WO2024106064A1 - ロボット制御システム、ロボット制御方法、及びプログラム - Google Patents

ロボット制御システム、ロボット制御方法、及びプログラム Download PDF

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WO2024106064A1
WO2024106064A1 PCT/JP2023/036670 JP2023036670W WO2024106064A1 WO 2024106064 A1 WO2024106064 A1 WO 2024106064A1 JP 2023036670 W JP2023036670 W JP 2023036670W WO 2024106064 A1 WO2024106064 A1 WO 2024106064A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
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mobile robot
robot
waiting area
mobile
moving
Prior art date
Application number
PCT/JP2023/036670
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
幸慎 倉橋
志朗 小田
毅 松井
Original Assignee
トヨタ自動車株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by トヨタ自動車株式会社 filed Critical トヨタ自動車株式会社
Publication of WO2024106064A1 publication Critical patent/WO2024106064A1/ja

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/02—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action
    • B66B1/06—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action electric
    • B66B1/14—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action electric with devices, e.g. push-buttons, for indirect control of movements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B17/00—Hoistway equipment
    • B66B17/14—Applications of loading and unloading equipment
    • B66B17/16—Applications of loading and unloading equipment for loading and unloading mining-hoist cars or cages
    • B66B17/20—Applications of loading and unloading equipment for loading and unloading mining-hoist cars or cages by moving vehicles into, or out of, the cars or cages
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/40—Control within particular dimensions
    • G05D1/43—Control of position or course in two dimensions

Definitions

  • Patent Document 1 discloses a system in which multiple autonomous moving bodies travel in an elevator. This system determines the disembarking order of the autonomous moving bodies depending on the destination floor. The system rearranges the multiple autonomous moving bodies in the car depending on the disembarking order.
  • the present disclosure has been made to solve these problems, and provides a robot control system, a robot control method, and a program that can move a mobile robot efficiently.
  • the robot control system is a robot control system that controls a plurality of mobile robots having a longitudinal direction and a lateral direction in a top view, and controls a first mobile robot that enters a preset waiting area to wait in the waiting area after rotating so that the lateral direction is aligned with a first direction, and controls a second mobile robot that enters the waiting area into which the first mobile robot has entered to wait with the longitudinal direction aligned with the first direction.
  • the first mobile robot and the second mobile robot may be provided with virtual bumpers so that they slow down or stop when an object or person approaches within a preset distance.
  • an entrance/exit may be provided at one end of the waiting area, the first mobile robot may enter the waiting area by moving along the first direction, and after the first mobile robot enters the waiting area, it may turn so that the short side direction is aligned with the first direction, and after the first mobile robot turns, the second mobile robot may enter the waiting area by moving along the first direction.
  • an entrance is provided at one end of the waiting area and an exit is provided at the other end
  • the first mobile robot enters the waiting area by moving along a second direction different from the first direction
  • the second mobile robot enters the waiting area by moving along the second direction
  • the second mobile robot enters the waiting area by moving along the second direction
  • the second mobile robot enters the waiting area, it turns so that its transverse direction is aligned with the first direction.
  • the waiting area may be an elevator car.
  • the robot control system may include a host management device that controls the first mobile robot and the second mobile robot.
  • the first mobile robot may transmit a signal to control the second mobile robot.
  • the second mobile robot may transmit a signal to control the first mobile robot.
  • the robot control method is a robot control method in which at least one computer controls a plurality of mobile robots having a longitudinal direction and a lateral direction in a top view, and includes the steps of rotating a first mobile robot that enters a preset waiting area so that the lateral direction is aligned with a first direction, and then making the first mobile robot wait in the waiting area, and making a second mobile robot that enters the waiting area into which the first mobile robot has entered wait with the longitudinal direction aligned with the first direction.
  • the first mobile robot and the second mobile robot may be provided with virtual bumpers so that they slow down or stop when an object or person approaches within a preset distance.
  • the mobile robot may be equipped with wheels for moving with the longitudinal direction as the forward and backward direction.
  • an entrance/exit may be provided at one end of the waiting area, the first mobile robot may enter the waiting area by moving along the first direction, and after the first mobile robot enters the waiting area, it may turn so that the short side direction is aligned with the first direction, and after the first mobile robot turns, the second mobile robot may enter the waiting area by moving along the first direction.
  • an entrance is provided at one end of the waiting area and an exit is provided at the other end
  • the first mobile robot enters the waiting area by moving along a second direction different from the first direction
  • the second mobile robot enters the waiting area by moving along the second direction
  • the second mobile robot enters the waiting area by moving along the second direction
  • the second mobile robot turns so that its transverse direction is aligned with the first direction
  • the waiting area may be an elevator car.
  • the computer may be a host management device that controls the first mobile robot and the second mobile robot.
  • the first mobile robot may transmit a signal to control the second mobile robot.
  • the second mobile robot may transmit a signal to control the first mobile robot.
  • the program according to this embodiment is a program that causes a computer to execute a robot control method for controlling multiple mobile robots that have a long side direction and a short side direction when viewed from above, and the robot control method includes a step of rotating a first mobile robot that enters a preset waiting area so that the short side direction is aligned with a first direction, and then making the first mobile robot wait in the waiting area, and a step of making a second mobile robot that enters the waiting area into which the first mobile robot has entered wait with the long side direction aligned with the first direction.
  • virtual bumpers may be set on the first and second mobile robots so that they slow down or stop when an object or person approaches within a preset distance.
  • the mobile robot may be equipped with wheels for moving with the longitudinal direction as the forward and backward direction.
  • an entrance/exit may be set at one end of the waiting area, the first mobile robot may enter the waiting area by moving along the first direction, and after the first mobile robot enters the waiting area, it may turn so that the short side direction is aligned with the first direction, and after the first mobile robot turns, the second mobile robot may enter the waiting area by moving along the first direction.
  • an entrance is set at one end of the waiting area and an exit is set at the other end
  • the first mobile robot enters the waiting area by moving along a second direction different from the first direction
  • the first mobile robot enters the waiting area, it turns so that its longitudinal direction is aligned with the first direction, and with the longitudinal direction of the first mobile robot aligned with the first direction
  • the second mobile robot enters the waiting area by moving along the second direction
  • the first mobile robot turns so that its transverse direction is aligned with the first direction.
  • the waiting area may be an elevator car.
  • the computer may be a host management device that controls the first mobile robot and the second mobile robot.
  • the first mobile robot may transmit a signal to control the second mobile robot.
  • the second mobile robot may transmit a signal to control the first mobile robot.
  • the present disclosure provides a robot control system, a robot control method, and a program that can move a mobile robot efficiently.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing an example of a mobile robot according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a control block diagram showing a control system of the mobile robot according to the present embodiment.
  • 11 is a diagram for explaining the procedure for two mobile robots to enter and exit an elevator.
  • FIG. 11 is a diagram for explaining the procedure for two mobile robots to enter and exit an elevator.
  • FIG. 11 is a diagram for explaining the procedure for two mobile robots to enter and exit an elevator.
  • FIG. 11 is a diagram for explaining the procedure for two mobile robots to enter and exit an elevator.
  • FIG. 11 is a diagram for explaining the procedure for two mobile robots to enter and exit an elevator.
  • FIG. 11 is a diagram for explaining the procedure for two mobile robots to enter and exit an elevator.
  • FIG. 11 is a diagram for explaining the procedure for two mobile robots to enter and exit an elevator.
  • FIG. 11 is a diagram for explaining the procedure for two mobile robots to enter and exit an elevator.
  • FIG. 11
  • FIG. 1 is a perspective view showing the configuration of the mobile robot 20.
  • the mobile robot 20 shown in FIG. 1 is one form of the mobile robot 20, and other forms may also be used.
  • the x direction is the forward and backward direction of the mobile robot 20
  • the y direction is the left-right direction of the mobile robot 20
  • the z direction is the height direction of the mobile robot 20.
  • the mobile robot 20 is a transport robot that performs the task of transporting goods.
  • the mobile robot 20 travels autonomously to transport goods in medical and welfare facilities such as hospitals, rehabilitation centers, nursing homes, and elderly care facilities.
  • the system according to this embodiment can also be used in commercial facilities such as shopping malls.
  • the user places the goods to be transported in the mobile robot 20 and requests that it be transported.
  • the mobile robot 20 autonomously moves to the set destination and transports the goods. That is, the mobile robot 20 executes a baggage transport task (hereinafter simply referred to as a task).
  • a baggage transport task hereinafter simply referred to as a task.
  • the location where the goods are loaded is referred to as the origin, and the location where the goods are delivered is referred to as the destination.
  • the user inputs the destination and the like using a communication terminal such as a tablet computer or smartphone. That is, the user may make a transport request using a user terminal.
  • the mobile robot 20 moves autonomously to the destination or intermediate location by autonomous movement control.
  • the multiple mobile robots 20 are described as each performing their own movement control, but a higher-level management device that controls the multiple mobile robots 20 may also be provided.
  • the mobile robot 20 moves within a general hospital with multiple medical departments.
  • the mobile robot 20 transports supplies, consumables, medical equipment, etc. between multiple medical departments.
  • the mobile robot delivers the items from the nurse's station of one medical department to the nurse's station of another medical department.
  • the mobile robot 20 delivers the items from a storage facility for supplies and medical equipment to the nurse's station of a medical department.
  • the mobile robot 20 also delivers medicines dispensed in a pharmacy department to the medical department or patient that will use them.
  • Examples of items to be transported include consumables such as medicines and packets, specimens, testing equipment, medical instruments, hospital food, stationery, and other supplies.
  • Examples of medical equipment include blood pressure monitors, blood transfusion pumps, syringe pumps, foot pumps, nurse call, bed exit sensors, foot pumps, low pressure continuous inhalers, electrocardiogram monitors, drug injection controllers, enteral nutrition pumps, ventilators, cuff pressure gauges, touch sensors, aspirators, nebulizers, pulse oximeters, blood pressure monitors, artificial resuscitators, sterilization devices, and ultrasound devices.
  • Food such as hospital food and test food may also be transported.
  • the mobile robot 20 may transport used equipment, used tableware, and the like. If the destination is on a different floor, the mobile robot 20 may move using an elevator, etc.
  • the mobile robot 20 comprises a main body unit 290 and a cart unit 260.
  • the main body unit 290 is mounted on the cart unit 260.
  • the main body unit 290 and the cart unit 260 each have a rectangular parallelepiped housing, and each component is mounted inside this housing.
  • the drive unit 26 is housed inside the cart unit 260.
  • the main body 290 is provided with a storage 291 that serves as a storage space, and a door 292 that seals the storage 291.
  • the storage 291 is provided with multiple shelves, and the availability is managed for each shelf. For example, the availability can be updated by arranging various sensors such as weight sensors on each shelf.
  • the mobile robot 20 transports the transported items stored in the storage 291 to the destination by autonomous movement.
  • the main body 290 may be equipped with a control box (not shown) or the like within the housing.
  • the door 292 may be lockable with an electronic key or the like. When the transport destination is reached, the user unlocks the door 292 with the electronic key. Alternatively, the door 292 may be unlocked automatically when the transport destination is reached.
  • the exterior of the mobile robot 20 is provided with a front-rear distance sensor 241 and a left-right distance sensor 242 as the distance sensor group 24.
  • the mobile robot 20 uses the front-rear distance sensor 241 to measure the distance to surrounding objects in the front-rear direction of the mobile robot 20.
  • the mobile robot 20 also uses the left-right distance sensor 242 to measure the distance to surrounding objects in the left-right direction of the mobile robot 20.
  • the front/rear distance sensor 241 is disposed on the front and rear surfaces, respectively, of the housing of the main body 290.
  • the left/right distance sensor 242 is disposed on the left and right surfaces, respectively, of the housing of the main body 290.
  • the front/rear distance sensor 241 and the left/right distance sensor 242 are, for example, ultrasonic distance sensors or laser range finders. They detect the distance to a surrounding object. When the distance to a surrounding object detected by the front/rear distance sensor 241 or the left/right distance sensor 242 falls below a distance threshold, the mobile robot 20 slows down or stops.
  • the virtual bumper area is the area where the mobile robot 20 slows down or stops when a surrounding object approaches the mobile robot. In other words, when a surrounding object enters the virtual bumper area due to relative movement between the surrounding object and the mobile robot 20, the mobile robot 20 stops or slows down.
  • the virtual bumper area is an area that includes the mobile robot 20 and its surroundings when viewed from above.
  • the drive unit 26 is provided with drive wheels 261 and casters 262.
  • the drive wheels 261 are wheels for moving the mobile robot 20 forward, backward, left and right.
  • the casters 262 are driven wheels that do not receive driving force and roll following the drive wheels 261.
  • the drive unit 26 has a drive motor (not shown) and drives the drive wheels 261.
  • the drive unit 26 supports two drive wheels 261 and two casters 262 within the housing, each of which comes into contact with the running surface.
  • the two drive wheels 261 are arranged so that their rotational axes coincide with each other.
  • Each drive wheel 261 is rotated independently by a motor (not shown).
  • the drive wheels 261 rotate according to a control command value from the drive control unit 212 in FIG. 2.
  • the casters 262 are driven wheels, and are provided so that a pivot axis extending vertically from the drive unit 26 is spaced away from the rotational axis of the wheels to support the wheels, and follow the direction of movement of the drive unit 26.
  • the mobile robot 20 moves straight, and if they are rotated in opposite directions at the same rotational speed, the mobile robot 20 turns around a vertical axis passing through approximately the center of the two drive wheels 261.
  • the mobile robot 20 can move while turning left and right. For example, by making the rotational speed of the left drive wheel 261 higher than that of the right drive wheel 261, the mobile robot 20 can turn right. Conversely, by making the rotational speed of the right drive wheel 261 higher than that of the left drive wheel 261, the mobile robot 20 can turn left and right, etc. in any direction by controlling the rotational direction and rotational speed of the two drive wheels 261.
  • a display unit 27 and an operation interface 281 are provided on the upper surface of the main body unit 290.
  • the operation interface 281 is displayed on the display unit 27.
  • the operation reception unit 28 can receive instructions input from the user.
  • an emergency stop button 282 is provided on the upper surface of the display unit 27. The emergency stop button 282 and the operation interface 281 function as the operation reception unit 28.
  • the display unit 27 is, for example, a liquid crystal panel, and displays the character's face as an illustration, and presents information about the mobile robot 20 as text or icons. By displaying a character's face on the display unit 27, it is possible to give surrounding observers the impression that the display unit 27 is a pseudo-face. It is also possible to use the display unit 27 mounted on the mobile robot 20 as a user terminal.
  • a camera 25 is installed on the front of the main body 290.
  • the two cameras 25 function as a stereo camera. That is, the two cameras 25 have the same angle of view and are arranged at a horizontal distance from each other. Images captured by each camera 25 are output as image data. It is possible to calculate the distance to the subject and the size of the subject based on the image data of the two cameras 25.
  • the calculation processing unit 21 can detect people, obstacles, etc. ahead in the direction of movement by analyzing the images from the cameras 25. If there are people, obstacles, etc. ahead in the direction of travel, the mobile robot 20 moves along the route while avoiding them. In addition, the image data from the cameras 25 is sent to a higher-level management device, etc.
  • the mobile robot 20 recognizes surrounding objects and identifies its own position by analyzing image data output by the camera 25 and detection signals output by the front-rear distance sensor 241 and the left-right distance sensor 242.
  • the camera 25 captures images of the area ahead of the mobile robot 20 in the direction of travel.
  • the side of the mobile robot 20 on which the camera 25 is installed is considered to be the front of the mobile robot 20.
  • the direction of travel is in front of the mobile robot 20, as indicated by the arrow.
  • the mobile robot 20 When viewed from above (XY plane view), the mobile robot 20 has a shape that has a long side and a short side. For example, when viewed from above, the mobile robot 20 has a rectangular shape. Specifically, in FIG. 2, the X direction is the long side and the Y direction is the short side. Therefore, based on the direction of movement caused by the rotation of the wheels, the front-to-back direction is the long side of the mobile robot 20, and the left-to-right direction is the short side.
  • the control system of the mobile robot 20 is arranged inside the main body 290 of the mobile robot 20.
  • the control system of the mobile robot 20 will be explained using Figure 2.
  • Figure 2 is a control block diagram showing a control system 1 of the mobile robot 20.
  • the control system 1 comprises a host management device 10 and a mobile robot 20. Note that the control system 1 has multiple mobile robots 20, but for simplification, only one mobile robot 20 is shown in Figure 2.
  • the multiple mobile robots 20 have the same configuration.
  • the mobile robot 20 has a calculation processing unit 21, a memory unit 22, a communication unit 23, a proximity sensor (e.g., a distance sensor group 24), a camera 25, a drive unit 26, a display unit 27, and an operation reception unit 28. Note that while FIG. 2 shows only the representative processing blocks provided in the mobile robot 20, the mobile robot 20 also includes many other processing blocks that are not shown.
  • the communication unit 23 is a communication interface for communicating with other mobile robots and the host management device 10.
  • the communication unit 23 communicates with the host management device 10, etc., using, for example, wireless signals.
  • the host management device 10 is provided so as to be able to communicate with the mobile robot 20 via a wireless LAN or the like.
  • the mobile robot 20 and the host management device 10 send and receive various data.
  • the mobile robot 20 may then move based on the various data from the host management device 10. In other words, some of the processing described below may be performed by the host management device 10.
  • the mobile robot 20 can also communicate with other mobile robots directly or via the host management device 10, etc.
  • the upper level management device 10 is a computer having a processor, memory, etc., and functions as a server device that collects data from multiple mobile robots 20.
  • it can be implemented as a device capable of executing programs, such as a computer's central processing unit (CPU: Central Processing Unit).
  • CPU Central Processing Unit
  • Various functions can also be realized by programs.
  • the upper level management device 10 performs processing for controlling the mobile robots 20 based on data from the mobile robots 20. Therefore, some of the processing described below may be performed by the upper level management device 10.
  • the distance sensor group 24 is, for example, a proximity sensor, and outputs nearby object distance information indicating the distance to an object or person present around the mobile robot 20.
  • the distance sensor group 24 has a distance measurement sensor such as a LIDAR. By manipulating the emission direction of the light signal, the distance to a surrounding object can be measured. In addition, surrounding objects may be recognized from point cloud data detected by a distance measurement sensor or the like.
  • the camera 25, for example, takes images to grasp the situation around the mobile robot 20. In addition, the camera 25 can also take images of position markers, for example, provided on the ceiling of a facility. The position markers may be used to allow the mobile robot 20 to grasp its own position.
  • the driving unit 26 drives the driving wheels 261 (see FIG. 1) attached to the mobile robot 20.
  • the driving unit 26 may have an encoder that detects the number of rotations of the driving wheels or their driving motors.
  • the mobile robot's own position (current position) may be estimated based on the output of the encoder.
  • the mobile robot 20 may detect its own current position and transmit it to other mobile robots.
  • the mobile robot 20 estimates its own position on the floor map 221 using odometry or the like.
  • the display unit 27 and the operation reception unit 28 are realized by a touch panel display.
  • the display unit 27 displays a user interface screen that serves as the operation reception unit 28.
  • the display unit 27 may also display information indicating the destination of the mobile robot 20 and the state of the mobile robot 20.
  • the operation reception unit 28 receives operations from the user.
  • the operation reception unit 28 includes various switches provided on the mobile robot 20 in addition to the user interface screen displayed on the display unit 27.
  • the calculation processing unit 21 performs calculations used to control the mobile robot 20.
  • the calculation processing unit 21 can be implemented as a device capable of executing programs, such as a computer's central processing unit (CPU). Various functions can also be realized by programs.
  • the calculation processing unit 21 has a movement command extraction unit 211, a drive control unit 212, a route planning unit 215, a virtual bumper setting unit 218, and an object detection unit 219. Note that while FIG. 2 shows only representative processing blocks of the calculation processing unit 21, it also includes processing blocks that are not shown.
  • the route planning unit 215 plans a route for the mobile robot 20.
  • the route planning unit 215 plans a route for transporting the transported item to the transport destination (destination) based on the transport request information.
  • the route planning unit 215 searches for a route from the current location to the destination. For example, it searches for a route from the current location to the destination by referring to a floor map 221 described later.
  • the route planning unit 215 searches for a route from the current location to the waypoint and a route from the waypoint to the destination. For example, when multiple transported items with different destinations are transported simultaneously, the destination of the first transported item is set as the waypoint.
  • the route planning unit 215 sets passing points along the route.
  • the starting point is the current position of the mobile robot 20, the destination of the previous transport task, the recipient of the transported goods, etc.
  • the destination is the destination of the transported goods, a waiting location, a charging location, etc.
  • the route planning unit 215 sets passing points on the floor map 221.
  • the route planning unit 215 may perform route planning according to the congestion status of the facility. For example, when a congestion status of the facility is detected by a surveillance camera or the like, the route planning unit 215 searches for a route that avoids the congested area. This allows for efficient travel.
  • the upper management device 10 may execute at least a part of the processing of the route planning unit 215.
  • the movement command extraction unit 211 extracts a movement command from the control signal.
  • the movement command includes information about the next passing point.
  • the control signal may include the coordinates of the passing point and information about the order in which to pass through the passing point. Then, the movement command extraction unit 211 extracts this information as a movement command.
  • the movement command may include information indicating that it is now possible to move to the next passing point. If the passage width is narrow, the mobile robots 20 may not be able to pass each other. There may also be cases where the passage cannot be passed temporarily. In such cases, the control signal includes a command to stop the mobile robot 20 at a passing point just before the place where it is to stop. Then, after the other mobile robots 20 have passed or become able to pass, a higher-level management device or the like outputs a control signal to inform the mobile robot 20 that it is now possible to move. This causes the mobile robot 20, which had been temporarily stopped, to resume movement.
  • the drive control unit 212 controls the drive unit 26 to move the mobile robot 20 based on the movement command given by the movement command extraction unit 211.
  • the drive unit 26 has a drive wheel 261 that rotates according to a control command value from the drive control unit 212.
  • the movement command extraction unit 211 extracts a movement command so that the mobile robot 20 moves toward the passing point received from the upper management device 10.
  • the drive unit 26 then drives the drive wheel 261 to rotate.
  • the mobile robot 20 moves autonomously toward the next passing point. In this way, the mobile robot 20 passes through the passing points in order and arrives at the transport destination.
  • the mobile robot 20 may also estimate its own position and transmit a signal to the upper management device 10 indicating that it has passed the passing point. This allows the upper management device 10 to manage the current position and transport status of each mobile robot 20.
  • the virtual bumper setting unit 218 sets a virtual bumper area for the mobile robot 20.
  • the virtual bumper area is an area that includes the mobile robot 20 and its surroundings.
  • a distance threshold for setting a virtual bumper is set in the robot control parameters 222, which will be described later. Therefore, the virtual bumper setting unit 218 sets an area within a predetermined distance from the outer shape of the mobile robot 20 as the virtual bumper area.
  • the virtual bumper setting unit 218 sets the virtual bumper area on the XY plane (horizontal plane).
  • the virtual bumper setting unit 218 can also variably set the virtual bumper area.
  • the virtual bumper setting unit 218 may change the size and shape of the virtual bumper area depending on the moving speed, moving direction, position on the map, etc. of the mobile robot 20.
  • the virtual bumper setting unit 218 sets a circle having a radius according to the turning radius, centered on the turning center, as the virtual bumper area.
  • the object detection unit 219 detects the presence of a surrounding object within the virtual bumper area.
  • the object detection unit 219 can detect the presence or absence of a surrounding object according to the detection results of the distance sensor.
  • the object detection unit 219 detects the presence of a surrounding object within the virtual bumper area, it outputs a detection signal to the drive control unit 212.
  • a floor map 221 Stored in the memory unit 22 are a floor map 221, robot control parameters 222, and transported item information 226. What is shown in FIG. 2 is only a portion of the information stored in the memory unit 22, and information other than the floor map 221, robot control parameters 222, and transported item information 226 shown in FIG. 2 is also included.
  • the floor map 221 is map information of the facility through which the mobile robot 20 moves. This floor map 221 may be created in advance, or may be generated from information obtained from the mobile robot 20, or may be a pre-created basic map to which map correction information generated from information obtained from the mobile robot 20 has been added.
  • the floor map 221 may not be map information of the entire facility, but may be map information that partially includes the area through which the robot is scheduled to move.
  • the floor map 221 includes information about the walls, doors, stairs, elevators, etc. of the facility.
  • the robot control parameters 222 are parameters for operating the mobile robot 20.
  • the robot control parameters 222 include, for example, a distance threshold for surrounding objects.
  • the robot control parameters 222 include information indicating the shape and size of the virtual bumper area. If the virtual bumper area is variable, the robot control parameters 222 include information regarding a number of settings.
  • the robot control parameters 222 include an upper speed limit for the mobile robot 20.
  • the transported goods information 226 includes information on the contents (type), origin, and destination of the transported goods.
  • the transported goods information may also include information indicating the status, such as in transport, before transport (before loading), and already transported.
  • the transported goods information 226 associates this information with each transported goods.
  • the drive control unit 212 slows down or stops the mobile robot 20 in response to a detection signal from the object detection unit 219. That is, the drive control unit 212 refers to the robot control parameters 222 and stops or slows down the operation in response to the distance indicated by the distance information obtained from the distance sensor group 24 falling below the distance threshold.
  • the mobile robot 20 slows down or stops. In this way, when there is another mobile robot or a person near the mobile robot 20, contact can be prevented.
  • the drive control unit 212 controls the drive unit 26 so that the mobile robot 20 travels at a speed equal to or less than the upper speed limit.
  • the drive control unit 212 limits the rotational speed of the drive wheels so that the mobile robot 20 does not travel at a speed equal to or greater than the upper speed limit.
  • the mobile robot 20 can move using an elevator. That is, the mobile robot 20 moves to different floors by riding in an elevator. Furthermore, multiple mobile robots 20 can ride in an elevator at the same time.
  • steps ST11 to ST16 for two mobile robots 20 to get on and off one elevator are explained using Figures 3 to 5.
  • Figures 3 to 5 are top views showing the inside of the elevator EV car. In Figures 3 to 5, the two mobile robots 20 are illustrated as mobile robots 20A and 20B.
  • the elevator EV is provided with a door D1.
  • the door D1 opens and closes when the elevator EV is stopped at any floor.
  • the door D1 is provided at the end of the elevator EV on the -X side.
  • the mobile robots 20A and 20B enter and exit the elevator EV through the door D1.
  • the area inside the elevator EV is the waiting area S1.
  • the waiting area S1 corresponds to the space of the elevator EV's cage.
  • the door D1 serves as the entrance and exit to the waiting area S1. While the mobile robots 20A and 20B are waiting in the waiting area S1, the elevator EV rises and falls, causing the mobile robots 20A and 20B to move to their destination floors.
  • the waiting area S1 is rectangular.
  • the elevator EV is large enough to accommodate two mobile robots 20A, 20B.
  • the waiting area S1 waiting positions for the two mobile robots 20A, 20B are set.
  • the mobile robots 20A, 20B are the same type of mobile robot, they have the same shape.
  • the mobile robots 20A, 20B are rectangular.
  • the mobile robot 20A has the X direction as its long side and the Y direction as its short side.
  • the front-to-rear direction of the mobile robot 20A is its long side
  • the left-to-right direction is its short side.
  • the size of the mobile robot 20A in the front-to-rear direction is larger than its size in the left-to-right direction.
  • a virtual bumper area A1 is set for the mobile robot 20A. If a surrounding object is detected in the virtual bumper area A1, the mobile robot 20A will slow down or stop. As will be described later, the virtual bumper area A1 will have a different shape when moving straight ahead and when turning. Similarly, a virtual bumper area A2 is set for the mobile robot 20B. If a surrounding object is detected in the virtual bumper area A2, the mobile robot 20B will slow down or stop. As will be described later, the virtual bumper area A2 will have a different shape when moving straight ahead and when turning. When turning, the virtual bumper areas A1 and A2 will be circular. When not turning, the virtual bumper areas A1 and A2 will be rectangular.
  • mobile robot 20A gets on elevator EV, and then mobile robot 20B gets on elevator EV.
  • mobile robot 20A passes through door D1 and enters elevator EV (ST11). At this time, mobile robot 20A moves straight in the +X direction with the X direction as its longitudinal direction. Mobile robot 20A proceeds to the back side of elevator EV, that is, to the end on the +X side. While mobile robot 20A is moving straight, in top view, virtual bumper area A1 of mobile robot 20A is a rectangle with the X direction as its longitudinal direction.
  • the mobile robot 20A moves to a designated waiting position in the elevator EV, the mobile robot 20A turns on the spot (ST12). That is, the left and right drive wheels 261 rotate in opposite directions at the same rotational speed.
  • the mobile robot 20A rotates 90° around a rotation axis parallel to the Z direction so that the longitudinal direction of the mobile robot 20A is along the Y direction.
  • the mobile robot 20A turns until the longitudinal direction of the mobile robot 20A is in the Y direction and the lateral direction is in the X direction.
  • the imaginary bumper area A1 becomes a circle centered on the rotation axis. Then, when the mobile robot 20A has rotated 90°, the operation of the drive wheels stops.
  • the mobile robot 20A waits in the state shown in ST12.
  • the mobile robot 20B While the mobile robot 20A is stopped, the mobile robot 20B passes through the door D1 and enters the elevator EV (ST13). With the longitudinal direction of the mobile robot 20A aligned along the Y direction, the mobile robot 20 advances along the Y direction to enter the waiting area S1. At this time, the mobile robot 20B moves straight in the +X direction with the X direction as its longitudinal direction. During the straight movement, the virtual bumper area A2 of the mobile robot 20B is a rectangle with the X direction as its longitudinal direction in a top view. Also, since the mobile robot 20A is stopped, the virtual bumper area A1 is a rectangle with the Y direction as its longitudinal direction. Then, when the mobile robot 20B moves straight to a predetermined waiting position, it stops.
  • the elevator EV rises and falls. While the elevator EV is ascending or descending, the mobile robot 20A waits with its short side aligned along the X direction, and the mobile robot 20B waits with its long side aligned along the X direction. In other words, the mobile robots 20A and 20B are oriented in a 90° different direction.
  • the door D1 opens. Then, the mobile robot 20B moves straight ahead in the -X direction. The mobile robot 20B exits the elevator EV through the door D1 (ST14). During or after the exit of the mobile robot 20B, the mobile robot 20A turns. When turning, the virtual bumper area A1 of the mobile robot 20A becomes circular.
  • the mobile robot 20A moves straight in the -X direction (ST15). In other words, the mobile robot 20A moves in the -X direction with its longitudinal direction parallel to the X direction.
  • the imaginary bumper area A1 of the mobile robot 20A becomes rectangular.
  • the mobile robot 20A exits from the door D1 to the outside of the elevator EV (ST16).
  • the mobile robot 20A enters the preset waiting area S1. Then, the mobile robot 20A turns so that its short side is aligned with the X direction, and waits in the waiting area S1.
  • the mobile robot 20B enters the waiting area S1 that the mobile robot 20A entered.
  • the mobile robot 20B waits with its long side aligned with the X direction.
  • the short side of the mobile robot 20A and the long side of the mobile robot 20B are parallel.
  • the two mobile robots 20A and 20B are oriented in directions that differ by 90 degrees. This makes it possible to prevent the mobile robots 20A and 20B from getting close to each other.
  • the mobile robots 20A and 20B may become closer than the expected distance. Even in such a case, it is possible to prevent the distance between the robots from becoming closer than the threshold distance.
  • the distance between the mobile robots 20A and 20B can be made wider. This makes it possible to prevent contact between the mobile robots.
  • a virtual bumper function or the like can prevent the robots from stopping or slowing down. Furthermore, even if the area of the internal space of the elevator EV is small, multiple mobile robots 20 can ride the elevator.
  • the mobile robot 20A that first enters the waiting area S1 is rotated.
  • the mobile robot 20B that enters the waiting area S1 later has a direction that is 90° different from the mobile robot 20A that is already waiting.
  • the mobile robot 20B can move straight in a direction that is 90° different from the mobile robot 20A.
  • the mobile robots 20A and 20B can efficiently enter and exit the elevator EV.
  • the mobile robot 20B can omit the turning operation.
  • the difference in direction between the mobile robots 20A and 20B is not limited to 90°. It is sufficient that the longitudinal direction of the mobile robot 20A is not parallel to the longitudinal direction of the mobile robot 20B when viewed from above.
  • the mobile robots 20A and 20B may board the elevator EV on the same floor, or on different floors.
  • the mobile robots 20A and 20B may perform a turning operation in ST12 while the elevator EV is ascending or descending. This allows the travel time to be shortened, enabling efficient travel.
  • Mobile robot 20A and mobile robot 20B may get off the elevator EV on the same floor, or on different floors.
  • mobile robot 20A and mobile robot 20B may perform a turning operation in ST14 while the elevator is ascending or descending. This allows the travel time to be shortened, enabling efficient travel.
  • the mobile robot 20A may perform the turning operation of ST12 when it detects that the mobile robot 20B is entering the elevator EV.
  • the upper management device 10 or the mobile robot 20B may send a signal to the mobile robot 20A indicating that the mobile robot 20B is entering the elevator EV.
  • various sensors provided on the mobile robot 20A may detect that the mobile robot 20B is entering the elevator EV.
  • users of the facility may ride in the elevator EV.
  • the operation inside the cage of an elevator EV was shown, but the above operation can also be performed in areas other than the elevator.
  • the waiting area in which the mobile robot 20A turns and waits is not limited to the cage of an elevator EV.
  • a pre-set charging area or parking area can be set as the waiting area S1. In this way, the distance between waiting mobile robots can be made wider.
  • the shape of the virtual bumper area is also changed depending on whether the robot is turning or moving straight ahead.
  • the virtual bumper area is circular when turning, and when moving straight ahead, the external shape of the mobile robot 20 is expanded by a threshold distance. In this way, the virtual bumper area can be set appropriately, making it possible to prevent contact with surrounding objects.
  • the moving robot 20A may turn when it enters the waiting area S1, or when it detects that the moving robot 20B is getting on the elevator EV. For example, the moving robot 20A may detect that the moving robot 20B is getting on based on the detection results of the camera 25 or the distance sensor group 24. Alternatively, the upper management device 10 may send a signal to the moving robot 20A indicating that the moving robot 20B is getting on.
  • Figs. 6 to 9 are top views showing the inside of the elevator EV.
  • two mobile robots 20 are illustrated as mobile robots 20A and 20B.
  • Door D1 is provided at one end of the elevator EV, and door D2 is provided at the other end.
  • Door D1 is provided at the end of the elevator EV on the -X side, and door D2 is provided at the end of the elevator EV on the +X side.
  • Mobile robot 20A passes through door D1 and enters the elevator EV (ST21). At this time, mobile robot 20A moves straight in the +X direction with the X direction as its longitudinal direction. Mobile robot 20A proceeds to the back side of the elevator EV, that is, to the end on the +X side. While mobile robot 20A is moving straight, in a top view, virtual bumper area A1 of mobile robot 20A is a rectangle with the X direction as its longitudinal direction.
  • the mobile robot 20A When the mobile robot 20A moves to a specified standby position, it turns on the spot (ST22). That is, the left and right drive wheels 261 rotate in opposite directions at the same rotational speed.
  • the mobile robot 20A rotates 90° around a rotation axis parallel to the Z direction so that the longitudinal direction of the mobile robot 20A is aligned with the Y direction.
  • the mobile robot 20A turns until the longitudinal direction of the mobile robot 20A is in the Y direction and the lateral direction is in the X direction.
  • the imaginary bumper area A1 becomes a circle centered on the rotation axis. Then, when the mobile robot 20A has rotated 90°, the operation of the drive wheels stops.
  • the mobile robot 20A waits in the state shown in ST22.
  • moving robot 20B While moving robot 20A is stopped, moving robot 20B passes through door D1 and enters elevator EV (ST23). At this time, moving robot 20B is moving straight in the +X direction with the X direction as its longitudinal direction. While moving straight, in a top view, virtual bumper area A2 of moving robot 20B is a rectangle with the X direction as its longitudinal direction. Also, since moving robot 20A is stopped, virtual bumper area A1 is a rectangle with the Y direction as its longitudinal direction. Then, when moving robot 20B moves straight to a specified waiting position, it stops.
  • the mobile robot 20B moves to a specified standby position, it turns on the spot (ST24). That is, the left and right drive wheels 261 rotate in opposite directions at the same rotational speed.
  • the mobile robot 20B rotates 90° around a rotation axis parallel to the Z direction so that its longitudinal direction is aligned with the Y direction.
  • the mobile robot 20B turns until its longitudinal direction becomes the Y direction and its lateral direction becomes the X direction.
  • the imaginary bumper area A2 becomes a circle centered on the rotation axis.
  • the operation of the drive wheels stops.
  • the mobile robot 20B waits in the state shown in ST24. Therefore, the longitudinal directions of both the mobile robots 20A and 20B become parallel to the Y direction.
  • Mobile robot 20A turns on the spot (S25).
  • Mobile robot 20A turns 90° around a rotation axis parallel to the Z direction so that the longitudinal direction is along the X direction.
  • Mobile robot 20A turns until the longitudinal direction of mobile robot 20A becomes the X direction and the transverse direction becomes the Y direction.
  • imaginary bumper area A1 becomes a circle centered on the rotation axis.
  • Mobile robot 20B waits in the state shown in ST25. Therefore, the longitudinal direction of mobile robot 20A becomes the X direction and the longitudinal direction of mobile robot 20B becomes parallel to the Y direction.
  • mobile robot 20A finishes turning, or when mobile robot 20B enters elevator EV elevator EV rises or falls. While the elevator EV is ascending or descending, the mobile robot 20A waits with its longitudinal direction aligned along the X direction, and the mobile robot 20B waits with its transverse direction aligned along the X direction.
  • the door D2 opens.
  • the mobile robot 20A then moves straight ahead in the +X direction. In other words, the mobile robot 20A exits the elevator EV through the door D2 (ST26).
  • the mobile robot 20B While or after the mobile robot 20A is exiting, the mobile robot 20B turns (ST27). When turning, the virtual bumper area A2 of the mobile robot 20B becomes circular. After the mobile robot 20B turns 90 degrees, the mobile robot 20B moves straight in the +X direction. In other words, the mobile robot 20B moves in the +X direction with its longitudinal direction parallel to the X direction. This causes the mobile robot 20B to exit from the door D2 to the outside of the elevator EV (ST28). While the mobile robot 20B is moving straight, the virtual bumper area A2 becomes rectangular.
  • the mobile robots 20A and 20B are rectangular when viewed from above, but they may be shapes other than rectangular. In other words, the mobile robots 20A and 20B only need to have a shape that has a long side and a short side when viewed from above. For example, the mobile robots 20A and 20B may be elliptical when viewed from above. The mobile robots 20A and 20B do not need to have a rotationally symmetric shape when viewed from above. Also, the front-to-rear direction of the mobile robot 20 is the long side, but it may be the short side.
  • the mobile robots 20 may turn so that the longitudinal and lateral directions of adjacent mobile robots 20 are parallel. Specifically, when three or more mobile robots 20 are waiting in a row, the odd-numbered mobile robots 20 should have their lateral directions parallel to the X direction, and the even-numbered mobile robots 20 should have their longitudinal directions parallel to the X direction. Mobile robots 20 with parallel longitudinal directions should be arranged so that they are not adjacent to each other.
  • FIG 10 is a top view showing four mobile robots 20A-20D riding on an elevator. As shown in Figure 10, virtual bumper areas A1-A4 are set for the mobile robots 20A-20D, respectively.
  • the longitudinal direction of mobile robots 20A and 20D is the Y direction
  • the longitudinal direction of mobile robots 20B and 20C is the X direction. Therefore, adjacent mobile robots are oriented 90° apart in the X or Y direction.
  • the short sides of the odd-numbered robots are parallel to the X direction
  • the long sides of the even-numbered moving robots 20 are parallel to the X direction
  • the long sides of the odd-numbered moving robots 20 are parallel to the X direction.
  • the moving robots with parallel long sides can be arranged diagonally. In this way, the distance between adjacent moving robots can be made wider. This makes it possible to prevent stacking due to the virtual bumper function. In addition, the space in the waiting area S1 can be used more efficiently.
  • the control method according to this embodiment may be performed by the host management device 10 or by an edge device (mobile robot 20).
  • the mobile robot 20 and the host management device 10 may also work together to execute the control method.
  • the control system according to this embodiment may be mounted in the mobile robot 20.
  • at least a part or all of the control system may be mounted on a device other than the mobile robot 20, for example, the host management device 10.
  • the host management device 10 may control two or more mobile robots 20.
  • the host management device 10 acquires information about the status and schedule of the mobile robot 20B.
  • the host management device 10 then transmits signals to the mobile robots 20A, 20B to control the mobile robots 20A, 20B. In this way, the mobile robots 20A, 20B can be controlled as described above.
  • the mobile robot 20B and the host management device 10 may control the mobile robot 20A.
  • the mobile robot 20B transmits information about its status and schedule to the host management device 10.
  • the mobile robot 20B or the host management device 10 senses the status of the mobile robot.
  • the host management device 10 then transmits a signal to the mobile robot 20A to control the mobile robot 20A.
  • the mobile robot 20B directly or indirectly transmits a signal to the mobile robot 20A to control the mobile robot 20A. In this way, the mobile robots 20A and 20B can be controlled as described above.
  • the mobile robot 20A and the host management device 10 may control the mobile robot 20B.
  • the mobile robot 20B transmits information about its status and schedule to the host management device 10.
  • the mobile robot 20A or the host management device 10 senses the status of the mobile robot.
  • the host management device 10 then transmits a signal to the mobile robot 20B to control the mobile robot 20B.
  • the mobile robot 20A directly or indirectly transmits a signal to the mobile robot 20B to control the mobile robot 20B. In this way, the mobile robots 20A and 20B can be controlled as described above.
  • the upper management device 10 is not limited to being a single physical device, but may be distributed across multiple devices. In other words, the upper management device 10 may be equipped with multiple memories and multiple processors. Control may be performed using a machine learning model generated by supervised learning or the like. For example, a machine learning model may be used for processing such as route search and object detection.
  • part or all of the processing in the above-mentioned upper management device 10 or mobile robot 20, etc. can be realized as a computer program.
  • Such a program can be stored using various types of non-transitory computer-readable media and supplied to the computer.
  • Non-transitory computer-readable media include various types of tangible recording media.
  • non-transitory computer-readable media examples include magnetic recording media (e.g., flexible disks, magnetic tapes, hard disk drives), magneto-optical recording media (e.g., magneto-optical disks), CD-ROMs (Read Only Memory), CD-Rs, CD-R/Ws, and semiconductor memories (e.g., mask ROMs, PROMs (Programmable ROMs), EPROMs (Erasable PROMs), flash ROMs, and RAMs (Random Access Memory)).
  • the program may also be supplied to the computer by various types of temporary computer-readable media. Examples of temporary computer-readable media include electrical signals, optical signals, and electromagnetic waves.
  • the temporary computer-readable medium can provide the program to the computer via a wired communication path, such as an electric wire or optical fiber, or via a wireless communication path.
  • the present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be modified as appropriate without departing from the spirit of the invention.
  • the above-described embodiment describes a system in which a transport robot moves autonomously within a hospital, but the above-described system can transport specified items as luggage in hotels, restaurants, office buildings, event venues, or complexes.
  • Control system 10 Upper management device 20 Mobile robot 21 Arithmetic processing unit 22 Memory unit 23 Communication unit 24 Distance sensor group 25 Camera 26 Driving unit 27 Display unit 28 Operation reception unit 211 Movement command extraction unit 212 Driving control unit 218 Virtual bumper setting unit 219 Object detection unit 221 Floor map 222 Robot control parameters 226 Transported object information 241 Front/rear distance sensor 242 Left/right distance sensor 260 Cart unit 261 Driving wheel 262 Caster 281 Operation interface 290 Main body unit 291 Storage unit 292 Door

Landscapes

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Abstract

本実施の形態にかかるロボット制御システムは、上面視において、長手方向と短手方向とを有する移動ロボットを複数備えたロボット制御システムであって、予め設定された待機領域に進入する移動ロボット（２０Ａ）であって、短手方向が第１の方向に沿うように旋回した後、待機領域（Ｓ１）で待機する移動ロボット（２０）と、移動ロボット（２０Ａ）が進入した待機領域（Ｓ１）に進入する移動ロボット（２０Ｂ）であって、長手方向が第１の方向に沿った状態で待機する移動ロボット（２０Ｂ）と、を備えている。教師有り学習などで生成された機械学習モデルを用いて、制御が行われてもよい。

Description

ロボット制御システム、ロボット制御方法、及びプログラム
　本開示は、ロボット制御システム、ロボット制御方法、及びプログラムに関する。
　特許文献１には、複数の自律移動体が、エレベータに乗って移動するシステムが開示されている。このシステムは、行き先階に応じて、自律移動体の降車順序を決定している。システムは、降車順序に応じて、かご内で、複数の自律移動体を並び替えている。
特許第６３０８３４１号公報
　このような自律移動体等の移動ロボットがエレベータの乗る場合、一度に複数の移動ロボットが乗ることで効率良く移動することができる。エレベータに複数の移動ロボットが乗る場合、移動ロボットが他の移動ロボットなどと接触しないように制御する必要がある。しかしながら、移動ロボットは、自己位置の検出誤差がある。したがって、移動ロボット間の距離が短くなってしまうという問題点がある。
　本開示は、このような問題を解決するためになされたものであり、効率良く移動ロボットを移動させることができるロボット制御システム、ロボット制御方法、及びプログラムを提供するものである。
　本実施の形態にかかるロボット制御システムは、上面視において、長手方向と短手方向とを有する複数の移動ロボットを制御するロボット制御システムであって、予め設定された待機領域に進入する第１移動ロボットを、前記短手方向が第１の方向に沿うように旋回した後、前記待機領域で待機させるように制御し、前記第１移動ロボットが進入した前記待機領域に進入する第２移動ロボットを、前記長手方向が第１の方向に沿った状態で待機させるように制御する。
　上記のロボット制御システムにおいて、前記第１移動ロボット及び前記第２移動ロボットには、予め設定された距離以内に物体又は人が近づいた時に、減速又は停止するように仮想バンパが設定されていてもよい。
　上記のロボット制御システムにおいて、前記移動ロボットが前記長手方向を前後方向として移動するための車輪を備えていてもよい。
　上記のロボット制御システムにおいて、前記待機領域の一端側に出入り口が設定されており、前記第１移動ロボットが前記第１の方向に沿って進むことで前記待機領域に進入し、前記第１移動ロボットが前記待機領域に進入した後、前記短手方向が前記第１の方向に沿うように旋回し、前記第１移動ロボットが旋回した後に前記第２移動ロボットが前記第１の方向に沿って進むことで前記待機領域に進入するようにしてもよい。
　上記のロボット制御システムにおいて、前記待機領域の一端側に入口、他端側に出口が設定されており、前記第１移動ロボットが前記第１の方向と異なる第２の方向に沿って進むことで前記待機領域に進入し、前記第１移動ロボットが前記待機領域に進入した後、前記長手方向が前記第１の方向に沿うように旋回し、前記第１移動ロボットの長手方向が前記第１の方向に沿って配置された状態で、前記第２移動ロボットが第２の方向に沿って進むことで前記待機領域に進入し、前記第２移動ロボットが前記待機領域に進入した後、前記第１移動ロボットが、前記短手方向が前記第１の方向に沿うように旋回するようにしてもよい。
　上記のロボット制御システムにおいて、前記待機領域がエレベータのかごであってもよい。
　上記のロボット制御システムは、前記第１移動ロボット及び第２移動ロボットを制御する上位管理装置を備えていてもよい。
　上記のロボット制御システムにおいて、前記第１移動ロボットが前記第２移動ロボットを制御するための信号を送信してもよい。
　上記のロボット制御システムにおいて、前記第２移動ロボットが前記第１移動ロボットを制御するための信号を送信してもよい。
　本実施の形態にかかるロボット制御方法は、少なくとも一つのコンピュータが、上面視において、長手方向と短手方向とを有する複数の移動ロボットを制御するロボット制御方法であって、予め設定された待機領域に進入する第１移動ロボットを、前記短手方向が第１の方向に沿うように旋回させた後、前記待機領域で待機させるステップと、前記第１移動ロボットが進入した前記待機領域に進入する第２移動ロボットを、前記長手方向が第１の方向に沿った状態で待機させるステップと、を備えている。
　上記のロボット制御方法において、前記第１移動ロボット及び前記第２移動ロボットには、予め設定された距離以内に物体又は人が近づいた時に、減速又は停止するように仮想バンパが設定されていてもよい。
　上記のロボット制御方法において、前記移動ロボットが前記長手方向を前後方向として移動するための車輪を備えていてもよい。
　上記のロボット制御方法において、前記待機領域の一端側に出入り口が設定されており、前記第１移動ロボットが前記第１の方向に沿って進むことで前記待機領域に進入し、前記第１移動ロボットが前記待機領域に進入した後、前記短手方向が前記第１の方向に沿うように旋回し、前記第１移動ロボットが旋回した後に前記第２移動ロボットが前記第１の方向に沿って進むことで前記待機領域に進入するようにしてもよい。
　上記のロボット制御方法において、前記待機領域の一端側に入口、他端側に出口が設定されており、前記第１移動ロボットが前記第１の方向と異なる第２の方向に沿って進むことで前記待機領域に進入し、前記第１移動ロボットが前記待機領域に進入した後、前記長手方向が前記第１の方向に沿うように旋回し、前記第１移動ロボットの長手方向が前記第１の方向に沿って配置された状態で、前記第２移動ロボットが第２の方向に沿って進むことで前記待機領域に進入し、前記第２移動ロボットが前記待機領域に進入した後、前記第１移動ロボットが、前記短手方向が前記第１の方向に沿うように旋回するようにしてもよい。
　上記のロボット制御方法において、前記待機領域がエレベータのかごであってもよい。
　上記のロボット制御方法において、前記コンピュータが、前記第１移動ロボット及び第２移動ロボットを制御する上位管理装置であってもよい。
　上記のロボット制御方法において、前記第１移動ロボットが前記第２移動ロボットを制御するための信号を送信してもよい。
　上記のロボット制御方法において、前記第２移動ロボットが前記第１移動ロボットを制御するための信号を送信してもよい。
　本実施の形態にかかるプログラムは、上面視において、長手方向と短手方向とを有する複数の移動ロボットを制御するロボット制御方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、前記ロボット制御方法は、予め設定された待機領域に進入する第１移動ロボットを、前記短手方向が第１の方向に沿うように旋回させた後、前記待機領域で待機させるステップと、前記第１移動ロボットが進入した前記待機領域に進入する第２移動ロボットを、前記長手方向が第１の方向に沿った状態で待機させるステップと、を備えている。
　上記のプログラムにおいて、前記第１移動ロボット及び前記第２移動ロボットには、予め設定された距離以内に物体又は人が近づいた時に、減速又は停止するように仮想バンパが設定されていてもよい。
　上記のプログラムにおいて、前記移動ロボットが前記長手方向を前後方向として移動するための車輪を備えていてもよい。
　上記のプログラムにおいて、前記待機領域の一端側に出入り口が設定されており、前記第１移動ロボットが前記第１の方向に沿って進むことで前記待機領域に進入し、前記第１移動ロボットが前記待機領域に進入した後、前記短手方向が前記第１の方向に沿うように旋回し、前記第１移動ロボットが旋回した後に前記第２移動ロボットが前記第１の方向に沿って進むことで前記待機領域に進入するようにしてもよい。
　上記のプログラムにおいて、前記待機領域の一端側に入口、他端側に出口が設定されており、前記第１移動ロボットが前記第１の方向と異なる第２の方向に沿って進むことで前記待機領域に進入し、前記第１移動ロボットが前記待機領域に進入した後、前記長手方向が前記第１の方向に沿うように旋回し、前記第１移動ロボットの長手方向が前記第１の方向に沿って配置された状態で、前記第２移動ロボットが第２の方向に沿って進むことで前記待機領域に進入し、前記第２移動ロボットが前記待機領域に進入した後、前記第１移動ロボットが、前記短手方向が前記第１の方向に沿うように旋回するにしてもよい。
　上記のプログラムにおいて、前記待機領域がエレベータのかごであってもよい。
　上記のプログラムにおいて、前記コンピュータが、前記第１移動ロボット及び第２移動ロボットロボットを制御する上位管理装置であってもよい。
　上記のプログラムにおいて、前記第１移動ロボットが前記第２移動ロボットを制御するための信号を送信してもよい。
　上記のプログラムにおいて、前記第２移動ロボットが前記第１移動ロボットを制御するための信号を送信してもよい。
　本開示によれば、効率よく移動ロボットを移動させることができるロボット制御システム、ロボット制御方法、及びプログラムを提供することができる。
本実施形態に係る移動ロボットの一例を示す概略図である。 本実施形態に係る移動ロボットの制御系を示す制御ブロック図である。 ２台の移動ロボットがエレベータに出入りする手順を説明するための図である。 ２台の移動ロボットがエレベータに出入りする手順を説明するための図である。 ２台の移動ロボットがエレベータに出入りする手順を説明するための図である。 ２台の移動ロボットがエレベータに出入りする手順を説明するための図である。 ２台の移動ロボットがエレベータに出入りする手順を説明するための図である。 ２台の移動ロボットがエレベータに出入りする手順を説明するための図である。 ２台の移動ロボットがエレベータに出入りする手順を説明するための図である。 ４台の移動ロボットがエレベータに乗っている状態を示す図である。
　以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲に係る発明は以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。
　図１は、移動ロボット２０の構成を示す斜視図である。図１に示す移動ロボット２０は、移動ロボット２０の態様の１つであり、他の形態であってもよい。なお、図１では、ｘ方向が移動ロボット２０の前進方向及び後進方向、ｙ方向が移動ロボット２０の左右方向であり、ｚ方向が移動ロボット２０の高さ方向である。
　例えば、移動ロボット２０は、搬送物の搬送をタスクとして実行する搬送ロボットである。移動ロボット２０は、病院、リハビリセンタ、介護施設、高齢者入居施設などの医療福祉施設内において、搬送物を搬送するために自律走行する。また、本実施の形態にかかるシステムは、ショッピングモールなどの商業施設等にも利用可能である。
　ユーザは、移動ロボット２０に搬送物を収容して、搬送を依頼する。移動ロボット２０は、設定された目的地まで自律的に移動して、搬送物を搬送する。つまり、移動ロボット２０は荷物の搬送タスク（以下、単にタスクともいう）を実行する。以下の説明では、搬送物を搭載する場所を搬送元とし、搬送物を届ける場所を搬送先とする。例えば、ユーザはタブレットコンピュータやスマートフォンなどの通信端末を用いて、搬送先等を入力する。つまり、ユーザはユーザ端末を用いて搬送依頼を行ってもよい。
　移動ロボット２０は、自律移動制御によって、搬送先や経由地まで自律移動する。また、以下の説明では、複数の移動ロボット２０がそれぞれ移動制御を行うものとして説明するが、複数の移動ロボット２０を制御する上位管理装置が設けられていても良い。
　例えば、移動ロボット２０が複数の診療科がある総合病院内を移動するものとする。移動ロボット２０は、複数の診療科間で備品、消耗品、医療器具等を搬送する。例えば、移動ロボットは、搬送物をある診療科のナースステーションから、別の診療科へのナースステーションに届ける。あるいは、移動ロボット２０は、備品や医療器具の保管庫から診療科のナースステーションまで搬送物を届ける。また、移動ロボット２０は、調剤科で調剤された薬品を使用予定の診療科や患者まで届ける。
　搬送物の例としては、薬剤、包袋などの消耗品、検体、検査器具、医療器具、病院食、文房具などの備品等が挙げられる。医療機器としては、血圧計、輸血ポンプ、シリンジポンプ、フットポンプ、ナースコール、離床センサ、フットポンプ、低圧持続吸入器心電図モニタ、医薬品注入コントローラ、経腸栄養ポンプ、人工呼吸器、カフ圧計、タッチセンサ、吸引器、ネブライザ、パルスオキシメータ、血圧計、人工蘇生器、無菌装置、エコー装置などが挙げられる。また、病院食、検査食などの食事を搬送しても良い。さらに、移動ロボット２０は、使用済みの機器、食事済みの食器などを搬送しても良い。搬送先が異なる階にある場合、移動ロボット２０はエレベータなどを利用して移動してもよい。
　移動ロボット２０は、本体部２９０と、台車部２６０とを備えている。台車部２６０の上に、本体部２９０が搭載されている。本体部２９０と、台車部２６０とそれぞれ直方体状の筐体を有しており、この筐体内部に各構成要素が搭載されている。例えば、台車部２６０の内部には駆動部２６が収容されている。
　本体部２９０には、収容スペースとなる収納庫２９１と、収納庫２９１を密封する扉２９２とが設けられている。収納庫２９１には、複数段の棚が設けられており、段毎に空き状況が管理される。例えば、各段に重量センサ等の各種センサを配置することで、空き状況を更新することができる。移動ロボット２０は、収納庫２９１に収納された搬送物を目的地まで自律移動により搬送する。本体部２９０は図示しない制御ボックスなどを筐体内に搭載していても良い。また、扉２９２は電子キーなどで施錠可能となっていても良い。搬送先に到着するとユーザが電子キーで扉２９２を開錠する。あるいは、搬送先に到着した場合、自動で扉２９２が開錠してもよい。
　図１に示すように、移動ロボット２０の外装には、距離センサ群２４として前後距離センサ２４１及び左右距離センサ２４２が設けられる。移動ロボット２０は、前後距離センサ２４１により移動ロボット２０の前後方向の周辺物体の距離を計測する。また、移動ロボット２０は、左右距離センサ２４２により移動ロボット２０の左右方向の周辺物体の距離を計測する。
　例えば、前後距離センサ２４１は、本体部２９０の筐体の前面及び後面にそれぞれ配置される。左右距離センサ２４２は、本体部２９０の筐体の左側面及び右側面にそれぞれ配置される。前後距離センサ２４１及び左右距離センサ２４２は例えば、超音波距離センサやレーザレンジファインダである。周辺物体までの距離を検出する。前後距離センサ２４１又は左右距離センサ２４２で検出された周辺物体までの距離が、距離閾値以下となった場合、移動ロボット２０が減速または停止する。
　周辺物体が移動ロボットに近づいた場合に、移動ロボット２０が減速又は停止する領域を仮想バンパ領域とする。つまり、周辺物体と移動ロボット２０との間の相対的な移動によって、仮想バンパ領域に周辺物体が進入すると、移動ロボット２０が停止又は減速する。仮想バンパ領域は、上面視において移動ロボット２０とその周辺を含む領域となる。
　駆動部２６には、駆動輪２６１及びキャスタ２６２が設けられる。駆動輪２６１は移動ロボット２０を前後左右に移動させるための車輪である。キャスタ２６２は、駆動力は与えられず、駆動輪２６１に追従して転がる従動輪である。駆動部２６は、図示しない駆動モータを有しており、駆動輪２６１を駆動する。
　例えば、駆動部２６は、筐体内に、それぞれが走行面に接地する２つの駆動輪２６１と２つのキャスタ２６２を支持している。２つの駆動輪２６１は、互いに回転軸芯が一致するように配設されている。それぞれの駆動輪２６１は、不図示のモータによって独立して回転駆動される。駆動輪２６１は、図２の駆動制御部２１２からの制御指令値に応じて回転する。キャスタ２６２は、従動輪であり、駆動部２６から鉛直方向に延びる旋回軸が車輪の回転軸から離れて車輪を軸支するように設けられており、駆動部２６の移動方向に倣うように追従する。
　移動ロボット２０は、例えば、２つの駆動輪２６１が同じ方向に同じ回転速度で回転されれば直進し、逆方向に同じ回転速度で回転されれば２つの駆動輪２６１のほぼ中央を通る鉛直軸周りに旋回する。また、２つの駆動輪２６１を同じ方向と異なる回転速度で回転させることで、左右に曲がりながら進むことができる。例えば、左の駆動輪２６１の回転速度を右の駆動輪２６１の回転速度より高くすることで、右折することができる。反対に、右の駆動輪２６１の回転速度を左の駆動輪２６１の回転速度より高くすることで、左折することができる。すなわち、移動ロボット２０は、２つの駆動輪２６１の回転方向、回転速度がそれぞれ制御されることにより、任意の方向へ並進、旋回、右左折等することができる。
　また、移動ロボット２０では、本体部２９０の上面に表示部２７、操作インタフェース２８１が設けられる。表示部２７には、操作インタフェース２８１が表示される。ユーザが表示部２７に表示された操作インタフェース２８１をタッチ操作することで、操作受付部２８がユーザからの指示入力を受け付けることができる。また、非常停止ボタン２８２が表示部２７の上面に設けられる。非常停止ボタン２８２及び操作インタフェース２８１が操作受付部２８として機能する。
　表示部２７は、例えば液晶パネルであり、キャラクターの顔をイラストで表示したり、移動ロボット２０に関する情報をテキストやアイコンで呈示したりする。表示部２７にキャラクターの顔を表示すれば、表示部２７が擬似的な顔部であるかの印象を周囲の観察者に与えることができる。移動ロボット２０に搭載されている表示部２７等をユーザ端末として用いることも可能である。
　本体部２９０の前面には、カメラ２５が設置されている。ここでは、２つのカメラ２５がステレオカメラとして機能する。つまり、同じ画角を有する２つのカメラ２５が互いに水平方向に離間して配置されている。それぞれのカメラ２５で撮像された画像を画像データとして出力する。２つのカメラ２５の画像データに基づいて、被写体までの距離や被写体の大きさを算出することが可能である。演算処理部２１は、カメラ２５の画像を解析することで、移動方向前方に人や障害物などを検知することができる。進行方向前方に人や障害物などがいる場合、移動ロボット２０は、それらを回避しながら、経路に沿って移動する。また、カメラ２５の画像データは、上位管理装置等に送信される。
　移動ロボット２０は、カメラ２５が出力する画像データや、前後距離センサ２４１及び左右距離センサ２４２が出力する検出信号を解析することにより、周辺物体を認識したり、自機の位置を同定したりする。カメラ２５は、移動ロボット２０の進行方向前方を撮像する。移動ロボット２０は、図示するように、カメラ２５が設置されている側を自機の前方とする。すなわち、通常の移動時においては矢印で示すように、自機の前方が進行方向となる。
　上面視（ＸＹ平面視）において、移動ロボット２０は長手方向と短手方向とを有する形状となっている。例えば、上面視において、移動ロボット２０は、長方形状になっている。具体的には、図２において、Ｘ方向が長手方向となり、Ｙ方向が短手方向となっている。したがって、車輪の回転による移動方向を基準として、前後方向が移動ロボット２０の長手方向となり、左右方向が短手方向となっている。
　移動ロボット２０の本体部２９０の中には、移動ロボット２０の制御系が配置されている。図２を用いて、移動ロボット２０の制御系について説明する。図２は、移動ロボット２０の制御システム１を示す制御ブロック図である。制御システム１は、上位管理装置１０と移動ロボット２０とを備えている。なお、制御システム１は、複数の移動ロボット２０を有しているが、図２では、簡略化のため、１台の移動ロボット２０のみが示されている。複数の移動ロボット２０は、同様の構成となっている。
　移動ロボット２０は、演算処理部２１、記憶部２２、通信部２３、近接センサ（例えば、距離センサ群２４）、カメラ２５、駆動部２６、表示部２７、操作受付部２８を有する。なお、図２では、移動ロボット２０に備えられている代表的な処理ブロックのみを示したが、移動ロボット２０には図示していない他の処理ブロックも多く含まれる。
　通信部２３は、他の移動ロボットや上位管理装置１０と通信を行うための通信インタフェースである。通信部２３は、例えば、無線信号を用いて、上位管理装置１０等と通信を行う。この場合、上位管理装置１０は、無線ＬＡＮ等によって、移動ロボット２０と通信可能に設けられている。移動ロボット２０と上位管理装置１０が、各種データを送受信する。そして、移動ロボット２０が上位管理装置１０からの各種データに基づいて、移動しても良い。つまり、後述する処理の一部は、上位管理装置１０で行われてもよい。また、移動ロボット２０は、他の移動ロボットとも、直接、又は上位管理装置１０等を介して通信を行うことができる。
　上位管理装置１０は、プロセッサやメモリなどを有するコンピュータであり、複数の移動ロボット２０からのデータを収集するサーバ装置として機能する。例えば、コンピュータの中央演算処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）等のプログラムを実行可能な装置として実装可能である。そして、各種機能はプログラムにより実現することもできる。上位管理装置１０は、移動ロボット２０からのデータに基づいて、移動ロボット２０の制御するための処理を行う。したがって、後述する処理の一部は、上位管理装置１０で実施されてもよい。
　距離センサ群２４は、例えば、近接センサであり、移動ロボット２０の周囲に存在する物又は人との距離を示す近接物距離情報を出力する。距離センサ群２４はライダなどの測距センサを有している。光信号の出射方向を操作していくことで、周辺物体までの距離を測定することができる。また，測距センサ等で検出された点群データから、周辺物体を認識してもよい。カメラ２５は、例えば、移動ロボット２０の周囲の状況を把握するための画像を撮影する。また、カメラ２５は、例えば、施設の天井等に設けられる位置マーカーを撮影することもできる。この位置マーカーを用いて移動ロボット２０に自機の位置を把握させてもよい。
　駆動部２６は、移動ロボット２０に備え付けられている駆動輪２６１（図１参照）を駆動する。なお、駆動部２６は、駆動輪やその駆動モータの回転回数を検出するエンコーダなどを有していてもよい。エンコーダの出力に応じて、自機位置（現在位置）が推定されていても良い。移動ロボット２０は、自身の現在位置を検出して、他の移動ロボットなどに送信してもよい。移動ロボット２０は、オドメトリーなどによりフロアマップ２２１における自己位置を推定している。
　表示部２７及び操作受付部２８はタッチパネルディスプレイにより実現される。表示部２７は、操作受付部２８となるユーザーインタフェース画面を表示する。また、表示部２７には、移動ロボット２０の行き先や移動ロボット２０の状態を示す情報を表示させても構わない。操作受付部２８は、ユーザからの操作を受け付ける。操作受付部２８は、表示部２７に表示されるユーザーインタフェース画面に加えて、移動ロボット２０に設けられる各種スイッチを含む。
　演算処理部２１は、移動ロボット２０の制御に用いる演算を行う。演算処理部２１は、例えば、コンピュータの中央演算処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）等のプログラムを実行可能な装置として実装可能である。そして、各種機能はプログラムにより実現することもできる。演算処理部２１は、移動命令抽出部２１１、駆動制御部２１２、ルート計画部２１５、仮想バンパ設定部２１８、物体検出部２１９を有する。なお、図２では、演算処理部２１が有する代表的な処理ブロックのみを示したが、図示しない処理ブロックも含まれる。
　ルート計画部２１５は、移動ロボット２０のルート計画を行う。ユーザが搬送依頼を入力すると、ルート計画部２１５は、搬送依頼情報に基づいて、当該搬送物を搬送先（目的地）までの搬送するためのルート計画を行う。ルート計画部２１５は、現在地から搬送先までの経路を探索する。例えば、後述するフロアマップ２２１を参照して、現在地から搬送先までの経路を探索する。もちろん、目的地の手前に経由地がある場合、ルート計画部２１５は、現在地から経由地までの経路と、経由地から目的地までの経路を探索する。例えば、搬送先の異なる複数の搬送物を同時に搬送する場合、最初に届ける搬送物の搬送先が経由地として設定される。
　そして、ルート計画部２１５は、経路に沿った通過ポイントを設定する。出発地は、移動ロボット２０の現在位置や、直前の搬送タスクの搬送先、搬送物の受取先などである。目的地は、搬送物の搬送先、待機場所、充電場所などである。ルート計画部２１５は、フロアマップ２２１上に通過ポイントを設定する。
　ルート計画部２１５は、施設の混雑状況に応じて、ルート計画を行ってもよい。例えば、監視カメラなどにより、施設の混雑状況を検出すると、ルート計画部２１５は混雑しているエリアを避けるように、経路を探索する。これにより、効率のよく移動することができる。また、上位管理装置１０が、ルート計画部２１５の処理の少なくとも一部を実行してもよい。
　移動命令抽出部２１１は、制御信号から移動命令を抽出する。例えば、移動命令は、次の通過ポイントに関する情報を含んでいる。例えば、制御信号は、通過ポイントの座標や、通過ポイントの通過順に関する情報を含んでいてもよい。そして、移動命令抽出部２１１が、これらの情報を移動命令として抽出する。
　さらに、移動命令は、次の通過ポイントへの移動が可能になったことを示す情報を含んでいてもよい。通路幅が狭いと、移動ロボット２０がすれ違うことできない場合がある。また、一時的に通路を通行できない場合がある。このような場合、制御信号は、停止すべき場所の手前の通過ポイントで、移動ロボット２０を停止させる命令を含んでいる。そして、他の移動ロボット２０が通過した後や通行可能となった後に、上位管理装置等が移動ロボット２０に移動可能なことになったことを知らせる制御信号を出力する。これにより、一時的に停止していた移動ロボット２０が移動を再開する。
　駆動制御部２１２は、移動命令抽出部２１１から与えられた移動命令に基づいて、移動ロボット２０を移動させるように、駆動部２６を制御する。例えば、駆動部２６は、駆動制御部２１２からの制御指令値に応じて回転する駆動輪２６１を有している。移動命令抽出部２１１は、上位管理装置１０から受信した通過ポイントに向かって移動ロボット２０が移動するように、移動命令を抽出する。そして、駆動部２６が駆動輪２６１を回転駆動する。移動ロボット２０は、次の通過ポイントに向かって自律移動する。このようにすることで、通過ポイントを順番に通過して、搬送先に到着する。また、移動ロボット２０は、自機位置を推定して、通過ポイントを通過したことを示す信号を上位管理装置１０に送信しても良い。これにより、上位管理装置１０が、各移動ロボット２０の現在位置や搬送状況を管理することができる。
　仮想バンパ設定部２１８は、移動ロボット２０に対して、仮想バンパ領域を設定する。上記の通り、仮想バンパ領域は、移動ロボット２０とその周辺を含む領域である。後述するロボット制御パラメータ２２２には、仮想バンパを設定するための距離閾値が設定されている。したがって、仮想バンパ設定部２１８は、移動ロボット２０の外形から所定の距離以内の領域を仮想バンパ領域として設定する。仮想バンパ設定部２１８は、ＸＹ平面（水平面）において、仮想バンパ領域を設定する。
　さらに、仮想バンパ設定部２１８は、仮想バンパ領域を可変に設定することも可能である。例えば、仮想バンパ設定部２１８は、移動ロボット２０の移動速度、移動方向、マップ上の位置等に応じて、仮想バンパ領域の大きさや形状を変えてもよい。例えば、移動ロボット２０がその場で旋回している場合、仮想バンパ設定部２１８は、旋回中心を中心として、旋回半径に応じた半径を有する円形を仮想バンパ領域として設定する。
　物体検出部２１９は、仮想バンパ領域内に周辺物体がいることを検出する。物体検出部２１９は、距離センサの検出結果に応じて、周辺物体の有無を検出することができる。物体検出部２１９は、仮想バンパ領域内に周辺物体がいることを検知した場合、検出信号を駆動制御部２１２に出力する。
　記憶部２２には、フロアマップ２２１とロボット制御パラメータ２２２と搬送物情報２２６が格納される。図２に示したのは、記憶部２２に格納される情報の一部で有り、図２に示したフロアマップ２２１とロボット制御パラメータ２２２と搬送物情報２２６以外の情報も含まれる。
　フロアマップ２２１は、移動ロボット２０が移動する施設の地図情報である。このフロアマップ２２１は、予め作成されるものでもよいし、移動ロボット２０から得た情報から生成されるものでもよく、また、予め作成された基本地図に移動ロボット２０から得た情報から生成された地図修正情報を加えたものであってもよい。フロアマップ２２１は、施設全体の地図情報ではなく、移動予定の領域を部分的に含む地図情報であってもよい。フロアマップ２２１は施設の壁、ドア、階段、エレベータなどに関する情報を含んでいる。
　ロボット制御パラメータ２２２は、移動ロボット２０を動作させるためのパラメータである。ロボット制御パラメータ２２２には、例えば、周辺物体との距離閾値が含まれる。例えば、ロボット制御パラメータ２２２には、仮想バンパ領域の形状や大きさ等を示す情報が含まれている。仮想バンパ領域を可変とする場合、ロボット制御パラメータ２２２は、複数の設定に関する情報を含む。さらに、ロボット制御パラメータ２２２には、移動ロボット２０の速度上限値が含まれている。
　搬送物情報２２６は、搬送物の内容（種別）、搬送元、搬送先等の情報を含んでいる。搬送物情報は、搬送中、搬送前（搭載前）、搬送済みなどのステータスを示す情報を含んでいてもよい。搬送物情報２２６は搬送物毎にこれらの情報が対応付けられている。
　駆動制御部２１２は、物体検出部２１９からの検出信号に応じて、移動ロボット２０を減速又は停止させる。つまり、駆動制御部２１２は、ロボット制御パラメータ２２２を参照して、距離センサ群２４から得られた距離情報が示す距離が距離閾値を下回ったことに応じて動作を停止或いは減速をする。周辺物体が移動ロボット２０に相対的に近づいて、仮想バンパ領域内に進入した場合、移動ロボット２０が減速又は停止する。このようにすることで、移動ロボット２０の周辺に他の移動ロボットや人などがいる場合に、接触を防ぐことができる。
　駆動制御部２１２は、速度上限値以下の速度で走行するように、駆動部２６を制御する。駆動制御部２１２は、速度上限値以上の速度で移動ロボット２０が移動しないように、駆動輪の回転速度を制限する。
　移動ロボット２０はエレベータを用いて移動することができる。つまり、移動ロボット２０はエレベータに乗ることで、異なる階に移動する。さらに、複数の移動ロボット２０がエレベータで同時に乗ることができる。以下、２台の移動ロボット２０が、１つのエレベータに乗り降りする手順ＳＴ１１～ＳＴ１６について、図３～図５を用いて説明する。図３～図５は、エレベータＥＶのかご内部を示す上面図である。図３～図５では、２台の移動ロボット２０を移動ロボット２０Ａ、２０Ｂとして図示している。
　図３～図５に示すように、エレベータＥＶには、ドアＤ１が設けられている。ドアＤ１はエレベータＥＶがいずれかの階で停止しているときに、開閉する。ドアＤ１はエレベータＥＶの－Ｘ側の端部に設けられている。移動ロボット２０Ａ、２０ＢはドアＤ１を通って、エレベータＥＶに出入りする。エレベータＥＶの中の領域を待機領域Ｓ１とする。待機領域Ｓ１はエレベータＥＶのかごの空間に対応する。ドアＤ１が待機領域Ｓ１への出入り口となる。移動ロボット２０Ａ、２０Ｂが待機領域Ｓ１に待機している間に、エレベータＥＶが昇降することで、移動ロボット２０Ａ、２０Ｂが行き先階に移動する。上面視において、待機領域Ｓ１は長方形になっている。
　エレベータＥＶは２台の移動ロボット２０Ａ、２０Ｂが乗車可能なサイズとなっている。待機領域Ｓ１には、２台分の移動ロボット２０Ａ、２０Ｂの待機位置が設定されている。また、移動ロボット２０Ａ、２０Ｂは同じタイプの移動ロボットで有るため、同じ形状を有している。上面視において、移動ロボット２０Ａ、２０Ｂは長方形状になっている。例えば、図３のＳＴ１１では、移動ロボット２０Ａは、Ｘ方向を長手方向として、Ｙ方向を短手方向としている。図１で説明したとおり、移動ロボット２０Ａの前後方向が長手方向となり、左右方向が短手方向となっている。すなわち、移動ロボット２０Ａの前後方向のサイズは、左右方向のサイズよりも大きくなっている。
　移動ロボット２０Ａには、仮想バンパ領域Ａ１が設定されている。仮想バンパ領域Ａ１に周辺物体が検知された場合、移動ロボット２０Ａは減速又は停止する。後述するように、直進移動時と、旋回時とで、仮想バンパ領域Ａ１は異なる形状となる。同様に、移動ロボット２０Ｂには、仮想バンパ領域Ａ２が設定されている。仮想バンパ領域Ａ２に周辺物体が検知された場合、移動ロボット２０Ｂは減速又は停止する。後述するように、直進移動時と、旋回時とで、仮想バンパ領域Ａ２は異なる形状となる。旋回時では、仮想バンパ領域Ａ１、Ａ２は円形となる。旋回時以外では、仮想バンパ領域Ａ１、Ａ２は長方形となる。
　以下、移動ロボット２０ＡがエレベータＥＶに乗った後、移動ロボット２０ＢがエレベータＥＶに乗る場合について説明する。まず、移動ロボット２０ＡがドアＤ１を通過して、エレベータＥＶに進入する（ＳＴ１１）。このとき、移動ロボット２０Ａは、Ｘ方向を長手方向とした状態で、＋Ｘ方向に直進移動している。移動ロボット２０Ａは、エレベータＥＶの奥側、つまり、＋Ｘ側の端まで進む。移動ロボット２０Ａに直進移動中では、上面視において、移動ロボット２０Ａの仮想バンパ領域Ａ１はＸ方向を長手方向とする長方形となっている。
　移動ロボット２０ＡがエレベータＥＶ内の所定の待機位置まで移動すると、移動ロボット２０Ａがその場で旋回する（ＳＴ１２）。つまり、左右の駆動輪２６１が同じ回転速度で反対方向に回転する。移動ロボット２０Ａの長手方向がＹ方向に沿うように、移動ロボット２０Ａが、Ｚ方向と平行な旋回軸周りに９０°回転する。移動ロボット２０Ａの長手方向がＹ方向となり、短手方向がＸ方向となるまで、移動ロボット２０Ａが旋回する。旋回時には、仮想バンパ領域Ａ１が旋回軸を中心とする円形となる。そして、移動ロボット２０Ａが９０°回転したら、駆動輪の動作が停止する。移動ロボット２０Ａは、ＳＴ１２に示す状態で待機する。
　移動ロボット２０Ａの停止中に、移動ロボット２０ＢがドアＤ１を通過して、エレベータＥＶに進入する（ＳＴ１３）。移動ロボット２０Ａの長手方向がＹ方向に沿って配置された状態で、移動ロボット２０がＹ方向に沿って進むことで待機領域Ｓ１に進入する。このとき、移動ロボット２０Ｂは、Ｘ方向を長手方向とした状態で、＋Ｘ方向に直進移動している。直進移動中では、上面視において、移動ロボット２０Ｂの仮想バンパ領域Ａ２はＸ方向を長手方向とする長方形となっている。また、移動ロボット２０Ａは停止しているため、仮想バンパ領域Ａ１はＹ方向を長手方向とする長方形となっている。そして、移動ロボット２０Ｂが所定の待機位置まで直進すると、停止する。移動ロボット２０Ａ、２０ＢがエレベータＥＶに乗ると、エレベータＥＶが昇降する。エレベータＥＶの昇降中において、移動ロボット２０Ａはその短手方向がＸ方向に沿った状態で待機し、移動ロボット２０Ｂはその長手方向がＸ方向に沿った状態で待機する。つまり、移動ロボット２０Ａと移動ロボット２０Ｂが９０°異なる向きとなっている。
　エレベータＥＶが移動ロボット２０Ｂの行き先階に到着すると、ドアＤ１が開く。そして、移動ロボット２０Ｂが－Ｘ方向に直進移動する。ドアＤ１から移動ロボット２０ＢがエレベータＥＶの外に退出する（ＳＴ１４）。移動ロボット２０Ｂの退出中又は退出後に、移動ロボット２０Ａが旋回する。旋回時において、移動ロボット２０Ａの仮想バンパ領域Ａ１は、円形となる。
　そして、移動ロボット２０Ａが９０°旋回後、移動ロボット２０Ａは－Ｘ方向に直進移動する（ＳＴ１５）。つまり、移動ロボット２０Ａは、長手方向がＸ方向と平行になった状態で、－Ｘ方向に移動する。移動ロボット２０Ａの仮想バンパ領域Ａ１は、長方形となる。移動ロボット２０ＡがドアＤ１からエレベータＥＶの外側に退出する（ＳＴ１６）。
　このように、移動ロボット２０Ａは、予め設定された待機領域Ｓ１に進入する。そして、移動ロボット２０Ａは、その短手方向がＸ方向に沿うように旋回した後、待機領域Ｓ１で待機する。移動ロボット２０Ｂは、移動ロボット２０Ａが進入した待機領域Ｓ１に進入する。移動ロボット２０Ｂは、長手方向がＸ方向に沿った状態で待機する。移動ロボット２０Ａの短手方向と移動ロボット２０Ｂの長手方向が平行になる。２台の移動ロボット２０Ａ、２０Ｂが９０°異なる向きとなる。このようにすることで、移動ロボット２０Ａと移動ロボット２０Ｂとが接近することを防ぐことができる。
　移動ロボット２０Ａ、２０Ｂの自律移動において、位置誤差があるため、エレベータに乗る毎に、移動ロボット２０Ａと移動ロボット２０Ｂの待機位置がずれてしまう。したがって、移動ロボット２０Ａと移動ロボット２０Ｂが想定される距離よりも近づいてしまう場合がある。このような場合でも、ロボット間の距離が閾値距離よりも近づいてしまうことを防ぐことができる。移動ロボット２０Ａと移動ロボット２０Ｂとの間の距離を広く取ることができる。これにより、移動ロボット間の接触を防ぐことができる。また、仮想バンパ機能などにより、ロボットが停止したり、減速したりすることを防ぐことができる。さらに、エレベータＥＶの内部空間の面積が小さい場合でも、複数の移動ロボット２０がエレベータに乗ることができる。
　また、待機領域Ｓ１に最初に進入した移動ロボット２０Ａを旋回させている。これにより、後から待機領域Ｓ１に進入する移動ロボット２０Ｂが、既に待機している移動ロボット２０Ａに対して９０°異なる向きとなっている。移動ロボット２０Ａと９０°異なる向きで、移動ロボット２０Ｂが直進することができる。移動ロボット２０Ａ、２０Ｂが効率良くエレベータＥＶに進入及び退出することができる。移動ロボット２０Ｂが旋回動作を省略することができる。もちろん、移動ロボット２０Ａと移動ロボット２０Ｂの向きの違いは９０°に限定されるものではない。上面視において、移動ロボット２０Ａの長手方向が移動ロボット２０Ｂの長手方向と平行になっていなければよい。
　なお、移動ロボット２０Ａと移動ロボット２０Ｂとは同じ階でエレベータＥＶに乗ってもよく、異なる階でエレベータＥＶに乗ってもよい。移動ロボット２０Ａと移動ロボット２０Ｂとが異なる階でエレベータＥＶに乗る場合、エレベータＥＶが昇降中に、移動ロボット２０ＡがＳＴ１２における旋回動作を行ってもよい。これにより、移動時間を短縮することができるため、効率のよい移動が可能となる。
　移動ロボット２０Ａと移動ロボット２０Ｂとは同じ階でエレベータＥＶから降りてもよく、異なる階でエレベータＥＶから降りてもよい。移動ロボット２０Ａと移動ロボット２０Ｂとが異なる階でエレベータＥＶから降りる場合、エレベータが昇降中に、移動ロボット２０Ａは、ＳＴ１４における旋回動作を行ってもよい。これにより、移動時間を短縮することができるため、効率のよい移動が可能となる。
　移動ロボット２０Ａは、移動ロボット２０ＢがエレベータＥＶに進入することを検知した時点で、ＳＴ１２の旋回動作を行ってもよい。例えば、上位管理装置１０又は移動ロボット２０Ｂが、移動ロボット２０ＢがエレベータＥＶに進入することを示す信号を移動ロボット２０Ａに送信してもよい。あるいは、移動ロボット２０Ａに設けられた各種センサで、移動ロボット２０ＢがエレベータＥＶに進入することを検知してもよい。また、エレベータＥＶには施設の利用者などの乗ってもよい。
　なお、上記の説明では、エレベータＥＶのかご内における動作を示したが、エレベータ以外の領域であっても、上記の動作を行うことが可能となる。つまり、移動ロボット２０Ａが旋回して、待機する待機領域はエレベータＥＶのかごに限られるものでない。例えば、予め設定されている充電領域や駐停車領域を待機領域Ｓ１とすることができる。このようにすることで、待機中の移動ロボット間の距離を広く取ることができる。
　また、旋回時と直進時とで、仮想バンパ領域の形状を変更している。例えば、旋回時は、仮想パンパ領域を円形とし、直進時は移動ロボット２０の外形を閾値距離だけ広げた形状としている。このようにすることで、適切に仮想バンパ領域を設定することができるため、周辺物体との接触を防ぐことができる。
　また、移動ロボット２０Ａの旋回動作は、移動ロボット２０Ａが待機領域Ｓ１に進入したタイミングで行ってもよく、移動ロボット２０ＢがエレベータＥＶに乗車することを検知したタイミングで行ってもよく。例えば、移動ロボット２０Ａは、カメラ２５や距離センサ群２４の検出結果に基づいて、移動ロボット２０Ｂの乗車を検知してもよい。あるいは、上位管理装置１０が、移動ロボット２０Ｂの乗車があることを示す信号を移動ロボット２０Ａに送信してもよい。
変形例
　図６～図９を用いて、変形例にかかる手順（ＳＴ２１～ＳＴ２８）について説明する。変形例では、両側にドアが設けられているエレベータに移動ロボット２０が乗る。図６～図９は、エレベータＥＶの内部を示す上面図である。図６～図９では、２台の移動ロボット２０を移動ロボット２０Ａ、２０Ｂとして図示している。また、エレベータＥＶの一端にドアＤ１が設けられ、他端にドアＤ２が設けられている。エレベータＥＶの－Ｘ側の端にドアＤ１が設置され、＋Ｘ側の端にドアＤ２が設置されている。例えば、フロア毎にドアＤ１、Ｄ２のいずれが開くかが決まっているものとする。
　ここで、移動ロボット２０Ａ、２０ＢがドアＤ１を通ってエレベータＥＶに進入し、ドアＤ２を通ってエレベータＥＶの外側に退出する場合について説明する。ドアＤ１が待機領域Ｓ１への入口となり、ドアＤ２が出口となっているが、反対であってもよい。なお、移動ロボット２０Ａ、２０Ｂの基本的な構成及び制御は、図３～図５と同様になっているため、適宜説明を省略する。
　移動ロボット２０ＡがエレベータＥＶに乗った後、移動ロボット２０ＢがエレベータＥＶに乗る手順について説明する。移動ロボット２０ＡがドアＤ１を通過して、エレベータＥＶに進入する（ＳＴ２１）。このとき、移動ロボット２０Ａは、Ｘ方向を長手方向とした状態で、＋Ｘ方向に直進移動している。移動ロボット２０Ａは、エレベータＥＶの奥側、つまり、＋Ｘ側の端まで進む。移動ロボット２０Ａに直進移動中では、上面視において、移動ロボット２０Ａの仮想バンパ領域Ａ１はＸ方向を長手方向とする長方形となっている。
　移動ロボット２０Ａが所定の待機位置まで移動すると、移動ロボット２０Ａがその場で旋回する（ＳＴ２２）。つまり、左右の駆動輪２６１が同じ回転速度で反対方向に回転する。移動ロボット２０Ａの長手方向がＹ方向に沿うように、移動ロボット２０Ａが、Ｚ方向と平行な旋回軸周りに９０°回転する。移動ロボット２０Ａの長手方向がＹ方向となり、短手方向がＸ方向となるまで、移動ロボット２０Ａが旋回する。旋回時には、仮想バンパ領域Ａ１が旋回軸を中心とする円形となる。そして、移動ロボット２０Ａが９０°回転したら、駆動輪の動作が停止する。移動ロボット２０Ａは、ＳＴ２２に示す状態で待機する。
　移動ロボット２０Ａの停止中に、移動ロボット２０ＢがドアＤ１を通過して、エレベータＥＶに進入する（ＳＴ２３）。このとき、移動ロボット２０Ｂは、Ｘ方向を長手方向とした状態で、＋Ｘ方向に直進移動している。直進移動中では、上面視において、移動ロボット２０Ｂの仮想バンパ領域Ａ２はＸ方向を長手方向とする長方形となっている。また、移動ロボット２０Ａは停止しているため、仮想バンパ領域Ａ１はＹ方向を長手方向とする長方形となっている。そして、移動ロボット２０Ｂが所定の待機位置まで直進すると、停止する。
　移動ロボット２０Ｂが所定の待機位置まで移動すると、移動ロボット２０Ｂがその場で旋回する（ＳＴ２４）。つまり、左右の駆動輪２６１が同じ回転速度で反対方向に回転する。移動ロボット２０Ｂが、長手方向がＹ方向と沿うように、Ｚ方向と平行な旋回軸周りに９０°回転する。移動ロボット２０Ｂの長手方向がＹ方向となり、短手方向がＸ方向となるまで、移動ロボット２０Ｂが旋回する。旋回時には、仮想バンパ領域Ａ２が旋回軸を中心とする円形となる。そして、移動ロボット２０Ｂが９０°回転したら、駆動輪の動作が停止する。移動ロボット２０Ｂは、ＳＴ２４に示す状態で待機する。したがって、移動ロボット２０Ａ、２０Ｂともに長手方向がＹ方向と平行になる。
　移動ロボット２０Ａがその場で旋回する（Ｓ２５）。移動ロボット２０Ａが、長手方向がＸ方向に沿うように、Ｚ方向と平行な旋回軸周りに９０°回転する。移動ロボット２０Ａの長手方向がＸ方向となり、短手方向がＹ方向となるまで移動ロボット２０Ａが旋回する。旋回時には、仮想バンパ領域Ａ１が旋回軸を中心とする円形となる。そして、移動ロボット２０Ａが９０°回転したら、駆動輪の動作が停止する。移動ロボット２０Ｂは、ＳＴ２５に示す状態で待機する。したがって、移動ロボット２０Ａの長手方向がＸ方向となり、移動ロボット２０Ｂの長手方向がＹ方向と平行になる。そして、移動ロボット２０Ａの旋回動作が終了したら、あるいは、移動ロボット２０ＢがエレベータＥＶに進入したら、エレベータＥＶが昇降する。エレベータＥＶの昇降中において、移動ロボット２０Ａはその長手方向がＸ方向に沿った状態で待機し、移動ロボット２０Ｂはその短手方向がＸ方向に沿った状態で待機する。
　そして、エレベータＥＶが昇降して、移動ロボット２０Ａの行き先階に到着すると、ドアＤ２が開く。そして、移動ロボット２０Ａが＋Ｘ方向に直進移動する。つまり、ドアＤ２から移動ロボット２０ＡがエレベータＥＶの外に退出する（ＳＴ２６）。
　移動ロボット２０Ａの退出中又は退出後に、移動ロボット２０Ｂが旋回する（ＳＴ２７）。旋回時において、移動ロボット２０Ｂの仮想バンパ領域Ａ２は、円形となる。移動ロボット２０Ｂが９０°旋回後、移動ロボット２０Ｂは＋Ｘ方向に直進移動する。つまり、移動ロボット２０Ｂは、長手方向がＸ方向と平行になった状態で、＋Ｘ方向に移動する。これにより、移動ロボット２０ＢがドアＤ２からエレベータＥＶの外側に退出する（ＳＴ２８）。移動ロボット２０Ｂが直進移動中、仮想バンパ領域Ａ２は、長方形となる。
　このようにすることで、このようにすることで、移動ロボット２０Ａと移動ロボット２０Ｂとが接近することを防ぐことができる。移動ロボット２０Ａ、２０Ｂの自律移動において、位置誤差があるため、エレベータに乗る毎に、移動ロボット２０Ａと移動ロボット２０Ｂの待機位置がずれてしまう。したがって、移動ロボット２０Ａと移動ロボット２０Ｂが想定される距離よりも近づいてしまう場合がある。このような場合でも、ロボット間の距離が閾値距離よりも近づいてしまうことを防ぐことができる。移動ロボット２０Ａと移動ロボット２０Ｂとの間の距離を広く取ることができる。これにより、移動ロボット間の接触を防ぐことができる。また、仮想バンパ機能などにより、ロボットが停止したり、減速したりすることを防ぐことができる。さらに、エレベータＥＶの内部空間の面積が小さい場合でも、複数の移動ロボット２０がエレベータに乗ることができる。
　上記の説明では、上面視において、移動ロボット２０Ａ、２０Ｂが長方形となっていたが、長方形以外の形状となっていてもよい。つまり、移動ロボット２０Ａ、２０Ｂは、上面視において、長手方向と短手方向を有する形状となっていればよい。例えば、移動ロボット２０Ａ、２０Ｂは、上面視において、楕円形となっていてもよい。上面視において、移動ロボット２０Ａ、２０Ｂは、回転対称な形状となっていなくてもよい。また、移動ロボット２０の前後方向が長手方向となっていたが、短手方向となっていてもよい。
　また、上記の説明では、２台の移動ロボット２０Ａ、２０Ｂが待機領域Ｓ１に進入したが、３台以上の移動ロボット２０が待機領域Ｓ１に進入してもよい。この場合、隣接する移動ロボット２０で長手方向と短手方向と平行になるように、移動ロボット２０が旋回動作を行えばよい。具体的には、３台以上の移動ロボット２０が１列に並んで待機する場合、奇数台目の移動ロボット２０は、短手方向がＸ方向に平行となり、偶数台目の移動ロボット２０は長手方向がＸ方向と平行になればよい。長手方向が平行な移動ロボット２０が隣接しないように配置すればよい。
　また、待機領域Ｓ１において、４台以上の移動ロボット２０が２列以上に並んで待機する場合、移動ロボット２０を千鳥配置にすればよい。図１０は４台の移動ロボット２０Ａ～２０Ｄがエレベータに乗っている状態を示す上面図である。図１０に示すように、移動ロボット２０Ａ～２０Ｄには、それぞれ仮想バンパ領域Ａ１～Ａ４が設定されている。
　移動ロボット２０Ａ、２０Ｄは長手方向がＹ方向となり、移動ロボット２０Ｂ，２０Ｃは、長手方向がＸ方向となる。よって、Ｘ方向又はＹ方向において、隣の移動ロボットは９０°異なる向きとなっている。
　このように、奇数列の移動ロボットでは、奇数台目の短手方向がＸ方向に平行となり、偶数台目の移動ロボット２０は長手方向がＸ方向と平行になる。偶数列の移動ロボットでは、奇数台目の長手方向がＸ方向に平行となり、偶数台目の移動ロボット２０は短手方向がＸ方向と平行になる。長手方向が平行な移動ロボットが斜めになるように配置すればよい。このようにすることで、隣接する移動ロボット間の距離を広く取ることができる。よって、仮想バンパ機能によるスタックを防ぐことができる。また、待機領域Ｓ１の空間の利用効率を向上することができる。
　本実施の形態にかかる制御方法は、上位管理装置１０で行われていてもよく、エッジデバイス（移動ロボット２０）で行われていてもよい。また、移動ロボット２０及び上位管理装置１０が協働して、制御方法を実行してもよい。つまり、本実施の形態にかかる制御システムは、移動ロボット２０内に搭載されていてもよい。あるいは、制御システムの少なくとも一部又は全部は、移動ロボット２０以外の装置、例えば、上位管理装置１０に搭載されていてもよい。
　例えば、上位管理装置１０が、２台又はそれ以上の移動ロボット２０を制御してもよい。この場合、上位管理装置１０が、移動ロボット２０Ｂの状態や予定に関する情報を取得する。すると、上位管理装置１０が移動ロボット２０Ａ、２０Ｂを制御するための信号を移動ロボット２０Ａ、２０Ｂに送信する。このようにすることで、上記のように移動ロボット２０Ａ、２０Ｂを制御することができる。
　あるいは、移動ロボット２０Ｂと上位管理装置１０の少なくとも一方が移動ロボット２０Ａを制御してもよい。例えば、移動ロボット２０Ｂが上位管理装置１０に状態や予定に関する上位管理装置１０に送信する。あるいは、移動ロボット２０Ｂ又は上位管理装置１０が移動ロボットの状態をセンシングする。すると、上位管理装置１０が移動ロボット２０Ａを制御するための信号を移動ロボット２０Ａに送信する。あるいは、移動ロボット２０Ｂが移動ロボット２０Ａを制御するための信号を直接又は間接的に移動ロボット２０Ａに送信する。このようにすることで、上記のように移動ロボット２０Ａ、２０Ｂを制御することができる。
　また、移動ロボット２０Ａと上位管理装置１０の少なくとも一方が移動ロボット２０Ｂを制御してもよい。例えば、移動ロボット２０Ｂが上位管理装置１０に状態や予定に関する上位管理装置１０に送信する。あるいは、移動ロボット２０Ａ又は上位管理装置１０が移動ロボットの状態をセンシングする。すると、上位管理装置１０が移動ロボット２０Ｂを制御するための信号を移動ロボット２０Ｂに送信する。あるいは、移動ロボット２０Ａが移動ロボット２０Ｂを制御するための信号を直接又は間接的に移動ロボット２０Ｂに送信する。このようにすることで、上記のように移動ロボット２０Ａ、２０Ｂを制御することができる。
　上位管理装置１０は、物理的に単一な装置に限らず、複数の装置に分散して配置されていても良い。つまり、上位管理装置１０は、複数のメモリや複数のプロセッサを備えていても良い。教師有り学習などにより生成された機械学習モデルを用いて、制御が行われてもよい。例えば、経路探索や物体検出などの処理に機械学習モデルが用いられてもよい。
　また、上述した上位管理装置１０、又は移動ロボット２０等における処理の一部又は全部は、コンピュータプログラムとして実現可能である。このようなプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ　ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
　なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、上述の実施の形態は病院内を搬送ロボットが自律移動するシステムについて説明したが、上述のシステムは、ホテル、レストラン、オフィスビル、イベント会場または複合施設において所定の物品を荷物として搬送できる。
　この出願は、２０２２年１１月１５日に出願された日本出願特願2022-182407を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
　１　制御システム
　１０　上位管理装置
　２０　移動ロボット
　２１　演算処理部
　２２　記憶部
　２３　通信部
　２４　距離センサ群
　２５　カメラ
　２６　駆動部
　２７　表示部
　２８　操作受付部
　２１１　移動命令抽出部
　２１２　駆動制御部
　２１８　仮想バンパ設定部
　２１９　物体検出部
　２２１　フロアマップ
　２２２　ロボット制御パラメータ
　２２６　搬送物情報
　２４１　前後距離センサ
　２４２　左右距離センサ
　２６０　台車部
　２６１　駆動輪
　２６２　キャスタ
　２８１　操作インタフェース
　２９０　本体部
　２９１　収納庫
　２９２　扉

Claims (27)

  1. 　上面視において、長手方向と短手方向とを有する複数の移動ロボットを制御するロボット制御システムであって、
    　予め設定された待機領域に進入する第１移動ロボットを、前記短手方向が第１の方向に沿うように旋回した後、前記待機領域で待機させるように制御し、
    　前記第１移動ロボットが進入した前記待機領域に進入する第２移動ロボットを、前記長手方向が第１の方向に沿った状態で待機させるように制御する、ロボット制御システム。
  2. 　前記第１移動ロボット及び前記第２移動ロボットには、予め設定された距離以内に物体又は人が近づいた時に、減速又は停止するように仮想バンパが設定されている請求項１に記載のロボット制御システム。
  3. 　前記移動ロボットが前記長手方向を前後方向として移動するための車輪を備えている請求項１、又は２に記載のロボット制御システム。
  4. 　前記待機領域の一端側に出入り口が設定されており、
    　前記第１移動ロボットが前記第１の方向に沿って進むことで前記待機領域に進入し、
    　前記第１移動ロボットが前記待機領域に進入した後、前記短手方向が前記第１の方向に沿うように旋回し、
    　前記第１移動ロボットが旋回した後に前記第２移動ロボットが前記第１の方向に沿って進むことで前記待機領域に進入する請求項１～３のいずれか１項に記載のロボット制御システム。
  5. 　前記待機領域の一端側に入口、他端側に出口が設定されており、
    　前記第１移動ロボットが前記第１の方向と異なる第２の方向に沿って進むことで前記待機領域に進入し、
    　前記第１移動ロボットが前記待機領域に進入した後、前記長手方向が前記第１の方向に沿うように旋回し、
    　前記第１移動ロボットの長手方向が前記第１の方向に沿って配置された状態で、前記第２移動ロボットが第２の方向に沿って進むことで前記待機領域に進入し、
    　前記第２移動ロボットが前記待機領域に進入した後、前記第１移動ロボットが、前記短手方向が前記第１の方向に沿うように旋回する請求項１～４のいずれか１項に記載のロボット制御システム。
  6. 　前記待機領域がエレベータのかごである請求項１～５のいずれか１項に記載のロボット制御システム。
  7. 　前記第１移動ロボット及び第２移動ロボットを制御する上位管理装置を備えた請求項１～６のいずれか１項に記載のロボット制御システム。
  8. 　前記第１移動ロボットが前記第２移動ロボットを制御するための信号を送信する請求項１～７のいずれか１項に記載のロボット制御システム。
  9. 　前記第２移動ロボットが前記第１移動ロボットを制御するための信号を送信する請求項１～８のいずれか１項に記載のロボット制御システム。
  10. 　少なくとも一つのコンピュータが、上面視において、長手方向と短手方向とを有する複数の移動ロボットを制御するロボット制御方法であって、
    　予め設定された待機領域に進入する第１移動ロボットを、前記短手方向が第１の方向に沿うように旋回させた後、前記待機領域で待機させるステップと、
    　前記第１移動ロボットが進入した前記待機領域に進入する第２移動ロボットを、前記長手方向が第１の方向に沿った状態で待機させるステップと、を備えたロボット制御方法。
  11. 　前記第１移動ロボット及び前記第２移動ロボットには、予め設定された距離以内に物体又は人が近づいた時に、減速又は停止するように仮想バンパが設定されている請求項１０に記載のロボット制御方法。
  12. 　前記移動ロボットが前記長手方向を前後方向として移動するための車輪を備えている請求項１０、又は１１に記載のロボット制御方法。
  13. 　前記待機領域の一端側に出入り口が設定されており、
    　前記第１移動ロボットが前記第１の方向に沿って進むことで前記待機領域に進入し、
    　前記第１移動ロボットが前記待機領域に進入した後、前記短手方向が前記第１の方向に沿うように旋回し、
    　前記第１移動ロボットが旋回した後に前記第２移動ロボットが前記第１の方向に沿って進むことで前記待機領域に進入する請求項１０～１２のいずれか１項に記載のロボット制御方法。
  14. 　前記待機領域の一端側に入口、他端側に出口が設定されており、
    　前記第１移動ロボットが前記第１の方向と異なる第２の方向に沿って進むことで前記待機領域に進入し、
    　前記第１移動ロボットが前記待機領域に進入した後、前記長手方向が前記第１の方向に沿うように旋回し、
    　前記第１移動ロボットの長手方向が前記第１の方向に沿って配置された状態で、前記第２移動ロボットが第２の方向に沿って進むことで前記待機領域に進入し、
    　前記第２移動ロボットが前記待機領域に進入した後、前記第１移動ロボットが、前記短手方向が前記第１の方向に沿うように旋回する請求項１０～１３のいずれか１項に記載のロボット制御方法。
  15. 　前記待機領域がエレベータのかごである請求項１０～１４のいずれか１項に記載のロボット制御方法。
  16. 　前記コンピュータが、前記第１移動ロボット及び第２移動ロボットロボットを制御する上位管理装置である請求項１０～１５のいずれか１項に記載のロボット制御方法。
  17. 　前記第１移動ロボットが前記第２移動ロボットを制御するための信号を送信する請求項１０～１６のいずれか１項に記載のロボット制御方法。
  18. 　前記第２移動ロボットが前記第１移動ロボットを制御するための信号を送信する請求項１０～１７のいずれか１項に記載のロボット制御方法。
  19. 　上面視において、長手方向と短手方向とを有する複数の移動ロボットを制御するロボット制御方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、
    　前記ロボット制御方法は、
    　予め設定された待機領域に進入する第１移動ロボットを、前記短手方向が第１の方向に沿うように旋回させた後、前記待機領域で待機させるステップと、
    　前記第１移動ロボットが進入した前記待機領域に進入する第２移動ロボットを、前記長手方向が第１の方向に沿った状態で待機させるステップと、を備えたプログラム。
  20. 　前記第１移動ロボット及び前記第２移動ロボットには、予め設定された距離以内に物体又は人が近づいた時に、減速又は停止するように仮想バンパが設定されている請求項１９に記載のプログラム。
  21. 　前記移動ロボットが前記長手方向を前後方向として移動するための車輪を備えている請求項１９、又は２０に記載のプログラム。
  22. 　前記待機領域の一端側に出入り口が設定されており、
    　前記第１移動ロボットが前記第１の方向に沿って進むことで前記待機領域に進入し、
    　前記第１移動ロボットが前記待機領域に進入した後、前記短手方向が前記第１の方向に沿うように旋回し、
    　前記第１移動ロボットが旋回した後に前記第２移動ロボットが前記第１の方向に沿って進むことで前記待機領域に進入する請求項１９～２１のいずれか１項に記載のプログラム。
  23. 　前記待機領域の一端側に入口、他端側に出口が設定されており、
    　前記第１移動ロボットが前記第１の方向と異なる第２の方向に沿って進むことで前記待機領域に進入し、
    　前記第１移動ロボットが前記待機領域に進入した後、前記長手方向が前記第１の方向に沿うように旋回し、
    　前記第１移動ロボットの長手方向が前記第１の方向に沿って配置された状態で、前記第２移動ロボットが第２の方向に沿って進むことで前記待機領域に進入し、
    　前記第２移動ロボットが前記待機領域に進入した後、前記第１移動ロボットが、前記短手方向が前記第１の方向に沿うように旋回する請求項１９～２２のいずれか１項に記載のプログラム。
  24. 　前記待機領域がエレベータのかごである請求項請求項１９～２３のいずれか１項に記載のプログラム。
  25. 　前記コンピュータが、前記第１移動ロボット及び第２移動ロボットロボットを制御する上位管理装置である請求項請求項１９～２４のいずれか１項に記載のプログラム。
  26. 　前記第１移動ロボットが前記第２移動ロボットを制御するための信号を送信する請求項請求項１９～２５のいずれか１項に記載のプログラム。
  27. 　前記第２移動ロボットが前記第１移動ロボットを制御するための信号を送信する請求項請求項１９～２６のいずれか１項に記載のプログラム。
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