WO2024100942A1 - 減速装置選定支援装置 - Google Patents

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WO2024100942A1
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reduction gear
robot
unit
selection support
support device
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Inventor
光晴 田中
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住友重機械工業株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F30/00—Computer-aided design [CAD]
    • G06F30/20—Design optimisation, verification or simulation
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear

Definitions

  • the present invention relates to a reduction gear selection support device.
  • Patent Document 1 discloses a robot with eccentric oscillating type reduction gears built into the joints.
  • the present invention was made in consideration of these circumstances, and aims to provide technology that assists in the selection of reduction gears.
  • a reduction gear selection support device includes a storage unit that stores characteristic information of the reduction gear in association with information capable of identifying the type of reduction gear, the characteristic information changing in response to changes in the situation of the reduction gear, a first reception unit that receives specification information of the robot, a second reception unit that receives a designation of a reduction gear to be incorporated into each joint of the robot, an analysis unit that analyzes the behavior of the robot with the designated reduction gear incorporated into each joint, and a result provision unit that provides the analysis results to a user.
  • Another aspect of the present invention is also a reduction gear selection support device.
  • This device includes a storage unit that stores characteristic information of the reduction gear in association with information capable of identifying the type of the reduction gear, the characteristic information changing in response to a change in the situation of the reduction gear, a first reception unit that receives robot specification information, a fourth reception unit that receives information on the behavior of the robot to be realized, a selection unit that selects a reduction gear suitable for realizing the behavior received by the fourth reception unit from among the reduction gears stored in the storage unit, and a result providing unit that provides the selection result.
  • the present invention provides technology that assists in the selection of a reduction gear.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing a configuration of a reduction gear selection support system according to a first embodiment
  • 2 is a block diagram showing the functions and configuration of the reduction gear selection support device of FIG. 1
  • 3 is a diagram showing an example of a selection support screen provided by a screen providing unit in FIG. 2
  • FIG. 11 is a diagram illustrating an example of an analysis result provided to a user.
  • FIG. 13 is a diagram showing another example of an analysis result provided to a user.
  • FIG. 13 is a diagram showing yet another example of an analysis result provided to a user.
  • FIG. 11 is a block diagram showing functions and a configuration of a reduction gear selection support device according to a second embodiment.
  • FIG. 8 is a diagram showing an example of a selection support screen provided by the screen providing unit of FIG. 7;
  • a reduction gear to be incorporated into each joint is selected.
  • a simulation is used to analyze the behavior of a robot with candidate reduction gears incorporated into its joints when it performs a specified operation.
  • the characteristic information of the reduction gear required for this is listed in a catalog, but the characteristic information of the reduction gear is affected by factors such as temperature and rotational speed, which change due to frictional heat generated by the reduction gear, and the characteristic information listed in the catalog does not take these effects into account.
  • the user could use an actual reduction gear to specify characteristic information that takes into account the effects of temperature, rotational speed, etc., but this would impose a large burden on the user and increase the number of steps. In this way, selecting a reduction gear is time-consuming.
  • the present invention was made based on this knowledge in order to support the selection of a reduction gear.
  • the first embodiment relates to a technology for supporting the selection of a reduction gear to be incorporated into a joint of a robot.
  • the reduction gear selection support device of the first embodiment provides a selection support screen to a user terminal.
  • the user terminal accepts input to the selection support screen from a user.
  • the input to the selection support screen includes specification information of the robot being designed, a designation of a reduction gear (model number or specifications) to be incorporated into the joint of the robot, and the operation of the robot whose behavior is to be analyzed.
  • the reduction gear selection support device accepts these inputs.
  • the reduction gear selection support device uses simulation to analyze the behavior of a robot that meets the accepted specifications and has specified reduction gears built into its joints when the robot performs the accepted operation.
  • the reduction gear selection support device stores characteristic information (friction, angular transmission error, etc.) for each of a plurality of reduction gears, which is characteristic information that changes according to changes in the situation (e.g., temperature, rotation speed, etc.). For example, friction as characteristic information is stored as a function with at least temperature and rotation speed as variables.
  • the reduction gear selection support device provides the analysis results thus obtained to the user terminal. The user can use the analysis results as a reference when selecting a reduction gear.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing the configuration of a reduction gear selection support system 10 according to a first embodiment.
  • the reduction gear selection support system 10 includes a reduction gear selection support device 100 and a user terminal 200.
  • the reduction gear selection support device 100 and the user terminal 200 are connected via a network such as the Internet.
  • the reduction gear selection support device 100 is an information processing device managed by the reduction gear manufacturer 102.
  • the reduction gear manufacturer 102 is a company that manufactures reduction gears.
  • the reduction gear is a reducer or a gear motor (a device in which a reducer and a motor are connected).
  • "managed by the reduction gear manufacturer 102" includes not only cases where the reduction gear manufacturer 102 manages it directly, but also cases where the reduction gear manufacturer 102 manages it by a company commissioned by the reduction gear manufacturer 102.
  • the reduction gear selection support device 100 is configured as a single device (housing), but there is no limit to the number of physical housings for the reduction gear selection support device 100, and it may be realized by the cooperation of multiple devices.
  • the user terminal 200 is an information processing terminal used by the user 202, and is, for example, a general PC, a tablet terminal, or a smartphone.
  • the user 202 is not particularly limited, but is typically a robot manufacturer. In other words, the user 202 is a user who selects a reduction gear to be incorporated into the joints of a robot.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the functions and configuration of the reduction gear selection assistance device 100.
  • Each block shown here can be realized in hardware terms by elements or mechanical devices such as a computer's CPU (central processing unit), and in software terms by computer programs, etc., but here we have depicted functional blocks realized by the cooperation of these. Therefore, those skilled in the art who have read this specification will understand that these functional blocks can be realized in various ways by combining hardware and software. The same applies to the block diagram in FIG. 7.
  • the speed reduction gear selection support device 100 includes a communication unit 110, a data processing unit 120, and a storage unit 130.
  • the communication unit 110 executes communication processing with the user terminal 200 according to various communication protocols.
  • the data processing unit 120 executes various data processing based on data acquired by the communication unit 110 and data stored in the storage unit 130.
  • the storage unit 130 stores various types of data prepared in advance and data received from the communication unit 110 and the data processing unit 120.
  • the storage unit 130 includes a reduction gear information storage unit 131.
  • the reduction gear information storage unit 131 stores, for each of a plurality of reduction gears, a reduction gear ID for uniquely identifying the reduction gear, information capable of identifying the type of reduction gear (hereinafter also referred to as type identification information), and characteristic information of the reduction gear in association with each other.
  • the type identification information includes the model, frame number, reduction ratio, etc. of the reduction gear.
  • the characteristic information includes characteristic information of the reducer. If the reduction gear is a reducer, the characteristic information includes characteristic information of both the reducer and the motor that make up the gear motor.
  • the characteristic information includes friction, angular transmission error, etc.
  • the characteristic information is defined so that it changes according to changes in the condition of the reduction gear (for example, temperature, rotation speed, etc.). In other words, friction is defined as a function with at least temperature and rotation speed as variables. Similarly, angular transmission error is defined as a function with at least the reducer rotation angle as a variable.
  • the reduction gear information storage unit 131 may store characteristic information of all reduction gears manufactured by the reduction gear manufacturer 102. Furthermore, the reduction gear information storage unit 131 may store characteristic information of reduction gears that have been manufactured in the past (i.e., production of which has been discontinued) in addition to characteristic information of reduction gears that are currently being manufactured.
  • the data processing unit 120 includes a first reception unit 121, a second reception unit 122, a third reception unit 123, a screen providing unit 125, a deceleration device identification unit 126, an analysis unit 127, and a result providing unit 129.
  • the screen providing unit 125 transmits a selection support screen, which is a screen that supports the selection of a reduction gear, to the user terminal 200 in response to a request, and displays it on the display of the user terminal 200.
  • a selection support screen which is a screen that supports the selection of a reduction gear
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of a selection support screen 20 provided by the screen provider 125 of FIG. 2.
  • the selection support screen 20 includes a template selection button 22, a robot display area 24, a work information field 26, an arm information area 28, a joint information area 30, an operation field 32, and an analysis button 34.
  • a list of pre-prepared templates (not shown) is displayed.
  • the user selects a template that corresponds to the robot they wish to configure from the displayed list of templates.
  • a schematic diagram of the robot for the selected template is displayed in the robot display area 24.
  • the workpiece mass characteristics (weight, center of gravity, moment of inertia, etc.) are entered in the workpiece information field 26.
  • the arm information area 28 includes an arm ID field 36 and an arm mass characteristics field 38.
  • the arm ID field 36 displays an ID that identifies the arm. The number of arms of the robot is determined by selecting a template.
  • the arm mass characteristics field 38 is where the mass characteristics of the arm are entered.
  • the joint information area 30 includes a rotation axis (joint) ID column 40, a rotation axis position column 42, and a reduction gear column 44.
  • the rotation axis ID column 40 displays an ID that identifies the rotation axis.
  • the number of rotation axes (joints) of the robot is determined by selecting a template.
  • the three-dimensional position of each rotation axis in the robot's reference posture (e.g., initial posture), with a predetermined reference point O (see robot display area 24) as the origin, is input into the rotation axis position field 42.
  • a default value set in the template may be input into the rotation axis position field 42.
  • the user can change the rotation axis position field 42 from the default value, for example, by direct input, as necessary.
  • the position of the rotation axis may be changeable by an operation such as drag and drop in the illustration displayed in the robot display area 24, and the input in the rotation axis position field 42 may be changed accordingly.
  • the rotation axis position field 42 may be input by changing the template.
  • the specification information of the reduction gear includes, for example, the reduction ratio and required torque. If the reduction gear is a gear motor, the specification information of the reduction gear also includes, for example, the moment of inertia of the motor and the maximum generated torque.
  • multiple pieces of information such as multiple specification information, may be entered for one rotating shaft. For example, in the rotating shaft position column 42, both the reduction ratio and the required torque may be entered for one rotating shaft. Note that if the reduction gear does not include a motor, the moment of inertia and maximum generated torque of the motor may be selected from a template, as with the reduction gear, or may be in a format that the user can specify individually.
  • the motion of the robot whose behavior is to be analyzed is input.
  • the motion may be, for example, moving a reference point P of a tool attached to the end of an arm from a first position to a second position in t seconds. Or, for example, the motion may be moving a reference point P of the tool along a three-dimensional target trajectory.
  • the motion may be input in a format that is predetermined for each type.
  • the motor control method and control parameters used when analyzing the behavior may be in a format that is adjustable by the user.
  • each information item in FIG. 3 is sent from the user terminal 200 to the reduction gear selection support device 100, and the analysis described below is performed in the reduction gear selection support device 100.
  • the first reception unit 121 receives specification information of the robot whose behavior is to be analyzed from the user via the user terminal 200.
  • the first reception unit 121 receives information items relating to the robot specifications on the selection support screen 20 in FIG. 3 from the user terminal 200, specifically, the mass characteristics of the workpiece, the mass characteristics of the arm, the number of rotation axes, and the rotation axis positions of each rotation axis.
  • the second reception unit 122 receives a specification of the reduction gear to be incorporated into each joint of the robot from the user via the user terminal 200.
  • the second reception unit 122 receives an input from the user terminal 200 in the reduction gear field 44 of the selection support screen 20 in FIG. 3.
  • the third reception unit 123 receives the robot's behavior, the behavior of which is to be analyzed, from the user via the user terminal 200. More specifically, the third reception unit 123 receives input from the user terminal 200 into the behavior field 32 of the selection support screen 20 in FIG. 3. Note that the data processing unit 120 may also be configured not to include the third reception unit 123. In this case, it is sufficient to analyze the behavior of a predetermined operation.
  • the reduction gear identification unit 126 identifies a reduction gear based on the designation of the reduction gear accepted by the second reception unit 122. More specifically, the reduction gear identification unit 126 identifies, from the reduction gear information storage unit 131, the reduction gear ID of a reduction gear that matches the designation of the reduction gear accepted by the second reception unit 122, and the identification information of that reduction gear. It is possible that multiple reduction gears are identified. For example, if the information specifying the reduction gear is specification information of the reduction gear, there may be multiple reduction gears that match the specification information, i.e., that satisfy the specification information. In this case, the reduction gear identification unit 126 may identify the multiple reduction gears.
  • the analysis unit 127 analyzes the behavior of a robot having specifications accepted by the first reception unit 121 when a reduction gear identified by the reduction gear identification unit 126 based on the specifications accepted by the second reception unit 122 is incorporated into a joint of the robot and the robot performs an operation accepted by the third reception unit 123.
  • the analysis unit 127 may perform the analysis using a publicly known or future available analysis technique.
  • the analysis unit 127 performs the analysis using characteristic information stored in the reduction gear information storage unit 131 as characteristic information of the reduction gear incorporated into each joint, i.e., characteristic information that changes according to changes in conditions such as temperature and rotation speed.
  • the analysis unit 127 can sequentially incorporate the multiple reduction gears and analyze the behavior in each case.
  • the result providing unit 129 provides the user with the analysis results.
  • the analysis results are, for example, the deviation from the command value for the position of the reference point P of the tool attached to the tip of the robot's arm, the deviation from the command value for the rotation angle of each rotation axis, and a comparison of the load on the reduction gear with the allowable load included in the characteristic information of the reduction gear.
  • the result providing unit 129 transmits an analysis result screen showing the analysis results to the user terminal 200, and displays it on the display of the user terminal 200.
  • Figure 4 shows an example of the analysis results provided to the user.
  • the analysis result in this example is the error from the command value when the tool's reference point P is moved along the target trajectory.
  • the horizontal axis is time
  • the vertical axis is the position of the tool's reference point P.
  • the solid line graph is the analysis result
  • the dashed line graph is the command value.
  • Figure 5 shows another example of analysis results provided to the user.
  • the horizontal axis is time
  • the vertical axis is the load applied to the rotating shaft.
  • the solid line graph shows the analysis results
  • the dashed line shows the allowable load of the reduction gear.
  • FIG. 6 is a diagram showing yet another example of the analysis results provided to the user.
  • the analysis result in this example is the error from the command value when the reference point P of the tool is moved along the target trajectory.
  • This example shows the analysis result when the reduction gear identification unit 126 identifies multiple candidate reduction gears for a certain joint, and the analysis unit 127 analyzes the behavior in each case.
  • the solid and dashed line graphs are the analysis results, and the dashed line graph is the command value.
  • the above is the configuration of the reduction gear selection support system 10. Next, its operation will be described.
  • the reduction gear selection support device 100 provides the selection support screen 20 to the user terminal 200 in response to a request.
  • the user inputs the specification information of the robot, the specification of the reduction gear to be incorporated into the robot, and the robot's operation to be analyzed for behavior to the selection support screen 20 via the user terminal 200.
  • the analysis button 34 on the selection support screen 20 is selected, the user terminal 200 transmits each information item of the selection support screen 20 to the reduction gear selection support device 100.
  • the first reception unit 121, the second reception unit 122, and the third reception unit 123 of the reduction gear selection support device 100 respectively accept the specification information of the robot, the specification of the reduction gear to be incorporated into the robot, and the robot's operation to be analyzed for behavior.
  • the analysis unit 127 analyzes the behavior when a reduction gear specified based on the specification accepted by the second reception unit 122 is incorporated into a joint of a robot having specifications accepted by the first reception unit 121, and the operation accepted by the third reception unit 123 is executed. In this case, the analysis unit 127 performs the analysis using characteristic information stored in the reduction gear information storage unit 131 as characteristic information of the reduction gear incorporated in each joint, that is, characteristic information that changes in response to changes in conditions such as temperature and rotation speed.
  • the reduction gear selection support device 100 analyzes the operating behavior of the robot incorporating the reduction gear based on the robot specification information and the designation of the reduction gear received from the user, and provides the analysis results to the user.
  • the reduction gear selection support device 100 stores characteristic information that changes according to changes in the situation of the reduction gear as characteristic information of the reduction gear, and performs an analysis that takes into account the changes in the situation of the reduction gear. Therefore, according to this embodiment, it is possible to perform a highly accurate analysis while reducing the burden on the user, and to appropriately select a reduction gear.
  • the reduction gear selection support device 100 sequentially incorporates the multiple reduction gears into the robot's joints, analyzes the behavior in each case, and provides the analysis results to the user. By being presented with the analysis results for when each of the multiple candidates is incorporated, the user can select a more appropriate reduction gear.
  • the reduction gear selection support device 100 receives from the user a specification of the robot's motion whose behavior is to be analyzed, and analyzes the behavior of the robot when that motion is executed. By analyzing the behavior of the motion that the robot is actually scheduled to execute, a more appropriate selection becomes possible.
  • the reduction gear selection support device 100 accepts robot specification information that is input in the form of modifying a robot template that has been prepared in advance.
  • the user can input robot specification information in the form of modifying a robot template that has been prepared in advance. This reduces the burden on the user.
  • the specifications of the robot and the specification of the reduction gear to be incorporated into the robot are received from the user, and the behavior of the robot with the reduction gear incorporated into the joint is analyzed and provided to the user.
  • the specifications of the robot and the behavior of the robot to be realized are received from the user, and a reduction gear suitable for realizing the behavior is selected. The following will mainly explain the differences from the first embodiment.
  • FIG. 7 is a block diagram showing the functions and configuration of a reduction gear selection support device 100 according to a second embodiment.
  • the data processing unit 120 includes a first reception unit 121, a fourth reception unit 124, a screen providing unit 125, a selection unit 128, and a result providing unit 129.
  • FIG. 8 is a diagram showing an example of a selection support screen 50 provided by the screen provider 125 of FIG. 7.
  • the selection support screen 50 includes a template selection button 22, a robot display area 24, a work information field 26, an arm information area 28, a joint information area 30, an operation/behavior field 52, and a selection button 56.
  • the movement of the robot whose behavior is to be analyzed and the robot's behavior that is to be realized at that time are specified.
  • the movement may be, for example, moving a reference point P of a tool attached to the end of the robot's arm from a first position to a second position in t seconds.
  • the behavior that is to be realized at this time may be that the load on the reduction gear is equal to or less than a specified load, or that the deviation from the command for the second position, which is the reached position, is equal to or less than a predetermined value.
  • the operation may involve moving the reference point P of the tool along a three-dimensional target trajectory.
  • the behavior to be achieved in this case may be such that the deviation from the command is less than or equal to a predetermined value.
  • the fourth reception unit 124 receives, from the user via the user terminal 200, the robot action whose behavior is to be analyzed and the robot's behavior that is to be realized at that time.
  • the fourth reception unit 124 receives input from the user terminal 200 into the action/behavior field 43 of the selection support screen 50 in FIG. 8.
  • the selection unit 128 selects a reduction gear suitable for achieving the behavior accepted by the third reception unit 123 from among the multiple reduction gears (all) stored in the reduction gear information storage unit 131.
  • the selection unit 128 first sequentially incorporates each of the multiple reduction gears stored in the reduction gear information storage unit 131 into a robot with the specifications accepted by the first reception unit 121, and analyzes the behavior of each of the reduction gears when the robot performs the operation accepted by the fourth reception unit 124. Then, based on the analysis results, the selection unit 128 selects a combination of reduction gears that satisfies the desired behavior accepted by the fourth reception unit 124.
  • the result providing unit 129 provides the selection result to the user.
  • the selection result includes information on the selected reduction gear. Note that the selection result may include the results of the analysis performed during the selection in addition to the information on the selected reduction gear.
  • the reduction gear selection support device 100 provides the selection support screen 50 to the user terminal 200 in response to a request.
  • the user inputs the robot specification information, the robot operation whose behavior is to be analyzed, and the robot behavior that is to be realized to the selection support screen 50 via the user terminal 200.
  • the user terminal 200 transmits each information item on the selection support screen 50 to the reduction gear selection support device 100.
  • the first reception unit 121 and the fourth reception unit 124 of the reduction gear selection support device 100 respectively accept the robot specification information, the robot operation whose behavior is to be analyzed, and the robot behavior that is to be realized.
  • the selection unit 128 sequentially incorporates each of the multiple reduction gears stored in the reduction gear information storage unit 131 into a robot whose specifications are accepted by the first reception unit 121, and analyzes the behavior of each when the operation accepted by the fourth reception unit 124 is executed. At this time, the selection unit 128 performs an analysis using characteristic information stored in the reduction gear information storage unit 131 as characteristic information of the reduction gear incorporated in each joint, that is, characteristic information that changes according to changes in conditions such as temperature and rotation speed. Then, based on the analysis results, the selection unit 128 selects a combination of reduction gears that satisfies the behavior to be achieved.
  • the reduction gear selection support device 100 selects a reduction gear suitable for achieving the behavior based on the robot specification information received from the user, the robot operation whose behavior is to be analyzed, and the robot behavior that is to be achieved.
  • the reduction gear selection support device 100 stores characteristic information that changes according to changes in the situation of the reduction gear as characteristic information of the reduction gear, and therefore performs an analysis that takes into account the changes in the situation of the reduction gear when analyzing the behavior for selection. Therefore, according to this embodiment, a highly accurate analysis can be performed while reducing the burden on the user, and as a result, a more appropriate reduction gear can be selected.
  • the reduction gear selection support device 100 has been mainly described as a device, but the present invention can also be considered as a reduction gear selection support method having each step executed by the reduction gear selection support device 100, or as an invention of a program for causing the reduction gear selection support device 100 to execute each of the steps, or as an invention of a storage medium on which the program is stored.
  • the present invention relates to a reduction gear selection support device.

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Abstract

減速装置選定支援装置１００は、減速装置の種別を特定可能な情報に対応付けて、当該減速装置の特性情報であって、当該減速装置の状況変化に応じて変化する特性情報を記憶する記憶部と、ロボットの仕様情報を受け付ける第１受付部１２１と、ロボットの各関節に組み込む減速装置の指定を受け付ける第２受付部１２２と、指定された減速装置を各関節に組み込んだロボットの挙動を解析する解析部１２７と、解析結果をユーザに提供する結果提供部１２９と、を備える。

Description

減速装置選定支援装置
　本発明は、減速装置選定支援装置に関する。
　複数の関節部に減速装置が組み込まれたロボットが知られている。例えば特許文献１には、偏心揺動型の減速機が関節部に組み込まれたロボットが開示されている。
特開２００６－２６３８７８号公報
　ロボットの設計時には各関節に組み込む減速装置の選定を行うが、この選定には非常に手間が掛かっている。
　本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、減速装置の選定を支援する技術を提供することにある。
　上記課題を解決するために、本発明のある態様の減速装置選定支援装置は、減速装置の種別を特定可能な情報に対応付けて、当該減速装置の特性情報であって、当該減速装置の状況変化に応じて変化する特性情報を記憶する記憶部と、ロボットの仕様情報を受け付ける第１受付部と、ロボットの各関節に組み込む減速装置の指定を受け付ける第２受付部と、指定された減速装置を各関節に組み込んだロボットの挙動を解析する解析部と、解析結果をユーザに提供する結果提供部と、を備える。
　本発明の別の態様もまた、減速装置選定支援装置である。この装置は、減速装置の種別を特定可能な情報に対応付けて、当該減速装置の特性情報であって、当該減速装置の状況変化に応じて変化する特性情報を記憶する記憶部と、ロボットの仕様情報を受け付ける第１受付部と、実現させたいロボットの挙動情報を受け付ける第４受付部と、第４受付部が受け付けた挙動を実現するのに適した減速装置を記憶部に記憶される減速装置の中から選定する選定部と、選定結果を提供する結果提供部と、を備える。
　なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。
　本発明によれば、減速装置の選定を支援する技術を提供できる。
第１の実施の形態の減速装置選定支援システムの構成を示す模式図である。 図１の減速装置選定支援装置の機能および構成を示すブロック図である。 図２の画面提供部が提供する選定支援画面の一例を示す図である。 ユーザに提供する解析結果の一例を示す図である。 ユーザに提供する解析結果の別の例を示す図である。 ユーザに提供する解析結果のさらに別の例を示す図である。 第２の実施の形態の減速装置選定支援装置の機能および構成を示すブロック図である。 図７の画面提供部が提供する選定支援画面の一例を示す図である。
　以下、各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、工程には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。
　まず、本発明に至った経緯を説明する。ロボットの設計時には各関節に組み込む減速装置の選定を行う。減速装置の選定では、シミュレーションにより、候補となる減速装置が関節に組み込まれたロボットに、所定の動作を行わせたときの挙動を解析する。その際に必要となる減速装置の特性情報はカタログに記載されているが、減速装置の特性情報は減速装置の摩擦発熱によって変化する温度や回転速度などの影響を受けるところ、カタログに記載されている特性情報はそれらの影響を考慮していない。ユーザ自らが減速装置の実機を用いて温度や回転速度などの影響を考慮した特性情報を特定することも考えられるが、ユーザにかかる負担がおおきく、工数も増大する。このように減速装置の選定には手間がかかる。本発明は、このような知見に基づき、減速装置の選定を支援するためになされた。
（第１の実施の形態）
　第１の実施の形態を詳細に説明する前に概要を説明する。第１の実施の形態は、ロボットの関節に組み込む減速装置の選定を支援する技術に関する。第１の実施の形態の減速装置選定支援装置は、選定支援画面をユーザ端末に提供する。ユーザ端末は、選定支援画面に対する入力をユーザから受け付ける。選定支援画面に対する入力には、設計中のロボットの仕様情報、そのロボットの関節に組み込みたい減速装置（型番または仕様）の指定、挙動を解析するそのロボットの動作、が含まれる。減速装置選定支援装置は、それらの入力を受け付ける。
　減速装置選定支援装置は、受け付けた仕様のロボットであって、指定された減速装置が関節に組み込まれたロボットに、受け付けた動作を実行させたときの挙動をシミュレーションにより解析する。ここで、減速装置選定支援装置は、複数の減速装置のそれぞれについての特性情報であって、状況（例えば温度、回転数など）の変化に応じて変化する特性情報（摩擦、角度伝達誤差など）を記憶している。例えば、特性情報としての摩擦は、少なくとも温度および回転数を変数とする関数として記憶されている。このため、減速装置選定支援装置は、減速装置の状況変化を考慮した精度の高い解析を行える。減速装置選定支援装置は、そのようにして解析された解析結果をユーザ端末に提供する。ユーザは、この解析結果を減速装置の選定の参考にできる。
　図１は、第１の実施の形態の減速装置選定支援システム１０の構成を示す模式図である。減速装置選定支援システム１０は、減速装置選定支援装置１００と、ユーザ端末２００と、を備える。減速装置選定支援装置１００とユーザ端末２００とは、インターネットなどのネットワークを介して接続される。
　減速装置選定支援装置１００は、減速装置メーカ１０２が管理する情報処理装置である。減速装置メーカ１０２は、減速装置を製造する企業である。減速装置は、減速機またはギヤモータ（減速機とモータとが連結された装置）である。ここでの「減速装置メーカ１０２が管理する」には、減速装置メーカ１０２が直接的に管理する場合だけでなく、減速装置メーカ１０２から委託された企業が管理する場合も含まれる。
　減速装置選定支援装置１００は、本実施の形態では単一の装置（筐体）により構成されるが、減速装置選定支援装置１００の物理的な筐体数に制限はなく、複数台の装置の連携により実現されてもよい。
　ユーザ端末２００は、ユーザ２０２が使用する情報処理端末であり、例えば一般的なＰＣ、タブレット端末、スマートフォンである。ユーザ２０２は、特に限定されないが、典型的にはロボットメーカである。つまり、ユーザ２０２は、ロボットの関節に組み込む減速装置を選定するユーザである。
　図２は、減速装置選定支援装置１００の機能および構成を示すブロック図である。ここに示す各ブロックは、ハードウエア的には、コンピュータのＣＰＵ（central processing unit）をはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウエア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウエア、ソフトウエアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、本明細書に触れた当業者には理解されるところである。図７のブロック図についても同様である。
　減速装置選定支援装置１００は、通信部１１０と、データ処理部１２０と、記憶部１３０と、を含む。通信部１１０は、種々の通信プロトコルにしたがってユーザ端末２００との通信処理を実行する。データ処理部１２０は、通信部１１０によって取得されたデータや記憶部１３０に記憶されたデータをもとにして各種のデータ処理を実行する。記憶部１３０は、あらかじめ用意された各種のデータや、通信部１１０やデータ処理部１２０から受け取ったデータを記憶する。
　記憶部１３０は、減速装置情報記憶部１３１を含む。減速装置情報記憶部１３１は、複数の減速装置のそれぞれについて、減速装置を一意に識別するための減速装置ＩＤと、減速装置の種別を特定可能な情報（以下、種別特定情報ともいう）と、減速装置の特性情報と、を対応付けて記憶する。種別特定情報には、減速装置の機種、枠番、減速比などが含まれる。
　減速装置が減速機の場合、特性情報には減速機の特性情報が含まれる。減速装置がギヤモータの場合、特性情報には、ギヤモータを構成する減速機およびモータの両方の特性情報が含まれる。特性情報には、摩擦、角度伝達誤差などが含まれる。特性情報は、減速装置の状況（たとえば温度や回転数など）の変化に応じて変化するように定義される。つまり摩擦は、少なくとも温度および回転数を変数とする関数として定義される。同様に、角度伝達誤差は、少なくとも減速機回転角度を変数とする関数として定義される。
　減速装置情報記憶部１３１は、減速装置メーカ１０２が製造する全ての減速装置の特性情報を記憶してもよい。また、減速装置情報記憶部１３１は、製造中の減速装置の特性情報に加えて、過去に製造していた（すなわち製造を終了している）減速装置の特性情報を記憶してもよい。
　データ処理部１２０は、第１受付部１２１と、第２受付部１２２と、第３受付部１２３と、画面提供部１２５と、減速装置特定部１２６と、解析部１２７と、結果提供部１２９と、を含む。
　画面提供部１２５は、減速装置の選定を支援する画面である選定支援画面を、要求に応じてユーザ端末２００に送信し、ユーザ端末２００のディスプレイに表示させる。
　図３は、図２の画面提供部１２５が提供する選定支援画面２０の一例を示す図である。選定支援画面２０は、テンプレート選択ボタン２２と、ロボット表示領域２４と、ワーク情報欄２６と、アーム情報領域２８と、関節情報領域３０と、動作欄３２と、解析ボタン３４と、を含む。
　テンプレート選択ボタン２２を選択すると、図示しない、予め準備されたテンプレートの一覧が表示される。ユーザは、表示されたテンプレートの一覧から、構成したいロボットに対応するテンプレートを選択する。ロボット表示領域２４には、選択されたテンプレートのロボットの概略図が表示される。
　ワーク情報欄２６にはワークの質量特性（重量や重心位置、慣性モーメント等）を入力する。
　アーム情報領域２８は、アームＩＤ欄３６と、アーム質量特性欄３８とを含む。アームＩＤ欄３６には、アームを識別するＩＤが表示される。なお、ロボットのアームの数は、テンプレートを選択することにより決定される。アーム質量特性欄３８には、アームの質量特性を入力する。
　関節情報領域３０は、回転軸（関節）ＩＤ欄４０と、回転軸位置欄４２と、減速装置欄４４と、を含む。回転軸ＩＤ欄４０には、回転軸を識別するＩＤが表示される。なお、ロボットの回転軸（関節）の数は、テンプレートを選択することにより決定される。
　回転軸位置欄４２には、所定の基準点Ｏ（ロボット表示領域２４を参照）を原点とする、ロボットの基準姿勢（例えば初期姿勢）における各回転軸の３次元位置が入力される。回転軸位置欄４２には、テンプレートに設定されているデフォルト値が入力されてもよい。この場合、ユーザは、必要に応じて、例えば、直接入力により、回転軸位置欄４２をデフォルト値から変更すればよい。なお、ロボット表示領域２４に表示されるイラストにおいて、ドラッグアンドドロップなどの操作で回転軸の位置が変更可能であってもよく、それに応じて回転軸位置欄４２の入力が変更されてもよい。つまり、回転軸位置欄４２は、テンプレートを変更する形で入力されてもよい。
　減速装置欄４４には、各回転軸に組み込みたい減速装置を指定する情報、例えば、減速装置の機種、枠番または仕様情報を入力する。減速装置の仕様情報には、例えば、減速比、必要トルクが含まれる。減速装置がギヤモータの場合、減速装置の仕様情報には、例えば、モータの慣性モーメント、最大発生トルクも含まれる。回転軸位置欄４２では、１つの回転軸に対して複数の情報、例えば複数の仕様情報を入力してもよい。例えば、回転軸位置欄４２では、１つの回転軸に対して減速比および必要トルクの両方を入力してもよい。なお、減速装置にモータが含まれない場合、モータの慣性モーメントや最大発生トルクは減速装置同様テンプレートから選択する形式であってもよいしユーザが個別に指定できる形式であってもよい。
　動作欄３２には、挙動を解析したいロボットの動作を入力する。動作は、例えば、アームの先端に取り付けたツールの基準点Ｐを第１の位置から第２の位置までｔ秒で動かすものであってもよい。また例えば動作は、３次元の目標軌道に沿ってツールの基準点Ｐを動かすものであってもよい。動作は、その種類ごとに予め定められた形式で入力されればよい。挙動を解析する際のモータの制御方式や制御パラメータはユーザが調整可能な形式であってよい。
　解析ボタン３４を選択すると、図３の各情報項目がユーザ端末２００から減速装置選定支援装置１００に送信され、減速装置選定支援装置１００において後述の解析が実行される。
　図２に戻る。第１受付部１２１は、ユーザ端末２００を介してユーザから、挙動の解析対象のロボットの仕様情報を受け付ける。詳しくは、第１受付部１２１は、ユーザ端末２００から、図３の選定支援画面２０におけるロボットの仕様に関する情報項目、具体的にはワークの質量特性、アームの質量特性、回転軸の数および各回転軸の回転軸位置を受け付ける。
　第２受付部１２２は、ユーザ端末２００を介してユーザから、ロボットの各関節に組み込みたい減速装置の指定を受け付ける。詳しくは、第２受付部１２２は、ユーザ端末２００から、図３の選定支援画面２０の減速装置欄４４の入力を受け付ける。
　第３受付部１２３は、ユーザ端末２００を介してユーザから、挙動を解析したいロボットの動作を受け付ける。詳しくは、第３受付部１２３は、ユーザ端末２００から、図３の選定支援画面２０の動作欄３２の入力を受け付ける。なお、データ処理部１２０が第３受付部１２３を含まない構成も考えられる。この場合、あらかじめ定められた動作の挙動を解析すればよい。
　減速装置特定部１２６は、第２受付部１２２が受け付けた減速装置の指定に基づいて、減速装置を特定する。詳しくは、減速装置特定部１２６は、減速装置情報記憶部１３１から、第２受付部１２２が受け付けた減速装置の指定に合致する減速装置の減速装置ＩＤと、その減速装置の特定情報とを特定する。なお、複数の減速装置が特定されることもあり得る。例えば、減速装置を指定する情報が減速装置の仕様情報である場合、当該仕様情報と合致するすなわち当該仕様情報を満足する減速装置が複数存在することもあり得る。この場合、減速装置特定部１２６は、当該複数の減速装置を特定すればよい。
　解析部１２７は、第１受付部１２１が受け付けた仕様のロボットに、第２受付部１２２が受け付けた指定に基づいて減速装置特定部１２６が特定した減速装置を関節に組み込んで、第３受付部１２３が受け付けた動作を実行させた場合の挙動を解析する。解析部１２７は、公知の、あるいは将来利用可能な解析技術を用いて解析すればよい。解析部１２７は、各関節に組み込まれる減速装置の特性情報として、減速装置情報記憶部１３１に記憶される特性情報、すなわち温度や回転数などの状況変化に応じて変化する特性情報を用いて解析する。
　減速装置特定部１２６がある関節について複数の減速装置を特定した場合、解析部１２７は、当該複数の減速装置を順次組み込んで、それぞれの場合の挙動を解析すればよい。
　結果提供部１２９は、解析結果をユーザに提供する。解析結果は、例えば、ロボットのアームの先端に取り付けたツールの基準点Ｐの位置についての指令値との乖離、各回転軸の回転角度についての指令値との乖離、減速装置にかかる荷重と当該減速装置の特性情報に含まれる許容荷重との比較、である。結果提供部１２９は、たとえば、解析結果を示す解析結果画面をユーザ端末２００に送信し、ユーザ端末２００のディスプレイに表示させる。
　図４は、ユーザに提供する解析結果の一例を示す図である。この例の解析結果は、目標軌道に沿ってツールの基準点Ｐを動かしたときの指令値との誤差である。図４において、横軸は時間であり、縦軸はツールの基準点Ｐの位置である。実線のグラフは解析結果であり、破線のグラフは指令値である。
　図５は、ユーザに提供する解析結果の別の例を示す図である。図５において、横軸は時間であり、縦軸は回転軸にかかる荷重である。実線のグラフは解析結果であり、破線は減速装置の許容荷重である。
　ユーザは図４、５の解析結果を確認することにより、指定の減速装置を組み込んだ場合のロボットの挙動がひと目で分かる。
　図６は、ユーザに提供する解析結果のさらに別の例を示す図である。この例の解析結果は、図４と同様に、目標軌道に沿ってツールの基準点Ｐを動かしたときの指令値との誤差である。この例は、減速装置特定部１２６が或る関節について複数の減速装置の候補を特定し、解析部１２７はそれぞれの場合の挙動を解析した場合の解析結果を示す。ここでは、実線および一点鎖線のグラフは解析結果であり、破線のグラフは指令値である。複数の候補のそれぞれについての解析結果が提示されることにより、ユーザはより適切な減速装置を選定できる。
　以上が減速装置選定支援システム１０の構成である。続いてその動作について説明する。減速装置選定支援装置１００は、要求に応じてユーザ端末２００に選定支援画面２０を提供する。ユーザは、ユーザ端末２００を介して、選定支援画面２０にロボットの仕様情報、ロボットに組み込みたい減速装置の指定、挙動を解析するロボットの動作、を入力する。選定支援画面２０の解析ボタン３４が選択されると、ユーザ端末２００は選定支援画面２０の各情報項目を減速装置選定支援装置１００に送信する。減速装置選定支援装置１００の第１受付部１２１、第２受付部１２２、第３受付部１２３はそれぞれ、ロボットの仕様情報、ロボットに組み込みたい減速装置の指定、挙動を解析するロボットの動作、を受け付ける。解析部１２７は、第１受付部１２１が受け付けた仕様のロボットに、第２受付部１２２が受け付けた指定に基づいて特定された減速装置を関節に組み込んで、第３受付部１２３が受け付けた動作を実行させた場合の挙動を解析する。この際、解析部１２７は、各関節に組み込まれる減速装置の特性情報として、減速装置情報記憶部１３１に記憶される特性情報、すなわち温度や回転数などの状況の変化に応じて変化する特性情報を用いて解析する。
　本実施の形態によれば、減速装置選定支援装置１００は、ユーザから受け付けたロボットの仕様情報と減速装置の指定に基づいて、当該減速装置を組み込んだ当該ロボットの動作の挙動を解析し、その解析結果をユーザに提供する。ここで、減速装置選定支援装置１００は、減速装置の特性情報として、減速装置の状況変化に応じて変化する特性情報を記憶しており、減速装置の状況変化を考慮した解析を実行する。したがって、本実施の形態によれば、ユーザの負担を軽減しつつも、精度の高い解析を実行でき、減速装置を適切に選定できる。
　また、本実施の形態によれば、減速装置選定支援装置１００は、ユーザからの減速装置の指定に合致する減速装置が複数存在する場合、当該複数の減速装置をロボットの関節に順次組み込んで、それぞれの場合の挙動を解析し、それらの解析結果をユーザに提供する。複数の候補のそれぞれを組み込んだ場合の解析結果が提示されることにより、ユーザはより適切な減速装置を選定できる。
　また、本実施の形態によれば、減速装置選定支援装置１００は挙動を解析したいロボットの動作の指定をユーザから受け付け、その動作を実行したときのロボットの挙動を解析する。実際にロボットに実施させる予定の動作での挙動を解析することで、より適切な選定が可能となる。
　また、本実施の形態によれば、減速装置選定支援装置１００は、予め準備されたロボットのテンプレートを変更する形で入力されたロボットの仕様情報を受け付ける。逆に言うと、ユーザは、予め準備されたロボットのテンプレートを変更する形でロボットの仕様情報を入力することができる。これにより、ユーザの負担が軽減される。
（第２の実施の形態）
　第１の実施の形態では、ロボットの仕様と、そのロボットに組み込みたい減速装置の指定とをユーザから受け付け、当該減速装置を関節に組み込んだロボットの挙動を解析してユーザに提供した。第２の実施の形態では、ロボットの仕様と、実現させたいロボットの挙動とをユーザから受け付け、その挙動を実現するのに適した減速装置を選定する。以下、第１の実施の形態との相違点を中心に説明する。
　図７は、第２の実施の形態の減速装置選定支援装置１００の機能および構成を示すブロック図である。第２の実施の形態の減速装置選定支援装置１００は、データ処理部１２０は、第１受付部１２１と、第４受付部１２４と、画面提供部１２５と、選定部１２８と、結果提供部１２９と、を含む。
　図８は、図７の画面提供部１２５が提供する選定支援画面５０の一例を示す図である。選定支援画面５０は、テンプレート選択ボタン２２と、ロボット表示領域２４と、ワーク情報欄２６と、アーム情報領域２８と、関節情報領域３０と、動作・挙動欄５２と、選定ボタン５６と、を含む。
　動作・挙動欄４３には、挙動を解析したいロボットの動作と、そのときに実現させたいロボットの挙動とを指定する。動作は、例えば、ロボットのアームの先端に取り付けたツールの基準点Ｐを第１の位置から第２の位置までｔ秒で動かすものであってもよい。このときに実現させたい挙動は、減速装置にかかる荷重が指定荷重以下であることであってもよいし、到達位置である第２の位置について指令との乖離が所定値以下であることであってもよい。
　また例えば、動作は、３次元の目標軌道に沿ってツールの基準点Ｐを動かすものであってもよい。このときに実現させたい挙動は、指令からの乖離が所定値以下であることであってもよい。
　図２に戻る。第４受付部１２４は、ユーザ端末２００を介してユーザから、挙動を解析したいロボットの動作とそのときに実現させたいロボットの挙動とを受け付ける。詳しくは、第４受付部１２４は、ユーザ端末２００から、図８の選定支援画面５０の動作・挙動欄４３の入力を受け付ける。
　選定部１２８は、第３受付部１２３が受け付けた挙動を実現するのに適した減速装置を減速装置情報記憶部１３１に記憶される複数（すべて）の減速装置の中から選定する。選定部１２８はまず、第１受付部１２１が受け付けた仕様のロボットに、減速装置情報記憶部１３１に記憶される複数の減速装置のそれぞれを順次組み込んで、第４受付部１２４が受け付けた動作を実行させた場合のそれぞれの挙動を解析する。そして選定部１２８は、解析結果に基づいて、第４受付部１２４が受け付けた実現させたい挙動を満たす減速装置の組み合わせを選定する。
　結果提供部１２９は、選定結果をユーザに提供する。選定結果には、選定した減速装置の情報が含まれる。なお、選定結果には、選定した減速装置の情報に加えて、選定の際に実行した解析の結果が含まれてもよい。
　続いて動作について説明する。減速装置選定支援装置１００は、要求に応じてユーザ端末２００に選定支援画面５０を提供する。ユーザは、ユーザ端末２００を介して、選定支援画面５０にロボットの仕様情報、挙動を解析したいロボットの動作、実現させたいロボットの挙動、を入力する。選定支援画面５０の選定ボタン５６が選択されると、ユーザ端末２００は選定支援画面５０の各情報項目を減速装置選定支援装置１００に送信する。減速装置選定支援装置１００の第１受付部１２１、第４受付部１２４はそれぞれ、ロボットの仕様情報、挙動を解析するロボットの動作、実現させたいロボットの挙動を受け付ける。選定部１２８は、第１受付部１２１が受け付けた仕様のロボットに、減速装置情報記憶部１３１に記憶される複数の減速装置のそれぞれを順次組み込んで、第４受付部１２４が受け付けた動作を実行させた場合のそれぞれの挙動を解析する。この際、選定部１２８は、各関節に組み込まれる減速装置の特性情報として、減速装置情報記憶部１３１に記憶される特性情報、すなわち温度や回転数などの状況の変化に応じて変化する特性情報を用いて解析する。そして選定部１２８は、解析結果に基づいて、実現させたい挙動を満たす減速装置の組み合わせを選定する。
　本実施の形態によれば、減速装置選定支援装置１００は、ユーザから受け付けたロボットの仕様情報と、挙動を解析したいロボットの動作と、実現させたいロボットの挙動とに基づいて、その挙動を実現するのに適した減速装置を選定する。ここで、減速装置選定支援装置１００は、減速装置の特性情報として、減速装置の状況変化に応じて変化する特性情報を記憶しているため、選定のための挙動の解析においては、減速装置の状況変化を考慮した解析を実行する。したがって、本実施の形態によれば、ユーザの負担を低減しつつも、精度の高い解析を実行でき、その結果、より適切な減速装置を選定できる。
　以上、本発明について、実施の形態をもとに説明した。この実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組み合わせにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。また、実施の形態においては、減速装置選定支援装置１００を主に装置として説明したが、本発明は、減速装置選定支援装置１００が実行する各ステップを有する減速装置選定支援方法と捉えることもできるし、減速装置選定支援装置１００に当該各ステップを実行させるためのプログラムの発明と捉えることもできるし、当該プログラムを記憶した記憶媒体の発明と捉えることもできる。
　本発明は、減速装置選定支援装置に関する。
　１０　減速装置選定支援システム、　１００　減速装置選定支援装置、　１２１　第１受付部、　１２２　第２受付部、　１２３　第３受付部、　１２４　第４受付部、　１２７　解析部、　１２９　結果提供部、　１３１　減速装置情報記憶部。

Claims (8)

  1. 　減速装置の種別を特定可能な情報に対応付けて、当該減速装置の特性情報であって、当該減速装置の状況変化に応じて変化する特性情報を記憶する記憶部と、
    　ロボットの仕様情報を受け付ける第１受付部と、
    　前記ロボットの各関節に組み込む減速装置の指定を受け付ける第２受付部と、
    　指定された減速装置を各関節に組み込んだ前記ロボットの挙動を解析する解析部と、
    　解析結果をユーザに提供する結果提供部と、
    　を備える減速装置選定支援装置。
  2. 　前記解析部は、前記第２受付部が受け付けた指定に合致する減速装置が複数存在する場合、複数の減速装置について解析し、解析結果を提供する請求項１に記載の減速装置選定支援装置。
  3. 　挙動を解析したい前記ロボットの動作を受け付ける第３受付部を備える請求項１または２に記載の減速装置選定支援装置。
  4. 　本減速装置選定支援装置は、単一の装置により構成されている請求項１から３のいずれかに記載の減速装置選定支援装置。
  5. 　前記減速装置は、減速機とモータが連結されたギヤモータであり、前記記憶部は当該減速機および当該モータの特性情報を記憶している請求項１から４のいずれかに記載の減速装置選定支援装置。
  6. 　前記第１受付部は、予め準備されたロボットのテンプレートを変更する形で入力されたロボットの仕様情報を受け付ける請求項１から５のいずれかに記載の減速装置選定支援装置。
  7. 　減速装置の種別を特定可能な情報に対応付けて、当該減速装置の特性情報であって、当該減速装置の状況変化に応じて変化する特性情報を記憶する記憶部と、
    　ロボットの仕様情報を受け付ける第１受付部と、
    　実現させたい前記ロボットの挙動情報を受け付ける第４受付部と、
    　前記第４受付部が受け付けた挙動を実現するのに適した減速装置を前記記憶部に記憶される減速装置の中から選定する選定部と、
    　選定結果を提供する結果提供部と、
    　を備える減速装置選定支援装置。
  8. 　前記選定部は、前記記憶部に記憶される複数の減速装置のそれぞれを関節に組み込んだ前記ロボットの挙動を解析して選定する請求項７に記載の減速装置選定支援装置。
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