WO2025205997A1 - コネクタ引抜工具 - Google Patents

Abstract

コネクタ引抜工具１０，２１０，３１０は、第１方向Ｘへ開閉可能な複数の爪２，２０２，３０２と、第１方向Ｘと交差する第２方向Ｙへ前記複数の爪２，２０２，３０２に対して相対移動可能な本体３，２０３，３０３と、複数の爪２，２０２，３０２と本体３，２０３，３０３とが第２方向Ｙへ相対移動するときに複数の爪２，２０２，３０２を案内するガイド４とを備えている。ガイド４は、複数の爪２，２０２，３０２と本体３，２０３，３０３との相対移動に応じて複数の爪２，２０２，３０２を第１方向Ｘへ開閉するように案内する。

Description

コネクタ引抜工具

　ここに開示された技術は、コネクタ引抜工具に関する。

　従来より、コネクタを引き抜くための工具が知られている。例えば、特許文献１には、一対の可動片を有する工具が開示されている。各可動片は、細長い形状をしており、長手方向の中間部が回転可能に支持されている。各可動片の後端部には、スプリングが配置される。スプリングは、一対の可動片の開閉方向と略平行に弾性力を発揮する。スプリングの弾性力によって一対の可動片の後端部が互いに開かれることによって、一対の可動片の先端部が閉じる。これにより、一対の可動片の先端部によって対象を把持する。

特開２０００－３２９９４６号公報

　前述のような構成の場合、対象をしっかりと把持するためには、可動片のうちスプリングの弾性力、即ち、押圧力を付与する部分から回転軸までの距離を大きくする必要がある。その場合、工具の寸法が大型化し、奥まった位置に配置された対象を把持する場合には不利になる。

　ここに開示された技術は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、大型化を抑制しつつ対象をしっかりと把持できる工具を提供することにある。

　本開示のコネクタ引抜工具は、第１方向へ開閉可能な複数の爪と、前記第１方向と交差する第２方向へ前記複数の爪に対して相対移動可能な本体と、前記複数の爪と前記本体とが前記第２方向へ相対移動するときに前記複数の爪を案内するガイドとを備え、前記ガイドは、前記複数の爪と前記本体との相対移動に応じて前記複数の爪を前記第１方向へ開閉するように案内する。

　前記コネクタ引抜工具によれば、大型化を抑制しつつ対象をしっかりと把持できる工具を提供することができる。

図１は、ロボットシステムの構成を示す模式図である。 図２は、コネクタプラグを介してケーブルが接続される接続盤の斜視図である。 図３は、コネクタプラグが挿入されたアダプタの断面図である。 図４は、キャップが装着されたアダプタの断面図である。 図５は、コネクタ引抜工具の斜視図である。 図６は、複数の爪が後退位置に位置する状態のコネクタ引抜工具の断面図である。 図７は、複数の爪が進出位置に位置する状態のコネクタ引抜工具の断面図である。 図８は、制御装置の概略的なハードウェア構成を示す図である。 図９は、処理器の制御系統の構成を示すブロック図である。 図１０は、ロボットの引抜処理を示すフローチャートである。 図１１は、複数の爪がコネクタプラグを把持する状態のコネクタ引抜工具の断面図である。 図１２は、変形例１に係るコネクタ引抜工具の側面図である。 図１３は、図１２のXIII－XIII線におけるコネクタ引抜工具の断面図である。 図１４は、変形例２に係るコネクタ引抜工具の側面図である。 図１５は、図１４のXV－XV線におけるコネクタ引抜工具の断面図である。 図１６は、図１５のコネクタ引抜工具の断面におけるロックガイドの拡大図である。 図１７は、ピンが第１ガイド壁に接触している状態のコネクタ引抜工具の断面図である。 図１８は、係合片が第１後退位置に位置するときのコネクタ引抜工具の断面図である。 図１９は、係合片が後退位置に位置するときのコネクタ引抜工具の断面図である。 図２０は、係合片が第２後退位置に位置するときのコネクタ引抜工具の断面図である。 図２１は、ピンが第４ガイド壁に接触している状態のコネクタ引抜工具の断面図である。 図２２は、変形例に係るロボットの構成を示す模式図である。

　以下、例示的な実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１は、ロボットシステム１００の構成を示す模式図である。

　ロボットシステム１００は、ロボット１１０と、ロボット１１０を制御する制御装置１５０とを備えている。ロボット１１０は、ロボットアーム１２０と、コネクタ引抜工具１０とを有している。コネクタ引抜工具１０は、ロボットアーム１２０に取り付けられている。ロボット１１０は、この例では、産業用ロボットである。

　この例では、ロボット１１０は、コネクタ引抜工具１０によってアダプタ９１からコネクタプラグ９２を引き抜く。それに加えて、ロボット１１０は、コネクタ引抜工具１０によってコネクタプラグ９２をアダプタ９１に装着してもよい。

　図２は、コネクタプラグ９２を介してケーブルが接続される接続盤９の斜視図である。例えば、接続盤９は、複数のアダプタ９１を有する。複数のアダプタ９１は、接続盤９の壁面９０に配列されている。複数のアダプタ９１は、縦横に行列状に配列されていてもよい。アダプタ９１には、コネクタプラグ９２が挿入可能である。さらに、アダプタ９１には、アダプタ９１を保護するためのキャップ９６が挿入可能であってもよい。例えば、アダプタ９１は、光アダプタであり、コネクタプラグ９２は、光コネクタプラグである。アダプタ９１及びコネクタプラグ９２は、ＪＩＳ　Ｃ　５９７３等で規定されるＳＣ形光コネクタであってもよい。

　図３は、コネクタプラグ９２が挿入されたアダプタ９１の断面図である。図４は、キャップ９６が装着されたアダプタ９１の断面図である。図３及び図４は、水平面で切断された断面図である。アダプタ９１は、断面四角形の角筒状のハウジング９３を有する。アダプタ９１には、治具９９が装着されていてもよい。治具９９は、アダプタ９１の周りに配置される。治具９９は、コネクタ引抜工具１０が引抜動作を実行する際の基準面９９ａを有する。コネクタプラグ９２は、光ファイバ９４が接続されている。図示を省略するが、コネクタプラグ９２からは、光ファイバ９４の先端が突出している。コネクタプラグ９２のハウジング９５は、凸部９５ａと凹部９５ｂとを有する。凸部９５ａ及び凹部９５ｂは、この順で光ファイバ９４の先端側へ並んでいる。コネクタプラグ９２がアダプタ９１に挿入された状態において、凸部９５ａ及び凹部９５ｂは、アダプタ９１から外部に露出している。

　コネクタプラグ９２が挿入されていないアダプタ９１には、アダプタ９１を保護するためのキャップ９６が挿入され得る。キャップ９６は、凸部９６ａと凹部９６ｂとを有する。凸部９６ａ及び凹部９６ｂは、この順でアダプタ９１の方へ並んでいる。キャップ９６がアダプタ９１に挿入された状態において、凸部９６ａ及び凹部９６ｂは、アダプタ９１から外部に露出している。

　ロボットアーム１２０は、三次元状に動作するように構成されている。この例では、ロボットアーム１２０は、垂直多関節型のロボットアームである。ロボットアーム１２０は、ベース１３０に支持されている。ロボットアーム１２０は、複数のリンクＬと、複数のリンクＬを接続する複数の関節Ｊとを有している。この例では、ロボットアーム１２０は、いわゆる７軸ロボットであり、７個の関節Ｊを有する。具体的には、ロボットアーム１２０は、ベース１３０側から順に直列に連結された第１リンクＬ１、第２リンクＬ２、第３リンクＬ３、第４リンクＬ４、第５リンクＬ５、第６リンクＬ６及び第７リンクＬ７を有する。第７リンクＬ７は、ロボットアーム１２０の先端に位置する。ベース１３０と第１リンクＬ１とは、第１関節Ｊ１によって回転可能に連結されている。第１リンクＬ１と第２リンクＬ２とは、第２関節Ｊ２によって回転可能に連結されている。第２リンクＬ２と第３リンクＬ３とは、第３関節Ｊ３によって回転可能に連結されている。第３リンクＬ３と第４リンクＬ４とは、第４関節Ｊ４によって回転可能に連結されている。第４リンクＬ４と第５リンクＬ５とは、第５関節Ｊ５によって回転可能に連結されている。第５リンクＬ５と第６リンクＬ６とは、第６関節Ｊ６によって回転可能に連結されている。第６リンクＬ６と第７リンクＬ７とは、第７関節Ｊ７によって回転可能に連結されている。

　ロボットアーム１２０の先端の第７リンクＬ７に、コネクタ引抜工具１０が連結されている。つまり、コネクタ引抜工具１０は、第７軸回りに回転可能にロボットアーム１２０に連結されている。コネクタ引抜工具１０は、ロボットアーム１２０に取り付けられるエンドエフェクタである。

　ロボットアーム１２０は、各関節を回転駆動するサーボモータ１２１（図８参照）を有している。各サーボモータ１２１は、エンコーダ１２２（図８参照）を有している。

　ロボット１１０は、撮像装置１４０をさらに備えている。撮像装置１４０は、ロボットアーム１２０に取り付けられている。具体的には、ロボットアーム１２０のうち第６リンクＬ６に取り付けられている。撮像装置１４０は、二次元画像又は三次元画像を撮影する。撮像装置１４０は、撮影画像を制御装置１５０へ出力する。

　図５は、コネクタ引抜工具１０の斜視図である。コネクタ引抜工具１０は、第１方向Ｘへ開閉可能な複数の爪２と、第１方向Ｘと交差する第２方向Ｙへ複数の爪に対して相対移動可能な本体３と、複数の爪２と本体３との第２方向Ｙへの相対移動時に複数の爪２を案内するガイド４とを備えている。ガイド４は、複数の爪２と本体３との相対移動に応じて複数の爪２を第１方向Ｘへ開閉するように案内する。コネクタ引抜工具１０は、第２方向Ｙへの複数の爪２と本体３との相対移動によって複数の爪２を第１方向Ｘへ開閉させる。コネクタ引抜工具１０は、複数の爪２及び本体３の一方を他方に対して相対的に移動させるアクチュエータ５をさらに備えてもよい。

　この例では、第１方向Ｘと第２方向Ｙとは互いに直交する。第２方向Ｙの進出側とは、第２方向Ｙにおいて複数の爪２が本体３から相対的に進出する側を意味する。第２方向Ｙの後退側とは、第２方向Ｙにおいて複数の爪２が本体３へ相対的に後退する側を意味する。また、第１方向Ｘの寸法を幅ともいう。第２方向Ｙの寸法を長さともいう。第１方向Ｘ及び第２方向Ｙの両方に直交する方向の寸法を厚さともいう。

　図６は、複数の爪２が後退位置に位置する状態のコネクタ引抜工具１０の断面図である。図６は、第１方向Ｘ及び第２方向Ｙに平行な平面で切断したコネクタ引抜工具１０を切断した断面図である。複数の爪２は、第１爪２Ａと第２爪２Ｂとを含む。第１爪２Ａ及び第２爪２Ｂは、第２方向Ｙへ延びる基準軸Ａを挟んで互いに対向するように配置されている。すなわち、第１爪２Ａと第２爪２Ｂとは、第１方向Ｘへ離れている。第１爪２Ａ及び第２爪２Ｂは、基準軸Ａを中心とする線対称の形状を有する。つまり、第２爪２Ｂの形状は、第１爪２Ａを基準軸Ａに対して反転させた形状である。以下、第１爪２Ａ及び第２爪２Ｂを区別しない場合には、単に「爪２」と称する。爪２の内側とは、第１方向Ｘにおける閉じ側、即ち、別の爪２と向かい合う側を意味する。爪２の外側とは、第１方向Ｘにおける開き側、即ち、別の爪２と反対側を意味する。

　爪２は、第２方向Ｙを長手方向として延びる細長い形状を有する。爪２は、第２方向Ｙにおける２つの端部を有する。２つの端部において、第２方向Ｙの進出側の端部を第１端部２１と称し、第２方向Ｙの後退側の端部を第２端部２２と称する。第１爪２Ａの第２端部２２と第２爪２Ｂの第２端部２２とは、互いに連結され、１つの第２端部２２を構成する。

　爪２の第１端部２１の内側は、コネクタプラグ９２の外形に対応する形状を有する。詳しくは、第１端部２１は、コネクタプラグ９２の凸部９５ａが嵌る第１凹部２３と、コネクタプラグ９２の凹部９５ｂに嵌る第１凸部２４とを有する。爪２の第１端部２１の内側は、キャップ９６の外形に対応する形状をさらに有してもよい。詳しくは、第１端部２１は、キャップ９６の凸部９６ａが嵌る第２凹部２５と、キャップ９６の凹部９６ｂに嵌る第２凸部２６とを有する。第１凹部２３、第１凸部２４、第２凹部２５及び第２凸部２６は、第２方向Ｙの進出側へ向かってこの順で並んでいる。

　爪２の第１端部２１は、第２方向Ｙの進出側ほど第１方向Ｘにおいて開くように基準軸Ａに対して傾斜している。つまり、第１爪２Ａの第１端部２１と第２爪２Ｂの第１端部２１との間隔は、第２方向Ｙの進出側ほど大きくなっている。

　爪２の中間部２０、即ち、第１端部２１と第２端部２２との間の部分は、基準軸Ａに沿って、具体的には基準軸Ａと略平行に延びている。

　第２端部２２の少なくとも一部の幅は、中間部２０における複数の爪２の全体的な幅、即ち、第１方向Ｘにおける第１爪２Ａの外側から第２爪２Ｂの外側までの寸法よりも大きい。具体的には、第２端部２２は、拡大部２２ａを有する。拡大部２２ａは、第２端部２２のうち第２方向Ｙにおける後退側の端縁に位置している。拡大部２２ａの幅は、第２端部２２のうち拡大部２２ａ以外の部分の幅よりも大きく、中間部２０における複数の爪２の全体的な幅よりも大きい。

　爪２は、弾性変形可能な部材で形成されている。例えば、爪２は、樹脂で形成されている。具体的には、爪２の中間部２０は、弾性変形により撓み得る。各爪２において、中間部２０の断面二次モーメントは、第１端部２１又は第２端部２２の断面二次モーメントよりも小さい。これにより、中間部２０は、第１端部２１又は第２端部２２に比べて弾性変形しやすい。

　複数の爪２は、第１方向Ｘへ開閉する。詳しくは、中間部２０が弾性変形することによって、複数の爪２の第１端部２１の第１方向Ｘへの間隔が変化し得る。

　この例では、本体３は、ガイド４を含む。詳しくは、本体３は、図５に示すように、互いに対向する第１サポートプレート３１Ａ及び第２サポートプレート３１Ｂを含む。第１サポートプレート３１Ａ及び第２サポートプレート３１Ｂはそれぞれ、第１方向Ｘ及び第２方向Ｙと略平行に拡がっている。第１サポートプレート３１Ａ及び第２サポートプレート３１Ｂは、第１方向Ｘ及び第２方向Ｙに直交する方向において互いに対向した状態で結合される。

　本体３は、第２方向Ｙへ細長い形状を有する。第１方向Ｘへの本体３の寸法は、第２方向Ｙへの本体３の寸法よりも小さい。第１方向Ｘ及び第２方向Ｙの両方に直交する方向への本体３の寸法は、第２方向Ｙへの本体３の寸法よりも小さい。

　本体３は、図６に示すように、その内側において複数の爪２を収容する収容空間３３を有する。詳しくは、第１サポートプレート３１Ａ及び第２サポートプレート３１Ｂのそれぞれの内側には、溝が形成されている。収容空間３３は、第１サポートプレート３１Ａの溝及び第２サポートプレート３１Ｂの溝によって区画される。収容空間３３は、第２方向Ｙへ延びている。収容空間３３は、本体３のうち第２方向Ｙの進出側の端部において開口している。

　収容空間３３は、爪２の少なくとも第１端部２１が収容される第１空間３３Ａと、爪２の中間部２０が収容される第２空間３３Ｂと、爪２の少なくとも第２端部２２が収容される第３空間３３Ｃとを有する。第１空間３３Ａ、第２空間３３Ｂ及び第３空間３３Ｃは、第２方向Ｙの後退側へ向かってこの順で並んでいる。第１空間３３Ａは、本体３のうち第２方向Ｙの進出側の端部において開口している。

　第１空間３３Ａの幅は、中間部２０が弾性変形していない状態における複数の爪２の第１端部２１の全体的な幅よりも少し大きい。第２空間３３Ｂの幅は、中間部２０が弾性変形していない状態における複数の爪２の中間部２０の全体的な幅よりも少し大きい。第３空間３３Ｃの幅は、第２端部２２の幅よりも少し大きい。第２空間３３Ｂの幅は、第１空間３３Ａの幅よりも小さく、且つ、第３空間３３Ｃの幅よりも小さい。

　複数の爪２は、収容空間３３において第２方向Ｙへ移動可能である。第２端部２２は、第３空間３３Ｃ内で第２方向Ｙへ移動する。中間部２０の大部分は、第２空間３３Ｂ内で第２方向Ｙへ移動する。中間部２０の一部は、第１空間３３Ａ又は第３空間３３Ｃ内でも移動する。第１端部２１は、第１空間３３Ａ内で第２方向Ｙへ移動する。第１端部２１は、第２方向Ｙにおいて第１空間３３Ａから本体３の外部へ進出し得る。つまり、第１端部２１は、本体３から第２方向Ｙへ突出し得る。

　本体３は、図５に示すように、第２方向Ｙにおける進出側の端縁から第２方向Ｙへ延びるスリット３５を有する。この例では、第１サポートプレート３１Ａがスリット３５を有する。スリット３５は、第１サポートプレート３１Ａの第２方向Ｙにおける進出側の端縁から第２方向Ｙへ延びている。スリット３５は、第１サポートプレート３１Ａを厚さ方向に貫通している。第１方向Ｘの位置に関し、スリット３５は、複数の爪２の間に配置されている。すなわち、第１方向Ｘの位置に関し、スリット３５は、基準軸Ａと一致している。

　ガイド４は、複数の爪２が本体３から進出するように相対移動する進出動作時に複数の爪２を第１方向Ｘへ開くように案内し、複数の爪２が本体３へ後退するように相対移動する後退動作時に複数の爪２を第１方向Ｘへ閉じるように案内する。詳しくは、ガイド４は、ガイド溝４１を有する。ガイド溝４１は、図６に示すように、第１爪２Ａを案内する第１ガイド溝４１Ａと、第２爪２Ｂを案内する第２ガイド溝４１Ｂとを含む。第１ガイド溝４１Ａ及び第２ガイド溝４１Ｂは、基準軸Ａを挟んで互いに対向するように配置されている。すなわち、第１ガイド溝４１Ａと第２ガイド溝４１Ｂとは、第１方向Ｘへ離れている。第１ガイド溝４１Ａ及び第２ガイド溝４１Ｂは、基準軸Ａを中心とする線対称の形状を有する。つまり、第２ガイド溝４１Ｂの形状は、第１ガイド溝４１Ａを基準軸Ａに対して反転させた形状である。以下、第１ガイド溝４１Ａ及び第２ガイド溝４１Ｂを区別しない場合には、単に「ガイド溝４１」と称する。

　この例では、第１ガイド溝４１Ａ及び第２ガイド溝４１Ｂは、第１サポートプレート３１Ａ及び第２サポートプレート３１Ｂのそれぞれに配置されている。すなわち、第１サポートプレート３１Ａ及び第２サポートプレート３１Ｂのそれぞれは、ガイド４として機能する。第１サポートプレート３１Ａに配置される第１ガイド溝４１Ａと第２サポートプレート３１Ｂに配置される第１ガイド溝４１Ａとは、同じ形状をしている。第１サポートプレート３１Ａに配置される第２ガイド溝４１Ｂと第２サポートプレート３１Ｂに配置される第２ガイド溝４１Ｂとは、同じ形状をしている。第１ガイド溝４１Ａ及び第２ガイド溝４１Ｂは、第１サポートプレート３１Ａ及び第２サポートプレート３１Ｂのそれぞれのうち第１空間３３Ａを区画する部分に配置されている。第１ガイド溝４１Ａ及び第２ガイド溝４１Ｂは、第１サポートプレート３１Ａ又は第２サポートプレート３１Ｂを厚さ方向に貫通している。

　ガイド溝４１は、第２方向Ｙの進出側ほど第１方向Ｘの開き側に位置するように第２方向Ｙに対して傾斜している第１溝４２と、第２方向Ｙに延びる第２溝４３とを含む。第１溝４２及び第２溝４３は、第２方向Ｙの後退側へ向かってこの順で並んでいる。つまり、第１ガイド溝４１Ａの第１溝４２と第２ガイド溝４１Ｂの第１溝４２とは、第２方向Ｙの進出側ほど第１方向Ｘへ離れている。第１ガイド溝４１Ａの第２溝４３と第２ガイド溝４１Ｂの第２溝４３とは、互いに略平行である。第２方向Ｙ、即ち、基準軸Ａに対する第１溝４２の傾斜角度は、４５度よりも小さい。

　ガイド溝４１は、対応する爪２を摺動可能に支持する。詳しくは、各爪２は、対応するガイド溝４１に嵌るピン２７を有している。ピン２７は、爪２のうち第２方向Ｙの中央よりも進出側の部分に配置されている。好ましくは、ピン２７は、爪２を第２方向Ｙにおいて３分割した場合の最も進出側の部分に配置されている。この例では、ピン２７は、爪２の第１端部２１に配置されている。ピン２７は、爪２の厚さ方向に延び、爪２から厚さ方向の両側に突出している。ピン２７の一端は、第１サポートプレート３１Ａのガイド溝４１に挿入され、ピン２７の他端は、第２サポートプレート３１Ｂのガイド溝４１に挿入される。ピン２７は、ガイド溝４１内で摺動可能である。このように、ガイド溝４１は、対応する爪２の第１端部２１をピン２７を介して摺動可能に支持する。

　ピン２７が第２溝４３に位置するときには、爪２の中間部２０は、第２方向Ｙと略平行に直線状に延びている。このとき、複数の爪２の第１端部２１の全体的な幅は、本体３の幅よりも小さく、具体的には、本体３の第１空間３３Ａの開口の幅よりも小さい。

　ピン２７が第１溝４２に位置するときには、爪２の中間部２０は、第１空間３３Ａにおいて湾曲し、第１方向Ｘの開き側に拡がっている。複数の爪２の第１端部２１の全体的な幅は、本体３の幅よりも大きい。第１端部２１は、本体３から外方に進出している。

　アクチュエータ５は、モータを含む。例えば、モータは、サーボモータ５０ａ（図８参照）である。サーボモータ５０ａは、エンコーダ５０ｂ（図８参照）を有している。アクチュエータ５は、図５に示すように、モータを収容するハウジング５１を有する。アクチュエータ５は、本体３に取り付けられている。具体的には、ハウジング５１は、本体３の第２サポートプレート３１Ｂに取り付けられている。

　アクチュエータ５は、図６に示すように、第１方向Ｘ及び第２方向Ｙの両方に直交する回転軸Ｂを中心に回転可能な円盤５２を含む。円盤５２は、アクチュエータ５の出力シャフトと駆動力が伝達可能に連結されている。例えば、円盤５２は、アクチュエータ５の出力シャフトに固定的に取り付けられている。尚、円盤５２は、１又は複数のギヤを介してアクチュエータ５の出力シャフトと連結されていてもよい。アクチュエータ５は、回転駆動力を出力し、円盤５２を回転軸Ｂ回りに回転させる。円盤５２は、ピン５３を有する。ピン５３は、爪２の厚さ方向に延びている。ピン５３は、本体３の収容空間３３内に配置されている。具体的には、ピン５３は、第３空間３３Ｃ内に配置される。円盤５２が回転すると、ピン５３は、円盤５２と一体的に回転する。ピン５３は、収容空間３３、具体的には、第３空間３３Ｃ内で回転軸Ｂを中心に円弧状に移動する。

　爪２は、ピン５３が嵌る溝２８を有する。溝２８は、爪２の第２端部２２に配置されている。より詳しくは、溝２８は、第２端部２２のうち幅が拡大された部分に配置されている。溝２８は、第１方向Ｘに延びている。溝２８は、爪２を厚さ方向に貫通している。ピン５３内は、溝２８内を第１方向Ｘへ相対的に移動可能である。ピン５３が回転軸Ｂを中心に円弧状に移動するときに、ピン５３は、溝２８内を第１方向Ｘへ移動する。ピン５３の円弧状の移動のうち第２方向Ｙへの成分が爪２に作用する。つまり、ピン５３の円弧状の移動によって、爪２が第２方向Ｙへ駆動される。

　この例では、コネクタ引抜工具１０は、図５に示すように、ロボットアーム１２０に取り付けるためのアタッチメント６を有する。アタッチメント６は、ロボットアーム１２０に取り付けられるプレート６０と、プレート６０から延びるシャフト６１とを有する。アタッチメント６は、本体３を第２方向Ｙへ移動可能に支持すると共に、第２方向Ｙへの本体３の移動を吸収する。

　例えば、プレート６０は、円盤形状を有する。プレート６０の厚さ方向は、第２方向Ｙと略平行である。

　シャフト６１は、第１シャフト６１Ａと第２シャフト６１Ｂと第３シャフト６１Ｃとを含む。第１シャフト６１Ａ、第２シャフト６１Ｂ及び第３シャフト６１Ｃはそれぞれ、第２方向Ｙと略平行に延びている。第１シャフト６１Ａ、第２シャフト６１Ｂ及び第３シャフト６１Ｃはそれぞれ、プレート６０から第２方向Ｙの進出側へ延びている。第１方向Ｘの位置に関し、第１シャフト６１Ａは、第２シャフト６１Ｂと第３シャフト６１Ｃとの間に配置されている。第１方向Ｘ及び第２方向Ｙの両方に直交する方向の位置に関し、第２シャフト６１Ｂと第３シャフト６１Ｃとは、略同じ位置に配置され、第１シャフト６１Ａは、第２シャフト６１Ｂ及び第３シャフト６１Ｃからオフセットしている。

　本体３は、第１シャフト６１Ａを第２方向Ｙへ移動可能に支持する第１ガイド６２Ａを有する。第１ガイド６２Ａは、筒形状を有する。第１ガイド６２Ａには、第１シャフト６１Ａが摺動可能に挿入される。第１シャフト６１Ａは、第１ガイド６２Ａからの抜けを防止する抜け止め（図示省略）を有する。第１ガイド６２Ａは、第１サポートプレート３１Ａ上に配置される。

　アクチュエータ５は、第２シャフト６１Ｂを第２方向Ｙへ移動可能に支持する第２ガイド６２Ｂと第３シャフト６１Ｃを第２方向Ｙへ移動可能に支持する第３ガイド６２Ｃとを有する。第２ガイド６２Ｂ及び第３シャフト６１Ｃはそれぞれ、筒形状を有する。第２ガイド６２Ｂには、第２シャフト６１Ｂが摺動可能に挿入される。第３ガイド６２Ｃには、第３シャフト６１Ｃが摺動可能に挿入される。第２シャフト６１Ｂは、第２ガイド６２Ｂからの抜けを防止する抜け止め（図示省略）を有する。第３シャフト６１Ｃは、第３ガイド６２Ｃからの抜けを防止する抜け止め（図示省略）を有する。第２ガイド６２Ｂ及び第３シャフト６１Ｃのそれぞれは、ハウジング５１上に配置される。

　アタッチメント６は、第２方向Ｙの後退側への本体３の移動を吸収するバネ６３を有する。この例では、第２シャフト６１Ｂ及び第３シャフト６１Ｃにバネ６３が装着されている。詳しくは、第２シャフト６１Ｂは、バネ６３に挿入される。バネ６３は、プレート６０と第２ガイド６２Ｂとの間に配置される。第３シャフト６１Ｃは、バネ６３に挿入される。バネ６３は、プレート６０と第３ガイド６２Ｃとの間に配置される。

　本体３は、シャフト６１を介して第２方向Ｙへ移動可能にアタッチメント６に支持されている。本体３がアタッチメント６に対して相対的に第２方向Ｙの後退側へ移動すると、バネ６３が圧縮変形して本体３の移動を吸収する。バネ６３の圧縮変形が抵抗となり、第２方向Ｙの後退側への本体３の移動が抑制される。

　このように構成されたコネクタ引抜工具１０の動作について説明する。図７は、複数の爪２が進出位置に位置する状態のコネクタ引抜工具１０の断面図である。図７は、第１方向Ｘ及び第２方向Ｙに平行な平面で切断したコネクタ引抜工具１０を切断した断面図である。

　アクチュエータ５のピン５３が第１回転位置に位置するとき、図７に示すように、複数の爪２は、第２方向Ｙにおける進出位置に位置する。進出位置は、複数の爪２が第２方向Ｙにおいて本体３から進出した位置である。各爪２のピン２７は、対応するガイド溝４１の第１溝４２に位置している。各爪２の第１端部２１は、第１方向Ｘにおいて基準軸Ａから比較的離れている。つまり、第１爪２Ａと第２爪２Ｂとの第１方向Ｘの間隔は、比較的広い。進出位置においては、第１爪２Ａ及び第２爪２Ｂは、第１方向Ｘへ開いていると共に、本体３から第２方向Ｙへ突出している。尚、各爪２の第１端部２１が第１方向Ｘにおいて開き側へ移動することによって、各爪２の中間部２０は弾性変形して湾曲する。

　爪２を第２方向Ｙへ後退させるときには、アクチュエータ５がピン５３を第１回転位置から第２方向Ｙにおける後退側へ円弧状に移動させる。ピン５３の円弧状の移動は、溝２８内でのピン５３の摺動によって、第２方向Ｙへの直線運動に変換される。これにより、複数の爪２は、第２方向Ｙの後退側へ移動する。複数の爪２のこの動作を「後退動作」と称する。後退動作時には、各爪２のピン２７は、対応するガイド溝４１内を摺動し、第１溝４２から第２溝４３へ移動する。ピン２７が第１溝４２を第２溝４３の方へ移動することによって、ピン２７は、第２方向Ｙの後退側へ移動しつつ、第１方向Ｘの閉じ側へ移動する。つまり、第１爪２Ａ及び第２爪２Ｂは、第２方向Ｙにおいて本体３内へ後退していくと共に、第１方向Ｘへ閉じていく。ピン２７が第２溝４３内を移動するときは、第１爪２Ａと第２爪２Ｂとの第１方向Ｘの間隔は変わらない。つまり、第１爪２Ａ及び第２爪２Ｂは、第１方向Ｘの間隔を変えることなく、第２方向Ｙへ移動する。

　アクチュエータ５のピン５３が第２回転位置に位置するとき、図６に示すように、複数の爪２は、第２方向Ｙにおける後退位置に位置する。第２方向Ｙの位置に関し、第２回転位置は、第１回転位置よりも後退側の位置である。後退位置は、複数の爪２が第２方向Ｙにおいて本体３内に後退した位置である。各爪２のピン２７は、対応するガイド溝４１の第２溝４３に位置している。各爪２の第１端部２１は、第１方向Ｘにおいて基準軸Ａに比較的接近している。つまり、第１爪２Ａと第２爪２Ｂとの第１方向Ｘの間隔は比較的狭い。後退位置においては、第１爪２Ａ及び第２爪２Ｂは、第１方向Ｘへ閉じていると共に、本体３内へ収容されている。尚、各爪２の第１端部２１が第１方向Ｘにおいて閉じ側へ移動することによって、各爪２の中間部２０の弾性変形が減少し、中間部２０は略直線状になる。

　爪２を第２方向Ｙへ進出させるときには、アクチュエータ５がピン５３を第２回転位置から第２方向Ｙにおける進出側へ円弧状に移動させる。ピン５３の円弧状の移動は、溝２８内でのピン５３の摺動によって、第２方向Ｙへの直線運動に変換される。これにより、複数の爪２は、第２方向Ｙの進出側へ移動する。複数の爪２のこの動作を「進出動作」と称する。進出動作時には、各爪２のピン２７は、対応するガイド溝４１内を摺動し、第２溝４３から第１溝４２へ移動する。ピン２７が第２溝４３内を移動するときは、第１爪２Ａ及び第２爪２Ｂは、第１方向Ｘの間隔を変えることなく、第２方向Ｙへ移動する。ピン２７が第１溝４２内を移動するときは、ピン２７は、第２方向Ｙの進出側へ移動しつつ、第１方向Ｘの開き側へ移動する。つまり、第１爪２Ａ及び第２爪２Ｂは、第２方向Ｙにおいて本体３から進出していくと共に、第１方向Ｘへ開いていく。

　このように、アクチュエータ５は、複数の爪２を本体３に対して第２方向Ｙへ相対移動させる。複数の爪２は、本体３に対する相対移動時にガイド４に案内される。ガイド４は、複数の爪２が本体３から進出するように相対移動する進出動作時に複数の爪２を第１方向Ｘへ開くように案内し、複数の爪２が本体３へ後退するように相対移動する後退動作時に複数の爪２を第１方向Ｘへ閉じるように案内する。こうして、複数の爪２は、本体３に対して第２方向Ｙへ相対移動することによって第１方向Ｘへ開閉する。

　図８は、制御装置１５０の概略的なハードウェア構成を示す図である。制御装置１５０には、撮像装置１４０の撮影画像が入力される。制御装置１５０は、ロボットアーム１２０のサーボモータ１２１及びコネクタ引抜工具１０を制御する。例えば、制御装置１５０は、サーボモータ１２１に電流を供給する。このとき、制御装置１５０は、エンコーダ１２２の出力に基づいて供給電流をフィードバック制御する。制御装置１５０は、コネクタ引抜工具１０のアクチュエータ５を制御する。具体的には、制御装置１５０は、アクチュエータ５のサーボモータに電流を供給すると共に、サーボモータのエンコーダの出力に基づいて供給電流をフィードバック制御する。例えば、制御装置１５０は、ロボットアーム１２０によってコネクタ引抜工具１０をコネクタプラグ９２まで移動させ、コネクタ引抜工具１０にコネクタプラグ９２をアダプタ９１から引き抜かせる。

　制御装置１５０は、処理器１５１と、記憶器１５２と、メモリ１５３とを有している。

　処理器１５１は、制御装置１５０の全体を制御する。処理器１５１は、各種の演算処理を行う。例えば、処理器１５１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサで形成されている。処理器１５１は、ＭＣＵ（Micro Controller Unit）、ＭＰＵ（Micro Processor Unit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）、システムＬＳＩ等で形成されていてもよい。

　記憶器１５２は、処理器１５１で実行されるプログラム及び各種データを格納している。例えば、記憶器１５２は、ロボット制御プログラムが格納されている。記憶器１５２は、不揮発性メモリ、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）等で形成される。メモリ１５３は、データ等を一時的に格納する。例えば、メモリ１５３は、揮発性メモリで形成される。

　図９は、処理器１５１の制御系統の構成を示すブロック図である。処理器１５１は、記憶器１５２からロボット制御プログラムをメモリ１５３に読み出して展開することによって、各種機能を実現する。具体的には、処理器１５１は、ロボットアーム１２０を移動させる移動制御器１５５と、コネクタ引抜工具１０を制御する開閉制御器１５６と、引抜の対象の位置を特定する位置特定器１５７として機能する。

　移動制御器１５５は、サーボモータ１２１への印加電流を制御して、関節Ｊの回転角を調整することによってロボットアーム１２０を移動させる。以下、ロボットアーム１２０の移動には、特段の断りが無い限り、ロボットアーム１２０の変形も含むものとする。

　開閉制御器１５６は、サーボモータ５０ａへの印加電流を制御して、複数の爪２を開閉させる。具体的には、開閉制御器１５６は、複数の爪２の目標の開度に応じてサーボモータ５０ａの回転角位置指令（又はトルク指令値）を算出し、算出された回転角位置指令をサーボモータ５０ａのサーボアンプへ出力する。サーボアンプは、回転角位置指令に応じた電流をサーボモータ５０ａに印加する。

　位置特定器１５７は、撮像装置１４０の撮影画像から対象の位置を特定する。具体的には、位置特定器１５７は、撮影画像を画像処理することによって、撮影画像中のコネクタプラグ９２又はキャップ９６を特定し、コネクタプラグ９２又はキャップ９６の位置を特定する。撮像装置１４０はロボットアーム１２０によって移動させられるため、撮像装置１４０の位置は既知である。そのため、位置特定器１５７は、撮影画像中の被写体の位置を特定することができる。撮影画像が二次元画像の場合には、位置特定器１５７は、対象の二次元位置を特定する。撮影画像が三次元画像の場合には、位置特定器１５７は、対象の三次元位置を特定する。また、位置特定器１５７は、撮像装置１４０の制御も行う。つまり、位置特定器１５７は、撮像装置１４０に撮影させる。

　移動制御器１５５と開閉制御器１５６とは、協働して、対象の引抜動作をロボットアーム１２０及びコネクタ引抜工具１０に実行させる。詳しくは、移動制御器１５５は、対象を把持できる位置までコネクタ引抜工具１０をロボットアーム１２０によって移動させ、開閉制御器１５６は、コネクタ引抜工具１０に対象を把持させる。コネクタ引抜工具１０が対象を把持するとき、移動制御器１５５は、コネクタ引抜工具１０の位置の調節を行う。コネクタ引抜工具１０が対象を把持した後は、移動制御器１５５は、コネクタ引抜工具１０をロボットアーム１２０によって移動させ、対象を引き抜く。

　続いて、コネクタ引抜工具１０の制御について具体的に説明する。図１０は、ロボット１１０の引抜処理を示すフローチャートである。この例では、引抜の対象は、コネクタプラグ９２である。

　まず、ステップＳ１０１において、移動制御器１５５及び位置特定器１５７は、対象となるコネクタプラグ９２の撮影を実行する。具体的には、移動制御器１５５は、撮像装置１４０が所定の撮像位置に配置されるようにロボットアーム１２０を移動させる。所定の撮像位置は、引抜動作に応じて予め決められた位置である。例えば、撮像位置は、接続盤９に対向する位置であって、対象となるコネクタプラグ９２が画角に入る位置である。

　撮像装置１４０が撮像位置へ配置されると、位置特定器１５７は、撮像装置１４０に撮影を実行させる。これにより、対象となるコネクタプラグ９２が撮影される。位置特定器１５７は、撮像装置１４０の撮影画像からコネクタプラグ９２の位置を特定する。

　続いて、ステップＳ１０２において、移動制御器１５５は、ロボットアーム１２０にコネクタ引抜工具１０を準備位置まで移動させる。このとき、開閉制御器１５６は、複数の爪２を開いた状態にする。具体的には、開閉制御器１５６は、アクチュエータ５を動作させ、ピン５３を第１回転位置に位置させる。これにより、複数の爪２は、進出位置に位置し、開いた状態となる。準備位置は、複数の爪２の間に対象となるコネクタプラグ９２が配置される位置である。準備位置においては、複数の爪２の先端が治具９９、具体的には、基準面９９ａに接触している。

　また、移動制御器１５５は、コネクタ引抜工具１０を準備位置において準備姿勢にする。準備姿勢は、引抜動作を実行する際のコネクタ引抜工具１０の姿勢である。具体的には、準備姿勢は、第２方向Ｙがアダプタ９１へのコネクタプラグ９２の挿入方向と一致する姿勢である。より詳しくは、準備姿勢は、基準軸Ａがアダプタ９１へのコネクタプラグ９２の挿入方向を向き且つ基準軸Ａがコネクタプラグ９２を通過する姿勢である。

　それに加えて、移動制御器１５５は、コネクタプラグ９２に接続された光ファイバ９４が本体３のスリット３５に嵌るように、コネクタ引抜工具１０を準備位置に移動させる。例えば、第１サポートプレート３１Ａが上を向き、第２サポートプレート３１Ｂが下を向く場合には、移動制御器１５５は、コネクタ引抜工具１０をコネクタプラグ９２に対して少し下方から準備位置に到達させる。第１サポートプレート３１Ａが下を向き、第２サポートプレート３１Ｂが上を向く場合には、移動制御器１５５は、コネクタ引抜工具１０をコネクタプラグ９２に対して少し上方から準備位置に到達させる。

　次に、ステップＳ１０３において、把持動作が実行される。この例では、移動制御器１５５と開閉制御器１５６とが協調して把持動作を実行する。開閉制御器１５６は、アクチュエータ５を動作させ、ピン５３を第１回転位置から第２回転位置の方へ移動させる。これにより、複数の爪２は、本体３に対して第２方向Ｙへ相対的に後退しながら、第１方向Ｘへ閉じていく。このとき、移動制御器１５５は、絶対座標における複数の爪２の第２方向Ｙへの移動を相殺するように、コネクタ引抜工具１０を第２方向Ｙへアダプタ９１に接近させる。これにより、絶対座標における複数の爪２の先端の第２方向Ｙの位置は変わらない。複数の爪２が本体３に対して第２方向Ｙへ相対移動する間、コネクタプラグ９２が複数の爪２の間に位置する状態が維持される。

　図１１は、複数の爪２がコネクタプラグ９２を把持する状態のコネクタ引抜工具１０の断面図である。やがて、複数の爪２は、第１方向Ｘの両側からコネクタプラグ９２を把持する。具体的には、ピン２７がガイド溝４１の第１溝４２から第２溝４３に進入することによって複数の爪２の第１方向Ｘの間隔は最小となり、図１１に示すように、複数の爪２がコネクタプラグ９２を把持する。このとき、爪２の第１凹部２３にコネクタプラグ９２の凸部９５ａが嵌り、爪２の第１凸部２４がコネクタプラグ９２の凹部９５ｂに嵌る。これにより、複数の爪２は、摩擦力だけでなく、第１凹部２３と凸部９５ａとの係合及び第１凸部２４と凹部９５ｂとの係合によって、コネクタプラグ９２をしっかりと把持する。

　尚、ピン２７が第２溝４３内の所定の位置に達したときに、把持が完了する。つまり、ピン５３が第２回転位置へ到達する前に把持が完了する。

　把持動作が完了すると、ステップＳ１０４において、引抜動作が実行される。具体的には、移動制御器１５５は、ロボットアーム１２０に引抜動作を実行させる。ただし、この例では、ロボットアーム１２０による引抜動作の前に、開閉制御器１５６は、コネクタ引抜工具１０に予備引抜動作を実行させる。開閉制御器１５６は、把持が完了した状態からアクチュエータ５をさらに動作させ、ピン５３を第２回転位置の方へさらに移動させる。このとき、移動制御器１５５は、ロボットアーム１２０を停止させておく。つまり、絶対座標における本体３の位置は固定されている。ピン２７は第２溝４３内を第２方向Ｙの後退側へ移動する。第２溝４３は第２方向Ｙと略平行なので、複数の爪２は、コネクタプラグ９２を把持した状態で本体３に対して第２方向Ｙへ後退する。コネクタプラグ９２は、複数の爪２の後退量だけ、アダプタ９１から引き抜かれる。

　予備引抜動作に引き続き、移動制御器１５５は、ロボットアーム１２０に引抜動作を実行させる。具体的には、移動制御器１５５は、ロボットアーム１２０によってコネクタ引抜工具１０を第２方向Ｙにおいてアダプタ９１から離れる側へ移動させる。少なくともコネクタプラグ９２がアダプタ９１から完全に引き抜かれるまでは、移動制御器１５５は、コネクタ引抜工具１０を第２方向Ｙだけに移動させる。コネクタプラグ９２がアダプタ９１から完全に引き抜かれると、引抜動作が完了する。

　尚、ロボットアーム１２０による引抜動作は、予備引抜動作が完了した後に限らず、予備引抜動作の途中から、又は、予備引抜動作と同時に開始されてもよい。

　こうして、ロボット１１０の引抜処理が終了する。

　尚、引抜の対象は、キャップ９６であってもよい。その場合、前述の説明におけるコネクタプラグ９２がキャップ９６に置き換えられる。例えば、ステップＳ１０２において、複数の爪２の間に対象となるキャップ９６が配置される位置まで、移動制御器１５５は、ロボットアーム１２０にコネクタ引抜工具１０を移動させる。ステップＳ１０３では、複数の爪２は、第１方向Ｘの両側からキャップ９６を把持する。このとき、爪２の第２凹部２５にキャップ９６の凸部９６ａが嵌り、爪２の第２凸部２６がキャップ９６の凹部９６ｂに嵌る。これにより、複数の爪２は、摩擦力だけでなく、第２凹部２５と凸部９６ａとの係合及び第２凸部２６と凹部９６ｂとの係合によって、キャップ９６をしっかりと把持する。

　それに加えて、ロボット１１０は、引抜処理だけでなく、挿入処理を行ってもい。コネクタ引抜工具１０によって把持されたコネクタプラグ９２又はキャップ９６をアダプタ９１に挿入してもよい。

　例えば、移動制御器１５５は、コネクタプラグ９２又はキャップ９６を把持した状態のコネクタ引抜工具１０を対象のアダプタ９１と対向する位置までロボットアーム１２０によって移動させる。移動制御器１５５は、コネクタ引抜工具１０を第２方向Ｙへアダプタ９１に接近するようにロボットアーム１２０によって移動させ、コネクタプラグ９２又はキャップ９６をアダプタ９１に挿入する。コネクタプラグ９２又はキャップ９６がアダプタ９１に挿入されると、開閉制御器１５６は、複数の爪２を第２方向Ｙの進出側へ本体３に対して相対移動させる。このとき、移動制御器１５５は、第２方向Ｙにおける複数の爪２の絶対位置が変化しないように、本体３を第２方向Ｙへ移動させる。複数の爪２によるコネクタプラグ９２又はキャップ９６の把持が解除されると、挿入処理が完了する。

　このように構成されたコネクタ引抜工具１０は、複数の爪２と本体３との第２方向Ｙへの相対移動によって複数の爪２を第１方向Ｘへ開閉する。複数の爪２の先端とは反対側の端部を第１方向Ｘへの押圧力によって開く構成ではないので、コネクタ引抜工具１０が全体的に太くなることを防止できる。

　詳しくは、ガイド４は、複数の爪２が本体３から進出するように相対移動する進出動作時に複数の爪２を第１方向Ｘへ開くように案内し、複数の爪２が本体３へ後退するように相対移動する後退動作時に複数の爪２を第１方向Ｘへ閉じるように案内する。より詳しくは、ガイド４は、第２方向Ｙに対して傾斜する第１溝４２を有する。第１溝４２は、複数の爪２と本体３とを第２方向Ｙへ相対移動させるための力を複数の爪２を開閉させる力に変換する。これにより、複数の爪２と本体３との第２方向Ｙへの相対移動によって複数の爪２が第１方向Ｘへ開閉する。このようなガイド４を設けることによって、コネクタ引抜工具１０が全体的に太くなることを防止できる。

　さらに、複数の爪２の把持力は、複数の爪２と本体３とを第２方向Ｙへ相対移動させるための力に依存する。複数の爪２と本体３とを相対移動させる力を大きくすることによって複数の爪２の把持力を確保できる。そのため、コネクタ引抜工具１０のサイズ、特に幅を大きくする必要がない。さらには、第２方向Ｙに対する第１溝４２の傾斜角度を４５度よりも小さくすることによって、複数の爪２と本体３とを相対移動させる力を複数の爪２を開閉する力に効率よく変換できる。

　こうして、コネクタ引抜工具１０は、大型化を抑制しつつ対象をしっかりと把持できる。

　前述のように、一対の可動片の後端部に開閉方向と略平行の弾性力を与えて一対の可動片を開閉させる構造においては、可動片に大きな曲げモーメントが作用する。可動片に十分な強度が無い場合には、コネクタプラグの把持が不安定となる。そのため、可動片には高い強度が求められる。特に、奥まった位置に配置されたコネクタプラグを把持する場合には、このような工具は細長い形状となることが好ましい。工具の形状が細長くなると、可動片の長さも長くなり、可動片の強度的に不利になる。

　〈変形例１〉
　次に、変形例１に係るコネクタ引抜工具２１０について説明する。図１２は、変形例１に係るコネクタ引抜工具２１０の側面図である。図１３は、図１２のXIII－XIII線におけるコネクタ引抜工具２１０の断面図である。コネクタ引抜工具２１０は、主にアクチュエータ２０５がコネクタ引抜工具１０と異なる。以下では、コネクタ引抜工具２１０の構成のうちコネクタ引抜工具１０と異なる点を中心に説明する。

　コネクタ引抜工具２１０は、複数の爪２０２と、本体２０３と、ガイド４と複数の爪２０２及び本体２０３の一方を他方に対して相対的に移動させるアクチュエータ２０５を備える。複数の爪２０２、本体２０３及びガイド４の基本的な構成は、コネクタ引抜工具１０と同様である。

　アクチュエータ２０５は、モータ２５１と円盤２５２とワイヤ２５３とを含む。モータ２５１は、例えば、サーボモータである。アクチュエータ２０５は、図１２に示すように、モータ２５１を収容するハウジング２５４を有する。ハウジング２５４は、本体２０３に取り付けられている。具体的には、ハウジング２５４は、本体２０３の第２方向Ｙの後退側の端面に取り付けられている。ハウジング２５４は、モータ２５１の回転軸Ｂが第２方向Ｙを向くように配置される。

　円盤２５２は、ハウジング２５４内に配置されている。円盤２５２は、モータ２５１の出力シャフトと駆動力が伝達可能に連結されている。例えば、円盤２５２は、モータ２５１の出力シャフトに固定的に取り付けられている。つまり、円盤２５２は、第２方向Ｙと略平行に延びる回転軸Ｂを中心に回転する。尚、円盤２５２は、１又は複数のギヤを介してモータ２５１の出力シャフトと連結されていてもよい。

　ワイヤ２５３は、本体２０３内に敷設されている。本体２０３内において、ワイヤ２５３には、複数の爪２０２が取り付けられている。ワイヤ２５３は、円盤２５２に連結され、円盤２５２の回転によって引っ張られて本体２０３内を移動する。ワイヤ２５３が移動することによって、複数の爪２０２が第２方向Ｙへ移動する。円盤２５２の回転の向きが切り替わることによって、本体２０３内でのワイヤ２５３の移動の向き、即ち、複数の爪２０２の移動の向きが切り替わる。

　詳しくは、本体２０３の収容空間３３は、爪２０２の少なくとも第１端部２１が収容される第１空間３３Ａと、爪２０２の少なくとも第２端部２２が収容される第２空間３３Ｂとを有する。爪２０２の中間部２０は、第１空間３３Ａ及び第２空間３３Ｂを移動する。本体２０３は、収容空間３３に加えて、ワイヤ２５３が通過するワイヤ空間２３６を有する。ワイヤ空間２３６は、第２方向Ｙに延びている。ワイヤ空間２３６は、収容空間３３、詳しくは、第２空間３３Ｂと第１方向Ｘへ並んで配置されている。ワイヤ空間２３６は、収容空間３３と連通している。本体２０３の第２方向Ｙにおける後退側の端部には、収容空間３３とハウジング２５４の内部空間とを連通させる第１通路２３７と、ワイヤ空間２３６とハウジング２５４の内部空間とを連通させる第２通路２３８とが配置されている。

　ワイヤ２５３は、収容空間３３を第２方向Ｙの進出側へ延びて、収容空間３３からワイヤ空間２３６へ進入し、ワイヤ空間２３６において第２方向Ｙの後退側へ折り返し、ワイヤ空間２３６を第２方向Ｙの後退側へ延びている。複数の爪２０２の第２端部２２は、ワイヤ２５３のうち収容空間３３内に位置する部分に固定されている。複数の滑車が本体２０３内に配置されている。ワイヤ２５３は、複数の滑車に巻回され、滑車を介して屈曲している。

　ワイヤ２５３のうち収容空間３３に敷設された部分は、第１通路２３７を介してハウジング２５４の内部空間まで延びている。ワイヤ２５３のうちワイヤ空間２３６に敷設された部分は、第２通路２３８を介してハウジング２５４の内部空間まで延びている。

　ワイヤ２５３は、円盤２５２の回転によって張力が作用するように、ハウジング２５４の内部空間において円盤２５２に連結されている。ワイヤ２５３は、円盤２５２の回転の向きが切り替わるとワイヤ２５３の張力の向きが切り替わるように円盤２５２に連結されている。

　この例では、ワイヤ２５３のうち第１通路２３７を介してハウジング２５４内に進入している部分は、円盤２５２の外周面の第１固定点２５２ａに固定されている。ワイヤ２５３のうち第２通路２３８を介してハウジング２５４内に進入している部分は、円盤２５２の外周面の第２固定点２５２ｂに固定されている。

　この例では、ワイヤ２５３のうち第１通路２３７を介してハウジング２５４内に進入している部分とワイヤ２５３のうち第２通路２３８を介してハウジング２５４内に進入している部分とは互いに繋がり、円盤２５２の外周面に巻回されている。ワイヤ２５３は、円盤２５２の外周面の第１固定点２５２ａ及び第２固定点２５２ｂで円盤２５２に固定されている。ただし、ワイヤ２５３のうち第１通路２３７を介してハウジング２５４内に進入している部分とワイヤ２５３のうち第２通路２３８を介してハウジング２５４内に進入している部分とは互いに分断され、円盤２５２の外周面に別々に固定されていてもよい。

　この例では、第１固定点２５２ａと第２固定点２５２ｂとは、回転軸Ｂを中心とする角度位置が互いに異なる。ただし、第１固定点２５２ａと第２固定点２５２ｂとは、回転軸Ｂを中心とする角度位置が互いに同じであってもよい。つまり、ワイヤ２５３のうち第１通路２３７を介してハウジング２５４内に進入している部分とワイヤ２５３のうち第２通路２３８を介してハウジング２５４内に進入している部分とは、円盤２５２の外周面の１か所に固定されていてもよい。

　これにより、円盤２５２の回転の向きが切り替わると、ワイヤ２５３のうち第１通路２３７を通過する部分及び第２通路２３８を通過する部分の何れがハウジング２５４内に引き込まれるかが切り替わる。つまり、ワイヤ２５３のうち収容空間３３に敷設された部分が第２方向Ｙの進出側及び後退側の何れに移動するかが切り替わる。ワイヤ２５３のうち収容空間３３に敷設された部分の移動の向きが切り替わると、複数の爪２０２の移動の向きが切り替わる。具体的には、ワイヤ２５３のうち第１通路２３７を通過する部分がハウジング２５４内へ引き込まれると、ワイヤ２５３のうち収容空間３３に敷設された部分が第２方向Ｙの後退側へ移動し、これに伴い、複数の爪２０２が第２方向Ｙの後退側へ移動する。このとき、ワイヤ２５３のうち第２通路２３８を通過する部分は、ハウジング２５４内からワイヤ空間２３６の方へ移動する。一方、ワイヤ２５３のうち第２通路２３８を通過する部分がハウジング２５４内へ引き込まれると、ワイヤ２５３のうち収容空間３３に敷設された部分が第２方向Ｙの進出側へ移動し、これに伴い、複数の爪２０２が第２方向Ｙの進出側へ移動する。このとき、ワイヤ２５３のうち第１通路２３７を通過する部分は、ハウジング２５４内から収容空間３３の方へ移動する。

　この例では、アクチュエータ２０５は、ワイヤ２５３の一部を弛ませるバネ２５５をさらに有している。バネ２５５は、例えば、コイルバネである。バネ２５５は、ワイヤ空間２３６に配置されている。バネ２５５の両端には、ワイヤ２５３の異なる部分が固定されている。ワイヤ２５３のうちバネ２５５に固定された２か所の間の部分は、バネ２５５が自然長のときに弛んでいる。つまり、ワイヤ２５３の弛んだ部分が張った状態となるときには、バネ２５５は引張方向に弾性変形する。

　ワイヤ２５３にバネ２５５を連結することによって、複数の爪２０２に作用する外力をバネ２５５によって緩衝できる。詳しくは、コネクタ引抜工具２１０を対象に接近させる際に、複数の爪２０２の先端が何かに接触する可能性がある。例えば、複数の爪２０２が接続盤９の壁面９０又は治具９９等に接触し得る。この場合、複数の爪２０２には第２方向Ｙの後退側への外力が作用する。ワイヤ２５３のうちワイヤ空間２３６に敷設された部分は、収容空間３３の方へ引っ張られる。バネ２５５がワイヤ２５３を部分的に弛ませているので、ワイヤ２５３の弛んだ部分が張っていくと共にバネ２５５が伸張するように変形する。こうして、ワイヤ２５３に発生した張力はバネ２５５に吸収される。これにより、円盤２５２、ひいてはモータ２５１まで伝達する外力が低減される。

　一方、複数の爪２０２を駆動するために円盤２５２によってワイヤ２５３が引っ張られる場合にも、ワイヤ２５３の弛んだ部分が張っていくと共にバネ２５５が伸張するように変形する。バネ２５５の両端はワイヤ２５３に固定されているため、ワイヤ２５３の弛みが無くなるまでバネ２５５が伸張すると、バネ２５５は、それ以上伸張できない。ワイヤ２５３の弛みが無くなると、張力がワイヤ２５３の全体に伝わる。複数の爪２０２を第２方向Ｙへ後退させる場合には、アクチュエータ２０５は、ワイヤ２５３が第１通路２３７を通ってハウジング２５４内へ引っ張られるように円盤２５２を回転させる。ワイヤ２５３のうちバネ２５５よりも第１通路２３７側の部分は、円盤２５２の回転に応じてすぐに移動する。一方、ワイヤ２５３のうちバネ２５５よりも第２通路２３８側の部分は、バネ２５５が伸びてワイヤ２５３の弛みが無くなるまではあまり移動せず、ワイヤ２５３の弛みが無くなると移動する。つまり、複数の爪２０２を第２方向Ｙへ後退させる場合には、複数の爪２０２を円盤２５２の回転に応じて即座に移動させることができる。一方、複数の爪２０２を第２方向Ｙへ進出させる場合には、アクチュエータ２０５は、ワイヤ２５３が第２通路２３８を通ってハウジング２５４内へ引っ張られるように円盤２５２を回転させる。ワイヤ２５３のうちバネ２５５よりも第２通路２３８側の部分は、円盤２５２の回転に応じてすぐに移動する。一方、ワイヤ２５３のうちバネ２５５よりも第１通路２３７側の部分は、バネ２５５が伸びてワイヤ２５３の弛みが無くなるまではあまり移動せず、ワイヤ２５３の弛みが無くなると移動する。つまり、複数の爪２０２を第２方向Ｙへ進出させる場合には、複数の爪２０２は、円盤２５２が回転してもすぐにはあまり移動せず、ワイヤ２５３の弛みが無くなると移動し始める。

　このようなコネクタ引抜工具２１０においては、モータ２５１の回転軸Ｂが第２方向Ｙと略平行になるようにアクチュエータ２０５を配置できる。その結果、第２方向Ｙと直交する方向のコネクタ引抜工具２１０の寸法、すなわち、コネクタ引抜工具２１０の太さを小さくできる。

　ワイヤ２５３を用いることによって、回転軸Ｂが第２方向Ｙを向くモータ２５１による第２方向Ｙへの複数の爪２０２の移動を実現できる。それに加えて、ワイヤ２５３をバネ２５５によって部分的に弛ませることによって、複数の爪２０２に作用する外力をバネ２５５で吸収し、モータ２５１を保護できる。その結果、コネクタ引抜工具２１０の位置決めの負担を軽減できる。つまり、コネクタ引抜工具２１０を目標位置に移動させる場合に、複数の爪２０２が何かに接触することを許容できる。位置決め精度を落として、コネクタ引抜工具２１０を移動させることができる。

　〈変形例２〉
　次に、変形例２に係るコネクタ引抜工具３１０について説明する。図１４は、変形例２に係るコネクタ引抜工具３１０の側面図である。図１５は、図１４のXV－XV線におけるコネクタ引抜工具３１０の断面図である。コネクタ引抜工具３１０は、主にアクチュエータ５を有していない点でコネクタ引抜工具１０と異なる。以下では、コネクタ引抜工具３１０の構成のうちコネクタ引抜工具１０と異なる点を中心に説明する。

　コネクタ引抜工具３１０は、複数の爪３０２と、本体３０３と、ガイド４と、複数の爪３０２を第２方向Ｙにおいて本体３０３から進出する側に付勢する弾性部材３０７と、複数の爪３０２が弾性部材３０７の弾性力に抗して本体３０３へ後退した後退状態で保持するロック３０８とを備える。複数の爪３０２、本体３０３及びガイド４の基本的な構成は、コネクタ引抜工具１０と同様である。

　複数の爪３０２は、本体３０３に対して第２方向Ｙへ相対移動するときにガイド４に案内されて第１方向Ｘへ開閉する。複数の爪３０２は、弾性部材３０７の弾性力に抗して第２方向Ｙの後退側へ本体３０３に対して相対移動できる。ロック３０８は、弾性部材３０７の弾性力に抗して後退した状態の複数の爪３０２を保持する。つまり、ロック３０８は、第１方向Ｘへ閉じた状態の複数の爪３０２を保持する。

　コネクタ引抜工具３１０は、ロボットアーム１２０によって移動させられる。複数の爪３０２が第２方向Ｙの進出側において何かに接触した状態で本体３０３が第２方向Ｙの進出側へさらに移動させられることによって、複数の爪３０２が本体３０３に対して第２方向Ｙの後退側へ相対的に移動する。複数の爪３０２が第２方向Ｙへ後退すると、ロック３０８が複数の爪３０２を後退状態で保持する。

　弾性部材３０７は、例えば、コイルバネである。コネクタ引抜工具３１０は、２つの弾性部材３０７を有する。弾性部材３０７は、本体３０３の収容空間３３に配置されている。詳しくは、収容空間３３は、爪３０２の少なくとも第１端部２１が収容される第１空間３３Ａと、爪３０２の少なくとも第２端部２２が収容される第２空間３３Ｂとを有する。爪３０２の中間部２０は、第１空間３３Ａ及び第２空間３３Ｂを移動する。弾性部材３０７は、収容空間３３の第２空間３３Ｂに配置されている。第２空間３３Ｂにおいて、第１爪３０２Ａ及び第２爪３０２Ｂのそれぞれに対して第１方向Ｘの開き側に弾性部材３０７が配置されている。弾性部材３０７は、第２方向Ｙへ弾性変形するように配置される。

　複数の爪３０２は、弾性部材３０７が係合する突出片３２９を有する。詳しくは、第１爪３０２Ａ及び第２爪３０２Ｂのそれぞれは、第１方向Ｘの開き側に突出する突出片３２９を有する。突出片３２９は、爪３０２の中間部２０に配置されている。突出片３２９は、収容空間３３の第２空間３３Ｂに配置される。

　本体３０３は、第２空間３３Ｂに配置され且つ弾性部材３０７を支持する支持壁３３９を有する。コネクタ引抜工具３１０は、２つの弾性部材３０７を有するので、本体３０３は、２つの支持壁３３９を有する。支持壁３３９は、爪３０２の突出片３２９に対して第２方向Ｙの後退側において対向する位置に配置されている。

　弾性部材３０７は、圧縮された状態で爪３０２の突出片３２９と本体３０３の支持壁３３９との間に配置されている。弾性部材３０７は、突出片３２９を第２方向Ｙの進出側へ押圧する弾性力を発揮している。つまり、複数の爪３０２は、弾性部材３０７によって第２方向Ｙの進出側へ付勢されている。複数の爪３０２に外力が作用していない場合には、弾性部材３０７の付勢によって、ピン２７は、ガイド溝４１の第１溝４２の第２方向Ｙの進出側の端部に位置している。つまり、複数の爪３０２は、本体３０３から第２方向Ｙへ最も進出した状態となり且つ第１方向Ｘへ開いている。

　ロック３０８は、複数の爪３０２に結合された係合片３８１と、本体３０３に配置された係合部３８２と、本体３０３に配置されたロックガイド３８４とを有する。

　係合片３８１は、複数の爪３０２の第２端部２２に結合されている。コネクタ引抜工具３１０においても、第１爪３０２Ａの第２端部２２と第２爪３０２Ｂの第２端部２２とは、互いに連結され、１つの第２端部２２を構成する。係合片３８１は、第２端部２２から第２方向Ｙの後退側へ延びている。係合片３８１は、弾性変形可能な部材で形成されている。例えば係合片３８１は、樹脂で形成されている。係合片３８１は、弾性変形により撓み得る。係合片３８１の先端部、即ち、第２方向Ｙの後端側の端部には、ピン３８１ａが配置されている。ピン３８１ａは、係合片３８１の厚さ方向に延び、係合片３８１から厚さ方向の両側に突出している。係合片３８１は、複数の爪３０２と一体的に第２方向Ｙへ移動する。

　係合部３８２は、複数の爪３０２が後退状態のときに係合片３８１が係合する。複数の爪３０２の後退状態とは、複数の爪３０２が第２方向Ｙに後退して、複数の爪３０２が全開状態よりも閉じた状態である。この例では、ピン２７が第２溝４３に位置し、複数の爪３０２が最も閉じた状態である。係合部３８２は、第２空間３３Ｂにおいて、複数の爪３０２が進出状態のときの第２端部２２よりも第２方向Ｙの後退側に配置されている。係合部３８２は、複数の爪３０２が後退状態のときのピン３８１ａよりも第２方向Ｙにおける進出側に配置されている。係合部３８２は、ピン３８１ａが嵌るように第２方向Ｙの進出側に凹んでいる。

　ロックガイド３８４は、係合片３８１を係合部３８２との係合が解除された第１位置と係合部３８２と係合する第２位置との間で複数の爪３０２と本体３０３との相対移動に応じて案内する。つまり、ロックガイド３８４が係合片３８１を第１位置から第２位置へ案内することによって、ロック３０８は、複数の爪３０２を後退状態でロックする。ロックガイド３８４が係合片３８１を第２位置から第１位置へ案内することによって、ロック３０８は、複数の爪３０２の後退状態でのロックを解除する。ロックガイド３８４は、第２空間３３Ｂに配置されている。ロックガイド３８４は、係合片３８１のピン３８１ａを案内する。この例では、ロックガイド３８４は、第１サポートプレート３１Ａ及び第２サポートプレート３１Ｂの両方に配置されている。第１サポートプレート３１Ａ及び第２サポートプレート３１Ｂには、ピン３８１ａが進入する溝が形成されている。溝の側壁がロックガイド３８４を構成する。

　図１６は、図１５のコネクタ引抜工具３１０の断面におけるロックガイド３８４の拡大図である。詳しくは、ロックガイド３８４は、係合片３８１が第１位置に位置する状態から複数の爪３０２及び本体３０３が後退動作を行うときには、係合片３８１を第２位置よりも第２方向Ｙにおける後退側の第１後退位置へ案内する。具体的には、第１位置は、複数の爪３０２が後退状態で保持されていないときの係合片３８１の位置であり、複数の爪３０２が後退状態よりも第２方向Ｙへ進出した状態のときの係合片３８１の位置である。この例では、第１位置は、複数の爪３０２が第２方向Ｙにおいて最も進出側に位置するときの係合片３８１の位置である。ロックガイド３８４は、第１ガイド壁３８４ａを有する。第１ガイド壁３８４ａは、係合片３８１が第１位置に位置するときのピン３８１ａよりも第２方向Ｙの後退側であって且つ係合部３８２よりも第２方向Ｙの進出側に配置されている。第１ガイド壁３８４ａは、第２方向Ｙの後退側ほど第１方向Ｘの開き側へ係合部３８２から離れていくように第２方向Ｙに対して傾斜している。

　図１７は、ピン３８１ａが第１ガイド壁３８４ａに接触している状態のコネクタ引抜工具３１０の断面図である。複数の爪３０２に外力が作用していない状態においては、図１５に示すように、複数の爪３０２は、第２方向Ｙにおいて最も進出側に位置する。この状態から複数の爪３０２が第２方向Ｙの進出側へ何かに押し付けられると、複数の爪３０２は、本体３０３に対して第２方向Ｙへ相対的に後退する。例えば、引抜処理において、複数の爪３０２の先端は、図３に示される接続盤９の壁面９０又は治具９９の基準面９９ａに押し付けられる。これに応じて、係合片３８１も、第１位置から第２方向Ｙへ後退する。このとき、弾性部材３０７は、突出片３２９によって圧縮変形させられる。第１位置のピン３８１ａの第２方向Ｙの後退側には第１ガイド壁３８４ａが位置する。そのため、ピン３８１ａは、第１ガイド壁３８４ａに接触する。複数の爪３０２が第２方向Ｙへの後退を継続すると、図１７に示すように、ピン３８１ａは第１ガイド壁３８４ａを摺動し、第２方向Ｙの後退側で且つ係合部３８２から第１方向Ｘの開き側へ離れるように案内される。こうして、係合片３８１は、係合部３８２を第１方向Ｘへ迂回しつつ第２方向Ｙの後退側へ移動していく。このとき、係合片３８１は、ピン３８１ａの移動に従って弾性的に撓む。

　図１８は、係合片３８１が第１後退位置に位置するときのコネクタ引抜工具３１０の断面図である。複数の爪３０２が第２方向Ｙへさらに後退すると、ピン３８１ａは、第１ガイド壁３８４ａを超えて第１後退位置まで移動する。係合片３８１の第１後退位置は、第２位置よりも第２方向Ｙにおける後退側の位置である。ピン３８１ａが第１ガイド壁３８４ａを超えると、係合片３８１の弾性変形が小さくなり、ピン３８１ａは第１方向Ｘにおいて係合部３８２の方へ移動する。第１後退位置においては、ピン３８１ａは、係合部３８２よりも第２方向Ｙにおける後退側に位置する。

　係合片３８１が第１位置から第１後退位置まで移動する間に、複数の爪３０２は第１方向Ｘへ閉じる。この例では、図１７に示すように、ピン３８１ａが第１ガイド壁３８４ａを摺動している間に、複数の爪３０２は、最も閉じた状態となる。引抜処理時であれば、複数の爪３０２がコネクタプラグ９２又はキャップ９６を把持する。係合片３８１が第１後退位置まで移動すると、第２方向Ｙの進出側へのコネクタ引抜工具３１０の移動が停止させられる。

　ロックガイド３８４は、係合片３８１が第１後退位置に位置する状態から複数の爪３０２及び本体３０３が進出動作を行うときには、係合片３８１を第２位置へ案内する。具体的には、ロックガイド３８４は、図１６に示すように、第２ガイド壁３８４ｂを有する。第２ガイド壁３８４ｂは、係合片３８１が第１後退位置に位置するときのピン３８１ａよりも第２方向Ｙの進出側であって且つ係合部３８２よりも第２方向Ｙの後退側に配置されている。第２ガイド壁３８４ｂは、係合部３８２へ向かって第２方向Ｙに対して傾斜している。詳しくは、第２ガイド壁３８４ｂは、第２方向Ｙの進出側ほど第１方向Ｘにおいて係合部３８２に近づくように第２方向Ｙに対して傾斜している。

　係合片３８１が第１後退位置に達した後、コネクタ引抜工具３１０は、第２方向Ｙの後退側へ少し移動させられる。このとき、弾性部材３０７が伸張することによって、複数の爪３０２は、本体３０３に対して第２方向Ｙの進出側へ相対的に移動する。つまり、本体３０３だけが第２方向Ｙの後退側へ移動し、複数の爪３０２は、第２方向Ｙの後退側へは移動しない。ただし、第２方向Ｙの後退側へのコネクタ引抜工具３１０の移動量によっては、複数の爪３０２も第２方向Ｙの後退側へ移動し得る。その場合であっても、複数の爪３０２の移動量は、本体３０３の移動力に比べて小さい。

　図１９は、係合片３８１が後退位置に位置するときのコネクタ引抜工具３１０の断面図である。係合片３８１が第１後退位置のときのピン３８１ａの第２方向Ｙの進出側には、第２ガイド壁３８４ｂが位置している。そのため、複数の爪３０２は、本体３０３に対して第２方向Ｙの進出側へ相対的に移動すると、ピン３８１ａは、第２ガイド壁３８４ｂに接触する。複数の爪３０２が第２方向Ｙへの進出を継続すると、ピン３８１ａは第２ガイド壁３８４ｂを摺動し、第２方向Ｙの進出側で且つ第１方向Ｘにおいて係合部３８２へ近づく方へ案内される。このとき、ピン３８１ａの移動に従って係合片３８１の弾性変形が小さくなる。やがて、図１９に示すように、係合片３８１は第２位置まで案内され、ピン３８１ａが係合部３８２に係合する。このとき、係合片３８１の撓みはなくなる。

　こうして、複数の爪３０２は、後退状態でロック３０８に保持される。本体３０３に対する第２方向Ｙの進出側への複数の爪３０２の相対移動が不能になる。このとき、複数の爪３０２は後退状態なので、複数の爪３０２は、閉じた状態となっている。治具９９等への複数の爪３０２の押付が解除されても、複数の爪３０２は、第２方向Ｙへ進出せず、第１方向Ｘへ開くこともない。引抜処理時であれば、複数の爪３０２がコネクタプラグ９２又はキャップ９６を把持した状態が維持される。

　ロックガイド３８４は、係合片３８１が第２位置に位置する状態から複数の爪３０２及び本体３０３が後退動作を行うときには、係合片３８１を第２位置よりも第２方向Ｙにおける後退側の第２後退位置へ案内する。ロックガイド３８４は、図１６に示すように、第３ガイド壁３８４ｃを有する。第３ガイド壁３８４ｃは、係合部３８２よりも第２方向Ｙの後退側であり、係合片３８１が第２位置に位置するときのピン３８１ａよりも第２方向Ｙの後退側に配置されている。第３ガイド壁３８４ｃは、第２方向Ｙの後退側ほど第１方向Ｘの開き側へ係合部３８２から離れていくように第２方向Ｙに対して傾斜している。第３ガイド壁３８４ｃの第１方向Ｘの開き側は、第１ガイド壁３８４ａの開き側とは反対である。

　図２０は、係合片３８１が第２後退位置に位置するときのコネクタ引抜工具３１０の断面図である。係合片３８１が第２位置に位置するときは、係合片３８１が係合部３８２に係合しており、複数の爪３０２が後退状態でロック３０８に保持されている。この状態から複数の爪３０２が第２方向Ｙの進出側へ何かに押し付けられると、複数の爪３０２は、本体３０３に対して第２方向Ｙへ相対的に後退する。例えば、挿入処理において、複数の爪３０２で把持されたコネクタプラグ９２又はキャップ９６をアダプタ９１へ挿入した後、複数の爪３０２の先端は、図３に示される接続盤９の壁面９０又は治具９９の基準面９９ａに押し付けられる。これに応じて、複数の爪３０２は、本体３０３に対して第２方向Ｙへ相対的に後退し、係合片３８１も、第１位置から第２方向Ｙへ後退する。このとき、弾性部材３０７は、突出片３２９によって圧縮変形させられる。図１９に示すように、第２位置のピン３８１ａの第２方向Ｙの後退側には第３ガイド壁３８４ｃが位置する。そのため、ピン３８１ａは、第３ガイド壁３８４ｃに接触する。複数の爪３０２が第２方向Ｙへの後退を継続すると、図２０に示すように、ピン３８１ａは第３ガイド壁３８４ｃを摺動し、第２方向Ｙの後退側で且つ係合部３８２から第１方向Ｘの開き側へ離れるように案内される。このとき、係合片３８１は、ピン３８１ａの移動に従って弾性的に撓む。

　第３ガイド壁３８４ｃの第１方向Ｘの開き側は、第１ガイド壁３８４ａの開き側とは反対である。そのため、ピン３８１ａが係合部３８２から離れていく第１方向Ｘの開き側は、第１ガイド壁３８４ａによる案内のときとは反対である。つまり、図１７では、ピン３８１ａは、図の下方へ係合部３８２から離れていくのに対し、図２０では、ピン３８１ａは、図の上方へ係合部３８２から離れていく。やがて、ピン３８１ａは、第３ガイド壁３８４ｃに案内されて第２後退位置まで移動する。係合片３８１の第２後退位置は、第２位置よりも第２方向Ｙにおける後退側の位置である。係合片３８１が第２後退位置のとき、ピン３８１ａは、係合部３８２よりも第１方向Ｘの開き側に離れている。

　係合片３８１が第２後退位置まで移動すると、第２方向Ｙの進出側へのコネクタ引抜工具３１０の移動が停止させられる。

　尚、ロックガイド３８４は、図１６に示すように、第２後退位置から後退位置への係合片３８１の移動を防止する逆止片３８４ｅを有していてもよい。逆止片３８４ｅは、本体３０３に配置されている。この例では、本体３０３には、図１４に示すように、ロックガイド３８４の一部を外部に露出させる凹部３８４ｇが形成されている。ピン３８１ａは、凹部３８４ｅから外部に露出し得る。逆止片３８４ｅは、凹部３８４ｇに配置されている。凹部３８４ｇは、第１ガイドプレート３１Ａ及び第２ガイドプレート３１Ｂの両方に配置されている。つまり、ロックガイド３８４は、２つの逆止片３８４ｅを有している。

　図１６では、第２ガイドプレート３１Ｂに配置された逆止片３８４ｅのみが図示されている。逆止片３８４ｅは、長手方向と短手方向とを有し、細長い形状をしている。逆止片３８４ｅは、長手方向よりも短手方向に弾性変形しやすい。例えば、逆止片３８４ｅは、樹脂で形成されている。逆止片３８４ｅは、その長手方向及び短手方向が第１方向Ｘ及び第２方向Ｙと平行な平面と略平行となるように配置されている。逆止片３８４ｅの長手方向は、概ね第１方向Ｘに沿って延びている。逆止片３８４ｅの一端部は、本体３０３に固定され、逆止片３８４ｅの他端部は、自由端３８４ｆとなっている。自由端３８４ｆは、係合片３８１が後退位置から第２後退位置へ移動するときのピン３８１ａの軌跡上に配置されている。

　詳しくは、自由端３８４ｆは、短手方向を向く側面と長手方向を向く端面とで区画される角を含む。後退位置から第２後退位置へ移動する係合片３８１のピン３８１ｅが自由端３８４ｆの角を区画する側面に最初に接触するように、自由端３８４ｆが配置されている。そのため、係合片３８１が後退位置から第２後退位置へ移動するときに、ピン３８１ｅは、自由端３８４ｆの角の側面に短手方向から接触し、逆止片３８４ｅを短手方向へ弾性的に撓ませる（図１６の二点鎖線参照）。係合片３８１が第２後退位置へ到達する前に、ピン３８１ｅが自由端３８４ｆを超え、逆止片３８４ｅは、元の状態、即ち、撓みが無い状態に戻る。係合片３８１が第２後退位置へ到達した状態において、図２０に示すように、ピン３８１ｅと係合部３８２との間に自由端３８４ｆが位置している。

　ロックガイド３８４は、係合片３８１が第２後退位置に位置する状態から複数の爪３０２及び本体３０３が進出動作を行うときには、係合片３８１を第１位置へ案内する。ロックガイド３８４は、図１６に示すように、第４ガイド壁３８４ｄを有する。第４ガイド壁３８４ｄは、係合片３８１が第２後退位置に位置するときのピン３８１ａよりも第２方向Ｙの進出側であって、係合片３８１が第１位置に位置するときのピン３８１ａよりも第２方向Ｙの後退側に配置されている。第１方向Ｘの位置に関し、第４ガイド壁３８４ｄは、係合部３８２と係合片３８１が第２後退位置に位置するときのピン３８１ａとの間に配置されている。第４ガイド壁３８４ｄは、第２方向Ｙの後退側ほど第１方向Ｘの閉じ側へ係合部３８２に近づくように第２方向Ｙに対して傾斜している。

　図２１は、ピン３８１ａが第４ガイド壁３８４ｄに接触している状態のコネクタ引抜工具３１０の断面図である。係合片３８１が第２後退位置に達した後、コネクタ引抜工具３１０は、第２方向Ｙの後退側へ移動させられる。このとき、弾性部材３０７が伸張することによって、複数の爪３０２は、本体３０３に対して第２方向Ｙの進出側へ相対的に移動する。それに応じて、係合片３８１も第２方向Ｙの進出側へ相対的に移動する。このとき、係合片３８１は、撓みを低減しながら第２方向Ｙの進出側へ移動する。つまり、ピン３８１ａは、第１方向Ｘにおいて係合部３８２の方へ近づいていく。ただし、ピン３８１ａよりも第２方向Ｙの進出側であって且つ第１方向Ｘにおいて係合部３８２との間に第４ガイド壁３８４ｄが位置している。そのため、ピン３８１ａは、第１方向Ｘにおいて係合部３８２に達する前に第４ガイド壁３８４ｄに接触する。さらに、第４ガイド壁３８４ｄは、第２方向Ｙの後退側ほど第１方向Ｘの閉じ側へ係合部３８２に近づくように第２方向Ｙに対して傾斜している。そのため、ピン３８１ａは、第１方向Ｘにおいて係合部３８２に達する前に第４ガイド壁３８４ｄにより接触しやすくなっている。

　それに加えて、係合部３８２の方へのピン３８１ａの移動は、逆止片３８４ｅが、防止する。ピン３８１ａは、係合片３８１の第２後退位置に対応する位置から第１方向Ｘにおいて係合部３８２の方へ近づくと、ピン３８１ａは、逆止片３８４ｅの自由端３８４ｆに接触し得る。具体的には、ピン３８１ａは、自由端３８４ｆの角を区画する端面に長手方向から接触し得る。逆止片３８４ｅは、その短手方向に比べて長手方向へ弾性変形しにくいので、第１方向Ｘへのピン３８１ａの移動を制限する。ピン３８１ａは、自由端３８４ｆの角を区画する端面を第２方向Ｙの進出側へ摺動し、第４ガイド壁３８４ｄに達する。このように、逆止片３８４ｅは係合片３８１が第２後退位置から第１位置へ移動するときに、係合部３８２の方へのピン３８１ａの移動を阻止しつつ、ピン３８１ａを第２方向Ｙの進出側へ案内する。

　複数の爪３０２が第２方向Ｙへの進出を継続すると、ピン３８１ａは第４ガイド壁３８４ｄを摺動し、係合部３８２よりも第１方向Ｘの開き側において第２方向Ｙの進出側へ案内される。ピン３８１ａが第２方向Ｙの進出側へ第４ガイド壁３８４ｄを超えると、ピン３８１ａは、第２方向Ｙの進出側へ移動しつつ第１方向Ｘの閉じ側へ移動していく。ピン３８１ａの移動に従って係合片３８１の弾性変形が小さくなる。やがて、図１９に示すように、係合片３８１は第１位置まで移動する。このとき、係合片３８１の撓みはなくなる。

　係合片３８１が第２後退位置から第１位置まで移動する間に、複数の爪３０２は第１方向Ｘへ開く。挿入処理時であれば、複数の爪３０２は、コネクタプラグ９２又はキャップ９６の把持を解除する。複数の爪３０２がコネクタプラグ９２又はキャップ９６の把持を解除すると、コネクタ引抜工具３１０は、全体として第２方向Ｙへ移動が可能となる。

　このように、コネクタ引抜工具３１０は、第２方向Ｙへ押し引きされることによって複数の爪３０２を開閉させることができる。このとき、第２方向Ｙへのコネクタ引抜工具３１０の押し引きによって、後退状態での複数の爪３０２のロック及びロック解除を実行できる。さらに、第２方向Ｙへのコネクタ引抜工具３１０の押し引きの１回ごとにロックとロック解除とが切り替わる。例えば、コネクタ引抜工具３１０が第２方向Ｙへ１回押し引きされることによって、複数の爪３０２が後退状態でロックされる。この状態からコネクタ引抜工具３１０が第２方向Ｙへもう１回押し引きされることによって、複数の爪３０２のロックが解除される。コネクタ引抜工具３１０が第２方向Ｙへさらにもう１回押し引きされると、複数の爪３０２が後退状態で再びロックされる。

　《その他の実施形態》
　以上のように、本出願において開示する技術の例示として、前記実施形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用可能である。また、前記実施形態で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。また、添付図面および詳細な説明に記載された構成要素の中には、課題解決のために必須な構成要素だけでなく、前記技術を例示するために、課題解決のためには必須でない構成要素も含まれ得る。そのため、それらの必須ではない構成要素が添付図面や詳細な説明に記載されていることをもって、直ちに、それらの必須ではない構成要素が必須であるとの認定をするべきではない。

　例えば、コネクタ引抜工具１０，２１０，３１０は、ロボットアーム１２０に連結されていなくてもよい。例えば、ユーザがコネクタ引抜工具１０，２１０，３１０を手で持って使用してもよい。その場合、コネクタ引抜工具１０，２１０には、アクチュエータ５，２０５を作動させるスイッチが設けられていてもよい。ユーザは、コネクタ引抜工具１０，２１０を対象まで移動させ、アクチュエータ５，２０５を作動させることによって、複数の爪２，２０２による対象の把持を実現できる。コネクタ引抜工具３１０は、ユーザは、複数の爪２の先端を第２方向Ｙへ何かに押し付けることによって複数の爪２を開閉させることができる。

　コネクタ引抜工具１０，２１０，３１０が取り付けられるロボットは、ロボット１１０に限定されない。例えば、ロボット１１０は、７軸ロボットに限定されず、６軸ロボットであってもよい。

　コネクタ引抜工具１０，２１０は、アタッチメント６を介さずにロボットアーム１２０に取り付けられていてもよい。

　コネクタ引抜工具１０，２１０，３１０による把持の対象は、コネクタプラグ９２又はキャップ９６に限定されない。コネクタプラグ９２は、光ファイバのコネクタプラグに限定されず、様々なケーブルのコネクタプラグであり得る。引抜動作において、治具９９は必須ではない。治具９９が配置されていない場合には、例えば、複数の爪２，２０２，３０２は、接続盤９の壁面９０に接触し得る。

　コネクタ引抜工具１０，２１０，３１０の構成は一例に過ぎない。例えば、複数の爪２，２０２，３０２の第２端部２２は、１つに結合されていなくてもよい。複数の爪２，２０２，３０２の第１端部２１は、第２方向Ｙの進出側ほど第１方向Ｘにおいて開くように基準軸Ａに対して傾斜していなくてもよい。第１端部２１は、基準軸Ａと略平行であってもよい。

　ガイド４のガイド溝４１は、第１サポートプレート３１Ａ及び第２サポートプレート３１Ｂの何れか一方だけに配置されていてもよい。ガイド溝４１は、第１サポートプレート３１Ａ又は第２サポートプレート３１Ｂを厚さ方向に貫通していなくてもよい。

　コネクタ引抜工具が取り付けられるロボットは、ロボット１１０に限定されない。図２２は、変形例に係るロボット２１１０の構成を示す模式図である。

　変形例に係るロボット２１１０は、ベース２１３０と、ベース２１３０に連結されたロボットアーム２１２０とを有している。ロボットアーム２１２０の先端には、コネクタ引抜工具１０が取り付けられている。ベース２１３０は、複数の車輪を有する。つまり、ロボット２１１０は、走行可能となっている。ロボット２１１０は、２本のロボットアーム２１２０を有している。２本のロボットアーム２１２０のそれぞれの先端に、コネクタ引抜工具１０が取り付けられていてもよい。

　ロボットアーム２１２０は、複数のリンクＬと、複数のリンクＬを連結する複数の関節Ｊとを有している。ロボットアーム２１２０は、三次元状に動作するように構成されている。この例では、ロボットアーム２１２０は、多関節型のロボットアームである。ロボットアーム２１２０は、ベース２１３０に支持されている。

　複数のリンクＬは、ベース２１３０から順番に並ぶ第１リンクＬ１から第ｎリンクＬｎ（ｎは、２以上の整数）を含む。複数の関節Ｊは、ベース２１３０から順番に並ぶ第１関節Ｊ１から第ｎ関節Ｊｎを含む。ｎは、第ｎリンクＬｎの位置及び姿勢の自由度よりも大きい。言い換えると、ロボットアーム２１２０は、冗長性を有する。冗長性とは、第ｎリンクＬｎの位置に対応する第１関節Ｊ１から第ｎ関節Ｊｎの回転角が一意に定まらないという特性である。この例では、第ｎリンクＬｎの位置及び姿勢の自由度は、６である。具体的には、第ｎリンクＬｎの位置及び姿勢は、直交３軸のそれぞれに関する並進方向及び回転方向を合わせた６自由度を有する。ロボットアーム２１２０は、７個の関節Ｊを有する、いわゆる７軸ロボットである。すなわち、ｎは、７である。

　具体的には、複数のリンクＬは、ベース２１３０側から順に直列に並ぶ第１リンクＬ１、第２リンクＬ２、第３リンクＬ３、第４リンクＬ４、第５リンクＬ５、第６リンクＬ６及び第７リンクＬ７を含む。第７リンクＬ７は、ロボットアーム２１２０の先端に位置する。複数の関節Ｊは、ベース２１３０から順に直列に並ぶ第１関節Ｊ１、第２関節Ｊ２、第３関節Ｊ３、第４関節Ｊ４、第５関節Ｊ５、第６関節Ｊ６及び第７関節Ｊ７を含む。

　ベース２１３０と第１リンクＬ１とは、第１関節Ｊ１によって回転可能に連結されている。第１リンクＬ１と第２リンクＬ２とは、第２関節Ｊ２によって回転可能に連結されている。第２リンクＬ２と第３リンクＬ３とは、第３関節Ｊ３によって回転可能に連結されている。第３リンクＬ３と第４リンクＬ４とは、第４関節Ｊ４によって回転可能に連結されている。第４リンクＬ４と第５リンクＬ５とは、第５関節Ｊ５によって回転可能に連結されている。第５リンクＬ５と第６リンクＬ６とは、第６関節Ｊ６によって回転可能に連結されている。第６リンクＬ６と第７リンクＬ７とは、第７関節Ｊ７によって回転可能に連結されている。

　ロボットアーム２１２０の先端の第７リンクＬ７に、コネクタ引抜工具１０が連結されている。つまり、コネクタ引抜工具１０は、第７関節Ｊ７の回転軸Ｒ７回りに回転可能にロボットアーム２１２０に連結されている。コネクタ引抜工具１０は、ロボットアーム２１２０に取り付けられるエンドエフェクタである。

　ロボットアーム２１２０は、各関節Ｊを回転駆動するサーボモータを有している。各サーボモータは、エンコーダを有している。

　ロボット２１１０は、複数のリンクＬのうちの一のリンクＬに配置された撮像装置１４０をさらに備えている。撮像装置１４０は、第（ｎ－ｉ）リンクＬｎ－ｉ（ｉは、１以上の整数）に配置されている。この例では、撮像装置１４０は、第６リンクＬ６に配置されている。

　コネクタ引抜工具１０，２１０，３１０は、このようなロボット２１１０に取り付けられてもよい。ロボット２１１０は、２本のロボットアーム２１２０を有している。２本のロボットアーム２１２０の両方にコネクタ引抜工具１０が取り付けられる。そのため、ロボット２１１０は、２つのコネクタ引抜工具１０を使って、コネクタプラグ９２又はキャップ９６の挿抜作業を行うことができる。２つのコネクタ引抜工具１０を使うことによって作業性が向上する。例えば、一方のコネクタ引抜工具１０によって、アダプタ９１からコネクタプラグ９２を引き抜き、他方のコネクタ引抜工具１０によって、当該アダプタ９１にキャップ９６又は別のコネクタプラグ９２を挿入してもよい。

　尚、一方のロボットアーム２１２０にだけコネクタ引抜工具１０が取り付けられ、他方のロボットアーム２１２０にはコネクタ引抜工具以外のエンドエフェクタが取り付けられてもよい。

　フローチャートは、一例に過ぎない。フローチャートにおけるステップを適宜、変更、置き換え、付加、省略等を行ってもよい。また、フローチャートにおけるステップの順番を変更したり、直列的な処理を並列的に処理したりしてもよい。

　本明細書中に記載されている構成要素により実現される機能は、当該記載された機能を実現するようにプログラムされた、汎用プロセッサ、特定用途プロセッサ、集積回路、ＡＳＩＣｓ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔｓ）、ＣＰＵ（ａ　Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、従来型の回路、及び／又はそれらの組合せを含む、回路（ｃｉｒｃｕｉｔｒｙ）又は演算回路（ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　ｃｉｒｃｕｉｔｒｙ）において実装されてもよい。プロセッサは、トランジスタ及びその他の回路を含み、回路又は演算回路とみなされる。プロセッサは、メモリに格納されたプログラムを実行する、プログラマブルプロセッサ（ｐｒｏｇｒａｍｍｅｄ　ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）であってもよい。

　本明細書において、回路（ｃｉｒｃｕｉｔｒｙ）、ユニット、手段は、記載された機能を実現するようにプログラムされたハードウェア、又は実行するハードウェアである。当該ハードウェアは、本明細書に開示されているあらゆるハードウェア、又は、当該記載された機能を実現するようにプログラムされた、又は、実行するものとして知られているあらゆるハードウェアであってもよい。

　当該ハードウェアが回路（ｃｉｒｃｕｉｔｒｙ）のタイプであるとみなされるプロセッサである場合、当該回路、手段、又はユニットは、ハードウェアと、当該ハードウェア及び又はプロセッサを構成する為に用いられるソフトウェアの組合せである。

　［態様］
　前記の実施形態は、以下の態様の具体例である。

　（態様１）コネクタ引抜工具１０，２１０，３１０は、第１方向Ｘへ開閉可能な複数の爪２，２０２，３０２と、前記第１方向Ｘと交差する第２方向Ｙへ前記複数の爪２，２０２，３０２に対して相対移動可能な本体３，２０３，３０３と、前記複数の爪２，２０２，３０２と前記本体３，２０３，３０３とが前記第２方向Ｙへ相対移動するときに前記複数の爪２，２０２，３０２を案内するガイド４とを備え、前記ガイド４は、前記複数の爪２，２０２，３０２と前記本体３，２０３，３０３との相対移動に応じて前記複数の爪２，２０２，３０２を前記第１方向Ｘへ開閉するように案内する。

　この構成によれば、ガイド４は、複数の爪２，２０２，３０２と本体３，２０３，３０３とを第２方向Ｙへ相対移動させる力を複数の爪２，２０２，３０２を開閉させる力に変換する。これにより、複数の爪２，２０２，３０２と本体３，２０３，３０３との第２方向Ｙへの相対移動によって複数の爪２，２０２，３０２が第１方向Ｘへ開閉する。このようなガイド４を設けることによって、コネクタ引抜工具１０，２１０，３１０が全体的に太くなることを防止できる。

　（態様２）　態様１に記載のコネクタ引抜工具１０において、前記ガイド４は、前記複数の爪２，２０２，３０２が前記本体３，２０３，３０３から進出するように相対移動する進出動作時に前記複数の爪２，２０２，３０２を前記第１方向Ｘへ開くように案内し、前記複数の爪２が前記本体３，２０３，３０３へ後退するように相対移動する後退動作時に前記複数の爪２，２０２，３０２を前記第１方向Ｘへ閉じるように案内する。

　この構成によれば、複数の爪２，２０２，３０２が本体３，２０３，３０３に対して第２方向Ｙへ後退するときに、複数の爪２，２０２，３０２が閉じる。一方、複数の爪２，２０２，３０２が本体３，２０３，３０３に対して第２方向Ｙへ進出するときに、複数の爪２，２０２，３０２が開く。

　（態様３）　態様１又は態様２に記載のコネクタ引抜工具３１０において、前記複数の爪３０２を前記第２方向Ｙにおいて前記本体３０３から進出する側に付勢する弾性部材３０７と、前記複数の爪３０２が前記弾性部材３０７の弾性力に抗して前記本体３０３へ後退した後退状態で保持するロック３０８とを備える。

　この構成によれば、ロック３０８によるロックが解除された状態においては、複数の爪３０２は、弾性部材３０７の弾性力によって本体３０３から第２方向Ｙへ進出している。複数の爪３０２は、弾性部材３０７の弾性力に抗して、本体３０３に対して第２方向Ｙの後退側へ相対的に移動することもできる。ロック３０８は、後退状態の複数の爪３０２を保持する。つまり、複数の爪３０２は、弾性部材３０７の弾性力に抗して後退した状態でロック３０８によって保持される。複数の爪３０２は本体３０３に対して第２方向Ｙの後退側へ移動したときに第１方向Ｘへ閉じる場合には、ロック３０８は、複数の爪３０２が閉じた状態で保持することができる。

　（態様４）　態様１乃至第３の何れか１つに記載のコネクタ引抜工具３１０において、前記ロック３０８は、前記複数の爪３０２に結合された係合片３８１と、前記本体３０３に配置され、前記複数の爪３０２が前記後退状態のときに前記係合片３８１が係合する係合部３８２と、前記本体３０３に配置され、前記係合片３８１を前記係合部３８２との係合が解除された第１位置と前記係合部３８２と係合する第２位置との間で前記複数の爪３０２と前記本体３０３との相対移動に応じて案内するロックガイド３８４とを有する。

　この構成によれば、ロックガイド３８４は、係合片３８１を第１位置と第２位置との間で案内する。係合片３８１は、第２位置へ案内されることによって係合部３８２と係合する。一方、係合片３８１は、第１位置へ案内されることによって係合部３８２との係合が解除される。その結果、ロック３０８による複数の爪３０２の保持と保持の解除とが複数の爪３０２と本体３０３との相対移動に応じて切り替えられる。

　（態様５）　態様１乃至態様４の何れか１つに記載のコネクタ引抜工具３１０において、前記ロックガイド３８４は、前記係合片３８１が前記第１位置に位置する状態から前記複数の爪３０２及び前記本体３０３が前記後退動作を行うときには、前記係合片３８１を前記第２位置よりも前記第２方向における後退側の第１後退位置へ案内し、前記係合片３８１が前記第１後退位置に位置する状態から前記複数の爪３０２及び前記本体３０３が前記進出動作を行うときには、前記係合片３８１を前記第２位置へ案内し、前記係合片３８１が前記第２位置に位置する状態から前記複数の爪３０２及び前記本体３０３が前記後退動作を行うときには、前記係合片３８１を前記第２位置よりも前記第２方向における前記後退側の第２後退位置へ案内し、前記係合片３８１が前記第２後退位置に位置する状態から前記複数の爪３０２及び前記本体３０３が前記進出動作を行うときには、前記係合片３８１を前記第１位置へ案内する。

　この構成によれば、係合片３８１が第１位置に位置する状態から複数の爪３０２及び本体３０３が後退動作及び進出動作を順に行うことによって、係合片３８１が第１位置から第１後退位置を経て第２位置へ移動する。つまり、係合片３８１が係合部３８２に係合し、複数の爪２が後退状態でロック３０８に保持される。一方、係合片３８１が第２位置に位置する状態から複数の爪３０２及び本体３０３が後退動作及び進出動作を順に行うことによって、係合片３８１が第２位置から第２後退位置を経て第１位置へ移動する。つまり、係合片３８１が係合部３８２の係合から解放され、ロック３０８による複数の爪２が解除される。複数の爪２は、弾性部材３０７の弾性力によって本体３０３に対して第２方向Ｙの進出側へ移動する。

　（態様６）　態様１乃至態様５の何れか１つに記載のコネクタ引抜工具１０，２１０，３１０において、前記本体３，２０３，３０３は、前記第２方向Ｙにおける進出側の端縁から前記第２方向Ｙへ延びるスリット３５を有し、前記第１方向Ｘの位置に関し、前記スリット３５は、前記複数の爪２，２０２，３０３の間に配置されている。

　この構成によれば、複数の爪２，２０２，３０３によってコネクタプラグ９２を把持する際に、コネクタプラグ９２に接続されたケーブルをスリット３５内に収めることができる。これにより、引抜動作を円滑に行うことができる。

　（態様７）　態様１乃至態様６の何れか１つに記載のコネクタ引抜工具において、前記複数の爪２，２０２及び前記本体３，２０３の一方を他方に対して相対的に移動させるアクチュエータ５，２０５をさらに備える。

　この構成によれば、複数の爪２，２０２と本体３，２０３との相対移動を手動ではなくアクチュエータ５，２０５によって実現できる。

　（態様８）　態様１乃至態様７の何れか１つに記載のコネクタ引抜工具２１０において、前記アクチュエータ２０５は、前記複数の爪２に取り付けられたワイヤ２５３と、前記ワイヤ２５３を引っ張ると共に前記ワイヤ２５３の張力の向きを反転可能なモータ２５１とを含む。

　この構成によれば、モータ２５１がワイヤ２５３を引っ張ることによって複数の爪２が第２方向Ｙへ移動する。ワイヤ２５３は、比較的自由に敷設できるため、モータ２５１の配置の自由度が向上する。例えば、回転軸Ｂが第２方向Ｙを向くように配置されたモータ２５１によってワイヤ２５３を介して複数の爪２を駆動できる。回転軸Ｂが第２方向Ｙを向くようにモータ２５１を配置することによって、第２方向Ｙと直交する方向のコネクタ引抜工具２１０の寸法、すなわち、コネクタ引抜工具２１０の全体的な太さを小さくできる。

　（態様９）　態様１乃至態様８の何れか１つに記載のコネクタ引抜工具２１０において、前記アクチュエータ２０５は、前記ワイヤ２５３に取り付けられ、弾性力によって前記ワイヤ２５３の一部を弛ませるバネ２５５をさらに含む。

　この構成によれば、複数の爪２に外力が作用した場合に、外力をバネ２５５で吸収できる。その結果、モータ２５１に伝わる外力を低減でき、モータ２５１を保護できる。

１０，２１０、３１０　　コネクタ引抜工具
２，２０２，３０２　　爪
３，２０３，３０３　　本体
３５　　　　スリット
４　　　　　ガイド
５，２０５　アクチュエータ
２５１　　　モータ
２５３　　　ワイヤ
２５５　　　バネ
３０７　　　弾性部材
３０８　　　ロック
３８１　　　係合片
３８２　　　係合部
３８４　　　ロックガイド
Ｘ　　　第１方向
Ｙ　　　第２方向

 

Claims (9)

1. 　第１方向へ開閉可能な複数の爪と、
   　前記第１方向と交差する第２方向へ前記複数の爪に対して相対移動可能な本体と、
   　前記複数の爪と前記本体とが前記第２方向へ相対移動するときに前記複数の爪を案内するガイドとを備え、
   　前記ガイドは、前記複数の爪と前記本体との相対移動に応じて前記複数の爪を前記第１方向へ開閉するように案内するコネクタ引抜工具。
2. 　請求項１に記載のコネクタ引抜工具において、
   　前記ガイドは、前記複数の爪が前記本体から進出するように相対移動する進出動作時に前記複数の爪を前記第１方向へ開くように案内し、前記複数の爪が前記本体へ後退するように相対移動する後退動作時に前記複数の爪を前記第１方向へ閉じるように案内するコネクタ引抜工具。
3. 　請求項２に記載のコネクタ引抜工具において、
   　前記複数の爪を前記第２方向において前記本体から進出する側に付勢する弾性部材と、
   　前記複数の爪が前記弾性部材の弾性力に抗して前記本体へ後退した後退状態で保持するロックとを備えるコネクタ引抜工具。
4. 　請求項３に記載のコネクタ引抜工具において、
   　前記ロックは、前記複数の爪に結合された係合片と、前記本体に配置され、前記複数の爪が前記後退状態のときに前記係合片が係合する係合部と、前記本体に配置され、前記係合片を前記係合部との係合が解除された第１位置と前記係合部と係合する第２位置との間で前記複数の爪と前記本体との相対移動に応じて案内するロックガイドとを有するコネクタ引抜工具。
5. 　請求項４に記載のコネクタ引抜工具において、
   　前記ロックガイドは、
   　　前記係合片が前記第１位置に位置する状態から前記複数の爪及び前記本体が前記後退動作を行うときには、前記係合片を前記第２位置よりも前記第２方向における後退側の第１後退位置へ案内し、
   　　前記係合片が前記第１後退位置に位置する状態から前記複数の爪及び前記本体が前記進出動作を行うときには、前記係合片を前記第２位置へ案内し、
   　　前記係合片が前記第２位置に位置する状態から前記複数の爪及び前記本体が前記後退動作を行うときには、前記係合片を前記第２位置よりも前記第２方向における前記後退側の第２後退位置へ案内し、
   　　前記係合片が前記第２後退位置に位置する状態から前記複数の爪及び前記本体が前記進出動作を行うときには、前記係合片を前記第１位置へ案内するコネクタ引抜工具。
6. 　請求項１に記載のコネクタ引抜工具において、
   　前記本体は、前記第２方向における進出側の端縁から前記第２方向へ延びるスリットを有し、
   　前記第１方向の位置に関し、前記スリットは、前記複数の爪の間に配置されているコネクタ引抜工具。
7. 　請求項１に記載のコネクタ引抜工具において、
   　前記複数の爪及び前記本体の一方を他方に対して相対的に移動させるアクチュエータをさらに備えるコネクタ引抜工具。
8. 　請求項７に記載のコネクタ引抜工具において、
   　前記アクチュエータは、前記複数の爪２に取り付けられたワイヤと、前記ワイヤを引っ張ると共に前記ワイヤの張力の向きを反転可能なモータとを含むコネクタ引抜工具。
9. 　請求項８に記載のコネクタ引抜工具において、
   　前記アクチュエータは、前記ワイヤに取り付けられ、弾性力によって前記ワイヤの一部を弛ませるバネをさらに含むコネクタ引抜工具。