DE102012017628A1

DE102012017628A1 - Method for controlling a vehicle and driver assistance system

Info

Publication number: DE102012017628A1
Application number: DE201210017628
Authority: DE
Inventors: Mirko Junge; Philip Heck
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2012-09-06
Filing date: 2012-09-06
Publication date: 2014-03-06
Also published as: WO2014037245A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs (3), wobei während eines Ausweichmanövers des Fahrzeugs (3) zur Verminderung von Kollisionsfolgen eine tatsächliche Kollision des Fahrzeugs (3) überwacht wird, wobei ein Kompensationsmanöver angezeigt und/oder durchgeführt wird, falls die tatsächliche Kollision nicht detektiert wird.The invention relates to a method for controlling a vehicle (3), an actual collision of the vehicle (3) being monitored during an evasive maneuver of the vehicle (3) to reduce the consequences of a collision, with a compensation maneuver being displayed and / or carried out if the actual collision Collision is not detected.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs sowie ein Fahrerassistenzsystem zur Steuerung eines Fahrzeugs.The invention relates to a method for controlling a vehicle and to a driver assistance system for controlling a vehicle.

Aus dem Stand der Technik sind Fahrerassistenzverfahren zur Anzeige und/oder autonomen beziehungsweise teilautonomen Einregelung eines kollisionsvermeidenden beziehungsweise Kollisionsfolgen mindernden Fahrmanövers eines Kraftfahrzeugs bekannt. Die DE 10 2008 040 077 A1 offenbart ein solches Verfahren, basierend auf wenigstens einer ermittelten Ausweichtrajektorie, um während der Fahrt des Kraftfahrzeugs einen Unfall zu vermeiden. Hierbei wird in einem Situationserfassungsschritt eine Erfassung einer aktuellen Umfeldsituation des Kraftfahrzeugs mittels wenigstens eines Objektdetektionssensors des Kraftfahrzeugs und/oder Daten wenigstens eines weiteren Fahrzeugsystems durchgeführt. Weiter wird in einem Situationsbeurteilungsschritt wenigstens eine Ausweichtrajektorie, basierend auf der aktuellen Umfeldsituation des Kraftfahrzeugs und einer Trajektorienvorhersage für das Kraftfahrzeug und für wenigstens ein detektiertes Objekt in dem Umfeld des Kraftfahrzeugs ermittelt. Schließlich wird in einem Aktionsschritt eine Anzeige und/oder eine autonome beziehungsweise teilautonome Einregelung des auf einer der ermittelten Ausweichtrajektorien basierenden Fahrmanövers durchgeführt.Driver assistance methods for indicating and / or autonomous or semi-autonomous adjustment of a collision-avoiding or collision-consequences-reducing driving maneuver of a motor vehicle are known from the prior art. The DE 10 2008 040 077 A1 discloses such a method, based on at least one determined evasion trajectory, in order to avoid an accident while driving the motor vehicle. Here, in a situation detection step, a detection of a current environmental situation of the motor vehicle is carried out by means of at least one object detection sensor of the motor vehicle and / or data of at least one further vehicle system. Furthermore, at least one evasion trajectory, based on the current environment situation of the motor vehicle and a trajectory prediction for the motor vehicle and for at least one detected object in the environment of the motor vehicle, is determined in a situation assessment step. Finally, in an action step, a display and / or an autonomous or partially autonomous adjustment of the driving maneuver based on one of the determined avoidance trajectories is carried out.

Die WO 2010/003714 offenbart ein Verfahren zum Unterstützen des Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem Ausweichmanöver, wobei eine Umgebung des Fahrzeugs im Hinblick auf Hindernisse überwacht und eine Assistenzfunktion wenigstens eine Trajektorie berechnet, entlang derer das Fahrzeug dem Hindernis ausweichen könnte. Weiter wird ermittelt, ob der Fahrer ein Ausweichmanöver einleitet und, sobald der Fahrer ein Ausweichmanöver eingeleitet hat, ein Lenkaktuator durch eine Assistenzfunktion angesteuert, um das Fahrzeug entlang der zuvor berechneten Trajektorie durch das Ausweichmanöver zu führen.The WO 2010/003714 discloses a method for assisting the driver of a motor vehicle in an evasive maneuver wherein an environment of the vehicle is monitored for obstacles and an assistance function calculates at least one trajectory along which the vehicle could evade the obstacle. It is further determined whether the driver initiates an evasive maneuver and, as soon as the driver has initiated an evasive maneuver, actuated a steering actuator by an assistance function in order to guide the vehicle along the previously calculated trajectory through the evasive maneuver.

Die DE 10 2009 020 649 A1 offenbart ein Verfahren zur Kollisionsvermeidung für ein Fahrzeug durch Ausweichen vor einem Hindernis, wobei im Falle einer drohenden Kollision mehrere mögliche Ausweichtrajektorien ermittelt und den Ausweichtraktorien Zeitabstandsgrenzen zugeordnet werden, die den Zeitabstand zum Hindernis repräsentieren, bei dem zur Kollisionsvermeidung ein Ausweichmanöver gemäß der jeweiligen Traktorie spätestens eingeleitet werden muss. Bei Erreichen einer oder mehrerer Zeitabstandsgrenzen wird jeweils eine für einen Fahrer des Fahrzeugs wahrnehmbare Warnung ausgelöst.The DE 10 2009 020 649 A1 discloses a method for collision avoidance for a vehicle by avoiding an obstacle, wherein in the event of an imminent collision several possible evasion trajectories determined and the avoidance tractors are assigned time intervals that represent the time interval to the obstacle, initiated at the collision avoidance evasive maneuver according to the respective tractor at the latest must become. When one or more time limits are reached, a warning perceptible to a driver of the vehicle is triggered in each case.

Die DE 10 2011 106 520 A1 offenbart ein Verfahren zur Verhinderung einer Kollision eines Fahrzeugs, wobei eine Lage und eine Bewegung von Objekten in einem Fahrzeugumfeld relativ zum Fahrzeug erfasst und hinsichtlich einer Kollisionsgefahr bewertet werden. Weiter wird in Abhängigkeit der Bewertung der Kollisionsgefahr automatisch in ein Bremssystem und/oder ein Lenksystem des Fahrzeugs eingegriffen, wenn gemäß der Bewertung eine Kollision des Fahrzeugs mit einem Objekt ohne Systemeingriff unausweichlich ist. Weiter wird laufend eine Betätigung eines Bremspedals des Fahrzeugs erfasst und auf eine Kollisionsgefahr geschlossen, wenn das Bremspedal mit einer Betätigungsgeschwindigkeit, die eine vorgegebene Mindestbetätigungsgeschwindigkeit überschreitet, und um einen Betätigungsbetrag, der einen vorgegebenen Mindestbetätigungsbetrag überschreitet, betätigt wird. Weiter wird bei einer erkannten Kollisionsgefahr automatisch ein Ausweichmanöver durchgeführt, wenn die Bewertung der Kollisionsgefahr ergibt, dass eine Kollision durch ein Ausweichmanöver, aber nicht durch ein Bremsmanöver, verhindert werden kann.The DE 10 2011 106 520 A1 discloses a method for preventing a collision of a vehicle, wherein a location and movement of objects in a vehicle environment relative to the vehicle are detected and evaluated for a risk of collision. Furthermore, depending on the assessment of the risk of collision, intervention is automatically made in a brake system and / or a steering system of the vehicle if, according to the assessment, a collision of the vehicle with an object without system intervention is unavoidable. Further, an operation of a brake pedal of the vehicle is continuously detected and closed to a collision hazard when the brake pedal is operated at an operation speed exceeding a predetermined minimum operation speed and an operation amount exceeding a predetermined minimum operation amount. Furthermore, if a collision danger is detected, an evasive maneuver is automatically carried out if the assessment of the risk of collision shows that a collision can be prevented by an evasive maneuver, but not by a braking maneuver.

Keine der vorgeschlagenen Lösungen offenbart eine Steuerung des Fahrzeugs, wenn eine berechnete Kollision, zum Beispiel aufgrund einer Fehldetektion eines sich im Umfeld bewegenden Objekts, während eines eingeleiteten Ausweichmanövers nicht erfolgt.None of the proposed solutions discloses a control of the vehicle when a calculated collision, for example due to a misdetection of an object moving in the surrounding environment, does not occur during an initiated evasive maneuver.

Es stellt sich das technische Problem, ein Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs und ein Fahrerassistenzsystem zu schaffen, welche eine Betriebssicherheit des Fahrzeugs, insbesondere eine Betriebssicherheit während eines Ausweichmanövers aufgrund einer berechneten Kollision, erhöhen.The technical problem arises of providing a method for controlling a vehicle and a driver assistance system which increase operational safety of the vehicle, in particular operational safety during an evasive maneuver due to a calculated collision.

Die Lösung des technischen Problems ergibt sich durch die Gegenstände mit den Merkmalen der Ansprüche 1 und 10. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.The solution of the technical problem results from the objects with the features of claims 1 and 10. Further advantageous embodiments of the invention will become apparent from the dependent claims.

Vorgeschlagen wird ein Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs. Die Steuerung des Fahrzeugs bezeichnet hierbei die Steuerung mindestens eines steuerbaren Systems des Fahrzeugs. Insbesondere umfasst das Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs die Steuerung eines Bremssystems und/oder eines Lenksystems des Fahrzeugs. Das Lenksystem kann insbesondere ein elektromechanisches Lenksystem sein, welches einen Kraftfahrzeugführer während einer Durchführung eines Lenkmanövers unterstützt und gegebenenfalls autonom oder teilautonom ein Lenken von lenkbaren Fahrzeugrädern durchführen kann.A method for controlling a vehicle is proposed. The control of the vehicle in this case denotes the control of at least one controllable system of the vehicle. In particular, the method for controlling a vehicle comprises the control of a brake system and / or a steering system of the vehicle. In particular, the steering system can be an electromechanical steering system which assists a motor vehicle driver during a steering maneuver and, if appropriate, can autonomously or partially autonomously carry out steering of steerable vehicle wheels.

Während eines Ausweichmanövers des Fahrzeugs zur Verminderung von Kollisionsfolgen wird hierbei eine tatsächliche Kollision des Fahrzeugs überwacht. Hierbei kann eine (unvermeidliche) zukünftige Kollision des Fahrzeugs detektiert, berechnet oder vorausgesagt werden und dementsprechend das Ausweichmanöver eingeleitet werden. Das Ausweichmanöver dient hierbei ausschließlich zur Verminderung von Kollisionsfolgen, beispielsweise zur Verminderung einer Beschädigung des Kraftfahrzeugs, und nicht der Verhinderung der Kollision, da diese auch bei einem Eingriff in ein steuerbares System unvermeidlich ist. Das Ausweichmanöver kann also ein Ausweichmanöver des Fahrzeugs sein, welches durchgeführt wird, falls eine unvermeidliche zukünftige Kollision des Fahrzeugs mit einem von dem Fahrzeug verschiedenen Objekt detektiert oder bestimmt wird. Eine solche Kollision kann beispielsweise mittels eines Verfahrens zur Kollisionserkennung bestimmt werden. Die Kollisionserkennung kann hierbei beispielsweise in Abhängigkeit von Ausgangsdaten von Einrichtungen zur Erfassung eines Umfelds des Fahrzeugs erfolgen. Beispielsweise kann das Fahrzeug Objektdetektionssensoren aufweisen, mittels derer stationäre oder bewegliche Objekte im Umfeld des Fahrzeugs detektiert werden können. Weiter kann das Fahrzeug eine Auswerteeinrichtung aufweisen, wobei mittels der Auswerteeinrichtung Fahrzeugdaten, wie zum Beispiel eine Bewegungsrichtung, eine Geschwindigkeit und/oder eine Beschleunigung des Fahrzeugs, und/oder Positions- und/oder Bewegungsinformationen von im Umfeld detektierten Objekten bezüglich einer möglichen Kollision ausgewertet werden können. Eine Kollision kann dann unvermeidlich sein, wenn es keinen zulässigen Eingriff in eine Steuerung des Fahrzeugs gibt, durch die die Kollision verhindert werden kann.During an evasive maneuver of the vehicle to reduce collision consequences In this case, an actual collision of the vehicle is monitored. In this case, an (inevitable) future collision of the vehicle can be detected, calculated or predicted and, accordingly, the evasive maneuver can be initiated. The avoidance maneuver here serves exclusively to reduce collision consequences, for example to reduce damage to the motor vehicle, and not to prevent the collision, since this is unavoidable even when engaging in a controllable system. The avoidance maneuver may thus be an avoidance maneuver of the vehicle, which is carried out if an unavoidable future collision of the vehicle with an object other than the vehicle is detected or determined. Such a collision can be determined, for example, by means of a collision detection method. The collision detection can take place, for example, in dependence on output data from devices for detecting an environment of the vehicle. For example, the vehicle may have object detection sensors by means of which stationary or movable objects can be detected in the environment of the vehicle. Further, the vehicle may have an evaluation device, wherein by means of the evaluation device vehicle data, such as a direction of movement, a speed and / or acceleration of the vehicle, and / or position and / or motion information of objects detected in the environment with respect to a possible collision are evaluated can. A collision can be unavoidable if there is no permissible intervention in a control of the vehicle by which the collision can be prevented.

Während des Ausweichmanövers wird eine tatsächliche Kollision des Fahrzeugs überwacht. Hierfür kann das Fahrzeug mindestens eine Einrichtung zur Kollisionsdetektion aufweisen. Beispielsweise kann das Fahrzeug einen Druck- oder Beschleunigungssensor aufweisen, wobei. eine Kollision in Abhängigkeit von Ausgangssignalen des Druck- und/oder Beschleunigungssensors detektiert werden kann. Weiter kann das Fahrzeug eine Auswerteeinrichtung umfassen, die beispielsweise datentechnisch mit der Einrichtung zur Kollisionsdetektion beziehungsweise -erfassung verbunden ist, und die während des Ausweichmanövers detektiert, ob eine tatsächliche Kollision des Fahrzeugs mit einem von dem Fahrzeug verschiedenen Objekt erfolgt.During the evasive maneuver an actual collision of the vehicle is monitored. For this purpose, the vehicle may have at least one device for collision detection. For example, the vehicle may include a pressure or acceleration sensor, wherein. a collision in response to output signals of the pressure and / or acceleration sensor can be detected. Furthermore, the vehicle may comprise an evaluation device which, for example, is connected to the means for collision detection or data acquisition, and which detects during the avoidance maneuver whether an actual collision of the vehicle takes place with an object different from the vehicle.

Ein Kompensationsmanöver wird angezeigt und/oder durchgeführt, falls die tatsächliche Kollision nicht detektiert wird. Das Kompensationsmanöver beschreibt ein Fahrmanöver, durch welches das Fahrzeug mit einer im Vergleich zum Ausweichmanöver erhöhten Betriebssicherheit gesteuert wird. Beispielsweise, wie nach folgend näher erläutert, kann das Kompensationsmanöver derart angezeigt und/oder durchgeführt werden, dass das Fahrzeug während des Kompensationsmanövers auf eine Fahrbahn zurückkehrt oder eine Fahrbahn nicht verlässt.A compensation maneuver is displayed and / or performed if the actual collision is not detected. The compensation maneuver describes a driving maneuver by means of which the vehicle is controlled with an increased operational safety compared to the avoidance maneuver. For example, as explained in more detail below, the compensation maneuver can be displayed and / or performed such that the vehicle returns to a roadway or does not leave a roadway during the compensation maneuver.

Als Anzeige eines Kompensationsmanövers kann hierbei eine optische, haptische und/oder akustische Anzeige von Steuerempfehlungen, beispielsweise von Lenk- und/oder Bremsempfehlungen, für den Kraftfahrzeugführer verstanden werden. In diesem Fall erfolgt kein autonomer Eingriff in eine Steuerung des Fahrzeugs.As an indication of a compensation maneuver, in this case an optical, haptic and / or acoustic indication of control recommendations, for example of steering and / or brake recommendations, for the motor vehicle driver can be understood. In this case, no autonomous intervention takes place in a control of the vehicle.

Unter einer Durchführung eines Kompensationsmanövers kann ein autonomer oder teilautonomer Eingriff in ein System zur Steuerung des Fahrzeugs, beispielsweise in ein Bremssystem und/oder in ein Lenksystem, verstanden werden. Beispielsweise kann ein Kompensationsmanöver durchgeführt werden, indem ein Lenksystem, zum Beispiel das vorhergehend erläuterte elektromechanische Lenksystem, lenkbare Räder des Fahrzeugs lenkt. Alternativ oder kumulativ kann ein Kompensationsmanöver durchgeführt werden, indem ein Bremssystem mindestens eine Bremse des Fahrzeugs ansteuert. Hierdurch kann z. B. ein Eingriff in eine Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs erfolgen.Carrying out a compensation maneuver can be understood to be an autonomous or partially autonomous intervention in a system for controlling the vehicle, for example in a brake system and / or in a steering system. For example, a compensation maneuver may be performed by steering a steering system, such as the previously discussed electromechanical steering system, of steerable wheels of the vehicle. Alternatively or cumulatively, a compensation maneuver can be carried out by a brake system activating at least one brake of the vehicle. As a result, z. B. engage in a longitudinal and / or transverse guide of the vehicle.

Alternativ oder kumulativ kann eine zukünftige Kollision des Fahrzeugs überwacht werden. Hierbei bedeutet eine Überwachung der zukünftigen Kollision eine Auswertung von z. B. Sensordaten dahingehend, ob die zu einem früheren Zeitpunkt detektierte zukünftige Kollision zu einem aktuellen Zeitpunkt weiterhin erfolgt oder nicht. Entsprechend den vorhergehenden Ausführungen, wird ein Kompensationsmanöver angezeigt und/oder durchgeführt, falls die zukünftige Kollision nicht mehr erfolgt.Alternatively or cumulatively, a future collision of the vehicle may be monitored. Here, a monitoring of the future collision means an evaluation of z. For example, sensor data as to whether or not the future collision detected at an earlier time continues at a current time. In accordance with the foregoing, a compensation maneuver is displayed and / or performed if the future collision no longer occurs.

Hierdurch ergibt sich in vorteilhafter Weise eine erhöhte Betriebssicherheit des Fahrzeugs, falls eine zum Beispiel fehlerhaft detektierte zukünftige Kollision des Fahrzeugs zur Durchführung eines Ausweichmanövers führt, da das Kompensationsmanöver Auswirkungen des Ausweichmanövers reduziert oder vollständig kompensiert. Beispielsweise kann durch das Kompensationsmanöver vermieden werden, dass das Fahrzeug während des Ausweichmanövers, die Fahrbahn verlässt. Hierdurch ergibt sich eine erhöhte Betriebssicherheit für das Fahrzeug und für z. B. Fußgänger.This advantageously results in increased operational safety of the vehicle if, for example, a faulty future collision of the vehicle results in the execution of an evasive maneuver, since the compensation maneuver reduces or completely compensates for the effects of the evasive maneuver. For example, it can be avoided by the compensation maneuver that the vehicle leaves the lane during the evasive maneuver. This results in increased reliability for the vehicle and z. B. pedestrians.

In einer weiteren Ausführungsform wird ein Kollisionszeitpunkt bestimmt. Der Kollisionszeitpunkt kann beispielsweise bestimmt werden, indem eine Zeitdauer bis zur einer vorausgesagten oder berechneten Kollision bestimmt wird. Diese Zeitdauer kann auch als sogenannte time-to-collision bezeichnet werden. Der Kollisionszeitpunkt kann insbesondere dann bestimmt werden, wenn, wie vorhergehend erläutert, eine unausweichliche zukünftige Kollision des Fahrzeugs mit einem Objekt detektiert wird. Weiter wird das Kompensationsmanöver angezeigt und/oder durchgeführt, falls bis zu dem Kollisionszeitpunkt oder bis zu einem Zeitpunkt, der eine vorbestimmte Zeitdauer (Karenzzeit) nach dem Kollisionszeitpunkt liegt, die Kollision nicht detektiert wird. Hierdurch ergibt sich in vorteilhafter Weise eine einfache Bestimmung eines Zeitpunktes zudem das Kompensationsmanöver eingeleitet wird.In another embodiment, a collision time is determined. For example, the collision time may be determined by determining a time to a predicted or calculated collision. This period of time can also be referred to as so-called time-to-collision. The collision time can be determined in particular if, as explained above, an inevitable future Collision of the vehicle is detected with an object. Further, the compensation maneuver is displayed and / or performed if the collision is not detected until the collision time or until a time which is a predetermined time (waiting time) after the collision time. This results in an advantageous manner, a simple determination of a point in time also the compensation maneuver is initiated.

In einer weiteren Ausführungsform wird das Kompensationsmanöver derart angezeigt und/oder durchgeführt, dass das Fahrzeug eine Fahrbahn nicht verlässt oder auf eine Fahrbahn zurückkehrt. Die Fahrbahn bezeichnet hierbei eine Fahrbahn, auf der das Fahrzeug vor Einleitung des Ausweichmanövers gefahren ist. Hierbei kann die Fahrbahn beispielsweise durch eine Einrichtung zur Fahrbahnerfassung, die beispielsweise eine Bilderfassungseinrichtung umfasst, detektiert werden. Weiter können während des Kompensationsmanövers Steuerbefehle, zum Beispiel Steuerbefehle für ein Lenksystem und/oder ein Bremssystem des Fahrzeugs derart erzeugt werden, dass das Fahrzeug die Fahrbahn nicht verlässt oder auf die Fahrbahn zurückkehrt.In another embodiment, the compensation maneuver is displayed and / or performed such that the vehicle does not leave a lane or return to a lane. In this case, the roadway designates a roadway on which the vehicle has traveled before initiating the evasive maneuver. In this case, the roadway can be detected, for example, by a device for track registration, which comprises, for example, an image capture device. Further, during the compensation maneuver control commands, for example control commands for a steering system and / or a brake system of the vehicle can be generated such that the vehicle does not leave the roadway or returns to the roadway.

Es ist auch vorstellbar, dass vor der Einleitung des Ausweichmanövers oder vor der Einleitung des Kompensationsmanövers und/oder während des Kompensationsmanövers eine Kompensationstrajektorie des Fahrzeugs während des Kompensationsmanövers oder für das Kompensationsmanöver bestimmt wird, wobei die Kompensationstrajektorie derart bestimmt wird, dass das Fahrzeug die Fahrbahn nicht verlässt oder auf die Fahrbahn zurückkehrt. In diesem Fall können Steuerbefehle derart erzeugt werden, dass sich das Fahrzeug während des Kompensationsmanövers entlang der Kompensationstrajektorie bewegt. Zusätzlich zu Positionsinformationen der Kompensationstrajektorie können hierbei auch Geschwindigkeitswerte für Positionen oder Abschnitte der Kompensationstrajektorie bestimmt werden, wobei das Fahrzeug derart gesteuert wird, dass sich das Fahrzeug während des. Kompensationsmanövers entlang der Kompensationstrajektorie mit einem gewünschten Geschwindigkeitsprofil bewegt.It is also conceivable that before the initiation of the avoidance maneuver or before the initiation of the compensation maneuver and / or during the compensation maneuver a compensation trajectory of the vehicle during the compensation maneuver or for the compensation maneuver is determined, wherein the compensation trajectory is determined such that the vehicle does not the road leaves or returns to the road. In this case, control commands may be generated such that the vehicle moves along the compensation trajectory during the compensation maneuver. In addition to position information of the compensation trajectory, speed values for positions or sections of the compensation trajectory can also be determined here, the vehicle being controlled in such a way that the vehicle moves along the compensation trajectory with a desired velocity profile during the compensating maneuver.

Hierdurch ergibt sich in vorteilhafter Weise, dass das Fahrzeug in einem für eine Fahrzeugbewegung vorgesehenen Bereich verbleibt oder zurückkehrt. Hierdurch können zum Beispiel eine Beschädigung des Fahrzeugs während des Kompensationsmanövers und eine Auswirkung auf außerhalb der Fahrbahn befindliche Objekte reduziert werden.This advantageously results in the vehicle remaining or returning in an area intended for vehicle movement. As a result, for example, damage to the vehicle during the compensation maneuver and an effect on off-track objects can be reduced.

In einer weiteren Ausführungsform wird das Kompensationsmanöver derart angezeigt und/oder durchgeführt, dass das Fahrzeug auf eine ursprüngliche Trajektorie zurückgeführt wird. Die ursprüngliche Trajektorie bezeichnet hierbei eine zum Zeitpunkt einer Einleitung des Ausweichmanövers von einem Kraftfahrzeugführer gewünschte beziehungsweise eingestellte Trajektorie. Hierfür kann zum Zeitpunkt der Einleitung des Ausweichmanövers beziehungsweise zu einem Zeitpunkt, an welchem eine unvermeidbare zukünftige Kollision detektiert wird, die vom Fahrer gewünschte beziehungsweise eingestellte Trajektorie, zum Beispiel eine Trajektorie einer Geradeaus- oder Kurvenfahrt, detektiert und gespeichert werden. Wird das Kompensationsmanöver eingeleitet, so kann das Fahrzeug derart gesteuert werden, dass eine Abweichung zwischen der aktuellen Fahrzeugposition oder -trajektorie und der ursprünglichen Trajektorie minimiert wird. Hierbei können Steuerbefehle in Abhängigkeit einer Abweichung einer aktuellen Fahrzeugposition von der ursprünglichen Trajektorie erzeugt werden.In another embodiment, the compensation maneuver is displayed and / or performed such that the vehicle is returned to an original trajectory. In this case, the original trajectory designates a trajectory desired or set by a motor vehicle driver at the time of initiation of the avoidance maneuver. For this purpose, at the time of initiation of the evasive maneuver or at a time at which an unavoidable future collision is detected, the trajectory desired or set by the driver, for example a trajectory of straight or cornering, can be detected and stored. When the compensation maneuver is initiated, the vehicle may be controlled such that a deviation between the current vehicle position or trajectory and the original trajectory is minimized. In this case, control commands can be generated as a function of a deviation of a current vehicle position from the original trajectory.

Eine Steuerung von steuerbaren Systemen, insbesondere eines Lenksystems und/oder eines Bremssystems, des Fahrzeugs während des Ausweichmanövers und während des Kompensationsmanövers kann vorzugsweise derart erfolgen, dass ein Fahrzeugzustand während des Ausweich- beziehungsweise Kompensationsmanövers ein zulässiger Fahrzeugzustand ist. Beispielsweise kann das Fahrzeug derart gesteuert werden, dass eine vorbestimmte Gierrate und/oder Wankrate und/oder eine weitere fahrzeugdynamische Eigenschaft nicht außerhalb eines vorbestimmten zulässigen Bereichs liegt.A control of controllable systems, in particular a steering system and / or a braking system, of the vehicle during the evasive maneuver and during the compensation maneuver may preferably take place such that a vehicle state during the evasion or compensation maneuver is an admissible vehicle state. For example, the vehicle may be controlled such that a predetermined yaw rate and / or roll rate and / or another vehicle dynamic property is not outside a predetermined allowable range.

Durch die Rückführung des Fahrzeugs auf die ursprüngliche Trajektorie ergibt sich in vorteilhafter Weise eine vollständige Kompensation des Ausweichmanövers und somit eine vollständige Wiederherstellung des ursprünglichen Fahrzustands, wodurch in vorteilhafter Weise Folgen einer etwaigen fehlerhaften Kollisionsdetektion für einen Kraftfahrzeugführer minimiert werden.The return of the vehicle to the original trajectory advantageously results in a complete compensation of the avoidance maneuver and thus a complete restoration of the original driving state, which advantageously minimizes the consequences of any erroneous collision detection for a motor vehicle driver.

In einer weiteren Ausführungsform werden, falls eine zukünftige Kollision des Fahrzeugs detektiert wird, Ausweichdaten zur Durchführung des Ausweichmanövers erzeugt. Weiter werden Kompensationsdaten zur Durchführung und/oder zur Anzeige des Kompensationsmanövers erzeugt. Vorzugsweise werden die Kompensationsdaten gleichzeitig beziehungsweise simultan zu den Ausweichdaten erzeugt. Weiter werden die Ausweichdaten und die Kompensationsdaten gleichzeitig oder mit einem vorbestimmten (kurzen) Zeitversatz an mindestens eine Einrichtung zur Durchführung des Ausweichmanövers und an mindestens eine Einrichtung zur Anzeige und/oder Durchführung des Kompensationsmanövers. übertragen. Hierbei kann die Einrichtung zur Durchführung des Ausweichmanövers gleich der Einrichtung zur Durchführung des Kompensationsmanövers, beispielsweise ein zentrales Steuergerät sein.In another embodiment, if a future collision of the vehicle is detected, alternate data for performing the evasive maneuver is generated. Furthermore, compensation data are generated for performing and / or displaying the compensation maneuver. Preferably, the compensation data are generated simultaneously or simultaneously with the alternative data. Further, the alternate data and the compensation data are simultaneously or at a predetermined (short) time offset to at least one means for performing the evasive maneuver and at least one means for displaying and / or performing the compensation maneuver. transfer. In this case, the device for carrying out the evasive maneuver may be equal to the device for carrying out the compensation maneuver, for example a central control device.

Hiebei können Ausweichdaten Informationen codieren, in deren Abhängigkeit das Ausweichmanöver durchgeführt werden kann. Entsprechend können Kompensationsdaten Informationen codieren, in deren Abhängigkeit das Kompensationsmanöver durchgeführt werden kann. Beispielsweise können Ausweichdaten Steuerdaten oder Steuerbefehle für mindestens ein steuerbares System des Kraftfahrzeugs, insbesondere ein Lenksystem und/oder ein Bremssystem umfassen, wobei das Fahrzeug während des Ausweichmanövers entsprechend dieser Steuerdaten oder Steuerbefehle gesteuert wird. Entsprechend können Kompensationsdaten Steuerdaten oder Steuerbefehle zur Steuerung eines steuerbaren Systems des Kraftfahrzeugs, insbesondere eines Lenksystems und/oder eines Bremssystems, sein, mittels derer das Fahrzeug während des Kompensationsmanövers gesteuert wird. Hiebei alternative data can encode information in the dependence of the evasive maneuver can be performed. Accordingly, compensation data can encode information in dependence of which the compensation maneuver can be performed. For example, alternative data may comprise control data or control commands for at least one controllable system of the motor vehicle, in particular a steering system and / or a braking system, wherein the vehicle is controlled in accordance with these control data or control commands during the avoidance maneuver. Accordingly, compensation data may be control data or control commands for controlling a controllable system of the motor vehicle, in particular a steering system and / or a brake system, by means of which the vehicle is controlled during the compensation maneuver.

Hierbei werden Ausweichdaten und Kompensationsdaten zum Zeitpunkt einer Einleitung des Ausweichmanövers oder zum Zeitpunkt einer Kollisionsvoraussage erzeugt. Hierbei können die Ausweichdaten und die Kompensationsdaten beispielsweise in einem zentralen Steuergerät des Fahrzeugs erzeugt werden. Weiter werden die Ausweichdaten und die Kompensationsdaten an entsprechende Einrichtungen, die zum Beispiel ebenfalls Steuergeräte, zum Beispiel ein Steuergerät eines Lenksystems und/oder ein Steuergerät eines Bremssystems, sein können, übertragen. Eine Übertragung kann hierbei zeitlich vor der Einleitung des Ausweichmanövers oder vor einem Kollisionszeitpunkt erfolgen. Die übertragenen Ausweichdaten beziehungsweise Kompensationsdaten können in der entsprechenden Einrichtung abgespeichert werden.In this case, alternative data and compensation data are generated at the time of initiating the avoidance maneuver or at the time of a collision prediction. In this case, the alternative data and the compensation data can be generated, for example, in a central control unit of the vehicle. Furthermore, the alternative data and the compensation data are transmitted to corresponding devices, which may also be, for example, control units, for example a control unit of a steering system and / or a control unit of a brake system. A transmission can take place in this case before the initiation of the avoidance maneuver or before a collision time. The transmitted alternative data or compensation data can be stored in the corresponding device.

Hierdurch werden somit in vorteilhafter Weise noch vor einer evtl. fehlerhaft vorausgesagten Kollision entsprechende Daten, zum Beispiel Steuerdaten, an die Einrichtungen zur Durchführung des Ausweichmanövers und/oder zur Anzeige und/oder Durchführung des Kompensationsmanövers übertragen. Hierdurch kann in vorteilhafter Weise eine zeitliche Verzögerung bei der Einleitung des Kompensationsmanövers reduziert werden. Insbesondere müssen, falls eine tatsächliche Kollision nicht detektiert wurde, keine Kompensationsdaten mehr erzeugt, sondern nur aus einem zum Beispiel internen Speicher, der entsprechenden Einrichtungen zur Anzeige und/oder Durchführung des Kompensationsmanövers abgerufen werden. Hierdurch ergibt sich in vorteilhafter Weise eine beschleunigte Kompensation des Ausweichmanövers, die wiederum zu einer erhöhten Betriebssicherheit des Fahrzeugs führt.As a result, corresponding data, for example control data, are advantageously transmitted to the devices for carrying out the evasive maneuver and / or for displaying and / or performing the compensation maneuver even before a possibly incorrectly predicted collision. As a result, advantageously a time delay in the initiation of the compensation maneuver can be reduced. In particular, if an actual collision has not been detected, compensation data no longer needs to be generated, but only retrieved from, for example, internal memory, the corresponding means for displaying and / or performing the compensation maneuver. This results in an advantageous manner, an accelerated compensation of the evasive maneuver, which in turn leads to increased reliability of the vehicle.

Wird zum Beispiel eine Ausweichtrajektorie und/oder Kompensationstrajektorie bestimmt, so können die vorhergehend erläuterten Ausweichdaten und/oder Kompensationsdaten in Abhängigkeit der Ausweichtrajektorie beziehungsweise der Kompensationstrajektorie bestimmt werden. Beispielsweise können Steuerdaten derart bestimmt werden, dass sich das Fahrzeug entlang der Ausweichtrajektorie beziehungsweise der Kompensationstrajektorie bewegt.If, for example, an avoidance trajectory and / or compensation trajectory is determined, then the alternative data and / or compensation data explained above can be determined as a function of the evasion trajectory or the compensation trajectory. For example, control data can be determined such that the vehicle moves along the evasion trajectory or the compensation trajectory.

In einer weiteren Ausführungsform wird eine Ausweichtrajektorie bestimmt, falls eine zukünftige Kollision des Fahrzeugs detektiert wird. Die Ausweichtrajektorie bezeichnet eine Trajektorie, entlang derer sich das Fahrzeug während des Ausweichmanövers bewegt. Weiter wird eine Kompensationstrajektorie bestimmt, entlang derer sich das Fahrzeug während des Kompensationsmanövers bewegt. Hierbei können die Trajektorien zum Zeitpunkt der Einleitung des Ausweichmanövers oder zum Zeitpunkt beziehungsweise kurz nach einem Zeitpunkt einer Kollisionsvoraussage bestimmt werden. Weiter codieren die Ausweichdaten Informationen zur Ausweichtrajektorie und die Kompensationsdaten Informationen zur Kompensationstrajektorie, beispielsweise Soll-Positionen des Fahrzeuges auf den oder entlang der Trajektorien. Soll-Positionen sind hierbei Soll-Daten, wobei auf Grundlage einer Abweichung einer Ist-Position von der Soll-Position Steuerdaten erzeugt werden können. Weiter können in Abhängigkeit dieser codierten Informationen Steuerdaten für steuerbare Systeme des Fahrzeugs während des Ausweichmanövers, beziehungsweise während des Kompensationsmanövers erzeugt werden. Werden also Informationen zur Ausweichtrajektorie an eine Einrichtung zur Durchführung des Ausweichmanövers übertragen, so können Steuerdaten zur Steuerung des Fahrzeugs während des Ausweichmanövers einrichtungsseitig, zum Beispiel steuergeräteseitig, in Abhängigkeit der übertragenen Informationen erzeugt werden. Entsprechend können einrichtungsseitig, zum Beispiel steuergeräteseitig Steuerdaten zur Steuerung des Fahrzeugs während des Kompensationsmanövers erzeugt werden. Hierzu kann beispielsweise eine Abweichung einer aktuellen Position des Fahrzeugs von einer Soll-Position der Kompensationstrajektorie bestimmt werden.In another embodiment, an avoidance trajectory is determined if a future collision of the vehicle is detected. The avoidance trajectory refers to a trajectory along which the vehicle moves during the evasive maneuver. Further, a compensation trajectory along which the vehicle moves during the compensation maneuver is determined. Here, the trajectories at the time of initiation of the avoidance maneuver or at the time or shortly after a time of a collision prediction can be determined. Further, the alternate data encode information about the avoidance trajectory and the compensation data encode information about the compensation trajectory, for example, target positions of the vehicle on or along the trajectories. Target positions here are target data, wherein based on a deviation of an actual position of the target position control data can be generated. Furthermore, depending on this coded information, control data for controllable systems of the vehicle can be generated during the evasive maneuver or during the compensation maneuver. Thus, if information about the avoidance trajectory is transmitted to a device for carrying out the avoidance maneuver, then control data for controlling the vehicle during the avoidance maneuver can be generated on the device side, for example on the control device side, as a function of the transmitted information. Correspondingly, on the device side, for example on the control unit side, control data for controlling the vehicle during the compensation maneuver can be generated. For this purpose, for example, a deviation of a current position of the vehicle from a desired position of the compensation trajectory can be determined.

Hierdurch ergibt sich in vorteilhafter Weise, dass eine Steuerung des Fahrzeugs während des Ausweichmanövers beziehungsweise des Kompensationsmanövers nicht auf Grundlage eines festen, unveränderlichen Steuerdatensatzes, sondern in Abhängigkeit einer gewünschten Trajektorie erfolgt. Hierdurch können Steuerdaten in Abhängigkeit eines aktuellen Fahrzeugzustands während der Durchführung des Ausweichmanövers beziehungsweise des Kompensationsmanövers erzeugt werden. Da das Erzeugen der Daten einrichtungsseitig erfolgt, kann somit in vorteilhafter Weise ein zeitlich schnelles Durchführen des Kompensationsmanövers erfolgen, welches gleichzeitig eine flexible Bestimmung der Steuerdaten ermöglicht. Hierdurch ergibt sich eine weiter erhöhte Betriebssicherheit des Fahrzeugs.This results in an advantageous manner that a control of the vehicle during the evasive maneuver or the compensation maneuver does not take place on the basis of a fixed, immutable control data set, but in dependence on a desired trajectory. As a result, control data can be generated as a function of a current vehicle state during the execution of the evasive maneuver or the compensation maneuver. Since the data is generated on the device side, it is therefore advantageously possible to carry out the compensation maneuver in a timely manner, which at the same time provides a flexible determination the control data allows. This results in a further increased reliability of the vehicle.

Zusätzlich kann, falls eine zukünftige Kollision des Fahrzeugs detektiert wird, eine aktuell von einem Kraftfahrzeugführer gewünschte oder eingestellte Trajektorie bestimmt werden. Weiter können Daten, die Informationen zu dieser gewünschten Trajektorie codieren, beispielsweise Soll-Positionen der Trajektorie, an eine Einrichtung zur Durchführung des Ausweichmanövers und/oder, vorzugsweise, an eine Einrichtung zur Anzeige und/oder Durchführung des Kompensationsmanövers übertragen werden. Steuerdaten können dann, insbesondere während des Kompensationsmanövers, in Abhängigkeit einer Differenz einer aktuellen Fahrzeugposition und der gewünschten Trajektorie erzeugt werden.In addition, if a future collision of the vehicle is detected, a trajectory currently desired or set by a motor vehicle driver can be determined. Furthermore, data which encode information about this desired trajectory, for example nominal positions of the trajectory, can be transmitted to a device for carrying out the avoidance maneuver and / or, preferably, to a device for displaying and / or performing the compensation maneuver. Control data can then be generated, in particular during the compensation maneuver, as a function of a difference between a current vehicle position and the desired trajectory.

In einer weiteren Ausführungsform werden die Ausweichdaten und die Kompensationsdaten in einem integrierten Datensatz zusammengefasst und an die mindestens eine Einrichtung zur Durchführung des Ausweichmanövers und an die mindestens eine Einrichtung zur Anzeige und/oder Durchführung des Kompensationsmanövers übertragen. Umfassen die Ausweichdaten beispielsweise einen Datensatz von Steuerdaten für steuerbare Systeme des Fahrzeugs und die Kompensationsdaten einen weiteren Datensatz von Steuerdaten zur Steuerung steuerbarer Systeme des Fahrzeugs, so können diese Datensätze in einem integrierten Datensatz zusammengefasst und entsprechend übertragen werden. Zusätzlich kann ein weiterer Datensatz an die mindestens eine Einrichtung zur Durchführung des Ausweichmanövers und an die mindestens eine Einrichtung zur Anzeige und/oder zur Durchführung des Kompensationsmanövers übertragen werden, die ausschließlich die Ausweichdaten umfasst. Wird eine Kollision detektiert, so kann die Steuerung von steuerbaren Systemen in Abhängigkeit des ausschließlich die Ausweichdaten umfassenden Datensatzes durchgeführt werden. Entsprechend kann, falls keine Kollision detektiert wird, die Steuerung der steuerbaren Systeme in Abhängigkeit des integrierten Datensatzes durchgeführt werden.In a further embodiment, the alternative data and the compensation data are combined in an integrated data set and transmitted to the at least one device for carrying out the evasive maneuver and to the at least one device for displaying and / or performing the compensation maneuver. If, for example, the alternative data comprise a data set of control data for controllable systems of the vehicle and the compensation data contain a further data record of control data for controlling controllable systems of the vehicle, these data records can be combined in an integrated data record and transmitted accordingly. In addition, a further data record can be transmitted to the at least one device for carrying out the avoidance maneuver and to the at least one device for displaying and / or performing the compensation maneuver, which exclusively comprises the escape data. If a collision is detected, the control of controllable systems can be carried out as a function of the data record comprising only the escape data. Accordingly, if no collision is detected, the control of the controllable systems can be performed depending on the integrated data set.

Auch kann bis zu einem berechneten Kollisionszeitpunkt die Steuerung von steuerbaren Systemen in Abhängigkeit des integrierten Datensatzes erfolgen, wobei der integrierte Datensatz derart aufgebaut ist, dass die Steuerung bis zum Kollisionszeitpunkt ausschließlich in Abhängigkeit der Ausweichdaten erfolgt. Wird dann eine Kollision detektiert, so kann eine Steuerung beispielsweise abgebrochen werden. Wird keine Kollision detektiert, so kann die Steuerung weiterhin in Abhängigkeit des integrierten Datensatzes erfolgen, wobei der. integrierte Datensatz derart aufgebaut ist, dass für eine Zeit nach dem Kollisionszeitpunkt eine Steuerung in Abhängigkeit der Kompensationsdaten erfolgt.Also, up to a calculated collision time, the control of controllable systems depending on the integrated data set, wherein the integrated data set is constructed such that the control takes place until the time of collision exclusively in dependence on the alternative data. If a collision is then detected, then a control can be aborted, for example. If no collision is detected, the control can continue to be carried out as a function of the integrated data set, wherein the. integrated record is constructed such that for a time after the collision time, a control is performed in dependence of the compensation data.

Durch das Übertragen der Ausweichdaten und der Kompensationsdaten in einem integrierten Datensatz ergibt sich eine verminderte Fehleranfälligkeit des vorgeschlagenen Verfahrens, z. B. durch eine Störung einer Übertragung der Ausweichdaten und/oder einer Übertragung der Kompensationsdaten.By transmitting the alternative data and the compensation data in an integrated data set results in a reduced error rate of the proposed method, eg. B. by a disturbance of a transmission of the alternative data and / or a transmission of the compensation data.

In einer weiteren Ausführungsform umfasst das Ausweichmanöver ausschließlich ein Bremsen des Fahrzeugs. Während des Ausweichmanövers wird zum Beispiel ausschließlich eine Bremse des Fahrzeugs angesteuert. Weiter umfasst das Kompensationsmanöver ein Lenken von lenkbaren Fahrzeugrädern und/oder eine Anzeige einer Lenkempfehlung für lenkbare Fahrzeugräder. Insbesondere können während des Kompensationsmanövers lenkbare Fahrzeugräder derart gelenkt werden und/oder eine Lenkempfehlung derart angezeigt werden, dass eine Abweichung einer aktuellen Fahrzeugposition von der vorhergehend beschriebenen ursprünglichen Trajektorie minimiert wird. Hierbei kann also zum Zeitpunkt der Kollisionsvoraussage beziehungsweise kurz danach, oder zum Zeitpunkt der Einleitung des Ausweichmanövers eine ursprüngliche Trajektorie als zum Beispiel eine zu diesem Zeitpunkt vom Kraftfahrzeugführer gewünschte beziehungsweise eingestellte Trajektorie bestimmt werden.In a further embodiment, the evasive maneuver exclusively includes braking of the vehicle. During the evasive maneuver, for example, only a brake of the vehicle is controlled. Furthermore, the compensation maneuver comprises steering steerable vehicle wheels and / or an indication of a steering recommendation for steerable vehicle wheels. In particular, steerable vehicle wheels can be steered during the compensation maneuver and / or a steering recommendation can be displayed in such a way that a deviation of a current vehicle position from the previously described original trajectory is minimized. In this case, therefore, at the time of the collision prediction or shortly thereafter, or at the time of initiating the avoidance maneuver, an original trajectory can be determined as, for example, a trajectory desired or set by the motor vehicle driver at that time.

Hierdurch ergibt sich in vorteilhafter Weise, dass eine Abweichung des Fahrzeugs durch das Bremsen während des Ausweichmanövers von einer gewünschten Trajektorie durch das Kompensationsmanöver minimiert wird.This results in an advantageous manner that a deviation of the vehicle is minimized by the braking during the evasive maneuver of a desired trajectory through the compensation maneuver.

Entsprechend können während des Ausweichmanövers ausschließlich ein steuerbares System, mehrere steuerbare Systeme oder alle steuerbaren Systeme des Fahrzeugs gesteuert werden, wobei während des Kompensationsmanövers dieselben steuerbaren Systeme des Fahrzeugs gesteuert werden oder von den während des Ausweichmanövers gesteuerten Systemen verschiedene Systeme des Fahrzeugs gesteuert werden.Accordingly, during the avoidance maneuver, only one controllable system, several controllable systems or all controllable systems of the vehicle can be controlled, during the compensation maneuver the same controllable systems of the vehicle are controlled or different systems of the vehicle are controlled by the systems controlled during the evasive maneuver.

In einer weiteren Ausführungsform wird das Kompensationsmanöver ausschließlich dann durchgeführt, falls eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs in einem vorstimmten Geschwindigkeitsbereich liegt. Hierdurch ergibt sich in vorteilhafter Weise, dass ein Kompensationsmanöver nicht bei unzulässig hohen Geschwindigkeiten durchgeführt wird, wodurch instabile Fahrzeugzustände, auftreten können.In another embodiment, the compensation maneuver is performed exclusively if a speed of the vehicle is in a predetermined speed range. This results in an advantageous manner that a compensation maneuver is not carried out at impermissibly high speeds, whereby unstable vehicle conditions can occur.

Weiter vorgeschlagen wird ein Fahrerassistenzsystem beziehungsweise eine Vorrichtung zur Steuerung eines Fahrzeugs. Das Fahrerassistenzsystem umfasst mindestens eine Einrichtung zur Kollisionsdetektion, mindestens eine Auswerteeinrichtung und mindestens eine Einrichtung zur Durchführung von Fahrmanövern. Die Einrichtung zur Durchführung von Fahrmanövern kann eine Einrichtung zur Steuerung eines steuerbaren Systems des Fahrzeugs sein. Insbesondere kann die Einrichtung eine Einrichtung zur Steuerung eines Lenksystems und/oder eine Einrichtung zur Steuerung eines Bremssystems des Fahrzeugs sein. Die Einrichtung kann hierbei als ein oder als mehrere Steuergeräte des Fahrzeugs ausgebildet sein. Mittels der Einrichtung zur Durchführung eines Fahrmanövers ist ein Ausweichmanöver des Fahrzeugs zur Verminderung von Kollisionsfolgen durchführbar, wobei während des Ausweichmanövers eine tatsächliche Kollision des Fahrzeugs überwachbar ist. Hierbei ist die tatsächliche Kollision beispielsweise mittels der Auswerteeinrichtung überwachbar, die hierfür zum Beispiel datentechnisch oder signaltechnisch mit Einrichtungen zur Kollisionsdetektion, beispielsweise mit hierfür geeigneten Sensoren, zum Beispiel Druck- und/oder Beschleunigungssensoren, verbunden sein kann. Weiter ist ein Kompensationsmanöver anzeigbar und/oder durchführbar, falls die tatsächliche Kollision nicht detektiert wird. Das Kompensationsmanöver kann hierbei beispielsweise ebenfalls mittels der Einrichtung zur Durchführung von Fahrmanövern durchgeführt werden. Alternativ oder kumulativ ist während des Ausweichmanövers eine zukünftige Kollision des Fahrzeugs überwachbar, z. B. mittels der Auswerteeinrichtung. Ein Kompensationsmanöver ist anzeigbar und/oder durchführbar, falls eine zukünftige Kollision nicht mehr erfolgt, z. B. wenn mittels der Auswerteeinrichtung feststellbar ist, dass eine zu einem früheren Zeitpunkt detektierte zukünftige Kollision zu einem aktuellen Zeitpunkt nicht mehr erfolgt.Further proposed is a driver assistance system or a device for controlling a vehicle. The driver assistance system comprises at least one device for collision detection, at least one evaluation device and at least one device for Implementation of driving maneuvers. The device for performing driving maneuvers may be a device for controlling a controllable system of the vehicle. In particular, the device may be a device for controlling a steering system and / or a device for controlling a brake system of the vehicle. The device can be designed here as one or more control devices of the vehicle. By means of the device for carrying out a driving maneuver, an evasive maneuver of the vehicle for reducing collision consequences can be carried out, wherein an actual collision of the vehicle can be monitored during the evasive maneuver. In this case, the actual collision can be monitored, for example, by means of the evaluation device, which, for example, can be connected to collision detection devices, for example by means of data technology or signaling, for example with sensors suitable for this purpose, for example pressure and / or acceleration sensors. Furthermore, a compensation maneuver can be displayed and / or carried out if the actual collision is not detected. The compensation maneuver can in this case also be carried out, for example, by means of the device for carrying out driving maneuvers. Alternatively or cumulatively, a future collision of the vehicle is monitored during the evasive maneuver, z. B. by means of the evaluation. A compensation maneuver can be displayed and / or carried out if a future collision no longer takes place, for. B. if it can be determined by means of the evaluation that a detected at an earlier time future collision at a current time no longer occurs.

Die vorgeschlagene Vorrichtung ermöglicht in vorteilhafter Weise die Durchführung eines der vorhergehend erläuterten Verfahren.The proposed device advantageously makes it possible to carry out one of the previously explained methods.

Die Erfindung wird anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert. Die Figuren zeigen:The invention will be explained in more detail with reference to an embodiment. The figures show:

1 Eine schematische Darstellung von Trajektorien eines Fahrzeugsund 1 A schematic representation of trajectories of a vehicle and

2 ein schematisches Blockschaltbild eines Fahrerassistenzsystems. 2 a schematic block diagram of a driver assistance system.

In 1 ist schematisch ein Verlauf einer Ausweichtrajektorie 1 und einer Kompensationstrajektorie 2 eines Fahrzeugs 3 dargestellt. Weiter dargestellt ist eine ursprüngliche Trajektorie 4 entlang welcher sich das Fahrzeug 3 bewegt. An einem Anfangszeitpunkt t₀ detektiert das Fahrzeug 3 eine unvermeidbare zukünftige Kollision mit einem weiteren Fahrzeug 5, welches sich zum Anfangszeitpunkt t₀ in einer ersten Position 5a befindet. Eine Auswerteeinrichtung 9 (siehe 2) des Fahrzeugs 3 bestimmt die Ausweichtrajektorie 1 und eine Zeitdauer bis zu einem Kollisionszeitpunkt t₁, die eine Differenz zwischen dem Kollisionszeitpunkt t₁ und dem Anfangszeitpunkt t₀ ist. In Abhängigkeit der Ausweichtrajektorie 1 werden Ausweichdaten erzeugt, wobei die Ausweichdaten einen Datensatz von Steuerdaten zur Steuerung eines Lenksystems und eines Bremssystems des Fahrzeugs 3 umfassen mittels derer das Fahrzeug 3 entlang der Ausweichtrajektorie 1 gesteuert werden kann. Weiter bestimmt die Auswerteeinrichtung 9 die Kompensationstrajektorie 2 und Kompensationsdaten, wobei die Kompensationsdaten einen Steuerdatensatz zur Steuerung des Lenksystems und des Bremssystems des Fahrzeugs 3 umfassen mittels derer das Fahrzeug 3 entlang der Kompensationstrajektorie 2 gesteuert werden kann. Die Kompensationsdaten können hierbei derart erzeugt werden, dass das Fahrzeug 3 entlang der Kompensationstrajektorie 2 zurück auf die ursprüngliche Trajektorie 4 geführt wird, wobei das Fahrzeug 3 eine durch Fahrbahnmarkierungen 6 begrenzte Fahrbahn 7 nicht verlässt. Die Ausweichdaten und Kompensationsdaten werden in einen integrierten Datensatz zusammengefasst und an ein Steuergerät des Lenksystems sowie ein Steuergerät des Bremssystems übertragen. Während des Ausweichmanövers, also während einer Bewegung des Fahrzeugs 3 entlang der Ausweichtrajektorie 1 erfolgt eine Überwachung des Fahrzeugs 3 auf eine tatsächliche Kollision. Während des Ausweichmanövers bewegt sich das weitere Fahrzeug 5 von seiner ersten Position 5a in eine zweite Position 5b. Zum berechneten Kollisionszeitpunkt t₁ erfolgt daher keine Kollision des weiteren Fahrzeugs 5 mit dem Fahrzeug 3. Zu einem Zeitpunkt t₂, der sich um eine vorbestimmte Karenzzeit nach dem Kollisionszeitpunkt t₁ liegt, wird das Kompensationsmanöver eingeleitet. Hierbei erfolgt eine Steuerung des Lenksystems und des Bremssystems in Abhängigkeit des vorab übermittelten integrierten Datensatzes derart, dass sich das Fahrzeug 3 entlang der Kompensationstrajektorie 2 bewegt.In 1 is schematically a course of an evasion trajectory 1 and a compensation trajectory 2 of a vehicle 3 shown. Also shown is an original trajectory 4 along which the vehicle 3 emotional. At an initial time t _0, the vehicle detects 3 an unavoidable future collision with another vehicle 5 , which at the beginning time t ₀ in a first position 5a located. An evaluation device 9 (please refer 2 ) of the vehicle 3 determines the evasion trajectory 1 and a time until a collision time t ₁ which is a difference between the collision time t ₁ and the start time t ₀ . Depending on the evasion trajectory 1 Evasion data is generated, wherein the alternate data includes a data set of control data for controlling a steering system and a braking system of the vehicle 3 include by means of which the vehicle 3 along the avoidance trajectory 1 can be controlled. Next determines the evaluation 9 the compensation trajectory 2 and compensation data, wherein the compensation data includes a control data set for controlling the steering system and the braking system of the vehicle 3 include by means of which the vehicle 3 along the compensation trajectory 2 can be controlled. The compensation data can hereby be generated in such a way that the vehicle 3 along the compensation trajectory 2 back to the original trajectory 4 is guided, the vehicle 3 one by road markings 6 limited carriageway 7 does not leave. The alternative data and compensation data are combined in an integrated data record and transmitted to a control unit of the steering system and a control unit of the brake system. During the evasive maneuver, ie during a movement of the vehicle 3 along the avoidance trajectory 1 there is a monitoring of the vehicle 3 on an actual collision. During the evasive maneuver, the other vehicle moves 5 from his first position 5a in a second position 5b , For the calculated collision time t ₁ therefore no collision of the other vehicle takes place 5 with the vehicle 3 , At a time t ₂ , which is a predetermined waiting time after the collision time t ₁ , the compensation maneuver is initiated. In this case, control of the steering system and of the brake system takes place in dependence on the previously transmitted integrated data record such that the vehicle 3 along the compensation trajectory 2 emotional.

Alternativ ist möglich, dass die Auswerteeinrichtung 9 des Fahrzeugs 3 als Ausweichdaten Informationen zur Ausweichtrajektorie 1 und als Kompensationsdaten Informationen zur Kompensationstrajektorie 2, z. B. Soll-Positionen des Fahrzeuges 3 entlang der Trajektorien 1, 2 an die entsprechenden Steuergeräte überträgt. Während des Ausweichmanövers, also bis zu dem Zeitpunkt t₂, erfolgt eine Steuerung des Lenksystems und des Bremssystems in Abhängigkeit der Ausweichdaten 1. Ab dem Zeitpunkt t₂ erfolgt eine Steuerung des Lenksystems und des Bremssystems in Abhängigkeit der Kompensationsdaten 2. Zum Beispiel kann eine Steuerung in Abhängigkeit einer Differenz zwischen einer aktuellen Fahrzeugposition und der ursprünglichen Trajektorie 4 erfolgen.Alternatively, it is possible that the evaluation device 9 of the vehicle 3 as alternative data information about avoidance trajectory 1 and as compensation data information about the compensation trajectory 2 , z. B. Target positions of the vehicle 3 along the trajectories 1 . 2 transmits to the appropriate control units. During the evasive maneuver, that is to say until the time t ₂ , the steering system and the brake system are controlled as a function of the alternate data 1 , From time t ₂ , the steering system and the brake system are controlled as a function of the compensation data 2 , For example, control may be dependent on a difference between a current vehicle position and the original trajectory 4 respectively.

In 2 ist ein schematisches Blockschaltbild eines erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems dargestellt. Das Fahrerassistenzsystem umfasst einen Objektdetektionssensor 8, eine Auswerteeinrichtung 9, eine Einrichtung 10 zur Steuerung eines Lenksystems und eine Einrichtung 11 zur Steuerung eines Bremssystems. Hierbei ist dargestellt, dass die Auswerteeinrichtung 9 datentechnisch mit dem Objektdetektionssensor 8 und den Einrichtungen 10, 11 verbunden ist. Mittels des Objektdetektionssensors 8 ist ein stationäres oder ein sich bewegendes Objekt in einem Umfeld des Fahrzeugs 3 detektierbar. Die Auswerteeinrichtung 9 kann in Abhängigkeit von Ausgangssignalen des Objektdetektionssensors 8 bestimmen, ob eine unvermeidliche zukünftige Kollision erfolgt. Wird eine derartige Kollision detektiert, so bestimmt die Auswerteeinrichtung 9, wie vorhergehend erläutert, die in 1 dargestellte Ausweichtrajektorie 1, die Kompensationstrajektorie 2, einen Kollisionszeitpunkt t₁ und die entsprechenden Ausweich- und Kompensationsdaten. Diese werden zu einem integrierten Datensatz zusammengefasst und an die Einrichtungen 10, 11 übertragen, die das Lenksystem beziehungsweise das Bremssystem entsprechend in Abhängigkeit des integrierten Datensatzes steuern. Weiter umfasst das Fahrzeug 3 Kollisionssensoren, die zum Beispiel als in einem Frontbereich des Fahrzeugs 3 angeordnete Drucksensoren 12 ausgebildet sein können. Die Auswerteeinrichtung 9 überwacht hierbei Ausgangssignale der Drucksensoren 12 und vergleicht diese mit einem Kollisions-Sollverlauf, wobei der Kollisions-Sollverlauf einen zeitlichen Verlauf des Druckes im Falle einer Kollision darstellt. Weist das Ausgangssignal der Drucksensoren 12 bis zum in 1 dargestellten Zeitpunkt t₂ keinen derartigen Kollisions-Sollverlauf auf, so überträgt die Auswerteeinrichtung 9 ein Auslösesignal an die Einrichtungen 10, 11, wodurch diese das Lenksystem und das Bremssystem des Fahrzeugs 3 in Abhängigkeit des integrierten Datensatzes derart ansteuern, dass sich das Fahrzeug 3 entlang der in 1 dargestellten Kompensationstrajektorie 2 bewegt. Auch ist vorstellbar, dass die Einrichtungen 10, 11 datentechnisch direkt mit den Kollisionssensoren, in diesem Falle den Drucksensoren 12, verbunden sind. Hierdurch können die Einrichtungen 10, 11 detektieren, ob eine Kollision des Fahrzeugs 3 mit einem weiteren Objekt erfolgt.In 2 is a schematic block diagram of a driver assistance system according to the invention shown. The driver assistance system includes an object detection sensor 8th , an evaluation device 9 , An institution 10 to control a steering system and a device 11 for controlling a brake system. Here it is shown that the evaluation device 9 in terms of data with the object detection sensor 8th and the facilities 10 . 11 connected is. By means of the object detection sensor 8th is a stationary or moving object in an environment of the vehicle 3 detectable. The evaluation device 9 may be dependent on output signals of the object detection sensor 8th determine if an inevitable future collision occurs. If such a collision is detected, the evaluation device determines 9 as explained above, the in 1 illustrated evasion trajectory 1 , the compensation trajectory 2 , a collision time t ₁ and the corresponding avoidance and compensation data. These are combined into an integrated dataset and sent to the facilities 10 . 11 transferred, which control the steering system or the braking system accordingly depending on the integrated data set. Next includes the vehicle 3 Collision sensors, for example, as in a front area of the vehicle 3 arranged pressure sensors 12 can be trained. The evaluation device 9 monitors output signals of the pressure sensors 12 and compares these with a desired collision course, wherein the desired collision course represents a time course of the pressure in the event of a collision. Indicates the output signal of the pressure sensors 12 until the in 1 shown time t ₂ no such collision target profile, so transmits the evaluation 9 a trigger signal to the facilities 10 . 11 which makes this the steering system and the braking system of the vehicle 3 as a function of the integrated data set such that the vehicle 3 along the in 1 illustrated compensation trajectory 2 emotional. It is also conceivable that the facilities 10 . 11 in terms of data directly with the collision sensors, in this case the pressure sensors 12 , are connected. This allows the facilities 10 . 11 detect if a collision of the vehicle 3 with another object.

Auch ist vorstellbar, dass die Auswerteeinrichtung 9 im Falle einer detektierten Kollision ein Auslösesignal an die Einrichtungen 10, 11 überträgt, wodurch eine Steuerung des Lenksystems und des Bremssystems in Abhängigkeit des integrierten Datensatzes durch die Einrichtungen 10, 11 abgebrochen wird. Erfolgt in diesem Falle keine Kollision, wird also kein Auslösesignal von der Auswerteeinrichtung 9 übertragen, so erfolgt eine Steuerung des Lenksystems und des Bremssystems in Abhängigkeit des integrierten Datensatzes und somit ab dem Zeitpunkt t₂ entlang der Kompensationstrajektorie 2.It is also conceivable that the evaluation 9 in the case of a detected collision, a trigger signal to the devices 10 . 11 whereby control of the steering system and braking system is dependent on the integrated data set by the devices 10 . 11 is canceled. If no collision occurs in this case, so no trigger signal from the evaluation device 9 transmitted, a control of the steering system and the brake system in dependence of the integrated data set and thus takes place from the time t ₂ along the compensation trajectory 2 ,

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Ausweichtrajektorieevasion
22: KompensationstrajektorieKompensationstrajektorie
33: Fahrzeug vehicle
44: ursprüngliche Trajektorieoriginal trajectory
55: weiteres Fahrzeuganother vehicle
5a5a: erste Position first position
5b5b: weitere Positionanother position
66: Fahrbahnmarkierungroad marking
77: Fahrbahnroadway
88th: ObjektdetektionssensorObject detection sensor
99: Auswerteeinrichtungevaluation
1010: Einrichtung zur Steuerung eines LenksystemsDevice for controlling a steering system
1111: Einrichtung zur Steuerung eines BremssystemsDevice for controlling a brake system
1212: Drucksensorenpressure sensors
t₀ t ₀: AnfangszeitpunktStart time
t₁ t ₁: KollisionszeitpunktTime of collision
t₂ t ₂: Zeitpunkttime

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102008040077 A1 [0002]
WO 2010/003714 [0003]
DE 102009020649 A1 [0004]
DE 102011106520 A1 [0005]

Claims

Method for controlling a vehicle ( 3 ), during an evasive maneuver of the vehicle ( 3 ) to reduce collision consequences an actual collision of the vehicle ( 3 ) is monitored, and a compensation maneuver is displayed and / or performed if the actual collision is not detected and / or a future collision of the vehicle ( 3 ) is monitored, and a compensation maneuver is displayed and / or performed if a future collision no longer occurs.

A method according to claim 1, characterized in that a collision time (t1) is determined, the compensation maneuver being displayed and / or performed, if up to the collision time (t1) or to a time (t2) which is a predetermined time after the Collision time (t1) is located, the collision is not detected.

Method according to one of claims 1 or 2, characterized in that the compensation maneuver is displayed and / or carried out such that the vehicle ( 3 ) a roadway ( 7 ) or on the road ( 7 ) returns.

Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the compensation maneuver is displayed and / or carried out such that the vehicle ( 3 ) to an original trajectory ( 4 ) is returned.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that, if a future collision of the vehicle ( 3 ), alternate data for performing the evasive maneuver are generated, wherein further compensation data for performing and / or displaying the compensation maneuver are generated, wherein the alternate data and the compensation data simultaneously or with a predetermined time offset to at least one means for performing the evasive maneuver and to a Device for displaying and / or performing the compensation maneuver are transmitted.

Method according to claim 5, characterized in that, if a future collision of the vehicle ( 3 ), an evasion trajectory ( 1 ), along which the vehicle ( 3 ) during the evasive maneuver, wherein further a compensation trajectory ( 2 ), along which the vehicle ( 3 ) during the compensation maneuver, wherein the alternate data contains information about the avoidance trajectory ( 1 ), the compensation data containing information about the compensation trajectory ( 2 ) code.

A method according to claim 5 or 6, characterized in that the alternative data and the compensation data are combined in an integrated data set and transmitted to the at least one device for performing the evasive maneuver and to the at least one device for displaying and / or performing the compensation maneuver.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the avoidance maneuver exclusively a braking of the vehicle ( 3 ), wherein the compensation maneuver comprises steering steerable vehicle wheels and / or an indication of steering recommendation for steerable vehicle wheels.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the compensation maneuver is carried out exclusively if a speed of the vehicle ( 3 ) is within a predetermined speed range.

Driver assistance system for controlling a vehicle ( 3 ), wherein the driver assistance system at least one means for collision detection, at least one evaluation device ( 9 ) and at least one device for carrying out driving maneuvers, wherein by means of the device for carrying out a driving maneuver an evasive maneuver of the vehicle ( 3 ) is feasible for the reduction of collision sequences, during the avoidance maneuver an actual collision of the vehicle ( 3 ) is monitorable, wherein a compensation maneuver can be displayed and / or carried out if the actual collision is not detected and / or during the avoidance maneuver a future collision of the vehicle ( 3 ) can be monitored, wherein a compensation maneuver can be displayed and / or carried out if a future collision no longer occurs.