WO2024166287A1 - 機械 - Google Patents

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WO2024166287A1
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machine
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wiring
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秀俊 植松
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Fanuc Corp
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
    • B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements

Definitions

  • This disclosure relates to a machine.
  • Each of the multiple actuators includes a motor, an amplifier, and the like.
  • the multiple actuators or the amplifiers of the multiple actuators are connected to each other via a bus connection or a daisy chain connection. This allows current from an external power source to be supplied to each of the multiple actuators (see, for example, JP 2015-093329 A).
  • each actuator requires both an input terminal and an output terminal.
  • the actuator board area becomes larger, and the actuator becomes larger. This means that machines equipped with multiple actuators also become larger.
  • the actuator in the case of bus connection, it is sufficient for the actuator to have one terminal.
  • soldering or branching work using a branch connector is required. This reduces the reliability of a machine equipped with multiple actuators, and also requires space to perform the branching work. This causes the problem of the machine becoming larger.
  • a machine includes a first actuator and a second actuator, a first wire that connects an external power source to the first actuator, a first wiring section provided on the first wire, and a second wire that connects the second actuator to the first wiring section.
  • FIG. 1 is a perspective view of an exemplary machine of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a block diagram of a machine according to a first embodiment.
  • FIG. 2 is a block diagram of a machine according to a first variant of the first embodiment.
  • FIG. 11 is a block diagram of a machine according to a second variant of the first embodiment.
  • FIG. 11 is a block diagram of a machine according to a third variant of the first embodiment.
  • FIG. 11 is a block diagram of a machine according to a variant of the second embodiment.
  • FIG. 2C is a view similar to FIG. 2B.
  • FIG. 4 is a view similar to FIG.
  • FIG. 2 is a view similar to FIG.
  • FIG. 1 is a block diagram of a machine in the prior art.
  • FIG. 1 is a block diagram of another machine in the prior art.
  • FIG. 1 is a perspective view showing a typical machine of the present disclosure.
  • the machine 1 shown in FIG. 1 is a robot 1, for example, a six-axis vertical articulated robot.
  • the robot 1 is equipped with a plurality of actuators, for example, six actuators 5a-5f.
  • the actuators 5a-5f are arranged at each of the joint axes of the robot 1. These actuators 5a-5f are arranged in order from the base of the robot 1 toward the tip of the robot 1.
  • an external power source 10 shown in FIG. 1 supplies current to the plurality of actuators 5a-5f of the machine 1, thereby driving the machine 1.
  • the machine 1 will be described as a robot. However, the machine 1 only needs to be equipped with two or more actuators, and does not necessarily have to be equipped with six actuators. The machine 1 may also be another machine equipped with multiple actuators, such as a machine tool.
  • FIG. 2A is a block diagram of a machine based on the first embodiment.
  • the machine 1a shown in FIG. 2A has two actuators 5a and 5b.
  • Each of the actuators 5a to 5f includes a motor, a reducer, an amplifier, etc., but these are not shown for the sake of simplicity. The same applies to the other actuators 5c to 5f described below.
  • the first actuator 5a of the machine 1a and the external power source 10 are connected to each other by a first wire L1.
  • the first wire L1 is, for example, a power bus or a power cable.
  • a first wiring section 21 is provided between the first actuator 5a and the external power source 10.
  • the first wiring section 21 is a wiring section that branches the first wire L1, which supplies current, to at least one other wire.
  • the first wiring section 21 can be, for example, a terminal block with multiple terminals.
  • the second wire L2 extends from the first wiring section 21 and is connected to the second actuator 5b.
  • the first actuator 5a it is sufficient for the first actuator 5a to have a single connector to be connected to the first wire L1.
  • the second actuator 5b it is sufficient for the second actuator 5b to have a single connector to be connected to the second wire L2.
  • the actuators 5a and 5b do not need to have multiple terminals, such as an input terminal and an output terminal, and as a result, the actuators 5a and 5b can be made in a space-saving manner. This also allows the machine 1a including the actuators 5a and 5b to be space-saving.
  • the second wire L2 is connected using the first wiring portion 21.
  • the second wire L2 is connected using the first wiring portion 21.
  • FIG. 6A is a block diagram of a machine in the prior art.
  • FIG. 6A shows a machine 1' equipped with multiple actuators 5a'-5f'.
  • Each of the multiple actuators 5a'-5f' is daisy-chain connected. For this reason, each actuator 5a'-5f' requires an input terminal and an output terminal.
  • the prior art had the problem that each actuator 5a'-5f' and the machine 1' became large in size.
  • FIG. 6B is a block diagram of a machine in the prior art.
  • FIG. 6B shows a machine 1'' equipped with multiple actuators 5a''-5f''.
  • a wire L'' is connected to an external power source 10.
  • Each of the multiple actuators 5a''-5f'' is bus-connected to the wire L''. For this reason, soldering or branching processing using a branch connector was required to connect each of the multiple actuators 5a''-5f'' to the wire L''. This could result in a decrease in the reliability of the machine 1''.
  • FIG. 2B is a block diagram of a machine based on a first modified example of the first embodiment.
  • Machine 1b shown in FIG. 2B includes three actuators 5a to 5c.
  • Second and third wires L2 and L3 are connected to first wiring section 21.
  • Third wires L3 are connected to third actuator 5c. In this manner, multiple wires L2 and L3 may be connected to first wiring section 21, and the same effect as described above can be obtained.
  • FIG. 2C is a block diagram of a machine based on a second modified example of the first embodiment.
  • the machine 1c shown in FIG. 2C includes four actuators 5a-5d.
  • a second wiring section 22 is provided on the filament L2.
  • the second wiring section 22 has a similar configuration to the first wiring section 21, and is a section that wires the filament L2 so that it branches out to at least one other filament.
  • the second wiring section 22 is provided on the filament L2 connected to the first wiring section 21, whereas the first wiring section 21 is provided on the first filament L1 connected to the external power source 10.
  • a third wire L3 and a fourth wire L4 extend from the second wiring portion 22.
  • the third wire L3 is connected to the third actuator 5c, and the fourth wire L4 is connected to the fourth actuator 5d.
  • a configuration in which multiple wires L3 and L4 are connected to the second wiring portion 22 may be used, and in this case as well, the same effect as described above can be obtained.
  • FIG. 2D is a block diagram of a machine based on a third modified example of the first embodiment.
  • the machine 1d shown in FIG. 2D includes five actuators 5a to 5e.
  • the second wiring section 22 is provided on the third umbilical member L3.
  • a fourth umbilical member L4 and a fifth umbilical member L5 extend further from the second wiring section 22.
  • the fourth umbilical member L4 is connected to the fourth actuator 5d
  • the fifth umbilical member L5 is connected to the fifth actuator 5f.
  • a configuration in which multiple umbilical members L3, L4, and L5 are connected to the second wiring section 22 may be used, and the same effect as described above can be obtained.
  • FIG. 3 is a block diagram of another machine based on the second embodiment.
  • the machine 1f shown in FIG. 3 includes six actuators 5a to 5f.
  • a plurality of filaments L2, L3 are connected to a first wiring section 21 provided on a first filament L1.
  • a plurality of filaments L4 to L6 are further connected to a second wiring section 22 provided on a third filament L3.
  • the plurality of filaments L4 to L6 are respectively connected to a fourth actuator 5d to a sixth actuator 5f.
  • a plurality of filaments L2, L3 are connected to a single first wiring section 21 and a plurality of filaments L4 to L6 are connected to a single second wiring section 22 is also included in the scope of the present disclosure.
  • FIG. 4A is a diagram similar to FIG. 2B.
  • the first wire body L1 in the machine 1e shown in FIG. 4A is divided into a first wire body portion L1a located between the external power source 10 and the first wiring section 21, and a first wire body portion L1b located between the first wiring section 21 and the first actuator 5a.
  • the first wire body portion L1a is thicker than the first wire body portion L1b.
  • FIG. 4A shows region A located between the first wiring portion 21 and the first actuator 5a.
  • the first filament portion L1b and two filaments L2, L3 are present.
  • the thickness of the two filaments L2, L3 is approximately equal to the thickness of the first filament portion L1b.
  • the first filament portion L1a of the first filament L1 is thick enough to supply the current required for the three actuators 5a to 5c.
  • the first filament portion L1b and the two filaments L2 and L3 only need to be thick enough to supply the current required for the corresponding single actuator.
  • the total thickness of these need only be approximately the same as that of the first filament portion L1a.
  • the total number of filament portions L1b and filaments L2 and L3 in region A is large, no additional space is required in region A. This is similar in other embodiments and other modified examples, and it is possible to reduce the thickness of each filament (and filament portion) in a region where multiple filaments (and filament portions) are present, as described above.
  • FIG. 4B is a diagram similar to FIG. 3.
  • the wires L2 and L3 are fixed by a relay connector R1.
  • the wires L4 to L6 are fixed by a relay connector R2.
  • the wires L5 and L6 are fixed by a relay connector R3.
  • a certain actuator for example actuator 5c
  • the next actuator for example actuator 5d
  • a relay connector for example relay connector R2 fixes a number of wires, for example wires L4, L5, and L6, between a certain actuator, for example actuator 5c, and the next actuator, for example actuator 5d.
  • relay connectors R1 to R3 bundle the multiple wires together inside machine 1f, thereby preventing the multiple wires from being exposed to the outside of machine 1f and facilitating wiring work inside machine 1f.
  • the wire L6 may be fixed by a relay connector R4.
  • another wire for example a wire for operating an end effector (not shown) located closer to the tip of the robot than the sixth actuator 5f, may be fixed by the relay connector R4. In this case as well, the same effect as described above can be obtained.
  • FIG. 5 is a diagram similar to FIG. 1.
  • the six-axis vertical articulated robot 1f shown in FIG. 5 includes a first arm member 11 extending vertically relative to a base member BA and rotatable about a first axis, a second arm member 12 supported rotatably about a second axis extending horizontally relative to the first arm member 11, a third arm member 13 supported rotatably about a third axis extending horizontally at the tip side of the second arm member 12, a fourth arm member 14 supported by the third arm member 13 rotatably about a fourth axis extending in the extension direction of the third arm member 13, a fifth arm member 15 supported by the fourth arm member 14 rotatably about a fifth axis extending in a direction perpendicular to the fourth axis, and a sixth arm member 16 supported by the fifth arm member 15 rotatably about a sixth axis.
  • Each of the first to sixth axes is perpendicular to the other adjacent axes.
  • the first to sixth actuators 5a to 5f are arranged inside the robot 1f in correspondence with the first to sixth axes, respectively.
  • a first group 51 is shown, which is made up of three or more actuators, 5a-5c.
  • a first wire L1 connects the external power source 10 to one of the actuators in the first group 51, 5a.
  • a first wiring section 21 is also disposed on the first wire L1.
  • the remaining actuators 5b and 5c in the first group 51, excluding the aforementioned one actuator 5a, are connected to the first wiring section 21 by wires L2 and L3, respectively.
  • FIG. 3 shows a second set 52 consisting of at least one actuator 5d-5f.
  • the second wiring portion 22 is provided on the third wire body L3.
  • at least one additional wire body L4-L6 is arranged to connect at least one actuator 5d-5f in the second set 52 to the second wiring portion 22.
  • wiring units 21, 22 and filaments L1-L6 are arranged on robot 1f based on the configuration in FIG. 3.
  • first wiring unit 21 is arranged near first arm member 11 of robot 1f, and can also be mounted inside first arm member 11. Furthermore, first arm member 11 is located on the base end side of robot 1f. Sixth arm member 16 of machine 1f almost never moves near first arm member 11, and therefore there are no space issues with first wiring unit 21.
  • the second wiring part 22 is disposed inside the second arm member 12 which is rotatably connected to the first arm member 11. Therefore, the presence of the second wiring part 22 does not change the external shape of the robot 1f, for example, the external shape of the second arm member 12. Therefore, there are no space problems with respect to the second wiring part 22.
  • each of the groups 51, 52 is equipped with wiring units 21, 22.
  • the reason for this is that by arranging the wiring units 21, 22 in a location in the machine 1f where there is ample space, it is possible to avoid the machine 1f becoming larger. Therefore, it is particularly advantageous to apply the configuration shown in Figure 3 to a 6-axis vertical articulated robot 1f as shown in Figure 5.
  • the effect of at least one of the embodiments described above is that the actuator only needs to be provided with a single terminal, and therefore the actuator and the machine do not need to be made larger.
  • a space-saving machine consisting of multiple actuators with only one terminal can be provided.
  • soldering or branching processing using a branch connector is no longer necessary, which can increase the reliability of the machine.
  • (Appendix 1) A first actuator and a second actuator; A first umbilical member that connects an external power source and the first actuator; A first wiring portion provided on the first filament; a second wire member connecting the second actuator and the first wiring portion.
  • (Appendix 2) A third actuator; and 2.
  • (Appendix 3) At least one additional actuator; A second wiring portion provided on the second filament; 2.
  • (Appendix 4) At least one additional actuator; A second wiring portion provided on the third filament; 3.
  • the machine of claim 2 further comprising at least one additional wire connecting the at least one additional actuator and the second wiring portion.
  • Appendix 5 a first set of three or more actuators; a first umbilical member connecting an external power source to one of the first set of actuators; A first wiring portion provided on the first filament; at least one additional wire connecting at least one remaining actuator of the first set, excluding the one actuator, to the first wiring portion.
  • Appendix 6) a second set of at least one actuator; A single second wiring portion provided in the at least one second filament; 6.

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Abstract

機械は、第一アクチュエータおよび第二アクチュエータと、外部電源と前記第一アクチュエータとを接続する第一線条体と、該第一線条体に備えられた第一配線部と、前記第二アクチュエータと前記第一配線部とを接続する第二線条体と、を含む。

Description

機械
　本開示は、機械に関する。
　近年では、機械、例えばロボットや工作機械などは、複数のアクチュエータを備えている。複数のアクチュエータのそれぞれは、モータ、アンプなどを含んでいる。複数のアクチュエータまたは複数のアクチュエータのアンプは、バス接続またはデイジーチェーン接続により互いに接続されている。これにより、外部電源からの電流を複数のアクチュエータのそれぞれに供給している（例えば特開2015-093329号公報参照）。
特開2015-093329号公報
　しかしながら、デイジーチェーン接続の場合には、それぞれのアクチュエータは入力用端子および出力用端子の両方を必要とする。その結果、アクチュエータの基板面積が大きくなり、アクチュエータが大型化する。このため、複数のアクチュエータを備えた機械も大型化する。
　また、バス接続の場合には、アクチュエータは一つの端子を備えれば十分である。しかしながら、バス接続する際に、半田付け作業または分岐コネクタを用いた分岐処理作業が必要である。従って、複数のアクチュエータを備えた機械の信頼性が低下し、また、分岐処理作業を行うためのスペースを必要とする。このため、機械が大型化するという問題がある。
　それゆえ、一つのみの端子を備えた複数のアクチュエータからなる省スペースの機械が望まれている。
　本開示の１番目の態様によれば、第一アクチュエータおよび第二アクチュエータと、外部電源と前記第一アクチュエータとを接続する第一線条体と、該第一線条体に備えられた第一配線部と、前記第二アクチュエータと前記第一配線部とを接続する第二線条体と、を具備する、機械が提供される。
　本開示の目的、特徴及び利点は、添付図面に関連した以下の実施形態の説明により一層明らかになろう。
本開示の典型的な機械を示す斜視図である。 第一の実施形態に基づく機械のブロック図である。 第一の実施形態の第一変形例に基づく機械のブロック図である。 第一の実施形態の第二変形例に基づく機械のブロック図である。 第一の実施形態の第三変形例に基づく機械のブロック図である。 第二の実施形態の変形例に基づく機械のブロック図である。 図２Ｂと同様な図である。 図３と同様な図である。 図１と同様な図である。 従来技術における機械のブロック図である。 従来技術における他の機械のブロック図である。
　以下、添付図面を参照して本開示の実施の形態を説明する。全図面に渡り、対応する構成要素には共通の参照符号を付す。
　図１は本開示の典型的な機械を示す斜視図である。図１に示される機械１は、ロボット１、例えば６軸垂直多関節ロボットである。ロボット１は、複数、例えば６個のアクチュエータ５ａ～５ｆを備えている。公知であるように、アクチュエータ５ａ～５ｆはロボット１の関節軸のそれぞれに配置されている。これらアクチュエータ５ａ～５ｆはロボット１の基部からロボット１の先端に向かって順番に配置されている。なお、図１に示される外部電源１０は機械１の複数のアクチュエータ５ａ～５ｆに電流を供給し、それにより、機械１を駆動させる。
　以下においては、機械１がロボットであるものとして説明する。ただし、機械１は二つ以上のアクチュエータを備えていればよく、必ずしも６個のアクチュエータを備える必要はない。また、機械１は、複数のアクチュエータを備える他の機械、例えば工作機械であってもよい。
　図２Ａは第一の実施形態に基づく機械のブロック図である。図２Ａに示される機械１ａは、二つのアクチュエータ５ａ、５ｂを有している。アクチュエータ５ａ～５ｆのそれぞれは、モータ、減速機、アンプなどを含んでいるが、簡潔にする目的でそれらの図示を省略する。後述する他のアクチュエータ５ｃ～５ｆも同様である。
　図２Ａにおいては、機械１ａの第一アクチュエータ５ａと外部電源１０とが第一線条体Ｌ１により互いに接続されている。第一線条体Ｌ１は例えば電源バス、電源ケーブルなどである。後述する他の線条体Ｌ２～Ｌ６も同様である。そして、第一アクチュエータ５ａと外部電源１０との間には、第一配線部２１が設けられている。第一配線部２１は、電流を供給する第一線条体Ｌ１を少なくとも一つの他の線条体に分岐させるよう配線する部分である。第一配線部２１は、例えば複数の端子を備えた端子台でありうる。そして、第一配線部２１からは、第二線条体Ｌ２が延びていて、第二アクチュエータ５ｂに接続されている。
　図２Ａから分かるように、第一アクチュエータ５ａは第一線条体Ｌ１に接続されるべき単一のコネクタを備えれば十分である。同様に、第二アクチュエータ５ｂは第二線条体Ｌ２に接続されるべき単一のコネクタを備えれば十分である。つまり、アクチュエータ５ａ、５ｂは複数の端子、例えば入力用端子および出力用端子を備える必要がなく、その結果、アクチュエータ５ａ、５ｂを省スペースで作成できる。これにより、アクチュエータ５ａ、５ｂを含む機械１ａも省スペースにできる。
　さらに、図２Ａに示される実施形態においては、第一配線部２１を用いて第二線条体Ｌ２を接続している。つまり、従来技術のバス接続のように半田付け作業または分岐コネクタを用いた分岐処理作業を排除でき、従って、信頼性の高い機械１ａを提供することができる。
　ここで、図６Ａは従来技術における機械のブロック図である。図６Ａには、複数のアクチュエータ５ａ’～５ｆ’を備えた機械１’が示されている。複数のアクチュエータ５ａ’～５ｆ’のそれぞれはデイジーチェーン接続されている。このため、各アクチュエータ５ａ’～５ｆ’は入力用端子および出力用端子を必要とする。その結果、従来技術においては、各アクチュエータ５ａ’～５ｆ’および機械１’が大型化するという問題があった。
　さらに、図６Ｂは従来技術における機械のブロック図である。図６Ｂには、複数のアクチュエータ５ａ’’～５ｆ’’を備えた機械１’’が示されている。外部電源１０には線条体Ｌ’’が接続されている。複数のアクチュエータ５ａ’’～５ｆ’’のそれぞれは線条体Ｌ’’に対してバス接続されている。このため、複数のアクチュエータ５ａ’’～５ｆ’’のそれぞれと線条体Ｌ’’との間を接続するために、半田付け作業または分岐コネクタを用いた分岐処理作業が必要であった。従って、機械１’’の信頼性が低下する場合があった。
　図２Ｂは第一の実施形態の第一変形例に基づく機械のブロック図である。図２Ｂに示される機械１ｂは三つのアクチュエータ５ａ～５ｃを含んでいる。第一配線部２１には、第二線条体Ｌ２および第三線条体Ｌ３が接続されている。そして、第三線条体Ｌ３は第三アクチュエータ５ｃに接続されている。このように、第一配線部２１に複数の線条体Ｌ２、Ｌ３が接続される構成であってもよく、前述したのと同様な効果を得ることができる。
　図２Ｃは第一の実施形態の第二変形例に基づく機械のブロック図である。図２Ｃに示される機械１ｃは四つのアクチュエータ５ａ～５ｄを含んでいる。線条体Ｌ２には第二配線部２２が設けられている。第二配線部２２は第一配線部２１と同様の構成であり、線条体Ｌ２を少なくとも一つの他の線条体に分岐させるよう配線する部分である。ただし、第二配線部２２は、第一配線部２１に接続された線条体Ｌ２に設けられているのに対し、第一配線部２１は、外部電源１０に接続された第一線条体Ｌ１に設けられている。
　そして、第二配線部２２からは第三線条体Ｌ３および第四線条体Ｌ４が延びている。第三線条体Ｌ３は第三アクチュエータ５ｃに接続されており、第四線条体Ｌ４は第四アクチュエータ５ｄに接続されている。このように、第二配線部２２に複数の線条体Ｌ３、Ｌ４が接続される構成であってもよく、この場合にも前述したのと同様な効果を得ることができる。
　図２Ｄは第一の実施形態の第三変形例に基づく機械のブロック図である。図２Ｄに示される機械１ｄは五つのアクチュエータ５ａ～５ｅを含んでいる。第二配線部２２は第三線条体Ｌ３に設けられている。そして、第二配線部２２からは第四線条体Ｌ４および第五線条体Ｌ５がさらに延びている。第四線条体Ｌ４は第四アクチュエータ５ｄに接続されており、第五線条体Ｌ５は第五アクチュエータ５ｆに接続されている。このように、第二配線部２２に複数の線条体Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５が接続される構成であってもよく、前述したのと同様な効果を得ることができる。
　さらに、図３は第二の実施形態に基づく他の機械のブロック図である。図３に示される機械１ｆは六つのアクチュエータ５ａ～５ｆを含んでいる。図３においては、第一線条体Ｌ１に設けられた第一配線部２１に、複数の線条体Ｌ２、Ｌ３が接続されている。さらに、第三線条体Ｌ３に設けられた第二配線部２２に、複数の線条体Ｌ４～Ｌ６がさらに接続されている。複数の線条体Ｌ４～Ｌ６はそれぞれ第四アクチュエータ５ｄ～第六アクチュエータ５ｆに接続されている。このように、単一の第一配線部２１に複数の線条体Ｌ２、Ｌ３が接続されると共に、単一の第二配線部２２に複数の線条体Ｌ４～Ｌ６が接続される場合も本開示の範囲に含まれる。
　ところで、図４Ａは図２Ｂと同様な図である。図４Ａに示される機械１ｅにおける第一線条体Ｌ１は、外部電源１０と第一配線部２１との間に位置する第一線条体部分Ｌ１ａと、第一配線部２１と第一アクチュエータ５ａとの間に位置する第一線条体部分Ｌ１ｂとに分けられる。第一線条体部分Ｌ１ａは第一線条体部分Ｌ１ｂよりも太い。
　そして、図４Ａにおいては、第一配線部２１と第一アクチュエータ５ａとの間に位置する領域Ａが示されている。領域Ａにおいては、第一線条体部分Ｌ１ｂおよび二つの線条体Ｌ２、Ｌ３が存在している。二つの線条体Ｌ２、Ｌ３の太さは、第一線条体部分Ｌ１ｂの太さに概ね等しい。
　第一線条体Ｌ１の第一線条体部分Ｌ１ａは、三つのアクチュエータ５ａ～５ｃに要求される電流を供給するのに十分に太い。これに対し、第一線条体部分Ｌ１ｂおよび二つの線条体Ｌ２、Ｌ３は、対応する単一のアクチュエータに要求される電流を供給するのに必要な太さでよい。
　このため、領域Ａには第一線条体部分Ｌ１ｂ、おける線条体Ｌ２、Ｌ３が存在しているものの、これらの太さの合計は第一線条体部分Ｌ１ａと同程度で足りる。つまり、領域Ａにおける線条体部分Ｌ１ｂおよび線条体Ｌ２、Ｌ３の合計の数が多いものの、領域Ａにおいて追加のスペースが必要とされるわけではない。他の実施形態および他の変形例においても同様であり、複数の線条体（および線条体部分）が存在する領域における各線条体（および線条体部分）の太さを前述したように細くすることが可能である。
　さらに、図４Ｂは図３と同様な図である。図４Ｂにおいては、第一アクチュエータ５ａと第二アクチュエータ５ｂとの間の領域において、線条体Ｌ２、Ｌ３が中継コネクタＲ１により固定されている。同様に、第三アクチュエータ５ｃと第四アクチュエータ５ｄとの間の領域において、線条体Ｌ４～Ｌ６が中継コネクタＲ２により固定されている。同様に、第四アクチュエータ５ｄと第五アクチュエータ５ｅとの間の領域において、線条体Ｌ５、Ｌ６が中継コネクタＲ３により固定されている。
　図４Ｂより分かるように、或るアクチュエータ、例えばアクチュエータ５ｃは、次のアクチュエータ、例えばアクチュエータ５ｄよりも外部電源１０からの電流の流れに対して上流に位置している。そして、中継コネクタ、例えば中継コネクタＲ２は、或るアクチュエータ、例えばアクチュエータ５ｃと次のアクチュエータ、例えばアクチュエータ５ｄとの間において、複数の線条体、例えば線条体Ｌ４、Ｌ５、Ｌ６を固定している。
　このように複数の線条体が存在する領域、例えばアクチュエータ５ｃとアクチュエータ５ｄとの間においては、それら複数の線条体は中継コネクタにより固定されるのが好ましい。特に、機械１ｆがロボットである場合には、中継コネクタＲ１～Ｒ３は、複数の線条体を機械１ｆの内部でまとめ、それにより、複数の線条体が機械１ｆの外部に露出するのを避けられると共に、機械１ｆ内における配線作業を容易にすることができる。
　また、第五アクチュエータ５ｅと第六アクチュエータ５ｆとの間の領域において、線条体Ｌ６が中継コネクタＲ４により固定されていてもよい。この場合には、他の線条体、例えば第六アクチュエータ５ｆよりも、ロボットの先端側に位置するエンドエフェクタ（図示しない）を動作させるための線条体が中継コネクタＲ４によって固定されてもよい。この場合にも前述したのと同様な効果を得ることができる。
　図５は図１と同様な図である。図５に示される６軸垂直多関節ロボット１ｆは、ベース部材ＢＡに対して鉛直方向に延びていて第１軸線周りに回転可能な第一アーム部材１１と、第一アーム部材１１に対して水平方向に延びる第２軸線周りに回動可能に支持された第二アーム部材１２と、第二アーム部材１２の先端側に水平方向に延びる第３軸線周りに回動可能に支持された第三アーム部材１３と、第三アーム部材１３の延長方向に延びる第４軸線周りに回転可能に第三アーム部材１３に支持された第四アーム部材１４と、第四アーム部材１４に第４軸線と直交する方向に延びる第５軸線周りに回動可能に支持された第五アーム部材１５と、第五アーム部材１５に第６軸線周りに回転可能に支持された第六アーム部材１６とを含んでいる。
　第１軸線～第６軸線のそれぞれは隣接する他の軸線に対して直交するものとする。そして、第一アクチュエータ５ａ～第六アクチュエータ５ｆは第１軸線～第６軸線のそれぞれに対応してロボット１ｆの内部に配置されている。
　ここで、図３を再び参照すると、三つ以上のアクチュエータからなるアクチュエータ５ａ～５ｃより構成される第一組５１が示されている。そして、第一線条体Ｌ１は、外部電源１０と、第一組５１のうちの一つのアクチュエータ５ａとを接続している。また、第一線条体Ｌ１には第一配線部２１が配置されている。さらに、図３においては、前述した一つのアクチュエータ５ａを除いた第一組５１の残りのアクチュエータ５ｂ、５ｃは、線条体Ｌ２およびＬ３により、第一配線部２１にそれぞれ接続されている。
　さらに、図３においては、少なくとも一つのアクチュエータ５ｄ～５ｆからなる第二組５２が更に示されている。そして、第二配線部２２は、第三線条体Ｌ３に設けられている。さらに、第二組５２における少なくとも一つのアクチュエータ５ｄ～５ｆと第二配線部２２とを接続する少なくとも一つの追加線条体Ｌ４～Ｌ６が配置されている。
　図５においては、図３の構成に基づいて配線部２１、２２および線条体Ｌ１～Ｌ６がロボット１ｆに配置されている。図５から分かるように、第一配線部２１はロボット１ｆの第一アーム部材１１近傍に配置されており、第一アーム部材１１内部に搭載することも可能である。さらに、第一アーム部材１１はロボット１ｆの基端側に位置している。機械１ｆの第六アーム部材１６は第一アーム部材１１近傍に移動することはほぼ無く、従って、第一配線部２１に関するスペース上の問題はない。
　また、第二配線部２２は、第一アーム部材１１に回動可能に接続された第二アーム部材１２内部に配置されている。このため、第二配線部２２の存在によってロボット１ｆの外形、例えば第二アーム部材１２の外形が変化することはない。従って、第二配線部２２に関してもスペース上の問題はない。
　このように、機械１ｆが複数の組５１、５２を有しており、且つ複数の組５１、５２のそれぞれが複数のアクチュエータを含んでいる場合には、組５１、５２のそれぞれが配線部２１、２２を備えるのが好ましい。その理由は、機械１ｆにおける空間的余裕のある部位に、配線部２１、２２を配置することにより、機械１ｆが大型化するのを回避できるためである。それゆえ、図５に示されるように６軸垂直多関節ロボット１ｆに対して図３に示される構成を適用することは特に有利である。
　以上説明した少なくとも一つの実施形態の効果としては、アクチュエータには単一の端子を設ければ足りるので、アクチュエータおよび機械を大型化させることはない。つまり、一つのみの端子を備えた複数のアクチュエータからなる省スペースの機械を提供できる。さらに、半田付け作業または分岐コネクタを用いた分岐処理作業が不要となり、機械の信頼性を高めることが可能である。
　本開示の実施形態について詳述したが、本開示は上述した個々の実施形態に限定されるものではない。これらの実施形態は、発明の要旨を逸脱しない範囲で、または請求の範囲に記載された内容とその均等物から導き出される本発明の思想および趣旨を逸脱しない範囲で、種々の追加、置き換え、変更、部分的削除などが可能である。例えば、上述した実施形態において、各動作の順序や各処理の順序は、一例として示したものであり、これらに限定されるものではない。また、上述した実施形態の説明に数値又は数式が用いられている場合も同様である。さらに、前述した実施形態の幾つかを適宜組み合わせることは本開示の範囲に含まれる。
　上記実施形態および変型例に関し、更に以下の付記を開示する。
（付記１）
　第一アクチュエータおよび第二アクチュエータと、
　外部電源と前記第一アクチュエータとを接続する第一線条体と、
　該第一線条体に備えられた第一配線部と、
　前記第二アクチュエータと前記第一配線部とを接続する第二線条体と、を具備する、機械。
（付記２）
　第三アクチュエータと、
　該第三アクチュエータと前記第一配線部とを接続する第三線条体と、更に具備する、付記１に記載の機械。
（付記３）
　少なくとも一つの追加アクチュエータと、
　前記第二線条体に備えられた第二配線部と、
　前記少なくとも一つの追加アクチュエータと前記第二配線部とを接続する少なくとも一つの追加線条体とを具備する、付記１に記載の機械。
（付記４）
　少なくとも一つの追加アクチュエータと、
　前記第三線条体に備えられた第二配線部と、
　前記少なくとも一つの追加アクチュエータと前記第二配線部とを接続する少なくとも一つの追加線条体とを具備する、付記２に記載の機械。
（付記５）
　三つ以上のアクチュエータからなる第一組と、
　外部電源と前記第一組のうちの一つのアクチュエータとを接続する第一線条体と、
　該第一線条体に備えられた第一配線部と、
　前記一つのアクチュエータを除いた前記第一組の残りの少なくとも一つのアクチュエータと前記第一配線部とを接続する少なくとも一つの追加線条体と、を具備する、機械。
（付記６）
　少なくとも一つのアクチュエータからなる第二組と、
　前記少なくとも一つの第二線条体に備えられた単一の第二配線部と、
　前記第二組における前記少なくとも一つのアクチュエータと前記第二配線部とを接続する少なくとも一つの追加線条体と、をさらに具備する付記５に記載の機械。
　　１、１ａ～１ｆ　　　機械
　　５ｃ～５ｆ　　　アクチュエータ
　１１　　　ベース
　１１　　　第一アーム部材
　１２　　　第二アーム部材
　１３　　　第三アーム部材
　１４　　　第四アーム部材
　１５　　　第五アーム部材
　１６　　　第六アーム部材
　２１　　　第一配線部
　２２　　　第二配線部
　５１　　　第一組
　５２　　　第二組
Ｌ１～Ｌ６　　　線条体
Ｌ１ａ、Ｌ１ｂ　　　第一線条体部分
Ｒ１～Ｒ３　　　中継コネクタ

Claims (6)

  1. 　第一アクチュエータおよび第二アクチュエータと、
    　外部電源と前記第一アクチュエータとを接続する第一線条体と、
    　該第一線条体に備えられた第一配線部と、
    　前記第二アクチュエータと前記第一配線部とを接続する第二線条体と、を具備する、機械。
  2. 　第三アクチュエータと、
    　該第三アクチュエータと前記第一配線部とを接続する第三線条体と、更に具備する、請求項１に記載の機械。
  3. 　少なくとも一つの追加アクチュエータと、
    　前記第二線条体に備えられた第二配線部と、
    　前記少なくとも一つの追加アクチュエータと前記第二配線部とを接続する少なくとも一つの追加線条体とを具備する、請求項１に記載の機械。
  4. 　少なくとも一つの追加アクチュエータと、
    　前記第三線条体に備えられた第二配線部と、
    　前記少なくとも一つの追加アクチュエータと前記第二配線部とを接続する少なくとも一つの追加線条体とを具備する、請求項２に記載の機械。
  5. 　三つ以上のアクチュエータからなる第一組と、
    　外部電源と前記第一組のうちの一つのアクチュエータとを接続する第一線条体と、
    　該第一線条体に備えられた第一配線部と、
    　前記一つのアクチュエータを除いた前記第一組の残りの少なくとも一つのアクチュエータと前記第一配線部とを接続する少なくとも一つの追加線条体と、を具備する、機械。
  6. 　少なくとも一つのアクチュエータからなる第二組と、
    　前記少なくとも一つの第二線条体に備えられた単一の第二配線部と、
    　前記第二組における前記少なくとも一つのアクチュエータと前記第二配線部とを接続する少なくとも一つの追加線条体と、をさらに具備する請求項５に記載の機械。
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