WO2024090753A1 - 소화기를 탑재한 보안 로봇 - Google Patents

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WO2024090753A1
WO2024090753A1 PCT/KR2023/011752 KR2023011752W WO2024090753A1 WO 2024090753 A1 WO2024090753 A1 WO 2024090753A1 KR 2023011752 W KR2023011752 W KR 2023011752W WO 2024090753 A1 WO2024090753 A1 WO 2024090753A1
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WO
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fire extinguisher
gear
security robot
unit
fire
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PCT/KR2023/011752
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French (fr)
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심재익
조성욱
이영준
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주식회사세오
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    • B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
    • B25J9/126—Rotary actuators

Definitions

  • the present invention relates to a security robot equipped with a fire extinguisher that patrols on behalf of a person and is equipped with a fire extinguisher to extinguish an initial fire.
  • security technology that detects a person's body temperature and detects the person's movement to determine the intruder when there is an intruder in the security area at an unauthorized time.
  • fires are monitored around major facilities or facilities where fires may occur, and fire extinguishers are automatically activated when a fire occurs.
  • Patent Document 1 KR 10-2013-0067650 A
  • Patent Document 2 KR 10-1400769 B1
  • Patent Document 3 KR 10-1449967 B1
  • Patent Document 4 KR 10-2017-0059093 A
  • Patent Document 5 KR 10-1925203 B1
  • the technical problem to be achieved by the present invention is to provide a security robot equipped with a fire extinguisher that can patrol facilities by replacing security personnel and can quickly extinguish the initial fire when detecting a fire while patrolling. It has a purpose.
  • a security robot equipped with a fire extinguisher according to an embodiment of the present invention for achieving the above technical problem includes a box unit 20 in which the fire extinguishers 40 are aligned and mounted; and an actuator unit 30 disposed on one side of the box unit 20; Including,
  • the actuator unit 30 includes a motor unit 33 installed on the first bracket 31 and outputting rotational power; A first gear 34 installed on the motor shaft of the motor unit 33; And it is rotatably installed on the first bracket 31, a gear is formed on one side so that the gear engages with the first gear 34, and a pusher face 36 is formed on the other side, and the motor unit ( a second gear 35 that, when 33) operates, the pusher face 36 presses the valve button 44 of the fire extinguisher 40; Includes.
  • a security robot equipped with a fire extinguisher includes a stopper pin 37 installed on the first bracket 31; Includes, the stopper pin 37 limits the reverse rotation limit so that the second gear 35 cannot rotate further when it rotates in reverse, and the reverse rotation limit of the second gear 35 is the fire extinguisher 40 ) may be set to the posture of the second gear 35 when it is not operating.
  • the radius of the pitch circle of the gear of the second gear 35 is such that the pusher face 36 is from the rotation center of the second gear 35. It may be 1.5 to 2.5 times the distance to the part that touches the valve button 44, and the pitch circle of the second gear 35 may be 3 to 4 times the pitch circle of the first gear 34.
  • the security robot equipped with a fire extinguisher has a base wall 22 vertically disposed inside the box unit 20, and the base wall 22 has a pocket mount 24. It is formed concavely, and a part of the valve assembly 42 of the fire extinguisher 40 is accommodated in the pocket mount 24, so that the posture of the fire extinguisher 40 is aligned and the position of the valve button 44 is set.
  • a supporter 26 is disposed on the bottom of the box unit 20, and the supporter 26 forms a straight groove so that the fire extinguisher 40 When entering the supporter 26, the fire extinguisher 40 enters while resting on a straight groove so that the entry direction is straight without being crooked and the valve button 44 does not hit the box unit 20. .
  • a security robot equipped with a fire extinguisher includes a cap cover 50 made of an elastic material and mounted on the bottom of the fire extinguisher 40; and a mount cover 52 disposed outside the cap cover 50 and fixed to the box unit 20; It includes, the cap cover 50 absorbs shock that may occur when the fire extinguisher 40 moves by inertia when the security robot stops after driving, and the mount cover 52 is used to absorb the shock that may occur when the fire extinguisher 40 moves by inertia. This may be to prevent the departure of .
  • the security robot equipped with a fire extinguisher has a mount hole 54 formed on one side of the mount cover 52, and the mount hole 54 is formed at the nozzle 47 of the fire extinguisher 40. ) may be aligned and arranged so that the fire extinguishing powder is aimed and sprayed at the target point.
  • a security robot equipped with a fire extinguisher includes a camera unit 11 equipped with a thermal imaging camera and a video camera to capture images; a drive unit 12 that drives the security robot 10 to a desired location; and a communication unit (17) that transmits video data collected by the security robot (10) to the remote management room and receives commands from the remote management room. It can be configured including.
  • the security robot equipped with a fire extinguisher according to the embodiment of the present invention as described above can eliminate mistakes that may occur due to the fatigue of security personnel by patrolling on behalf of security personnel, and can be used in places that are difficult for people to access, such as dangerous substances It can patrol close to storage areas and distribution boards where high-voltage power flows.
  • the security robot equipped with a fire extinguisher encounters a fire while patrolling or moves to the location of the fire according to instructions from the management office that remotely manages the security robot and operates the fire extinguisher to prevent the initial fire. It can be extinguished, which has the effect of preventing the fire from spreading further.
  • Figure 1 is a diagram for explaining a security robot equipped with a fire extinguisher according to an embodiment of the present invention.
  • FIGS. 2A and 2B are diagrams for explaining an example of removing or installing a fire extinguisher from a security robot equipped with a fire extinguisher according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 3 is a diagram showing an excerpt of the main configuration for mounting a fire extinguisher in a security robot equipped with a fire extinguisher according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 4 is a diagram for explaining the configuration in which the head portion of the fire extinguisher is mounted in a security robot equipped with a fire extinguisher according to an embodiment of the present invention.
  • 5A and 5B are diagrams for explaining a box unit on which a fire extinguisher is mounted and an actuator unit that operates the fire extinguisher in a security robot equipped with a fire extinguisher according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 6 is a diagram for explaining the configuration of an actuator unit in a security robot equipped with a fire extinguisher according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 and 8 are diagrams for explaining the operation of an actuator unit in a security robot equipped with a fire extinguisher according to an embodiment of the present invention.
  • first and second may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms.
  • the above terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.
  • a first component may be named a second component without departing from the scope of the present invention, and similarly, the second component may also be named a first component.
  • box unit 22 base wall
  • valve head 44 valve button
  • FIGS. 1 to 8 a security robot equipped with a fire extinguisher according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 8.
  • Figure 1 is a diagram for explaining a security robot equipped with a fire extinguisher according to an embodiment of the present invention.
  • FIGS. 2A and 2B are diagrams for explaining an example of removing or installing a fire extinguisher from a security robot equipped with a fire extinguisher according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 3 is a diagram showing an excerpt of the main configuration for mounting a fire extinguisher in a security robot equipped with a fire extinguisher according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 4 is a diagram for explaining the configuration in which the head portion of the fire extinguisher is mounted in a security robot equipped with a fire extinguisher according to an embodiment of the present invention.
  • FIGS. 5A and 5B are diagrams for explaining a box unit on which a fire extinguisher is mounted and an actuator unit that operates the fire extinguisher in a security robot equipped with a fire extinguisher according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 6 is a diagram for explaining the configuration of an actuator unit in a security robot equipped with a fire extinguisher according to an embodiment of the present invention.
  • 7 and 8 are diagrams for explaining the operation of an actuator unit in a security robot equipped with a fire extinguisher according to an embodiment of the present invention.
  • the security robot 10 equipped with a fire extinguisher may be configured to include a camera unit 11, a drive unit 12, and a communication unit 17.
  • the camera unit 11 may be equipped with a thermal imaging camera and a video camera.
  • Thermal imaging cameras can capture thermal images to identify temperature distribution and detect fires when a fire breaks out in a facility.
  • the video camera photographs the front of the security robot 10.
  • the camera unit 11 may be configured to include a control unit, and a first image captured by a thermal imaging camera and a second image captured by a video camera are synthesized to determine whether an area where a high temperature is detected is detected due to a fire. It is possible to distinguish whether the temperature is normal or normal temperature occurring in the facility.
  • the camera unit 11 can more accurately determine whether a fire has occurred by including a thermal imaging camera and a video camera.
  • the drive unit 12 drives the security robot 10 to a desired location.
  • the security robot 10 may drive autonomously, may travel along a designated path, or may travel under control from a remote control room.
  • the communication unit 17 can transmit video data collected by the security robot 10 to the remote management room and receive commands from the remote management room.
  • the remote management room allows the administrator to remotely control the security robot 10.
  • the security robot equipped with a fire extinguisher may have a box unit 20 and an actuator unit 30 installed on the base frame 13, as shown in FIG. 3.
  • the box unit 20 may be mounted with the fire extinguisher 40 aligned.
  • the actuator unit 30 may be placed on one side of the box unit 20.
  • the actuator unit 30 may include a motor unit 33, a first gear 34, and a second gear 35.
  • the motor unit 33 may be installed on the first bracket 31 and outputs rotational power through the motor shaft.
  • the first gear 34 is installed on the motor shaft of the motor unit 33.
  • the second gear 35 is rotatably installed on the first bracket 31, a gear is formed on one side so that the gear engages with the first gear 34, and a pusher face 36 is provided on the other side. is formed.
  • the second bracket 32 may be disposed on the opposite side of the first bracket 31, and the second bracket 32 may support the first gear 34 and the second gear 35.
  • first gear 34 and the second gear 35 may have first and second bearings 38 and 39 installed on the rotation shaft, respectively.
  • the fire extinguisher 40 may include a barrel 41 and a valve assembly 42.
  • the barrel 41 stores fire extinguishing powder and is formed in a cylindrical shape.
  • the valve assembly 42 may include a valve head 43, a valve button 44, and a pressure gauge 45.
  • valve button 44 of the fire extinguisher 40 When the valve button 44 of the fire extinguisher 40 is pressed, the valve is opened inside the valve head 43 and the fire extinguishing powder can be pushed out due to internal high pressure.
  • the pressure gauge 45 is displayed to indicate the internal pressure of the fire extinguisher 40, and the fire extinguisher 40 reads the pressure value of the pressure gauge 45 during regular inspection, and if the pressure value is lower than the standard pressure, the fire extinguisher (40) 40) must be replaced.
  • the valve button 44 is located at the top when the fire extinguisher 40 is placed upright, and is located at the front when the fire extinguisher 40 is laid down and mounted as shown in FIGS. 2, 7, and 8.
  • the fire extinguisher 40 may connect a hose 46 to the valve assembly 42, and a nozzle 47 may be installed at the end of the hose 46.
  • the actuator unit 30 may be configured to include a stopper pin 37, as shown in FIG. 8.
  • the stopper pin 37 may be installed on the first bracket 31 or the second bracket 32.
  • the stopper pin 37 limits the reverse rotation limit so that the second gear 35 cannot rotate further when it rotates in reverse.
  • the second gear 35 Before mounting the fire extinguisher 40 on the box unit 20, the second gear 35 needs to be set to the standby position as shown in (a) of FIG. 8.
  • the motor unit 33 reversely rotates the second gear 35 and sets its position to the initial position when the second gear 35 reaches the limit where it cannot rotate further due to contact with the stopper pin 37.
  • the reverse rotation limit of the second gear 35 may be set to the attitude of the second gear 35 when the fire extinguisher 40 is not operating.
  • the second gear 35 is such that the radius of the pitch circle of the gear of the second gear 35 is such that the pusher face 36 moves from the center of rotation of the second gear 35 to the valve button 44. It may be 1.5 to 2.5 times the distance to the part that touches, and the pitch circle of the second gear 35 may be 3 to 4 times the pitch circle of the first gear 34.
  • the fire extinguisher 40 operates only when the valve button 44 is pressed at an appropriate pressure or higher to prevent it from acting unintentionally due to external force.
  • the motor unit 33 When the motor unit 33 operates, it rotates the first gear 34 at a high rotation speed, but the torque may be low.
  • the rotation speed of the second gear 35 becomes slower than the rotation speed of the first gear 34.
  • the torque can be increased by 3 to 4 times.
  • the radius of the pitch circle of the second gear 35 is 1.5 times the distance from the rotation center of the second gear 35 to the part where the pusher face 36 touches the valve button 44. By setting it to 2.5 times, the pressure applied from the pusher face 36 to the valve button 44 can be increased from 1.5 times to 2.5 times according to the lever principle.
  • the security robot equipped with a fire extinguisher reliably operates the fire extinguisher 40 by pressing the valve button 44 with great force even if the torque output from the motor unit 33 is somewhat small. You can do it.
  • a base wall 22 may be placed vertically inside the box unit 20, and the pocket mount 24 of the base wall 22 may be concave. It is formed so that a part of the valve assembly 42 of the fire extinguisher 40 is accommodated in the pocket mount 24.
  • the posture of the fire extinguisher 40 may be aligned and the position of the valve button 44 may be set.
  • the barrel 41 of the fire extinguisher 40 has a cylindrical shape, so it can be easily rolled, but the valve assembly 42 has a unique shape rather than a cylindrical shape, and a part of the valve assembly 42 is accommodated in the pocket mount 24. By doing so, the posture of the fire extinguisher 40 can be aligned without rolling arbitrarily.
  • valve button 44 is located at the front of the fire extinguisher 40, and the valve button 44 can be aligned to stay in a specific position as shown in Figure 7 (a) and Figure 8 (a) .
  • valve button 44 may touch somewhere on the actuator unit 30 at some point, causing the fire extinguisher 40 to unintentionally operate. Although it can operate, as described above, the entry limit of the fire extinguisher 40 is set, so there is no risk of the fire extinguisher 40 operating arbitrarily during the process of installing the fire extinguisher 40.
  • a supporter 26 is disposed at the bottom of the box unit 20, and the supporter 26 may form a straight groove.
  • the fire extinguisher 40 may open the valve of the valve assembly 42 when the valve button 44 is pressed and the fire extinguishing powder may be ejected. However, even if the user neglects to pay attention when installing the fire extinguisher 40, the fire extinguisher 40 may open the valve assembly 42. It is possible to prevent the button 44 from being pressed accidentally.
  • a security robot equipped with a fire extinguisher may be configured to include a cap cover 50 and a mount cover 52.
  • the cap cover 50 may be made of an elastic material and may be mounted on the bottom of the fire extinguisher 40. When the fire extinguisher (40) is set upright, the bottom forms a cylindrical shape. The cap cover 50 can be fitted into a cylinder formed at the bottom of the fire extinguisher 40.
  • the cap cover 50 can absorb shock that may occur when the fire extinguisher 40 moves by inertia when the security robot 10 stops after traveling.
  • cap cover 50 can prevent the fire extinguisher 40 from randomly shaking when the security robot 10 travels.
  • the mount cover 52 may be placed outside the cap cover 50 and may be fixed to the box unit 20.
  • the fire extinguisher 40 can be prevented from being separated.
  • the mount cover 52 may have a mount hole 54 formed on one side, as shown in FIG. 2B.
  • the fire extinguisher 40 has a nut 48 at the end of the hose 46, and the nut 48 can be fastened to the nozzle 47.
  • the nozzle 47 can be fixed to the mount cover 52 by inserting the nozzle 47 from the outside of the mount hole 54 and fastening the nut 48 to the nozzle 47.
  • the mount cover 52 is made of a durable material and is firmly fixed to the box unit 20, thereby ultimately determining the spraying direction of the nozzle 47.
  • the fire extinguishing powder of the fire extinguisher 40 can be sprayed toward the target point through the nozzle 47.
  • the security robot 10 can control the nozzle 47 to aim at the target point, thereby accurately spraying fire extinguishing powder toward the target point, thereby suppressing the initial fire more accurately.
  • a case pocket 14 may be formed on one side of the external cover of the security robot 10, and the case pocket 14 may serve as a passage through which the nozzle 47 can pass.
  • an outer cover 15 may be further configured.
  • a nozzle hole 16 can be formed on one side of the outer cover 15, and the nozzle 47 can pass through the nozzle hole 16.
  • the outer cover 15 is an element that constitutes the exterior of the security robot 10, and may be flame retardant. As a result, the outer cover 15 can be protected from high temperatures in the event of a fire. Likewise, the side of the exterior of the security robot 10 facing the flame may be treated to be flame retardant, thereby preventing the security robot 10 from being damaged by the high temperature of the fire.
  • the outer cover 15 is disassembled from the security robot 10, and the mount cover 52 is disassembled from the box unit 20.
  • the fire extinguisher 40 is positioned so that the valve assembly 42 of the fire extinguisher 40 first enters the box unit 20 and the fire extinguisher 40 is pushed in.
  • valve head (43) touches the base wall (22) at some point, and when the fire extinguisher (40) is rotated left and right, you can feel the valve head (43) being placed in the pocket mount (24). there is.
  • the mount cover (52) is fixed to the box unit (20), and then the outer cover (15) is fixed to the outer cover of the security robot (10). do.
  • the security robot 10 drives autonomously, travels along a predetermined path, or travels according to commands controlled from a remote management room.
  • the security robot 10 can directly detect a fire through the camera unit 11, and after recognizing the occurrence of a fire using other fire detection means in a remote management room, the security robot 10 can be deployed to the fire scene.
  • the security robot 10 is positioned so that the nozzle 47 aims at the fire point.
  • valve button 44 protrudes, and the valve button 44 and the pusher face 36 face each other. While watching, the second gear 35 maintains the retracted rotation state.
  • the second gear 35 rotates so that the pusher face 36 moves forward and presses the valve button 44.
  • valve of the valve assembly 42 is opened by pressing the valve button 44, and the fire extinguishing powder is sprayed toward the target point through the valve assembly 42, the hose 46, and the nozzle 47. .
  • a security robot equipped with a fire extinguisher can patrol the facility to check for abnormalities such as intrusion of outsiders, and can operate the fire extinguisher 40 when encountering a fire while patrolling. This can be advantageous in extinguishing an initial fire, as the security robot 10 can approach a dangerous place even if it is a place that is difficult for people to access.
  • the present invention can be utilized in the physical security industry, etc.

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Abstract

본 발명의 실시예에 따른 소화기를 탑재한 보안 로봇은, 소화기(40)가 정렬되어 탑재되는 박스 유닛(20); 및 박스 유닛(20)의 한쪽에 배치된 액추에이터 유닛(30); 을 포함하고, 액추에이터 유닛(30)은, 제1 브래킷(31)에 설치되고 회전 동력을 출력하는 모터 유닛(33); 모터 유닛(33)의 모터 샤프트에 설치된 제1 기어(34); 제1 브래킷(31)에 회전할 수 있게 설치되고, 한쪽에 기어가 형성되어 기어가 제1 기어(34)와 맞물리며, 다른 한쪽에 푸셔 페이스(36)가 형성되고 모터 유닛(33)이 작동하면 푸셔 페이스(36)가 소화기(40)의 밸브 버튼(44)을 누르는 제2 기어(35); 를 포함한다. [대표도] 도 8

Description

소화기를 탑재한 보안 로봇
본 발명은 사람을 대신하여 순찰하도록 하고 소화기를 탑재하여 초기 화재를 진압할 수 있도록 하는 소화기를 탑재한 보안 로봇에 관한 것이다.
일반적으로 중요 건물은 경비 인력이 배치되고, 그 경비 인력은 순찰하면서 외부 침입이 있는지, 화재가 발생하지 않는지 등을 감시한다.
한편으로 출입구에 보안 시설을 하여 출입이 허가된 사람에 한정하여 출입하도록 관리할 수 있거나, 창문 열림 감지기를 설치하여 의도하지 않은 상태에서 창문이 열리는 것을 알아차리는 등의 보안 시설이 알려져 있다.
다른 한편으로, 보안 구역에 허가되지 않은 시각에 침입자가 있을 때 사람의 체온을 감지하고 사람의 움직임을 감지하여 침입자를 판단하는 경비 기술이 알려져 있다.
또 다른 한편으로, 침입자가 침입할 것이라고 예상하는 지역에 CCTV를 설치하여 감시하는 기술이 알려져 있다.
그런데도 침입자가 의도를 갖고 예상하지 못한 경로로 침입하는 것을 가정할 수 있고, 예를 들면 일반적인 출입구가 아닌 벽체를 파손하거나 침입하거나 공기정화시설을 통하여 침입하는 것에 대하여 대비할 필요가 있다.
즉, 예상하지 못하고 일반적이지 않은 방식으로 침입하는 것에 대비하기 위하여 경비 인력을 배치하고 경비 인력이 중요 시설을 순찰하도록 하고 있다.
다른 한편으로, 주요 시설의 주변 또는 화재가 발생할 가능성이 있는 시설물 주변에는 화재 발생을 감시하고, 화재가 발생하였을 때 자동으로 소화장치를 작동시키도록 하고 있다.
그러나 화재 사고는 관리자가 예상하지 못한 임의 시설에서 갑작스럽게 발생할 수 있고, 모든 시설에 방재 시설을 갖추는 것은 현실적으로 곤란할 수 있다.
[선행기술문헌]
[특허문헌]
(특허문헌 1) KR 10-2013-0067650 A
(특허문헌 2) KR 10-1400769 B1
(특허문헌 3) KR 10-1449967 B1
(특허문헌 4) KR 10-2017-0059093 A
(특허문헌 5) KR 10-1925203 B1
따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 경비 인력을 대체하여 시설물을 순찰할 수 있도록 하고, 순찰하는 동안에 화재 발생을 감지하면 신속하게 초기 화재 진압할 수 있도록 하는 소화기를 탑재한 보안 로봇을 제공하는 데 그 목적이 있다.
상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 소화기를 탑재한 보안 로봇은, 소화기(40)가 정렬되어 탑재되는 박스 유닛(20); 및 상기 박스 유닛(20)의 한쪽에 배치된 액추에이터 유닛(30); 을 포함하고,
상기 액추에이터 유닛(30)은, 제1 브래킷(31)에 설치되고 회전 동력을 출력하는 모터 유닛(33); 상기 모터 유닛(33)의 모터 샤프트에 설치된 제1 기어(34); 및 상기 제1 브래킷(31)에 회전할 수 있게 설치되고, 한쪽에 기어가 형성되어 상기 기어가 상기 제1 기어(34)와 맞물리며, 다른 한쪽에 푸셔 페이스(36)가 형성되고 상기 모터 유닛(33)이 작동하면 상기 푸셔 페이스(36)가 상기 소화기(40)의 밸브 버튼(44)을 누르는 제2 기어(35); 를 포함한다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 소화기를 탑재한 보안 로봇은, 제1 브래킷(31)에 설치된 스토퍼 핀(37); 을 포함하고, 상기 스토퍼 핀(37)은 상기 제2 기어(35)가 역회전할 때 더 회전할 수 없도록 역회전 한계를 한정하며 상기 제2 기어(35)의 역회전 한계는 상기 소화기(40)가 작동하지 않은 때의 상기 제2 기어(35)의 자세로 설정하는 것일 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 소화기를 탑재한 보안 로봇은, 상기 제2 기어(35)의 기어의 피치원의 반경이 상기 제2 기어(35)의 회전 중심으로부터 상기 푸셔 페이스(36)가 상기 밸브 버튼(44)에 닿는 부분까지의 거리보다 1.5배에서 2.5배이고, 제2 기어(35)의 피치원이 제1 기어(34)의 피치원보다 3배에서 4배인 것일 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 소화기를 탑재한 보안 로봇은, 상기 박스 유닛(20)의 안쪽에 베이스 월(22)이 수직으로 배치되고, 상기 베이스 월(22)은 포켓 마운트(24)가 오목하게 형성되며, 상기 포켓 마운트(24)에 소화기(40)의 밸브 어셈블리(42)의 일부가 수용되어 소화기(40)의 자세가 정렬되고 밸브 버튼(44)의 위치가 설정되는 것일 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 소화기를 탑재한 보안 로봇은, 상기 박스 유닛(20)의 바닥에 서포터(26)가 배치되고, 상기 서포터(26)는 직선형 홈을 형성하여 소화기(40)가 상기 서포터(26)에 진입할 때 소화기(40)가 직선형 홈 위에 얹힌 상태로 진입하여 진입 방향이 비뚤어지지 않고 곧게 진입하도록 하고 밸브 버튼(44)이 박스 유닛(20)에 부딪히지 않게 하는 것일 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 소화기를 탑재한 보안 로봇은, 탄성 재질로 제공되고 소화기(40)의 바닥에 장착되는 캡 커버(50); 및 상기 캡 커버(50)의 바깥쪽에 배치되고 상기 박스 유닛(20)에 고정되는 마운트 커버(52); 를 포함하고, 상기 캡 커버(50)는 보안 로봇이 주행한 후에 정지할 때 관성으로 소화기(40)가 이동하면서 발생할 수 있는 충격을 흡수하도록 하고, 상기 마운트 커버(52)는 상기 소화기(40)의 이탈을 방지하는 것일 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 소화기를 탑재한 보안 로봇은, 상기 마운트 커버(52)는 한쪽에 마운트 홀(54)이 형성되고, 상기 마운트 홀(54)은 소화기(40)의 노즐(47)이 정렬되어 배치되도록 하여 소화분말이 목표 지점을 조준하여 분사되도록 하는 것일 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 소화기를 탑재한 보안 로봇은, 열화상 카메라와 영상 카메라가 탑재되어 영상 촬영하는 카메라 유닛(11); 보안 로봇(10)을 소망하는 곳으로 주행하도록 하는 드라이브 유닛(12); 및 보안 로봇(10)에서 수집된 영상 자료를 원격 관리실에 송신하고 원격 관리실로부터 지령을 수신하는 통신 유닛(17); 을 포함하여 구성할 수 있다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
상기한 바와 같이 이루어진 본 발명의 실시예에 따른 소화기를 탑재한 보안 로봇은, 경비 인력을 대신하여 순찰하도록 함으로써 경비 인력의 피로 때문에 발생할 수 있는 실수를 없앨 수 있고, 사람이 접근하기 어려운 장소 예컨대 위험물 보관 장소, 고압 전원이 흐르는 배전반 등에도 근접하여 순찰할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 소화기를 탑재한 보안 로봇은, 순찰하는 동안에 화재 발생을 접하거나 보안 로봇을 원격으로 관리하는 관리실의 지령에 따라 화재 발생 장소로 이동하여 소화기를 작동시켜 초기 화재를 진압할 수 있고, 이로써 화재가 더욱 확산하는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 소화기를 탑재한 보안 로봇을 설명하기 위한 도면이다.
도 2a 및 도 2b는 본 발명의 실시예에 따른 소화기를 탑재한 보안 로봇에서 소화기를 분리하거나 장착하는 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 소화기를 탑재한 보안 로봇에서 소화기를 탑재하기 위한 주요 구성을 발췌하여 보인 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 소화기를 탑재한 보안 로봇에서 소화기의 헤드 부분이 탑재되는 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 5a 및 도 5b 본 발명의 실시예에 따른 소화기를 탑재한 보안 로봇에서 소화기가 탑재되는 박스 유닛과 소화기를 작동시키도록 하는 액추에이터 유닛을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 소화기를 탑재한 보안 로봇에서 액추에이터 유닛의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 7 및 도 8은 본 발명의 실시예에 따른 소화기를 탑재한 보안 로봇에서 액추에이터 유닛의 작동을 설명하기 위한 도면이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명한다. 이하에서 설명되는 실시예는 본 발명의 이해를 돕기 위하여 예시적으로 나타낸 것이며, 본 발명은 여기서 설명되는 실시예와 다르게 다양하게 변형되어 실시될 수 있음이 이해되어야 할 것이다. 다만, 본 발명을 설명하면서 관련된 공지 기능 혹은 구성요소에 대한 자세한 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명 및 구체적인 도시를 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 발명의 이해를 돕기 위하여 실제 축척대로 도시한 것이 아니라 일부 구성요소의 크기가 과장되게 도시할 수 있다.
한편, 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.
다른 한편, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 설정된 용어로서 이는 생산자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있으므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다.
[부호의 설명]
10: 보안 로봇 11: 센서 유닛
12: 드라이브 유닛 13: 베이스 프레임
14: 케이스 포켓 15: 아웃터 커버
16: 노즐 홀
20: 박스 유닛 22: 베이스 월
24: 포켓 마운트 26: 서포터
28: 커버 박스
30: 액추에이터 유닛 31, 32: 제1, 2 브래킷
33: 모터 유닛 34, 35: 제1, 2 기어
36: 푸셔 페이스 37: 스토퍼 핀
38, 39: 제1, 2 베어링
40: 소화기
41: 배럴 42: 밸브 어셈블리
43: 밸브 헤드 44: 밸브 버튼
45: 압력 게이지 46: 호스
47: 노즐 48: 너트
50: 캡 커버
52: 마운트 커버 54: 마운트 홀
이하, 도 1 내지 도 8을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 소화기를 탑재한 보안 로봇에 관해서 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 소화기를 탑재한 보안 로봇을 설명하기 위한 도면이다. 도 2a 및 도 2b는 본 발명의 실시예에 따른 소화기를 탑재한 보안 로봇에서 소화기를 분리하거나 장착하는 예를 설명하기 위한 도면이다. 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 소화기를 탑재한 보안 로봇에서 소화기를 탑재하기 위한 주요 구성을 발췌하여 보인 도면이다. 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 소화기를 탑재한 보안 로봇에서 소화기의 헤드 부분이 탑재되는 구성을 설명하기 위한 도면이다. 도 5a 및 도 5b 본 발명의 실시예에 따른 소화기를 탑재한 보안 로봇에서 소화기가 탑재되는 박스 유닛과 소화기를 작동시키도록 하는 액추에이터 유닛을 설명하기 위한 도면이다. 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 소화기를 탑재한 보안 로봇에서 액추에이터 유닛의 구성을 설명하기 위한 도면이다. 도 7 및 도 8은 본 발명의 실시예에 따른 소화기를 탑재한 보안 로봇에서 액추에이터 유닛의 작동을 설명하기 위한 도면이다.
본 발명의 실시예에 따른 소화기를 탑재한 보안 로봇(10)은, 카메라 유닛(11), 드라이브 유닛(12) 및 통신 유닛(17)을 포함하여 구성할 수 있다.
카메라 유닛(11)은 열화상 카메라와 영상 카메라가 탑재될 수 있다. 열화상 카메라는 열화상을 촬영하여 온도 분포를 파악할 수 있고, 시설에 화재가 발생하였을 때 화재를 알아차릴 수 있게 한다.
영상 카메라는 보안 로봇(10)의 전방을 촬영한다.
카메라 유닛(11)은 제어부를 포함하여 구성할 수 있고, 열화상 카메라에서 촬영된 제1 영상과 영상 카메라에서 촬영된 제2 영상을 합성하여 온도가 높게 감지되는 영역이 화재 발생으로 고온이 감지된 것인지, 시설물에서 발생하는 정상적인 온도인지를 구별할 수 있게 한다.
즉, 카메라 유닛(11)은 열화상 카메라와 영상 카메라를 포함하여 구성함으로써 화재 발생 여부를 좀 더 정확하게 판단할 수 있다.
드라이브 유닛(12)은 보안 로봇(10)을 소망하는 곳으로 주행하도록 하는 것이다. 보안 로봇(10)은 자율 주행할 수 있고, 또는 지정된 경로를 따라 주행할 수 있으며, 또는 원격 관리실에서 제어하는 대로 주행할 수 있다.
통신 유닛(17)은 보안 로봇(10)에서 수집된 영상 자료를 원격 관리실에 송신하고 원격 관리실로부터 지령을 수신할 수 있다.
원격 관리실은 관리자가 보안 로봇(10)을 원격으로 제어할 수 있다.
한편으로, 본 발명의 실시예에 따른 소화기를 탑재한 보안 로봇은, 도 3에 나타낸 바와 같이, 베이스 프레임(13)에 박스 유닛(20)과 액추에이터 유닛(30)이 설치될 수 있다.
박스 유닛(20)은 소화기(40)가 정렬되어 탑재될 수 있다.
액추에이터 유닛(30)은 상기 박스 유닛(20)의 한쪽에 배치될 수 있다.
상기 액추에이터 유닛(30)은, 도 6에 나타낸 바와 같이, 모터 유닛(33), 제1 기어(34) 및 제2 기어(35)를 포함하여 구성할 수 있다.
모터 유닛(33)은, 제1 브래킷(31)에 설치될 수 있고, 모터 샤프트를 통하여 회전 동력을 출력한다.
제1 기어(34)는 상기 모터 유닛(33)의 모터 샤프트에 설치된다.
제2 기어(35)는 상기 제1 브래킷(31)에 회전할 수 있게 설치되고, 한쪽에 기어가 형성되어 상기 기어가 상기 제1 기어(34)와 맞물리고, 다른 한쪽에 푸셔 페이스(36)가 형성된다.
상기 모터 유닛(33)이 작동하면 제1 기어(34)가 제2 기어(35)를 회전시키고, 이후, 상기 푸셔 페이스(36)가 상기 소화기(40)의 밸브 버튼(44)을 누른다.
한편으로, 제1 브래킷(31)의 반대쪽에 제2 브래킷(32)이 배치될 수 있고, 제2 브래킷(32)은 제1 기어(34)와 제2 기어(35)를 지지할 수 있다.
또한, 제1 기어(34)와 제2 기어(35)는 회전축에 각각 제1, 2 베어링(38, 39)이 설치될 수 있다.
소화기(40)는 배럴(41)과 밸브 어셈블리(42)를 포함하여 구성할 수 있다.
배럴(41)은 소화분말이 저장되고, 원기둥 형상으로 형성된다.
밸브 어셈블리(42)는 밸브 헤드(43)와 밸브 버튼(44)과 압력 게이지(45)를 포함하여 구성할 수 있다.
소화기(40)는 밸브 버튼(44)을 누르면 밸브 헤드(43)의 내부에서 밸브가 개방되고 내부 고압으로 소화분말이 밀려 나올 수 있다.
압력 게이지(45)는 소화기(40)의 내부 압력을 알 수 있게 표시되고, 소화기(40)는 정기 점검할 때 압력 게이지(45)의 압력 값을 읽고, 압력 값이 기준 압력보다 낮으면 소화기(40)를 교체하여야 한다.
밸브 버튼(44)은 소화기(40)를 똑바로 세워놓을 때 가장 상측에 위치하고, 도 2, 도 7 및 도 8에 나타낸 바와 같이 소화기(40)를 눕혀서 장착하면 가장 앞쪽 부분에 위치한다.
또한, 소화기(40)는 밸브 어셈블리(42)에 호스(46)를 연결할 수 있고, 호스(46)의 끝부분에는 노즐(47)이 설치될 수 있다.
상기 소화기(40)는 소모품이고 시중에서 구매하여 사용하는 것으로써 더욱 상세한 설명은 생략한다.
한편으로, 액추에이터 유닛(30)은 도 8에 나타낸 바와 같이, 스토퍼 핀(37)을 포함하여 구성할 수 있다. 스토퍼 핀(37)은 제1 브래킷(31) 또는 제2 브래킷(32)에 설치될 수 있다.
상기 스토퍼 핀(37)은 상기 제2 기어(35)가 역회전할 때 더 회전할 수 없도록 역회전 한계를 한정한다.
소화기(40)를 박스 유닛(20)에 장착하기 전에 제2 기어(35)는 도 8의 (a)에 나타낸 바와 같이 대기 자세로 설정할 필요가 있다.
모터 유닛(33)은 제2 기어(35)를 역 회전시키고 제2 기어(35)가 스토퍼 핀(37)에 닿아서 더 회전할 수 없는 한계에 도착하면 그 위치를 초기 위치로 설정한다.
즉, 상기 제2 기어(35)의 역회전 한계는 상기 소화기(40)가 작동하지 않은 때의 상기 제2 기어(35)의 자세로 설정하는 것일 수 있다.
한편으로, 제2 기어(35)는, 상기 제2 기어(35)의 기어의 피치원의 반경이 상기 제2 기어(35)의 회전 중심으로부터 상기 푸셔 페이스(36)가 상기 밸브 버튼(44)에 닿는 부분까지의 거리보다 1.5배에서 2.5배이고, 제2 기어(35)의 피치원이 제1 기어(34)의 피치원보다 3배에서 4배인 것일 수 있다.
소화기(40)는 임의 외력에 의도하지 않은 상태에서 작용하지 않게 하려고 밸브 버튼(44)을 적정한 압력 이상으로 눌러야만 작동한다.
모터 유닛(33)이 작동하면 제1 기어(34)를 빠른 회전속도로 회전시키지만, 토크가 낮을 수 있다.
제2 기어(35)의 피치원이 제1 기어(34)의 피치원보다 3배에서 4배로 설정함으로써, 제2 기어(35)의 회전속도는 제1 기어(34)의 회전속도보다 느려지지만, 토크는 3배에서 4배로 커질 수 있다.
또한, 상기 제2 기어(35)의 기어의 피치원의 반경이 상기 제2 기어(35)의 회전 중심으로부터 상기 푸셔 페이스(36)가 상기 밸브 버튼(44)에 닿는 부분까지의 거리보다 1.5배에서 2.5배로 설정함으로써 지렛대 원리에 따라 푸셔 페이스(36)에서 밸브 버튼(44)에 가하는 압력을 1.5배에서 2.5배로 높일 수 있다.
따라서 본 발명의 실시예에 따른 소화기를 탑재한 보안 로봇은, 모터 유닛(33)에서 출력되는 토크가 다소 적더라도 밸브 버튼(44)을 누를 때에 큰 힘으로 강하게 눌러서 소화기(40)를 확실하게 작동시킬 수 있다.
다른 한편으로, 도 4 내지 도 5b에 나타낸 바와 같이, 상기 박스 유닛(20)의 안쪽에 베이스 월(22)이 수직으로 배치될 수 있고, 상기 베이스 월(22)은 포켓 마운트(24)가 오목하게 형성되며, 상기 포켓 마운트(24)에 소화기(40)의 밸브 어셈블리(42)의 일부가 수용된다.
이로써 소화기(40)의 자세가 정렬되고 밸브 버튼(44)의 위치가 설정되는 것일 수 있다.
소화기(40)의 배럴(41)은 원기둥 형태이므로 쉽게 구를 수 있지만, 밸브 어셈블리(42)는 원기둥 형태가 아닌 고유의 형상하는 것으로써 밸브 어셈블리(42)의 일부를 포켓 마운트(24)에 수용되도록 함으로써 소화기(40)가 임의로 구르지 않고 자세가 정렬될 수 있다.
또한, 소화기(40)를 박스 유닛(20)에 탑재하기 위하여 밀어 넣을 때 밸브 어셈블리(42)의 일부를 포켓 마운트(24)에 수용되도록 함으로써 소화기(40)가 적정한 깊이까지 진입한 다음에 더 진행하지 않고, 자세가 정렬될 수 있다.
특히, 소화기(40)의 맨 앞부분에 밸브 버튼(44)이 위치하는데, 밸브 버튼(44)이 도 7의 (a) 및 도 8의 (a)에 나타낸 바와 같이 특정한 위치에 머물러 정렬될 수 있다.
만약에, 밸브 어셈블리(42)의 일부를 포켓 마운트(24)에 수용되지 않고 계속 진행되도록 구성한다면 어느 순간에 밸브 버튼(44)이 액추에이터 유닛(30)의 어디에 닿아 소화기(40)가 의도하지 않게 작동할 수 있지만, 앞서 설명한 바와 같이 소화기(40)의 진입한계가 설정됨으로써 소화기(40)를 장착하는 과정에서 소화기(40)가 임의로 작동할 우려가 없다.
또 다른 한편으로, 도 5a 및 도 5b에 나타낸 바와 같이, 상기 박스 유닛(20)의 바닥에 서포터(26)가 배치되고, 상기 서포터(26)는 직선형 홈을 형성할 수 있다.
이로써 소화기(40)가 상기 서포터(26)에 진입할 때 소화기(40)가 직선형 홈 위에 얹힌 상태로 진입하여 진입 방향이 비뚤어지지 않고 곧게 진입하도록 하고 밸브 버튼(44)이 박스 유닛(20)에 부딪히지 않을 수 있다.
앞서 설명한 바와 같이 소화기(40)는 밸브 버튼(44)이 눌러지면 밸브 어셈블리(42)의 밸브가 개방되어 소화분말이 분출될 수 있지만, 소화기(40)를 장착할 때 사용자가 주의를 게을리하더라도 밸브 버튼(44)이 실수로 눌러지는 것을 방지할 수 있다.
또 다른 한편으로, 본 발명의 실시예에 따른 소화기를 탑재한 보안 로봇은, 캡 커버(50)와 마운트 커버(52)를 포함하여 구성할 수 있다.
캡 커버(50)는 탄성 재질로 제공될 수 있고, 소화기(40)의 바닥에 장착될 수 있다. 소화기(40)는 똑바로 세워놓을 때 바닥이 원통 형상을 이룬다. 캡 커버(50)는 소화기(40)의 바닥에 형성된 원통에 끼워 넣을 수 있다.
상기 캡 커버(50)는 보안 로봇(10)이 주행한 후에 정지할 때 관성으로 소화기(40)가 이동하면서 발생할 수 있는 충격을 흡수할 수 있다.
또한, 캡 커버(50)는 보안 로봇(10)이 주행할 때 소화기(40)가 임의로 흔들리는 것을 억제할 수 있다.
마운트 커버(52)는 상기 캡 커버(50)의 바깥쪽에 배치될 수 있고, 상기 박스 유닛(20)에 고정될 수 있다.
상기 마운트 커버(52)는 캡 커버(50)의 바깥쪽에 접촉하고 있으므로 상기 소화기(40)의 이탈을 방지할 수 있다.
또 다른 한편으로, 상기 마운트 커버(52)는 도 2b에 나타낸 바와 같이, 한쪽에 마운트 홀(54)이 형성될 수 있다.
소화기(40)는 호스(46)의 끝부분에 너트(48)를 갖고, 너트(48)는 노즐(47)에 체결될 수 있다.
즉, 노즐(47)을 마운트 홀(54)의 바깥쪽에서 끼우고 노즐(47)에 너트(48)를 체결하여 노즐(47)을 마운트 커버(52)에 고정할 수 있다.
마운트 커버(52)는 내구재 재질로 제공되고 박스 유닛(20)에 단단하게 고정됨으로써 결국 노즐(47)의 분사 방향이 결정될 수 있다.
보안 로봇(10)이 특정한 방위로 자세를 잡으면 소화기(40)의 소화분말이 노즐(47)을 통하여 목표 지점을 향하여 분사될 수 있다.
즉, 보안 로봇(10)은 노즐(47)이 목표 지점을 조준하도록 제어할 수 있고, 이로써 목표 지점을 향하여 소화분말을 정확하게 분사할 수 있어 초기 화재를 더욱 정확하게 진압할 수 있다.
한편으로, 보안 로봇(10)의 외부 커버의 한쪽에 케이스 포켓(14)을 형성할 수 있고, 케이스 포켓(14)은 노즐(47)이 통과될 수 있는 통로 역할을 할 수 있다.
또한, 도 1 및 도 2a에 나타낸 바와 같이, 아웃터 커버(15)를 더 구성할 수 있다. 아웃터 커버(15)의 한쪽에 노즐 홀(16)을 형성할 수 있고, 노즐 홀(16)은 노즐(47)이 통과될 수 있다.
아웃터 커버(15)는 보안 로봇(10)의 외관을 구성하는 요소이고, 방염 처리된 것일 수 있다. 이로써 화재가 발생했을 때 아웃터 커버(15)가 고온으로부터 보호될 수 있다. 마찬가지로 보안 로봇(10)의 외관에서 화염과 마주하는 쪽에는 방염 처리될 수 있고, 이로써 화재의 고온으로부터 보안 로봇(10)이 손상되는 것을 방지할 수 있다.
이하 본 발명의 실시예에 따른 소화기를 탑재한 보안 로봇의 작용을 설명한다.
먼저, 소화기(40)를 탑재하거나 교체하는 것을 설명한다.
보안 로봇(10)으로부터 아웃터 커버(15)를 분해하고, 박스 유닛(20)으로부터 마운트 커버(52)를 분해한다.
이후, 마운트 커버(52)를 바깥쪽으로 당기면 소화기(40)가 함께 딸려 나오면서 분해된다.
밸브 어셈블리(42)에서 호스(46)를 분리하고, 노즐(47)은 마운트 커버(52)에서 분해하지 않아도 된다.
보안 로봇(10)에 새로운 소화기(40)를 장착하고자 할 때는, 소화기(40)의 밸브 어셈블리(42)에 호스(46)를 연결하고, 노즐(47)은 마운트 커버(52)에 조립된 상태를 유지한다.
이후, 소화기(40)의 밸브 어셈블리(42)가 먼저 박스 유닛(20) 쪽으로 진입하도록 소화기(40)의 자세를 잡고 소화기(40)를 밀어 넣는다.
소화기(40)를 밀어 넣으면 어느 순간에 밸브 헤드(43)가 베이스 월(22)에 닿고, 소화기(40)는 좌우로 회전시키면 밸브 헤드(43)가 포켓 마운트(24)에 자리 잡는 것을 느낄 수 있다.
소화기(40)가 박스 유닛(20)에서 올바르게 자세를 잡은 상태에서 마운트 커버(52)를 박스 유닛(20)에 고정하고, 이후, 아웃터 커버(15)를 보안 로봇(10)의 외부 커버에 고정한다.
이하, 도 1, 도 7 및 도 8을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 소화기를 탑재한 보안 로봇의 작용을 설명한다.
보안 로봇(10)은 앞서 설명한 바와 같이, 자율 주행하거나, 정해진 경로를 따라 주행하거나 원격 관리실에서 제어하는 지령에 따라 주행한다.
보안 로봇(10)은 카메라 유닛(11)을 통하여 화재를 직접 감지할 수 있고, 원격 관리실에서 다른 화재 감지 수단으로 화재 발생을 알아차린 후에 보안 로봇(10)을 화재 현장으로 투입할 수 있다.
보안 로봇(10)은 노즐(47)이 화재 지점을 조준하도록 자세를 잡는다.
소화기(40)가 작동하기 전의 상태는 도 7의 (a)와 도 8의 (a)에 나타낸 바와 같이 밸브 버튼(44)이 돌출되어 있고, 밸브 버튼(44)과 푸셔 페이스(36)는 마주 보고 있으며 제2 기어(35)는 후퇴 회전 상태를 유지한다.
이후, 소화기(40)를 작동시키도록 하는 신호가 내려지면 도 7의 (b)와 도 8의 (b)에 나타낸 바와 같이, 모터 유닛(33)이 작동하여 제1 기어(34)를 회전시키고, 제1 기어(34)는 제2 기어(35)를 회전시킨다.
제2 기어(35)는 회전하여 푸셔 페이스(36)가 전진하여 밸브 버튼(44)을 누른다.
소화기(40)는 밸브 버튼(44)이 눌러 짐으로써 밸브 어셈블리(42)의 밸브가 개방되어 소화분말이 밸브 어셈블리(42)와 호스(46)와 노즐(47)을 거쳐서 목표 지점을 향하여 분사된다.
따라서 본 발명의 실시예에 따른 소화기를 탑재한 보안 로봇은, 시설에 외부인의 침입 등의 이상을 확인하기 위하여 순찰할 수 있고, 순찰하는 동안에 화재 발생에 마주하였을 때 소화기(40)를 작동시킬 수 있으며, 이로써 초기 화재를 신속하게 진입할 수 있고, 특히 사람이 접근하기 어려운 곳이더라도 보안 로봇(10)은 위험한 곳에 접근할 수 있으므로 초기 화재를 진압하는 데에 유리할 수 있다.
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 해당 업계 종사자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.
그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 후술하는 청구범위에 의하여 나타내어지며, 청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
본 발명은 물리보안 산업 등에 활용될 수 있다.

Claims (8)

  1. 소화기(40)가 정렬되어 탑재되는 박스 유닛(20); 및
    상기 박스 유닛(20)의 한쪽에 배치된 액추에이터 유닛(30); 을 포함하고,
    상기 액추에이터 유닛(30)은,
    제1 브래킷(31)에 설치되고 회전 동력을 출력하는 모터 유닛(33);
    상기 모터 유닛(33)의 모터 샤프트에 설치된 제1 기어(34); 및
    상기 제1 브래킷(31)에 회전할 수 있게 설치되고, 한쪽에 기어가 형성되어 상기 기어가 상기 제1 기어(34)와 맞물리며, 다른 한쪽에 푸셔 페이스(36)가 형성되고 상기 모터 유닛(33)이 작동하면 상기 푸셔 페이스(36)가 상기 소화기(40)의 밸브 버튼(44)을 누르는 제2 기어(35);
    를 포함하는 소화기를 탑재한 보안 로봇.
  2. 제1항에 있어서,
    제1 브래킷(31)에 설치된 스토퍼 핀(37); 을 포함하고,
    상기 스토퍼 핀(37)은 상기 제2 기어(35)가 역회전할 때 더 회전할 수 없도록 역회전 한계를 한정하며
    상기 제2 기어(35)의 역회전 한계는 상기 소화기(40)가 작동하지 않은 때의 상기 제2 기어(35)의 자세로 설정하는 것
    을 포함하는 소화기를 탑재한 보안 로봇.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제2 기어(35)의 기어의 피치원의 반경이 상기 제2 기어(35)의 회전 중심으로부터 상기 푸셔 페이스(36)가 상기 밸브 버튼(44)에 닿는 부분까지의 거리보다 1.5배에서 2.5배이고, 제2 기어(35)의 피치원이 제1 기어(34)의 피치원보다 3배에서 4배인 것을 포함하는 소화기를 탑재한 보안 로봇.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 박스 유닛(20)의 안쪽에 베이스 월(22)이 수직으로 배치되고,
    상기 베이스 월(22)은 포켓 마운트(24)가 오목하게 형성되며,
    상기 포켓 마운트(24)에 소화기(40)의 밸브 어셈블리(42)의 일부가 수용되어 소화기(40)의 자세가 정렬되고 밸브 버튼(44)의 위치가 설정되는 것
    을 포함하는 소화기를 탑재한 보안 로봇.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 박스 유닛(20)의 바닥에 서포터(26)가 배치되고,
    상기 서포터(26)는 직선형 홈을 형성하여 소화기(40)가 상기 서포터(26)에 진입할 때 소화기(40)가 직선형 홈 위에 얹힌 상태로 진입하여 진입 방향이 비뚤어지지 않고 곧게 진입하도록 하고 밸브 버튼(44)이 박스 유닛(20)에 부딪히지 않게 하는 것
    을 포함하는 소화기를 탑재한 보안 로봇.
  6. 제5항에 있어서,
    탄성 재질로 제공되고 소화기(40)의 바닥에 장착되는 캡 커버(50); 및
    상기 캡 커버(50)의 바깥쪽에 배치되고 상기 박스 유닛(20)에 고정되는 마운트 커버(52); 를 포함하고,
    상기 캡 커버(50)는 보안 로봇이 주행한 후에 정지할 때 관성으로 소화기(40)가 이동하면서 발생할 수 있는 충격을 흡수하도록 하고,
    상기 마운트 커버(52)는 상기 소화기(40)의 이탈을 방지하는 것
    을 포함하는 소화기를 탑재한 보안 로봇.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 마운트 커버(52)는 한쪽에 마운트 홀(54)이 형성되고, 상기 마운트 홀(54)은 소화기(40)의 노즐(47)이 정렬되어 배치되도록 하여 소화분말이 목표 지점을 조준하여 분사되도록 하는 것
    을 포함하는 소화기를 탑재한 보안 로봇.
  8. 제1항에 있어서,
    열화상 카메라와 영상 카메라가 탑재되어 영상 촬영하는 카메라 유닛(11);
    보안 로봇(10)을 소망하는 곳으로 주행하도록 하는 드라이브 유닛(12); 및
    보안 로봇(10)에서 수집된 영상 자료를 원격 관리실에 송신하고 원격 관리실로부터 지령을 수신하는 통신 유닛(17);
    을 포함하는 소화기를 탑재한 보안 로봇.
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