WO2024051990A1 - Verfahren und vorrichtung zum betrieb einer kollisionsvermeidungsvorrichtung eines fahrzeuges und fahrzeug - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zum betrieb einer kollisionsvermeidungsvorrichtung eines fahrzeuges und fahrzeug Download PDF

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    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes

Definitions

  • the invention relates to a method for operating a collision avoidance device of a vehicle, wherein a risk assessment is carried out to determine at least one danger value based on detected signals from an environment detection and, if a predetermined danger threshold is exceeded by the determined danger value, at least one maneuver for collision avoidance or for reducing collision severity is initiated becomes.
  • the invention further relates to a device for carrying out the method and a vehicle with such a device.
  • the collision avoidance system includes means for detecting an existing driving space between the vehicle and a potential collision partner as well as means for determining a time for system intervention to avoid collisions. If the system intervention determined based on the means falls below the specified threshold values for a first point in time at which a collision can be avoided by evasive action and a second point in time at which braking must be introduced, a partial delay is initiated for an actual system intervention.
  • a method and a device for operating a vehicle to increase occupant safety is known, in which it is provided that a collision probability with an object is determined based on a recorded vehicle environment and based on recorded vehicle dynamics data and depending on a determined collision probability, an automatic intervention is carried out in a braking and/or steering function of the vehicle.
  • a method for controlling a vehicle in which audio data from an external vehicle environment is recorded using a microphone arrangement and analyzed using a machine learning method in order to identify certain sound events and use them when controlling the vehicle take into account.
  • the invention is based on the object of specifying a method and a device for operating a collision avoidance device of a vehicle and a vehicle with such a device.
  • the object is achieved according to the invention by a method which has the features specified in claim 1, by a device which has the features specified in claim 6, and by a vehicle which has the features specified in claim 7.
  • a method for operating a collision avoidance device of a vehicle provides that, based on detected signals from an environment detection, a danger assessment is carried out to determine at least one danger value and if a predetermined danger threshold is exceeded by the determined danger value, at least one maneuver for collision avoidance or for reducing collision severity is initiated . For example, deceleration, in particular braking, and/or swerving of the vehicle are provided as maneuvers to avoid collisions.
  • the danger threshold for initiating the maneuver is reduced if an acoustic warning of danger is detected in an area surrounding the vehicle with at least one external microphone of the vehicle.
  • the at least one collision avoidance maneuver can be initiated comparatively early, with the at least one external microphone forming a redundant sensor with regard to the presence of a dangerous situation.
  • the external microphone provides information about a traffic situation, in particular a dangerous situation, which makes it possible to initiate the at least one collision avoidance maneuver comparatively early without increasing the rate of incorrect triggering, in particular incorrect braking.
  • the at least one external microphone is therefore used to optimize a function of the collision avoidance device, whereby traffic safety can be increased, for example when a child runs into the street and an exclamation, for example from the mother, is recorded by means of the at least one external microphone of the vehicle.
  • a driving speed of the vehicle, particularly in autonomous ferry operation, can thus be reduced at an early stage in order to largely rule out a collision between the vehicle and the child.
  • the vehicle is decelerated comparatively early by using the method, especially if an acoustic warning of danger has been detected, the initiation of comparatively strong braking can be largely ruled out. As a result, physical strain on the vehicle's occupants, which can result from heavy braking, can at least be reduced.
  • an exclamation from a person and/or a sound signal emitted by a road user in the area surrounding the vehicle is detected as an acoustic warning of danger. For example, in a dangerous situation, the person shouts: "Stop! Stop! Be careful”. These exclamations are recorded by means of the at least one external microphone, whereupon the danger threshold for initiating the at least one collision avoidance maneuver is reduced and the vehicle can be decelerated relatively early.
  • a deceleration of the vehicle in particular in the form of braking, is automatically initiated as a maneuver to avoid collision.
  • the deceleration of the vehicle is initiated earlier when an acoustic warning of danger is detected by means of the at least one external microphone. Traffic safety can thus be significantly increased, especially for unprotected road users, since the early deceleration can avoid the collision or at least reduce the severity of the collision.
  • a deceleration threshold of the vehicle i.e.
  • a threshold above which the deceleration is initiated is reduced as a danger threshold, so that the vehicle is decelerated earlier, for example also braked, in comparison to a detected dangerous situation if there is no such situation Acoustic warning of danger is recorded by at least one external microphone of the vehicle.
  • an evasion threshold of the vehicle can also be reduced, that is, a threshold above which evasion of the vehicle is initiated, so that the vehicle evades earlier compared to a detected dangerous situation if no such acoustic warning of danger is given by means of at least one external microphone vehicle is detected.
  • the vehicle is moved in automated, in particular highly automated or autonomous, ferry operation, in particular when the danger threshold is reduced when an acoustic warning of danger is detected by means of at least one external microphone and the vehicle is therefore decelerated early in order to avoid the collision.
  • the invention relates to a device for carrying out the method, wherein the device has a collision avoidance device which is designed to carry out a risk assessment to determine at least one danger value based on detected signals from an environmental detection. Furthermore, the collision avoidance device is designed to initiate at least one maneuver to avoid a collision or to reduce the severity of a collision if a predetermined danger threshold is exceeded by the determined danger value and to reduce the danger threshold for initiating the maneuver when an acoustic warning of danger is detected in the area surrounding the vehicle with at least one external microphone of the vehicle .
  • the danger threshold is reduced in order to decelerate the vehicle relatively early, for example by braking, so that the collision can be avoided or at least the severity of the collision can be reduced.
  • the invention relates to a vehicle with a device for carrying out the method for operating the collision avoidance device.
  • the vehicle has an assistance system that allows the vehicle to be in the automated, especially autonomous, ferry operations can be moved.
  • a driving task is then carried out exclusively using the vehicle, i.e. using the assistance system.
  • Fig. 1 shows a schematic of a road section with a vehicle and a child running towards the road section.
  • the only figure shows a section of road F with a vehicle 1, other vehicles 2 parked on the edge of the road, a child 4 running after a ball 3 and his mother 5.
  • the vehicle 1 drives in automated, in particular highly automated or autonomous, ferry operation.
  • autonomous ferry operation a driving task is carried out entirely by the vehicle 1, that is to say by an assistance system, so that occupants of the vehicle 1 can pursue other activities during the autonomous ferry operation.
  • the vehicle 1 has an environmental detection system 6, shown in a very simplified manner, which includes a number of sensors arranged in and/or on the vehicle 1, which are not shown in more detail.
  • the sensors can be radar-based, Idar-based, camera-based, ultrasound-based and/or infrared-based, etc.
  • an environment of the vehicle 1 and objects located therein are detected.
  • the environmental detection 6 has a number of external microphones 7 arranged on the outside of the vehicle 1.
  • four external microphones 7 are arranged on the outside of the vehicle 1, whereby a number of the external microphones 7 can vary.
  • the external microphones 7 are intended for detecting signal tones from emergency vehicles, such as police, fire departments and ambulances.
  • a method for operating a collision avoidance device 8 of the vehicle 1 is described below.
  • the collision avoidance device 8 is coupled to the environmental detection 6 in terms of signals. Detected signals from the environment detection 6 and thus also detected acoustic signals from the external microphones 7 are fed to the collision avoidance device 8 for evaluation and processing.
  • a risk assessment is carried out to determine at least one danger value based on signals detected by the environment detection 6. If a danger value is determined which exceeds a predetermined danger threshold, at least one maneuver to avoid a collision or to reduce the severity of a collision is initiated. In particular, braking of the vehicle 1 is initiated automatically in order to reduce the driving speed of the vehicle 1 and thus avoid a collision with a potential collision object or to reduce the severity of the collision.
  • braking of the vehicle 1 is triggered automatically if a pedestrian or a cyclist is detected based on the signals recorded by the environment detection 6 and a collision with the vehicle 1 is imminent.
  • braking is triggered when the potential collision object is in the driving range of the vehicle 1 or such a situation is predicted.
  • the method provides for detected acoustic signals from the external microphones 7 to be taken into account. If at least one of the external microphones 7 detects an acoustic danger warning based on detected acoustic signals, the predetermined danger threshold is reduced so that the deceleration, in particular the braking, is triggered early, i.e. initiated.
  • the acoustic danger warning can be used as a simple signal.
  • the acoustic warning of danger is an exclamation from a person, for example "Stop!, Caution!, Stop!, Attention! etc. or a sound signal issued by a road user, in particular a horn or bell, is detected.
  • a predetermined danger threshold is reduced. If a danger value determined based on a risk assessment carried out exceeds the reduced predetermined danger threshold, the deceleration of the vehicle 1, for example in the form of braking, is initiated earlier than if no acoustic warning of danger was detected.
  • the danger threshold is not reduced, so that the braking is triggered comparatively late.
  • the braking is therefore triggered comparatively late, since the vehicle 1 only has to initiate braking when the jogger enters the road section F.
  • the child 4 is running after the ball 3 based on the signals detected by the environment detection 6. Mother 5 still shouts: “Stop!” or “Caution!”, such an exclamation being recorded by the vehicle 1 as an acoustic warning of danger.
  • the predetermined danger threshold for triggering the braking of the vehicle 1 is then reduced, so that the autonomously driving vehicle 1 already reduces its current driving speed before the child 4 runs onto the road section F, i.e. onto the street.
  • the braking is triggered when the vehicle 1 is 2 m to 5 m away from the child 4 and a direction of movement of the child 4 towards the road is determined and the child 4 has a speed such that a collision between child 4 and the vehicle 1 threatens.
  • a road user intends to warn other road users because a child 4 or a motorcyclist who has had an accident is lying on the road section F, and activates his sound signal generating device, i.e. his horn.
  • the vehicle 1 approaches the situation and detects the honking using at least one of its external microphones 7 and then reduces its current driving speed when the vehicle 1 approaches the honking road user.
  • the vehicle 1 is decelerated more strongly if, for example, a comparatively small obstacle or object is detected on the road section F ahead based on the signals detected by the environment detection 6.
  • the vehicle 1 is already decelerated when a dangerous situation is detected based on signals detected by only one of the sensors of the environment detection 6 and an acoustic warning of danger is detected by means of at least one of the external microphones 7 of the vehicle 1.
  • an acoustic danger warning By detecting the acoustic danger warning, there is redundancy in order to avoid incorrect braking.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betrieb einer Kollisionsvermeidungsvorrichtung (8) eines Fahrzeuges (1), wobei basierend auf erfassten Signalen einer Umgebungserfassung (6) eine Gefahrenbewertung zur Ermittlung zumindest eines Gefahrenwertes durchgeführt wird und bei einer Überschreitung einer vorgegebenen Gefahrenschwelle durch den ermittelten Gefahrenwert mindestens ein Manöver zur Kollisionsvermeidung oder zur Verringerung einer Kollisionsschwere eingeleitet wird. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass die Gefahrenschwelle zur Einleitung des Manövers herabgesetzt wird, wenn mit mindestens einem Außenmikrofon (7) des Fahrzeuges (1) ein akustischer Gefahrenhinweis in einer Umgebung des Fahrzeuges (1) erfasst wird. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Fahrzeug (1) mit einer solchen Vorrichtung.

Description

Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb einer Kollisionsvermeidungsvorrichtung eines Fahrzeuges und Fahrzeug
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb einer Kollisionsvermeidungsvorrichtung eines Fahrzeuges, wobei basierend auf erfassten Signalen einer Umgebungserfassung eine Gefahrenbewertung zur Ermittlung zumindest eines Gefahrenwertes durchgeführt wird und bei einer Überschreitung einer vorgegebenen Gefahrenschwelle durch den ermittelten Gefahrenwert mindestens ein Manöver zur Kollisionsvermeidung oder zur Verringerung einer Kollisionsschwere eingeleitet wird. Weiterhin betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens und ein Fahrzeug mit einer solchen Vorrichtung.
Aus der DE 102004 056 118 A1 sind ein Verfahren zum Betreiben eines Kollisionsvermeidungssystems eines Fahrzeuges sowie ein Kollisionsvermeidungssystem bekannt. Das Kollisionsvermeidungssystem umfasst Mittel zur Erfassung eines vorhandenen Fahrraumes zwischen dem Fahrzeug und einem potentiellen Kollisionspartner sowie Mittel zur Festlegung eines Zeitpunktes für einen Systemeingriff zur Kollisionsvermeidung. Bei Unterschreiten von festgelegten Schwellwerten des anhand der Mittel festgelegten Systemeingriffes für einen ersten Zeitpunkt, bei dem eine Kollision durch Ausweichen vermeidbar ist, und einen zweiten Zeitpunkt, bei dem eine Bremsung eingeführt werden muss, wird eine Teilverzögerung für einen tatsächlichen Systemeingriff eingeleitet.
Aus der DE 102010 053 350 A1 ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrzeuges zur Erhöhung einer Insassensicherheit bekannt, bei dem vorgesehen ist, dass anhand eines erfassten Fahrzeugumfeldes und anhand erfasster Fahrzeugdynamikdaten eine Kollisionswahrscheinlichkeit mit einem Objekt ermittelt wird und in Abhängigkeit einer ermittelten Kollisionswahrscheinlichkeit ein automatischer Eingriff in eine Brems- und/oder Lenkfunktion des Fahrzeuges durchgeführt wird.
Aus der DE 10 2020 104 360 A1 ist ein Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs bekannt, bei dem Audiodaten aus einer äußeren Fahrzeugumgebung mittels einer Mikrofonanordnung erfasst werden und mittels eines maschinellen Lernverfahrens analysiert werden, um bestimmte Schallereignisse zu identifizieren und diese bei der Steuerung des Fahrzeugs zu berücksichtigen.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betrieb einer Kollisionsvermeidungsvorrichtung eines Fahrzeuges sowie ein Fahrzeug mit einer solchen Vorrichtung anzugeben.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, welches die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale aufweist, durch eine Vorrichtung, welche die in Anspruch 6 angegebenen Merkmale aufweist, und durch ein Fahrzeug, welches die in Anspruch 7 angegebenen Merkmale aufweist, gelöst.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Ein Verfahren zum Betrieb einer Kollisionsvermeidungsvorrichtung eines Fahrzeuges sieht vor, dass basierend auf erfassten Signalen einer Umgebungserfassung eine Gefahrenbewertung zur Ermittlung zumindest eines Gefahrenwertes durchgeführt wird und bei einer Überschreitung einer vorgegebenen Gefahrenschwelle durch den ermittelten Gefahrenwert mindestens ein Manöver zur Kollisionsvermeidung oder zur Verringerung einer Kollisionsschwere eingeleitet wird. Als Manöver zur Kollisionsvermeidung sind beispielsweise ein Verzögern, insbesondere ein Abbremsen, und/oder ein Ausweichen des Fahrzeuges vorgesehen. Erfindungsgemäß wird die Gefahrenschwelle zur Einleitung des Manövers herabgesetzt, wenn mit mindestens einem Außenmikrofon des Fahrzeuges ein akustischer Gefahrenhinweis in einer Umgebung des Fahrzeuges erfasst wird.
Durch Anwendung des Verfahrens kann das mindestens eine Manöver zur Kollisionsvermeidung vergleichsweise frühzeitig eingeleitet werden, wobei das mindestens eine Außenmikrofon einen redundanten Sensor hinsichtlich eines Vorliegens einer Gefahrensituation bildet. Das Außenmikrofon stellt Informationen über eine Verkehrslage, insbesondere einer Gefahrensituation zur Verfügung, wodurch das vergleichsweise frühzeitige Einleiten des mindestens einen Manövers zur Kollisionsvermeidung möglich ist, ohne dass eine Rate von Fehlauslösungen, insbesondere Fehlbremsungen, erhöht wird.
Das mindestens eine Außenmikrofon wird also zur Optimierung einer Funktion der Kollisionsvermeidungsvorrichtung eingesetzt, wodurch eine Verkehrssicherheit erhöht werden kann, beispielsweise wenn ein Kind auf die Straße rennt und mittels des mindestens eines Außenmikrofons des Fahrzeuges ein Ausruf, zum Beispiel der Mutter, erfasst wird. Eine Fahrgeschwindigkeit des insbesondere im autonomen Fährbetrieb fahrenden Fahrzeuges kann somit frühzeitig verringert werden, um eine Kollision zwischen Fahrzeug und Kind weitestgehend auszuschließen.
Dadurch, dass das Fahrzeug durch Anwendung des Verfahrens, insbesondere wenn ein akustischer Gefahrenhinweis erfasst wurde, vergleichsweise früh verzögert wird, kann das Einleiten einer vergleichsweise starken Bremsung weitestgehend ausgeschlossen werden. Dadurch kann auch eine körperliche Belastung von Insassen des Fahrzeuges, die aus einer starken Bremsung resultieren können, zumindest verringert werden.
In einer möglichen Ausführung des Verfahrens werden beziehungsweise wird als akustischer Gefahrenhinweis ein Ausruf einer Person und/oder ein durch einen Verkehrsteilnehmer ausgegebenes Schallzeichen in der Umgebung des Fahrzeuges erfasst. Beispielsweise ruft die Person bei einer Gefahrensituation: "Halt! Stopp! Vorsicht". Diese Ausrufe werden mittels des mindestens eines Außenmikrofons erfasst, woraufhin die Gefahrenschwelle zur Einleitung des mindestens einen Manövers zur Kollisionsvermeidung herabgesetzt wird und das Fahrzeug verhältnismäßig frühzeitig verzögert werden kann.
In einer Ausführung wird als Manöver zur Kollisionsvermeidung eine Verzögerung des Fahrzeuges, insbesondere in Form einer Bremsung, automatisch eingeleitet. Die Verzögerung des Fahrzeuges wird dann zeitlich früher eingeleitet, wenn mittels des mindestens einen Außenmikrofons ein akustischer Gefahrenhinweis erfasst wird. Somit kann die Verkehrssicherheit, insbesondere für ungeschützte Verkehrsteilnehmer, erheblich erhöht werden, da durch die frühzeitige Verzögerung die Kollision vermieden oder zumindest eine Kollisionsschwere verringert werden kann. Als Gefahrenschwelle wird in einer Weiterbildung des Verfahrens insbesondere eine Verzögerungsschwelle des Fahrzeuges, das heißt eine Schwelle, ab welcher die Verzögerung eingeleitet wird, herabgesetzt, so dass das Fahrzeug frühzeitiger verzögert, beispielsweise auch abgebremst wird, im Vergleich zu einer erfassten Gefahrensituation, wenn kein solcher akustischer Gefahrenhinweis mittels mindestens eines Außenmikrofons des Fahrzeuges erfasst wird.
Alternativ oder zusätzlich kann beispielsweise auch eine Ausweichschwelle des Fahrzeuges herabgesetzt werden, das heißt eine Schwelle, ab welcher ein Ausweichen des Fahrzeuges eingeleitet wird, so dass das Fahrzeug frühzeitiger ausweicht im Vergleich zu einer erfassten Gefahrensituation, wenn kein solcher akustischer Gefahrenhinweis mittels mindestens eines Außenmikrofons des Fahrzeuges erfasst wird.
Weiterhin ist beispielsweise vorgesehen, dass das Fahrzeug im automatisierten, insbesondere hochautomatisierten oder autonomen, Fährbetrieb bewegt wird, insbesondere dann, wenn die Gefahrenschwelle bei mittels mindestens eines Außenmikrofons erfasstem akustischen Gefahrenhinweis herabgesetzt wird und das Fahrzeug somit frühzeitig verzögert wird, um die Kollision zu vermeiden.
Zudem betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens, wobei die Vorrichtung eine Kollisionsvermeidungsvorrichtung aufweist, welche ausgebildet ist, basierend auf erfassten Signalen einer Umgebungserfassung eine Gefahrenbewertung zur Ermittlung zumindest eines Gefahrenwertes durchzuführen. Ferner ist die Kollisionsvermeidungsvorrichtung ausgebildet, bei einer Überschreitung einer vorgegebenen Gefahrenschwelle durch den ermittelten Gefahrenwert mindestens ein Manöver zur Kollisionsvermeidung oder zur Verringerung einer Kollisionsschwere einzuleiten und die Gefahrenschwelle zur Einleitung des Manövers bei mit mindestens einem Außenmikrofon des Fahrzeuges in der Umgebung des Fahrzeuges erfasstem akustischen Gefahrenhinweis herabzusetzen.
Insbesondere wird die Gefahrenschwelle herabgesetzt, um das Fahrzeug relativ frühzeitig zu verzögern, beispielsweise mittels Abbremsen, so dass die Kollision vermieden oder zumindest eine Schwere der Kollision verringert werden kann.
Darüber hinaus betrifft die Erfindung ein Fahrzeug mit einer Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens zum Betrieb der Kollisionsvermeidungsvorrichtung. Dabei verfügt das Fahrzeug über ein Assistenzsystem, welches ermöglicht, dass das Fahrzeug im automatisierten, insbesondere im autonomen, Fährbetrieb bewegt werden kann. Eine Fahraufgabe wird dann ausschließlich mittels des Fahrzeuges, das heißt mittels des Assistenzsystems, ausgeführt.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.
Dabei zeigt die:
Fig. 1 schematisch einen Fahrbahnabschnitt mit einem Fahrzeug und einem in Richtung Fahrbahnabschnitt laufenden Kind.
Die einzige Figur zeigt einen Fahrbahnabschnitt F mit einem Fahrzeug 1 , am Fahrbahnrand parkenden weiteren Fahrzeugen 2, ein einem Ball 3 hinterherlaufendes Kind 4 und seine Mutter 5.
Das Fahrzeug 1 fährt im automatisierten, insbesondere hochautomatisierten oder autonomen, Fährbetrieb. Im autonomen Fährbetrieb wird eine Fahraufgabe vollumfänglich von dem Fahrzeug 1 , das heißt von einem Assistenzsystem, ausgeführt, so dass Insassen des Fahrzeuges 1 während des autonomen Fährbetriebes anderen Tätigkeiten nachgehen können.
Zur Durchführung des automatisierten, insbesondere hochautomatisierten oder autonomen, Fährbetriebes weist das Fahrzeug 1 eine stark vereinfacht dargestellte Umgebungserfassung 6 auf, welche eine Anzahl von im und/oder am Fahrzeug 1 angeordneten Sensoren umfasst, welche nicht näher dargestellt sind. Dabei können die Sensoren radarbasiert, I idarbasiert, kamerabasiert, ultraschallbasiert und/oder infrarotbasiert etc. ausgebildet sein.
Anhand erfasster Signale der Umgebungserfassung 6 werden eine Umgebung des Fahrzeuges 1 und sich in dieser befindende Objekte detektiert.
Zudem weist die Umgebungserfassung 6 eine Anzahl von außenseitig an dem Fahrzeug 1 angeordneten Außenmikrofonen 7 auf. Gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel in Figur 1 sind vier Außenmikrofone 7 außenseitig an dem Fahrzeug 1 angeordnet, wobei eine Anzahl der Außenmikrofone 7 variieren kann. Insbesondere sind die Außenmikrofone 7 zur Detektion von Signaltönen von Einsatzfahrzeugen, wie beispielsweise Polizei, Feuerwehr und Krankenwagen, vorgesehen.
Im Folgenden wird ein Verfahren zum Betrieb einer Kollisionsvermeidungsvorrichtung 8 des Fahrzeuges 1 beschrieben. Die Kollisionsvermeidungsvorrichtung 8 ist signaltechnisch mit der Umgebungserfassung 6 gekoppelt. Erfasste Signale der Umgebungserfassung 6 und somit auch erfasste akustische Signale der Außenmikrofone 7 werden zur Auswertung und Verarbeitung der Kollisionsvermeidungsvorrichtung 8 zugeführt.
Im Fährbetrieb, insbesondere im autonomen Fährbetrieb des Fahrzeuges 1 , wird basierend auf erfassten Signalen der Umgebungserfassung 6 eine Gefahren bewertung zur Ermittlung zumindest eines Gefahrenwertes durchgeführt. Wird ein Gefahrenwert ermittelt, welcher eine vorgegebene Gefahrenschwelle überschreitet, wird mindestens ein Manöver zur Kollisionsvermeidung oder zur Verringerung einer Kollisionsschwere eingeleitet. Insbesondere wird eine Bremsung des Fahrzeuges 1 automatisch eingeleitet, um eine Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges 1 zu verringern und somit eine Kollision mit einem potentiellen Kollisionsobjekt zu vermeiden oder um eine Schwere der Kollision zu reduzieren.
Insbesondere wird eine Bremsung des Fahrzeuges 1 automatisch ausgelöst, wenn anhand der erfassten Signale der Umgebungserfassung 6 ein Fußgänger oder ein Radfahrer detektiert und eine Kollision mit dem Fahrzeug 1 droht. Gemäß dem Stand der Technik wird die Bremsung ausgelöst, wenn sich das potentielle Kollisionsobjekt im Fahrbereich des Fahrzeuges 1 befindet oder eine solche Situation prognostiziert wird.
Zudem wird gemäß dem Stand der Technik versucht, die Bremsung vergleichsweise spät einzuleiten, um einen Fehlalarm in Form einer Fehlbremsung des Fahrzeuges 1 weitestgehend zu vermeiden, zum Beispiel weil eine am Fahrbahnrand stehende Person als potentielles Kollisionsobjekt detektiert wurde.
Um die Verzögerung des Fahrzeuges 1 vergleichsweise frühzeitig auszulösen und dennoch Fehlbremsungen zu vermeiden, sieht das Verfahren vor, erfasste akustische Signale der Außenmikrofone 7 zu berücksichtigen. Wird anhand erfasster akustischer Signale zumindest eines der Außenmikrofone 7 ein akustischer Gefahrenhinweis detektiert, wird die vorgegebene Gefahrenschwelle herabgesetzt, so dass die Verzögerung, insbesondere die Bremsung, frühzeitig ausgelöst, also eingeleitet wird.
Dabei kann der akustische Gefahrenhinweis als einfaches Signal verwendet werden. Dabei wird als akustischer Gefahrenhinweis ein Ausruf einer Person, beispielsweise "Stopp!, Vorsicht!, Anhalten!, Achtung!" etc. oder ein von einem Verkehrsteilnehmer ausgegebenes Schallzeichen, insbesondere ein Hupen oder Klingel, erfasst.
Liegt also eine anhand der Umgebungserfassung 6 detektierte Gefahrensituation vor und anhand der erfassten akustischen Signale zumindest eines Außenmikrofons 7 wird ein akustischer Gefahrenhinweis detektiert, wird eine vorgegebene Gefahrenschwelle herabgesetzt. Überschreitet ein anhand einer durchgeführten Gefahrenbewertung ermittelter Gefahrenwert die herabgesetzte vorgegebene Gefahrenschwelle, wird die Verzögerung des Fahrzeuges 1 , beispielsweise in Form einer Bremsung, früher eingeleitet, als wenn kein akustischer Gefahrenhinweis erfasst wurde.
Läuft beispielsweise ein Jogger auf einen mittels einer Lichtsignalanlage geregelten Fußgängerüberweg zu und die Lichtsignalanlage zeigt Rot, wobei fahrzeugseitig kein akustischer Gefahrenhinweis ausgegeben wird, wird die Gefahrenschwelle nicht herabgesetzt, so dass die Auslösung der Bremsung vergleichsweise spät erfolgt. Die Auslösung der Bremsung erfolgt deshalb vergleichsweise spät, da das Fahrzeug 1 erst eine Bremsung einleiten muss, wenn der Jogger den Fahrbahnabschnitt F betritt.
Gemäß dem in Figur 1 gezeigten Ausführungsbeispiel wird anhand der erfassten Signale der Umgebungserfassung 6 ermittelt, dass das Kind 4 dem Ball 3 nachläuft. Die Mutter 5 ruft noch: "Stopp!" oder "Vorsicht!", wobei ein solcher Ausruf von dem Fahrzeug 1 als akustischer Gefahrenhinweis erfasst wird. Daraufhin wird die vorgegebene Gefahrenschwelle zur Auslösung der Bremsung des Fahrzeuges 1 herabgesetzt, so dass das autonom fahrende Fahrzeug 1 seine momentane Fahrgeschwindigkeit bereits verringert, bevor das Kind 4 auf den Fahrbahnabschnitt F, also auf die Straße, läuft.
Beispielsweise wird die Bremsung ausgelöst, wenn sich das Fahrzeug 1 2 m bis 5 m zu dem Kind 4 entfernt befindet und eine Bewegungsrichtung des Kindes 4 in Richtung Straße ermittelt wird und das Kind 4 eine Geschwindigkeit aufweist, so dass eine Kollision zwischen Kind 4 und Fahrzeug 1 droht. In einem nicht näher dargestellten weiteren Ausführungsbeispiel beabsichtigt ein Verkehrsteilnehmer andere Verkehrsteilnehmer zu warnen, da ein Kind 4 oder ein verunfallter Motorradfahrer auf dem Fahrbahnabschnitt F liegt, und betätigt seine Schallzeichenerzeugungsvorrichtung, das heißt seine Hupe. Das Fahrzeug 1 nähert sich der Situation und erfasst mittels zumindest eines seiner Außenmikrofone 7 das Hupen und verringert daraufhin seine momentane Fahrgeschwindigkeit, wenn sich das Fahrzeug 1 dem hupenden Verkehrsteilnehmer nähert.
In einer möglichen Ausführung wird das Fahrzeug 1 stärker verzögert, wenn anhand der erfassten Signale der Umgebungserfassung 6 beispielsweise ein vergleichsweise kleines Hindernis oder Objekt auf dem vorausliegenden Fahrbahnabschnitt F detektiert wird. Insbesondere wird das Fahrzeug 1 bereits verzögert, wenn eine Gefahrensituation anhand erfasster Signale nur eines der Sensoren der Umgebungserfassung 6 detektiert wird und ein akustischer Gefahrenhinweis mittels zumindest eines der Außenmikrofone 7 des Fahrzeuges 1 erfasst wird. Durch die Erfassung des akustischen Gefahrenhinweises liegt hierbei eine Redundanz vor, um eine Fehlbremsung zu vermeiden.

Claims

Patentansprüche Verfahren zum Betrieb einer Kollisionsvermeidungsvorrichtung (8) eines Fahrzeuges (1), wobei basierend auf erfassten Signalen einer Umgebungserfassung (6) eine Gefahrenbewertung zur Ermittlung zumindest eines Gefahrenwertes durchgeführt wird und bei einer Überschreitung einer vorgegebenen Gefahrenschwelle durch den ermittelten Gefahrenwert mindestens ein Manöver zur Kollisionsvermeidung oder zur Verringerung einer Kollisionsschwere eingeleitet wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Gefahrenschwelle zur Einleitung des Manövers herabgesetzt wird, wenn mit mindestens einem Außenmikrofon (7) des Fahrzeuges (1) ein akustischer Gefahrenhinweis in einer Umgebung des Fahrzeuges (1) erfasst wird. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als akustischer Gefahrenhinweis ein Ausruf einer Person und/oder ein durch einen Verkehrsteilnehmer ausgegebenes Schallzeichen in der Umgebung des Fahrzeuges (1) erfasst werden beziehungsweise wird. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass als Manöver eine Verzögerung oder eine Bremsung des Fahrzeuges (1) automatisch eingeleitet wird. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Gefahrenschwelle eine Verzögerungsschwelle des Fahrzeuges (1) herabgesetzt wird. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (1) im automatisierten Fährbetrieb bewegt wird. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche mit einer Kollisionsvermeidungsvorrichtung (8), welche ausgebildet ist,
- basierend auf erfassten Signalen einer Umgebungserfassung (6) eine Gefahrenbewertung zur Ermittlung zumindest eines Gefahrenwertes durchzuführen,
- bei einer Überschreitung einer vorgegebenen Gefahrenschwelle durch den ermittelten Gefahrenwert mindestens ein Manöver zur Kollisionsvermeidung oder zur Verringerung einer Kollisionsschwere einzuleiten und
- die Gefahrenschwelle zur Einleitung des Manövers bei mit mindestens einem Außenmikrofon (7) des Fahrzeuges (1) in der Umgebung des Fahrzeuges (1) erfasstem akustischen Gefahrenhinweis herabzusetzen. Fahrzeug (1) mit einer Vorrichtung nach Anspruch 6.
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