WO2025249334A1

WO2025249334A1 - ハンドのアクセス方法、ロボットシステム及びロボット制御プログラム

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Publication number: WO2025249334A1
Application number: PCT/JP2025/018820
Authority: WO
Inventors: 将司福井; 朋暉岡; 仁久保; 和馬榎本; 夏樹大谷
Original assignee: Kawasaki Heavy Industries Ltd; Kawasaki Jukogyo KK
Current assignee: Kawasaki Heavy Industries Ltd; Kawasaki Motors Ltd
Priority date: 2024-05-27
Filing date: 2025-05-23
Publication date: 2025-12-04
Anticipated expiration: 2026-11-27
Also published as: JP2025178986A; TW202612860A

Abstract

ハンドのアクセス方法は、アダプタ軸Ｍからアダプタ軸Ｍと交差する方向へ離れ且つアダプタ軸Ｍの方向に関してアダプタ９１から離れたオフセット位置にハンド１０を移動させることと、ハンド１０をオフセット位置からアダプタ軸Ｍに接近するように移動させて、ハンド１０をアダプタ軸Ｍの方向に関してアダプタ９１から離れ且つアダプタ９１とアダプタ軸Ｍの方向に対向する対向位置に移動させることと、ハンド１０を対向位置からアダプタ軸Ｍの方向においてアダプタ９１まで移動させることとを含む。

Description

ハンドのアクセス方法、ロボットシステム及びロボット制御プログラム

　ここに開示された技術は、ハンドのアクセス方法、ロボットシステム及びロボット制御プログラムに関する。

　従来より、複数のアダプタが配列され、複数のアダプタに複数のコネクタプラグが挿入される接続盤が知られている。例えば、特許文献１には、複数の光アダプタに複数の光コネクタプラグが挿入された接続盤が開示されている。

特開２００３－３２２８０８号公報

　前述のようなコネクタプラグには、ケーブルが接続されている。つまり、アダプタに挿入されたコネクタプラグからは、ケーブルが延びている。そのため、接続盤において、複数のアダプタが配列された壁面と対向する空間においては、複数のケーブルが密集している。

　このような状況下で、ロボットのハンドにコネクタプラグをアダプタから引き抜かせたり、ハンドにコネクタプラグをアダプタに挿入させたりする場合、アダプタへのハンドのアクセスを複数のケーブルが邪魔する虞がある。

　ここに開示された技術は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、複数のケーブルの群が存在する状況下において、アダプタへのハンドのアクセスを容易にすることにある。

　本開示のハンドのアクセス方法は、アダプタ軸の方向に延びる開口を有する複数のアダプタにハンドをアクセスさせる、ハンドのアクセス方法であって、前記アダプタ軸から前記アダプタ軸と交差する方向へ離れ且つ前記アダプタ軸の方向に関して前記アダプタから離れたオフセット位置にハンドを移動させることと、前記ハンドを前記オフセット位置から前記アダプタ軸に接近するように移動させて、前記ハンドを前記アダプタ軸の方向に関して前記アダプタから離れ且つ前記アダプタと前記アダプタ軸の方向に対向する対向位置に移動させることと、前記ハンドを前記対向位置から前記アダプタ軸の方向において前記アダプタまで移動させることとを含む。

　本開示のロボットシステムは、ハンドを有するロボットと、前記ロボットを制御して、アダプタ軸の方向に延びる開口を有する複数のアダプタに前記ハンドをアクセスさせる制御装置とを備え、前記制御装置は、前記アダプタ軸から前記アダプタ軸と交差する方向へ離れ且つ前記アダプタ軸の方向に関して前記アダプタから離れたオフセット位置にハンドを移動させ、前記ハンドを前記オフセット位置から前記アダプタ軸に接近するように移動させて、前記ハンドを前記アダプタ軸の方向において前記アダプタと対向する対向位置に移動させ、前記ハンドを前記対向位置から前記アダプタ軸の方向において前記アダプタまで移動させる。

　本開示のロボット制御プログラムは、アダプタ軸の方向に延びる開口を有する複数のアダプタにロボットのハンドをアクセスさせるためにコンピュータに、前記アダプタ軸から前記アダプタ軸と交差する方向へ離れ且つ前記アダプタ軸の方向に関して前記アダプタから離れたオフセット位置にハンドを移動させることと、前記ハンドを前記オフセット位置から前記アダプタ軸に接近するように移動させて、前記ハンドを前記アダプタ軸の方向において前記アダプタと対向する対向位置に移動させることと、前記ハンドを前記対向位置から前記アダプタ軸の方向において前記アダプタまで移動させることとを実行させる。

　前記ハンドのアクセス方法によれば、複数のケーブルの群が存在する状況下において、アダプタへのハンドのアクセスを容易にすることができる。

　前記ロボットシステムによれば、複数のケーブルの群が存在する状況下において、アダプタへのハンドのアクセスを容易にすることができる。

　前記ロボット制御プログラムによれば、複数のケーブルの群が存在する状況下において、アダプタへのハンドのアクセスを容易にすることができる。

図１は、ロボットシステムの構成を示す模式図である。図２は、コネクタプラグを介してケーブルが接続される接続盤の斜視図である。図３は、コネクタプラグが挿入されたアダプタの断面図である。図４は、キャップが装着されたアダプタの断面図である。図５は、ハンドの斜視図である。図６は、複数の爪が後退位置に位置する状態のハンドの断面図である。図７は、複数の爪が進出位置に位置する状態のハンドの断面図である。図８は、複数の爪がコネクタプラグを把持する状態のハンドの断面図である。図９は、制御装置の概略的なハードウェア構成を示す図である。図１０は、処理器の制御系統の構成を示すブロック図である。図１１は、挿入作業の処理を示すフローチャートである。図１２は、挿入作業の初期位置及び初期姿勢に位置する第６リンクを側方から見た図である。図１３は、接続盤を後方から見た場合の挿入作業における進入位置を示す模式図である。図１４は、挿入作業におけるオフセット位置及びオフセット姿勢に位置する第６リンクを側方から見た図である。図１５は、接続盤を後方から見た場合の挿入作業におけるオフセット位置を示す模式図である。図１６は、接続盤を後方から見た場合の挿入作業における対向位置を示す模式図である。図１７は、挿入作業における対向位置及び対向姿勢に位置する第６リンクを側方から見た図である。図１８は、挿入作業における挿入位置及び挿入姿勢に位置する第６リンクを側方から見た図である。図１９は、引抜作業の処理を示すフローチャートである。図２０は、引抜作業の初期位置及び初期姿勢に位置する第６リンクを側方から見た図である。図２１は、接続盤を後方から見た場合の引抜作業における進入位置を示す模式図である。図２２は、引抜作業におけるオフセット位置及びオフセット姿勢に位置する第６リンクを側方から見た図である。図２３は、接続盤を後方から見た場合の引抜作業における対向位置を示す模式図である。図２４は、引抜作業における対向位置及び対向姿勢に位置する第６リンクを側方から見た図である。図２５は、引抜作業における把持位置及び把持姿勢に位置する第６リンクを側方から見た図である。図２６は、引抜作業において引抜動作後に対向位置及び対向姿勢に位置する第６リンクを側方から見た図である。図２７は、清掃作業のフローチャートである。図２８は、清掃作業において清掃位置及び清掃姿勢に位置する第６リンクを側方から見た図である。

　以下、例示的な実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１は、ロボットシステム１００の構成を示す模式図である。

　ロボットシステム１００は、ロボット１１０と、ロボット１１０を制御する制御装置１５０とを備えている。ロボット１１０は、ハンド１０を有する。ロボット１１０は、ベース１３０と、ベース１３０に連結されたロボットアーム１２０とをさらに有している。ロボットアーム１２０の先端には、ハンド１０が取り付けられている。ベース１３０は、複数の車輪を有する。つまり、ロボット１１０は、走行可能となっている。ロボット１１０は、２本のロボットアーム１２０を有している。一方のロボットアーム１２０の先端に、ハンド１０が取り付けられている。他方のロボットアーム１２０の先端には、ハンド１０が取り付けられていない。ロボット１１０は、この例では、産業用ロボットである。

　図２は、コネクタプラグ９２を介してケーブルが接続される接続盤９の斜視図である。例えば、接続盤９は、複数のアダプタ９１を有する。複数のアダプタ９１は、接続盤９の壁面９０に配列されている。複数のアダプタ９１は、縦横に行列状に配列されていてもよい。アダプタ９１には、コネクタプラグ９２が挿入可能である。さらに、アダプタ９１には、アダプタ９１を保護するためのキャップ９８が挿入可能であってもよい。例えば、アダプタ９１は、光アダプタであり、コネクタプラグ９２は、光コネクタプラグである。アダプタ９１及びコネクタプラグ９２は、ＪＩＳ　Ｃ　５９７３等で規定されるＳＣ形光コネクタであってもよい。接続盤９には、後述する第２制御で用いられるマーカ９７が配置されている。マーカ９７は、所定の形状を有する。

　この例では、ロボット１１０は、ハンド１０によってアダプタ９１からコネクタプラグ９２を引き抜く。それに加えて、ロボット１１０は、ハンド１０によってコネクタプラグ９２をアダプタ９１に装着してもよい。

　図３は、コネクタプラグ９２が挿入されたアダプタ９１の断面図である。図４は、キャップ９８が装着されたアダプタ９１の断面図である。図３及び図４は、水平面で切断された断面図である。アダプタ９１は、アダプタ軸Ｍの方向に延びる開口９１ａを有する。アダプタ９１は、アダプタ軸Ｍを軸心として延びる断面四角形の角筒状のハウジング９３を有する。アダプタ９１には、アダプタ軸Ｍに沿ってコネクタプラグ９２が挿入可能となっている。すなわち、アダプタ軸Ｍの方向は、アダプタ９１へのコネクタプラグ９２の挿入方向である。アダプタ軸Ｍは、壁面９０に対して略直交している。アダプタ９１には、治具９９が装着されていてもよい。治具９９は、アダプタ９１の周りに配置される。治具９９は、ハンド１０が引抜動作を実行する際の基準面９９ａを有する。コネクタプラグ９２は、ケーブル９４が接続されている。ケーブル９４のうちコネクタプラグ９２に接続される端部である接続端部は、接続軸Ｎを軸心として延びている。例えば、ケーブル９４の接続端部は、ブーツで覆われている。ケーブル９４内には光ファイバ９４ａが内包されている。コネクタプラグ９２からは、フェルール９６が突出している。フェルール９６は、接続軸Ｎと同軸に延びている。コネクタプラグ９２は、接続軸Ｎがアダプタ軸Ｍと一直線上に並ぶようにしてアダプタ９１に挿入される。コネクタプラグ９２のハウジング９５は、凸部９５ａと凹部９５ｂとを有する。凸部９５ａ及び凹部９５ｂは、この順でケーブル９４からフェルール９６の方へ並んでいる。コネクタプラグ９２がアダプタ９１に挿入された状態において、凸部９５ａ及び凹部９５ｂは、アダプタ９１から外部に露出している。

　コネクタプラグ９２が挿入されていないアダプタ９１には、アダプタ９１を保護するためのキャップ９８が挿入され得る。キャップ９８は、凸部９８ａと凹部９８ｂとを有する。凸部９８ａ及び凹部９８ｂは、この順でアダプタ９１の方へ並んでいる。キャップ９８がアダプタ９１に挿入された状態において、凸部９８ａ及び凹部９８ｂは、アダプタ９１から外部に露出している。

　ロボットアーム１２０は、図１に示すように、複数のリンクＬと、複数のリンクＬを連結する複数の関節Ｊとを有している。ロボットアーム１２０は、三次元状に動作するように構成されている。この例では、ロボットアーム１２０は、垂直多関節型のロボットアームである。ロボットアーム１２０は、ベース１３０に支持されている。

　複数のリンクＬは、ベース１３０から順番に並ぶ第１リンクＬ１から第ｎリンクＬｎ（ｎは、２以上の整数）を含む。複数の関節Ｊは、ベース１３０から順番に並ぶ第１関節Ｊ１から第ｎ関節Ｊｎを含む。ｎは、第ｎリンクＬｎの位置及び姿勢の自由度よりも大きい。言い換えると、ロボットアーム１２０は、冗長性を有する。冗長性とは、第ｎリンクＬｎの位置に対応する第１関節Ｊ１から第ｎ関節Ｊｎの回転角が一意に定まらないという特性である。この例では、第ｎリンクＬｎの位置及び姿勢の自由度は、６である。具体的には、第ｎリンクＬｎの位置及び姿勢は、直交３軸のそれぞれに関する並進方向及び回転方向を合わせた６自由度を有する。ロボットアーム１２０は、７個の関節Ｊを有する、いわゆる７軸ロボットである。すなわち、ｎは、７である。

　具体的には、複数のリンクＬは、ベース１３０側から順に直列に並ぶ第１リンクＬ１、第２リンクＬ２、第３リンクＬ３、第４リンクＬ４、第５リンクＬ５、第６リンクＬ６及び第７リンクＬ７を含む。第７リンクＬ７は、ロボットアーム１２０の先端に位置する。複数の関節Ｊは、ベース１３０から順に直列に並ぶ第１関節Ｊ１、第２関節Ｊ２、第３関節Ｊ３、第４関節Ｊ４、第５関節Ｊ５、第６関節Ｊ６及び第７関節Ｊ７を含む。

　ベース１３０と第１リンクＬ１とは、第１関節Ｊ１によって回転可能に連結されている。第１リンクＬ１と第２リンクＬ２とは、第２関節Ｊ２によって回転可能に連結されている。第２リンクＬ２と第３リンクＬ３とは、第３関節Ｊ３によって回転可能に連結されている。第３リンクＬ３と第４リンクＬ４とは、第４関節Ｊ４によって回転可能に連結されている。第４リンクＬ４と第５リンクＬ５とは、第５関節Ｊ５によって回転可能に連結されている。第５リンクＬ５と第６リンクＬ６とは、第６関節Ｊ６によって回転可能に連結されている。第６リンクＬ６と第７リンクＬ７とは、第７関節Ｊ７によって回転可能に連結されている。

　ロボットアーム１２０の先端の第７リンクＬ７に、ハンド１０が連結されている。つまり、ハンド１０は、第７関節Ｊ７の回転軸Ｒ７回りに回転可能にロボットアーム１２０に連結されている。ハンド１０は、ロボットアーム１２０に取り付けられるエンドエフェクタである。

　ロボットアーム１２０は、各関節Ｊを回転駆動するサーボモータ１２１（図９参照）を有している。各サーボモータ１２１は、エンコーダ１２２（図９参照）を有している。

　ロボット１１０は、複数のリンクＬのうちの一のリンクＬに配置された撮像装置１４０をさらに備えている。撮像装置１４０は、第（ｎ－ｉ）リンクＬｎ－ｉ（ｉは、１以上の整数）に配置されている。この例では、撮像装置１４０は、第６リンクＬ６に配置されている。ｎは前述のように７なので、ｉは１である。撮像装置１４０は、二次元画像又は三次元画像を撮影する。撮像装置１４０は、撮影画像を制御装置１５０へ出力する。

　図５は、ハンド１０の斜視図である。ハンド１０は、所定の基準軸Ａと交差する方向に開閉可能な複数の爪２と、複数の爪２を支持する本体３とを備えている。詳しくは、ハンド１０は、第１方向Ｘへ開閉可能な複数の爪２と、第１方向Ｘと交差する第２方向Ｙへ複数の爪に対して相対移動可能な本体３と、複数の爪２と本体３との第２方向Ｙへの相対移動時に複数の爪２を案内するガイド４とを備えている。ガイド４は、複数の爪２と本体３との相対移動に応じて複数の爪２を第１方向Ｘへ開閉するように案内する。ハンド１０は、第２方向Ｙへの複数の爪２と本体３との相対移動によって複数の爪２を第１方向Ｘへ開閉させる。ハンド１０は、複数の爪２及び本体３の一方を他方に対して相対的に移動させるアクチュエータ５をさらに備えてもよい。

　この例では、第１方向Ｘと第２方向Ｙとは互いに直交する。第２方向Ｙの進出側とは、第２方向Ｙにおいて複数の爪２が本体３から相対的に進出する側を意味する。第２方向Ｙの後退側とは、第２方向Ｙにおいて複数の爪２が本体３へ相対的に後退する側を意味する。また、第１方向Ｘの寸法を幅ともいう。第２方向Ｙの寸法を長さともいう。第１方向Ｘ及び第２方向Ｙの両方に直交する方向の寸法を厚さともいう。

　図６は、複数の爪２が後退位置に位置する状態のハンド１０の断面図である。図６は、第１方向Ｘ及び第２方向Ｙに平行な平面で切断したハンド１０を切断した断面図である。複数の爪２は、第１爪２Ａと第２爪２Ｂとを含む。第１爪２Ａ及び第２爪２Ｂは、第２方向Ｙへ延びる基準軸Ａを挟んで互いに対向するように配置されている。すなわち、第１爪２Ａと第２爪２Ｂとは、第１方向Ｘへ離れている。第１爪２Ａ及び第２爪２Ｂは、基準軸Ａを中心とする線対称の形状を有する。つまり、第２爪２Ｂの形状は、第１爪２Ａを基準軸Ａに対して反転させた形状である。以下、第１爪２Ａ及び第２爪２Ｂを区別しない場合には、単に「爪２」と称する。爪２の内側とは、第１方向Ｘにおける閉じ側、即ち、別の爪２と向かい合う側を意味する。爪２の外側とは、第１方向Ｘにおける開き側、即ち、別の爪２と反対側を意味する。

　爪２は、第２方向Ｙを長手方向として延びる細長い形状を有する。爪２は、第２方向Ｙにおける２つの端部を有する。２つの端部において、第２方向Ｙの進出側の端部を第１端部２１と称し、第２方向Ｙの後退側の端部を第２端部２２と称する。第１爪２Ａの第２端部２２と第２爪２Ｂの第２端部２２とは、互いに連結され、１つの第２端部２２を構成する。

　爪２の第１端部２１の内側は、コネクタプラグ９２の外形に対応する形状を有する。詳しくは、第１端部２１は、コネクタプラグ９２の凸部９５ａが嵌る第１凹部２３と、コネクタプラグ９２の凹部９５ｂに嵌る第１凸部２４とを有する。爪２の第１端部２１の内側は、キャップ９８の外形に対応する形状をさらに有してもよい。詳しくは、第１端部２１は、キャップ９８の凸部９８ａが嵌る第２凹部２５と、キャップ９８の凹部９８ｂに嵌る第２凸部２６とを有する。第１凹部２３、第１凸部２４、第２凹部２５及び第２凸部２６は、第２方向Ｙの進出側へ向かってこの順で並んでいる。

　爪２の第１端部２１は、第２方向Ｙの進出側ほど第１方向Ｘにおいて開くように基準軸Ａに対して傾斜している。つまり、第１爪２Ａの第１端部２１と第２爪２Ｂの第１端部２１との間隔は、第２方向Ｙの進出側ほど大きくなっている。

　爪２の中間部２０、即ち、第１端部２１と第２端部２２との間の部分は、基準軸Ａに沿って、具体的には基準軸Ａと略平行に延びている。

　第２端部２２の少なくとも一部の幅は、中間部２０における複数の爪２の全体的な幅、即ち、第１方向Ｘにおける第１爪２Ａの外側から第２爪２Ｂの外側までの寸法よりも大きい。具体的には、第２端部２２は、拡大部２２ａを有する。拡大部２２ａは、第２端部２２のうち第２方向Ｙにおける後退側の端縁に位置している。拡大部２２ａの幅は、第２端部２２のうち拡大部２２ａ以外の部分の幅よりも大きく、中間部２０における複数の爪２の全体的な幅よりも大きい。

　爪２は、弾性変形可能な部材で形成されている。例えば、爪２は、樹脂で形成されている。具体的には、爪２の中間部２０は、弾性変形により撓み得る。各爪２において、中間部２０の断面二次モーメントは、第１端部２１又は第２端部２２の断面二次モーメントよりも小さい。これにより、中間部２０は、第１端部２１又は第２端部２２に比べて弾性変形しやすい。

　複数の爪２は、第１方向Ｘへ開閉する。詳しくは、中間部２０が弾性変形することによって、複数の爪２の第１端部２１の第１方向Ｘへの間隔が変化し得る。

　この例では、本体３は、ガイド４を含む。詳しくは、本体３は、図５に示すように、互いに対向する第１サポートプレート３１Ａ及び第２サポートプレート３１Ｂを含む。第１サポートプレート３１Ａ及び第２サポートプレート３１Ｂはそれぞれ、第１方向Ｘ及び第２方向Ｙと略平行に拡がっている。第１サポートプレート３１Ａ及び第２サポートプレート３１Ｂは、第１方向Ｘ及び第２方向Ｙに直交する方向において互いに対向した状態で結合される。

　本体３は、第２方向Ｙへ細長い形状を有する。第１方向Ｘへの本体３の寸法は、第２方向Ｙへの本体３の寸法よりも小さい。第１方向Ｘ及び第２方向Ｙの両方に直交する方向への本体３の寸法は、第２方向Ｙへの本体３の寸法よりも小さい。

　本体３は、図６に示すように、その内側において複数の爪２を収容する収容空間３３を有する。詳しくは、第１サポートプレート３１Ａ及び第２サポートプレート３１Ｂのそれぞれの内側には、溝が形成されている。収容空間３３は、第１サポートプレート３１Ａの溝及び第２サポートプレート３１Ｂの溝によって区画される。収容空間３３は、第２方向Ｙへ延びている。収容空間３３は、本体３のうち第２方向Ｙの進出側の端部において開口している。

　収容空間３３は、爪２の少なくとも第１端部２１が収容される第１空間３３Ａと、爪２の中間部２０が収容される第２空間３３Ｂと、爪２の少なくとも第２端部２２が収容される第３空間３３Ｃとを有する。第１空間３３Ａ、第２空間３３Ｂ及び第３空間３３Ｃは、第２方向Ｙの後退側へ向かってこの順で並んでいる。第１空間３３Ａは、本体３のうち第２方向Ｙの進出側の端部において開口している。

　第１空間３３Ａの幅は、中間部２０が弾性変形していない状態における複数の爪２の第１端部２１の全体的な幅よりも少し大きい。第２空間３３Ｂの幅は、中間部２０が弾性変形していない状態における複数の爪２の中間部２０の全体的な幅よりも少し大きい。第３空間３３Ｃの幅は、第２端部２２の幅よりも少し大きい。第２空間３３Ｂの幅は、第１空間３３Ａの幅よりも小さく、且つ、第３空間３３Ｃの幅よりも小さい。

　複数の爪２は、収容空間３３において第２方向Ｙへ移動可能である。第２端部２２は、第３空間３３Ｃ内で第２方向Ｙへ移動する。中間部２０の大部分は、第２空間３３Ｂ内で第２方向Ｙへ移動する。中間部２０の一部は、第１空間３３Ａ又は第３空間３３Ｃ内でも移動する。第１端部２１は、第１空間３３Ａ内で第２方向Ｙへ移動する。第１端部２１は、第２方向Ｙにおいて第１空間３３Ａから本体３の外部へ進出し得る。つまり、第１端部２１は、本体３から第２方向Ｙへ突出し得る。

　本体３は、図５に示すように、複数の爪２の間に位置し且つ基準軸Ａの方向に延びるスリット３５を有する。スリット３５は、第２方向Ｙにおける進出側の端縁から第２方向Ｙへ延びる。この例では、第１サポートプレート３１Ａがスリット３５を有する。スリット３５は、第１サポートプレート３１Ａの第２方向Ｙにおける進出側の端縁から第２方向Ｙへ延びている。スリット３５は、第１サポートプレート３１Ａを厚さ方向に貫通している。第１方向Ｘの位置に関し、スリット３５は、複数の爪２の間に配置されている。すなわち、第１方向Ｘの位置に関し、スリット３５は、基準軸Ａと一致している。

　ガイド４は、複数の爪２が本体３から進出するように相対移動する進出動作時に複数の爪２を第１方向Ｘへ開くように案内し、複数の爪２が本体３へ後退するように相対移動する後退動作時に複数の爪２を第１方向Ｘへ閉じるように案内する。詳しくは、ガイド４は、ガイド溝４１を有する。ガイド溝４１は、図６に示すように、第１爪２Ａを案内する第１ガイド溝４１Ａと、第２爪２Ｂを案内する第２ガイド溝４１Ｂとを含む。第１ガイド溝４１Ａ及び第２ガイド溝４１Ｂは、基準軸Ａを挟んで互いに対向するように配置されている。すなわち、第１ガイド溝４１Ａと第２ガイド溝４１Ｂとは、第１方向Ｘへ離れている。第１ガイド溝４１Ａ及び第２ガイド溝４１Ｂは、基準軸Ａを中心とする線対称の形状を有する。つまり、第２ガイド溝４１Ｂの形状は、第１ガイド溝４１Ａを基準軸Ａに対して反転させた形状である。以下、第１ガイド溝４１Ａ及び第２ガイド溝４１Ｂを区別しない場合には、単に「ガイド溝４１」と称する。

　この例では、第１ガイド溝４１Ａ及び第２ガイド溝４１Ｂは、第１サポートプレート３１Ａ及び第２サポートプレート３１Ｂのそれぞれに配置されている。すなわち、第１サポートプレート３１Ａ及び第２サポートプレート３１Ｂのそれぞれは、ガイド４として機能する。第１サポートプレート３１Ａに配置される第１ガイド溝４１Ａと第２サポートプレート３１Ｂに配置される第１ガイド溝４１Ａとは、同じ形状をしている。第１サポートプレート３１Ａに配置される第２ガイド溝４１Ｂと第２サポートプレート３１Ｂに配置される第２ガイド溝４１Ｂとは、同じ形状をしている。第１ガイド溝４１Ａ及び第２ガイド溝４１Ｂは、第１サポートプレート３１Ａ及び第２サポートプレート３１Ｂのそれぞれのうち第１空間３３Ａを区画する部分に配置されている。第１ガイド溝４１Ａ及び第２ガイド溝４１Ｂは、第１サポートプレート３１Ａ又は第２サポートプレート３１Ｂを厚さ方向に貫通している。

　ガイド溝４１は、第２方向Ｙの進出側ほど第１方向Ｘの開き側に位置するように第２方向Ｙに対して傾斜している第１溝４２と、第２方向Ｙに延びる第２溝４３とを含む。第１溝４２及び第２溝４３は、第２方向Ｙの後退側へ向かってこの順で並んでいる。つまり、第１ガイド溝４１Ａの第１溝４２と第２ガイド溝４１Ｂの第１溝４２とは、第２方向Ｙの進出側ほど第１方向Ｘへ離れている。第１ガイド溝４１Ａの第２溝４３と第２ガイド溝４１Ｂの第２溝４３とは、互いに略平行である。第２方向Ｙ、即ち、基準軸Ａに対する第１溝４２の傾斜角度は、４５度よりも小さい。

　ガイド溝４１は、対応する爪２を摺動可能に支持する。詳しくは、各爪２は、対応するガイド溝４１に嵌るピン２７を有している。ピン２７は、爪２のうち第２方向Ｙの中央よりも進出側の部分に配置されている。好ましくは、ピン２７は、爪２を第２方向Ｙにおいて３分割した場合の最も進出側の部分に配置されている。この例では、ピン２７は、爪２の第１端部２１に配置されている。ピン２７は、爪２の厚さ方向に延び、爪２から厚さ方向の両側に突出している。ピン２７の一端は、第１サポートプレート３１Ａのガイド溝４１に挿入され、ピン２７の他端は、第２サポートプレート３１Ｂのガイド溝４１に挿入される。ピン２７は、ガイド溝４１内で摺動可能である。このように、ガイド溝４１は、対応する爪２の第１端部２１をピン２７を介して摺動可能に支持する。

　ピン２７が第２溝４３に位置するときには、爪２の中間部２０は、第２方向Ｙと略平行に直線状に延びている。このとき、複数の爪２の第１端部２１の全体的な幅は、本体３の幅よりも小さく、具体的には、本体３の第１空間３３Ａの開口の幅よりも小さい。

　ピン２７が第１溝４２に位置するときには、爪２の中間部２０は、第１空間３３Ａにおいて湾曲し、第１方向Ｘの開き側に拡がっている。複数の爪２の第１端部２１の全体的な幅は、本体３の幅よりも大きい。第１端部２１は、本体３から外方に進出している。

　アクチュエータ５は、モータを含む。例えば、モータは、サーボモータ５０ａ（図９参照）である。サーボモータ５０ａは、エンコーダ５０ｂ（図９参照）を有している。アクチュエータ５は、図５に示すように、モータを収容するハウジング５１を有する。アクチュエータ５は、本体３に取り付けられている。具体的には、ハウジング５１は、本体３の第２サポートプレート３１Ｂに取り付けられている。

　アクチュエータ５は、図６に示すように、第１方向Ｘ及び第２方向Ｙの両方に直交する回転軸Ｂを中心に回転可能な円盤５２を含む。円盤５２は、アクチュエータ５の出力シャフトと駆動力が伝達可能に連結されている。例えば、円盤５２は、アクチュエータ５の出力シャフトに固定的に取り付けられている。尚、円盤５２は、１又は複数のギヤを介してアクチュエータ５の出力シャフトと連結されていてもよい。アクチュエータ５は、回転駆動力を出力し、円盤５２を回転軸Ｂ回りに回転させる。円盤５２は、ピン５３を有する。ピン５３は、爪２の厚さ方向に延びている。ピン５３は、本体３の収容空間３３内に配置されている。具体的には、ピン５３は、第３空間３３Ｃ内に配置される。円盤５２が回転すると、ピン５３は、円盤５２と一体的に回転する。ピン５３は、収容空間３３、具体的には、第３空間３３Ｃ内で回転軸Ｂを中心に円弧状に移動する。

　爪２は、ピン５３が嵌る溝２８を有する。溝２８は、爪２の第２端部２２に配置されている。より詳しくは、溝２８は、第２端部２２のうち幅が拡大された部分に配置されている。溝２８は、第１方向Ｘに延びている。溝２８は、爪２を厚さ方向に貫通している。ピン５３内は、溝２８内を第１方向Ｘへ相対的に移動可能である。ピン５３が回転軸Ｂを中心に円弧状に移動するときに、ピン５３は、溝２８内を第１方向Ｘへ移動する。ピン５３の円弧状の移動のうち第２方向Ｙへの成分が爪２に作用する。つまり、ピン５３の円弧状の移動によって、爪２が第２方向Ｙへ駆動される。

　この例では、ハンド１０は、図５に示すように、ロボットアーム１２０に取り付けるためのアタッチメント６を有する。アタッチメント６は、ロボットアーム１２０に取り付けられるプレート６０と、プレート６０から延びるシャフト６１とを有する。アタッチメント６は、本体３を第２方向Ｙへ移動可能に支持すると共に、第２方向Ｙへの本体３の移動を吸収する。

　例えば、プレート６０は、円盤形状を有する。プレート６０の厚さ方向は、第２方向Ｙと略平行である。

　シャフト６１は、第１シャフト６１Ａと第２シャフト６１Ｂと第３シャフト６１Ｃとを含む。第１シャフト６１Ａ、第２シャフト６１Ｂ及び第３シャフト６１Ｃはそれぞれ、第２方向Ｙと略平行に延びている。第１シャフト６１Ａ、第２シャフト６１Ｂ及び第３シャフト６１Ｃはそれぞれ、プレート６０から第２方向Ｙの進出側へ延びている。第１方向Ｘの位置に関し、第１シャフト６１Ａは、第２シャフト６１Ｂと第３シャフト６１Ｃとの間に配置されている。第１方向Ｘ及び第２方向Ｙの両方に直交する方向の位置に関し、第２シャフト６１Ｂと第３シャフト６１Ｃとは、略同じ位置に配置され、第１シャフト６１Ａは、第２シャフト６１Ｂ及び第３シャフト６１Ｃからオフセットしている。

　本体３は、第１シャフト６１Ａを第２方向Ｙへ移動可能に支持する第１ガイド６２Ａを有する。第１ガイド６２Ａは、筒形状を有する。第１ガイド６２Ａには、第１シャフト６１Ａが摺動可能に挿入される。第１シャフト６１Ａは、第１ガイド６２Ａからの抜けを防止する抜け止め（図示省略）を有する。第１ガイド６２Ａは、第１サポートプレート３１Ａ上に配置される。

　アクチュエータ５は、第２シャフト６１Ｂを第２方向Ｙへ移動可能に支持する第２ガイド６２Ｂと第３シャフト６１Ｃを第２方向Ｙへ移動可能に支持する第３ガイド６２Ｃとを有する。第２ガイド６２Ｂ及び第３シャフト６１Ｃはそれぞれ、筒形状を有する。第２ガイド６２Ｂには、第２シャフト６１Ｂが摺動可能に挿入される。第３ガイド６２Ｃには、第３シャフト６１Ｃが摺動可能に挿入される。第２シャフト６１Ｂは、第２ガイド６２Ｂからの抜けを防止する抜け止め（図示省略）を有する。第３シャフト６１Ｃは、第３ガイド６２Ｃからの抜けを防止する抜け止め（図示省略）を有する。第２ガイド６２Ｂ及び第３シャフト６１Ｃのそれぞれは、ハウジング５１上に配置される。

　アタッチメント６は、第２方向Ｙの後退側への本体３の移動を吸収するバネ６３を有する。この例では、第２シャフト６１Ｂ及び第３シャフト６１Ｃにバネ６３が装着されている。詳しくは、第２シャフト６１Ｂは、バネ６３に挿入される。バネ６３は、プレート６０と第２ガイド６２Ｂとの間に配置される。第３シャフト６１Ｃは、バネ６３に挿入される。バネ６３は、プレート６０と第３ガイド６２Ｃとの間に配置される。

　本体３は、シャフト６１を介して第２方向Ｙへ移動可能にアタッチメント６に支持されている。本体３がアタッチメント６に対して相対的に第２方向Ｙの後退側へ移動すると、バネ６３が圧縮変形して本体３の移動を吸収する。バネ６３の圧縮変形が抵抗となり、第２方向Ｙの後退側への本体３の移動が抑制される。

　プレート６０は、基準軸Ａが第７関節Ｊ７の回転軸Ｒ７と一直線上に並ぶように、第７リンクＬ７に取り付けられる。

　このように構成されたハンド１０の動作について説明する。図７は、複数の爪２が進出位置に位置する状態のハンド１０の断面図である。図７は、第１方向Ｘ及び第２方向Ｙに平行な平面で切断したハンド１０を切断した断面図である。

　アクチュエータ５のピン５３が第１回転位置に位置するとき、図７に示すように、複数の爪２は、第２方向Ｙにおける進出位置に位置する。進出位置は、複数の爪２が第２方向Ｙにおいて本体３から進出した位置である。各爪２のピン２７は、対応するガイド溝４１の第１溝４２に位置している。各爪２の第１端部２１は、第１方向Ｘにおいて基準軸Ａから比較的離れている。つまり、第１爪２Ａと第２爪２Ｂとの第１方向Ｘの間隔は、比較的広い。進出位置においては、第１爪２Ａ及び第２爪２Ｂは、第１方向Ｘへ開いていると共に、本体３から第２方向Ｙへ突出している。尚、各爪２の第１端部２１が第１方向Ｘにおいて開き側へ移動することによって、各爪２の中間部２０は弾性変形して湾曲する。

　爪２を第２方向Ｙへ後退させるときには、アクチュエータ５がピン５３を第１回転位置から第２方向Ｙにおける後退側へ円弧状に移動させる。ピン５３の円弧状の移動は、溝２８内でのピン５３の摺動によって、第２方向Ｙへの直線運動に変換される。これにより、複数の爪２は、第２方向Ｙの後退側へ移動する。複数の爪２のこの動作を「後退動作」と称する。後退動作時には、各爪２のピン２７は、対応するガイド溝４１内を摺動し、第１溝４２から第２溝４３へ移動する。ピン２７が第１溝４２を第２溝４３の方へ移動することによって、ピン２７は、第２方向Ｙの後退側へ移動しつつ、第１方向Ｘの閉じ側へ移動する。つまり、第１爪２Ａ及び第２爪２Ｂは、第２方向Ｙにおいて本体３内へ後退していくと共に、第１方向Ｘへ閉じていく。ピン２７が第２溝４３内を移動するときは、第１爪２Ａと第２爪２Ｂとの第１方向Ｘの間隔は変わらない。つまり、第１爪２Ａ及び第２爪２Ｂは、第１方向Ｘの間隔を変えることなく、第２方向Ｙへ移動する。

　アクチュエータ５のピン５３が第２回転位置に位置するとき、図６に示すように、複数の爪２は、第２方向Ｙにおける後退位置に位置する。第２方向Ｙの位置に関し、第２回転位置は、第１回転位置よりも後退側の位置である。後退位置は、複数の爪２が第２方向Ｙにおいて本体３内に後退した位置である。各爪２のピン２７は、対応するガイド溝４１の第２溝４３に位置している。各爪２の第１端部２１は、第１方向Ｘにおいて基準軸Ａに比較的接近している。つまり、第１爪２Ａと第２爪２Ｂとの第１方向Ｘの間隔は比較的狭い。後退位置においては、第１爪２Ａ及び第２爪２Ｂは、第１方向Ｘへ閉じていると共に、本体３内へ収容されている。尚、各爪２の第１端部２１が第１方向Ｘにおいて閉じ側へ移動することによって、各爪２の中間部２０の弾性変形が減少し、中間部２０は略直線状になる。

　爪２を第２方向Ｙへ進出させるときには、アクチュエータ５がピン５３を第２回転位置から第２方向Ｙにおける進出側へ円弧状に移動させる。ピン５３の円弧状の移動は、溝２８内でのピン５３の摺動によって、第２方向Ｙへの直線運動に変換される。これにより、複数の爪２は、第２方向Ｙの進出側へ移動する。複数の爪２のこの動作を「進出動作」と称する。進出動作時には、各爪２のピン２７は、対応するガイド溝４１内を摺動し、第２溝４３から第１溝４２へ移動する。ピン２７が第２溝４３内を移動するときは、第１爪２Ａ及び第２爪２Ｂは、第１方向Ｘの間隔を変えることなく、第２方向Ｙへ移動する。ピン２７が第１溝４２内を移動するときは、ピン２７は、第２方向Ｙの進出側へ移動しつつ、第１方向Ｘの開き側へ移動する。つまり、第１爪２Ａ及び第２爪２Ｂは、第２方向Ｙにおいて本体３から進出していくと共に、第１方向Ｘへ開いていく。

　このように、アクチュエータ５は、複数の爪２を本体３に対して第２方向Ｙへ相対移動させる。複数の爪２は、本体３に対する相対移動時にガイド４に案内される。ガイド４は、複数の爪２が本体３から進出するように相対移動する進出動作時に複数の爪２を第１方向Ｘへ開くように案内し、複数の爪２が本体３へ後退するように相対移動する後退動作時に複数の爪２を第１方向Ｘへ閉じるように案内する。こうして、複数の爪２は、本体３に対して第２方向Ｙへ相対移動することによって第１方向Ｘへ開閉する。

　続いて、ハンド１０の動作について具体的に説明する。ここでは、ハンド１０がコネクタプラグ９２を把持する場合について説明する。

　ハンド１０は、複数の爪２を開いた状態にする。具体的には、アクチュエータ５がピン５３を第１回転位置に位置させる。これにより、複数の爪２は、進出位置に位置し、開いた状態となる。

　この状態で、ハンド１０は、開いた状態の複数の爪２の間にコネクタプラグ９２が位置するように配置される。このとき、複数の爪２の先端が治具９９、具体的には、基準面９９ａに接触している。ハンド１０は、基準軸Ａがコネクタプラグ９２の接続軸Ｎと一直線上となる姿勢となっている。尚、コネクタプラグ９２に接続されたケーブル９４は、本体３のスリット３５に嵌っている。

　この状態から、ハンド１０は、コネクタプラグ９２を把持する。具体的には、アクチュエータ５がピン５３を第１回転位置から第２回転位置の方へ移動させる。これにより、複数の爪２は、本体３に対して第２方向Ｙへ相対的に後退しながら、第１方向Ｘへ閉じていく。このとき、ロボット座標系における複数の爪２の第２方向Ｙへの移動を相殺するように、ロボットアーム１２０は、ハンド１０を第２方向Ｙへアダプタ９１に接近させる。これにより、ロボット座標系における複数の爪２の先端の第２方向Ｙの位置は変わらない。複数の爪２が本体３に対して第２方向Ｙへ相対移動する間、コネクタプラグ９２が複数の爪２の間に位置する状態が維持される。

　図８は、複数の爪２がコネクタプラグ９２を把持する状態のハンド１０の断面図である。やがて、複数の爪２は、第１方向Ｘの両側からコネクタプラグ９２を把持する。具体的には、ピン２７がガイド溝４１の第１溝４２から第２溝４３に進入することによって複数の爪２の第１方向Ｘの間隔は最小となり、図８に示すように、複数の爪２がコネクタプラグ９２を把持する。このとき、爪２の第１凹部２３にコネクタプラグ９２の凸部９５ａが嵌り、爪２の第１凸部２４がコネクタプラグ９２の凹部９５ｂに嵌る。これにより、複数の爪２は、摩擦力だけでなく、第１凹部２３と凸部９５ａとの係合及び第１凸部２４と凹部９５ｂとの係合によって、コネクタプラグ９２をしっかりと把持する。

　尚、ピン２７が第２溝４３内の所定の位置に達したときに、把持が完了する。つまり、ピン５３が第２回転位置へ到達する前に把持が完了する。

　尚、把持の対象は、キャップ９８であってもよい。その場合、前述の説明におけるコネクタプラグ９２がキャップ９８に置き換えられる。例えば、開いた状態の複数の爪２の間に対象となるキャップ９８が位置するようにハンド１０が配置される。ハンド１０は、複数の爪２を閉じることによって、複数の爪２によって第１方向Ｘの両側からキャップ９８を把持する。このとき、爪２の第２凹部２５にキャップ９８の凸部９８ａが嵌り、爪２の第２凸部２６がキャップ９８の凹部９８ｂに嵌る。これにより、複数の爪２は、摩擦力だけでなく、第２凹部２５と凸部９８ａとの係合及び第２凸部２６と凹部９８ｂとの係合によって、キャップ９８をしっかりと把持する。

　図９は、制御装置１５０の概略的なハードウェア構成を示す図である。制御装置１５０は、ロボット１１０を制御して、複数のアダプタ９１にハンド１０をアクセスさせる。制御装置１５０は、ハンド１０をアダプタ９１にアクセスさせ、ハンド１０にコネクタプラグ９２をアダプタ９１から引き抜かせたり、ハンド１０にコネクタプラグ９２をアダプタ９１に挿入させたりする。制御装置１５０には、撮像装置１４０の撮影画像が入力される。制御装置１５０は、ロボットアーム１２０のサーボモータ１２１及びハンド１０を制御する。例えば、制御装置１５０は、サーボモータ１２１に電流を供給する。このとき、制御装置１５０は、エンコーダ１２２の出力に基づいて供給電流をフィードバック制御する。制御装置１５０は、ハンド１０のアクチュエータ５を制御する。具体的には、制御装置１５０は、アクチュエータ５のサーボモータ５０ａに電流を供給すると共に、エンコーダ５０ｂの出力に基づいて供給電流をフィードバック制御する。

　ロボットアーム１２０の制御に関し、制御装置１５０は、第１関節Ｊ１から第ｎ関節Ｊｎの回転角を制御して第ｎリンクＬｎを目標位置及び目標姿勢に移動させる第１制御と、第１関節Ｊ１から第（ｎ－ｉ）関節Ｊｎ－ｉの回転角を制御して第（ｎ－ｉ）リンクＬｎ－ｉを目標位置及び目標姿勢に移動させる第２制御とを実行する。つまり、第１制御は、ロボットアーム１２０の先端に位置する第ｎリンクＬｎの位置及び姿勢を、全ての関節Ｊの回転角を調節することによって制御する。一方、第２制御は、ロボットアーム１２０の途中に位置する第（ｎ－ｉ）リンクＬｎ－ｉの位置及び姿勢を、一部の関節Ｊ、具体的には、第（ｎ－ｉ）リンクＬｎ－ｉよりもベース１３０側に位置する関節Ｊの回転角を調節することによって制御する。ここで、目標位置及び目標姿勢は、例えば、ベース１３０を基準に設定されたロボット座標系における位置及び姿勢である。

　さらに、制御装置１５０は、第２制御では、第（ｎ－ｉ）リンクＬｎ－ｉが目標位置及び目標姿勢に移動するように撮像装置１４０の撮影画像に基づいてフィードバック制御を実行する。この例では、撮像装置１４０は、第（ｎ－ｉ）リンクＬｎ－ｉに配置されている。

　この例では、ｎは７であり、ｉは１である。つまり、制御装置１５０は、第１制御において、第１関節Ｊ１から第７関節Ｊ７の回転角を制御して第７リンクＬ７を目標位置及び目標姿勢に移動させる。第２制御においては、制御装置１５０は、第１関節Ｊ１から第６関節Ｊ６の回転角を制御して第６リンクＬ６を目標位置及び目標姿勢に移動させる。撮像装置１４０は、第６リンクＬ６に配置されている。

　詳しくは後述するが、例えば、制御装置１５０は、コネクタプラグ９２の挿入作業又は引抜作業をロボットアーム１２０に行わせるときに第２制御を実行する。制御装置１５０は、コネクタプラグ９２の清掃作業をロボットアーム１２０に行わせるときに第１制御を実行する。

　制御装置１５０は、処理器１５１と、記憶器１５２と、メモリ１５３とを有している。

　処理器１５１は、制御装置１５０の全体を制御する。処理器１５１は、各種の演算処理を行う。例えば、処理器１５１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサで形成されている。処理器１５１は、ＭＣＵ（Micro Controller Unit）、ＭＰＵ（Micro Processor Unit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）、システムＬＳＩ等で形成されていてもよい。

　記憶器１５２は、処理器１５１で実行されるプログラム及び各種データを格納している。例えば、記憶器１５２は、ロボット制御プログラムが格納されている。記憶器１５２は、不揮発性メモリ、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）等で形成される。メモリ１５３は、データ等を一時的に格納する。例えば、メモリ１５３は、揮発性メモリで形成される。

　図１０は、処理器１５１の制御系統の構成を示すブロック図である。処理器１５１は、記憶器１５２からロボット制御プログラム１５２ａをメモリ１５３に読み出して展開することによって、各種機能を実現する。処理器１５１は、具体的には、処理器１５１は、撮像装置１４０を制御する撮影制御器１６１と、第６リンクＬ６とマーカ９７との相対的な位置及び姿勢を求める位置取得器１６２と、ロボットアーム１２０の目標位置及び目標姿勢を決定する位置決定器１６３と、目標位置及び目標姿勢に対応する複数の関節Ｊの目標回転角を逆運動学計算によって求める演算器１６４と、ロボットアーム１２０を移動させる移動制御器１６５と、ハンド１０を制御する開閉制御器１６６と、挿抜の対象の位置を特定する位置特定器１６０として機能する。

　撮影制御器１６１は、撮像装置１４０に撮影を実行させる。

　位置取得器１６２は、撮像装置１４０の撮影画像に基づいて第６リンクＬ６の現在の位置及び姿勢を求める。位置取得器１６２は、第２制御の実行中に第６リンクＬ６の現在の位置及び姿勢を求める。この例では、第２制御においては、撮像装置１４０の撮影範囲内にマーカ９７が含まれるようにロボットアーム１２０が動作する。位置取得器１６２は、撮影画像に画像処理を施すことによって、マーカ９７の大きさ及び形状を求める。ロボット座標系におけるマーカ９７の大きさ及び形状が既知であるので、位置取得器１６２は、撮影画像におけるマーカ９７の大きさ及び形状から撮像装置１４０とマーカ９７との相対位置及び相対姿勢を求める。撮像装置１４０は第６リンクＬ６に配置されているので、位置取得器１６２は、マーカ９７に対する撮像装置１４０の相対位置及び相対姿勢からマーカ９７に対する第６リンクＬ６の相対位置及び相対姿勢を求める。

　位置決定器１６３は、第１制御においては第７リンクＬ７の目標位置及び目標姿勢を決定し、第２制御においては第６リンクＬ６の目標位置及び目標姿勢を決定する。決定された目標位置及び目標姿勢は、演算器１６４による逆運動学計算に用いられる。位置決定器１６３は、目標位置及び目標姿勢を、第１制御又は第２制御が適用される作業に応じて決定する。例えば、第１制御が適用される作業においては、第７リンクＬ７の目標位置及び目標姿勢は、予め設定され、記憶器１５２に保存されている。位置決定器１６３は、予め設定された目標位置及び目標姿勢を、第７リンクＬ７の目標位置及び目標姿勢とする。第２制御が適用される作業においては、位置決定器１６３は、位置取得器１６２によって求められた、マーカ９７に対する第６リンクＬ６の相対位置及び相対姿勢に基づいて、第６リンクＬ６の目標位置及び目標姿勢を決定する。詳しくは後述する対象アダプタ９１Ｔ等の目的地点は、ユーザによって設定される。マーカ９７に対する目的地点の相対位置は、予め求められている。位置決定器１６３は、位置取得器１６２によって求められた、マーカ９７に対する第６リンクＬ６の相対位置及び相対姿勢と、マーカ９７に対する目的地点の相対位置とに基づいて、目的地点に対する第６リンクＬ６の相対位置及び相対姿勢を求める。位置決定器１６３は、ロボット座標系における第６リンクＬ６の現在位置及び現在姿勢がわかっているので、目的地点に対する第６リンクＬ６の相対位置及び相対姿勢とロボット座標系における第６リンクＬ６の現在位置及び現在姿勢に基づいて、ロボット座標系における第６リンクＬ６の目標位置及び目標姿勢を求める。

　演算器１６４は、目標位置及び目標姿勢に対応する複数の関節Ｊの目標回転角を逆運動学計算によって求める。第１制御においては、演算器１６４は、第７リンクＬ７の目標位置及び目標姿勢に対応する第１関節Ｊ１から第７関節Ｊ７の目標回転角を逆運動学計算によって求める。演算器１６４は、評価関数を用いて逆運動学計算を行うことによって第１関節Ｊ１から第７関節Ｊ７の目標回転角を求める。例えば、演算器１６４は、評価関数を最小にする第１関節Ｊ１から第７関節Ｊ７の目標回転角を求める。第２制御においては、演算器１６４は、第６リンクＬ６の目標位置及び目標姿勢に対応する第１関節Ｊ１から第６関節Ｊ６の目標回転角を逆運動学計算によって求める。

　移動制御器１６５は、ロボットアーム１２０の複数のサーボモータ１２１をサーボ制御する。移動制御器１６５は、各サーボモータ１２１への印加電流を調節して、各関節Ｊの回転角を目標回転角となるように制御する。こうして、移動制御器１６５は、ロボットアーム１２０を移動させる。以下、ロボットアーム１２０の移動には、特段の断りが無い限り、ロボットアーム１２０の変形も含むものとする。

　開閉制御器１６６は、ハンド１０のサーボモータ５０ａをサーボ制御する。開閉制御器１６６は、サーボモータ５０ａへの印加電流を調節して、複数の爪２の開度を目標開度となるように制御する。こうして、開閉制御器１６６は、ハンド１０を開閉させる。

　続いて、第１制御及び第２制御の具体的な適用について説明する。第１制御は、コネクタプラグ９２の清掃作業に適用される。第２制御は、コネクタプラグ９２の挿入作業及び引抜作業に適用される。

　コネクタプラグ９２の挿入作業又は引抜作業においては、ハンド１０は、複数のアダプタ９１のうち対象アダプタ９１Ｔにアクセスして、コネクタプラグ９２の挿入又は引抜を行う。詳しくは後述するが、対象アダプタ９１Ｔへのハンド１０のアクセスに関し、制御装置１５０は、ハンド１０をオフセット位置及び対向位置を順に経由して、対象アダプタ９１Ｔまで移動させる。オフセット位置は、アダプタ軸Ｍの方向に関して対象アダプタ９１Ｔから離れ且つアダプタ軸Ｍと交差する方向に関してアダプタ軸Ｍから離れた位置である。対向位置は、アダプタ軸Ｍの方向に関して対象アダプタ９１Ｔから離れ且つハンド１０が対象アダプタ９１Ｔとアダプタ軸Ｍの方向に対向する位置である。制御装置１５０は、ハンド１０をオフセット位置からアダプタ軸Ｍに接近するように移動させて対向位置に移動させる。制御装置１５０は、ハンド１０を対向位置からアダプタ軸Ｍの方向において対象アダプタ９１Ｔまで移動させる。挿入作業においては、ハンド１０は、対象アダプタ９１Ｔに挿入される予定のコネクタプラグ９２を把持している。制御装置１５０は、ハンド１０を対象アダプタ９１Ｔまで移動させることによって、ハンド１０に把持されたコネクタプラグ９２を対象アダプタ９１Ｔに挿入する。引抜作業においては、ハンド１０は、コネクタプラグ９２を把持していない。制御装置１５０は、ハンド１０を対象アダプタ９１Ｔまで移動させた後に、対象アダプタ９１Ｔに挿入されている対象コネクタプラグ９２Ｔをハンド１０に把持させ、その後、対象コネクタプラグ９２Ｔを把持したハンド１０をアダプタ軸Ｍの方向において対象アダプタ９１Ｔから離れる側へ移動させて、対象コネクタプラグ９２Ｔを対象アダプタ９１Ｔから引き抜く。

　まずは、第２制御がコネクタプラグ９２の挿入作業に適用される例を説明する。図１１は、挿入作業の処理を示すフローチャートである。以下では、接続盤９を基準にした方向を使って説明が行われる。接続盤９の壁面９０と直交する方向を前後方向とする。前後方向において、壁面９０に近い側を前側とし、壁面９０から離れる側を後側とする。左右方向は、水平方向であって且つ壁面９０と平行な方向である。上下方向は、鉛直方向である。前後方向、左右方向及び上下方向は互いに直交する。

　まず、ステップＳ１０１において、制御装置１５０は、図１２に示すように、ロボットアーム１２０を挿入作業の初期位置及び初期姿勢に移動させる。図１２は、挿入作業の初期位置及び初期姿勢に位置する第６リンクＬ６を側方から見た図である。ハンド１０は、対象アダプタ９１Ｔに挿入予定のコネクタプラグ９２を把持している。対象アダプタ９１Ｔは、挿入作業においてコネクタプラグ９２を挿入する対象となるアダプタである。対象アダプタ９１Ｔは、ユーザによって設定される。初期位置及び初期姿勢は、撮像装置１４０の撮影範囲内にマーカ９７が入るロボットアーム１２０の位置及び姿勢である。初期位置及び初期姿勢は、予め決められている。例えば、初期位置は、撮像装置１４０がマーカ９７に対向するロボットアーム１２０の位置である。好ましくは、ロボットアーム１２０の初期姿勢における第６リンクＬ６の姿勢は、後述する挿入姿勢と同じ姿勢である。具体的には、第６リンクＬ６の姿勢は、第７関節Ｊ７の回転軸Ｒ７がアダプタ９１のアダプタ軸Ｍと略平行となる姿勢である。ロボットアーム１２０の初期姿勢における第７リンクＬ７の姿勢は、後述する進入姿勢と同じ姿勢である。具体的には、第７リンクＬ７の姿勢は、ハンド１０の第１方向Ｘ、即ち、複数の爪２の開閉方向が上下方向を向く姿勢である。

　初期位置及び初期姿勢までのロボットアーム１２０の移動は、第１制御、第２制御及びそれ以外の制御の何れの制御で実現されてもよい。この例では、初期位置及び初期姿勢までのロボットアーム１２０の移動は、第１制御及び第２制御以外の制御で実現される。具体的には、ロボットアーム１２０の初期位置及び初期姿勢を実現するための複数の関節Ｊの回転角が予め求められている。移動制御器１６５は、各関節Ｊの回転角を予め求められた、初期位置及び初期姿勢に対応する回転角となるように各関節Ｊの回転角を制御する。

　次に、ステップＳ１０２において、制御装置１５０は、撮像装置１４０による撮影を開始する。具体的には、撮影制御器１６１は、撮像装置１４０に撮影を開始させる。撮影画像には、マーカ９７の画像及び複数のアダプタ９１の画像が含まれている。

　続いて、制御装置１５０は、第６リンクＬ６を第２制御によって目標位置及び目標姿勢に移動させる。この例では、制御装置１５０は、目標位置及び目標姿勢を順次変更していく。第６リンクＬ６には第７リンクＬ７が連結され、第７リンクＬ７にはハンド１０が取り付けられているので、第６リンクＬ６の移動は、第７リンクＬ７及びハンド１０の移動でもある。ここでは、第６リンクＬ６のうち、第７リンクＬ７が接続される面と第７関節Ｊ７の回転軸Ｒ７との交点Ｖ６の位置及び姿勢を第６リンクＬ６の位置及び姿勢とする。

　具体的には、ステップＳ１０３において、制御装置１５０は、図１３に示すように、第６リンクＬ６を第２制御によって進入位置及び進入姿勢に移動させる。これにより、制御装置１５０は、ハンド１０をハンド１０の進入位置及び進入姿勢に移動させる。図１３は、接続盤９を後方から見た場合の挿入作業における進入位置Ｐ１を示す模式図である。図中の二点鎖線は、ハンド１０の本体３を示す。本体３は、ハンド１０の概略的な位置を表す。尚、コネクタプラグ９２及びケーブル９４の図示を省略している。後述の図１５等においても同様である。図中の点Ｐ１は、上下方向及び左右方向における進入位置を示す。図中の点Ｐ０は、上下方向及び左右方向における初期位置を示す。進入位置Ｐ１及び進入姿勢は、接続盤９の後方の、複数のケーブル９４が配置された空間内へハンド１０を進入させる前の第６リンクＬ６の位置及び姿勢である。複数のアダプタ９１の少なくとも一部のアダプタ９１には、コネクタプラグ９２が挿入されている場合がある。コネクタプラグ９２には、ケーブル９４が接続されている。そのため、複数のアダプタ９１よりも後方の空間においては、複数のコネクタプラグ９２及び複数のケーブル９４が配置されている可能性がある。挿入作業においては、ハンド１０は、このような複数のケーブル９４が存在し得る空間内を移動する。詳しくは、進入位置Ｐ１は、アダプタ軸Ｍの方向、即ち、前後方向に関してハンド１０が対象アダプタ９１Ｔから離れ、且つ、上下方向に関してハンド１０が複数のアダプタ９１よりも上方に位置し、左右方向に関してハンド１０が対象アダプタ９１Ｔの含まれるアダプタ９１の列とそれに隣り合うアダプタ９１の列との間に位置するときの第６リンクＬ６の位置である。進入姿勢は、第７関節Ｊ７の回転軸Ｒ７が対象アダプタ９１Ｔのアダプタ軸Ｍと平行となる第６リンクＬ６の姿勢である。

　制御装置１５０は、撮像装置１４０の撮影画像に基づいて、ロボット座標系における第６リンクＬ６の進入位置Ｐ１及び進入姿勢を求める。詳しくは、位置取得器１６２は、撮影画像におけるマーカ９７の大きさ及び形状に基づいて、マーカ９７に対する第６リンクＬ６の現在の相対位置及び相対姿勢を求める。マーカ９７に対する進入位置Ｐ１及び進入姿勢の相対位置及び相対姿勢は、対象アダプタ９１に応じて予め設定されている。位置決定器１６３は、マーカ９７に対する第６リンクＬ６の相対位置及び相対姿勢とマーカ９７に対する進入位置Ｐ１及び進入姿勢の相対位置及び相対姿勢とに基づいて、進入位置Ｐ１及び進入姿勢に対する現在の第６リンクＬ６の相対位置及び相対姿勢を求める。位置決定器１６３は、ロボット座標系における第６リンクＬ６の現在位置及び現在姿勢がわかっているので、進入位置Ｐ１及び進入姿勢に対する第６リンクＬ６の相対位置及び相対姿勢とロボット座標系における第６リンクＬ６の現在位置及び現在姿勢に基づいて、ロボット座標系における第６リンクＬ６の進入位置Ｐ１及び進入姿勢を求める。

　演算器１６４は、進入位置Ｐ１及び進入姿勢をそれぞれ目標位置及び目標姿勢として、目標位置及び目標姿勢に対応する複数の関節Ｊの目標回転角を逆運動学計算によって求める。第６リンクＬ６の位置及び姿勢は、第１関節Ｊ１から第６関節Ｊ６に依存する。そのため、演算器１６４は、第１関節Ｊ１から第６関節Ｊ６の目標回転角を求める。移動制御器１６５は、複数の関節Ｊ、詳しくは、第１関節Ｊ１から第６関節Ｊ６が目標回転角となるように、複数の関節Ｊの回転角を制御する。これにより、第６リンクＬ６は、目標位置及び目標姿勢としての進入位置Ｐ１及び進入姿勢へ移動する。

　制御装置１５０は、第６リンクＬ６が目標位置及び目標姿勢に移動するように撮像装置１４０の撮影画像に基づいてフィードバック制御を行う。詳しくは、位置取得器１６２、位置決定器１６３、演算器１６４及び移動制御器１６５は、前述の処理を最新の撮影画像に基づいて繰り返す。やがて、第６リンクＬ６は、目標位置及び目標姿勢としての進入位置Ｐ１及び進入姿勢に到達する。

　このとき、制御装置１５０は、第７リンクＬ７の位置及び姿勢を逆運動学計算に基づく方法とは異なる方法で制御する。この例では、制御装置１５０は、第６リンクＬ６に対する第７リンクＬ７の相対位置及び相対姿勢が目標相対位置及び目標相対姿勢となるように、第７関節Ｊ７の回転角を制御する。ここでは、第７リンクＬ７に取り付けられたハンド１０の先端面と第７関節Ｊ７の回転軸Ｒ７との交点Ｖ７の位置及び姿勢を第７リンクＬ７の位置及び姿勢とする。第７リンクＬ７の相対的な制御における第７関節Ｊ７の回転角は、予め求められている。具体的には、制御装置１５０は、第６リンクＬ６が進入姿勢に位置するときにハンド１０の第１方向Ｘ、即ち、複数の爪２の開閉方向が上下方向を向く姿勢となるように、第６リンクＬ６に対する第７リンクＬ７の相対位置及び相対姿勢を制御する。図中の長方形で示される本体３の長辺の延びる方向が第１方向Ｘに相当する。

　第７リンクＬ７の位置及び姿勢の制御は、進入位置Ｐ１及び進入姿勢への第６リンクＬ６の移動前、移動後又は移動中に行われる。この例では、第６リンクＬ６に対する第７リンクＬ７の相対位置及び相対姿勢は、進入位置Ｐ１及び進入姿勢への第６リンクＬ６の移動前に、第６リンクＬ６の進入位置Ｐ１及び進入姿勢に対応する目標相対位置及び目標相対姿勢となっている。

　尚、この例では、第７関節Ｊ７が回転しても、第６リンクＬ６に対する第７リンクＬ７の相対位置は一定で、相対姿勢のみが変化する。そのため、制御装置１５０は、第６リンクＬ６に対する第７リンクＬ７の相対姿勢のみを制御する。

　第６リンクＬ６及び第７リンクＬ７がこのように制御される結果、ハンド１０は、ハンド１０の進入位置及び進入姿勢に移動する。ハンド１０の進入位置は、アダプタ軸Ｍの方向、即ち、前後方向に関して対象アダプタ９１Ｔから離れ、且つ、上下方向に関して複数のアダプタ９１よりも上方であって、左右方向に関して対象アダプタ９１Ｔの含まれるアダプタ９１の列とそれに隣り合うアダプタ９１の列との間の位置である。このとき、ハンド１０は、基準軸Ａが対象アダプタ９１Ｔのアダプタ軸Ｍと平行となる進入姿勢となる。

　次に、ステップＳ１０４において、制御装置１５０は、図１４及び図１５に示すように、第６リンクＬ６を第２制御によってオフセット位置Ｐ２及びオフセット姿勢に移動させる。これにより、制御装置１５０は、ハンド１０をハンド１０のオフセット位置及びオフセット姿勢に移動させる。図１４は、挿入作業におけるオフセット位置Ｐ２及びオフセット姿勢に位置する第６リンクＬ６を側方から見た図である。図１５は、接続盤９を後方から見た場合の挿入作業におけるオフセット位置Ｐ２を示す模式図である。図中の点Ｐ２は、上下方向及び左右方向におけるオフセット位置を示す。オフセット位置Ｐ２及びオフセット姿勢は、ハンド１０が対象アダプタ９１Ｔのアダプタ軸Ｍからオフセットした位置に位置するときの第６リンクＬ６の位置及び姿勢である。詳しくは、オフセット位置Ｐ２は、ハンド１０がアダプタ軸Ｍからアダプタ軸と交差する方向へ離れ、且つ、アダプタ軸Ｍの方向、即ち、前後方向に関してハンド１０が対象アダプタ９１Ｔから離れた位置に位置するときの第６リンクＬ６の位置である。この例では、アダプタ軸Ｍと交差する方向は、アダプタ軸Ｍの方向及び複数のアダプタ９１の列方向の両方と直交する方向であり、具体的には左右方向である。オフセット姿勢は、第７関節Ｊ７の回転軸Ｒ７が対象アダプタ９１Ｔのアダプタ軸Ｍと平行となる第６リンクＬ６の姿勢であり、進入姿勢と同じである。

　制御装置１５０は、進入位置Ｐ１及び進入姿勢への移動と同様の制御で、第６リンクＬ６をオフセット位置Ｐ２及びオフセット姿勢へ移動させる。つまり、位置取得器１６２は、撮影画像におけるマーカ９７の大きさ及び形状に基づいて、マーカ９７に対する第６リンクＬ６の現在の相対位置及び相対姿勢を求める。位置決定器１６３は、マーカ９７に対する第６リンクＬ６の相対位置及び相対姿勢とマーカ９７に対するオフセット位置Ｐ２及びオフセット姿勢の相対位置及び相対姿勢とロボット座標系における第６リンクＬ６の現在位置及び現在姿勢に基づいて、ロボット座標系における第６リンクＬ６のオフセット位置Ｐ２及びオフセット姿勢を求める。演算器１６４は、オフセット位置Ｐ２及びオフセット姿勢をそれぞれ目標位置及び目標姿勢として、目標位置及び目標姿勢に対応する複数の関節Ｊの目標回転角を逆運動学計算によって求める。移動制御器１６５は、複数の関節Ｊ、詳しくは、第１関節Ｊ１から第６関節Ｊ６が目標回転角となるように、複数の関節Ｊの回転角を制御する。制御装置１５０は、第６リンクＬ６が目標位置及び目標姿勢に移動するように撮像装置１４０の撮影画像に基づいてフィードバック制御を行う。

　その結果、第６リンクＬ６は、進入位置Ｐ１及び進入姿勢からオフセット位置Ｐ２及びオフセット姿勢へ移動する。進入姿勢とオフセット姿勢とは同じなので、第６リンクＬ６は、一定の姿勢で進入位置Ｐ１からオフセット位置Ｐ２まで移動する。

　このとき、制御装置１５０は、第６リンクＬ６に対する第７リンクＬ７の相対位置及び相対姿勢が目標相対位置及び目標相対姿勢となるように、第７関節Ｊ７の回転角を制御する。第７リンクＬ７の相対的な制御における第７関節Ｊ７の回転角は、予め求められている。この例では、第６リンクＬ６がオフセット位置Ｐ２及びオフセット姿勢に位置するときの第７リンクＬ７の目標相対位置及び目標姿勢は、第６リンクＬ６が進入位置Ｐ１及び進入姿勢に位置するときと同じである。つまり、制御装置１５０は、第６リンクＬ６を進入位置Ｐ１及び進入姿勢からオフセット位置Ｐ２及びオフセット姿勢まで移動させる間、第６リンクＬ６に対する第７リンクＬ７の相対位置及び相対姿勢を一定に維持する。ハンド１０がアダプタ９１の２つの列の間を移動するときには、第７リンクＬ７は、ハンド１０の第１方向Ｘが上下方向を向く姿勢に維持される。

　第６リンクＬ６及び第７リンクＬ７がこのように制御される結果、ハンド１０は、ハンド１０のオフセット位置及びオフセット姿勢に移動する。ハンド１０のオフセット位置は、アダプタ軸Ｍからアダプタ軸Ｍと交差する方向に離れ、且つ、アダプタ軸Ｍの方向、即ち、前後方向に関して対象アダプタ９１Ｔから離れた位置である。この例では、アダプタ軸Ｍと交差する方向は、アダプタ軸Ｍの方向及び複数のアダプタ９１の列方向の両方に交差する方向であり、具体的には左右方向である。オフセット位置のハンド１０は、上下方向位置に関して、対象アダプタ９１Ｔに対して列方向の両側に位置する２つのアダプタ９１の間に位置する。換言すると、ハンド１０のオフセット位置は、上下方向に関して対象アダプタ９１Ｔと同じ位置である。このとき、ハンド１０のオフセット姿勢は、基準軸Ａが対象アダプタ９１Ｔのアダプタ軸Ｍと平行となる姿勢である。ステップＳ１０４の第６リンクＬ６をオフセット位置Ｐ２及びオフセット姿勢に移動させることは、前記アダプタ軸から前記アダプタ軸と交差する方向へ離れ且つ前記アダプタ軸の方向に関して前記アダプタから離れたオフセット位置にハンドを移動させることに相当する。

　複数のアダプタ９１の少なくとも一部のアダプタ９１には、コネクタプラグ９２が既に挿入されている場合がある。コネクタプラグ９２には、ケーブル９４が接続されている。そのため、複数のアダプタ９１よりも後方の空間においては、複数のコネクタプラグ９２及び複数のケーブル９４が密集している可能性がある。ハンド１０は、このような空間を移動する可能性がある。コネクタプラグ９２は、接続盤９に固定されたアダプタ９１に挿入されるため、複数のコネクタプラグ９２は、複数のアダプタ９１と同様に整然と配列される。一方、ケーブル９４は、コネクタプラグ９２から接続軸Ｎの方向、即ち、アダプタ軸Ｍの方向に延びるものの、その可撓性より比較的柔軟に湾曲する。そのため、接続盤９の後方の空間においては、複数のケーブル９４が煩雑に存在する可能性がある。しかしながら、ケーブル９４は、コネクタプラグ９２から概ねアダプタ軸Ｍの方向に延びた後、重力により下方へ垂れ下がる傾向にある。そのため、接続盤９の後方の空間のうち、アダプタ９１の２つの列の間に対応する空間には、ケーブル９４があまり存在しない。「アダプタ９１の２つの列の間に対応する空間」の「間に対応する空間」とは、前後方向位置がアダプタ９１と一致する、アダプタ９１の２つの列の間の空間だけでなく、アダプタ９１の２つの列の間の空間を前後方向に延長した空間も含む意味である。

　ハンド１０は、オフセット位置及びオフセット姿勢において、アダプタ９１の２つの列の間に対応する空間に位置する。つまり、ハンド１０は、ケーブル９４との干渉が少ない位置に位置する。それに加えて、ハンド１０は、進入位置及び進入姿勢からオフセット位置及びオフセット姿勢へ移動するときに、アダプタ９１の２つの列の間に対応する空間を移動する。これにより、ハンド１０の移動時にハンド１０とケーブル９４との干渉の可能性を低減できる。さらに、ハンド１０の移動時にハンド１０は第１方向Ｘが上下方向を向く姿勢となっている。上下方向は、アダプタ９１の２つの列の間に対応する空間が延びる方向である。ハンド１０の本体３は、第１方向Ｘと直交する方向に薄い扁平な断面形状を有する。つまり、ハンド１０は、アダプタ９１の２つの列が並ぶ方向の寸法が小さくなる姿勢となっている。このことによっても、ハンド１０の移動時にハンド１０とケーブル９４との干渉の可能性を低減できる。

　第６リンクＬ６がオフセット位置Ｐ２及びオフセット姿勢まで移動した後、ステップＳ１０５において、制御装置１５０は、図１６に示すように、第６リンクＬ６を第２制御によって対向位置Ｐ３及び対向姿勢に移動させる。これにより、制御装置１５０は、ハンド１０をハンド１０の対向位置及び対向姿勢に移動させる。図１６は、接続盤９を後方から見た場合の挿入作業における対向位置Ｐ３を示す模式図である。対向位置Ｐ３及び対向姿勢は、対象アダプタ９１Ｔにコネクタプラグ９２を挿入する前の第６リンクＬ６の位置及び姿勢である。詳しくは、対向位置Ｐ３は、アダプタ軸Ｍの方向、即ち、前後方向に関して対象アダプタ９１Ｔから離れ、且つ、ハンド１０が対象アダプタ９１Ｔとアダプタ軸Ｍの方向に対向するときの第６リンクＬ６の位置である。すなわち、左右方向及び上下方向に関して、ハンド１０と対象アダプタ９１Ｔとの位置が一致している。対向姿勢は、第７関節Ｊ７の回転軸Ｒ７が対象アダプタ９１Ｔのアダプタ軸Ｍと平行となる第６リンクＬ６の姿勢であり、進入姿勢及びオフセット姿勢と同じである。

　制御装置１５０は、進入位置Ｐ１及び進入姿勢への移動と同様の制御で、第６リンクＬ６を対向位置Ｐ３及び対向姿勢へ移動させる。つまり、位置取得器１６２は、撮影画像におけるマーカ９７の大きさ及び形状に基づいて、マーカ９７に対する第６リンクＬ６の現在の相対位置及び相対姿勢を求める。位置決定器１６３は、マーカ９７に対する第６リンクＬ６の相対位置及び相対姿勢とマーカ９７に対する対向位置Ｐ３及び対向姿勢の相対位置及び相対姿勢とロボット座標系における第６リンクＬ６の現在位置及び現在姿勢に基づいて、ロボット座標系における第６リンクＬ６の対向位置Ｐ３及び対向姿勢を求める。演算器１６４は、対向位置Ｐ３及び対向姿勢をそれぞれ目標位置及び目標姿勢として、目標位置及び目標姿勢に対応する複数の関節Ｊの目標回転角を逆運動学計算によって求める。移動制御器１６５は、複数の関節Ｊ、詳しくは、第１関節Ｊ１から第６関節Ｊ６が目標回転角となるように、複数の関節Ｊの回転角を制御する。制御装置１５０は、第６リンクＬ６が目標位置及び目標姿勢に移動するように撮像装置１４０の撮影画像に基づいてフィードバック制御を行う。

　この例では、制御装置１５０は、第６リンクＬ６をオフセット位置Ｐ２及びオフセット姿勢から対向位置Ｐ３及び対向姿勢まで移動させる間、第６リンクＬ６に対する第７リンクＬ７の相対位置及び相対姿勢を一定に維持する。つまり、ハンド１０は、第１方向Ｘが上下方向を向く姿勢となっている。

　第６リンクＬ６及び第７リンクＬ７がこのように制御される結果、ハンド１０は、ハンド１０の対向位置及び対向姿勢に移動する。ハンド１０の対向位置は、アダプタ軸Ｍの方向、即ち、前後方向に関して対象アダプタ９１Ｔから離れ、且つ、対象アダプタ９１Ｔとアダプタ軸Ｍの方向に対向する位置である。このとき、ハンド１０は、基準軸Ａが対象アダプタ９１Ｔのアダプタ軸Ｍと平行となる、より詳しくは、一直線状になる対向姿勢となる。より詳しくは、ハンド１０に把持されたコネクタプラグ９２のフェルール９６の軸心は、対象アダプタ９１Ｔのアダプタ軸Ｍと同軸上にある。ステップＳ１０５の第６リンクＬ６を対向位置Ｐ３及び対向姿勢に移動させることは、前記ハンドを前記オフセット位置から前記アダプタ軸に接近するように移動させて、前記ハンドを前記アダプタ軸の方向に関して前記アダプタから離れ且つ前記アダプタと前記アダプタ軸の方向に対向する対向位置に移動させることに相当する。

　その後、制御装置１５０は、ステップＳ１０６において、図１７に示すように、第７関節Ｊ７の回転角を調節することによって第６リンクＬ６に対する第７リンクＬ７の相対位置及び相対姿勢をコネクタプラグ９２を対象アダプタ９１Ｔに挿入するための目標相対位置及び目標相対姿勢に制御する。これにより、制御装置１５０は、ハンド１０の姿勢を調節する。具体的には、制御装置１５０は、ハンド１０を対象アダプタ９１Ｔにコネクタプラグ９２を挿入するときと同じ姿勢にする。図１７は、挿入作業における対向位置Ｐ３及び対向姿勢に位置する第６リンクＬ６を側方から見た図である。図１７では、第７リンクＬ７が目標相対姿勢となっている。具体的には、制御装置１５０は、ハンド１０の第１方向Ｘが左右方向を向くように、第６リンクＬ６に対する第７リンクＬ７の相対姿勢を制御する。第７リンクＬ７の相対位置及び相対姿勢の制御は、対向位置Ｐ３及び対向姿勢への第６リンクＬ６の移動前又は移動中に行われてもよい。

　続いて、制御装置１５０は、ステップＳ１０７において、ロボットアーム１２０にコネクタプラグ９２を対象アダプタ９１Ｔに挿入させる。具体的には、制御装置１５０は、図１８に示すように、第６リンクＬ６を第２制御によって挿入位置及び挿入姿勢に移動させる。これにより、制御装置１５０は、ハンド１０を対向位置からアダプタ軸Ｍの方向において対象アダプタ９１まで移動させる。図１８は、挿入作業における挿入位置及び挿入姿勢に位置する第６リンクＬ６を側方から見た図である。挿入位置及び挿入姿勢は、対象アダプタ９１Ｔへのコネクタプラグ９２の挿入が完了するときの第６リンクＬ６の位置及び姿勢である。詳しくは、挿入位置は、上下方向及び左右方向に関しては対向位置Ｐ３と同じである。挿入位置は、アダプタ軸Ｍの方向、即ち、前後方向に関してコネクタプラグ９２が対象アダプタ９１Ｔに完全に挿入されるときの第６リンクＬ６の位置である。挿入姿勢は、第７関節Ｊ７の回転軸Ｒ７が対象アダプタ９１Ｔのアダプタ軸Ｍと平行となる第６リンクＬ６の姿勢であり、進入姿勢、オフセット姿勢及び対向姿勢と同じである。制御装置１５０は、第６リンクＬ６を対向姿勢を維持したまま、対向位置Ｐ３から挿入位置へ移動させる。これにより、ハンド１０は、対象アダプタ９１Ｔのアダプタ軸Ｍの方向に並進する。

　制御装置１５０は、進入位置Ｐ１及び進入姿勢への移動と同様の制御で、第６リンクＬ６を挿入位置及び挿入姿勢へ移動させる。つまり、位置取得器１６２は、撮影画像におけるマーカ９７の大きさ及び形状に基づいて、マーカ９７に対する第６リンクＬ６の現在の相対位置及び相対姿勢を求める。位置決定器１６３は、マーカ９７に対する第６リンクＬ６の相対位置及び相対姿勢とマーカ９７に対する挿入位置及び挿入姿勢の相対位置及び相対姿勢とロボット座標系における第６リンクＬ６の現在位置及び現在姿勢に基づいて、ロボット座標系における第６リンクＬ６の挿入位置及び挿入姿勢を求める。演算器１６４は、挿入位置及び挿入姿勢をそれぞれ目標位置及び目標姿勢として、目標位置及び目標姿勢に対応する複数の関節Ｊの目標回転角を逆運動学計算によって求める。移動制御器１６５は、複数の関節Ｊ、詳しくは、第１関節Ｊ１から第６関節Ｊ６が目標回転角となるように、複数の関節Ｊの回転角を制御する。制御装置１５０は、第６リンクＬ６が目標位置及び目標姿勢に移動するように撮像装置１４０の撮影画像に基づいてフィードバック制御を行う。

　第６リンクＬ６及び第７リンクＬ７がこのように制御される結果、ハンド１０は、対象アダプタ９１まで移動し、コネクタプラグ９２を対象アダプタ９１Ｔへ挿入する。詳しくは、ハンド１０は、コネクタプラグ９２のフェルール９６の軸心をアダプタ軸Ｍと同軸にした状態でアダプタ軸Ｍの方向に並進する。その結果、コネクタプラグ９２が対象アダプタ９１Ｔへ挿入される。ステップＳ１０７の第６リンクＬ６を挿入位置及び挿入姿勢に移動させることは、前記ハンドを前記対向位置から前記アダプタ軸の方向において前記アダプタまで移動させることに相当する。

　次に、制御装置１５０は、ステップＳ１０８において、ハンド１０によるコネクタプラグ９２の把持を解除させる。詳しくは、開閉制御器１６６は、ハンド１０の複数の爪２を開かせる。

　その後、制御装置１５０は、ステップＳ１０９において、第６リンクＬ６を第２制御によって初期位置Ｐ０及び初期姿勢に移動させる。制御装置１５０は、初期位置Ｐ０から挿入位置までの経路を逆向きに辿るように第６リンクＬ６を第２制御によって移動させる。第６リンクＬ６の移動に応じて、ハンド１０も移動する。具体的には、制御装置１５０は、第６リンクＬ６を挿入姿勢のまま挿入位置から対向位置Ｐ３まで移動させる。第６リンクＬ６が対向位置Ｐ３に移動した後、制御装置１５０は、ハンド１０の第１方向Ｘが上下方向を向くように、第６リンクＬ６に対する第７リンクＬ７の相対的な姿勢を制御する。その後、制御装置１５０は、第６リンクＬ６を第２制御によって対向位置Ｐ３からオフセット位置Ｐ２及び進入位置Ｐ１を順に経由して初期位置Ｐ０まで移動させる。第６リンクＬ６が初期位置Ｐ０まで移動すると、挿入作業が完了する。

　このように、挿入作業においては、制御装置１５０は、第２制御によって第６リンクＬ６が目標位置及び目標姿勢となるようにロボットアーム１２０を移動させる。それに加えて、制御装置１５０は、必要に応じて、第７リンクＬ７の位置及び姿勢を第６リンクＬ６に対して相対的に制御する。

　次に、第２制御がコネクタプラグ９２の引抜作業に適用される例を説明する。図１９は、引抜作業の処理を示すフローチャートである。

　まず、ステップＳ２０１において、制御装置１５０は、図２０に示すように、ロボットアーム１２０を引抜作業の初期位置及び初期姿勢に移動させる。図２０は、引抜作業の初期位置及び初期姿勢に位置する第６リンクＬ６を側方から見た図である。ハンド１０は、複数の爪２を開き、何も把持していない。対象コネクタプラグ９２Ｔは、引抜作業において引抜の対象となるコネクタプラグである。対象アダプタ９１Ｔは、引抜作業において対象コネクタプラグ９２Ｔが挿入されているアダプタである。初期位置及び初期姿勢は、撮像装置１４０の撮影範囲内にマーカ９７が入るロボットアーム１２０の位置及び姿勢である。初期位置及び初期姿勢は、予め決められている。この例では、引抜作業における初期位置及び初期姿勢は、挿入作業における初期位置Ｐ０及び初期姿勢と同じである。尚、引抜作業における初期位置及び初期姿勢は、挿入作業における初期位置Ｐ０及び初期姿勢と異なっていてもよい。

　初期位置及び初期姿勢までのロボットアーム１２０の移動は、第１制御、第２制御及びそれ以外の制御の何れの制御で実現されてもよい。この例では、ロボットアーム１２０の初期位置及び初期姿勢を実現するための複数の関節Ｊの回転角が予め求められている。移動制御器１６５は、各関節Ｊの回転角を予め求められた、初期位置及び初期姿勢に対応する回転角となるように制御する。

　次に、ステップＳ２０２において、制御装置１５０は、撮像装置１４０による撮影を開始する。ステップＳ２０２の処理は、ステップＳ１０２と同様である。撮影画像には、マーカ９７の画像、複数のアダプタ９１及び複数のコネクタプラグ９２の画像が含まれている。撮影画像には、対象アダプタ９１Ｔの画像と対象コネクタプラグ９２Ｔの画像とが含まれる。

　続いて、制御装置１５０は、第６リンクＬ６を第２制御によって目標位置及び目標姿勢に移動させる。この例では、制御装置１５０は、目標位置及び目標姿勢を順次変更していく。第６リンクＬ６の移動は、第７リンクＬ７及びハンド１０の移動でもある。

　具体的には、ステップＳ２０３において、制御装置１５０は、図２１に示すように、第６リンクＬ６を第２制御によって進入位置Ｑ１及び進入姿勢に移動させる。これにより、制御装置１５０は、ハンド１０をハンド１０の進入位置及び進入姿勢に移動させる。図２１は、接続盤９を後方から見た場合の引抜作業における進入位置Ｑ１を示す模式図である。図中の二点鎖線は、ハンド１０の本体３を示す。本体３は、ハンド１０の概略的な位置を表す。尚、対象コネクタプラグ９２Ｔ以外のコネクタプラグ９２の図示を省略している。後述の図２３等においても同様である。図中の点Ｑ１は、上下方向及び左右方向における進入位置を示す。図中の点Ｑ０は、上下方向及び左右方向における初期位置を示す。進入位置Ｑ１及び進入姿勢は、接続盤９の後方の、複数のケーブル９４が配置された空間内へハンド１０を進入させる前の第６リンクＬ６の位置及び姿勢である。この例では、引抜作業における進入位置Ｑ１及び進入姿勢は、挿入作業における進入位置Ｐ１及び進入姿勢と同様である。尚、引抜作業における進入位置Ｑ１及び進入姿勢は、挿入作業における進入位置Ｐ１及び進入姿勢と異なっていてもよい。第７関節Ｊ７の回転軸Ｒ７は、対象アダプタ９１Ｔのアダプタ軸Ｍ、即ち、対象コネクタプラグ９２Ｔの接続軸Ｎと平行となる。

　制御装置１５０は、挿入作業における第２制御と同様に、第６リンクＬ６を進入位置Ｑ１及び進入姿勢へ移動させる。つまり、位置取得器１６２は、撮影画像におけるマーカ９７の大きさ及び形状に基づいて、マーカ９７に対する第６リンクＬ６の現在の相対位置及び相対姿勢を求める。位置決定器１６３は、マーカ９７に対する第６リンクＬ６の相対位置及び相対姿勢とマーカ９７に対する進入位置Ｑ１及び進入姿勢の相対位置及び相対姿勢とロボット座標系における第６リンクＬ６の現在位置及び現在姿勢に基づいて、ロボット座標系における第６リンクＬ６の進入位置Ｑ１及び進入姿勢を求める。演算器１６４は、進入位置Ｑ１及び進入姿勢をそれぞれ目標位置及び目標姿勢として、目標位置及び目標姿勢に対応する複数の関節Ｊの目標回転角を逆運動学計算によって求める。移動制御器１６５は、複数の関節Ｊ、詳しくは、第１関節Ｊ１から第６関節Ｊ６が目標回転角となるように、複数の関節Ｊの回転角を制御する。制御装置１５０は、第６リンクＬ６が目標位置及び目標姿勢に移動するように撮像装置１４０の撮影画像に基づいてフィードバック制御を行う。

　このとき、制御装置１５０は、第６リンクＬ６に対する第７リンクＬ７の相対位置及び相対姿勢が目標相対位置及び目標相対姿勢となるように、第７関節Ｊ７の回転角を制御する。第７リンクＬ７の相対的な制御における第７関節Ｊ７の回転角は、予め求められている。具体的には、制御装置１５０は、第６リンクＬ６が進入姿勢に位置するときにハンド１０の第１方向Ｘ、即ち、複数の爪２の開閉方向が上下方向を向く姿勢となるように、第６リンクＬ６に対する第７リンクＬ７の相対位置及び相対姿勢を制御する。

　第６リンクＬ６及び第７リンクＬ７がこのように制御される結果、ハンド１０は、ハンド１０の進入位置及び進入姿勢に位置する。ハンド１０の進入位置は、アダプタ軸Ｍの方向、即ち、前後方向に関して対象アダプタ９１Ｔから離れ、且つ、上下方向に関して複数のアダプタ９１よりも上方であって、左右方向に関して対象アダプタ９１Ｔの含まれるアダプタ９１の列とそれに隣り合うアダプタ９１の列との間の位置である。このとき、ハンド１０は、基準軸Ａが対象アダプタ９１Ｔのアダプタ軸Ｍと平行となる進入姿勢となる。　後述するオフセット位置Ｑ２及びオフセット姿勢への移動、対向位置Ｑ３及び対向姿勢への移動、並びに、把持位置及び把持姿勢への移動における第６リンクＬ６の制御及び第７リンクＬ７の制御も、進入位置Ｑ１及び進入姿勢への移動時の制御と同様である。

　次に、ステップＳ２０４において、制御装置１５０は、図２１に示すように、第６リンクＬ６を第２制御によってオフセット位置Ｑ２及びオフセット姿勢に移動させる。これにより、制御装置１５０は、ハンド１０をハンド１０のオフセット位置及びオフセット姿勢に移動させる。オフセット位置Ｑ２及びオフセット姿勢は、ハンド１０が対象アダプタ９１Ｔのアダプタ軸Ｍからオフセットした位置に位置するときの第６リンクＬ６の位置及び姿勢である。この例では、引抜作業におけるオフセット位置Ｑ２及びオフセット姿勢は、挿入作業におけるオフセット位置Ｐ２及びオフセット姿勢と同様である。尚、引抜作業におけるオフセット位置Ｑ２及びオフセット姿勢は、挿入作業におけるオフセット位置Ｐ２及びオフセット姿勢と異なっていてもよい。第７関節Ｊ７の回転軸Ｒ７は、対象コネクタプラグ９２Ｔの接続軸Ｎと平行となっている。

　制御装置１５０は、前述の如く、第６リンクＬ６に対する第７リンクＬ７の相対位置及び相対姿勢が目標相対位置及び目標相対姿勢となるように、第７関節Ｊ７の回転角を制御する。引抜作業の第６リンクＬ６のオフセット位置Ｑ２及びオフセット姿勢への移動においては、制御装置１５０は、図２２に示すように、ハンド１０の第１方向Ｘが上下方向を向き且つスリット３５が対象アダプタ９１Ｔのアダプタ軸Ｍの方、即ち、対象コネクタプラグ９２Ｔのケーブル９４の方を向くように第７リンクＬ７の目標相対位置及び目標姿勢を制御する。

　図２２は、引抜作業におけるオフセット位置Ｑ２及びオフセット姿勢に位置する第６リンクＬ６を側方から見た図である。第６リンクＬ６及び第７リンクＬ７がこのように制御される結果、ハンド１０は、ハンド１０のオフセット位置及びオフセット姿勢に移動する。ハンド１０のオフセット位置は、対象コネクタプラグ９２Ｔから延びるケーブル９４の側方の位置である。詳しくは、ハンド１０のオフセット位置は、アダプタ軸Ｍからアダプタ軸Ｍと交差する方向へ離れ、且つ、アダプタ軸Ｍの方向、即ち、前後方向に関して対象アダプタ９１Ｔから離れた位置である。この例では、アダプタ軸Ｍと交差する方向は、アダプタ軸Ｍの方向及び複数のアダプタ９１の列方向の両方に交差する方向であり、具体的には左右方向である。オフセット位置のハンド１０は、上下方向に関して、対象アダプタ９１Ｔに対して列方向の両側に位置する２つのアダプタ９１の間の位置に位置する。換言すると、ハンド１０のオフセット位置は、上下方向に関して対象アダプタ９１Ｔと同じ位置である。ハンド１０のオフセット姿勢は、基準軸Ａが対象アダプタ９１Ｔのアダプタ軸Ｍと平行となり、且つ、スリット３５がアダプタ軸Ｍと対向する姿勢である。つまり、ハンド１０がオフセット位置及びオフセット姿勢に位置するときには、スリット３５は、アダプタ軸Ｍから側方にオフセットし且つアダプタ軸Ｍと対向するように配置される。詳しくは、スリット３５は、アダプタ軸Ｍと交差する方向、例えば、アダプタ軸Ｍを中心とする半径方向にアダプタ軸Ｍからオフセットした位置に配置されている。スリット３５は、アダプタ軸Ｍと略平行になっている。対象コネクタプラグ９２Ｔのケーブル９４のうち少なくとも接続端部は、概ね接続軸Ｎを軸心として延びている。接続軸Ｎとアダプタ軸Ｍとは同軸なので、ケーブル９４の少なくとも接続端部は、概ねアダプタ軸Ｍを軸心として延びている。ステップＳ２０４の第６リンクＬ６をオフセット位置Ｑ２及びオフセット姿勢に移動させることは、前記アダプタ軸から前記アダプタ軸と交差する方向へ離れ且つ前記アダプタ軸の方向に関して前記アダプタから離れたオフセット位置にハンドを移動させることに相当する。　第６リンクＬ６がオフセット位置Ｑ２及びオフセット姿勢まで移動した後、ステップＳ２０５において、制御装置１５０は、図２３に示すように、第６リンクＬ６を第２制御によって対向位置Ｑ３及び対向姿勢に移動させる。これにより、制御装置１５０は、ハンド１０をハンド１０の対向位置及び対向姿勢に移動させる。図２３は、接続盤９を後方から見た場合の引抜作業における対向位置Ｑ３を示す模式図である。対向位置Ｑ３及び対向姿勢は、ハンド１０を対象コネクタプラグ９２Ｔに向かって並進させる前の第６リンクＬ６の位置及び姿勢である。この例では、引抜作業における対向位置Ｑ３及び対向姿勢は、挿入作業における対向位置Ｐ３及び対向姿勢と同様である。尚、引抜作業における対向位置Ｑ３及び対向姿勢は、挿入作業における対向位置Ｐ３及び対向姿勢と異なっていてもよい。第７関節Ｊ７の回転軸Ｒ７は、対象コネクタプラグ９２Ｔの接続軸Ｎと平行となっている。

　制御装置１５０は、第６リンクＬ６をオフセット位置Ｑ２及びオフセット姿勢から対向位置Ｑ３及び対向姿勢まで移動させる間、第６リンクＬ６に対する第７リンクＬ７の相対位置及び相対姿勢を一定に維持する。つまり、ハンド１０は、第１方向Ｘが上下方向を向く姿勢となっている。

　第６リンクＬ６及び第７リンクＬ７がこのように制御される結果、ハンド１０は、ハンド１０の対向位置及び対向姿勢に移動する。ハンド１０の対向位置は、アダプタ軸Ｍの方向、即ち、前後方向に関して対象アダプタ９１Ｔから離れ、且つ、対象アダプタ９１Ｔとアダプタ軸Ｍの方向に対向する位置である。このとき、ハンド１０は、基準軸Ａが対象アダプタ９１Ｔのアダプタ軸Ｍと平行となる、より詳しくは、一直線状になる対向姿勢となる。

　ハンド１０は、オフセット位置及びオフセット姿勢から対向位置及び対向姿勢へ移動するとき、スリット３５をアダプタ軸Ｍの方に向けた状態でアダプタ軸Ｍに近づく。対向位置及び対向姿勢においては、スリット３５は、アダプタ軸Ｍと略平行であり、スリット３５内にアダプタ軸Ｍが位置する。このとき、対象コネクタプラグ９２Ｔから延びるケーブル９４がスリット３５内に進入する。詳しくは、ケーブル９４のうち少なくとも接続端部は、概ね接続軸Ｎを軸心として延びている。接続軸Ｎとアダプタ軸Ｍとは同軸なので、ケーブル９４の少なくとも接続端部は、概ねアダプタ軸Ｍを軸心として延びている。アダプタ軸Ｍがスリット３５内に進入する位置までハンド１０が移動することによって、ケーブル９４の少なくとも接続端部がスリット３５内に進入する。ケーブル９４の少なくとも接続端部がスリット３５内に進入することによって、ハンド１０は、ケーブル９４に阻害されることなく、対向位置まで移動できる。ステップＳ２０５の第６リンクＬ６を対向位置Ｑ３及び対向姿勢に移動させることは、前記ハンドを前記オフセット位置から前記アダプタ軸に接近するように移動させて、前記ハンドを前記アダプタ軸の方向に関して前記アダプタから離れ且つ前記アダプタと前記アダプタ軸の方向に対向する対向位置に移動させることに相当する。

　第６リンクＬ６が対向位置Ｑ３及び対向姿勢まで移動した後、制御装置１５０は、ステップＳ２０６において、図２４に示すように、第７関節Ｊ７の回転角を調節することによって第６リンクＬ６に対する第７リンクＬ７の相対位置及び相対姿勢を対象コネクタプラグ９２Ｔを把持するための目標相対位置及び目標相対姿勢に制御する。これにより、制御装置１５０は、ハンド１０の姿勢を調節する。具体的には、制御装置１５０は、制御装置１５０は、ハンド１０を対象コネクタプラグ９２Ｔを把持するときと同じ姿勢にする。図２４は、引抜作業における対向位置Ｑ３及び対向姿勢に位置する第６リンクＬ６を側方から見た図である。図２４では、第７リンクＬ７が目標相対姿勢となっている。具体的には、制御装置１５０は、ハンド１０の第１方向Ｘが左右方向を向くように、第６リンクＬ６に対する第７リンクＬ７の相対姿勢を制御する。このとき、ハンド１０は、アダプタ軸Ｍを中心に回転する。これにより、ケーブル９４の接続端部がスリット３５内に進入した状態が維持される。このとき、アダプタ軸Ｍは、スリット３５内においてスリット３５と略平行に延びている。そのため、ハンド１０は、ケーブル９４をスリット３５内に進入させた状態でアダプタ軸Ｍを中心に円滑に回転できる。

　続いて、制御装置１５０は、ステップＳ２０７において、図２５に示すように、第６リンクＬ６を第２制御によって把持位置及び把持姿勢に移動させる。これにより、制御装置１５０は、ハンド１０を対向位置からアダプタ軸Ｍの方向において対象アダプタ９１まで移動させる。詳しくは、制御装置１５０は、ハンド１０をハンド１０の把持位置及び把持姿勢に移動させる。図２５は、引抜作業における把持位置及び把持姿勢に位置する第６リンクＬ６を側方から見た図である。把持位置及び把持姿勢は、ハンド１０の爪２によって対象コネクタプラグ９２Ｔを把持するときの第６リンクＬ６の位置及び姿勢である。この例では、引抜作業における把持位置及び把持姿勢は、挿入作業における挿入位置及び挿入姿勢と同様である。尚、引抜作業における把持位置及び把持姿勢は、挿入作業における挿入位置及び挿入姿勢と異なっていてもよい。第７関節Ｊ７の回転軸Ｒ７は、対象アダプタ９１Ｔのアダプタ軸Ｍ、即ち、対象コネクタプラグ９２Ｔの接続軸Ｎと平行となっている。

　第６リンクＬ６及び第７リンクＬ７がこのように制御される結果、ハンド１０は、ハンド１０の把持位置及び把持姿勢まで移動する。ハンド１０の把持位置は、複数の爪２の間に対象コネクタプラグ９２Ｔが配置される位置である。このとき、ハンド１０は、基準軸Ａが対象アダプタ９１Ｔのアダプタ軸Ｍと平行となる把持姿勢となる。ハンド１０が対向位置に位置するときに、スリット３５は、アダプタ軸Ｍと略平行になっている。そのため、ハンド１０が把持位置まで移動するときに、ケーブル９４はスリット３５内を円滑に摺動する。これにより、対象アダプタ９１Ｔまでのハンド１０の移動をケーブル９４が阻害することを軽減できる。ステップＳ２０７の第６リンクＬ６を把持位置及び把持姿勢に移動させることは、前記ハンドを前記対向位置から前記アダプタ軸の方向において前記アダプタまで移動させることに相当する。

　次に、制御装置１５０は、ステップＳ２０８において、ハンド１０に対象コネクタプラグ９２Ｔを把持させる。詳しくは、開閉制御器１６６は、ハンド１０の複数の爪２を閉じさせる。これにより、ハンド１０が対象コネクタプラグ９２Ｔを把持する。ステップＳ２０８は、前記ハンドを前記アダプタまで移動させた後に、前記アダプタに挿入されているコネクタプラグを前記ハンドに把持させることに相当する。

　制御装置１５０は、ステップＳ２０９において、ロボットアーム１２０に対象コネクタプラグ９２Ｔを引き抜かせる。制御装置１５０は、対象コネクタプラグ９２Ｔを把持したハンド１０をアダプタ軸Ｍの方向において対象アダプタ９１Ｔから離れる側へ移動させて、対象コネクタプラグ９２Ｔを対象アダプタ９１Ｔから引き抜かせる。具体的には、制御装置１５０は、図２６に示すように、第６リンクＬ６を第２制御によって対向位置Ｑ３及び対向姿勢に移動させる。図２６は、引抜作業において引抜動作後に対向位置Ｑ３及び対向姿勢に位置する第６リンクＬ６を側方から見た図である。詳しくは、制御装置１５０は、第６リンクＬ６を第２制御によって対向位置Ｑ３及び対向姿勢に移動させる。

　第６リンクＬ６及び第７リンクＬ７がこのように制御される結果、ハンド１０は、ハンド１０の対向位置及び対向姿勢まで移動する。これにより、ハンド１０は、対象アダプタ９１Ｔのアダプタ軸Ｍの方向へ並進して、対象アダプタ９１Ｔから離れる。ハンド１０は、対象コネクタプラグ９２Ｔを把持しているので、対象コネクタプラグ９２Ｔが対象アダプタ９１Ｔから引き抜かれる。ステップＳ２０９の第６リンクＬ６を対向位置Ｑ３及び対向姿勢に移動させることは、前記コネクタプラグを把持した前記ハンドを前記アダプタ軸の方向において前記アダプタから離れる側へ移動させて、前記コネクタプラグを前記アダプタから引き抜くことに相当する。

　その後、制御装置１５０は、ステップＳ２１０において、第６リンクＬ６を第２制御によって初期位置Ｑ０及び初期姿勢に移動させる。制御装置１５０は、初期位置Ｑ０から対向位置Ｑ３までの経路を逆向きに辿るように第６リンクＬ６を第２制御によって移動させる。第６リンクＬ６の移動に応じて、ハンド１０も移動する。具体的には、制御装置１５０は、第６リンクＬ６が対向位置Ｑ３及び対向姿勢に位置するときに、ハンド１０の第１方向Ｘが上下方向を向くように、第６リンクＬ６に対する第７リンクＬ７の相対的な姿勢を制御する。その後、制御装置１５０は、第６リンクＬ６を第２制御によって対向位置Ｑ３からオフセット位置Ｑ２及び進入位置Ｑ１を順に経由して初期位置Ｑ０まで移動させる。第６リンクＬ６が初期位置Ｑ０まで移動すると、引抜作業が完了する。

　このように、引抜作業においては、制御装置１５０は、第２制御によって第６リンクＬ６が目標位置及び目標姿勢となるようにロボットアーム１２０を移動させる。それに加えて、制御装置１５０は、必要に応じて、第７リンクＬ７の位置及び姿勢を第６リンクＬ６に対して相対的に制御する。

　続いて、第１制御の適用例について説明する。この例では、第１制御がコネクタプラグ９２の清掃作業に適用される。図２７は、清掃作業のフローチャートである。

　制御装置１５０は、第７リンクＬ７を第１制御によって目標位置及び目標姿勢に移動させる。前述の如く、第７リンクＬ７に取り付けられたハンド１０の先端面と第７関節Ｊ７の回転軸Ｒ７との交点Ｖ７の位置及び姿勢を第７リンクＬ７の位置及び姿勢とする。ハンド１０は、コネクタプラグ９２を把持している。

　制御装置１５０は、ステップＳ３０１において、図２８に示すように、ロボットアーム１２０を清掃作業の清掃位置及び清掃姿勢に移動させる。図２８は、清掃作業において清掃位置及び清掃姿勢に位置する第６リンクＬ６を側方から見た図である。具体的には、制御装置１５０は、第７リンクＬ７を第１制御によって清掃位置及び清掃姿勢に移動させる。清掃位置及び清掃姿勢は、コネクタプラグ９２のフェルール９６の先端をクリーナ９１０によって清掃するときの第７リンクＬ７の位置及び姿勢である。具体的には、清掃位置は、フェルール９６の先端がクリーナ９１０に接触するときの第７リンクＬ７の位置である。清掃姿勢は、第７関節Ｊ７の回転軸Ｒ７がクリーナ９１０と直交する第７リンクＬ７の姿勢である。

　この例では、クリーナ９１０は、コネクタプラグ９２を把持するハンド１０が連結されたロボットアーム１２０ではないもう一方のロボットアーム１２０に配置されている。例えば、もう一方のロボットアーム１２０の第５リンクＬ５にクリーナ９１０が配置されている。清掃作業においては、制御装置１５０は、もう一方のロボットアーム１２０を清掃位置及び清掃姿勢に移動させる。もう一方のロボットアーム１２０の清掃位置及び清掃姿勢は、クリーナ９１０が所定の位置及び姿勢に位置するロボットアーム１２０の位置及び姿勢である。

　清掃位置及び清掃姿勢までのもう一方のロボットアーム１２０の移動は、第１制御及び第２制御以外の制御で実現される。具体的には、もう一方のロボットアーム１２０の清掃位置及び清掃姿勢を実現するための複数の関節Ｊの回転角が予め求められている。移動制御器１６５は、各関節Ｊの回転角を予め求められた、清掃位置及び清掃姿勢に対応する回転角となるように各関節Ｊの回転角を制御する。そのため、制御装置１５０は、ロボット座標系におけるクリーナ９１０の位置及び姿勢をわかっている。

　制御装置１５０は、ロボット座標系におけるクリーナ９１０の位置がわかっているので、フェルール９６の先端がクリーナ９１０に接触するときの第７リンクＬ７の位置及び姿勢を求めることができる。演算器１６４は、清掃位置及び清掃姿勢をそれぞれ目標位置及び目標姿勢として、目標位置及び目標姿勢に対応する複数の関節Ｊの目標回転角を逆運動学計算によって求める。第７リンクＬ７の位置及び姿勢は、第１関節Ｊ１から第７関節Ｊ７に依存する。そのため、演算器１６４は、第１関節Ｊ１から第７関節Ｊ７の目標回転角を求める。移動制御器１６５は、複数の関節Ｊ、詳しくは、第１関節Ｊ１から第７関節Ｊ７が目標回転角となるように、複数の関節Ｊの回転角を制御する。これにより、第７リンクＬ７は、清掃位置及び清掃姿勢へ移動する。

　第７リンクＬ７が清掃位置及び清掃姿勢に移動すると、フェルール９６の先端がクリーナ９１０に接触する。

　次に、制御装置１５０は、ステップＳ３０２において、ロボットアーム１２０にフェルール９６の清掃を行わせる。具体的には、制御装置１５０は、第７関節Ｊ７を回転させることによって、図２８の矢印で示すように、ハンド１０を回転軸Ｒ７回りに回転させる。これにより、フェルール９６の先端がクリーナ９１０上を摺動する。結果として、フェルール９６の先端がクリーナ９１０に清掃される。第７関節Ｊ７の回転は、一方向への回転でもよいし、一方向への回転と反対方向への回転とが交互に繰り返されてもよい。

　尚、ステップＳ３０２における第７関節Ｊ７の制御は、第１制御ではない。第７関節Ｊ７は、予め決められた回転量だけ回転させられる。

　清掃が終了すると、制御装置１５０は、ステップＳ３０３において、ロボットアーム１２０にコネクタプラグ９２を移動させる。例えば、制御装置１５０は、清掃作業の後に挿入作業に移行し、ロボットアーム１２０にコネクタプラグ９２を対象アダプタ９１Ｔに挿入させる。その場合、制御装置１５０は、ロボットアーム１２０を挿入作業の初期位置Ｐ０及び初期姿勢に移動させる。

　このように、清掃作業においては、制御装置１５０は、第１制御によって第７リンクＬ７が目標位置及び目標姿勢となるようにロボットアーム１２０を移動させる。

　以上のように、制御装置１５０は、第１制御と第２制御とを実行する。第１制御では、第１関節Ｊ１から第ｎ関節Ｊｎの回転角を制御して第ｎリンクＬｎを目標位置及び目標姿勢に移動させる。第１関節Ｊ１から第ｎ関節Ｊｎの全てが利用されるので、ロボットアーム１２０を柔軟に移動させることができる。例えば、ｎが第ｎリンクＬｎの位置及び姿勢の自由度よりも大きい、即ち、ロボットアーム１２０が冗長性を有する場合、同じ目標位置及び目標姿勢であっても、ロボットアーム１２０の形状を任意に変更できる。そのため、ロボットアーム１２０が他の部材に干渉することを容易に回避できる。

　しかし、第１制御では、第ｎリンクＬｎ以外のリンクＬ、即ち、第（ｎ－ｉ）リンクＬｎ－ｉの位置及び姿勢を精度良く制御することが難しい。特に、ロボットアーム１２０が冗長性を有する場合、第ｎリンクＬｎを目標位置及び目標姿勢が決まっても第（ｎ－ｉ）リンクＬｎ－ｉの位置及び姿勢は一意に決まらない。

　第２制御を行うことによって、第（ｎ－ｉ）リンクＬｎ－ｉの位置及び姿勢を精度良く制御できる。詳しくは、第２制御では、先端の第ｎリンクＬｎではなく、第（ｎ－ｉ）リンクＬｎ－ｉを目標位置及び目標姿勢に移動させるように、第１関節Ｊ１から第（ｎ－ｉ）関節Ｊｎ－ｉの回転角を制御する。これにより、第（ｎ－ｉ）リンクＬｎ－ｉの位置及び姿勢を精度よく制御できる。例えば、ｎ－ｉが６以上であれば、第（ｎ－ｉ）リンクＬｎ－ｉの位置及び姿勢の自由度が６であっても、第（ｎ－ｉ）リンクＬｎ－ｉを任意の位置及び姿勢に移動させることができる。

　より具体的には、制御装置１５０は、目標位置及び目標姿勢に対応する複数の関節Ｊの回転角を逆運動学計算によって求める。つまり、第１制御でも第２制御でも逆運動学計算が用いられる。第１制御でも第１関節Ｊ１から第（ｎ－ｉ）関節Ｊｎ－ｉの回転角が逆運動学計算によって求められるが、これは第ｎリンクＬｎの目標位置及び目標姿勢を実現させるためのものであり、第（ｎ－ｉ）リンクＬｎ－ｉの位置及び姿勢を対象として求められたものではない。それに対し、第２制御においては第１関節Ｊ１から第（ｎ－ｉ）関節Ｊｎ－ｉの回転角が第（ｎ－ｉ）リンクＬｎ－ｉの目標位置及び目標姿勢を実現するために求められているので、第１制御に比べて、第（ｎ－ｉ）リンクＬｎ－ｉの位置及び姿勢の精度が高くなる。

　第１制御と第２制御とは、ロボットアーム１２０の作業に応じて選択的に適用される。第ｎリンクＬｎの位置及び姿勢に対する要求精度が高い作業においては、第１制御が採用される。第（ｎ－ｉ）リンクＬｎ－ｉの位置及び姿勢に対する要求精度が高い作業においては、第２制御が採用される。例えば、前述のように、第（ｎ－ｉ）リンクＬｎ－ｉに配置された撮像装置１４０の撮影画像に基づいてロボットアーム１２０の位置及び姿勢をフィードバック制御する場合には、第２制御を実行することによって第（ｎ－ｉ）リンクＬｎ－ｉの位置及び姿勢を精度よく制御できる。結果として、ロボットアーム１２０の位置及び姿勢をフィードバック制御の精度も向上する。さらに、そのような場合に第１制御が実行されると、撮像装置１４０が適切な画像を撮影できない位置に移動する虞がある。第２制御が実行されることによって、撮像装置１４０を適切な位置に移動させることができる。一方、第（ｎ－ｉ）リンクＬｎ－ｉの位置及び姿勢の精度が特に重要でない場合には、第１制御を実行することによって、第ｎリンクＬｎの位置及び姿勢の精度を向上させると共に、ロボットアーム１２０を柔軟に移動させることができる。

　制御装置１５０は、対象アダプタ９１Ｔにハンド１０をアクセスさせる際に、アダプタ軸Ｍの方向に関して対象アダプタ９１Ｔから離れ且つアダプタ軸Ｍと交差する方向に関してアダプタ軸Ｍから離れたオフセット位置にハンド１０を移動させ、続いて、ハンド１０をオフセット位置からアダプタ軸Ｍに接近するように移動させて、ハンド１０をアダプタ軸Ｍの方向に関して対象アダプタ９１Ｔから離れ且つ対象アダプタ９１Ｔとアダプタ軸Ｍの方向に対向する対向位置に移動させ、その後、ハンド１０を対向位置からアダプタ軸Ｍの方向において対象アダプタ９１Ｔまで移動させる。こうすることによって、複数のケーブル９４の群が存在する状況下において、ハンド１０を対象アダプタ９１Ｔに容易にアクサセルさせることができる。

　詳しくは、ハンド１０を対象アダプタ９１Ｔにアクセスさせる場合、ハンド１０を単純にアダプタ軸Ｍの方向から対象アダプタ９１Ｔに接近させることが最も簡単である。しかし、接続盤９の壁面９０のように複数のアダプタ９１から複数のケーブル９４が延びている場合がある。ケーブル９４は可撓性を有するため、ケーブル９４は、アダプタ軸Ｍから逸れるように湾曲し得る。そのため、アダプタ軸Ｍの方向に見た場合に、他の対象アダプタ９１から延びるケーブル９４が対象アダプタ９１Ｔに重なっている場合がある。そのような場合、ハンド１０を単純にアダプタ軸Ｍの方向から対象アダプタ９１Ｔに接近させることが難しい。そのため、制御装置１５０は、ハンド１０をケーブル９４の側方のオフセット位置に一旦移動させてから、ハンド１０を対象アダプタ９１と対向する対向位置までアダプタ軸Ｍの方へ移動させて、その後、ハンド１０をアダプタ軸Ｍの方へ対象アダプタ９１まで移動させる。制御装置１５０は、ハンド１０をアダプタ軸Ｍの方向へ対象アダプタ９１Ｔまで直線的に移動させるのではなく、ハンド１０をケーブル９４の側方からアダプタ軸Ｍ上まで移動させてから、アダプタ軸Ｍの方向へ対象アダプタ９１Ｔまで移動させる。ハンド１０をケーブル９４の側方からアダプタ軸Ｍ上まで移動させるときに、ハンド１０がケーブル９４と干渉したとしても、ケーブル９４が容易に撓んで、ハンド１０はアダプタ軸Ｍ上まで容易に到達する。このようなアクセス方法によれば、ハンド１０を対象アダプタ９１Ｔまで容易にアクセスさせることができる。

　このようなアクセス方法は、コネクタプラグ９２をアダプタ９１に挿入する場合にも、コネクタプラグ９２をアダプタ９１から引き抜く場合にも適用できる。

　コネクタプラグ９２を引き抜く場合には、他のコネクタプラグ９２から延びるケーブルだけでなく、対象コネクタプラグ９２Ｔから延びているケーブル９４もハンド１０のアクセスの邪魔になる。ハンド１０をオフセット位置に移動させることによって、ハンド１０を対象コネクタプラグ９２Ｔから延びるケーブル９４の側方に配置できる。ハンド１０をオフセット位置から対向位置へ移動させることによって、対象コネクタプラグ９２Ｔから延びるケーブル９４に対して側方からハンド１０を接近させることができる。ハンド１０がケーブル９４に接触したとしても、ハンド１０はケーブル９４に側方から接触するので、ケーブル９４はその可撓性によって容易に撓んで、対向位置へのハンド１０の移動が可能となる。ハンド１０が対向位置へ移動した後は、ハンド１０をアダプタ軸Ｍの方へ対象アダプタ９１まで移動させることによって、ハンド１０を対象アダプタ９１まで容易にアクセスさせることができる。ハンド１０が対象アダプタ９１までアクセスすると、ハンド１０に対象コネクタプラグ９２Ｔを把持させ、対象コネクタプラグ９２Ｔを引き抜くことができる。このように、ハンド１０による対象コネクタプラグ９２Ｔの引抜を容易に実現できる。

　それに加えて、コネクタプラグ９２を引き抜く場合にハンド１０をオフセット位置から対向位置へ移動させるときに、対象コネクタプラグ９２Ｔから延びるケーブル９４をスリット３５内へ進入させる。これにより、対向位置へのハンド１０の移動をケーブル９４が阻害することを軽減できる。

　さらに、スリット３５は、ハンド１０が対向位置に位置するときにアダプタ軸Ｍと略平行になっている。そのため、ハンド１０が対向位置からアダプタ軸Ｍの方向へ対象アダプタ９１Ｔまで移動するときに、ケーブル９４はスリット３５内を摺動する。これにより、対象アダプタ９１Ｔまでのハンド１０の移動をケーブル９４が阻害することを軽減できる。

　《その他の実施形態》
　以上のように、本出願において開示する技術の例示として、前記実施形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用可能である。また、前記実施形態で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。また、添付図面および詳細な説明に記載された構成要素の中には、課題解決のために必須な構成要素だけでなく、前記技術を例示するために、課題解決のためには必須でない構成要素も含まれ得る。そのため、それらの必須ではない構成要素が添付図面や詳細な説明に記載されていることをもって、直ちに、それらの必須ではない構成要素が必須であるとの認定をするべきではない。

　例えば、ロボット１１０は、走行可能でなくてもよい。ロボット１１０は、据え置き型であってもよい。ロボット１１０のロボットアーム１２０の個数は、２に限定されない。ロボットアーム１２０の個数は、１つでもよく、３つ以上であってもよい。

　ロボットアーム１２０に含まれるリンクＬ及び関節Ｊのそれぞれの個数は、７に限定されない。すなわち、ｎは７に限定されない。リンクＬ及び関節Ｊのそれぞれの個数は、６以下であってもよく、８以上であってもよい。

　ロボットアーム１２０は、垂直多関節型のロボットアームでなくてもよい。例えば、ロボットアーム１２０は、水平多関節型のロボットであってもよい。その場合、リンクＬ及び関節Ｊのそれぞれの個数は、２又は３であってもよい。

　ロボットアーム１２０の最も先端側の第ｎリンクＬｎの位置及び姿勢の自由度は、６に限定されない。前述の如く、ロボットアーム１２０の構成は限定されないので、第ｎリンクＬｎの位置及び姿勢の自由度は、６以外の場合もあり得る。例えば、垂直多関節型のロボットアーム１２０においては、第ｎリンクＬｎの位置及び姿勢の自由度は、基本的には３となる。ただし、垂直方向に並進する関節を垂直多関節型のロボットアーム１２０が含む場合には、第ｎリンクＬｎの位置及び姿勢の自由度は、基本的には４となる。

　ハンド１０をアダプタ９１へアクセスさせる制御は、第２制御に限定されない。第１制御又は第１制御以外の制御によって、ハンド１０をアダプタ９１へアクセスさせてもよい。つまり、アダプタ９１の位置は、通常、既知である。既知の位置までのハンド１０の移動は、既存の制御で容易に実現できる。前述のアクセス方法は、ハンド１０を移動させる制御の種類に依存しない。

　ハンド１０のアクセス方法における前述の手順は、一例に過ぎず、適宜、変更、置き換え、付加、省略等を行ってもよい。例えば、ハンド１０の姿勢を対向位置において調節しているが、これを省略してもよい。例えば、ハンド１０がオフセット位置から対向位置へ到達した時点の姿勢のまま、対象アダプタ９１Ｔにアクセスする場合には、姿勢の調節は不要である。あるいは、ハンド１０の初期位置及び進入位置への移動も省略できる。オフセット位置へのハンド１０の移動が容易な状況下においては、ハンド１０を任意の経路でオフセット位置まで移動させることができる。

　前述のオフセット位置は、上下方向に関して対象アダプタ９１Ｔと同じ位置である。しかし、オフセット位置は、上下方向に関してこれに限定されない。オフセット位置は、アダプタ軸Ｍから、上方、下方、斜め上方、又は、斜め下方に離れた位置であってもよい。例えば、行列状の複数のアダプタ９１のうち最上段に位置するアダプタ９１の上方には、ケーブル９４等が存在しない比較的大きな空間が存在する場合がある。ハンド１０が最上段の対象アダプタ９１Ｔにアクセスする場合には、ハンド１０のオフセット位置は、対象アダプタ９１Ｔのアダプタ軸Ｍから上方又は斜め上方に離れた位置であってもよい。行列状の複数のアダプタ９１のうち最下段に位置するアダプタ９１の下方には、他のアダプタ９１が存在しない。ハンド１０を対向位置へ移動させるときに、ハンド１０を対象アダプタ９１Ｔのアダプタ軸Ｍの方へ斜め下方から移動させることもできる。そのため、ハンド１０が最下段の対象アダプタ９１Ｔにアクセスする場合には、ハンド１０のオフセット位置は、対象アダプタ９１Ｔのアダプタ軸Ｍから下方又は斜め下方に離れた位置であってもよい。

　第１制御は、第１関節Ｊ１から第ｎ関節Ｊｎの回転角を制御して第ｎリンクＬｎを目標位置及び目標姿勢に移動させる。第ｎリンクＬｎは、ロボットアーム１２０の最も先端側に位置するリンクＬである。第ｎリンクＬｎは、第７リンクＬ７に限定されない。前述の如く、ロボットアーム１２０の構成は、様々なバリエーションがある。そのため、ｎは、ロボットアーム１２０の構成に依存する。例えば、ロボットアーム１２０のリンクＬの個数が３個の場合は、第ｎリンクＬｎは、第３リンクＬ３である。

　第２制御は、第１関節Ｊ１から第（ｎ－ｉ）関節Ｊｎ－ｉの回転角を制御して第（ｎ－ｉ）リンクＬｎ－ｉを目標位置及び目標姿勢に移動させる。第（ｎ－ｉ）リンクＬｎ－ｉは、ロボットアーム１２０の最も先端側に位置するリンクＬ以外のリンクＬである。第（ｎ－ｉ）リンクＬｎ－ｉは、第６リンクＬ６に限定されない。前述の如く、ロボットアーム１２０の構成は、様々なバリエーションがある。そのため、ｎ－ｉは、ロボットアーム１２０の構成に依存する。また、ｉは、第２制御の目的に依存する。例えば、前述のロボットアーム１２０のようにｎ＝７の場合、ｎ－ｉは、１～６のいずれであってもよい。第１リンクＬ１から第６リンクＬ６のうちどのリンクＬの位置及び姿勢を精度よく制御したいかによってｎ－ｉは決定される。

　例えば、３個のリンクＬ及び３個の関節Ｊを含む水平多関節型のロボットアームにおいて最も先端側の位置及び姿勢の自由度が３の場合、第ｎリンクＬｎは、第３リンクＬ３となる。第（ｎ－ｉ）リンクＬｎ－ｉは、第２リンクＬ２又は第１リンクＬ１となる。

　前述の構成では、第（ｎ－ｉ）リンクＬｎ－ｉには撮像装置１４０が配置されているが、第（ｎ－ｉ）リンクＬｎ－ｉは、撮像装置１４０が配置されたリンクに限定されない。また、第（ｎ－ｉ）リンクＬｎ－ｉには、撮像装置１４０以外の装置が配置されていてもよい。例えば、第（ｎ－ｉ）リンクＬｎ－ｉに清掃ツールが配置されていてもよい。その場合、第２制御によって、第（ｎ－ｉ）リンクＬｎ－ｉを精度よく制御することによって、清掃ツールを精度よく制御できる。

　前述の例では、撮像装置１４０が配置された第６リンクＬ６の位置及び姿勢を第２制御で制御することによって撮像画像に基づくフィードバック制御を実現している。第２制御においては、撮影画像に基づくフィードバック制御は必須ではない。第２制御を行う理由は、撮影画像によるフィードバック制御だけではない。例えば、冗長性を有するロボットアーム１２０において、第１制御によって冗長性を活用したロボットアーム１２０の制御を行い、第２制御によって冗長性を有さないロボットアームとしてロボットアーム１２０の制御を行ってもよい。

　撮影画像に基づくフィードバック制御で参照される画像は、マーカ９７の画像に限定されない。参照画像は、ロボット座標系において位置及び姿勢が固定された物体の画像であってもよい。例えば、接続盤９の壁面９０の外形の画像、より具体的には、壁面９０の一の角の外形の画像であってもよい。

　前述の第１制御及び第２制御の適用は、一例に過ぎず、これらに限定されない。第１制御は、清掃作業に限らず、最も先端側のリンクＬの位置及び姿勢の位置精度が要求される作業に適用され得る。第２制御は、挿入作業及び引抜作業に限らず、先端以外のリンクＬの位置及び姿勢の位置精度が要求される作業に適用され得る。

　清掃作業においては、クリーナ９１０は、もう一方のロボットアーム１２０以外の場所に配置されていてもよい。

　挿入作業及び引抜作業においては、挿入及び引抜の対象はコネクタプラグ９２に限定されない。挿入及び引抜の対象は、キャップ９８であってもよい。コネクタプラグ９２は、光ファイバのコネクタプラグに限定されず、様々なケーブルのコネクタプラグであり得る。挿入作業及び引抜動作において、治具９９は必須ではない。治具９９が配置されていない場合には、例えば、複数の爪２は、接続盤９の壁面９０に接触し得る。

　エンドエフェクタはハンド１０に限定されない。エンドエフェクタがハンドの場合、ハンドの構成は、前述のハンド１０の構成に限定されない。

　挿入作業、引抜作業及び清掃作業は、第１制御及び第２制御の適用の一例に過ぎない。挿入作業、引抜作業及び清掃作業のそれぞれにおける工程は、一例に過ぎない。つまり、挿入作業、引抜作業及び清掃作業の各フローチャートは、一例に過ぎない。フローチャートにおけるステップを適宜、変更、置き換え、付加、省略等を行ってもよい。また、フローチャートにおけるステップの順番を変更したり、直列的な処理を並列的に処理したりしてもよい。

　本明細書で開示する要素の機能は、汎用プロセッサ、特殊用途プロセッサ、集積回路、ASICs（Application Specific Integrated Circuits）、FPGAs （Field Programmable Gate Arrays）、及び／又は、従来の回路を含む、１つ又は複数の回路又は処理回路を使用して実装されてもよい。本明細書で開示する要素の機能は、汎用プロセッサ、特殊用途プロセッサ、集積回路、ASICs、FPGAsおよび従来の回路の組み合わせを含む１つ又は複数の回路又は処理回路を使用して実装されてもよい。１つ又は複数の回路又は処理回路は、１つ又は複数のメモリに対して一緒に又は個別に記憶された１つ又は複数のプログラムを使用してプログラムされるか、又は開示される機能を実行するように他の方法で構成されてもよい。プロセッサは、トランジスタおよびその他の回路を含むため、処理回路又は回路と見なされる。プロセッサは、メモリに記憶されたプログラムを実行する、プログラムされたプロセッサであってもよい。本開示において、回路、ユニット、又は手段は、列挙された機能を単独で、又は互いの組み合わせで実行するハードウェアであるか、あるいは、列挙された機能を単独で、又は互いの組み合わせで実行するようにプログラムされたハードウェアである。ハードウェアは、本明細書に開示されたハードウェアであって、列挙された機能を実行するようにプログラムまたは構成されているものであれば、どのようなハードウェアであってもよい。

　コンピュータ命令を含むコンピュータプログラムはメモリに格納されている。コンピュータ命令は、ハードウェアが本明細書に開示された方法を実行できるロジック及びルーチンを提供する。ハードウェアは、例えば処理回路又は回路を含む。コンピュータプログラムは、コンピュータ可読記憶媒体、コンピュータプログラム製品、メモリ装置、CD-ROMまたはDVDのような記録媒体、及び／又はFPGAsまたはASICsのメモリにて、既知のフォーマットで実装されてもよい。

　［態様］
　前記の実施形態は、以下の態様の具体例である。

　（態様１）　ハンドのアクセス方法は、アダプタ軸Ｍの方向に延びる開口９１ａを有する複数のアダプタ９１にハンド１０をアクセスさせる、ハンドのアクセス方法であって、前記アダプタ軸Ｍの方向に関して前記アダプタ９１から離れ且つ前記アダプタ軸Ｍと交差する方向に関して前記アダプタ軸Ｍから離れたオフセット位置にハンド１０を移動させることと、前記ハンド１０を前記オフセット位置から前記アダプタ軸Ｍに接近するように移動させて、前記ハンド１０を前記アダプタ軸Ｍの方向に関して前記アダプタ９１から離れ且つ前記アダプタ９１と前記アダプタ軸Ｍの方向に対向する対向位置に移動させることと、前記ハンド１０を前記対向位置から前記アダプタ軸Ｍの方向において前記アダプタ９１まで移動させることとを含む。

　この構成によれば、ハンド１０をオフセット位置に移動させることによって、アダプタ９１のアダプタ軸Ｍの側方にハンド１０を配置できる。そして、ハンド１０をオフセット位置からアダプタ軸Ｍに接近するように対向位置へ移動させることによって、アダプタ９１に対してアダプタ軸Ｍの方向にケーブル９４が位置していてもケーブル９４に側方からハンド１０を接近させることができる。ハンド１０がケーブル９４に接触する場合でも、ハンド１０は、ケーブル９４に側方から接触するので、ケーブル９４を容易に撓ませることができる。これにより、対向位置へのハンド１０の移動が可能となる。ハンド１０が対向位置へ移動した後は、ハンド１０をアダプタ軸Ｍの方へ移動させることによって、ハンド１０をアダプタ９１まで容易にアクセスさせることができる。

　（態様２）　態様１に記載のハンドのアクセス方法において、前記ハンド１０を前記アダプタ９１まで移動させた後に、前記アダプタ９１に挿入されているコネクタプラグ９２を前記ハンド１０に把持させることと、前記コネクタプラグ９２を把持した前記ハンド１０を前記アダプタ軸Ｍの方向において前記アダプタ９１から離れる側へ移動させて、前記コネクタプラグ９２を前記アダプタ９１から引き抜くこととを含む。

　この構成によれば、コネクタプラグ９２をアダプタ９１から引き抜く場合でも、ハンド１０をアダプタ９１まで容易にアクセスさせることができる。詳しくは、コネクタプラグ９２を引き抜く場合には、他のコネクタプラグ９２から延びるケーブルだけでなく、対象コネクタプラグ９２Ｔから延びているケーブル９４もハンド１０のアクセスの邪魔になり得る。ハンド１０をオフセット位置に移動させることによって、ハンド１０を対象コネクタプラグ９２Ｔから延びるケーブル９４の側方に配置できる。ハンド１０をオフセット位置から対向位置へ移動させることによって、対象コネクタプラグ９２Ｔから延びるケーブル９４に対して側方からハンド１０を接近させることができる。ハンド１０がケーブル９４に接触したとしても、ハンド１０はケーブル９４に側方から接触するので、ケーブル９４はその可撓性によって容易に撓んで、対向位置へのハンド１０の移動が可能となる。ハンド１０が対向位置へ移動した後は、ハンド１０をアダプタ軸Ｍの方へ対象アダプタ９１まで移動させることによって、ハンド１０を対象アダプタ９１まで容易にアクセスさせることができる。ハンド１０が対象アダプタ９１までアクセスすると、ハンド１０に対象コネクタプラグ９２を把持させ、対象コネクタプラグ９２を引き抜くことができる。このように、ハンド１０による対象コネクタプラグ９２の引抜を容易に実現できる。

　（態様３）　態様１又は２に記載のハンドのアクセス方法において、前記ハンド１０は、所定の基準軸Ａと交差する方向に開閉可能な複数の爪２と、前記複数の爪２を支持する本体３とを有し、前記本体３は、前記複数の爪２の間に位置し且つ前記基準軸Ａの方向に延びるスリット３５を有し、前記ハンド１０を前記対向位置へ移動させることでは、前記コネクタプラグ９２から延びるケーブル９４を前記スリット３５内に進入させる。

　この構成によれば、本体３は、複数の爪２の間に位置し且つ複数の爪２の開閉方向と交差する方向に延びるスリット３５を有している。複数の爪２によって対象コネクタプラグ９２Ｔを把持したときに、対象コネクタプラグ９２Ｔから延びるケーブル９４はスリット３５に収まり得る。つまり、ハンド１０は、ケーブル９４の影響を軽減して、複数の爪２によって対象コネクタプラグ９２を把持できる。そして、ハンド１０をオフセット位置から対向位置へ移動させるときに対象コネクタプラグ９２Ｔから延びるケーブル９４をこのスリット３５に進入させることによって、ケーブル９４の撓みを軽減できる。結果として、対向位置へのハンド１０の移動が容易になる。さらに、ハンド１０が対向位置に位置するときにケーブル９４をスリット３５に進入させておくことによって、ハンド１０がアダプタ軸Ｍの方向へアダプタ９１まで移動する際には、ケーブル９４をスリット３５に対して相対的に摺動させることができる。これにより、ハンド１０をアダプタ軸Ｍの方向へ円滑に移動させることができる。

　（態様４）　態様１乃至３の何れか１つに記載のハンドのアクセス方法において、前記ハンド１０を前記対向位置へ移動させた後、前記ケーブル９４が前記スリット３５内に進入した状態で前記ハンド１０を前記アダプタ軸Ｍを中心に回転させることによって前記ハンド１０の姿勢を調節する。

　この構成によれば、ハンド１０を対向位置へ移動させた後に、ハンド１０の姿勢を調節することができる。例えば、ハンド１０が対向位置にいる段階で、後に行われるハンド１０による対象コネクタプラグ９２Ｔの把持を行いやすい姿勢にハンド１０の姿勢を調節できる。その際、スリット３５内にケーブル９４が進入した状態を維持できる。つまり、アダプタ軸Ｍを中心としたハンド１０の回転をケーブル９４が阻害することを軽減できる。

　（態様５）　態様１乃至４の何れか１つに記載のハンドのアクセス方法において、前記ハンド１０を前記オフセット位置へ移動させることことでは、前記アダプタ９１に挿入される予定のコネクタプラグ９２を把持した前記ハンド１０を前記オフセット位置へ移動させ、前記ハンド１０を前記アダプタ９１まで移動させることでは、前記ハンド１０に把持された前記コネクタプラグ９２を前記アダプタ９１に挿入する。

　この構成によれば、コネクタプラグ９２をアダプタ９１に挿入する場合でも、ハンド１０をアダプタ９１まで容易にアクセスさせることができる。

　（態様６）　ロボットシステム１００は、ハンド１０を有するロボット１１０と、前記ロボット１１０を制御して、アダプタ軸Ｍの方向に延びる開口９１ａを有する複数のアダプタ９１に前記ハンド１０をアクセスさせる制御装置１５０とを備え、前記制御装置１５０は、前記アダプタ軸Ｍの方向に関して前記アダプタ９１から離れ且つ前記アダプタ軸Ｍと交差する方向に関して前記アダプタ軸Ｍから離れたオフセット位置にハンド１０を移動させ、前記ハンド１０を前記オフセット位置から前記アダプタ軸Ｍに接近するように移動させて、前記ハンド１０を前記アダプタ軸Ｍの方向において前記アダプタ９１と対向する対向位置に移動させ、前記ハンド１０を前記対向位置から前記アダプタ軸Ｍの方向において前記アダプタ９１まで移動させる。

　（態様７）　制御プログラムは、アダプタ軸Ｍの方向に延びる開口９１ａを有する複数のアダプタ９１にロボット１１０のハンド１０をアクセスさせるためにコンピュータに、前記アダプタ軸Ｍの方向に関して前記アダプタ９１から離れ且つ前記アダプタ軸Ｍと交差する方向に関して前記アダプタ軸Ｍから離れたオフセット位置にハンド１０を移動させることと、前記ハンド１０を前記オフセット位置から前記アダプタ軸Ｍに接近するように移動させて、前記ハンド１０を前記アダプタ軸Ｍの方向において前記アダプタ９１と対向する対向位置に移動させることと、前記ハンド１０を前記対向位置から前記アダプタ軸Ｍの方向において前記アダプタ９１まで移動させることとを実行させる。

Claims

　アダプタ軸の方向に延びる開口を有する複数のアダプタにハンドをアクセスさせる、ハンドのアクセス方法であって、
　前記アダプタ軸から前記アダプタ軸と交差する方向へ離れ且つ前記アダプタ軸の方向に関して前記アダプタから離れたオフセット位置にハンドを移動させることと、
　前記ハンドを前記オフセット位置から前記アダプタ軸に接近するように移動させて、前記ハンドを前記アダプタ軸の方向に関して前記アダプタから離れ且つ前記アダプタと前記アダプタ軸の方向に対向する対向位置に移動させることと、
　前記ハンドを前記対向位置から前記アダプタ軸の方向において前記アダプタまで移動させることとを含む、ハンドのアクセス方法。
　請求項１に記載のハンドのアクセス方法において、
　前記ハンドを前記アダプタまで移動させた後に、前記アダプタに挿入されているコネクタプラグを前記ハンドに把持させることと、
　前記コネクタプラグを把持した前記ハンドを前記アダプタ軸の方向において前記アダプタから離れる側へ移動させて、前記コネクタプラグを前記アダプタから引き抜くこととを含む、ハンドのアクセス方法。
　請求項２に記載のハンドのアクセス方法において、
　前記ハンドは、所定の基準軸と交差する方向に開閉可能な複数の爪と、前記複数の爪を支持する本体とを有し、
　前記本体は、前記複数の爪の間に位置し且つ前記基準軸の方向に延びるスリットを有し、
　前記ハンドを前記対向位置へ移動させることでは、前記コネクタプラグから延びるケーブルを前記スリット内に進入させる、ハンドのアクセス方法。
　請求項３に記載のハンドのアクセス方法において、
　前記ハンドを前記対向位置へ移動させた後、前記ケーブルが前記スリット内に進入した状態で前記ハンドを前記アダプタ軸を中心に回転させることによって前記ハンドの姿勢を調節する、ハンドのアクセス方法。
　請求項１に記載のハンドのアクセス方法において、
　前記ハンドを前記オフセット位置へ移動させることことでは、前記アダプタに挿入される予定のコネクタプラグを把持した前記ハンドを前記オフセット位置へ移動させ、
　前記ハンドを前記アダプタまで移動させることでは、前記ハンドに把持された前記コネクタプラグを前記アダプタに挿入する、ハンドのアクセス方法。
　ハンドを有するロボットと、
　前記ロボットを制御して、アダプタ軸の方向に延びる開口を有する複数のアダプタに前記ハンドをアクセスさせる制御装置とを備え、
　前記制御装置は、
　　前記アダプタ軸から前記アダプタ軸と交差する方向へ離れ且つ前記アダプタ軸の方向に関して前記アダプタから離れたオフセット位置にハンドを移動させ、
　　前記ハンドを前記オフセット位置から前記アダプタ軸に接近するように移動させて、前記ハンドを前記アダプタ軸の方向において前記アダプタと対向する対向位置に移動させ、
　　前記ハンドを前記対向位置から前記アダプタ軸の方向において前記アダプタまで移動させるロボットシステム。
　アダプタ軸の方向に延びる開口を有する複数のアダプタにロボットのハンドをアクセスさせるためにコンピュータに、
　前記アダプタ軸から前記アダプタ軸と交差する方向へ離れ且つ前記アダプタ軸の方向に関して前記アダプタから離れたオフセット位置にハンドを移動させることと、
　前記ハンドを前記オフセット位置から前記アダプタ軸に接近するように移動させて、前記ハンドを前記アダプタ軸の方向において前記アダプタと対向する対向位置に移動させることと、
　前記ハンドを前記対向位置から前記アダプタ軸の方向において前記アダプタまで移動させることとを実行させるためのロボット制御プログラム。