WO2025142201A1

WO2025142201A1 - 移植機

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Publication number: WO2025142201A1
Application number: PCT/JP2024/040958
Authority: WO
Inventors: 今垣雄太; 奥井朱莉; 今里崇将; 吉水健悟
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2023-12-25
Filing date: 2024-11-19
Publication date: 2025-07-03
Anticipated expiration: 2026-06-25
Also published as: JP2025101160A

Abstract

苗マットを載置する苗載台と、苗マットから苗を取り出して圃場に苗を移植する植付機構と、植付機構の駆動と連動して苗載台を左右方向に往復駆動する横送り機構２２と、横送り機構２２が往復駆動する速さである横送り量を変更する横送り量変更機構１６と、横送り量変更機構１６の動きに連動して横送り量を自動的に検出する検出部３４と、が備えられている。

Description

移植機

　本発明は、移植機に関する。

　例えば日本国特開２０１０－２１３６３８号公報（特許文献１）に開示された移植機では、横送り機構に、苗載台の横送り量を検出する検出部（文献では「横送りセンサ（１０４）」）が備えられている。

日本国特開２０１０－２１３６３８号公報

　ところで苗載台の裏面部分において、特に横送り機構の位置する箇所では他の機構や機器等で込み合いがちとなる。また、横送り機構は田植えの作業中には常に動作している部分であるため、検出部が常に横送り機構と連動する構成であると、検出部が摺動摩耗等の要因によって故障する可能性も考えられる。このため、いかに簡素な構成で横送り量を検出できるかが課題となる。

　本発明の目的は、簡易な構成で横送り機構の横送り量を検出可能な移植機を提供することにある。

　本発明による移植機には、苗マットを載置する苗載台と、前記苗マットから苗を取り出して圃場に苗を移植する植付機構と、前記植付機構の駆動と連動して前記苗載台を左右方向に往復駆動する横送り機構と、前記横送り機構が往復駆動する速さである横送り量を変更する横送り量変更機構と、前記横送り量変更機構の動きに連動して前記横送り量を自動的に検出する検出部と、が備えられていることを特徴とする。

　本発明によると、検出部は横送り量変更機構の動きに連動して横送り量を自動的に検出する。この構成であれば、検出部は横送り量変更機構が動いた時だけに動き、検出部が常に横送り機構と連動する構成と比較して、検出部が摺動摩耗する虞が軽減される。これにより、簡易な構成で横送り機構の横送り量を検出可能な移植機が実現される。

　本発明において、前記横送り量変更機構と連結され、前記横送り量を変更するための人為操作を受け付けるリンク式操作具が備えられ、
　前記検出部は、前記リンク式操作具の操作に基づいて変更される前記横送り量を検出するように構成され、
　前記検出部は、前記リンク式操作具を挟んで前記横送り量変更機構側と反対側に配置されていると好適である。

　本構成によると、検出部がリンク式操作具の操作に基づいて変更される横送り量を検出する。この構成であれば、検出部がリンク式操作具の操作量や操作位置を検出し、当該操作量や操作位置を横送り量として検出する構成が可能となる。これにより、検出部が横送り量変更機構の動作を直接検出する構成と比較して、検出部の構成が簡素化される。また、検出部がリンク式操作具を挟んで横送り量変更機構側と反対側に設けられている。この構成であれば、横送り機構や横送り量変更機構の位置する側に検出部が設けられる構成と比較して、横送り機構や横送り量変更機構等の機器や、他のセンサ類等との干渉を回避したスペースに配置し易くなり、メンテナンスも容易になる。

　本発明において、前記横送り量変更機構は機体の左右方向における中央領域に配置され、前記検出部は、前記横送り量変更機構に対して機体横外側の領域に配置されていると好適である。

　本構成によって、検出部が作業者の手の届き易い位置に配置される。これにより、作業者による検出部の確認やメンテナンスが一層容易になる。

　本発明において、前記横送り機構は機体の左右方向に沿って延ばされ、前記検出部は、機体の左右方向において前記横送り機構の機体横外側の端部に対応する領域に配置されていると好適である。

　本構成であれば、他機器やセンサ類等との干渉を回避したスペースに検出部が配置され、かつ、検出部の位置が横送り機構の位置から余り離れない位置に配置される。これにより、検出部を含めた横送り機構の構成がコンパクトになり易い。

　本発明において、前記横送り機構は機体の左右方向に沿って延ばされ、前記検出部は、機体の左右方向において前記横送り機構の機体横外側の端部よりも機体横外側の領域に配置されていると好適である。

　本構成であれば、他機器やセンサ類等との干渉を回避したスペースに検出部が配置され、かつ、検出部の位置が作業者の手の届き易い位置に配置される。これにより、作業者による検出部の確認やメンテナンスが一層容易になる。

　本発明において、前記横送り量変更機構と連結され、前記横送り量を変更するための人為操作を受け付けるリンク式操作具が備えられ、前記リンク式操作具に、前記人為操作を受け付ける揺動レバーと、前記揺動レバーに枢支連結されるとともに前記横送り量変更機構に連結された第一ロッドと、前記揺動レバーに枢支連結されるとともに前記検出部に連結された第二ロッドと、が備えられていると好適である。

　本構成によると、揺動レバーが第一ロッドを介して横送り量変更機構と連結される。このため、作業者が揺動レバーを揺動することに応じて横送り量が変更される。そして、検出部が第二ロッドを介して揺動レバーと連結されている。この構成によって、検出部が揺動レバーの操作量や操作位置を検出し、当該操作量や操作位置を横送り量として検出する構成が可能となる。

　本発明において、前記第二ロッドは、前記揺動レバーのうち、前記第一ロッドとの連結箇所よりも前記揺動レバーの揺動軸芯側の箇所に枢支連結されていると好適である。

　本構成であれば、第二ロッドが第一ロッドとの連結箇所と揺動軸芯の箇所との間の箇所に連結される。この構成であれば、第二ロッドが第一ロッドとの連結箇所よりも遊端側に連結される構成と比較して、第二ロッドと他の機構等との干渉を回避しながら、第二ロッドを短くする構成が可能となる。

　本発明において、前記検出部は、揺動式のポテンショメータであって、前記第二ロッドに枢支連結されていると好適である。

　本構成によって、検出部の構成が一層簡素なものとなる。

　本発明において、前記検出部によって検出された前記横送り量を作業情報として取得する取得部と、前記横送り量を含む前記作業情報を報知する報知部と、が備えられていると好適である。

　本構成によって、オペレータ等は横送り量を容易に把握できる。

田植機の全体側面図である。縦送り機構及び横送り機構の構成を示す図である。第一苗切れセンサ及び第二苗切れセンサの構成を示す背面図である。第一苗切れセンサの構成を示す図３のＩＶ－ＩＶ視断面図である。苗取量調節システムの構成を示すブロック図である。苗取量調節システムの処理の流れを示すフローチャート図である。苗マットの縦方向の長さについて説明するための図である。リンク式操作具の構成を示す平面図である。

　本発明の田植機を例示する実施形態を図１～図８に示す乗用型田植機（移植機の一例）に基づいて説明する。なお、図中に示す矢印「Ｆ」の方向を「機体の前方」、図中に示す矢印「Ｂ」の方向を「機体の後方」、図中に示す矢印「Ｌ」の方向を「機体の左方」、図中に示す矢印「Ｒ」の方向を「機体の右方」、図中に示す矢印「Ｕ」の方向を「機体の上方」、図中に示す矢印「Ｄ」の方向を「機体の下方」とする。

〔乗用型田植機の全体構造〕
　図１，図２に示すように、田植機は、乗用型の機体１を備える。機体１は、四輪駆動形式の車輪２と、予備苗収納台３と、運転部４と、を備える。運転部４は機体１の後部領域に設けられ、作業者が搭乗する。なお、作業者の意味は運転者の意味も含む。予備苗収納台３の上方に、ＧＮＳＳ（グローバル・ナビゲーション・サテライト・システム、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＢｅｉＤｏｕ等）の受信装置５が備えられている。受信装置５が受信した測位信号に基づいて、自動走行と自動操舵との少なくとも一方が可能である。

　機体１の後部に、苗植付装置１０がリンク機構９を介して上下昇降可能なように支持されている。苗植付装置１０は苗を圃場に植え付ける。また、苗植付装置１０は、ローリングすることによって、機体１に対して左右揺動可能なように構成されている。

　詳述はしないが、機体１には不図示のエンジンが搭載されている。エンジンの動力が、車輪２と苗植付装置１０との夫々に伝達される。

　図１及び図２に示すように、苗植付装置１０に、複数（本実施形態では四個）の伝動ケース１１と、複数（本実施形態では八個）の回転ケース１２と、整地フロート１３と、苗載台１４と、が備えられている。回転ケース１２は、各伝動ケース１１の後部の左側部及び右側部の夫々に回転可能に支持されている。夫々の回転ケース１２の両端部に、一対のロータリ式の植付アーム１５が備えられている。苗植付装置１０に複数の整地フロート１３が備えられ、整地フロート１３は圃場の田面を整地する。苗載台１４に苗マットが載置される。苗マットは植え付け用のマット状の苗である。なお、苗植付装置１０に苗取量変更機構２５（図５参照）が備えられている。苗取量変更機構２５は、植付アーム１５が苗載台１４から取り出す苗取量を変更する機構である。植付アーム１５は、『植付機構』の一例である。

　図３に示すように、苗載台１４は、機体左右方向に並ぶ複数（本実施形態では八個）の載置面区画１４ａを有する。各載置面区画１４ａの左右幅は、苗マットの左右幅に対応している。各載置面区画１４ａは、一条分の苗マットを載置可能に構成されている。これにより、苗載台１４に八条分の苗マットが載置可能である。なお、載置面区画１４ａの個数は、七個以下でも良いし、九個以上でも良い。

　後述の横送り機構２２が苗載台１４を左右に往復横送り駆動するとともに、各回転ケース１２が伝動ケース１１から伝達される動力によって回転駆動し、各植付アーム１５が苗載台１４の下部から交互に苗を取り出して圃場の田面に植え付ける。即ち、苗植付装置１０は、複数の回転ケース１２の植付アーム１５で苗を植え付けるように構成されている。

〔縦送り機構及び横送り機構の構成〕
　図２に示すように、苗植付装置１０は、縦送り機構２１及び横送り機構２２を有する。苗植付装置１０に伝動機構１６が備えられている。また、機体１に、不図示のエンジンからの動力を苗植付装置１０へ伝達するための不図示のＰＴＯ軸が備えられている。伝動機構１６は、エンジンの動力を、ユニバーサルジョイントを介してＰＴＯ軸から受け取る。

　横送り機構２２は、植付アーム１５の駆動と連動して苗載台１４を左右方向に往復駆動する。横送り機構２２は、横送り軸２２ａ及び横送り部材２２ｂを有する。横送り軸２２ａは、伝動機構１６からの動力によって回転する。

　横送り部材２２ｂは、横送り軸２２ａに対して相対回転可能な状態で、且つ、横送り軸２２ａに対してスライド可能な状態で、横送り軸２２ａに取り付けられている。また、横送り部材２２ｂは、苗載台１４に連結されている。

　そして、横送り軸２２ａが回転すると、横送り部材２２ｂは、横送り軸２２ａに形成された螺旋送り溝によって、横送り軸２２ａの延びる方向に往復移送される。これにより、苗載台１４は、左右に往復移送される。この構成によって、苗植付装置１０は、植付アーム１５で苗植付動作を行いながら、苗載台１４を左右に往復移送する。

　即ち、苗植付装置１０は、苗植付動作を行いながら苗載台１４を左右に往復移送するように構成されている。苗載台１４が左右に往復移送されることによって、機体１に対する苗載台１４の位置が、左右方向に変化する。

　また、図２に示すように、縦送り機構２１は、縦送り軸２１ａ、第一伝動アーム２１ｂ、第二伝動アーム２１ｃ、受動アーム２１ｄ、ワンウェイクラッチ２１ｅ、駆動軸２１ｆ、縦送りベルト２１ｇを有する。

　本実施形態においては、田植機は八条植えであるため、八個の縦送りベルト２１ｇが備えられている。なお、縦送りベルト２１ｇの個数は、載置面区画１４ａの個数と同じであれば、七個以下でも良いし、九個以上でも良い。

　縦送り軸２１ａは、伝動機構１６からの動力によって回転する。また、第一伝動アーム２１ｂ及び第二伝動アーム２１ｃは、縦送り軸２１ａに対して相対回転不能な状態で、縦送り軸２１ａに固定されている。第一伝動アーム２１ｂは、第二伝動アーム２１ｃよりも左側に位置している。

　受動アーム２１ｄは、ワンウェイクラッチ２１ｅを介して、駆動軸２１ｆに連結されている。そして、縦送りベルト２１ｇは、駆動軸２１ｆの回転と連動して回動するように構成されている。

　苗載台１４が左のストロークエンドに到達すると、受動アーム２１ｄが、第一伝動アーム２１ｂの回転域に入る。これにより、第一伝動アーム２１ｂが受動アーム２１ｄに接当する。そして、縦送り軸２１ａの動力が、第一伝動アーム２１ｂ、受動アーム２１ｄ、ワンウェイクラッチ２１ｅを介して、駆動軸２１ｆに伝達される。

　その結果、駆動軸２１ｆが設定回転角だけ回転するとともに、縦送りベルト２１ｇが回動する。このときの縦送りベルト２１ｇの回動量は、所定の送り距離に相当する回動量である。

　また、苗載台１４が右のストロークエンドに到達すると、受動アーム２１ｄが、第二伝動アーム２１ｃの回転域に入る。これにより、第二伝動アーム２１ｃが受動アーム２１ｄに接当する。そして、縦送り軸２１ａの動力が、第二伝動アーム２１ｃ、受動アーム２１ｄ、ワンウェイクラッチ２１ｅを介して、駆動軸２１ｆに伝達される。

　縦送りベルト２１ｇは、苗載台１４に載置されている苗マットに接当するように構成されている。そのため、縦送りベルト２１ｇが回動することによって、苗載台１４に載置されている苗マットは、予め設定された送り距離だけ下側へ移動する。縦送りベルト２１ｇが回動する際の送り距離は、縦送り機構２１における一回当たりの縦送り量である。

〔苗切れセンサについて〕
　図３に示すように、本実施形態の田植機は、第一苗切れセンサ２３、及び、複数の第二苗切れセンサ２４を備えている。第一苗切れセンサ２３、及び、複数の第二苗切れセンサ２４は、苗載台１４に残された苗マットの縦方向の長さが予め設定された長さ以下になった苗切れ状態を検出するように構成されている。換言すると、第一苗切れセンサ２３、及び、複数の第二苗切れセンサ２４は、苗載台１４に載置されている苗マットの苗の縦方向の長さに基づいて、苗残量が予め設定された量以下になった状態を検出するように構成されている。第一苗切れセンサ２３は、『苗切れセンサ』に相当する。

　第一苗切れセンサ２３は、機体右端から二列目の載置面区画１４ａに設けられている。第二苗切れセンサ２４は各載置面区画１４ａに設けられている。なお、第一苗切れセンサ２３は、機体右端から二列目の載置面区画１４ａに限定されず、任意の載置面区画１４ａに設けられて良い。また、二個以上の第一苗切れセンサ２３が、八個の載置面区画１４ａにおいて任意に設けられても良い。

　図３に示すように、第一苗切れセンサ２３は、機体上下方向における苗載台１４の上部に設けられている。各第二苗切れセンサ２４は、機体上下方向における苗載台１４の下部に設けられている。即ち、第一苗切れセンサ２３は、第二苗切れセンサ２４よりも高い位置に設けられている。

　図４に示すように、第一苗切れセンサ２３は、支持部２３Ａと揺動部２３Ｂとセンサ部２３Ｃとを有する。揺動部２３Ｂは、揺動軸芯Ｐ１まわりに揺動可能なように、支持部２３Ａに支持されている。なお、揺動部２３Ｂの揺動基端部にトーションバネが巻き回されている。これにより、揺動部２３Ｂは上向きに揺動するように付勢されている。揺動部２３Ｂは、側面視で山型形状の部分を有する。この山型形状の部分として、基端傾斜部２３ｏと、頂上部２３ｐと、先鋭端部２３ｑと、が形成されている。

　苗マットが第一苗切れセンサ２３を踏むと、第一苗切れセンサ２３が下側へ変位する。これにより、第一苗切れセンサ２３は苗切れを検出しない状態、即ち非検出状態となる。このとき、先鋭端部２３ｑがセンサ部２３Ｃと近接する。また、苗マットが第一苗切れセンサ２３を踏んでいない場合、第一苗切れセンサ２３はトーションバネの付勢力によって上向きに揺動する。これにより、第一苗切れセンサ２３は苗切れ状態を検出する検出状態となる。このとき、先鋭端部２３ｑがセンサ部２３Ｃから離れる。

　図３には、第一高さ位置Ｈ１が示されている。載置面区画１４ａにおいて、苗上端位置が第一高さ位置Ｈ１よりも高い場合、その載置面区画１４ａに位置する第一苗切れセンサ２３は非検出状態となる。なお、苗上端位置とは、載置面区画１４ａに載置されている苗マットの上端の位置である。第一苗切れセンサ２３が配置されている載置面区画１４ａにおいて、苗上端位置が第一高さ位置Ｈ１以下である場合、第一苗切れセンサ２３は苗切れ状態を検出する。載置面区画１４ａの下端部と第一高さ位置Ｈ１の箇所とに亘る長さは、『第一長さ』に相当する。つまり、第一苗切れセンサ２３は、苗載台１４に残された苗マットの縦方向の長さが予め設定された長さ（第一長さ）以下になった苗切れ状態を検知する。

　第一苗切れセンサ２３が苗切れ状態を検出する検出状態であるときの先鋭端部２３ｑの延び方向Ｑは、載置面区画１４ａの延び方向に対して直角に近い角度となっている。換言すると、載置面区画１４ａの延び方向に対する先鋭端部２３ｑの延び方向Ｑの交差角は、載置面区画１４ａの延び方向に対する基端傾斜部２３ｏの延び方向Ｒの交差角よりも直角側に立っている。

　この構成であれば、苗載台１４に苗マットが補給される際に、苗マットが苗載台１４の上端部から載置面区画１４ａに沿って下方へスライドすると、基端傾斜部２３ｏが苗マットの底部と当接することに応じて揺動部２３Ｂが円滑に下向きに揺動する。これにより、第一苗切れセンサ２３は、苗マットの下方へのスライドを妨げることなく苗切れの非検出状態から検出状態へ切り替わる。これにより、第一苗切れセンサ２３は、苗マットの下方へのスライドを妨げることなく苗切れの非検出状態から検出状態へ切り替わる。また、基端傾斜部２３ｏは先鋭端部２３ｑよりもなだらかな傾斜となっているため、揺動部２３Ｂのうちの出来るだけ多くの面積で苗マットの検知が可能となる。

　苗上端位置が第一高さ位置Ｈ１から第一高さ位置Ｈ１以下となったタイミングで、苗マットの苗上縁部分は頂上部２３ｐを超えて搬送方向下手側へ搬送される。先鋭端部２３ｑは、頂上部２３ｐから直角に近い形状に屈曲しており、苗マットの苗上縁部分は頂上部２３ｐを超えてから直ぐに先鋭端部２３ｑと当接しなくなる。このときに、先鋭端部２３ｑは苗マットの底部に接触しなくなったことに応じて、揺動部２３Ｂはトーションバネの付勢力によって上向きにしっかりと揺動する。これにより、苗上端位置が第一高さ位置Ｈ１から第一高さ位置Ｈ１以下となったタイミングで、第一苗切れセンサ２３は苗切れ状態を直ぐに検出できる。また、先鋭端部２３ｑが揺動部２３Ｂの遊端部に位置するため、先鋭端部２３ｑは揺動軸芯Ｐ１まわりに大きく揺動する。これにより、センサ部２３Ｃは先鋭端部２３ｑの有無をしっかりと検出でき、第一苗切れセンサ２３は苗マットの有無をしっかりと検出できる。

　苗マットが第二苗切れセンサ２４を踏むと、第二苗切れセンサ２４が下側へ変位する。これにより、第一苗切れセンサ２３は苗切れを検出しない状態、即ち非検出状態となる。また、苗マットが第二苗切れセンサ２４を踏んでいない場合、第二苗切れセンサ２４は付勢部材の付勢力によって上側へ変位する。これにより、第二苗切れセンサ２４は苗切れ状態を検出する検出状態となる。

　図３には、第二高さ位置Ｈ２が示されている。載置面区画１４ａにおいて、苗上端位置が第二高さ位置Ｈ２よりも高い場合、その載置面区画１４ａに位置する第二苗切れセンサ２４は非検出状態となる。また、載置面区画１４ａにおいて、苗上端位置が第二高さ位置Ｈ２以下である場合、その載置面区画１４ａに位置する第二苗切れセンサ２４は苗切れ状態を検出する。

〔苗取量調節制御の構成〕
　図５に示すように、本実施形態の苗取量調節システムに、制御装置Ｃと、枚数取得部３１と、長さ取得部３２と、縦送り検出部３３と、横送り検出部３４と、が備えられている。制御装置Ｃは、例えば田植機に備えられたＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）等のマイコン機器などに組み込まれたプログラムやハードウェアの集合体として構成されている。制御装置Ｃに、苗取量調節部３０と作業情報取得部３５とが備えられている。

　苗取量調節部３０は、第一苗切れセンサ２３と、枚数取得部３１と、長さ取得部３２と、縦送り検出部３３と、横送り検出部３４と、の夫々から情報を受信し、当該情報に基づいて苗取量を設定したり変更したりするために苗取量変更機構２５を制御するように構成されている。

　作業情報取得部３５は、横送り検出部３４によって検出された横送り量を作業情報として取得する。また、作業情報取得部３５は、横送り量以外にも、縦送り検出部３３によって検出された縦送り回数（縦送り量）、第一苗切れセンサ２３の検出結果、及び、第二苗切れセンサ２４の検出結果、等を作業情報として取得する。これらの作業情報は作業情報取得部３５から報知部２６へ送られる。

　報知部２６は、例えば運転部４の操作パネルに備えられる表示モニタであっても良いし、積層表示灯であっても良いし、ブザーや音声スピーカ等であっても良いし、オペレータ等が携帯所持する携帯端末（スマートフォンやタブレットコンピュータ）等であっても良い。報知部２６は、横送り量を含む作業情報を報知するように構成されている。また、報知部２６は、苗取量調節部３０が算出した実苗取量等の算出結果を受信し、実苗取量等を報知したり、当該算出結果に基づいて圃場において必要な苗マットの枚数等を報知したりする構成であっても良い。

　枚数取得部３１と長さ取得部３２との夫々は、例えば運転部４の操作パネルで設定されるものであっても良いし、遠隔地の管理コンピュータや携帯端末から無線通信ネットワークを介して受信するものであっても良い。携帯端末とは、例えばスマートフォンやタブレットコンピュータ等である。

　枚数取得部３１は、圃場において苗の植え付けに使用する使用予定の苗マットの枚数（予定使用枚数）を取得する。苗マットの予定使用枚数は、苗の種別、単位面積あたりの株数等に基づいて設定される。

　長さ取得部３２は、植付機構による作業開始前に苗載台１４において、載置された苗マットが存在する領域の縦方向における実際の長さＬ３（図７参照）を取得するように構成されている。本実施形態では、苗載台１４の上部に縦方向に沿って目盛り１４Ｂ（図３及び図４参照）が刻まれている。作業者は、載置面区画１４ａに載置されている苗マットの上端の位置、即ち苗上端位置を目盛り１４Ｂで読み取って長さ取得部３２に目盛り１４Ｂの情報を入力する。苗載台１４において苗マットが存在する領域の縦方向における実際の長さＬ３は、『第二長さ』に相当する。

　また、長さ取得部３２は、苗載台１４に載置される前の苗マットの縦方向の寸法Ｌ２（図７参照）も取得可能に構成されている。一枚の苗マットの縦方向の寸法Ｌ１（図７参照）は、予め規格（例えば５８０ｍｍ）で設定されている場合もある。長さ取得部３２は、既知の寸法Ｌ２を取得する構成であっても良いし、人為入力に基づいて寸法Ｌ２を取得する構成であっても良い。

　縦送り検出部３３は、図２に示す縦送り機構２１の受動アーム２１ｄ、駆動軸２１ｆ、及び、縦送りベルト２１ｇが作動したことを検出するスイッチ式のセンサである。横送り検出部３４は、リンク式操作具４０（図８参照）に連動連結された揺動式のポテンショメータである。横送り検出部３４は、リンク式操作具４０の揺動レバー４１の位置を検出することによって、横送り機構２２の横送り量を検出する。横送り量とは、横送り機構２２が往復駆動する速さである。横送り機構２２が往復運動するストローク量を横送り量で割り算すると、横送り回数が算出される。換言すると、横送り検出部３４は、縦送り機構２１が一度駆動してから次に駆動するまでの間における横送り回数を検出する。

　図６に示すフローチャートに基づいて、苗取量調節制御の流れについて説明する。ステップ＃０１において、苗取量調節部３０は、田植え作業が開始される前に、苗載台１４に苗マットが投入されたか否かを判定する。このときの苗マットの投入とは、少なくとも、第一苗切れセンサ２３が配置された載置面区画１４ａに苗マットが全く載置されていない状態から、第一苗切れセンサ２３が苗切れ状態を検出しない状態になるまで苗マットが投入されたことを意味する。苗取量調節部３０は、第一苗切れセンサ２３が苗切れ状態を検出していない状態であるか否かを判定する。第一苗切れセンサ２３が苗切れ状態を検出していれば（ステップ＃０１：Ｎｏ）、ステップ＃０１の判定がループする。

　第一苗切れセンサ２３が苗切れ状態を検出していない状態であれば（ステップ＃０１：Ｙｅｓ）、ステップ＃０２～ステップ＃０６において、苗取量調節部３０は、苗取量を初期設定するために必要な情報を取得する。

　ステップ＃０２において、苗取量調節部３０は、圃場において苗の植え付けに使用する使用予定の苗マットの枚数（予定使用枚数）を枚数取得部３１から取得する。予定使用枚数は、圃場全体における予定使用枚数であっても良いし、単位面積（例えば１０アール）当たりの予定使用枚数であっても良い。

　ステップ＃０３において、苗取量調節部３０は、苗載台１４に載置される前の苗マットの縦方向の寸法Ｌ２を長さ取得部３２から取得する。図７に、その寸法Ｌ２が示されている。寸法Ｌ２は、苗マット一枚分の寸法Ｌ１と、苗載台１４に載置される苗マットの縦方向の枚数と、から導出される。本実施形態では、苗載台１４は縦方向に二枚の苗マットを載置可能に構成されている。このため、寸法Ｌ２は『寸法Ｌ１×２』である。

　ステップ＃０４において、苗取量調節部３０は、苗載台１４に載置された苗マットの縦方向の実際の長さＬ３を長さ取得部３２から取得する。図７に、その長さＬ３が示されている。苗載台１４の上部に縦方向に沿って目盛り１４Ｂが刻まれているため、その目盛り１４Ｂに基づいて長さＬ３が取得される。

　ステップ＃０５において、苗取量調節部３０は潰れ量ΔＬを長さ取得部３２から取得する。図７に示すように、長さ取得部３２は、苗載台１４に載置される前の苗マットの縦方向の寸法Ｌ２と、苗載台１４に載置された苗マットの実際の長さＬ３と、の差分に基づいて苗マットが苗載台１４に載置された際の潰れ量ΔＬを取得する。つまり、潰れ量ΔＬは『寸法Ｌ２－長さＬ３』である。

　ステップ＃０６において、苗取量調節部３０は、横送り検出部３４によって検出された横送り機構２２の横送り量（横送り回数）を取得する。横送り量の違いによって、設定するべき苗取量が異なるためである。

　そしてステップ＃０７において苗取量調節部３０は、ステップ＃０２～ステップ＃０６の処理で取得した情報に基づいて、植付アーム１５における苗取量を初期設定として算出する。このとき、苗取量調節部３０は、潰れ量ΔＬに基づいて苗取量を精度良く初期設定する。

　苗取量が初期設定されると、田植機の田植え作業が開始される。ステップ＃０８において苗取量調節部３０は、第一苗切れセンサ２３が苗切れ状態を検出したか否かを判定する。ステップ＃０７において苗取量が初期設定された直後であればステップ＃０８の判定はＮｏとなるが、田植機の田植え作業が継続されると、苗載台１４に載置された苗の残量が減少し続ける。そして、第一苗切れセンサ２３が配置されている載置面区画１４ａにおいて、苗上端位置が第一高さ位置Ｈ１以下になると、第一苗切れセンサ２３は苗切れ状態を検出する（ステップ＃０８：Ｙｅｓ）。図７においては、苗上端位置が第一高さ位置Ｈ１以下になったときの苗マットの縦方向の長さＬ４を示している。

　ステップ＃０８でＹｅｓの判定になったタイミングで、第一苗切れセンサ２３が苗切れ状態を検出したときに苗載台１４に残された苗マットの縦方向の長さ（第一長さ）は、図７に示す長さＬ４で既知である。このため、苗取量調節部３０は、苗取量が初期設定されたときの苗マットの縦方向の実際の長さＬ３と、第一苗切れセンサ２３が苗切れ状態を検出したときに苗載台１４に残された苗マットの縦方向の長さＬ４と、の差分を算出する。この差分は、図７に示すように、消費分の長さＬ５である。ステップ＃０９において苗取量調節部３０は、苗マットの縦方向における消費分の長さＬ５を算出する。

　ステップ＃１０において苗取量調節部３０は、ステップ＃０７において苗取量が初期設定されてからステップ＃０８において第一苗切れセンサ２３が苗切れ状態を検出する（ステップ＃０８：Ｙｅｓ）までの間の縦送り機構２１の縦送り回数を縦送り検出部３３から取得する。

　そして苗取量調節部３０は、苗マットの縦方向における消費分の長さＬ５と、苗取量が初期設定されてから第一苗切れセンサ２３が苗切れ状態を検出するまでの間の縦送り機構２１の縦送り回数と、に基づいて植付アーム１５における実際の苗取量（実苗取量）を算出する（ステップ＃１１）。縦送り機構２１における一回当たりの縦送り量は予め設定されているため、一回当たりの縦送り量に縦送り回数を掛け算することによって、苗マットの計算上の総縦送り量を算出できる。

　縦送り機構２１の縦送り回数が苗マットの縦方向における消費分の長さＬ５に対して少ない場合、苗マットの計算上の総縦送り量が長さＬ５よりも短くなる。苗マットの計算上の総縦送り量が長さＬ５よりも短い場合、苗マットが柔らかくて崩れ易い等の要因によって、植付アーム１５が目標の苗取量よりも多くの苗を取り出している。

　縦送り機構２１の縦送り回数が苗マットの縦方向における消費分の長さＬ５に対して多い場合、苗マットの計算上の総縦送り量が長さＬ５よりも長くなる。苗マットの計算上の総縦送り量が長さＬ５よりも長い場合、苗マットが硬い等の要因によって、植付アーム１５が目標の苗取量よりも少なめの苗を取り出している。

　実苗取量が算出されると、苗取量調節部３０は、植付アーム１５の実際の苗取量が目標の苗取量に近づくように苗取量変更機構２５を制御する（ステップ＃１２）。植付アーム１５は苗載台１４の下端部から苗を取り出すため、植付アーム１５の実際の苗取量は、植付アーム１５が苗を取り出す際の植付アーム１５と苗載台１４の下端部との距離が関係する。このため、実苗取量が目標の苗取量よりも少ない場合、苗取量調節部３０は、植付アーム１５が苗を取り出す際の植付アーム１５と苗載台１４の下端部との距離が短くなるように、苗取量変更機構２５を制御する。また、実苗取量が目標の苗取量よりも多い場合、苗取量調節部３０は、植付アーム１５が苗を取り出す際の植付アーム１５と苗載台１４の下端部との距離が長くなるように、苗取量変更機構２５を制御する。

　このように、苗取量調節部３０は、第一苗切れセンサ２３が苗切れ状態を検知したことに応じて、縦送り検出部３３の検出結果に基づいて苗マットから苗を取り出す植付アーム１５の苗取量を調節する。この構成によって、苗マットを予め用意した枚数を圃場に精度良く植え切ることが可能となり、苗マットが不足したり苗マットが余ったりする可能性が軽減される。

〔横送り機構の横送り量を変更するリンク式操作具〕
　図８に示すように、本実施形態の田植機では、横送り機構２２の横送り量を変更するリンク式操作具４０が備えられている。リンク式操作具４０に、揺動レバー４１と、第一ロッド４２と、ブラケット４３と、第二ロッド４４と、が備えられている。

　苗載台１４の底部に支持フレーム１４Ｆが備えられ、支持フレーム１４Ｆは機体左右方向に沿って延びる。支持フレーム１４Ｆにブラケット４３がボルトで固定され、揺動レバー４１はブラケット４３にピンで揺動軸芯Ｐ２まわりに揺動可能に支持されている。つまり、揺動レバー４１はブラケット４３を介して支持フレーム１４Ｆに支持されている。

　揺動レバー４１のうち、揺動軸芯Ｐ２よりも前側の部分は作業者の人為操作を受け付ける操作部分である。また、揺動レバー４１のうち、揺動軸芯Ｐ２よりも後側の端部に第一ロッド４２が枢支連結されている。

　作業者が揺動レバー４１を揺動操作すると、第一ロッド４２が左右に変位する。第一ロッド４２のうち、揺動レバー４１と枢支連結されている側と反対側の端部は、伝動機構１６の内部の機構と連結されている。伝動機構１６の内部に横送り量変更機構が内蔵されている。横送り量変更機構は横送り量を変更する。横送り量は、横送り機構２２が往復駆動する速さである。第一ロッド４２が左右に変位することによって、伝動機構１６の内部の横送り量変更機構が連動して動作し、横送り機構２２の横送り量が変更される。リンク式操作具４０は、横送り量変更機構と連結され、横送り機構２２の横送り量を変更するための人為操作を受け付ける。

　横送り検出部３４が揺動レバー４１の位置を検出する構造について説明する。横送り検出部３４は、リンク式操作具４０の操作に基づいて変更される横送り量を検出する。横送り検出部３４は、第二ロッド４４を介して揺動レバー４１と連結されている。第二ロッド４４の一端部は、揺動レバー４１のうちの揺動軸芯Ｐ２の位置する部分と第一ロッド４２との連結部分との間の箇所に枢支連結されている。つまり、第二ロッド４４は、揺動レバー４１のうち、第一ロッド４２との連結箇所よりも揺動レバー４１の揺動軸芯Ｐ２側の箇所に枢支連結されている。第二ロッド４４の他端部は、横送り検出部３４におけるポテンショメータの入力軸に連結された揺動アームの遊端部に枢支連結されている。これにより、揺動レバー４１が揺動操作されると、横送り検出部３４のポテンショメータが連動して回動する。このことから、横送り検出部３４は、横送り量変更機構の動きに連動して横送り量を自動的に検出する。

　横送り検出部３４におけるポテンショメータの回動軸芯Ｐ３と第二ロッド４４の連結箇所との距離Ｄ２は、揺動レバー４１における揺動軸芯Ｐ２と第二ロッド４４の連結箇所との距離Ｄ１よりも短い。このため、揺動レバー４１が揺動操作されると、横送り検出部３４のポテンショメータが揺動レバー４１の揺動よりも大きな角度で回動する。これにより、揺動レバー４１の操作量が横送り検出部３４で増幅される。このことから、揺動レバー４１の操作量が僅かであっても、横送り検出部３４は揺動レバー４１の位置をしっかりと検出できる。

　横送り検出部３４は、リンク式操作具４０を挟んで伝動機構１６側と反対側に配置されている。具体的には、伝動機構１６は機体の左右方向における中央領域に配置され、横送り検出部３４は、伝動機構１６に対して機体横外側の領域に配置されている。横送り機構２２は機体の左右方向に沿って延ばされている。横送り検出部３４は、機体の左右方向において横送り機構２２の機体横外側の端部よりも機体横外側の領域に配置されている。

　機体左右方向において揺動レバー４１と伝動機構１６との間に横送り機構２２が存在する。また、揺動レバー４１の前方に整地ロータ５０があり、機体左右方向において揺動レバー４１と伝動機構１６との間に整地ロータ５０を昇降駆動するための昇降駆動機構５１がある。このため、揺動レバー４１と伝動機構１６との間に横送り検出部３４を配置すると、狭いスペースに横送り検出部３４を配置する必用があり、作業者が横送り検出部３４を組付ける際の作業が煩雑になる。図８に示すように、横送り検出部３４がリンク式操作具４０を挟んで伝動機構１６側と反対側に配置される構成であれば、揺動レバー４１と伝動機構１６との間のスペースよりも広いスペースに横送り検出部３４を組付けることが可能となる。

　整地ロータ５０のフレームに泥除け板５２が取り付けられている。図８に示していないが、泥除け板５２の前方に車輪２が存在する。泥除け板５２は、車輪２が跳ね上げた泥を後方で受け止める。そして、横送り検出部３４は泥除け板５２の後方に配置されている。横送り検出部３４は、機体前後方向視において泥除け板５２と重複する。これにより、横送り検出部３４は、車輪２が跳ね上げた泥を浴び難くなる。また、横送り検出部３４は整地フロート１３の真上に設けられている。これにより、横送り検出部３４は下方からの泥を浴び難くなる。

〔別実施形態〕
　本発明は、上述の実施形態に例示された構成に限定されるものではなく、以下、本発明の代表的な別実施形態を例示する。

（１）上述の実施形態では、横送り検出部３４は、機体の左右方向において横送り機構２２の機体横外側の端部よりも機体横外側の領域に配置されている。この実施形態に限定されず、例えば横送り検出部３４は、機体の左右方向において横送り機構２２の機体横外側の端部に対応する領域に配置されても良い。

（２）上述の実施形態では、リンク式操作具４０は揺動レバー４１を備え、揺動レバー４１は揺動軸芯Ｐ２まわりに揺動する。この実施形態に限定されず、例えば揺動レバー４１はスライド式のレバーであっても良い。

（３）上述の実施形態では、揺動レバー４１と横送り検出部３４との夫々が同一の支持フレーム１４Ｆに支持されている。この実施形態に限定されず、例えば揺動レバー４１が支持フレーム１４Ｆに支持され、横送り検出部３４は支持フレーム１４Ｆとは別体のフレームに支持される構成であっても良い。

（４）上述の実施形態では、横送り検出部３４はポテンショメータである。この実施形態に限定されず、例えば横送り検出部３４は、磁気式や光学式等のリニアゲージセンサで揺動レバー４１の位置を検出するものであっても良いし、ＬｉＤＡＲ等のような測距装置で揺動レバー４１の位置を検出するものであっても良い。また、所定の横送り位置を接触式センサで検出するものであってもよい。

（５）上述の実施形態では、移植機の一例として乗用型田植機を例示した。この実施形態に限定されず、例えば移植機は、野菜移植機であっても良いし、ポット苗移植機であっても良いし、歩行型田植機であっても良い。

　なお、上述の実施形態（別実施形態を含む、以下同じ）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することが可能である。また、本明細書において開示された実施形態は例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されず、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。

　本発明は、移植機に適用可能である。

　１　　：機体
　１４　：苗載台
　１５　：植付アーム（植付機構）
　１６　：伝動機構（横送り量変更機構）
　２２　：横送り機構
　２６　：報知部
　３４　：横送り検出部（検出部）
　３５　：作業情報取得部（取得部）
　４０　：リンク式操作具
　４１　：揺動レバー
　４２　：第一ロッド
　４４　：第二ロッド
　Ｐ２　：揺動レバーの揺動軸芯

Claims

　苗マットを載置する苗載台と、
　前記苗マットから苗を取り出して圃場に苗を移植する植付機構と、
　前記植付機構の駆動と連動して前記苗載台を左右方向に往復駆動する横送り機構と、
　前記横送り機構が往復駆動する速さである横送り量を変更する横送り量変更機構と、
　前記横送り量変更機構の動きに連動して前記横送り量を自動的に検出する検出部と、が備えられている移植機。
　前記横送り量変更機構と連結され、前記横送り量を変更するための人為操作を受け付けるリンク式操作具が備えられ、
　前記検出部は、前記リンク式操作具の操作に基づいて変更される前記横送り量を検出するように構成され、
　前記検出部は、前記リンク式操作具を挟んで前記横送り量変更機構側と反対側に配置されている請求項１に記載の移植機。
　前記横送り量変更機構は機体の左右方向における中央領域に配置され、
　前記検出部は、前記横送り量変更機構に対して機体横外側の領域に配置されている請求項１または２に記載の移植機。
　前記横送り機構は機体の左右方向に沿って延ばされ、
　前記検出部は、機体の左右方向において前記横送り機構の機体横外側の端部に対応する領域に配置されている請求項１から３の何れか一項に記載の移植機。
　前記横送り機構は機体の左右方向に沿って延ばされ、
　前記検出部は、機体の左右方向において前記横送り機構の機体横外側の端部よりも機体横外側の領域に配置されている請求項１から３の何れか一項に記載の移植機。
　前記横送り量変更機構と連結され、前記横送り量を変更するための人為操作を受け付けるリンク式操作具が備えられ、
　前記リンク式操作具に、前記人為操作を受け付ける揺動レバーと、前記揺動レバーに枢支連結されるとともに前記横送り量変更機構に連結された第一ロッドと、前記揺動レバーに枢支連結されるとともに前記検出部に連結された第二ロッドと、が備えられている請求項１から５の何れか一項に記載の移植機。
　前記第二ロッドは、前記揺動レバーのうち、前記第一ロッドとの連結箇所よりも前記揺動レバーの揺動軸芯側の箇所に枢支連結されている請求項６に記載の移植機。
　前記検出部は、揺動式のポテンショメータであって、前記第二ロッドに枢支連結されている請求項６または７に記載の移植機。
　前記検出部によって検出された前記横送り量を作業情報として取得する取得部と、
　前記横送り量を含む前記作業情報を報知する報知部と、が備えられている請求項１から８の何れか一項に記載の移植機。