DE102016210452A1 - Method and apparatus for a vehicle having an emergency assistance unit - Google Patents

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Abstract

Es wird ein Verfahren und eine Vorrichtung für ein Fahrzeug, das autonom und manuell betrieben werden kann, angegeben. Ein Übergang zwischen einem manuellen und einem autonomen Fahrbetrieb oder umgekehrt erfolgt, wenn ein Fahrer ein Mittel zur Lenkung des Fahrzeugs loslässt bzw. wieder selbst in die Hand nimmt, und zudem eine Fahrerabsicht zum Wechsel des Fahrbetriebs plausibilisiert wird.A method and apparatus for a vehicle that can operate autonomously and manually is provided. A transition between a manual and an autonomous driving operation or vice versa takes place when a driver releases a means for steering the vehicle or takes it into his own hands, and also a driver intention to change the driving operation is plausibility.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft das technische Gebiet der Systeme zum autonomen Betrieb von Fahrzeugen. The present invention relates to the technical field of systems for the autonomous operation of vehicles.

Fahrerassistenzsysteme sind heute Bestandteil vieler Serienfahrzeuge. Beispiel für Fahrerassistenzsystem sind der Notbremsassistent, der eine automatische Bremsung zur Verhinderung einer drohenden Kollision einleitet und die adaptive Folgeregelung (ACC), die die Geschwindigkeit eines Fahrzeugs der Geschwindigkeit eines voranfahrenden Fahrzeugs anpasst. Driver assistance systems are today part of many production vehicles. Examples of the driver assistance system are the emergency brake assistant, which initiates automatic braking to prevent an imminent collision, and the adaptive following control (ACC), which adjusts the speed of a vehicle to the speed of a preceding vehicle.

Weitere Beispiele sind Spurhaltesysteme, die bei einem kurz bevorstehenden Verlassen der Fahrspur eine Warnung an den Fahrer ausgeben oder das Fahrzeug autonom in die Fahrspur zurücklenken. Other examples include lane keeping systems that issue a warning to the driver in the event of an imminent departure from the traffic lane or autonomously return the vehicle to the traffic lane.

Autonom fahrende Fahrzeuge können als eine Weiterbildung der Fahrerassistenzsysteme angesehen werden. Autonom fahrende Fahrzeuge übernehmen alle Fahraufgaben und nicht nur ausgewählte Funktionen wie zuvor beschrieben. Zudem muss der Fahrer bei einem Fahrerassistenzsystem das Verkehrsgeschehen zu jedem Zeitpunkt aktiv überwachen, wohingegen bei einen autonom fahrenden System sich der Fahrer auch anderen Aufgaben zuwenden darf. Autonomous vehicles can be considered as a development of driver assistance systems. Autonomous vehicles take over all driving tasks and not just selected functions as described above. In addition, in a driver assistance system, the driver must actively monitor the traffic situation at all times, whereas in the case of an autonomously driving system, the driver may also turn to other tasks.

Ist ein autonomer oder assistierter Fahrbetrieb nicht aufrechtzuerhalten, z.B. aufgrund des Ausfalls einer Hardwarekomponente, fehlerhafter oder fehlender Umfelddaten oder einer komplexen Verkehrssituation, wird ein Übernahmesignal an den Fahrer ausgegeben. If an autonomous or assisted driving operation can not be maintained, e.g. Due to the failure of a hardware component, incorrect or missing environment data or a complex traffic situation, a takeover signal is issued to the driver.

In der Offenlegungsschrift DE 10 2013 009 400 A1 wird vorgeschlagen, dass wenn der Fahrer eines in der Querregelung unterstützten Fahrzeugs die Hände nicht am Lenkrad hat, d.h. nach einer Übernahmeaufforderung nicht übernimmt, eine Notfallassistenz eingeleitet wird. Die Notfallassistenz bringt das Fahrzeug ohne Zutun des Fahrers in einen sicheren Zustand, d.h. das Fahrzeug wird zum Stillstand gebracht. In the published patent application DE 10 2013 009 400 A1 It is proposed that if the driver of a vehicle supported in the transverse control does not have his hands on the steering wheel, ie does not take over after a takeover request, an emergency assistance is initiated. The emergency assistance brings the vehicle into a safe state without the intervention of the driver, ie the vehicle is brought to a standstill.

Ein Verfahren zur Erkennung eines Lenkradkontakts durch einen Fahrer wird in der Offenlegungsschrift DE 10 2011 013 023 A1 offenbart. Anhand der Eingangsgrößen Handlenkmoment, Handlenkmomentgeschwindigkeit, Bildverarbeitungsmerkmale, die mit einem Bildsensor aufgenommen wurden, Daten eine kapazitiven Sensors und Daten eines induktiven Sensors wird eine aktuelle Fahreraktivität hinsichtlich eines Lenkradkontakts bestimmt. A method for detecting a steering wheel contact by a driver is disclosed in the publication DE 10 2011 013 023 A1 disclosed. Based on the input variables manual steering torque, manual steering torque velocity, image processing characteristics recorded with an image sensor, data on a capacitive sensor and data of an inductive sensor, an actual driver activity with regard to a steering wheel contact is determined.

In der Regel kann ein Fahrzeug, das autonom betrieben werden kann auch manuell betrieben werden. Der Fahrer entscheidet über die aktuell gewünschte Betriebsart. Hier ergibt sich die Fragestellung wie vom Fahrer ein Wechsel der Betriebsarten sicher und intuitiv eingeleitet werden kann. As a rule, a vehicle that can be operated autonomously can also be operated manually. The driver decides on the currently desired operating mode. This raises the question of how the driver can initiate a change of operating modes safely and intuitively.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst. This object is solved by the features of the independent claims.

Erfindungsgemäß wird ein Verfahren für ein Fahrzeug, das autonom und manuell betrieben werden kann, angegeben, wobei ein Übergang zwischen einem manuellen und einem autonomen Fahrbetrieb oder umgekehrt erfolgt, wenn ein Fahrer ein Mittel zur Lenkung des Fahrzeugs loslässt bzw. wieder selbst in die Hand nimmt, und zudem eine Fahrerabsicht zum Wechsel des Fahrbetriebs plausibilisiert wird. Wie im Stand der Technik beschrieben ist, kann aus dem Loslassen eines Lenkrads noch nicht eindeutig auf eine Absicht eines Fahrers geschlossen werden. Es könnte der Fall eingetreten sein, dass ein Fahrer z.B. aufgrund einer plötzlich auftretenden körperlichen Beeinträchtigung (Herzanfall, Schock, Krampf ...) fahrunfähig ist und das Lenkmittel entweder unabsichtlich berührt oder los lässt. Sollte ein Fahrer fahruntüchtig sein, müsste das Fahrzeug mit Hilfe einer Notfallassistenz in einen sicheren Zustand überführt werden. Ein unabsichtliches Berühren oder Loslassen der Lenkmittel könnte auch durch einen abgelenkten oder unaufmerksamen Fahrer erfolgen. In Abgrenzung dazu soll in der hier vorliegenden Erfindung ein absichtlicher Wechsel zwischen den Betriebsarten von einem Fahrer über das Mittel zur Lenkung eines Fahrzeugs eingeleitet werden. Um diesen Übergang abzusichern wird zusätzlich eine Plausibilisierung vorgeschlagen. Erst wenn diese positiv verläuft, wird der Wechsel der Betriebsarten vollzogen. According to the invention, a method is provided for a vehicle that can be operated autonomously and manually, with a transition between a manual and an autonomous driving operation or vice versa, when a driver releases a means for steering the vehicle or picks it up again , And also a driver intent to change the driving is plausibility. As described in the prior art, the release of a steering wheel can not yet conclude clearly a driver's intention. It could have been the case that a driver e.g. due to a sudden physical impairment (heart attack, shock, convulsion ...) is unable to drive and the steering means either unintentionally touched or let go. Should a driver be unable to drive, the vehicle would have to be transferred to a safe state with the help of an emergency assistance. Unintentional touching or releasing of the steering means could also be done by a distracted or inattentive driver. In contrast to this, in the present invention, a deliberate change between the operating modes is to be initiated by a driver via the means for steering a vehicle. In order to secure this transition, a plausibility check is additionally proposed. Only when this is positive, the change of operating modes is completed.

In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung erfolgt der Übergang von einem manuellen in einen autonomen Fahrbetrieb, wenn der Fahrer die Hände von dem Mittel zur Lenkung des Fahrzeugs entfernt und die Plausibilisierung der Fahrerabsicht zum Wechsel des Fahrbetriebs positiv ist. In a preferred embodiment of the invention, the transition from a manual to an autonomous driving operation, when the driver removes his hands from the means for steering the vehicle and the plausibility of the driver's intention to change the driving mode is positive.

Vorzugsweise ist die Plausibilisierung positiv, wenn zumindest eine der im Folgenden genannten Bedingungen erfüllt ist. Preferably, the plausibility check is positive if at least one of the following conditions is met.

Die Hände des Fahrers befinden sich in der Nähe der Mittel zur Lenkung. Der Abstand zwischen den Händen und den Mitteln zur Lenkung kann z.B. mit einer Fahrzeuginnenraumkamera bestimmt werden. Wird z.B. ein vorgegebener Schwellwert für den Abstand von einer Hand oder beiden Händen überschritten, erfolgt keine positive Plausibilisierung anhand dieses Merkmals. The driver's hands are near the steering means. The distance between the hands and the steering means may e.g. be determined with a vehicle interior camera. If e.g. exceeded a predetermined threshold for the distance from one hand or both hands, there is no positive plausibility based on this feature.

Alternativ oder zusätzlich kann die Haltung der Hände mit einer Fahrzeuginnenraumkamera überwacht werden. Anhand hinterlegter Kriterien wird entschieden, ob die Haltung der Hände zu einer positiven oder negativen Plausibilisierung führt. Alternatively or additionally, the attitude of the hands can be monitored with a vehicle interior camera. On the basis of deposited criteria it is decided whether the position of the hands leads to a positive or negative plausibility.

Ein weiteres Kriterium für die Plausibilisierung ist die Kopfhaltung oder die Blickrichtung des Fahrers, die z.B. mit einer Fahrzeuginnenraumkamera erfasst wird. Kopfhaltung oder die Blickrichtung werden in Bezug zum Verkehrsgeschehen geprüft. Z.B. erfolgt eine Überprüfung dahingehend, ob die Blickrichtung auf die vorausliegende demnächst befahrene Fahrstrecke gerichtet ist. Lassen die Kopfhaltung oder die Blickrichtung auf einen dem Verkehrsgeschehen gegenüber aufmerksamen Fahrer schließen, ist das Ergebnis der Plausibilisierung positiv und bestätigt den beabsichtigten Wechsel der Betriebsart. Another criterion for the plausibility check is the head posture or the line of vision of the driver, e.g. is detected with a vehicle interior camera. Head posture or the direction of view are checked in relation to the traffic situation. For example, a check is made as to whether the viewing direction is directed to the next upcoming driving route. If the head posture or the line of vision points to a driver attentive to the traffic situation, the result of the plausibility check is positive and confirms the intended change of operating mode.

Die Plausibilisierung kann auch anhand der Auswertung vorheriger Betriebsmodi erfolgen. Wurde das Fahrzeug bereits zuvor in einem autonomen Fahrbetrieb geführt und liegt diese autonome Fahrt weniger als eine Zeitdauer zurück, die kleiner als ein vorgegebener Schwellwert ist, wird lediglich von einer (kurzen) Unterbrechung des autonomen Fahrbetriebs durch einen manuellen Fahrbetrieb ausgegangen. The plausibility check can also be made on the basis of the evaluation of previous operating modes. If the vehicle has previously been operated in an autonomous driving mode and if this autonomous drive is less than a time duration which is smaller than a predefined threshold value, then only a (brief) interruption of the autonomous driving operation by a manual driving operation is assumed.

Ein weiteres Kriterium für die Plausibilisierung ist die Information ob der aktuell befahrene Streckenabschnitt für das autonome Fahren frei gegeben ist. Damit ist insbesondere eine Freigabe oder Empfehlung von einer Behörde o.ä. gemeint. Diese Freigabe oder Empfehlung kann sich u.a. in Abhängigkeit von dem Ausbaugrad der Strecke (Sichtbarkeit von Fahrspurmarkierungen, Verkehrszeichen, Verfügbarkeit von Streckeninformationen von Telematikdiensten ...) oder einer Streckenbelastung durch Verkehrsteilnehmer erfolgen und temporär oder permanent sein. Die Information ob der aktuell befahrene Streckenabschnitt für das autonome Fahren frei gegeben ist, kann von Verkehrszeichen angezeigt oder von Telematikdiensten zur Verfügung gestellt oder in einer elektronischen Karte, vorzugsweise in einer Karte für ein Navigationssystem, hinterlegt sein. Another criterion for the plausibility check is the information as to whether the currently traveled section of the line is free for autonomous driving. This is in particular a release or recommendation from an authority o.ä. meant. This release or recommendation may be i.a. depending on the degree of expansion of the route (visibility of lane markings, traffic signs, availability of route information from telematics services ...) or a route load by road users and be temporary or permanent. The information as to whether the currently traveled section is free for autonomous driving can be displayed by traffic signs or made available by telematics services or stored in an electronic map, preferably in a map for a navigation system.

In einer weiteren positiven Ausgestaltung der Erfindung erfolgt ein Übergang von einem autonomen in einen manuellen Fahrbetrieb, wenn der Fahrer das Mittel zur Lenkung des Fahrzeugs wieder selbst in die Hand nimmt und die Plausibilisierung der Fahrerabsicht zum Wechsel des Fahrbetriebs positiv ist. In a further advantageous embodiment of the invention, a transition from an autonomous to a manual driving operation, when the driver takes the means for steering the vehicle again in the hand and the plausibility of the driver's intention to change the driving mode is positive.

Vorzugsweise ist die Plausibilisierung positiv, wenn zumindest eine der im Folgenden genannten Bedingungen erfüllt ist. Preferably, the plausibility check is positive if at least one of the following conditions is met.

Ein Drehmoment wird vom Fahrer über die Mittel zur Lenkung eingebracht. Dies wird als positives Signal gedeutet, dass der Fahrer bereit und willens ist, die Fahraufgabe selbst wahrzunehmen. Das Dreh- bzw. Lenkmoment kann auch ein resultierendes Gegendrehmoment als Reaktion auf eine Prüfsequenz sein, wobei die Prüfsequenz Bestandteil des erfindungsgemäßen Verfahrens ist. Die Plausibilisierung ist in diesem Fall positiv. A torque is introduced by the driver via the means for steering. This is interpreted as a positive signal that the driver is ready and willing to perform the driving task himself. The rotational or steering torque may also be a resultant reaction torque in response to a test sequence, wherein the test sequence is part of the method according to the invention. The plausibility check is positive in this case.

Ein weiteres Kriterium für die Plausibilisierung ist die Kopfhaltung oder die Blickrichtung des Fahrers, die z.B. mit einer Fahrzeuginnenraumkamera erfasst wird. Kopfhaltung oder die Blickrichtung werden in Bezug zum Verkehrsgeschehen geprüft. Z.B. erfolgt eine Überprüfung dahingehend, ob die Blickrichtung auf die vorausliegende demnächst befahrene Fahrstrecke gerichtet ist. Lassen die Kopfhaltung oder die Blickrichtung auf einen dem Verkehrsgeschehen gegenüber aufmerksamen Fahrer schließen, ist das Ergebnis der Plausibilisierung positiv und bestätigt den beabsichtigten Wechsel der Betriebsart. Another criterion for the plausibility check is the head posture or the line of vision of the driver, e.g. is detected with a vehicle interior camera. Head posture or the direction of view are checked in relation to the traffic situation. For example, a check is made as to whether the viewing direction is directed to the next upcoming driving route. If the head posture or the line of vision points to a driver attentive to the traffic situation, the result of the plausibility check is positive and confirms the intended change of operating mode.

Die Plausibilisierung kann auch anhand der Auswertung vorheriger Betriebsmodi erfolgen. Wurde das Fahrzeug bereits zuvor in einem manuellen Fahrbetrieb geführt und liegt diese manuelle Fahrt weniger als eine Zeitdauer zurück, die kleiner als ein vorgegebener Schwellwert ist, wird lediglich von einer (kurzen) Unterbrechung des manuellen Fahrbetriebs durch einen autonomen Fahrbetrieb ausgegangen. The plausibility check can also be made on the basis of the evaluation of previous operating modes. If the vehicle has previously been guided in a manual driving mode and this manual drive is less than a time period which is less than a predefined threshold value, then only a (brief) interruption of the manual driving operation is assumed by an autonomous driving operation.

Ein weiteres Kriterium für die Plausibilisierung ist die Information ob der aktuell befahrene Streckenabschnitt für das autonome Fahren freigegeben bzw. empfohlen ist und ob diese Freigabe bzw. Empfehlung in Kürze endet. Damit ist insbesondere eine Freigabe oder Empfehlung von einer Behörde o.ä. gemeint. Diese Freigabe oder Empfehlung kann sich u.a. in Abhängigkeit von dem Ausbaugrad der Strecke (Sichtbarkeit von Fahrspurmarkierungen, Verkehrszeichen, Verfügbarkeit von Streckeninformationen von Telematikdiensten ...) oder einer Streckenbelastung durch Verkehrsteilnehmer erfolgen und temporär oder permanent sein. Die Information ob der aktuell befahrene Streckenabschnitt für das autonome Fahren frei gegeben ist, kann von Verkehrszeichen angezeigt oder von Telematikdiensten zur Verfügung gestellt oder in einer elektronischen Karte, vorzugsweise in einer Karte für ein Navigationssystem, hinterlegt sein. Endet die Freigabe für den autonomen Fahrbetrieb für den aktuell befahrenen Streckenabschnitt in Kürze, wird davon ausgegangen, dass die Beendigung des autonomen Fahrbetriebs vom Fahrer beabsichtigt ist und das Ergebnis der Plausibilisierung ist positiv. Another criterion for the plausibility check is the information as to whether the currently used section of the route is approved or recommended for autonomous driving and whether this approval or recommendation ends shortly. This is in particular a release or recommendation from an authority o.ä. meant. This release or recommendation may be i.a. depending on the degree of expansion of the route (visibility of lane markings, traffic signs, availability of route information from telematics services ...) or a route load by road users and be temporary or permanent. The information as to whether the currently traveled section is free for autonomous driving can be displayed by traffic signs or made available by telematics services or stored in an electronic map, preferably in a map for a navigation system. If the release for the autonomous driving operation for the currently traveled section ends shortly, it is assumed that the termination of the autonomous operation by the driver is intended and the result of the plausibility check is positive.

Eine bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass vor einem Übergang zwischen einem manuellen und einem autonomen Fahrbetrieb das Vorliegen einer Notfallsituation geprüft und eine Notfallsituation ausgeschlossen wird. Eine Notfallsituation liegt z.B. vor, wenn ein Fahrer aufgrund einer plötzlich auftretenden körperlichen Beeinträchtigung (Herzanfall, Schock, Krampf ...) fahrunfähig ist. Weitere Gründe für eine Fahrunfähigkeit können Müdigkeit oder eine starke Ablenkung des Fahrers sein. In diesem Fall wird vorzugsweise eine Notfallassistenz eingeleitet. Die Notfallassistenz bringt das Fahrzeug ohne Zutun des Fahrers in einen sicheren Zustand, d.h. das Fahrzeug wird zum Stillstand gebracht. A preferred embodiment of the invention provides that before a transition between a manual and autonomous driving, the presence of an emergency situation is checked and an emergency situation is excluded. An emergency situation exists, for example, when a driver is unable to drive due to a sudden physical impairment (heart attack, shock, spasm ...). Other reasons for an inability to drive may be fatigue or a serious distraction of the driver. In this case, an emergency assistance is preferably initiated. The emergency assistance brings the vehicle into a safe state without the intervention of the driver, ie the vehicle is brought to a standstill.

Zudem wird eine Vorrichtung für das zuvor beschriebene Verfahren beansprucht. Die Vorrichtung umfassend einen elektronischen nichtflüchtigen Speicher, auf dem das Verfahren hinterlegt ist. Zudem ist eine Recheneinheit zur Ausführung des Verfahrens vorgesehen. Die Vorrichtung mit Mitteln zur Plausibilisierung der Fahrerabsicht und einer Steuereinheit für einen autonomen Fahrbetrieb verbindbar. In einer weiteren positiven Ausgestaltung ist die Vorrichtung in der Steuereinheit für den autonomen Fahrbetrieb angeordnet ist. In addition, a device for the method described above is claimed. The device comprises an electronic non-volatile memory on which the method is deposited. In addition, a computing unit for carrying out the method is provided. The device with means for plausibility of the driver's intent and a control unit for autonomous driving connected. In a further advantageous embodiment, the device is arranged in the control unit for autonomous driving.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen und Figuren näher beschrieben. The invention will be described in more detail with reference to embodiments and figures.

In 1 ist das erfindungsgemäße Verfahren schematisch für den Fall einen aktuellen manuellen Fahrbetriebs dargestellt. Während des manuellen Fahrbetriebs wird erkannt, dass der Fahrer die Lenkmittel loslässt. Die Erkennung kann beispielsweise mittels kapazitiver oder induktiver Sensoren am Lenkmittel oder dem Fehlen einer Lenkaktivität des Fahrers erfolgen. In diesem Fall wird plausibilisiert, ob ein Übergang in einen autonomen Fahrbetrieb vom Fahrer beabsichtigt ist. Fällt die Plausibilisierung positiv aus, wird in den autonomen Fahrbetrieb gewechselt. Fällt die Plausibilisierung negativ aus, wird der manuelle Fahrbetrieb aufrechterhalten. In 3 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel der Erfindung schematisch dargestellt. Dieses Ausführungsbeipiel unterscheidet sich von dem in 1 dargestellten Beispiel dadurch, dass zusätzlich eine Prüfung vorgesehen ist, ob ein Notfall vorliegt. Eine Notfallsituation liegt z.B. vor, wenn ein Fahrer aufgrund einer plötzlich auftretenden körperlichen Beeinträchtigung (Herzanfall, Schock, Krampf ...) fahrunfähig ist. Weitere Gründe für eine Fahrunfähigkeit können Müdigkeit oder eine starke Ablenkung des Fahrers sein. Eine Erkennung einer Notfallsituation kann z.B. mit einer Innenraumkamera erfolgen, die Körperhaltung und/oder Blickrichtung des Fahrers aufzeichnet. Alternativ oder zusätzlich können Mitteln zur Überwachung von Puls und/oder Herzfrequenz und/oder Atmung des Fahrers vorgesehen sein. Liegt ein Notfall vor, so wird eine Notfallassistenz eingeleitet. Liegt kein Notfall vor, so wird das erfindungsgemäße Verfahren mit der Plausibilisierung der Fahrerabsicht zum Wechsel in einen anderen Betriebsmodus weitergeführt. In 1 the method according to the invention is shown schematically in the case of a current manual driving operation. During manual driving, it is recognized that the driver releases the steering means. The detection can be done for example by means of capacitive or inductive sensors on the steering means or the lack of steering activity of the driver. In this case, a plausibility check is made as to whether a transition to autonomous driving by the driver is intended. If the plausibility check is positive, the system switches to autonomous driving. If the plausibility check is negative, manual driving is maintained. In 3 is a further embodiment of the invention shown schematically. This embodiment differs from that in 1 illustrated example in that an additional check is provided, if an emergency exists. An emergency situation exists, for example, when a driver is unable to drive due to a sudden physical impairment (heart attack, shock, spasm ...). Other reasons for an inability to drive may be fatigue or a serious distraction of the driver. A detection of an emergency situation can be done, for example, with an interior camera that records the posture and / or direction of the driver. Alternatively or additionally, means for monitoring the pulse and / or heart rate and / or breathing of the driver may be provided. If an emergency occurs, an emergency assistance is initiated. If there is no emergency, then the method according to the invention is continued with the plausibility of the driver intention to change to another operating mode.

In 2 ist das erfindungsgemäße Verfahren schematisch für den Fall einen aktuellen autonomen Fahrbetriebs dargestellt. Während des autonomen Fahrbetriebs wird erkannt, dass der Fahrer eine oder zwei Hände an die Lenkmittel legt. Die Erkennung kann beispielsweise mittels kapazitiver oder induktiver Sensoren am Lenkmittel oder dem Erkennen einer Lenkaktivität des Fahrers erfolgen. In diesem Fall wird plausibilisiert, ob ein Übergang in einen manuellen Fahrbetrieb vom Fahrer beabsichtigt ist. Fällt die Plausibilisierung positiv aus, wird in den manuellen Fahrbetrieb gewechselt. Fällt die Plausibilisierung negativ aus, wird der autonome Fahrbetrieb aufrechterhalten. Es ist für den Fachmann selbstverständlich, dass auch dieses Ausführungsbeispiel mit einer Notfallerkennung wie in 3 gezeigt ausgeführt werden kann. Auch hier würde dann ganz analog nach der Erkennung von zumindest einer Hand an den Lenkmitteln eine Prüfung, ob ein Notfall vorliegt, erfolgen. Liegt ein Notfall vor, so wird eine Notfallassistenz eingeleitet. Liegt kein Notfall vor, so wird das erfindungsgemäße Verfahren mit der Plausibilisierung der Fahrerabsicht zum Wechsel in einen anderen Betriebsmodus weitergeführt. In 2 the method according to the invention is shown schematically in the case of a current autonomous driving operation. During autonomous driving, it is recognized that the driver places one or two hands on the steering means. The detection can be done for example by means of capacitive or inductive sensors on the steering means or the recognition of a steering activity of the driver. In this case, a plausibility check is made as to whether a transition to manual driving by the driver is intended. If the plausibility check is positive, the system switches to manual driving mode. If the plausibility check is negative, autonomous driving is maintained. It is obvious to the person skilled in the art that also this embodiment with an emergency recognition as in 3 shown can be executed. Again, then quite analogous to the detection of at least one hand on the steering means would check whether an emergency exists. If an emergency occurs, an emergency assistance is initiated. If there is no emergency, then the method according to the invention is continued with the plausibility of the driver intention to change to another operating mode.

4 zeigt die erfindungsgemäße Vorrichtung, die von einer gestrichelten Linie umgeben ist. Die Vorrichtung umfasst zumindest eine Recheneinheit zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens und einen nichtflüchtigen elektronischen Speicher auf dem das erfindungsgemäße Verfahren hinterlegt ist. Die Vorrichtung ist mit einem Steuergerät zum autonomen Fahrbetrieb und Mitteln zur Plausibilisierung der Fahrerabsicht verbunden. Die Mittel zur Plausibilisierung der Fahrerabsicht stellen die Eingangsgrößen (z.B. Abstand der Hände zum Lenkrad, Informationen über Freigabe eines Streckenabschnitts zum autonomen Fahren, Kopfhaltung oder Blickrichtung des Fahrers, Art und Dauer eines zurückliegenden Fahrbetriebs, ...) zur Verfügung. Die Plausibilisierung erfolgt anhand der Eingangsgrößen in der erfindungsgemäßen Vorrichtung. 4 shows the device according to the invention, which is surrounded by a dashed line. The device comprises at least one arithmetic unit for carrying out the method according to the invention and a nonvolatile electronic memory on which the method according to the invention is stored. The device is connected to a control unit for autonomous driving and means for plausibility of the driver's intent. The means for plausibility of the driver's intention, the input variables (eg distance of the hands to the steering wheel, information on the release of a section of autonomous driving, head posture or direction of the driver, type and duration of a past driving operation, ...) available. The plausibility check is based on the input variables in the device according to the invention.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Claims (9)

Verfahren für ein Fahrzeug, das autonom und manuell betrieben werden kann, wobei ein Übergang zwischen einem manuellen und einem autonomen oder zwischen einem autonomen und einem manuellen Fahrbetrieb erfolgt, wenn ein Fahrer ein Mittel zur Lenkung des Fahrzeugs loslässt bzw. wieder selbst in die Hand nimmt, und zudem eine Fahrerabsicht zum Wechsel des Fahrbetriebs plausibilisiert wird.  Method for a vehicle that can be operated autonomously and manually with a transition between a manual and an autonomous or between an autonomous and a manual driving, if a driver lets go of a means for steering the vehicle or picks it up again, and also a driver intent to change the driving is plausibility. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein Übergang von einem manuellen zu einem autonomen Fahrbetrieb erfolgt, wenn der Fahrer die Hände von dem Mittel zur Lenkung des Fahrzeugs entfernt und die Plausibilisierung der Fahrerabsicht zum Wechsel des Fahrbetriebs positiv ist. A method according to claim 1, characterized in that a transition from a manual to an autonomous driving operation takes place when the driver removes his hands from the means for steering the vehicle and the plausibility of the driver's intention to change the driving mode is positive. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine Plausibilisierung der Fahrerabsicht zum Wechsel von einem manuellen in einen autonomen Fahrbetrieb positiv ist, wenn zumindest eine der folgenden Bedingungen erfüllt ist a) die Hände des Fahrers in der Nähe der Mittel zur Lenkung sind b) eine Haltung der Hände vorgegebenen Kriterien entspricht c) anhand der Kopfhaltung oder Blickrichtung des Fahrers eine Aufmerksamkeit für das Verkehrsgeschehen erkannt wird d) das Fahrzeug wurde in einer vorgegebenen zurückliegenden Zeitspanne zumindest ein Mal autonom betrieben e) das Fahrzeug einen Streckenabschnitt befährt, der für autonomes Fahren freigegeben wurde. A method according to claim 2, characterized in that a plausibility of the driver's intention to change from a manual to an autonomous driving operation is positive when at least one of the following conditions is met: a) the driver's hands in the vicinity of the steering means are b) a Attitude of the hands according to predetermined criteria c) on the basis of the head position or line of sight of the driver attention is recognized for the traffic d) the vehicle was at least once autonomously operated in a given period of time e) the vehicle travels a section of the track, released for autonomous driving has been. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein Übergang von einem autonomen in einen manuellen Fahrbetrieb erfolgt, wenn der Fahrer das Mittel zur Lenkung des Fahrzeugs wieder selbst in die Hand nimmt und und die Plausibilisierung der Fahrerabsicht zum Wechsel des Fahrbetriebs positiv ist. A method according to claim 1, characterized in that a transition from an autonomous to a manual driving operation takes place when the driver takes the means for steering the vehicle again in his own hands and the plausibility of the driver's intention to change the driving mode is positive. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass eine Plausibilisierung der Fahrerabsicht zum Wechsel von einem autonomen in einen manuellen Fahrbetrieb positiv ist, wenn zumindest eine der folgenden Bedingungen erfüllt ist a) ein Drehmoment vom Fahrer über die Mittel zur Lenkung eingebracht wird b) anhand der Kopfhaltung oder Blickrichtung des Fahrers eine Aufmerksamkeit für das Verkehrsgeschehen erkannt wird c) das Fahrzeug wurde in einer vorgegebenen zurückliegenden Zeitspanne zumindest ein Mal manuell betrieben wurde d) der autonome Fahrbetrieb für eine Zeitdauer kleiner als ein vorgegebener Schwellwert aktiviert ist e) das Fahrzeug einen Streckenabschnitt befährt, der für autonomes Fahren freigegeben wurde, wobei der freigegebene Streckenabschnitt in Kürze endet. A method according to claim 4, characterized in that a plausibility of the driver's intention to change from an autonomous to a manual driving is positive if at least one of the following conditions is met: a) a torque is introduced by the driver via the means for steering b) based on C) the vehicle has been operated manually at least once in a given previous period of time d) the autonomous driving mode is activated for a period of time less than a predefined threshold value e) the vehicle is traveling on a section of the route , which has been released for autonomous driving, the shared section ends shortly. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass vor einem Übergang zwischen einem manuellen und einem autonomen Fahrbetrieb das Vorliegen einer Notfallsituation geprüft und eine Notfallsituation ausgeschlossen wird. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the presence of an emergency situation is checked and an emergency situation is excluded before a transition between a manual and an autonomous driving operation. Vorrichtung für ein Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche umfassend einen elektronischen nicht-flüchtigen Speicher, auf dem das Verfahren hinterlegt ist und eine Recheneinheit zur Ausführung des Verfahrens, wobei die Vorrichtung mit Mitteln zur Plausibilisierung der Fahrerabsicht und einer Steuereinheit für einen autonomen Fahrbetrieb verbindbar ist.  Device for a method according to one of the preceding claims comprising an electronic non-volatile memory on which the method is deposited and a computing unit for carrying out the method, wherein the device with means for plausibility of the driver's intention and a control unit for an autonomous driving operation is connectable. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung in einer Steuereinheit für den autonomen Fahrbetrieb angeordnet ist. Apparatus according to claim 7, characterized in that the device is arranged in a control unit for autonomous driving. Fahrzeug, das manuell und autonom betreibbar ist, mit einer Vorrichtung gemäß Anspruch 7 oder 8.  Vehicle which is manually and autonomously operable, with a device according to claim 7 or 8.
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