することで、状態管理部３４Ａと、走行経路生成部３４Ｂと、自己位置推定部３４Ｃと、荷役処理部３４Ｄとを実現して、それらの処理を実行する。状態管理部３４Ａと、走行経路生成部３４Ｂと、自己位置推定部３４Ｃと、荷役処理部３４Ｄとは、それぞれ別々のハードウェアにより実現されてもよい。

　状態管理部３４Ａは、走行経路生成部３４Ｂと、自己位置推定部３４Ｃと、荷役処理部３４Ｄと、を統括する。状態管理部３４Ａは、情報処理装置１２から受信した制御モードの指示に基づいて、移動体１０の制御モードの遷移処理を行う。制御モードは、複数のモードを含む。制御モードは、少なくとも、走行モードと、荷役モードとを含む。走行モードでは、移動体１０の目標位置への移動が行われる。荷役モードでは、荷物Ｐをフォーク２４によって保持したり、荷物Ｐの保持を解除して目標位置に荷物Ｐを設置したりする動作が行われる。状態管理部３４Ａは、走行経路、移動体１０の自己位置（すなわち、現在位置）、現在の制御モードなどの情報を、通信部３３により情報処理装置１２へ送信する。

　走行経路生成部３４Ｂは、移動体１０が走行する経路（走行パス）を生成する。走行経路生成部３４Ｂは、荷物Ｐの荷取り位置と荷下ろし位置との間の移動体１０の移動経路を生成する。走行経路生成部３４Ｂは、前進後退、横移動、信地旋回などの移動体１０が可能な動作を組み合わせて、時系列の移動体１０の位置及び姿勢（向き）を含んだ走行経路を生成する。走行経路生成部３４Ｂは、生成した走行経路の情報をコントローラ４０に出力する。

　自己位置推定部３４Ｃは、移動体１０の位置及び姿勢（向き）を推定する。移動体１０は、センサ２６やＴＯＦカメラ２７などの検出結果に基づいて、自機の周囲の環境情報を検出する。自己位置推定部３４Ｃは、例えば、ＳＬＡＭ（Ｓｌｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ　Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｍａｐｐｉｎｇ）により、環境情報から移動体１０の位置及び姿勢を推定する。推定した移動体１０の位置及び姿勢の情報は、走行経路生成部３４Ｂ及び荷役処理部３４Ｄの処理に利用される。なお、設備の各所に図示しない検出体を設けておき、自己位置推定部３４Ｃが、センサ２６による検出体の検出に基づき、移動体１０の位置及び姿勢の情報を取得してもよい。

　荷役処理部３４Ｄは、荷役動作の制御を行う。荷役処理部３４Ｄは、フォーク２４の動作指示を生成して、コントローラ４０に出力する。荷役処理部３４Ｄは、ＴＯＦカメラ２７による荷物Ｐの位置の検出結果に基づいた荷物Ｐの位置情報を取得する。荷役処理部３４Ｄは、荷物Ｐの穴の位置、荷取り位置や荷積み位置、障害物位置に対するフォーク２４のツメ２４Ａ、２４Ｂの移動量を算出する。荷役処理部３４Ｄは、これらの情報に基づいて荷役動作の指示を、コントローラ４０に出力する。

　コントローラ４０は、演算装置３０からの制御指示に基づいて、移動体１０の車体２０（車輪２０Ａの駆動部）やフォーク２４（フォーク２４やマスト２２の駆動部）の駆動制御を行う。コントローラ４０は、各種のセンサの検出制御を行う。コントローラ４０は、走行制御部４１と、検出制御部４２と、荷役制御部４３とを含む。

　走行制御部４１は、走行経路生成部３４Ｂから出力される走行経路に従って、移動体１０の走行制御を行う。走行制御部４１は、走行経路と移動体１０の自己位置とに基づいて、移動体１０の車体２０（車輪２０Ａの駆動部）の駆動制御を行うことにより、移動体１０を走行経路に沿って移動させる。

　検出制御部４２は、保持検知センサ２５Ａ、接触検知センサ２５Ｂ、センサ２６、ＴＯＦカメラ２７などを含む各種のセンサによる検出制御を行う。検出制御部４２は、各種のセンサの検出結果を演算装置３０に出力する。検出制御部４２は、各種のセンサの検出結果に基づく環境地図の作成などの、自己位置推定の処理の少なくとも一部を実行してもよい。

　荷役制御部４３は、荷役処理部３４Ｄから出力される荷役動作の指示に従って、移動体１０の荷役動作の制御を行う。すなわち、荷役制御部４３は、荷物Ｐの保持部であるフォーク２４及びマスト２２の駆動機構を制御する。荷役制御部４３は、荷役動作の指示に基づいて、荷物Ｐの穴や障害物に応じてフォーク２４の位置を調整する動作、荷物Ｐの穴にフォーク２４のツメ２４Ａ、２４Ｂを挿し込む動作、荷物Ｐを持ち上げる動作または設置する昇降動作、などの各種の動作制御を行う。

　（情報処理装置）
　情報処理装置１２は、設備に設けられ、移動体１０の移動に関する情報などを処理する装置である。情報処理装置１２は、例えばＦＣＳ（Ｆｌｅｅｔ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、それに限られず、移動体１０の移動に関する情報を処理する任意の装置であってよい。情報処理装置１２は、コンピュータである。情報処理装置１２は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）などの演算回路と、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とを含む記憶部と、アンテナやＷｉＦｉモジュールなどの通信部と、を備える。

　（端末）
　端末１１は、情報処理装置１２と通信可能なコンピュータである。端末１１は、荷役作業に関わる作業者又は荷役作業の監視（補助）業務を行うオペレータなどの操作入力を受け付ける。端末１１は、操作入力に応じた信号を情報処理装置１２に送信する。端末１１への操作に基づく信号が、情報処理装置１２を介して移動体１０に送信される。なお、端末１１は、情報処理装置１２を介さずに、移動体１０と直接通信可能であってもよい。端末１１は、いわゆる地上システムなどの他のコンピュータを介して、情報処理装置１２と通信可能であってもよい。

　第１実施形態では、端末１１は、荷役作業を行う作業者Ｈが操作する操作端末１１Ａを含む。ここでの作業者Ｈは、貨物車両Ｖの運転手など、貨物車両Ｖに積載される荷物Ｐを運送する作業者である。操作端末１１Ａは、作業者Ｈが携行して荷役作業に従事することが可能な携帯型端末である。携帯型端末は、タブレット型の情報処理端末や、スマートフォンなどであってもよい。携帯型端末は、制御システム１に用いる専用の端末であってもよい。

　図３は、本開示の一実施形態に係る操作端末１１Ａの模式的なブロック図である。図３に示すように、操作端末１１Ａは、制御部５０と、入力部５２と、表示部５４と、記憶部５６と、通信部５８とを備える。入力部５２は、ユーザの操作を受け付ける装置であり、例えばタッチパネルや、キースイッチ（押しボタン）などである。表示部５４は、画像を表示する表示装置である。記憶部５６は、制御部５０の演算内容やプログラムの情報などを記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。通信部５８は、外部の装置と通信を行う通信モジュールであり、例えばアンテナなどである。操作端末１１Ａは、無線通信で情報処理装置１２と通信を行うが、通信方式は任意であってよい。

　制御部５０は、演算装置、すなわちＣＰＵを含む。制御部５０は、情報取得部５１Ａと、許可信号生成部５１Ｂと、一時停止信号生成部５１Ｃと、を含む。制御部５０は、記憶部５６からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、情報取得部５１Ａと、許可信号生成部５１Ｂと、一時停止信号生成部５１Ｃと、を実現する。なお、制御部５０は、ハードウェアによってこれらの処理を実現してもよい。

　情報取得部５１Ａは、情報処理装置１２から送信される情報を、通信部３３を介して取得する。情報取得部５１Ａは、例えば移動体１０の状態の情報を表示部５４に表示させる。

　許可信号生成部５１Ｂは、操作端末１１Ａ（入力部５２）への操作に基づく信号を生成し、出力する。具体的には、許可信号生成部５１Ｂは、移動体１０が後述する第１制御を完了して停止状態に移行した場合に、入力部５２への操作に基づいて、第１制御に後続する第２制御を実行するための許可信号６０を生成する。許可信号生成部５１Ｂは、生成した許可信号６０を、通信部３３により情報処理装置１２へ送信する。移動体１０の制御部２８は、停止状態において端末１１の操作に基づく信号（許可信号６０）を受信したことを含む条件が満たされた場合に、停止状態を解除して第２制御を実行する。条件については後述する。

　一時停止信号生成部５１Ｃは、操作端末１１Ａ（入力部５２）への操作に基づく信号を生成し、出力する。一時停止信号生成部５１Ｃは、許可信号生成部５１Ｂによる許可信号６０とは異なる信号を生成する。具体的には、一時停止信号生成部５１Ｃは、入力部５２への操作に基づいて、移動体１０の状況（第１制御、第２制御の実行状況）に関わらず実行中の動作を一時停止させるための一時停止信号を生成する。一時停止信号生成部５１Ｃは、生成した一時停止信号を、通信部３３により情報処理装置１２へ送信する。移動体１０の制御部２８は、一時停止信号を受信すると、第１制御及び第２制御に関わらず実行中の動作を一時停止させる第３制御を実行する。

　なお、一時停止信号生成部５１Ｃは、入力部５２への操作に基づいて、移動体１０の一時停止状態を解除するための解除信号を生成する。一時停止信号生成部５１Ｃは、生成した解除信号を、通信部３３により情報処理装置１２へ送信する。移動体１０の制御部２８は、第３制御による一時停止中に、解除信号を受信すると、第３制御による一時停止を解除して、一時停止の前に実行中の動作制御を再開する。

　（制御部の処理）
　次に、移動体１０が作業者Ｈと協調して荷役作業を行う際の制御部２８の処理について説明する。図４は、荷役作業における移動体１０の動作の一例を示す図である。

　荷役作業では、移動体１０の少なくとも一部は、作業者Ｈが作業を行う作業領域ＡＲ内に進入する。実施形態に係る制御部２８は、作業者Ｈの作業領域ＡＲから離れた作業待機位置９２への移動を実行し、作業待機位置９２において停止する第１制御と、停止状態において端末１１の操作に基づく信号（すなわち、許可信号６０）を受信したことを含む条件が満たされた場合に、作業待機位置９２から作業領域ＡＲへの進入を実行する第２制御と、を実行する。第１制御は、作業領域ＡＲ内に進入する直前の位置まで移動する制御であり、第２制御は、作業領域ＡＲ内への進入を伴う動作を行う制御である。

　作業領域ＡＲは、作業者Ｈが荷役作業を行う領域である。作業領域ＡＲは、予め設定される。図４に示す例では、作業領域ＡＲは、貨物車両Ｖにおける荷物Ｐを載置する荷台Ｖ１上の領域である。例えば荷積みを行う際、移動体１０が設備の荷取り位置９０から荷物Ｐを保持し、貨物車両Ｖの荷台Ｖ１上の目標位置９３へ荷物Ｐを積載する。作業者Ｈは、作業領域ＡＲである荷台Ｖ１上で、荷物Ｐの周囲に緩衝材を設置するなどの作業を行う。

　実施形態では、第１制御は、移動体１０を移動させる走行モードの制御である。第２制御は、荷物Ｐを設置したり荷物Ｐを取り上げたりする荷役モードの制御である。

　図４の例では、制御部２８は、移動体１０が荷取り位置９０から荷物Ｐを保持した後、走行モードに遷移して、走行パスに従って作業待機位置９２まで移動する第１制御が行われる。作業待機位置９２は、作業者Ｈの作業領域ＡＲから離れているため、作業中の作業者Ｈと移動体１０とが干渉することはない。制御部２８は、移動体１０が作業待機位置９２に到達すると、荷役モードに遷移して停止状態となる。つまり、移動体１０の停止状態では、走行モードである第１制御の処理が完了済みとなっており、荷役モードである第２制御の動作開始を待機する状態となる。

　制御部２８は、停止状態において条件が満たされると、荷役モードである第２制御を開始する。すなわち、制御部２８は、移動体１０が作業領域ＡＲ内へ進入して目標位置９３へアプローチ（接近）し、所定の荷役動作を実行するように移動体１０を制御する。所定の荷役動作は、保持している荷物Ｐを目標位置９３へ設置する荷積み動作、又は、目標位置に設置されている荷物Ｐを保持して取り上げる荷取り動作である。第２制御では、移動体１０の少なくとも一部が作業領域ＡＲの内側に進入する。作業領域ＡＲの内側とは、ＸＹ座標における作業領域ＡＲとして規定された範囲の内側の意味であり、ここでは貨物車両Ｖの荷台Ｖ１の外周縁よりも内側である。作業領域ＡＲの内側は、荷台Ｖ１の床面よりも上方の空間も含む。

　移動体１０の少なくとも一部が作業領域ＡＲに進入すると、作業中の作業者Ｈや、作業領域ＡＲ内の障害物と移動体１０とが干渉（接触）する可能性がある。そこで、実施形態では、制御部２８は、停止状態において条件が満たされることで初めて、第２制御による移動体１０の作業領域ＡＲ内への進入を伴う第２制御を開始する。

　第２制御を開始するための条件は、端末１１の操作に基づく信号（許可信号６０）を受信したことを、少なくとも含む。第１実施形態では、許可信号６０は、作業者Ｈが操作する操作端末１１Ａへの操作入力に応じて送信される。つまり、許可信号６０は、作業領域ＡＲ内で作業を行う作業者Ｈの意図的な操作に基づいて送信される。作業者Ｈは、緩衝材の設置など、作業領域ＡＲにおいて先に実行しておく作業を済ませ、移動体１０と干渉することがないような目標位置９３から離れた位置（あるいは作業領域ＡＲの外部）に退避してから、許可信号６０の送信の操作入力を行う。これにより、移動体１０において第２制御（荷役モード）の動作時に、作業領域ＡＲ内に進入する移動体１０と作業者Ｈとが干渉することが回避される。

　なお、第２制御を開始するための条件は、許可信号６０の受信以外の他の条件を含んでもよい。

　図５は、実施形態に係る移動体１０の制御方法の一例を示すフローチャートである。図６は、進入前サイドシフト処理を説明するためのフローチャートである。移動体１０の制御方法は、制御部２８の処理によって実現される。なお、説明の便宜のため、図５に示したフローチャートは、移動体１０は荷取り位置９０において荷物Ｐを保持した状態からスタートすることとする。

　まず、走行経路生成部３４Ｂが、移動体１０が走行する経路（走行パス）を生成する（ステップＳ１）。走行経路生成部３４Ｂは、図４（Ａ）に示したように、荷取り位置９０から、リフト制御位置９１を通過して、作業待機位置９２に到達する経路を生成する。リフト制御位置９１は、荷取り位置９０と作業待機位置９２との間に設定される。リフト制御位置９１は、保持部であるフォーク２４の上下位置などの制御を開始する位置である。走行パスの生成は、荷物Ｐを保持する前に行われていてもよい。

　走行パスが生成された後、状態管理部３４Ａは、制御モードを走行モードに遷移する（ステップＳ２）。つまり、制御部２８は、第１制御を開始する。走行経路生成部３４Ｂは、現在位置から作業待機位置９２まで移動する走行制御を行う（ステップＳ３）。移動体１０は、図４の（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｄ）に示すように、リフト制御位置９１を経て、作業待機位置９２まで移動する。図４（Ｃ）に示すリフト制御位置９１から作業待機位置９２までの移動の過程で、荷役処理部３４Ｄは、目標位置９３がある荷台Ｖ１の高さに合わせるようにフォーク２４の高さを調整する制御を行う。作業待機位置９２は、移動体１０が作業領域ＡＲの目標位置９３と正対する位置に設定される。作業待機位置９２は、移動体１０が目標位置９３へのアプローチ動作を開始する位置である。作業待機位置９２は、移動体１０及び移動体１０に保持された荷物Ｐが、作業領域ＡＲの外部に位置する。

　移動体１０が作業待機位置９２に到達すると、状態管理部３４Ａは、制御モードを荷役モードに遷移して、走行経路生成部３４Ｂにより移動体１０を停止させる（ステップＳ４）。これにより、移動体１０は、図４（Ｄ）に示す作業待機位置９２で停止状態になる。

　状態管理部３４Ａは、許可信号６０の受信を含む、第２制御を開始する条件を満たしたか否かを判定する（ステップＳ５）。状態管理部３４Ａは、条件が満たされていない場合（ステップＳ５；ＮＯ）、ステップＳ５の判定を繰り返し、待機する。

　この状態で、作業者Ｈは、荷物Ｐの設置前に実行しておくべき作業を行う。図７は、移動体１０の停止状態での作業の流れを示した模式図である。図７（Ａ）に示すように、移動体１０は、作業待機位置９２において停止状態となっている。図７（Ｂ）に示すように、作業者Ｈは、荷台Ｖ１上の作業領域ＡＲにおいて、目標位置９３に隣接する他の荷物ＸＰの周囲に緩衝材Ｋを設置するといった作業を行う。図７（Ｃ）に示すように、作業者Ｈは、必要な作業が完了すると、目標位置９３から離れた退避位置へ移動し、操作端末１１Ａの入力部５２から許可信号６０を送信するための操作入力を行う。許可信号生成部５１Ｂが、操作に基づいて許可信号６０を生成し、通信部３３により許可信号６０を送信する。情報処理装置１２は、操作端末１１Ａから送信された許可信号６０を受信すると、移動体１０に許可信号６０を送信する。情報処理装置１２が送信する信号は、許可信号６０そのものでなくてもよく、例えば第２制御（荷役モード）の処理を進める旨の指示でもよい。移動体１０は、端末１１（操作端末１１Ａ）の操作に基づく信号を受信できればよい。

　移動体１０の状態管理部３４Ａは、許可信号６０を受信し、条件が満たされると（ステップＳ５；ＹＥＳ）、停止状態を解除して第２制御を進める。なお、図５では荷役モードに遷移してから停止状態となるが、条件が満たされた後で荷役モードに遷移（第２制御を開始）してもよい。

　第２制御は、作業領域ＡＲへの進入（ステップＳ８）と、作業領域ＡＲの内部における荷積み又は荷取り動作（ステップＳ１０）と、作業領域ＡＲからの離脱（ステップＳ１１）と、を含む。第１実施形態では、制御部２８は、第２制御の一連の動作制御を作業者Ｈによる操作なしで行う。つまり、移動体１０は、端末１１（操作端末１１Ａ）の操作に基づく信号（許可信号）を受信して条件が満たされた後は、作業者Ｈによる操作端末１１Ａの操作なしで、作業領域ＡＲへの進入と、荷積み又は荷取りと、作業領域ＡＲからの離脱との一連の動作を自動的に実行する。そのため、作業者Ｈは、停止状態を解除するための許可信号６０の送信の操作を行うだけで、他の操作なしで、移動体１０に一連の動作を実行させることが可能である。

　以下、第２制御の詳細を説明する。まず、荷役処理部３４Ｄは、目標位置９３に隣接する障害物の位置情報を取得する（ステップＳ６）。図８は、隣接する障害物の位置情報を取得する方法の例を示した模式図である。荷役処理部３４Ｄは、目標位置９３と正対した状態で、ＴＯＦカメラ２７の検出結果により、目標位置９３に対して左右方向に隣接する障害物を検知する。障害物は、図８（Ａ）に示す隣接する他の荷物ＸＰや、図８（Ｂ）に示す貨物車両Ｖの荷台Ｖ１の壁部Ｖ２などである。このように、荷役処理部３４Ｄは、作業領域ＡＲに存在する障害物の位置情報を取得する。

　次に、図５に示すように、荷役処理部３４Ｄは、隣接する障害物の位置情報に基づいて、進入前サイドシフト処理を行う（ステップＳ７）。進入前サイドシフト処理は、後述する進入後サイドシフト処理（ステップＳ９参照）とペアで実行される。サイドシフトとは、荷物Ｐの保持部であるフォーク２４を、左右方向に変位させる動作である。

　図９は、作業領域への進入前のサイドシフト動作の例を示した模式図である。図９では、目標位置９３に隣接する障害物Ｂとして、他の荷物ＸＰ及び緩衝材Ｋが存在する例を示す。進入前サイドシフト処理では、荷役処理部３４Ｄは、作業領域ＡＲ内への進入前に、予め、障害物Ｂに対して離れる方向に保持部（フォーク２４）を変位させる。図９では目標位置９３の左側に他の荷物ＸＰ及び緩衝材Ｋがあるため、障害物Ｂに対して離れる方向は右方向である。荷役処理部３４Ｄは、目標位置９３に対して右側に、フォーク２４をサイドシフトさせる制御を行う。進入前サイドシフト処理によって、目標位置９３の周囲に存在する障害物Ｂからフォーク２４及び荷物Ｐが遠ざかる位置に予め配置されるので、目標位置９３へ接近する際に他の荷物ＸＰと接触したり、緩衝材Ｋを巻き込んだりすることを防止できる。

　具体的には、図６に示すように、荷役処理部３４Ｄは、隣接する障害物の位置情報に基づいて、フォーク２４のサイドシフトのみで、隣接する障害物との干渉が回避可能か否かを判定する（ステップＳ２１）。フォーク２４のサイドシフトの変位量上限値は既知である。荷役処理部３４Ｄは、フォーク２４のサイドシフトによって、障害物とフォーク２４との間に閾値以上の間隔を形成できる場合、干渉回避可能と判定する。荷役処理部３４Ｄは、干渉回避可能と判定した場合（ステップＳ２１；ＹＥＳ）、隣接する障害物の位置情報に基づいて、目標位置９３に他の荷物があるか否かを判定する（ステップＳ２２）。

　荷役処理部３４Ｄは、目標位置９３に他の荷物がある場合（ステップＳ２２；ＹＥＳ）、荷物Ｐの荷積みが不可能であるためエラー処理を実行する（ステップＳ２３）。例えば制御部２８が、情報処理装置１２を介して操作端末１１Ａへエラー情報を送信する。

　荷役処理部３４Ｄは、目標位置９３に他の荷物がない場合（ステップＳ２２；ＮＯ）、目標位置９３に対して、隣接する障害物から離れる方向に、フォーク２４を変位させる（ステップＳ２４）。すなわち、荷役処理部３４Ｄは、障害物との左右方向の間隔が閾値以上になる変位量だけ、フォーク２４をサイドシフトさせる。このように、荷役処理部３４Ｄは、障害物の位置情報に基づいて変位量を算出することにより、保持部（フォーク２４）の変位量を決定する。なお、フォーク２４の変位量は、予め設定された固定値としてもよい。すなわち、荷役処理部３４Ｄは、記憶部３２に予め設定された変位量を取得することにより、保持部（フォーク２４）の変位量を決定してもよい。

　一方、荷役処理部３４Ｄは、ステップＳ２１において、フォーク２４のサイドシフトのみによって、障害物とフォーク２４との間に閾値以上の間隔を形成できない場合、干渉回避不可能と判定する。荷役処理部３４Ｄは、サイドシフトのみで干渉回避不可能と判定した場合（ステップＳ２１；ＮＯ）、干渉回避不可能という判定（不可判定）が１度目か否かを判定する（ステップＳ２５）。

　一方、荷役処理部３４Ｄは、干渉回避不可能という判定が１度目である場合（ステップＳ２５；ＹＥＳ）、サイドシフト以外のシフト手法として、信地旋回及び横移動のいずれか又は両方によって、左右方向の変位量を補正する（ステップＳ２６）。つまり、荷役処理部３４Ｄは、移動体１０の全体を障害物から離れる方向に移動させることで、障害物との左右方向の間隔を調節する。

　荷役処理部３４Ｄは、ステップＳ２６の後、再び、ステップＳ２１の判定を行う。荷役処理部３４Ｄは、ステップＳ２６で移動体１０の位置を調整しても干渉回避不可能である場合（ステップＳ２１；ＮＯ）、ステップＳ２５において不可判定が１度目ではないと判定し（ステップＳ２５；ＮＯ）、エラー処理を行う（ステップＳ２７）。このようにして、制御部２８は、移動体１０が作業領域ＡＲに進入する前に、隣接する障害物と干渉しないようにフォーク２４のサイドシフトを予め実施する。

　図５に示すように、荷役処理部３４Ｄは、進入前サイドシフト処理の後、保持部であるフォーク２４を作業領域ＡＲに進入させる（ステップＳ８）。

　図１０は作業領域ＡＲへの進入動作を示した模式図である。図１０（Ａ）に示すように、荷役処理部３４Ｄは、ＴＯＦカメラ２７の検出結果に基づいて、荷台Ｖ１の外周縁を検知する。次に、荷役処理部３４Ｄは、図１０（Ｂ）に示すように、荷台Ｖ１の外周縁の位置情報に基づいて、フォーク２４をリーチアウトさせつつ、移動体１０を荷台Ｖ１に接近させることにより必要な距離調整を行う。荷役処理部３４Ｄは、フォーク２４をチルトアップさせて先端側を持ち上げた状態で、荷台Ｖ１の外周縁から作業領域ＡＲ内へフォーク２４を進入させる。これにより、荷役処理部３４Ｄは、荷物Ｐを保持したフォーク２４を、サイドシフトした状態のまま目標位置９３の上方に配置する。したがって、荷物Ｐ及びフォーク２４は、作業領域ＡＲ内に配置される。

　図５に示すように、荷役処理部３４Ｄは、次に、進入後サイドシフト処理を実行する（ステップＳ９）。進入後サイドシフト処理は、作業領域ＡＲへの進入後に、隣接する障害物に対して近づく方向に保持部（フォーク２４）を変位させる制御処理である。

　図１１は、進入後サイドシフト処理の動作を示した模式図である。図１１（Ａ）に示すように、進入後サイドシフト処理の開始前には、荷物Ｐ及びフォーク２４は、作業領域ＡＲ内の目標位置９３の上方で、目標位置９３に対して隣接する障害物から離れる方向へサイドシフトした位置に配置される。この状態で、荷役処理部３４Ｄは、進入前サイドシフト処理において移動させた変位方向と反対方向、すなわち隣接する障害物に対して近づく方向にフォーク２４を変位させる。荷役処理部３４Ｄは、例えば、保持する荷物Ｐが緩衝材Ｋ（又は荷台Ｖ１の壁部Ｖ２）に接触するまで、フォーク２４を変位させる。サイドシフトによって荷物Ｐが緩衝材Ｋなどに接触すると、左右方向の反力が荷物Ｐのパレットを介してフォーク２４に伝わるので、この反力が接触検知センサ２５Ｂにより検知される。荷役処理部３４Ｄは、接触検知センサ２５Ｂの検知結果に基づいて、荷物Ｐを緩衝材Ｋ（又は荷台Ｖ１の壁）に接触させた状態でサイドシフトを停止させる。これにより、緩衝材Ｋは、フォーク２４に保持されている荷物Ｐと他の荷物ＸＰとの間に挟まれて固定される。あるいは、フォーク２４に保持されている荷物Ｐは、荷台Ｖ１の壁部Ｖ２に接触するまで寄せた位置に配置される。

　続いて、図５に示すように、荷役処理部３４Ｄは、荷物Ｐの保持を解除する（ステップＳ１０）。つまり、荷役処理部３４Ｄは、荷物Ｐを荷台Ｖ１上に設置することで荷積みを行う。荷役処理部３４Ｄは、フォーク２４をチルトダウンさせつつ、リフトダウンさせる。つまり、フォーク２４の先端の傾斜角度を水平に近づけながら、フォーク２４を目標位置９３の上方から下降させて、荷物Ｐのパレットを荷台Ｖ１の床面上に設置する。

　荷役処理部３４Ｄは、荷物Ｐを設置した後、作業領域ＡＲから離脱する（ステップＳ１１）。荷役処理部３４Ｄは、フォーク２４をリーチインさせつつ、移動体１０を荷台Ｖ１から離れる方向に移動させる。フォーク２４が荷物Ｐのパレットの穴から引き抜かれることで、荷物Ｐの保持が解除される。荷役処理部３４Ｄは、フォーク２４を作業領域ＡＲから離れた位置まで移動させることにより、移動体１０の全体を作業領域ＡＲの外部へ離脱させる。これにより、第２制御が終了する。また、これにより、１回（１個の荷物Ｐ）の荷積み作業が完了する。

　なお、図５及び図６に示した制御処理の任意のタイミングで、作業者Ｈは、操作端末１１Ａを操作して一時停止信号を操作端末１１Ａから発信させることができる。例えば、作業者Ｈは、許可信号６０の送信の操作を行った後、緩衝材Ｋの設置忘れなどに気づいた場合、一時停止信号を送信させる。上述の通り、制御部２８は、一時停止信号を受信すると、第１制御及び第２制御に関わらず実行中の動作を一時停止させる第３制御を実行する。これにより、作業者Ｈは、移動体１０の動作を一時停止させた状態で自分の作業を行える。

　作業者Ｈは、作業終了して退避した後で、操作端末１１Ａを操作して解除信号を操作端末１１Ａから発信させることができる。制御部２８は、解除信号を受信すると、第３制御を解除して、一時停止前に実行していた動作制御を再開する。

　以上説明したように、本実施形態に係る移動体１０は、停止状態において端末１１の操作に基づく信号（許可信号６０）を受信したことを含む条件が満たされた場合に、作業待機位置９２から作業領域ＡＲへの進入を実行するので、作業者Ｈが移動体１０と干渉しない位置まで退避してから、信号送信を行うだけで安全な協調作業が可能となる。そのため、作業者Ｈと移動体１０との協調制御において作業者Ｈの安全性や利便性を改善させることができる。

　本実施形態では、作業領域ＡＲは、貨物車両Ｖにおける荷物Ｐを載置する荷台Ｖ１上の領域であるので、作業者Ｈが荷台Ｖ１上で作業しつつ、移動体１０によって荷台Ｖ１への積み下ろしを行う場合に、作業者Ｈの安全性や利便性を改善させることができる。

　本実施形態では、制御部２８は、作業領域ＡＲへの進入と、作業領域ＡＲの内部における荷積み又は荷取り動作と、作業領域ＡＲからの離脱と、を含む第２制御の一連の動作制御を作業者Ｈによる操作なしで行うので、作業者Ｈが移動体１０の位置を確認しながらリアルタイムで移動体１０を遠隔操縦するような作業が不要となる。そのため、作業者Ｈの作業負荷を低減し利便性を改善させることができる。また、遠隔操縦が不要になることで、作業者Ｈが移動体１０の遠隔操縦に習熟している必要がなくなるので、協調作業を容易化させるたり、作業者Ｈの確保を容易化させたりするなどの効果が得られる。

　本実施形態では、制御部２８は、第２制御において、進入前サイドシフト処理と、進入後サイドシフト処理とを行うので、移動体１０による荷積みや荷取りの際に緩衝材Ｋを動かしてしまい作業者Ｈに対応作業が発生したりすることがなくなる。その結果、移動体１０の利便性が向上する。

　本実施形態では、進入前サイドシフト処理において、制御部２８は、障害物の位置情報に基づいて変位量を算出するか、又は、予め設定された変位量を取得することにより、保持部（フォーク２４）の変位量を決定するので、作業者Ｈにとっての利便性がさらに向上する。

　本実施形態では、制御部２８は、一時停止信号を受信すると、第１制御及び第２制御に関わらず実行中の動作を一時停止させる第３制御を実行するので、一時停止信号により移動体１０の動作を一時停止させて作業者Ｈによる作業を割り込ませることができる。その結果、協調作業を効率的に実行できる。

　（第２実施形態）
　次に、第２実施形態について説明する。第２実施形態では、上記第１実施形態に加えて、更に作業者Ｈの安全性や移動体１０の利便性を向上させる特徴を備える。第２実施形態において、第１実施形態と構成が共通する箇所は、同一の符号を付して説明を省略する。

　図１２は、第２実施形態に係る移動体における近接検知部を説明するための模式図である。第２実施形態に係る移動体１０は、作業者Ｈの接近を検知する接近検知部１０１を備える。接近検知部１０１は、所定距離の検知範囲内に存在する作業者Ｈを検知して、検知信号を制御部２８に出力する。接近検知部１０１の構成は、特に限定されないが、実施形態では、接近検知部１０１は、作業者Ｈが携帯する無線タグ１０２との無線通信によって、検知範囲内に存在する無線タグ１０２を検知する。接近検知部１０１は、識別信号を発信し、識別信号の受信に応じて無線タグ１０２から発信される応答信号を受信する。接近検知部１０１は、応答信号の受信に基づいて、無線タグ１０２（無線タグ１０２を携帯する作業者Ｈ）が検知範囲内に存在することを検知する。検知範囲は、識別信号及び応答信号が到達可能な距離で決まる。検知範囲は、移動体１０と作業者Ｈとの接触を防止できると考えられる範囲でなるべく短距離に設定することができる。なお、接近検知部１０１は、例えばステレオカメラやＴＯＦカメラなどの測距センサにより作業者Ｈを識別してもよい。

　第２実施形態では、第２制御を開始するための条件は、停止状態において端末１１の操作に基づく信号（許可信号６０）を受信したことに加えて、接近検知部１０１が作業者Ｈを検知していない状態であることを含む。制御部２８は、停止状態において許可信号６０を受信し、かつ、接近検知部１０１から検知信号が出力されていないことを条件として、作業領域ＡＲへの進入を実行する第２制御を行う。制御部２８は、停止状態において許可信号６０を受信した場合でも、接近検知部１０１から検知信号が出力されている間は、第２制御を開始するための条件が満たされていないことから、第２制御を開始しない。

　図１３は、第２実施形態に係る入力部における操作量と入力状態の変化を説明する図である。図１３は、縦軸が入力部５２の入力状態（ＯＮ、ＯＦＦの状態）を表し、横軸が入力部５２への操作入力の操作量を表すグラフを示す。第２実施形態に係る入力部５２は、操作量の上限値よりも低い範囲である操作受付範囲１１０の操作を受け付けた場合に、許可信号生成部５１Ｂへの信号出力を行う。

　一例では、入力部５２は、３ポジションイネーブルスイッチを含む。３ポジションイネーブルスイッチは、スイッチへの操作量（例えば、押しボタンの押し込み量）が、操作受付範囲１１０の下側閾値ＴＬ以上かつ上側閾値ＴＨ以下の範囲にある場合に、オン状態になる。３ポジションイネーブルスイッチは、操作量が下側閾値ＴＬ未満の場合、及び、操作量が上側閾値ＴＨよりも大きい場合に、オフ状態になる。このため、入力部５２は、作業者Ｈがスイッチを限界まで押し込んだ場合には、操作入力を受け付けず、許可信号生成部５１Ｂへの信号出力を行わない。その結果、操作端末１１Ａから許可信号６０が送信されない。作業者Ｈは、許可信号６０を送信させるためには、操作量が操作受付範囲１１０に収まるように操作量を調整する必要がある。これにより、作業者Ｈが意図せずに入力部５２を操作してしまった場合などに、許可信号６０が送信されることを回避できる。

　なお、入力部５２における操作受付範囲１１０での操作受付の機能は、３ポジションイネーブルスイッチであるメカニカルスイッチにより実現されてもよいし、入力圧力の検知機能を有するタッチパネル（又はスタイラス機器）と検知圧力に基づいて入力判定を行うソフトウェア処理との組み合わせにより実現されてもよい。

　図１４は、第２実施形態に係る第２制御の条件充足の判定処理を説明するフローチャートである。

　第２実施形態では、制御部２８は、条件が満たされている間、第２制御の処理を進行させ、条件の少なくとも一部が満たされなくなると第２制御の処理を停止させる。つまり、制御部２８は、条件が満たされている間だけ、第２制御の処理を進める。第２実施形態では、第２制御の条件は、第２制御を開始させるための条件であり、かつ、第２制御の処理を進行させるための条件である。そのため、作業者Ｈは、移動体１０により第２制御の動作を実行させるためには、操作端末１１Ａから許可信号６０を継続的に送信し続ける必要がある。許可信号６０の送信が停止されると、条件が満たされなくなるため、第２制御の処理が停止される。

　具体的には、制御部２８の状態管理部３４Ａは、第２制御の条件を満たしているか否かを判定する（ステップＳ３１）。この場合、状態管理部３４Ａは、第２制御の条件を構成する全ての条件要素が同時に満たされている場合に、第２制御の条件を満たしていると判定する。状態管理部３４Ａは、第２制御の条件を構成する条件要素のうち１つ以上の条件要素が満たされていない場合に、第２制御の条件を満たしていないと判定する。例えば、第２制御の条件が、許可信号６０を受信していること、及び、接近検知部１０１から検知信号が出力されていないこと、の２つの条件要素を含むとする。状態管理部３４Ａは、判定時点において２つの条件要素が同時に満たされている場合に第２制御の条件を満たしていると判定し、２つの条件要素のいずれかが満たされていない場合に第２制御の条件を満たしていないと判定する。

　状態管理部３４Ａは、第２制御の条件を満たしていると判定した場合（ステップＳ３１；ＹＥＳ）、第２制御の処理を進行させる（ステップＳ３２）。状態管理部３４Ａは、第２制御の条件を満たしていないと判定した場合（ステップＳ３１；ＮＯ）、第２制御の処理を停止させる（ステップＳ３３）。

　状態管理部３４Ａは、ステップＳ３２又はステップＳ３３の後、処理をステップＳ３１に戻してループさせる。そのため、状態管理部３４Ａは、第２制御の条件を満たしているか否かの判定を常時実行し、第２制御の条件を満たしていると判定した場合だけ、第２制御の処理を進行させる。

　これにより、作業者Ｈは、操作端末１１Ａから許可信号６０を送信させるための操作を停止するだけで作業領域ＡＲ内での移動体１０の動作（第２制御の処理）を停止させることができる。

　以上説明したように、本実施形態に係る移動体１０では、制御部２８は、条件が満たされている間、第２制御の処理を進行させ、条件の少なくとも一部が満たされなくなると第２制御の処理を停止させるので、作業者Ｈが意図的に信号を送信させている間だけ移動体１０の作業が進行する。その結果、作業者Ｈの安全性をより一層改善できる。

　本実施形態に係る移動体１０では、第２制御の条件は、接近検知部１０１が作業者Ｈを検知していない状態であることを含むので、接近検知部１０１により作業者Ｈの接近が検知されている間は、第２制御の処理が行われない。そのため、作業者Ｈの安全性をより一層改善できる。

　（第３実施形態）
　次に、第３実施形態について説明する。第３実施形態では、作業者Ｈの作業領域ＡＲが、貨物車両Ｖの荷台Ｖ１以外である例について説明する。第３実施形態において、第１実施形態と構成が共通する箇所は、同一の符号を付して説明を省略する。

　図１５は、第３実施形態に係る作業領域を説明するための模式図である。第３実施形態では、作業領域ＡＲは、貨物車両Ｖにおける荷物Ｐを載置する荷台Ｖ１下の、荷台隣接領域である。荷台隣接領域は、荷台Ｖ１に隣接し、荷台Ｖ１の外周縁に沿って延びる領域である。作業者Ｈは、荷台Ｖ１の下の荷台隣接領域から、荷台Ｖ１上への緩衝材Ｋの設置作業などを行う。そこで、第３実施形態では、荷台Ｖ１に隣接する荷台隣接領域が、作業領域ＡＲとして予め設定される。

　この例では、作業待機位置９２は、図４に示したリフト制御位置９１と同じ位置である。作業待機位置９２は、作業領域ＡＲである荷台隣接領域の外側である。

　図１５（Ａ）に示すように、移動体１０は、荷取り位置９０で荷物Ｐを保持する。図１５（Ｂ）に示すように、移動体１０は、第１制御である走行モードにおいて作業待機位置９２へ移動し、停止状態となる。図１５（Ｃ）に示すように、作業者Ｈは、作業領域ＡＲでの作業を完了し、目標位置９３から離れた退避位置へ移動した後、操作端末１１Ａの入力部５２から許可信号６０を送信するための操作入力を行う。移動体１０の状態管理部３４Ａは、許可信号６０を受信し、条件が満たされると、停止状態を解除して第２制御を進める。移動体１０は、作業待機位置９２から、目標位置９３と正対するアプローチ位置９５へ移動する。これにより、移動体１０は、作業領域ＡＲ内に進入する。そして、図１５（Ｄ）に示すように、移動体１０は、アプローチ位置９５から目標位置９３へフォーク２４を移動させて、荷積みを行う。

　以上説明したように、本実施形態では、作業領域ＡＲは、貨物車両Ｖにおける荷物Ｐを載置する荷台Ｖ１下の荷台隣接領域であるので、作業者Ｈが荷台Ｖ１下で作業を行いつつ移動体１０によって荷台Ｖ１への荷物Ｐの積み込みや荷台Ｖ１からの荷物Ｐの積み下ろしを行う場合に、作業者Ｈの安全性や利便性を改善させることができる。

　（第４実施形態）
　次に、第４実施形態について説明する。第４実施形態では、端末１１が、オペレータにより操作される作業監視端末１１Ｂを含む例について説明する。第４実施形態において、第１実施形態と構成が共通する箇所は、同一の符号を付して説明を省略する。

　図１６は、第４実施形態に係る制御システム１の模式図である。制御システム１は、移動体１０と、端末１１と、情報処理装置１２とを含む。第４実施形態では、端末１１は、作業者Ｈが操作する操作端末１１Ａと、オペレータＯＰが操作する作業監視端末１１Ｂとを含む。

　オペレータＯＰは、物流拠点での作業の監視業務に従事する。オペレータＯＰは、作業監視端末１１Ｂを操作して、設備内の監視を行う。作業監視端末１１Ｂは、パーソナルコンピュータなどのコンピュータである。作業監視端末１１Ｂは、演算処理を行う制御部と、情報を記録する記憶部と、情報の表示を行う表示部と、操作を受け付ける入力部と、他の機器と通信を行う通信部と、を備える。制御部は、ＣＰＵなどのプロセッサを含む。記憶部は、制御部の演算内容やプログラムの情報などを記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。入力部は、ユーザの操作を受け付ける装置であり、例えばマウス及びキーボードや、タッチパネルなどである。表示部は、画像を表示する表示装置である。通信部は、外部の装置と通信を行う通信モジュールであり、例えばアンテナなどである。

　作業監視端末１１Ｂは、情報処理装置１２との通信により、設備の監視データを取得する。監視データは、例えば、設備の所定位置に設置されたカメラ１１１により撮影された映像データ、移動体１０に設けられたカメラ等により撮影された映像データやセンサの検知結果データ、操作端末１１Ａに設けられたカメラ等により撮影された映像データ、などを含むことができる。オペレータは、作業監視端末１１Ｂの表示部に監視データを表示させて、作業状況を監視する。

　上述の通り、移動体１０の制御部２８は、停止状態において端末１１の操作に基づく信号を受信したことを含む条件が満たされた場合に、作業待機位置９２から作業領域ＡＲへの進入を実行する第２制御を行う。第４実施形態では、端末１１の操作に基づく信号は、オペレータが操作する作業監視端末１１Ｂへの操作入力に応じて送信される信号を含む。

　このため、第４実施形態では、第２制御の条件には、停止状態で作業監視端末１１Ｂへの操作入力に応じて送信される信号を受信したこと、が含まれる。作業監視端末１１Ｂは、オペレータＯＰによる操作入力に応じて、許可信号６０を生成し、情報処理装置１２へ送信する。情報処理装置１２は、作業監視端末１１Ｂから送信された許可信号６０を受信すると、移動体１０に許可信号６０を送信する。情報処理装置１２が送信する信号は、許可信号６０そのものでなくてもよく、例えば荷役モードの処理を進める旨の指示でもよい。移動体１０は、端末１１（作業監視端末１１Ｂ）の操作に基づく信号を受信できればよい。

　図１７は、第４実施形態に係る荷役作業の流れを示した模式図である。

　まず、図１７（Ａ）に示すように、荷物Ｐを保持した移動体１０が、第１制御（走行モード）によって作業待機位置９２まで移動する。移動体１０の制御部２８は、作業待機位置９２で停止状態になる。

　図１７（Ｂ）に示すように、作業者Ｈは、移動体１０が停止状態になっている間に、作業領域ＡＲにおいて、緩衝材Ｋの配置などの作業を行う。図１７（Ｃ）に示すように、作業者Ｈは、荷物Ｐの設置前に実行しておくべき作業を完了させた後、目標位置９３から離れた退避位置へ移動する。そして、作業者Ｈは、退避位置において、例えば操作端末１１Ａを操作して、オペレータＯＰに許可信号６０の送信を依頼する。操作端末１１Ａから送信された依頼は、例えば情報処理装置１２を介して作業監視端末１１Ｂに送信されることで、許可信号６０の送信の依頼がオペレータＯＰに把握される。

　図１７（Ｄ）に示すように、許可信号６０の送信の依頼を受けたオペレータＯＰは、作業監視端末１１Ｂを操作して情報処理装置１２から監視データを取得し、作業領域ＡＲにおける作業者Ｈの状況を確認する。作業監視端末１１Ｂは、オペレータＯＰの操作に応じて、情報処理装置１２から監視データを取得して、表示部に表示する。オペレータＯＰは、例えば設備のカメラ１１１の映像から、作業者Ｈが移動体１０による荷物Ｐの設置位置である目標位置９３から十分に離れていることを確認する。オペレータＯＰは、例えば作業者Ｈに操作端末１１Ａで作業領域ＡＲを撮影するように指示し、操作端末１１Ａで得られた監視データから、作業者Ｈが目標位置９３から十分に離れていることを確認してもよい。図１７（Ｅ）に示すように、オペレータＯＰは、作業者Ｈが目標位置９３から離れていることを確認すると、第２制御の許可信号６０を送信するための操作を作業監視端末１１Ｂに入力する。作業監視端末１１Ｂは、オペレータＯＰの操作に応じて、通信部により第２制御の許可信号６０を情報処理装置１２に送信する。情報処理装置１２は、作業監視端末１１Ｂからの第２制御の許可信号６０を受信すると、移動体１０に許可信号６０を送信する。これにより、移動体１０の制御部２８は、オペレータが操作する作業監視端末１１Ｂへの操作入力に応じて送信される許可信号６０を受信する。

　図１７（Ｆ）に示すように、移動体１０の制御部２８は、停止状態において、第２制御の条件が充足された否かを判定する。制御部２８は、許可信号６０の受信を含む条件が充足されると、停止状態を解除し、作業待機位置９２から作業領域ＡＲへの進入を実行する。これにより、移動体１０は、作業領域ＡＲ内に進入して荷物Ｐを目標位置９３に設置し、作業領域ＡＲから退避するという一連の動作を自動で行う。

　以上説明したように、本実施形態では、端末１１の操作に基づく信号は、オペレータが操作する作業監視端末１１Ｂへの操作入力に応じて送信される信号を含むので、遠隔監視を行うオペレータが作業監視端末１１Ｂを操作することによって、移動体１０への第２制御の開始を指示できる。そのため、作業者Ｈの安全性を高めつつ、移動体１０の利便性を向上させることができる。

　また、第４実施形態において、オペレータＯＰは、荷役作業の状況を常時監視している必要がなく、作業者Ｈからの依頼を受けたときに、監視データを確認して許可信号６０の送信の操作を行えばよい。そのため、オペレータＯＰは、複数の荷役作業を並行して担当することが可能であり、効率的である。

　なお、本開示では、端末１１の操作に基づく信号は、作業者Ｈが操作する操作端末１１Ａへの操作入力、及び、オペレータが操作する作業監視端末１１Ｂへの操作入力の両方に応じて送信される信号を含んでもよい。すなわち、作業者Ｈが退避位置に移動した状態で、作業者Ｈが操作端末１１Ａを操作して、操作端末１１Ａから許可信号６０を送信させる。許可信号６０は、情報処理装置１２を介して、移動体１０及び作業監視端末１１Ｂに送信される。オペレータＯＰは、作業監視端末１１Ｂが操作端末１１Ａからの許可信号６０を受信すると、作業監視端末１１Ｂに監視データを表示させて作業者Ｈの状況を確認し、作業監視端末１１Ｂから許可信号６０を送信させる。移動体１０の制御部２８は、操作端末１１Ａからの許可信号６０の受信と、作業監視端末１１Ｂからの許可信号６０の受信との両方を含む条件が満たされた場合に、作業領域ＡＲへ進入する第２制御を開始する。この場合には、作業者ＨとオペレータＯＰとの両方で、移動体１０が作業者Ｈに干渉する可能性がないことを二重で確認できるので、作業者Ｈの安全性がさらに向上する。

　（第５実施形態）
　次に、第５実施形態について説明する。第５実施形態では、貨物車両Ｖからの荷降ろしを行う場合について説明する。第５実施形態において、第１実施形態と構成が共通する箇所は、同一の符号を付して説明を省略する。

　図１８は、第５実施形態図に係る移動体１０の制御方法の一例を示すフローチャートである。移動体１０の制御方法は、制御部２８の処理によって実現される。図１８では、移動体１０は、保持部であるフォーク２４に荷物Ｐを保持しない状態で作業待機位置９２まで移動して、第２制御を開始すると、貨物車両Ｖの荷台Ｖ１の目標位置９３にある荷物Ｐを保持して荷台Ｖ１から運び出す動作を行う。

　制御部２８は、走行パスを生成し（ステップＳ１）、制御モードを走行モードに遷移する（ステップＳ２）。制御部２８は、現在位置から作業待機位置９２まで移動する走行制御を行う（ステップＳ３）。また、制御部２８は、目標位置９３である荷台Ｖ１の高さに合わせるようにフォーク２４の高さを調整する制御を行う。移動体１０が作業待機位置９２に到達すると、制御部２８は、制御モードを荷役モードに遷移して、移動体１０を停止させる（ステップＳ４）。これにより、移動体１０は停止状態になる。

　作業者Ｈは、移動体１０が停止している状態で、例えば移動体１０の作業の邪魔になる目標位置周辺の緩衝材Ｋを予め撤去するなどの作業を行う。作業者Ｈは、必要な作業が完了すると、操作端末１１Ａを操作する。操作端末１１Ａは、作業者Ｈの操作入力に応じて、許可信号６０を情報処理装置１２に送信する。許可信号６０を受信した情報処理装置１２は、移動体１０に許可信号６０を送信する。

　制御部２８は、許可信号６０の受信を含む、第２制御を開始する条件を満たしたか否かを判定する（ステップＳ５）。制御部２８は、条件が満たされていない場合（ステップＳ５；ＮＯ）、ステップＳ５の判定を繰り返し、待機する。

　制御部２８は、許可信号６０を受信し、条件が満たされると（ステップＳ５；ＹＥＳ）、停止状態を解除して第２制御を進める。

　制御部２８は、目標位置９３にある荷物Ｐの位置情報を取得する（ステップＳ４１）。荷役処理部３４Ｄは、目標位置９３と正対した状態で、ＴＯＦカメラ２７の検出結果により、目標位置９３にある荷物Ｐの位置情報を取得する。

　荷役処理部３４Ｄは、取得した荷物Ｐの位置情報に基づいて、保持部であるフォーク２４を作業領域ＡＲに進入させる（ステップＳ４２）。荷役処理部３４Ｄは、フォーク２４の先端をパレットの穴に挿し込み、保持検知センサ２５Ａ及び接触検知センサ２５Ｂの検知結果に基づいて、フォーク２４がパレットの穴に適切に挿し込まれたことを確認する。荷役処理部３４Ｄは、フォーク２４をリフトアップさせて荷物Ｐを持ち上げることで、フォーク２４上に荷物Ｐを保持する（ステップＳ４３）。荷役処理部３４Ｄは、荷物Ｐを作業領域ＡＲである荷台Ｖ１の床面よりも上方に持ち上げたまま、フォーク２４をリーチインさせつつ、移動体１０を荷台Ｖ１から離れる方向に移動させる。荷役処理部３４Ｄは、フォーク２４を作業領域ＡＲから離れた位置まで移動させることにより、移動体１０の全体を作業領域ＡＲの外部へ離脱させる（ステップＳ４４）。これにより、第２制御が終了する。

　その後、制御部２８は、荷物Ｐの設置処理を行う（ステップＳ４５）。詳細は省略するが、制御部２８は、走行モードに遷移して、設備内の荷降ろし位置まで移動し、フォーク２４を動作させて保持している荷物Ｐを設置させる。これにより、１回（１個の荷物Ｐ）の荷降ろし作業が完了する。

　このように、本開示では、貨物車両Ｖへの荷物Ｐの荷積みのみならず、貨物車両Ｖからの荷物Ｐの荷降ろしを行ってもよい。

　（効果）
　本開示の第１態様に係る移動体１０は、荷役作業を行う移動体１０であって、予め設定された荷役作業の動作制御を行う制御部２８と、端末１１の操作に基づく信号を受信する通信部３３と、を備え、制御部２８は、作業者Ｈの作業領域ＡＲから離れた作業待機位置９２への移動を実行し、作業待機位置９２において停止する第１制御と、停止状態において端末１１の操作に基づく信号を受信したことを含む条件が満たされた場合に、作業待機位置９２から作業領域ＡＲへの進入を実行する第２制御と、を実行する。本開示によれば、作業者Ｈの作業領域ＡＲから離れた作業待機位置９２で移動体１０が停止状態となり、移動体１０が作業領域ＡＲに進入する際には、端末１１に操作入力を行って信号を送信することが少なくとも必要となる。これにより、作業者Ｈが荷役作業を行う移動体１０と干渉しない位置まで退避してから、信号送信を行うだけで安全な協調作業が可能となるので、作業者Ｈと移動体１０との協調制御において作業者Ｈの安全性や移動体１０の利便性を改善させることができる。

　本開示の第２態様に係る移動体１０は、第１態様に係る移動体１０であって、作業領域ＡＲは、貨物車両Ｖにおける荷物Ｐを載置する荷台Ｖ１上の領域である。本開示によると、作業者Ｈが荷台Ｖ１上で作業する際に、移動体１０によって荷台Ｖ１への荷物Ｐの積み下ろしを行う場合に、作業者Ｈの安全性や移動体１０の利便性を改善させることができる。

　本開示の第３態様に係る移動体１０は、第１態様又は第２態様に係る移動体１０であって、作業領域ＡＲは、貨物車両Ｖにおける荷物Ｐを載置する荷台Ｖ１下の荷台隣接領域である。本開示によると、作業者Ｈが荷台Ｖ１下で作業を行いつつ移動体１０によって荷台Ｖ１への荷物Ｐの積み込みや荷台Ｖ１からの荷物Ｐの積み下ろしを行う場合に、作業者Ｈの安全性や移動体１０の利便性を改善させることができる。

　本開示の第４態様に係る移動体１０は、第１態様から第３態様のいずれかに係る移動体１０であって、第２制御は、作業領域ＡＲへの進入と、作業領域ＡＲの内部における荷積み又は荷取り動作と、作業領域ＡＲからの離脱と、を含み、制御部２８は、第２制御の一連の動作制御を作業者Ｈによる操作なしで行う。本開示によると、端末１１への操作に基づく信号を送信するだけで、作業領域ＡＲへの進入と、荷積み又は荷取り動作と、作業領域ＡＲからの離脱との一連の動作を移動体１０に実行させることができる。例えば荷積み又は荷取りの際に、作業者Ｈが移動体１０の位置を確認しながらリアルタイムで移動体１０を遠隔操縦するような作業が不要となる。そのため、作業者Ｈの作業負荷を低減し移動体１０の利便性を改善させることができる。また、遠隔操縦が不要になることで、作業者Ｈが移動体１０の遠隔操縦に習熟している必要がなくなるので、協調作業を容易化させたり、作業を容易化させたりするなどの効果が得られる。

　本開示の第５態様に係る移動体１０は、第１態様から第４態様のいずれかに係る移動体１０であって、荷物Ｐを保持する保持部（実施形態では、フォーク２４）をさらに備え、制御部２８は、第２制御において、作業領域ＡＲに存在する障害物の位置情報を取得し、障害物に対して離れる方向にフォーク２４を変位させた状態で、作業領域ＡＲへの進入を実行し、作業領域ＡＲへの進入後に、障害物に対して近づく方向にフォーク２４を変位させる制御を行う。本開示によると、移動体１０による荷積みや荷取りの際に、障害物（他の荷物ＸＰや緩衝材Ｋ）との接触の可能性を効果的に低減できる。その結果、移動体１０による荷積みや荷取りの際に緩衝材Ｋを動かしてしまい作業者Ｈに対応作業が発生したりすることがなくなるので、移動体１０の利便性が向上する。

　本開示の第６態様に係る移動体１０は、第５態様に係る移動体１０であって、制御部２８は、障害物の位置情報に基づいて変位量を算出するか、又は、予め設定された変位量を取得することにより、フォーク２４の変位量を決定する。本開示によると、フォーク２４の変位量を作業者Ｈが入力することなく、自動で変位量が決定されるので、作業者Ｈにとっての利便性がさらに向上する。

　本開示の第７態様に係る移動体１０は、第１態様から第６態様のいずれかに係る移動体１０であって、制御部２８は、一時停止信号を受信すると、第１制御及び第２制御に関わらず実行中の動作を一時停止させる第３制御を実行する。本開示によると、例えば移動体１０が作業領域ＡＲへの進入を開始した後で、作業者Ｈが何らかの作業の必要性を認識した場合などに、一時停止信号により移動体１０の動作を一時停止させて作業者Ｈによる作業を割り込ませることができる。これにより、協調作業を効率的に実行できる。

　本開示の第８態様に係る移動体１０は、第１態様から第７態様のいずれかに係る移動体１０であって、制御部２８は、条件が満たされている間、第２制御の処理を進行させ、条件の少なくとも一部が満たされなくなると第２制御の処理を停止させる。本開示によると、端末１１の操作に基づく信号が受信されなくなると条件が満たされなくなり第２制御の処理が停止される。作業者Ｈが意図的に信号を送信させている間だけ移動体１０の作業が進行するので、作業者Ｈの安全性をより一層改善できる。

　本開示の第９態様に係る移動体１０は、第１態様から第８態様のいずれかに係る移動体１０であって、作業者Ｈの接近を検知する接近検知部１０１をさらに備え、条件は、接近検知部１０１が作業者Ｈを検知していない状態であることをさらに含む。本開示によると、接近検知部１０１により作業者Ｈの接近が検知されている間は、条件が満たされずに第２制御の処理が行われない。そのため、作業者Ｈの安全性をより一層改善できる。

　本開示の第１０態様に係る移動体１０は、第１態様から第９態様のいずれかに係る移動体１０であって、端末１１の操作に基づく信号は、作業者Ｈが操作する操作端末１１Ａへの操作入力、及び、オペレータＯＰが操作する作業監視端末１１Ｂへの操作入力の少なくとも一方に応じて送信される信号を含む。本開示によると、作業者Ｈが操作端末１１Ａを操作するか、遠隔監視を行うオペレータＯＰが作業監視端末１１Ｂを操作することによって、移動体１０への第２制御の開始を指示できる。そのため、作業者Ｈの安全性を高めつつ、移動体１０の利便性を向上させることができる。作業者Ｈの操作に応じた許可信号６０とオペレータＯＰの操作に応じた許可信号６０との両方の受信を第２制御の開始の条件とすれば、作業者Ｈの安全性をさらに向上させることができる。

　本開示の第１１態様に係る制御システムは、荷役作業を行う移動体１０と、操作入力を受け付ける端末１１と、を備え、移動体１０は、荷役作業に関わる作業者Ｈの作業領域ＡＲから離れた作業待機位置９２への移動を実行し、作業待機位置９２において停止する第１制御と、停止状態において端末１１への操作に基づく信号を受信したことを含む条件が満たされた場合に、作業待機位置９２から作業領域ＡＲへの進入を実行する第２制御と、を実行する。本開示によれば、作業者Ｈの作業領域ＡＲから離れた作業待機位置９２で移動体１０が停止状態となり、移動体１０が作業領域ＡＲに進入する際には、端末１１に操作入力を行って信号を送信することが少なくとも必要となる。これにより、作業者Ｈが荷役作業を行う移動体１０と干渉しない位置まで退避してから、信号送信を行うだけで安全な協調作業が可能となるので、作業者Ｈと移動体１０との協調制御において作業者Ｈの安全性や移動体１０の利便性を改善させることができる。

　本開示の第１２態様に係る移動体１０の制御方法は、荷役作業を行う移動体１０の制御方法であって、荷役作業に関わる作業者Ｈの作業領域ＡＲから離れた作業待機位置９２への移動を実行し、作業待機位置９２において停止するステップと、停止状態において端末１１の操作に基づく信号を受信したことを含む条件が満たされた場合に、作業待機位置９２から作業領域ＡＲへの進入を実行するステップと、を備える。本開示によれば、作業者Ｈの作業領域ＡＲから離れた作業待機位置９２で移動体１０が停止状態となり、移動体１０が作業領域ＡＲに進入する際には、端末１１に操作入力を行って信号を送信することが少なくとも必要となる。これにより、作業者Ｈが荷役作業を行う移動体１０と干渉しない位置まで退避してから、信号送信を行うだけで安全な協調作業が可能となるので、作業者Ｈと移動体１０との協調制御において作業者Ｈの安全性や移動体１０の利便性を改善させることができる。

　以上、本開示の実施形態を説明したが、この実施形態の内容により実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。

　例えば、実施形態では、保持部の一例としてフォーク２４を示し、移動体１０がフォークリフトである例を示したが、これには限られない。移動体は、荷役作業を行うことができれば、特に限定されない。移動体は、例えば荷物Ｐを保持するアーム（マニピュレータ）を保持部として備えていてもよい。したがって、移動体は、フォークリフトに限られず、保持部によって荷物Ｐを保持したり保持解除したりすることで、荷役作業を行えれば特に限定されない。

　１　制御システム
　１０　移動体
　１１　端末
　１１Ａ　操作端末
　１１Ｂ　作業監視端末
　２４　フォーク（保持部）
　２８　制御部
　３３　通信部
　６０　許可信号（端末の操作に基づく信号）
　９２　作業待機位置
　１０１　接近検知部
　Ｈ　作業者
　Ｐ　荷物
　Ｖ　貨物車両
　Ｖ１　荷台

Claims (12)

1. 　荷役作業を行う移動体であって、
   　前記荷役作業の動作制御を行う制御部と、
   　端末の操作に基づく信号を受信する通信部と、を備え、
   　前記制御部は、
   　作業者の作業領域から離れた作業待機位置への移動を実行し、前記作業待機位置において停止する第１制御と、
   　停止状態において前記端末の操作に基づく信号を受信したことを含む条件が満たされた場合に、前記作業待機位置から前記作業領域への進入を実行する第２制御と、を実行する、
   　移動体。
2. 　前記作業領域は、貨物車両における荷物を載置する荷台上の領域である、
   　請求項１に記載の移動体。
3. 　前記作業領域は、貨物車両における荷物を載置する荷台下の荷台隣接領域である、
   　請求項１に記載の移動体。
4. 　前記第２制御は、前記作業領域への進入と、前記作業領域の内部における荷積み又は荷取り動作と、前記作業領域からの離脱と、を含み、
   　前記制御部は、前記第２制御の一連の動作制御を前記作業者による操作なしで行う、
   　請求項１に記載の移動体。
5. 　荷物を保持する保持部をさらに備え、
   　前記制御部は、前記第２制御において、
   　　前記作業領域に存在する障害物の位置情報を取得し、前記障害物に対して離れる方向に前記保持部を変位させた状態で、前記作業領域への進入を実行し、
   　　前記作業領域への進入後に、前記障害物に対して近づく方向に前記保持部を変位させる制御を行う、
   　請求項１に記載の移動体。
6. 　前記制御部は、前記障害物の位置情報に基づいて変位量を算出するか、又は、予め設定された変位量を取得することにより、前記保持部の変位量を決定する、
   　請求項５に記載の移動体。
7. 　前記制御部は、一時停止信号を受信すると、前記第１制御及び前記第２制御に関わらず実行中の動作を一時停止させる第３制御を実行する、
   　請求項１に記載の移動体。
8. 　前記制御部は、前記条件が満たされている間、前記第２制御の処理を進行させ、前記条件の少なくとも一部が満たされなくなると前記第２制御の処理を停止させる、
   　請求項１に記載の移動体。
9. 　作業者の接近を検知する接近検知部をさらに備え、
   　前記条件は、前記接近検知部が前記作業者を検知していない状態であることをさらに含む、
   　請求項１に記載の移動体。
10. 　前記端末の操作に基づく信号は、前記作業者が操作する操作端末への操作入力、及び、オペレータが操作する作業監視端末への操作入力の少なくとも一方に応じて送信される信号を含む、
    　請求項１に記載の移動体。
11. 　荷役作業を行う移動体と、
    　操作入力を受け付ける端末と、を備え、
    　前記移動体は、
    　前記荷役作業に関わる作業者の作業領域から離れた作業待機位置への移動を実行し、前記作業待機位置において停止する第１制御と、
    　停止状態において前記端末への操作に基づく信号を受信したことを含む条件が満たされた場合に、前記作業待機位置から前記作業領域への進入を実行する第２制御と、を実行する、
    　制御システム。
12. 　荷役作業を行う移動体の制御方法であって、
    　前記荷役作業に関わる作業者の作業領域から離れた作業待機位置への移動を実行し、前記作業待機位置において停止するステップと、
    　停止状態において端末の操作に基づく信号を受信したことを含む条件が満たされた場合に、前記作業待機位置から前記作業領域への進入を実行するステップと、を備える、
    　移動体の制御方法。