DE102019215308A1 - Method for activating and / or adapting an automated driving function for an at least partially automated vehicle - Google Patents
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Abstract
Verfahren zum Freischalten und/oder Anpassen einer automatisierten Fahrfunktion, insbesondere einer Fahrerassistenzfunktion, für ein zumindest teilautomatisiert betreibbares Fahrzeug, umfassend die Schritte:- Identifizieren (102) eines Fahrers;- Prüfen (103) eines Erfahrungsstands des identifizierten Fahrers;- Freischalten und/oder Anpassen (104) der automatisierten Fahrfunktion basierend auf dem Erfahrungsstand des Fahrers.A method for activating and / or adapting an automated driving function, in particular a driver assistance function, for an at least partially automated vehicle, comprising the steps of: - identifying (102) a driver; - checking (103) a level of experience of the identified driver; - activating and / or Adjusting (104) the automated driving function based on the driver's level of experience.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Freischalten und/oder Anpassen einer automatisierten Fahrfunktion für ein zumindest teilautomatisiert betreibbares Fahrzeug, eine zur Ausführung des Verfahrens eingerichtete Vorrichtung, ein Computerprogramm zur Ausführung des Verfahrens, sowie ein maschinenlesbares Speichermedium, auf welchem dieses Computerprogramm gespeichert ist.The invention relates to a method for activating and / or adapting an automated driving function for an at least partially automated vehicle, a device set up for executing the method, a computer program for executing the method, and a machine-readable storage medium on which this computer program is stored.
Stand der TechnikState of the art
In der
Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention
Die Erfindung beschreibt ein Verfahren zum Freischalten und/oder Anpassen einer automatisierten Fahrfunktion, insbesondere einer Fahrerassistenzfunktion, für ein zumindest teilautomatisiert betreibbares Fahrzeug und umfasst die folgenden Schritte:
- - Identifizieren eines Fahrers;
- - Prüfen eines Erfahrungsstands, insbesondere eines Erfahrungsstands für die Nutzung von Assistenzfunktionen, des identifizierten Fahrers;
- - Freischalten und/oder Anpassen der automatisierten Fahrfunktion basierend auf dem Erfahrungsstand des Fahrers.
- - Identifying a driver;
- - Checking a level of experience, in particular a level of experience for the use of assistance functions, of the identified driver;
- - Activation and / or adaptation of the automated driving function based on the level of experience of the driver.
Unter einem zumindest teilautomatisiert betreibbaren bzw. teilautomatisierten Fahrzeug kann ein teil-, hoch- oder vollautomatisiert betreibbares oder betriebenes Fahrzeug verstanden werden. Insbesondere kann es sich bei dem automatisierten Fahrzeug um ein teil- und-/oder bedingt automatisiert betriebenes Fahrzeug handeln, das zumindest teilweise ohne menschlichen Eingriff betrieben werden kann, wobei der Fahrer auf Anforderung zum Eingreifen innerhalb einer vordefinierten Zeitspanne reagieren und die Kontrolle des Fahrzeugs übernehmen muss. Es kann sich auch um ein Fahrzeug handeln, welches lediglich Fahrerassistenzfunktionen enthält, bei deren Aktivierung der Fahrer dauerhaft in der Verantwortung bleibt. Beispielsweise kann ein derartiges Fahrzeug mit einer Hands-Free-Fahrfunktion ausgestattet sein, die das Fahrzeug auch dann automatisiert steuert, wenn der Fahrer die Hände für längere Zeiten (beispielsweise größer als 1 Minute) vom Lenkrad nimmt. Da sich der Fahrer bei diesen Funktionen jedoch noch in der Verantwortung befindet, kann bei einer Aktivierung einer derartigen Funktion kontrolliert werden, ob der Fahrer seine Aufmerksamkeit trotz Loslassen des Lenkrads auf den vorliegenden Straßenverkehr richtet. Dies kann beispielsweise basierend auf einer Blickrichtungserfassung des Fahrers erfolgen.A vehicle that can be operated or operated in an at least partially automated manner can be understood to mean a vehicle that can be operated or operated in a partially, highly or fully automated manner. In particular, the automated vehicle can be a partially and / or partially automated operated vehicle that can be operated at least partially without human intervention, the driver responding to the request for intervention within a predefined period of time and taking control of the vehicle got to. It can also be a vehicle that only contains driver assistance functions, the activation of which the driver remains permanently responsible. For example, such a vehicle can be equipped with a hands-free driving function that automatically controls the vehicle even if the driver takes his hands off the steering wheel for longer times (for example, greater than 1 minute). However, since the driver is still responsible for these functions, when such a function is activated, it is possible to check whether the driver is paying attention to the road traffic in spite of letting go of the steering wheel. This can be done, for example, based on the driver's gaze direction detection.
Bei dem Fahrzeug kann es sich beispielsweise um einen klassischen Pkw, einen Lkw, einen Kleinbus oder ein Shuttle handeln. Bei dem Fahrzeug kann es sich auch um andere Fahrzeugtypen handeln, wie Quads, Trikes, Wasserfahrzeuge oder dergleichen.The vehicle can be, for example, a classic car, a truck, a minibus or a shuttle. The vehicle can also be other types of vehicle, such as quads, trikes, watercraft or the like.
Im Schritt des Identifizierens wird die das Fahrzeug kontrollierende Person / der Fahrer identifiziert. Dies kann auf verschiedene Art und Weisen erfolgen, beispielsweise anhand erfasster biometrischer Daten des Fahrers. Hierfür kann beispielsweise mittels einer Kamera und einem entsprechenden Algorithmus eine Gesichtserkennung oder ein Iris-Scan erfolgen. Alternativ oder ergänzend kann ein Fingerabdrucksensor verwendet werden oder der Fahrer wird anhand seines Gewichts und/oder seiner Sitzposition und/oder seiner Stimme identifiziert.In the identification step, the person / driver controlling the vehicle is identified. This can be done in various ways, for example using captured biometric data of the driver. For this purpose, face recognition or an iris scan can take place, for example, by means of a camera and a corresponding algorithm. Alternatively or in addition, a fingerprint sensor can be used or the driver is identified on the basis of his weight and / or his sitting position and / or his voice.
Das Prüfen des Erfahrungsstands des Fahrers, insbesondere das Prüfen des Erfahrungsstandes bezogen auf die Nutzung von Assistenzfunktionen, kann beispielsweise basierend auf einem Auslesen von einem in einer Datenbank abgelegten, beispielsweise im Fahrzeug selbst oder auf einem externen Server, Profil des Fahrers erfolgen. In dieser können verschiedene Informationen über das Fahrverhalten des Fahrers abgelegt sein, beispielweise über die Nutzungshäufigkeit von Fahrfunktionen oder die Reaktionsgeschwindigkeit des Fahrers bei Aufforderungen zur Übernahme der Kontrolle des Fahrzeugs nach vorheriger automatisierter Steuerung des Fahrzeugs durch eine Fahrfunktion. Weitere zur Ermittlung des Erfahrungsstands relevante Eigenschaften und/oder Fähigkeiten des Fahrers werden in den Unteransprüchen und den Ausführungsbeispielen angeführt. Bei der Prüfung des Erfahrungsstands kann auch nur ein einzelner Wert ausgelesen werden, der mit der Fähigkeit des Fahrers, sein Fahrzeug, insbesondere bei der Nutzung von Fahrfunktionen, zu beherrschen, korreliert.The checking of the driver's level of experience, in particular the checking of the level of experience related to the use of assistance functions, can for example be based on reading out a profile of the driver stored in a database, for example in the vehicle itself or on an external server. Various information about the driving behavior of the driver can be stored in this, for example about the frequency of use of driving functions or the reaction speed of the driver to requests to take control of the vehicle after prior automated control of the vehicle by a driving function. Further properties and / or skills of the driver relevant to determining the level of experience are specified in the subclaims and the exemplary embodiments. When checking the level of experience, only a single value can be read out, which correlates with the driver's ability to control his vehicle, in particular when using driving functions.
Das Verfahren kann nicht nur für die Nutzung eines spezifischen zum Fahrer zugeordneten Fahrzeugs erfolgen. Da das Profil auch auf einem externen Server abgespeichert sein kann, ist beispielsweise auch ein Einsatz dieses Verfahrens bei einem Car-Sharing oder Car-2-Go System möglich. Die entsprechenden Fahrzeuge können den Fahrer dann beispielsweise über dessen Smartphone identifizieren, mit welchem er ein Fahrzeug bucht und/oder sich Zugang zu diesem verschafft. Die Identifizierung kann zudem anhand weiterer Merkmale des Fahrers oder dessen Verhaltens erfolgen, beispielsweise anhand biometrischer Größen.The method cannot only take place for the use of a specific vehicle assigned to the driver. Since the profile can also be stored on an external server, this method can also be used, for example, in a car sharing or Car-2-Go system. The corresponding vehicles can then be used by the driver identify, for example, via his smartphone with which he is booking a vehicle and / or gaining access to it. The identification can also take place on the basis of further characteristics of the driver or his behavior, for example on the basis of biometric variables.
Basierend auf der Prüfung und einem somit ermittelten Erfahrungsstand des Fahrers erfolgt ein Freischalten und/oder Anpassen der automatisierten Fahrfunktion. Hierbei können beispielsweise Fahrfunktionen für neue Fahrstrecken freigegeben oder wieder gesperrt werden, auf welchen zuvor keine oder eine Aktivierung der entsprechenden Fahrfunktion möglich war. Zudem können ggf. höhere oder reduzierte Geschwindigkeiten mit der Fahrfunktion gefahren werden oder Übernahmezeiten und/oder Zeiten, in welchen die Aufmerksamkeit von der Straße gerichtet werden kann, erhöht oder verkleinert / verkürzt werden. Weitere Möglichkeiten der Freigabe oder Anpassungen werden im weiteren Verlauf und in den Ausführungsbeispielen angeführt. Based on the test and a thus determined level of experience of the driver, the automated driving function is enabled and / or adapted. In this case, for example, driving functions for new routes can be enabled or blocked again on which the corresponding driving function could not previously be activated or activated. In addition, if necessary, higher or reduced speeds can be driven with the driving function or takeover times and / or times in which the attention can be drawn from the road can be increased or reduced / shortened. Further options for approval or adjustments are listed below and in the exemplary embodiments.
Das Verfahren kann beispielsweise in einem Fahrzeug auf einem oder mehreren Fahrzeugsteuergeräten durchgeführt werden. Alternativ kann das Verfahren auch fahrzeugextern auf räumlich getrennten Server durchgeführt werden.The method can for example be carried out in a vehicle on one or more vehicle control devices. Alternatively, the method can also be carried out outside the vehicle on spatially separate servers.
Das Verfahren bietet den Vorteil, dass eine individuelle Anpassung von Fahrfunktionen an den jeweiligen Nutzer / Fahrer möglich ist. Somit kann der Nutzen derartiger Fahrfunktionen bei gleichzeitiger Gewährleistung der Sicherheit der Fahrfunktion gesteigert werden. Zudem erhöht sich die Kundenzufriedenheit, wodurch derartige Systeme besser akzeptiert werden und folglich schneller den Markt durchdringen können.The method offers the advantage that driving functions can be individually adapted to the respective user / driver. Thus, the benefit of such driving functions can be increased while at the same time ensuring the safety of the driving function. In addition, customer satisfaction increases, as a result of which such systems are better accepted and consequently can penetrate the market more quickly.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens umfasst dieses den zusätzlichen Schritt des Anpassens des Erfahrungsstands während einer und/oder im Anschluss an eine Fahrt des Fahrers mit dem Fahrzeug.In a further embodiment of the method, this includes the additional step of adapting the level of experience during and / or after a trip by the driver with the vehicle.
In dieser Ausführungsform kann der Erfahrungsstand nicht lediglich einmal beim Start des Fahrzeugs ausgelesen werden, sondern kontinuierlich oder in vordefinierten Abständen während der Fahrt des Fahrers mit dem Fahrzeug. In Abhängigkeit des Fahrverhaltens des Fahrers und dessen Fahrgewohnheiten und Nutzungshäufigkeiten von Fahrfunktionen kann im Betrieb der Erfahrungsstand angepasst werden und somit ggf. auch während einer Fahrt mit dem Fahrzeug eine Freischaltung oder Anpassung von Fahrfunktionen erfolgen.In this embodiment, the experience level cannot be read out just once when the vehicle is started, but rather continuously or at predefined intervals while the driver is driving the vehicle. Depending on the driving behavior of the driver and his driving habits and frequency of use of driving functions, the level of experience can be adapted during operation and thus, if necessary, driving functions can also be activated or adapted while driving the vehicle.
Diese Ausführungsform des Verfahrens bietet den Vorteil, dass dem Fahrer ein unmittelbares Feedback über seine Fahrperformance oder sein Nutzungsverhalten von Fahrfunktionen gegeben wird und dieser hierdurch motiviert wird, seine Leistung zu verbessern. Hierdurch erhöht sich zum einen der Funktionsumfang der Fahrerassistenzfunktionen, zum anderen wird der Fahrer dahingehend trainiert, dass sein Fahrverhalten die Sicherheit für ihn und weitere Verkehrsteilnehmer erhöht.This embodiment of the method offers the advantage that the driver is given direct feedback about his driving performance or his usage behavior of driving functions and that this is motivated to improve his performance. On the one hand, this increases the functional scope of the driver assistance functions and, on the other hand, the driver is trained so that his driving behavior increases the safety for him and other road users.
Alternativ oder ergänzend erfolgt die Anpassung nicht unmittelbar im Betrieb / während der Fahrt mit dem Fahrzeug. Es kann auch eine Auswertung des Fahrverhaltens im Anschluss an eine Fahrt erfolgen und basierend auf dieser Auswertung eine Anpassung des Erfahrungsstands. Bei erneuter Nutzung des Fahrzeugs oder eines anderen Fahrzeugs mit entsprechenden Fahrfunktionen wird bei der Prüfung der angepasste Erfahrungsstand ermittelt.As an alternative or in addition, the adaptation does not take place directly during operation / while the vehicle is being driven. The driving behavior can also be evaluated following a journey and, based on this evaluation, the level of experience can be adjusted. When the vehicle is used again or another vehicle with corresponding driving functions is used, the adjusted level of experience is determined during the test.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird der Erfahrungsstand angehoben, wenn der Fahrer eine automatisierte Fahrfunktion regelmäßig verwendet und/oder eine automatisierte Fahrfunktion länger als eine vordefinierte Zeitdauer genutzt hat. Alternativ oder ergänzend erfolgt eine Anhebung, wenn eine Zeit oder durchschnittliche Zeit zur Übernahme der Kontrolle des Fahrzeugs durch den Fahrer nach dem Betrieb des Fahrzeugs durch eine automatisierte Fahrfunktion eine vordefinierte Zeitschwelle unterschreitet und/oder eine Nutzung einer automatisierten Fahrfunktion durch den Fahrer nicht bei einer detektierten Müdigkeit des Fahrers erfolgt und/oder der Fahrer die Verkehrsregeln einhält, insbesondere Geschwindigkeitsbegrenzungen und Überholverbote, und/oder der Fahrer einen Seitenspiegel bei einem Spurwechsel nutzt und/oder einen Schulterblick durchführt.In a further embodiment of the method, the level of experience is increased if the driver regularly uses an automated driving function and / or has used an automated driving function for longer than a predefined period of time. Alternatively or in addition, an increase occurs if a time or average time for taking control of the vehicle by the driver after the vehicle has been operated by an automated driving function falls below a predefined time threshold and / or if the driver does not use an automated driving function when it is detected The driver becomes tired and / or the driver complies with the traffic rules, in particular speed limits and overtaking bans, and / or the driver uses a side mirror when changing lanes and / or looks over the shoulder.
Diese Bedingungen für eine Erhöhung des Erfahrungsstands tragen dazu bei, dass der Fahrer das Fahrzeug sicherer beherrscht, insbesondere bei der Nutzung von Fahrfunktionen. Hierdurch wird die Fahrperformance und somit die Sicherheit erhöht.These conditions for increasing the level of experience help the driver to control the vehicle more safely, in particular when using driving functions. This increases driving performance and thus safety.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens umfasst dieses den zusätzlichen Schritt des Überwachens der Blickrichtung des Fahrers bei aktivierter Fahrfunktion, wobei in Abhängigkeit der Überwachung eine Anpassung des Erfahrungsstands erfolgt.In a further embodiment of the method, this includes the additional step of monitoring the direction of view of the driver when the driving function is activated, the experience level being adapted as a function of the monitoring.
Insbesondere bei Hands-Free-Funktionen kann es essentiell sein, dass der Fahrer das Fahrgeschehen aufmerksam beobachtet, auch wenn er nicht aktiv in die Fahrzeugsteuerung eingreift. Um dies zu überprüfen, bietet insbesondere die Blickrichtung des Fahrers ein gutes Bewertungskriterium. Je nachdem, ob der Fahrer seinen Blick und somit seine Aufmerksamkeit primär auf die Straße oder primär auf andere Dinge richtet, kann der Erfahrungsstand angepasst werden. Ergibt eine Auswertung der Blickrichtung, dass der Fahrer sich an die vorgegebenen maximalen „Unachtsamkeitszeiten“ hält und trotz aktivierter Hands-Free-Fahrfunktion zuverlässig die vorausliegende Straße beobachtet, so kann der Erfahrungsstand angehoben werden. Wird ermittelt, dass der Fahrer nicht aufmerksam genug die Fahrsituation überwacht und werden beispielsweise „Unachtsamkeitszeiten“ mehrfach überschritten, kann entsprechende eine Herabstufung des Erfahrungsstands erfolgen. Die Unachtsamkeitszeiten können individuell für unterschiedliche Fahrfunktionen angepasst werden. Insbesondere können diese über Fahrversuche ermittelt werden.In the case of hands-free functions in particular, it can be essential that the driver carefully observes the driving process, even if he is not actively intervening in the vehicle control system. To check this, the driver's line of sight in particular offers a good evaluation criterion. The level of experience can be adjusted depending on whether the driver focuses his gaze and thus his attention primarily on the road or primarily on other things. Results in an evaluation of the In the direction of view that the driver adheres to the specified maximum "inattentiveness" and reliably observes the road ahead in spite of the activated hands-free driving function, the level of experience can be increased. If it is determined that the driver is not monitoring the driving situation attentively enough and if, for example, “periods of inattention” are exceeded several times, the level of experience can be downgraded accordingly. The inattentiveness times can be adjusted individually for different driving functions. In particular, these can be determined by driving tests.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird der Erfahrungsstand angehoben, wenn die Blickrichtung des Fahrers über eine vordefinierte Zeitspanne nicht länger als ein vordefinierter Zeitschwellenwert von der Straße weggerichtet ist. Auch diese Zeitspannen können in routinemäßigen Versuchen an die entsprechenden Funktionen angepasst werden.In a further embodiment of the method, the level of experience is increased if the direction of the driver's gaze is directed away from the road for a predefined period of time no longer than a predefined time threshold value. These time periods can also be adapted to the corresponding functions in routine tests.
Durch eine entsprechende Umsetzung des Verfahrens wird der Fahrer dafür belohnt, dauerhaft aufmerksam zu sein. Hierdurch werden ein Anreiz für den Fahrer zur Optimierung seiner Fahrperformance gegeben und die Sicherheit erhöht.By implementing the procedure accordingly, the driver is rewarded for being permanently attentive. This gives the driver an incentive to optimize his driving performance and increases safety.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens wird der Erfahrungsstand herabgestuft, wenn eine Zeit oder durchschnittliche Zeit zur Übernahme der Kontrolle des Fahrzeugs durch den Fahrer nach dem Betrieb des Fahrzeugs durch eine automatisierte Fahrfunktion eine vordefinierte Zeitschwelle überschreitet und/oder eine Sicherheitsfunktion des Fahrzeugs, insbesondere ein Sicherheitshalt, aufgrund des Fahrverhaltens des Fahrers eingeleitet wird und/oder eine automatisierte Fahrfunktion bei einer detektierten Müdigkeit des Fahrers vom Fahrer aktiviert wird und/oder Verkehrsregeln vom Fahrer nicht eingehalten werden und/oder eine Nutzungsdauer oder eine durchschnittliche Nutzungsdauer einer oder mehrerer automatisierter Fahrfunktionen einen vordefinierten Wert unterschreitet und/oder der Fahrer versucht eine automatisierte Fahrfunktion außerhalb Ihres Anwendungsgebiets zu aktivieren.In a further embodiment of the method, the level of experience is downgraded if a time or average time to take control of the vehicle by the driver after the vehicle has been operated by an automated driving function exceeds a predefined time threshold and / or a safety function of the vehicle, in particular a safety stop , is initiated based on the driving behavior of the driver and / or an automated driving function is activated by the driver if the driver is drowsy and / or traffic rules are not observed by the driver and / or a usage time or an average usage time of one or more automated driving functions is a predefined value falls below and / or the driver tries to activate an automated driving function outside of your application area.
Zudem kann der Erfahrungsstand herabgestuft werden, wenn basierend auf einer Auswertung der Blickrichtung des Fahrers und der aktuell vorliegenden Verkehrssituation ermittelt wird, dass der Fahrer ein Fahrmanöver ohne ausreichende visuelle Kenntnis seiner Umgebung durchgeführt hat. Beispielsweise, wenn er einen Spurwechsel durchgeführt hat, ohne ausreichende Kenntnis darüber zu haben, ob sich ein weiteres Fahrzeug auf der Nebenspur, auf welche der Fahrer gewechselt hat, befindet oder hätte befinden können. Hierfür werden insbesondere empfangende Umfelddaten des Umfelds des Fahrzeugs herangezogen.In addition, the level of experience can be downgraded if, based on an evaluation of the driver's line of sight and the current traffic situation, it is determined that the driver has carried out a driving maneuver without sufficient visual knowledge of his surroundings. For example, if he has changed lanes without having sufficient knowledge of whether another vehicle is or could have been in the adjacent lane to which the driver has changed. In particular, received environmental data of the surroundings of the vehicle are used for this purpose.
Bei den Umfelddaten kann es sich beispielsweise um mittels eines Sensors aufgezeichnete Daten des Umfelds des automatisierten Fahrzeuges handeln. Bei den Sensoren kann sich beispielsweise um Sensoren eines Fahrzeugs handeln, wie Video-, Radar, Lidar- und/oder Ultraschallsensoren. Es kann sich auch um akustische Daten von Mikrofonen handeln. Die Sensoren können auch an weiteren Fahrzeugen und/oder an Infrastruktureinrichtungen angebracht sein.The environment data can be, for example, data of the environment of the automated vehicle recorded by means of a sensor. The sensors can be, for example, sensors of a vehicle, such as video, radar, lidar and / or ultrasonic sensors. It can also be acoustic data from microphones. The sensors can also be attached to other vehicles and / or to infrastructure facilities.
Darüber hinaus kann sich bei den Umfelddaten auch um bereits ausgewertete Daten von weiteren Verkehrsteilnehmern und/oder einem externen Server handeln. Beispielsweise können auf einem Server bereits mehrere von diesem Server empfangene Daten aggregiert und ausgewertet worden sein.In addition, the environment data can also be data from other road users and / or an external server that has already been evaluated. For example, several data received from this server can already have been aggregated and evaluated on a server.
Generell kann der Erfahrungsstand auch dann herabgestuft werden, wenn der Fahrer versucht, das System zu täuschen, um dieses auch unter nicht vorgesehen Bedingungen nutzen zu können. Beispielsweise indem er versucht, einen Sensor zu manipulieren oder zu täuschen, der eine Blickrichtung des Fahrers erfasst (beispielsweise durch eine entsprechend modifizierte Brille oder Maske).In general, the level of experience can also be downgraded if the driver tries to deceive the system so that it can also be used under conditions that are not intended. For example, by attempting to manipulate or deceive a sensor that detects a direction in which the driver is looking (for example through appropriately modified glasses or a mask).
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens umfasst die Anpassung der automatisierten Fahrfunktion
- - eine Freigabe oder Einschränkung von definierten Streckenabschnitte und/oder Straßentypen
- - und/oder ein Zulassen der Aktivierung der Unterstützungsfunktion bei größeren oder kleineren Kurvenradien
- - und/oder das Verlängern oder Verkürzen von zulässigen Zeitspannen, zu denen ein Fahrer während einer aktivierten automatisierten Fahrfunktion die Hände vom Lenkrad nehmen darf
- - und/oder eine Erhöhung oder Verkleinerung des von der automatisierten Fahrfunktion ausnutzbaren Lenkmoments
- - und/oder eine Anpassung von zulässigen Zeitspannen, in welchen der Fahrer bei aktivierter Unterstützungsfunktionen seinen Blick von der Straße abwenden darf
- - und/oder eine Erhöhung oder Herabstufung einer Längs- und/oder Querdynamik des Fahrzeugs.
- - A release or restriction of defined route sections and / or road types
- - and / or allowing the activation of the support function for larger or smaller curve radii
- - and / or the lengthening or shortening of permissible periods of time at which a driver is allowed to take his hands off the steering wheel during an activated automated driving function
- and / or an increase or decrease in the steering torque that can be used by the automated driving function
- and / or an adaptation of permissible time spans in which the driver may avert his gaze from the road when the support functions are activated
- and / or an increase or decrease in a longitudinal and / or transverse dynamics of the vehicle.
Die Anpassung des Lenkmoments hat Auswirkungen darauf, wie hoch die Spurhaltegenauigkeit des Systems ist, insbesondere bei Kurvenfahrten. Durch eine Erhöhung des zulässigen Lenkmoments können folglich eine größere Anzahl an Streckenabschnitten mit aktivierten Unterstützungssystem befahren werden. Gleiches gilt für eine Anpassung der Querdynamik. Bei einer Anpassung der Längsdynamik können beispielsweise dynamischere Überholmanöver, Spurwechsel und/oder Auffahrten auf unterschiedliche Straßentypen, beispielweise über einen Beschleunigungsstreifen oder aus dem Stand vor einer Ampel oder ein Stoppschild, erfolgen.The adjustment of the steering torque has an impact on how high the lane keeping accuracy of the system is, especially when cornering. By increasing the permissible steering torque, a larger number of route sections with an activated support system can consequently be traveled on. The same applies to an adaptation of the transverse dynamics. When adjusting the longitudinal dynamics, for example, more dynamic overtaking maneuvers, lane changes and / or drives onto different types of roads, for example via an acceleration lane or from standing in front of a traffic light or a stop sign, can take place.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens bekommt der Fahrer basierend auf seinem Erfahrungsstand ein vordefiniertes Erfahrungslevel zugewiesen. Das Freischalten und/oder Anpassen der Fahrer-Unterstützungsfunktion erfolgt hierbei insbesondere basierend auf dem Erfahrungslevel.In a further embodiment of the method, the driver is assigned a predefined experience level based on his level of experience. The activation and / or adaptation of the driver support function takes place in particular based on the level of experience.
Wird dieses Belohnungssystem richtig auf Fahrfunktionen bzw. Assistenzsysteme angewandt, erhalten geübte und verantwortungsvolle Fahrer einen erhöhten Nutzen der Assistenzsysteme. Hierdurch steigert sich deren Attraktivität.If this reward system is correctly applied to driving functions or assistance systems, experienced and responsible drivers receive increased benefits from the assistance systems. This increases their attractiveness.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens umfasst dieses den zusätzlichen Schritt des Bereitstellens eines Signals zur akustischen und/oder visuellen Anzeige des aktuellen Erfahrungsstands und/oder Erfahrungslevels und/oder einem Erfahrungsabstand zu einem nächsthöheren oder nächstniedrigeren Erfahrungslevel für den Fahrer.In a further embodiment of the method, this includes the additional step of providing a signal for acoustic and / or visual display of the current experience level and / or experience level and / or an experience distance to a next higher or next lower experience level for the driver.
Diese Ausführungsform des Verfahrens bietet den Vorteil, dass der Fahrer über seinen aktuellen Erfahrungslevel und ggf. dessen Änderung während der Fahrt informiert wird. Hierdurch erhält er ein direktes Feedback, welches die Motivation zur Erreichung neuer, insbesondere verbesserter, Erfahrungsstände und/oder Level steigert. Zudem Erhöht sich die Kundenzufriedenheit und die Akzeptanz derartiger Fahrfunktionen.This embodiment of the method offers the advantage that the driver is informed about his current level of experience and, if necessary, its change while driving. This gives him direct feedback, which increases the motivation to achieve new, in particular improved, levels of experience and / or levels. In addition, customer satisfaction and the acceptance of such driving functions increases.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens erfolgt das Identifizieren des Fahrers basierend auf empfangen Signalen einer Innenraumkamera und/oder eines Fingerabdrucksensors und/oder eines Kraftsensors.In a further embodiment of the method, the driver is identified based on received signals from an interior camera and / or a fingerprint sensor and / or a force sensor.
Diese Sensoren bieten sich zur Erfassung biometrischer Merkmale an und ermöglichen eine schnelle und zuverlässige Identifizierung des Fahrers.These sensors are ideal for recording biometric features and enable the driver to be identified quickly and reliably.
Der hier vorgestellte Ansatz schafft ferner eine Vorrichtung, die ausgebildet ist, um die Schritte einer Variante eines hier vorgestellten Verfahrens in entsprechenden Einrichtungen durchzuführen, anzusteuern bzw. umzusetzen. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form einer Vorrichtung kann die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden.The approach presented here also creates a device which is designed to carry out, control or implement the steps of a variant of a method presented here in corresponding devices. The object on which the invention is based can also be achieved quickly and efficiently by means of this embodiment variant of the invention in the form of a device.
Hierzu kann die Vorrichtung zumindest eine Recheneinheit zum Verarbeiten von Signalen oder Daten, zumindest eine Speichereinheit zum Speichern von Signalen oder Daten, zumindest eine Schnittstelle zu einem Sensor oder einem Aktor zum Einlesen von Sensorsignalen von dem Sensor oder zum Ausgeben von Daten- oder Steuersignalen an den Aktor und/oder zumindest eine Kommunikationsschnittstelle zum Einlesen oder Ausgeben von Daten aufweisen, die in ein Kommunikationsprotokoll eingebettet sind. Die Recheneinheit kann beispielsweise ein Signalprozessor, ein Mikrocontroller oder dergleichen sein, wobei die Speichereinheit ein Flash-Speicher, ein EEPROM oder eine magnetische Speichereinheit sein kann. Die Kommunikationsschnittstelle kann ausgebildet sein, um Daten drahtlos und/oder leitungsgebunden einzulesen oder auszugeben, wobei eine Kommunikationsschnittstelle, die leitungsgebundene Daten einlesen oder ausgeben kann, diese Daten beispielsweise elektrisch oder optisch aus einer entsprechenden Datenübertragungsleitung einlesen oder in eine entsprechende Datenübertragungsleitung ausgeben kann.For this purpose, the device can have at least one processing unit for processing signals or data, at least one memory unit for storing signals or data, at least one interface to a sensor or an actuator for reading in sensor signals from the sensor or for outputting data or control signals to the Have actuator and / or at least one communication interface for reading in or outputting data, which are embedded in a communication protocol. The computing unit can be, for example, a signal processor, a microcontroller or the like, wherein the storage unit can be a flash memory, an EEPROM or a magnetic storage unit. The communication interface can be designed to read in or output data wirelessly and / or wired, a communication interface that can read in or output wired data, for example, can read this data electrically or optically from a corresponding data transmission line or output it into a corresponding data transmission line.
Unter einer Vorrichtung kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuer- und/oder Datensignale ausgibt. Die Vorrichtung kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen der Vorrichtung beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.In the present case, a device can be understood to mean an electrical device that processes sensor signals and outputs control and / or data signals as a function thereof. The device can have an interface which can be designed in terms of hardware and / or software. In the case of a hardware design, the interfaces can be part of a so-called system ASIC, for example, which contains a wide variety of functions of the device. However, it is also possible that the interfaces are separate, integrated circuits or at least partially consist of discrete components. In the case of a software-based design, the interfaces can be software modules that are present, for example, on a microcontroller alongside other software modules.
Von Vorteil ist auch ein Computerprogramm mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger oder Speichermedium wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung, Umsetzung und/oder Ansteuerung der Schritte des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, insbesondere wenn das Programmprodukt oder Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird.A computer program with program code, which can be stored on a machine-readable carrier or storage medium such as a semiconductor memory, a hard disk memory or an optical memory and is used to carry out, implement and / or control the steps of the method according to one of the embodiments described above, is also advantageous especially if the program product or program is executed on a computer or device.
Es wird ebenfalls ein maschinenlesbares Speichermedium beansprucht, auf welchen dieses Computerprogramm gespeichert ist.A machine-readable storage medium is also claimed on which this computer program is stored.
FigurenlisteFigure list
-
1 zeigt ein schematisches Verfahrensdiagramm.1 shows a schematic process diagram. -
2 zeigt eine beispielhafte Darstellung auf einem Display2 shows an exemplary representation on a display
AusführungsbeispieleEmbodiments
Die Automatisierung eines Fahrzeugs kann in unterschiedliche Level eingeteilt werden. Eine bekannte Klassifikation stellen die SAE Level (SAE J3016) dar, die der Automatisierung Level von 0 (keine Automation) bis 5 (Vollautomatisierung) zuordnen. Level 2 Systeme, in denen der Fahrer die volle Verantwortung trägt, befinden sich derzeit schon serienmäßig in Fahrzeugen wieder.The automation of a vehicle can be divided into different levels. A well-known classification is the SAE level (SAE J3016), which assigns automation levels from 0 (no automation) to 5 (full automation).
Die hohe Komplexität von Systemen mit einem SAE Level größer oder gleich 3 und deren Freigabe im Feld hat bis heute dazu geführt, dass diese Systeme weltweit noch nicht käuflich erwerbbar sind. Das ist mit ein Grund dafür, dass die Entwicklung von Level 2 Systemen weiter an Bedeutung gewinnt, da der Fahrer nach wie vor die komplette Verantwortung trägt und zu jeder Zeit bereit sein muss, die Fahraufgabe zu übernehmen. Ziel dieser Level 2 - Entwicklung ist es, den Fahrer immer mehr in seiner Fahraufgabe zu unterstützen. Zwei wesentliche Charakteristiken dabei sind:
- - Erweiterung des bestimmungsgemäßen Gebrauchs, z.B. die Erlaubnis die Hände vom Lenkrad zu nehmen („hands-free“)
- - Die Optimierung der Systeme hin zu menschlichem Fahrverhalten
- - Extension of the intended use, e.g. permission to take your hands off the steering wheel ("hands-free")
- - The optimization of the systems towards human driving behavior
Die korrekte Auslegung solcher erweiterten Level 2-Systeme stellen bis heute aus Sicht der Freigabe ebenfalls eine Herausforderung dar. Das liegt daran, dass in der Funktionsauslegung davon ausgegangen werden muss, dass der Fahrer die Hände dauerhaft vom Lenkrad nimmt und (obwohl er die Verantwortung trägt) im Übernahmefall potentiell etwas länger benötigt als im „Hands-On“ Fall. Für eine sichere Auslegung werden typischerweise im Vorfeld Kontrollierbarkeitsstudien durchgeführt, bei denen Fahrern auf einem Prüfgelände unter unterschiedlichen Bedingungen Fehler aufgeschaltet werden und festgehalten wird, ob der Fahrer die entsprechende Situation beherrscht (oder nicht). Ein aufmerksamer und guter Fahrer kann dabei kritischere Situationen besser beherrschen als ein eher abgelenkter oder ungeübter Fahrer.The correct design of such
Die finale Auslegung richtet sich aber im Allgemeinen nach dem schlechtesten Fahrer, weshalb es zu sehr konservativen Seriensystemauslegungen kommt. Dies macht sich z.B. durch eine stärkere Begrenzung des Lenkmomentes oder in Einschränkungen der ODD (Operational Design Domain) bemerkbar. Letzteres führt z.B. dazu, dass die Funktion vor Kurven mit Radien, die kleiner als ein vordefinierter Grenzradius sind, zur Übernahme abgeworfen wird und der Fahrer zur Übernahme aufgefordert wird.The final design is generally based on the worst driver, which is why the series system designs are very conservative. This becomes noticeable, for example, through a stronger limitation of the steering torque or in restrictions of the ODD (Operational Design Domain). The latter leads, for example, to the function being discarded for takeover in front of curves with radii that are smaller than a predefined limit radius and the driver is requested to take over.
Ziel des hier offenbarten Verfahrens ist es, eine individuelle Anpassung insbesondere von Level 2 Systemen, entsprechend dem Nutzerverhalten des Fahrers zu ermöglichen, ohne das Risiko im Straßenverkehr zu erhöhen. Außerdem sollen Fahrer langsam an Level 2 Systeme herangeführt werden, womit implizit eine Ausbildung zum Fahren mit solchen Systemen stattfindet. Hierdurch kann der Kundennutzen von Level 2 Systemen auch während des Betriebes ohne Zusatzrisiken im Straßenverkehr angepasst werden. Gleichzeitig erhält der Fahrer Rückmeldung zu seinem Nutzerverhalten und wird dadurch zum professionellen Fahrer unter Nutzung von Fahrfunktionen und/oder Fahrerassistenzfunktionen, insbesondere Level 2 Funktionen, ausgebildet.The aim of the method disclosed here is to enable individual adaptation, in particular of
In einem ersten Ausführungsbeispiel ist ein teilautomatisiert betriebenes Fahrzeug mit mehreren Umfeldsensoren, darunter Kameras, Lidar-, Radar-, Ultraschallsensoren und Mikrofone, und einer Innenraumkamera ausgestattet. Das Fahrzeug umfasst mehrere Fahrerassistenzsysteme, die den Fahrer bei der Fahrzeugbedienung bei Längs- und gleichzeitiger Querführung unterstützen. Unter anderem weist das Fahrzeug einen Hands-Free Highway Assistenten auf, der das Fahrzeugs auch bei Loslassen des Lenkrads automatisiert weitersteuert (Regulierung der Längs- und Querdynamik). Das Fahrzeug wird hierbei durch ein oder mehrere Steuergeräte basierend auf mittels der Umfeldsensoren erfassten Daten betrieben.In a first exemplary embodiment, a partially automated vehicle is equipped with a number of environment sensors, including cameras, lidar, radar, ultrasonic sensors and microphones, and an interior camera. The vehicle includes several driver assistance systems that support the driver in operating the vehicle with longitudinal and simultaneous lateral guidance. Among other things, the vehicle has a Hands-Free Highway Assistant, which automatically continues to steer the vehicle even when the steering wheel is released (regulation of longitudinal and lateral dynamics). The vehicle is operated here by one or more control units based on data recorded by means of the environment sensors.
In das oben angeführte Fahrzeug steigt im ersten Ausführungsbeispiel ein Fahrer ein, in welchem das in
In Schritt
In Schritt
Basierend auf dem Ergebnis der Prüfung des Erfahrungsstandes erfolgt in Schritt
Das Verfahren endet in Schritt
In einem weiteren Ausführungsbeispiel wird im Schritt des Identifizierens ein neuer Fahrer erkannt, zu dem bislang keine Informationen über Fahrerfahrung mit automatisierten Fahrfunktionen vorliegen. Im Schritt des Prüfens wird diesem Fahrer daher ein sehr niedriger Start-Erfahrungsstand zugeordnet. Die Fahrassistenzfunktionen, die diesem Fahrer zur Verfügung stehen, sind derart ausgelegt, dass sie einen sicheren Betrieb auch bei erstmaliger Nutzung der Fahrfunktionen sicherstellen. Hierfür sind beispielsweise die Zeiten, in denen der Fahrer bei aktivierter Hands-Free Funktion die Hände von Lenkrad nehmen darf begrenzt. Zudem wird die Aufmerksamkeit des Fahrers während des Betriebs ohne Kontakt zum Lenkrad nach sehr strengen Vorgaben überwacht, wobei bereits bei einer Unaufmerksamkeit / einem Abwenden des Blickes des Fahrers von der vorausliegenden Fahrbahn größer als zwei Sekunden eine Warnung zur Erhöhung der Aufmerksamkeit ausgegeben wird. Bei mehrfacher Missachtung der Aufmerksamkeitsvorgaben erfolgt eine Rückgabe der Kontrolle an den Fahrer und eine Deaktivierung der Funktion für eine vordefinierte Zeitspanne.In a further exemplary embodiment, in the identification step, a new driver for whom no information about driving experience with automated driving functions is available is recognized. In the checking step, this driver is therefore assigned a very low level of starting experience. The driver assistance functions that are available to this driver are designed in such a way that they ensure safe operation even when the driving functions are used for the first time. For this purpose, for example, the times in which the driver can take their hands off the steering wheel when the hands-free function is activated are limited. In addition, the driver's attention is monitored during operation without contact to the steering wheel according to very strict specifications, with a warning to increase attention being issued for more than two seconds if the driver is inattentive / averted their gaze from the road ahead. If the attention requirements are repeatedly disregarded, control is returned to the driver and the function is deactivated for a predefined period of time.
In einem weiteren Ausführungsbeispiel geht ein Fahrzeug mit einer konservativ (und damit risikominimierten) Level 2 Auslegung in Serie. Sobald ein Fahrer ins Fahrzeug steigt, wird er (optional anonymisiert) als individueller Fahrer klassifiziert. Jeder Fahrer wird individuell und dauerhaft bei Nutzung einer Assistenzfunktion des Fahrzeugs durch im Fahrzeug vorhandene Sensorik beobachtet, analysiert und beurteilt. Nutzt der Fahrer die Funktion im Sinne des bestimmungsgemäßen Gebrauchs in der Serienauslegung, werden Plus-Punkte gesammelt, woraus eine Erhöhung des Erfahrungsstands resultiert. Werden hingegen Fehler gemacht, werden Punkte abgezogen, woraus eine Reduzierung des Erfahrungsstandes resultiert. Zusätzlich kann optional auch das allgemeine Fahrverhalten ohne Assistenzfunktion herangezogen werden. Weiter optional wird auch die Zeit, wie lange ein Fahrer eine Assistenzfunktion genutzt hat, mit einbezogen. Hierbei können hohe Nutzungszeiten das Punktesammeln beschleunigen, kleine Nutzungszeiten dagegen bremsend wirken.In a further exemplary embodiment, a vehicle with a conservative (and therefore risk-minimized)
Je nach Erfahrungsstand kann der Fahrer in dieser Ausführungsform unterschiedliche Erfahrungslevel erreichen. Die Freigabe oder Anpassung der Assistenzfunktionen erfolgt hierbei abhängig, vom aktuellen Erfahrungslevel des Fahrers. Die Belohnung für den Fahrer erfolgt somit in vordefinierten Stufen und nicht kontinuierlich.Depending on the level of experience, the driver can achieve different levels of experience in this embodiment. The assistance functions are enabled or adjusted depending on the driver's current level of experience. The driver is rewarded in predefined levels and not continuously.
Das System ist hierbei derart ausgelegt, dass bei Erreichung einer gewissen Punktzahl, ein bereits erreichter Erfahrungslevel gehalten wird. Bei Erreichung einer weiteren Punktezahl, kann ein höherer Level erreicht werden. Bei jeder Levelerhöhung werden entweder weitere Features freigeschalten oder/und der Funktionsnutzen der Assistenzfunktionen erhöht. Werden in einer vordefinierten Zeitperiode nicht genügend Punkte gesammelt, erfolgt optional eine Herabstufung des Levels. Eine Zeitperiode ist z.B. eine fixe Nutzungszeit der Assistenzfunktion.The system is designed in such a way that when a certain number of points is reached, an experience level that has already been reached is maintained. If you achieve a further number of points, a higher level can be achieved. With each level increase, either additional features are activated and / or the functional benefits of the assistance functions are increased. If not enough points are collected in a predefined period of time, the level can optionally be downgraded. A time period is, for example, a fixed usage time for the assistance function.
In
In
Die Veränderung des Assistenzverhaltens kann wie im beschrieben Fall stufenweise erfolgen, alternativ ist auch eine kontinuierliche Anpassung denkbar.As in the case described, the change in the assistance behavior can take place in stages; alternatively, continuous adaptation is also conceivable.
Dem Fahrer wird hierbei transparent mitgeteilt, wie er Punkte sammeln kann (bzw. wie er sie auch verlieren kann). Dies ist zum einen durch ein Handbuch möglich, zum anderen wird dies über eine HMI-Schnittstell klar kommuniziert. Es erfolgt zudem eine genaue Erklärung, welche Auswirkung ein durchgeführtes Upgrade oder Downgrade auf die entsprechende Fahrerassistenzfunktion hat.The driver is informed transparently how he can collect points (or how he can lose them). This is possible on the one hand through a manual, on the other hand this is clearly communicated via an HMI interface. There is also a detailed explanation of the effect an upgrade or downgrade has on the corresponding driver assistance function.
In diesem Ausführungsbeispiel erfolgt je nach erreichtem Level, eine
- • Freischaltung weiterer Straßentypen
- • Zulassung kleinerer Kurvenradien
- • Freischaltung längerer Hands-Off Zeiten
- • Erhöhung des Lenkmoments (und damit der Spurhaltegenauigkeit)
- • Erhöhung der Eyes-Off Zeiten
- • Erhöhung der Längs- und/oder Querdynamik.
- • Activation of further street types
- • Approval of smaller curve radii
- • Activation of longer hands-off times
- • Increase in the steering torque (and thus the lane keeping accuracy)
- • Increase in the eyes-off times
- • Increase in longitudinal and / or transverse dynamics.
Punkte können hierbei durch
- • Regelmäßige Nutzung
- • Dauer der Nutzung
- • Kurze Übernahmezeiten
- • Nutzung nicht bei Müdigkeit
- • Einhaltung der Verkehrsregeln, insbesondere der zulässigen Geschwindigkeit und dem Rechtsüberholverbot
- • Nichtausreizung der erlaubten Eyes-Off Zeiten
- • Nutzung des Seitenspiegels/Schulterblick bei Spurwechsel erhöht werden.
- • Regular use
- • Duration of use
- • Short takeover times
- • Do not use when you are tired
- • Compliance with the traffic rules, especially the speed limit and the no right to overtake
- • Failure to exhaust the permitted eyes-off times
- • Use of the side mirror / over the shoulder should be increased when changing lanes.
Eine Punktereduktion erfolgt bei
- • Übernahmezeiten, die eine vordefinierten Zeitdauer überschreiten
- • Einer Provokation eine Safe-Stops / Nothaltemanövers
- • Nutzung der Assistenzfunktion bei Müdigkeit
- • Nicht-Einhaltung der Verkehrsregeln
- • Wenig Nutzung der Assistenzfunktion
- • Keine Rundumsicht gewichtet mit der aktuellen Verkehrssituation
- • Misuse Erkennung
- • Aktivierungsversuch außerhalb ODD.
- • Takeover times that exceed a predefined period of time
- • A provocation of a safe stop / emergency stop maneuver
- • Use of the assistance function when you are tired
- • Failure to comply with traffic rules
- • Little use of the assistance function
- • No all-round view weighted with the current traffic situation
- • Misuse detection
- • Attempt to activate outside of ODD.
Der Gedanke dieses Verfahrens orientiert sich an der Spieleindustrie, Frequent-Flyer Karten oder auch dem „Gamification“ von Fitnessanwendungen. Wird dieses Belohnungssystem richtig auf Assistenzsysteme angewandt, so können sich geübte und verantwortungsvolle Fahrer bald darüber freuen, sich weiteren Nutzen von Assistenzsystemen in Ihren Fahrzeugen „zu erarbeiten“The idea behind this process is based on the game industry, frequent flyer cards or the “gamification” of fitness applications. If this reward system is correctly applied to assistance systems, experienced and responsible drivers can soon look forward to "working out" further benefits of assistance systems in their vehicles.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited
- DE 102012215397 A1 [0002]DE 102012215397 A1 [0002]
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2019
- 2019-10-07 DE DE102019215308.9A patent/DE102019215308A1/en active Pending
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