WO2024101123A1

WO2024101123A1 - 情報処理装置、情報処理方法、プログラム

Info

Publication number: WO2024101123A1
Application number: PCT/JP2023/038148
Authority: WO
Inventors: 裕章中野; 直道岸本; 卓也岡本
Original assignee: ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社
Priority date: 2022-11-10
Filing date: 2023-10-23
Publication date: 2024-05-16

Abstract

本技術に係る情報処理装置は、無線通信帯域の使用状況に基づいて、前記無線通信帯域を用いた位相ベース方式測距のパラメータを決定するパラメータ決定処理を行う決定処理部を備えるものである。

Description

情報処理装置、情報処理方法、プログラム

　本技術は、情報処理装置、情報処理方法、及びプログラムに関するものであり、特には、位相ベース方式による測距に関連した処理技術に関する。

　近年、屋内測位技術が注目を集めている。屋内では衛星の電波が届かないため、ＧＰＳ（Global Positioning System）等のＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の信号を受信できないという課題があり、種々の手法が提案されている。例えば、加速度センサやジャイロセンサ等の複数のセンサによって、ユーザの動作と動いた量を測定するＰＤＲ（Pedestrian Daed Reckoning：歩行者自律航法）、地磁気データの照合によって位置を推測する手法、光が投光されてから受光されるまでの飛行時間により距離を推定する手法（ＴｏＦ：Time Of Flight）等がある。
　なお、関連する従来技術に関しては下記特許文献を挙げることができる。

特開２０１８－１２４１８１号公報特開２０１０－２２３５９３号公報

　しかしながら、例えばＰＤＲの手法は測距誤差が蓄積されていくが、それを補正する手段がないことが課題とされている。また地磁気データなどのデータ照合を必要とする手法では、事前マップの作成が不可欠であり、さらにレイアウト変更やマップが変化したときに再度照合データの再作成が必要になる等、運用面で大きな課題がある。ＴｏＦ手法はシャドウイング（人体による測距性能の低下）の影響が大きく、見通しの良い環境でないと正しい距離が測定できないという課題がある。

　この課題を解決するため無線信号による測距手法が以前より注目されている。既にＢＬＥ（Bluetooth Low Energy：Bluetoothは登録商標）やＷｉ－Ｆｉ（登録商標）、ＬＴＥ（Long Term Evolution）等の無線通信を利用して測距を行う技術が提案されている。これらの手法は、事前学習等も不要でアプリへの展開も容易である。

　しかしながら、無線信号による測距手法については測距精度のさらなる向上が望まれている。現状ソリューションとしてビジネス化が進んでいるのがＲＳＳＩ（Received Signal Strength Indicator：受信信号強度）を用いる手法である。これは信号が大きければ近い、小さければ遠いと判定する手法であるが、マルチパス（反射波）の影響を受けやすいことが知られている。また、アンテナの角度によっても、受信信号強度に大きな誤差が生じるという課題がある。

　これらの課題を解決する手法として、位相ベース方式が注目されている。位相ベース方式は、通信に用いる信号伝搬路の周波数に対する位相特性に基づき距離を計算する方式である。具体的に、位相ベース方式では、少なくとも２台の通信装置間で無線による信号通信を周波数を変化させながら行って、信号伝搬路の周波数に対する位相特性を求める。そして、この位相特性に基づいて、２台の通信装置間の距離を求めることができる。
　また、対象とする装置が、少なくとも３台の通信装置との間でそれぞれ測距を行うことで、それらの距離情報から、三角法に基づいて対象とする装置の位置を求める、すなわち測位を行うことも可能とされる。

　ここで、位相ベース方式はＲＳＳＩ方式等の測距方式とは異なり、測距にあたり２台の通信装置間で双方向且つ周波数を変えながら無線通信を行うことを要するため、無線通信帯域の占有率が比較的高いものとなる。そのため、或る空間内で測距を行う通信装置の組が複数存在する場合において、通信の衝突（電波干渉）が生じ易い傾向となり、結果、測距精度の低下を招来する虞がある。

　本技術は上記事情に鑑み為されたものであり、位相ベース方式測距を行う場合において、通信の衝突が生じる可能性の低減化を図り、有限の無線通信帯域が効率的に使用されるように図ることを目的とする。

　本技術に係る情報処理装置は、無線通信帯域の使用状況に基づいて、前記無線通信帯域を用いた位相ベース方式測距のパラメータを決定するパラメータ決定処理を行う決定処理部を備えたものである。
　上記構成によれば、無線通信帯域の混雑具合に応じて、位相ベース方式測距のパラメータを決定することが可能となる。例えば無線通信帯域が混雑している場合は位相特性測定処理の実行間隔を長くしたり、使用する周波数やアンテナ数を少なくしたりする等の対応を採ることが可能となる。

本技術に係る実施形態としての情報処理装置を含む測位システムの構成例を示したブロック図である。実施形態としての情報処理装置の内部構成例を示したブロック図である。実施形態としての情報処理装置が備える無線通信モジュールの内部構成例を示したブロック図である。実施形態における通信装置の内部構成例を示したブロック図である。位相ベース方式における位相測定の態様例を示した図である。位相ベース方式において測定される信号伝搬路の位相についての説明図である。信号伝搬路の周波数に対する位相特性の説明図である。測位手法の例の説明図である。位相ベース方式における通信機器間の具体的な通信手法の例について説明するための図である。情報処理装置が有する実施形態としての機能を説明するための機能ブロック図である。第一手法例を実現するために情報処理装置が実行すべき具体的な処理手順例を示したフローチャートである。第二手法例を実現するために情報処理装置が実行すべき具体的な処理手順例を示したフローチャートである。第三手法例における情報処理装置の構成例について説明するための図である。第三手法例を実現するために情報処理装置が実行すべき具体的な処理手順例を示したフローチャートである。第四手法例を実現するために情報処理装置が実行すべき具体的な処理手順例を示したフローチャートである。第五手法例を実現するために情報処理装置が実行すべき具体的な処理手順例を示したフローチャートである。第六手法例としてのパラメータ決定手法の説明図である。第六手法例を実現するために情報処理装置が実行すべき具体的な処理手順例を示したフローチャートである。第六手法例における別例としてのパラメータ決定手法の説明図である。測位システムの別例についての説明図である。第一別例における情報処理装置が有する機能を説明するための機能ブロック図である。第二別例における情報処理装置が有する機能を説明するための機能ブロック図である。周波数ごとの位相測定の過程で算出される周波数ごとの振幅の測定結果の例を示した図である。複数の地点において所定時間静止状態で位相ベース方式測距を行った際に各地点で算出された距離の波形を示した図である。第三別例における情報処理装置が有する機能を説明するための機能ブロック図である。第四別例における情報処理装置が有する機能を説明するための機能ブロック図である。処理分担のバリエーションについての説明図である。

　以下、添付図面を参照し、本技術に係る実施形態を次の順序で説明する。
＜１．実施形態の測位システム概要＞
（1-1．測位システムの構成例）
（1-2．情報処理装置の内部構成例）
（1-3．通信装置の内部構成例）
（1-4．位相ベース方式による測距及び測位について）
＜２．実施形態としての測位手法＞
（2-1．第一手法例）
（2-2．第二手法例）
（2-3．第三手法例）
（2-4．第四手法例）
（2-5．第五手法例）
（2-6．第六手法例）
＜３．システム構成の別例＞
＜４．使用状況情報生成に係る別例＞
（4-1．第一別例）
（4-2．第二別例）
（4-3．第三別例）
（4-4．第四別例）
＜５．変形例＞
＜６．実施形態のまとめ＞
＜７．本技術＞

＜１．実施形態の測距システム概要＞
（1-1．測距システムの構成例）
　図１は、本技術に係る実施形態としての情報処理装置１を含む測位システムの構成例を示したブロック図である。
　図示のように測位システムは、情報処理装置１と、情報処理装置１との間で無線通信が可能とされた複数の通信装置２とを備えている。
　情報処理装置１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、及びＲＡＭ（Random Access Memory）を有するマイクロコンピュータを備えたコンピュータ装置として構成される。本例では、情報処理装置１はスマートフォンであるものとするが、情報処理装置１は、例えばタブレット端末やパーソナルコンピュータ（例えば、ノート型等）等の他のコンピュータ装置とされることもある。

　本実施形態において、情報処理装置１と通信装置２との間では、近距離無線通信としての無線通信を行うことが可能とされている。具体的に本例では、ＢＬＥ（Bluetooth Low Energy：Bluetoothは登録商標）方式による無線通信を行うことが可能とされている。
　この場合、通信装置２には、ＢＬＥビーコンとして機能する装置が用いられる。

　本実施形態においては、情報処理装置１が複数の通信装置２との間でＢＬＥによる無線通信を行って、それら複数の通信装置２との間で位相ベース方式による測距を行う。そして、本例では、それらの測距結果を用いて、情報処理装置１が自己位置についての測位処理を行う。
　なお、位相ベース方式による測距や測距結果を用いた測位の具体的手法については後に改めて説明する。

（1-2．情報処理装置の内部構成例）
　図２は、情報処理装置１のハードウェア構成例を示したブロック図である。
　図示のように情報処理装置１は、ＣＰＵ１１を備えている。ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２や例えばＥＥＰ－ＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）などの不揮発性メモリ部１４に記憶されているプログラム、又は記憶部１９からＲＡＭ１３にロードされたプログラムに従って各種の処理を実行する。ＲＡＭ１３にはまた、ＣＰＵ１１が各種の処理を実行する上で必要なデータなども適宜記憶される。
　ここでのプログラムには、位相ベース方式による測距結果に基づく測位を実現するためのアプリケーションプログラムや、例えばナビゲーション機能等の測位結果を用いた各種機能を実現するためのアプリケーションプログラムが含まれ得る。

　ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、及び不揮発性メモリ部１４は、バス２３を介して相互に接続されている。このバス２３にはまた、入出力インタフェース（Ｉ／Ｆ）１５も接続されている。

　入出力インタフェース１５には、操作子や操作デバイスよりなる入力部１６が接続される。例えば、入力部１６としては、キーボード、マウス、キー、ダイヤル、タッチパネル、タッチパッド、リモートコントローラ等の各種の操作子や操作デバイスが想定される。
　入力部１６により操作が検知され、検知された操作に応じた信号はＣＰＵ１１によって解釈される。

　また入出力インタフェース１５には、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）或いは有機ＥＬ（Electro-Luminescence）パネルなどよりなる表示部１７や、スピーカなどよりなる音声出力部１８が一体又は別体として接続される。
　表示部１７は各種の情報表示に用いられ、例えば情報処理装置１の筐体に設けられるディスプレイデバイスや、情報処理装置１に接続される別体のディスプレイデバイス等により構成される。

　表示部１７は、ＣＰＵ１１の指示に基づいて表示画面上に各種の画像処理のための画像や処理対象の動画等の表示を実行する。また表示部１７はＣＰＵ１１の指示に基づいて、各種操作メニュー、アイコン、メッセージ等、即ちＧＵＩ（Graphical User Interface）としての表示を行う。

　入出力インタフェース１５には、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）や固体メモリなどより構成される記憶部１９や、モデムなどより構成される通信部２０が接続される場合もある。

　通信部２０は、インターネット等のネットワーク回線を介しての外部装置との間での通信を行う。

　入出力インタフェース１５にはまた、必要に応じてドライブ２１が接続され、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、或いは半導体メモリなどのリムーバブル記録媒体２２が適宜装着される。

　ドライブ２１により、リムーバブル記録媒体２２から各処理に用いられるプログラム等のデータファイルなどを読み出すことができる。読み出されたデータファイルは記憶部１９に記憶されたり、データファイルに含まれる画像や音声が表示部１７や音声出力部１８で出力されたりする。またリムーバブル記録媒体２２から読み出されたコンピュータプログラム等は必要に応じて記憶部１９にインストールされる。

　また、入出力インタフェース１５には、無線通信モジュール３０が接続されている。
　無線通信モジュール３０は、外部装置との間で近距離無線通信を行うための通信モジュールとされる。具体的に、本例において無線通信モジュール３０は、通信装置２との間でＢＬＥによる無線通信を行うことが可能に構成されている。

　図３は、無線通信モジュール３０の内部構成例を示したブロック図である。
　図示のように無線通信モジュール３０は、演算部３１、変調器３２、ＤＡＣ（Digital to Analog Converter）３３、送信部３４、周波数シンセサイザ３７、ＲＦスイッチ（ＳＷ）３８、アンテナ３９、受信部４０、及びＡＤＣ（Analog to Digital Converter）４７を備えている。
　上述のように本例における無線通信モジュール３０は、ＢＬＥによる無線通信を行うことが可能とされるが、ＢＬＥでは、接続確立やデータ通信等、大きな電力を必要とする動作にかかる時間を極力カット可能となる。このため、消費電力を抑制でき、無線通信モジュール３０を小型化可能である。

　変調器３２は、通信装置２と無線通信を行うための信号の変調処理を行う。ここでは変調処理として、例えばＩＱ変調を行うものとする。ＩＱ変調では、ベースバンド信号としてＩチャンネル（Ｉｎ－ｐｈａｓｅ：同相成分）とＱチャンネル（Ｑｕａｄｒａｔｕｒｅ：直交成分）の各信号が用いられる。
　変調器３２は、演算部３１から供給される送信対象のデータに対し、ＩＱ変調としての変調処理を施す。

　ＤＡＣ３３は、変調器３２からのデジタル信号をアナログ信号に変換する。このＤＡＣ３３によって変換されたアナログ信号は、送信部３４に供給される。

　送信部３４は、無線通信により信号を送信するブロックである。図示のように送信部３４は、ＢＰＦ（Band Pass Filter）３５とミキサ３６とを有する。ＢＰＦ３５は、特定の周波数帯の信号のみを通過させる。すなわち、ＢＰＦ３５は、ＤＡＣ３３からのアナログ信号について、特定の周波数帯の信号のみをミキサ３６に供給する。

　ミキサ３６は、ＢＰＦ３５から供給される信号に対し周波数シンセサイザ３７から供給される局部発振周波数を混合することにより、無線通信の送信周波数に変換する。

　周波数シンセサイザ３７は、送受信の際に用いられる周波数を供給する。具体的に、周波数シンセサイザ３７は、内部に局部発振器を備えており、無線通信の高周波信号とベースバンド信号の変換に利用される。

　ＲＦスイッチ３８は、高周波（ＲＦ：Radio Frequency）信号を切り替えるスイッチである。このＲＦスイッチ３８は、送信時には送信部３４をアンテナ３９に接続し、受信時には受信部４０をアンテナ３９に接続する。
　アンテナ３９は、無線通信により信号送受信を行うためのアンテナである。

　受信部４０は、無線通信により信号を受信するブロックである。図示のように受信部４０は、ＬＮＡ（Low Noise Amplifier）４１、ミキサ４２、ＢＰＦ４３、ＶＧＡ（Variable Gain Amplifier）４４、ＢＰＦ４５、及びＶＧＡ４６を有する。

　ＬＮＡ４１は、アンテナ３９により受信したＲＦ信号を増幅する。ミキサ４２は、ＬＮＡ４１から供給される信号に対し周波数シンセサイザ３７から供給される局部発振周波数を混合することにより、ＩチャンネルとＱチャンネルの各信号を得る。Ｉチャンネルの信号（図中「Ｉｃｈ」と表記）はＢＰＦ４３に供給され、Ｑチャンネルの信号（図中「Ｑｃｈ」と表記）はＢＰＦ４５にそれぞれ供給される。

　ミキサ４２で得られたＩチャンネルの信号はＢＰＦ４３に入力されて特定の周波数帯の信号のみが抽出され、ＶＧＡ４４に供給される。一方、ミキサ４２で得られたＱチャンネルの信号はＢＰＦ４５に入力されて特定の周波数帯の信号のみが抽出され、ＶＧＡ４６に供給される。
　ＶＧＡ４４、ＶＧＡ４６は、それぞれＢＰＦ４３から供給されたＩチャンネルの信号、ＢＰＦ４５から供給されたＱチャンネルの信号について利得を調整するアナログ可変利得アンプとして機能する。

　ＡＤＣ４７は、受信部４０からのＩチャンネル、Ｑチャンネルの信号、すなわちＶＧＡ４４、ＶＧＡ４６を介して出力されるＩチャンネル、Ｑチャンネルの信号をアナログ信号からデジタル信号に変換する。
　デジタル信号に変換されたＩチャンネル、Ｑチャンネルの信号は、演算部３１に供給される。

　演算部３１は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭを有するマイクロコンピュータを備えて構成され、ＣＰＵが例えばＲＯＭに記憶されているプログラム、又はＲＯＭからＲＡＭにロードされたプログラムに従って各種の処理を実行する。
　例えば、演算部３１は、送信対象のデータを変調器３２に供給して変調させる処理を行う。また、演算部３１は、ＡＤＣ４７から供給されたＩチャンネル、Ｑチャンネルの各信号のデータに基づいて受信データを復調する処理等も行う。
　また、演算部３１は、アンテナ３９を介して入力された受信信号について、例えばＣＲＣ（Cyclic Redundancy Check）符号等の誤り検出符号に基づく通信エラー検出処理を行うことも可能とされる。

　本例における演算部３１は、無線通信を利用した測距を行うための機能として、図中に示す対周波数位相特性取得部３１ａと距離計算部３１ｂとしての機能を有している。
　対周波数位相特性取得部３１ａは、通信装置２との間における信号伝搬路の周波数に対する位相特性を取得する。本例では、無線通信を利用した測距として、位相ベース方式による測距を行うため、信号伝搬路の周波数に対する位相特性を取得する処理を行う。

　距離計算部３１ｂは、対周波数位相特性取得部３１ａが取得した信号伝搬路の周波数に対する位相特性に基づき、通信装置２との間の距離を計算する。

（1-3．通信装置の内部構成例）
　図４は、通信装置２の内部構成例を示したブロック図である。
　図３と比較して分かるように、通信装置２の内部構成は、無線通信モジュール３０の内部構成と同様であり、重複説明は避ける。
　なお、通信装置２において、距離計算部３１ｂは必須でないため図示は省略しているが、距離計算部３１ｂを備える構成とすることも可能である。

（1-4．位相ベース方式による測距及び測位について）
　図５は、位相ベース方式における位相測定の態様例を示す図である。位相ベース方式では、無線通信機能を備えた二つの装置間、つまり本例では情報処理装置１（無線通信モジュール３０）と通信装置２との間で、周波数を変更しながら無線通信を行った結果に基づき、位相を測定する。
　この際には、先ず、図５Ａに示すように、情報処理装置１（イニシエータ）から通信装置２（リフレクタ）に向けて測定信号が送信される。
　ここで言うイニシエータとは、測定した位相に基づく距離の計算処理を行う側の装置を意味し、リフレクタは、イニシエータとの間で測定信号をやりとりする、イニシエータと対をなす装置を意味する。

　なお、図５は、位相測定に関する測定信号の流れを主に示すものであり、例えば変調器３２やＤＡＣ３３、周波数シンセサイザ３７、及びＡＤＣ４７の図示は省略している。
　図５Ａにおいて、イニシエータとしての情報処理装置１では、演算部３１から送信部３４を介してアンテナ３９から測定信号が送信される。また、リフレクタとしての通信装置２では、アンテナ３９を介して受信部４０により測定信号が受信される。

　そして、図５Ｂに示すように、通信装置２から情報処理装置１に向けて測定信号が返送される。すなわち、通信装置２では、演算部３１から送信部３４を介してアンテナ３９から測定信号が送信され、情報処理装置１では、アンテナ３９を介して受信部４０により測定信号が受信されて、演算部３１において両者間の位相特性が測定される。このように往復通信を行うことにより、二つの装置間の位相特性を適切に測定することが可能となる。

　図６は、位相ベース方式において測定される信号伝搬路の位相θについての説明図である。
　先の図５Ａに示したように情報処理装置１側から通信装置２側への測定信号の送信を行った場合には、通信装置２において、該測定信号についての信号位相φが測定される。ここで、このような情報処理装置１（イニシエータ）側から通信装置２（リフレクタ）側への測定信号送信を行った際に測定される信号位相φのことを、ここでは「φ_ＩＲ」と表記する。
　また、先の図５Ｂに示したように通信装置２側から情報処理装置１側への測定信号送信を行った場合には、情報処理装置１において、該測定信号についての信号位相φが測定される。このように通信装置２側から情報処理装置１側への測定信号送信を行った際に測定される信号位相φのことを「φ_ＲＩ」と表記する。
　ここで、信号位相φは、測定信号の受信により得られたＩチャンネル、Ｑチャンネルの信号をそれぞれ「Ｉ」「Ｑ」としたときに、下記［式１］により求まるものである。

　φ＝ｔａｎ^－１×Ｑ／Ｉ　　　　・・・［式１］

　そして、位相ベース方式では、上記した信号位相φ_ＩＲと信号位相φ_ＲＩとに基づき、信号伝搬路の位相θを求める。具体的に、位相θとしては、これら信号位相φ_ＩＲと信号位相φ_ＲＩとを平均化することで求める。ここでの平均化の演算としては、これら信号位相φ_ＩＲと信号位相φ_ＲＩとの平均値を求める演算の他、信号位相φ_ＩＲと信号位相φ_ＲＩとの足し算としての演算を行うこともできる。

　位相ベース方式では、上記のような位相θの測定を、測定信号の周波数を所定の周波数帯域内で順次変化させながら、周波数ごとに行う。換言すれば、複数の周波数ごとに位相θの測定を行うものである。なお、ここでの「所定の周波数帯域」としては、例えばＢＬＥであれば２．４ＧＨｚ帯（２４００ＭＨｚから２４８０ＭＨｚの帯域）等、通信規格上の使用帯域として定められた周波数帯域とすることが考えられる。

　上記のように所定の周波数帯域内で周波数ごとに位相θの測定を行うと、図７Ａに例示するような測定結果が得られる。図中の黒丸が各周波数での位相θの測定結果を表している。
　この図７Ａに示す結果は、信号伝搬路の周波数に対する位相特性と換言することができる。

　位相ベース方式では、周波数が変化した際の位相θの変化態様に基づいて測距が行われる。具体的に、周波数の変化に対する位相θの特性においては、図７Ｂに示すような位相θの傾きの大きさが距離の大きさと相関する。このとき、位相θの傾きが急峻であるほど距離が大きいことを表すものとなる。従って、位相θの傾きに基づいて、距離を算出することができる。

　具体的な距離の計算手法としては、位相θの傾きから群遅延τを求め、群遅延τに光速（＝２９９７９２４５８ｍ／ｓ）を乗算するという手法を一例として挙げることができる。群遅延τを用いるのは、位相の２π不定性の影響を排除するためである。なお、群遅延τは、位相θを角周波数ωで微分したものである。

　ここで、周波数に対する位相θの特性、すなわち、信号伝搬路の周波数に対する位相特性に基づく距離の計算手法については上記手法に限定されるものではなく、多様な手法が考えられる。例えば、周波数に対する位相θの特性のみでなく、周波数に対する振幅の特性を取得する、換言すれば、位相θの周波数特性のみでなく振幅の周波数特性を取得するものとし、これら位相θ、振幅の周波数特性をＩＦＦＴ（Inverse Fast Fourier Transform）等の逆フーリエ変換により時間応答波形に変換し、該時間応答波形に基づいて距離を求めるといった手法を採ることが考えられる。

　位相θは周波数に応じて変化するため、位相ベース方式による測距は、原理的には、少なくとも２以上の周波数について位相θを測定することで可能である。
　位相ベース方式は、図６で説明したように情報処理装置１から通信装置２、通信装置２から情報処理装置１の双方向での信号位相φの測定結果から位相θを求めて距離を計算する方式であり、これは、換言すれば、信号位相φの相対差情報に基づき距離を求める方式であると言える。そのため、位相ベース方式は、信号送受信に係る各ブロックの回路遅延の絶対値や温度特性によるばらつき値により測距精度が低下してしまうことの防止を図ることができるという利点がある。

　ここで、本明細書では、図７Ａに例示したような「信号伝搬路の周波数に対する位相特性」を測定することを「位相特性測定」と表記する。また、この「位相特性測定」のためにイニシエータ、リフレクタとしての通信機器間で行われる通信処理、すなわち、周波数ごとの位相θを測定するために通信機器間で周波数を変更しながら行われる通信処理のことを「位相特性測定通信処理」と表記する。
　また、以下の説明において、位相ベース方式で求めた距離については「距離Ｄ」と表記する。

　続いて、測位について図８を参照して説明する。
　例えば、情報処理装置１が少なくとも三つの通信装置２との間でそれぞれ測距を行い、それら三つの通信装置２との間の距離Ｄが特定できれば、三角測量法により情報処理装置１の位置を特定することができる。具体的に、ビーコンとしての各通信装置２の配置位置は既知であることから、情報処理装置１の位置は、図８Ａに示すように、各通信装置２の位置を中心とし、各通信装置２までの距離Ｄ（図中、Ｄ１からＤ３）をそれぞれ半径とする三つの円の交点（図中の×印）として求めることができる。
　ただし、実際上、三つの円が一点で交わることは稀である。すなわち、円が交わるとしても、複数の交点Ｐが存在するのが通常である。図８Ｂには、三つの円が一点で交わらず、それら三つの円によって合計六つ交点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６が生じている様子を示している。この場合には、これら交点Ｐによって形成された領域に基づき、測位対象装置（つまり情報処理装置１）の位置を算出することができる。具体的には、六つの交点Ｐのうちから選択され得る３点のうち、各点を結んで形成される三角形の面積が最小となる３点、換言すれば、三つの円が重なる部分を形成する三つの交点Ｐ（図の例では交点Ｐ２、Ｐ４、Ｐ５の３点）を特定し、該３点による三角形の重心位置を測位対象装置の位置として求める手法を挙げることができる。

　なお、複数の通信装置２との間の距離Ｄを用いて測位対象装置の位置を特定する測位演算の手法としては、上記のような重心法（セントロイド法）による測位演算手法に限定されるものではなく、多様に考えられるものであり、特定の手法に限定されるものではない。

＜２．実施形態としての測位手法＞
　図５から図７を参照して説明したように、位相ベース方式測距は、２台の通信機器間で双方向且つ周波数を変えながら無線通信を行うことを要することから、例えばＲＳＳＩ（Received Signal Strength Indicator：受信信号強度）方式等の測距方式と比較して無線通信帯域の占有率が高いものとなる。

　図９を参照して、位相ベース方式における通信機器間の具体的な通信手法の例について説明する。
　図９は、位相ベース方式における通信と位相測定のタイムチャートを示しており、対象空間内においてベースとしての通信装置２、ターミナルとしての情報処理装置１がそれぞれ２台ある場合を例示している。ここでは、２台の通信装置２を「通信装置＿Ａ」「通信装置＿Ｂ」、２台の情報処理装置１を「情報処理装置＿１」「情報処理装置＿２」と表記する。

　測距のための位相特性測定を開始する前に、ベースとターミナル間で事前通信が行われる。この事前通信では、位相特性測定のタイミング合わせ等を実現するために必要な情報がやりとりされる。
　図示のように事前通信では、先ず、情報処理装置＿１と通信装置＿Ａ、情報処理装置＿２と通信装置＿Ｂとが同時に通信を行っている（図中「通信＿１Ａ」「通信＿２Ｂ」）。これは、使用する周波数チャンネルが異なることで相互に干渉することなく同時通信が可能となっているものである。次いで、事前通信においては、情報処理装置＿１と通信装置＿Ｂ、情報処理装置＿２と通信装置＿Ａとが同時に通信を行う（図中「通信＿１Ｂ」「通信＿２Ａ」）。

　事前通信の後、各通信機器間で位相特性測定のための通信が行われる。位相特性測定では、例えば２４００ＭＨｚから２４８０ＭＨｚの帯域等、一定幅の帯域を使用することになるため、同時に複数の通信機器の組が測定を行うと干渉が発生する虞がある。そこで、図９の例では通信機器の組ごとに、位相特性測定を時分割で行っている。具体的には、情報処理装置＿１と通信装置＿Ａとの間での位相特性測定（図中「位相特性測定＿１Ａ」）、情報処理装置＿２と通信装置＿Ａとの間での位相特性測定（図中「位相特性測定＿２Ａ」）、情報処理装置＿１と通信装置＿Ｂとの間での位相特性測定（図中「位相特性測定＿１Ｂ」）、情報処理装置＿２と通信装置＿Ｂとの間での位相特性測定（図中「位相特性測定＿２Ｂ」）の順で、位相特性測定を時分割に行っている。

　上記の前提を踏まえ、ＢＬＥの場合における同時測距可能なターミナル数の上限値について考察してみる。
　下記［式２］は、対象空間内における無線通信帯域とターミナル数との関係例を表す式である。

　［式２］において、Ｎ_ｔｅｒｍはターミナル（端末装置：本例では情報処理装置１）の台数、Ｎ_ｂａｓｅはベース（基地局：本例では通信装置２）の台数、ｋは電波占有率、Ｔ_ｐｏｓは測位周期、Ｔ_ａｄｖは１台のベースの１測位周期あたりのアドバタイズ通信時間、Ｔ_ＡＣＬは１台のターミナルの１測位周期あたりのＡＣＬ（Access Control List）通信時間、Ｔ_ｐｍｅｓは１回の位相特性測定に要する時間をそれぞれ意味する。
　例えば、Ｎ_ｂａｓｅ（対象空間内に配置する通信装置２の台数）＝４であるとする。また、電波占有率＝１であり、Ｔ_ｐｏｓ＝１ｓｅｃ（秒）であるとする。さらに、ＢＬＥの場合に対応して、Ｔ_ＡＣＬ＝２１．１６ｍｓｅｃ、Ｔ_ｐｍｅｓ＝７．４４９ｍｓｅｃ（位相特性測定に使用する周波数チャンネル＝８０ｃｈの場合）であるとする。
　この条件において、［式２］によると、Ｎ_ｔｅｒｍは「１９」以下となる。すなわち、或る対象空間内において、同一期間内に１９台のターミナルがそれぞれ測位周期Ｔ_ｐｏｓ＝１ｓｅｃによる定期的な測位の実現のために位相特性測定を実行しようとすると、論理的に通信の衝突が生じ得るものである。

　上記例からも理解されるように、位相ベース方式測距は無線通信帯域の占有率が比較的高いものであり、通信の衝突（電波干渉）が生じ易い傾向にある。
　そこで、本実施形態では、位相ベース方式測距を行う場合において、通信の衝突が生じる可能性の低減化を図り、有限の無線通信帯域が効率的に使用されるようにする。

　図１０は、情報処理装置１におけるＣＰＵ１１が有する実施形態としての機能を説明するための機能ブロック図である。
　図示のようにＣＰＵ１１は、決定処理部Ｆ１としての機能を有する。決定処理部Ｆ１は、無線通信帯域の使用状況に基づいて、無線通信帯域を用いた位相ベース方式測距のパラメータを決定するパラメータ決定処理を行う。本例では、パラメータ決定処理は、無線通信帯域の使用状況を表す使用状況情報に基づいて行う。

　上記の使用状況情報については、例えば、情報処理装置１が、無線通信帯域についてのキャリアセンスを行って取得することが考えられる。キャリアセンスは無線通信の分野において一般的に用いられているものであり、送信を開始する前に送信しようとしている無線チャンネル（周波数チャンネル）が使用中であるか否かを確認し、衝突の防止を図る機能として広く知られるものである。
　具体的に、本例におけるＣＰＵ１１は、図３に示した演算部３１に指示を出し、位相ベース方式測距で使用する無線通信帯域の各周波数について、キャリアセンスを実行させ、その結果得られる周波数ごとの使用／非使用を示す情報を、使用状況情報として取得する。
　なお、使用状況情報については、キャリアセンスの実行結果を示す情報を用いることに限定されるものではない。この点については、後に改めて説明する。

　ここで、位相ベース方式測距のパラメータとは、例えば、位相ベース方式測距における例えば位相特性測定通信処理の実行間隔や位相測定時間等の時間的要素に係るパラメータや、位相ベース方式測距に使用する周波数に係るパラメータ、位相ベース方式測距に使用するアンテナ数に係るパラメータ等、位相ベース方式測距において調整し得る各種のパラメータを広く意味するものである。

　パラメータの決定手法については、例えば下記で説明する第一手法例から第六手法例の六つを挙げることができる。これらのパラメータ決定手法により、有限の無線通信帯域について、周波数面での帯域占有率や時間的な帯域占有率の低減を図る。これにより、対象空間内で測距を行う通信装置の組が複数存在する場合において、通信の衝突が生じる可能性の低減化を図る。

（2-1．第一手法例）
　第一手法例は、パラメータの決定処理として、位相測定を行う周波数の数を決定する処理を行うものである。
　具体的に、この場合におけるＣＰＵ１１は、使用状況情報に基づき、無線通信帯域が混雑しているか否かを判定する。例えば、本例のように使用状況情報としてキャリアセンスの実行結果の情報を用いる場合、該判定は、例えば使用中の周波数の数が所定の閾値以上であるか否かの判定として行うこと等が考えられる。

　そしてＣＰＵ１１は、無線通信帯域が混雑していないと判定した場合は、位相測定（上述した位相θの測定）を行う周波数チャンネルを、全周波数チャンネルに決定する。すなわち、例えば説明上の一例として、使用可能な周波数チャンネルが２４０１ＭＨｚから２４８０ＭＨｚまで１ＭＨｚ刻みで計８０チャンネルあるとすれば、該８０チャンネルを位相測定を行う周波数チャンネルとして決定する。
　一方、ＣＰＵ１１は、無線通信帯域が混雑していると判定した場合は、位相測定を行う周波数チャンネルを、全周波数チャンネルから一部の周波数チャンネルを除いた周波数チャンネルに決定する。例えば、上記例のように計８０チャンネルが使用可能とされている場合において、例えば半分の４０チャンネルを位相測定を行う周波数チャンネルとして決定する等が考えられる。
　そしてＣＰＵ１１は、決定した周波数チャンネルを使用した位相特性測定及び距離計算を実行するように、演算部３１を制御する。
　なお、上記では説明上の例として、使用可能な周波数が１ＭＨｚの均一な刻みで存在する例を挙げたが、ＢＬＥにおけるアドバタイズチャンネルのように使用が不許可のチャンネルが存在する場合もあり、使用可能な周波数は均一な刻みであることに限定されない。

　上記のような第一手法例としてのパラメータ決定を行うことで、無線通信帯域が混雑している場合に対応して、測距に係る周波数面での帯域占有率の低減を図ることができる。特に、対象空間内において、位相ベース方式測距を行う情報処理装置１が複数存在する場合に、それぞれの情報処理装置１が上記第一手法例としてのパラメータ決定を行えば、通信の衝突が生じる可能性の低減化を図ることができる。

　図１１は、上記により説明した第一手法例を実現するためにＣＰＵ１１が実行すべき具体的な処理手順例を示したフローチャートである。
　ＣＰＵ１１はステップＳ１０１で、使用状況情報取得処理を実行する。本例では、上述のように使用状況情報はキャリアセンスの実行結果情報であり、従ってステップＳ１０１でＣＰＵ１１は、演算部３１に位相ベース方式測距で使用する無線通信帯域の各周波数についてキャリアセンスを実行させ、その結果得られる周波数ごとの使用／非使用を示す情報を使用状況情報として取得する。

　ステップＳ１０１に続くステップＳ１０２でＣＰＵ１１は、帯域が混雑しているか否かを判定する。つまり本例では、使用状況情報としてキャリアセンスの実行結果情報を用いる場合に対応して、ＣＰＵ１１は、使用中の周波数の数が所定の閾値以上であるか否かの判定を行う。

　ステップＳ１０２において、例えば使用中の周波数の数が所定の閾値以上でなく、帯域が混雑していないとの判定結果を得た場合、ＣＰＵ１１はステップＳ１０３に進み、全周波数チャンネル（ｃｈ）を使用した位相特性測定及び距離計算の実行制御を行う。すなわち、前述した全チャンネル＝８０チャンネルの例であれば、該８０チャンネルを使用した位相特性測定及び距離計算を実行するように演算部３１を制御する。

　一方ステップＳ１０２において、例えば使用中の周波数の数が所定の閾値以上であり、帯域が混雑しているとの判定結果を得た場合、ＣＰＵ１１はステップＳ１０４に進み、一部の周波数チャンネルを除いた周波数チャンネルを使用した位相特性測定及び距離計算の実行制御を行う。すなわち、前述した全チャンネル＝８０チャンネルの例であれば、例えば半分の４０チャンネルを使用した位相特性測定及び距離計算を実行するように演算部３１を制御する。

　ＣＰＵ１１は、ステップＳ１０３の処理又はステップＳ１０４の処理の何れかを実行したことに応じて、図１１に示す一連の処理を終える。

　なお、図１１に示した一連の処理においては、ステップＳ１０２の帯域が混雑しているか否かの判定処理結果に応じて、位相測定を行う周波数が全周波数か一部周波数かに分かれることになる（ステップＳ１０３、Ｓ１０４）。その意味で、これらステップＳ１０２、Ｓ１０３、Ｓ１０４の処理は、使用状況情報に基づき位相ベース方式測距のパラメータを決定する処理、に該当するものである。

（2-2．第二手法例）
　第二手法例は、パラメータの決定処理として、位相測定を行う周波数範囲を決定する処理を行うものである。
　ここで、第二手法例では、位相特性測定における周波数の変更が、周波数のスイープとして行われるものであるとする。具体的には、周波数を徐々に高くしていく昇順スイープ、又は周波数を徐々に下げていく降順スイープの何れかの形態で、位相特性測定における周波数の変更が行われるものである。

　先ず、この場合もＣＰＵ１１は、使用状況情報に基づき、無線通信帯域が混雑しているか否かを判定する。本例では使用状況情報としてキャリアセンスの実行結果の情報を用いることに対応して、該判定は、例えば使用中の周波数の数が所定の閾値以上であるか否かの判定として行う。

　そして、この場合のＣＰＵ１１は、無線通信帯域が混雑していないと判定した場合は、位相測定を行う周波数範囲、すなわち周波数のスイープ範囲を、第一スイープ範囲に決定する。具体的に、第一スイープ範囲としては、例えば、使用可能な周波数帯域が２４０１ＭＨｚから２４８０ＭＨｚまでであれば、例えばその全周波数範囲である２４０１ＭＨｚから２４８０ＭＨｚまでの範囲とする（ただし、全周波数範囲内に使用が不許可の周波数が存在する場合には、その周波数は除く）。
　一方、ＣＰＵ１１は、無線通信帯域が混雑していると判定した場合は、位相測定を行う周波数範囲を、第一スイープ範囲よりも狭い第二スイープ範囲に決定する。例えば、第二スイープ範囲は、第一スイープ範囲の半分の周波数範囲とすること等が考えられる。例えばこの場合、第二スイープ範囲は２４０１ＭＨｚから２４４０ＭＨｚまでの範囲や、２４４１ＭＨｚから２４８０ＭＨｚまでの範囲とすること等が考えられる。
　そしてＣＰＵ１１は、決定した周波数範囲での位相特性測定及び距離計算を実行するように、演算部３１を制御する。

　上記のような第二手法例としてのパラメータ決定を行うことで、無線通信帯域が混雑している場合に対応して、測距に係る周波数面での帯域占有率の低減を図ることができる。特に、対象空間内において、位相ベース方式測距を行う情報処理装置１が複数存在する場合において、それぞれの情報処理装置１が上記第二手法例としてのパラメータ決定を行えば、通信の衝突が生じる可能性の低減化を図ることができる。

　図１２は、上記により説明した第二手法例を実現するためにＣＰＵ１１が実行すべき具体的な処理手順例を示したフローチャートである。
　この場合もＣＰＵ１１は、先ずステップＳ１０１の使用状況情報取得処理を実行した上で、ステップＳ１０２で、帯域が混雑しているか否かを判定する。これらステップＳ１０１及びステップＳ１０２の処理の詳細は第一手法例において説明済みであるため、重複説明は避ける。

　ステップＳ１０２において、帯域が混雑していないとの判定結果を得た場合、ＣＰＵ１１はステップＳ１０５に進み、第一スイープ範囲での位相特性測定及び距離計算の実行制御を行う。すなわち、本例では、例えば２４００ＭＨｚから２４８０ＭＨｚの周波数範囲での位相特性測定及び距離計算を実行するように演算部３１を制御する。

　一方ステップＳ１０２において、帯域が混雑しているとの判定結果を得た場合、ＣＰＵ１１はステップＳ１０６に進み、第二スイープ範囲での位相特性測定及び距離計算の実行制御を行う。すなわち、例えば第一スイープ範囲の半分の周波数範囲である第二スイープ範囲での位相特性測定及び距離計算を実行するように演算部３１を制御する。

　ＣＰＵ１１は、ステップＳ１０５の処理又はステップＳ１０６の処理の何れかを実行したことに応じて、図１２に示す一連の処理を終える。

　なお、図１２に示した一連の処理においては、ステップＳ１０２の帯域が混雑しているか否かの判定処理結果に応じて、位相測定を行う周波数範囲が全周波数範囲かそれよりも狭い周波数範囲かに分かれることになる（ステップＳ１０５、Ｓ１０６）。その意味で、これらステップＳ１０２、Ｓ１０５、Ｓ１０６の処理は、使用状況情報に基づき位相ベース方式測距のパラメータを決定する処理、に該当するものである。

（2-3．第三手法例）
　第三手法例は、パラメータの決定処理として、測距に用いるアンテナ数を決定する処理を行うものである。

　第三手法例においては、情報処理装置１が、図１３に例示するように複数のアンテナ３９を備えて構成されることが前提とされる。なお、図中ではアンテナ数＝２の例を示しているが、アンテナ数は３以上とすることも可能である。
　この場合の情報処理装置１においては、例えば図示のようにＲＦスイッチ３８と複数のアンテナ３９との間にスイッチＳＷが挿入され、このスイッチＳＷの経路切り替えにより、送信部３４からの送信信号を送出するアンテナ３９の切り替え（つまり送信アンテナの切り替え）、及び受信部４０に対して受信信号を供給するアンテナ３９の切り替え（つまり受信アンテナの切り替え）を行うことが可能とされる。
　スイッチＳＷには、アンテナ３９の切り替え指示を行うためのアンテナ切替信号が入力される。このアンテナ切替信号は、例えば図３に示した演算部３１が出力するものである。

　この場合の演算部３１は、位相特性測定をアンテナ３９ごとに行うことが可能とされており、測距モードとして、任意の複数の各アンテナ３９を用いて行った位相特性測定の結果から計算したそれぞれの距離を例えば平均化する等して求めた一つの距離値を測距結果とする「複数アンテナ使用測距モード」と、任意の一つのアンテナ３９のみを用いて行った位相特性測定の結果から計算した距離値を測距結果とする「単数アンテナ使用測距モード」とを選択的に行うことが可能とされている。

　第三手法例において、ＣＰＵ１１は、使用状況情報に基づき、無線通信帯域が混雑しているか否かを判定する。ここでも、使用状況情報としてキャリアセンスの実行結果の情報を用いることに対応し、該判定は、例えば使用中の周波数の数が所定の閾値以上であるか否かの判定として行う。

　そして、第三手法例におけるＣＰＵ１１は、無線通信帯域が混雑していないと判定した場合は、測距に用いるアンテナ３９の数をＮ個（Ｎは２以上の自然数）に決定し、一方、無線通信帯域が混雑していると判定した場合は、測距に用いるアンテナ３９の数をＭ個（Ｍ＜Ｎ）に決定する。具体的に、本例では、上述した「複数アンテナ使用測距モード」と「単数アンテナ使用測距モード」として説明したように、測距に用いるアンテナ３９の数を「複数」と「単数」との間で切り替え可能とされているので、この場合のＣＰＵ１１は、無線通信帯域が混雑していないと判定した場合には測距に用いるアンテナ３９の数を「複数」（例えばＮ＝２）に決定し、無線通信帯域が混雑していると判定した場合は測距に用いるアンテナ３９の数を「１」（Ｍ＝１）に決定する。
　そしてＣＰＵ１１は、決定した数のアンテナ３９を用いた位相特性測定及び距離計算を実行するように、演算部３１を制御する。

　上記のような第三手法例としてのパラメータ決定を行うことで、無線通信帯域が混雑している場合に対応して、測距に係る時間的な帯域占有率の低減を図ることができる。特に、対象空間内において、位相ベース方式測距を行う情報処理装置１が複数存在する場合に、それぞれの情報処理装置１が上記第三手法例としてのパラメータ決定を行えば、通信の衝突が生じる可能性の低減化を図ることができる。

　図１４は、上記により説明した第三手法例を実現するためにＣＰＵ１１が実行すべき具体的な処理手順例を示したフローチャートである。
　この場合もＣＰＵ１１は、先ずステップＳ１０１の使用状況情報取得処理を実行した上で、ステップＳ１０２で、帯域が混雑しているか否かを判定する。これらステップＳ１０１及びステップＳ１０２の処理の詳細は第一手法例において説明済みであるため、重複説明は避ける。

　ステップＳ１０２において、帯域が混雑していないとの判定結果を得た場合、ＣＰＵ１１はステップＳ１０７に進み、Ｎ個のアンテナを用いた位相特性測定及び距離計算の実行制御を行う。すなわち、本例では、例えばＮ＝２個のアンテナ３９を用いた位相特性測定及び距離計算の実行、つまりは前述した「複数アンテナ使用測距モード」による位相特性測定及び距離計算を実行するように演算部３１を制御する。

　一方ステップＳ１０２において、帯域が混雑しているとの判定結果を得た場合、ＣＰＵ１１はステップＳ１０８に進み、Ｍ個のアンテナを用いた位相特性測定及び距離計算の実行制御を行う。すなわち、本例では、例えばＭ＝１個のアンテナ３９を用いた位相特性測定及び距離計算の実行、つまりは前述した「単数アンテナ使用測距モード」による位相特性測定及び距離計算を実行するように演算部３１を制御する。

　ＣＰＵ１１は、ステップＳ１０７の処理又はステップＳ１０８の処理の何れかを実行したことに応じて図１４に示す一連の処理を終える。

　なお、図１４に示した一連の処理においては、ステップＳ１０２の帯域が混雑しているか否かの判定処理結果に応じて、測距に用いるアンテナの数をＮ個とするかＭ個とするかが分かれることになる（ステップＳ１０７、Ｓ１０８）。その意味で、これらステップＳ１０２、Ｓ１０７、Ｓ１０８の処理は、使用状況情報に基づき位相ベース方式測距のパラメータを決定する処理、に該当するものである。

（2-4．第四手法例）
　第四手法例は、パラメータの決定処理として、周波数ごとの位相測定時間を決定する処理を行うものである。
　周波数ごとの位相測定時間は、周波数ごとの位相θの測定時間である。位相θの測定においてはイニシエータ→リフレクタ間、リフレクタ→イニシエータ間のそれぞれで測定信号を送受信するが、位相θの測定時間とは、この測定信号の信号長と換言できるものである。

　この場合もＣＰＵ１１は、使用状況情報に基づき、無線通信帯域が混雑しているか否かを判定する。本例では使用状況情報としてキャリアセンスの実行結果の情報を用いることに対応して、該判定は、例えば使用中の周波数の数が所定の閾値以上であるか否かの判定として行う。

　そして、この場合のＣＰＵ１１は、無線通信帯域が混雑していないと判定した場合は、周波数ごとの位相測定時間をＸｍｓｅｃに決定し、一方、無線通信帯域が混雑していると判定した場合は、位相測定時間をＹｍｓｅｃ（Ｙ＜Ｘ）に決定する。例えば、ＹはＸの半分の値とすること等が考えられる。
　そしてＣＰＵ１１は、周波数ごとの位相測定時間が決定した時間とされた位相特性測定及び距離計算を実行するように、演算部３１を制御する。

　上記のような第四手法例としてのパラメータ決定を行うことで、無線通信帯域が混雑している場合に対応して、測距に係る時間的な帯域占有率の低減を図ることができる。特に、対象空間内において、位相ベース方式測距を行う情報処理装置１が複数存在する場合に、それぞれの情報処理装置１が上記第四手法例としてのパラメータ決定を行えば、通信の衝突が生じる可能性の低減化を図ることができる。

　図１５は、上記により説明した第四手法例を実現するためにＣＰＵ１１が実行すべき具体的な処理手順例を示したフローチャートである。
　この場合もＣＰＵ１１は、先ずステップＳ１０１の使用状況情報取得処理を実行した上で、ステップＳ１０２で、帯域が混雑しているか否かを判定する。これらステップＳ１０１及びステップＳ１０２の処理の詳細は第一手法例において説明済みであるため、重複説明は避ける。

　ステップＳ１０２において、帯域が混雑していないとの判定結果を得た場合、ＣＰＵ１１はステップＳ１０９に進み、各周波数の位相測定時間＝Ｘｍｓｅｃとした位相特性測定及び距離計算の実行制御を行う。
　一方ステップＳ１０２において、帯域が混雑しているとの判定結果を得た場合、ＣＰＵ１１はステップＳ１１０に進み、各周波数の位相測定時間＝Ｙｍｓｅｃとした位相特性測定及び距離計算の実行制御を行う。

　ＣＰＵ１１は、ステップＳ１０９の処理又はステップＳ１１０の処理の何れかを実行したことに応じて、図１５に示す一連の処理を終える。

　なお、図１５に示した一連の処理においては、ステップＳ１０２の帯域が混雑しているか否かの判定処理結果に応じて、周波数ごとの位相測定時間がＸｍｓｅｃとＹｍｓｅｃとに分かれることになる（ステップＳ１０９、Ｓ１１０）。その意味で、これらステップＳ１０２、Ｓ１０９、Ｓ１１０の処理は、使用状況情報に基づき位相ベース方式測距のパラメータを決定する処理、に該当するものである。

（2-5．第五手法例）
　第五手法例は、パラメータの決定処理として、位相特性測定通信処理の実行間隔を決定する処理を行うものである。
　この場合もＣＰＵ１１は、使用状況情報に基づき、無線通信帯域が混雑しているか否かを判定する。本例では使用状況情報としてキャリアセンスの実行結果の情報を用いることに対応して、該判定は、例えば使用中の周波数の数が所定の閾値以上であるか否かの判定として行う。

　そして、この場合のＣＰＵ１１は、無線通信帯域が混雑していないと判定した場合は、位相特性測定の実行間隔をαに決定し、一方、無線通信帯域が混雑していると判定した場合は、位相特性測定の実行間隔をβ（β＞α）に決定する。例えば、βはαの２倍の間隔とすること等が考えられる。
　そしてＣＰＵ１１は、決定した実行間隔により位相特性測定及び距離計算を実行するように、演算部３１を制御する。

　上記のような第五手法例としてのパラメータ決定を行うことで、無線通信帯域が混雑している場合に対応して、測距に係る時間的な帯域占有率の低減を図ることができる。特に、対象空間内において、位相ベース方式測距を行う情報処理装置１が複数存在する場合に、それぞれの情報処理装置１が上記第五手法例としてのパラメータ決定を行えば、通信の衝突が生じる可能性の低減化を図ることができる。

　図１６は、上記により説明した第五手法例を実現するためにＣＰＵ１１が実行すべき具体的な処理手順例を示したフローチャートである。
　この場合、ＣＰＵ１１は先ずステップＳ２０１で、測距回数Ｃを０リセットする。後の説明から明らかとなるように、ここで測距回数Ｃを管理するのは、測距が所定回数（閾値ＴＨ＿Ｃ）実行されるごとに、無線通信帯域の使用状況を再確認して、最新の使用状況に応じた実行間隔で位相特性測定が行われるように図るためである。

　ＣＰＵ１１はステップＳ２０１の処理を実行したことに応じて、ステップＳ１０１及びＳ１０２の処理を実行する（これらの処理は説明済みであるため重複説明は避ける）。

　ステップＳ１０２において、帯域が混雑していないとの判定結果を得た場合、ＣＰＵ１１はステップＳ２０２に進み、位相特性測定の実行間隔＝αに応じたタイマ値Ｔを設定した上で、ステップＳ２０４に進み、位相特性測定及び距離計算の実行制御を行う。すなわち、位相特性測定及び距離計算を実行するように演算部３１を制御する。

　一方ステップＳ１０２において、帯域が混雑しているとの判定結果を得た場合、ＣＰＵ１１はステップＳ２０３に進み、位相特性測定の実行間隔＝βに応じたタイマ値Ｔを設定した上で、ステップＳ２０４に進み、位相特性測定及び距離計算の実行制御を行う。

　ステップＳ２０４に続くステップＳ２０５以降の処理は、タイマ値Ｔを用いた位相特性測定の実行間隔の管理、及び測距回数Ｃが閾値ＴＨ＿Ｃに達するごとに使用状況情報に基づき位相特性測定の実行間隔を再設定することを実現するための処理となる。
　具体的に、ステップＳ２０５でＣＰＵ１１は、測距回数Ｃを１インクリメントし、続くステップＳ２０６で測距処理終了か否かを判定する。すなわち、例えば情報処理装置１の電源がオフされたり、前述したナビゲーション機能等の測位結果を利用するアプリケーションプログラムの終了操作が行われたりする等、演算部３１による測距処理を終了すべきとして予め定められた条件の成立有無を判定する。

　ステップＳ２０６において、測距処理終了ではないとの判定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１はステップＳ２０７に進み、測距回数Ｃが閾値ＴＨ＿Ｃ以上であるか否かを判定する。測距回数Ｃが閾値ＴＨ＿Ｃ以上でないとの判定結果が得られた場合、ＣＰＵ１１はステップＳ２０８に進んでタイマ値Ｔが０以下であるか否かを判定し、タイマ値Ｔが０以下でなければ、ステップＳ２０９のタイマ減算処理として、所定時間待機後にタイマ値Ｔを所定値だけ減算する処理を行い、ステップＳ２０６に戻る。
　これらステップＳ２０６→Ｓ２０７→Ｓ２０８→Ｓ２０９→Ｓ２０６のループ処理により、測位処理終了ではなく且つ測距回数Ｃが閾値ＴＨ＿Ｃ未満の状態では、時間経過と共にタイマ値Ｔが徐々に減算されていく。

　ステップＳ２０８において、タイマ値Ｔが０以下であると判定した場合、ＣＰＵ１１はステップＳ２１０のタイマ値再設定処理、すなわちタイマ値Ｔを、最後に実行されたステップＳ２０２又はＳ２０３で設定した値に再設定する処理を実行し、ステップＳ２０４に戻る。
　これにより、ステップＳ２０２、Ｓ２０３のうち処理が行われた方の実行間隔により、位相特性測定が再度実行される。また、この位相特性測定の再実行の直前に、ステップＳ２０２、Ｓ２０３のうち最後に処理が行われた方の実行間隔に応じたタイマ値Ｔが再設定される。

　上記のような一連の処理により、測位処理終了ではなく且つ測距回数Ｃが閾値ＴＨ＿Ｃ未満の状態では、ステップＳ２０２、Ｓ２０３のうち最後に処理が行われた方の実行間隔により位相特性測定及び距離計算が繰り返されることになる。

　ステップＳ２０７において、測距回数Ｃが閾値ＴＨ＿Ｃ以上であると判定した場合、ＣＰＵ１１はステップＳ２０１に戻る。これにより、所定回数の測距が行われるごとに、無線通信帯域の使用状況が再確認され（Ｓ１０１、Ｓ１０２）、最新の使用状況に応じた適切な位相特性測定の実行間隔の決定が行われる（Ｓ２０２、Ｓ２０３）。
　ここで、閾値ＴＨ＿Ｃについては、例えば２以上の値に設定することが考えられる。或いは閾値ＴＨ＿Ｃ＝１に設定することも考えられる。

　ＣＰＵ１１は、ステップＳ２０６で測距処理終了であると判定したことに応じて、図１６に示す一例の処理を終える。

（2-6．第六手法例）
　ここで、上記では、無線通信帯域の使用状況の確認にあたりキャリアセンスを行う例を挙げたが、このようにキャリアセンスを行う場合には、位相測定が、無線通信帯域における複数の周波数チャンネルのうち、キャリアセンスにより使用中と認識された周波数チャンネルを除く周波数チャンネルを対象として実行されるようにパラメータを決定することもできる。
　例えば、図１７の例では、通信規格上使用可能な周波数チャンネルが２４００ＭＨｚから８ＭＨｚ刻みで２４８０ＭＨｚまでであるとした場合において、キャリアセンスにより２４０８ＭＨｚのチャンネルが使用中と認識された場合（図１７Ａ）に対応して、該２４０８ＭＨｚのチャンネルを除く周波数チャンネルを位相測定に使用するチャンネルとして決定する（図１７Ｂ）ものとしている。

　このような第六手法例としてのパラメータ決定を行うことで、衝突の回避を図りながら無線通信帯域が効率的に使用されるように図ることができる。

　図１８は、上記により説明した第六手法例を実現するためにＣＰＵ１１が実行すべき具体的な処理手順例を示したフローチャートである。
　この場合、ＣＰＵ１１は先ずステップＳ３０１で、各周波数についてのキャリアセンスの実行指示として、各周波数を対象としたキャリアセンスを実行するように演算部３１を制御する処理を実行する。

　ステップＳ３０１に続くステップＳ３０２でＣＰＵ１１は、使用中の周波数があるか否かを判定する。すなわち、ステップＳ３０１で実行させたキャリアセンスの結果情報を取得し、該結果情報に基づき、使用中の周波数があるか否かを判定する。

　ステップＳ３０２において、使用中の周波数がないと判定した場合、ＣＰＵ１１はステップＳ３０３に進み全周波数を使用した位相特性測定及び距離計算の実行制御を行う。
　一方ステップＳ３０２において、使用中の周波数があると判定した場合、ＣＰＵ１１はステップＳ３０４に進み非使用周波数を使用した位相特性測定及び距離計算の実行制御を行う。

　ステップＳ３０３又はＳ３０４の何れかの処理を実行したことに応じ、ＣＰＵ１１はステップＳ３０５において測距処理終了か否かを判定する。このステップＳ３０５の判定処理は、前述したステップＳ２０６の処理と同様の測距処理終了条件の成立有無を判定する処理である。
　ステップＳ３０５において、測距処理終了ではないと判定した場合、ＣＰＵ１１はステップＳ３０１に戻る。すなわち、次の測距においても、キャリアセンスで非使用と認識された周波数チャンネルを位相測定に使用するチャンネルとして決定する処理が行われる。

　一方ステップＳ３０５において、測距処理終了であると判定した場合、ＣＰＵ１１は図１８に示す一連の処理を終える。

　なお、図１８に示した一連の処理においては、ステップＳ３０２の使用中の周波数があるか否かの判定処理結果に応じて、全周波数を使用するか非使用の周波数を使用するかが分かれることになる（ステップＳ３０３、Ｓ３０４）。その意味で、これらステップＳ３０２、Ｓ３０３、Ｓ３０４の処理は、使用状況情報に基づき位相ベース方式測距のパラメータを決定する処理、に該当するものである。

　なお、図１８では１測距ごとにキャリアセンスを行う例としたが、複数測距ごとにキャリアセンスを行うことも考えられる。

　また、上記では第六手法例について、使用中の周波数チャンネルがあった場合には、図１７の例のように位相測定を行う周波数チャンネルの総数を減らすことを前提としたが、図１９に例示するように、使用中の周波数とは異なる周波数について位相測定を行うようにすることで、位相測定を行う周波数チャンネルの総数が、使用中の周波数チャンネルがある場合とない場合とで不変となるようにすることもできる。このとき、使用中とされたチャンネルの代替チャンネルの周波数は、非使用とされた他のチャンネルの周波数と重複しないように選定することは言うまでもない。図中では、使用中とされたチャンネルの周波数＝２４０８ＭＨｚに対し、その代替チャンネルの周波数を２４１０ＭＨｚに選定（非使用と認識された他のチャンネルとの周波数重複を避けた周波数を選定）した例を示している。

＜３．システム構成の別例＞
　上記では、距離Ｄに基づく測位処理を情報処理装置１において行う例としたが、距離Ｄに基づく測位処理は、情報処理装置１と通信可能に構成されたサーバ装置１００において行うことも考えられる。

　図２０は、このように距離Ｄに基づく測位処理をサーバ装置１００において行う場合の測位システムの別例としての構成例を示している。
　この場合の測位システムとしても、複数の通信装置２と情報処理装置１とを備える点は図１の場合と同様であるが、さらにサーバ装置１００が追加された点が図１の場合とは異なる。サーバ装置１００は、ＣＰＵを備えたコンピュータ装置として構成され、ハードウェア構成は、例えば先の図２に示したものと同様である。サーバ装置１００は、情報処理装置１との間で、例えばＬＡＮ（Local Area Network）やインターネット等のネットワーク回線を介したデータ通信を行うことが可能とされる。
　図２０では、複数の通信装置２が配置された対象空間内に複数の情報処理装置１が存在している例を示している。

　この場合、サーバ装置１００においては、情報処理装置１で算出された距離Ｄの情報のみでなく、情報処理装置１で得られる距離Ｄ以外の情報を管理することも考えられる。また、図２０に例示するように対象空間内に複数の情報処理装置１が存在する場合、サーバ装置１００は、これら情報処理装置１から受信した距離Ｄの情報に基づき、情報処理装置１ごとの測位処理を行うこともできる。
　さらにその場合、サーバ装置１００は、対象空間内に存在する情報処理装置１の数や、各情報処理装置１のＩＤ（識別情報）を管理することも考えられる。

＜４．使用状況情報生成に係る別例＞
　上記では、無線通信帯域の使用状況情報が、キャリアセンスの実行結果に基づいて生成される場合を例示したが、使用状況情報は、キャリアセンスの実行結果に基づく情報に限定されるものではない。
　以下、使用状況情報生成に係る別例について説明する。

（4-1．第一別例）
　先ず、第一別例として、使用状況情報は、無線通信帯域を使用した通信を行う通信機器の同時接続数の情報とすることもできる。
　例えばＢＬＥでは、通信機器が、他の通信機器を複数同時接続することが可能とされている。ここで言う「同時接続」の「接続」とは、通信上のコネクションが確立している状態を意味するものである。
　例えば、スマートフォン等として構成された情報処理装置１が、イヤホン、ヘッドホン、マイク等のＢＬＥ対応のアクセサリ機器を複数同時接続している状態では、これらアクセサリ機器との間で無線通信帯域を使用した通信が行われることから、同時接続中の通信機器が多いほど、無線通信帯域が混雑傾向になると言える。
　そこで、他の通信機器の同時接続数を無線通信帯域の混雑度合いを示す指標として用いるものである。

　この場合、情報処理装置１は、図２１に示すように使用状況情報生成部Ｆ１１としての機能を有する。使用状況情報生成部Ｆ１１は、対象の無線通信帯域を使用した通信を行う通信機器の同時接続数を示す情報を、使用状況情報として生成する。
　同時接続数の検出処理は、例えば演算部３１により行うことが考えられ、その場合、使用状況情報生成部Ｆ１１は演算部３１が有する機能となる。或いは、同時接続数の検出処理はＣＰＵ１１が行うことも考えられ、その場合、使用状況情報生成部Ｆ１１はＣＰＵ１１が有する機能となる。

　ここで、第一別例を採用する場合、先に説明したステップＳ１０１の使用状況情報取得処理として、ＣＰＵ１１は、上記のような同時接続数を示す使用状況情報を取得する処理を行う。また、ステップＳ１０２の判定処理については、例えば使用状況情報が示す同時接続数が、所定の閾値以上であるか否かの判定処理等として行うことが考えられる。

　なお、上記では測位対象の装置としての情報処理装置１に対する他通信機器の同時接続数を用いる例を挙げたが、例えば通信装置２が通信上のマスターとされる場合には、通信装置２が複数の情報処理装置１を同時接続するというケースも考えられる。例えば、マスターとしての通信装置２が複数のスレーブとして情報処理装置１を同時接続して、各情報処理装置１との間で位相特性測定を行う等といったケースである。その場合には、使用状況情報として、通信装置２に対する他通信機器の同時接続数の情報を用いることも考えられる。

（4-2．第二別例）
　第二別例は、対象空間内における無線通信帯域を使用した通信についての通信エラー検出数の情報を、使用状況情報とするものである。
　通信エラー検出数は、無線通信帯域における衝突の発生数とみなすことが可能であり、帯域の混雑度合いを示す指標として用いることができる。

　この場合、情報処理装置１は、図２２に示すように使用状況情報生成部Ｆ１１Ａとしての機能を有する。使用状況情報生成部Ｆ１１Ａは、対象の無線通信帯域を使用した通信についての通信エラー検出数を示す情報を、使用状況情報として生成する。
　通信エラーの検出処理は、例えば演算部３１により行うことが考えられ、使用状況情報生成部Ｆ１１Ａは演算部３１が有する機能とすることが考えられる。或いは、通信エラー検出数の情報は、演算部３１が行った通信エラー検出処理の結果に基づいてＣＰＵ１１が生成する（例えば、単位時間あたりに演算部３１が検出した通信エラーの数をカウントする等）ことも考えられ、その場合、使用状況情報生成部Ｆ１１ＡはＣＰＵ１１が有する機能となる。

　ここで、第二別例を採用する場合、先に説明したステップＳ１０１の使用状況情報取得処理として、ＣＰＵ１１は、上記のような通信エラー検出数を示す使用状況情報を取得する処理を行う。また、ステップＳ１０２の判定処理については、例えば使用状況情報が示す通信エラー検出数が所定の閾値以上であるか否かの判定処理等として行うことが考えられる。

（4-3．第三別例）
　第三別例は、対象空間内において過去に実行された位相ベース方式測距での測定値に基づき求められた情報を、使用状況情報とするものである。
　図２３は、周波数ごとの位相測定の過程で算出される周波数ごとの振幅（前述したＩチャンネルの信号「Ｉ」）の測定結果の例を示している。具体的には、複数回の周波数ごとの振幅測定結果を重ねて示している。
　図中、「Ｐ」と示す振幅が突出している部分は衝突が生じている部分である。このような過去振幅測定結果における特異点をカウントして、使用状況情報として用いることができる。

　また、図２４は、複数の地点において所定時間静止状態で対象の通信装置２との間で位相ベース方式測距を行った際に各地点で算出された距離Ｄの波形を例示している。ここでは、対象の通信装置２との距離Ｄがそれぞれｄ１、ｄ２、ｄ３、・・・、ｄ１０となる１０の各地点での算出距離波形をそれぞれ示している。
　この図を参照して分かるように、静止状態であるにも拘わらず、距離Ｄの波形が大きく乱れる部分が生じることが確認できる。このように距離Ｄの波形が大きく乱れる部分、換言すれば、距離Ｄの外れ値が生じる部分は、衝突に起因して距離Ｄの誤差が生じている部分である。
　従って、このような距離Ｄの外れ値をカウントして、使用状況情報として用いることができる。

　上記のように対象空間内において過去に実行された位相ベース方式測距での測定値は、無線通信帯域の使用状況を推し量るための情報として用いることができるものである。

　第三別例において、情報処理装置１は、図２５に示すように使用状況情報生成部Ｆ１１Ｂとしての機能を有する。使用状況情報生成部Ｆ１１Ａは、対象空間内において過去に実行された位相ベース方式測距での測定値に基づく使用状況情報を生成する。
具体的には、例えば図２３で例示したような過去に測定された周波数ごとの振幅に基づく使用状況情報の生成、或いは図２４に例示したような過去に測定された距離Ｄの値に基づく使用状況情報の生成を行う。
　振幅に基づく使用状況情報としては、例えば、過去所定期間以内に演算部３１で算出された周波数ごとの振幅について、所定閾値を超える振幅が得られた回数や頻度を検出し、該検出した回数や頻度を示す情報として生成することが考えられる。
　また、距離Ｄの値に基づく使用状況情報としては、例えば、過去所定期間以内に演算部３１で算出された距離Ｄについて、例えば直前の値からの変化量が所定閾値以上となる値の数や頻度を検出し、該検出した回数や頻度を示す情報として生成することが考えられる。

　使用状況情報生成部Ｆ１１Ａとしての機能は、演算部３１が有する機能とすることもできるし、ＣＰＵ１１が有する機能とすることもできる。

　第三別例を採用する場合、先に説明したステップＳ１０１の使用状況情報取得処理として、ＣＰＵ１１は、上記のような振幅の特異点や距離Ｄの外れ値が得られた回数や頻度を示す使用状況情報を取得する処理を行う。また、ステップＳ１０２の判定処理については、例えば使用状況情報が示す回数や頻度の値が所定の閾値以上であるか否かの判定処理等として行うことが考えられる。

（4-4．第四別例）
　第四別例は、情報処理装置１や通信装置２等としての位相特性測定通信処理を実行する通信機器とは別の機器であって、該通信機器と通信可能に構成された別機器が、該通信機器との間の通信結果に基づき生成した情報を、使用状況情報とするものである。
　具体的には、先の図２０に例示したような別例としての測位システムを想定した場合におけるサーバ装置１００が、情報処理装置１との間の通信結果に基づき生成した情報を挙げることができる。
　より具体的には、先に例示したようにサーバ装置１００が対象空間内に存在する複数の情報処理装置１についてそれらの存在数を管理している場合において、該存在数を示す情報を使用状況情報として用いる。

　この場合、サーバ装置１００は、図２６に示すように使用状況情報生成部Ｆ１１Ｃとしての機能を有する。使用状況情報生成部Ｆ１１Ｃは、上記の存在数の情報等、情報処理装置１との間の通信を行った結果に基づく情報を使用状況情報として生成する。

　第四別例を採用する場合、先に説明したステップＳ１０１の使用状況情報取得処理として、ＣＰＵ１１は、上記のような対象空間内での情報処理装置１の存在数を示す使用状況情報をサーバ装置１００より取得する処理を行う。また、ステップＳ１０２の判定処理については、例えば使用状況情報が示す数値が所定の閾値以上であるか否かの判定処理等として行うことが考えられる。

　なお、上記では「別機器」が「通信機器との間の通信結果に基づき生成した情報」の例として、サーバ装置１００が管理する通信機器の存在数の情報を例示したが、「別機器」が「通信機器との間の通信結果に基づき生成した情報」としては、これ以外にも、例えば、「別機器」が各「通信機器」から取得した通信エラー検出数や同時接続数の情報から生成した対象空間内における通信エラー検出数や同時接続数の総数の情報とする等、他の情報とすることも考えられる。

＜５．変形例＞
　なお、実施形態としては上記により説明した具体例に限定されるものではなく、多様な変形例としての構成を採り得る。
　例えば、これまでの説明では、実施形態としてのパラメータ決定手法を適用して位相ベース方式測距により距離Ｄを求めるまでの処理を
＜Ａ＞使用状況情報の生成処理
＜Ｂ＞使用状況情報に基づくパラメータ決定処理
＜Ｃ＞決定されたパラメータに基づく位相特性測定通信処理
＜Ｄ＞通信処理で求まった周波数ごとの位相θに基づく距離の計算処理
　の四つに大別したときに、これら＜Ａ＞＜Ｂ＞＜Ｃ＞＜Ｄ＞の全てを情報処理装置１が行う例、及び＜Ａ＞のみをサーバ装置１００が行い＜Ｂ＞＜Ｃ＞＜Ｄ＞を情報処理装置１が行う例（上記した第四別例）を説明したが、これら＜Ａ＞＜Ｂ＞＜Ｃ＞＜Ｄ＞の処理を何れの装置で行うかについては多様なバリエーションが考えられる。

　この点を図２７の表にまとめる。
　図示のように＜Ａ＞＜Ｂ＞＜Ｃ＞＜Ｄ＞の処理を何れの装置が担うかについては、構成例１から構成例１２として示すバリエーションが考えられる。
　構成例１から構成例７は、＜Ａ＞の生成処理をサーバ装置１００以外で行う例であり、構成例８から構成例１２は＜Ａ＞の生成処理をサーバ装置１００で行う例である。これらのうち、構成例１、構成例８は、既に例示したものであり、それぞれ＜Ａ＞＜Ｂ＞＜Ｃ＞＜Ｄ＞の全てを情報処理装置１が行う例、＜Ａ＞のみをサーバ装置１００が行い＜Ｂ＞＜Ｃ＞＜Ｄ＞を情報処理装置１が行う例である。
　ここで、＜Ｃ＞の通信処理は、情報処理装置１と通信装置２の双方が行うものである。

　構成例１から構成例７において、＜Ａ＞の生成処理は、キャリアセンスの結果から使用状況情報を生成する処理、又は前述した第一別例から第三別例として説明した何れかの手法により使用状況情報を生成する処理として行う。
　一方、構成例８から構成例１２においては、＜Ａ＞の生成処理は、前述した第四別例として説明した手法により使用状況情報を生成する処理として行う。

　また、図２７に示すように、＜Ｂ＞のパラメータ決定処理は、情報処理装置１が実行する以外に、通信装置２やサーバ装置１００が実行する場合もあり得る。このとき、構成例２、３のように通信装置２が＜Ｂ＞の処理を行い情報処理装置１が＜Ａ＞の生成処理を行うケースでは、情報処理装置１が生成した使用状況情報を通信装置２が取得して＜Ｂ＞のパラメータ決定処理に用いる。また、構成例１１のように通信装置２が＜Ｂ＞の処理を行いサーバ装置１００が＜Ａ＞の生成処理を行うケースでは、サーバ装置１００が該＜Ａ＞の処理で生成した使用状況情報を通信装置２が取得して＜Ｂ＞のパラメータ決定処理に用いる。
　また、構成例９、１０、１２のようにサーバ装置１００が＜Ｂ＞のパラメータ決定処理を行うケースでは、サーバ装置１００は、該＜Ｂ＞のパラメータ決定処理で決定したパラメータを情報処理装置１又は通信装置２に指示して、情報処理装置１と通信装置２において＜Ｃ＞のパラメータに基づく位相特性測定通信処理が行われるようにする。

　また、＜Ｄ＞の距離計算処理についても、情報処理装置１が実行する以外に、通信装置２やサーバ装置１００が実行する場合もあり得る（構成例３、６、７、１０、１１）。このとき、構成例１０のようにサーバ装置１００が＜Ｄ＞の距離計算処理を行う場合、サーバ装置１００は、＜Ｃ＞の通信処理の結果得られた周波数ごとの位相θの情報を情報処理装置１又は通信装置２から取得して＜Ｄ＞の距離計算処理に用いる。

　ここで、これまでの説明では、位相ベース方式測距のための無線通信がＢＬＥ規格に基づく通信として行われる例を挙げたが、該無線通信は、例えばＵＷＢ（Ultra Wide Band）等の他の無線通信規格に基づく通信とすることもできる。

＜６．実施形態のまとめ＞
　上記により説明したように、実施形態としての情報処理装置（同１、又は通信装置２、又はサーバ装置１００）は、無線通信帯域の使用状況に基づいて、無線通信帯域を用いた位相ベース方式測距のパラメータを決定するパラメータ決定処理を行う決定処理部（同Ｆ１）を備えたものである。
　上記構成によれば、無線通信帯域の混雑具合に応じて、位相ベース方式測距のパラメータを決定することが可能となる。例えば無線通信帯域が混雑している場合は位相特性測定処理の実行間隔を長くしたり、使用する周波数やアンテナ数を少なくしたりする等の対応を採ることが可能となる。
　従って、通信の衝突が生じる可能性の低減化を図ることができ、有限の無線通信帯域が効率的に使用されるように図ることができる。

　また、実施形態としての情報処理装置においては、決定処理部は、使用状況に基づくパラメータの決定処理として、位相ベース方式測距において周波数ごとの位相を測定する処理である位相特性測定処理の実行間隔を決定する処理を行っている（第五手法例：図１６参照）。
　これにより、無線通信帯域が混雑している場合は位相特性測定処理の実行間隔を長くして測距に係る時間的な帯域占有率が低減されるようにする等、無線通信帯域の混雑具合に応じて、測距に係る時間的な帯域占有率が適切に調整されるように図ることが可能となる。
　従って、有限の無線通信帯域が効率的に使用されるように図ることができる。

　さらに、実施形態としての情報処理装置においては、決定処理部は、使用状況に基づくパラメータの決定処理として、位相測定を行う周波数の数を決定する処理を行っている（第一手法例：図１１参照）。
　これにより、無線通信帯域が混雑している場合は位相測定を行う周波数の数を少なくして測距に係る周波数面での帯域占有率が低減されるようにする等、無線通信帯域の混雑具合に応じて、測距に係る周波数面での帯域占有率が適切に調整されるように図ることが可能となる。
　従って、有限の無線通信帯域が効率的に使用されるように図ることができる。

　さらにまた、実施形態としての情報処理装置においては、決定処理部は、使用状況に基づくパラメータの決定処理として、周波数ごとの位相測定時間を決定する処理を行っている（第四手法例：図１５参照）。
　これにより、無線通信帯域が混雑している場合は周波数ごとの位相測定時間を短くして測距に係る時間的な帯域占有率が低減されるようにする等、無線通信帯域の混雑具合に応じて、測距に係る時間的な帯域占有率が適切に調整されるように図ることが可能となる。
　従って、有限の無線通信帯域が効率的に使用されるように図ることができる。

　また、実施形態としての情報処理装置においては、決定処理部は、使用状況に基づくパラメータの決定処理として、位相測定を行う周波数範囲を決定する処理を行っている（第二手法例：図１２参照）。
　これにより、無線通信帯域が混雑している場合は位相測定を行う周波数範囲を狭くして測距に係る周波数面での帯域占有率が低減されるようにする等、無線通信帯域の混雑具合に応じて、測距に係る周波数面での帯域占有率が適切に調整されるように図ることが可能となる。
　従って、有限の無線通信帯域が効率的に使用されるように図ることができる。

　さらに、実施形態としての情報処理装置においては、決定処理部は、使用状況に基づくパラメータの決定処理として、測距に用いるアンテナ数を決定する処理を行っている（第三手法例：図１４参照）。
　これにより、無線通信帯域が混雑している場合は、複数のアンテナを使用する冗長な測距を行うのではなく単数のアンテナのみを使用した測距とすることで測距に係る時間的な帯域占有率が低減されるようにする等、無線通信帯域の混雑具合に応じて、測距に係る時間的な帯域占有率が適切に調整されるように図ることが可能となる。
　従って、有限の無線通信帯域が効率的に使用されるように図ることができる。

　さらにまた、実施形態としての情報処理装置においては、決定処理部は、使用状況を表す使用状況情報として、対象空間における無線通信帯域について行われたキャリアセンスの結果情報を用いている。
　キャリアセンスを行うことで、無線通信帯域の使用状況を適切に認識可能となる。
　従って、無線通信帯域の使用状況を適切に表す使用状況情報に基づいて位相ベース方式測距のパラメータを決定することができ、無線通信帯域の効率的使用が精度良く実現されるように図ることができる。

　また、実施形態としての情報処理装置においては、決定処理部は、位相ベース方式測距における位相測定が、無線通信帯域における複数の周波数チャンネルのうち、キャリアセンスにより使用中と認識された周波数チャンネルを除く周波数チャンネルを対象として実行されるようにパラメータを決定している（第六手法例：図１８参照）。
　これにより、衝突の回避を図りながら無線通信帯域が効率的に使用されるように図ることができる。

　さらに、実施形態としての情報処理装置においては、決定処理部は、使用状況を表す使用状況情報として、無線通信帯域を使用した通信を行う通信機器の同時接続数の情報を用いている（第一別例：図２１参照）。
　同じ無線通信帯域を使用した通信を行う通信機器の同時接続数が多ければ、その無線通信帯域を使用する通信機器が多いということになり、該同時接続数は、対象空間内における無線通信帯域の混雑度合いを示す指標として用いることができる。
　従って、使用状況情報として該同時接続数の情報を用いることで、無線通信帯域の使用状況を適切に表す使用状況情報に基づいて位相ベース方式測距のパラメータを決定することができ、無線通信帯域の効率的使用が精度良く実現されるように図ることができる。

　さらにまた、実施形態としての情報処理装置においては、決定処理部は、使用状況を表す使用状況情報として、対象空間内における無線通信帯域を使用した通信についての通信エラー検出数の情報を用いている（第二別例：図２２参照）。
　対象空間内において、通信の衝突が多ければ通信エラー検出数としても多くなり、通信エラー検出数は、対象空間内における無線通信帯域の混雑度合いを示す指標として用いることができる。
　従って、使用状況情報として通信エラー検出数の情報を用いることで、無線通信帯域の使用状況を適切に表す使用状況情報に基づいて位相ベース方式測距のパラメータを決定することができ、無線通信帯域の効率的使用が精度良く実現されるように図ることができる。

　また、実施形態としての情報処理装置においては、決定処理部は、使用状況を表す使用状況情報として、対象空間内において過去に実行された位相ベース方式測距での測定値に基づき求められた情報を用いている（第三別例：図２５参照）。
　対象空間内において、通信の衝突が多ければ位相ベース方式測距での測定値にも誤差が生じるものとなり、該誤差の発生数や発生頻度等に基づいて無線通信帯域の混雑度合いを推し量ることが可能である。
　従って、使用状況情報として過去の位相ベース方式での測定値に基づく情報を用いることで、無線通信帯域の使用状況を適切に表す使用状況情報に基づいて位相ベース方式測距のパラメータを決定することができ、無線通信帯域の効率的使用が精度良く実現されるように図ることができる。

　さらに、実施形態としての情報処理装置においては、決定処理部は、使用状況を表す使用状況情報として、位相ベース方式測距において周波数ごとの位相を測定するための通信処理である位相特性測定通信処理を実行する通信機器とは別の機器であって、通信機器と通信可能に構成された別機器が、通信機器との間の通信結果に基づき生成した情報を用いている（第四別例：図２６参照）。
　上記の別機器は、通信機器との通信を行った結果から、対象空間内に存在する通信機器の数やそれら通信機器における通信エラー検出数、同時接続数等といった、無線通信帯域の混雑具合を推し量ることのできる情報を管理することが可能な機器となる。
　従って、使用状況情報をそのような別機器の生成情報とすることで、無線通信帯域の使用状況を適切に表す使用状況情報に基づいて位相ベース方式測距のパラメータを決定することができ、無線通信帯域の効率的使用が精度良く実現されるように図ることができる。

　さらにまた、実施形態としての情報処理装置においては、位相ベース方式測距は、ＢＬＥの無線通信により行われるものである。
　これにより、ＢＬＥの無線通信により位相ベース方式測距を行う場合に対応して、通信の衝突が生じる可能性の低減化を図ることができ、有限の無線通信帯域が効率的に使用されるように図ることができる。

　また、実施形態としての情報処理方法は、情報処理装置が、無線通信帯域の使用状況に基づいて、無線通信帯域を用いた位相ベース方式測距のパラメータを決定するパラメータ決定処理を行う情報処理方法である。
　このような情報処理方法によっても、上記した実施形態としての情報処理装置と同様の作用及び効果を得ることができる。

　ここで、実施形態としては、図１１、図１２、図１４、図１５、図１６、及び図１８等において説明した決定処理部Ｆ１による処理を、例えばＣＰＵ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等、或いはこれらを含むデバイスに実行させるプログラムを考えることができる。
　即ち、実施形態のプログラムは、コンピュータ装置が読み取り可能なプログラムであって、無線通信帯域の使用状況に基づいて、無線通信帯域を用いた位相ベース方式測距のパラメータを決定するパラメータ決定処理を行う機能、をコンピュータ装置に実現させるプログラムである。
　このようなプログラムにより、上述した決定処理部Ｆ１としての機能を情報処理装置１等としての機器において実現できる。

　上記のようなプログラムは、コンピュータ装置等の機器に内蔵されている記録媒体としてのＨＤＤや、ＣＰＵを有するマイクロコンピュータ内のＲＯＭ等に予め記録しておくことができる。
　あるいはまた、フレキシブルディスク、ＣＤ－ＲＯＭ(Compact Disc Read Only Memory)、ＭＯ(Magneto Optical)ディスク、ＤＶＤ(Digital Versatile Disc)、ブルーレイディスク（Blu-ray Disc（登録商標））、磁気ディスク、半導体メモリ、メモリカードなどのリムーバブル記録媒体に、一時的あるいは永続的に格納（記録）しておくことができる。このようなリムーバブル記録媒体は、いわゆるパッケージソフトウエアとして提供することができる。
　また、このようなプログラムは、リムーバブル記録媒体からパーソナルコンピュータ等にインストールする他、ダウンロードサイトから、ＬＡＮ、インターネットなどのネットワークを介してダウンロードすることもできる。

　またこのようなプログラムによれば、実施形態の決定処理部Ｆ１の広範な提供に適している。例えばパーソナルコンピュータ、携帯型情報処理装置、携帯電話機、ゲーム機器、ビデオ機器、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）等にプログラムをダウンロードすることで、当該パーソナルコンピュータ等を、本開示の決定処理部Ｆ１としての処理を実現する装置として機能させることができる。

　なお、本明細書に記載された効果はあくまでも例示であって限定されるものではなく、また他の効果があってもよい。

＜７．本技術＞
　なお本技術は以下のような構成も採ることができる。
（１）
　無線通信帯域の使用状況に基づいて、前記無線通信帯域を用いた位相ベース方式測距のパラメータを決定するパラメータ決定処理を行う決定処理部を備えた
　情報処理装置。
（２）
　前記決定処理部は、前記使用状況に基づく前記パラメータの決定処理として、位相ベース方式測距において周波数ごとの位相を測定する処理である位相特性測定処理の実行間隔を決定する処理を行う
　前記（１）に記載の情報処理装置。
（３）
　前記決定処理部は、前記使用状況に基づく前記パラメータの決定処理として、位相測定を行う周波数の数を決定する処理を行う
　前記（１）又は（２）に記載の情報処理装置。
（４）
　前記決定処理部は、前記使用状況に基づく前記パラメータの決定処理として、周波数ごとの位相測定時間を決定する処理を行う
　前記（１）から（３）の何れかに記載の情報処理装置。
（５）
　前記決定処理部は、前記使用状況に基づく前記パラメータの決定処理として、位相測定を行う周波数範囲を決定する処理を行う
　前記（１）から（４）の何れかに記載の情報処理装置。
（６）
　前記決定処理部は、前記使用状況に基づく前記パラメータの決定処理として、測距に用いるアンテナ数を決定する処理を行う
　前記（１）から（５）の何れかに記載の情報処理装置。
（７）
　前記決定処理部は、
　前記使用状況を表す使用状況情報として、対象空間における前記無線通信帯域について行われたキャリアセンスの結果情報を用いる
　前記（１）から（６）の何れかに記載の情報処理装置。
（８）
　前記決定処理部は、
　位相ベース方式測距における位相測定が、前記無線通信帯域における複数の周波数チャンネルのうち、前記キャリアセンスにより使用中と認識された前記周波数チャンネルを除く前記周波数チャンネルを対象として実行されるように前記パラメータを決定する
　前記（７）に記載の情報処理装置。
（９）
　前記決定処理部は、
　前記使用状況を表す使用状況情報として、前記無線通信帯域を使用した通信を行う通信機器の同時接続数の情報を用いる
　前記（１）から（８）の何れかに記載の情報処理装置。
（１０）
　前記決定処理部は、
　前記使用状況を表す使用状況情報として、対象空間内における前記無線通信帯域を使用した通信についての通信エラー検出数の情報を用いる
　前記（１）から（９）の何れかに記載の情報処理装置。
（１１）
　前記決定処理部は、
　前記使用状況を表す使用状況情報として、対象空間内において過去に実行された位相ベース方式測距での測定値に基づき求められた情報を用いる
　前記（１）から（１０）の何れかに記載の情報処理装置。
（１２）
　前記決定処理部は、
　前記使用状況を表す使用状況情報として、位相ベース方式測距において周波数ごとの位相を測定するための通信処理である位相特性測定通信処理を実行する通信機器とは別の機器であって、前記通信機器と通信可能に構成された別機器が、前記通信機器との間の通信結果に基づき生成した情報を用いる
　前記（１）から（１１）の何れかに記載の情報処理装置。
（１３）
　前記位相ベース方式測距は、ＢＬＥの無線通信により行われる
　前記（１）から（１２）の何れかに記載の情報処理装置。
（１４）
　情報処理装置が、
　無線通信帯域の使用状況に基づいて、前記無線通信帯域を用いた位相ベース方式測距のパラメータを決定するパラメータ決定処理を行う
　情報処理方法。
（１５）
　コンピュータ装置が読み取り可能なプログラムであって、
　無線通信帯域の使用状況に基づいて、前記無線通信帯域を用いた位相ベース方式測距のパラメータを決定するパラメータ決定処理を行う機能を、前記コンピュータ装置に実現させる
　プログラム。

１　情報処理装置
２　通信装置
１１　ＣＰＵ
１２　ＲＯＭ
１３　ＲＡＭ
１９　記憶部
２０　通信部
２１　ドライブ
２２　リムーバブル記録媒体
３０　無線通信モジュール
３１　演算部
３１ａ　対周波数位相特性取得部
３１ｂ　距離計算部
３２　変調器
３３　ＤＡＣ
３４　送信部
３５　ＢＰＦ
３６　ミキサ
３７　周波数シンセサイザ
３８　ＲＦスイッチ
３９　アンテナ
４０　受信部
４１　ＬＮＡ
４２　ミキサ
４３，４５　ＢＰＦ
４４，４６　ＶＧＡ
４７　ＡＤＣ
Ｆ１　決定処理部
ＳＷ　スイッチ
１００　サーバ装置
Ｆ１１，Ｆ１１Ａ，Ｆ１１Ｂ，Ｆ１１Ｃ　使用状況情報生成部

Claims

　無線通信帯域の使用状況に基づいて、前記無線通信帯域を用いた位相ベース方式測距のパラメータを決定するパラメータ決定処理を行う決定処理部を備えた
　情報処理装置。
　前記決定処理部は、前記使用状況に基づく前記パラメータの決定処理として、位相ベース方式測距において周波数ごとの位相を測定する処理である位相特性測定処理の実行間隔を決定する処理を行う
　請求項１に記載の情報処理装置。
　前記決定処理部は、前記使用状況に基づく前記パラメータの決定処理として、位相測定を行う周波数の数を決定する処理を行う
　請求項１に記載の情報処理装置。
　前記決定処理部は、前記使用状況に基づく前記パラメータの決定処理として、周波数ごとの位相測定時間を決定する処理を行う
　請求項１に記載の情報処理装置。
　前記決定処理部は、前記使用状況に基づく前記パラメータの決定処理として、位相測定を行う周波数範囲を決定する処理を行う
　請求項１に記載の情報処理装置。
　前記決定処理部は、前記使用状況に基づく前記パラメータの決定処理として、測距に用いるアンテナ数を決定する処理を行う
　請求項１に記載の情報処理装置。
　前記決定処理部は、
　前記使用状況を表す使用状況情報として、対象空間における前記無線通信帯域について行われたキャリアセンスの結果情報を用いる
　請求項１に記載の情報処理装置。
　前記決定処理部は、
　位相ベース方式測距における位相測定が、前記無線通信帯域における複数の周波数チャンネルのうち、前記キャリアセンスにより使用中と認識された前記周波数チャンネルを除く前記周波数チャンネルを対象として実行されるように前記パラメータを決定する
　請求項７に記載の情報処理装置。
　前記決定処理部は、
　前記使用状況を表す使用状況情報として、前記無線通信帯域を使用した通信を行う通信機器の同時接続数の情報を用いる
　請求項１に記載の情報処理装置。
　前記決定処理部は、
　前記使用状況を表す使用状況情報として、対象空間内における前記無線通信帯域を使用した通信についての通信エラー検出数の情報を用いる
　請求項１に記載の情報処理装置。
　前記決定処理部は、
　前記使用状況を表す使用状況情報として、対象空間内において過去に実行された位相ベース方式測距での測定値に基づき求められた情報を用いる
　請求項１に記載の情報処理装置。
　前記決定処理部は、
　前記使用状況を表す使用状況情報として、位相ベース方式測距において周波数ごとの位相を測定するための通信処理である位相特性測定通信処理を実行する通信機器とは別の機器であって、前記通信機器と通信可能に構成された別機器が、前記通信機器との間の通信結果に基づき生成した情報を用いる
　請求項１に記載の情報処理装置。
　前記位相ベース方式測距は、ＢＬＥの無線通信により行われる
　請求項１に記載の情報処理装置。
　情報処理装置が、
　無線通信帯域の使用状況に基づいて、前記無線通信帯域を用いた位相ベース方式測距のパラメータを決定するパラメータ決定処理を行う
　情報処理方法。
　コンピュータ装置が読み取り可能なプログラムであって、
　無線通信帯域の使用状況に基づいて、前記無線通信帯域を用いた位相ベース方式測距のパラメータを決定するパラメータ決定処理を行う機能を、前記コンピュータ装置に実現させる
　プログラム。