WO2024135023A1 - パレット取扱装置、及び、パレット管理システム - Google Patents

パレット取扱装置、及び、パレット管理システム Download PDF

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WO2024135023A1
WO2024135023A1 PCT/JP2023/034376 JP2023034376W WO2024135023A1 WO 2024135023 A1 WO2024135023 A1 WO 2024135023A1 JP 2023034376 W JP2023034376 W JP 2023034376W WO 2024135023 A1 WO2024135023 A1 WO 2024135023A1
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WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
pallet
handling device
stack
pallets
processing
Prior art date
Application number
PCT/JP2023/034376
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
賢 柏原
伸兒 兼森
Original Assignee
東洋製罐グループホールディングス株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 東洋製罐グループホールディングス株式会社 filed Critical 東洋製罐グループホールディングス株式会社
Publication of WO2024135023A1 publication Critical patent/WO2024135023A1/ja

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Definitions

  • the present invention relates to a pallet handling device and a pallet management system.
  • Patent Document 1 discloses that multiple cameras are positioned above the front deck board of the pallet, and these are used to inspect the front deck board of the pallet and the sides of the pallet.
  • Patent Document 1 a camera positioned above the front deck board is used to capture an image of the side of the pallet from diagonally above, thereby inspecting the side of the pallet.
  • a detector facing the side of the pallet and obtain high-quality detection data.
  • FIG. 10 is a top view showing a first example configuration for inspecting the side of a pallet.
  • a pallet P is transported in the direction of the arrow by a transport path 600.
  • a detector 700A and a detector 700B are arranged on both the left and right sides perpendicular to the transport direction of the pallet P.
  • both the left and right sides of the pallet P can be inspected.
  • the front and rear sides of the pallet P in the transport direction cannot be inspected because no detection data can be obtained.
  • FIG. 11 is a top view and a side view showing a second example configuration for inspecting the sides of a pallet P.
  • the rear side of the pallet P in the transport direction is inspected using detector 700C
  • the front side is inspected using detector 700D.
  • both the left and right sides of the pallet P in the transport direction are inspected using detector 700A and detector 700B. In this way, in the example configuration of FIG. 11, all sides of the pallet P can be inspected.
  • detector 700C is moved upward to prevent contact between pallet P approaching from the rear and detector 700C. Then, immediately after pallet P has passed, detector 700C is moved downward to inspect the rear side of pallet P. Additionally, detector 700D, while positioned downward, inspects the front of the approaching pallet P and then moves upward to avoid contact with pallet P.
  • FIG. 12 is a top view showing a third example configuration for inspecting the side of a pallet P.
  • the pallet P is rotated 90 degrees and all of the side of the pallet P is inspected using detectors 700A and 700B.
  • all of the side of the pallet P can be inspected, but a mechanism for rotating the pallet P needs to be provided on the transport path 600. Also, the additional process of rotating the pallet P causes a delay in the process.
  • FIG. 13 is a top view showing a fourth example configuration for inspecting the side of a pallet P.
  • the conveying direction of the pallet P is changed by 90 degrees, and all of the sides of the pallet P are inspected using detectors 700A, 700B, 700C, and 700D.
  • the installation space for the transport path 600 is wider, and the transport distance is longer.
  • the present invention was made in consideration of the above problems, and aims to provide a technology for efficiently performing side inspection of pallets.
  • a pallet handling device comprises a handling device main body that performs a disassembly operation to sequentially remove pallets from a pallet stack, or a stacking operation to sequentially stack pallets to form a pallet stack, and a status detector that sequentially detects the status of each pallet included in the pallet stack, the handling device main body being installed adjacent to the transport path along which the pallets are transported, and the status detector being positioned directly above the transport path with a distance from the transport path equal to or greater than the thickness of the pallet, and facing the side of the pallet stack.
  • the present invention allows for efficient side inspection of pallets.
  • FIG. 1 is a schematic diagram illustrating an example of a pallet management system according to an embodiment of the present invention.
  • 1 is a perspective view showing a configuration of a pallet handling device according to an embodiment of the present invention
  • 11A to 11C are diagrams illustrating steps performed when a disassembly operation is performed.
  • FIG. 4 is a perspective view showing the pallet handling device during step D shown in FIG. 3 .
  • 1A to 1C are diagrams illustrating steps performed when a stacking operation is performed.
  • FIG. 13 is a diagram showing a first manner in which the bottommost pallet is inspected.
  • FIG. 11 is a perspective view showing a second manner in which the bottommost pallet is inspected.
  • FIG. 8 is a perspective view showing a state when the side state of the bottommost pallet is being detected, following the state shown in FIG. 7 .
  • FIG. 13 is a diagram showing an example of the configuration of a state detector when performing an internal inspection of a pallet according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a top view showing a first example configuration for inspecting the side surface of a pallet.
  • 13A and 13B are top and side views showing a second example configuration for inspecting the side surface of a pallet.
  • FIG. 13 is a top view showing a third example configuration for inspecting the side of a pallet.
  • FIG. 13 is a top view showing a fourth example configuration for inspecting the side of a pallet.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing an example of a pallet management system according to an embodiment of the present invention.
  • the pallet management system 1 is a system that performs inspection, maintenance, etc. on used pallets P that can carry cargo, making the pallets P reusable.
  • the pallet management system 1 includes a control unit 100, an upstream loading platform S1, an upstream pallet handling device 200A, a cleaning device 300, a centrifugal dehydrator 400, a hot air drying device 500, a downstream pallet handling device 200B, a downstream loading platform S2, and a conveying path 600.
  • the upstream loading platform S1 is a platform on which pallets P, which are stacked in multiple layers, are temporarily placed.
  • a collection of pallets P stacked in multiple layers is referred to as a pallet stack 20.
  • the pallet stack 20 is placed on the upstream loading platform S1 before processing by the pallet management system 1 begins.
  • the downstream loading platform S2 is a platform for temporarily placing the pallet stack 20 after processing by the pallet management system 1 is completed.
  • the conveying path 600 conveys the pallets P discharged from the upstream pallet handling device 200A through the cleaning device 300, the centrifugal dewatering device 400, and the hot air drying device 500 in that order, until they reach the downstream pallet handling device 200B.
  • front and rear mean the front and rear in the conveying direction of the conveying path 600.
  • upstream and downstream mean the upstream and downstream in the conveying direction of the conveying path 600.
  • the cleaning device 300 is a device that washes away foreign matter adhering to the pallet P.
  • the cleaning device 300 applies cleaning water to the pallet P transported by the transport path 600 to wash away the foreign matter.
  • the cleaning device 300 may also remove the foreign matter adhering to the pallet P by brushing the pallet P.
  • the cleaning device 300 is an example of a processing unit.
  • the centrifugal dewatering device 400 is a device that uses centrifugal force to remove cleaning water adhering to the pallet P.
  • the centrifugal dewatering device 400 is equipped with a rotation mechanism that supports the pallet P and rotates it horizontally.
  • the centrifugal dewatering device 400 is an example of a processing unit.
  • the hot air drying device 500 is a device that removes cleaning water still adhering to the pallet P by blowing hot air onto it.
  • the hot air drying device 500 is equipped with a blower that blows hot air onto the pallet P.
  • the hot air drying device 500 is an example of a processing unit.
  • the upstream pallet handling device 200A is a device that discharges pallets P one by one onto the conveying path 600.
  • the upstream pallet handling device 200A is installed upstream in the conveying direction from the cleaning device 300, the centrifugal dewatering device 400, and the hot air drying device 500, and is installed adjacent to the conveying path 600.
  • the downstream pallet handling device 200B is a device that collects the processed pallets P one by one that are transported from the transport path 600.
  • the downstream pallet handling device 200B is installed downstream in the transport direction from the cleaning device 300, the centrifugal dewatering device 400, and the hot air drying device 500, and is installed adjacent to the transport path 600.
  • the upstream pallet handling device 200A and the downstream pallet handling device 200B have the same device configuration. Therefore, when referring to them collectively, they are referred to as the pallet handling device 200.
  • the pallet handling device 200 comprises a handling device main body 250, an upstream status detector 210A, and a downstream status detector 210B.
  • the handling device main body 250 is equipped with a pallet support section 230 and a lifting section 220.
  • FIG. 2 is a perspective view showing the configuration of a pallet handling device 200 according to an embodiment of the present invention.
  • the pallet support section 230 has a claw portion 231.
  • the pallet support section 230 slides the claw portion 231 in the left-right direction perpendicular to the conveying direction of the conveying path 600. This sliding movement causes the claw portion 231 to be inserted into a horizontal hole h1 provided in the side of the pallet P.
  • the lifting unit 220 shown in FIG. 1 is movable in the vertical direction and lifts the entire pallet stack 20 in the upward direction.
  • the lifting unit 220 also lowers the entire lifted pallet stack 20 in the downward direction.
  • the lifting unit 220 is an example of a lift unit.
  • the handling device main body 250 uses the pallet support section 230 and the lifting section 220 to perform two operations: a disassembly operation and a stacking operation.
  • the disassembly operation is an operation of sequentially removing pallets P one by one from the pallet stack 20, and is performed by the handling device main body 250 of the upstream pallet handling device 200A.
  • the stacking operation is an operation of sequentially stacking pallets P to form the pallet stack 20, and is performed by the handling device main body 250 of the downstream pallet handling device 200B.
  • the upstream status detector 210A and downstream status detector 210B are sensors that detect the status of the sides of the pallet P.
  • the upstream status detector 210A and downstream status detector 210B are positioned facing the side of the pallet stack 20, with a distance from the conveying path 600 that is equal to or greater than the thickness of the pallet P.
  • the upstream condition detector 210A is located upstream of the handling device main body 250 in the conveying direction of the conveying path 600 and detects the condition of the rear side of the pallet P.
  • the downstream condition detector 210B is located downstream of the handling device main body 250 in the conveying direction of the conveying path 600 and detects the condition of the front side of the pallet P.
  • the downstream status detector 210B in the upstream pallet handling device 200A is located directly above the transport path 600. Also, the upstream status detector 210A in the downstream pallet handling device 200B is located directly above the transport path 600.
  • the upstream status detector 210A and the downstream status detector 210B have the same configuration, they are collectively referred to as status detector 210.
  • the pallet handling device 200 is also provided with status detectors that detect the status of both the left and right sides of the conveying path 600 in the conveying direction.
  • Each of the above devices i.e., the upstream loading platform S1, the upstream pallet handling device 200A, the cleaning device 300, the centrifugal dehydrator 400, the hot air dryer 500, the downstream pallet handling device 200B, the downstream loading platform S2, and the transport path 600, is equipped with a storage device and a processing unit for executing software. Therefore, each of the above devices is realized by the cooperation of hardware and software.
  • the control unit 100 is electrically connected to each of the above devices and controls the operation of each of these devices.
  • the control unit 100 also acquires the detection data obtained by the state detector 210 and performs an inspection of the side of the pallet P based on the detection data.
  • the control unit 100 includes an integrated PC (Personal Computer) 110 and a control panel 120.
  • PC Personal Computer
  • the integrated PC 110 is a computer that functions as a PLC (Programmable Logic Controller) and controls each device.
  • the control panel 120 is a circuit board that houses various electrical devices for controlling each device.
  • the pallet stack 20 is brought into the facility by a forklift (not shown) and placed on the upstream loading platform S1. Then, the drive roller and driven roller of the upstream loading platform S1 rotate, causing the pallet stack 20 to move to a fixed position on the upstream pallet handling device 200A. Note that when the pallet stack 20 moves, the upstream status detector 210A, which may come into contact with it, is temporarily retracted.
  • the upstream pallet handling device 200A performs a de-stack operation to sequentially remove the pallets P one by one from the pallet stack 20 and discharge the pallets P onto the conveying path 600.
  • the upstream pallet handling device 200A also uses the status detector 210 to sequentially detect the status of the front and rear sides of the pallets P included in the pallet stack 20.
  • each status detector 210 sequentially detects the status of the front and rear sides of the pallet P one level above the bottommost level.
  • the pallet P placed on the conveying path 600 is transported in the order of the cleaning device 300, the centrifugal dehydrator 400, and the hot air dryer 500.
  • the cleaning device 300 performs a cleaning process on the pallet P that is conveyed.
  • the centrifugal dehydrator 400 and the hot air dryer 500 perform a drying process on the pallet P that is conveyed. Then, after the cleaning and drying processes, the pallet P follows the conveying path 600 and reaches the downstream pallet handling device 200B.
  • the downstream pallet handling device 200B stacks the arriving pallets P in sequence.
  • the status detector 210 detects the status of the front and rear sides of each pallet P as it is stacked in sequence.
  • the downstream pallet handling device 200B ejects the pallet stack 20 and moves it to the downstream loading platform S2. Note that when the pallet stack 20 moves, the downstream status detector 210B, which may come into contact with it, is temporarily retracted.
  • the pallet stack 20 placed on the downstream loading platform S2 is removed from the line by a forklift and awaits the results of the inspection by the control unit 100. If the inspection results for all pallets P are satisfactory, the pallet stack 20 is transported to a storage warehouse. On the other hand, if any pallets P are unsuitable, the pallet stack 20 is dealt with appropriately depending on the content of the inspection results.
  • control unit 100 sequentially acquires the detection data detected by the status detector 210 and, based on the detection data, checks whether each pallet P is suitable for reuse.
  • FIG. 3 shows the steps involved in the step-down operation.
  • the handling device main body 250 performs the step-down operation when it is installed on the upstream side.
  • the pallet stack 20 placed in its fixed position in the handling device main body 250. Also, in Figure 3, the bottommost pallet P is designated as P1, and the pallets P are stacked in the order P2, P3, ..., P6.
  • condition detector 210 detects the side condition of the pallet P2 above the bottom pallet P1, and transmits the detected data to the control unit 100.
  • the lifting unit 220 lifts the entire pallet stack 20 in step B. Then, in step B, the pallet support unit 230 inserts the claws 231 into the horizontal holes h1 provided in the side of pallet P2. As a result, pallets P2 to P6 are supported by the pallet support unit 230.
  • step C the lifting section 220 moves downward. At this time, since the pallet P2 is supported by the pallet support section 230, only the bottommost pallet P1 moves downward. This step C separates the bottommost pallet P1 from the pallet stack 20.
  • the handling device main body 250 ejects the pallet P1 onto the conveying path 600.
  • Figure 4 is a perspective view showing the pallet handling device 200 during process D. Note that the number of pallets P in Figure 4 is different from the pallet stack 20 shown in Figure 3, but apart from that, the situation shown is the same as process D. As mentioned above, the downstream status detector 210B is positioned directly above the conveying path 600, with a distance from the conveying path 600 that is equal to or greater than the thickness of the pallet P. Therefore, this pallet P1 is discharged from the handling device main body 250 without coming into contact with the downstream status detector 210B.
  • the lifting section 220 moves upward in step E until it comes into contact with the underside of pallet P2.
  • the pallet support section 230 retracts the claw section 231 and releases support for pallet P2. Because the pallet stack 20 is supported from below by the lifting section 220, even if it is no longer supported by the pallet support section 230, it will not fall and collapse, but will maintain its current stacked state.
  • step F the lifting unit 220 moves downward in step F. As it moves, the pallet stack 20 is placed on the conveying surface. Through step F, pallet P2 becomes the lowest pallet P.
  • condition detector 210 detects the side condition of the pallet P3, which is one level above the bottom pallet P2, and transmits the detected data to the control unit 100.
  • steps A through F pallets P are sequentially removed.
  • steps A through F the side of the pallet P is sequentially detected by the state detector 210.
  • FIG. 5 is a diagram showing each process when stacking is performed. As described above, the handling device main body 250 performs stacking when installed downstream.
  • pallets P1 to P6 In explaining the stacking operation in Figure 5, it is assumed that, of the pallets P1 to P6 shown in Figure 3, pallets P1 to P4 have already been stacked. In addition, it is assumed that pallet P4 is supported by the pallet support section 230 at a position at least the thickness of pallet P away from the conveying surface.
  • the status detector 210 detects the status of the side of pallet P4.
  • the handling device main body 250 receives pallet P5 transported from the transport path 600.
  • the upstream status detector 210A is positioned above pallet P5 and does not come into contact with pallet P5.
  • step I the lifting unit 220 moves upward until pallet P5 contacts the underside of pallet P4. This movement causes pallet P5 to be incorporated into the pallet stack 20.
  • step J the pallet support section 230 stores the claw section 231 and releases support for pallet P4. Because the pallet stack 20 is supported from below by the lifting section 220, even if support from the pallet support section 230 is lost, it will not fall and collapse, but will maintain its current stacked state.
  • step K the lifting unit 220 moves upward to lift the entire pallet stack 20.
  • step L the pallet support unit 230 inserts the claw portion 231 into the horizontal hole h1 of the pallet P5 to support the pallet stack 20. Then, in step L, the lift unit 220 moves downward.
  • condition detector 210 detects the condition of the side of pallet P5 in process L.
  • the pallets are stacked in sequence.
  • the status detector 210 also detects the sides of the pallet P in sequence.
  • the lifting unit 220 moves downward from the state of step J. This operation allows the lifting unit 220 to place the entire pallet stack 20 on the transport surface.
  • FIG. 6 shows the first mode when inspecting the bottom pallet P1.
  • the handling device main body 250 temporarily moves the lifting section 220 upward by the thickness of the pallet P.
  • the bottommost pallet P1 is lifted up to a position facing the status detector 210.
  • the status detector 210 detects the status of the side of the pallet P1, allowing the control section 100 to inspect the bottommost pallet P1.
  • the lifting unit 220 when the last pallet P6 is transported, the lifting unit 220 is moved downward after step J to place the pallet stack 20 on the transport surface.
  • the handling device main body 250 moves the lifting unit 220 upward once after step J to bring the pallet stack 20 into the state shown in step K. Then, after the state detector 210 detects the bottommost pallet P6, the handling device main body 250 moves the lifting unit 220 downward to place the pallet stack 20 on the transport surface. This allows the control unit 100 to inspect the last transported pallet P even during stacking operations.
  • the pallet support unit 230 by configuring the pallet support unit 230 to be movable in the vertical direction, it is possible to inspect the bottom pallet P without using the lift unit 220.
  • Figure 7 is a perspective view showing a second state when inspecting the bottommost pallet P.
  • Figure 8 is a perspective view showing the state when the side state of the bottommost pallet P is being detected from the state shown in Figure 7.
  • the pallet support section 230 moves upwards while supporting the bottommost pallet P. This allows the pallet support section 230 to lift the entire pallet stack 20.
  • the control section 100 can then obtain detection data for the bottommost pallet P from the status detector 210 and perform inspection.
  • the pallet support section 230 is an example of a lift section.
  • control unit 100 performs two inspection processes: a pre-processing inspection, which is an inspection before each of the cleaning and drying processes is performed, and a post-processing inspection, which is an inspection after each process is performed.
  • a pre-processing inspection which is an inspection before each of the cleaning and drying processes is performed
  • a post-processing inspection which is an inspection after each process is performed.
  • the pre-processing inspection is performed based on detection data acquired by the upstream pallet handling device 200A.
  • the post-processing inspection is performed based on detection data acquired by the downstream pallet handling device 200B.
  • the pre-processing inspection is a process to check in advance for serious defects that cannot be resolved by the cleaning device 300, the centrifugal dehydrator 400, and the hot air dryer 500.
  • the control unit 100 performs at least one of the following inspections: foreign matter inspection, image inspection, color fading inspection, and pallet interior inspection.
  • Foreign object inspection involves checking whether or not foreign objects such as empty cans or bottles have entered holes in the side of pallet P.
  • a photoelectric sensor for example, is used as the status detector 210.
  • the status detector 210 shines light onto the side of the pallet P and onto the holes formed in the side, and detects whether there is a reflection, and if there is a reflection, the distance to the object.
  • the control unit 100 inspects the shape of the side of the pallet P based on the presence or absence of this reflection and the distance to the object, and also inspects whether a foreign object has entered the inside of the horizontal hole of the pallet P.
  • the image inspection checks whether there are any defects such as cracks, chips, deformations, or attachments on the sides of the pallet P.
  • imaging equipment such as an area camera or line camera is used as the condition detector 210.
  • the condition detector 210 first captures an image of the side of the pallet P.
  • the control unit 100 then acquires the image data captured by the condition detector 210 and inspects the pallet P for any defects such as cracks, chips, deformations, or attachments.
  • the control unit 100 may perform all inspections for cracks, chips, deformation, and attachments, or may perform only some of the inspections, such as only inspecting for cracks and deformation.
  • the color fading inspection checks the degree of color fading of the pallet P due to changes over time.
  • a color sensor is used as the condition detector 210.
  • the control unit 100 inspects whether or not excessive color fading has occurred on the pallet P based on the detection data detected by the condition detector 210.
  • the color fading inspection may be incorporated into the image inspection described above. In this case, for example, an area camera is used as the condition detector 210.
  • Pallet internal inspection involves inspecting the inside of the horizontal holes on the side of pallet P.
  • FIG. 9 is a diagram showing an example of the configuration of a state detector 210 when performing an internal pallet inspection according to an embodiment of the present invention.
  • condition detector 210 When inspecting the inside of a pallet, a mechanism that combines an imaging device 211 and an arm unit 212 is used as the condition detector 210.
  • the imaging device 211 is an area camera that captures images of the inside of the side hole of the pallet P.
  • the imaging device 211 is also provided with a lens 214 and an illuminator 213.
  • the lens 214 is a wide-angle lens, a fisheye lens, or the like, that enables wide-angle photography.
  • the illuminator 213 is a white ring illuminator that illuminates the inner wall of the side hole.
  • the imaging device 211 is attached to the tip of the arm portion 212.
  • the arm portion 212 inserts the imaging device 211 into the side hole.
  • the control unit 100 controls the arm unit 212 so that the imaging device 211 enters the inside of a hole provided in the side of the pallet P. Then, the control unit 100 acquires image data captured by the imaging device 211 as detection data. Then, the control unit 100 inspects at least one of the conditions of cracks, chips, and deformation inside the hole based on the image data.
  • the image capturing device 211 When inspecting the inside of a pallet, if a foreign object such as an empty can or bottle is present inside the pallet, the image capturing device 211 will come into contact with the foreign object. Therefore, when inspecting the inside of a pallet, it is preferable to inspect for foreign objects beforehand.
  • control unit 100 judges any of the above tests to be unsuitable, it treats the pallet P as unreusable and controls the pallet P not to undergo cleaning and drying processes.
  • the post-processing inspection is an inspection of the pallet P after the cleaning and drying processes have been performed.
  • the post-processing inspection is a dirt check to see if any dirt remains on the pallet P after cleaning.
  • a foreign matter inspection may be performed in addition to the dirt check.
  • condition detector 210 When conducting a dirt checking inspection, imaging equipment such as an area camera or line camera is used as the condition detector 210.
  • the condition detector 210 first captures an image of the side of the pallet P.
  • the control unit 100 then acquires the image data captured by the condition detector 210 as detection data, and checks whether or not there is dirt on the pallet P based on the image data.
  • the pallet P may be stacked on top of the untreated pallet stack 20 and cleaned again by the cleaning device 300. Alternatively, the pallet P may be cleaned manually by an operator.
  • Foreign object inspection involves checking whether or not foreign objects such as empty cans or bottles have entered holes in the side of pallet P.
  • a photoelectric sensor for example, is used as the status detector 210.
  • the status detector 210 shines light onto the side of the pallet P and onto the holes formed in the side, and detects whether there is a reflection, and if there is a reflection, the distance to the object.
  • the control unit 100 checks whether a foreign object has entered the side hole of the pallet P based on the presence or absence of this reflection and the distance to the object.
  • the cleaning process and the drying process are described as being performed using the cleaning device 300, the centrifugal dehydrator 400, and the hot air dryer 500.
  • the process is not limited to these, so long as it is a process that is determined in advance. Examples of the process that may be performed in advance include maintenance processes such as a pallet inversion process, a burr removal process, and a deposit removal process.
  • pallet inversion is the process of supporting the pallet P and inverting the up-down direction of the pallet P.
  • the deburring process is a process for removing burrs that have formed on the pallet P, for example by using a grinder.
  • the adhesion removal process is a process to remove adhesions such as stickers and tape.
  • Methods for removing adhesions include scraping them off with a grinder and adsorbing the adhesions onto an adhesive material.
  • the status detector 210 is installed on the pallet handling device 200. This allows the dwell time that occurs during the de-stack operation or stacking operation to be used to detect the side condition of the pallet P. In addition, since the pallet P passes through the same position, the status detector 210 can be used in a fixed position.
  • the status detector 210 can be provided above the pallet P. This allows for a configuration in which the transport of the pallet P is not hindered by the status detector 210.
  • the pallet handling device 200 of this embodiment is equipped with a handling device main body 250 that performs a disassembly operation to sequentially remove pallets P from the pallet stack 20, or a stacking operation to sequentially stack pallets P to form the pallet stack 20.
  • the pallet handling device 200 also has a status detector 210 that sequentially detects the status of each pallet P included in the pallet stack 20.
  • the handling device main body 250 is installed adjacent to the transport path 600 along which the pallets P are transported.
  • the status detector 210 is positioned directly above the transport path 600 at a distance from the transport path 600 that is equal to or greater than the thickness of the pallet P, and faces the side of the pallet stack 20.
  • the pallet P can be transported smoothly without being impeded, and side inspection of the pallet P can be carried out efficiently.
  • the handling device main body 250 also includes lifting units such as the lifting unit 220 and the pallet support unit 230 that lift the entire pallet stack 20 by more than the thickness of the pallet P.
  • the status detector 210 detects the status of the bottommost pallet P in the pallet stack 20 that has been lifted by the lifting units such as the lifting unit 220 and the pallet support unit 230.
  • condition detector 210 is also installed upstream or downstream of the conveying path 600 relative to the handling device main body 250. This allows inspection of the front or rear side in the conveying direction.
  • the pallet management system 1 also includes the pallet handling device 200 described above, and each of the processing units, namely the cleaning device 300, the centrifugal dehydrator 400, and the hot air dryer 500, which perform predetermined processing on the pallets P on the conveying path 600.
  • the pallet management system 1 also includes a control unit 100 that inspects each pallet P included in the pallet stack 20 based on the detection data detected by the status detector 210.
  • the handling device main body 250 is installed upstream of each processing section and performs the disassembly operation, and the status detector 210 detects the shape of the side of the pallet P before processing by each processing section.
  • the control section 100 also checks whether any foreign objects have entered the holes on the side of the pallet P based on the detection data detected by the status detector 210.
  • the handling device main body 250 is installed upstream of each processing section and performs the disassembly operation, and the condition detector 210 is an imaging device that captures an image of the pallet P before processing by each processing section.
  • the control section 100 also obtains image data captured by the imaging device as detection data, and inspects the pallet P for at least one of the following conditions based on the image data: cracks, chips, deformation, and the presence or absence of attached matter.
  • the handling device main body 250 is installed upstream of each processing section and performs the disassembly operation, and the status detector 210 is a color sensor that detects the status of the pallet P before processing by each processing section.
  • the control section 100 also performs a color fading inspection on the pallet P based on the detection data detected by the color sensor.
  • the handling device main body 250 is installed upstream of each processing section and performs the step-down operation.
  • the condition detector 210 has an arm section 212 and an imaging device 211 provided at the tip of the arm section 212.
  • the control section 100 also controls the arm section 212 so that the imaging device 211 enters the inside of a hole provided in the side of the pallet P.
  • the control section 100 also obtains image data captured by the imaging device 211 as detection data, and inspects at least one of the conditions of cracks, chips, and deformations inside the hole based on the image data.
  • the handling device main body 250 is installed downstream of each processing section and performs stacking operations, and the status detector 210 is an imaging device that captures images of the pallet P after processing by each processing section.
  • the control section 100 also obtains image data captured by the imaging device as detection data, and inspects the state of dirt adhering to the side of the pallet P based on the image data.
  • the handling device main body 250 is installed downstream of each processing section and performs stacking operations, and the status detector 210 detects the shape of the side of the pallet P after processing by each processing section.
  • the control section 100 also checks whether any foreign objects have entered the holes in the side of the pallet P based on the detection data detected by the status detector 210.
  • a configuration is shown in which two pallet handling devices 200 are arranged, an upstream pallet handling device 200A and a downstream pallet handling device 200B, but only one of them may be used.
  • the pallet handling device 200 is configured to have two status detectors 210, an upstream status detector 210A and a downstream status detector 210B, but it is also possible to have only one of them.
  • the status detector 210 needs to be located directly above the conveying path 600, spaced apart from the conveying path 600 by a distance equal to or greater than the thickness of the pallet P, and positioned opposite the side of the pallet stack 20.
  • the status detector 210 has been described as detecting the status of the pallet P one level above the bottommost pallet P in the pallet stack 20, but is not limited to this. In other words, the status detector 210 may also detect the pallet P two levels above the bottommost pallet P, three levels above, etc.
  • the handling device body includes a lift unit that lifts the entire pallet stack by at least the thickness of the pallets, 2.
  • Appendix 3 A pallet handling device as described in claim 1 or 2, wherein the state detector is installed upstream or downstream of the conveying path with respect to the handling device main body.
  • Appendix 4 A pallet handling apparatus according to any one of claims 1 to 3; a processing unit that performs a predetermined process on the pallet on the transport path; A control unit that inspects each of the pallets included in the pallet stack based on the detection data detected by the state detector; A pallet management system is provided.
  • the handling device body is installed upstream of the processing section and performs the disassembly operation,
  • the state detector detects a shape of a side surface of the pallet before processing by the processing unit,
  • the pallet management system described in Appendix 4 wherein the control unit inspects whether a foreign object has entered inside a hole provided in a side of the pallet based on the detection data detected by the status detector.
  • the handling device body is installed upstream of the processing section and performs the disassembly operation
  • the state detector is an imaging device that images the pallet before processing by the processing unit
  • a pallet management system as described in any one of Appendix 4 or 5, wherein the control unit acquires image data captured by the imaging device as the detection data, and inspects the pallet for at least one of cracks, chips, deformation, and the presence or absence of attachments based on the image data.
  • the handling device body is installed upstream of the processing section and performs the disassembly operation, the state detector is a color sensor and detects the state of the pallet before processing by the processing unit;
  • the pallet management system according to any one of appendix 4 to 6, wherein the control unit performs a color fading inspection on the pallet based on detection data detected by the color sensor.
  • the handling device body is installed upstream of the processing section and performs the disassembly operation
  • the state detector includes an arm and an imaging device provided at a tip of the arm
  • a pallet management system as described in any one of Appendices 4 to 7, wherein the control unit controls the arm unit so that the imaging device enters inside a hole provided in the side of the pallet, acquires image data captured by the imaging device as the detection data, and inspects at least one of cracks, chips, and deformations inside the hole based on the image data.
  • the handling device body is installed downstream of the processing section and performs the stacking operation
  • the state detector is an imaging device that images the pallet after processing by the processing unit, A pallet management system described in any one of Appendices 4 to 8, wherein the control unit acquires image data captured by the imaging device as the detection data, and inspects the state of dirt adhering to the side of the pallet based on the image data.
  • the handling device body is installed downstream of the processing section and performs the stacking operation, The state detector detects a shape of a side surface of the pallet after processing by the processing unit, The control unit inspects whether a foreign object has entered a hole provided in a side of the pallet based on the detection data detected by the status detector.
  • 1 Pallet management system 20 Pallet stack, 100 Control unit, 110 Integrated PC, 120 Control panel, 200 Pallet handling device, 200A Upstream pallet handling device (pallet handling device), 200B Downstream pallet handling device (pallet handling device), 210 Status detector, 210A Upstream status detector (status detector), 210B Downstream status detector (status detector), 211 Imaging device, 212 Arm part, 213 illuminator, 214 lens, 220 lifting part (lift part), 230 pallet support part (lift part), 231 claw part, 250 handling device main body, 300 cleaning device (processing part), 400 centrifugal dehydrator (processing part), 500 hot air dryer (processing part), 600 transport path, 700A, 700B, 700C, 700D detector, P, P1-P6 pallet, S1 upstream loading platform, S2 downstream loading platform, h1 horizontal hole.

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Abstract

【課題】パレットの側面検査を効率的に実施する技術を提供する。 【解決手段】パレット取扱装置は、パレット積層体からパレットを順次取り出す段ばらし動作、または、パレットを順次積み重ねてパレット積層体とする段積み動作を行う取扱装置本体と、パレット積層体に含まれている各パレットの状態を順次検出する状態検出器とを備え、取扱装置本体は、パレットを搬送する搬送路に隣り合って設置され、状態検出器は、搬送路に対してパレットの厚み分以上の間隔をおいて搬送路の真上に配置され、且つ、パレット積層体の側面に対向する。

Description

パレット取扱装置、及び、パレット管理システム
　本発明は、パレット取扱装置、及び、パレット管理システムに関するものである。
　従来、物品を運搬するときに用いられる板状のパレットに対して、不良部位の有無を検査するシステムが開示されている。このような検査システムとして、特許文献１には、パレットの表デッキボードの上方に複数のカメラを配置し、これらを用いてパレットの表デッキボード、及び、パレットの側面を検査することが開示されている。
特許第３５９７２８３号公報
　特許文献１においては、表デッキボードの上方に位置するカメラを用いて、斜め上方からパレットの側面を撮像することにより、パレットの側面検査を行っている。これに対し、パレットの側面検査の精度をより高くするには、パレットの側面に対向するように検出器を配置し、高質の検出データを得るのが好ましい。
　ここで、パレットの側面に対向する位置に検出器を配置する構成について例示する。
　図１０は、パレットの側面を検査するための第１の構成例を示す上面図である。図１０において、パレットＰは、搬送路６００によって矢印方向に搬送されている。また、図１０においては、パレットＰの搬送方向と直交する左右両側に、検出器７００Ａ及び検出器７００Ｂが配置されている。
　図１０の構成例においては、パレットＰの左右両側の側面について検査することができる。一方、パレットＰの搬送方向の前方側面及び後方側面については、検出データを得ることができないため、検査することができない。
　図１１は、パレットＰの側面を検査するための第２の構成例を示す上面図及び側面図である。図１１においては、パレットＰの搬送方向の後方側面に対しては、検出器７００Ｃを用いて検査し、前方側面に対しては、検出器７００Ｄを用いて検査する。また、パレットＰの搬送方向の左右両側面に対しては、図１０と同様に、検出器７００Ａ及び検出器７００Ｂを用いて検査する。このように、図１１の構成例においては、パレットＰの全側面を検査対象とすることができる。
　また、図１１の構成例においては、後方から進行してくるパレットＰと、検出器７００Ｃとが接触しないように、検出器７００Ｃを上方に退避させておく。そして、パレットＰが通過した直後に、検出器７００Ｃを下方に移動させて、パレットＰの後方側面の検査を行う。また、検出器７００Ｄは、下方に位置している状態において、接近してくるパレットＰの前面を検査し、その後、パレットＰと接触しないように上方に退避する。
　この図１１の構成例の場合、パレットＰの進行具合と同期をとりながら、検出器７００Ｃ及び７００Ｄを上下方向に移動させる機構が必要になる。
　図１２は、パレットＰの側面を検査するための第３の構成例を示す上面図である。図１２においては、パレットＰを９０度回転させて、検出器７００Ａ及び検出器７００Ｂを用いてパレットＰの側面全てを検査する。図１２の構成例においては、パレットＰの全側面を検査対象とすることができるが、パレットＰを回転させるための機構を搬送路６００に設ける必要がある。また、パレットＰを回転させる処理が加わるため、処理に遅延が生じる。
　図１３は、パレットＰの側面を検査するための第４の構成例を示す上面図である。図１３においては、パレットＰの搬送方向を９０度変化させることにより、検出器７００Ａ、７００Ｂ、７００Ｃ及び７００Ｄを用いてパレットＰの側面全てを検査する。
　この図１３の構成例の場合、搬送路６００の設置スペースが広くなり、搬送距離も長くなる。
　このように、構成例をいくつか例示したが、煩雑な動作を行うことなく、処理速度の低下を招くことなく、限られた設置スペースを広げることなく、パレット搬送方向の前方側面及び後方側面を検査できるのが好ましい。
　本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、パレットの側面検査を効率的に実施する技術を提供することを目的とする。
　上記目的を達成するために、本発明の一態様に係るパレット取扱装置は、パレット積層体からパレットを順次取り出す段ばらし動作、または、パレットを順次積み重ねてパレット積層体とする段積み動作を行う取扱装置本体と、パレット積層体に含まれている各パレットの状態を順次検出する状態検出器とを備え、取扱装置本体は、パレットを搬送する搬送路に隣り合って設置され、状態検出器は、搬送路に対してパレットの厚み分以上の間隔をおいて搬送路の真上に配置され、且つ、パレット積層体の側面に対向する。
　本発明によれば、パレットの側面検査を効率的に実施することができる。
本発明の実施形態に係るパレット管理システムの一例を示す概略図である。 本発明の実施形態に係るパレット取扱装置の構成を示す斜視図である。 段ばらし動作が行われるときの各工程を示す図である。 図３に示す工程Ｄのときのパレット取扱装置を示す斜視図である。 段積み動作が行われるときの各工程を示す図である。 最下段のパレットを検査するときの第１の態様を示す図である。 最下段のパレットを検査するときの第２の態様を示す斜視図である。 図７の状態から、最下段のパレットの側面状態を検出しているときの状態を示す斜視図である。 本発明の実施形態に係るパレット内部検査を行う際の状態検出器の構成例を示す図である。 パレットの側面を検査するための第１の構成例を示す上面図である。 パレットの側面を検査するための第２の構成例を示す上面図及び側面図である。 パレットの側面を検査するための第３の構成例を示す上面図である。 パレットの側面を検査するための第４の構成例を示す上面図である。
　以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
　図１は、本発明の実施形態に係るパレット管理システムの一例を示す概略図である。
　パレット管理システム１は、荷物を載せることが可能な使用済みのパレットＰに対し、検査、メンテナンスなどを行って、パレットＰを再利用品として使用可能とするシステムである。
　図１において、パレット管理システム１は、制御部１００、上流載置台Ｓ１、上流パレット取扱装置２００Ａ、洗浄装置３００、遠心脱水装置４００、温風乾燥装置５００、下流パレット取扱装置２００Ｂ、下流載置台Ｓ２、及び、搬送路６００を備える。
　上流載置台Ｓ１は、複数段に積み重ねられているパレットＰを一時的に置くための台である。ここで、複数段に積み重ねられているパレットＰの集合体を、パレット積層体２０と称する。上流載置台Ｓ１には、パレット管理システム１による処理が開始される前のパレット積層体２０が置かれる。
　下流載置台Ｓ２は、パレット管理システム１による処理が完了した後のパレット積層体２０を一時的に置くための台である。
　搬送路６００は、上流パレット取扱装置２００Ａから排出されるパレットＰを、洗浄装置３００、遠心脱水装置４００、温風乾燥装置５００の順に搬送し、下流パレット取扱装置２００Ｂに到達させる。
　なお、本実施形態において、特に断りのない場合、「前方」、及び、「後方」は、搬送路６００の搬送方向における前方、及び、後方を意味する。また、「上流」、及び、「下流」は、搬送路６００の搬送方向による上流、及び、下流を意味する。
　洗浄装置３００は、パレットＰに付着している異物を洗い流す装置である。洗浄装置３００は、搬送路６００によって搬送されるパレットＰに対し、洗浄水を付着させて異物を洗い流す。洗浄装置３００は、パレットＰに対しブラッシングを行うことにより、パレットＰに付着している異物を取り除いてもよい。ここで、洗浄装置３００は、処理部の一例である。
　遠心脱水装置４００は、パレットＰに付着している洗浄水を遠心力により取り除く装置である。遠心脱水装置４００は、パレットＰを支持して水平回転させる回転機構を備える。遠心脱水装置４００は、ここで、処理部の一例である。
　温風乾燥装置５００は、温風を吹き付けることにより、未だパレットＰに付着している洗浄水を取り除く装置である。温風乾燥装置５００は、パレットＰに温風を吹き付けるブロアーを備えている。ここで、温風乾燥装置５００は、処理部の一例である。
　上流パレット取扱装置２００Ａは、パレットＰを１枚ずつ搬送路６００に排出する装置である。上流パレット取扱装置２００Ａは、洗浄装置３００、遠心脱水装置４００、温風乾燥装置５００よりも搬送方向上流側に設置され、且つ、搬送路６００と隣り合うように設置される。
　下流パレット取扱装置２００Ｂは、搬送路６００から搬送されてくる処理後のパレットＰを、１枚ずつ回収する装置である。下流パレット取扱装置２００Ｂは、洗浄装置３００、遠心脱水装置４００、温風乾燥装置５００よりも搬送方向下流に設置され、且つ、搬送路６００と隣り合うように設置される。
　上流パレット取扱装置２００Ａ、及び、下流パレット取扱装置２００Ｂは、いずれも同じ装置構成である。このため、これらを総称するときは、パレット取扱装置２００と称する。
　パレット取扱装置２００は、取扱装置本体２５０、上流側状態検出器２１０Ａ、及び、下流側状態検出器２１０Ｂを備える。
　取扱装置本体２５０は、パレット支持部２３０及び昇降部２２０を備えている。
　図２は、本発明の実施形態に係るパレット取扱装置２００の構成を示す斜視図である。
　パレット支持部２３０は、図２に示すように、爪部２３１を備えている。パレット支持部２３０は、爪部２３１を、搬送路６００の搬送方向と直交する左右方向にスライド移動させる。このスライド移動により、爪部２３１は、パレットＰの側面に設けられている横穴ｈ１に挿入される。
　また、図１に示す昇降部２２０は、上下方向に移動可能であり、パレット積層体２０の全体を上方向に持ち上げる。また、昇降部２２０は、持ち上げたパレット積層体２０の全体を、下方向に降ろす。昇降部２２０はリフト部の一例である。
　取扱装置本体２５０は、パレット支持部２３０及び昇降部２２０を用いることにより、段ばらし動作と段積み動作との２つの動作を行う。ここで、段ばらし動作とは、パレット積層体２０から、１枚ずつ順次パレットＰを取り出す動作であり、上流パレット取扱装置２００Ａの取扱装置本体２５０によって行われる。段積み動作とは、パレットＰを順次積み重ねてパレット積層体２０とする動作であり、下流パレット取扱装置２００Ｂの取扱装置本体２５０によって行われる。
　段ばらし動作と段積み動作との具体的な動作例については、後述する。
　上流側状態検出器２１０Ａ及び下流側状態検出器２１０Ｂは、パレットＰの側面の状態を検出するセンサである。
　上流側状態検出器２１０Ａ及び下流側状態検出器２１０Ｂは、搬送路６００に対してパレットＰの厚み分以上の間隔をおいて、パレット積層体２０の側面に対向するように配置されている。
　上流側状態検出器２１０Ａは、取扱装置本体２５０よりも、搬送路６００の搬送方向上流側に設けられており、パレットＰの後方側面の状態を検出する。
　下流側状態検出器２１０Ｂは、取扱装置本体２５０よりも、搬送路６００の搬送方向下流側に設けられており、パレットＰの前方側面の状態を検出する。
　上流パレット取扱装置２００Ａにおける下流側状態検出器２１０Ｂは、搬送路６００の真上に配置されている。また、下流パレット取扱装置２００Ｂにおける上流側状態検出器２１０Ａは、搬送路６００の真上に配置されている。
　上流側状態検出器２１０Ａ及び下流側状態検出器２１０Ｂは、いずれも同じ構成であることから、これらを総称するときは、状態検出器２１０と称する。また、ここでは図示しないが、搬送路６００の搬送方向における左右両側面の状態を検出する状態検出器も、パレット取扱装置２００に備えられている。
　上記の各装置、すなわち、上流載置台Ｓ１、上流パレット取扱装置２００Ａ、洗浄装置３００、遠心脱水装置４００、温風乾燥装置５００、下流パレット取扱装置２００Ｂ、下流載置台Ｓ２、及び、搬送路６００には、それぞれソフトウェアを実行するための記憶装置及び演算処理装置が備えられている。このため、上記の各装置は、ハードウェアとソフトウェアとが協働することにより実現される。
　制御部１００は、上記の各装置と電気的に接続されており、これら各装置の動作を制御する。また、制御部１００は、状態検出器２１０によって得られた検出データを取得し、当該検出データに基づいて、パレットＰの側面に対する検査を行う。
　制御部１００は、統合ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ　Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）１１０及び制御盤１２０を備えている。
　統合ＰＣ１１０は、ＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｌｏｇｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）として機能し、各装置を制御するコンピュータである。制御盤１２０は、各装置を制御するための各種電気機器が格納された基板である。
　ここで、パレット管理システム１における処理の全般について説明する。
　まず、図示しないフォークリフトにより、施設内に搬入されたパレット積層体２０が上流載置台Ｓ１に置かれる。そして、上流載置台Ｓ１の駆動ローラ及び従動ローラが回転することにより、パレット積層体２０が上流パレット取扱装置２００Ａの定位置まで移動する。なお、パレット積層体２０の移動の際、接触するおそれのある上流側状態検出器２１０Ａは、一時的に退避される。
　上流パレット取扱装置２００Ａは、段ばらし動作を行うことにより、パレット積層体２０からパレットＰを１枚ずつ順次取り出し、搬送路６００にパレットＰを排出する。また、上流パレット取扱装置２００Ａは、この動作と連動して、状態検出器２１０を用いて、パレット積層体２０に含まれているパレットＰの前方側面及び後方側面の状態を、順次検出する。ここでは、各状態検出器２１０は、最下段より１つ上のパレットＰの前方側面及び後方側面の状態を、順次検出する。
　搬送路６００に置かれたパレットＰは、洗浄装置３００、遠心脱水装置４００及び温風乾燥装置５００の順に搬送される。洗浄装置３００は、搬送されてくるパレットＰに対して洗浄処理を行う。遠心脱水装置４００及び温風乾燥装置５００は、搬送されてくるパレットＰに対して乾燥処理を行う。そして、洗浄処理及び乾燥処理が行われた後のパレットＰは、搬送路６００による搬送に従って、下流パレット取扱装置２００Ｂに到達する。
　下流パレット取扱装置２００Ｂは、到達したパレットＰを順次積み重ねていく。また、状態検出器２１０は、順次積み重ねられていくパレットＰの前方側面及び後方側面の状態を、１枚ずつ検出する。
　下流パレット取扱装置２００Ｂは、パレット積層体２０が規定段数になったところで、パレット積層体２０を排出し、下流載置台Ｓ２に移動させる。なお、このパレット積層体２０の移動の際、接触するおそれのある下流側状態検出器２１０Ｂは、一時的に退避される。
　下流載置台Ｓ２に置かれたパレット積層体２０は、フォークリフトによってラインから降ろされ、制御部１００による検査の結果を待つ。全てのパレットＰについての検査結果が好適である場合、当該パレット積層体２０は、格納用倉庫まで搬送される。一方、不適なパレットＰが含まれている場合、当該パレット積層体２０については、検査結果の内容に応じて適宜対処される。
　制御部１００は、上記の動作に連動して、状態検出器２１０によって検出された検出データを順次取得し、検出データに基づいて、各パレットＰが再利用品として使用可能かどうかの適否を検査する。
　次に、パレット取扱装置２００によって行われる段ばらし動作、及び、段積み動作の詳細について説明する。
　図３は、段ばらし動作が行われるときの各工程を示す図である。取扱装置本体２５０は、上記のとおり、上流側に設置される場合に段ばらし動作を行う。
　以下の説明においては、パレット積層体２０が取扱装置本体２５０の定位置に置かれた状態から開始するものとする。また、図３においては、最下段のパレットＰをＰ１とし、Ｐ２、Ｐ３、・・・、Ｐ６の順でパレットＰが積まれているものとする。
　状態検出器２１０は、工程Ａにおいて、最下段のパレットＰ１から１つ上のパレットＰ２に対し、側面状態の検出を行い、検出したデータを制御部１００に送信する。
　パレットＰ２の側面状態の検出が終了すると、昇降部２２０は、工程Ｂにおいて、パレット積層体２０の全体を持ち上げる。そして、パレット支持部２３０は、工程Ｂにおいて、爪部２３１を、パレットＰ２の側面に設けられている横穴ｈ１に挿入する。これにより、パレットＰ２～パレットＰ６は、パレット支持部２３０によって支持された状態になる。
　昇降部２２０は、工程Ｃにおいて、下方向に移動する。このとき、パレットＰ２がパレット支持部２３０により支持されているため、最下段のパレットＰ１のみが下方向に移動する。この工程Ｃにより、最下段のパレットＰ１がパレット積層体２０から分離する。
　そして、取扱装置本体２５０は、工程Ｄにおいて、パレットＰ１を搬送路６００に排出する。
　図４は、工程Ｄのときのパレット取扱装置２００を示す斜視図である。なお、図４は、図３に示すパレット積層体２０とはパレットＰの段数が異なっているが、これ以外は、工程Ｄと同様の状況が示されている。下流側状態検出器２１０Ｂは、上記のとおり、搬送路６００に対してパレットＰの厚み分以上の間隔をおいて搬送路６００の真上に配置されている。このため、このパレットＰ１は、下流側状態検出器２１０Ｂと接触すること無く、取扱装置本体２５０から排出される。
　パレットＰ１が排出された後、昇降部２２０は、工程Ｅにおいて、パレットＰ２の下面に接するまで、上方向に移動する。昇降部２２０がパレットＰ２の下面に接すると、パレット支持部２３０は爪部２３１を収納し、パレットＰ２の支持を解除する。パレット積層体２０は、昇降部２２０によって下側から支えされているため、パレット支持部２３０による支持が無くなっても、落下して崩れることなく、現状の積層状態を維持する。
　その後、昇降部２２０は、工程Ｆにおいて、下方向に移動する。この移動とともに、パレット積層体２０が搬送面に置かれる。この工程Ｆにより、パレットＰ２が最下段のパレットＰになる。
　状態検出器２１０は、工程Ｆにおいて、最下段のパレットＰ２から１つ上のパレットＰ３に対し、側面状態の検出を行い、検出したデータを制御部１００に送信する。
　工程Ａ～工程Ｆが繰り返し行われることにより、順次パレットＰが取り出される。また、工程Ａ～工程Ｆが繰り返し行われることにより、状態検出器２１０により、パレットＰの側面が順次検出される。
　図５は、段積み動作が行われるときの各工程を示す図である。取扱装置本体２５０は、上記のとおり、下流側に設置される場合に段積み動作を行う。
　図５の段積み動作の説明においては、図３に示すパレットＰ１～Ｐ６のうち、パレットＰ１～Ｐ４が既に積まれているものとする。また、パレットＰ４は、搬送面からパレットＰの厚み分以上の離れた位置で、パレット支持部２３０によって支持されているものとする。
　状態検出器２１０は、工程Ｇにおいて、パレットＰ４の側面の状態を検出する。また、工程Ｇ及び工程Ｈにおいて、取扱装置本体２５０は、搬送路６００から搬送されてくるパレットＰ５を受け入れる。このとき、上流側状態検出器２１０Ａは、パレットＰ５よりも上方に位置しているため、パレットＰ５とは接触しない。
　昇降部２２０は、工程Ｉにおいて、パレットＰ５がパレットＰ４の下面と接するまで上方に移動する。この移動により、パレットＰ５は、パレット積層体２０に組み入れられる。
　パレット支持部２３０は、工程Ｊにおいて、爪部２３１を収納して、パレットＰ４の支持を解除する。パレット積層体２０は、昇降部２２０によって下側から支えされているため、パレット支持部２３０による支持が無くなっても、落下して崩れることなく、現状の積層状態を維持する。
　その後、昇降部２２０は、工程Ｋにおいて、上方に移動してパレット積層体２０の全体を持ち上げる。
　その後、パレット支持部２３０は、工程Ｌにおいて、爪部２３１をパレットＰ５の横穴ｈ１に挿入し、パレット積層体２０を支持する。そして、昇降部２２０は、工程Ｌにおいて、下方に移動する。
　また、状態検出器２１０は、工程Ｌにおいて、パレットＰ５の側面の状態を検出する。
　工程Ｇ～工程Ｌが繰り返し行われることにより、順次パレットが積み重ねられていく。また、工程Ｇ～工程Ｌが繰り返し行われることにより、状態検出器２１０により、パレットＰの側面も順次検出される。
　また、最終のパレットＰ６が搬送されてきたときは、工程Ｊの状態から、昇降部２２０が下方に移動する。この動作により、昇降部２２０は、パレット積層体２０の全体を搬送面に置くことができる。
　上記の手順により、段ばらし動作及び段積み動作が行われるが、図３の段ばらし動作の手順では、最下段のパレットＰ１は、側面状態が検出されないまま排出されてしまう。
　図６は、最下段のパレットＰ１を検査するときの第１の態様を示す図である。
　パレット積層体２０が上流載置台Ｓ１から移動してパレット取扱装置２００の定位置に置かれたときに、取扱装置本体２５０は、昇降部２２０を、一旦、パレットＰの厚み分上方に移動させる。これにより、最下段のパレットＰ１は、状態検出器２１０と対向する位置まで持ち上げられる。そして、状態検出器２１０が、パレットＰ１の側面の状態を検出することにより、制御部１００は、最下段のパレットＰ１の検査を行うことができる。
　また、図５を用いて説明した段積み動作においても、最後に搬送されてくるパレットＰ６については、側面状態が検出されないまま段積み動作が終了してしまう。この場合においても、図６の手順を応用することにより、解消することができる。
　すなわち、上記の説明においては、最後のパレットＰ６が搬送されてきた場合、工程Ｊの後に昇降部２２０を下方に移動させて、パレット積層体２０を搬送面に置くようにしている。これに対し、取扱装置本体２５０は、工程Ｊの後に昇降部２２０を一旦上方に移動させて、パレット積層体２０を工程Ｋに示す状態にする。そして、状態検出器２１０によって最下段のパレットＰ６についての検出が行われた後、取扱装置本体２５０は、昇降部２２０を下方に移動させて、パレット積層体２０を搬送面に置く。これにより、制御部１００は、段積み動作においても、最後に搬送されたパレットＰの検査を行うことができる。
　また、パレット支持部２３０を、上下方向に移動可能な構成とすることによって、昇降部２２０を用いずに最下段のパレットＰの検査を行うことができる。
　図７は、最下段のパレットＰを検査するときの第２の態様を示す斜視図である。また、図８は、図７の状態から、最下段のパレットＰの側面状態を検出しているときの状態を示す斜視図である。
　図７及び図８において、パレット支持部２３０は、最下段のパレットＰを支持した上で、上方向に移動する。これにより、パレット支持部２３０は、パレット積層体２０の全体を持ち上げることできる。そして、制御部１００は、状態検出器２１０から最下段のパレットＰについての検出データを取得し、検査を行うことができる。図７及び図８において、パレット支持部２３０は、リフト部の一例である。
　次に、制御部１００によって行われる検査の内容について説明する。
　本実施形態において、制御部１００は、洗浄処理及び乾燥処理の各処理が行われる前の検査である処理前検査と、各処理が行われた後の検査である処理後検査との２つの検査工程を実施する。ここで、処理前検査は、上流パレット取扱装置２００Ａによって取得された検出データに基づいて行われる。一方、処理後検査は、下流パレット取扱装置２００Ｂによって取得された検出データに基づいて行われる。
　処理前検査は、洗浄装置３００、遠心脱水装置４００、及び、温風乾燥装置５００によっては解決できない重度の欠点を、事前に検査する処理である。制御部１００は、処理前検査として、異物検査、画像検査、色落ち検査、及び、パレット内部検査のうち、少なくともいずれかの検査を行う。
　異物検査は、パレットＰの側面に設けられている穴の内部に、空き缶、空き瓶などの異物が入り込んでいるかどうかを検査するものである。この場合、状態検出器２１０としては、例えば光電センサが採用される。
　状態検出器２１０は、パレットＰの側面及び側面に形成されている穴に光を照射し、反射の有無、及び、反射がある場合はその物体までの距離を検出する。制御部１００は、この反射の有無及び物体までの距離に基づいて、パレットＰの側面の形状を検査するとともに、パレットＰの横穴の内部に異物が入り込んでいるかを検査する。
　画像検査は、パレットＰの側面に、割れ、欠け、変形、付着物などの不良部位があるかどうかを検査するものである。この場合、状態検出器２１０としては、例えばエリアカメラ、ラインカメラなどの撮像機器が採用される。
　状態検出器２１０は、まずパレットＰの側面を撮像する。そして、制御部１００は、状態検出器２１０により撮像された画像データを取得し、パレットＰに、割れ、欠け、変形、付着物などの不良部位が存在するかどうかを検査する。
　なお、制御部１００は、割れ、欠け、変形、付着物の全ての検査を行ってもよいし、割れ、変形の検査のみなど、一部の検査のみを行ってもよい。
　色落ち検査は、経時変化によるパレットＰの色落ち度合いを検査するものである。この場合、状態検出器２１０としては、カラーセンサが採用される。
　制御部１００は、状態検出器２１０により検出された検出データに基づいて、パレットＰに過度な色落ちが発生しているかどうかを検査する。なお、色落ち検査を上記の画像検査に組み入れてもよい。この場合、状態検出器２１０としては、例えばエリアカメラが採用される。
　パレット内部検査は、パレットＰの側面に設けられている横穴の内部を検査するものである。
　図９は、本発明の実施形態に係るパレット内部検査を行う際の状態検出器２１０の構成例を示す図である。
　パレット内部検査を行う場合、状態検出器２１０として、撮像機器２１１とアーム部２１２とを組み合わせた機構が用いられる。
　撮像機器２１１は、エリアカメラであり、パレットＰの横穴の内部を撮像する。また、撮像機器２１１には、レンズ２１４及び照明器２１３が設けられている。レンズ２１４は、広角撮影を可能にするための広角レンズ、魚眼レンズなどである。照明器２１３は、横穴の内壁を照らす白色リング照明器である。
　アーム部２１２の先端部には、撮像機器２１１が取り付けられている。アーム部２１２は、撮像機器２１１を横穴内に挿入する。
　制御部１００は、撮像機器２１１がパレットＰの側面に設けられている穴の内部に進入するように、アーム部２１２を制御する。そして、制御部１００は、検出データとして、撮像機器２１１により撮像された画像データを取得する。そして、制御部１００は、画像データに基づいて、穴の内部における割れ、欠け、及び、変形の少なくともいずれか一つの状態を検査する。
　なお、パレット内部検査を行う場合、内部に空き缶、空き瓶などの異物が入り込んでいると、撮像機器２１１が異物と接触することになる。よって、パレット内部検査を行う場合、その前に異物検査を行うのが好ましい。
　制御部１００は、上記の各検査のいずれかにおいて、不適と判定する場合、当該パレットＰについては、再利用不可として扱い、洗浄処理及び乾燥処理を行わないように制御する。
　処理後検査は、洗浄処理及び乾燥処理の各処理が行われた後のパレットＰを検査するものである。本実施形態においては、処理後検査として、洗浄後のパレットＰに汚れが残ってないかどうかの汚れ確認検査を行う。さらに汚れ確認検査とともに、異物検査を行ってもよい。
　汚れ確認検査を行う場合、状態検出器２１０としては、例えばエリアカメラ、ラインカメラなどの撮像機器が採用される。
　状態検出器２１０は、まずはパレットＰの側面を撮像する。そして、制御部１００は、検出データとして、状態検出器２１０により撮像された画像データを取得し、画像データに基づいて、パレットＰに汚れが付着しているかどうかを検査する。
　汚れが付着している場合は、当該パレットＰについては、処理前のパレット積層体２０の上に積み重ねて、改めて洗浄装置３００による洗浄処理を行ってもよい。または、作業員が手作業により当該パレットＰの洗浄を行ってもよい。
　異物検査は、パレットＰの側面に設けられている穴の内部に、空き缶、空き瓶などの異物が入り込んでいるかどうかを検査するものである。この場合、状態検出器２１０としては、例えば光電センサが採用される。
　状態検出器２１０は、パレットＰの側面及び側面に形成されている穴に光を照射し、反射の有無、及び、反射がある場合はその物体までの距離を検出する。制御部１００は、この反射の有無及び物体までの距離に基づいて、パレットＰの横穴の内部に異物が入り込んでいるかを検査する。
　本実施形態においては、洗浄装置３００、遠心脱水装置４００、及び、温風乾燥装置５００を用いて、洗浄処理及び乾燥処理を行うものとして説明した。しかしながら、事前に定められている処理であれば、これらの処理に限定されない。事前に定められている処理としては、例えば、パレット反転処理、バリ取り処理、及び、付着物除去処理などのメンテナンス処理が行われてもよい。
　ここで、パレット反転は、パレットＰを支持してパレットＰの上下方向を反転させる処理である。
　バリ取り処理は、例えば研磨機を用いることにより、パレットＰに生じたバリを除去する処理である。
　付着物除去処理は、シール、テープなどの付着物を除去する処理である。付着物を除去する方法として、研磨機を用いて削り取る方法、吸着素材に付着物を吸着させて取り除く方法などがある。
　本実施形態においては、状態検出器２１０をパレット取扱装置２００に設置する構成について説明した。これにより、段ばらし動作または段積み動作のときに生ずる滞留時間を、パレットＰの側面状態を検出する時間に当てることができる。また、パレットＰが同じ位置を通るため、状態検出器２１０を固定にして用いることができる。
　また、状態検出器２１０をパレット取扱装置２００に設置することにより、パレットＰよりも上方に状態検出器２１０を設けることができる。このため、パレットＰの搬送が状態検出器２１０によって阻害されない構成とすることができる。
　本実施形態のパレット取扱装置２００は、パレット積層体２０からパレットＰを順次取り出す段ばらし動作、または、パレットＰを順次積み重ねてパレット積層体２０とする段積み動作を行う取扱装置本体２５０を備えている。また、パレット取扱装置２００は、パレット積層体２０に含まれている各パレットＰの状態を順次検出する状態検出器２１０を備えている。取扱装置本体２５０は、パレットＰを搬送する搬送路６００に隣り合って設置される。状態検出器２１０は、搬送路６００に対してパレットＰの厚み分以上の間隔をおいて搬送路６００の真上に配置され、且つ、パレット積層体２０の側面に対向する。
　このため、パレットＰの搬送を阻害することなく、パレットＰをスムーズに搬送するとともに、パレットＰの側面検査を効率的に実施することができる。
　また、取扱装置本体２５０は、パレット積層体２０の全体を、パレットＰの厚み分以上持ち上げる昇降部２２０、パレット支持部２３０などのリフト部を備えている。状態検出器２１０は、昇降部２２０、パレット支持部２３０などのリフト部によって持ち上げられたパレット積層体２０における最下段のパレットＰの状態を検出する。
　このため、最下段のパレットＰに対する検査も行うことができる。
　また、状態検出器２１０は、取扱装置本体２５０に対し搬送路６００の上流または下流に設置されている。このため、搬送方向の前方側面または後方側面の検査を行うことができる。
　また、パレット管理システム１は、上記に記載のパレット取扱装置２００と、搬送路６００上のパレットＰに対して、事前に定められている処理を実施する洗浄装置３００、遠心脱水装置４００、及び、温風乾燥装置５００の各処理部とを備えている。また、パレット管理システム１は、状態検出器２１０によって検出された検出データに基づいて、パレット積層体２０に含まれている各パレットＰを検査する制御部１００を備えている。
　このため、パレットＰの搬送を阻害することなく、パレットＰをスムーズに搬送するとともに、パレットＰの側面検査を効率的に実施するシステムを提供することができる。
　また、取扱装置本体２５０は、各処理部の上流側に設置され、段ばらし動作を行うものであり、状態検出器２１０は、各処理部による処理前のパレットＰの側面の形状を検出する。また、制御部１００は、状態検出器２１０により検出された検出データに基づいて、パレットＰの側面に設けられている穴の内部に異物が入り込んでいるかどうかを検査する。
　このため、後工程の各処理部によっては解決できない重度の欠点がパレットＰに生じているかどうかを、事前に把握することができる。
　また、取扱装置本体２５０は、各処理部の上流側に設置され、段ばらし動作を行うものであり、状態検出器２１０は、撮像機器であり、各処理部による処理前のパレットＰを撮像する。また、制御部１００は、検出データとして、撮像機器により撮像された画像データを取得し、当該画像データに基づいて、パレットＰの割れ、欠け、変形、及び、付着物の有無の少なくともいずれか一つの状態を検査する。
　このため、後工程の各処理部によっては解決できない重度の欠点がパレットＰに生じているかどうかを、事前に把握することができる。
　また、取扱装置本体２５０は、各処理部の上流側に設置され、段ばらし動作を行うものであり、状態検出器２１０は、カラーセンサであり、各処理部による処理前のパレットＰの状態を検出する。また、制御部１００は、カラーセンサにより検出された検出データに基づいて、パレットＰに対して色落ち検査を行う。
　このため、後工程の各処理部によっては解決できない重度の欠点がパレットＰに生じているかどうかを、事前に把握することができる。
　また、取扱装置本体２５０は、各処理部の上流側に設置され、段ばらし動作を行うものである。状態検出器２１０は、アーム部２１２と、アーム部２１２の先端に設けられている撮像機器２１１とを有している。また、制御部１００は、撮像機器２１１がパレットＰの側面に設けられている穴の内部に進入するように、アーム部２１２を制御する。また、制御部１００は、検出データとして、撮像機器２１１により撮像された画像データを取得し、当該画像データに基づいて、穴の内部における割れ、欠け、及び、変形の少なくともいずれか一つの状態を検査する。
　このため、後工程の各処理部によっては解決できない重度の欠点がパレットＰに生じているかどうかを、事前に把握することができる。
　また、取扱装置本体２５０は、各処理部の下流側に設置され、段積み動作を行うものであり、状態検出器２１０は、撮像機器であり、各処理部による処理後のパレットＰを撮像する。また、制御部１００は、検出データとして、撮像機器により撮像された画像データを取得し、当該画像データに基づいて、パレットＰの側面に付着している汚れの状態を検査する。
　このため、各処理部によって実施された処理の結果を確認することができる。
　また、取扱装置本体２５０は、各処理部の下流側に設置され、段積み動作を行うものであり、状態検出器２１０は、各処理部による処理後のパレットＰの側面の形状を検出する。また、制御部１００は、状態検出器２１０により検出された検出データに基づいて、パレットＰの側面に設けられている穴の内部に異物が入り込んでいるかどうかを検査する。
　このため、洗浄工程において装置を壊すような重篤な不具合を発生させる可能性が少ない異物が最終的に除去されているか否かを検査することができる。また、処理前検査時に死角に隠れていて検出されていなかった異物を検出できる可能性がある。
　なお、本実施形態においては、上流パレット取扱装置２００Ａ、及び、下流パレット取扱装置２００Ｂの２つのパレット取扱装置２００を配置する構成を示したが、いずれか一方であってもよい。
　また、本実施形態においては、パレット取扱装置２００に上流側状態検出器２１０Ａ、及び、下流側状態検出器２１０Ｂの２つの状態検出器２１０を配置する構成を示したが、いずれか一方であってもよい。この場合、当該状態検出器２１０は、搬送路６００に対してパレットＰの厚み分以上の間隔をおいて搬送路６００の真上に配置されており、且つ、パレット積層体２０の側面に対向する位置に配置されていればよい。
　状態検出器２１０は、パレット積層体２０の最下段のパレットＰより一つ上のパレットＰの状態を検出するものとして説明したが、これに限定されない。すなわち、状態検出器２１０は、最下段のパレットＰより二つ上、三つ上のパレットＰなどを検出対象としてもよい。
　以下、本開示の諸態様を付記としてまとめて記載する。
（付記１）
　パレット積層体からパレットを順次取り出す段ばらし動作、または、前記パレットを順次積み重ねて前記パレット積層体とする段積み動作を行う取扱装置本体と、
　前記パレット積層体に含まれている各前記パレットの状態を順次検出する状態検出器と
　を備え、
　前記取扱装置本体は、前記パレットを搬送する搬送路に隣り合って設置され、
　前記状態検出器は、前記搬送路に対して前記パレットの厚み分以上の間隔をおいて前記搬送路の真上に配置され、且つ、前記パレット積層体の側面に対向する、
　パレット取扱装置。
（付記２）
　前記取扱装置本体は、前記パレット積層体の全体を、前記パレットの厚み分以上持ち上げるリフト部を備え、
　前記状態検出器は、前記リフト部によって持ち上げられた前記パレット積層体における最下段のパレットの状態を検出する、付記１に記載のパレット取扱装置。
（付記３）
　前記状態検出器は、前記取扱装置本体に対し前記搬送路の上流または下流に設置されている、付記１または２に記載のパレット取扱装置。
（付記４）
　付記１～３のいずれか１つに記載のパレット取扱装置と、
　前記搬送路上の前記パレットに対して、事前に定められている処理を実施する処理部と、
　前記状態検出器によって検出された検出データに基づいて、前記パレット積層体に含まれている各前記パレットを検査する制御部と、
　を備えている、パレット管理システム。
（付記５）
　前記取扱装置本体は、前記処理部の上流側に設置され、前記段ばらし動作を行うものであり、
　前記状態検出器は、前記処理部による処理前の前記パレットの側面の形状を検出し、
　前記制御部は、前記状態検出器により検出された検出データに基づいて、前記パレットの側面に設けられている穴の内部に異物が入り込んでいるかどうかを検査する、付記４に記載のパレット管理システム。
（付記６）
　前記取扱装置本体は、前記処理部の上流側に設置され、前記段ばらし動作を行うものであり、
　前記状態検出器は、撮像機器であり、前記処理部による処理前の前記パレットを撮像し、
　前記制御部は、前記検出データとして、前記撮像機器により撮像された画像データを取得し、当該画像データに基づいて、前記パレットの割れ、欠け、変形、及び、付着物の有無の少なくともいずれか一つの状態を検査する、付記４又は５のいずれか１つに記載のパレット管理システム。
（付記７）
　前記取扱装置本体は、前記処理部の上流側に設置され、前記段ばらし動作を行うものであり、
　前記状態検出器は、カラーセンサであり、前記処理部による処理前の前記パレットの状態を検出し、
　前記制御部は、前記カラーセンサにより検出された検出データに基づいて、前記パレットに対して色落ち検査を行う、付記４～６のいずれか１つに記載のパレット管理システム。
（付記８）
　前記取扱装置本体は、前記処理部の上流側に設置され、前記段ばらし動作を行うものであり、
　前記状態検出器は、アーム部と、当該アーム部の先端に設けられている撮像機器とを有しており、
　前記制御部は、前記撮像機器が前記パレットの側面に設けられている穴の内部に進入するように、前記アーム部を制御するとともに、前記検出データとして、前記撮像機器により撮像された画像データを取得し、当該画像データに基づいて、前記穴の内部における割れ、欠け、及び、変形の少なくともいずれか一つの状態を検査する、付記４～７のいずれか１つに記載のパレット管理システム。
（付記９）
　前記取扱装置本体は、前記処理部の下流側に設置され、前記段積み動作を行うものであり、
　前記状態検出器は、撮像機器であり、前記処理部による処理後の前記パレットを撮像し、
　前記制御部は、前記検出データとして、前記撮像機器により撮像された画像データを取得し、当該画像データに基づいて、前記パレットの側面に付着している汚れの状態を検査する、付記４～８のいずれか１つに記載のパレット管理システム。
（付記１０）
　前記取扱装置本体は、前記処理部の下流側に設置され、前記段積み動作を行うものであり、
　前記状態検出器は、前記処理部による処理後の前記パレットの側面の形状を検出し、
　前記制御部は、前記状態検出器により検出された検出データに基づいて、前記パレットの側面に設けられている穴の内部に異物が入り込んでいるかどうかを検査する、付記４～９のいずれか１つに記載のパレット管理システム。
　１　パレット管理システム、２０　パレット積層体、１００　制御部、１１０　統合ＰＣ、１２０　制御盤、２００　パレット取扱装置、２００Ａ　上流パレット取扱装置（パレット取扱装置）、２００Ｂ　下流パレット取扱装置（パレット取扱装置）、２１０　状態検出器、２１０Ａ　上流側状態検出器（状態検出器）、２１０Ｂ　下流側状態検出器（状態検出器）、２１１　撮像機器、２１２　アーム部、２１３　照明器、２１４　レンズ、２２０　昇降部（リフト部）、２３０　パレット支持部（リフト部）、２３１　爪部、２５０　取扱装置本体、３００　洗浄装置（処理部）、４００　遠心脱水装置（処理部）、５００　温風乾燥装置（処理部）、６００　搬送路、７００Ａ、７００Ｂ、７００Ｃ、７００Ｄ　検出器、Ｐ、Ｐ１～Ｐ６　パレット、Ｓ１　上流載置台、Ｓ２　下流載置台、ｈ１　横穴。

Claims (10)

  1. 　パレット積層体からパレットを順次取り出す段ばらし動作、または、前記パレットを順次積み重ねて前記パレット積層体とする段積み動作を行う取扱装置本体と、
    　前記パレット積層体に含まれている各前記パレットの状態を順次検出する状態検出器と
    　を備え、
    　前記取扱装置本体は、前記パレットを搬送する搬送路に隣り合って設置され、
    　前記状態検出器は、前記搬送路に対して前記パレットの厚み分以上の間隔をおいて前記搬送路の真上に配置され、且つ、前記パレット積層体の側面に対向する、
    　パレット取扱装置。
  2. 　前記取扱装置本体は、前記パレット積層体の全体を、前記パレットの厚み分以上持ち上げるリフト部を備え、
    　前記状態検出器は、前記リフト部によって持ち上げられた前記パレット積層体における最下段のパレットの状態を検出する、請求項１記載のパレット取扱装置。
  3. 　前記状態検出器は、前記取扱装置本体に対し前記搬送路の上流または下流に設置されている、請求項１記載のパレット取扱装置。
  4. 　請求項１～３のいずれか１項に記載のパレット取扱装置と、
    　前記搬送路上の前記パレットに対して、事前に定められている処理を実施する処理部と、
    　前記状態検出器によって検出された検出データに基づいて、前記パレット積層体に含まれている各前記パレットを検査する制御部と、
    　を備えている、パレット管理システム。
  5. 　前記取扱装置本体は、前記処理部の上流側に設置され、前記段ばらし動作を行うものであり、
    　前記状態検出器は、前記処理部による処理前の前記パレットの側面の形状を検出し、
    　前記制御部は、前記状態検出器により検出された検出データに基づいて、前記パレットの側面に設けられている穴の内部に異物が入り込んでいるかどうかを検査する、請求項４に記載のパレット管理システム。
  6. 　前記取扱装置本体は、前記処理部の上流側に設置され、前記段ばらし動作を行うものであり、
    　前記状態検出器は、撮像機器であり、前記処理部による処理前の前記パレットを撮像し、
    　前記制御部は、前記検出データとして、前記撮像機器により撮像された画像データを取得し、当該画像データに基づいて、前記パレットの割れ、欠け、変形、及び、付着物の有無の少なくともいずれか一つの状態を検査する、請求項４に記載のパレット管理システム。
  7. 　前記取扱装置本体は、前記処理部の上流側に設置され、前記段ばらし動作を行うものであり、
    　前記状態検出器は、カラーセンサであり、前記処理部による処理前の前記パレットの状態を検出し、
    　前記制御部は、前記カラーセンサにより検出された検出データに基づいて、前記パレットに対して色落ち検査を行う、請求項４に記載のパレット管理システム。
  8. 　前記取扱装置本体は、前記処理部の上流側に設置され、前記段ばらし動作を行うものであり、
    　前記状態検出器は、アーム部と、当該アーム部の先端に設けられている撮像機器とを有しており、
    　前記制御部は、前記撮像機器が前記パレットの側面に設けられている穴の内部に進入するように、前記アーム部を制御するとともに、前記検出データとして、前記撮像機器により撮像された画像データを取得し、当該画像データに基づいて、前記穴の内部における割れ、欠け、及び、変形の少なくともいずれか一つの状態を検査する、請求項４に記載のパレット管理システム。
  9. 　前記取扱装置本体は、前記処理部の下流側に設置され、前記段積み動作を行うものであり、
    　前記状態検出器は、撮像機器であり、前記処理部による処理後の前記パレットを撮像し、
    　前記制御部は、前記検出データとして、前記撮像機器により撮像された画像データを取得し、当該画像データに基づいて、前記パレットの側面に付着している汚れの状態を検査する、請求項４に記載のパレット管理システム。
  10. 　前記取扱装置本体は、前記処理部の下流側に設置され、前記段積み動作を行うものであり、
    　前記状態検出器は、前記処理部による処理後の前記パレットの側面の形状を検出し、
    　前記制御部は、前記状態検出器により検出された検出データに基づいて、前記パレットの側面に設けられている穴の内部に異物が入り込んでいるかどうかを検査する、請求項４に記載のパレット管理システム。
     
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