WO2024051996A1 - Monitored remote-controlled parking of a vehicle - Google Patents

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WO2024051996A1
WO2024051996A1 PCT/EP2023/070053 EP2023070053W WO2024051996A1 WO 2024051996 A1 WO2024051996 A1 WO 2024051996A1 EP 2023070053 W EP2023070053 W EP 2023070053W WO 2024051996 A1 WO2024051996 A1 WO 2024051996A1
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WO
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remote control
control mode
terminal
vehicle
user
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PCT/EP2023/070053
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Inventor
Christian Ruebsam
Markus Bickel
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Stellantis Auto Sas
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    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F1/00—Details not covered by groups G06F3/00 - G06F13/00 and G06F21/00
    • G06F1/16—Constructional details or arrangements
    • G06F1/1613—Constructional details or arrangements for portable computers
    • G06F1/1633—Constructional details or arrangements of portable computers not specific to the type of enclosures covered by groups G06F1/1615 - G06F1/1626
    • G06F1/1684—Constructional details or arrangements related to integrated I/O peripherals not covered by groups G06F1/1635 - G06F1/1675
    • G06F1/1694—Constructional details or arrangements related to integrated I/O peripherals not covered by groups G06F1/1635 - G06F1/1675 the I/O peripheral being a single or a set of motion sensors for pointer control or gesture input obtained by sensing movements of the portable computer
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
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    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • G—PHYSICS
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    • G06F2200/16—Indexing scheme relating to G06F1/16 - G06F1/18
    • G06F2200/163—Indexing scheme relating to constructional details of the computer
    • G06F2200/1637—Sensing arrangement for detection of housing movement or orientation, e.g. for controlling scrolling or cursor movement on the display of an handheld computer

Definitions

  • the invention relates to a particularly computer-implemented method for remote-controlled parking and/or unparking of a vehicle, as well as a system for remote-controlled parking and/or unparking of a vehicle.
  • Systems for remotely performing parking maneuvers allow a user to park their vehicle into a parking space or maneuver out of the parking space without being in the driver's seat of the vehicle.
  • a parking function is implemented on a smartphone, which wirelessly transmits commands to the vehicle in order to be able to control the vehicle remotely.
  • Driving the vehicle includes accelerating and braking the vehicle as well as steering the vehicle.
  • DE 10 2020 113 382 A1 relates to a method for activating an automated parking maneuver with a motor vehicle to be carried out via a parking assistance system, wherein the parking assistance system can be remotely controlled from outside the motor vehicle by means of a mobile communication device, with the steps: issuing an instruction via the mobile Communication device for the user to carry out a predetermined activation movement of the mobile communication device; Determining first sensor information sensitive to the activation movement of the communication device by means of a communication device soapy sensor system; Detecting an activation movement of the mobile communication device carried out with the mobile communication device based on the first sensor information; and activating the parking maneuver depending on the detection of the activation movement of the mobile communication device.
  • the object of the invention is to take the above-mentioned error cases into account in such a way that the remote-controlled parking and / or unparking of a vehicle by a user outside the vehicle is made safer.
  • a first aspect of the invention relates to a particularly computer-implemented method for remote-controlled parking and/or unparking of a vehicle, wherein commands for remote control of the vehicle are generated by means of inputs on a touch-sensitive screen of a user's terminal and a remote control mode of the terminal in which remote control takes place can be initiated after execution of a test input to be made by the user, a monitoring process being carried out during the remote control mode and the monitoring process comprising monitoring an acceleration on the terminal and checking the monitored acceleration for exceeding a predefined limit, the remote control mode then being automatically stopped if the acceleration on the end device exceeds the specified limit value.
  • the user's entries are carried out on the touch-sensitive screen of his device. This is advantageously done using (swiping) gestures and/or holding the touching finger at certain locations on the screen.
  • the terminal device is in particular a smartphone or a tablet, which means that commercially available consumer terminal devices can be used, on which an application can be installed that is wirelessly connected to the vehicle in order to use the input elements of the smartphone or tablet as well as the communication elements to use it as a platform for remote control of a vehicle.
  • the remote control mode starts on the end device and is ended again by a predefined function, for example a manual termination, or the expiration of a predetermined period of time, or the loss of a connection signal to the vehicle.
  • a transmission of the commands from the terminal to the vehicle to carry out remote control can be initiated and/or carried out directly, but the remote control mode preferably also includes pauses between the individual commands on the terminal, and optionally an additional time after the last command until the Termination of remote control mode.
  • a monitoring process is carried out, which is preferably carried out on the user's terminal device itself.
  • the process continuously monitors the signal from the end device's acceleration sensors to ensure that a predetermined limit value is exceeded throughout the entire time of the remote control mode.
  • Acceleration sensors are typically already built into smartphones and tablets, so that it can be checked whether the device experiences high accelerations, for example when it falls to the ground, without additional sensors that go beyond those installed as standard.
  • the limit values with which the signal from the acceleration sensors is continuously compared are advantageously tailored to accelerations at which damage to the display of a smartphone or tablet is typically expected.
  • the limit values are advantageously chosen conservatively, i.e. H. they are below the accelerations that are most likely to cause damage to the display.
  • the limit values can be significantly lower than those for expected damage, since even significantly lower accelerations than those that cause damage do not occur when the end device is normally held.
  • the acceleration sensors in smartphones and tablets are typically part of an IMU (inertial measurement unit), which includes translational acceleration sensors (often also rotational acceleration sensors), as well as gyroscopic instruments for detecting attitude angles relative to the earth and body-fixed rotation rates of the end device.
  • IMU intial measurement unit
  • translational acceleration sensors often also rotational acceleration sensors
  • gyroscopic instruments for detecting attitude angles relative to the earth and body-fixed rotation rates of the end device.
  • the remote control mode is automatically stopped. This also brings the vehicle to a standstill or keeps it there, and further movement of the vehicle is excluded, so that no safety risk can arise, even if the display of the terminal device is damaged and generates commands that cannot be traced back to real inputs, i.e. H. which are not desired. Stopping the remote control mode also eliminates the possibility of executing commands, so that the vehicle can no longer be commanded by desired or unwanted commands, which is accompanied by stopping the vehicle.
  • a remote control is interrupted or canceled during the remote control mode if a touch on the screen of the terminal device is interrupted. This ensures that touching the screen of the terminal device in the sense of a dead man's switch is necessary for the movement of the vehicle to continue.
  • the implementation of this dead man's switch function is advantageously implemented in the user's end device, i.e. H. that the terminal device continuously checks whether touching the screen of the terminal device is interrupted, and if this is the case, that the remote control with its movement commands for the vehicle is interrupted by the terminal device, so that the vehicle is stopped and remains at a standstill.
  • touching the screen by pressing a dead man's switch is implemented by a special area on the screen that must be continuously pressed to maintain the movement command for the vehicle remotely.
  • touching the screen includes holding the screen stationary and/or swiping the screen for the purpose of remote control.
  • the user's smartphone is used as the terminal device.
  • accelerations are monitored along three axes of a Cartesian coordinate system.
  • a Cartesian coordinate system is preferably used as the coordinate system, which is aligned along the sensor axes of three acceleration sensors, which are oriented perpendicular to each other.
  • the three accelerations are individually monitored to ensure that the predefined limit value is not exceeded, and the remote control mode is stopped when at least one of the accelerations on the end device exceeds the predefined limit value along at least one axis.
  • a scalar reference value is formed from the accelerations of the sensor axes of the I MU, whereby the reference value is monitored to ensure that the predefined limit value is exceeded and the remote control mode is stopped when the reference value exceeds the predefined limit value.
  • the scalar reference value is preferably formed from the 2-norm of the signal values of all sensor axes with detected accelerations. This advantageously results in the consideration of all sensor axes at one and the same time in a common dimension.
  • the remote control mode after stopping the remote control mode, can only be started again after it has been executed again Test input by the user is possible.
  • the test input ensures that the touch-sensitive screen can be used as intended and safely. For example, if the device has fallen to the ground, it is once again ensured that the touch-sensitive screen is working correctly.
  • a further aspect of the invention relates to a system for remote-controlled parking and/or unparking of a vehicle, comprising a terminal for a user, which is designed to record inputs for remote control of the vehicle on a touch-sensitive screen of the terminal, with a computing unit being designed for this purpose to initiate a remote control mode of the terminal after executing a test input to be carried out by the user, and to carry out a monitoring process during the remote control mode, the monitoring process comprising monitoring an acceleration on the terminal and checking the monitored acceleration for exceeding a predefined limit, and wherein the computing unit for this purpose is designed to stop the remote control mode when the acceleration on the end device exceeds the specified limit.
  • the computing unit is preferably part of the terminal device.
  • Fig. 1 A computer-implemented method for monitoring remote-controlled parking according to an embodiment of the invention.
  • Fig. 1 shows a computer-implemented method and a system for remote-controlled parking and unparking of a vehicle 1.
  • the vehicle 1 is a Passenger car and has a communication unit that allows communication with a smartphone as a terminal 3. Via the smartphone 3, a user who is outside the vehicle 1 can wirelessly remotely control the vehicle 1 by performing gestures on the touch-sensitive screen of the smartphone 3. If these gestures are interrupted, the vehicle 1 is automatically brought to a standstill by its computing unit 5. This prevents the touch-sensitive screen from being damaged if the smartphone 3 falls down and continues to trigger commands for the vehicle 1 independently without the user's input.
  • the remote control mode can only be started after a test input on the touch-sensitive screen has been specified by the user, checking whether all relevant zones of the touch-sensitive screen are working correctly and after a No further input is recorded when you release the screen.
  • a monitoring process is carried out on the smartphone 3. This monitoring process continuously compares the signals from acceleration sensors on the end device 3 and checks them individually to see if a predefined limit value has been exceeded. The remote control mode is then automatically stopped if at least one acceleration on the smartphone 3 exceeds the specified limit value. Then the movement of the vehicle 1 is stopped and after stopping the remote control mode, a new start of the remote control mode is only possible after the user executes the test input again.

Abstract

The invention relates to a method for the remote-controlled parking of a vehicle (1) and/or removal of said vehicle from a parking space, wherein commands for remotely controlling the vehicle (1) are generated by means of inputs on a touch-sensitive screen of a user's terminal (3) and a remote-control mode of the terminal (3) is initiated by the user after a test input to be carried out by the user is performed, wherein a monitoring process is performed during the remote-control mode and the monitoring process comprises monitoring an acceleration at the terminal (3) and checking the monitored acceleration for a predefined limit value being exceeded, wherein the remote-control mode is then stopped automatically if the acceleration at the terminal (3) exceeds the predetermined limit value.

Description

ÜBERWACHTES FERNGESTEUERTES EINPARKEN EINES FAHRZEUGS MONITORED REMOTE-CONTROLLED PARKING OF A VEHICLE
Die Erfindung betrifft ein insbesondere computerimplementiertes Verfahren zum ferngesteuerten Einparken und/oder Ausparken eines Fahrzeugs, sowie ein System zum ferngesteuerten Einparken und/oder Ausparken eines Fahrzeugs. The invention relates to a particularly computer-implemented method for remote-controlled parking and/or unparking of a vehicle, as well as a system for remote-controlled parking and/or unparking of a vehicle.
Systeme zum ferngesteuerten Ausführen von Parkmanövern erlauben es einem Anwender, sein Fahrzeug in eine Parklücke einzuparken oder aus der Parklücke heraus zu manövrieren, ohne sich auf dem Fahrersitz des Fahrzeugs zu befinden. Beispielsweise ist eine solche Funktion zum Einparken auf einem Smartphone implementiert, welches drahtlos Kommandos an das Fahrzeug übermittelt, um die Fahrzeugführung aus der Ferne übernehmen zu können. Die Fahrzeugführung umfasst das Beschleunigen und Bremsen des Fahrzeugs, sowie das Lenken des Fahrzeugs. Systems for remotely performing parking maneuvers allow a user to park their vehicle into a parking space or maneuver out of the parking space without being in the driver's seat of the vehicle. For example, such a parking function is implemented on a smartphone, which wirelessly transmits commands to the vehicle in order to be able to control the vehicle remotely. Driving the vehicle includes accelerating and braking the vehicle as well as steering the vehicle.
Die DE 10 2020 113 382 A1 betrifft in diesem Zusammenhang ein Verfahren zum Aktivieren eines über ein Parkassistenzsystem durchzuführenden automatisierten Parkmanövers mit einem Kraftfahrzeug, wobei das Parkassistenzsystem mittels eines mobilen Kommunikationsgeräts von außerhalb des Kraftfahrzeugs fernbedienbar ist, mit den Schritten: Ausgeben einer Anweisung über das mobile Kommunikationsgerät zur nutzerseitigen Durchführung einer vorgegebenen Aktivierungsbewegung des mobilen Kommunikationsgeräts; Ermitteln von auf die Aktivierungsbewegung des Kommunikationsgeräts empfindlicher erster Sensorinformation mittels einer Kommunikationsgerät seifigen Sensorik; Detektie- ren einer mit dem mobilen Kommunikationsgerät durchgeführten Aktivierungsbewegung des mobilen Kommunikationsgeräts basierend auf der ersten Sensorinformation; und Aktivieren des Parkmanövers in Abhängigkeit von der Detektion der Aktivierungsbewegung des mobilen Kommunikationsgeräts. In this context, DE 10 2020 113 382 A1 relates to a method for activating an automated parking maneuver with a motor vehicle to be carried out via a parking assistance system, wherein the parking assistance system can be remotely controlled from outside the motor vehicle by means of a mobile communication device, with the steps: issuing an instruction via the mobile Communication device for the user to carry out a predetermined activation movement of the mobile communication device; Determining first sensor information sensitive to the activation movement of the communication device by means of a communication device soapy sensor system; Detecting an activation movement of the mobile communication device carried out with the mobile communication device based on the first sensor information; and activating the parking maneuver depending on the detection of the activation movement of the mobile communication device.
Bei einem derart sicherheitskritischen Manöver bietet es sich an, die Funktion eines Totmannschalters anzuwenden, wonach die Bewegung des Fahrzeugs automatisch gestoppt wird, wenn der Anwender die Berührung eines Touchdisplays abbricht - denn dann muss davon ausgegangen werden, dass der Anwender nicht mehr die volle Kontrolle über die Fernsteuerung ausübt, beispielsweise wenn ihm das Smartphone aus der Hand entglitten ist und zu Boden gefallen ist. Solche Totmannschalter sind häufig sogar gesetzlich vorgeschrieben. Das führt zum Erfordernis, dass der Anwender eine kontinuierliche und nicht unterbrochene Geste an einer Eingabeeinheit vornimmt. Bei berührungsempfindlichen Bildschirmen wie den Touchscreens von Smartphones können jedoch auch vereinzelt Fehler auftreten, die unter dem Begriff der "ghost detections" sowie "ghost presses" gefasst werden. Hierbei werden vom Smartphone am Display Berührungen erkannt, die in der Realität jedoch nie ausgeführt wurden. Ein solcher Fehler kann auch dann auftreten, wenn die Oberfläche des Bildschirms beschädigt ist. Tritt ein solcher Fehlerfall auf, wird unter Umständen die Bewegung des Fahrzeugs eben nicht mehr gestoppt, obwohl der Anwender die kontinuierliche Eingabe an der Eingabeeinheit unterbrochen oder abgebrochen hat. Dies stellt ein Sicherheitsrisiko dar. In such a safety-critical maneuver, it is advisable to use the function of a dead man's switch, whereby the movement of the vehicle is automatically stopped if the user stops touching a touch display - because then it must be assumed that the user no longer has full control the remote control, for example if the smartphone slipped out of his hand and fell to the ground. Such dead man switches are often even required by law. This leads to the requirement that the user makes a continuous and uninterrupted gesture on an input device. However, with touch-sensitive screens such as the touchscreens of smartphones, occasional errors can occur, which are referred to as “ghost detections” and “ghost presses”. to get nabbed. The smartphone recognizes touches on the display that were never actually made. Such an error can occur even if the surface of the screen is damaged. If such an error occurs, the movement of the vehicle may no longer be stopped even though the user has interrupted or canceled the continuous input on the input unit. This poses a security risk.
Aufgabe der Erfindung ist es, die oben genannten Fehlerfälle so zu berücksichtigen, dass das ferngesteuerte Einparken und/oder Ausparken eines Fahrzeugs durch einen Anwender außerhalb des Fahrzeugs sicherer gestaltet wird. The object of the invention is to take the above-mentioned error cases into account in such a way that the remote-controlled parking and / or unparking of a vehicle by a user outside the vehicle is made safer.
Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche. The invention results from the features of the independent claims. Advantageous further developments and refinements are the subject of the dependent claims.
Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein insbesondere computerimplementiertes Verfahren zum ferngesteuerten Einparken und/oder Ausparken eines Fahrzeugs, wobei Kommandos für eine Fernsteuerung des Fahrzeugs mittels Eingaben auf einem berührungsempfindlichen Bildschirm eines Endgeräts eines Anwenders erzeugt werden und ein Fernsteuerungsmodus des Endgeräts, in dem eine Fernsteuerung erfolgen kann, nach Ausführung einer vom Anwender vorzunehmenden Testeingabe initiiert wird, wobei während des Fernsteuerungsmodus ein Überwachungsprozess ausgeführt wird und der Überwa- chungsprozess ein Überwachen einer Beschleunigung am Endgerät und ein Überprüfen der überwachten Beschleunigung auf Überschreiten eines vordefinierten Grenzwerts umfasst, wobei der Fernsteuerungsmodus dann automatisch gestoppt wird, wenn die Beschleunigung am Endgerät den vorgegebenen Grenzwert überschreitet. A first aspect of the invention relates to a particularly computer-implemented method for remote-controlled parking and/or unparking of a vehicle, wherein commands for remote control of the vehicle are generated by means of inputs on a touch-sensitive screen of a user's terminal and a remote control mode of the terminal in which remote control takes place can be initiated after execution of a test input to be made by the user, a monitoring process being carried out during the remote control mode and the monitoring process comprising monitoring an acceleration on the terminal and checking the monitored acceleration for exceeding a predefined limit, the remote control mode then being automatically stopped if the acceleration on the end device exceeds the specified limit value.
Die Eingaben des Anwenders werden auf dem berührungsempfindlichen Bildschirm seines Endgeräts ausgeführt. Dies erfolgt vorteilhaft durch (Wisch-)gesten und/oder Halten des berührenden Fingers an bestimmten Orten auf dem Bildschirm. Das Endgerät ist insbesondere ein Smartphone oder ein Tablet, wodurch handelsübliche Konsumenten-End- geräte verwendet werden können, auf denen eine Applikation installiert werden kann, die drahtlos mit dem Fahrzeug in Verbindung steht, um die Eingabeelemente des Smartphones bzw. des Tablets sowie die Kommunikationselemente dessen als Plattform für eine Fernsteuerung eines Fahrzeugs zu verwenden. The user's entries are carried out on the touch-sensitive screen of his device. This is advantageously done using (swiping) gestures and/or holding the touching finger at certain locations on the screen. The terminal device is in particular a smartphone or a tablet, which means that commercially available consumer terminal devices can be used, on which an application can be installed that is wirelessly connected to the vehicle in order to use the input elements of the smartphone or tablet as well as the communication elements to use it as a platform for remote control of a vehicle.
Bevorzugt nachdem die Testeingabe (beispielsweise eine Wischgeste über diejenigen Bereiche des Bildschirms des Endgeräts, an denen Kommandos vorgenommen werden können) erfolgreich abgeschlossen wurde, startet der Fernsteuerungsmodus am Endgerät, und wird durch eine vordefinierte Funktion wieder beendet, beispielsweise eine manuelle Beendigung, oder der Ablauf einer vorgegebenen Zeitdauer, oder der Verlust eines Verbindungssignals zum Fahrzeug. Während des Fernsteuerungsmodus kann eine Übermittlung der Kommandos vom Endgerät an das Fahrzeug zur Durchführung einer Fernsteuerung initiiert und/oder direkt vorgenommen werden, der Fernsteuerungsmodus umfasst jedoch bevorzugt auch Pausen zwischen den einzelnen Kommandos am Endgerät, sowie optional zusätzlich eine Zeit nach dem letzten Kommando bis zur Beendigung des Fernsteuerungsmodus. Diese Zeiten ohne Kommandos decken die Zeiträume ab, in denen keine Eingabe erfolgt und damit kein Kommando am Endgerät durch den Anwender vorgegeben wird, zu denen aber sehr wohl das Endgerät herunterfallen kann und Schaden nehmen kann. Erst beim Stoppen des Fernsteuerungsmodus kann keine weitere Kommandoübermittlung an das Fahrzeug erfolgen, insbesondere bis erneut eine Testeingabe erfolgreich vom Anwender durchgeführt wurde. Preferably after the test input (for example a swipe gesture over those areas of the device screen where commands are carried out can) has been successfully completed, the remote control mode starts on the end device and is ended again by a predefined function, for example a manual termination, or the expiration of a predetermined period of time, or the loss of a connection signal to the vehicle. During the remote control mode, a transmission of the commands from the terminal to the vehicle to carry out remote control can be initiated and/or carried out directly, but the remote control mode preferably also includes pauses between the individual commands on the terminal, and optionally an additional time after the last command until the Termination of remote control mode. These times without commands cover the periods in which no input is made and therefore no command is given on the end device by the user, but during which the end device can very well fall down and be damaged. Only when the remote control mode is stopped can no further command transmission be made to the vehicle, in particular until a test input has been successfully carried out by the user again.
Während eines solchen Fernsteuerungsmodus wird erfindungsgemäß ein Überwachungsprozess ausgeführt, der bevorzugt auf dem Endgerät des Anwenders selbst ausgeführt wird. Der Prozess überwacht laufend über die ganze Zeit des Fernsteuerungsmodus hin das Signal von Beschleunigungssensoren des Endgeräts auf Überschreiten eines vorgegebenen Grenzwerts. According to the invention, during such a remote control mode, a monitoring process is carried out, which is preferably carried out on the user's terminal device itself. The process continuously monitors the signal from the end device's acceleration sensors to ensure that a predetermined limit value is exceeded throughout the entire time of the remote control mode.
Beschleunigungssensoren sind typischerweise in Smartphones und Tablets bereits verbaut, sodass ohne zusätzliche Sensorik, die über die standardmäßig verbaute hinausgeht, überprüft werden kann, ob das Endgerät hohe Beschleunigungen erfährt, beispielsweise wenn es zu Boden fällt. Die Grenzwerte, mit denen das Signal der Beschleunigungssensoren laufend verglichen wird, sind vorteilhaft auf Beschleunigungen abgestimmt, bei denen eine Beschädigung des Displays eines Smartphones oder eines Tablets typischerweise zu erwarten ist. Die Grenzwerte sind dabei vorteilhaft konservativ gewählt, d. h. sie liegen unterhalb derjenigen Beschleunigungen, die aller Wahrscheinlichkeit nach eine Beschädigung des Displays auslösen. Die Grenzwerte können dabei deutlich unter denen für zu erwartenden Schaden liegen, da selbst deutlich geringere Beschleunigungen als solche die Schaden anrichten beim gewöhnlichen Halten des Endgeräts nicht auftreten. Acceleration sensors are typically already built into smartphones and tablets, so that it can be checked whether the device experiences high accelerations, for example when it falls to the ground, without additional sensors that go beyond those installed as standard. The limit values with which the signal from the acceleration sensors is continuously compared are advantageously tailored to accelerations at which damage to the display of a smartphone or tablet is typically expected. The limit values are advantageously chosen conservatively, i.e. H. they are below the accelerations that are most likely to cause damage to the display. The limit values can be significantly lower than those for expected damage, since even significantly lower accelerations than those that cause damage do not occur when the end device is normally held.
Die Beschleunigungssensoren in Smartphone und Tablet sind typischerweise Teil einer IMU (inertial measurement unit), die translationale Beschleunigungssensoren (häufig auch rotatorische Beschleunigungssensoren), sowie Kreiselinstrumente zum Erfassen von Lagewinkeln gegenüber der Erde und körperfeste Drehraten des Endgeräts umfasst. Bevorzugt werden diese Sensoren als MEMS realisiert. The acceleration sensors in smartphones and tablets are typically part of an IMU (inertial measurement unit), which includes translational acceleration sensors (often also rotational acceleration sensors), as well as gyroscopic instruments for detecting attitude angles relative to the earth and body-fixed rotation rates of the end device. These sensors are preferably implemented as MEMS.
Ist dies der Fall, d. h., ist die Beschleunigung am Endgerät höher als der vorgegebene Grenzwert, wird der Fernsteuerungsmodus automatisch gestoppt. Damit wird das Fahrzeug auch in seinen Stillstand versetzt oder darin gehalten, und eine weitere Bewegung des Fahrzeugs ist ausgeschlossen, sodass kein Sicherheitsrisiko entstehen kann, auch wenn das Display des Endgeräts beschädigt ist und Kommandos erzeugt, die nicht auf reale Eingaben zurückzuführen sind, d. h. die nicht gewünscht sind. Mit dem Stoppen des Fernsteuerungsmodus entfällt auch die Möglichkeit der Kommandoausführung, sodass das Fahrzeug nicht mehr durch gewollte oder ungewünschte Kommandos befehligt werden kann, was mit einem Stoppen des Fahrzeugs einhergeht. If this is the case, i.e. i.e., if the acceleration on the end device is higher than the specified limit, the remote control mode is automatically stopped. This also brings the vehicle to a standstill or keeps it there, and further movement of the vehicle is excluded, so that no safety risk can arise, even if the display of the terminal device is damaged and generates commands that cannot be traced back to real inputs, i.e. H. which are not desired. Stopping the remote control mode also eliminates the possibility of executing commands, so that the vehicle can no longer be commanded by desired or unwanted commands, which is accompanied by stopping the vehicle.
Es ist eine vorteilhafte Wirkung der Erfindung, dass ferngesteuerte Bewegungen eines Fahrzeugs mittels eines Endgeräts eines Anwenders sicherer gestaltet werden, während die Funktion zur Erhöhung der Sicherheit praktisch keine negativen Auswirkungen auf den Komfort bei der Bedienung des Endgeräts für eine Fernsteuerung nach sich zieht. Es sind vorteilhaft zur Implementierung dieses sicheren Verfahrens keine zusätzlichen Sensoren notwendig, als ohnehin in typischen Endgeräten wie Smartphones und Tablets vorzufinden sind. Es wird damit insbesondere derjenige Fehlerfall ausgeschlossen, der auftritt, wenn das Endgerät des Anwenders zu Boden fällt, dabei Schaden nimmt, und wegen des Schadens vom Endgerät des Anwenders Kommandos drahtlos an das Fahrzeug zur Bewegung übermittelt werden, welche nicht durch reale Berührungen am Endgerät ihren Ursprung finden. Somit ist die Funktionalität des Totmannschalters am Endgerät deutlich zuverlässiger gestaltet. It is an advantageous effect of the invention that remote-controlled movements of a vehicle by means of a user's terminal device are made safer, while the function for increasing safety has practically no negative impact on the comfort when operating the terminal device for remote control. Advantageously, no additional sensors are necessary to implement this secure method than are already found in typical end devices such as smartphones and tablets. In particular, this excludes the error case that occurs when the user's end device falls to the ground, is damaged, and because of the damage, commands are transmitted wirelessly from the user's end device to the vehicle for movement, which are not caused by real contact on the end device Find origin. This means that the functionality of the dead man's switch on the end device is significantly more reliable.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform wird eine Fernsteuerung während des Fernsteuerungsmodus unterbrochen oder abgebrochen, wenn eine Berührung des Bildschirms des Endgeräts unterbrochen wird. Somit wird sichergestellt, dass die Berührung des Bildschirms des Endgeräts im Sinne eines Totmannschalters notwendig dafür ist, dass die Bewegung des Fahrzeugs fortgeführt werden darf. Die Implementierung dieser Totmannschalter- Funktion ist vorteilhaft im Endgerät des Anwenders realisiert, d. h. dass vom Endgerät laufend überprüft wird, ob die Berührung des Bildschirms des Endgeräts unterbrochen wird, und wenn dies der Fall ist, dass die Fernsteuerung mit ihren Bewegungskommandos für das Fahrzeug seitens des Endgeräts unterbrochen wird, sodass das Fahrzeug angehalten wird und im Stillstand verbleibt. According to an advantageous embodiment, a remote control is interrupted or canceled during the remote control mode if a touch on the screen of the terminal device is interrupted. This ensures that touching the screen of the terminal device in the sense of a dead man's switch is necessary for the movement of the vehicle to continue. The implementation of this dead man's switch function is advantageously implemented in the user's end device, i.e. H. that the terminal device continuously checks whether touching the screen of the terminal device is interrupted, and if this is the case, that the remote control with its movement commands for the vehicle is interrupted by the terminal device, so that the vehicle is stopped and remains at a standstill.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform umfasst die Berührung des Bildschirms das Drücken eines Totmannschalters. Gemäß dieser Ausführungsform ist der Totmannschalter durch einen speziellen Bereich auf dem Bildschirm realisiert, der kontinuierlich gedrückt werden muss, um das Bewegungskommando für das Fahrzeug per Fernsteuerung aufrechtzuerhalten. According to a further advantageous embodiment, touching the screen by pressing a dead man's switch. According to this embodiment, the dead man's switch is implemented by a special area on the screen that must be continuously pressed to maintain the movement command for the vehicle remotely.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform umfasst die Berührung des Bildschirms das stationäre gedrückt-Halten und/oder eine Wischgeste des Bildschirms jeweils zum Zwecke der Fernsteuerung. Im Gegensatz zur vorhergehenden Ausführungsform ist gemäß dieser Ausführungsform kein spezieller Bereich (ein eigens definierter Totmann- schalter-Bereich) auf dem Bildschirm vorgesehen, der kontinuierlich gedrückt gehalten werden muss, sondern vielmehr ist es das Kommando selbst, welches kontinuierlich ausgeführt werden muss und durch Gedrückt-halten und/oder Verschieben eines berührenden Fingers auf dem Bildschirm wird das Kommando aufrechterhalten. According to a further advantageous embodiment, touching the screen includes holding the screen stationary and/or swiping the screen for the purpose of remote control. In contrast to the previous embodiment, according to this embodiment, there is no special area (a specially defined dead man's switch area) on the screen that must be kept pressed continuously, but rather it is the command itself that must be executed continuously and by pressing -holding and/or moving a touching finger on the screen maintains the command.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform wird als Endgerät ein Smartphone des Anwenders verwendet. According to a further advantageous embodiment, the user's smartphone is used as the terminal device.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform werden Beschleunigungen entlang dreier Achsen eines kartesischen Koordinatensystems überwacht. Als Koordinatensystem wird bevorzugt ein kartesisches Koordinatensystem verwendet, welches entlang der jeweils zueinander senkrecht orientierten Sensorachsen von drei Beschleunigungssensoren ausgerichtet ist. Hierbei werden die drei Beschleunigungen einzeln auf Überschreiten des vordefinierten Grenzwerts überwacht, und der Fernsteuerungsmodus wird dann gestoppt, wenn zumindest eine der Beschleunigungen am Endgerät den vorgegebenen Grenzwert entlang mindestens einer Achse überschreitet. According to a further advantageous embodiment, accelerations are monitored along three axes of a Cartesian coordinate system. A Cartesian coordinate system is preferably used as the coordinate system, which is aligned along the sensor axes of three acceleration sensors, which are oriented perpendicular to each other. Here, the three accelerations are individually monitored to ensure that the predefined limit value is not exceeded, and the remote control mode is stopped when at least one of the accelerations on the end device exceeds the predefined limit value along at least one axis.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform wird aus den Beschleunigungen der Sensorachsen der I MU ein skalarer Referenzwert gebildet, wobei der Referenzwert auf Überschreiten des vordefinierten Grenzwerts überwacht wird und der Fernsteuerungsmodus dann gestoppt wird, wenn der Referenzwert den vorgegebenen Grenzwert überschreitet. Der skalare Referenzwert wird bevorzugt aus der 2-Norm der Signalwerte aller Sensorachsen mit erfassten Beschleunigungen gebildet. Daraus ergibt sich vorteilhaft die Berücksichtigung aller Sensorachsen zu ein und demselben Zeitpunkt in einem gemeinsamen Maß. According to a further advantageous embodiment, a scalar reference value is formed from the accelerations of the sensor axes of the I MU, whereby the reference value is monitored to ensure that the predefined limit value is exceeded and the remote control mode is stopped when the reference value exceeds the predefined limit value. The scalar reference value is preferably formed from the 2-norm of the signal values of all sensor axes with detected accelerations. This advantageously results in the consideration of all sensor axes at one and the same time in a common dimension.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist nach dem Stoppen des Fernsteuerungsmodus ein erneuter Start des Fernsteuerungsmodus nur nach erneuter Ausführung der Testeingabe durch den Anwender möglich. Mithilfe der Testeingabe wird sichergestellt, dass der berührungsempfindliche Bildschirm bestimmungsgemäß und sicher verwendbar ist. Ist das Endgerät beispielsweise zu Boden gefallen, wird noch einmal sichergestellt, dass der berührungsempfindliche Bildschirm korrekt arbeitet. According to a further advantageous embodiment, after stopping the remote control mode, the remote control mode can only be started again after it has been executed again Test input by the user is possible. The test input ensures that the touch-sensitive screen can be used as intended and safely. For example, if the device has fallen to the ground, it is once again ensured that the touch-sensitive screen is working correctly.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein System zum ferngesteuerten Einparken und/oder Ausparken eines Fahrzeugs, aufweisend ein Endgerät für einen Anwender, das dazu ausgeführt wird, Eingaben zur Fernsteuerung des Fahrzeugs auf einem berührungsempfindlichen Bildschirm des Endgeräts zu erfassen, wobei eine Recheneinheit dazu ausgeführt ist, einen Fernsteuerungsmodus des Endgeräts nach Ausführung einer vom Anwender auszuführenden Testeingabe zu initiieren, und während des Fernsteuerungsmodus einen Überwachungsprozess auszuführen, wobei der Überwachungsprozess ein Überwachen einer Beschleunigung am Endgerät und ein Überprüfen der überwachten Beschleunigung auf Überschreiten eines vordefinierten Grenzwerts umfasst, und wobei die Recheneinheit dazu ausgeführt ist, den Fernsteuerungsmodus dann zu stoppen, wenn die Beschleunigung am Endgerät den vorgegebenen Grenzwert überschreitet. A further aspect of the invention relates to a system for remote-controlled parking and/or unparking of a vehicle, comprising a terminal for a user, which is designed to record inputs for remote control of the vehicle on a touch-sensitive screen of the terminal, with a computing unit being designed for this purpose to initiate a remote control mode of the terminal after executing a test input to be carried out by the user, and to carry out a monitoring process during the remote control mode, the monitoring process comprising monitoring an acceleration on the terminal and checking the monitored acceleration for exceeding a predefined limit, and wherein the computing unit for this purpose is designed to stop the remote control mode when the acceleration on the end device exceeds the specified limit.
Die Recheneinheit ist bevorzugt Teil des Endgeräts. The computing unit is preferably part of the terminal device.
Vorteile und bevorzugte Weiterbildungen des vorgeschlagenen Systems ergeben sich durch eine analoge und sinngemäße Übertragung der im Zusammenhang mit dem vorgeschlagenen Verfahren vorstehend gemachten Ausführungen. Advantages and preferred developments of the proposed system result from an analogous and meaningful transfer of the statements made above in connection with the proposed method.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der - gegebenenfalls unter Bezug auf die Zeichnung - zumindest ein Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Gleiche, ähnliche und/oder funktionsgleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen. Further advantages, features and details emerge from the following description, in which at least one exemplary embodiment is described in detail - if necessary with reference to the drawing. Identical, similar and/or functionally identical parts are provided with the same reference numerals.
Es zeigt: It shows:
Fig. 1 : Ein computerimplementiertes Verfahren zum Überwachen eines ferngesteuerten Einparkens gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. Fig. 1: A computer-implemented method for monitoring remote-controlled parking according to an embodiment of the invention.
Die Darstellungen in der Figur sind schematisch und nicht maßstäblich. The representations in the figure are schematic and not to scale.
Fig. 1 zeigt ein computerimplementiertes Verfahren und ein System zum ferngesteuerten Einparken und Ausparken eines Fahrzeugs 1. Das Fahrzeug 1 ist ein Personenkraftwagen und weist eine Kommunikationseinheit auf, die es erlaubt, mit einem Smartphone als Endgerät 3 zu kommunizieren. Über das Smartphone 3 kann ein Anwender, der sich außerhalb des Fahrzeugs 1 befindet, das Fahrzeug 1 drahtlos fernsteuern, indem Gesten auf dem berührungsempfindlichen Bildschirm des Smartphones 3 ausgeführt werden. Werden diese Gesten unterbrochen, so wird das Fahrzeug 1 automatisch durch seine Recheneinheit 5 in den Stillstand überführt. Dies verhindert, dass beim Herunterfallen des Smartphones 3 der berührungsempfindliche Bildschirm beschädigt wird und selbstständig ohne die Eingaben des Anwenders weiter Kommandos für das Fahrzeug 1 auslöst. Zur Verifizierung, dass der berührungsempfindliche Bildschirm des Smartphones 3 erwartungsgemäß funktioniert, kann der Fernsteuerungsmodus nur dann gestartet werden, nachdem eine Testeingabe an dem berührungsempfindlichen Bildschirm durch den Anwender vorgegeben wurde, wobei überprüft wird, ob sämtliche relevanten Zonen des berührungsempfindlichen Bildschirms korrekt arbeiten und nach einem aufgeforderten Loslassen vom Bildschirm keine weitere Eingabe erfasst wird. Während des Fernsteuerungsmodus wird ein Überwachungsprozess auf dem Smartphone 3 ausgeführt. Dieser Überwachungsprozess vergleicht laufend die Signale von Beschleunigungssensoren am Endgerät 3 und überprüft diese einzeln auf Überschreiten eines vordefinierten Grenzwerts. Der Fernsteuerungsmodus wird dann automatisch gestoppt, wenn zumindest eine Beschleunigung am Smartphone 3 den vorgegebenen Grenzwert überschreitet. Dann wird die Bewegung des Fahrzeugs 1 gestoppt und nach dem Stoppen des Fernsteuerungsmodus ist ein erneuter Start des Fernsteuerungsmodus nur nach erneuter Ausführung der Testeingabe durch den Anwender möglich. Fig. 1 shows a computer-implemented method and a system for remote-controlled parking and unparking of a vehicle 1. The vehicle 1 is a Passenger car and has a communication unit that allows communication with a smartphone as a terminal 3. Via the smartphone 3, a user who is outside the vehicle 1 can wirelessly remotely control the vehicle 1 by performing gestures on the touch-sensitive screen of the smartphone 3. If these gestures are interrupted, the vehicle 1 is automatically brought to a standstill by its computing unit 5. This prevents the touch-sensitive screen from being damaged if the smartphone 3 falls down and continues to trigger commands for the vehicle 1 independently without the user's input. To verify that the touch-sensitive screen of the smartphone 3 is functioning as expected, the remote control mode can only be started after a test input on the touch-sensitive screen has been specified by the user, checking whether all relevant zones of the touch-sensitive screen are working correctly and after a No further input is recorded when you release the screen. During the remote control mode, a monitoring process is carried out on the smartphone 3. This monitoring process continuously compares the signals from acceleration sensors on the end device 3 and checks them individually to see if a predefined limit value has been exceeded. The remote control mode is then automatically stopped if at least one acceleration on the smartphone 3 exceeds the specified limit value. Then the movement of the vehicle 1 is stopped and after stopping the remote control mode, a new start of the remote control mode is only possible after the user executes the test input again.
Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen, beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente, vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehende Erläuterungen in der Beschreibung, definiert wird. Bezugszeichenliste Although the invention has been illustrated and explained in detail by preferred embodiments, the invention is not limited by the examples disclosed and other variations may be derived therefrom by those skilled in the art without departing from the scope of the invention. It is therefore clear that a large number of possible variations exist. It is also to be understood that exemplary embodiments are truly examples only and should not be construed in any way as limiting the scope, application, or configuration of the invention. Rather, the preceding description and the description of the figures enable the person skilled in the art to concretely implement the exemplary embodiments, whereby the person skilled in the art can make a variety of changes with knowledge of the disclosed inventive concept, for example with regard to the function or the arrangement of individual elements mentioned in an exemplary embodiment, without departing from the scope of protection defined by the claims and their legal equivalents, such as further explanations in the description. Reference symbol list
1 Fahrzeug 1 vehicle
3 Endgerät 3 terminal device
5 Recheneinheit 5 calculation unit

Claims

Patentansprüche Patent claims
1. Verfahren zum ferngesteuerten Einparken und/oder Ausparken eines Fahrzeugs (1), wobei Kommandos für eine Fernsteuerung des Fahrzeugs (1) mittels Eingaben auf einem berührungsempfindlichen Bildschirm eines Endgeräts (3) eines Anwenders erzeugt werden und ein Fernsteuerungsmodus des Endgeräts (3), in dem eine Fernsteuerung erfolgen kann, nach Ausführung einer vom Anwender vorzunehmenden Testeingabe durch den Anwender initiiert wird, wobei während des Fernsteuerungsmodus ein Überwachungsprozess ausgeführt wird und der Überwachungsprozess ein Überwachen einer Beschleunigung am Endgerät (3) und ein Überprüfen der überwachten Beschleunigung auf Überschreiten eines vordefinierten Grenzwerts umfasst, wobei der Fernsteuerungsmodus dann automatisch gestoppt wird, wenn die Beschleunigung am Endgerät (3) den vorgegebenen Grenzwert überschreitet. 1. Method for remotely parking and/or unparking a vehicle (1), wherein commands for remote control of the vehicle (1) are generated by means of inputs on a touch-sensitive screen of a user's terminal (3) and a remote control mode of the terminal (3), in which a remote control can take place, is initiated by the user after execution of a test input to be made by the user, a monitoring process being carried out during the remote control mode and the monitoring process including monitoring an acceleration on the terminal device (3) and checking the monitored acceleration for exceeding a predefined Limit value includes, whereby the remote control mode is automatically stopped when the acceleration on the terminal (3) exceeds the predetermined limit value.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei eine Fernsteuerung während des aktiven Fernsteuerungsmodus unterbrochen oder abgebrochen wird, wenn eine Berührung des Bildschirms des Endgeräts (3) unterbrochen wird. 2. The method according to claim 1, wherein a remote control is interrupted or canceled during the active remote control mode when a touch of the screen of the terminal (3) is interrupted.
3. Verfahren nach Anspruch 2, wobei die Berührung des Bildschirms das Drücken eines auf dem Bildschirm ortsfesten virtuellen Totmannschalters umfasst. 3. The method of claim 2, wherein touching the screen includes pressing a virtual dead man's switch stationary on the screen.
4. Verfahren nach Anspruch 2, wobei die Berührung des Bildschirms das stationäre gedrückt-Halten und/oder eine Wischgeste des Bildschirms jeweils zum Zwecke der Fernsteuerung umfasst. 4. The method according to claim 2, wherein touching the screen includes stationary holding and/or a wiping gesture of the screen, each for the purpose of remote control.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei als Endgerät (3) ein Smartphone des Anwenders verwendet wird. 5. Method according to one of the preceding claims, wherein the user's smartphone is used as the terminal (3).
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei Beschleunigungen entlang dreier Achsen eines kartesischen Koordinatensystems überwacht werden. 6. Method according to one of the preceding claims, wherein accelerations are monitored along three axes of a Cartesian coordinate system.
7. Verfahren nach Anspruch 6, wobei die drei Beschleunigungen einzeln auf Überschreiten des vordefinierten Grenzwerts überwacht werden, und der Fernsteuerungsmodus dann gestoppt wird, wenn zumindest eine der Beschleunigungen am Endgerät (3) den vorgegebenen Grenzwert entlang mindestens einer Achse überschreitet. 7. The method according to claim 6, wherein the three accelerations are individually monitored for exceeding the predefined limit value, and the remote control mode is then stopped, if at least one of the accelerations on the terminal device (3) exceeds the predetermined limit value along at least one axis.
8. Verfahren nach Anspruch 6, wobei aus den Beschleunigungen ein skalarer Referenzwert gebildet wird, wobei der Referenzwert auf Überschreiten des vordefinierten Grenzwerts überwacht wird und der Fernsteuerungsmodus dann gestoppt wird, wenn der Referenzwert den vorgegebenen Grenzwert überschreitet. 8. The method according to claim 6, wherein a scalar reference value is formed from the accelerations, the reference value being monitored for exceeding the predefined limit value and the remote control mode being stopped when the reference value exceeds the predefined limit value.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei nach dem Stoppen des Fernsteuerungsmodus ein erneuter Start des Fernsteuerungsmodus nur nach erneuter Ausführung der Testeingabe durch den Anwender möglich ist. 9. The method according to any one of the preceding claims, wherein after stopping the remote control mode, a new start of the remote control mode is only possible after the test input has been executed again by the user.
10. System zum ferngesteuerten Einparken und/oder Ausparken eines Fahrzeugs (1), aufweisend ein Endgerät (3) für einen Anwender, das dazu ausgeführt wird, Eingaben zur Fernsteuerung des Fahrzeugs (1) auf einem berührungsempfindlichen Bildschirm des Endgeräts (3) zu erfassen, wobei eine Recheneinheit (5) dazu ausgeführt ist, einen Fernsteuerungsmodus nach Ausführung einer vom Anwender auszuführenden Testeingabe zu initiieren, und während des Fernsteuerungsmodus einen Überwachungsprozess auszuführen, wobei der Überwachungsprozess ein Überwachen einer Beschleunigung am Endgerät (3) und ein Überprüfen der überwachten Beschleunigung auf Überschreiten eines vordefinierten Grenzwerts umfasst, und wobei die Recheneinheit (5) dazu ausgeführt ist, den Fernsteuerungsmodus dann zu stoppen, wenn die Beschleunigung am Endgerät (3) den vorgegebenen Grenzwert überschreitet. 10. System for remote-controlled parking and/or unparking of a vehicle (1), comprising a terminal (3) for a user, which is designed to record inputs for remote control of the vehicle (1) on a touch-sensitive screen of the terminal (3). , wherein a computing unit (5) is designed to initiate a remote control mode after executing a test input to be carried out by the user, and to carry out a monitoring process during the remote control mode, wherein the monitoring process includes monitoring an acceleration on the terminal (3) and checking the monitored acceleration Exceeding a predefined limit value, and wherein the computing unit (5) is designed to stop the remote control mode when the acceleration on the terminal (3) exceeds the predetermined limit value.
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