WO2025219015A1 - Haltevorrichtung und transportfahrzeug - Google Patents

Haltevorrichtung und transportfahrzeug

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WO2025219015A1
WO2025219015A1 PCT/EP2025/057951 EP2025057951W WO2025219015A1 WO 2025219015 A1 WO2025219015 A1 WO 2025219015A1 EP 2025057951 W EP2025057951 W EP 2025057951W WO 2025219015 A1 WO2025219015 A1 WO 2025219015A1
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WO
WIPO (PCT)
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drive
lever
load carrier
holding device
rotary
Prior art date
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Pending
Application number
PCT/EP2025/057951
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English (en)
French (fr)
Inventor
Stefan Thielemann
Sebastian Schiffmann
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Original Assignee
SEW Eurodrive GmbH and Co KG
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Filing date
Publication date
Application filed by SEW Eurodrive GmbH and Co KG filed Critical SEW Eurodrive GmbH and Co KG
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Pending legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
    • B60P7/00—Securing or covering of load on vehicles
    • B60P7/06—Securing of load
    • B60P7/13—Securing freight containers or forwarding containers on vehicles

Definitions

  • the invention relates to a holding device, in particular for a transport vehicle, for holding a load carrier to be transported, which comprises a flat storage surface on which the load carrier can be positioned, a first rotary latch which can be pivoted about a first pivot axis relative to the storage surface, a second rotary latch which can be pivoted about a second pivot axis relative to the storage surface, and a drive unit for synchronously pivoting the rotary latches about the pivot axes between an unlocking position and a locking position.
  • Load securing is required on transport vehicles to prevent load carriers from slipping or falling.
  • Holding devices featuring circumferential stop elements are known from use. A load carrier positioned between the stop elements is held in place with a positive fit in every direction and thus secured. This type of load securing requires that the support surface protrudes beyond the load carrier being transported in every direction.
  • DE 102014 109 700 A1 discloses a heavy-duty container transport vehicle.
  • the vehicle features a guide system that allows a second container to be guided when placed on a first container standing on a loading platform.
  • a holding device for holding a garbage container is known from JP 2007-152966 A.
  • the holding device has pivoting latches for holding the garbage container.
  • DE 102017 009 175 A1 discloses a locking device for securing and locking a container.
  • the locking device comprises a locking arm that is movable by means of two displacement devices.
  • a device for securing containers to vehicles is known from DE 19 38 000 U.
  • the device comprises pivoting levers with claws for gripping container components.
  • DE 102004 031 113 A1 discloses a positioning assembly for positioning a container on a platform.
  • the positioning assembly comprises a plurality of connecting rods.
  • the invention is based on the object of developing a holding device for holding a load carrier to be transported, in particular for a transport vehicle, as well as a transport vehicle, in particular a driverless transport vehicle.
  • the object is achieved according to the invention by a holding device having the features specified in claim 1.
  • Advantageous embodiments and further developments are the subject of the subclaims.
  • the object is also achieved by a transport vehicle having the features specified in claim 12.
  • a holding device in particular for a transport vehicle, for holding a load carrier to be transported, comprises a flat storage surface on which the load carrier can be positioned, a first rotary latch which can be pivoted about a first pivot axis relative to the storage surface, a second rotary latch which can be pivoted about a second pivot axis relative to the storage surface, and a drive unit for synchronously pivoting the rotary latches about the pivot axes between an unlocked position and a locked position. Stop elements are arranged on the storage surface to prevent movement of a load carrier positioned on the storage surface in a longitudinal direction, and the rotary latches in the locked position prevent movement of a load carrier positioned on the storage surface in a transverse direction.
  • a load carrier positioned on the storage surface is thus held and secured in every direction.
  • the storage surface only needs to extend beyond the load carrier to be transported in the longitudinal direction. In the transverse direction, the storage surface can be smaller than the load carrier.
  • the stop elements have centering bevels that extend at an angle to the longitudinal direction and at an angle to a vertical direction. This compensates for slight tolerances in the longitudinal positioning of the load carrier.
  • the pivot axes of the rotary latches extend parallel to one another in a vertical direction.
  • a connection between the pivot axes of the rotary latches extends in the transverse direction.
  • the rotary latches each have a first stop contour for securing a first load carrier, a second stop contour for securing a second load carrier, and a third stop contour for securing a third load carrier.
  • the holding device is designed to hold three different types of load carriers. Only the longitudinal extension of the load carriers is determined by the support surface and the arrangement of the stop elements.
  • the first rotary latch has a first slot into which a first pin of the drive unit engages
  • the second rotary latch has a second slot into which a second pin of the drive unit engages.
  • the slots each extend radially relative to the respective pivot axis.
  • the drive unit has a drive motor and a lever gear, wherein the lever gear transmits a rotation of the drive motor in such a way that by a rotation of the drive motor the pins are moved in the slots in such a way that the rotary latches are pivoted about the pivot axes.
  • the lever mechanism comprises a first drive lever on which the first pin is arranged, a second drive lever on which the second pin is arranged, a first drive rod which is articulated to the first drive lever, a second drive rod which is articulated to the second drive lever, and a coupling rod which is articulated to the first drive rod and to the second drive rod.
  • the drive motor drives the coupling rod in rotation.
  • the coupling rod drives the drive rods.
  • the drive rods drive the drive levers in rotation.
  • the drive unit is designed in such a way that by rotating the coupling rod by 180° in any direction of rotation, the The rotary latch can be pivoted from the unlocked position to the locked position and from the locked position to the unlocked position.
  • the rotary latch can always be pivoted in the same direction from the unlocked position to the locked position and from the locked position to the unlocked position.
  • the first drive lever is pivotable about a first lever axis relative to the support surface
  • the second drive lever is pivotable about a second lever axis relative to the support surface.
  • the lever axes of the drive levers extend parallel to each other, offset from one another, in a vertical direction.
  • a connection between the lever axes of the drive levers extends in the transverse direction.
  • the lever mechanism is designed such that, when the rotary latch is in the locked position, the distance of the pin engaging in the slot of the rotary latch from the pivot axis of the rotary latch is equal to the distance of the lever axis of the drive lever, on which the respective pin is arranged, from the pivot axis of the rotary latch.
  • the rotary latch is in a dead center position.
  • a force acting on the rotary latch for example, due to a movement of the held load carrier, generates a moment about the pivot axis.
  • the rotary latch transfers this moment to the pin located in the slot.
  • the pin thereby exerts a force on the drive lever. This force acts radially in the direction of the lever axis of the drive lever.
  • the lever mechanism is thus not subjected to any rotational load.
  • the gear members, in particular the drive levers, the drive rods, and the coupling rod, are therefore not significantly loaded and can be dimensioned accordingly small.
  • the drive motor is also not loaded by a movement of the held load carrier and therefore does not need to generate any counter-torque.
  • the drive unit is designed such that, by rotating the drive motor by 180° in any direction, the rotary latches are pivoted from the unlocked position to the locked position and from the locked position to the unlocked position.
  • the rotary latches can always be pivoted in the same direction from the unlocked position to the locked position and from the locked position to the unlocked position.
  • a transport vehicle according to the invention in particular a driverless transport vehicle, comprises a drive device, an electrical energy storage device for supplying the drive device and a control device for controlling the drive device and a holding device according to the invention.
  • Figure 1 a perspective view of a transport vehicle with a holding device
  • Figure 2 a first load carrier on the holding device from Figure 1,
  • Figure 3 a sectional view of the arrangement from Figure 2 with the rotary locks in the unlocking position
  • Figure 4 a sectional view of the arrangement of Figure 2 with the rotary locks in the locking position
  • Figure 5 a second load carrier on the holding device from Figure 1,
  • Figure 6 a sectional view of the arrangement of Figure 5 with the rotary locks in the locking position
  • Figure 7 a third load carrier on the holding device from Figure 1 and
  • Figure 8 a sectional view of the arrangement of Figure 7 with the rotary locks in the locking position.
  • Figure 1 shows a perspective view of a transport vehicle with a holding device 10.
  • the holding device 10 serves to hold a load carrier 61, 62, 63, not shown here.
  • the transport vehicle is designed as a driverless transport vehicle and further comprises a drive device, an electrical energy storage device for supplying the drive device and a control device for controlling the drive device.
  • the holding device 10 comprises a flat support surface 11 on which the load carrier 61, 62, 63 can be positioned.
  • Stop elements 50 are arranged on the support surface 11, which prevent movement of a load carrier 61, 62, 63 positioned on the support surface 11. in a longitudinal direction X.
  • the stop elements 50 each have centering bevels which run inclined to the longitudinal direction X and inclined to a vertical direction Z.
  • the longitudinal direction X runs perpendicular to the vertical direction Z.
  • a transverse direction Y runs perpendicular to the longitudinal direction X and perpendicular to the vertical direction Z.
  • the vertical direction Z runs perpendicular to the parking surface 11.
  • the transport vehicle is located on a flat floor which runs parallel to the parking surface 11 and perpendicular to the vertical direction Z.
  • the holding device 10 comprises a first rotary latch 21, which is pivotable relative to the storage surface 11 between an unlocked position and a locked position, and a second rotary latch 22, which is pivotable relative to the storage surface 11 between an unlocked position and a locked position.
  • the rotary latches 21, 22 each have a first stop contour 51 for securing a first load carrier 61, a second stop contour 52 for securing a second load carrier 62, and a third stop contour 53 for securing a third load carrier 63.
  • Figure 2 shows a first load carrier 61 positioned on the holding device 10 of the transport vehicle from Figure 1.
  • the first load carrier 61 is a lattice box with a rectangular cross-section.
  • the first load carrier 61 is held in a form-fitting manner between the stop elements 50 in the longitudinal direction X.
  • the first load carrier 61 has four feet that rest directly on the storage surface 11.
  • Figure 3 shows a sectional view of the arrangement from Figure 2 with the rotary locks 21, 22 in the unlocked position.
  • the feet of the first load carrier 61 rest, as already mentioned, on the support surface 11.
  • the stop elements 50 prevent movement of the first load carrier 61 in the longitudinal direction X. Movement of the first load carrier 61 in the transverse direction Y is possible.
  • the first rotary latch 21 is pivotable about a first pivot axis 23 relative to the storage surface 11.
  • the second rotary latch 22 is pivotable about a second pivot axis 24 relative to the storage surface 11.
  • the pivot axes 23, 24 of the rotary latches 21, 22 run parallel and offset from one another in the vertical direction Z.
  • a connection between the pivot axes 23, 24 of the rotary latches 21, 22 runs in the transverse direction Y.
  • the holding device 10 comprises a drive unit for synchronously pivoting the rotary latches 21, 22 about the pivot axes 23, 24 between the unlocked position and the locked position.
  • the drive unit has an electric drive motor (concealed here) and a lever gear.
  • the lever gear transmits rotation of the drive motor in such a way that rotation of the drive motor causes the rotary latches 21, 22 to pivot about the pivot axes 23, 24.
  • the lever mechanism comprises a first drive lever 41, on which a first pin 35 is arranged, and a second drive lever 42, on which a second pin 36 is arranged.
  • the first rotary latch 21 has a first slot 25, into which the first pin 35 of the drive unit engages.
  • the second rotary latch 22 has a second slot 26, into which the second pin 36 of the drive unit engages.
  • the first drive lever 41 is pivotable about a first lever axis 43 relative to the storage surface 11.
  • the second drive lever 42 is pivotable about a second lever axis 44 relative to the storage surface 11.
  • the lever axes 43, 44 of the drive levers 41, 42 run parallel and offset from one another in the vertical direction Z.
  • a connection between the lever axes 43, 44 of the drive levers 41, 42 runs in the transverse direction Y.
  • the lever mechanism has a first drive rod 45, which is articulated to the first drive lever 41, and a second drive rod 46, which is articulated to the second drive lever 42.
  • the lever mechanism has a coupling rod 48, which is articulated to the first drive rod 45 and the second drive rod 46.
  • the coupling rod 48 is rotatable about an axis of rotation extending in the vertical direction Z relative to the storage surface 11.
  • the drive motor drives the coupling rod 48 in rotation about the axis of rotation.
  • the lever mechanism transmits a rotation of the drive motor in such a way that a rotation of the drive motor moves the pins 35, 36 in the slots 25, 26 of the rotary latches 21, 22 This movement of the pins 35, 36 in the slots 25, 26 causes the rotary latches 21, 22 to pivot about the pivot axes 23, 24.
  • Figure 4 shows a sectional view of the arrangement from Figure 2 with the rotary locks 21, 22 in the locked position.
  • the coupling rod 48 is rotated 180° about the rotation axis.
  • the first stop contours 51 of the rotary locks 21, 22 rest at least approximately against the feet of the first load carrier 61 and thus prevent movement of the feet of the first load carrier 61 in the transverse direction Y.
  • the rotary locks 21, 22 in the locked position thus prevent movement of the first load carrier 61 positioned on the storage surface 11 in the transverse direction Y.
  • the drive unit is designed such that by rotating the coupling rod 48 by 180° in any direction, the rotary latches 21, 22 are pivoted from the unlocked position to the locked position and from the locked position to the unlocked position.
  • the locked position and the unlocked position each correspond to a dead center position for the rotary latches 21, 22.
  • an output shaft of the drive motor is directly connected to the coupling rod 48.
  • the rotary latches 21, 22 are thus pivoted from the unlocked position to the locked position and from the locked position to the unlocked position by rotating the drive motor by 180° in any direction.
  • a distance of the first pin 35 engaging in the first slot 25 from the first pivot axis 23 is equal to a distance of the first lever axis 43 from the first pivot axis 23.
  • a distance of the second pin 36 engaging in the second slot 26 from the second pivot axis 24 is equal to a distance of the second lever axis 44 from the second pivot axis 24.
  • FIG 5 shows a second load carrier 62 positioned on the holding device 10 of the transport vehicle from Figure 1.
  • the second load carrier 62 is a steel container with a rectangular cross-section.
  • the second load carrier 62 is held in a form-fitting manner between the stop elements 50 in the longitudinal direction X.
  • the second load carrier 62 has six feet. The feet are attached at their lower ends to rails that rest directly on the storage surface 11.
  • Figure 6 shows a sectional view of the arrangement from Figure 5 with the rotary locks 21, 22 in the locking position.
  • the second stop contours 52 of the rotary locks 21, 22 rest at least approximately on the feet of the second load carrier 62 and thus prevent movement of the feet of the second load carrier 62 in the transverse direction Y.
  • the rotary locks 21, 22 in the locking position thus prevent movement of the second load carrier 62 positioned on the storage surface 11 in the transverse direction Y.
  • FIG 7 shows a third load carrier 63 positioned on the holding device 10 of the transport vehicle from Figure 1.
  • the third load carrier 63 is a Euro pallet with a rectangular cross-section.
  • the third load carrier 63 is held in a form-fitting manner between the stop elements 50 in the longitudinal direction X.
  • the third load carrier 63 has nine feet. The feet are attached at their lower ends to boards that rest directly on the storage surface 11.
  • Figure 8 shows a sectional view of the arrangement from Figure 7 with the rotary locks 21, 22 in the locking position.
  • the third stop contours 53 of the rotary locks 21, 22 rest at least approximately on the feet of the third load carrier 63 and thus prevent movement of the feet of the third load carrier 63 in the transverse direction Y.
  • the rotary locks 21, 22 in the locking position thus prevent movement of the third load carrier 63 positioned on the storage surface 11 in the transverse direction Y.

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Abstract

Eine erfindungsgemäße Haltevorrichtung, insbesondere für ein Transportfahrzeug, zum Halten eines zu transportierenden Ladungsträgers, umfasst eine ebene Abstellfläche, auf welcher der Ladungsträger positionierbar ist, einen ersten Drehriegel, welcher um eine erste Schwenkachse relativ zu der Abstellfläche schwenkbar ist, einen zweiten Drehriegel, welcher um eine zweite Schwenkachse relativ zu der Abstellfläche schwenkbar ist, und eine Antriebseinheit zum synchronen Schwenken der Drehriegel um die Schwenkachsen zwischen einer Entriegelungsstellung und einer Verriegelungsstellung. Dabei sind auf der Abstellfläche Anschlagelemente angeordnet, welche eine Bewegung eines auf der Abstellfläche positionierten Ladungsträgers in eine Längsrichtung verhindern, und die in der Verriegelungsstellung befindlichen Drehriegel verhindern eine Bewegung eines auf der Abstellfläche positionierten Ladungsträgers in eine Querrichtung. Ein erfindungsgemäßes Transportfahrzeug, insbesondere ein fahrerloses Transportfahrzeug, umfasst eine Antriebseinrichtung, einen elektrischen Energiespeicher zur Versorgung der Antriebseinrichtung sowie eine Steuereinrichtung zur Steuerung der Antriebseinrichtung und eine erfindungsgemäße Haltevorrichtung.

Description

Haltevorrichtung und Transportfahrzeug
Beschreibung:
Die Erfindung betrifft eine Haltevorrichtung, insbesondere für ein Transportfahrzeug, zum Halten eines zu transportierenden Ladungsträgers, welche eine ebene Abstellfläche, auf welcher der Ladungsträger positionierbar ist, einen ersten Drehriegel, welcher um eine erste Schwenkachse relativ zu der Abstellfläche schwenkbar ist, einen zweiten Drehriegel, welcher um eine zweite Schwenkachse relativ zu der Abstellfläche schwenkbar ist, und eine Antriebseinheit zum synchronen Schwenken der Drehriegel um die Schwenkachsen zwischen einer Entriegelungsstellung und einer Verriegelungsstellung, umfasst.
Auf Transportfahrzeugen ist eine Ladungssicherung erforderlich um ein Verrutschen oder Herabfallen von zu transportierenden Ladungsträgern zu vermeiden. Durch Benutzung sind Haltevorrichtungen bekannt, welche umlaufende Anschlagelemente aufweisen. Ein zwischen den Anschlagelementen positionierter Ladungsträger ist in jede Richtung formschlüssig gehalten und somit fixiert. Eine derartige Ladungssicherung verlangt, dass die Abstellfläche den zu transportierenden Ladungsträger in jeder Richtung überragt.
Aus der DE 102014 109 700 A1 ist ein Schwerlast-Transportfahrzeug für Container bekannt. Das Fahrzeug weist eine Führung auf, mittels welcher ein zweiter Container beim Abstellen auf einem ersten Container, der auf einer Ladefläche steht, führbar ist.
Aus der JP 2007- 152966 A ist eine Haltevorrichtung zum Halten eines Müllcontainers bekannt. Die Haltevorrichtung weist schwenkbare Riegel zum Halten eines Müllcontainers auf.
Aus der DE 102017 009 175 A1 ist eine Verriegelungseinrichtung zum Sichern und Verriegeln eines Behälters bekannt. Die Verriegelungseinrichtung weist einen Verriegelungsarm auf, der mittels zweier Verlagerungseinrichtungen bewegbar ist.
Aus der DE 19 38 000 U ist eine Vorrichtung zur Befestigung von Behältern auf Fahrzeugen bekannt. Die Vorrichtung weist Schwenkhebel mit Klauen zum Umfassen von Komponenten eines Behälters auf. Aus der DE 102004 031 113 A1 ist eine Positionierungsbaueinheit zum Positionieren eines Behälters auf einer Plattform bekannt. Die Positionierungsbaueinheit umfasst eine Mehrzahl von Verbindungsstangen.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Haltevorrichtung zum Halten eines zu transportierenden Ladungsträgers, insbesondere für ein Transportfahrzeug, sowie ein Transportfahrzeug, insbesondere ein fahrerloses Transportfahrzeug, weiterzubilden.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Haltevorrichtung mit den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche. Die Aufgabe wird auch durch ein Transportfahrzeug mit den in Anspruch 12 angegebenen Merkmalen gelöst.
Eine erfindungsgemäße Haltevorrichtung, insbesondere für ein Transportfahrzeug, zum Halten eines zu transportierenden Ladungsträgers, umfasst eine ebene Abstellfläche, auf welcher der Ladungsträger positionierbar ist, einen ersten Drehriegel, welcher um eine erste Schwenkachse relativ zu der Abstellfläche schwenkbar ist, einen zweiten Drehriegel, welcher um eine zweite Schwenkachse relativ zu der Abstellfläche schwenkbar ist, und eine Antriebseinheit zum synchronen Schwenken der Drehriegel um die Schwenkachsen zwischen einer Entriegelungsstellung und einer Verriegelungsstellung. Dabei sind auf der Abstellfläche Anschlagelemente angeordnet, welche eine Bewegung eines auf der Abstellfläche positionierten Ladungsträgers in eine Längsrichtung verhindern, und die in der Verriegelungsstellung befindlichen Drehriegel verhindern eine Bewegung eines auf der Abstellfläche positionierten Ladungsträgers in eine Querrichtung.
Ein auf der Abstellfläche positionierter Ladungsträger ist somit in jede Richtung formschlüssig gehalten und fixiert. Die Abstellfläche muss den zu transportierenden Ladungsträger lediglich in Längsrichtung überragen. In Querrichtung kann die Abstellfläche kleiner sein als der Ladungsträger.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weisen die Anschlagelemente Zentrierschrägen auf, welche geneigt zu der Längsrichtung und geneigt zu einer Vertikalrichtung verlaufen. Leichte Toleranzen beim Positionieren des Ladungsträgers in Längsrichtung werden dadurch ausgeglichen. Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung verlaufen die Schwenkachsen der Drehriegel parallel versetzt zueinander in eine Vertikalrichtung. Vorzugsweise verläuft eine Verbindung zwischen den Schwenkachsen der Drehriegel in Querrichtung.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weisen die Drehriegel jeweils eine erste Anschlagkontur zum Fixieren eines ersten Ladungsträgers, eine zweite Anschlagkontur zum Fixieren eines zweiten Ladungsträgers und eine dritte Anschlagkontur zum Fixieren eines dritten Ladungsträgers auf. Somit ist die Haltevorrichtung dazu eingerichtet, drei verschiedenartige Ladungsträger zu Halten. Lediglich die Ausdehnung der Ladungsträger in Längsrichtung ist durch die Abstellfläche und die Anordnung der Anschlagelemente vorgegeben.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weist der erste Drehriegel einen ersten Schlitz auf, in welchen ein erster Zapfen der Antriebseinheit eingreift, und der zweite Drehriegel weist einen zweiten Schlitz auf, in welchen ein zweiter Zapfen der Antriebseinheit eingreift. Dabei verlaufen die Schlitze jeweils in Radialrichtung bezüglich der jeweiligen Schwenkachse. Derartige Schlitz-Zapfen-Führungen ermöglichen eine präzise Ansteuerung der Drehriegel.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weist die Antriebseinheit einen Antriebsmotor und ein Hebelgetriebe auf, wobei das Hebelgetriebe eine Drehung des Antriebsmotors derart überträgt, dass durch eine Drehung des Antriebsmotors die Zapfen in den Schlitzen derart bewegt werden, dass die Drehriegel um die Schwenkachsen geschwenkt werden.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weist das Hebelgetriebe einen ersten Antriebshebel, an welchem der erste Zapfen angeordnet ist, einen zweiten Antriebshebel, an welchem der zweite Zapfen angeordnet ist, eine erste Antriebsstange, welche an dem ersten Antriebshebel angelenkt ist, eine zweite Antriebsstange welche an dem zweiten Antriebshebel angelenkt ist, und eine Koppelstange, welche an der ersten Antriebsstange und an der zweiten Antriebsstange angelenkt ist, auf. Dabei treibt der Antriebsmotor die Koppelstange rotatorisch an. Die Koppelstange treibt die Antriebsstangen an. Die Antriebsstangen treiben die Antriebshebel rotatorisch an.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung die Antriebseinheit derart ausgebildet ist, dass durch eine Drehung der Koppelstange um 180° in eine beliebige Drehrichtung die Drehriegel von der Entriegelungsstellung zu der Verriegelungsstellung sowie von der Verriegelungsstellung zu der Entriegelungsstellung geschwenkt werden. Somit sind die Drehriegel durch eine Drehung der Koppelstange immer in die gleiche Drehrichtung von der Entriegelungsstellung zu der Verriegelungsstellung sowie von der Verriegelungsstellung zu der Entriegelungsstellung schwenkbar.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist der erste Antriebshebel um eine erste Hebelachse relativ zu der Abstellfläche schwenkbar, und der zweite Antriebshebel ist um eine zweite Hebelachse relativ zu der Abstellfläche schwenkbar. Dabei verlaufen die Hebelachsen der Antriebshebel parallel versetzt zueinander in eine Vertikalrichtung. Vorzugsweise verläuft eine Verbindung zwischen den Hebelachsen der Antriebshebel in Querrichtung.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist das Hebelgetriebe derart ausgebildet, dass bei in Verriegelungsstellung befindlichem Drehriegel ein Abstand des in den Schlitz des Drehriegels eingreifenden Zapfens von der Schwenkachse des Drehriegels gleich einem Abstand der Hebelachse des Antriebshebels, an welchem der jeweilige Zapfen angeordnet ist, von der Schwenkachse des Drehriegels ist. Der Drehriegel befindet sich dabei in einer Totpunktlage. Eine auf den Drehriegel wirkende Kraft, beispielsweise durch eine Bewegung des gehaltenen Ladungsträgers, erzeugt ein Moment um die Schwenkachse. Der Drehriegel überträgt dieses Moment auf den in dem Schlitz befindlichen Zapfen. Der Zapfen übt dadurch eine Kraft auf den Antriebshebel aus. Diese Kraft wirkt dabei radial in Richtung auf die Hebelachse des Antriebshebels. Das Hebelgetriebe wird somit nicht rotatorisch belastet. Die Getriebeglieder, insbesondere die Antriebshebel, die Antriebsstangen und die Koppelstange, werden somit nicht wesentlich belastet und können entsprechend klein dimensioniert werden. Auch der Antriebsmotor wird durch eine Bewegung des gehaltenen Ladungsträgers nicht belastet und muss daher kein Gegenmoment aufbringen.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist die Antriebseinheit derart ausgebildet, dass durch eine Drehung des Antriebsmotors um 180° in eine beliebige Drehrichtung die Drehriegel von der Entriegelungsstellung zu der Verriegelungsstellung sowie von der Verriegelungsstellung zu der Entriegelungsstellung geschwenkt werden. Somit sind die Drehriegel durch eine Drehung des Antriebsmotors immer in die gleiche Drehrichtung von der Entriegelungsstellung zu der Verriegelungsstellung sowie von der Verriegelungsstellung zu der Entriegelungsstellung schwenkbar. Ein erfindungsgemäßes Transportfahrzeug, insbesondere ein fahrerloses Transportfahrzeug, umfasst eine Antriebseinrichtung, einen elektrischen Energiespeicher zur Versorgung der Antriebseinrichtung sowie eine Steuereinrichtung zur Steuerung der Antriebseinrichtung und eine erfindungsgemäße Haltevorrichtung.
Die Erfindung ist nicht auf die Merkmalskombination der Ansprüche beschränkt. Für den Fachmann ergeben sich weitere sinnvolle Kombinationsmöglichkeiten von Ansprüchen und/oder einzelnen Anspruchsmerkmalen und/oder Merkmalen der Beschreibung und/oder der Figuren, insbesondere aus der Aufgabenstellung und/oder der sich durch Vergleich mit dem Stand der T echnik stellenden Aufgabe.
Die Erfindung wird nun anhand von Abbildungen näher erläutert. Die Erfindung ist nicht auf die in den Abbildungen dargestellten Ausführungsbeispiele beschränkt. Die Abbildungen stellen den Gegenstand der Erfindung nur schematisch dar. Es zeigen:
Figur 1 : eine perspektivische Darstellung eines Transportfahrzeugs mit einer Haltevorrichtung,
Figur 2: einen ersten Ladungsträger auf der Haltevorrichtung aus Figur 1,
Figur 3: eine Schnittansicht der Anordnung aus Figur 2 mit in Entriegelungsstellung befindlichen Drehriegeln,
Figur 4: eine Schnittansicht der Anordnung aus Figur 2 mit in Verriegelungsstellung befindlichen Drehriegeln,
Figur 5: einen zweiten Ladungsträger auf der Haltevorrichtung aus Figur 1,
Figur 6: eine Schnittansicht der Anordnung aus Figur 5 mit in Verriegelungsstellung befindlichen Drehriegeln,
Figur 7: einen dritten Ladungsträger auf der Haltevorrichtung aus Figur 1 und
Figur 8: eine Schnittansicht der Anordnung aus Figur 7 mit in Verriegelungsstellung befindlichen Drehriegeln.
Figur 1 zeigt eine perspektivische Darstellung eines Transportfahrzeugs mit einer Haltevorrichtung 10. Die Haltevorrichtung 10 dient zum Halten eines hier nicht dargestellten Ladungsträgers 61, 62, 63. Das Transportfahrzeug ist als fahrerloses Transportfahrzeug ausgebildet und umfasst ferner eine Antriebseinrichtung, einen elektrischen Energiespeicher zur Versorgung der Antriebseinrichtung sowie eine Steuereinrichtung zur Steuerung der Antriebseinrichtung.
Die Haltevorrichtung 10 umfasst eine ebene Abstellfläche 11, auf welcher der Ladungsträger 61 , 62, 63 positionierbar ist. Auf der Abstellfläche 11 sind Anschlagelemente 50 angeordnet, welche eine Bewegung eines auf der Abstellfläche 11 positionierten Ladungsträgers 61, 62, 63 in eine Längsrichtung X verhindern. Die Anschlagelemente 50 weisen jeweils Zentrierschrägen auf, welche geneigt zu der Längsrichtung X und geneigt zu einer Vertikalrichtung Z verlaufen.
Die Längsrichtung X verläuft rechtwinklig zu der Vertikalrichtung Z. Eine Querrichtung Y verläuft rechtwinklig zu der Längsrichtung X und rechtwinklig zu der Vertikalrichtung Z. Die Vertikalrichtung Z verläuft rechtwinklig zu der Abstellfläche 11. Das Transportfahrzeug befindet sich auf einem ebenen Boden, welcher parallel zu der Abstellfläche 11 und rechtwinklig zu der Vertikalrichtung Z verläuft.
Die Haltevorrichtung 10 umfasst einen ersten Drehriegel 21, welcher relativ zu der Abstellfläche 11 zwischen einer Entriegelungsstellung und einer Verriegelungsstellung schwenkbar ist, und einen zweiten Drehriegel 22, welcher relativ zu der Abstellfläche 11 zwischen einer Entriegelungsstellung und einer Verriegelungsstellung schwenkbar ist. Die Drehriegel 21 , 22 weisen jeweils eine erste Anschlagkontur 51 zum Fixieren eines ersten Ladungsträgers 61 , eine zweite Anschlagkontur 52 zum Fixieren eines zweiten Ladungsträgers 62 und eine dritte Anschlagkontur 53 zum Fixieren eines dritten Ladungsträgers 63 auf.
Figur 2 zeigt einen ersten Ladungsträger 61, welcher auf der Haltevorrichtung 10 des Transportfahrzeugs aus Figur 1 positioniert ist. Bei dem ersten Ladungsträger 61 handelt es sich um eine Gitterbox, die einem rechteckigen Querschnitt aufweist. Der erste Ladungsträger 61 ist in Längsrichtung X formschlüssig zwischen den Anschlagelementen 50 gehalten. Der erste Ladungsträger 61 weist vorliegend vier Füße auf, welche unmittelbar auf der Abstellfläche 11 aufstehen.
Figur 3 zeigt eine Schnittansicht der Anordnung aus Figur 2 mit in Entriegelungsstellung befindlichen Drehriegeln 21 , 22. Die Füße des ersten Ladungsträger 61 stehen, wie bereits erwähnt, auf der Abstellfläche 11 auf. Die Anschlagelemente 50 verhindern eine Bewegung des ersten Ladungsträgers 61 in Längsrichtung X. Eine Bewegung des ersten Ladungsträgers 61 in Querrichtung Y ist möglich.
Der erste Drehriegel 21 ist um eine erste Schwenkachse 23 relativ zu der Abstellfläche 11 schwenkbar. Der zweite Drehriegel 22 ist um eine zweite Schwenkachse 24 relativ zu der Abstellfläche 11 schwenkbar. Die Schwenkachsen 23, 24 der Drehriegel 21 , 22 verlaufen parallel versetzt zueinander in Vertikalrichtung Z. Eine Verbindung zwischen den Schwenkachsen 23, 24 der Drehriegel 21, 22 verläuft in Querrichtung Y. Die Haltevorrichtung 10 umfasst eine Antriebseinheit zum synchronen Schwenken der Drehriegel 21, 22 um die Schwenkachsen 23, 24 zwischen der Entriegelungsstellung und der Verriegelungsstellung. Die Antriebseinheit weist einen hier verdeckten elektrischen Antriebsmotor und ein Hebelgetriebe auf. Das Hebelgetriebe überträgt eine Drehung des Antriebsmotors derart, dass durch eine Drehung des Antriebs motors die Drehriegel 21 , 22 um die Schwenkachsen 23, 24 geschwenkt werden.
Das Hebelgetriebe weist einen ersten Antriebshebel 41, an welchem ein erster Zapfen 35 angeordnet ist, und einen zweiten Antriebshebel 42, an welchem ein zweiter Zapfen 36 angeordnet ist, auf. Der erste Drehriegel 21 weist einen ersten Schlitz 25 auf, in welchen der erste Zapfen 35 der Antriebseinheit eingreift. Der zweite Drehriegel 22 weist einen zweiten Schlitz 26 auf, in welchen der zweite Zapfen 36 der Antriebseinheit eingreift.
Der erste Antriebshebel 41 ist um eine erste Hebelachse 43 relativ zu der Abstellfläche 11 schwenkbar. Der zweite Antriebshebel 42 ist um eine zweite Hebelachse 44 relativ zu der Abstellfläche 11 schwenkbar. Die Hebelachsen 43, 44 der Antriebshebel 41 , 42 verlaufen parallel versetzt zueinander in Vertikalrichtung Z. Eine Verbindung zwischen den Hebelachsen 43, 44 der Antriebshebel 41, 42 verläuft in Querrichtung Y.
Durch eine Schwenkung des ersten Antriebshebels 41 um die erste Hebelachse 43 wird der erste Zapfen 35 in dem ersten Schlitz 25 derart bewegt, dass der erste Drehriegel 21 um die erste Schwenkachse 23 geschwenkt wird. Durch eine Schwenkung des zweiten Antriebshebels 42 um die zweite Hebelachse 44 wird der zweite Zapfen 36 in dem zweiten Schlitz 26 derart bewegt, dass der zweite Drehriegel 22 um die zweite Schwenkachse 24 geschwenkt wird.
Das Hebelgetriebe weist eine erste Antriebsstange 45, welche an dem ersten Antriebshebel 41 angelenkt ist, und eine zweite Antriebsstange 46 welche an dem zweiten Antriebshebel 42 angelenkt ist, auf. Das Hebelgetriebe weist eine Koppelstange 48, welche an der ersten Antriebsstange 45 und an der zweiten Antriebsstange 46 angelenkt ist, auf. Die Koppelstange 48 ist um eine in Vertikalrichtung Z verlaufende Drehachse relativ zu der Abstellfläche 11 drehbar. Der Antriebsmotor treibt die Koppelstange 48 um die Drehachse rotatorisch an.
Das Hebelgetriebe überträgt eine Drehung des Antriebsmotors derart, dass durch eine Drehung des Antriebsmotors die Zapfen 35, 36 in den Schlitzen 25, 26 der Drehriegel 21 , 22 bewegt werden. Durch diese Bewegung der Zapfen 35, 36 in den Schlitzen 25, 26 werden die Drehriegel 21, 22 um die Schwenkachsen 23, 24 geschwenkt.
Figur 4 zeigt eine Schnittansicht der Anordnung aus Figur 2 mit in Verriegelungsstellung befindlichen Drehriegeln 21, 22. Gegenüber der in Figur 3 gezeigten Stellung ist die Koppelstange 48 um 180° um die Drehachse gedreht. Die ersten Anschlagkonturen 51 der Drehriegel 21, 22 liegen zumindest annähernd an den Füßen des ersten Ladungsträger 61 an und verhindern somit eine Bewegung der Füße des ersten Ladungsträgers 61 in Querrichtung Y. Die in der Verriegelungsstellung befindlichen Drehriegel 21, 22 verhindern also eine Bewegung des auf der Abstellfläche 11 positionierten ersten Ladungsträgers 61 in die Querrichtung Y.
Die Antriebseinheit ist derart ausgebildet, dass durch eine Drehung der Koppelstange 48 um 180° in eine beliebige Drehrichtung die Drehriegel 21 , 22 von der Entriegelungsstellung zu der Verriegelungsstellung sowie von der Verriegelungsstellung zu der Entriegelungsstellung geschwenkt werden. Die Verriegelungsstellung und die Entriegelungsstellung entsprechen jeweils einer Totpunklage für die Drehriegel 21, 22.
Eine Abtriebswelle des Antriebsmotors ist vorliegend unmittelbar mit der Koppelstange 48 verbunden. Die Drehriegel 21, 22 werden somit durch eine Drehung des Antriebsmotors um 180° in eine beliebige Drehrichtung von der Entriegelungsstellung zu der Verriegelungsstellung sowie von der Verriegelungsstellung zu der Entriegelungsstellung geschwenkt.
Bei in Verriegelungsstellung befindlichen Drehriegeln 21, 22, wie hier dargestellt, ist ein Abstand des in den ersten Schlitz 25 eingreifenden ersten Zapfens 35 von der ersten Schwenkachse 23 gleich einem Abstand der ersten Hebelachse 43 von der ersten Schwenkachse 23. Ebenso ist ein Abstand des in den zweiten Schlitz 26 eingreifenden zweiten Zapfens 36 von der zweiten Schwenkachse 24 gleich einem Abstand der zweiten Hebelachse 44 von der zweiten Schwenkachse 24. Die Drehriegel 21, 22 befinden sich, wie bereits erwähnt, in einer Totpunktlage.
Wenn der auf der Abstellfläche 11 positionierte erste Ladungsträger 61 in Querrichtung Y bewegt wird, so übt ein Fuß des ersten Ladungsträgers 61 eine Kraft auf einen der Drehriegel 21 , 22 aus. Die auf den Drehriegel 21, 22 wirkende Kraft erzeugt ein Moment um die Schwenkachse 34, 24 des jeweiligen Drehriegels 21, 22. Der Drehriegel 21, 22 überträgt dieses Moment auf den in seinem Schlitz 25, 26 befindlichen Zapfen 35, 36. Der jeweilige Zapfen 35, 36 übt dadurch eine Kraft auf den jeweiligen Antriebshebel 41 , 42 aus. Diese Kraft wirkt dabei radial in Richtung auf die jeweilige Hebelachse 43, 44 des Antriebshebels 41, 42. Die übrigen Komponenten des Hebelgetriebes, insbesondere die Antriebsstangen 45, 46 und die Koppelstange 48, werden dabei nicht belastet.
Figur 5 zeigt einen zweiten Ladungsträger 62, welcher auf der Haltevorrichtung 10 des Transportfahrzeugs aus Figur 1 positioniert ist. Bei dem zweiten Ladungsträger 62 handelt es sich um einen Stahlbehälter, der einem rechteckigen Querschnitt aufweist. Der zweite Ladungsträger 62 ist in Längsrichtung X formschlüssig zwischen den Anschlagelementen 50 gehalten. Der zweite Ladungsträger 62 weist vorliegend sechs Füße auf. Die Füße sind an deren unteren Enden an Schienen befestigt, welche unmittelbar auf der Abstellfläche 11 aufstehen.
Figur 6 zeigt eine Schnittansicht der Anordnung aus Figur 5 mit in Verriegelungsstellung befindlichen Drehriegeln 21, 22. Die zweiten Anschlagkonturen 52 der Drehriegel 21, 22 liegen zumindest annähernd an den Füßen des zweiten Ladungsträger 62 an und verhindern somit eine Bewegung der Füße des zweiten Ladungsträgers 62 in Querrichtung Y. Die in der Verriegelungsstellung befindlichen Drehriegel 21 , 22 verhindern also eine Bewegung des auf der Abstellfläche 11 positionierten zweiten Ladungsträgers 62 in die Querrichtung Y.
Figur 7 zeigt einen dritten Ladungsträger 63, welcher auf der Haltevorrichtung 10 des Transportfahrzeugs aus Figur 1 positioniert ist. Bei dem dritten Ladungsträger 63 handelt es sich um eine Euro-Palette, die einem rechteckigen Querschnitt aufweist. Der dritte Ladungsträger 63 ist in Längsrichtung X formschlüssig zwischen den Anschlagelementen 50 gehalten. Der dritte Ladungsträger 63 weist vorliegend neun Füße auf. Die Füße sind an deren unteren Enden an Brettern befestigt, welche unmittelbar auf der Abstellfläche 11 aufstehen.
Figur 8 zeigt eine Schnittansicht der Anordnung aus Figur 7 mit in Verriegelungsstellung befindlichen Drehriegeln 21, 22. Die dritten Anschlagkonturen 53 der Drehriegel 21, 22 liegen zumindest annähernd an den Füßen des dritten Ladungsträgers 63 an und verhindern somit eine Bewegung der Füße des dritten Ladungsträgers 63 in Querrichtung Y. Die in der Verriegelungsstellung befindlichen Drehriegel 21 , 22 verhindern also eine Bewegung des auf der Abstellfläche 11 positionierten dritten Ladungsträgers 63 in die Querrichtung Y. Bezugszeichenliste
10 Haltevorrichtung
11 Abstellfläche
21 erster Drehriegel
22 zweiter Drehriegel
23 erste Schwenkachse
24 zweite Schwenkachse
25 erster Schlitz
26 zweiter Schlitz
35 erster Zapfen
36 zweiter Zapfen
41 erster Antriebshebel
42 zweiter Antriebshebel
43 erste Hebelachse
44 zweite Hebelachse
45 erste Antriebsstange
46 zweite Antriebsstange
48 Koppelstange
50 Anschlagelement
51 erste Anschlagkontur
52 zweite Anschlagkontur
53 dritte Anschlagkontur
61 erster Ladungsträger
62 zweiter Ladungsträger
63 dritter Ladungsträger
X Längsrichtung
Y Querrichtung
Z Vertikalrichtung

Claims

Patentansprüche:
1. Haltevorrichtung (10), insbesondere für ein Transportfahrzeug, zum Halten eines zu transportierenden Ladungsträgers (61 , 62, 63) , umfassend eine ebene Abstellfläche (11), auf welcher der Ladungsträger (61 , 62, 63) positionierbar ist, einen ersten Drehriegel (21), welcher um eine erste Schwenkachse (23) relativ zu der Abstellfläche (11) schwenkbar ist, einen zweiten Drehriegel (22), welcher um eine zweite Schwenkachse (24) relativ zu der
Abstellfläche (11) schwenkbar ist, und eine Antriebseinheit zum synchronen Schwenken der Drehriegel (21, 22) um die Schwenkachsen (23, 24) zwischen einer Entriegelungsstellung und einer Verriegelungsstellung, dadurch gekennzeichnet, dass auf der Abstellfläche (11) Anschlagelemente (50) angeordnet sind, welche eine Bewegung eines auf der Abstellfläche (11) positionierten Ladungsträgers (61, 62, 63) in eine Längsrichtung (X) verhindern, und dass die in der Verriegelungsstellung befindlichen Drehriegel (21 , 22) eine Bewegung eines auf der Abstellfläche (11) positionierten Ladungsträgers (61 , 62, 63) in eine Querrichtung (Y) verhindern.
2. Haltevorrichtung (10) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Anschlagelemente (50) Zentrierschrägen aufweisen, welche geneigt zu der Längsrichtung (X) und geneigt zu einer Vertikalrichtung (Z) verlaufen.
3. Haltevorrichtung (10) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Schwenkachsen (23, 24) der Drehriegel (21, 22) parallel versetzt zueinander in eine Vertikalrichtung (Z) verlaufen.
4. Haltevorrichtung (10) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Drehriegel (21, 22) jeweils eine erste Anschlagkontur (51) zum Fixieren eines ersten Ladungsträgers (61), eine zweite Anschlagkontur (52) zum Fixieren eines zweiten Ladungsträgers (62) und eine dritte Anschlagkontur (53) zum Fixieren eines dritten Ladungsträgers (63) aufweisen.
5. Haltevorrichtung (10) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Drehriegel (21) einen ersten Schlitz (25) aufweist, in welchen ein erster Zapfen (35) der Antriebseinheit eingreift, und dass der zweite Drehriegel (22) einen zweiten Schlitz (26) aufweist, in welchen ein zweiter Zapfen (36) der Antriebseinheit eingreift.
6. Haltevorrichtung (10) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebseinheit einen Antriebsmotor und ein Hebelgetriebe aufweist, und dass das Hebelgetriebe eine Drehung des Antriebsmotors derart überträgt, dass durch eine Drehung des Antriebsmotors die Zapfen (35, 36) in den Schlitzen (25, 26) derart bewegt werden, dass die Drehriegel (21 , 22) um die Schwenkachsen (23, 24) geschwenkt werden.
7. Haltevorrichtung (10) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Hebelgetriebe einen ersten Antriebshebel (41), an welchem der erste Zapfen (35) angeordnet ist, einen zweiten Antriebshebel (42), an welchem der zweite Zapfen (36) angeordnet ist, eine erste Antriebsstange (45), welche an dem ersten Antriebshebel (41) angelenkt ist, eine zweite Antriebsstange (46) welche an dem zweiten Antriebshebel (42) angelenkt ist, und eine Koppelstange (48), welche an der ersten Antriebsstange (45) und an der zweiten Antriebsstange (46) angelenkt ist, aufweist, und dass der Antriebsmotor die Koppelstange (48) rotatorisch antreibt.
8. Haltevorrichtung (10) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebseinheit derart ausgebildet ist, dass durch eine Drehung der Koppelstange (48) um 180° in eine beliebige Drehrichtung die Drehriegel (21 , 22) von der Entriegelungsstellung zu der Verriegelungsstellung sowie von der Verriegelungsstellung zu der Entriegelungsstellung geschwenkt werden.
9. Haltevorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 7 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Antriebshebel (41) um eine erste Hebelachse (43) relativ zu der Abstellfläche (11) schwenkbar ist, und dass der zweite Antriebshebel (42) um eine zweite Hebelachse (44) relativ zu der Abstellfläche (11) schwenkbar ist, und dass die Hebelachsen (43, 44) der Antriebshebel (41, 42) parallel versetzt zueinander in eine Vertikalrichtung (Z) verlaufen.
10. Haltevorrichtung (10) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Hebelgetriebe derart ausgebildet ist, dass bei in Verriegelungsstellung befindlichem Drehriegel (21, 22) ein Abstand des in den Schlitz (25, 26) des Drehriegels (21 , 22) eingreifenden Zapfens (35, 36) von der Schwenkachse (23, 24) des Drehriegels (21, 22) gleich einem Abstand der Hebelachse (43, 44) des Antriebshebels (41, 42), an welchem der jeweilige Zapfen (35, 36) angeordnet ist, von der Schwenkachse (23, 24) des Drehriegels (21 , 22) ist.
11. Haltevorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 6 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebseinheit derart ausgebildet ist, dass durch eine Drehung des Antriebsmotors um 180° in eine beliebige Drehrichtung die Drehriegel (21, 22) von der Entriegelungsstellung zu der Verriegelungsstellung sowie von der Verriegelungsstellung zu der Entriegelungsstellung geschwenkt werden.
12. Transportfahrzeug, insbesondere fahrerloses Transportfahrzeug, umfassend eine Antriebseinrichtung, einen elektrischen Energiespeicher zur Versorgung der Antriebseinrichtung sowie eine Steuereinrichtung zur Steuerung der Antriebseinrichtung und eine Haltevorrichtung (10) nach einem der vorangegangenen Ansprüche.
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DE1938000U (de) 1965-11-17 1966-05-05 Waggonfabrik Ag Vorrichtung zur befestigung von mit rollen, standkufen oder profiltraegern unterhalb ihrer bodenflaeche versehenen behaeltern auf schienen- und strassenfahrzeugen.
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