WO2024252954A1 - 運動案内装置 - Google Patents

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ball passing
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turning
balls
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竜一 山越
徹 高橋
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C19/00—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement
    • F16C19/02—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing balls essentially of the same size in one or more circular rows
    • F16C19/04—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing balls essentially of the same size in one or more circular rows for radial load mainly
    • F16C19/08—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing balls essentially of the same size in one or more circular rows for radial load mainly with two or more rows of balls
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C29/00—Bearings for parts moving only linearly
    • F16C29/04—Ball or roller bearings
    • F16C29/06—Ball or roller bearings in which the rolling bodies circulate partly without carrying load
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
    • F16C33/00—Parts of bearings; Special methods for making bearings or parts thereof
    • F16C33/30—Parts of ball or roller bearings
    • F16C33/58—Raceways; Race rings

Definitions

  • the present invention relates to a motion guide device that guides the linear motion of a movable body.
  • the motion guide device comprises a track member and a carriage that is attached to the track member via a number of balls so that it can move linearly.
  • the track member is attached to a fixed body such as a base.
  • the carriage is attached to a movable body such as a table. The linear motion of the movable body relative to the fixed body is guided by the motion guide device.
  • the track member is formed with a rolling section along which the balls roll.
  • the carriage is also formed with a rolling section along which the balls roll.
  • the circulation path includes a rolling path between the rolling part of the track member and the rolling part of the carriage, and a turn path and return path provided on the carriage. When the carriage moves linearly along the track member, the balls roll on the rolling path and circulate in the circulation path.
  • two rows of balls may be arranged in a staggered pattern in the first and second ball passing sections of the circulation path. By having the two rows of balls alternately enter and exit the rolling path, it is possible to reduce waving.
  • the positions of the two rows of balls can be determined. However, if the two rows of balls are not held by a retainer band, the positions of the two rows of balls cannot be determined. This causes the balls in the first ball passing section to overtake the balls in the second ball passing section on the turning path, making it difficult to obtain a motion guide device with smooth movement.
  • the present invention was made in consideration of the above problems, and aims to provide a motion guide device with smooth movement in which two rows of balls are not held by a retainer band.
  • one aspect of the present invention is a motion guide device that includes a track member having a rolling part, and a carriage having a rolling part facing the rolling part, a return path, and a turning path, and in which two rows of balls are arranged in adjacent first and second ball passing parts of a circulation path including the rolling path between the rolling part of the track member and the rolling part of the carriage, the return path, and the turning path, the two rows of balls are not held by a retainer band, and when viewed from a direction perpendicular to a plane including the rolling path and the return path, the first ball passing trajectory of the first ball passing part is arranged outside the second ball passing trajectory of the second ball passing part at the end of the turning path on the rolling path side and the end of the returning path side, and the first ball passing trajectory is arranged inside the second ball passing trajectory at the top of the turning path, and the perimeter of the first ball passing trajectory of the turning path and the perimeter of the second ball passing trajectory of the turning path are set to be substantially the same.
  • the first ball passing trajectory and the second ball passing trajectory on the turning path are configured as described above, making it possible to provide a motion guide device with smooth movement.
  • FIG. 1 is a perspective view (including a partial cross section) of a motion guide device according to a first embodiment of the present invention
  • 3 is a perpendicular cross-sectional view of a track member of the motion guide device of the present embodiment.
  • FIG. FIG. 3(a) is a perpendicular cross-sectional view of the rolling path of the motion guide device of this embodiment
  • FIG. 3(b) is a perpendicular cross-sectional view of the return path
  • FIG. 3(c) is a perpendicular cross-sectional view of the turning path.
  • FIG. 2 is a perspective view of an inner plate of the motion guide device of the present embodiment.
  • 2 is a perspective view of an end plate of the motion guide device of the present embodiment.
  • FIG. 6(a) is a perspective view showing two rows of balls arranged on a turning path of the motion guide device of this embodiment
  • FIG. 6(b) is a diagram showing a first ball passing trajectory and a second ball passing trajectory on the turning path.
  • FIG. 7(a) is a plan view of a turning road of the motion guide device of this embodiment
  • FIG. 7(b) is a front view of the turning road
  • FIG. 7(c) is a side view of the turning road.
  • 8(a), (b), and (c) are diagrams showing the first ball passing trajectory and the second ball passing trajectory as viewed from the same direction as FIG. 7(a), (b), and (c).
  • FIG. 10(a) is a diagram showing the transmission of force of a ball on a turning road of the motion guide device of this embodiment
  • FIG. 10(b) is a diagram showing the transmission of force of a ball on a turning road of a comparative example.
  • FIG. 6 is a perpendicular cross-sectional view of a track member of a motion guide device according to a second embodiment of the present invention.
  • FIG. 12(a) is a perpendicular cross-sectional view of the rolling path of a motion guide device of a second embodiment of the present invention
  • FIG. 12(b) is a perpendicular cross-sectional view of the return path
  • FIG. 12(c) is a perpendicular cross-sectional view of the turning path.
  • FIGS. 1 to 3 show a motion guide device according to a first embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 shows a perspective view of the motion guide device.
  • FIG. 2 shows a perpendicular cross-sectional view of a track member of the motion guide device.
  • FIG. 3 shows an enlarged cross-sectional view of the rolling path, return path, and turning path of the motion guide device.
  • the configuration of the motion guide device will be explained using the directions when the motion guide device arranged on a horizontal plane is viewed from the relative movement direction of the carriage 2, that is, the up/down, left/right, and front/back directions in Figures 1 and 2.
  • the arrangement of the motion guide device is not limited to this.
  • the motion guide device includes a track member 1 and a carriage 2.
  • the track member 1 is attached to a base or the like (not shown).
  • the carriage 2 is attached to a table or the like (not shown).
  • the carriage 2 is capable of linear motion along the track member 1.
  • a large number of balls 6 are interposed between the track member 1 and the carriage 2.
  • the carriage 2 is provided with a circulation path 7 for circulating the large number of balls 6.
  • the circulation path 7 includes a rolling path C1 between the rolling part 12 of the track member 1 and the rolling part 13 of the carriage 2, and a return path C2 and a turn path C3 provided in the carriage 2.
  • Two rows of balls 6 are arranged in the circulation path 7.
  • the two rows of balls 6 are not held by a retainer band.
  • the two rows of balls 6 roll under load.
  • the two rows of balls 6 move while being pushed by the following balls 6.
  • the track member 1 is rail-shaped.
  • four rolling sections 12 are formed on the track member 1.
  • Protrusions 11 that protrude in the left-right direction are formed on the left and right sides of the upper part of the track member 1.
  • the rolling sections 12 are formed above and below the protrusions 11 so as to sandwich the protrusions 11.
  • the rolling sections 12 have two rolling grooves 1a in which two rows of balls 6 roll.
  • the rolling grooves 1a are circular arc grooves whose cross section is, for example, a single arc.
  • the track member 1 is provided with mounting holes 1b for mounting the track member 1 to a base or the like.
  • the carriage 2 comprises a carriage body 3, an inner plate 4 attached to both end faces of the carriage body 3, and an end plate 5 attached to both end faces of the carriage body 3 so as to cover the inner plate 4.
  • a return path C2 is provided in the carriage body 3.
  • a roughly U-shaped turn path C3 is formed between the inner plate 4 and the end plate 5.
  • the carriage body 3 has a central portion 3a that faces the upper surface of the track member 1, and left and right sleeve portions 3b that face the side surfaces of the track member 1.
  • a rolling portion 13 that faces the rolling portion 12 of the track member 1 is formed on the sleeve portions 3b of the carriage body 3.
  • the rolling portion 13 has two rolling grooves 3c in which two rows of balls 6 roll.
  • the rolling groove 3c is a circular arc groove whose cross section is, for example, a single arc.
  • a linear rolling path C1 is formed that extends in the longitudinal direction of the track member 1.
  • the rolling path C1 has adjacent first and second ball passing parts 21 and 22.
  • Two rows of balls 6 are arranged in a staggered pattern in the first and second ball passing parts 21 and 22. When viewed from the direction in which the balls 6 travel, adjacent balls 6 partially overlap.
  • the balls 6 roll while receiving a load.
  • the symbol ⁇ in Figure 2 is a contact angle that indicates the direction in which the balls 6 receive a load.
  • the contact angle ⁇ is set to, for example, 30 to 60°.
  • through holes 14 are formed above and below the left and right sleeves 3b of the carriage body 3, parallel to the rolling path C1.
  • Two half pipes 8, 9 are inserted into the through holes 14.
  • Two track surfaces 8a, 9a with arc-shaped cross sections are formed in each half pipe 8, 9.
  • a return path C2 is formed between the track surface 8a of the half pipe 8 and the track surface 9a of the half pipe 9, extending in the length direction of the track member 1.
  • the return path C2 is linear and parallel to the rolling path C1.
  • the return path C2 is positioned offset from the direction of the contact angle line N1.
  • the upper return path C2 is positioned below the contact angle line N1 of the upper ball 6.
  • the lower return path C2 is positioned above the contact angle line N2 of the lower ball 6. This allows the carriage 2 to be made more compact.
  • the return path C2 has a first ball passing section 21 and a second ball passing section 22 adjacent to each other.
  • the perpendicular cross section of the return path C2 is gourd-shaped, and the first ball passing section 21 and the second ball passing section 22 of the return path C2 are based on two imaginary circles that partially overlap each other.
  • Two rows of balls 6 are arranged in a staggered pattern in the first ball passing section 21 and the second ball passing section 22. Adjacent balls 6 partially overlap when viewed from the direction in which the balls 6 travel.
  • the balls 6 move while being pushed by the following balls 6. A gap is left between the balls 6 and the first ball passing section 21, and a gap is left between the balls 6 and the second ball passing section 22.
  • the inner plate 4 has a central portion 4a facing the top surface of the track member 1, and a pair of left and right sleeve portions 4b facing the side surfaces of the track member 1.
  • R piece portions 31 having a roughly semi-cylindrical shape are formed above and below the left and right sleeve portions 4b of the inner plate 4.
  • Two track surfaces 31a having an arc-shaped cross section are formed on the outer periphery of the R piece portion 31.
  • reference numeral 31b denotes two rolling grooves connected to the two rolling grooves 3c of the carriage body 3, which face the two rolling grooves 1a of the track member 1 and function as rolling portions.
  • the radius of the arc of the cross section of the rolling groove 31b may be made larger than that of the rolling groove 3c, or a step may be provided between the rolling grooves 31b and 3c, so that the load received by the ball 6 rolling in the rolling groove 31b is reduced or eliminated.
  • reference numeral 31c denotes the end of the track surface 31a on the rolling path C1 side, i.e., the end of the turn path C3 on the rolling path C1 side.
  • Reference numeral 31d denotes the end of the track surface 31a on the return path C2 side, i.e., the end of the turn path C3 on the return path C2 side.
  • the end plate 5 also has a central portion 5a facing the top surface of the track member 1, and a pair of left and right sleeve portions 5b facing the side surfaces of the track member 1.
  • Recesses 32 into which the R piece portion 31 fits are formed above and below the left and right sleeve portions 5b of the end plate 5.
  • Two track surfaces 32a with arc-shaped cross sections are formed in the recess 32.
  • a roughly U-shaped turning path C3 is formed between the track surface 31a of the R piece portion 31 of the inner plate 4 and the track surface 32a of the recess 32 of the end plate 5.
  • the end plate 5 and the inner plate 4 are attached to the carriage body 3 by screws. Through holes 37, 38 for screws are formed in the end plate 5 and the inner plate 4.
  • FIG. 3(c) shows a right-angled cross section of the turning path C3 at the top of the turning path C3.
  • Reference numeral 4 denotes an inner piece
  • reference numeral 5 denotes an end piece.
  • the turning path C3 has a first ball passing section 21 and a second ball passing section 22 adjacent to each other.
  • the right-angled cross section of the turning path C3 is gourd-shaped, and the first ball passing section 21 and the second ball passing section 22 are based on two imaginary circles that partially overlap each other.
  • two rows of balls 6 are arranged in a staggered pattern. When viewed from the traveling direction of the balls 6, adjacent balls 6 partially overlap each other.
  • the balls 6 move while being pushed by the following balls 6, as in the return path C2.
  • a gap is left between the balls 6 and the first ball passing section 21, and a gap is left between the balls 6 and the second ball passing section 22.
  • Figure 6(a) shows two rows of balls 6 arranged on the turning path C3.
  • Figure 6(a) shows an oblique view of the turning path C3 of the circulating path 7 in the upper left of Figure 2.
  • Reference numeral 1 denotes a track member
  • reference numeral 4 denotes an inner plate
  • reference numeral C3 denotes a turning path.
  • Figure 6(b) shows the first ball passing trajectory 41 and the second ball passing trajectory 42 of the first ball passing section 21 of the turning path C3.
  • the first ball passing trajectory 41 of the turning path C3 is represented by the center of the first ball passing section 21.
  • the second ball passing trajectory 42 of the turning path C3 is represented by the center of the second ball passing section 22 of the turning path C3.
  • the first ball passing trajectory and the second ball passing trajectory of the turning path are two-dimensional trajectories, whereas in the motion guide device of this embodiment, the first ball passing trajectory 41 and the second ball passing trajectory 42 of the turning path C3 are three-dimensional trajectories as described below.
  • the reference number 43 in FIG. 6(b) indicates the ball center passing trajectory.
  • Figure 7(a) shows the turning path C3 as viewed from a direction perpendicular to the plane P (the plane P including the center between the balls of the rolling path C1 and the center between the balls of the return path C2, see Figure 2) that contains the rolling path C1 and the return path C2.
  • Figure 7(b) shows a front view of the turning path C3.
  • Figure 7(c) shows a side view of the turning path C3.
  • Figures 8(a), (b), and (c) show the first ball passing trajectory 41, the second ball passing trajectory 42, and the ball center trajectory 43 as viewed from the same direction as Figures 7(a), (b), and (c).
  • the first ball passing trajectory 41 is positioned outward of the second ball passing trajectory 42 at the end Q1 on the rolling path C1 side and the end Q2 on the return path C2 side of the turning path C3.
  • the inter-point distance L1 between the end Q1 and the end Q2 is greater for the first ball passing trajectory 41 than for the second ball passing trajectory 42.
  • the first ball passing trajectory 41 is positioned inward of the second ball passing trajectory 42.
  • the protruding distance L2 between the apex Q3 of the first ball passing trajectory 41 and the second ball passing trajectory 42 is smaller for the first ball passing trajectory 41 than for the second ball passing trajectory 42.
  • the first ball passing trajectory 41 and the second ball passing trajectory 42 are curved upwardly convexly.
  • the first ball passing trajectory 41 and the second ball passing trajectory 42 are curved upwardly from the ends Q1, Q2 toward the apex Q3 of the turning path C3.
  • the circumference of the first ball passing trajectory 41 and the circumference of the second ball passing trajectory 42 of the turning path C3 are set to be substantially the same.
  • the first ball passing trajectory 41 and the second ball passing trajectory 42 of the turning path C3 are set, for example, as follows.
  • a rectangular virtual plate VP is prepared in which the length M1 of the short sides 61a and 61b is set to the distance M1 (see FIG. 8(b)) between the first ball passing trajectory 41 and the second ball passing trajectory 42 of the turning path C3, and the length M2 of the long sides 62a and 62b is set to the perimeter of the first ball passing trajectory 41 and the second ball passing trajectory 42 of the turning path C3.
  • the short side 61a of this virtual plate VP is aligned with the end Q1 on the rolling path C1 side of the turning path C3, and the short side 61b is aligned with the end Q2 on the return path C2 side of the turning path C3, and the virtual plate VP is curved along the turning path C3.
  • the shape of the long side 62a of the virtual plate VP at this time is set to the first ball passing trajectory 41 of the turning path C3, and the shape of the long side 62b is set to the second ball passing trajectory 42 of the turning path C3.
  • the shape of the virtual plate VP when it is curved along the turning path C3 can be obtained by the finite element method.
  • Figure 10(a) shows balls 6 circulating on the turning path C3 of this embodiment.
  • any ball 6 turning on the first ball passing section 21 comes into contact with the balls 6 before and after the first ball passing section 21.
  • any ball 6 turning on the second ball passing section 22 comes into contact with the balls 6 before and after the second ball passing section 22.
  • the balls 6 move forward by being pushed by the balls 6 coming out of the rolling path C1, but on the turning path C3, any ball 6 comes into contact with the balls 6 before and after it, allowing for smooth force transmission between the balls 6.
  • the force transmission is indicated by arrows in the figure.
  • Figure 10(b) shows the first ball passing section 21' and the second ball passing section 22' of the turning path C3' of the comparative example.
  • this turning path C3' of the comparative example any ball 6' during a turn in the first ball passing section 21' does not come into contact with the balls 6' before or after the first ball passing section 21', but comes into contact with the ball 6' in the adjacent second ball passing section 22'.
  • the pushed ball 6' in the second ball passing section 22' then pushes the ball 6' in the adjacent first ball passing section 21' in an oblique direction, and the pushed ball 6' in the first ball passing section 21' also pushes the ball 6' in the adjacent second ball passing section 22' in an oblique direction. This reduces the efficiency of force transmission between the balls 6'.
  • the first ball passing trajectory 41 and the second ball passing trajectory 42 of the turning path C3 are set to the shape of the long sides 62a, 62b when a rectangular virtual plate VP is curved along the turning path C3, so that the perpendicular cross section of the turning path C3 can be made substantially the same at any position on the turning path C3. This makes it possible to provide a motion guide device with smooth movement.
  • the two rows of balls 6 are arranged in a staggered pattern in the first ball passing section 21 and the second ball passing section 22 adjacent to each other in the circulation path 7, thereby making it possible to reduce waving.
  • any ball 6 comes into contact with the balls 6 in front and behind it in the turning path C3, making it possible to smoothly transmit force between the balls 6.
  • Figure 11 shows a perpendicular cross-sectional view of a track member of a motion guide device of a second embodiment of the present invention.
  • Figure 12(a) shows a perpendicular cross-sectional view of the rolling path of a motion guide device of a second embodiment of the present invention
  • Figure 12(b) shows a perpendicular cross-sectional view of the return path
  • Figure 12(c) shows a perpendicular cross-sectional view of the turning path.
  • the configurations of the track member 1, carriage 2, carriage body 3, inner plate 4, end plate 5, and half pipes 8 and 9 are substantially the same as those of the motion guide device of the first embodiment, so the same reference numerals are used and their description will be omitted.
  • the adjacent first ball passing portion 21 and second ball passing portion 22 are shifted closer to each other in the return path C2.
  • the interval T2 between the adjacent first ball passing portion 21 and second ball passing portion 22 in the return path C2 is made narrower than the interval T1 between the adjacent first ball passing portion 21 and second ball passing portion 22 in the rolling path C1 shown in FIG. 12(a).
  • the adjacent first ball passing portion 21 and second ball passing portion 22 are shifted closer to each other in the turn path C3.
  • the interval T3 between the adjacent first ball passing portion 21 and second ball passing portion 22 in the turn path C3 is made narrower than the interval T1 between the adjacent first ball passing portion 21 and second ball passing portion 22 in the rolling path C1 shown in FIG. 12(a). T3 and T2 are equal.
  • the first ball passing trajectory 41 on the turning path C3 is not represented by the center of the first ball passing section 21, but by the passing trajectory of the ball 6 on the first ball passing section 21 when the adjacent balls 6 are located at separate positions. The same is true for the second ball passing trajectory 42 on the turning path C3.
  • the motion guide device of the second embodiment According to the motion guide device of the second embodiment, the following effects are achieved.
  • the adjacent balls 6 can be made to partially overlap each other when viewed from the traveling direction of the balls 6. Therefore, on the return path C2 and the turn path C3, the ball 6 on the first ball passing portion 21 can be prevented from overtaking the ball 6 on the second ball passing portion 22, and the staggered arrangement can be maintained.
  • the present invention is not limited to being embodied in the motion guide device of the first and second embodiments, but can be embodied in other embodiments without changing the gist of the present invention.
  • the track member is linear and the motion guide device guides the linear motion of the movable body, but the track member may be curved and the motion guide device may guide the curved motion of the movable body.
  • two rows of balls are arranged in a staggered pattern on the circulation path so that the two rows of balls overlap when viewed from the direction of travel, but it is also possible to arrange two rows of balls on the circulation path in the same phase and space the two rows of balls apart when viewed from the direction of travel.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
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  • Rolling Contact Bearings (AREA)

Abstract

動きの滑らかな運動案内装置を提供する。 転動路と戻し路が含まれる平面に対して垂直方向から見て（図８（ａ））、ターン路の転動路側の端部（Ｑ１）及び戻し路側の端部（Ｑ２）において第１ボール通過部の第１ボール通過軌跡（４１）が第２ボール通過部の第２ボール通過軌跡（４２）よりも外側に配置され、ターン路の頂部（Ｑ３）において第１ボール通過軌跡（４１）が第２ボール通過軌跡（４２）よりも内側に配置される。ターン路の第１ボール通過軌跡（４１）の周長とターン路の第２ボール通過軌跡（４２）の周長が実質的に同一である。

Description

運動案内装置
　本発明は、可動体が直線運動するのを案内する運動案内装置に関する。
　運動案内装置は、軌道部材と、軌道部材に多数のボールを介して直線運動可能に組み付けられるキャリッジと、を備える。軌道部材がベース等の固定体に取り付けられる。キャリッジがテーブル等の可動体に取り付けられる。固定体に対する可動体の直線運動は、運動案内装置によって案内される。
　軌道部材には、ボールが転がる転動部が形成される。キャリッジにも、ボールが転がる転動部が形成される。循環路は、軌道部材の転動部とキャリッジの転動部との間の転動路、キャリッジに設けられたターン路と戻し路を備える。キャリッジが軌道部材に沿って直線運動すると、ボールが転動路を転がり、循環路を循環する。
特開２００３－３４３５５６号公報
　運動案内装置の低ウェービング化（玉通過振動の低減）を目的に、循環路の第１ボール通過部と第２ボール通過部に２列のボールを千鳥状に配置する場合がある。２列のボールが転動路に交互に入ったり、出たりすることで、低ウェービング化を図ることができる。
　２列のボールをリテーナバンドによって保持すれば、２列のボールの位置を定めることができる。しかし、２列のボールがリテーナバンドによって保持されていない場合、２列のボールの位置を定めることができない。このため、ターン路において第１ボール通過部のボールが第２ボール通過部のボールを追い越すことがあり、動きの滑らかな運動案内装置を得にくいという課題がある。
　本発明は、上記の課題を鑑みてなされたものであり、２列のボールがリテーナバンドで保持されていない運動案内装置において、動きの滑らかな運動案内装置を提供することを目的とする。
　上記課題を解決するために、本発明の一態様は、転動部を有する軌道部材と、前記転動部に対向する転動部、戻し路、ターン路を有するキャリッジと、を備え、前記軌道部材の前記転動部と前記キャリッジの前記転動部との間の転動路、前記戻し路、前記ターン路を含む循環路の隣り合う第１ボール通過部と第２ボール通過部に２列のボールが配置される運動案内装置において、前記２列のボールがリテーナバンドによって保持されておらず、前記転動路と前記戻し路が含まれる平面に対して垂直方向から見て、前記ターン路の転動路側の端部及び戻し路側の端部において前記第１ボール通過部の第１ボール通過軌跡が前記第２ボール通過部の第２ボール通過軌跡よりも外側に配置され、前記ターン路の頂部において前記第１ボール通過軌跡が前記第２ボール通過軌跡よりも内側に配置され、前記ターン路の前記第１ボール通過軌跡の周長と前記ターン路の前記第２ボール通過軌跡の周長が実質的に同一に設定される運動案内装置である。
　本発明によれば、ターン路における第１ボール通過軌跡と第２ボール通過軌跡を上記のように構成するので、動きの滑らかな運動案内装置を提供することができる。
本発明の第１実施形態の運動案内装置の斜視図（一部断面を含む）である。 本実施形態の運動案内装置の軌道部材直角断面図である。 図３（ａ）は本実施形態の運動案内装置の転動路の直角断面図であり、図３（ｂ）は戻し路の直角断面図であり、図３（ｃ）はターン路の直角断面図である。 本実施形態の運動案内装置のインナープレートの斜視図である。 本実施形態の運動案内装置のエンドプレートの斜視図である。 図６（ａ）は本実施形態の運動案内装置のターン路に配置される２列のボールを示す斜視図であり、図６（ｂ）はターン路の第１ボール通過軌跡と第２ボール通過軌跡を示す図である。 図７（ａ）は本実施形態の運動案内装置のターン路の平面図、図７（ｂ）はターン路の正面図、図７（ｃ）はターン路の側面図である。 図８（ａ）（ｂ）（ｃ）は図７（ａ）（ｂ）（ｃ）と同一方向から見た第１ボール通過軌跡と第２ボール通過軌跡を示す図である。 図９（ａ）は、短辺をターン路の第１ボール通過軌跡と第２ボール通過軌跡との間の距離に設定し、長辺をターン路の第１ボール通過軌跡と第２ボール通過軌跡の周長に設定した長方形の仮想板を示し、図９（ｂ）は仮想板をターン路に沿って湾曲させた状態を示す。 図１０（ａ）は本実施形態の運動案内装置のターン路のボールの力の伝達を示す図であり、図１０（ｂ）は比較例のターン路のボールの力の伝達を示す図である。 本発明の第２実施形態の運動案内装置の軌道部材直角断面図である。 図１２（ａ）は本発明の第２実施形態の運動案内装置の転動路の直角断面図であり、図１２（ｂ）は戻し路の直角断面図であり、図１２（ｃ）はターン路の直角断面図である。
　以下、添付図面に基づいて、本発明の実施形態の運動案内装置を説明する。ただし、本発明の運動案内装置は種々の形態で具体化することができ、本明細書に記載される実施形態に限定されるものではない。本実施形態は、明細書の開示を十分にすることによって、当業者が発明を十分に理解できるようにする意図をもって提供されるものである。
　（第１実施形態）
　図１ないし図３は、本発明の第１実施形態の運動案内装置を示す。図１は、運動案内装置の斜視図を示す。図２は、運動案内装置の軌道部材直角断面図を示す。図３は、運動案内装置の転動路、戻し路、ターン路の拡大断面図を示す。
　なお、以下の説明において、説明の便宜上、水平面に配置した運動案内装置をキャリッジ２の相対移動方向から見たときの方向、すなわち図１、図２の上下、左右、前後を用いて運動案内装置の構成を説明する。運動案内装置の配置はこれに限られるものではない。
　図１に示すように、運動案内装置は、軌道部材１と、キャリッジ２と、を備える。軌道部材１は、図示しないベース等に取り付けられる。キャリッジ２は、図示しないテーブル等に取り付けられる。キャリッジ２は、軌道部材１に沿って直線運動可能である。軌道部材１とキャリッジ２との間には、多数のボール６が介在する。キャリッジ２には、多数のボール６を循環させるための循環路７が設けられる。循環路７は、例えば合計４つであり、キャリッジ２の左右の上下に設けられる。循環路７は、軌道部材１の転動部１２とキャリッジ２の転動部１３との間の転動路Ｃ１、キャリッジ２に設けられた戻し路Ｃ２とターン路Ｃ３を含む。循環路７には、２列のボール６が配置される。２列のボール６は、リテーナバンドによって保持されていない。転動路Ｃ１では、２列のボール６は負荷を受けながら転がる。戻し路Ｃ２とターン路Ｃ３では、２列のボール６は後続のボール６に押されながら移動する。
　軌道部材１は、レール状である。軌道部材１には、例えば４つの転動部１２が形成される。軌道部材１の上部の左右には、左右方向に突出する突条１１が形成される。転動部１２は、突条１１を挟むように突条１１の上下に形成される。転動部１２は、２列のボール６が転動する２つの転動溝１ａを有する。転動溝１ａは、断面が例えば単一円弧のサーキュラーアーク溝である。軌道部材１には、軌道部材１をベース等に取り付けるための取付け穴１ｂが開けられる。
　キャリッジ２は、キャリッジ本体３と、キャリッジ本体３の両端面に取り付けられるインナープレート４と、キャリッジ本体３の両端面にインナープレート４を覆うように取り付けられるエンドプレート５と、を備える。キャリッジ本体３に戻し路Ｃ２が設けられる。インナープレート４とエンドプレート５との間に略Ｕ字状のターン路Ｃ３が形成される。
　図２に示すように、キャリッジ本体３は、軌道部材１の上面に対向する中央部３ａと、軌道部材１の側面に対向する左右の袖部３ｂと、を有する。キャリッジ本体３の袖部３ｂには、軌道部材１の転動部１２に対向する転動部１３が形成される。図３（ａ）に示すように、転動部１３は、２列のボール６が転動する２つの転動溝３ｃを有する。転動溝３ｃは、断面が例えば単一円弧のサーキュラーアーク溝である。
　キャリッジ本体３の転動部１３と軌道部材１の転動部１２との間には、軌道部材１の長さ方向に延びる直線状の転動路Ｃ１が形成される。転動路Ｃ１は、隣り合う第１ボール通過部２１と第２ボール通過部２２を有する。第１ボール通過部２１と第２ボール通過部２２には、２列のボール６が千鳥状に配置される。ボール６の進行方向から見て隣り合うボール６同士は一部がオーバーラップする。転動路Ｃ１では、ボール６が負荷を受けながら転がる。図２の符号θはボール６が荷重を受ける方向を表す接触角である。接触角θは、例えば３０～６０°に設定される。
　図２に示すように、キャリッジ本体３の左右の袖部３ｂの上下には、転動路Ｃ１と平行に貫通穴１４が形成される。貫通穴１４には、２つの半パイプ８，９が挿入される。各半パイプ８，９には、２つの断面円弧状の軌道面８ａ，９ａが形成される。半パイプ８の軌道面８ａと半パイプ９の軌道面９ａとの間には、軌道部材１の長さ方向に延びる戻し路Ｃ２が形成される。戻し路Ｃ２は、直線状で転動路Ｃ１と平行である。
　戻し路Ｃ２は、接触角線Ｎ１の方向からずれて配置される。上側の戻し路Ｃ２は、上側のボール６の接触角線Ｎ１の下側に配置される。下側の戻し路Ｃ２は、下側のボール６の接触角線Ｎ２の上側に配置される。これにより、キャリッジ２の小型化を図ることができる。
　図３（ｂ）に示すように、戻し路Ｃ２は、隣り合う第１ボール通過部２１と第２ボール通過部２２を有する。戻し路Ｃ２の直角断面は、ひょうたん状であり、戻し路Ｃ２の第１ボール通過部２１と第２ボール通過部２２は、互いに一部がオーバーラップする２つの仮想円を基礎とする。第１ボール通過部２１と第２ボール通過部２２には、２列のボール６が千鳥状に配置される。ボール６の進行方向から見て隣り合うボール６同士は一部がオーバーラップする。戻し路Ｃ２では、転動路Ｃ１と異なり、ボール６は後続のボール６に押されながら移動する。ボール６と第１ボール通過部２１との間には隙間が空き、ボール６と第２ボール通過部２２との間には隙間が空く。
　図４に示すように、インナープレート４は、軌道部材１の上面に対向する中央部４ａと、軌道部材１の側面に対向する左右一対の袖部４ｂと、を有する。インナープレート４の左右の袖部４ｂの上下には、略半円柱状のＲピース部３１が形成される。Ｒピース部３１の外周には、２つの断面円弧状の軌道面３１ａが形成される。なお、符号３１ｂは、キャリッジ本体３の２つの転動溝３ｃに繋がる２つの転動溝であり、軌道部材１の２つの転動溝１ａに対向し、転動部として機能する。ただし、転動溝３１ｂの断面の円弧の半径を転動溝３ｃよりも大きくし、又は転動溝３１ｂと転動溝３ｃとの間に段差を設け、転動溝３１ｂを転がるボール６が受ける荷重を小さくし、又は無くなるようにしてもよい。また、符号３１ｃは、軌道面３１ａの転動路Ｃ１側の端部、すなわちターン路Ｃ３の転動路Ｃ１側の端部を表す。符号３１ｄは、軌道面３１ａの戻し路Ｃ２側の端部、すなわちターン路Ｃ３の戻し路Ｃ２側の端部を表す。
　図５に示すように、エンドプレート５も、軌道部材１の上面に対向する中央部５ａと、軌道部材１の側面に対向する左右一対の袖部５ｂと、を有する。エンドプレート５の左右の袖部５ｂの上下には、Ｒピース部３１が嵌合する凹部３２が形成される。凹部３２には、２つの断面円弧状の軌道面３２ａが形成される。インナープレート４のＲピース部３１の軌道面３１ａとエンドプレート５の凹部３２の軌道面３２ａとの間には、略Ｕ字状のターン路Ｃ３が形成される。エンドプレート５とインナープレート４とは、ねじによってキャリッジ本体３に取り付けられる。エンドプレート５とインナープレート４には、ねじ用の通し穴３７，３８が形成される。
　図３（ｃ）は、ターン路Ｃ３の頂部におけるターン路Ｃ３の直角断面を示す。符号４はインナーピース、符号５はエンドピースである。ターン路Ｃ３は、隣り合う第１ボール通過部２１と第２ボール通過部２２を有する。ターン路Ｃ３の直角断面は、ひょうたん状であり、第１ボール通過部２１と第２ボール通過部２２は、互いに一部がオーバーラップする２つの仮想円を基礎とする。ターン路Ｃ３の第１ボール通過部２１と第２ボール通過部２２には、２列のボール６が千鳥状に配置される。ボール６の進行方向から見て隣り合うボール６同士は一部がオーバーラップする。ターン路Ｃ３では、戻し路Ｃ２と同様に、ボール６は後続のボール６に押されながら移動する。ボール６と第１ボール通過部２１との間には隙間が空き、ボール６と第２ボール通過部２２との間には隙間が空く。
　図６（ａ）は、ターン路Ｃ３に配置される２列のボール６を示す。図６（ａ）は、図２の左上の循環路７のターン路Ｃ３の斜視図を示す。符号１は軌道部材、符号４はインナープレート、符号Ｃ３はターン路である。図６（ｂ）は、ターン路Ｃ３の第１ボール通過部２１の第１ボール通過軌跡４１と第２ボール通過軌跡４２を示す。本実施形態では、ターン路Ｃ３の第１ボール通過軌跡４１は、第１ボール通過部２１の中心によって表される。同様に、ターン路Ｃ３の第２ボール通過軌跡４２は、ターン路Ｃ３の第２ボール通過部２２の中心によって表される。従来の運動案内装置では、ターン路の第１ボール通過軌跡と第２ボール通過軌跡が２次元的な軌跡であるのに対し、本実施形態の運動案内装置では、ターン路Ｃ３の第１ボール通過軌跡４１と第２ボール通過軌跡４２は、以下に説明するように３次元的な軌跡である。図６（ｂ）の符号４３はボール間中心通過軌跡を示す。
　図７（ａ）は、転動路Ｃ１と戻し路Ｃ２が含まれる平面Ｐ（転動路Ｃ１のボール間中心と戻し路Ｃ２のボール間中心が含まれる平面Ｐ、図２参照）に対して垂直方向から見たターン路Ｃ３を示す。図７（ｂ）は、ターン路Ｃ３の正面図を示す。図７（ｃ）は、ターン路Ｃ３の側面図を示す。図８（ａ）（ｂ）（ｃ）は、図７（ａ）（ｂ）（ｃ）と同一方向から見た第１ボール通過軌跡４１、第２ボール通過軌跡４２、ボール間中心軌跡４３を示す。
　図８（ａ）に示すように、ターン路Ｃ３の平面図において、ターン路Ｃ３の転動路Ｃ１側の端部Ｑ１及び戻し路Ｃ２側の端部Ｑ２において第１ボール通過軌跡４１が第２ボール通過軌跡４２よりも外側に配置される。言い換えれば、端部Ｑ１と端部Ｑ２との点間距離Ｌ１は、第１ボール通過軌跡４１の方が第２ボール通過軌跡４２よりも大きい。また、ターン路Ｃ３の頂部Ｑ３において第１ボール通過軌跡４１が第２ボール通過軌跡４２よりも内側に配置される。言い換えれば、第１ボール通過軌跡４１と第２ボール通過軌跡４２の頂部Ｑ３の突出距離Ｌ２は、第１ボール通過軌跡４１の方が第２ボール通過軌跡４２よりも小さい。
　図８（ｂ）に示すように、ターン路Ｃ３の正面図において、第１ボール通過軌跡４１と第２ボール通過軌跡４２は、上に凸に湾曲する。図８（ｃ）に示すように、ターン路Ｃ３の側面図において、第１ボール通過軌跡４１と第２ボール通過軌跡４２は、端部Ｑ１，Ｑ２からターン路Ｃ３の頂部Ｑ３に向かって上方に湾曲する。ターン路Ｃ３の第１ボール通過軌跡４１の周長と第２ボール通過軌跡４２の周長は実質的に同一に設定される。
　ターン路Ｃ３の第１ボール通過軌跡４１と第２ボール通過軌跡４２は、例えば以下のように設定される。図９（ａ）に示すように、短辺６１ａ，６１ｂの長さＭ１をターン路Ｃ３の第１ボール通過軌跡４１と第２ボール通過軌跡４２との間の距離Ｍ１（図８（ｂ）参照）に設定し、長辺６２ａ，６２ｂの長さＭ２をターン路Ｃ３の第１ボール通過軌跡４１と第２ボール通過軌跡４２の周長に設定した長方形の仮想板ＶＰを用意する。そして、図９（ｂ）に示すように、この仮想板ＶＰの短辺６１ａをターン路Ｃ３の転動路Ｃ１側の端部Ｑ１に合わせ、短辺６１ｂをターン路Ｃ３の戻し路Ｃ２側の端部Ｑ２に合わせ、ターン路Ｃ３に沿って仮想板ＶＰを湾曲させる。このときの仮想板ＶＰの長辺６２ａの形状をターン路Ｃ３の第１ボール通過軌跡４１に設定し、長辺６２ｂの形状をターン路Ｃ３の第２ボール通過軌跡４２に設定する。なお、仮想板ＶＰをターン路Ｃ３に沿って湾曲させたときの形状は、有限要素法によって求めることができる。
　図１０（ａ）は、本実施形態のターン路Ｃ３を循環するボール６を示す。図１０（ａ）に示すように、本実施形態のターン路Ｃ３では、第１ボール通過部２１のターン中の任意のボール６は、第１ボール通過部２１の前後のボール６と接触する。同様に、第２ボール通過部２２のターン中の任意のボール６は、第２ボール通過部２２の前後のボール６と接触する。ターン路Ｃ３、戻し路Ｃ２では、ボール６が転動路Ｃ１から出てきたボール６に押されることにより進むが、ターン路Ｃ３において任意のボール６が前後のボール６に接触するので、ボール６同士の滑らかな力の伝達が可能になる。力の伝達を図中矢印で示す。
　図１０（ｂ）は、比較例のターン路Ｃ３´の第１ボール通過部２１´と第２ボール通過部２２´を示す。この比較例のターン路Ｃ３´では、第１ボール通過部２１´のターン中の任意のボール６´は、第１ボール通過部２１´の前後のボール６´と接触せずに、隣の第２ボール通過部２２´のボール６´と接触してしまう。そして、第２ボール通過部２２´の押されたボール６´が隣の第１ボール通過部２１´のボール６´を斜め方向に押し、第１ボール通過部２１´の押されたボール６´も隣の第２ボール通過部２２´のボール６´を斜め方向に押すことになる。このため、ボール６´同士の力の伝達効率が悪くなる。
　以下に本実施形態の運動案内装置の効果を説明する。
　ターン路Ｃ３における第１ボール通過軌跡４１と第２ボール通過軌跡４２を上記のように構成し、第１ボール通過軌跡４１の周長と第２ボール通過軌跡４２の周長を実質的に同一に設定するので、動きの滑らかな運動案内装置を提供することができる。
　ターン路Ｃ３の第１ボール通過軌跡４１と第２ボール通過軌跡４２を、長方形の仮想板ＶＰをターン路Ｃ３に沿って湾曲させたときの長辺６２ａ，６２ｂの形状に設定するので、ターン路Ｃ３のどこの位置においても、ターン路Ｃ３の直角断面を略同一にすることができる。このため、動きの滑らかな運動案内装置を提供することができる。
　循環路７の隣り合う第１ボール通過部２１と第２ボール通過部２２に２列のボール６を千鳥状に配置するので、低ウェービング化を図ることができる。また、ターン路Ｃ３において任意のボール６が前後のボール６に接触するので、ボール６同士の滑らかな力の伝達が可能になる。
　（第２実施形態）
　図１１は、本発明の第２実施形態の運動案内装置の軌道部材直角断面図を示す。図１２（ａ）は、本発明の第２実施形態の運動案内装置の転動路の直角断面図を示し、図１２（ｂ）は、戻し路の直角断面図を示し、図１２（ｃ）は、ターン路の直角断面図を示す。軌道部材１、キャリッジ２、キャリッジ本体３、インナープレート４、エンドプレート５、半パイプ８，９の構成は、第１実施形態の運動案内装置と略同一であるので、同一の符号を附してその説明を省略する。
　第１実施形態の運動案内装置では、図３（ｂ）に示すように、戻し路Ｃ２において、第１ボール通過部２１とボール６との間には隙間があり、第２ボール通過部２２とボールとの間には、隙間がある。同様に、図３（ｃ）に示すように、ターン路Ｃ３において、第１ボール通過部２１とボール６との間には隙間があり、第２ボール通過部２２とボールとの間には、隙間がある。このため、戻し路Ｃ２とターン路Ｃ３において、隣り合うボール６が離れたとき、ボール６の進行方向から見て、隣り合うボール６同士の一部がオーバーラップしない場合がある。こうなると、第１ボール通過部２１のボール６が第２ボール通過部２２のボールを追い越すおそれがある。
　これを防止するために、第２実施形態の運動案内装置では、図１２（ｂ）に示すように、戻し路Ｃ２において、隣り合う第１ボール通過部２１と第２ボール通過部２２を互いに近づくようにシフトさせる。そして、戻し路Ｃ２の隣り合う第１ボール通過部２１と第２ボール通過部２２との間隔Ｔ２を図１２（ａ）に示す転動路Ｃ１の隣り合う第１ボール通過部２１と第２ボール通過部２２の間隔Ｔ１よりも狭くする。同様に、図１２（ｃ）に示すように、ターン路Ｃ３において、隣り合う第１ボール通過部２１と第２ボール通過部２２を互いに近づくようにシフトさせる。そして、ターン路Ｃ３の隣り合う第１ボール通過部２１と第２ボール通過部２２の間隔Ｔ３を図１２（ａ）に示す転動路Ｃ１の隣り合う第１ボール通過部２１と第２ボール通過部２２の間隔Ｔ１よりも狭くする。Ｔ３とＴ２は等しい。
　なお、第２実施形態の運動案内装置では、ターン路Ｃ３の第１ボール通過軌跡４１は、第１ボール通過部２１の中心によって表されるのではなく、隣り合うボール６が離れた位置にあるときの第１ボール通過部２１のボール６の通過軌跡によって表される。ターン路Ｃ３の第２ボール通過軌跡４２も同様である。
　第２実施形態の運動案内装置によれば、以下の効果を奏する。
　戻し路Ｃ２とターン路Ｃ３において、隣り合うボール６が離れた位置に移動しても、ボール６の進行方向から見て、隣り合うボール６同士の一部をオーバーラップさせることができる。したがって、戻し路Ｃ２とターン路Ｃ３において、第１ボール通過部２１のボール６が第２ボール通過部２２のボール６を追い越すのを防止でき、千鳥配列を保つことができる。
　なお、本発明は第１及び第２実施形態の運動案内装置に具現化されるのに限られることはなく、本発明の要旨を変更しない範囲で他の実施形態に具現化できる。
　例えば、上記第１及び上記第２実施形態では、軌道部材を直線状にし、運動案内装置が可動体の直線運動を案内しているが、軌道部材を曲線状にし、運動案内装置が可動体の曲線運動を案内してもよい。
　上記第１実施形態では、循環路に２列のボールを千鳥状に配置し、進行方向から見て２列のボールをオーバーラップするようにしているが、循環路に２列のボールを同位相に配置し、進行方向から見て２列のボールを離してもよい。
　本明細書は、２０２３年６月８日出願の特願２０２３－０９４９１３に基づく。この内容はすべてここに含めておく。
　１…軌道部材、２…キャリッジ、６…ボール、１２…軌道部材の転動部、１３…キャリッジの転動部、２１…第１ボール通過部、２２…第２ボール通過部、４１…ターン路の第１ボール通過軌跡、４２…ターン路の第２ボール通過軌跡、Ｃ１…転動路、Ｃ２…戻し路、Ｃ３…ターン路、Ｐ…転動路と戻し路が含まれる平面、Ｑ１…ターン路の転動路側の端部、Ｑ２…ターン路の戻し路側の端部、Ｑ３…ターン路の頂部、ＶＰ…仮想板、Ｍ１…仮想板の短辺の長さ、Ｍ２…仮想板の長辺の長さ、Ｔ１…転動路の隣り合う第１ボール通過部と第２ボール通過部の間隔、Ｔ２…戻し路の隣り合う第１ボール通過部と第２ボール通過部の間隔、Ｔ３…ターン路の隣り合う第１ボール通過部と第２ボール通過部の間隔

Claims (5)

  1. 　転動部を有する軌道部材と、
    　前記転動部に対向する転動部、戻し路、ターン路を有するキャリッジと、を備え、
    　前記軌道部材の前記転動部と前記キャリッジの前記転動部との間の転動路、前記戻し路、前記ターン路を含む循環路の隣り合う第１ボール通過部と第２ボール通過部に２列のボールが配置される運動案内装置において、
    　前記２列のボールがリテーナバンドによって保持されておらず、
    　前記転動路と前記戻し路が含まれる平面に対して垂直方向から見て、前記ターン路の転動路側の端部及び戻し路側の端部において前記第１ボール通過部の第１ボール通過軌跡が前記第２ボール通過部の第２ボール通過軌跡よりも外側に配置され、前記ターン路の頂部において前記第１ボール通過軌跡が前記第２ボール通過軌跡よりも内側に配置され、
    　前記ターン路の前記第１ボール通過軌跡の周長と前記ターン路の前記第２ボール通過軌跡の周長が実質的に同一に設定される運動案内装置。
  2. 　前記ターン路の前記第１ボール通過軌跡と前記第２ボール通過軌跡は、短辺の長さを前記ターン路の前記第１ボール通過軌跡と前記第２ボール通過軌跡との間の距離に設定し、長辺の長さを前記ターン路の前記第１ボール通過軌跡と前記第２ボール通過軌跡の周長に設定した長方形の仮想板を、前記ターン路に沿って湾曲させたときの長辺の形状に形成されることを特徴とする請求項１に記載の運動案内装置。
  3. 　前記循環路の隣り合う前記第１ボール通過部と前記第２ボール通過部に前記２列のボールが千鳥状に配置されることを特徴とする請求項１又は２に記載の運動案内装置。
  4. 　前記戻し路の隣り合う前記第１ボール通過部と前記第２ボール通過部の間隔が、前記転動路の隣り合う前記第１ボール通過部と前記第２ボール通過部の間隔よりも狭いことを特徴とする請求項３に記載の運動案内装置。
  5. 　前記ターン路の隣り合う前記第１ボール通過部と前記第２ボール通過部の間隔が、前記転動路の隣り合う前記第１ボール通過部と前記第２ボール通過部の間隔よりも狭いことを特徴とする請求項３に記載の運動案内装置。
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