WO2025192185A1 - スレーブ装置 - Google Patents

スレーブ装置

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WO2025192185A1
WO2025192185A1 PCT/JP2025/005288 JP2025005288W WO2025192185A1 WO 2025192185 A1 WO2025192185 A1 WO 2025192185A1 JP 2025005288 W JP2025005288 W JP 2025005288W WO 2025192185 A1 WO2025192185 A1 WO 2025192185A1
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WO
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safety control
safety
unit
control application
slave device
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PCT/JP2025/005288
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亮輔 藤村
旭 松井
勝史 芳田
敦史 上村
孝史 武田
亮平 吉岡
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Omron Corp
Original Assignee
Omron Corp
Omron Tateisi Electronics Co
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Publication date
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Pending legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Program-control systems
    • G05B19/02—Program-control systems electric
    • G05B19/04—Program control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/05—Programmable logic controllers, e.g. simulating logic interconnections of signals according to ladder diagrams or function charts
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B9/00—Safety arrangements
    • G05B9/02—Safety arrangements electric

Definitions

  • the present invention relates to a slave device.
  • Safety network systems for achieving safety control are known in the field of factory automation (FA) (see, for example, Patent Document 1).
  • Safety input/output devices are slave devices in safety network systems that perform signal input/output between safety-related devices. Because they are slave devices, even when safety control is performed using a safety input/output device, control is still performed on the safety control device side, which is the master device.
  • safety control settings on the safety control device side are generally performed using dedicated PC software, and various steps are required to build the system, requiring a high level of specialized knowledge. Furthermore, because safety input/output devices wait for control from the safety control device before controlling output, they are unable to achieve high response performance.
  • One aspect of the present invention aims to realize a slave device that can perform safety control with high response performance, without the need for advanced specialized knowledge, simply by wiring the equipment and selecting the application.
  • one aspect of the present invention provides a slave device that connects to a network for safety control and communicates with a master device, and includes: a communication unit for communicating via the network; a safety input circuit having multiple input ports that receive input signals from an input device; a safety output circuit having multiple output ports that output output signals to an output device; a memory unit that stores multiple safety control applications that include algorithms that determine the output signal based on input information indicated by the input signals; a safety control application designation unit that can designate one of the multiple safety control applications stored in the memory unit; and a control unit; when a safety control application stored in the memory unit is designated by the safety control application designation unit, the control unit loads the safety control application from the memory unit, executes it, and operates the safety output circuit.
  • One aspect of the present invention makes it possible to realize a slave device that can perform safety control with high response performance, without the need for specialized knowledge, simply by wiring the equipment and selecting the application.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a network to which a slave device according to an embodiment of the present invention is applied.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of a slave device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating a hardware configuration of a control unit in a slave device according to an embodiment of the present invention.
  • 10 is a flowchart illustrating an example of a processing procedure when the power supply of the slave device is turned on according to the present embodiment.
  • 10 is a flowchart showing an example of a processing procedure for a safety control operation of a slave device according to the present embodiment.
  • 10 is a flowchart illustrating an example of a processing procedure for monitoring a safety control application in a slave device according to the present embodiment.
  • Figure 1 is a diagram showing a network to which a slave device according to an embodiment of the present invention is applied.
  • Figure 2 is a block diagram showing the configuration of a slave device according to an embodiment of the present invention.
  • the slave device 20 As shown in Figures 1 and 2, the slave device 20 according to this embodiment of the present invention in this application example includes a communication unit 22, is connected to the network 1, and communicates with the master device 10.
  • the slave device 20 includes a communication unit 22, a safety input circuit 25, and a safety output circuit 26.
  • the safety input circuit 25 has multiple input ports P1 to P4 and receives input signals from the input device 50.
  • the safety output circuit 26 has multiple output ports P5 to P8 and outputs output signals to the output device 60.
  • the slave device 20 further includes a memory unit 23, a control unit 21, and a safety control application designation unit 24.
  • the memory unit 23 stores multiple safety control applications, each of which includes an algorithm that determines the output signal based on input information indicated by the input signal.
  • the safety control application designation unit 24 makes it possible to designate one of the multiple safety control applications stored in the memory unit 23.
  • the control unit 21 loads the safety control application from the memory unit 23, executes it, and operates the safety output circuit 26.
  • the slave device 20 can independently perform safety control of the output device 60 without being controlled by the master device 10. Because safety control is performed by the slave device 20 without going through the master device 10, safety control can be performed with high response performance. Furthermore, safety control can be achieved without the need for advanced specialized knowledge, simply by connecting the input device 50 to multiple input ports P1 to P4, connecting the output device 60 to multiple output ports P5 to P8, and selecting (specifying) a safety control application using the safety control application specification unit 24.
  • network 1 is an industrial network also known as a field network, used in the field of factory automation (FA).
  • Network 1 is configured to include a master device 10 and multiple slave devices 20.
  • a safety controller can be applied to the master device 10.
  • the input devices 50 connected to the input ports P1 to P4 of the slave unit 20 are, for example, sensors such as light curtains, cameras, etc.
  • the output devices 60 connected to the output ports P5 to P8 of the slave unit 20 are, for example, controllers and actuators for robots, machine tools, etc.
  • the slave device 20 includes a communication unit 22 , a safety input circuit 25 , a safety output circuit 26 , a storage unit 23 , a control unit 21 , and a safety control application designation unit 24 .
  • the communication unit 22 communicates via the network 1.
  • the safety input circuit 25 has multiple input ports P1 to P4 that receive input signals from the input device 50.
  • the safety output circuit 26 has multiple output ports P5 to P8 that output output signals to the output device 60.
  • the storage unit 23 stores multiple safety control applications that include algorithms that determine the output signal based on input information indicated by the input signals received by the input ports P1 to P4.
  • the storage unit 23 is composed of non-volatile memory.
  • the storage unit 23 may also be configured to include a removable storage medium such as an SD card.
  • the safety control application designation unit 24 makes it possible to designate one of multiple safety control applications stored in the memory unit 23.
  • the safety control application designation unit 24 is, for example, a mechanical switch such as a rotary switch.
  • the safety control application designation unit 24 allows the safety control application to be selectively designated.
  • the safety control application designation unit 24 has multiple numbers, and by switching the numbers, the safety control application can be selectively designated.
  • the safety control application designation unit 24 transmits the designated number to the control unit 21.
  • the safety control application designation unit 24 can designate numbers from 0 to 15. Numbers "1" to “14” are assigned to multiple safety control applications stored in the memory unit 23. Multiple safety control applications are stored one by one in the areas in the memory unit 23 corresponding to numbers "1" to "14.” The number in the safety control application designation unit 24 and one of the multiple safety control applications stored in the memory unit 23 uniquely correspond to each other.
  • Number “0” is assigned to a safety control application in which the master device 10 performs the functions of the safety processing unit 216.
  • Number “15” is assigned to a safety control application that receives and operates a safety control application from the master device 10. No safety control applications are stored in the areas of the memory unit 23 corresponding to numbers "0" and "15".
  • the control unit 21 loads the safety control application from the memory unit 23, executes it, and operates the safety output circuit 26.
  • the control unit 21 loads the specified safety control application from the memory unit 23, executes it, and operates the safety output circuit 26 in accordance with the result determined based on the input signal obtained by the safety control application.
  • the control unit 21 transmits input information indicated by the input signal from the input device 50 to the master unit 10 via the communication unit 22, and operates the safety output circuit 26 in accordance with instructions from the master unit.
  • the control unit 21 loads and executes the safety control application received from the master device 10 via the communication unit 22, and operates the safety output circuit 26.
  • the control unit 21 loads and executes the safety control application received from the master device 10, and operates the safety output circuit 26 in accordance with the result determined based on the input signal obtained by the safety control application.
  • a safety control application can be provided from outside the slave device 20, and the slave device 20 can be made to execute safety control using the functions of the control unit 21 provided in the slave device 20.
  • FIG. 3 is a diagram showing the hardware configuration of the control unit 21 in the slave device 20 according to an embodiment of the present invention.
  • the control unit 21 includes an interface MPU 31, an operating memory 32, and duplicated CPUs A33 and B34.
  • CPU A33 includes a setting memory A35
  • CPU B34 includes a setting memory B36.
  • Setting memory A35 and setting memory B36 are made of non-volatile memory.
  • CPU A33 and CPU B34 are connected to the safety input circuit 25 and the safety output circuit 26, respectively.
  • the interface MPU 31 is connected to the communication unit 22, memory unit 23, and safety control application designation unit 24, and enables the exchange of information between the control unit 21 and the communication unit 22, memory unit 23, and safety control application designation unit 24.
  • control unit 21 includes a communication control unit 211, an input control unit 212, an output control unit 213, a safety control application selection unit 214, a safety control application monitoring unit 215, and a safety processing unit 216.
  • the communication control unit 211 controls the communication unit 22.
  • the communication control unit 211 has a communication function that complies with safety standards.
  • the input control unit 212 controls the operation of the safety input circuit 25, and the output control unit 213 controls the operation of the safety output circuit 26.
  • the safety control application selection unit 214 stores the settings of the safety control application executed by the control unit 21 in the operating memory 32.
  • the safety control application designation unit 24 designates one of the safety control applications stored in the storage unit 23
  • the safety control application selection unit 214 stores the settings of the designated safety control application in the operating memory 32.
  • the safety control application selection unit 214 reads the settings of the safety control application (input/output settings, safety control settings) for the specified number from the storage unit 23 and stores them in the operating memory 32.
  • the safety control application selection unit 214 stores the settings of the safety control application (input/output settings, safety control settings) received from the master device 10 via the communication unit 22 in the operating memory 32.
  • the safety control application selection unit 214 receives only the input/output settings from the master device 10 via the communication unit 22 and stores the received input/output settings in the operating memory 32.
  • the safety processing unit 216 is constructed by executing a safety control application stored in the operating memory 32 by the safety control application selection unit 214.
  • the safety processing unit 216 includes a safety input processing unit 2161, a safety output processing unit 2162, and a safety control processing unit 2163.
  • the safety input processing unit 2161 and the safety output processing unit 2162 are implemented by input/output settings included in the safety control application.
  • the safety control processing unit 2163 is implemented by safety control settings included in the safety control application.
  • the safety control processing unit 2163 is an arithmetic processing unit configured by CPU A33 and CPU B34 shown in Figure 3 executing the safety control settings (safety control program).
  • CPU A33 and CPU B34 expand the safety control settings stored in the operating memory 32 into the operating memory 32, perform calculations based on input signals from the safety input circuit 25, and output the calculation results to the safety output circuit 26.
  • the safety processing unit 216 is not implemented. If a safety control application is not stored in the operating memory 32, the control unit 21 operates the safety output circuit 26 in accordance with instructions from the master device 10.
  • the safety control application monitoring unit 215 receives an instruction from the master device 10 via the communication unit 22 to specify one of the safety control applications stored in the memory unit 23, it determines whether the safety control application specified by the master device 10 matches the safety control application specified by the safety control application specifying unit 24. If they do not match, the safety control application monitoring unit 215 controls the safety output circuit 26 to stop output of the output signal.
  • the safety control application monitoring unit 215 receives instructions to specify a safety control application, including a safety control application received from the master device 10 via the communication unit 22.
  • Fig. 4 is a flowchart showing an example of the process procedure when the slave device 20 of this embodiment is powered on.
  • the safety control application selection unit 214 reads the number (value) specified (selected) by the safety control application designation unit 24 (step S2). Next, the safety control application selection unit 214 determines whether a safety control application is stored in the area of the memory unit 23 corresponding to the read number (S3).
  • the safety control application selection unit 214 determines YES in S3 and proceeds to S4.
  • the safety control application selection unit 214 stores the settings of the safety control application stored in the area of the memory unit 23 corresponding to the read number in the operating memory 32 and starts the safety control application. This configures the safety processing unit 216 using the safety control application stored in the memory unit 23, and operates the safety output circuit 26 in accordance with the results obtained based on the input signal from the safety input circuit 25.
  • the safety control application selection unit 214 determines NO in S3 and proceeds to S5.
  • the safety control application selection unit 214 starts the slave device 20 without a safety control application. By starting without a safety control application, the safety control application selection unit 214 enters a state of waiting for settings from the master device 10 via the communication unit 22.
  • the safety control application selection unit 214 repeats the following steps until it determines YES: whether it has received a safety control application from the master device 10 via the communication unit 22 (S6) or whether it has received only input/output settings from the master device 10 via the communication unit 22 (S7).
  • the safety control application selection unit 214 stores the settings of the received safety control application in the operating memory 32 and starts the safety control application (S8). This configures the safety processing unit 216 using the safety control application received from the master device 10, and operates the safety output circuit 26 in accordance with the results obtained based on the input signal from the safety input circuit 25.
  • the safety control application selection unit 214 stores only the received input/output settings in the operating memory 32.
  • the control unit 21 transmits the input information indicated by the input signal of the safety input circuit 25 to the master device 10 via the communication unit 22, and operates the safety output circuit 26 in accordance with instructions from the master device 10 (S9).
  • Fig. 5 is a flowchart showing an example of a processing procedure of a safety control operation in the slave device 20 of this embodiment.
  • the safety input processing unit 2161 acquires the signal value of the safety input circuit 25 (S11). Next, the safety input processing unit 2161 determines whether an error has occurred in the self-diagnosis function (step S12).
  • the safety input processing unit 2161 reflects the acquired input signal from the safety input circuit 25 in the input signal to be sent to the safety control processing unit 2163 (S14), and then proceeds to S15. In S15, the safety input processing unit 2161 sends the input signal to the safety control processing unit 2163.
  • the safety input processing unit 2161 treats the input signal of the input port terminal where the self-diagnosis function has determined that an error has occurred as OFF (FALSE), reflects the acquired input signal from the safety input circuit 25 in the input signal sent to the safety control processing unit 2163 (S13), and then proceeds to S15.
  • the safety input processing unit 2161 sends an input signal to the safety control processing unit 2163.
  • the safety control processing unit 2163 acquires an input signal from the safety input processing unit 2161 (S16).
  • the safety control processing unit 2163 performs calculations based on the input information indicated by the input signal and determines an output signal to be sent to the safety output processing unit 2162 (S17).
  • the safety control processing unit 2163 sends the determined output signal to the safety output processing unit 2162 (S18).
  • the safety output processing unit 2162 acquires an output signal from the safety control processing unit 2163 (S19). Next, the safety output processing unit 2162 determines whether an error has occurred in the self-diagnosis function (S20).
  • the safety output processing unit 2162 reflects the acquired output signal in the input signal sent to the safety output circuit 26 (S22), and then proceeds to S23.
  • the safety output processing unit 2162 treats the output signal of the output port terminal where the self-diagnostic function has determined that an error has occurred as OFF (FALSE), reflects the acquired output signal in the output signal sent to the safety output circuit 26 (S21), and then proceeds to S23.
  • the safety output processing unit 2162 sends an output signal to the safety output circuit 26.
  • Fig. 6 is a flowchart showing an example of a processing procedure for monitoring a safety control application in the slave device 20 of this embodiment.
  • the flowchart in Figure 6 shows the processing performed when the slave device 20 is executing one of the safety control applications stored in the memory unit 23, or a safety control application loaded from the master device 10, as specified by the safety control application specification unit 24.
  • the safety control application monitoring unit 215 determines whether a signal specifying a safety control application has been received from the master device 10 via the communication unit 22 (S31).
  • the master device 10 transmits a signal specifying one of the safety control applications stored in the memory unit 23, or a signal specifying a safety control application transmitted from the master device 10.
  • the signal specifying a safety control application transmitted from the master device 10 is a signal specifying an appropriate safety control application according to the connection relationship between the slave device 20 and the input device 50 and output device 60.
  • the safety control application monitoring unit 215 reads the number in the safety control application designation unit 24 (S32). Next, the safety control application monitoring unit 215 determines whether the safety control application designated by the master device 10 matches the safety application designated by the number in the safety control application designation unit 24 (S33).
  • the safety control application monitoring unit 215 continues the calculation execution by the safety control processing unit 2163 (S34). While the slave device 20 is operating, the answer to S33 will be YES unless the number of the safety control application designation unit 24 is changed.
  • the safety control application monitoring unit 215 stops the execution of calculations by the safety control processing unit 2163 and stops the output of output signals from the safety output circuit (S35). If the number of the safety control application designation unit 24 is changed while the slave device 20 is operating, the determination in S33 is NO.
  • the process of monitoring the safety control application in steps S31 to S35 may be performed, for example, for each execution cycle of CPU A33 and CPU B34.
  • the slave device 20 can operate even when not connected to the master device 10.
  • the facility administrator can use the safety control application designation unit 24 to designate an appropriate safety control application according to the connection relationship between the slave device 20 and the input device 50 and output device 60.
  • the safety control application monitoring unit 215 may monitor for changes in the number of the safety control application designation unit 24, and if it detects that the number has changed, it may control the safety output circuit 26 to stop outputting the output signal.
  • the slave device 20 in this embodiment is illustrated as being arranged within a single housing, the slave device 20 may also be arranged (unit) in such a way that each part of the slave device 20 is arranged across multiple connectable housings.
  • the safety control application designation unit 24 is configured to designate a safety control application (including a safety control program) stored in the memory unit 23, but it may also be configured to designate an operating mode within the slave device 20.
  • the safety control application designation unit 24 may be configured as a method for designating an operating mode that performs different behavior within the slave device 20.
  • the functions of the slave device 20 can be realized by a program that causes a computer to function as the device, and a program that causes a computer to function as each control block of the device (particularly each part included in the control unit 21).
  • the device includes a computer having at least one control device (e.g., a processor) and at least one storage device (e.g., a memory) as hardware for executing the program.
  • control device e.g., a processor
  • storage device e.g., a memory
  • the above program may be stored non-temporarily on one or more computer-readable storage media. These storage media may or may not be included in the device. In the latter case, the program may be supplied to the device via any wired or wireless transmission medium.
  • each of the above control blocks can be realized by logic circuits.
  • integrated circuits incorporating logic circuits that function as each of the above control blocks are also included in the scope of the present invention.
  • the functions of each of the above control blocks can also be realized by, for example, a quantum computer.
  • each of the processes described in each of the above embodiments may be executed by AI (Artificial Intelligence).
  • AI Artificial Intelligence
  • the AI may run on the control device, or on another device (such as an edge computer or cloud server).
  • a slave device is a slave device that is connected to a network for safety control and communicates with a master device, and includes: a communication unit for communicating via the network; a safety input circuit having a plurality of input ports that receive input signals from an input device; a safety output circuit having a plurality of output ports that output output signals to an output device; a memory unit that stores a plurality of safety control applications, each including an algorithm that determines an output signal based on input information indicated by the input signal; a safety control application designation unit that can designate any one of the plurality of safety control applications stored in the memory unit; and a control unit.
  • the control unit loads and executes the safety control application from the memory unit, thereby operating the safety output circuit.
  • the control unit when the control unit receives an instruction from the master device via the communication unit to designate one of the safety control applications stored in the memory unit, it determines whether the safety control application designated by the master device matches the safety control application designated by the safety control application designation unit, and if they do not match, it may control the safety output circuit to stop output of the output signal.
  • the control unit may transmit the input information to the master device via the communication unit and operate the safety output circuit in accordance with instructions from the master device.
  • the control unit may load and execute the safety control application received from the master device via the communication unit, and operate the safety output circuit.
  • a safety control application can be provided from outside the slave device, and safety control can be performed using the functions of the control unit provided in the slave device.
  • the storage unit may be configured to include a removable storage medium that stores multiple safety control applications.
  • the safety control application designation unit may be configured as a mechanical switch.
  • the safety control application designation unit may be configured to designate the operating mode of the slave device.
  • each part of the slave device may be arranged across multiple connectable housings.

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Abstract

高い応答性能をもった安全制御を、高い専門知識がなくとも、機器の配線とアプリケーションの選択を行うだけで行うことができるスレーブ装置を実現する。スレーブ装置（２０）は、安全入力回路（２５）と、安全出力回路（２６）と、安全制御アプリケーションを複数記憶した記憶部（２３）と、記憶部に記憶されたいずれかの安全制御アプリケーションを指定し得る安全制御アプリケーション指定部（２４）と、制御部（２１）と、を備える。制御部は、安全制御アプリケーション指定部により前記記憶部に記憶された安全制御アプリケーションが指定された場合に、記憶部から当該安全制御アプリケーションをロードして実行し、安全出力回路を動作させる。

Description

スレーブ装置
　本発明は、スレーブ装置に関する。
　ファクトリーオートメーション（Factory Automation：ＦＡ）の分野において安全制御を実現するための安全ネットワークシステムが知られている（例えば、特許文献１）。安全入出力装置は、安全に係わるデバイスとの間で信号の入出力を実行する、安全ネットワークシステムにおけるスレーブ装置である。スレーブ装置であるゆえ、安全入出力装置を使って安全制御を行う場合もマスタ装置である安全制御装置側で制御を行っている。
日本国特許第７２９２５５８号公報
　しかしながら、安全制御装置側での安全制御のための設定は、一般的に専用のＰＣソフトなどを使って行なうことが多く、システムを構築するまでに様々な工程が必要で、高い専門知識が必要になる。また、安全入出力装置は、安全制御装置からの制御をまって出力を制御するため、高い応答性能を得ることができない。
　本発明の一態様は、高い応答性能をもった安全制御を、高い専門知識がなくとも、機器の配線とアプリケーションの選択を行うだけで行うことができるスレーブ装置を実現することを目的とする。
　上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係るスレーブ装置は、安全制御のためのネットワークに接続し、マスタ装置と通信を行うスレーブ装置であって、前記ネットワークを介した通信を行うための通信部と、入力用デバイスからの入力信号を受信する入力用ポートを複数有する安全入力回路と、出力用デバイスへの出力信号を出力する出力用ポートを複数有する安全出力回路と、前記入力信号が示す入力情報に基づいて前記出力信号を決定するアルゴリズムを含む安全制御アプリケーションを複数記憶した記憶部と、前記記憶部に記憶された複数の前記安全制御アプリケーションのうちのいずれかを指定し得る安全制御アプリケーション指定部と、制御部と、を備え、前記制御部は、前記安全制御アプリケーション指定部により前記記憶部に記憶された安全制御アプリケーションが指定された場合に、前記記憶部から当該安全制御アプリケーションをロードして実行し、前記安全出力回路を動作させる。
　本発明の一態様によれば、高い応答性能をもった安全制御を、高い専門知識がなくとも、機器の配線とアプリケーションの選択を行うだけで行うことができるスレーブ装置を実現することができる。
本発明の実施形態に係るスレーブ装置が適用されたネットワークを示す図である。 本発明の実施形態に係るスレーブ装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係るスレーブ装置における制御部のハードウェア構成を示す図である。 本実施の形態のスレーブ装置の電源オン時の処理手順の一例を示すフローチャートである。 本実施の形態のスレーブ装置の安全制御動作の処理手順の一例を示すフローチャートである。 本実施の形態のスレーブ装置の安全制御アプリケーション監視の処理手順の一例を示すフローチャートである。
　〔実施形態１〕
　以下、本発明の一側面に係る実施の形態（以下、「本実施形態」とも表記する）が、図面に基づいて説明される。
　§１　適用例
　本発明が適用される場面の一例が、図１及び図２を参照しつつ述べられる。図１は、本発明の実施形態に係るスレーブ装置が適用されたネットワークを示す図である。図２は、本発明の実施形態に係るスレーブ装置の構成を示すブロック図である。
　図１、図２に示すように、本適用例における本発明の実施形態に係るスレーブ装置２０は、通信部２２を備え、ネットワーク１に接続し、マスタ装置１０と通信を行う。
　スレーブ装置２０は、通信部２２と、安全入力回路２５と、安全出力回路２６と、を備える。安全入力回路２５は、複数の入力用ポートＰ１～Ｐ４を有し、入力用デバイス５０からの入力信号を受信する。安全出力回路２６は、複数の出力用ポートＰ５～Ｐ８を有し、出力用デバイス６０への出力信号を出力する。
　スレーブ装置２０は、さらに、記憶部２３と、制御部２１と、安全制御アプリケーション指定部２４と、を備える。記憶部２３は、前記入力信号が示す入力情報に基づいて前記出力信号を決定するアルゴリズムを含む安全制御アプリケーションを複数記憶している。安全制御アプリケーション指定部２４は、記憶部２３に記憶された複数の安全制御アプリケーションのうちのいずれかを指定することを可能にする。
　制御部２１は、安全制御アプリケーション指定部２４により記憶部２３に記憶された安全制御アプリケーションが指定された場合に、記憶部２３から当該安全制御アプリケーションをロードして実行し、安全出力回路２６を動作させる。
　したがって、スレーブ装置２０においては、マスタ装置１０からの制御を受けることなく、スレーブ装置２０単独で出力用デバイス６０の安全制御を行うことができる。マスタ装置１０を介さず、スレーブ装置２０にて安全制御を行うため、高い応答性能にて安全制御を行うことができる。そして、高い専門知識がなくとも、入力用デバイス５０と複数の入力用ポートＰ１～Ｐ４との接続、および出力用デバイス６０と複数の出力用ポートＰ５～Ｐ８との接続と、安全制御アプリケーション指定部２４による安全制御アプリケーションの選択（指定）を行うだけで、安全制御を実現することができる。
　§２　構成例
　＜ネットワーク＞
　図１～図６を用いて、本発明の実施形態に係るスレーブ装置２０についてより詳細に説明する。
　図１を参照し、ネットワーク１は、ファクトリーオートメーション（Factory Automation：ＦＡ）の分野において用いられる、フィールドネットワークとも呼ばれる産業用ネットワークである。ネットワーク１は、マスタ装置１０と、複数のスレーブ装置２０を含んで構成されている。マスタ装置１０には、安全コントローラを適用することができる。
　スレーブ装置２０の入力用ポートＰ１～Ｐ４に接続される入力用デバイス５０は、例えば、ライトカーテン等のセンサやカメラ等である。スレーブ装置２０の出力用ポートＰ５～Ｐ８に接続される出力用デバイス６０は、例えばロボットや工作機器等のコントローラ、アクチュエータ等である。
　＜スレーブ装置＞
　図２に示すように、スレーブ装置２０は、通信部２２と、安全入力回路２５と、安全出力回路２６と、記憶部２３と、制御部２１と、安全制御アプリケーション指定部２４と、を備える。
　通信部２２は、ネットワーク１を介した通信を行う。安全入力回路２５は、入力用デバイス５０からの入力信号を受信する複数の入力用ポートＰ１～Ｐ４を有する。安全出力回路２６は、出力用デバイス６０への出力信号を出力する複数の出力用ポートＰ５～Ｐ８を有する。
　記憶部２３は、入力用ポートＰ１～Ｐ４が受信する入力信号が示す入力情報に基づいて前記出力信号を決定するアルゴリズムを含む安全制御アプリケーションを複数記憶している。記憶部２３は、不揮発性メモリより構成されている。記憶部２３は、ＳＤカードのような、着脱可能な記憶媒体を含んで構成されていてもよい。
　安全制御アプリケーション指定部２４は、記憶部２３に記憶された複数の安全制御アプリケーションのうちのいずれかを指定することを可能にする。安全制御アプリケーション指定部２４は、例えばロータリースイッチ等の機械スイッチである。
　安全制御アプリケーション指定部２４は、安全制御アプリケーションを択一的に指定することを可能にする。安全制御アプリケーション指定部２４は、複数の番号を有しており、番号を切り換えることで、安全制御アプリケーションを択一的に指定することができる。安全制御アプリケーション指定部２４は、指定された番号を制御部２１に送信する。
　一例として、スレーブ装置２０において、安全制御アプリケーション指定部２４は、０～１５の番号を指定可能である。番号「１」～「１４」には、記憶部２３に記憶された複数の安全制御アプリケーションが割り当てられている。記憶部２３における番号「１」～「１４」に対応する領域に、複数の安全制御アプリケーションが１つずつ記憶されている。安全制御アプリケーション指定部２４の番号と記憶部２３に記憶された複数の安全制御アプリケーションのうちの一つの安全制御アプリケーションとが一意に対応する。
　番号「０」には、マスタ装置１０が安全処理部２１６の機能を担う安全制御アプリケーションが割り当てられている。番号「１５」には、マスタ装置１０から安全制御アプリケーションを受信して動作する安全制御アプリケーションが割り当てられている。番号「０」および番号「１５」に対応する記憶部２３の領域には、安全制御アプリケーションは記憶されていない。
　制御部２１は、安全制御アプリケーション指定部２４により記憶部２３に記憶された安全制御アプリケーションが指定された場合に、記憶部２３から当該安全制御アプリケーションをロードして実行し、安全出力回路２６を動作させる。制御部２１は、記憶部２３から指定された安全制御アプリケーションをロードして実行し、当該安全制御アプリケーションが得た入力信号に基づいて決定された結果に従って安全出力回路２６を動作させる。
　制御部２１は、安全制御アプリケーション指定部２４が記憶部２３に記憶されたいずれの安全制御アプリケーションも指定していない場合には、入力用デバイス５０からの入力信号が示す入力情報を、通信部２２を介してマスタ装置１０に送信するとともに、マスタ装置からの指示に従って、安全出力回路２６を動作させる。
　上記構成によれば、マスタ装置１０からの指示に従って安全制御動作を行う一般的なスレーブ装置２０としても利用できる。
　また、制御部２１は、スレーブ装置２０の起動時に、安全制御アプリケーション指定部２４により記憶部２３に記憶されたいずれの安全制御アプリケーションも指定していない場合には、通信部２２を介してマスタ装置１０から受信した安全制御アプリケーションをロードして実行し、安全出力回路２６を動作させる。制御部２１は、マスタ装置１０から受信した安全制御アプリケーションをロードして実行し、当該安全制御アプリケーションが得た入力信号に基づいて決定された結果に従って安全出力回路２６を動作させる。
　上記構成によれば、スレーブ装置２０の外部より安全制御アプリケーションを提供して、スレーブ装置２０が備える制御部２１の機能を用いてスレーブ装置２０に安全制御を実行させることができる。
　図３は、本発明の実施形態に係るスレーブ装置２０における制御部２１のハードウェア構成を示す図である。図３に示すように、制御部２１は、インターフェースＭＰＵ３１、動作用メモリ３２、２重化されたＣＰＵ　Ａ３３およびＣＰＵ　Ｂ３４を備えている。ＣＰＵ　Ａ３３は設定用メモリ　Ａ３５を備え、ＣＰＵ　Ｂ３４は設定用メモリ　Ｂ３６を備えている。設定用メモリ　Ａ３５および設定用メモリ　Ｂ３６は、不揮発性メモリよりなる。ＣＰＵ　Ａ３３およびＣＰＵ　Ｂ３４はそれぞれ、安全入力回路２５および安全出力回路２６と接続されている。
　インターフェースＭＰＵ３１は、通信部２２、記憶部２３および安全制御アプリケーション指定部２４と接続され、制御部２１と、通信部２２、記憶部２３および安全制御アプリケーション指定部２４との情報の遣り取りを可能にする。
　図２に戻り、制御部２１は、通信制御部２１１、入力制御部２１２、出力制御部２１３、安全制御アプリケーション選択部２１４、安全制御アプリケーション監視部２１５、および安全処理部２１６を備える。
　通信制御部２１１は、通信部２２を制御する。通信制御部２１１は、安全規格に則った通信機能である。入力制御部２１２は安全入力回路２５の動作を制御し、出力制御部２１３は安全出力回路２６の動作を制御する。
　安全制御アプリケーション選択部２１４には、制御部２１が実行する安全制御アプリケーションの設定を動作用メモリ３２に格納する。安全制御アプリケーション指定部２４にて、記憶部２３に記憶されているいずれかの安全制御アプリケーションが指定された場合、安全制御アプリケーション選択部２１４は、指定された安全制御アプリケーションの設定を動作用メモリ３２格納する。
　安全制御アプリケーション指定部２４にて指定された番号が「１」～「１４」のいずれかである場合、安全制御アプリケーション選択部２１４は、指定された番号の安全制御アプリケーション（入出力設定、安全制御設定）の設定を記憶部２３より読み出して動作用メモリ３２に格納する。
　安全制御アプリケーション指定部２４にて指定された番号が「１５」である場合、安全制御アプリケーション選択部２１４は、通信部２２を介してマスタ装置１０から受信した安全制御アプリケーション（入出力設定、安全制御設定）の設定を動作用メモリ３２に格納する。
　安全制御アプリケーション指定部２４にて指定された番号が「０」である場合は、安全制御アプリケーション選択部２１４は、通信部２２を介してマスタ装置１０から入出力設定のみを受信し、受信した入出力設定を動作用メモリ３２に格納する。
　安全処理部２１６は、安全制御アプリケーション選択部２１４によって動作用メモリ３２に格納された安全制御アプリケーションを実行することで構築される。安全処理部２１６は、安全入力処理部２１６１、安全出力処理部２１６２、および安全制御処理部２１６３を含む。
　安全入力処理部２１６１および安全出力処理部２１６２は、安全制御アプリケーションに含まれる入出力設定で実現される。安全制御処理部２１６３は、安全制御アプリケーションに含まれる安全制御設定にて実現される。安全制御処理部２１６３は、図３に示したＣＰＵ　Ａ３３およびＣＰＵ　Ｂ３４が、安全制御設定（安全制御プログラム）を実行することで構成される演算処理部である。ＣＰＵ　Ａ３３およびＣＰＵ　Ｂ３４は、動作用メモリ３２に格納された安全制御設定を、動作用メモリ３２に展開して、安全入力回路２５からの入力信号に基づいて演算を実行し、演算結果を安全出力回路２６に出力する。
　動作用メモリ３２に安全制御アプリケーションが格納されていない状態では、安全処理部２１６は実現されない。動作用メモリ３２に安全制御アプリケーションが格納されていない状態では、制御部２１は、マスタ装置１０の指示に従って安全出力回路２６を動作させる。
　安全制御アプリケーション監視部２１５は、通信部２２を介してマスタ装置１０から、記憶部２３に記憶されたいずれかの安全制御アプリケーションを指定する旨の指示を受け取ると、マスタ装置１０により指定された安全制御アプリケーションと、安全制御アプリケーション指定部２４により指定された前記安全制御アプリケーションとが一致しているか否かを判断する。安全制御アプリケーション監視部２１５は、一致していない場合には、安全出力回路２６を制御して出力信号の出力を停止させる。
　本実施形態では、安全制御アプリケーション監視部２１５は、通信部２２を介してマスタ装置１０から受信した安全制御アプリケーションを含めて、安全制御アプリケーションを指定する旨の指示を受け取るようになっている。
　＜電源オン時の処理手順＞
　次に、本実施の形態のスレーブ装置２０における電源オン時の処理手順について説明する。図４は、本実施の形態のスレーブ装置２０の電源オン時の処理手順の一例を示すフローチャートである。
　図４に示すように、スレーブ装置２０の電源がオンされると（Ｓ１）、安全制御アプリケーション選択部２１４は、安全制御アプリケーション指定部２４にて指定（選択）されている番号（値）を読み取る（ステップＳ２）。次に、安全制御アプリケーション選択部２１４は、記憶部２３における、読み取った番号に対応する領域に安全制御アプリケーションが記憶されているか否かを判断する（Ｓ３）。
　安全制御アプリケーション指定部２４にて指定されている番号が「１」～「１４」の場合は、前述したように、記憶部２３に安全制御アプリケーションが記憶されている。この場合、安全制御アプリケーション選択部２１４は、Ｓ３においてＹＥＳと判断してＳ４に進む。
　Ｓ４では、安全制御アプリケーション選択部２１４は、記憶部２３における、読み取った番号に対応する領域に記憶されている安全制御アプリケーションの設定を動作用メモリ３２へ格納し、安全制御アプリケーションを起動させる。これにより、記憶部２３に記憶さている安全制御アプリケーションによる安全処理部２１６が構築され、安全入力回路２５の入力信号に基づいて得た結果にしたがって安全出力回路２６を動作させる。
　一方、安全制御アプリケーション指定部２４にて指定されている番号が「０」あるいは「１５」である場合、当該番号に対応する記憶部２３の領域には、安全制御アプリケーションは記憶されていない。この場合、安全制御アプリケーション選択部２１４は、Ｓ３においてＮＯと判断してＳ５に進む。
　Ｓ５では、安全制御アプリケーション選択部２１４は、安全制御アプリケーションなしでスレーブ装置２０を起動する。安全制御アプリケーションなしで起動することで、安全制御アプリケーション選択部２１４は通信部２２を介したマスタ装置１０からの設定待ち状態となる。
　設定待ちの状態となると、安全制御アプリケーション選択部２１４は、通信部２２を介してマスタ装置１０から安全制御アプリケーションを受信したか（Ｓ６）、通信部２２を介してマスタ装置１０から入出力設定のみを受信したか（Ｓ７）を、いずれかでＹＥＳと判断するまで繰り返す。
　Ｓ６でＹＥＳと判断すると、安全制御アプリケーション選択部２１４は、受信した安全制御アプリケーションの設定を動作用メモリ３２へ格納し、安全制御アプリケーションを起動させる（Ｓ８）。これにより、マスタ装置１０から受信した安全制御アプリケーションによる安全処理部２１６が構築され、安全入力回路２５の入力信号に基づいて得た結果にしたがって安全出力回路２６を動作させる。
　Ｓ７でＹＥＳと判断すると、安全制御アプリケーション選択部２１４は、受信した入出力設定のみを動作用メモリ３２へ格納する。制御部２１は、安全入力回路２５の入力信号が示す入力情報を、通信部２２を介してマスタ装置１０に送信し、マスタ装置１０からの指示に従って安全出力回路２６を動作させる（Ｓ９）。
　＜安全制御動作の処理手順＞
　次に、本実施の形態のスレーブ装置２０における安全制御アプリケーション実行中の安全制御動作の処理手順について説明する。図５は、本実施の形態のスレーブ装置２０の安全制御動作の処理手順の一例を示すフローチャートである。
　図５に示すように、安全入力処理部２１６１は、安全入力回路２５の信号の値を取得する（Ｓ１１）。次に、安全入力処理部２１６１は、自己診断機能でエラーが発生しているか否かを判断する（ステップＳ１２）。
　Ｓ１２でＮＯと判断すると（エラーの発生無し）、安全入力処理部２１６１は、取得した安全入力回路２５の入力信号を安全制御処理部２１６３へ送信する入力信号へ反映させ（Ｓ１４）、その後、Ｓ１５に進む。Ｓ１５では、安全入力処理部２１６１は、安全制御処理部２１６３へ入力信号を送信する。
　一方、Ｓ１２でＹＥＳと判断すると（エラーの発生有り）、安全入力処理部２１６１は、自己診断機能でエラーが発生していると判断した入力用ポート端子の入力信号をＯＦＦ（ＦＡＬＳＥ）として扱い、取得した安全入力回路２５の入力信号を安全制御処理部２１６３へ送信する入力信号へ反映させ（Ｓ１３）、その後、Ｓ１５に進む。
　Ｓ１５では、安全入力処理部２１６１は、安全制御処理部２１６３へ入力信号を送信する。
　安全制御処理部２１６３は、安全入力処理部２１６１から入力信号を取得する（Ｓ１６）。安全制御処理部２１６３は、入力信号が示す入力情報に基づいて演算を行い、安全出力処理部２１６２へ送信する出力信号を決定する（Ｓ１７）。安全制御処理部２１６３は、決定した出力信号を安全出力処理部２１６２へ送信する（Ｓ１８）
　安全出力処理部２１６２は、安全制御処理部２１６３から出力信号を取得する（Ｓ１９）。次に、安全出力処理部２１６２は、自己診断機能でエラーが発生しているか否かを判断する（Ｓ２０）。
　Ｓ２０でＮＯと判断すると（エラーの発生無し）、安全出力処理部２１６２は、取得した出力信号を安全出力回路２６へ送信する入力信号へ反映させ（Ｓ２２）、その後、Ｓ２３に進む。
　一方、Ｓ２０でＹＥＳと判断すると（エラーの発生有り）、安全出力処理部２１６２は、自己診断機能でエラーが発生していると判断した出力用ポート端子の出力信号をＯＦＦ（ＦＡＬＳＥ）として扱い、取得した出力信号を安全出力回路２６へ送信する出力信号へ反映させ（Ｓ２１）、その後、Ｓ２３に進む。
　Ｓ２３では、安全出力処理部２１６２は、安全出力回路２６へ出力信号を送信する。
　＜安全制御アプリケーション監視の処理手順＞
　次に、本実施の形態のスレーブ装置２０における安全制御アプリケーション実行中の安全制御アプリケーション監視の処理手順について説明する。図６は、本実施の形態のスレーブ装置２０の安全制御アプリケーション監視の処理手順の一例を示すフローチャートである。
　図６のフローチャートは、スレーブ装置２０が、安全制御アプリケーション指定部２４による指定に従って、記憶部２３に記憶されているいずれかの安全制御アプリケーション、あるいはマスタ装置１０からロードした安全制御アプリケーションを実行している場合に実施される処理である。
　図６に示すように、安全処理部２１６が動作している間、安全制御アプリケーション監視部２１５は、通信部２２を介してマスタ装置１０より、安全制御アプリケーションを指定する旨の信号を受信したか否かを判断している（Ｓ３１）。
　マスタ装置１０は、記憶部２３に記憶された安全制御アプリケーションのいずれかの安全制御アプリケーションを指定する旨の信号、あるいはマスタ装置１０から送信した安全制御アプリケーションを指定する旨の信号を送信する。マスタ装置１０から送信される安全制御アプリケーションを指定する信号は、スレーブ装置２０と入力用デバイス５０および出力用デバイス６０との接続関係に応じた適切な安全制御アプリケーションを指定する信号である。
　Ｓ３１でＹＥＳと判断すると、安全制御アプリケーション監視部２１５は、安全制御アプリケーション指定部２４の番号を読み取る（Ｓ３２）。次に、安全制御アプリケーション監視部２１５は、マスタ装置１０より指定された安全制御アプリケーションと、安全制御アプリケーション指定部２４の番号にて指定されている安全アプリケーションとが一致しているか否かを判断する（Ｓ３３）。
　Ｓ３３においてＹＥＳと判断すると、安全制御アプリケーション監視部２１５は、安全制御処理部２１６３による演算実行を継続させる（Ｓ３４）。スレーブ装置２０が動作している状況下で、安全制御アプリケーション指定部２４の番号が変更されないかぎり、Ｓ３３においてＹＥＳと判断される。
　一方、Ｓ３３においてＮＯと判断すると、安全制御アプリケーション監視部２１５は、安全制御処理部２１６３による演算の実行を停止させ、安全出力回路からの出力信号の出力を停止させる（Ｓ３５）。スレーブ装置２０が動作している状況下で、安全制御アプリケーション指定部２４の番号が変更された場合、Ｓ３３においてＮＯと判断される。
　このようなＳ３１～Ｓ３５の安全制御アプリケーションを監視する処理は、例えば、ＣＰＵ　Ａ３３およびＣＰＵ　Ｂ３４の実行サイクル毎に行うようにしてもよい。
　これにより、スレーブ装置２０による記憶部２３に記憶されている複数の安全制御アプリケーションを使用した安全制御動作が、マスタ装置１０による監視下で行われることとなり、安全性をより高めることができる。
　なお、このような安全制御アプリケーションの監視機能は必ずしも必要なものではない。つまり、スレーブ装置２０は、マスタ装置１０と接続されていない状況下でも動作可能である。その場合は、設備を管理者が、安全制御アプリケーション指定部２４を用いて、スレーブ装置２０と入力用デバイス５０および出力用デバイス６０との接続関係に応じた適切な安全制御アプリケーションを指定すればよい。
　また、安全制御アプリケーション監視部２１５は、スレーブ装置２０の起動後に、安全制御アプリケーション指定部２４の番号の変更を監視し、番号が変更されたことを検出すると、安全出力回路２６を制御して出力信号の出力を停止させるようにしてもよい。
　また、本実施の形態のスレーブ装置２０は、１つの筐体内に配置されている構成を例示したが、スレーブ装置２０の各部が、結合可能な複数の筐体にまたがって配置されている構成（ユニット）であってもよい。
　また、本実施の形態のスレーブ装置２０では、安全制御アプリケーション指定部２４は、記憶部２３に記憶（格納）されている安全制御アプリケーション（安全制御プログラム含む）を指定する構成としていたが、スレーブ装置２０内の動作モードを指定するようにしてもよい。つまり、安全制御アプリケーション指定部２４は、当該スレーブ装置２０の動作モードを指定するように構成されていてもより。換言すると、安全制御アプリケーション指定部２４はスレーブ装置２０内で異なるふるまいを行う動作モードを指定する方法として構成されていてもよい。
　〔ソフトウェアによる実現例〕
　スレーブ装置２０（以下、「装置」と呼ぶ）の機能は、当該装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、当該装置の各制御ブロック（特に制御部２１に含まれる各部）としてコンピュータを機能させるためのプログラムにより実現することができる。
　この場合、上記装置は、上記プログラムを実行するためのハードウェアとして、少なくとも１つの制御装置（例えばプロセッサ）と少なくとも１つの記憶装置（例えばメモリ）を有するコンピュータを備えている。この制御装置と記憶装置により上記プログラムを実行することにより、上記各実施形態で説明した各機能が実現される。
　上記プログラムは、一時的ではなく、コンピュータ読み取り可能な、１または複数の記録媒体に記録されていてもよい。この記録媒体は、上記装置が備えていてもよいし、備えていなくてもよい。後者の場合、上記プログラムは、有線または無線の任意の伝送媒体を介して上記装置に供給されてもよい。
　また、上記各制御ブロックの機能の一部または全部は、論理回路により実現することも可能である。例えば、上記各制御ブロックとして機能する論理回路が形成された集積回路も本発明の範疇に含まれる。この他にも、例えば量子コンピュータにより上記各制御ブロックの機能を実現することも可能である。
　また、上記各実施形態で説明した各処理は、ＡＩ（Artificial Intelligence：人工知能）に実行させてもよい。この場合、ＡＩは上記制御装置で動作するものであってもよいし、他の装置（例えばエッジコンピュータまたはクラウドサーバ等）で動作するものであってもよい。
　（まとめ）
　本発明の一態様に係るスレーブ装置は、安全制御のためのネットワークに接続し、マスタ装置と通信を行うスレーブ装置であって、前記ネットワークを介した通信を行うための通信部と、入力用デバイスからの入力信号を受信する入力用ポートを複数有する安全入力回路と、出力用デバイスへの出力信号を出力する出力用ポートを複数有する安全出力回路と、前記入力信号が示す入力情報に基づいて前記出力信号を決定するアルゴリズムを含む安全制御アプリケーションを複数記憶した記憶部と、前記記憶部に記憶された複数の前記安全制御アプリケーションのうちのいずれかを指定し得る安全制御アプリケーション指定部と、制御部と、を備え、前記制御部は、前記安全制御アプリケーション指定部により前記記憶部に記憶された安全制御アプリケーションが指定された場合に、前記記憶部から当該安全制御アプリケーションをロードして実行し、前記安全出力回路を動作させる。
　上記構成によれば、高い応答性能をもった安全制御を、高い専門知識がなくとも、機器の配線とアプリケーションの選択を行うだけで実現できる。
　前記スレーブ装置において、前記制御部は、前記通信部を介して前記マスタ装置から、前記記憶部に記憶されたいずれかの前記安全制御アプリケーションを指定する旨の指示を受け取ると、前記マスタ装置により指定された前記安全制御アプリケーションと、前記安全制御アプリケーション指定部により指定された前記安全制御アプリケーションとが一致しているか否かを判断し、一致していない場合には、前記安全出力回路を制御して前記出力信号の出力を停止させてもよい。
　上記構成によれば、スレーブ装置による記憶部に記憶されている複数の安全制御アプリケーションを使用した安全制御動作が、マスタ装置による監視下で行われることとなり、安全性をより高めることができる。
　前記スレーブ装置において、前記制御部は、前記安全制御アプリケーション指定部が前記記憶部に記憶されたいずれの前記安全制御アプリケーションも指定していない場合には、前記入力情報を前記通信部を介して前記マスタ装置に送信するとともに、前記マスタ装置からの指示に従って、前記安全出力回路を動作させてもよい。
　上記構成によれば、マスタ装置からの指示に従って安全制御動作を行う一般的なスレーブ装置としても利用できる。
　前記スレーブ装置においては、前記制御部は、前記スレーブ装置が起動したときに、前記安全制御アプリケーション指定部が前記記憶部に記憶されたいずれの前記安全制御アプリケーションも指定していない場合には、前記通信部を介して前記マスタ装置から受信した前記安全制御アプリケーションをロードして実行し、前記安全出力回路を動作させてもよい。
　上記構成によれば、スレーブ装置の外部より安全制御アプリケーションを提供して、スレーブ装置が備える制御部の機能を用いて安全制御を実行させることができる。
　前記スレーブ装置において、前記記憶部は、複数の前記安全制御アプリケーションを記憶する脱着可能な記憶媒体を含んで構成されていてもよい。
　前記スレーブ装置において、前記安全制御アプリケーション指定部は、機械スイッチから構成されていてもよい。
　前記スレーブ装置において、前記安全制御アプリケーション指定部は、当該スレーブ装置の動作モードを指定するように構成されていてもよい。
　前記スレーブ装置において、前記スレーブ装置の各部が、結合可能な複数の筐体にまたがって配置されて構成されていてもよい。
　本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
１　ネットワーク
１０　マスタ装置
２０　スレーブ装置
２１　制御部
２２　通信部
２３　記憶部
２４　安全制御アプリケーション指定部
２５　安全入力回路
２６　安全出力回路
５０　入力用デバイス
６０　出力用デバイス
２１１　通信制御部
２１２　入力制御部
２１３　出力制御部
２１４　安全制御アプリケーション選択部
２１５　安全制御アプリケーション監視部
２１６　安全処理部
Ｐ１～Ｐ４　入力用ポート
Ｐ５～Ｐ８　出力用ポート

Claims (8)

  1. 　安全制御のためのネットワークに接続し、マスタ装置と通信を行うスレーブ装置であって、
    　前記ネットワークを介した通信を行うための通信部と、
    　入力用デバイスからの入力信号を受信する入力用ポートを複数有する安全入力回路と、
    　出力用デバイスへの出力信号を出力する出力用ポートを複数有する安全出力回路と、
    　前記入力信号が示す入力情報に基づいて前記出力信号を決定するアルゴリズムを含む安全制御アプリケーションを複数記憶した記憶部と、
    　前記記憶部に記憶された複数の前記安全制御アプリケーションのうちのいずれかを指定し得る安全制御アプリケーション指定部と、
    　制御部と、を備え、
    　前記制御部は、
    　前記安全制御アプリケーション指定部により前記記憶部に記憶された安全制御アプリケーションが指定された場合に、前記記憶部から当該安全制御アプリケーションをロードして実行し、前記安全出力回路を動作させる、スレーブ装置。
  2. 　前記制御部は、
    　前記通信部を介して前記マスタ装置から、前記記憶部に記憶されたいずれかの前記安全制御アプリケーションを指定する旨の指示を受け取ると、
    　前記マスタ装置により指定された前記安全制御アプリケーションと、前記安全制御アプリケーション指定部により指定された前記安全制御アプリケーションとが一致しているか否かを判断し、
    　一致していない場合には、前記安全出力回路を制御して前記出力信号の出力を停止させる、請求項１に記載のスレーブ装置。
  3. 　前記制御部は、
    　前記安全制御アプリケーション指定部が前記記憶部に記憶されたいずれの前記安全制御アプリケーションも指定していない場合には、
    　前記入力情報を前記通信部を介して前記マスタ装置に送信するとともに、前記マスタ装置からの指示に従って、前記安全出力回路を動作させる、請求項１に記載のスレーブ装置。
  4. 　前記制御部は、
    　前記スレーブ装置が起動したときに、前記安全制御アプリケーション指定部が前記記憶部に記憶されたいずれの前記安全制御アプリケーションも指定していない場合には、
    　前記通信部を介して前記マスタ装置から受信した前記安全制御アプリケーションをロードして実行し、前記安全出力回路を動作させる、請求項１に記載のスレーブ装置。
  5. 　前記記憶部は、複数の前記安全制御アプリケーションを記憶する脱着可能な記憶媒体を含んで構成されている、請求項１から４のいずれか１項に記載のスレーブ装置。
  6. 　前記安全制御アプリケーション指定部は、機械スイッチから構成されている、請求項１から４のいずれか１項に記載のスレーブ装置。
  7. 　前記安全制御アプリケーション指定部は、当該スレーブ装置の動作モードを指定するように構成されている、請求項６に記載のスレーブ装置。
  8. 　前記スレーブ装置の各部が、結合可能な複数の筐体にまたがって配置されて構成されている、請求項１から４のいずれか１項に記載のスレーブ装置。
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