WO2024089753A1

WO2024089753A1 - 車両の管制制御システム

Info

Publication number: WO2024089753A1
Application number: PCT/JP2022/039637
Authority: WO
Inventors: 史人山口; 哉小山
Original assignee: 株式会社Subaru
Priority date: 2022-10-25
Filing date: 2022-10-25
Publication date: 2024-05-02

Abstract

【課題】車両の走行を制御するサーバ装置の負荷を抑えつつ、走行阻害に対して即時性をもって対応できるようにする。【解決手段】管制制御システム１のサーバ装置３では、前処理部４１が車両２の位置をデータベース５に記録し、管制情報生成部４２がデータベース５の情報を用いて複数の車両２の個別管制情報を周期的に生成して各車両２へ送信する。各車両２は、サーバ装置３から受信する最新の個別管制情報を用いて自車の走行を制御する。サーバ装置３において緊急処理部４３は、受信する走行情報に他の車両の走行を阻害する情報が含まれている場合に実行されて、複数の車両２の各々の個別管制情報として、他の車両の走行を阻害する情報に対応するものを生成して送信する。

Description

車両の管制制御システム

　本発明は、車両の管制制御システムに関する。

　自動車といった車両では、自車に設けられる車外カメラの撮像画像などにより車両の走行状態を検出し、その検出情報を用いて自車の走行を制御する自動運転技術の開発が進められている。
　しかしながら、自車に設けられる車外カメラなどの自車センサの検出情報に基づいて自車の走行を制御する場合、基本的に、その走行制御は、自車からの有視界の情報に基づく制御となってしまう。
　そこで、サーバ装置が、複数の車両の走行情報を収集し、その複数の車両の位置などに基づいて車両ごとの個別の制御値を生成し、複数の車両へ送信することが考えられる。
　また、特許文献１は、車両に設けられる車線変更経路指示装置が、周辺の複数の車両についての車両ごとの個別の走行経路を生成し、配信することが提案されている。
　これらのサーバ装置や車線変更経路指示装置を用いる場合、各車両は、自車からの有視界では得られない情報に基づいて得られる制御値や走行経路により、自車の走行を制御することが可能になる。また、各車両とその周辺の他の車両とは、基本的に、互いに干渉することなく急変が抑えられたスムースで安定的な走行を実現できるようになると期待される。

国際公開第２０２１／０３８７４１号特開２０２２－９９８８号公報

　しかしながら、１つのサーバ装置または特許文献１のような１つの車線変更経路指示装置が、それらの管轄内のすべての車両の個別の走行経路や個別の制御値を生成する場合、それらの装置の処理負荷は、容易に過大になると予想される。いずれの装置も、管轄が広くなる場合には採用することが難しいと考えられる。
　特に、特許文献１のように１つの車両に設けられる車線変更経路指示装置が、自車のものだけでなく、周辺の複数の他の車両についての個別の走行経路についても生成しようとする場合、その車線変更経路指示装置には、それが設けられる車両のみのためには不要に高い処理能力が求められる。このような高い処理能力を各車両に搭載することは、各車両の販売価格にも直接的な影響を与えることになる。

　また、特許文献２は、車両の自動運転制御のために、事故情報をサーバ装置などから車両へ送信し、事故をイベントとして検出することを開示する。
　この他にもたとえば、車両が走行する環境では、車両が路上で故障して停止したり、路上で停止している車両から乗員が降車したりする可能性がある。
　車両の走行制御では、これらの車両の走行を阻害する状況が発生している走行環境においても、その状況に対して即時的に対応することが求められる。

　このように車両の走行制御では、車両やそれとともに用いられるサーバ装置の処理負荷を抑えつつ、かつ、車両の走行を阻害する状況がある場合にはその状況に対して即時性をもって対応することができるように、車両の自動運転を実現することが求められる。

　本発明の一形態に係る車両の管制制御システムは、自車である車両の走行を制御するための制御値を生成する走行制御部を有する複数の車両と、複数の前記車両についての走行情報に基づいて複数の前記車両の各々の個別管制情報を生成して複数の前記車両へ送信するサーバ装置と、を有し、複数の前記車両の各々の前記走行制御部は、前記サーバ装置から自車宛ての前記個別管制情報を受信している場合には、受信している自車宛ての最新の前記個別管制情報を用いて自車の走行制御のための制御値を生成する、車両の管制制御システムであって、前記サーバ装置は、複数の前記車両の各々から前記走行情報を受信するサーバ通信デバイスと、複数の前記車両の各々の前記走行情報を蓄積して記録するデータベースと、前記受信デバイスが前記走行情報を受信した場合に、前記走行情報に係る車両の少なくとも走行位置の情報を前記データベースに記録する前処理部と、前記データベースに記録されている情報を用いて、複数の前記車両の各々の前記個別管制情報を、周期的に生成する管制情報生成部と、前記受信デバイスが受信した前記走行情報に他の車両の走行を阻害する情報が含まれている場合に実行される緊急処理部と、を有し、前記受信デバイスが受信した前記走行情報に他の車両の走行を阻害する情報が含まれている場合に実行される前記緊急処理部は、前記データベースに記録されている情報を用いて、複数の前記車両の各々の前記個別管制情報として、他の車両の走行を阻害する情報に対応するものを生成して送信する、ものである。

　本発明は、複数の車両の走行を制御するために、サーバ装置を用いる。そして、複数の車両の各々は、自車である車両の走行を制御するための制御値を生成する走行制御部を有する。
　また、サーバ装置は、複数の車両についての走行情報に基づいて複数の車両の各々の個別管制情報を生成して複数の車両へ送信する。そして、複数の車両の各々の走行制御部は、サーバ装置から自車宛ての個別管制情報を受信している場合には、受信している自車宛ての最新の個別管制情報を用いて自車の走行制御のための制御値を生成する。このように、サーバ装置は、複数の車両に設けられる走行制御部を活用して、複数の車両についての車両ごとに異なる個別の制御値までを生成することなく、その複数の車両の走行を管制的に制御することができる。サーバ装置は、その管轄が広くなったり、管制対象の車両の数が増えたりしたとしても、各車両の個別の制御値までを生成する場合と比べて低い処理負荷で、その複数の車両についての走行を管制的に制御することができる。

　しかも、本発明のサーバ装置は、複数の車両の各々の走行情報を蓄積して記録するデータベースを有する。そして、サーバ装置の前処理部は、受信デバイスが走行情報を受信した場合に、走行情報に係る車両の少なくとも走行位置の情報をデータベースに記録する。また、サーバ装置の管制情報生成部は、データベースに記録されている情報を用いて、複数の車両の各々の個別管制情報を、周期的に生成する。これに対し、サーバ装置の緊急処理部は、受信デバイスが受信した走行情報に他の車両の走行を阻害する情報が含まれている場合に実行される。したがって、車両の走行を阻害する状況が生じていない場合には、サーバ装置では、前処理部と管制情報生成部とが実行される。サーバ装置の通常時の周期的な処理は、管制対象の車両の数に応じて増減する。サーバ装置の処理能力は、その管轄で想定される車両の数に基づいて、容易に決定することができる。また、サーバ装置は、複数の車両の各々の個別管制情報を、破綻することなく安定的に生成し続けることが期待できる。

　また、本発明のサーバ装置は、車両の走行を阻害する状況が生じると、サーバ通信デバイスが受信する走行情報に基づいて緊急処理部を実行させる。緊急処理部は、データベースに記録されている情報を用いて、複数の車両の各々の個別管制情報として、他の車両の走行を阻害する情報に対応するものを生成して送信する。緊急処理部により生成される個別管制情報は、管制情報生成部により周期的に生成される個別管制情報と同様に、各車両へ送信される。これにより、各車両の走行制御部は、管制情報生成部により生成される個別管制情報の受信を待つことなく、車両の走行を阻害する状況が生じたことにより実行される緊急処理部により生成された個別管制情報を受信できる。しかも、この個別管制情報は、他の車両の走行を阻害する情報に対応するものとなる。その結果、各車両の走行制御部は、自車の走行が阻害される状況が発生している場合に、管制情報生成部により生成される個別管制情報の受信を待つことなく、その状況に対応するための個別管制情報を即時的に受信して、それに対応するように自車の走行を即時的に制御することが可能になる。
　また、サーバ装置は、このような車両の走行を阻害する状況に対して即時的に対応する場合においても、各車両の個別の制御値を生成する必要がない。車両の走行を阻害する状況が発生している場合におけるサーバ装置の処理内容および処理負荷は、車両の走行を阻害する状況がない通常時と比べて過大なものとはなり難い。

　このように本発明では、車両やそれとともに用いられるサーバ装置の処理負荷を抑えつつ、かつ、車両の走行を阻害する状況がある場合にはその状況に対して即時性をもって対応することができるように、車両の自動運転のための走行制御を実現し得る。

図１は、本発明の第一実施形態に係る車両の管制制御システムの構成図である。図２は、図１の自動車の制御系の説明図である。図３は、図１のサーバ装置のハードウェア構成図である。図４は、図１の管制制御システムにおける、複数の自動車の走行の管制制御のタイミングチャートである。図５は、図２のサーバＣＰＵによる、前処理制御のフローチャートである。図６は、図２のサーバＣＰＵによる、緊急処理制御のフローチャートである。図７は、図２のサーバＣＰＵによる、管制情報生成制御のフローチャートである。図８は、図３の自動車の走行制御装置による、管制制御下の走行制御のフローチャートである。図９は、二車線の道路を走行中の自動車が路上で故障して停止した走行環境の説明図である。図１０は、図９の路上停止後に、通過禁止領域および通過注意領域が設定されている走行環境の説明図である。図１１は、二車線の道路を走行中の自動車が路上で単独事故を起こして停止した走行環境の説明図である。図１２は、図１１の単独事故後に、道路のすべての車線に通過禁止領域が設定されている走行環境の説明図である。図１３は、本発明の第二実施形態に係る車両の管制制御システムにおいて、サーバＣＰＵが実行する、緊急処理制御のフローチャートである。図１４は、二車線の道路において故障停止している自動車から乗員が降車した走行環境の説明図である。図１５は、図１４の乗員降車後に、通過注意領域が通過禁止領域に更新されている走行環境の説明図である。

　以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。

［第一実施形態］
　図１は、本発明の第一実施形態に係る車両の管制制御システム１の構成図である。
　図１の管制制御システム１は、道路９０を走行する複数の自動車２と、複数の自動車２と通信システム６を通じて情報を送受するサーバ装置３と、を有する。
　ここで、自動車２は、車両の一例である。車両には、この他にもたとえば、トラック、バス、モータサイクル、パーソナルモビリティ、などがある。図１において、複数の自動車２は、第一車線９１と第二車線９２とを有する二車線の道路９０を走行している。
　また、通信システム６は、道路９０に沿って配列される複数の基地局７と、複数の基地局７が接続される通信網８と、を有する。基地局７は、たとえば、商用の５Ｇ用のものでも、ＡＤＡＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ　ｄｒｉｖｅｒ－ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ　ｓｙｓｔｅｍｓ）などの高度交通システム用のものでも、よい。通信網８は、５Ｇ用の基地局を提供するキャリア通信網、キャリア通信網に接続されるインターネット、などで構成されてよい。

　サーバ装置３は、通信システム６の通信網８に接続されるサーバ本体４と、サーバ本体４に接続されるサーバＤＢ（サーバデータベース）５と、を有する。サーバ装置３は、基本的に、通信システム６のインターネットに接続されていればよいが、キャリア通信網に接続されてもよい。また、サーバ装置３は、１つのサーバ本体４ではなく、互いに協働して制御を分散実行する複数のサーバ本体４により構成されてもよい。複数のサーバ本体４は、たとえば階層化されてよい。階層において最下層の複数のサーバ本体４は、キャリア通信網に対して、その地域ごとなどに応じて分散して接続されてもよい。このようなサーバ本体４は、５Ｇ用の基地局の制御装置などにおいて実現されてもよい。

　そして、図１のサーバ装置３は、少なくとも図中の３つの基地局７のゾーンにより構成される管轄範囲にいる複数の自動車２について管制制御を実行する。
　また、図１には、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）衛星が示されている。ＧＮＳＳ衛星は、その位置および時刻の情報を含む信号を、地上へブロードキャストする。ＧＮＳＳ受信機は、複数のＧＮＳＳ衛星の信号を受信することにより、ＧＮＳＳ受信機の位置および時刻の情報を得ることができる。各ＧＮＳＳ受信機の位置および時刻は、他のＧＮＳＳ受信機の位置および時刻との間で誤差が生じ難い確からしいものとして用いることができる。

　図２は、図１の自動車２の制御系１０の説明図である。
　図１に示す複数の自動車２は、図２の制御系１０を備えていてよい。

　図２の自動車２の制御系１０は、車ネットワーク１７と、それに接続される複数の制御装置と、を有する。制御装置は、基本的に、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、メモリ、タイマ、車ネットワーク１７に接続される入出力部、および、これらが接続される内部バス、を有してよい。メモリに記録されているプログラムをＣＰＵが実行することにより、制御装置には制御部が実現される。図２には、複数の制御装置として、センサ制御装置１１、走行制御装置１２、駆動制御装置１３、操舵制御装置１４、制動制御装置１５、車外通信制御装置１６、が例示されている。自動車２の制御系１０は、これ以外の制御装置、たとえば操作制御装置などを備えてよい。

　車ネットワーク１７は、たとえばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）やＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ　Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）といった車用のものでよい。また、車ネットワーク１７は、ＩＥＥＥ（Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ　ｏｆ　Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ　ａｎｄ　Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ　Ｅｎｇｉｎｅｅｒｓ）８０２．３やＩＥＥＥ８０２．１１などの一般的に用いられるネットワークを備えてもよい。このような車ネットワーク１７を用いることにより、各制御装置は、車ネットワーク１７を通じて他の制御装置との間で情報を入出力することができる。

　センサ制御装置１１は、自動車２に設けられる各種の自車センサの動作を制御し、各種の自車センサの検出情報または加工情報を、車ネットワーク１７を通じて他の制御装置へ出力する。図２では、センサ制御装置１１には、自車センサの例として、ＧＮＳＳ受信機２１、車外カメラ２２、が接続されている。センサ制御装置１１には、この他にも、車速センサ、操舵センサ、加速度センサ、などが接続されてよい。

　ＧＮＳＳ受信機２１は、自動車２の位置および時刻の情報を生成する。

　車外カメラ２２は、道路９０などを走行する自動車２の周辺を撮像する。車外カメラ２２は、単眼カメラであっても、複眼カメラであっても、３６０度カメラであってもよい。車外カメラ２２は、少なくとも走行する自動車２の前側を撮像できるものが望ましい。センサ制御装置１１は、車外カメラ２２の撮像画像に基づいて、自車の周囲にいる他の自動車の相対的な距離および方向の情報を生成してよい。

　車速センサは、自動車２の速度を検出する。
　操舵センサは、自動車２の不図示のステアリングの舵角を検出する。
　加速度センサは、自動車２の加速度を検出する。加速度センサとして３軸方向の加速度を検出するセンサを用いることにより、センサ制御装置１１は、自動車２のヨー、ピッチ、ロールの各方向の角加速度の情報を生成することができる。

　車外通信制御装置１６には、自動車２に設けられる通信デバイス２３が接続される。通信デバイス２３は、通信可能な基地局７との間で無線通信路を確立する。車外通信制御装置１６は、通信デバイス２３の動作を制御し、通信デバイス２３および基地局７を通じて、サーバ装置３との情報の送受を実行する。たとえば、車外通信制御装置１６は、通信デバイス２３がサーバ装置３や基地局７から受信した情報を、車ネットワーク１７を通じて他の制御装置へ出力する。車外通信制御装置１６は、車ネットワーク１７を通じて他の制御装置から入力される情報を、通信デバイス２３および基地局７を通じて、サーバ装置３へ送信する。

　駆動制御装置１３は、自動車２に設けられるたとえばガソリンや水素を燃料として駆動力を発生するエンジン、電力により駆動力を発生するモータ、トランスミッション、などの駆動系部材が接続される。駆動制御装置１３は、車ネットワーク１７を通じて取得する制御値により、これらの駆動系部材の動作を制御する。

　操舵制御装置１４は、自動車２に設けられるたとえばステアリング装置が接続される。操舵制御装置１４は、車ネットワーク１７を通じて取得する制御値により、ステアリング装置の動作を制御する。

　制動制御装置１５は、自動車２に設けられるブレーキ装置が接続される。制動制御装置１５は、車ネットワーク１７を通じて取得する制御値により、ブレーキ装置の動作を制御する。

　走行制御装置１２は、自動車２の走行を制御する。走行制御装置１２は、乗員の操作によらずに自動運転で自動車２を走行させる場合、センサ制御装置１１から自車の走行状態の情報および自車の周辺の情報を取得し、それらの情報に応じた制御値を生成する。
　走行制御装置１２は、たとえば車外カメラ２２の最新の撮像画像に基づいて自車の前に他の移動体が接近してきていると判断する場合、制動制御装置１５のための制御値を生成して、自車を減速または停止させる。
　車外カメラ２２の最新の撮像画像に基づいて停止している自車が発進可能な状態になったと判断する場合、走行制御装置１２は、駆動制御装置１３のための制御値を生成して、自車を加速させる。
　車外カメラ２２の最新の撮像画像に基づいて自車が走行中の車線を逸脱しそうな場合、走行制御装置１２は、操舵制御装置１４のための制御値を生成して、自車の進行方向を変化させる。
　また、ＧＮＳＳ受信機２１の位置と高精度地図データ５１とを照合して自車が右折、左折または車線変更する必要があると判断する場合、走行制御装置１２は、操舵制御装置１４のための制御値を生成して、自車の進行方向を変化させる。
　このような自車センサの検出に基づく自律的な判断制御により、走行制御装置１２は、自動車２を自動運転により走行させることができる。

　図３は、図１のサーバ装置３のハードウェア構成図である。
　図３のサーバ装置３は、サーバ通信デバイス３１、サーバＧＮＳＳ受信機３２、サーバＤＢ５、サーバメモリ３３、サーバＣＰＵ３４、および、これらが接続される内部バス３５、を有する。

　サーバ通信デバイス３１は、通信システム６の通信網８に接続される。サーバ通信デバイス３１は、自動車２に設けられる通信デバイス２３との間での情報の送受を実行する。サーバ通信デバイス３１は、複数の自動車２の各々から走行情報を受信してよい。

　サーバＧＮＳＳ受信機３２は、サーバ装置３の位置および時刻の情報を生成する。サーバＧＮＳＳ受信機３２が生成する時刻は、各自動車２のＧＮＳＳ受信機２１が生成する時刻と高精度に一致し得る。

　サーバＤＢ５は、サーバ装置３が複数の自動車２の管制制御のために使用する各種のデータを蓄積して記録する。このようなデータとしては、たとえば各自動車２の走行情報がある。サーバＤＢ５には、たとえば後述するように、高精度地図データ５１、道路規制ＤＢ（道路規制データベース）５２、車両位置挙動ＤＢ（車両位置挙動データベース）５３、などが設けられてよい。

　サーバメモリ３３は、サーバＣＰＵ３４が実行するプログラムなどのデータが記録される。

　サーバＣＰＵ３４は、サーバメモリ３３に記録されているプログラムを読み込んで実行する。これにより、サーバ装置３には、その動作を制御する制御部が実現される。制御部は、たとえば後述するように、前処理部４１、管制情報生成部４２、緊急処理部４３、といった機能を備えてよい。

　ところで、サーバ装置３により複数の自動車２の走行を制御しようとする場合、遠隔制御により各自動車２の走行を制御する考え方と、管制制御により各自動車２の走行を制御する考え方と、がある。
　遠隔制御とは、サーバ装置３において各自動車２がその制御に使用する制御値を個別制御値として生成して送信するものである。この場合、サーバ装置３は、自らの処理において複数の自動車２の各々の走行状態や走行環境を処理して、各自動車２の走行に適した個別制御値を生成することが望まれる。
　これに対し、管制制御は、サーバ装置３において各自動車２の走行状態に応じた個別管制情報を生成して送信するものである。ここで、個別管制情報は、たとえば他の自動車との干渉が生じないような自動車２の走行制御に関する要求を示すものである。
　このような個別管制情報は、たとえば各自動車２の加速、速度維持、減速、停止、速度範囲（上限、下限）、車線維持、または車線変更などについての要求を示す情報でよい。個別管制情報は、たとえば、これらの情報をフラグの値として含むものでよい。個別管制情報は、各自動車２において駆動制御装置１３などが直接的に利用可能な個別制御値とは異なり、各自動車２の走行制御装置１２が、その走行制御のための制御値を生成するために用いるものでよい。
　そして、遠隔制御の場合、各自動車２は、サーバ装置３から受信した個別制御値を受信し、自車の駆動制御装置１３などへ与えることにより、サーバ装置３により走行が制御される。各自動車２は、自車からの有視界では得られない遠方の走行環境などの情報に基づいて得られる個別制御値により、自車の走行を制御することが可能になる。各自動車２とその周辺の他の自動車とは、自車センサの情報のみに基づいて走行を制御する場合と比べて、互いに干渉することなく急変が抑えられたスムースで安定的な走行ができるようになると考えられる。
　しかしながら、遠隔制御の場合、サーバ装置３の処理負荷は、高い。遠隔制御を実行するサーバ装置３は、たとえば、複数の自動車２から収集した情報を高精度地図データ５１などにマッピングし、それに基づいて干渉を判断し、干渉を抑制するための各自動車２の進路を生成し、さらにその進路に基づいて各自動車２で使用可能な個別制御値を生成しなければならない。サーバ装置３により複数の自動車２の走行を遠隔的に制御しようとする場合、高い処理能力のサーバＣＰＵ３４を用いたとしても、処理可能な自動車２の数は、制限され易い。遠隔制御のサーバ装置３を、多数の自動車２が走行する可能性がある広い管轄のために採用することは容易ではない。

　このため、本実施形態では、サーバ装置３の制御として、遠隔制御ではなく、管制制御を採用する。管制制御のサーバ装置３は、各自動車２の個別制御値を生成することなく、その前段階で生成される情報を個別管制情報として生成して送信すればよい。管制制御のサーバ装置３は、個別管制情報として、上述した自動車２の走行制御に関する要求の情報を生成すればよい。
　しかしながら、サーバ装置３は、管制制御を採用するとしても、その処理能力には限界がある。
　しかも、サーバ装置３は、管制制御を採用する場合であっても、複数の自動車２が走行する道路９０上において自動車２の走行を阻害する状況が発生している場合などには、それに対応するように、自動車２の走行制御に関する要求の情報を生成することが望まれる。
　たとえば、自動車２は、路上で故障したり、事故にあったりして停止する可能性がある。また、路上で停止している自動車２から乗員が降車する可能性がある。これらの事態が発生した場合、サーバ装置３は、管制制御であったとしても、各自動車２がそれに対応して走行を制御できるように、各自動車２のための個別管制情報を生成して送信することが望まれる。特に、サーバ装置３は、各自動車２への情報伝達が大きく遅れることがないように、速やかに対応した情報を送信することが望まれる。

　このように自動車２の走行制御では、自動車２やそれとともに用いられるサーバ装置３の処理負荷を抑えることができるように最適化しつつ、かつ、自動車２が走行する道路９０上において自動車２の走行を阻害する状況が発生する場合にはそれに対して対応することができるようにすることが求められる。

　図４は、図１の管制制御システム１における、複数の自動車２の走行の管制制御のタイミングチャートである。なお、図４には、図面の関係上、１つの自動車２のみが示されている。
　図４には、自動車２に設けられる走行制御装置１２と、サーバ装置３に実現される前処理部４１、管制情報生成部４２、および緊急処理部４３が示されている。時間は、上から下へ流れる。
　また、図４には、サーバ装置３のサーバＤＢ５として、高精度地図データ５１、道路規制ＤＢ５２、車両位置挙動ＤＢ５３、が示されている。これらは、サーバ装置３のサーバＤＢ５に記録されてよい。
　ここで、図４において実線で示す処理は、前処理部４１および管制情報生成部４２が、基本的な管制制御のために実行するものである。これに対し、破線で示す処理は、自動車２の走行を阻害する状況が発生している場合においてのみ、それに対応するために実行される処理である。
　また、図４の各処理のステップ番号は、後述する図５から図８のものと対応している。

　高精度地図データ５１は、道路９０などの自動車２が走行可能な道路９０についての高精度地図データ５１でよい。高精度地図データ５１は、一般的に、道路９０の各車線の情報、交差点の詳細な情報、などを含んでいる。たとえば、図１には、複数の車線９１，９２で構成される道路９０が示されている。高精度地図データ５１は、このような道路９０について、第一車線９１の中央を結ぶ第一線分Ｓ１の情報と、第二車線９２の中央を結ぶ第二線分Ｓ２の情報と、を有するとよい。このように道路９０についての詳細な情報を有する高精度地図データ５１を用いることにより、サーバ装置３は、たとえば道路９０を走行する複数の自動車２について、各々の自動車２が走行している道路だけでなく、走行している車線および車線上の位置を特定することができる。

　前処理部４１は、基本的に、サーバ通信デバイス３１が新たな走行情報を受信した場合に、走行情報に係る自動車２の少なくとも走行位置の情報を、車両位置挙動ＤＢ５３に記録する。
　これにより、車両位置挙動ＤＢ５３には、基本的に、サーバ装置３が管轄する地域を走行する複数の車両の位置と挙動とが記録される。車両位置挙動ＤＢ５３には、サーバ装置３の管轄内のすべての自動車２についての位置などの情報が、個別管制情報を生成しないものも含めて、記録されることが望ましい。ＡＤＡＳのための交差点カメラなどは、交差点を通過する自動車２を基本的にすべて撮像することができる。車両位置挙動ＤＢ５３には、このような情報に基づいて、サーバ装置３の管制内のすべての自動車２の位置などが記録されるとよい。これにより、車両位置挙動ＤＢ５３には、サーバ装置３の管轄内のすべての自動車２の走行情報が蓄積して記録される。また、車両位置挙動ＤＢ５３において、複数の自動車２の走行情報は、自動車２ごとに発行される識別情報に対応付けてよい。

　管制情報生成部４２は、基本的に、車両位置挙動ＤＢ５３に記録されている情報を用いて、複数の自動車２の各々の、自動車２ごとに異なる個別管制情報を、周期的に生成して送信する。

　緊急処理部４３は、通信デバイス２３が新たに受信した走行情報に、他の自動車の走行を阻害する情報が含まれている場合のみに実行される。
　ここで、走行情報に含まれる他の自動車の走行を阻害する情報は、たとえば、走行情報を送信した自動車２が路上で停止していることについての情報、またはこれに対応する自動車２の検出情報、でよい。
　緊急処理部４３は、基本的に、他の自動車の走行を阻害する情報を含む走行情報を送信した自動車２の位置を特定し、その位置を基準として、他車の走行を禁止または抑制するための通過規制領域を、道路規制ＤＢ５２に記録する。
　これにより、道路規制ＤＢ５２は、複数の自動車２が走行する道路９０についての規制情報が記録される。道路規制ＤＢ５２には、後述する通過禁止領域９６や通過注意領域９７といった通過規制情報が記録される。
　また、道路規制ＤＢ５２には、各自動車２から送信される走行情報には含まれていない交通規制情報などが記録されてよい。たとえば、高度交通システムなどは、道路９０の状況に応じた交通規制情報を生成している。このような交通規制情報などが、道路規制ＤＢ５２に併せて記録されてよい。このように、道路規制ＤＢ５２には、現時点における道路９０についての準動的な情報が記録されてよい。

　このような管制制御システム１において、サーバ装置３は、基本的に、前処理部４１と管制情報生成部４２との制御により、管轄内を走行する複数の自動車２の走行を制御するための複数の個別管制情報を繰り返しに生成することができる。そして、個別管制情報を受信する自動車２では、その走行制御装置１２が、サーバ装置３から受信した個別管制情報を用いて、個別管制情報の要求にしたがう制御値を生成して、自車の自動運転による走行を制御することができる。複数の自動車２は、サーバ装置３の管制の下で、基本的にサーバ装置３の管制にしたがう走行制御を実行することにより、互いに干渉を起こすことなく安全に走行することが可能となる。

　たとえば図４において実線で示すように、自動車２の走行制御装置１２は、ステップＳＴ１において、自車の車両情報を取得し、ステップＳＴ２でそれを自車の走行情報としてサーバ装置３へ送信する。また、走行制御装置１２は、ステップＳＴ１において取得している自車の車両情報を用いて、ステップＳＴ４において走行制御のための制御値を生成し、ステップＳＴ５において自車の走行制御を実行する。自動車２の走行制御装置１２は、図４においてステップＳＴ１からステップＳＴ５を繰り返しに示しているように、このような自律的な走行制御を周期的に実行することにより、最新の走行状態を確認しながら、各タイミングでの走行状態に対応するように自車の走行を制御し続けることができる。

　サーバ装置３では、前処理部４１は、ステップＳＴ１１において各自動車２から新たな走行情報を受信して取得すると、ステップＳＴ１４においてその自動車２についての車線上の位置（以下、車両Ｓ位置）を演算する。また、前処理部４１は、高精度地図データ５１を読み込み、ステップＳＴ１７において道路９０形状などに応じたその自動車２についての車両挙動計画を生成し、ステップＳＴ１８において生成した車両挙動計画を車両位置挙動ＤＢ５３に記録する。前処理部４１は、各自動車２から新たな走行情報を受信するたびに、ステップＳＴ１１からステップＳＴ１８までの処理を繰り返す。これにより、車両位置挙動ＤＢ５３には、複数の自動車２の各々の最新の走行状態に応じた車両挙動計画が記録される。ここで、車両挙動計画には、各自動車２の加速、速度維持、減速、停止、速度範囲（上限、下限）、車線維持、または車線変更などの情報が含まれてよい。

　また、サーバ装置３では、管制情報生成部４２が、ステップＳＴ２１において周期的に車両位置挙動ＤＢ５３から情報を読み込み、ステップＳＴ２３において各自動車２の干渉を判定し、ステップＳＴ２４において干渉に応じた個別管制情報を生成し、ステップＳＴ２５で個別管制情報を各自動車２へ送信する。この場合、自動車２の走行制御装置１２は、ステップＳＴ１において取得している自車の車両情報とともに、サーバ装置３から取得している最新の個別管制情報を用いて、基本的に個別管制情報にしたがうように制御値を生成して自車の走行を制御することができる。
　なお、自動車２が、基本的に個別管制情報にしたがって自車の走行を制御した後においても、その走行状態が干渉などを良好に抑制できるようにはなっていない可能性がある。このような場合、サーバ装置３は、次回の個別管制情報において、前回と同様の要求を含むものを生成して送信することになる。同様の要求の個別管制情報にしたがう走行制御が繰り返されることにより、自動車２の走行は、サーバ装置３での干渉などの判断結果にしたがった走行状態に近づき、また、その走行状態となることが期待できる。

　また、管制制御システム１において、サーバ装置３は、上述した管制制御のために常時的に実行されている前処理部４１および管制情報生成部４２とは別に、緊急処理部４３を有する。緊急処理部４３は、他の自動車の走行を阻害するような事態が発生している場合にのみ実行されるものである。以下、この緊急処理部４３を含む制御について詳しく説明する。ここでは、他の自動車の走行を阻害する事態として、自動車２が路上で故障して駐停車したり、事故にあったり、している場合を例に説明する。

　図５は、図２のサーバＣＰＵ３４による、前処理制御のフローチャートである。
　サーバＣＰＵ３４は、前処理部４１の処理として、図５の前処理制御を繰り返しに実行する。

　ステップＳＴ１０において、前処理部４１は、新たな走行情報をサーバ通信デバイス３１により受信して取得しているか否かを判断する。新たな走行情報を取得していない場合、前処理部４１は、本処理を繰り返す。新たな走行情報を取得すると、前処理部４１は、処理をステップＳＴ１１へ進める。

　ステップＳＴ１１において、前処理部４１は、新たな走行情報において、それを送信した自動車２が路上で駐停車しているか否かを判断する。たとえば、走行情報に、自動車２の位置として車線上の位置の情報と、車速が０である情報とが含まれている場合、前処理部４１は、新たな走行情報を送信した自動車２が路上で駐停車していると判断してよい。この場合、前処理部４１は、路上に走行障害が発生しているとして、処理をステップＳＴ１２へ進める。新たな走行情報を送信した自動車２が路上で駐停車していない場合、前処理部４１は、路上に走行障害が発生していないとして、処理をステップＳＴ１９へ進める。

　ステップＳＴ１９において、前処理部４１は、新たな走行情報において、それを送信した自動車２が路上で事故にあっているか否かを判断する。たとえば、走行情報に、自動車２の位置として車線上の位置の情報と、自動車２のエアバッグが作動したことを示す情報とが含まれている場合、前処理部４１は、新たな走行情報を送信した自動車２が路上で事故にあっていると判断してよい。この場合、前処理部４１は、処理をステップＳＴ１２へ進める。これらステップＳＴ１１およびステップＳＴ１９の判断により、前処理部４１は、路上に走行障害が発生しているか否かを判断し、走行障害が発生している場合には、処理をステップＳＴ１２へ進める。逆に、自動車２が路上で事故にあっていると判断しない場合、路上に走行障害が発生していないものとして、処理をステップＳＴ１３へ進める。

　ステップＳＴ１２において、前処理部４１は、サーバ装置３において割込を生成する。このように、前処理部４１は、サーバ通信デバイス３１が新たに受信した走行情報に、他の自動車の走行を阻害する情報が含まれている場合に、割込を発生する。その後、前処理部４１は、処理をステップＳＴ１３へ進める。

　ステップＳＴ１３から、前処理部４１は、新たに受信した走行情報に係る自動車２について、車両位置挙動ＤＢ５３に記録する情報の生成を開始する。前処理部４１は、まず、高精度地図データ５１を読み込む。

　ステップＳＴ１４において、前処理部４１は、新たに受信した走行情報に含まれる自動車２の位置情報と、高精度地図データ５１とに基づいて、走行情報に係る自動車２が走行している車線および車線上の位置を示す車両Ｓ位置を演算する。

　ステップＳＴ１５において、前処理部４１は、新たに受信した走行情報の信頼度を更新する。たとえば、走行情報を受信した自動車２から、所定の閾値時間以下の間隔ごとに周期的に走行情報を受信できている場合、前処理部４１は、高い信頼度に更新する。これに対し、走行情報の受信がたとえば断続的になっていて周期的なものとなっていない場合、前処理部４１は、信頼度を下げるように更新する。この場合、走行情報の受信が断続的になっている状態が継続するほど、信頼度は段階的に低下してゆくことになる。

　ステップＳＴ１６において、前処理部４１は、道路規制ＤＢ５２を読み込む。

　ステップＳＴ１７において、前処理部４１は、ステップＳＴ１６までの処理で取得している情報を用いて、新たに走行情報を受信した自動車２についての車両挙動計画を生成する。
　前処理部４１は、基本的には新たに走行情報を受信した自動車２の車両Ｓ位置や経路などに基づいて、その自動車２の走行予定を示す車両挙動計画を生成する。
　ただし、たとえば道路規制ＤＢ５２に、新たに走行情報を受信した自動車２の走行予定に影響がある道路９０規制が存在する場合には、前処理部４１は、その道路９０規制についても対応して走行するための車両挙動計画を生成する。
　これらの処理により生成される車両挙動計画は、たとえば自動車２を加速させる情報、速度を維持させる情報、減速させる情報、停止させる情報、速度範囲（上限、下限）の情報、車線維持の情報、車線を変更する情報などが含まれてよい。

　ステップＳＴ１８において、前処理部４１は、ステップＳＴ１７までの処理で生成した情報を、車両位置挙動ＤＢ５３に記録して、車両位置挙動ＤＢ５３を更新する。その後、前処理部４１は、本制御を終了する。

　図６は、図２のサーバＣＰＵ３４による、緊急処理制御のフローチャートである。
　サーバＣＰＵ３４は、緊急処理部４３の処理として、図６の緊急処理制御を実行する。

　ステップＳＴ３１において、緊急処理部４３は、サーバ装置３において割込が発生しているか否かを判断する。前処理部４１は、サーバ通信デバイス３１が新たに受信した走行情報に他の自動車の走行を阻害する情報が含まれている場合にのみ、図５のステップＳＴ１２において割込を発生する。この場合、緊急処理部４３は、サーバ装置３において割込が発生していると判断し、処理をステップＳＴ３２へ進める。これに対し、サーバ装置３において割込が発生してない場合、緊急処理部４３は、本処理を繰り返す。
　このように緊急処理部４３は、前処理部４１による割込が生成されることにより、周期的に個別管制情報を生成する管制情報生成部４２より優先して、先だって実行される。

　ステップＳＴ３２において、緊急処理部４３は、他の自動車の走行を阻害することになっている自動車２の路上の駐停車位置を特定する。緊急処理部４３は、路上の駐停車位置として、車両Ｓ位置を演算してよい。その後、緊急処理部４３は、処理をステップＳＴ３８へ進める。

　ステップＳＴ３８において、緊急処理部４３は、他の自動車の走行を阻害することになっている状況が、事故によるものか否かを判断する。この判断は、基本的にステップＳＴ１９と同様でよい。事故による走行障害である場合、緊急処理部４３は、処理をステップＳＴ３９へ進める。事故による走行障害でない場合、緊急処理部４３は、処理をステップＳＴ３３へ進める。

　ステップＳＴ３３から、緊急処理部４３は、通過規制領域の生成を開始する。緊急処理部４３は、まず、他の自動車の走行を阻害することになっている自動車２が駐停車している車線について、他車の走行を禁止する通過禁止領域９６を生成する。ここで、通過禁止領域９６は、たとえば、ステップＳＴ３２で演算した車両Ｓ位置から、その車線の走行方向とは逆向きに所定の長さとなる範囲としてよい。通過禁止領域９６の長さは、その車線や道路９０の制限速度の情報などに基づいて、他の自動車が車両Ｓ位置の手前で停止できるようなものにするとよい。

　ステップＳＴ３４において、緊急処理部４３は、他の自動車の走行を阻害することになっている自動車２が駐停車している車線とは別の残りの車線について、他車の走行を抑制する通過注意領域９７を生成する。ここで、残りの車線とは、通過禁止領域９６が設定される車線と同方向へ走行可能な車線であっても、それとは逆方向へ走行か可能な対向車線であってもよい。また、通過禁止領域９６が設定される車線を含む道路９０の車線数が３つ以上である場合、緊急処理部４３は、中央分離帯などの道路９０形状などに応じて、その一部について通過注意領域９７を生成しても、すべてについて通過注意領域９７を生成してもよい。また、通過注意領域９７は、たとえば、ステップＳＴ３２で演算した車両Ｓ位置から、その車線の走行方向とは逆向きに所定の長さとなる範囲としてよい。通過注意領域９７の長さは、その車線や道路９０の制限速度の情報などに基づいて、他の自動車が車両Ｓ位置の手前において十分に減速できるようなものにするとよい。その後、緊急処理部４３は、処理をステップＳＴ３５へ進める。

　これに対し、ステップＳＴ３９において、緊急処理部４３は、事故にあった自動車２が走行障害となっている車線だけでなく、その道路の基本的にすべての車線について、他車の走行を禁止する通過禁止領域９６を生成する。ここで、通過禁止領域９６は、たとえば、ステップＳＴ３２で演算した車両Ｓ位置から、その車線の走行方向とは逆向きに所定の長さとなる範囲としてよい。通過禁止領域９６の長さは、その車線や道路９０の制限速度の情報などに基づいて、他の自動車が車両Ｓ位置の手前で停止できるようなものにするとよい。その後、緊急処理部４３は、処理をステップＳＴ３５へ進める。

　ステップＳＴ３５において、緊急処理部４３は、ステップＳＴ３４までに生成した情報を、道路規制ＤＢ５２に記録して、道路規制ＤＢ５２を更新する。
　これにより、道路規制ＤＢ５２には、たとえば路上に駐停車している自動車２の位置の周囲の道路９０について、通過禁止領域９６と通過注意領域９７とによる通過規制情報が車線ごとに記録されることになる。

　ステップＳＴ４０から、緊急処理部４３は、走行障害の影響を受ける各自動車２へ送信する個別管制情報を生成して送信する処理を開始する。緊急処理部４３は、まず、管制下にあるすべての自動車２の中から、走行障害の影響を受ける自動車２をすべて選択する。緊急処理部４３は、たとえば道路規制ＤＢ５２を読み込んで、現状のまま走行した場合に通過禁止領域９６または通過注意領域９７を走行することになる自動車２をすべて選択すればよい。緊急処理部４３は、単に、走行障害となっている自動車２の車両Ｓ位置を中心とした所定半径内の自動車２をすべて選択してもよい。

　ステップＳＴ４１において、緊急処理部４３は、ステップＳＴ４０で選択した自動車２の各々についての走行障害に対応するための個別管制情報を生成する。この場合の個別管制情報は、仮にたとえば走行障害がない場合よりも速度を抑えるように、減速や停止を要求するものになる。緊急処理部４３は、たとえば図５のステップＳＴ５１の処理と図４のステップＳＴ５２とを実行することにより、個別管制情報を生成することが可能である。

　ステップＳＴ４２において、緊急処理部４３は、ステップＳＴ４１で生成した個別管制情報を、各自動車２へ送信する。これにより、各自動車２は、サーバ装置３が路上で駐停車などしている自動車２から走行情報を受信したら即時的に、それに対応している個別管制情報をサーバ装置３から受信することが可能になる。
　その後、緊急処理部４３は、本制御を終了する。

　このように、緊急処理部４３は、サーバ通信デバイス３１が新たに受信した走行情報に他の自動車の走行を阻害する情報が含まれている場合にのみ、前処理部４１による割込に基づいて実行される。緊急処理部４３は、サーバＤＢ５に記録されている情報を用いて、複数の自動車２の各々の個別管制情報として、他の自動車の走行を阻害する情報に対応するものを生成して送信することができる。
　このような緊急処理部４３の制御の後、前処理部４１は、図５のステップＳＴ１６において、その道路規制ＤＢ５２を読み込む。
　道路規制ＤＢ５２に通過禁止領域９６が記録されている場合、前処理部４１は、ステップＳＴ１７において、通過禁止領域９６の区間を走行することになる自動車２について、たとえば停止を要求する車両挙動計画を生成し、ステップＳＴ１８において車両位置挙動ＤＢ５３に記録する。
　また、道路規制ＤＢ５２に通過注意領域９７が記録されている場合、前処理部４１は、ステップＳＴ１７において、通過注意領域９７の区間を走行することになる自動車２について、たとえば減速を要求する車両挙動計画を生成し、ステップＳＴ１８において車両位置挙動ＤＢ５３に記録する。

　図７は、図２のサーバＣＰＵ３４による、管制情報生成制御のフローチャートである。
　サーバＣＰＵ３４は、管制情報生成部４２の処理として、図７の管制情報生成制御を周期的に実行する。これにより、サーバＣＰＵ３４は、管制下にある複数の自動車２に対して周期的に個別管制情報を送信し続ける。
　サーバＣＰＵ３４は、図５の前処理部４１の処理において割込を生成している場合、図６の緊急処理制御を実行した後に、図７の管制情報生成制御を実行することになる。

　ステップＳＴ２１において、管制情報生成部４２は、車両位置挙動ＤＢ５３を読み込む。
　他の自動車の走行を阻害するように車線に駐停車している自動車２が存在する場合、車両位置挙動ＤＢ５３には、その駐停車している自動車２の周囲について、通過禁止領域９６や通過注意領域９７が設定されている。

　ステップＳＴ２２において、管制情報生成部４２は、車両位置挙動ＤＢ５３に情報が記録されている複数の自動車２の中から、１つの未処理の自動車２を選択する。

　ステップＳＴ２３において、管制情報生成部４２は、ステップＳＴ２２で選択した自動車２について、車両位置挙動ＤＢ５３に記録されている情報を用いて、他の自動車との干渉の有無を判定する。
　ここで、干渉とは、選択している自動車２の位置と他の自動車の位置とが重なることだけでなく、車間が閾値以下になることを含んでよい。たとえば前の自動車より高い速度で移動する後の自動車は、前の自動車との車間が、その速度差によっては車間が閾値以下に縮まる可能性がある。管制情報生成部４２は、このような車間などについての干渉の有無を、閾値などを用いて判定してよい。

　ステップＳＴ２４において、管制情報生成部４２は、ステップＳＴ２２で選択した自動車２について、個別管制情報を生成する。
　たとえば上述したように前の自動車との干渉があると判定している場合、管制情報生成部４２は、車両位置挙動ＤＢ５３にたとえば加速や速度維持の情報が記録されているとしても、速度維持や減速を要求する個別管制情報を生成してよい。
　これに対し、他の自動車との干渉がないと判定している場合、管制情報生成部４２は、車両位置挙動ＤＢ５３に記録されている情報をそのまま個別管制情報として生成してよい。
　また、道路規制ＤＢ５２に通過禁止領域９６が記録されている場合、前処理部４１は、通過禁止領域９６の区間を走行することになる自動車２について、たとえば停止を要求する個別管制情報を生成する。
　また、道路規制ＤＢ５２に通過注意領域９７が記録されている場合、前処理部４１は、通過注意領域９７の区間を走行することになる自動車２について、たとえば減速を要求する個別管制情報を生成する。
　このように、管制情報生成部４２は、個別管制情報として、各自動車２で走行制御に用いる制御値ではなく、各自動車２の加速、速度維持、減速、停止、速度範囲（上限、下限）、車線維持、または車線変更を要求する情報を生成する。
　また、管制情報生成部４２は、走行障害の影響を受ける各自動車２については、仮にたとえば走行障害がない場合よりも速度を抑えるように、減速や停止を要求する個別管制情報を生成する。

　ステップＳＴ２５において、管制情報生成部４２は、ステップＳＴ２４で生成した個別管制情報を、サーバ通信デバイス３１から、対応する自動車２へ送信する。

　ステップＳＴ２６において、管制情報生成部４２は、車両位置挙動ＤＢ５３に情報が記録されているすべての自動車２についての選択が終了しているか否かを判断する。すべての自動車２についての選択が終了していない場合、管制情報生成部４２は、処理をステップＳＴ２２へ戻す。この場合、管制情報生成部４２は、ステップＳＴ２２からステップＳＴ２６の処理を繰り返し、新たな自動車２についての個別管制情報を生成して送信する。すべての自動車２についての選択が終了すると、管制情報生成部４２は、本制御を終了する。

　このように管制情報生成部４２は、道路規制ＤＢ５２に通過規制領域が記録されている場合、通過規制領域を走行する可能性がある自動車２については、減速または停止のための個別管制情報を生成して送信する。管制情報生成部４２は、道路規制ＤＢ５２に記録されている通過規制領域を走行しようとしている自動車２については、そのような情報が記録されていない領域を走行する可能性がある自動車２と比べて、速度を抑えた個別管制情報を生成して送信する。

　図８は、図３の走行制御装置１２による、管制制御下の走行制御のフローチャートである。
　サーバ装置３の管制下で走行している複数の自動車２の各々の走行制御装置１２は、図８の管制制御下の走行制御を繰り返しに実行する。
　走行制御装置１２がサーバ装置３の管制下で走行制御を実行している場合、その自動車２の通信デバイス２３は、通常は、サーバ装置３から個別管制情報を周期的に受信している。外通信制御装置は、通信デバイス２３が受信した個別管制情報を、車ネットワーク１７を通じて走行制御装置１２へ出力する。走行制御装置１２は、そのメモリに、個別管制情報を蓄積記録してよい。

　ステップＳＴ１において、走行制御装置１２は、自車のセンサ制御装置１１などから、自車の走行状態を示す情報や自車の周囲の走行環境の情報といった車両情報を収集して取得する。なお、自車のセンサ制御装置１１などから取得する情報は、予め取得して走行制御装置１２のメモリなどに記録されていてよい。ここで、車両情報には、たとえば車内カメラの撮像画像に含まれる自車周辺の他の自動車や自車についての、位置、方向、速度、加速度、および進行方向、などの情報が含まれてよい。走行制御装置１２は、センサ制御装置１１などから取得した情報を処理して、これらの情報を生成してよい。また、車両情報には、駆動制御装置１３、操舵制御装置１４、制動制御装置１５などの動作状態、制御内容、および制御結果を示す情報、などが含まれてよい。また、車両情報には、ＧＮＳＳ受信機２１が生成する時刻の情報が含まれるとよい。

　ステップＳＴ２において、走行制御装置１２は、ステップＳＴ１で取得する車両情報に基づく走行情報を、車外通信制御装置１６を用いて、サーバ装置３へ送信する。車外通信制御装置１６は、走行制御装置１２から入力される走行情報を、通信デバイス２３、基地局７を通じて、サーバ装置３へ送信する。ここで、走行情報は、サーバ装置３がその制御に使用する情報を含むとよい。走行情報は、車両情報そのままでもよいが、車両情報の一部であってもよい。サーバ装置３は、管制制御のために、各自動車２の最小限の情報としてその位置の情報を必要とする。

　ステップＳＴ３において、走行制御装置１２は、サーバ装置３から取得している最新の個別管制情報を取得する。

　ステップＳＴ４において、走行制御装置１２は、ステップＳＴ３までに取得している情報に基づいて、自車の走行を制御するための制御値を生成する。
　走行制御装置１２は、サーバ装置３から自車宛ての個別管制情報を受信している場合、受信している自車宛ての個別管制情報に基本的にしたがいながら、車両情報にも対応するように、自車の走行制御のための制御値を生成する。
　これに対し、サーバ装置３から自車宛ての個別管制情報を受信していない場合、走行制御装置１２は、車両情報に対応するように、自車の走行制御のための制御値を生成する。
　これにより、走行制御装置１２は、たとえば自動車２を加速させる制御値、速度を維持させる制御値、減速させる制御値、停止させる制御値、速度範囲（上限、下限）での速度を維持する制御値、車線を維持する操舵の制御値、車線を変更する操舵の制御値などを生成する。

　ステップＳＴ５において、走行制御装置１２は、ステップＳＴ４で生成した制御値を、車ネットワーク１７を通じて、自車の走行制御を実行する各制御装置へ出力する。これにより、たとえば駆動制御装置１３は、駆動出力を制御値にする制御を実行する。操舵制御装置１４は、操舵方向を含む舵角が制御値となるように制御を実行する。制動制御装置１５は、制動力を制御値にする制御を実行する。
　その後、走行制御装置１２は、本制御を終了する。

　図９は、二車線の道路９０を走行中の自動車２が路上で故障して停止した走行環境の説明図である。
　図１０は、図９の路上停止後に、通過禁止領域９６および通過注意領域９７が設定されている走行環境の説明図である。
　図９および図１０には、自動車２が同じ方向へ走行することができる第一車線９１と第二車線９２とを有する道路９０が示されている。また、第一車線９１の中央には、高精度地図データ５１における第一線分Ｓ１が重ねて示されている。第二車線９２の中央には、高精度地図データ５１における第二線分Ｓ２が重ねて示されている。
　サーバ装置３が個別管制情報により遠隔制御する場合、各自動車は、基本的に第一線分Ｓ１または第二線分Ｓ２に沿って走行するように遠隔制御される。なお、サーバ装置３は、ドライバ特性などを勘案した個別管制情報を生成してもよい。この場合、個別管制情報による各自動車の進路は、第一線分Ｓ１または第二線分Ｓ２から車線内で車幅方向に略一定の間隔でずれた経路で走行することが可能になる。

　そして、図９に示すように、第一車線９１では、第一自動車６１の後側を、第二自動車６２が走行している。第二車線９２では、第三自動車６３の後側を、第四自動車６４が走行している。第三自動車６３は、第一自動車６１と略並走状態にある。
　第一自動車６１、第二自動車６２、第三自動車６３、および第四自動車６４は、サーバ装置３の管制下で走行している。サーバ装置３の管制情報生成部４２は、たとえば、第一自動車６１、第二自動車６２、第三自動車６３、および第四自動車６４の各々に対して、各々の現状の走行を維持することを要求する個別管制情報を繰り返しに生成して送信する。この場合、第一自動車６１、第二自動車６２、第三自動車６３、および第四自動車６４は、基本的に図９に示す状態を維持するように各々の走行を制御することなる。

　このような走行環境下において、たとえば第一自動車６１が故障すると、第一自動車６１は、基本的に走行中の第一車線９１において減速停止する。第一自動車６１は、路上である第一車線９１において駐停車する。路上で駐停車している第一自動車６１は、図８のステップＳＴ２において、自車が路上である第一車線９１において駐停車していることを示す走行情報を、サーバ装置３へ送信する。
　路上で駐停車している第一自動車６１からその走行情報を取得すると、サーバ装置３の前処理部４１は、図５のステップＳＴ１１において路上に駐停車していると判断し、ステップＳＴ１２において割込を発生する。サーバ装置３の緊急処理部４３は、図６のステップＳＴ３１において割込が生成されていると判断し、管制情報生成部４２より優先される処理を開始する。

　緊急処理部４３は、まず、第一自動車６１が駐停車している道路９０に対して、通過禁止領域９６や通過注意領域９７による通過規制領域を設定する。図１０では、第一自動車６１が駐停車している第一車線９１に、通過禁止領域９６が設定され、それに隣接する第二車線９２に、通過注意領域９７が設定されている。

　また、緊急処理部４３は、さらに図６のステップＳＴ４１において、たとえば、第二自動車６２から第四自動車６４の各々と、これらの通過禁止領域９６や通過注意領域９７との干渉を判断し、その判断にしたがう個別管制情報を生成して送信する。サーバ装置３の緊急処理部４３は、図１０に示すように、たとえば第二自動車６２については、通過禁止領域９６で停止することを要求する個別管制情報を生成してよい。緊急処理部４３は、たとえば第三自動車６３については、現状の速度を維持して通過注意領域９７から脱出することを要求する個別管制情報を生成してよい。緊急処理部４３は、たとえば第四自動車６４については、通過注意領域９７において即時停止が可能な速度に減速しながら通過することを要求する個別管制情報を生成してよい。
　その結果、図１０に示すように、第二自動車６２は、通過禁止領域９６で停止する。第三自動車６３は、通過注意領域９７から脱出する。第四自動車６４は、通過注意領域９７を即時停止が可能な低速で走行して通過する。

　図１１は、二車線の道路９０を走行中の自動車２が路上で単独事故を起こして停止した走行環境の説明図である。
　図１２は、図１１の単独事故後に、道路９０のすべての車線９１，９２に通過禁止領域が設定されている走行環境の説明図である。
　図１１に示すように、第一車線９１では、第一自動車６１の後側を、第二自動車６２が走行している。第二車線９２では、第三自動車６３の後側を、第四自動車６４が走行している。
　第一自動車６１、第二自動車６２、第三自動車６３、および第四自動車６４は、サーバ装置３の管制下で走行している。サーバ装置３の管制情報生成部４２は、たとえば、第一自動車６１、第二自動車６２、第三自動車６３、および第四自動車６４の各々に対して、各々の現状の走行を維持することを要求する個別管制情報を繰り返しに生成して送信する。この場合、第一自動車６１、第二自動車６２、第三自動車６３、および第四自動車６４は、基本的に図９に示す状態を維持するように各々の走行を制御することなる。

　このような走行環境下において、たとえば第一自動車６１が第一車線９１において単独事故にあうと、第一自動車６１は、基本的に走行中の第一車線９１において減速停止する。第一自動車６１は、路上である第一車線９１において停止する。路上で停止している第一自動車６１は、図８のステップＳＴ２において、自車が路上である第一車線９１において事故により停止していることを示す走行情報を、サーバ装置３へ送信する。
　事故により路上で停止している第一自動車６１からその走行情報を取得すると、サーバ装置３の前処理部４１は、図５のステップＳＴ１９において路上において事故で停止していると判断し、ステップＳＴ１２において割込を発生する。サーバ装置３の緊急処理部４３は、図６のステップＳＴ３１において割込が生成されていると判断し、管制情報生成部４２より優先される処理を開始する。

　緊急処理部４３は、まず、第一自動車６１が事故により停止している道路９０のすべての車線９１，９２に対して、通過禁止領域９６による通過規制領域を設定する。図１２では、第一自動車６１が事故により停止している第一車線９１と、それに隣接する第二車線９２とに、通過禁止領域９６が設定されている。

　また、緊急処理部４３は、さらに図６のステップＳＴ４１において、たとえば、第二自動車６２から第四自動車６４の各々と、これらの通過禁止領域９６との干渉を判断し、その判断にしたがう個別管制情報を生成して送信する。緊急処理部４３は、たとえば、第二自動車６２から第四自動車６４の各々と、これらの通過禁止領域９６とが干渉すると判断して、各々を停止させる個別管制情報を生成して送信してよい。サーバ装置３の緊急処理部４３は、図１２に示すように、たとえば第二自動車６２については、第一車線９１の通過禁止領域９６で停止することを要求する個別管制情報を生成してよい。緊急処理部４３は、たとえば第三自動車６３については、第二車線９２の通過禁止領域９６で停止することを要求する個別管制情報を生成してよい。緊急処理部４３は、たとえば第四自動車６４については、第二車線９２の通過禁止領域９６で停止することを要求する個別管制情報を生成してよい。
　その結果、図１２に示すように、第二自動車６２、第三自動車６３、および第四自動車６４は、事故現場の手前である通過禁止領域９６において停止する。

　以上のように、本実施形態は、複数の自動車２の走行を制御するために、サーバ装置３を用いる。そして、複数の自動車２の各々は、自車である自動車２の走行を制御するための制御値を生成する走行制御装置１２を有する。
　また、サーバ装置３は、複数の自動車２についての走行情報に基づいて複数の自動車２の各々の個別管制情報を生成して複数の自動車２へ送信する。サーバ装置３は、具体的にはたとえば、複数の自動車２の各々の自動車２ごとに異なる個別管制情報として、各自動車２で走行制御に用いる制御値ではなく、各自動車２の加速、減速、停止、車線維持、車線変更を要求する情報（個別管制情報）を生成する。そして、複数の自動車２の各々の走行制御装置１２は、サーバ装置３から自車宛ての個別管制情報を受信している場合には、受信している自車宛ての個別管制情報を用いて自車の走行制御のための制御値を生成する。このように、サーバ装置３は、複数の自動車２に設けられる走行制御装置１２を活用して、複数の自動車２についての自動車２ごとに異なる個別の制御値までを生成することなく、その複数の自動車２の走行を管制的に制御することができる。サーバ装置３は、その管轄が広くなったり、管制対象の自動車２の数が増えたりしたとしても、各自動車２の個別の制御値までを生成する場合と比べて低い処理負荷で、その複数の自動車２についての走行を管制的に制御することができる。

　しかも、本実施形態のサーバ装置３は、複数の自動車２の各々の走行情報を蓄積して記録するサーバＤＢ５を有する。そして、サーバ装置３の前処理部４１は、サーバ通信デバイス３１が新たな走行情報を受信した場合に、走行情報を受信した自動車２の少なくとも走行位置の情報をサーバＤＢ５に記録する。また、サーバ装置３の管制情報生成部４２は、サーバＤＢ５に記録されている情報を用いて、複数の自動車２の各々の自動車２ごとに異なる個別管制情報を、周期的に生成する。これに対し、サーバ装置３の緊急処理部４３は、サーバ通信デバイス３１が新たに受信した走行情報に他の自動車の走行を阻害する情報が含まれている場合にのみ実行される。したがって、自動車２の走行を阻害する状況が生じていない場合には、サーバ装置３では、前処理部４１と管制情報生成部４２とのみが実行される。サーバ装置３の通常時の周期的な処理は、管制対象の自動車２の数に応じて増減する。サーバ装置３の処理能力は、その管轄で想定される自動車２の数に基づいて、容易に決定することができる。また、サーバ装置３は、複数の自動車２の各々の自動車２ごとに異なる個別管制情報を、破綻することなく安定的に生成し続けることが期待できる。

　また、本実施形態のサーバ装置３は、自動車２の走行を阻害する状況が生じると、サーバ通信デバイス３１が新たに受信する走行情報に基づいて緊急処理部４３を実行させる。緊急処理部４３は、サーバＤＢ５に記録されている情報を用いて、複数の自動車２の各々の個別管制情報として、他の自動車の走行を阻害する情報に対応するものを生成して送信する。緊急処理部４３により生成される個別管制情報は、管制情報生成部４２により周期的に生成される個別管制情報と同様に、各自動車２へ送信される。これにより、各自動車２の走行制御装置１２は、管制情報生成部４２により生成される個別管制情報の受信を待つことなく、自動車２の走行を阻害する状況が生じたことにより実行される緊急処理部４３により生成される最新の個別管制情報を受信できる。しかも、この個別管制情報は、他の自動車の走行を阻害する情報に対応するものとなる。その結果、各自動車２の走行制御装置１２は、自車の走行が阻害される状況が発生している場合に、管制情報生成部４２により生成される個別管制情報の受信を待つことなく、その状況に対応するための個別管制情報を即時的に受信して、それに対応するように自車の走行を制御することが可能になる。たとえば図４に破線矢印で示すように、各自動車２の走行制御装置１２は、他の自動車が自車の走行を阻害する状況が発生した直後での走行制御実行処理（ステップＳＴ５）において、その阻害状況に対応するための走行制御を即時的に開始することができる。
　また、サーバ装置３は、このような自動車２の走行を阻害する状況に対して即時的に対応する場合においても、各自動車２の個別の制御値を生成する必要がない。自動車２の走行を阻害する状況が発生している場合におけるサーバ装置３の処理内容および処理負荷は、自動車２の走行を阻害する状況がない通常時と比べて過大なものとなり難い。

　このように本実施形態では、自動車２やそれとともに用いられるサーバ装置３の処理負荷を抑えつつ、かつ、自動車２の走行を阻害する状況がある場合にはその状況に対して即時性をもって対応することができるように、自動車２の自動運転のための走行制御を実現し得る。

［第二実施形態］
　次に、本発明の第二実施形態に係る車両の管制制御システム１について説明する。
　以下において、上述した実施形態と同様の特徴については、同一の符号を使用して省略する。以下の説明では、主に、上述した実施形態との相違点について説明する。

　本実施形態では、他の自動車の走行を阻害するような事態として、自動車２が路上で駐停車している場合に加えて、路上で駐停車している自動車２から乗員が降車した場合についても対応する例を説明する。
　この場合、サーバ装置３の前処理部４１は、図５のステップＳＴ１１において、自動車２が路上で駐停車している場合だけでなく、路上で駐停車している自動車２から乗員が降車した場合においても、路上に走行障害が発生したと判断し、処理をステップＳＴ１２へ進める。前処理部４１は、路上で駐停車している自動車２から乗員が降車した場合においても、ステップＳＴ１２において、割込を発生する。

　図１３は、本発明の第二実施形態に係る車両の管制制御システムにおいて、サーバＣＰＵが実行する、緊急処理制御のフローチャートである。
　サーバＣＰＵ３４は、緊急処理部４３の処理として、図１３の緊急処理制御を実行する。
　図１３のステップＳＴ３１からステップＳＴ３５は、図６と同様である。ただし、ステップＳＴ３８において事故ではないと判断した場合、緊急処理部４３は、処理をステップＳＴ３６へ進める。

　ステップＳＴ３６において、緊急処理部４３は、割込の発生原因を判断する。
　本実施形態では、他の自動車の走行を阻害するような事態として、路上で駐停車している自動車２から乗員が降車した場合についても想定している。
　このため、緊急処理部４３は、割込の発生原因が、路上駐停車中の自動車２からの乗員降車であるか否かを判断してよい。
　緊急処理部４３は、自動車２から受信する走行情報にドア６５の開閉検出結果の情報が含まれ得る場合には、ドア６５の開閉検出結果に基づいて、路上駐停車中の自動車２からの乗員降車の有無を判断してよい。
　そして、乗員降車がある場合、緊急処理部４３は、割込の発生原因が乗員降車であるとして、処理をステップＳＴ３７へ進める。
　乗員降車がない場合、緊急処理部４３は、割込の発生原因が乗員降車でないとして、処理をステップＳＴ３３へ進める。
　なお、緊急処理部４３は、乗員降車以外の割込の発生原因についても判断してよい。たとえば、処理部が３つ以上の走行障害について割込を発生する場合、緊急処理部４３は、その割込の発生原因ごとに処理を分けるために複数の割込の発生原因について判断してよい。

　ステップＳＴ３７は、自動車２が路上で駐停車し、さらにその自動車２から乗員が降車した場合に実行される処理である。この場合、緊急処理部４３は、自動車２から降車している乗員のために、ステップＳＴ３４において既に設定している通過注意領域９７を、通過禁止領域９６へ昇格させるための更新処理を実行する。その後、緊急処理部４３は、処理をステップＳＴ３５へ進めて、道路規制ＤＢ５２に記録されている通過注意領域９７の情報を、通過禁止領域９６の情報に更新して記録する。その後、緊急処理部４３は、本制御を終了する。
　これにより、道路規制ＤＢ５２には、路上に駐停車している自動車２の周囲に設定されていた通過注意領域９７が、通過禁止領域９６に更新される。道路規制ＤＢ５２には、基本的にすべての車線について、通過禁止領域９６の情報が記録される。その後の緊急処理部４３の処理は、上述した実施形態と同様である。

　このような緊急処理部４３の制御の後、前処理部４１は、図５のステップＳＴ１６において、その道路規制ＤＢ５２を読み込む。
　道路規制ＤＢ５２に通過禁止領域９６が記録されている場合、前処理部４１は、ステップＳＴ１７において、通過禁止領域９６の区間を走行することになる自動車２について、たとえば停止を要求する車両挙動計画を生成し、ステップＳＴ１８において車両位置挙動ＤＢ５３に記録する。
　また、管制情報生成部４２は、道路規制ＤＢ５２を用いて、通過禁止領域９６を走行することになる自動車２については、通過禁止領域９６において減速停止することを要求する個別管制情報を生成して送信する。

　図１４は、二車線の道路９０において故障停止している自動車２から乗員６６が降車した走行環境の説明図である。図１４は、図１３の後の走行状態である。
　図１５は、図１４の乗員６６の降車後に、通過注意領域９７が通過禁止領域９６に更新されている走行環境の説明図である。
　図１４においては、第二自動車６２は、第一自動車６１が故障して路上に駐停車していることに基づいて、第一車線９１の通過禁止領域９６で既に停止している。第三自動車６３は、第二車線９２の通過注意領域９７から脱出している。第四自動車６４は、第二車線９２の通過注意領域９７を即時停止が可能な低速で走行している。

　そして、図１４に示すように、第一車線９１に駐停車中の第一自動車６１の乗員６６は、第一自動車６１から降車し、第二車線９２を走っている。乗員６６は、第二車線９２の通過注意領域９７を通過し終えた第三自動車６３の後側を走っている。
　乗員６６が降車すると、駐停車中の第一自動車６１は、乗員６６が降車したことを示す情報を含む走行情報を、サーバ装置３へ送信する。

　路上で駐停車している第一自動車６１からその走行情報を取得すると、サーバ装置３の前処理部４１は、図５のステップＳＴ１１において第一車線９１に駐停車中の第一自動車６１から乗員６６が降車していると判断し、ステップＳＴ１２において割込を発生する。サーバ装置３の緊急処理部４３は、図１３のステップＳＴ３１において割込が生成されていると判断し、管制情報生成部４２より優先される処理を開始する。

　緊急処理部４３は、まず、ステップＳＴ３６において乗員６６の降車があると判断し、ステップＳＴ３７において第二車線９２の通過注意領域９７を図１５に示すように通過禁止領域９６へ更新する。道路規制ＤＢ５２に記録されている第二車線９２の通過規制情報は、通過注意領域９７から通過禁止領域９６へ更新される。

　また、緊急処理部４３は、道路規制ＤＢ５２を用いて、図１３のステップＳＴ４１において第二自動車６２から第四自動車６４の各々と、通過禁止領域９６との干渉を判断し、その判断にしたがう個別管制情報を生成して送信する。サーバ装置３の緊急処理部４３は、図１５に示すように、たとえば第二自動車６２については、第一車線９１の通過禁止領域９６で停止することを要求する個別管制情報を生成してよい。緊急処理部４３は、たとえば第四自動車６４については、第二車線９２の通過禁止領域９６で停止することを要求する個別管制情報を生成してよい。これに対し、既に第二車線９２の通過禁止領域９６を通過している第三自動車６３については、管制情報生成部４２が、後に、第二車線９２での現状の走行を維持することを要求する個別管制情報を生成してよい。
　その結果、図１５に示すように、第二自動車６２は、第一車線９１の通過禁止領域９６での停止を維持する。第四自動車６４は、第二車線９２の通過禁止領域９６で停止する。既に第二車線９２の通過禁止領域９６を通過している第三自動車６３は、第二車線９２での現状の走行を維持する。

　このように本実施形態では、道路規制ＤＢ５２に通過禁止領域９６とともに通過注意領域９７を記録した後においてサーバ通信デバイス３１が新たに受信する走行情報に、自動車２からの乗員６６の降車に関する情報が含まれている場合、道路規制ＤＢ５２に記録している通過注意領域９７を、通過禁止領域９６に更新することができる。そして、サーバ装置３は、その更新された道路規制ＤＢ５２に基づいて、新たな走行阻害要因に応じるように複数の自動車２についての管制制御を切り替えることができる。

　このように本実施形態では、道路規制ＤＢ５２に通過禁止領域９６とともに通過注意領域９７を記録した後においてサーバ通信デバイス３１が新たに受信する走行情報に、自動車２からの乗員６６の降車に関する情報が含まれている場合、道路規制ＤＢ５２に記録している通過注意領域９７を、通過禁止領域９６に更新することができる。

　以上の実施形態は、本発明の好適な実施形態の例であるが、本発明は、これに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変形または変更が可能である。

１…管制制御システム、２…自動車（車両）、３…サーバ装置、４…サーバ本体、５…サーバＤＢ、６…通信システム、７…基地局、８…通信網、１０…制御系、１１…センサ制御装置、１２…走行制御装置、１３…駆動制御装置、１４…操舵制御装置、１５…制動制御装置、１６…車外通信制御装置、１７…車ネットワーク、２１…ＧＮＳＳ受信機、２２…車外カメラ、２３…通信デバイス、３１…サーバ通信デバイス、３２…サーバＧＮＳＳ受信機、３３…サーバメモリ、３４…サーバＣＰＵ、３５…内部バス、４１…前処理部、４２…管制情報生成部、４３…緊急処理部、５１…高精度地図データ、５２…道路規制ＤＢ、５３…車両位置挙動ＤＢ、６１…第一自動車、６２…第二自動車、６３…第三自動車、６４…第四自動車、６５…ドア、６６…乗員、９０…道路、９１…第一車線、９２…第二車線、９６…通過禁止領域、９７…通過注意領域、Ｓ１…第一線分、Ｓ２…第二線分

Claims

　自車である車両の走行を制御するための制御値を生成する走行制御部を有する複数の車両と、
　複数の前記車両についての走行情報に基づいて複数の前記車両の各々の個別管制情報を生成して複数の前記車両へ送信するサーバ装置と、を有し、
　複数の前記車両の各々の前記走行制御部は、前記サーバ装置から自車宛ての前記個別管制情報を受信している場合には、受信している自車宛ての最新の前記個別管制情報を用いて自車の走行制御のための制御値を生成する、車両の管制制御システムであって、
　前記サーバ装置は、
　　複数の前記車両の各々から前記走行情報を受信するサーバ通信デバイスと、
　　複数の前記車両の各々の前記走行情報を蓄積して記録するデータベースと、
　　前記受信デバイスが前記走行情報を受信した場合に、前記走行情報に係る車両の少なくとも走行位置の情報を前記データベースに記録する前処理部と、
　　前記データベースに記録されている情報を用いて、複数の前記車両の各々の前記個別管制情報を、周期的に生成する管制情報生成部と、
　　前記受信デバイスが受信した前記走行情報に他の車両の走行を阻害する情報が含まれている場合に実行される緊急処理部と、
　を有し、
　前記受信デバイスが受信した前記走行情報に他の車両の走行を阻害する情報が含まれている場合に実行される前記緊急処理部は、
　　前記データベースに記録されている情報を用いて、複数の前記車両の各々の前記個別管制情報として、他の車両の走行を阻害する情報に対応するものを生成して送信する、
　車両の管制制御システム。
　前記前処理部は、
　　前記受信デバイスが受信した前記走行情報に、他の車両の走行を阻害する情報が含まれている場合に、割込を発生し、
　前記緊急処理部は、
　　前記前処理部による割込が生成されることにより、周期的に前記個別管制情報を生成する前記管制情報生成部に先だって実行される、
　請求項１記載の、車両の管制制御システム。
　前記緊急処理部は、
　　前記データベースに記録されている情報を用いて複数の前記車両の各々の前記個別管制情報を生成する前に、前記受信デバイスが受信した前記走行情報に係る車両の位置を特定して、他車の走行を禁止または抑制するための通過規制領域を前記データベースに記録し、
　　前記データベースに前記通過規制領域が記録されている場合、前記通過規制領域を走行する可能性がある車両について、減速または停止のための前記個別管制情報を生成して送信する、
　請求項１または２記載の、車両の管制制御システム。
　前記緊急処理部は、
　　複数車線の道路を走行している車両から前記受信デバイスが受信する前記走行情報に、他の車両の走行を阻害する情報として、前記走行情報を送信した車両についての事故の情報、またはこれに対応する車両の検出情報、が含まれてる場合には、
　　　前記走行情報を送信した前記車両が走行している道路のすべての車線に、前記通過規制領域として、他車の走行を禁止する通過禁止領域を前記データベースに記録し、
　　複数車線の道路を走行している車両から前記受信デバイスが受信する前記走行情報に、他の車両の走行を阻害する情報として、前記走行情報を送信した車両が路上で停止していることについての情報、またはこれに対応する車両の検出情報、が含まれてる場合には、
　　　前記走行情報を送信した前記車両が走行している車線に、前記通過規制領域として、他車の走行を禁止する通過禁止領域を前記データベースに記録し、
　　　前記走行情報を送信した前記車両が走行している車線については、前記通過規制領域として、他車の走行を禁止する通過禁止領域を前記データベースに記録し、
　　残りの車線については、前記通過規制領域として、他車の走行を抑制する通過注意領域を前記データベースに記録する、
　請求項３記載の、車両の管制制御システム。
　前記緊急処理部は、
　　前記データベースに前記通過禁止領域とともに前記通過注意領域を記録した後において前記受信デバイスが受信する前記走行情報に、前記車両からの乗員降車に関する情報が含まれている場合、
　　　前記データベースに記録している前記通過注意領域を、通過禁止領域に更新する、
　請求項４記載の、車両の管制制御システム。
　前記緊急処理部および前記管制情報生成部は、
　　前記データベースに前記通過規制領域が記録されている場合、前記通過規制領域を走行する可能性がある車両について、前記データベースに前記通過規制領域が記録されていない領域を走行する可能性がある車両と比べて、速度を抑える前記個別管制情報を生成して送信する、
　請求項５記載の、車両の管制制御システム。