WO2024116907A1 - 放射線検出装置、放射線検出システム、制御装置、制御方法、プログラム - Google Patents

Abstract

放射線を照射する放射線源と、前記放射線を検出する放射線検出装置と、を備える放射線検出システムであって、前記放射線検出装置を撮影して光学画像を取得する光学撮影部と、前記放射線検出装置が備えるセンサ部が出力する姿勢角変化の情報および位置変化の情報を取得する第１の取得手段と、前記光学画像に基づき前記放射線検出装置の基準姿勢角の情報と基準位置の情報を取得する第２の取得手段と、前記基準姿勢角の情報、前記基準位置の情報、前記姿勢角変化の情報、および前記位置変化の情報に基づいて、前記放射線検出装置の所定タイミングでの姿勢角の情報と位置の情報を取得する第３の取得手段と、を有する。

Description

放射線検出装置、放射線検出システム、制御装置、制御方法、プログラム

　本開示は、放射線検出装置、放射線検出システム、制御装置、制御方法、プログラムに関する。この放射線検出装置は、自動露出制御用の専用装置、または自動露出機構を備えた放射線撮像装置等に適用できる。

　現在、Ｘ線等の放射線による医療画像診断や非破壊検査に用いる放射線検出器として、半導体材料によって形成された平面検出器（Ｆｌａｔ　Ｐａｎｅｌ　Ｄｅｔｅｃｔｏｒ：ＦＰＤ）が普及している。このような放射線検出器と、放射線を発生させる放射線発生装置等を組み合わせた、放射線撮像システムが利用されている。

　こうした放射線撮像システムでは、放射線源と放射線撮像装置の位置関係等の様々な要因によって放射線撮像装置に対して放射線が均一に到達しないこと知られている。

　特許文献１では、放射線撮像装置の四隅の素抜け部を通過する放射線量を検出して放射線の到達量のばらつきを計測することで、このばらつきが考慮された画像となるように放射線画像を補正する技術について開示している。また、この文献では、放射線源による放射線照射を停止するための自動露光量制御（Ａｕｔｏ　Ｅｘｐｏｓｕｒｅ　Ｃｏｎｔｒｏｌ：ＡＥＣ）の技術についても開示している。

　特許文献２では、放射線発生装置および放射線撮像装置の姿勢を導出し、表示部等に表示することで、放射線発生装置から照射される放射線の照射野面と放射線撮像装置の入射面との位置合わせをサポートする技術について開示している。特許文献２では、放射線撮像装置に基準姿勢を設定するための入力部と、位置を決めるための構造である位置合わせ定規が設けられている。放射線装置のユーザは、放射線撮像装置が位置合わせ定規と突き当てられたときに、入力部を通じて基準姿勢の設定（キャリブレーション処理）を指示することで、基準姿勢を設定することができるようになっている。

特開２０１６－２０９４５７号公報 特開２０２１－４５６４７号公報

　特許文献１のように放射線撮影の制御に放射線発生装置と放射線撮像装置の位置関係の情報を用いる場合は、位置関係の情報に適切な精度が求められる。そのため、特許文献２のように基準姿勢を頻繁に設定する等の工夫が考えられるが、技師などのユーザの手間を増大させる方法は望ましくない。

　本開示の目的は、技師などのユーザによる操作の手間を低減しながらも、放射線撮像装置の姿勢を精度よく導出することのできる技術を提供することである。

　上記の課題は、放射線を照射する放射線源と、前記放射線を検出する放射線検出装置と、を備える放射線検出システムであって、前記放射線検出装置を撮影して光学画像を取得する光学撮影部と、前記放射線検出装置が備えるセンサ部が出力する姿勢角変化の情報および位置変化の情報を取得する第１の取得手段と、前記光学画像に基づき前記放射線検出装置の基準姿勢角の情報と基準位置の情報を取得する第２の取得手段と、前記基準姿勢角の情報、前記基準位置の情報、前記姿勢角変化の情報、および前記位置変化の情報に基づいて、前記放射線検出装置の所定タイミングでの姿勢角の情報と位置の情報を取得する第３の取得手段と、を有する放射線検出システムにより解決される。

　本開示によれば、技師などのユーザによる操作の手間を低減しながらも、放射線撮像装置の姿勢を精度よく導出することのできる技術を提供できる。

放射線撮像システムの構成例を示す図である。 放射線撮像装置のハードウエア構成例を示す図である。 放射線撮像システムの機能ブロック図である。 放射線撮像システムの利用シーケンスを示す図である。 姿勢を考慮した前処理に関するシーケンスを示す図である。 放射線撮像の管理画面を示す図である。 姿勢考慮設定の設定画面を示す図である。 放射線源と放射線撮像装置の角度関係について示す図である。 正対姿勢で撮影した場合の補正について示す図である。 傾斜した姿勢で撮影した場合の傾斜を考慮しない補正について示す図である。 傾斜した姿勢で撮影した場合の傾斜を考慮した補正について示す図である。 曝射制御処理をフローチャートで示す図である。 画像取得処理をフローチャートで示す図である。 正対する放射線源と放射線撮影装置の間にグリッドを配置した場合における放射線の減衰の様子を示す図である。 正対しない放射線源と放射線撮影装置の間にグリッドを配置した場合における放射線の減衰の様子を示す図である。 放射線源が所定の向きで配置された場合のヒール効果による放射線の減衰の様子を示す図である。 放射線源の異なる向きで配置された場合のヒール効果による放射線の減衰の様子を示す図である。 放射線源が放射線撮影装置の中心に対向する場合における放射線の到達量の分布を示す図である。 放射線源が放射線撮影装置の中心に対向していない場合における放射線の到達量の分布を示す図である。 第２の実施形態に係る放射線撮影システムを示す図である。 第２の実施形態に係る放射線撮影システムの構成例を示す図である。 第２の実施形態に係る放射線検出面のマーカーの一例を示す図である。 第２の実施形態に係るカメラ座標系を説明する図である。 第２の実施形態に係るカメラ画像を説明する図である。 第２の実施形態に係るセンサ座標系を説明する図である。 第２の実施形態に係る重力座標系を説明する図である。 第２の実施形態に係るキャリブレーションのフローを示す図である。 第３の実施形態に係るホームポジションの一例を示す図である。 第３の実施形態に係る放射線源と放射線撮像装置の座標を説明する図である。 第３の実施形態に係るキャリブレーションのフローを示す図である。

　以下、本発明の実施形態について、添付の図面に基づき説明する。ただし、各実施形態に示す構成の詳細は、本文および図中に示す限りではない。本発明の効果が得られる範囲において、実施形態で紹介する構成および処理の一部または全部を省略または置換してもよい。例えば、本明細書では、放射連の例としてＸ線を挙げるが、放射線としてα線、β線、γ線、粒子線、宇宙線などを用いてもよい。

　（第１の実施形態）
　［システム構成］
　図１は、放射線撮像システムの構成例を示す図である。

　図１に示すように、放射線撮像システム１（放射線検出システム）には、放射線照射による放射線撮影を行う放射線室１０および、放射線室１０の近傍に設置される制御室２０が設けられている。各部屋における通信を実現するための構成として、エントリー装置１６３を備える、院内ＬＡＮ１６４、放射線室通信ケーブル１６５配置されている。

　放射線室１０には、放射線照射部１２と、放射線撮影部１１が配置されている。

　放射線撮影部１１は、放射線撮像装置１００、通信制御装置１１０、アクセスポイント１３０、ＡＰ通信ケーブル１１１、放射線発生装置通信ケーブル１１２、センサ通信ケーブル１１３を備える。

　放射線撮像装置１００（放射線撮影装置）は、バッテリなどで構成される電源制御部１０１、近距離無線通信部１０２、スイッチ１０３、無線通信部１０４、有線通信部１０５、角度センサ１０６を備える。放射線撮像装置１００は、放射線発生装置１２１の放射線源１２２から照射され不図示の被検者を透過した放射線を検出して、放射線画像データを生成する。

　アクセスポイント１３０は、無線通信を行うアクセスポイントであり、放射線撮像装置１００と放射線発生装置１２１および情報処理装置１５０が通信制御装置１１０を介して通信するために用いられる。また、放射線撮像装置１００と通信制御装置１１０の通信は、センサ通信ケーブル１１３を用いた有線通信でも可能である。本実施形態では、一例として、アクセスポイント１３０を用いた無線通信を使用する形態で説明する。

　放射線照射部１２は、放射線発生装置１２１、放射線源１２２を備える。

　放射線発生装置１２１は、放射線源１２２を制御し被検者に放射線を照射する（図中の矢印に対応する）。放射線発生装置１２１は、放射線源１２２を用いて放射線の照射を制御する機能と、照射の開始または停止を示す信号を放射線撮像装置１００から受け付ける機能を有する。放射線源１２２は放射線照射をおこなう管球である。放射線源１２２は姿勢を検出可能な角度センサ１２３を備える。

　ＡＰ通信ケーブル１１１は、アクセスポイント１３０と通信制御装置１１０を接続するためのケーブルである。放射線発生装置通信ケーブル１１２は、放射線発生装置１２１と通信制御装置１１０を接続するためのケーブルである。

　制御室２０には、情報処理部１５が配置されている。情報処理部１５は、情報処理装置１５０、放射線照射スイッチ１５１、入力装置１５２、表示装置１５３を備える。

　情報処理装置１５０は、通信制御装置１１０を介して、放射線撮像装置１００および放射線発生装置１２１と通信し、放射線撮像システム１を統括制御する。

　放射線照射スイッチ１５１は、不図示の操作者により、放射線照射のタイミングを入力するために使用される。入力装置１５２は、操作者からの情報を入力するための装置であり、キーボートやタッチパネルなどの種々の入力デバイスが用いられる。表示装置１５３は、画像処理された放射線画像データやＧＵＩを表示可能な装置であり、ディスプレイなどが用いられる。

　院内ＬＡＮ１６４は、院内の基幹ネットワークである。放射線室通信ケーブル１６５は、制御室２０の情報処理装置１５０と放射線室１０内の通信制御装置１１０およびエントリー装置１６３を接続するためのケーブルである。

　次に、放射線撮像システム１の利用シーケンスについて説明する。図４は放射線撮像システムの利用シーケンスを示す図である。

　放射線撮像システム１を利用するにあたり、操作者は各種設定手続きをおこなっておく。

　操作者は、放射線撮影に利用する放射線撮像装置１００の登録作業を行う。操作者により放射線撮像装置１００のスイッチ１０３が押下されると、放射線撮像装置１００の近距離無線通信部１０２とエントリー装置１６３の間で近距離無線通信が開始される。

　情報処理装置１５０は、エントリー装置１６３の近距離無線通信を介して、アクセスポイント１３０の無線接続関連情報を放射線撮像装置１００に送信する。無線接続関連情報は、例えば、無線ＬＡＮであれば、ＩＥＥＥ８０２．１１などの通信方式、物理チャネル、ＳＳＩＤ、暗号鍵などを含む。

　放射線撮像装置１００は受信した無線ＬＡＮ接続関連情報に従って、無線通信部１０４を設定する。当該設定により、放射線撮像装置１００は、アクセスポイント１３０との無線通信の接続を確立する。

　次に、操作者は情報処理装置１５０に対して、被検者のＩＤ、名前、生年月日などの被検者情報および被検者の撮影部位を入力する。また、操作者は情報処理装置１５０に対して、線量、最大照射時間、管電流、管電圧、部位情報、放射線をモニタ（監視）すべき領域である放射線検知領域（Ｒｅｇｉｏｎ　ｏｆ　Ｉｎｔｅｒｅｓｔ。以降、ＲＯＩと呼ぶ）などの情報を入力する。ＲＯＩの情報としては、各ＲＯＩの累積線量、累積線量の判定方法閾値が入力できる。累積線量の判定方法としては、複数ＲＯＩを使用する場合に、監視対象とするＲＯＩ全ての累積線量が閾値を超える論理積、１つ以上の使用ＲＯＩの累積線量が閾値を超える論理和、使用ＲＯＩの累積線量の平均値が閾値を超える平均などが挙げられる。

　なお、放射線をモニタしない場合は、ＲＯＩの入力は必須ではない。情報処理装置１５０は、入力された放射線の照射条件、部位情報、ＲＯＩなどを、放射線撮像装置１００および放射線発生装置１２１へ送信する。

　その後、Ｓ４０１において、操作者である放射線技師は、撮像対象である被験者と放射線撮像装置１００の位置関係を調整する。

　Ｓ４０２において、放射線技師は、放射線源１２２が放射線撮像装置１００の中心を向くように、放射線源１２２の向きを調整する。この向き調整を補助する目的で、放射線源には放射向きを照らす照明が備え付けられている。

　Ｓ４０３において、姿勢を考慮した前処理がおこなわれる。この処理の詳細は後述する。

　Ｓ４０４において、以上の撮像準備が完了すると、操作者は、曝射スイッチとしての放射線照射スイッチ１５１を押下する。

　Ｓ４０５において、情報処理部１５は、曝射命令を放射線照射部１２に通知する。

　Ｓ４０６において、放射線照射部１２は、放射線撮影部１１に対して曝射確認を行う。

　Ｓ４０７において、放射線撮影部１１は、放射線照射部１２に対して曝射許可を通知する。これに併行して放射線検出を開始する。

　Ｓ４０８において、放射線照射部１２は、曝射を開始する。曝射が開始すると、放射線源１２２から被検者に向かい放射線が照射される。放射線撮像装置１００は、放射線発生装置１２１と無線通信を行い、放射線照射の開始や終了の制御を行う。被検者に照射された放射線は、被検者を透過して放射線撮像装置１００に入射する。放射線撮像装置１００は、入射した放射線を可視光に変換した後、光電変換素子で放射線画像信号として検出する。

　Ｓ４０９において、姿勢を考慮した曝射制御が行われる。詳細は後述する。

　Ｓ４１０において、放射線照射部１２は、曝射停止処理を行う。

　Ｓ４１１において、曝射が通知したことを放射線撮影部１１に通知する。

　Ｓ４１２において、放射線撮影部１１は、放射線撮影の完了を検知し、撮像画素の読み出しを行う。放射線撮像装置１００は、光電変換素子を駆動して放射線画像信号を読み出し、ＡＤ変換回路でアナログ信号をデジタル信号に変換して放射線画像データを得る。得られた放射線画像データは、放射線撮像装置１００から情報処理装置１５０へ無線通信により転送される。

　Ｓ４１３において、姿勢を考慮した画像取得が行われる。詳細は後述する。

　Ｓ４１４において、情報処理部１５は、表示画面の生成を行う。

　Ｓ４１５において、情報処理部１５は、表示画面の表示をおこなう。表示画面は操作者によって閲覧される。

　上述シーケンスに記載した内容を実現するにあたり、放射線撮像システム１には各種機能の連携が求められる。図３は、放射線撮像システムの機能ブロック図である。各機能ブロックが実行する処理は、放射線撮像システム中の何れかのコントローラ（ＣＰＵ）がプログラムを実行することで実現される。本実施形態では、情報処理部１５において、ＵＩ表示部３１１、姿勢情報管理部３１２、曝射指示入力部３１３、曝射開始命令部３１４の機能に対応する処理が実行される。また、放射線照射部１２において、管球姿勢検出部３２１、曝射制御部３２２に対応する処理が実行される。また、放射線撮影部１１において、放射線画像取得部３３１、パネル姿勢検出部３３２，姿勢情報管理部３３３、補正部３３４、曝射停止タイミング決定部３３５、線量計測部３３６に対応する処理が実行される。

　パネル姿勢検出部３３２は、放射線撮像装置１００の姿勢を検出するための機能ブロックである。

　管球姿勢検出部３２１は、放射線源１２２の姿勢を検出するための機能ブロックである。管球姿勢検出部３２１は、放射線源が備える角度センサから姿勢情報を取得する。

　姿勢情報管理部３１２は、管球姿勢検出部３２１およびパネル姿勢検出部３３２から各々の姿勢情報を取得し、情報処理部１５側の処理に利用するための機能ブロックである。

　姿勢情報管理部３１２によって管理される情報はＵＩ表示部３１１、曝射開始命令部３１４において活用される。

　曝射開始命令部３１４は、姿勢情報を考慮した曝射開始命令制御を行う機能ブロック。具体的には、曝射指示入力部３１３からの入力と、姿勢情報管理部３１２から入力される姿勢情報が特定の条件を満たした場合に、曝射制御部３２２に曝射命令を送信する。

　曝射指示入力部３１３は、操作者による曝射スイッチ押下を検出する機能ブロックである。

　姿勢情報管理部３３３は、管球姿勢検出部３２１およびパネル姿勢検出部３３２から各々の姿勢情報を取得し、放射線撮影部１１側の処理に利用するための機能ブロックである。姿勢情報管理部３３３は、補正部３３４に姿勢情報を送信する。

　補正部３３４は、姿勢情報に基づき各種補正情報の生成処理や設定値の変更処理をおこなう機能ブロックである。補正情報のうち、曝射停止タイミングに関する情報は曝射停止タイミング決定部３３５に送信される。補正情報のうち、放射線画像に関する情報は放射線画像取得部３３１に送信される。

　曝射停止タイミング決定部３３５は、姿勢情報を考慮した曝射停止命令を行う。具体的には、線量計測部３３６の出力と、補正部３３４の補正情報が特定の条件を満たす場合に、曝射制御部３２２に曝射停止命令を送信する（通信処理を実行する）。

　曝射制御部３２２は、曝射開始命令を受け付けた場合に曝射を開始するための制御をおこない、曝射停止命令を受け付けた場合に曝射を停止するための制御をおこなう機能ブロックである。

　放射線画像取得部３３１は、撮像画像の出力と補正部３３４の補正情報に基づいて、補正された放射線画像を生成する機能ブロックである。

　放射線画像取得部３３１は、放射線撮像装置１００で生成する放射線画像データの画素単位の補正量を定義した補正データを補正部３３４から取得する。補正データは、補正データを生成した際の放射線源１２２に対する放射線撮像装置１００の姿勢が併せて管理されている。姿勢情報に応じた補正データを取得すると、放射線画像データを画素単位で補正する。補正された機能ブロックはＵＩ表示部３１１に送信される。

　ＵＩ表示部３１１は、姿勢情報を考慮されたシステムにおける情報表示をおこなう機能ブロックである。ＵＩ表示部３１１は、姿勢情報管理部３１２から姿勢情報を受け付けると、姿勢情報に関する情報を含む画面の表示をおこなう。また、ＵＩ表示部３１１は、補正された放射線画像を取得すると補正された表車線画像の表示をおこなう。

　［ハードウエア構成］
　図２は、放射線撮像装置１００のハードウエア構成例を示す図である。

　図２に示すように、放射線撮像装置１００は、放射線検出器２２０を有する。放射線検出器２２０は、照射された放射線を検出する機能を備える。放射線検出器２２０は、複数の行および複数の列を構成するように配列された複数の画素を有する。以下の説明では、放射線検出器２２０における複数の画素が配置された領域を撮像領域とする。

　該複数の画素は、放射線画像データの取得のための複数の撮像画素２２１と、放射線の照射をモニタするための検知画素２２５（検出画素）とを含む。検知画素２２５は自動露出制御（自動露光量制御）で使用する画素である。

　撮像画素２２１は、放射線を電気信号に変換する第１変換素子２２２と、列信号線２３９と第１変換素子２２２との間に配置された第１スイッチ２２３とを含む。

　検知画素２２５は、放射線を電気信号に変換する第２変換素子２２６と、列信号線２３９と第２変換素子２２６との間に配置された第２スイッチ２２７とを含む。検知画素２２５は、複数の撮像画素２２１の一部と同一の列に配置される。

　第１変換素子２２２および第２変換素子２２６は、放射線を光に変換するシンチレータおよび光を電気信号に変換する光電変換素子とで構成される。シンチレータは、一般的には、撮像領域を覆うようにシート状に形成され、複数の画素によって共有される。あるいは、第１変換素子２２２および第２変換素子２２６は、放射線を直接に電気信号に変換する変換素子で構成される。

　第１スイッチ２２３および第２スイッチ２２７は、例えば、非晶質シリコンまたは多結晶シリコン（好ましくは多結晶シリコン）などの半導体で活性領域が構成された薄膜トランジスタ（ＴＦＴ）を含む。

　放射線撮像装置１００は、複数の列信号線２３９および複数の駆動線２１１を有する。各列信号線２３９は、撮像領域における複数の列のうちの１つに対応する。各駆動線２１１は、撮像領域における複数の行のうちの１つに対応する。各駆動線２１１は、駆動用回路２１０によって駆動される。

　第１変換素子２２２の第１電極は、第１スイッチ２２３の第１主電極に接続され、第１変換素子２２２の第２電極は、バイアス線２１３に接続される。ここで、１つのバイアス線２１３は、列方向に延びていて、列方向に配列された複数の第１変換素子２２２の第２電極に共通に接続される。

　バイアス線２１３は、素子用電源回路２１２からバイアス電圧Ｖｓを受ける。バイアス電圧Ｖｓは、素子用電源回路２１２から供給される。電源制御部２６０は、電源制御部１０１に対応する構成であり、バッテリ、ＤＣＤＣコンバータなどで構成される。電源制御部２６０は、素子用電源回路２１２を含み、アナログ回路用電源と駆動制御や無線通信などを行うデジタル回路用電源を生成する。

　１つの列を構成する複数の撮像画素２２１の第１スイッチ２２３の第２主電極は、１つの列信号線２３９に接続される。１つの行を構成する複数の撮像画素２２１の第１スイッチ２２３の制御電極は、１つの駆動線２１１に接続される。複数の列信号線２３９は、読出し用回路２３０に接続される。ここで、読出し用回路２３０は、複数の検知部２３２と、マルチプレクサ２３４と、ＡＤＣ２３６（ＡＤ変換器、アナログデジタル変換器等）とを含む。

　複数の列信号線２３９のそれぞれは、読出し用回路２３０の複数の検知部２３２のうち対応する検知部２３２に接続される。ここで、１つの列信号線２３９は、１つの検知部２３２に対応する。検知部２３２は、例えば、差動増幅器を含む。マルチプレクサ２３４は、複数の検知部２３２を所定の順番で選択し、選択した検知部２３２からの信号をＡＤ変換器２３６に供給する。ＡＤ変換器２３６は、供給された信号をデジタル信号に変換して出力する。読出し用回路２３０（ＡＤ変換器２３６）の出力は、信号処理部２４０に供給され、信号処理部２４０によって処理される。信号処理部２４０は、読出し用回路２３０（ＡＤ変換器２３６）の出力に基づいて、放射線撮像装置１００に対する放射線の照射を示す情報を出力する。

　検知画素２２５の第２変換素子２２６の接続形態は、撮像画素２２１の接続形態と同様である。検知画素２２５を駆動させる場合、駆動用回路２１０は各駆動線２１１で検知画素２２５を駆動させる。検知画素２２５を駆動させた場合、信号処理部２４０は、読出し用回路２３０（ＡＤ変換器２３６）の出力に基づいて、放射線撮像装置１００に対する放射線の照射を示す情報を出力する。具体的には、信号処理部２４０は、例えば、放射線撮像装置１００に対する放射線の照射を検知したり、放射線の照射量および／または累積照射量を演算したりする。

　なお、検知画素２２５は撮像画素２２１と同一の構造を有してもよい。

　制御部２５０は、信号処理部２４０からの情報や情報処理装置１５０からの制御コマンドに基づいて、駆動用回路２１０および読出し用回路２３０などを制御する。

　制御部２５０は、ＣＰＵ２５１、メモリ２５２、駆動制御部２５３、入力部２５４、通信部２５５を備える。

　ＣＰＵ２５１は、メモリ２５２をワークメモリとして利用し、プログラム格納部の記憶媒体に格納された各種プログラムを実行することで、放射線撮像装置１００全体の制御を行う。

　メモリ２５２は、ＣＰＵ２５１で扱う各種データを記憶し、読み書きするためのメモリである。本実施形態では、ワークメモリとしてのＲＡＭや格納部としてのフラッシュＲＯＭをまとめてメモリ２５２として表記するが、メモリ２５２は特性の異なる複数のメモリとして構成されていてもよい。

　駆動制御部２５３は、ＣＰＵ２５１から制御され、信号処理部２４０からの情報や情報処理装置１５０からのコマンドに基づいて、駆動用回路２１０および読出し用回路２３０などを制御する。通信部２５５は、ＣＰＵ２５１から制御され、無線通信部２９０（無線通信部１０４に対応）または有線通信部２８０（有線通信部１０５に対応）を用いて、通信制御装置１１０を介して放射線発生装置１２１や情報処理装置１５０と通信する。

　入力部２５４は、信号処理部２４０からの情報の入力を受け付ける他、姿勢検出部２７０からの情報の入力を受け付ける。姿勢検出部２７０は放射線撮像装置の１００の姿勢情報を取得可能な角度センサであり、図１中の角度センサ１０６に対応する。姿勢検出部２７０は、Ｘ回転方向、Ｙ回転方向、Ｚ回転方向の角度情報を検出することができる。姿勢検出部２７０は、加速度センサ、角速度センサ、磁気センサを単独あるいは複合で用いるセンサである。角度センサ１２３も同様の機能を有するものとする。

　［姿勢を考慮した前処理］
　表示装置１５３には、操作者による放射線撮影操作を補助するための各種情報が表示される。本実施形態において、ＵＩ表示部３１１として機能する情報処理装置１５０のコントローラは、Ｓ４０３において姿勢情報を加味した情報表示をおこなう。

　Ｓ４０３の詳細について図５を用いて説明する。図５は、姿勢を考慮した前処理に関するシーケンスを示す図である。

　Ｓ５０１において、放射線撮影部１１は、パネル姿勢情報を情報処理部１５に送信する。

　Ｓ５０２において、放射線照射部１２は、管球姿勢情報を情報処理部１５に送信する。

　Ｓ５０３において、情報処理部１５は、放射線撮影において、姿勢情報が影響する各種パラメータを更新する処理を行う。

　Ｓ５０４において、情報処理部１５は、姿勢情報を反映したメイン画面を生成する。

　Ｓ５０５において、情報処理部１５は、表示装置１５３にメイン画面を表示し、放射線技師が閲覧可能な状態とする。

　メイン画面について図６を用いて説明する。メイン画面６００は、姿勢情報６０２、ボタン６０３、ステータス情報６０４等の情報を含んで構成される。図示しないが、このタイミングでは、メッセージ６０１が含まれない画面が表示される。

　姿勢情報６０２は、放射線源１２２の姿勢と放射線撮像装置の１００の姿勢を示す情報である。Ｓ４０３の処理は繰り返し処理されるため、姿勢情報６０２はリアルタイムで更新され続ける。

　ボタン６０３は、姿勢を考慮した設定を行う設定画面に遷移するためのボタンである。

　ステータス情報６０４は、曝射が開始可能であるか否かを表示する情報部である。

　メイン画面６００の表示中に、取得した姿勢情報が曝射禁止条件に該当した場合、Ｓ５０６～Ｓ５０９の処理を行われる。

　Ｓ５０６において、情報処理部１５は、曝射禁止の姿勢状態を検知する。曝射禁止の姿勢状態とは、放射線源１２２と放射線撮像装置１００の角度差が理想の状態から所定角度以上異なっている状態である。放射線源１２２と放射線撮像装置１００の角度差の検出にはＸ回転方向の角度、Ｙ回転方向の角度、またはこれらを合成した角度が用いられる。Ｚ回転方向の角度は用いる運用であっても用いない運用であってもよい。

　Ｓ５０７において、情報処理部１５は、曝射ボタンである放射線照射スイッチ１５１による曝射開始指示を無効化することで曝射開始（照射開始）を禁止する。

　Ｓ５０８において、情報処理部１５は、曝射禁止画面を生成する。

　Ｓ５０９において、情報処理部１５は、曝射禁止画面を表示する。曝射禁止画面は、Ｓ５０５で表示した画面に、メッセージ６０１を重畳した画面である。メッセージ６０１は、放射線源１２２と放射線撮像装置１００の姿勢が放射線に好ましくない姿勢であることを通知するポップアップウインドウである。このポップアップウインドウには警告文の他、角度関係（姿勢関係）を図示するモデルを配置してもよい。また、曝射禁止画面は、ステータス情報６０４が「ステータスＮＧ」として表示される。

　メイン画面６００の表示中に、設定画面への遷移指示が発生した場合、Ｓ５１０～Ｓ５１４の処理を行われる。

　Ｓ５１０において、放射線技師は、ボタン６０３を押下して設定画面への遷移指示を行う。

　Ｓ５１１において、情報処理部１５は、設定画面の生成を行う。

　Ｓ５１２において、情報処理部１５は、表示装置１５３に設定画面を表示し、放射線技師が閲覧可能な状態とする。

　設定画面について図７を用いて説明する。姿勢考慮設定の設定画面を示す図である。

　図７に示すように、設定画面７００は、曝射許可の設定情報７０１、放射線画像の設定情報７０２、自動露出撮影の設定情報７０３を備える。

　曝射許可の設定情報７０１では、姿勢による曝射の禁止のＯＮ／ＯＦＦ設定と、曝射を禁止する角度の閾値を設定（指定）することができる。

　放射線画像の設定情報７０２では、放射線画像に対する各種補正のＯＮ／ＯＦＦを設定することができる。詳細には、ゲイン補正のＯＮ／ＯＦＦ、グリッド減衰補正のＯＮ／ＯＦＦ、ヒール効果の補正のＯＮ／ＯＦＦを設定することができる。

　自動露出撮影の設定情報７０３では、自動露出撮影に用いる線量検出用画素の出力に対する各種補正のＯＮ／ＯＦＦを設定することができる。詳細には、ゲイン補正のＯＮ／ＯＦＦ、グリッド減衰補正のＯＮ／ＯＦＦ、ヒール効果の補正のＯＮ／ＯＦＦを設定することができる。

　姿勢に応じたゲイン補正について図８Ａ，図８Ｂ，図８Ｃ，図８Ｄを用いて説明する。図８Ａは、放射線源と放射線撮影装置の角度関係について示す図である。図８Ｂは、正対姿勢で撮影した場合の補正について示す図である。図８Ｃは、傾斜した姿勢で撮影した場合の傾斜を考慮しない補正について示す図である。図８Ｄは、傾斜した姿勢で撮影した場合の傾斜を考慮した補正について示す図である。

　図８Ａに示すように、放射線撮像装置１００は、放射線源１２２に対して正対する状態８００と、放射線源１２２に対して正対せずに角度８０４の角度差を備える状態８０１を取り得る。状態８００と状態８０１において、放射線源１２２から放射線撮像装置１００の各画素に到達する放射線量が異なることを示すため、放射線検出器２２０を構成する複数の画素のうち代表となる画素ａ～画素ｅを例に挙げて説明する。図８Ａでは、放射線撮像装置１００を俯瞰した際の画素ａ～画素ｅの配置を示している。

　図８Ｂの「生データ」の行で示すように、放射線源１２２から到達する放射線量は、中央に位置する画素ｃを最大として端部に向かうにつれて減少する傾向にある。一般的に、放射線は距離の二乗に反比例して減衰することが知られている。つまり、放射線源から離れるほど放射線量は減衰し、放射線源に近付くほど放射線量は増加する。こういった正対状態における放射線源１２２からの距離に応じた放射線量のばらつきは、通常のゲイン補正により「補正倍率」の行で示す値によって「補正後データ」の行の値のように補正される。この補正は、画素ａ～画素ｅが撮像画素２２１であっても、検知画素２２５であっても同様におこなわれる。図８Ａにおいて、放射線撮像装置１００上の破線はＲＯＩを示している。図８ＡではＲＯＩが９つある例を示しているが、ＲＯＩの数は他の数であってもよく、ＲＯＩの配置の仕方も適宜変更してよい。図８Ａにおいて、ＲＯＩ８０５に画素ａ，画素ｂ、ＲＯＩ８０６に画素ｃ、ＲＯＩ８０７に画素ｄ，画素ｅがそれぞれ所属している。図８Ｂの「生データ」の傾向からわかるように、ＲＯＩ８０６に含まれる検知画素２２５の平均線量値（累積線量値）は、ＲＯＩ８０５，ＲＯＩ８０７の平均線量値（累積線量値）よりも大きくなる傾向がある。このように、ＲＯＩ毎に平均線量値（累積線量値）にばらつきがあると、閾値に到達するタイミングがＲＯＩ毎に異なることが想定される。すなわち、自動露出制御に用いるＲＯＩの選択の仕方によって曝射停止通知のタイミングが遅くなったり、早くなったりする虞がある。そのため、各検知画素２２５で検出される線量値は適切に補正されることが望ましい。

　ところで、上述した「補正倍率」は、放射線源１２２と放射線撮像装置１００が正対していることを前提とする補正値であるため、放射線源１２２と放射線撮像装置１００が正対していない状態で用いるのは適切ではない。

　図８Ｃに示すように、放射線源１２２と放射線撮像装置１００が正対していない状態で得られた「生データ」に、図８Ｂと同様の「補正倍率」を適用しても、「補正後データ」の行に示すように、値のばらつきを適切に抑制することはできない。

　そこで、本実施形態では図８Ｄの「角度補正倍率」の行に示すように、角度８０４に対応する補正倍率を更に用いることで、「補正後データ」の行のように値のばらつきを抑制している。

　なお、上述した「補正倍率」は、放射線の減衰量または増加量について、ＡＩ学習または実験により事前に決定しルックアップテーブルで管理しておいたものが用いられる。放射線源１２２と放射線撮像装置１００の姿勢に応じて、ルックアップテーブルから放射線の減衰量または増加量を決定することで適切に補正をおこなうことができる。なお、「補正倍率の求めかたは」放射線の減衰量または増加量を算出する計算式を定義しておき、都度算出する方法を用いてもよい。

　姿勢に応じたグリッド減衰補正について、図１１Ａ，図１１Ｂを用いて説明する。図１１Ａは、正対する放射線源と放射線撮影装置の間にグリッドを配置した場合における放射線の減衰の様子を示す図である。図１１Ｂは、正対しない放射線源と放射線撮像装置の間にグリッドを配置した場合における放射線の減衰の様子を示す図である。

　散乱線を除去する目的で配置されるグリッド１２００は、放射線撮像装置１００に到達する放射線量を減衰させる効果を持つ。この減衰量は、グリッド１２００中のスリットと、放射線源１２２の成す角度によって変化する。そのため、放射線源１２２と放射線撮像装置１００が正対している状態と正対していない状態とでは、各位置における放射線の減衰量が異なる。そこで、本実施形態では、図８Ａ～図８Ｂで示した内容と同様に、グリッド減衰補正に用いるパラメータを角度８０４によって異ならせる補正を可能としている。

　なお、グリッド減衰量は、グリッドの向きとピッチサイズの影響を受ける。そのため、操作者は、Ｓ４０３の段階における不図示の設定画面において、グリッドの向き（Ｚ回転方向）やピッチサイズの情報を入力するとよい。

　姿勢に応じたヒール効果の補正について、図１１Ｃ，図１１Ｄを用いて説明する。図１１Ｃは、放射線源が所定の向きで配置された場合のヒール効果による放射線の減衰の様子を示す図である。図１１Ｄは、放射線源の異なる向きで配置された場合のヒール効果による放射線の減衰の様子を示す図である。

　放射線源１２２はその構成上、ヒール効果と呼ばれる効果で放射線が減衰することが知られている。ヒール効果は、放射線源１２２中の陽極と陰極の配置向きによって、影響の仕方が変化する。そこで、本実施形態では、放射線源１２２と放射線撮像装置１００の角度差（Ｚ回転方向）に応じた補正を可能とする。

　Ｓ５１３において、放射線技師は、設定画面７００を操作して所望の設定変更を行う。

　Ｓ５１４において、情報処理部１５は、変更された設定情報の反映・保持する。

　以上で説明したように、本実施形態では、姿勢情報に基づく画面表示が行われるため、放射線撮影をより適切におこなうことができる。

　［姿勢を考慮した曝射制御処理］
　図９は曝射制御処理をフローチャートで示す図である。このフローチャートで示す各処理は、図３中の対応する各機能部として機能する撮像装置制御部２５０（特にＣＰＵ２５１）によって実現される。なお、Ｓ９０１、Ｓ９０２は、Ｓ４０６に併行して行われる処理である。Ｓ９０３～Ｓ９０７は、Ｓ４０７と併行しておこなわれる処理である。Ｓ９０８～Ｓ９１０はＳ４０９中の処理である。

　Ｓ９０１において、姿勢情報管理部３３３は、管球姿勢検出部３２１およびパネル姿勢検出部３３２から取得した姿勢情報を用いて放射線発生装置１２１の放射線源１２２に対する放射線撮像装置１００の姿勢を推定する。

　Ｓ９０２において、曝射指示入力部３１３は、放射線照射スイッチ１５１が押されて曝射要求があったか否かを判定する。曝射要求があると判定した場合（Ｓ９０２：ＹＥＳ）、Ｓ９０３に進み、曝射要求がないと判定した場合（Ｓ９０２：ＮＯ）、Ｓ９０１に戻る。

　Ｓ９０３において、姿勢情報管理部３３３は現在取得出の姿勢情報を保持する。

　Ｓ９０４において、姿勢情報管理部３３３は、自動露出撮影（自動露出制御を用いる放射線撮影）の照射停止条件を補正する必要があるか否かを判定する。補正する必要があるか否かは、姿勢を考慮した自動露出制御の設定の有無や、Ｓ９０３で保持した姿勢状態に基づき判定される。例えば、姿勢を考慮した自動露出制御の設定のいずれかがＯＮであり、且つ、放射線源１２２と放射線撮像装置１００の姿勢に所定値以上の角度差がある場合、補正する必要があると判定される。

　補正する必要があると判定された場合（Ｓ９０６：ＹＥＳ）、撮像装置制御部２５０はＳ９０６へと処理を進める。補正する必要がないと判定された場合（Ｓ９０６：ＮＯ）撮像装置制御部２５０はＳ９０７に処理を進める。

　Ｓ９０６において、補正部３３４は、設定情報７０３における設定内容と姿勢情報に基づいて、線量検出画素に対する補正量を決定し、曝射停止タイミング決定部３３５に通知する。

　Ｓ９０７において、線量計測部３３６は線量計測を開始する。

　Ｓ９０８において、曝射停止タイミング決定部３３５は、注目対象として設定されたＲＯＩに入射した放射線を検出し、検出した放射線量（線量値）を補正値で補正したあと、補正処理を施した値の積算値（累積値）である累積線量を演算する。

　Ｓ９０９において、曝射停止タイミング決定部３３５は、Ｓ９０８で演算した積算線量（検出状況）を参照し、放射線の照射停止条件である閾値（所定条件、所定の数値）に到達したか否かを判定する。照射停止条件を満たしたと判定した場合（Ｓ９０９：ＹＥＳ）、Ｓ９１０に進み、照射停止条件を満たしていないと判定した場合（Ｓ９０９：ＮＯ）、Ｓ９０８に戻る。

　Ｓ９１０において、曝射停止タイミング決定部３３５は、通信部２５５を介して放射線発生装置１２１の曝射制御部３２２に照射停止を通知する。曝射制御部３２２は、通知された放射線照射停止タイミングに基づき、放射線の照射を停止する。なお、放射線撮像装置１００は、放射線を検出した検出結果として、放射線照射の停止を通知しているがこれに限らない。放射線撮像装置１００が、検出結果として所定の時間毎の累積線量を送信し、放射線発生装置１２１が、当該累積線量の積算値を算出するよう構成であってもよい。その際、補正値の反映はどちらで行ってもよい。また、曝射制御部３２２は、放射線の停止の通知が届く前に、予め設定された最大照射時間に到達した場合は照射を停止してもよい。

　以上で説明したように、本実施形態における放射線撮像システム１は放射線撮像装置１００に対する放射線源１２２の角度に応じた放射線量の距離減衰、グリッドによる減衰、ヒール効果による減衰を推定して校正するための補正値を求める。そして、線量検出用画素の出力を補正すること自動露出制御で撮影した放射線画像データに線量不足が発生することを防止することができる。さらに、再撮影が必要となることでの被検者の被爆量の増加を防止することができる。

　［姿勢を考慮した画像取得処理］
　Ｓ４１３の詳細について図１０用いて説明する。図１０は、画像取得処理をフローチャートで示す図である。このフローチャートで示す各処理は、図３中の対応する各機能部として機能する撮像装置制御部２５０（特にＣＰＵ２５１）によって実現される。

　Ｓ１００１において、放射線画像取得部３３１は、撮像画素２２１を用いて照射された放射線の線量を積算した結果である補正前の放射線画像データを取得する。

　Ｓ１００２において、姿勢情報管理部３３３は、Ｓ９０２において保持した姿勢情報の読み出しを行う。

　Ｓ１００３において、姿勢情報管理部３３３は、放射線画像を補正する必要があるか否かを判定する。補正する必要があるか否かは、姿勢を考慮した放射線画像の設定の有無や、Ｓ９０３で保持した姿勢状態に基づき判定される。例えば、姿勢を考慮した放射線画像の設定のいずれかがＯＮであり、且つ、放射線源１２２と放射線撮像装置１００の姿勢に所定値以上の角度差がある場合、補正する必要があると判定される。

　補正する必要があると判定された場合（Ｓ１００３：ＹＥＳ）、撮像装置制御部２５０はＳ１００４へと処理を進める。補正する必要がないと判定された場合（Ｓ１００３：ＮＯ）撮像装置制御部２５０は処理を終了する。そのため、放射線画像取得部３３１に取得された補正前の放射線画像は後段の処理においてそのまま利用される。

　Ｓ１００４において、姿勢情報管理部３３３は、姿勢情報を補正部３３４に通知する。補正部３３４は、設定情報７０２における設定内容と姿勢情報に基づいて、放射線画像の各画素値に対する補正情報を決定し、放射線画像取得部３３１に通知する。

　Ｓ１００５において、取得した補正情報と補正前の放射線画像に基づいて最終的な放射線画像データを生成する。

　［効果］
　以上で説明したように、本実施形態における放射線撮像システム１は、放射線撮像装置１００に対する放射線源１２２の向きに応じた放射線量の距離減衰、グリッドによる減衰、ヒール効果による減衰を推定して補正値を求める。そして、撮像画素の出力を補正することで鮮明な放射線画像を取得することができる。また、本実施形態では、放射線源１２２と放射線撮像装置１００と姿勢差について、角度センサ１０６、角度センサ１２３の検出値を無線通信でやりとりし、推定する。そのため、放射線源１２２から見て放射線撮像装置１００が遮蔽物（被験者）によって完全に隠れている場合であっても姿勢差を適切に推測することができる。そして、姿勢差に起因する放射線到達量のばらつき、および、これを解消するための適切な補正方法を決定することができる。

　（第２の実施形態）
　放射線発生装置および放射線撮像装置の姿勢を導出する方法としては、それぞれに加速度センサまたはジャイロセンサを設け、加速度センサの出力値である加速度や、ジャイロセンサの出力値である角速度から姿勢（位置、角度）を導出することが行われている。

　例えばジャイロセンサを用いた姿勢の導出は、ジャイロセンサより得られた微小時間における角速度を積算（積分）することで行われる。また、加速度センサを用いた姿勢の導出は、加速度センサより得られた加速度を一度積算してある時間における速度を導出したあと、さらに速度をもう一度積算して変位（位置）を導出することで行われる。

　しかし、上記の方法で導出することができるのは姿勢の変化量の総和であり、現在の姿勢は、ある時間における基準となる姿勢（以降、こうした姿勢を基準姿勢と呼ぶ）が分からないと正しく導出することができない。

　こうした問題を回避するために、特許文献２には、放射線撮像装置に基準姿勢を設定するための入力部と、位置を決めるための構造である位置合わせ定規が設けられている。放射線装置のユーザは、放射線撮像装置が位置合わせ定規と突き当てられたときに、入力部を通じて基準姿勢の設定（キャリブレーション処理）を指示することで、基準姿勢を設定することができるようになっている。

　しかし特許文献２においては、基準姿勢の設定時にユーザが入力部を通じて指示を行うことが必要であるため、使用時の手順が煩雑になる。また、姿勢の導出には積算値を用いているため基準姿勢を設定してから時間が経過すると誤差も積み上げてしまう。よって、精度よく姿勢を導出するためには頻繁に基準姿勢の設定を行う必要があり、技師などのユーザの手間が増えてしまうことがあった。

　第１の実施形態では、放射線撮像装置１００が備える角度センサ１０６と放射線源１２２が備える角度センサ１２３を用いることで、放射線撮像装置１００と放射線源１２２間の想定的な姿勢の関係について導出した。これに対し、第２の実施形態では、放射線撮像装置に取り付けられたセンサ部と、撮像手段によって得られる光学画像に基づき放射線撮像装置１００と放射線源１２２間の想定的な姿勢の関係について導出する。なお、第１の実施形態と第２の実施形態における各構成は次の通りである。

　放射線撮影システム１００１０は放射線撮像システム１に対応する構成である。放射線撮像装置１０１００は放射線撮像装置１００に対応する構成である。センサ部１０１０１は姿勢検出部２７０に対応する構成である。中継器１０１１０は通信制御装置１１０に対応する構成である。制御装置１０１２０は情報処理装置１５０に対応する構成である。放射線発生装置１０１３０は放射線発生装置１２１に対応する構成である。放射線源１０１３１は放射線源１２２に対応する構成である。通信器１０１５０はアクセスポイント１３０に対応する構成である。制御部１０２００は制御部２５０に対応する構成である。姿勢導出部１０２０１はパネル姿勢検出部３３２に対応する構成である。記憶部１０２０２はメモリ２５２に対応する構成である。通信部１０２０３は有線通信部２８０、無線通信部２９０に対応する構成である。放射線検出部１０２０５は放射線検出器２２０に対応する構成である。電源生成部１０２０６は電源制御部１０１、電源制御部２６０に対応する構成である。表示部１０２２３は表示装置１５３に対応する構成である。操作部１０２２４は入力装置１５２に対応する構成である。姿勢導出部１０２２５は姿勢情報管理部３１２に対応する構成である。

　以下、図面を参照しながら本実施形態の放射線撮影システムについて説明する。図１２は、第２の実施形態に係る放射線撮影システムを示す概略図である。

　放射線撮影システム１００１０は、被写体（不図示）を撮影する撮影室に、放射線撮像装置１０１００、中継器１０１１０、放射線発生装置１０１３０、放射線源１０１３１、撮影手段１０１４０、通信器１０１５０を備える。撮影を操作する操作室に、制御装置１０１２０が配置される。

　放射線撮像装置１０１００は、通信器１０１５０と通信し中継器１０１１０を介して制御装置１０１２０と通信可能である。図１２においては、放射線撮像装置１０１００は無線通信を行う構成を示しているが、有線通信であってもよい。その場合、放射線撮像装置１０１００は通信器１０１５０を介さず、有線で中継器１０１１０と接続される。放射線撮像装置１０１００にはセンサ部１０１０１が取り付けられ、放射線撮像装置１０１００の姿勢角および位置を導出するための情報を出力することができる。なお、以下の説明において、姿勢角および位置の情報を総称して「姿勢情報」という語を用いて説明する。

　中継器１０１１０は、スイッチングハブ機能を有しており、放射線撮像装置１０１００、制御装置１０１２０、および放射線発生装置１０１３０をネットワーク接続する。また、放射線発生装置１０１３０の操作情報を放射線撮像装置１０１００に伝えるなどして、放射線曝射と検出のタイミングの制御に関する信号のやり取りにおける中継機能を有している。

　制御装置１０１２０は、放射線撮像装置１０１００の状態を示す情報を所定のタイミングで取得し、ディスプレイ等に表示してユーザに伝える機能を有する。また、制御装置１０１２０は、放射線撮像装置１０１００を操作するためのＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ　Ｕｓｅｒ　Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を備え、操作室内から放射線撮像装置１０１００の状態を制御することができる。また、制御装置１０１２０は、撮影手段１０１４０で撮影された画像を取り込む。取り込んだ画像に放射線撮像装置１０１００が含まれる場合、画像を解析して放射線撮像装置１０１００の姿勢情報を導出する。

　放射線発生装置１０１３０は、あらかじめ設定された放射線照射条件において放射線源１０１３１から放射線を照射する制御を行う。放射線の照射には放射線照射スイッチ押下やディスプレイやタッチパネルを用いたＧＵＩによる制御を用いる。

　被写体の撮影方法の一例として、放射線発生装置と放射線撮像装置を同期させた撮影方法がある。この撮影方法において、スイッチの入力情報が中継器１０１１０を介して放射線撮像装置１０１００に送信され、放射線撮像装置１０１００から照射許可の情報を受け取ってから放射線を照射する。

　また、放射線発生装置１０１３０は制御装置もしくは放射線撮像装置１０１００から放射線撮像装置１０１００の姿勢情報や放射線源１０１３１との相対的な位置角度情報を受け取りディスプレイやタッチパネルなどの表示器に表示することも可能である。

　撮影手段１０１４０は、放射線源１０１３１の近傍に取り付けられるカメラ等の撮影手段である。撮影手段１０１４０は、撮影手段１０１４０が撮影する方向と、放射線源１０１３１により放射線が照射される方向と、が一致するように取り付けられる。

　上述した各部の間で相互に行われる通信は、例えばＲＳ２３２Ｃ、ＵＳＢ、およびイーサネット（登録商標）などの通信規格に準拠した通信であってもよいし、専用信号線を用いた通信であってもよい。また、この通信は、有線通信であってもよいし、無線通信であってもよい。

　次に、放射線撮影システム１００１０を用いて撮影を行う際の各部の動作について説明する。

　ユーザは、放射線撮像装置１０１００の電源を入力し撮影可能な状態とする。ユーザは、被写体と、放射線源１０１３１から照射される放射線の照射領域と、の位置調整を行う。位置調整には、放射線撮像装置１０１００の姿勢角の情報や、放射線源１０１３１との相対的な位置および角度の情報を補助的に用いる。これらの情報は、制御装置１０１２０のディスプレイに表示される。

　放射線発生装置１０１３０は、放射線照射スイッチが入力されることに応じて、放射線撮像装置１０１００へ向けて放射線を照射するように放射線源１０１３１を制御する。放射線源１０１３１から照射された放射線は、被写体を透過した後、放射線撮像装置１０１００に入射する。

　放射線撮像装置１０１００は、入射した放射線に応じた画像データを生成し、この画像データを操作室にある制御装置１０１２０へ送信する。制御装置１０１２０は、受信した画像データを表示する。放射線撮影システム１００１０の操作者は、制御装置１０１２０に表示された画像を確認し、再撮影の要否等を判断することができる。そして、ユーザは、表示された画像が正常であると判断した場合に、同様の手順で別の被写体の撮影準備を行う。

　図１３は、本実施形態における放射線撮影システムの機能ブロック図である。

　放射線撮像装置１０１００は、センサ部１０１０１、姿勢導出部１０２０１、制御部１０２００、記憶部１０２０２、通信部１０２０３、放射線検出部１０２０５、電源生成部１０２０６、二次電池１０２０７を備える。

　センサ部１０１０１は、放射線撮像装置１０１００の姿勢角を導出するためのデータとして、加速度および角速度を取得する。本実施形態においてセンサ部１０１０１は、加速度センサ及びジャイロセンサを含む６軸慣性計測ユニット（ＩＭＵ：Ｉｎｅｒｔｉａｌ　Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ　Ｕｎｉｔ）で構成される。なお、地磁気センサを加えた９軸ＩＭＵ、地磁気センサ及びジャイロセンサを含む６軸ＩＭＵとしてもよい。

　姿勢導出部１０２０１は、センサ部１０１０１から取得した加速度及び角速度を用いて放射線撮像装置１０１００の姿勢情報を導出する。姿勢情報は、ある時点での放射線撮像装置１０１００の姿勢角および位置（以下、基準姿勢と呼称する）と、センサ部１０１０１より取得した情報と、から導出される。

　制御部１０２００は、放射線検出部１０２０５の駆動制御、デジタルデータの補正処理、通信部１０２０３の制御など、放射線撮像装置１０１００のシステム全体の統括制御を行う。制御部１０２００は、例えば、ＣＰＵ、ＧＰＵ、ＦＰＧＡ、等を有する回路基板から構成される。なお、制御部１０２００は、姿勢導出部１０２０１の機能を担うようにしてもよいし、同一のユニットの異なる機能領域で制御部１０２００と姿勢導出部１０２０１の機能が実現されてもよい。

　記憶部１０２０２は、放射線撮像装置１０１００の制御プログラムや画像データ、制御パラメータ、動作ログを記憶することができ、不揮発性のメモリを備える。一例として不揮発性のメモリを挙げているが、これに限定されるものではなく、揮発性のメモリであってもよい。

　通信部１０２０３は、放射線撮像装置１０１００と他の装置との通信を行うための機能を有する。通信部１０２０３は、他の装置と有線または無線通信により各種情報の授受を行う。

　放射線検出部１０２０５は、放射線源１０１３１から照射された放射線を検出し、該検出した放射線に応じたデジタルデータ（画像データ）を生成する機能を備える。

　電源生成部１０２０６は、二次電池１０２０７から供給された電力から放射線撮像装置１０１００の動作に必要な各種の電源電圧・電流を生成し、各部に給電する。

　二次電池１０２０７は、上述した各部を動作させるための電源としての機能を有する。二次電池は、着脱可能なものであってもよいし、放射線撮像装置１０１００の筐体内に内蔵されるものであってもよい。二次電池１０２０７は、例えば、リチウムイオン電池、電気二重層コンデンサを用いることができる。

　制御装置１０１２０は、制御部１０２２０、通信部１０２２１、記憶部１０２２２、表示部１０２２３、操作部１０２２４、姿勢導出部１０２２５、画像取得部１０２２６を備える。

　制御部１０２２０は、表示部１０２２３の表示を制御するための表示制御機能を有する。また、操作部１０２２４の操作情報を受け取り、表示部１０２２３に表示する機能や放射線撮像装置の制御を行うよう信号の送受信を行う通信部１０２２１の制御を行う。

　通信部１０２２１は、放射線撮像装置１０１００などの他の装置との通信を行うための機能を有する。通信部１０２２１は、他の装置と有線または無線通信により操作情報や撮影画像など各種情報の授受を行う。

　記憶部１０２２２は、制御装置１０１２０の制御プログラムや撮影画像データ、制御パラメータ、動作ログを記憶することができ、不揮発性のメモリを備える。一例として不揮発性のメモリを挙げているが、これに限定されるものではなく、揮発性のメモリであってもよい。

　表示部１０２２３は放射線撮像装置１０１００を操作するためのＧＵＩを備え、操作部１０２２４によりＧＵＩを操作することができる。

　姿勢導出部１０２２５は、画像取得部１０２２６が撮影手段１０１４０から取得した画像から放射線撮像装置１０１００と放射線源１０１３１との姿勢情報を導出する。画像に放射線撮像装置１０１００が写り、姿勢情報が導出可能と判断されたとき、放射線源１０１３１と放射線撮像装置１０１００の相対位置及び角度を導出することができる。撮影手段１０１４０は、例えば光学カメラで構成され、動画や静止画などを得ることができる。ここでは一例として光学カメラを用いる説明をしたが、姿勢情報、特に位置情報を導出するにはステレオカメラなどを用いてもよい。

　次に、姿勢導出部１０２２５が、放射線源１０１３１との相対的な放射線撮像装置１０１００の姿勢情報を導出する方法について説明する。図１４は、放射線撮像装置１０１００の筐体の表面の、放射線が入射する側の面である放射線検出面を示す図である。放射線検出面の四隅には、姿勢情報の導出に使用するマーカーとなる２次元コードが印字されている。

　画像取得部１０２２６が、撮影手段１０１４０からカメラ画像を取得し、姿勢導出部１０２２５が２次元コードの大きさ及び傾きを解析することで放射線撮像装置１０１００と放射線源１０１３１の相対位置及び角度情報を導出する。なお姿勢導出部１０２２５には予め２次元コードの大きさ及び傾きと放射線撮像装置１０１００との相対位置及び角度の基準が設定されている。また、画像取得部１０２２６と放射線源１０１３１の取り付けオフセットは予め取得されており、そのオフセットを考慮することで取得したカメラ画像からの放射線撮像装置１０１００と放射線源１０１３１の相対位置及び角度情報の導出が可能となる。

　図１４では、放射線撮像装置１０１００の四隅に４つの２次元コードが印字されている例について説明しているが、２次元コードの数はこれに限らない。また、本実施例では２次元コードが印字されているが、これに限定されず、１次元のバーコードや記号や文字を用いてもよい。

　姿勢導出部１０２２５は、少なくとも１つの２次元コードを解析することで姿勢情報を導出することができる。ただし、解析する２次元コードが１つの場合より複数のほうが位置及び角度の精度が高くなることが多いため、例えば、少なくとも２つ以上の２次元コードがカメラ画像に含まれる場合に姿勢情報を導出する、などの条件を加えてもよい。

　次に、取得される姿勢情報について図１５を用いて説明する。取得される姿勢情報の座標について、図１５に示すように撮影手段１０１４０の向きに垂直な方向をＸ′、Ｙ′とし並行な方向をＺ′とする。この座標系をカメラ座標系と呼ぶ。Ｘ′軸周りの回転をロール（θ′）、Ｙ′軸周りの回転をピッチ（φ′）、Ｚ′軸周りの回転をヨー（η′）とする。

　図１６は、撮影手段１０１４０から取得された放射線撮像装置１０１００を含む画像例を示すものである。得られた画像から、姿勢導出部１０２２５により、画像の中心部と放射線検出面の中心の差分の位置（Ｘ′、Ｙ′、Ｚ′）および回転（θ′、φ′、η′）が導出される。

　次に、放射線撮像装置１０１００に取り付けられたセンサ部１０１０１から得られた情報を用いて、姿勢導出部１０２０１で放射線撮像装置１０１００の姿勢情報を導出する方法について説明する。姿勢導出部１０２０１による姿勢情報の導出は、上述の姿勢導出部１０２２５による導出と比較して利点がある。その利点は、導出時に２次元コードが映った画像が必要である等の制限がなく、姿勢情報の導出の基準となる基準姿勢を与えておけば常に姿勢情報を導出できるという点である。

　図１７は、センサの向きによって決まるセンサ座標系の説明である。センサ部１０１０１から取得される加速度および角速度はセンサ座標系で導出される。センサ座標系では放射線検出面に対して上部方向の加速度をＡｙ、右方向の加速度をＡｘ、垂直方向の加速度をＡｚとする。

　また、Ａｘ方向軸周りの角速度をωθ、Ａｙ方向軸周りの角速度をωφ、Ａｚ方向軸周りの角速度をωηとする。センサ座標系では基準位置を決めて方向Ｘ、Ｙ、Ｚ及びＸ軸周りの回転ロール（θ）、Ｙ軸周りのピッチ（φ）、Ｚ軸周りのヨー（η）を決める。なお、基準位置では（Ｘ、Ｙ、Ｚ、θ、φ、η）＝（０、０、０、０、０、０）とする。これを基準座標系と呼ぶ。

　姿勢導出部１０２０１で放射線撮像装置１０１００の姿勢情報を導出する場合、導出される姿勢情報は、基準姿勢に対して、加速度及び角速度の積分の積算値の分だけ移動した量を加算したものとなる。ここで、基準姿勢を｛ｘ（０）、ｙ（０）、ｚ（０）、θ（０）、φ（０）、η（０）｝とし、基準姿勢を設定してから時刻ｔでの角度は角速度の測定時間間隔をΔｔ、測定回数をｎとする（ｔ＝ｎΔｔの関係にある）。この場合、時刻ｔにおけるロール、ピッチ、ヨーは以下の式で求められる。

　Ｘ、Ｙ、Ｚの位置についても、同様に導出が可能である。時間ｔでの位置、速度、および加速度のｘ軸成分をｘ（ｔ）とｖ_ｘ（ｔ）、ａ_ｘ（ｔ）、ｙ軸成分をｙ（ｔ）とｖ_ｙ（ｔ）、ａ_ｙ（ｔ）、ｚ軸成分をｚ（ｔ）とｖ_ｚ（ｔ）、ａ_ｚ（ｔ）とすると、時刻ｔにおける速度は、

　と導出されるので、時刻ｔにおける位置は、

　と導出される。

　速度及び位置の導出には加速度の重力の影響を差し引く必要がある。図１８に示すように、重力方向をＺ軸逆方向としたとき（以下、重力座標系と呼称する）の角度を基準の０とした場合のそれぞれの軸に対する回転角度をロール（θ_ｇ）、ピッチ（φ_ｇ）、ヨー（η_ｇ）とする。この場合、重力による加速度（ａ_ｇｘ、ａ_ｇｙ、ａ_ｇｚ）は次の式で与えられる。

　なお、θ_ｇ及びφ_ｇは数１及び数２で図１８の状態のときｔ＝０としθ（０）及びφ（０）を０とすることで求めることができる。

　なお、θ_ｇ及びφ_ｇは放射線撮像装置１０１００が静止している場合は以下の数１１および１２の式でも求めることもできる。

　数１および数２では、時刻ｔでの回転量を積算して求めることから、誤差があった場合に誤差も積み上げてしまい精度が低くなることがある。数１１および数１２では、静止時の加速度センサにかかる重力の方向を使って導出するため、時刻ｔによる影響は少ない。

　また、静止時の基準値ｔ＝０のθ（０）、φ（０）を数１１および数１２で導出し、その結果を数１および数２に適用した導出を行ってもよい。この場合、静止と判定する度に数１１および数１２で導出した角度を基準値ｔ＝０でのθ（０）およびφ（０）として更新する。この方法を用いることで、数１および数２での精度悪化の原因となる誤差の積み上げをリセットし、精度を向上することができる。

　数４から数６の各式におけるａ_ｘ、ａ_ｙ、ａ_ｚは基準座標系であり、センサ部１０１０１から取得したセンサ座標系の加速度はそのまま使用することができない。そのためセンサ部１０１０１で取得した時刻ｔでのセンサ座標系での加速度（ａ_ｏｕｔｘ、ａ_ｏｕｔｙ、ａ_ｏｕｔｚ）を基準座標系へと変換する必要がある。

　軸の変換行列をＲｘ、Ｒｙ、Ｒｚとすると、

　である。センサ座標系から出力される（ａ_ｏｕｔｘ、ａ_ｏｕｔｙ、ａ_ｏｕｔｚ）は基準座標系に対してθ（ｔ）、φ（ｔ）、η（ｔ）だけ回転したものであるため、基準座標系に戻すには－θ（ｔ）、－φ（ｔ）、－η（ｔ）回転させる必要がある。よって、ａ_ｘ，ａ_ｙ，ａ_ｚは

　で求められる。この加速度を用いて基準座標系での位置を導出することができる。

　次に、基準姿勢のキャリブレーション処理の手順について図１９を用いて説明する。

　まずＳ１０８００において、姿勢導出部１０２２５が姿勢情報を導出できたかを判定する。例えば、撮影手段１０１４０が取得したカメラ画像に放射線撮像装置１０１００に印字された２次元コードが含まれる場合に姿勢情報の導出が可能である。導出できた場合はＳ１０８０１に進む。２次元コードが映らないなどして導出が不可である場合は再度Ｓ１０８００を実施する。再度Ｓ１０８００を行う周期は任意で設定できる。

　Ｓ１０８０１において、姿勢導出部１０２２５は、カメラ画像から導出された放射線源１０１３１と放射線撮像装置１０１００の相対的な姿勢情報を、記憶部１０２０２に保存する。このときの座標はカメラ座標系を用いる。

　Ｓ１０８０２において、姿勢導出部１０２０１で放射線撮像装置１０１００の姿勢を導出するときに使用する基準姿勢を、Ｓ１０８０１で導出した姿勢情報を用いて設定する。なお、このときセンサ座標系での基準姿勢における位置はカメラ座標系と一致させる。つまりカメラとセンサが同一の位置にあるときを基準姿勢における位置とする。

　基準姿勢を設定後に、再度Ｓ１０８００を行う周期は、例えば１００ｍｓ毎に行う。この時間は任意ではあるが、周期が短くすると積み上がる誤差の量が少なく、姿勢情報の精度が向上するため好適である。

　以上の手順を行うことで、姿勢導出部１０２２５で導出した情報を用いて、放射線撮像装置１０１００の基準姿勢のキャリブレーション処理を行うことができる。

　ここで、時刻０からｔでの角度の変位量は数１、数２、および数３の式を用いて導出される。放射線源１０１３１と放射線撮像装置１０１００の相対角度（θ′、φ′、η′）は数１から数３の式、およびＳ１０８０２で設定された相対角度情報を用いて次の式で導出される。
　θ′＝θ（ｔ）
　φ′＝φ（ｔ）
　η′＝η（ｔ）

　同様に、相対位置（Ｘ′、Ｙ′、Ｚ′）は数７、数８、数９、およびＳ１０８０２で設定された相対位置情報を用いて次の式で導出される。
　Ｘ′＝ｘ（ｔ）
　Ｙ′＝ｙ（ｔ）
　Ｚ′＝ｚ（ｔ）

　以上の手順を実施すると、放射線撮像装置１０１００は放射線源１０１３１との相対的な姿勢情報を導出することができる。姿勢情報は、制御装置１０１２０もしくは放射線発生装置１０１３０に送信することで、表示機器等を介してユーザに伝え、放射線撮像装置１０１００と放射線源１０１３１との位置合わせの際に利用することができる。

　以上の説明においては、放射線撮像装置１０１００の姿勢情報の導出は姿勢導出部１０２０１が行うように説明したが、これに限定されるものではない。例えば、２次元コードが撮影手段１０１４０に写っている間は姿勢導出部１０２２５により導出してもよい。しかしながら、放射線撮影を行う場合は被写体により２次元コードは隠れていることが多い。そのため、本実施形態の手順を実施した姿勢導出部１０２０１での姿勢の導出は、被写体による２次元コードの遮蔽を気にすることなく高い精度で姿勢を導出できるメリットを有する。

　以上、本実施形態によれば、撮影手段１０１４０で放射線撮像装置１０１００の画像を取り込むことで、センサ部１０１０１の基準姿勢のキャリブレーション処理を容易に実施することができる。また、撮影画像を使ったキャリブレーション処理を行うことで、キャリブレーション頻度を容易に増やすことができ、放射線撮像装置１０１００において導出される姿勢情報の精度を向上することが可能となる。さらに、キャリブレーション処理が容易に実現できるため、ユーザの手間を軽減することができる。

　なお、以上の説明においては、キャリブレーション処理は定期的なカメラ画像の取得を実行し、姿勢情報の導出が可能な場合に行う例を示したが、これに限定されるものではない。例えば、放射線撮影毎に、準備としてカメラ画像に２次元バーコードが写るように技師が移動させてキャリブレーション処理を実施するなどしてもよい。

　また、キャリブレーション処理は、放射線撮像装置１０１００及び放射線源１０１３１が静止していない場合、精度が低下する可能性がある。そのため、静止判定を行い、静止している場合だけ実施するなどしてもよい。この場合、静止判定は連続する複数時刻のカメラ画像を比較して行うなどしてもよいし、センサ部１０１０１の値を用いてもよいし、その他公知のセンサ等で静止を検知するようにしてもよい。

　（第３の実施形態）
　本実施形態では、キャリブレーション処理で扱う姿勢情報の座標系が第２の実施形態と異なる。以下、本実施形態について図を用いて説明する。

　本実施形態における座標系は、放射線源１０１３１のホームポジションを原点とするものである。図２０は、放射線源１０１３１のホームポジションの取り方の一例を示す図である。図２０のように、放射線の照射方向と重力方向を一致させ、重力方向と平行方向にＺ軸、水平方向にＸ軸、Ｙ軸をとる重力座標系とする。また、それぞれの軸の回転方向としてθ、φ、ηとすると、ホームポジションでは（Ｘ、Ｙ、Ｚ、θ、φ、η）＝（０、０，０，０，０，０）となる。

　次に、放射線源１０１３１及び放射線撮像装置１０１００を移動させた場合、それぞれの姿勢情報は図２１に示すように（Ｘ_１、Ｙ_１、Ｚ_１、θ_１、φ_１、η_１）、（Ｘ_２、Ｙ_２、Ｚ_２、θ_２、φ_２、η_２）となる。

　ここで、放射線源１０１３１の姿勢情報（Ｘ_１、Ｙ_１、Ｚ_１、θ_１、φ_１、η_１）については放射線発生装置１０１３０内にエンコーダ等の位置角度が求められる部品が取り付けられ取得できるようにすると好適である。なお、これに限られるものではなく、放射線撮像装置１０１００と同様に、６軸ＩＭＵセンサを取り付けて測定した値を用いて姿勢情報を導出してもよいし、その他の公知の方法を用いてもよい。

　放射線撮像装置１０１００の姿勢情報（Ｘ_２、Ｙ_２、Ｚ_２、θ_２、φ_２、η_２）は姿勢導出部１０２０１が導出する。以下、図２２を用いて、姿勢導出部１０２０１が姿勢情報を導出するための基準姿勢のキャリブレーション処理の手順を説明する。

　キャリブレーション処理は、図２２に示す手順で行われる。Ｓ１１１００で、姿勢導出部１０２２５は、姿勢情報を導出できたかを判定する。導出できたときはＳ１１１０１に進む。導出できなかった場合は再度Ｓ１１１００を実施する。再度Ｓ１１１００を行う周期は任意で設定できる。

　Ｓ１１１０１において、姿勢導出部１０２２５で導出した姿勢情報の座標変換を行う。第２の実施形態で説明したように、姿勢導出部１０２２５は、放射線源１０１３１と放射線撮像装置１０１００の相対的な姿勢情報を導出できる。本実施形態においては、放射線源１０１３１と放射線撮像装置１０１００の相対的な姿勢情報を、図２０で示した重力座標系に変換する。姿勢導出部１０２２５で導出された相対的な姿勢情報を（Ｘ′、Ｙ′、Ｚ′、θ′、φ′、η′）とすると、重力座標系に変換した姿勢情報の差（Ｘ、Ｙ、Ｚ）は数１３から数１５の回転行列を用いると、次の式で与えられる。

　次にＳ１１１０２において、姿勢導出部１０２２５で導出された放射線撮像装置１０１００の姿勢情報を、姿勢導出部１０２０１の基準姿勢として設定する。放射線撮像装置１０１００の姿勢情報（Ｘ_２、Ｙ_２、Ｚ_２、θ_２、φ_２、η_２）は次の式で与えられる。
　Ｘ_２＝Ｘ_１＋Ｘ
　Ｙ_２＝Ｙ_１＋Ｙ
　Ｚ_２＝Ｚ_１＋Ｚ
　θ_２＝θ_１＋θ′
　φ_２＝φ_１＋φ′
　η_２＝η_１＋η′

　以上で導出された放射線撮像装置１０１００の姿勢情報（Ｘ_２、Ｙ_２、Ｚ_２、θ_２、φ_２、η_２）は、重力座標系においてｔ＝０の基準姿勢として設定される。

　基準姿勢が設定された後は、姿勢導出部１０２０１は時間ｔでの放射線撮像装置１０１００の姿勢情報（Ｘ_２ｔ、Ｙ_２ｔ、Ｚ_２ｔ、θ_２ｔ、φ_２ｔ、η_２ｔ）を第２の実施形態で説明した数１から数１６の式を用いて導出することができる。

　以上の手順を実施して、放射線撮像装置１０１００が現在の姿勢情報を制御装置１０１２０に送信することで、制御装置１０１２０は放射線撮像装置１０１００と放射線源１０１３１との相対的な姿勢情報を導出することができる。なお、時間ｔでの放射線源１０１３１の姿勢情報（Ｘ_１ｔ、Ｙ_１ｔ、Ｚ_１ｔ、θ_１ｔ、φ_１ｔ、η_１ｔ）はエンコーダ部品等による情報から制御装置１０１２０が把握できるものとする。よって相対姿勢（Ｘ_ｔ′、Ｙ_ｔ′、Ｚ_ｔ′、θ_ｔ′、φ_ｔ′、η_ｔ′）は放射線撮像装置１０１００の姿勢情報及び放射線源１０１３１の姿勢情報の差分をとること次の式で導出できる。
　Ｘ_ｔ′＝Ｘ_２ｔ－Ｘ_１ｔ
　Ｙ_ｔ′＝Ｙ_２ｔ－Ｙ_１ｔ
　Ｚ_ｔ′＝Ｚ_２ｔ－Ｚ_１ｔ
　θ_ｔ′＝θ_２ｔ－θ_１ｔ
　φ_ｔ′＝φ_２ｔ－φ_１ｔ
　η_ｔ′＝η_２ｔ－η_１ｔ

　以上のように、本実施形態における、キャリブレーション処理で扱う姿勢情報の座標系が実施例１と異なる形態について説明した。また、放射線撮像装置の姿勢導出部１０２０１が出力する値もホームポジションからの姿勢情報となる。撮影手段１０１４０で放射線撮像装置１０１００の画像を取り込むことで、センサ部１０１０１のキャリブレーション処理を容易に実施することができる。

　また、撮影画像を使ったキャリブレーション処理を行うことで、キャリブレーション頻度を容易に増やすことができ、放射線撮像装置１０１００において導出される姿勢情報の精度を向上することが可能となる。さらに、キャリブレーション処理が容易に実現できるためユーザの手間を軽減することができる。

　（その他の実施形態）
　本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づき種々の変形が可能であり、それらを本発明の範囲から除外するものではない。即ち、上述した各実施例及びその変形例を組み合わせた構成も全て本発明に含まれるものである。

　第１の実施形態では、放射線画像を取得する放射線撮像装置と放射線の線量を検出する放射線検出装置が一体となった装置について説明した。しかしながら、放射線を検出して自動露出制御をおこなえる構成であれば、放射線撮像装置と放射線検出装置は別体の装置であってもよい。

　第１の実施形態では、放射線撮像装置１００が補正部３３４を持つ構成を示した。しかしながら、画像補正を実施する場所はここでなくてもよく、例えば情報処理装置１５０において画像補正を実施してもよい。

　第１の実施形態では、自動露出制御をおこなうために、線量検出用画素の画素値を補正する処理について説明した。しかしながら、自動露出制御のタイミングを適切に補正できるのであれば他の方法であってもよい。例えば、放射線源の姿勢情報と放射線撮影装置の姿勢情報に基づいて、自動露出制御に用いる線量の積算の閾値を補正することで自動露出制御のタイミングを補正してもよい。

　また、放射線源の姿勢情報と放射線撮影装置の姿勢情報に基づいて、複数の線量検出領域のうち、自動露出制御に用いる線量検出領域を変更することで自動露出制御のタイミングを補正してもよい。また、放射線源の姿勢情報と放射線撮影装置の姿勢情報に基づいて、複数の線量検出領域の組み合わせロジックを変更してもよい。具体的には、３つの線量検出領域のうちの１つが閾値に到達した場合に放射線の照射を停止するというロジックを、３つの領域のうちの全てが閾値に到達した場合に照射を停止するというロジックに変更してもよい。

　第１の実施形態では、放射線源に対する放射線撮影装置の姿勢（角度）に起因する、放射線の到達量のばらつきに対応するための補正について説明した。しかしながら、対応すべき放射線の到達量のばらつきは、放射線源に対する放射線撮影装置の相対的な位置関係に起因するものであってもよい。図１１Ｅは、放射線源が放射線撮影装置の中心に対向する場合における放射線の到達量の分布を示す図である。図１１Ｆは、放射線源が放射線撮影装置の中心に対向していない場合における放射線の到達量の分布を示す図である。図１１Ｅに示すように放射線源が放射線撮像装置の中心を対向している場合、距離の近い放射線撮像装置の中心における放射線の到達量が多くなり、距離の遠い放射線撮像装置の端部における放射線の到達量が少なくなる傾向がある。一方で、図１１Ｅに示すように放射線源が放射線撮像装置の中心を対向していない場合、距離の近い放射線撮像装置の一方の端部における放射線の到達量が多くなる。一方、距離の遠い放射線撮像装置の中心における放射線の到達量が少なくなり、距離がさらに遠い放射線撮像装置の他方の端部における放射線の到達量が少なくなる傾向がある。このような傾向を上述した様々な補正に加味してもよい。

　その際、放射線源が放射線撮像装置の相対的な位置関係（位置関係情報）は、距離および角度を検知可能なＵＷＢ、ＢＬＥ等の技術を用いるとよい。放射線源と放射線撮像装置のそれぞれにＵＷＢ、ＢＬＥのモジュール設け、互いに無線通信することで相対的な位置関係の情報を取得することができる。

　本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路によっても実現可能である。

　プロセッサまたは回路は、中央演算処理装置（ＣＰＵ）、マイクロプロセッシングユニット（ＭＰＵ）、グラフィクスプロセッシングユニット（ＧＰＵ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートウェイ（ＦＰＧＡ）を含みうる。また、プロセッサまたは回路は、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）、データフロープロセッサ（ＤＦＰ）、またはニューラルプロセッシングユニット（ＮＰＵ）を含みうる。

　上述の各実施形態における放射線撮影システムは、単体の装置として実現してもよいし、複数の装置を互いに通信可能に組合せて上述の処理を実行する形態としてもよく、いずれも本発明の実施形態に含まれる。共通のサーバ装置あるいはサーバ群で、上述の処理を実行することとしてもよい。放射線撮影システムを構成する複数の装置は所定の通信レートで通信可能であればよく、また同一の施設内あるいは同一の国に存在することを要しない。

　本発明の実施形態には、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムを、システムあるいは装置に供給し、そのシステムあるいは装置のコンピュータが該供給されたプログラムのコードを読みだして実行するという形態を含む。

　したがって、実施形態に係る処理をコンピュータで実現するために、該コンピュータにインストールされるプログラムコード自体も本発明の実施形態の一つである。また、コンピュータが読みだしたプログラムに含まれる指示に基づき、コンピュータで稼働しているＯＳなどが、実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によっても前述した実施形態の機能が実現され得る。
　さらに、記録媒体から読み出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれてもよい。そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵ等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって上述の機能が実現される場合も含まれる。

　以上の実施形態に関し、発明の一側面および選択的な特徴として以下の付記を開示する。

　（付記１）
　照射された放射線に基づく放射線撮影を行う放射線撮像装置であって、
　放射線を検出する放射線検出部と、
　前記放射線撮像装置の姿勢角および位置の変化の情報を出力するセンサ部と、
　放射線撮影システムが有する撮影手段により得られた前記放射線撮像装置を撮影した画像に基づく情報と、前記変化の情報と、から前記姿勢角および前記位置を導出する姿勢導出部と、を有すること
　を特徴とする放射線撮像装置。

　（付記２）
　前記姿勢導出部は、前記画像に基づく情報から前記姿勢角および前記位置の導出の基準となる基準姿勢を設定し、前記基準姿勢と、前記変化の情報と、から前記姿勢角および前記位置を導出してもよい。

　（付記３）
　前記基準姿勢は、前記放射線撮影システムが有する放射線源の前記姿勢角および前記位置を基準としてもよい。

　（付記４）
　前記センサ部は、加速度センサおよびジャイロセンサを少なくとも含んでいてもよい。

　（付記５）
　付記１乃至４のいずれか一項に記載の放射線撮像装置と、
　前記放射線撮像装置を制御する制御装置と、
　前記撮影手段と、
　を有することを特徴とする放射線撮影システム。

　（付記６）
　前記制御装置は、前記画像に基づく情報から、前記姿勢角および前記位置の導出の基準となる基準姿勢を導出してもよい。

　（付記７）
　前記放射線撮像装置は、表面に複数のマーカーを有し、
　前記制御装置は、前記撮影手段による撮影において前記複数のマーカーのうち２つ以上のマーカーが前記画像に含まれる場合に、前記画像に基づいて前記基準姿勢の導出を行ってもよい。

　（付記８）
　前記マーカーは、２次元コードであってもよい。

　（付記９）
　前記制御装置は、前記放射線撮像装置が静止している場合に前記撮影手段に前記撮影を行わせてもよい。

　（付記１０）
　照射された放射線に基づく放射線撮影を行う放射線撮像装置を有する放射線撮影システムの制御装置であって、
　放射線撮影システムが有する撮影手段により得られた前記放射線撮像装置を撮影した画像に基づく情報から、前記放射線撮像装置の姿勢角および位置を導出する基準となる基準姿勢を、前記放射線撮像装置に設定すること
　を特徴とする制御装置。

　（付記１１）
　照射された放射線に基づく放射線撮影を行う放射線撮像装置を有する放射線撮影システムの制御方法であって、
　放射線撮影システムが有する撮影手段により得られた前記放射線撮像装置の撮影を行う撮影工程と、
　前記撮影により得られた画像に基づく情報から、前記放射線撮像装置の姿勢角および位置を導出する基準となる基準姿勢を導出する導出工程と、
　前記基準姿勢を前記放射線撮像装置に設定する設定工程と、を行う
　ことを特徴とする制御方法。

　（付記１２）
　放射線源から照射された放射線を検出する放射線検出装置であって、
　放射線の線量を検出するための検出器と、
　前記検出器による検出状況が所定条件を満たしたことにしたがって、前記放射線源からの放射線の照射を停止するための通信処理を実行する手段と、
　前記検出器の姿勢に対応する第１の姿勢情報と前記放射線源の姿勢に対応する第２の姿勢情報を取得する手段と、
　少なくとも前記第１の姿勢情報と前記第２の姿勢情報に基づき前記所定条件を補正する手段と、を有することを特徴とする放射線検出装置。

　（付記１３）
　前記所定条件は、前記検出器から取得された線量値に対して前記第１の姿勢情報および前記第２の姿勢情報に基づく補正処理を施した値の累積値が所定の数値を満たす条件であることを特徴とする付記１２に記載の放射線検出装置。

　（付記１４）
　前記補正処理は、グリッドによる放射線量の減衰を校正する処理を含むことを特徴とする付記１３に記載の放射線検出装置。

　（付記１５）
　前記補正処理は、前記放射線源のヒール効果による放射線量の減衰を校正する処理を含むことを特徴とする付記１３に記載の放射線検出装置。

　（付記１６）
　前記所定条件は、前記検出器から取得された線量値に対して前記第１の姿勢情報および前記第２の姿勢情報に基づく補正処理を施した値の累積値が所定の数値を満たす条件であることを特徴とする付記１２に記載の放射線検出装置。

　（付記１７）
　前記補正する手段は、前記所定条件を構成する少なくとも１つのパラメータを補正する手段であって、
　前記少なくとも１つのパラメータは、前記放射線の照射停止を判定する際の累積線量の閾値、放射線の照射停止を判定する際の累積線量の判定方法、放射線の線量を監視する放射線検知領域、前記監視の対象の放射線検知領域の累積線量、前記監視の対象となる放射線検知領域の累積線量の平均値のいずれかのパラメータであることを特徴とする付記１２に記載の放射線検出装置。

　（付記１８）
　前記検出器は、複数の行および複数の列を構成するように配列された複数の線量検出画素を備えることを特徴とする付記１２に記載の放射線検出装置。

　（付記１９）
　前記検出器は、放射線に対応する放射線画像を出力するための複数の撮像画素を更に備え、
　前記複数の撮像画素から取得された放射線画像と前記第１の前記前記第１の姿勢情報と前記第２の姿勢情報とに基づいて、補正された放射線画像を取得する手段と、を有することを特徴とする付記１８に記載の放射線検出装置。

　（付記２０）
　前記第１の姿勢情報を取得するための角度センサを備え、
　前記角度センサは、加速度および磁気のうちの少なくとも１つを用いて角度情報を取得することを特徴とする付記１２に記載の放射線検出装置。

　（付記２１）
　前記第２の姿勢情報は、前記放射線源が備える更なる角度センサから得られる情報であって、
　前記更なる角度センサは、加速度および磁気のうちの少なくとも１つを用いて角度情報を取得することを特徴とする付記１２に記載の放射線検出装置。

　（付記２２）
　前記放射線源との相対的な位置関係を示す位置関係情報を取得する手段と有し、
　前記補正する手段は、少なくとも前記第１の姿勢情報と前記第２の姿勢情報と前記位置関係情報に基づき前記所定条件を補正することを特徴とする付記１２に記載の放射線検出装置。

　（付記２３）
　前記放射線源との相対的な位置関係を示す位置関係情報を取得する手段と有し、
　前記補正する手段は、少なくとも前記第１の姿勢情報と前記第２の姿勢情報と前記位置関係情報に基づき前記所定条件を補正することを特徴とする付記１２に記載の放射線検出装置。

　（付記２４）
　放射線源から照射された放射線を放射線検出装置で検出する放射線検出システムであって、
　放射線の線量を検出するための検出器と、
　前記検出器による検出状況が所定条件を満たしたことにしたがって、前記放射線源からの放射線の照射を停止するための通信処理を実行する手段と、
　前記検出器の姿勢に対応する第１の姿勢情報と前記放射線源の姿勢に対応する第２の姿勢情報を取得する手段と、
　少なくとも前記第１の姿勢情報と前記第２の姿勢情報に基づき前記所定条件を補正する手段と、を有することを特徴とする放射線検出システム。

　（付記２５）
　前記補正する手段によって補正するパラメータを指定するための画面を表示可能な表示部を有することを特徴とする付記２４に記載の放射線検出システム。

　（付記２６）
　少なくとも前記第１の姿勢情報と前記第２の姿勢情報に基づく画面を表示可能な表示部を有することを特徴とする付記２４に記載の放射線検出システム。

　（付記２７）
　前記画面は、前記放射線源と前記放射線検出装置が所定の姿勢関係であることを通知する画面であることを特徴とする付記２６に記載の放射線検出システム。

　（付記２８）
　少なくとも前記第１の姿勢情報と前記第２の姿勢情報に基づいて、前記放射線源による放射線の照射開始を禁止する手段を有することを特徴とする付記２４に記載の放射線検出システム。

　（付記２９）
　放射線源から照射された放射線に基づき放射線撮像をおこなう放射線撮像装置であって、
　放射線に基づき放射線画像を取得する検出器と、
　前記検出器の姿勢に対応する第１の姿勢情報と前記放射線源の姿勢に対応する第２の姿勢情報を取得する手段と、
　少なくとも前記第１の姿勢情報と前記第２の姿勢情報に基づいて、前記取得された放射線画像を補正する手段と、を有することを特徴とする放射線撮像装置。

　（付記３０）
　放射線を照射する放射線源と、前記放射線を検出する放射線検出装置と、を備える放射線検出システムであって、
　前記放射線検出装置を撮影して光学画像を取得する光学撮影部と、
　前記放射線検出装置が備えるセンサ部が出力する姿勢角変化の情報および位置変化の情報を取得する第１の取得手段と、
　前記光学画像に基づき前記放射線検出装置の基準姿勢角の情報と基準位置の情報を取得する第２の取得手段と、
　前記基準姿勢角の情報、前記基準位置の情報、前記姿勢角変化の情報、および前記位置変化の情報に基づいて、前記放射線検出装置の所定タイミングでの姿勢角の情報と位置の情報を取得する第３の取得手段と、を有することを特徴とする放射線検出システム。

　（付記３１）
　前記基準姿勢角および前記基準位置は、前記放射線源に対する相対的な角度と位置であることを特徴とする付記３０に記載の放射線検出システム。

　（付記３２）
　前記センサ部は、少なくとも加速度センサおよびジャイロセンサを含むことを特徴とする付記３０または３１に記載の放射線検出システム。

　（付記３３）
　前記第１の取得手段、前記第２の取得手段、前記第３の取得手段を備える制御装置を有することを特徴とする付記３０乃至３２のいずれか１項に記載の放射線検出システム。

　（付記３４）
　前記放射線撮像装置は、表面に複数のマーカーを有し、
　前記制御装置は、前記光学画像に中に前記複数のマーカーのうち２つ以上のマーカーが前記画像に含まれる場合に、前記光学画像に基づいて前記基準姿勢角および前記基準位置の導出を行うことを特徴とする付記３３記載の放射線検出システム。

　（付記３５）
　前記マーカーは、２次元コードであることを特徴とする付記３３または３４に記載の放射線検出システム。

　（付記３６）
　前記制御装置は、前記センサ部の出力または複数の光学画像に基づいて前記放射線検出装置の静止状態を検出する手段を有し、
　前記放射線検出装置が静止している状態における前記センサ部の出力と前記光学画像に基づいて前記放射線検出装置の所定タイミングでの姿勢角の情報と位置の情報を取得することを特徴とする付記３３乃至３５のいずれか１項に記載の放射線検出システム。

　（付記３７）
　前記所定タイミングでの姿勢角の情報と位置の情報に基づいて補正処理を実行する手段を有することを特徴とする付記３３乃至３６のいずれか１項に記載の放射線検出システム。

　（付記３８）
　前記補正処理は、グリッドによる放射線量の減衰を校正する処理を含むことを特徴とする付記３７に記載の放射線検出システム。

　（付記３９）
　前記補正処理は、前記放射線源のヒール効果による放射線量の減衰を校正する処理を含むことを特徴とする付記３７または３８に記載の放射線検出システム。

　（付記４０）
　前記放射線検出装置が備える検出器は、複数の行および複数の列を構成するように配列された複数の線量検出画素を備え、
　前記検出器による検出状況が所定条件を満たしたことにしたがって、前記放射線源からの放射線の照射を停止するための通信処理を実行する手段を有し、
　前記補正処理は、前記所定条件を補正する処理を含むことを特徴とする付記３７乃至３９のいずれか１項に記載の放射線検出システム。

　（付記４１）
　前記所定条件は、前記検出器から取得された線量値に前記所定タイミングでの姿勢角の情報と位置の情報に基づいて補正処理を施した値の累積値が所定の数値を満たす条件であることを特徴とする付記４０に記載の放射線検出システム。

　（付記４２）
　前記補正処理は、前記所定条件を構成する少なくとも１つのパラメータを補正する処理であって、
　前記少なくとも１つのパラメータは、前記放射線の照射停止を判定する際の累積線量の閾値、放射線の照射停止を判定する際の累積線量の判定方法、放射線の線量を監視する放射線検知領域、前記監視の対象の放射線検知領域の累積線量、前記監視の対象となる放射線検知領域の累積線量の平均値のいずれかのパラメータであることを特徴とする付記４０または４１に記載の放射線検出システム。

　（付記４３）
　前記放射線検出装置が備える前記検出器は、放射線に対応する放射線画像を出力するための複数の撮像画素を備え、
　前記複数の撮像画素から取得された放射線画像を前記所定タイミングでの姿勢角の情報と位置の情報に基づいて補正する処理を含むことを特徴とする付記３７乃至４２のいずれか１項に記載の放射線検出システム。

　（付記４４）
　放射線を照射する放射線源と、前記放射線を検出する放射線検出装置と、前記放射線検出装置を撮影して光学画像を取得する光学撮影部と、を備える放射線検出システムに用いられる制御装置において、
　前記放射線検出装置が備えるセンサ部が出力する姿勢角変化の情報および位置変化の情報を取得する第１の取得手段と、
　前記光学画像に基づき前記放射線検出装置の基準姿勢角の情報と基準位置の情報を取得する第２の取得手段と、
　前記基準姿勢角の情報、前記基準位置の情報、前記姿勢角変化の情報、および前記位置変化の情報に基づいて、前記放射線検出装置の所定タイミングでの姿勢角の情報と位置の情報を取得する第３の手段と、を有することを特徴とする制御装置。

　（付記４５）
　放射線を照射する放射線源と、前記放射線を検出する放射線検出装置と、前記放射線検出装置を撮影して光学画像を取得する光学撮影部と、を備える放射線検出システムに用いられる制御装置の制御方法において、
　前記放射線検出装置が備えるセンサ部が出力する姿勢角変化の情報および位置変化の情報を取得する第１の取得工程と、
　前記光学画像に基づき前記放射線検出装置の基準姿勢角の情報と基準位置の情報を取得する第２の取得工程と、
　前記基準姿勢角の情報、前記基準位置の情報、前記姿勢角変化の情報、および前記位置変化の情報に基づいて、前記放射線検出装置の所定タイミングでの姿勢角の情報と位置の情報を取得する第３の取得工程と、を有することを特徴とする制御方法。

　（付記４６）
　付記４５に記載の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。

　（付記４７）
　放射線源から照射された放射線を放射線検出装置で検出する放射線検出システムであって、
　放射線の線量を検出するための検出器と、
　前記検出器による検出状況が所定条件を満たしたことにしたがって、前記放射線源からの放射線の照射を停止するための通信処理を実行する手段と、
　前記検出器の姿勢に対応する第１の姿勢情報と前記放射線源の姿勢に対応する第２の姿勢情報を取得する手段と、
　少なくとも前記第１の姿勢情報と前記第２の姿勢情報に基づき前記所定条件を補正する手段と、を有することを特徴とする放射線検出システム。

　（付記４８）
　放射線源から照射された放射線を検出する放射線検出装置であって、
　放射線の線量を検出するための検出器と、
　前記検出器による検出状況が所定条件を満たしたことにしたがって、前記放射線源からの放射線の照射を停止するための通信処理を実行する手段と、
　前記検出器の姿勢に対応する第１の姿勢情報と前記放射線源の姿勢に対応する第２の姿勢情報を取得する手段と、
　少なくとも前記第１の姿勢情報と前記第２の姿勢情報に基づき前記所定条件を補正する手段と、を有することを特徴とする放射線検出装置。

　本発明は上記実施の形態に制限されるものではなく、本発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、本発明の範囲を公にするために、以下の請求項を添付する。

　本願は、２０２２年１１月２８日提出の日本国特許出願特願２０２２－１８９３４８、２０２２年１１月３０日提出の日本国特許出願特願２０２２－１９０９２３及び２０２３年１０月４日提出の日本国特許出願特願２０２３－１７２５９４を基礎として優先権を主張するものであり、その記載内容の全てを、ここに援用する。

　１１　放射線撮影部
　１２　放射線照射部
　１５　情報取得部
　２２０　放射線検出器
　２２１　線量検出画素
　２２５　撮像画素
　２５０　撮像装置制御部
　１００１０　放射線撮影システム
　１０１００　放射線撮像装置
　１０１０１　センサ部
　１０１４０　撮影手段
　１０２０１　姿勢導出部

Claims (19)

1. 　放射線を照射する放射線源と、前記放射線を検出する放射線検出装置と、を備える放射線検出システムであって、
   　前記放射線検出装置を撮影して光学画像を取得する光学撮影部と、
   　前記放射線検出装置が備えるセンサ部が出力する姿勢角変化の情報および位置変化の情報を取得する第１の取得手段と、
   　前記光学画像に基づき前記放射線検出装置の基準姿勢角の情報と基準位置の情報を取得する第２の取得手段と、
   　前記基準姿勢角の情報、前記基準位置の情報、前記姿勢角変化の情報、および前記位置変化の情報に基づいて、前記放射線検出装置の所定タイミングでの姿勢角の情報と位置の情報を取得する第３の取得手段と、を有することを特徴とする放射線検出システム。
2. 　前記基準姿勢角および前記基準位置は、前記放射線源に対する相対的な角度と位置であることを特徴とする請求項１に記載の放射線検出システム。
3. 　前記センサ部は、少なくとも加速度センサおよびジャイロセンサを含むことを特徴とする請求項１または２に記載の放射線検出システム。
4. 　前記第１の取得手段、前記第２の取得手段、前記第３の取得手段を備える制御装置を有することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の放射線検出システム。
5. 　前記放射線撮像装置は、表面に複数のマーカーを有し、
   　前記制御装置は、前記光学画像に中に前記複数のマーカーのうち２つ以上のマーカーが前記画像に含まれる場合に、前記光学画像に基づいて前記基準姿勢角および前記基準位置の導出を行うことを特徴とする請求項４に記載の放射線検出システム。
6. 　前記マーカーは、２次元コードであることを特徴とする請求項４または５に記載の放射線検出システム。
7. 　前記制御装置は、前記センサ部の出力または複数の光学画像に基づいて前記放射線検出装置の静止状態を検出する手段を有し、
   　前記放射線検出装置が静止している状態における前記センサ部の出力と前記光学画像に基づいて前記放射線検出装置の所定タイミングでの姿勢角の情報と位置の情報を取得することを特徴とする請求項４乃至６のいずれか１項に記載の放射線検出システム。
8. 　前記所定タイミングでの姿勢角の情報と位置の情報に基づいて補正処理を実行する手段を有することを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の放射線検出システム。
9. 　前記補正処理は、グリッドによる放射線量の減衰を校正する処理を含むことを特徴とする請求項８に記載の放射線検出システム。
10. 　前記補正処理は、前記放射線源のヒール効果による放射線量の減衰を校正する処理を含むことを特徴とする請求項８または９に記載の放射線検出システム。
11. 　前記放射線検出装置が備える検出器は、複数の行および複数の列を構成するように配列された複数の線量検出画素を備え、
    　前記検出器による検出状況が所定条件を満たしたことにしたがって、前記放射線源からの放射線の照射を停止するための通信処理を実行する手段を有し、
    　前記補正処理は、前記所定条件を補正する処理を含むことを特徴とする請求項８乃至１０のいずれか１項に記載の放射線検出システム。
12. 　前記所定条件は、前記検出器から取得された線量値に前記所定タイミングでの姿勢角の情報と位置の情報に基づいて補正処理を施した値の累積値が所定の数値を満たす条件であることを特徴とする請求項１１に記載の放射線検出システム。
13. 　前記補正処理は、前記所定条件を構成する少なくとも１つのパラメータを補正する処理であって、
    　前記少なくとも１つのパラメータは、前記放射線の照射停止を判定する際の累積線量の閾値、放射線の照射停止を判定する際の累積線量の判定方法、放射線の線量を監視する放射線検知領域、前記監視の対象の放射線検知領域の累積線量、前記監視の対象となる放射線検知領域の累積線量の平均値のいずれかのパラメータであることを特徴とする請求項１１または１２に記載の放射線検出システム。
14. 　前記放射線検出装置が備える前記検出器は、放射線に対応する放射線画像を出力するための複数の撮像画素を備え、
    　前記複数の撮像画素から取得された放射線画像を前記所定タイミングでの姿勢角の情報と位置の情報に基づいて補正する処理を含むことを特徴とする請求項８乃至１３のいずれか１項に記載の放射線検出システム。
15. 　放射線を照射する放射線源と、前記放射線を検出する放射線検出装置と、前記放射線検出装置を撮影して光学画像を取得する光学撮影部と、を備える放射線検出システムに用いられる制御装置において、
    　前記放射線検出装置が備えるセンサ部が出力する姿勢角変化の情報および位置変化の情報を取得する第１の取得手段と、
    　前記光学画像に基づき前記放射線検出装置の基準姿勢角の情報と基準位置の情報を取得する第２の取得手段と、
    　前記基準姿勢角の情報、前記基準位置の情報、前記姿勢角変化の情報、および前記位置変化の情報に基づいて、前記放射線検出装置の所定タイミングでの姿勢角の情報と位置の情報を取得する第３の手段と、を有することを特徴とする制御装置。
16. 　放射線を照射する放射線源と、前記放射線を検出する放射線検出装置と、前記放射線検出装置を撮影して光学画像を取得する光学撮影部と、を備える放射線検出システムに用いられる制御装置の制御方法において、
    　前記放射線検出装置が備えるセンサ部が出力する姿勢角変化の情報および位置変化の情報を取得する第１の取得工程と、
    　前記光学画像に基づき前記放射線検出装置の基準姿勢角の情報と基準位置の情報を取得する第２の取得工程と、
    　前記基準姿勢角の情報、前記基準位置の情報、前記姿勢角変化の情報、および前記位置変化の情報に基づいて、前記放射線検出装置の所定タイミングでの姿勢角の情報と位置の情報を取得する第３の取得工程と、を有することを特徴とする制御方法。
17. 　請求項１６に記載の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
18. 　放射線源から照射された放射線を放射線検出装置で検出する放射線検出システムであって、
    　放射線の線量を検出するための検出器と、
    　前記検出器による検出状況が所定条件を満たしたことにしたがって、前記放射線源からの放射線の照射を停止するための通信処理を実行する手段と、
    　前記検出器の姿勢に対応する第１の姿勢情報と前記放射線源の姿勢に対応する第２の姿勢情報を取得する手段と、
    　少なくとも前記第１の姿勢情報と前記第２の姿勢情報に基づき前記所定条件を補正する手段と、を有することを特徴とする放射線検出システム。
19. 　放射線源から照射された放射線を検出する放射線検出装置であって、
    　放射線の線量を検出するための検出器と、
    　前記検出器による検出状況が所定条件を満たしたことにしたがって、前記放射線源からの放射線の照射を停止するための通信処理を実行する手段と、
    　前記検出器の姿勢に対応する第１の姿勢情報と前記放射線源の姿勢に対応する第２の姿勢情報を取得する手段と、
    　少なくとも前記第１の姿勢情報と前記第２の姿勢情報に基づき前記所定条件を補正する手段と、を有することを特徴とする放射線検出装置。

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