WO2024142467A1

WO2024142467A1 - 制御装置、駆動装置、制御方法、および制御プログラム

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Publication number: WO2024142467A1
Application number: PCT/JP2023/030118
Authority: WO
Inventors: 佑樹森
Original assignee: Nidec Corp
Current assignee: Nidec Corp
Priority date: 2022-12-28
Filing date: 2023-08-22
Publication date: 2024-07-04
Anticipated expiration: 2025-06-28
Also published as: JP2024094807A

Abstract

本発明の制御装置の一つの態様は、モータを制御する制御装置であって、モータを制御する制御部を備える。制御部は、回生トルク指令値に基づいてｄ軸電流指令値とｑ軸電流指令値とをそれぞれ制御する回生電流制御を実行する。制御部は回生電流制御の実行時に、モータに電力を供給可能なバッテリの充電率と、モータに関する温度情報と、に基づいて、ｄ軸電流指令値とｑ軸電流指令値との比率を決定する。

Description

制御装置、駆動装置、制御方法、および制御プログラム

　本発明は、制御装置、駆動装置、制御方法、および制御プログラムに関する。
　本願は、２０２２年月１２月２８日に日本に出願された特願２０２２－２１１６０７号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。

　従来の電気自動車に使用されるモータを内蔵したトランスアクスルなどの動力伝達装置は、運転者がブレーキを踏んだ際や坂道などでは、モータのロータが車両の車輪から伝達されるトルクを受けて回転することにより電力を発生する。すなわち、動力伝達装置のモータは、発電機としての機能することが知られている（例えば、特許文献１）。

特開２０２０－９１００１号公報

　上記のような動力伝達装置においては、モータが発電機として機能した際に発生した電力を利用してバッテリを充電する。この場合、バッテリの充電率が或る程度大きい場合に、モータからバッテリに電力が供給されると、バッテリが過充電される恐れがある。これに対して、バッテリの充電率が或る程度大きい場合にモータに生じる回生トルクをゼロにする、または低下させるなどの制御を行えば、モータからバッテリに供給される電力をゼロにする、または低下させることができるため、バッテリが過充電されることを抑制できる。しかしながら、その場合には、回生トルクをブレーキトルクとして利用しにくくなるため、車両のブレーキを好適に掛けにくくなるなどの問題があった。

　本発明は、上記事情に鑑みて、回生トルクを維持しつつ、バッテリが過充電されることを抑制できる制御装置、駆動装置、制御方法、および制御プログラムを提供することを目的の一つとする。

　本発明の制御装置の一つの態様は、モータを制御する制御装置であって、前記モータを制御する制御部を備える。前記制御部は、回生トルク指令値に基づいてｄ軸電流指令値とｑ軸電流指令値とをそれぞれ制御する回生電流制御を実行する。前記制御部は前記回生電流制御の実行時に、前記モータに電力を供給可能なバッテリの充電率と、前記モータに関する温度情報と、に基づいて、前記ｄ軸電流指令値と前記ｑ軸電流指令値との比率を決定する。

　本発明の駆動装置の一つの態様は、上記の制御装置を有するモータと、前記モータに接続されたギヤ機構と、を備える。

　本発明の制御方法の一つの態様は、モータを制御する制御方法であって、回生トルク指令値に基づいてｄ軸電流指令値とｑ軸電流指令値とをそれぞれ制御する回生電流制御を実行することを含み、前記回生電流制御の実行時において、前記モータに電力を供給可能なバッテリの充電率と前記モータに関する温度情報とに基づいて、前記ｄ軸電流指令値と前記ｑ軸電流指令値との比率を決定することを含む。

　本発明の制御プログラムの一つの態様は、上記の制御方法をコンピュータに実行させる。

　本発明の一つの態様によれば、モータおよび駆動装置において、回生トルクを維持しつつ、バッテリが過充電されることを抑制できる。

図１は、一実施形態における駆動装置の構成を示すブロック図である。図２は、一実施形態における制御部の機能を示すブロック図である。図３は、ｄ軸電流成分とｑ軸電流成分と回生トルクとの関係を示すグラフである。図４は、一実施形態における制御部による回生電流制御の制御手順の一例を示すフローチャートである。

　図１に示す駆動装置１００は、車両に搭載され、車両の車軸を回転させる駆動装置である。図１に示すように、駆動装置１００は、モータ１０と、ギヤ機構２０と、を備える。ギヤ機構２０は、モータ１０に接続されている。ギヤ機構２０は、車両の車軸にモータ１０の後述するロータ１２の回転を伝える。ギヤ機構２０は、ロータ１２に接続された減速装置２１と、減速装置２１に接続された差動装置２２と、を有する。差動装置２２は、車両の車軸を回転させる。

　モータ１０には、車両に搭載されたバッテリ９２から電力が供給される。バッテリ９２は、充電式のバッテリである。モータ１０は、モータ本体１１と、ハウジング３０と、制御装置４０と、第１流路部５０と、第１ポンプ５１と、クーラ５２と、冷媒供給部５３と、第１温度センサ６１と、第２温度センサ６２と、を有する。

　モータ本体１１は、ギヤ機構２０に接続されたロータ１２と、ロータ１２と隙間を介して対向するステータ１３と、を有する。つまり、モータ１０は、ロータ１２と、ステータ１３と、を有する。ロータ１２は、減速装置２１に接続されたシャフト１２ａと、シャフト１２ａに固定されたロータコア１２ｂと、を有する。ステータ１３は、ロータ１２の径方向外側に位置する。ステータ１３は、ステータコア１３ａと、ステータコア１３ａに取り付けられた複数のコイル１３ｂと、を有する。つまり、モータ１０は、ステータコア１３ａと、コイル１３ｂと、を有する。

　ハウジング３０は、モータ本体１１、ギヤ機構２０、第１温度センサ６１、および第２温度センサ６２を内部に収容している。ハウジング３０は、オイルＯが貯留される貯留部３１を有する。貯留部３１は、例えば、ハウジング３０の下部領域に設けられている。オイルＯは、モータ本体１１を冷却する冷媒として使用される。また、オイルＯは、減速装置２１および差動装置２２に対して潤滑油として使用される。オイルＯとしては、例えば、冷媒および潤滑油の機能を奏するために、比較的粘度の低いオートマチックトランスミッション用潤滑油（ＡＴＦ：Automatic Transmission Fluid）と同等のオイルを用いることが好ましい。本実施形態においてオイルＯは、「第１冷媒」に相当する。ハウジング３０には、第１ポンプ５１とクーラ５２とが取り付けられている。

　第１温度センサ６１は、モータ本体１１の温度を計測可能なセンサである。本実施形態において第１温度センサ６１は、モータ本体１１の温度として、ステータ１３のコイル１３ｂの温度ＳＴを計測可能である。つまり、本実施形態においてモータ本体１１の温度は、コイル１３ｂの温度ＳＴを含む。第１温度センサ６１は、コイル１３ｂに取り付けられている。第１温度センサ６１の計測結果は、制御装置４０の後述する制御部４２に送られる。

　第２温度センサ６２は、ステータ１３に供給される第１冷媒としてのオイルＯの温度を計測可能なセンサである。本実施形態において第２温度センサ６２は、貯留部３１の内部に位置する。第２温度センサ６２の計測結果は、制御装置４０の後述する制御部４２に送られる。

　制御装置４０は、モータ１０を制御する。制御装置４０は、ケース４１と、制御部４２と、インバータ回路部４３と、コンデンサ４４と、第３温度センサ６３と、第４温度センサ６４と、第５温度センサ６５と、を備える。ケース４１は、制御部４２、インバータ回路部４３、第３温度センサ６３、第４温度センサ６４、および第５温度センサ６５を内部に収容している。ケース４１は、例えば、ハウジング３０に取り付けられている。なお、ケース４１の少なくとも一部とハウジング３０の少なくとも一部とは、同一の単一部材の一部であってもよい。

　インバータ回路部４３は、モータ１０のコイル１３ｂに電流を供給可能である。インバータ回路部４３は、制御部４２からの信号に基づいて、コイル１３ｂに供給する電力を調整する。インバータ回路部４３は、トランジスタ４３ａを有する。図示は省略するが、トランジスタ４３ａは、複数設けられている。コンデンサ４４は、インバータ回路部４３に電気的に接続されている。コンデンサ４４は、例えば、フィルムコンデンサである。

　制御部４２は、車両に搭載されたＶＣＵ（Vehicle Control Unit）９０から入力された信号に基づいてモータ１０を制御する。ＶＣＵ９０は、車両に搭載された各種の機器を制御する車両制御装置である。図２に示すように、本実施形態においてＶＣＵ９０から制御部４２に入力される信号は、トルク指令値Ｔｔおよび回転数指令値Ｒｔを含む。トルク指令値Ｔｔは、力行トルク指令値Ｔｔｐと、回生トルク指令値Ｔｔｒと、を含む。例えば、力行トルク指令値Ｔｔｐは正の値のトルク指令値Ｔｔであり、回生トルク指令値Ｔｔｒは負の値のトルク指令値Ｔｔである。モータ１０は、ＶＣＵ９０から力行トルク指令値Ｔｔｐが入力された場合に力行状態となり、ＶＣＵ９０から回生トルク指令値Ｔｔｒが入力された場合に回生状態となる。力行状態においてモータ１０は、バッテリ９２に充電された電力を使用して車両の車軸を回転させる。回生状態においてモータ１０は、発電機として機能し、車両の車軸が回転させられることによって生じた電力をバッテリ９２に充電する。

　図１に示すように、本実施形態においてＶＣＵ９０には、ブレーキ信号Ｂｓが入力される。ブレーキ信号Ｂｓは、例えば、車両の運転者がブレーキペダルを踏み込んだ場合にＶＣＵ９０に入力される。本実施形態においてＶＣＵ９０は、ブレーキ信号Ｂｓが入力された場合に、制御部４２に対して回生トルク指令値Ｔｔｒをトルク指令値Ｔｔとして出力する。なお、ブレーキ信号Ｂｓは、運転者の動作によらず、車両に搭載されたシステムから入力される信号であってもよい。また、ＶＣＵ９０は、ブレーキ信号Ｂｓ以外のモータ１０を回生状態に移行させる信号が入力された場合に、制御部４２に対して回生トルク指令値Ｔｔｒをトルク指令値Ｔｔとして出力してもよい。

　ＶＣＵ９０は、ブレーキ信号Ｂｓが入力された場合に、車両に対してブレーキ信号Ｂｓに基づいたブレーキを掛けるために必要なブレーキトルクの値を算出し、当該ブレーキトルクの値に基づいて、車両に搭載されたメカニカルブレーキ９３に送るメカニカルブレーキトルク指令値と、制御部４２に送る回生トルク指令値Ｔｔｒと、を決定する。車両に対してブレーキ信号Ｂｓに基づいたブレーキを掛けるために必要なブレーキトルクの値は、例えば、メカニカルブレーキトルク指令値と制御部４２に送る回生トルク指令値Ｔｔｒとを足し合わせた値に等しい。メカニカルブレーキ９３は、例えば、ディスクブレーキである。

　制御部４２は、モータ１０のコイル１３ｂに供給される電流Ｉをｄ軸電流成分Ｉｄとｑ軸電流成分Ｉｑとに分けて制御するベクトル制御を行うことで、モータ１０を制御する。本実施形態においてコイル１３ｂに供給される電流Ｉは、３相交流電流である。

　ｄ軸電流成分Ｉｄは、電流Ｉのうちモータ本体１１におけるｄ軸方向の成分である。ｑ軸電流成分Ｉｑは、電流Ｉのうちモータ本体１１におけるｑ軸方向の成分である。ｄ軸方向は、モータ本体１１のロータ１２の磁極が作る磁束の方向である。ｑ軸方向は、ｄ軸方向と電気的および磁気的に直交する方向である。モータ本体１１においてｄ軸方向は、例えば、磁極の周方向中心を通る径方向である。モータ本体１１においてｑ軸方向は、例えば、周方向に隣り合う磁極同士の中心を通る径方向である。ｄ軸電流成分Ｉｄは、磁束を発生させる電流成分である。ｑ軸電流成分Ｉｑは、トルクを発生させる成分である。

　図２に示すように、制御部４２は、電流演算部４２ａと、電圧演算部４２ｂと、３相変換部４２ｃと、を有する。電流演算部４２ａは、ｄ軸電流成分の目標値であるｄ軸電流指令値Ｉｄｔおよびｑ軸電流成分の目標値であるｑ軸電流指令値Ｉｑｔを算出する。電流演算部４２ａで算出されたｄ軸電流指令値Ｉｄｔおよびｑ軸電流指令値Ｉｑｔは、電圧演算部４２ｂに入力される。

　電圧演算部４２ｂは、電流演算部４２ａで算出されたｄ軸電流指令値Ｉｄｔおよびｑ軸電流指令値Ｉｑｔに基づいて、ｄ軸電圧成分の目標値であるｄ軸電圧指令値Ｖｄｔおよびｑ軸電圧成分の目標値であるｑ軸電圧指令値Ｖｑｔを算出する。本実施形態において電圧演算部４２ｂは、インバータ回路部４３から入力される電流Ｉを用いてフィードバック制御を行い、ｄ軸電圧指令値Ｖｄｔおよびｑ軸電圧指令値Ｖｑｔを算出する。電圧演算部４２ｂは、入力された３相の電流Ｉをｄ軸電流成分Ｉｄとｑ軸電流成分Ｉｑとに２軸変換する。電圧演算部４２ｂは、２軸変換して得られた各電流成分の値を用いてフィードバック制御を行い、各電圧指令値をそれぞれ算出する。電圧演算部４２ｂで算出されたｄ軸電圧指令値Ｖｄｔおよびｑ軸電圧指令値Ｖｑｔは、３相変換部４２ｃに入力される。

　３相変換部４２ｃは、入力された２軸の電圧指令値を３相の電圧指令値に変換する。本実施形態において３相変換部４２ｃは、ｄ軸電圧指令値Ｖｄｔおよびｑ軸電圧指令値Ｖｑｔを、Ｕ相電圧成分の目標値である指令値Ｖｕｔと、Ｖ相電圧成分の目標値である指令値Ｖｖｔと、Ｗ相電圧成分の目標値である指令値Ｖｗｔとに変換する。３相変換部４２ｃによって変換されたＵ相電圧成分の指令値Ｖｕｔ、Ｖ相電圧成分の指令値Ｖｖｔ、およびＷ相電圧成分の指令値Ｖｗｔは、インバータ回路部４３に入力される。インバータ回路部４３は、入力された３相の電圧成分の指令値に基づいて３相の電流Ｉを生成し、コイル１３ｂに供給する。

　第３温度センサ６３および第４温度センサ６４は、制御装置４０の温度を計測可能なセンサである。図１に示すように、第３温度センサ６３は、インバータ回路部４３を構成するトランジスタ４３ａに取り付けられており、トランジスタ４３ａの温度を計測可能である。つまり、本実施形態において制御装置４０の温度は、インバータ回路部４３を構成するトランジスタ４３ａの温度ＩＮＶＴを含む。第４温度センサ６４は、コンデンサ４４に取り付けられており、コンデンサ４４の温度を計測可能である。つまり、本実施形態において制御装置４０の温度は、コンデンサ４４の温度ＣＴを含む。第３温度センサ６３の計測結果および第４温度センサ６４の計測結果は、制御部４２に送られる。

　第５温度センサ６５は、後述する冷却流路部７１ｂ内を流れる第２冷媒としての水Ｗの温度を計測可能なセンサである。本実施形態において第５温度センサ６５は、冷却流路部７１ｂに取り付けられている。第５温度センサ６５の計測結果は、制御装置４０の制御部４２に送られる。

　第１流路部５０は、第１ポンプ５１によって送られるオイルＯが流れる流路である。第１流路部５０は、例えば、ハウジング３０を構成する壁部に設けられている。第１流路部５０は、貯留部３１内から冷媒供給部５３まで延びている。第１流路部５０の途中には、第１ポンプ５１およびクーラ５２が設けられている。本実施形態において第１ポンプ５１は、電動ポンプである。クーラ５２は、第１流路部５０のうち第１ポンプ５１と冷媒供給部５３との間の部分に設けられている。

　第１ポンプ５１が駆動されると、第１ポンプ５１によって貯留部３１内のオイルＯが第１流路部５０内に流入する。第１流路部５０内に流入したオイルＯは、クーラ５２の内部を通り、クーラ５２によって冷却されてから、冷媒供給部５３を介してモータ本体１１に供給される。冷媒供給部５３は、例えば、供給口を有しハウジング３０の内部に位置するパイプである。なお、冷媒供給部５３は、ハウジング３０を構成する壁部に設けられてもよい。本実施形態において冷媒供給部５３は、ステータ１３に第１冷媒としてのオイルＯを供給する。

　クーラ５２は、内部に水Ｗが流れる第２流路部７１，７２によって、車両に搭載されたラジエータ９１と接続されている。第２流路部７１は、第１接続流路部７１ａと、冷却流路部７１ｂと、第２接続流路部７１ｃと、を有する。第１接続流路部７１ａは、ラジエータ９１と冷却流路部７１ｂとを繋いでいる。冷却流路部７１ｂは、制御装置４０に設けられている。より詳細には、冷却流路部７１ｂは、制御装置４０のケース４１を構成する壁部に設けられている。冷却流路部７１ｂ内に水Ｗが流れることで、制御装置４０が冷却される。つまり、本実施形態において制御装置４０は、制御装置４０を冷却する水Ｗが流れる流路部として冷却流路部７１ｂを備える。本実施形態においては、冷却流路部７１ｂ内を流れる水Ｗによって、インバータ回路部４３およびコンデンサ４４が冷却される。なお、本実施形態において水Ｗは、「第２冷媒」に相当する。第２接続流路部７１ｃは、冷却流路部７１ｂとクーラ５２とを繋いでいる。第２流路部７２は、クーラ５２とラジエータ９１とを繋いでいる。第１接続流路部７１ａ、第２接続流路部７１ｃ、および第２流路部７２は、例えば、配管によって構成されている。

　第１接続流路部７１ａには、水Ｗを送る第２ポンプ９４が設けられている。本実施形態において第２ポンプ９４は、電動ポンプである。第２ポンプ９４は、ＶＣＵ９０によって制御される。第２ポンプ９４が駆動させられると、第２流路部７１，７２内に水Ｗが流れる。水Ｗは、ラジエータ９１で冷却された後、第２流路部７１内を流れて、クーラ５２へと流れる。第２流路部７１内を流れる水Ｗは、冷却流路部７１ｂを流れる際に、制御装置４０のインバータ回路部４３およびコンデンサ４４を冷却する。クーラ５２へと流れた水Ｗは、第１流路部５０を流れるオイルＯとの熱交換により、第１流路部５０内のオイルＯを冷却する。クーラ５２へと流れた水Ｗは、第２流路部７２を流れてラジエータ９１へと戻り、ラジエータ９１において再び冷却される。

　本実施形態のモータ１０を制御する制御方法は、制御部４２によって実行される。制御部４２は、力行電流制御と、回生電流制御と、を実行可能である。つまり、本実施形態のモータ１０の制御方法は、力行電流制御と、回生電流制御と、を実行することを含む。制御部４２は、トルク指令値Ｔｔとして力行トルク指令値Ｔｔｐが入力された場合に力行電流制御を実行し、トルク指令値Ｔｔとして回生トルク指令値Ｔｔｒが入力された場合に回生電流制御を実行する。力行電流制御は、モータ１０が力行状態である場合に、コイル１３ｂに供給される電流Ｉを制御する電流制御である。

　回生電流制御は、モータ１０が回生状態である場合に、コイル１３ｂに生じる電流Ｉを制御する電流制御である。回生電流制御は、回生トルク指令値Ｔｔｒに基づいてｄ軸電流指令値Ｉｄｔとｑ軸電流指令値Ｉｑｔとをそれぞれ制御する制御である。回生電流制御は、回生状態であるモータ１０のコイル１３ｂに生じる電流Ｉのｄ軸電流成分Ｉｄとｑ軸電流成分Ｉｑとをそれぞれ制御するベクトル制御である。

　図３は、ｄ軸電流成分Ｉｄとｑ軸電流成分Ｉｑと回生トルクＴｒとの関係を示すグラフである。図３において、縦軸はｑ軸電流成分Ｉｑを示しており、横軸はｄ軸電流成分Ｉｄを示している。図３に示す複数の双曲線は、等トルク曲線である。図３では、回生トルクＴｒがＴｒ１となる場合の等トルク曲線と、回生トルクＴｒがＴｒ２となる場合の等トルク曲線と、回生トルクＴｒがＴｒ３となる場合の等トルク曲線と、を示している。ｄ軸電流成分Ｉｄの値とｑ軸電流成分Ｉｑの値とを、所望する回生トルクＴｒの等トルク曲線上の値に制御すれば、所望する回生トルクＴｒを出力することができる。回生トルクＴｒを生じさせるｄ軸電流成分Ｉｄの値およびｑ軸電流成分Ｉｑの値は、負の値である。

　制御部４２は回生電流制御の実行時に、モータ１０に電力を供給可能なバッテリ９２の充電率ＳＯＣと、モータ１０に関する温度情報と、に基づいて、ｄ軸電流指令値Ｉｄｔとｑ軸電流指令値Ｉｑｔとの比率を決定する。言い換えれば、本実施形態のモータ１０の制御方法は、回生電流制御の実行時において、モータ１０に電力を供給可能なバッテリ９２の充電率ＳＯＣとモータ１０に関する温度情報とに基づいて、ｄ軸電流指令値Ｉｄｔとｑ軸電流指令値Ｉｑｔとの比率を決定することを含む。バッテリ９２の充電率ＳＯＣは、例えば、ＶＣＵ９０に入力され、ＶＣＵ９０から制御部４２に入力される。

　本実施形態において制御部４２は回生電流制御の実行時に、バッテリ９２の充電率ＳＯＣと、モータ１０に関する温度情報と、に基づいてｄ軸電流指令値マップ（Ｉｄ－Ｍａｐ）およびｑ軸電流指令値マップ（Ｉｑ－Ｍａｐ）をそれぞれ決定し、当該各マップに基づいて回生トルク指令値Ｔｔｒの回生トルクＴｒを生じさせることが可能なｄ軸電流指令値Ｉｄｔとｑ軸電流指令値Ｉｑｔとを決定する。

　ｄ軸電流指令値マップは、回生トルク指令値Ｔｔｒとモータ１０の回転数とに対応するｄ軸電流指令値Ｉｄｔがマッピングされたデータマップである。ｑ軸電流指令値マップは、回生トルク指令値Ｔｔｒとモータ１０の回転数とに対応するｑ軸電流指令値Ｉｑｔがマッピングされたデータマップである。モータ１０の回転数は、ロータ１２の回転数である。本実施形態においてｄ軸電流指令値マップおよびｑ軸電流指令値マップは、それぞれ３つずつ設けられている。３つのｄ軸電流指令値マップは、モータ１０において生じる発熱量が最も小さいｄ軸電流指令値マップと、モータ１０において生じる発熱量が中間の大きさとなるｄ軸電流指令値マップと、モータ１０において生じる発熱量が最も大きいｄ軸電流指令値マップと、を含む。３つのｑ軸電流指令値マップは、モータ１０において生じる発熱量が最も小さいｑ軸電流指令値マップと、モータ１０において生じる発熱量が中間の大きさとなるｑ軸電流指令値マップと、モータ１０において生じる発熱量が最も大きいｑ軸電流指令値マップと、を含む。

　以下の説明においては、モータ１０において生じる発熱量が最も小さいｄ軸電流指令値マップおよびｑ軸電流指令値マップを「最小発熱量マップ」と呼ぶ場合があり、モータ１０において生じる発熱量が中間の大きさとなるｄ軸電流指令値マップおよびｑ軸電流指令値マップを「中間発熱量マップ」と呼ぶ場合があり、モータ１０において生じる発熱量が最も大きいｄ軸電流指令値マップおよびｑ軸電流指令値マップを「最大発熱量マップ」と呼ぶ場合がある。

　モータ１０において生じる発熱量は、コイル１３ｂに生じる電流Ｉの値が大きいほど大きくなる。最小発熱量マップには、モータ１０の回転数ごとに、所望する回生トルクＴｒを生じさせることができる範囲内で最も電流Ｉの値を小さくできるｄ軸電流成分Ｉｄの値とｑ軸電流成分Ｉｑの値とがマッピングされている。所望する回生トルクＴｒを生じさせることができる範囲内で最も電流Ｉの値を小さくできるｄ軸電流成分Ｉｄの値とｑ軸電流成分Ｉｑの値とは、ＶＣＵ９０から入力された回生トルク指令値Ｔｔｒの等トルク曲線上となる各電流成分の値のうちで、ｄ軸電流成分Ｉｄの値とｑ軸電流成分Ｉｑの値との積が最も小さくなる値である。或る等トルク曲線上となる各電流成分の値のうちで、ｄ軸電流成分Ｉｄの値とｑ軸電流成分Ｉｑの値との積が最も小さくなる値とは、図３のグラフにおいて原点から回生トルク指令値Ｔｔｒの等トルク曲線までの距離が最も短くなる各電流成分の値である。

　ＶＣＵ９０から入力された回生トルク指令値Ｔｔｒの等トルク曲線上となる各電流成分の値のうちからｄ軸電流成分Ｉｄの値とｑ軸電流成分Ｉｑの値との積が大きくなる値を各電流指令値として選択することで、モータ１０において生じる発熱量を大きくすることができる。言い換えれば、図３のグラフにおいて原点から回生トルク指令値Ｔｔｒの等トルク曲線までの距離が長くなる各電流成分の値を、各電流指令値として選択することで、モータ１０において生じる発熱量を大きくすることができる。中間発熱量マップおよび最大発熱量マップにおいては、最小発熱量マップよりもモータ１０において生じる発熱量を大きくできる各電流成分の値がマッピングされている。最大発熱量マップにおいては、中間発熱量マップよりもモータ１０において生じる発熱量を大きくできる各電流成分の値がマッピングされている。

　例えば、図３において、回生トルク指令値Ｔｔｒが値Ｔｒ２であった場合、最小発熱量マップに基づいて決定されるｄ軸電流指令値Ｉｄｔは値Ｉｄｔ１であり、最小発熱量マップに基づいて決定されるｑ軸電流指令値Ｉｑｔは値Ｉｑｔ３である。回生トルク指令値Ｔｔｒが値Ｔｒ２であった場合、中間発熱量マップに基づいて決定されるｄ軸電流指令値Ｉｄｔは値Ｉｄｔ２であり、中間発熱量マップに基づいて決定されるｑ軸電流指令値Ｉｑｔは値Ｉｑｔ２である。回生トルク指令値Ｔｔｒが値Ｔｒ２であった場合、最大発熱量マップに基づいて決定されるｄ軸電流指令値Ｉｄｔは値Ｉｄｔ３であり、最大発熱量マップに基づいて決定されるｑ軸電流指令値Ｉｑｔは値Ｉｑｔ１である。値Ｉｄｔ２の絶対値は、値Ｉｄｔ１の絶対値よりも大きい。値Ｉｄｔ３の絶対値は、値Ｉｄｔ２の絶対値よりも大きい。値Ｉｑｔ２の絶対値は、値Ｉｑｔ１の絶対値よりも大きい。値Ｉｑｔ３の絶対値は、値Ｉｑｔ２の絶対値よりも大きい。値Ｉｄｔ２と値Ｉｑｔ２との積は、値Ｉｄｔ１と値Ｉｑｔ３との積よりも大きい。値Ｉｄｔ３と値Ｉｑｔ１との積は、値Ｉｄｔ２と値Ｉｑｔ２との積よりも大きい。

　最小発熱量マップに基づいて決定されるｄ軸電流指令値Ｉｄｔとｑ軸電流指令値Ｉｑｔとの比率は、第１比率である。最大発熱量マップに基づいて決定されるｄ軸電流指令値Ｉｄｔとｑ軸電流指令値Ｉｑｔとの比率は、第２比率である。中間発熱量マップに基づいて決定されるｄ軸電流指令値Ｉｄｔとｑ軸電流指令値Ｉｑｔとの比率は、第３比率である。第２比率におけるｑ軸電流指令値Ｉｑｔに対するｄ軸電流指令値Ｉｄｔの比は、第１比率におけるｑ軸電流指令値Ｉｑｔに対するｄ軸電流指令値Ｉｄｔの比よりも大きい。第３比率におけるｑ軸電流指令値Ｉｑｔに対するｄ軸電流指令値Ｉｄｔの比は、第１比率におけるｑ軸電流指令値Ｉｑｔに対するｄ軸電流指令値Ｉｄｔの比よりも大きく、かつ、第２比率におけるｑ軸電流指令値Ｉｑｔに対するｄ軸電流指令値Ｉｄｔの比よりも小さい。

　なお、本明細書において「或る値に対する他の値の比」とは、他の値を或る値で除した値である。言い換えれば、「或る値に対する他の値の比」とは、｛（他の値）／（或る値）｝で示される値である。ｑ軸電流指令値Ｉｑｔに対するｄ軸電流指令値Ｉｄｔの比とは、ｄ軸電流指令値Ｉｄｔをｑ軸電流指令値Ｉｑｔで除した値であり、Ｉｄｔ／Ｉｑｔで示される値である。

　モータ１０に関する温度情報とは、モータ１０に関係する温度の情報であれば、どのような情報であってもよく、モータ１０を構成する各部の温度のみに限られず、モータ１０に供給される物質の温度などであってもよい。本実施形態においてモータ１０に関する温度情報は、少なくとも１つの温度パラメータを含んでいる。当該温度パラメータは、モータ１０の温度と、オイルＯの温度ＯＴと、水Ｗの温度ＷＴと、を含む。モータ１０の温度は、コイル１３ｂの温度ＳＴと、制御装置４０の温度と、を含む。つまり、当該温度パラメータは、コイル１３ｂの温度ＳＴと、制御装置４０の温度と、を含む。制御装置４０の温度は、トランジスタ４３ａの温度ＩＮＶＴと、コンデンサ４４の温度ＣＴと、を含む。

　モータ１０に関する温度情報に含まれる各温度パラメータの温度は、それぞれ第１閾値を有する。当該第１閾値は、温度パラメータごとに決定される。各温度パラメータにおける各第１閾値は、互いに異なってもよいし、互いに同じであってもよい。

　ここで、モータ１０が回生状態である場合にモータ１０からバッテリ９２に供給される回生電流は、モータ１０におけるエネルギ損失が大きくなるほど小さくなる。モータ１０におけるエネルギ損失は、モータ１０における発熱量が大きくなるほど大きくなる。回生電流をＩｒとし、回生電圧をＶｒとし、回生状態においてモータ１０が生じる回生エネルギをＥｒとし、発熱によってモータ１０に生じる損失をＬｍとしたとき、回生電流Ｉｒは、Ｉｒ＝（Ｅｒ－Ｌｍ）／Ｖｒで表される。したがって、回生状態において、モータ１０に生じる発熱量を大きくすることで、バッテリ９２に供給される回生電流Ｉｒを小さくすることができる。

　本実施形態によれば、制御部４２は回生電流制御の実行時に、モータ１０に電力を供給可能なバッテリ９２の充電率ＳＯＣと、モータ１０に関する温度情報と、に基づいて、ｄ軸電流指令値Ｉｄｔとｑ軸電流指令値Ｉｑｔとの比率を決定する。そのため、充電率ＳＯＣが比較的大きい場合に、ｄ軸電流指令値Ｉｄｔとｑ軸電流指令値Ｉｑｔとの比率を、モータ１０における発熱量が大きくなる比率に決定することにより、バッテリ９２に供給される回生電流Ｉｒを小さくする、またはゼロにすることができる。したがって、バッテリ９２が過充電されることを抑制できる。このように、ｄ軸電流指令値Ｉｄｔとｑ軸電流指令値Ｉｑｔとの比率を調整することで回生電流Ｉｒを小さくしても、モータ１０によって生じる回生トルクＴｒは小さくならない。そのため、回生トルクＴｒを維持しつつ、バッテリ９２が過充電されることを抑制できる。これにより、回生トルクＴｒをブレーキトルクとして利用することができ、車両のブレーキを好適に掛けることができる。また、メカニカルブレーキ９３によって生じさせるメカニカルブレーキトルクが大きくなることを抑制できるため、メカニカルブレーキ９３において生じる発熱が大きくなることを抑制できる。

　上述したようにしてモータ１０において生じる発熱量を大きくしてバッテリ９２の過充電を抑制する場合、モータ１０において生じる熱によってモータ１０の温度が高くなり過ぎる恐れがある。これに対して、本実施形態によれば、制御部４２は、回生電流制御の実行時に、バッテリ９２の充電率ＳＯＣだけでなく、モータ１０に関する温度情報にも基づいてｄ軸電流指令値Ｉｄｔとｑ軸電流指令値Ｉｑｔとの比率を決定する。そのため、モータ１０における発熱量を大きくすることでモータ１０の温度が高くなり過ぎる恐れがある場合には、ｄ軸電流指令値Ｉｄｔとｑ軸電流指令値Ｉｑｔとの比率を、モータ１０における発熱量が小さくなる比率に決定することができる。これにより、モータ１０の温度が高くなり過ぎることを抑制できる。

　また、本実施形態において制御部４２は回生電流制御の実行時に、回生トルク指令値Ｔｔｒとモータ１０の回転数とのｄ軸電流指令値マップに基づいてｄ軸電流指令値Ｉｄｔを決定し、回生トルク指令値Ｔｔｒとモータ１０の回転数とのｑ軸電流指令値マップに基づいてｑ軸電流指令値Ｉｑｔを決定する。言い換えれば、モータ１０の制御方法は、回生電流制御の実行時において、回生トルク指令値Ｔｔｒとモータ１０の回転数とのｄ軸電流指令値マップに基づいてｄ軸電流指令値Ｉｄｔを決定し、回生トルク指令値Ｔｔｒとモータ１０の回転数とのｑ軸電流指令値マップに基づいてｑ軸電流指令値Ｉｑｔを決定することを含む。そのため、回生トルク指令値Ｔｔｒおよびモータ１０の回転数に応じたｄ軸電流指令値Ｉｄｔおよびｑ軸電流指令値Ｉｑｔを容易かつ好適に決定することができる。

　図４は、制御部４２による回生電流制御の制御手順の一例を示すフローチャートである。図４に示すように、本実施形態において制御部４２は回生電流制御の実行時に、モータ１０に関する温度情報の各温度パラメータの温度を各温度パラメータにおける第１閾値と比較する。具体的に、制御部４２は回生電流制御の実行時に、第５温度センサ６５の計測結果に基づいて、水Ｗの温度ＷＴが第１閾値Ｔｔｗよりも小さいか否かを判定する（ステップＳ１）。

　水Ｗの温度ＷＴが第１閾値Ｔｔｗ以上の場合（ステップＳ１：ＮＯ）、制御部４２は、ｄ軸電流指令値マップ（Ｉｄ－Ｍａｐ）およびｑ軸電流指令値マップ（Ｉｑ－Ｍａｐ）を発熱量が最も小さいマップ、すなわち最小発熱量マップにする（ステップＳ８ａ）。これにより、ｄ軸電流指令値Ｉｄｔとｑ軸電流指令値Ｉｑｔとが最小発熱量マップに基づいて決定され、ｄ軸電流指令値Ｉｄｔとｑ軸電流指令値Ｉｑｔとの比率は、第１比率となる。一方、水Ｗの温度ＷＴが第１閾値Ｔｔｗよりも小さい場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、制御部４２は、第１温度センサ６１の計測結果に基づいて、コイル１３ｂの温度ＳＴが第１閾値Ｔｔｓよりも小さいか否かを判定する（ステップＳ２）。

　コイル１３ｂの温度ＳＴが第１閾値Ｔｔｓ以上の場合（ステップＳ２：ＮＯ）、制御部４２は、ｄ軸電流指令値マップ（Ｉｄ－Ｍａｐ）およびｑ軸電流指令値マップ（Ｉｑ－Ｍａｐ）を発熱量が最も小さいマップ、すなわち最小発熱量マップにする（ステップＳ８ａ）。これにより、ｄ軸電流指令値Ｉｄｔとｑ軸電流指令値Ｉｑｔとが最小発熱量マップに基づいて決定され、ｄ軸電流指令値Ｉｄｔとｑ軸電流指令値Ｉｑｔとの比率は、第１比率となる。一方、コイル１３ｂの温度ＳＴが第１閾値Ｔｔｓよりも小さい場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、制御部４２は、第３温度センサ６３の計測結果に基づいて、トランジスタ４３ａの温度ＩＮＶＴが第１閾値Ｔｔｉｎｖよりも小さいか否かを判定する（ステップＳ３）。

　トランジスタ４３ａの温度ＩＮＶＴが第１閾値Ｔｔｉｎｖ以上の場合（ステップＳ３：ＮＯ）、制御部４２は、ｄ軸電流指令値マップ（Ｉｄ－Ｍａｐ）およびｑ軸電流指令値マップ（Ｉｑ－Ｍａｐ）を発熱量が最も小さいマップ、すなわち最小発熱量マップにする（ステップＳ８ａ）。これにより、ｄ軸電流指令値Ｉｄｔとｑ軸電流指令値Ｉｑｔとが最小発熱量マップに基づいて決定され、ｄ軸電流指令値Ｉｄｔとｑ軸電流指令値Ｉｑｔとの比率は、第１比率となる。一方、トランジスタ４３ａの温度ＩＮＶＴが第１閾値Ｔｔｉｎｖよりも小さい場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、制御部４２は、第２温度センサ６２の計測結果に基づいて、オイルＯの温度ＯＴが第１閾値Ｔｔｏよりも小さいか否かを判定する（ステップＳ４）。

　オイルＯの温度ＯＴが第１閾値Ｔｔｏ以上の場合（ステップＳ４：ＮＯ）、制御部４２は、ｄ軸電流指令値マップ（Ｉｄ－Ｍａｐ）およびｑ軸電流指令値マップ（Ｉｑ－Ｍａｐ）を発熱量が最も小さいマップ、すなわち最小発熱量マップにする（ステップＳ８ａ）。これにより、ｄ軸電流指令値Ｉｄｔとｑ軸電流指令値Ｉｑｔとが最小発熱量マップに基づいて決定され、ｄ軸電流指令値Ｉｄｔとｑ軸電流指令値Ｉｑｔとの比率は、第１比率となる。一方、オイルＯの温度ＯＴが第１閾値Ｔｔｏよりも小さい場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、制御部４２は、第４温度センサ６４の計測結果に基づいて、コンデンサ４４の温度ＣＴが第１閾値Ｔｔｃよりも小さいか否かを判定する（ステップＳ５）。

　コンデンサ４４の温度ＣＴが第１閾値Ｔｔｃ以上の場合（ステップＳ５：ＮＯ）、制御部４２は、ｄ軸電流指令値マップ（Ｉｄ－Ｍａｐ）およびｑ軸電流指令値マップ（Ｉｑ－Ｍａｐ）を発熱量が最も小さいマップ、すなわち最小発熱量マップにする（ステップＳ８ａ）。これにより、ｄ軸電流指令値Ｉｄｔとｑ軸電流指令値Ｉｑｔとが最小発熱量マップに基づいて決定され、ｄ軸電流指令値Ｉｄｔとｑ軸電流指令値Ｉｑｔとの比率は、第１比率となる。

　一方、コンデンサ４４の温度ＣＴが第１閾値Ｔｔｃよりも小さい場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、制御部４２は、バッテリ９２の充電率ＳＯＣが第２閾値Ｘａよりも大きいか否かを判定する（ステップＳ６）。第２閾値Ｘａは、例えば、８０％以上、１００％未満程度の値である。

　バッテリ９２の充電率ＳＯＣが第２閾値Ｘａよりも大きい場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、制御部４２は、ｄ軸電流指令値マップ（Ｉｄ－Ｍａｐ）およびｑ軸電流指令値マップ（Ｉｑ－Ｍａｐ）を発熱量が最も大きいマップ、すなわち最大発熱量マップにする（ステップＳ８ｃ）。これにより、ｄ軸電流指令値Ｉｄｔとｑ軸電流指令値Ｉｑｔとが最大発熱量マップに基づいて決定され、ｄ軸電流指令値Ｉｄｔとｑ軸電流指令値Ｉｑｔとの比率は、第２比率となる。

　以上のように、本実施形態によれば、制御部４２は回生電流制御の実行時に、モータ１０に関する温度情報に含まれる１つ以上の温度パラメータの値が第１閾値以上の場合、ｄ軸電流指令値Ｉｄｔとｑ軸電流指令値Ｉｑｔとの比率を第１比率とし、モータ１０に関する温度情報に含まれる全ての温度パラメータの値が第１閾値よりも小さく、かつ、バッテリ９２の充電率ＳＯＣの値が第２閾値Ｘａよりも大きい場合、ｄ軸電流指令値Ｉｄｔとｑ軸電流指令値Ｉｑｔとの比率を第２比率とする。言い換えれば、本実施形態のモータ１０の制御方法は、回生電流制御の実行時において、１つ以上の温度パラメータの値が第１閾値以上の場合、ｄ軸電流指令値Ｉｄｔとｑ軸電流指令値Ｉｑｔとの比率を第１比率とすることと、全ての温度パラメータの値が第１閾値よりも小さく、かつ、バッテリ９２の充電率ＳＯＣの値が第２閾値Ｘａよりも大きい場合、ｄ軸電流指令値Ｉｄｔとｑ軸電流指令値Ｉｑｔとの比率を第２比率とすることと、を含む。第２比率におけるｑ軸電流指令値Ｉｑｔに対するｄ軸電流指令値Ｉｄｔの比は、第１比率におけるｑ軸電流指令値Ｉｑｔに対するｄ軸電流指令値Ｉｄｔの比よりも大きい。そのため、回生電流制御においてモータ１０における発熱量を大きくするとモータ１０の温度が高くなり過ぎる恐れが場合にはモータ１０の発熱量を大きくせずに、回生電流制御においてモータ１０における発熱量を大きくしてもモータ１０の温度が高くなり過ぎにくい場合にモータ１０の発熱量を大きくしてバッテリ９２が過充電されることを抑制できる。したがって、モータ１０の温度が高くなり過ぎることを好適に抑制しつつ、バッテリ９２が過充電されることを抑制できる。

　また、本実施形態によれば、モータ１０に関する温度情報に含まれる温度パラメータは、モータ１０のコイル１３ｂの温度ＳＴを含む。そのため、コイル１３ｂの温度ＳＴが第１閾値Ｔｔｓ以上の場合にｄ軸電流指令値Ｉｄｔとｑ軸電流指令値Ｉｑｔとの比率を第１比率として、モータ１０において生じる発熱量を少なくできる。これにより、コイル１３ｂの温度ＳＴが高くなり過ぎることを好適に抑制できる。

　また、本実施形態によれば、モータ１０に関する温度情報に含まれる温度パラメータは、制御装置４０の温度を含む。そのため、制御装置４０の温度が第１閾値以上の場合にｄ軸電流指令値Ｉｄｔとｑ軸電流指令値Ｉｑｔとの比率を第１比率として、モータ１０において生じる発熱量を少なくできる。これにより、制御装置４０の温度が高くなり過ぎることを好適に抑制できる。具体的に本実施形態では、制御装置４０の温度は、モータ１０のコイル１３ｂに電流Ｉを供給可能なインバータ回路部４３を構成するトランジスタ４３ａの温度ＩＮＶＴを含む。そのため、トランジスタ４３ａの温度ＩＮＶＴが高くなり過ぎることを好適に抑制できる。また、本実施形態では、制御装置４０の温度は、モータ１０のコイル１３ｂに電流Ｉを供給可能なインバータ回路部４３に電気的に接続されたコンデンサ４４の温度ＣＴを含む。そのため、コンデンサ４４の温度ＣＴが高くなり過ぎることを好適に抑制できる。

　また、本実施形態によれば、モータ１０に関する温度情報に含まれる温度パラメータは、モータ１０のステータ１３に供給される第１冷媒としてのオイルＯの温度ＯＴを含む。そのため、オイルＯの温度ＯＴが比較的高く、オイルＯによるステータ１３の冷却度合いが比較的小さくなる場合に、ｄ軸電流指令値Ｉｄｔとｑ軸電流指令値Ｉｑｔとの比率を第１比率として、モータ１０において生じる発熱量を少なくできる。これにより、モータ１０の温度が高くなり過ぎることをより好適に抑制できる。

　また、本実施形態によれば、モータ１０に関する温度情報に含まれる温度パラメータは、冷却流路部７１ｂ内を流れる第２冷媒としての水Ｗの温度ＷＴを含む。そのため、水Ｗの温度ＷＴが比較的高く、水Ｗによる制御装置４０の冷却度合いが比較的小さくなる場合に、ｄ軸電流指令値Ｉｄｔとｑ軸電流指令値Ｉｑｔとの比率を第１比率として、モータ１０において生じる発熱量を少なくできる。これにより、制御装置４０の温度が高くなり過ぎることをより好適に抑制できる。本実施形態では、インバータ回路部４３の温度ＩＮＶＴおよびコンデンサ４４の温度ＣＴが高くなり過ぎることを好適に抑制できる。

　本実施形態のステップＳ８ｃにおいてｄ軸電流指令値マップおよびｑ軸電流指令値マップが最大発熱量マップとされた場合、制御部４２は、第１ポンプ５１の出力および第２ポンプ９４の出力を増加させる（ステップＳ９ｃ）。具体的には、制御部４２は、第１ポンプ５１および第２ポンプ９４に送る出力指令値を大きくする。本実施形態において制御部４２は、ＶＣＵ９０に信号を送ることで、ＶＣＵ９０から第２ポンプ９４に送られる出力指令値を大きくする。

　ステップＳ９ｃにおいて第１ポンプ５１および第２ポンプ９４に送られる出力指令値は、ｄ軸電流指令値マップ（Ｉｄ－Ｍａｐ）およびｑ軸電流指令値マップ（Ｉｑ－Ｍａｐ）が最小発熱量マップとされた場合よりも大きい。つまり、制御部４２は回生電流制御の実行時に、ｄ軸電流指令値Ｉｄｔとｑ軸電流指令値Ｉｑｔとの比率が第２比率である場合、ｄ軸電流指令値Ｉｄｔとｑ軸電流指令値Ｉｑｔとの比率が第１比率である場合よりも、モータ１０のステータ１３を冷却する冷媒としてのオイルＯを送る第１ポンプ５１の出力指令値を大きくする。言い換えれば、モータ１０の制御方法は、回生電流制御の実行時において、ｄ軸電流指令値Ｉｄｔとｑ軸電流指令値Ｉｑｔとの比率が第２比率である場合、ｄ軸電流指令値Ｉｄｔとｑ軸電流指令値Ｉｑｔとの比率が第１比率である場合よりも、モータ１０を冷却する第１冷媒としてのオイルＯを送る第１ポンプ５１の出力指令値を大きくすることを含む。そのため、回生電流制御においてモータ１０における発熱量を大きくしても、第１ポンプ５１によってステータ１３に送られるオイルＯの量を多くしてステータ１３の冷却度合いを向上させることができ、コイル１３ｂの温度ＳＴが高くなり過ぎることを抑制できる。これにより、モータ１０の温度が高くなり過ぎることを好適に抑制しつつ、バッテリ９２が過充電されることを抑制できる。

　また、制御部４２は回生電流制御の実行時に、ｄ軸電流指令値Ｉｄｔとｑ軸電流指令値Ｉｑｔとの比率が第２比率である場合、ｄ軸電流指令値Ｉｄｔとｑ軸電流指令値Ｉｑｔとの比率が第１比率である場合よりも、制御装置４０を冷却する冷媒としての水Ｗを送る第２ポンプ９４の出力指令値を大きくする。言い換えれば、モータ１０の制御方法は、回生電流制御の実行時において、ｄ軸電流指令値Ｉｄｔとｑ軸電流指令値Ｉｑｔとの比率が第２比率である場合、ｄ軸電流指令値Ｉｄｔとｑ軸電流指令値Ｉｑｔとの比率が第１比率である場合よりも、モータ１０の制御装置４０を冷却する第２冷媒としての水Ｗを送る第２ポンプ９４の出力指令値を大きくすることを含む。そのため、回生電流制御においてモータ１０における発熱量を大きくしても、第２ポンプ９４によって制御装置４０に送られる水Ｗの量を多くして制御装置４０の冷却度合いを向上させることができ、制御装置４０の温度が高くなり過ぎることを抑制できる。これにより、モータ１０の温度が高くなり過ぎることをより好適に抑制できる。

　バッテリ９２の充電率ＳＯＣが第２閾値Ｘａ以下の場合（ステップＳ６：ＮＯ）、制御部４２は、バッテリ９２の充電率ＳＯＣが第３閾値Ｘｂよりも大きいか否かを判定する（ステップＳ７）。第３閾値Ｘｂは、第２閾値Ｘａよりも小さい。第３閾値Ｘｂは、例えば、６０％以上、８０％以下程度の値である。

　バッテリ９２の充電率ＳＯＣが第３閾値Ｘｂよりも大きい場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、制御部４２は、ｄ軸電流指令値マップ（Ｉｄ－Ｍａｐ）およびｑ軸電流指令値マップ（Ｉｑ－Ｍａｐ）を発熱量が中間の大きさとなるマップ、すなわち中間発熱量マップにする（ステップＳ８ｂ）。これにより、ｄ軸電流指令値Ｉｄｔとｑ軸電流指令値Ｉｑｔとが中間発熱量マップに基づいて決定され、ｄ軸電流指令値Ｉｄｔとｑ軸電流指令値Ｉｑｔとの比率は、第３比率となる。

　このように、制御部４２は回生電流制御の実行時に、モータ１０に関する温度情報に含まれる全ての温度パラメータが第１閾値よりも小さく、かつ、バッテリ９２の充電率ＳＯＣの値が第２閾値Ｘａよりも小さい第３閾値Ｘｂよりも大きく第２閾値Ｘａ以下である場合、ｄ軸電流指令値Ｉｄｔとｑ軸電流指令値Ｉｑｔとの比率を第３比率とする。言い換えれば、モータ１０の制御方法は、回生電流制御の実行時において、全ての温度パラメータが第１閾値よりも低く、かつ、バッテリ９２の充電率ＳＯＣが第２閾値Ｘａよりも小さい第３閾値Ｘｂよりも大きく第２閾値Ｘａ以下である場合、ｄ軸電流指令値Ｉｄｔとｑ軸電流指令値Ｉｑｔとの比率を第３比率とすることを含む。第３比率におけるｑ軸電流指令値Ｉｑｔに対するｄ軸電流指令値Ｉｄｔの比は、第１比率におけるｑ軸電流指令値Ｉｑｔに対するｄ軸電流指令値Ｉｄｔの比よりも大きく、かつ、第２比率におけるｑ軸電流指令値Ｉｑｔに対するｄ軸電流指令値Ｉｄｔの比よりも小さい。そのため、回生電流制御において、バッテリ９２の充電率ＳＯＣが比較的大きい範囲内において第２閾値Ｘａ以下である場合に、バッテリ９２に供給される回生電流Ｉｒを小さくしつつ、モータ１０において生じる発熱量が大きくなることを抑制できる。これにより、バッテリ９２が過充電されることを抑制しつつ、モータ１０の温度が高くなり過ぎることをより好適に抑制できる。

　本実施形態のステップＳ８ｂにおいてｄ軸電流指令値マップおよびｑ軸電流指令値マップが中間発熱量マップとされた場合、制御部４２は、第１ポンプ５１の出力および第２ポンプ９４の出力を増加させる（ステップＳ９ｂ）。ステップＳ９ｂにおいて第１ポンプ５１および第２ポンプ９４に送られる出力指令値は、ｄ軸電流指令値マップ（Ｉｄ－Ｍａｐ）およびｑ軸電流指令値マップ（Ｉｑ－Ｍａｐ）が最小発熱量マップとされた場合よりも大きい。また、ステップＳ９ｂにおいて第１ポンプ５１および第２ポンプ９４に送られる出力指令値は、ｄ軸電流指令値マップ（Ｉｄ－Ｍａｐ）およびｑ軸電流指令値マップ（Ｉｑ－Ｍａｐ）が最大発熱量マップとされた場合よりも小さい。つまり、制御部４２は回生電流制御の実行時に、ｄ軸電流指令値Ｉｄｔとｑ軸電流指令値Ｉｑｔとの比率が第３比率である場合、第１ポンプ５１の出力指令値および第２ポンプ９４の出力指令値を、ｄ軸電流指令値Ｉｄｔとｑ軸電流指令値Ｉｑｔとの比率が第１比率である場合よりも大きくし、かつ、ｄ軸電流指令値Ｉｄｔとｑ軸電流指令値Ｉｑｔとの比率が第２比率である場合よりも小さくする。これにより、回生電流制御においてモータ１０における発熱量が大きくなった場合に、増加する発熱量に応じて第１ポンプ５１の出力および第２ポンプ９４の出力を好適に大きくしてモータ１０を好適に冷却しつつ、第１ポンプ５１の出力および第２ポンプ９４の出力が必要以上に大きくなることを抑制できる。

　バッテリ９２の充電率ＳＯＣが第３閾値Ｘｂ以下の場合（ステップＳ７：ＮＯ）、制御部４２は、ｄ軸電流指令値マップ（Ｉｄ－Ｍａｐ）およびｑ軸電流指令値マップ（Ｉｑ－Ｍａｐ）を発熱量が最も小さいマップ、すなわち最小発熱量マップにする（ステップＳ８ａ）。つまり、制御部４２は回生電流制御の実行時に、モータ１０に関する温度情報の全ての温度パラメータの値が第１閾値よりも小さい場合であっても、バッテリ９２の充電率ＳＯＣが第３閾値Ｘｂ以下であれば、ｄ軸電流指令値Ｉｄｔとｑ軸電流指令値Ｉｑｔとの比率を第１比率とする。バッテリ９２の充電率ＳＯＣが第３閾値Ｘｂ以下の場合には、バッテリ９２に回生電流Ｉｒが供給されてもバッテリ９２が過充電されにくい。そのため、バッテリ９２の充電率ＳＯＣが第３閾値Ｘｂ以下の場合には、ｄ軸電流指令値Ｉｄｔとｑ軸電流指令値Ｉｑｔとの比率を第１比率とすることでバッテリ９２に供給される回生電流Ｉｒを大きくして、バッテリ９２を好適に充電することができる。

　制御装置４０における制御部４２は、上述した本実施形態のモータ１０の制御方法を実行するコンピュータである。制御部４２には、本実施形態のモータ１０の制御方法をコンピュータである制御部４２に実行させる制御プログラムがインストールされている。制御部４２の各構成要素における機能の少なくとも一部は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサが、図示しない記憶部に記憶された制御プログラム、すなわちソフトウェアを実行することで実現される。

　なお、制御部４２の各構成要素の機能の少なくとも一部は、例えば、ＬＳＩ（Large Scale Integration）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、およびＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などの回路部を含むハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現されていてもよい。図示しない記憶部は、例えば、ＲＡＭ（Random
Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＨＤＤ（hard disk drive）、およびフラッシュメモリなどの記憶媒体によって実現される。

　本発明は上述の実施形態に限られず、本発明の技術的思想の範囲内において、他の構成および方法を採用することもできる。モータに関する温度情報に含まれる温度パラメータの数は、１つ以上であれば、特に限定されない。制御部は回生電流制御の実行時に、モータに電力を供給可能なバッテリの充電率と、モータに関する温度情報と、に基づいて、ｄ軸電流指令値とｑ軸電流指令値との比率を決定するならば、どのようにｄ軸電流指令値とｑ軸電流指令値との比率を決定してもよい。例えば、上述した実施形態において、ステップＳ１からステップＳ５までの各温度の判定は、どのような順番で行われてもよい。ｄ軸電流指令値マップおよびｑ軸電流指令値マップは、それぞれ、上述した実施形態の最小発熱量マップおよび最大発熱量マップの２つのみ設けられてもよいし、４つ以上設けられてもよい。また、制御部は、ｄ軸電流指令値とｑ軸電流指令値とをマップに基づかずに、演算などによって算出して決定してもよい。第１閾値、第２閾値、および第３閾値は、どのような値であってもよい。

　なお、本技術は以下のような構成をとることが可能である。
（１）　モータを制御する制御装置であって、前記モータを制御する制御部を備え、前記制御部は、回生トルク指令値に基づいてｄ軸電流指令値とｑ軸電流指令値とをそれぞれ制御する回生電流制御を実行し、前記制御部は前記回生電流制御の実行時に、前記モータに電力を供給可能なバッテリの充電率と、前記モータに関する温度情報と、に基づいて、前記ｄ軸電流指令値と前記ｑ軸電流指令値との比率を決定する、制御装置。
（２）　前記温度情報は、少なくとも１つの温度パラメータを含み、前記少なくとも１つの温度パラメータは、それぞれ第１閾値を有し、前記制御部は前記回生電流制御の実行時に、１つ以上の前記温度パラメータの値が前記第１閾値以上の場合、前記ｄ軸電流指令値と前記ｑ軸電流指令値との比率を第１比率とし、全ての前記温度パラメータの値が前記第１閾値よりも小さく、かつ、前記バッテリの充電率の値が第２閾値よりも大きい場合、前記ｄ軸電流指令値と前記ｑ軸電流指令値との比率を第２比率とし、前記第２比率における前記ｑ軸電流指令値に対する前記ｄ軸電流指令値の比は、前記第１比率における前記ｑ軸電流指令値に対する前記ｄ軸電流指令値の比よりも大きい、（１）に記載の制御装置。
（３）　前記制御部は前記回生電流制御の実行時に、前記ｄ軸電流指令値と前記ｑ軸電流指令値との比率が前記第２比率である場合、前記ｄ軸電流指令値と前記ｑ軸電流指令値との比率が前記第１比率である場合よりも、前記モータのステータを冷却する冷媒を送る第１ポンプの出力指令値を大きくする、（２）に記載の制御装置。
（４）　前記制御部は前記回生電流制御の実行時に、前記ｄ軸電流指令値と前記ｑ軸電流指令値との比率が前記第２比率である場合、前記ｄ軸電流指令値と前記ｑ軸電流指令値との比率が前記第１比率である場合よりも、前記制御装置を冷却する冷媒を送る第２ポンプの出力指令値を大きくする、（２）または（３）に記載の制御装置。
（５）　前記制御部は前記回生電流制御の実行時に、全ての前記温度パラメータが前記第１閾値よりも小さく、かつ、前記バッテリの充電率の値が前記第２閾値よりも小さい第３閾値よりも大きく前記第２閾値以下である場合、前記ｄ軸電流指令値と前記ｑ軸電流指令値との比率を第３比率とし、前記第３比率における前記ｑ軸電流指令値に対する前記ｄ軸電流指令値の比は、前記第１比率における前記ｑ軸電流指令値に対する前記ｄ軸電流指令値の比よりも大きく、かつ、前記第２比率における前記ｑ軸電流指令値に対する前記ｄ軸電流指令値の比よりも小さい、（２）から（４）のいずれか一項に記載の制御装置。
（６）　前記温度パラメータは、前記モータのコイルの温度を含む、（２）から（５）のいずれか一項に記載の制御装置。
（７）　前記温度パラメータは、前記制御装置の温度を含む、（２）から（６）のいずれか一項に記載の制御装置。
（８）　前記制御装置の温度は、前記モータのコイルに電流を供給可能なインバータ回路部を構成するトランジスタの温度を含む、（７）に記載の制御装置。
（９）　前記制御装置の温度は、前記モータのコイルに電流を供給可能なインバータ回路部に電気的に接続されたコンデンサの温度を含む、（７）または（８）に記載の制御装置。
（１０）　前記温度パラメータは、前記モータのステータに供給される第１冷媒の温度を含む、（２）から（９）のいずれか一項に記載の制御装置。
（１１）　前記制御装置を冷却する第２冷媒が流れる流路部を備え、前記温度パラメータは、前記第２冷媒の温度を含む、（２）から（１０）のいずれか一項に記載の制御装置。
（１２）　前記制御部は前記回生電流制御の実行時に、前記回生トルク指令値と前記モータの回転数とのｄ軸電流指令値マップに基づいて前記ｄ軸電流指令値を決定し、前記回生トルク指令値と前記モータの回転数とのｑ軸電流指令値マップに基づいて前記ｑ軸電流指令値を決定する、（１）から（１１）のいずれか一項に記載の制御装置。
（１３）　（１）から（１２）のいずれか一項に記載の制御装置を有するモータと、前記モータに接続されたギヤ機構と、を備える、駆動装置。
（１４）　モータを制御する制御方法であって、回生トルク指令値に基づいてｄ軸電流指令値とｑ軸電流指令値とをそれぞれ制御する回生電流制御を実行することを含み、前記回生電流制御の実行時において、前記モータに電力を供給可能なバッテリの充電率と前記モータに関する温度情報とに基づいて、前記ｄ軸電流指令値と前記ｑ軸電流指令値との比率を決定することを含む、制御方法。
（１５）　前記温度情報は、少なくとも１つの温度パラメータを含み、前記少なくとも１つの温度パラメータは、それぞれ第１閾値を有し、前記回生電流制御の実行時において、１つ以上の前記温度パラメータの値が前記第１閾値以上の場合、前記ｄ軸電流指令値と前記ｑ軸電流指令値との比率を第１比率とすることと、全ての前記温度パラメータの値が前記第１閾値よりも小さく、かつ、前記バッテリの充電率の値が第２閾値よりも大きい場合、前記ｄ軸電流指令値と前記ｑ軸電流指令値との比率を第２比率とすることと、を含み、前記第２比率における前記ｑ軸電流指令値に対する前記ｄ軸電流指令値の比は、前記第１比率における前記ｑ軸電流指令値に対する前記ｄ軸電流指令値の比よりも大きい、（１４）に記載の制御方法。
（１６）　前記回生電流制御の実行時において、前記ｄ軸電流指令値と前記ｑ軸電流指令値との比率が前記第２比率である場合、前記ｄ軸電流指令値と前記ｑ軸電流指令値との比率が前記第１比率である場合よりも、前記モータを冷却する第１冷媒を送る第１ポンプの出力指令値を大きくすることを含む、（１５）に記載の制御方法。
（１７）　前記回生電流制御の実行時において、前記ｄ軸電流指令値と前記ｑ軸電流指令値との比率が前記第２比率である場合、前記ｄ軸電流指令値と前記ｑ軸電流指令値との比率が前記第１比率である場合よりも、前記モータの制御部を冷却する第２冷媒を送る第２ポンプの出力指令値を大きくすることを含む、（１５）または（１６）に記載の制御方法。
（１８）　前記回生電流制御の実行時において、全ての前記温度パラメータが前記第１閾値よりも低く、かつ、前記バッテリの充電率が前記第２閾値よりも小さい第３閾値よりも大きく前記第２閾値以下である場合、前記ｄ軸電流指令値と前記ｑ軸電流指令値との比率を第３比率とすることを含み、前記第３比率における前記ｑ軸電流指令値に対する前記ｄ軸電流指令値の比は、前記第１比率における前記ｑ軸電流指令値に対する前記ｄ軸電流指令値の比よりも大きく、かつ、前記第２比率における前記ｑ軸電流指令値に対する前記ｄ軸電流指令値の比よりも小さい、（１５）から（１７）のいずれか一項に記載の制御方法。
（１９）　前記回生電流制御の実行時において、前記回生トルク指令値と前記モータの回転数とのｄ軸電流指令値マップに基づいて前記ｄ軸電流指令値を決定し、前記回生トルク指令値と前記モータの回転数とのｑ軸電流指令値マップに基づいて前記ｑ軸電流指令値を決定することを含む、（１４）から（１８）のいずれか一項に記載の制御方法。
（２０）　（１４）から（１９）のいずれか一項に記載の制御方法をコンピュータに実行させる、制御プログラム。

　以上、本明細書において説明した構成および方法は、相互に矛盾しない範囲内において、適宜組み合わせることができる。

　１０…モータ、１３…ステータ、１３ｂ…コイル、２０…ギヤ機構、４０…制御装置、４２…制御部、４３…インバータ回路部、４３ａ…トランジスタ、４４…コンデンサ、５１…第１ポンプ、５３…冷媒供給部、７１ｂ…冷却流路部（流路部）、９２…バッテリ、９４…第２ポンプ、１００…駆動装置、ＣＴ，ＩＮＶＴ，ＯＴ，ＳＴ，ＷＴ…温度、Ｉ…電流、Ｉｄｔ…ｄ軸電流指令値、Ｉｑｔ…ｑ軸電流指令値、Ｏ…オイル（第１冷媒）、ＳＯＣ…充電率、Ｔｔｃ，Ｔｔｉｎｖ，Ｔｔｏ，Ｔｔｓ，Ｔｔｗ…第１閾値、Ｔｔｒ…回生トルク指令値、Ｘａ…第２閾値、Ｘｂ…第３閾値

Claims

　モータを制御する制御装置であって、
　前記モータを制御する制御部を備え、
　前記制御部は、回生トルク指令値に基づいてｄ軸電流指令値とｑ軸電流指令値とをそれぞれ制御する回生電流制御を実行し、
　前記制御部は前記回生電流制御の実行時に、前記モータに電力を供給可能なバッテリの充電率と、前記モータに関する温度情報と、に基づいて、前記ｄ軸電流指令値と前記ｑ軸電流指令値との比率を決定する、制御装置。
　前記温度情報は、少なくとも１つの温度パラメータを含み、
　前記少なくとも１つの温度パラメータは、それぞれ第１閾値を有し、
　前記制御部は前記回生電流制御の実行時に、
　　１つ以上の前記温度パラメータの値が前記第１閾値以上の場合、前記ｄ軸電流指令値と前記ｑ軸電流指令値との比率を第１比率とし、
　　全ての前記温度パラメータの値が前記第１閾値よりも小さく、かつ、前記バッテリの充電率の値が第２閾値よりも大きい場合、前記ｄ軸電流指令値と前記ｑ軸電流指令値との比率を第２比率とし、
　前記第２比率における前記ｑ軸電流指令値に対する前記ｄ軸電流指令値の比は、前記第１比率における前記ｑ軸電流指令値に対する前記ｄ軸電流指令値の比よりも大きい、請求項１に記載の制御装置。
　前記制御部は前記回生電流制御の実行時に、前記ｄ軸電流指令値と前記ｑ軸電流指令値との比率が前記第２比率である場合、前記ｄ軸電流指令値と前記ｑ軸電流指令値との比率が前記第１比率である場合よりも、前記モータのステータを冷却する冷媒を送る第１ポンプの出力指令値を大きくする、請求項２に記載の制御装置。
　前記制御部は前記回生電流制御の実行時に、前記ｄ軸電流指令値と前記ｑ軸電流指令値との比率が前記第２比率である場合、前記ｄ軸電流指令値と前記ｑ軸電流指令値との比率が前記第１比率である場合よりも、前記制御装置を冷却する冷媒を送る第２ポンプの出力指令値を大きくする、請求項２に記載の制御装置。
　前記制御部は前記回生電流制御の実行時に、全ての前記温度パラメータが前記第１閾値よりも小さく、かつ、前記バッテリの充電率の値が前記第２閾値よりも小さい第３閾値よりも大きく前記第２閾値以下である場合、前記ｄ軸電流指令値と前記ｑ軸電流指令値との比率を第３比率とし、
　前記第３比率における前記ｑ軸電流指令値に対する前記ｄ軸電流指令値の比は、前記第１比率における前記ｑ軸電流指令値に対する前記ｄ軸電流指令値の比よりも大きく、かつ、前記第２比率における前記ｑ軸電流指令値に対する前記ｄ軸電流指令値の比よりも小さい、請求項２に記載の制御装置。
　前記温度パラメータは、前記モータのコイルの温度を含む、請求項２に記載の制御装置。
　前記温度パラメータは、前記制御装置の温度を含む、請求項２に記載の制御装置。
　前記制御装置の温度は、前記モータのコイルに電流を供給可能なインバータ回路部を構成するトランジスタの温度を含む、請求項７に記載の制御装置。
　前記制御装置の温度は、前記モータのコイルに電流を供給可能なインバータ回路部に電気的に接続されたコンデンサの温度を含む、請求項７に記載の制御装置。
　前記温度パラメータは、前記モータのステータに供給される第１冷媒の温度を含む、請求項２に記載の制御装置。
　前記制御装置を冷却する第２冷媒が流れる流路部を備え、
　前記温度パラメータは、前記第２冷媒の温度を含む、請求項２に記載の制御装置。
　前記制御部は前記回生電流制御の実行時に、前記回生トルク指令値と前記モータの回転数とのｄ軸電流指令値マップに基づいて前記ｄ軸電流指令値を決定し、前記回生トルク指令値と前記モータの回転数とのｑ軸電流指令値マップに基づいて前記ｑ軸電流指令値を決定する、請求項１に記載の制御装置。
　請求項１から１２のいずれか一項に記載の制御装置を有するモータと、
　前記モータに接続されたギヤ機構と、
　を備える、駆動装置。
　モータを制御する制御方法であって、
　回生トルク指令値に基づいてｄ軸電流指令値とｑ軸電流指令値とをそれぞれ制御する回生電流制御を実行することを含み、
　前記回生電流制御の実行時において、前記モータに電力を供給可能なバッテリの充電率と前記モータに関する温度情報とに基づいて、前記ｄ軸電流指令値と前記ｑ軸電流指令値との比率を決定することを含む、制御方法。
　前記温度情報は、少なくとも１つの温度パラメータを含み、
　前記少なくとも１つの温度パラメータは、それぞれ第１閾値を有し、
　前記回生電流制御の実行時において、
　　１つ以上の前記温度パラメータの値が前記第１閾値以上の場合、前記ｄ軸電流指令値と前記ｑ軸電流指令値との比率を第１比率とすることと、
　　全ての前記温度パラメータの値が前記第１閾値よりも小さく、かつ、前記バッテリの充電率の値が第２閾値よりも大きい場合、前記ｄ軸電流指令値と前記ｑ軸電流指令値との比率を第２比率とすることと、
　を含み、
　前記第２比率における前記ｑ軸電流指令値に対する前記ｄ軸電流指令値の比は、前記第１比率における前記ｑ軸電流指令値に対する前記ｄ軸電流指令値の比よりも大きい、請求項１４に記載の制御方法。
　前記回生電流制御の実行時において、前記ｄ軸電流指令値と前記ｑ軸電流指令値との比率が前記第２比率である場合、前記ｄ軸電流指令値と前記ｑ軸電流指令値との比率が前記第１比率である場合よりも、前記モータを冷却する第１冷媒を送る第１ポンプの出力指令値を大きくすることを含む、請求項１５に記載の制御方法。
　前記回生電流制御の実行時において、前記ｄ軸電流指令値と前記ｑ軸電流指令値との比率が前記第２比率である場合、前記ｄ軸電流指令値と前記ｑ軸電流指令値との比率が前記第１比率である場合よりも、前記モータの制御装置を冷却する第２冷媒を送る第２ポンプの出力指令値を大きくすることを含む、請求項１５に記載の制御方法。
　前記回生電流制御の実行時において、全ての前記温度パラメータが前記第１閾値よりも低く、かつ、前記バッテリの充電率が前記第２閾値よりも小さい第３閾値よりも大きく前記第２閾値以下である場合、前記ｄ軸電流指令値と前記ｑ軸電流指令値との比率を第３比率とすることを含み、
　前記第３比率における前記ｑ軸電流指令値に対する前記ｄ軸電流指令値の比は、前記第１比率における前記ｑ軸電流指令値に対する前記ｄ軸電流指令値の比よりも大きく、かつ、前記第２比率における前記ｑ軸電流指令値に対する前記ｄ軸電流指令値の比よりも小さい、請求項１５に記載の制御方法。
　前記回生電流制御の実行時において、前記回生トルク指令値と前記モータの回転数とのｄ軸電流指令値マップに基づいて前記ｄ軸電流指令値を決定し、前記回生トルク指令値と前記モータの回転数とのｑ軸電流指令値マップに基づいて前記ｑ軸電流指令値を決定することを含む、請求項１４に記載の制御方法。
　請求項１４から１９のいずれか一項に記載の制御方法をコンピュータに実行させる、制御プログラム。