WO2024047824A1

WO2024047824A1 - マニピュレータ

Info

Publication number: WO2024047824A1
Application number: PCT/JP2022/032883
Authority: WO
Inventors: 啓太粟野; 岳洋安藤; 寛之宮本
Original assignee: 朝日サージカルロボティクス株式会社
Priority date: 2022-08-31
Filing date: 2022-08-31
Publication date: 2024-03-07

Abstract

医療装置に着脱可能なマニピュレータは、エンドエフェクタが取り付けられた先端部と、医療装置に接続される基端部と、を有するマニピュレータ本体と、マニピュレータ本体に設けられた機械式のカウンタ機構と、を備える。カウンタ機構は、カウンタ機構に対する第１操作によって、第１状態から第２状態に移行し、カウンタ機構に対する第２操作によって、第２状態から第１状態に移行し、第２操作による第２状態から第１状態への移行の回数をカウントする。

Description

マニピュレータ

　本発明は、マニピュレータに関する。

　患者の腹部に開けられた孔から、患者の体腔内に棒状の術具を挿入して手術を行う腹腔鏡手術が知られている。この術具はマニピュレータとも呼ばれ、マニピュレータの先端部には、回転動作や、生体組織の把持動作が可能なエンドエフェクタと呼ばれる可動部が設けられている。例えば、特許文献１～３には、上述したマニピュレータについて記載されている。例えば、特許文献４には、上述したマニピュレータの洗浄に用いられるラックについて記載されている。

米国特許出願公開第２００２／００３２４５２号明細書特開２０１１－１９４１２９号公報特許第５８３０２５８号公報特許第６４７２５３２号公報

　マニピュレータは、患者の体腔内に挿入して使用されることから、使用の都度、内外を洗浄すると共に滅菌する必要がある。ここで、マニピュレータは、使用に伴って劣化を生じるため、再利用を繰り返すと、劣化に起因した不具合が生じる虞がある。特にマニピュレータは、エンドエフェクタの可動部が複雑な機構を有することや、滅菌工程で過酷な環境下に晒されることにより、不具合発生の懸念が大きい。このような不具合の発生を抑制するため、通常、マニピュレータには使用回数の上限が定められており、再利用の度に使用回数がカウントされ、使用回数が上限に達した場合、破棄される。しかしながら、マニピュレータの使用回数が正確にカウントされない場合（特に、使用したにも関わらずカウント数が計数されない場合）には、使用回数が上限を超えているにもかかわらずマニピュレータが再利用されてしまい、手技中に不具合を生じる虞があった。

　この点、特許文献１に記載の技術では、マニピュレータ側にメモリを搭載することで、医療装置との接続時に医療装置と物理的及び電気的に接続され、残使用回数のカウントを行う。しかし、特許文献１に記載の技術では、マニピュレータを医療装置と接続しなければ残使用回数が確認できないという課題、及び、過酷な滅菌工程により、メモリや電気的接続部に問題が生じる可能性があるという課題があった。また、特許文献２に記載の技術では、形状記憶部材を利用して、マニピュレータの滅菌工程で受ける熱エネルギーを機械エネルギーに変換することで、残使用回数のカウントを行う。しかし、特許文献２に記載の技術では、例えば外気温など、滅菌工程の熱条件に作用する環境要因が存在するため、滅菌工程の際に形状記憶部材の形状変化が確実に生じるという保証はなく、カウントの確実性に欠けるという課題があった。さらに、特許文献３に記載の技術では、マニピュレータが医療装置に接続された際に、マニピュレータに組み込まれたダイヤルを駆動させることで残使用回数のカウントを行う。しかし、特許文献３に記載の技術では、使用者が意図しないマニピュレータと医療装置との着脱が生じた際（例えば、マニピュレータと医療装置との接続が不十分であり、接続操作を何度か試みた場合など）にもカウント数が計数されてしまうため、カウントの正確性に欠けるという課題があった。特許文献４では、このような課題について何ら考慮されていない。

　本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、マニピュレータの使用回数を精度よくカウントする技術を提供することを目的とする。

　本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。

（１）本発明の一形態によれば、医療装置に着脱可能なマニピュレータが提供される。このマニピュレータは、エンドエフェクタが取り付けられた先端部と、前記医療装置に接続される基端部と、を有するマニピュレータ本体と、前記マニピュレータ本体に設けられた機械式のカウンタ機構と、を備え、前記カウンタ機構は、前記カウンタ機構に対する第１操作によって、第１状態から第２状態に移行し、前記カウンタ機構に対する第２操作によって、前記第２状態から前記第１状態に移行し、前記第２操作による前記第２状態から前記第１状態への移行の回数をカウントする。

　この構成によれば、カウンタ機構は、カウンタ機構に対する第１操作によって第１状態から第２状態に移行し、第２状態に移行した後のカウンタ機構に対する第２操作によって、第２状態から第１状態に移行する。そして、カウンタ機構は、第２操作による第２状態から第１状態への移行の回数をカウントする。すなわち、カウンタ機構は、カウント不可能な第１状態と、カウント可能な第２状態とを有し、第２状態から第１状態への移行の回数のみをカウントするため、ミスカウントを抑制できる。このようなカウンタ機構をマニピュレータの使用回数のカウントに利用することにより、マニピュレータの使用回数を精度よくカウントできる。

（２）上記形態のマニピュレータにおいて、前記カウンタ機構は、主面にカウント数が表示され、前記マニピュレータ本体に回転可能に固定されたカウンタ盤と、前記マニピュレータ本体に回転可能に固定され、回転方向の一方側に回転するときには前記カウンタ盤を回転させ、他方側に回転するときには前記カウンタ盤を回転させない第１部材と、前記第１部材と係合して前記第１部材の前記他方側への回転を規制する第２部材と、を含み、前記第１状態とは、前記第２部材と前記第１部材とが係合し、前記第１部材が相対的に前記一方側に回転した状態であり、前記第２状態とは、前記第２部材と前記第１部材とが係合しておらず、前記第１部材が相対的に前記他方側に回転した状態であってもよい。
　この構成によれば、カウンタ盤と、第１部材と、第２部材とによる機械的構造によって、第２状態から第１状態への移行の際に、カウンタ機構の第１部材を相対的に一方側に回転させることでカウンタ盤を回転させて、移行の回数を自動的にカウントすることができる。

（３）上記形態のマニピュレータにおいて、前記カウンタ機構は、前記第１状態のとき、前記第１部材の端部が前記マニピュレータ本体に収容され、前記マニピュレータの基端部を前記医療装置に接続することが許容され、前記第２状態のとき、前記第１部材の端部が前記マニピュレータ本体の外側に突出し、前記マニピュレータの基端部を前記医療装置に接続することが阻害されてもよい。
　この構成によれば、第１状態のときは第１部材の端部がマニピュレータ本体に収容され、第２状態のときは第１部材の端部がマニピュレータ本体の外側に突出するため、使用者は、マニピュレータの現在の状態（第１状態か、第２状態か、即ち、カウント前か、カウント済みか）を一見して把握できる。また本構成によれば、第２状態のとき、第１部材の端部がマニピュレータ本体の外側に突出し、マニピュレータの基端部を医療装置に接続することが阻害されるため、第２状態から第１状態への遷移、すなわち移行の回数のカウント忘れを抑制できる。

（４）上記形態のマニピュレータにおいて、前記カウンタ機構は、前記第２状態から前記第１状態への移行の回数が予め定められた所定回数となった場合に、前記第２状態から前記第１状態への遷移を阻害してもよい。
　この構成によれば、カウンタ機構は、第２状態から第１状態への移行の回数が予め定められた所定回数となった場合に、第２状態から第１状態への遷移を阻害する。ここで、第２状態では、第１部材の端部がマニピュレータ本体の外側に突出することでマニピュレータの基端部を医療装置に接続することが阻害されるため、第２状態から第１状態への移行の回数（すなわちマニピュレータの使用回数）が上限を超えたマニピュレータを、使用者が誤って医療装置に取り付けて再使用することを抑制できる。

（５）上記形態のマニピュレータにおいて、前記カウンタ機構は、さらに、前記移行の回数を表示する表示部を有していてもよい。
　この構成によれば、カウンタ機構は、移行の回数を表示する表示部を有するため、使用者は、表示部を確認することによって、第２状態から第１状態への移行の回数（すなわちマニピュレータの使用回数）を容易に確認できる。この結果、マニピュレータの使い勝手を向上できる。

　なお、本発明は、種々の態様で実現することが可能であり、例えば、手術支援ロボット等の医療装置に着脱可能なマニピュレータ、マニピュレータに接続されるマニピュレータ補助装置、マニピュレータを洗浄する洗浄ノズル、洗浄ノズルを備えるマニピュレータ補助装置、マニピュレータ補助装置とマニピュレータとを備えるマニピュレータシステム、マニピュレータ補助装置またはマニピュレータを備える手術支援ロボット、及びこれらの製造方法などの形態で実現することができる。

マニピュレータシステムの構成を例示した説明図である。エンドエフェクタの構成を示す説明図である。基端側から見た本体装置の構成を示す説明図である。補助装置の状態遷移を示す説明図である。基端側から見た補助装置の構成を示す説明図である。先端側から見た補助装置の構成を示す説明図である。補助装置の分解斜視図である。補助装置とマニピュレータとの接続についての説明図である。図４に示す各モードにおける補助装置の状態を示す図である。図４に示す各モードにおけるダイヤルと主軸との関係を示す図である。図４に示す各モードにおける補助ギアと被駆動ギアとの関係を示す図である。補助装置の縦断面を示す説明図である。マニピュレータのカウンタ機構の構成を例示した説明図である。カウンタ機構を動作させる作用部の説明図である。洗浄ノズルの構成を例示した説明図である。洗浄ノズルの構成を例示した説明図である。洗浄ノズルの使用方法の説明図である。第２実施形態のマニピュレータの構成を示す説明図である。第２実施形態の各モードにおける補助装置の状態を示す図である。第３実施形態の各モードにおける補助ギアと被駆動ギアとの関係を示す図である。第４実施形態の補助装置及びマニピュレータの説明図である。第５実施形態の補助装置の状態遷移を示す説明図である。第６実施形態の洗浄ノズルの構成を例示した説明図である。第７実施形態の洗浄ノズルの構成を例示した説明図である。

＜第１実施形態＞
　図１は、マニピュレータシステム９の構成を例示した説明図である。マニピュレータシステム９は、マニピュレータ２と、マニピュレータ補助装置１（以降、単に「補助装置１」とも呼ぶ）と、を備えている。マニピュレータ２は、手術支援ロボット（医療装置）のロボットアームに取り付けられ、腹腔鏡手術等において使用される。補助装置１は、マニピュレータ２の使用を補助する装置である。なお、マニピュレータ２は、手術支援ロボット（医療装置）ではなく、使用者が直接操作する医療装置に取り付けられるように構成されてもよい。補助装置１は、大まかに、次の機能ａ，ｂ，ｃを有している。詳細は後述する。
（ａ）マニピュレータ２を患者の体腔内から離脱する際の離脱を補助する機能、
（ｂ）マニピュレータ２の使用回数をカウントする機能、
（ｃ）マニピュレータ２内部の洗浄を補助する機能。

　なお、図１では、説明の便宜上、各構成部材の大きさの相対比を実際とは異なるように記載している部分を含んでいる。また、各構成部材の一部を誇張して記載している部分を含んでいる。図１には、相互に直交するＸＹＺ軸を図示する。Ｘ軸は補助装置１及びマニピュレータ２の長手方向に対応し、Ｙ軸は補助装置１及びマニピュレータ２の幅方向に対応し、Ｚ軸は補助装置１及びマニピュレータ２の高さ方向に対応する。図１の左側（－Ｘ軸方向）を補助装置１及びマニピュレータ２の「先端側」と呼び、図１の右側（＋Ｘ軸方向）を補助装置１及びマニピュレータ２の「基端側」と呼ぶ。補助装置１及びマニピュレータ２の長手方向（Ｘ軸方向）における両端のうち、先端側に位置する一端を「先端」と呼び、基端側に位置する他端を「基端」と呼ぶ。先端及びその近傍を「先端部」と呼び、基端及びその近傍を「基端部」と呼ぶ。これらの点は、図１以降においても共通する。

　図２は、エンドエフェクタ２１の構成を示す説明図である。図３は、基端側から見た本体装置２３の構成を示す説明図である。図１に示すように、マニピュレータ２は、先端側から基端側に向かって、エンドエフェクタ２１と、主軸２２と、本体装置２３と、を有している。換言すれば、エンドエフェクタ２１は、主軸２２を介して、本体装置２３（具体的には、マニピュレータ本体２３１）の先端部に取り付けられている。

　エンドエフェクタ２１は、マニピュレータ２の先端部に配置された可動部である。図２に示すように、エンドエフェクタ２１は、鉗子２１１と、第１関節２１２と、第１延伸部２１３と、第２関節２１４と、第２延伸部２１５と、を有している。鉗子２１１は、細長い２つの把持部材からなり、各把持部材の基端を固定した状態で先端を離間／接触させることによって、生体組織を把持する。図２の例では、把持部材の先端部の接触面は、生体組織の把持を容易にするために、波形状とされている。第１関節２１２は、鉗子２１１と第１延伸部２１３との間に設けられている。第１関節２１２は、第１延伸部２１３に対して、鉗子２１１を回転可能な状態で固定している。第１延伸部２１３は、第１関節２１２と第２関節２１４との間に設けられた延伸部である。第２関節２１４は、第１延伸部２１３と第２延伸部２１５との間に設けられている。第２関節２１４は、第２延伸部２１５に対して、第１延伸部２１３を屈曲可能な状態で固定している。第２延伸部２１５は、第２関節２１４よりも基端側に設けられた延伸部である。

　主軸２２は、エンドエフェクタ２１と本体装置２３との間に設けられた棒状の部材である。図２に示すように、主軸２２は軸周りに回転することができる。主軸２２の内部には、上述したエンドエフェクタ２１の各部を動作させるための動力伝達部材が収容されている。

　本体装置２３は、マニピュレータ２の基端部に配置された装置である。本体装置２３は、手術支援ロボットや、補助装置１に着脱可能である。図３に示すように、本体装置２３は、本体装置２３の本体を構成する筐体としてのマニピュレータ本体２３１を有している。マニピュレータ本体２３１の基端面２３６には、本体装置２３の４つの動力伝達部材へとそれぞれ動力を伝達する４つの被駆動ギア２３５と、洗浄ポート２３６１と、が設けられている。洗浄ポート２３６１は、本体装置２３及び主軸２２の内部に形成された流路に連通する開口である。この洗浄ポート２３６１と、エンドエフェクタ２１の鉗子２１１とを除いて、マニピュレータ２の内部は密閉されている。換言すれば、マニピュレータ２は、洗浄ポート２３６１と鉗子２１１とを除き、マニピュレータ２内部に対する流体の出入りはできない。マニピュレータ２内部の密閉性を高めるために、マニピュレータ２に設けられる開口の数は少ない方が好ましい。このため、本実施形態のマニピュレータ２では、鉗子２１１を除いて、１つの開口（洗浄ポート２３６１）のみが設けられている。なお、マニピュレータ２には、洗浄ポート２３６１を塞ぐ、取り外し可能なカバーが設けられてもよい。

　被駆動ギア２３５は、把持軸ギア２３５１と、主軸ギア２３５２と、先端回転軸ギア２３５３と、屈曲軸ギア２３５４と、を含んでいる。把持軸ギア２３５１は、鉗子２１１の解放状態と把持状態とを切り替えるための動力を伝達するギアである。主軸ギア２３５２は、主軸２２を回転させるための動力を伝達するギアである。先端回転軸ギア２３５３は、鉗子２１１を回転させるための動力を伝達するギアである。屈曲軸ギア２３５４は、第２関節２１４を屈曲させるための動力を伝達するギアである。これらの被駆動ギア２３５は、それぞれ、一部分（図３の例では約半分）がギアカバー２３７によって覆われており、残余の部分が外部に露出している。被駆動ギア２３５は、マニピュレータ２が手術支援ロボットに接続されたとき、手術支援ロボット側のギアと係合する。また、被駆動ギア２３５は、マニピュレータ２が補助装置１に接続されたとき、補助装置１の補助ギア１７（図６、図７）と係合する。マニピュレータ２のその他の構成部については後述する。なお、把持軸ギア２３５１は「第１被駆動ギア」として機能し、屈曲軸ギア２３５４は「第２被駆動ギア」として機能する。

　図４は、補助装置１の状態遷移を示す説明図である。補助装置１は、図４に示す３つの動作モードを有している。洗浄モードＭ２は、（ｃ）マニピュレータ２内部の洗浄を補助する機能を実行するためのモードである。ギア駆動モードＭ３は、（ａ）マニピュレータ２の離脱を補助する機能を実行するためのモードである。ニュートラルモードＭ１は、洗浄モードＭ２と、ギア駆動モードＭ３とを切り替える際に必ず遷移するモードであり、ニュートラルモードにおいて実行される機能は無い。各モード間の遷移方法については、後述する。

　図５は、基端側から見た補助装置１の構成を示す説明図である。図６は、先端側から見た補助装置１の構成を示す説明図である。図７は、補助装置１の分解斜視図である。図５、図６、図７を用いて、補助装置１の構成について説明する。補助装置１は、ハンドル１１と、ダイヤル１２と、主軸１３と、フレーム１４と、サイドロックボタン１５と、ピン１６と、補助ギア１７と、突出部１８と、洗浄ノズル１９と、を有している。補助装置１は、「マニピュレータ補助装置本体」に相当する。

　ハンドル１１は、補助装置１の最も基端側に配置されて、使用者が補助装置１を操作するために用いられる部材である。ハンドル１１は、フレーム１４の内部に挿通された主軸１３を介して補助ギア１７に接続されており、補助ギア１７に駆動力を伝達する。ハンドル１１は、使用者が把持する把持部１１１と、把持部１１１から先端側（すなわちダイヤル１２の側）に向かって延伸する筒状の延伸部１１２と、を備えている。ハンドル１１は、延伸部１１２の内側に主軸１３が挿入され、把持部１１１にノブラッチばね１１５が内蔵された状態で、ワッシャ１１４を介してねじ１１３が主軸１３の内側と螺合することによって固定されている。この結果、ハンドル１１は、先端側（すなわちダイヤル１２の側）に向かって付勢された状態で、固定されている。

　ダイヤル１２は、図４で説明したニュートラルモードＭ１、洗浄モードＭ２、ギア駆動モードＭ３を切り替える「切替部」として機能する。ダイヤル１２は、円盤状、換言すれば円形の板状を有する部材である。ダイヤル１２は、ハンドル１１とフレーム１４との間に設けられている。ダイヤル１２には、外周の一部分がダイヤル１２の中心に向かって窪んだ切欠１２１と、中心に設けられた第２長孔１２２と、が形成されている。第２長孔１２２は、ダイヤル１２の先端面と基端面とを貫通する楕円形状の貫通孔である。ダイヤル１２は、第２長孔１２２に主軸１３が挿通された状態で、フレーム１４に固定されている。このためダイヤル１２は、主軸１３を中心として回転可能である。ダイヤル１２の先端側（フレーム１４側）の周縁部には、ピン１６を動作させるためのカム構造部１２３が設けられている。カム構造部１２３の詳細は後述する。ダイヤル１２の先端側（フレーム１４側）の面には、２つのダイヤルロックピン１２４が設けられている。ダイヤルロックピン１２４は、先端側（フレーム１４側）に突出した突出部である。ダイヤル１２の基端側（ハンドル１１側）の面には、位置表示１２０が設けられている。位置表示１２０は、メモリ表記であり、メモリの一端が第２長孔１２２の一端に対応する位置に存在し、メモリの他端が第２長孔１２２の他端に対応する位置に存在し、メモリの中央が第２長孔１２２の中央に対応する位置に存在する。

　主軸１３は、補助装置１の長手方向（Ｘ軸方向）に延びる円筒状の部材である。主軸１３は、基端側から先端側に向かって、ハンドル１１と、ダイヤル１２と、フレーム１４と、に挿通されている。主軸１３の先端部では、軸受１３１とワッシャ１７１とを介して、補助ギア１７が固定されている。フレーム１４とダイヤル１２との間には、Ｘ軸方向に延びるばね１２８と、ＹＺ軸方向に延びるダイヤル回転ばね１２９とが配置されている。ばね１２８は、主軸１３の周囲を取り囲んで配置されている。ばね１２８によって、ダイヤル１２は、基端側（すなわちハンドル１１の側）に向かって付勢されている。ダイヤル回転ばね１２９によって、ダイヤル１２は、ダイヤル１２の周方向（ＹＺ軸方向）に向かって付勢されている。なお、主軸１３は、棒状である限りにおいて円柱状であってもよく、多角柱状、多角筒状であってもよい。

　フレーム１４は、補助装置１の本体を構成する筐体であり「本体部」として機能する。フレーム１４は、ダイヤル１２と補助ギア１７との間に設けられている。フレーム１４の中心には、第１長孔１４５が形成されている。第１長孔１４５は、フレーム１４の先端面と基端面とを貫通する楕円形状の貫通孔である。第１長孔１４５には、主軸１３が挿通されている。フレーム１４の基端側（ダイヤル１２側）は、底と、隆起した縁とを有する有底筒状である。フレーム１４の底を「基端面１４２」とも呼ぶ。基端面１４２には、２つ一組の凹部１４３が、２組形成されている。補助装置１の組み立て状態では、縁の内側にダイヤル１２が収容されている（図５）。組み立て状態では、凹部１４３の一方にダイヤル１２のダイヤルロックピン１２４が嵌合することによって、フレーム１４に対してダイヤル１２が相対的に回転した状態で、ダイヤル１２が固定される。また、凹部１４３の他方にダイヤル１２のダイヤルロックピン１２４が嵌合することによって、フレーム１４に対してダイヤル１２が相対的に回転していない状態で、ダイヤル１２が固定される。

　フレーム１４の先端側（補助ギア１７側）には、四隅が周方向外側に向かって隆起したフランジ１４１が形成されている（すなわち、フランジ１４１は四隅それぞれに合計４つ形成されている）。また、一のフランジ１４１と他のフランジ１４１との間には、２つの収容部１４４が形成されている。２つの収容部１４４は、それぞれ、フレーム１４の対向する位置（フレーム１４の±Ｙ軸方向）に形成された凹部である。各収容部１４４には、サイドロックボタン１５がそれぞれ組付けられる（図５、図６）。

　サイドロックボタン１５は、補助装置１とマニピュレータ２との接続を維持すると共に、補助装置１とマニピュレータ２との接続を解除するための部材である。サイドロックボタン１５は、フレーム１４側に向かって隆起した軸１５２を有している。サイドロックボタン１５は、フレーム１４の収容部１４４に設けられた軸穴（図示省略）に対して軸１５２を嵌合させることで、フレーム１４に固定されている。サイドロックボタン１５の先端であって、サイドロックボタン１５の外側（フレーム１４とは逆側）には、外側に向かって突出した爪１５１が設けられている。

　ピン１６は、平板状の細長い部材であり、マニピュレータ２のカウンタ機構（詳細は後述）を、デクリメント可能な状態に切り替える「作用部」として機能する部材である。ピン１６の中心には、ピン１６の延伸方向に沿って延び、ピン１６の一方の面と他方の面とを貫通する長孔１６１が形成されている。ピン１６の長孔１６１には、図示しないばねが配置されている。ばねは、一端がフレーム１４に当接し、他端がピン１６の長孔１６１を規定している部分の基端側（ハンドル１１側）を押すように配置されている。ばねによって、ピン１６は、基端側（ハンドル１１側）へと付勢されている。

　補助ギア１７は、補助装置１がマニピュレータ２に接続されたときに、マニピュレータ２の被駆動ギア２３５に係合するギアである。補助ギア１７は、フレーム１４の先端側に配置されている。補助ギア１７は、軸受１３１とワッシャ１７１とを介して、主軸１３の先端部に固定されている。このため、補助ギア１７は、使用者がハンドル１１を回転させた際に、主軸１３を介して補助ギア１７に回転力が伝達され、ハンドル１１の回転方向と同じ方向に回転する。

　突出部１８は、フレーム１４の先端側の面に取り付けられることによって、フレーム１４の一部分を、先端側に向かって突出させる部材である。突出部１８があることによって、補助装置１をマニピュレータ２に接続した際に、補助装置１のフレーム１４とマニピュレータ２との間に、補助ギア１７が回転するための空間を形成できる（図６）。

　洗浄ノズル１９は、補助装置１をマニピュレータ２に接続した際に、マニピュレータ２内部の流路に接続されて、マニピュレータ２内部の流路に洗浄流体（例えば、医療機器を洗浄するための洗浄液）を供給するための部材である。換言すれば、洗浄ノズル１９は、マニピュレータ２を洗浄するための部材である。洗浄ノズル１９の基端側の面には、外部器具（シリンジ）が接続される第１基端開口１９１と、第２基端開口１９２とが設けられている。洗浄ノズル１９の詳細は後述する。

　図８は、補助装置１とマニピュレータ２との接続についての説明図である。図８に示すように、マニピュレータ２の本体装置２３は、マニピュレータ本体２３１の一の面に、蓋２３２が設けられている。蓋２３２の内部には、カウンタ機構（詳細は後述）が収容されている。蓋２３２の中心には、カウンタ機構がカウントする「回数」を表示するための窓２３３が設けられている。窓２３３は、蓋２３２の外側面と内側面とを貫通する貫通孔である。本体装置２３には、さらに、レバー２３４が取り付けられている。レバー２３４は、使用者が把持するための突出部２３４１と、マニピュレータ本体２３１の側面２３１１に向かってそれぞれ延びる一対のアーム２３４２と、を有している。レバー２３４は、アーム２３４２の端部２３４３が、マニピュレータ本体２３１の側面２３１１に対して回転可能な状態で固定されている。なお、側面２３１１は、マニピュレータ本体２３１のうち、蓋２３２が設けられた面にそれぞれ隣接する面である。マニピュレータ本体２３１の基端面２３６には、上述の通り、４つの被駆動ギア２３５が設けられている。

　図８に示すように、補助装置１は、補助装置１の先端部が、マニピュレータ２の基端部に着脱可能である。具体的には、白抜き矢印で示すように、補助装置１がマニピュレータ２に対して押し込まれた際、サイドロックボタン１５の爪１５１がマニピュレータ２に引っかかることによって、補助装置１は、補助装置１とマニピュレータ２との接続状態を維持できる。また、斜線ハッチングを付した矢印で示すように、使用者が、サイドロックボタン１５をフレーム１４側に向かって押し込むことによって、爪１５１とマニピュレータ２との引っかかりが解除されて、補助装置１とマニピュレータ２との接続を解除できる。

　図９は、図４に示す各モードにおける補助装置１の状態を示す図である。図１０は、図４に示す各モードにおけるダイヤル１２と主軸１３との関係を示す図である。図１１は、図４に示す各モードにおける補助ギア１７と被駆動ギア２３５との関係を示す図である。以降、図４、図９、図１０、図１１を用いて、補助装置１の動作モードについて説明する。

　図９（Ａ）は、ニュートラルモードＭ１時の補助装置１の状態を示す図である。図１０（Ａ）は、第１位置のダイヤル１２を示す図である。ニュートラルモードＭ１では、ダイヤル１２によって洗浄ノズル１９の開口（第１基端開口１９１及び第２基端開口１９２）が塞がれている。このため、洗浄ノズル１９へのアクセスが規制されている。また、ニュートラルモードＭ１では、図１１に示すように、ハンドル１１、及び、ハンドル１１に接続された主軸１３が、ダイヤル１２の第２長孔１２２の中心Ｐ１に位置している。このため、主軸１３の先端部に位置する補助ギア１７（Ｐ１）は、マニピュレータ２の被駆動ギア２３５のいずれにも係合していない。さらに、ニュートラルモードＭ１では、図１０（Ａ）に示すように、ダイヤル１２の第２長孔１２２が、フレーム１４の第１長孔１４５と同じ向きとされている（第２長孔１２２の長軸の延伸方向と第１長孔１４５の長軸の延伸方向とが一致している）。このため、ハンドル１１、及び、ハンドル１１に接続された主軸１３のスライド移動が許容されている。スライド移動は、主軸１３（Ｘ軸）に交差するＹＺ面上で行われる。

　図９（Ｂ）は、洗浄モードＭ２時の補助装置１の状態を示す図である。図１０（Ｂ）は、第２位置のダイヤル１２を示す図である。洗浄モードＭ２では、ダイヤル１２の切欠１２１の位置と、洗浄ノズル１９の開口（第１基端開口１９１及び第２基端開口１９２）の位置とが一致する。このため、洗浄ノズル１９へのアクセスが許容される。また、洗浄モードＭ２では、図１０（Ｂ）に示すように、ダイヤル１２の第２長孔１２２が、フレーム１４の第１長孔１４５と異なる向きとなる（第２長孔１２２の長軸の延伸方向と第１長孔１４５の長軸の延伸方向とが異なっている）。このため、ダイヤル１２及びフレーム１４が主軸１３の動きを規制することで、ハンドル１１、及び、ハンドル１１に接続された主軸１３のスライド移動が規制されている。換言すれば、図１０（Ｂ）では、第２長孔１２２と第１長孔１４５との位相がずれることによって、ハンドル１１及び主軸１３のスライド移動が規制される。

　図９（Ｃ）及び（Ｄ）は、ギア駆動モードＭ３時の補助装置１の状態を示す図である。ギア駆動モードＭ３では、ダイヤル１２によって洗浄ノズル１９の開口（第１基端開口１９１及び第２基端開口１９２）が塞がれている。このため、洗浄ノズル１９へのアクセスが規制されている。また、ギア駆動モードＭ３では、図１０（Ａ）に示すように、ダイヤル１２の第２長孔１２２が、フレーム１４の第１長孔１４５と同じ向きとされている。このため、ハンドル１１、及び、ハンドル１１に接続された主軸１３のスライド移動が許容されている。

　図９（Ｃ）及び図１１に示すように、ニュートラルモードＭ１において、ハンドル１１を第２長孔１２２の一端側にスライド移動することにより、ハンドル１１に接続された主軸１３が第２長孔１２２の一端側Ｐ２にスライド移動することで、補助装置１はギア駆動モードＭ３へ移行する。これにより、主軸１３の先端部に位置する補助ギア１７のフレーム１４に対する相対位置も、位置Ｐ１から位置Ｐ２へと変更されて、補助ギア１７がマニピュレータ２の被駆動ギア２３５（具体的には、把持軸ギア２３５１）に係合する。この状態でハンドル１１を回転させることによって、補助装置１は、マニピュレータ２の鉗子２１１を操作できる。同様に、図９（Ｃ）及び図１１に示すように、ニュートラルモードＭ１において、ハンドル１１を第２長孔１２２の他端側にスライド移動することにより、ハンドル１１に接続された主軸１３が第２長孔１２２の他端側Ｐ３にスライド移動することで、補助装置１はギア駆動モードＭ３へ移行する。これにより、主軸１３の先端部に位置する補助ギア１７のフレーム１４に対する相対位置も、位置Ｐ１から位置Ｐ３へと変更されて、補助ギア１７がマニピュレータ２の被駆動ギア２３５（具体的には、屈曲軸ギア２３５４）に係合する。この状態でハンドル１１を回転させることによって、補助装置１は、マニピュレータ２の第２関節２１４を操作できる。このように、ギア駆動モードＭ３では、補助装置１がマニピュレータ２に接続された状態で、使用者がハンドル１１をスライド移動させることで、マニピュレータ２の被駆動ギア２３５のうちの１つに、補助装置１の補助ギア１７を選択的に係合させて、エンドエフェクタ２１の１つを操作できる。なお、ギア駆動モードＭ３では、ハンドル１１及び主軸１３が第２長孔１２２の一端側Ｐ２に位置する状態から、ハンドル１１を、位置Ｐ１（ニュートラルモードＭ１）で一旦停止させることなく、第２長孔１２２の他端側までスライド移動させることにより、ハンドル１１及び主軸１３を第２長孔１２２の他端側Ｐ３に位置させること、及び、その逆も可能である。

　図４に示すように、補助装置１は、ニュートラルモードＭ１の時に、ダイヤル１２が、図１０（Ａ）に示す第１位置から図１０（Ｂ）に示す第２位置へと回転されることによって、洗浄モードＭ２に遷移する。また、補助装置１は、洗浄モードＭ２の時に、ハンドル１１が基端側（図１：＋Ｘ軸方向）に向かって引かれる、または、サイドロックボタン１５がフレーム１４側に向かって押し込まれることによって、ニュートラルモードＭ１に戻る。また、図４に示すように、補助装置１は、ニュートラルモードＭ１の時に、ハンドル１１が、ダイヤル１２の第２長孔１２２の端部（図１１：Ｐ２，Ｐ３）に移動されることによって、ギア駆動モードＭ３に遷移する。また、補助装置１は、ギア駆動モードＭ３の時に、ハンドル１１が、ダイヤル１２の第２長孔１２２の中央（図１１：Ｐ１）に移動されることによって、ニュートラルモードＭ１に戻る。

　このように、補助装置１のダイヤル１２は、図１０（Ａ）に示す第１位置において、切欠１２１と洗浄ノズル１９との位置を相違させ、かつ、第２長孔１２２と第１長孔１４５との向きを一致させる。また、補助装置１のダイヤル１２は、図１０（Ｂ）に示す第２位置において、切欠１２１と洗浄ノズル１９との位置を一致させ、かつ、第２長孔１２２と第１長孔１４５との向きを相違させる（換言すれば、第２長孔１２２の向きと第１長孔１４５の向きとを異なる向きとする）。これらの結果、補助装置１のダイヤル１２は、洗浄モードＭ２とニュートラルモードＭ１との切り替えを許容し、ギア駆動モードＭ３とニュートラルモードＭ１との切り替えを許容する一方で、ニュートラルモードＭ１を介さないギア駆動モードＭ３と洗浄モードＭ２との切り替えを規制する切替部として機能できる。

　なお、切欠１２１と洗浄ノズル１９の位置を相違させるとは、ダイヤル１２の切欠１２１と、洗浄ノズル１９の開口（第１基端開口１９１及び第２基端開口１９２）とが重ならないことを意味し、図９（Ａ），（Ｃ），（Ｄ）に例示した態様、すなわちダイヤル１２が洗浄ノズル１９の開口の少なくとも一部分を塞いでおり、これにより洗浄ノズル１９の開口にシリンジを装着できない場合も含まれる。また、切欠１２１と洗浄ノズル１９との位置を一致させるとは、ダイヤル１２の切欠１２１と、洗浄ノズル１９の開口（第１基端開口１９１及び第２基端開口１９２）とが重なることを意味し、図９（Ｂ）に例示した態様、すなわちダイヤル１２が洗浄ノズル１９の開口を塞いでおらず、これにより洗浄ノズル１９の開口にシリンジを装着できる場合が含まれる。

　図１２は、補助装置１の縦断面を示す説明図である。図１２（Ａ）は、通常状態の補助装置１の縦断面図である。ダイヤル１２は、ダイヤル１２とフレーム１４との間に内蔵されたダイヤル回転ばね１２９（図７参照）によって、図１０（Ｂ）に示す第２位置から、図１０（Ａ）に示す第１位置に動く方向、換言すれば、第２位置から第１位置に回転する方向（戻る方向）に付勢されている。また、ハンドル１１は、内蔵されたノブラッチばね１１５によって、ダイヤル１２の側に向かって付勢されている。このため、通常状態では、ハンドル１１からダイヤル１２に向かって付加される力（ダイヤル１２をフレーム１４側に押さえつける力）によって、ダイヤル１２がダイヤル回転ばね１２９による付勢に伴い自動的に回転してしまうことが抑制されている。ここで、通常状態とは、ハンドル１１が引かれず、かつ、サイドロックボタン１５が押下されていない状態を意味する。なお、図１２（Ａ）に示すように、ダイヤル１２の先端側の面に設けられたダイヤルロックピン１２４が、フレーム１４の基端面１４２に設けられた凹部１４３に係合することで、ダイヤル１２の状態（第１，２位置）が維持される。

　図１２（Ｂ）は、洗浄モードＭ２からニュートラルモードＭ１に戻るときの補助装置１の縦断面図である。洗浄モードＭ２の時に、斜線ハッチングを示す矢印に表すようにハンドル１１が基端側に向かって引かれた場合、ハンドル１１からダイヤル１２に向かって付加される力（ダイヤル１２をフレーム１４側に押さえつける力）が無くなる。また、ダイヤル１２は、ばね１２８によってハンドル１１の側に向かって付勢されている。このため、ダイヤルロックピン１２４と凹部１４３との係合が外れ、ダイヤル１２は、図１０（Ｂ）に示す第２位置から、図１０（Ａ）に示す第１位置へと自動的に回転し、洗浄モードＭ２からニュートラルモードＭ１に戻る。洗浄モードＭ２の時に、白抜き矢印に示すようにサイドロックボタン１５がフレーム１４側に向かって押し込まれた場合、サイドロックボタン１５のフレーム１４側への移動に伴うサイドロックボタン１５からダイヤル１２に対するハンドル１１側への押圧によってダイヤルロックピン１２４と凹部１４３との係合が外れ、ダイヤル１２は第２位置から第１位置へと自動的に回転し、洗浄モードＭ２からニュートラルモードＭ１に戻る。

　なお、図１１に示すように、本実施形態の把持軸ギア２３５１と、屈曲軸ギア２３５４とはそれぞれ、実線で表すＤ１方向にはいくら回転しても問題ない一方、破線で表すＤ２方向には過剰に回転させないことが好ましい。ここで「過剰に回転させる」とは、ハンドル１１に付加されるトルクが所定量を超えることを意味する。そこで、本実施形態の補助装置１には、トルクリミット機構が含まれている。具体的には、ギア駆動モードＭ３において、第２長孔１２２の一端側Ｐ２に位置するハンドル１１及び主軸１３を、実線矢印で示す方向に回転させた場合は、主軸１３が軸ずれを起こさず、補助ギア１７によって把持軸ギア２３５１に回転力を伝達し続けられる。一方、破線矢印で示す方向に回転させた場合は、図１２（Ａ）において二点鎖線で示すように、主軸１３が軸ずれ（主軸１３が補助装置１の長手方向、即ち、Ｘ軸方向に対して傾斜する現象）を起こすことによって、補助ギア１７と把持軸ギア２３５１との係合が解除され、把持軸ギア２３５１に回転力を伝達できなくなる。これは、ハンドル１１からダイヤル１２に向かって付加される力（ダイヤル１２をフレーム１４側に押さえつける力）と、主軸１３がずれる力と、のバランスによって実現されている。ギア駆動モードＭ３において、第２長孔１２２の他端側Ｐ３にハンドル１１及び主軸１３を位置させた場合も同様に、実線矢印で示す方向に回転させた場合は主軸１３が軸ずれを起こさない一方、破線矢印で示す方向に回転させた場合は主軸１３が軸ずれを起こす。

　図１３は、マニピュレータ２のカウンタ機構の構成を例示した説明図である。図１３（Ａ）は、カウンタ機構の第１状態を表す。図１３（Ｂ）は、カウンタ機構の第２状態を表す。なお、図１３では、蓋２３２（図８参照）を外した状態のマニピュレータ２を図示している。図１３では、説明の便宜上、部材の一部に異なる種類のハッチングを付し、マニピュレータ本体２３１の構成のうちカウンタ機構を隠している構成およびその周辺部を破線で図示すると共に、蓋２３２の窓２３３を破線で図示している。図１３を用いて、（ｂ）マニピュレータ２の使用回数をカウントする機能について説明する。

　図１３に示すように、マニピュレータ２には、機械式のカウンタ機構が設けられている。マニピュレータ２は、使用後に洗浄することにより複数回使用することができる。カウンタ機構は、マニピュレータ２の残使用回数、換言すれば、マニピュレータ２が洗浄された回数をカウントする。カウンタ機構は、カウンタ盤２３８と、カウンタレバー２３０（第１部材）と、ロックレバー２３９（第２部材）とを含んでいる。カウンタ盤２３８は、円盤状、換言すれば円形の板状を有する部材である。カウンタ盤２３８は、マニピュレータ本体２３１に対して、軸２３０３を中心に回転可能に固定されている。カウンタ盤２３８は、主面（＋Ｚ軸方向の面）に、「Ｅ，１，２，・・・，１６，１７」というカウント数２３８１が表示されている。カウンタ盤２３８のうち、１つのカウント数のみが、蓋２３２の窓２３３（破線）を介して外部に視認可能とされることで、使用者は、マニピュレータ２の残使用回数を確認できる。すなわち、カウンタ盤２３８及び窓２３３は「表示部」として機能する。なお、カウント数２３８１の「Ｅ」は、マニピュレータ２の残使用回数が無くなったことを意味する。カウンタ盤２３８の主面には、カウント数２３８１「Ｅ」の隣（カウント数２３８１「１」とは逆側の隣）の位置に、主面の一部が蓋２３２に向かって隆起した突起部２３８２が形成されている。

　カウンタレバー２３０は、マニピュレータ本体２３１に対して、軸２３０３を中心に（換言すれば、カウンタ盤２３８と同軸に）回転可能に固定されている。カウンタレバー２３０は、ロックレバー２３９に向かって延伸した第１延伸部２３０１と、マニピュレータ本体２３１の基端部に向かって延伸した第２延伸部２３０２と、を有している。図１３（Ｂ）に示すように、カウンタレバー２３０は、自身（カウンタレバー２３０）が一方側Ｓ１に回転するときには、カウンタ盤２３８を、カウント数２３８１のメモリ１つ分だけ回転させる。また、カウンタレバー２３０は、自身（カウンタレバー２３０）が他方側Ｓ２に回転するときには、カウンタ盤２３８を回転させない。カウンタレバー２３０は「第１部材」に相当する。

　ロックレバー２３９は、マニピュレータ本体２３１に対して、軸２３９４を中心に回転可能に固定されている。ロックレバー２３９には、カウンタレバー２３０側の一部分に、カウンタレバー２３０の第１延伸部２３０１を係合させるための凹部２３９１が形成されている。ロックレバー２３９は、マニピュレータ本体２３１の基端部に向かって延伸した延伸部２３９２を有している。ロックレバー２３９は、ばね２３９３によって、カウンタレバー２３０と引っ張り合う構造とされている。図１３（Ａ）に示すように、ロックレバー２３９は、ロックレバー２３９の凹部２３９１に、カウンタレバー２３０の第１延伸部２３０１を係合させることによって、カウンタレバー２３０の他方側Ｓ２への回転を規制する。ロックレバー２３９は「第２部材」に相当する。

　すなわち、図１３（Ａ）に示すように、カウンタ機構の第１状態では、ロックレバー２３９（第２部材）とカウンタレバー２３０（第１部材）とが係合し、カウンタレバー２３０が相対的に一方側Ｓ１に回転している。このため、カウンタ機構の第１状態では、カウンタレバー２３０の端部２３０４が、マニピュレータ本体２３１に収容されている。このように、端部２３０４がマニピュレータ本体２３１に収容されているため、切欠２３１２内に位置する部材がなく、第１状態ではマニピュレータ２に手術支援ロボットを接続することが許容される（図８参照）。また、図１３（Ｂ）に示すように、カウンタ機構の第２状態では、ロックレバー２３９（第２部材）とカウンタレバー２３０（第１部材）とが係合しておらず、カウンタレバー２３０が、ばね２３９３に引っ張られることにより相対的に他方側Ｓ２に回転している。このため、カウンタ機構の第２状態では、カウンタレバー２３０の端部２３０４が、マニピュレータ本体２３１の外側に突出している。このように、端部２３０４がマニピュレータ本体２３１の外側に突出しているため、切欠２３１２内に位置する端部２３０４が干渉することによって、第２状態ではマニピュレータ２に手術支援ロボットを接続することが阻害される。

　図１４は、カウンタ機構を動作させる作用部の説明図である。なお、図１４では、補助装置１のうち、ダイヤル１２、ピン１６、及び主軸１３のみを抜粋して図示している。図１４を用いて、第１状態と第２状態の状態遷移について説明する。

　ダイヤル１２の先端側（フレーム１４側）の周縁部には、ピン１６を動作させるためのカム構造部１２３が設けられている。カム構造部１２３は、ダイヤル１２の肉厚が薄くダイヤル１２の先端が窪んだ凹部１２３１と、ダイヤル１２の肉厚が厚くダイヤル１２の先端が突出した凸部１２３３と、凹部１２３１と凸部１２３３との間に設けられた傾斜部１２３２と、を有する円筒カムである。上述の通り、ピン１６の長孔１６１に配置されたばねによって、ピン１６は、基端側（ハンドル１１側）へと付勢されている。補助装置１がニュートラルモードＭ１又はギア駆動モードＭ３の際は、ピン１６（図１４：破線）の基端部が凹部１２３１に収容されていることにより、ピン１６の先端部１６２はフレーム１４内に収容された状態である。一方、補助装置１がニュートラルモードＭ１から洗浄モードＭ２に遷移した際、ダイヤル１２の回転に伴って、ピン１６の基端が傾斜部１２３２を滑って凸部１２３３に移動することによりピン１６が押圧を受け、ピン１６の先端部１６２がフレーム１４の先端から突出する。なお、カム構造部１２３からの押圧が解除された場合、長孔１６１内のばねの付勢力によって、ピン１６はフレーム１４内に収容された状態に戻る。このように、ピン１６が移動する際、ピン１６は、フレーム１４に設けられた貫通孔内を摺動するが、フレーム１４の貫通孔を規定する面によってピン１６がガイドされることにより、ピン１６は、ぶれることなく移動できる。

　この結果、補助装置１が洗浄モードＭ２に遷移した際、フレーム１４から突出した先端部１６２によって、ロックレバー２３９（第２部材）の端部２３９５が先端側に押し込まれ、ロックレバー２３９とカウンタレバー２３０（第１部材）との係合が解除されて、ばね２３９３に引っ張られたカウンタレバー２３０が相対的に他方側Ｓ２に回転する。換言すれば、カウンタ機構は、補助装置１が洗浄モードＭ２に遷移した際に、フレーム１４から突出したピン１６の先端部１６２によって、ロックレバー２３９の端部２３９５が先端側に押し込まれることによって、図１３（Ａ）に示す第１状態から、図１３（Ｂ）に示す第２状態へと移行する。カウンタ機構を第１状態から第２状態へと移行させるための「第１操作」とは、ロックレバー２３９（第２部材）の端部２３９５をマニピュレータ２の先端側に押し込み、ロックレバー２３９とカウンタレバー２３０（第１部材）との係合を解除させて、ばね２３９３に引っ張られたカウンタレバー２３０を相対的に他方側Ｓ２へと回転させる操作であり、換言すると、ダイヤル１２を図１０（Ａ）に示す第１位置から図１０（Ｂ）に示す第２位置へと回転させる操作であるといえる。

　また、カウンタ機構が図１３（Ｂ）に示す第２状態のとき、使用者が、マニピュレータ本体２３１の外側に突出したカウンタレバー２３０の端部２３０４に指を掛けて、カウンタレバー２３０を一方側Ｓ１に回転させることによって、カウンタ機構は、図１３（Ｂ）に示す第２状態から、図１３（Ａ）に示す第１状態へと移行する。このとき、カウンタ盤２３８は、カウンタレバー２３０の回転に伴ってカウント数２３８１のメモリ１つ分だけ回転し、窓２３３を介して外部に表示される数字がデクリメント（－１）される。このように、第２状態とは、カウンタ機構のデクリメントが可能な状態である。カウンタ機構を第２状態から第１状態へと移行させるための「第２操作」とは、使用者が、カウンタレバー２３０を一方側Ｓ１に回転させる操作である。

　このように、本実施形態のカウンタ機構では、第２操作による第２状態から第１状態への移行の回数をカウントする。また、本実施形態のカウンタ機構では、第２操作が使用者の手で行える一方、第１操作がダイヤル１２の回転操作を要するため、第１操作が第２操作と比較してより困難な（操作がしづらい）態様とされている。

　カウンタ機構は、第２状態から第１状態への移行（換言すれば、カウンタ盤２３８の回転）が予め定められた回数、図１３の例では１７回となった場合に、カウンタ盤２３８の突起部２３８２が、窓２３３の縁であって蓋２３２の内側面（カウンタ盤２３８側の面）に設けられた突起と干渉（当接）することによって、それ以上のカウンタ盤２３８及びカウンタレバー２３０の回転が規制される。この結果、本実施形態のカウンタ機構は、第２操作による第２状態から第１状態への移行の回数が、予め定められた所定回数となった場合に、図１３（Ａ）に示す第１状態へと移行できなくなる。このとき、窓２３３から外部に表示されたカウント数２３８１は「Ｅ」である。すなわち、窓２３３にカウント数２３８１「Ｅ」が表示されると、マニピュレータ２の使用後に、補助装置１を取り付けて洗浄モードＭ２で洗浄することはできるものの、カウンタレバー２３０が一方側Ｓ１に回転できないため（カウンタ盤２３８の突起部２３８２が、窓２３３の縁に設けられた突起と干渉するため）、マニピュレータ２をロボットアームに取り付けることができず、マニピュレータ２の使用ができなくなる。なお、図１３の例では、所定回数は１７回としているが、所定回数は、滅菌工程に対するマニピュレータ２の耐久性に応じて任意に決定してよい。

　なお、図１４に示すように、ダイヤル１２の基端側（ハンドル１１側）の面には、位置表示１２０と共に、ダイヤル１２を図１０（Ａ）に示す第１位置から図１０（Ｂ）に示す第２位置へと回転させるための回転方向を示す矢印である、方向表示１２０１が設けられていてもよい。また、ダイヤル１２のうち、第２長孔１２２の周縁部には、ダイヤル１２の周縁部が、第２長孔１２２の長手方向の中心に向かって隆起した隆起部１２２１が形成されていてもよい。隆起部１２２１は、ニュートラルモードＭ１とギア駆動モードＭ３におけるハンドル１１及び主軸１３の各位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３の境界部分に設けられている。

　図１５及び図１６は、洗浄ノズル１９の構成を例示した説明図である。図１６（Ａ）は、マニピュレータ２に挿入された洗浄ノズル１９の縦断面図である。図１６（Ｂ）は、図１６（Ａ）のＡ－Ａ線における第１流路１９１Ｌの横断面図である。図１６（Ｃ）は、図１６（Ａ）のＢ－Ｂ線における第２流路１９２Ｌの横断面図である。なお、Ａ－Ａ線は、第１流路１９１Ｌの延伸方向に垂直な線であり、Ｂ－Ｂ線は、第２流路１９２Ｌの延伸方向に垂直な線である。このため、図１６（Ｂ）は、第１流路１９１Ｌの延伸方向に垂直な面での断面図を示し、図１６（Ｃ）は、第２流路１９２Ｌの延伸方向に垂直な面での断面図を示す。図１５、図１６を用いて、洗浄ノズル１９の構成について説明する。

　洗浄ノズル１９は、ノズル本体１９０を備えている。ノズル本体１９０は、基端側に位置する第１面１９０１と、先端側に位置する第２面１９０２とを有している。ノズル本体１９０の第２面１９０２からは、さらに先端側に向かって延びる突出部１９０３が設けられている。ノズル本体１９０の下部には、ノズル本体１９０の一部が切り欠かれた切欠１９４が形成されている。なお、切欠１９４は省略可能である。図１６（Ａ）に示すように、ノズル本体１９０の先端部（具体的には、突出部１９０３の先端部）は、補助装置１がマニピュレータ２に接続されたとき、マニピュレータ本体２３１の基端面２３６に設けられた洗浄ポート２３６１（開口）から、マニピュレータ２内に挿入される。ノズル本体１９０の基端部（具体的には、第１面１９０１）には、第１基端開口１９１と、第２基端開口１９２とが設けられている。ノズル本体１９０の先端部（具体的には、突出部１９０３の先端）には、第１先端開口１９３と、第２先端開口１９５とが設けられている。補助装置１がマニピュレータ２に接続されたとき、第１先端開口１９３と、第２先端開口１９５とは、マニピュレータ２の洗浄ポート２３６１と連通する。

　ノズル本体１９０の内部には、第１流路１９１Ｌと、第２流路１９２Ｌとが形成されている。第１流路１９１Ｌは、先端が第１先端開口１９３と連通し、基端が第１基端開口１９１と連通する流路である。第２流路１９２Ｌは、先端が第２先端開口１９５と連通し、基端が第２基端開口１９２と連通する流路である。図１６（Ｂ），（Ｃ）に示すように、第２流路１９２Ｌの断面積は、第１流路１９１Ｌの断面積よりも小さい。ここで、図１６（Ａ）に示すように、第２流路１９２Ｌのうち、第２基端開口１９２側の一部分は、外部器具としてのシリンジを挿入できるように、断面積が大きな拡大流路１９２Ｌａとされている。このため、図１６（Ｃ）に示す、第１流路１９１Ｌの断面積よりも小さな断面積を有する第２流路１９２Ｌとは、第２流路１９２Ｌのうち、拡大流路１９２Ｌａ以外の部分を意味する。また、図示の例では、第１流路１９１Ｌの横断面形状と、第２流路１９２Ｌの横断面形状とは共に円形であるが、第１流路１９１Ｌ及び第２流路１９２Ｌの横断面形状は、円形以外の任意の形状とできる。

　図１６（Ａ）に示すように、第２流路１９２Ｌは、第２流路形成部材１９６の内側に形成されている。第２流路形成部材１９６は、ノズル本体１９０の内部において、ノズル本体１９０の延伸方向（Ｘ軸方向）に対して傾斜して配置されている。第２流路形成部材１９６の先端側の一部分は、第１流路１９１Ｌの内周面から、第１流路１９１Ｌ内に突出している。このため、ノズル本体１９０の先端側では、突出部１９０３と第２流路形成部材１９６とが二重管のような構造となっており、第２流路１９２Ｌの先端側の一部分が、第１流路１９１Ｌの内側に設けられている。また、第２流路形成部材１９６の先端部は、第１先端開口１９３から先端側（マニピュレータ２側、マニピュレータ２内の流路２Ｌ側）に突出している。このため、第２流路１９２Ｌの先端の第２先端開口１９５は、第１先端開口１９３から突出して、第１先端開口１９３よりも先端側（マニピュレータ２側、マニピュレータ２内の流路２Ｌ側）に位置している。第２先端開口１９５の突出長さＬ、換言すれば、第２先端開口１９５と第１先端開口１９３との間の直線距離Ｌは、任意に定めてよい。

　ここで、第１流路１９１Ｌの流路抵抗をＦＲ１とし、第２流路１９２Ｌの流路抵抗をＦＲ２とし、マニピュレータ２内部の流路２Ｌ（換言すれば、マニピュレータ２の洗浄ポート２３６１に連通する流路２Ｌ）の流路抵抗をＦＲ３としたとき、本実施形態のマニピュレータシステム９では、以下の式（１）に示す関係が成立する。すなわち、第２流路１９２Ｌの流路抵抗ＦＲ２は、マニピュレータ２内部の流路２Ｌの流路抵抗ＦＲ３よりも大きい。
　ＦＲ３＜ＦＲ２　　・・・（１）

　さらに、マニピュレータシステム９では、以下の式（２）に示す関係が成立することが好ましい。すなわち、第１流路１９１Ｌの流路抵抗ＦＲ１は、マニピュレータ２内部の流路２Ｌの流路抵抗ＦＲ３よりも小さく、かつ、第２流路１９２Ｌの流路抵抗ＦＲ２は、マニピュレータ２内部の流路２Ｌの流路抵抗ＦＲ３よりも大きい。
　ＦＲ１＜ＦＲ３＜ＦＲ２　　・・・（２）

　流路抵抗ＦＲ１、流路抵抗ＦＲ２、及び、流路抵抗ＦＲ３の大小関係、すなわち式（１），（２）の関係は、第１基端開口１９１から第１流路１９１Ｌ、第２流路１９２Ｌ、及びマニピュレータ２の流路２Ｌに対して水を満たした際に、第１基端開口１９１、第２基端開口１９２、及び鉗子２１１から流出する水の量によって確認できる。また、流路抵抗ＦＲ１と流路抵抗ＦＲ２とについては、第１流路１９１Ｌと第２流路１９２Ｌとの断面積の大小関係から、ＦＲ１＜ＦＲ２であることが自明である。

　図１７は、洗浄ノズル１９の使用方法の説明図である。図１７（Ａ）は、マニピュレータ２内部の流路２Ｌに洗浄流体を注入する様子を示す。図１７（Ｂ）は、マニピュレータ２内部の流路２Ｌから洗浄流体を排出する様子を示す。

　図１７（Ａ）を用いて、流路２Ｌに洗浄流体を注入し、本体装置２３の内部、主軸２２の内部、及びエンドエフェクタ２１を洗浄する場合について説明する。この場合、洗浄流体が満たされたシリンジ３の先端部を、第１基端開口１９１から第１流路１９１Ｌに挿入する。シリンジ３へのプランジャの挿入によってシリンジ３から供給された洗浄流体は、第１流路１９１Ｌを通過して第１先端開口１９３から流出し、マニピュレータ２の流路２Ｌへと供給される。洗浄流体が流路２Ｌへと流れ込むとき、流路２Ｌ内の空気が、第２先端開口１９５から第２流路１９２Ｌへと押し出され、第２基端開口１９２を介して外部へと排出される。これにより、マニピュレータ２内の流路２Ｌに対する洗浄流体の注入を、過度な力を要さずにスムーズに行える。

　図１７（Ｂ）を用いて、マニピュレータ２内の流路２Ｌを満たす洗浄流体を、外部に排出する場合について説明する。この場合、空気（他の気体でもよい）が満たされたシリンジ３の先端部を、第２基端開口１９２から第２流路１９２Ｌ（具体的には、拡大流路１９２Ｌａ）に挿入する。シリンジ３へのプランジャの挿入によってシリンジ３から供給された空気は、第２流路１９２Ｌを通過して第２先端開口１９５から流出し、マニピュレータ２の流路２Ｌへと供給される。空気が流路２Ｌへと流れ込むとき、流路２Ｌ内の洗浄流体が、第１先端開口１９３から第１流路１９１Ｌへと押し出され、第１基端開口１９１を介して外部へと排出される。これにより、マニピュレータ２内の流路２Ｌからの洗浄流体の排出を、過度な力を要さずにスムーズに行える。すなわち、第１流路１９１Ｌは液体用の流路であり、第２流路１９２Ｌは気体（空気）用の流路であると言える。

なお、図１７（Ａ）において白抜き矢印で示すように、シリンジ３がマニピュレータ２に向かって押し込まれた際、換言すれば、第１基端開口１９１から外力が付加された際、洗浄ノズル１９は、補助装置１内での位置が、基端側から先端側に向かって（換言すれば、マニピュレータ２の側に向かって）摺動する。同様に、図１７（Ｂ）において白抜き矢印で示すように、シリンジ３がマニピュレータ２に向かって押し込まれた際、換言すれば、第２基端開口１９２から外力が付加された際、洗浄ノズル１９は、補助装置１内での位置が、基端側から先端側に向かって（換言すれば、マニピュレータ２の側に向かって）摺動する。これらは、補助装置１のフレーム１４に対して、洗浄ノズル１９が摺動可能な状態で固定されていることで実現される。ここで、洗浄ノズル１９は、第１基端開口１９１または第２基端開口１９２から外力が付加された際、基端側から先端側に向かって（換言すれば、マニピュレータ２の側に向かって）Ｘ軸に沿って摺動する。例えば図１７（Ａ）に示すように、第１流路１９１Ｌの両端に位置する第１先端開口１９３と第１基端開口１９１とは、洗浄ノズル１９の摺動方向（Ｘ軸）に沿って、直線状に配置されている。一方で、第２流路１９２Ｌの基端に位置する第２基端開口１９２は、摺動方向（Ｘ軸）と交差する仮想線ＶＬ上に配置されている。

　以上説明した補助装置１を構成する各部材、及び、マニピュレータ２を構成する各部材は、周知の樹脂材料や、周知の金属材料により形成できる。このように、補助装置１及びマニピュレータ２には、電子部品等は使用されておらず、補助装置１及びマニピュレータ２は、一般的に使用される材料により形成された部材の組み合わせからなる単純構造であるため、洗浄工程による水濡れや、滅菌工程における高温にも耐えられる。

　以上のように、第１実施形態のマニピュレータシステム９によれば、マニピュレータ補助装置１（マニピュレータ補助装置本体）は、補助装置１がマニピュレータ２に接続されたときに被駆動ギア２３５と係合する補助ギア１７と、補助ギア１７に駆動力を伝達するハンドル１１と、を備える。このため、補助装置１をマニピュレータ２の基端部に接続した上で、補助装置１のハンドル１１を操作することによって、補助ギア１７を介して、マニピュレータ２の被駆動ギア２３５を動作させ、エンドエフェクタ２１を動作させることができる。すなわち、マニピュレータシステム９によれば、補助装置１のハンドル１１を操作することによって、医療装置（手術支援ロボット）なしでマニピュレータ２のエンドエフェクタ２１の動作を可能とする補助装置１を提供できる。この結果、補助装置１をマニピュレータ２の基端部に接続した上で、補助装置１のハンドル１１を操作して洗浄を行うことによって、エンドエフェクタ２１の可動部（鉗子２１１、第２関節２１４）に異なる姿勢を取らせてマニピュレータ２の洗浄をすることができる。また、補助装置１をマニピュレータ２の基端部に接続した上で、補助装置１のハンドル１１を操作することで、エンドエフェクタ２１の可動部（鉗子２１１、第２関節２１４）を、患者の体腔内から抜去するにあたって安全な形状（例えば、第２関節２１４が真っ直ぐな状態、かつ、鉗子２１１を閉じた状態）とした後で、患者の体腔内からマニピュレータ２を抜去することができる。

　また、第１実施形態のマニピュレータシステム９によれば、補助装置１（マニピュレータ補助装置本体）は、補助装置１がマニピュレータ２に接続された状態でハンドル１１をスライド移動させることで、マニピュレータ２が備える複数の被駆動ギア２３５（具体的には、第１被駆動ギアとしての把持軸ギア２３５１と、第２被駆動ギアとしての屈曲軸ギア２３５４）のうちの１つに、補助ギア１７を選択的に係合させることができる。このため、マニピュレータ２が、エンドエフェクタ２１の可動部（鉗子２１１、第２関節２１４）に異なる動作をさせるための第１被駆動ギア及び第２被駆動ギア２３５１，２３５４を有する場合に、補助装置１は、補助ギア１７を第１被駆動ギア及び第２被駆動ギア２３５１，２３５４のうちの１つに選択的に係合させることで、エンドエフェクタ２１の可動部（鉗子２１１、第２関節２１４）を選択的に動作させることができる。

　さらに、第１実施形態のマニピュレータシステム９によれば、補助装置１（マニピュレータ補助装置本体）は洗浄ノズル１９を備えるため、補助装置１がマニピュレータ２に接続されたときに、洗浄ノズル１９を介してマニピュレータ２の流路２Ｌへと、マニピュレータ２の内部を洗浄するための洗浄流体を、容易に供給できる。また、マニピュレータシステム９によれば、補助装置１はピン１６（作用部）を備えるため、補助装置１がマニピュレータ２に接続されたときに、ピン１６（作用部）を介して、マニピュレータ２が備えるカウンタ機構をカウント動作が可能な状態に切り替えることができる。この結果、マニピュレータ２を洗浄する際の効率と精度を向上できる。また、カウンタ機構を用いて、マニピュレータ２の洗浄を行った回数を容易に管理できる。

　さらに、第１実施形態のマニピュレータシステム９によれば、使用者は、補助装置１（マニピュレータ補助装置本体）をマニピュレータ２に接続し、ダイヤル１２（切替部）によってギア駆動モードＭ３と洗浄モードＭ２とを切り替えることによって、マニピュレータ２に所望の動作をさせることが可能となる。また、ギア駆動モードＭ３では、ハンドル１１のスライド移動が許容されると共に洗浄ノズル１９へのアクセスが規制され、洗浄モードＭ２では、ハンドル１１のスライド移動が規制されると共に洗浄ノズル１９へのアクセスが許容される。この結果、補助装置１が各モードにあるときに、使用者が各モードで許容されている操作以外の操作を行ってしまうことを抑制できる。すなわち、使用者による誤操作を抑制できる。

　さらに、第１実施形態のマニピュレータシステム９によれば、補助装置１（マニピュレータ補助装置本体）は、ギア駆動モードＭ３と洗浄モードＭ２とに加えてさらにニュートラルモードＭ１を有している。また、補助装置１のダイヤル１２（切替部）は、ギア駆動モードＭ３とニュートラルモードＭ１との切り替え、及び、洗浄モードＭ２とニュートラルモードＭ１との切り替えを許容し、ニュートラルモードＭ１を介さないギア駆動モードＭ３と洗浄モードＭ２との切り替えを規制する。このため、エンドエフェクタ２１の動作を伴うギア駆動モードＭ３でマニピュレータ２を動作させている最中に、誤ってカウンタ機構のデクリメントを伴う洗浄モードＭ２へ移行させてしまうといった誤操作を抑制でき、補助装置１の使い勝手を向上できる。

　さらに、第１実施形態のマニピュレータシステム９によれば、補助装置１（マニピュレータ補助装置本体）のハンドル１１をフレーム１４においてスライド移動させることによって、補助ギア１７のフレーム１４に対する相対位置を変更可能とできる。

　さらに、第１実施形態のマニピュレータシステム９によれば、補助装置１（マニピュレータ補助装置本体）は、切欠１２１を有する円盤状のダイヤル１２であって、ハンドル１１とフレーム１４との間に配置され、主軸１３を中心として回転可能なダイヤル１２を切替部として用いる。このため、ダイヤル１２を、切欠１２１と洗浄ノズル１９の基端開口１９１，１９２とが重ならない第１位置に回転させることにより、ダイヤル１２は洗浄ノズル１９へのアクセスを規制でき、ダイヤル１２を、切欠１２１と基端開口１９１，１９２とが重なる第２位置に回転させることにより、ダイヤル１２は洗浄ノズル１９へのアクセスを許容できる。

　さらに、第１実施形態のマニピュレータシステム９によれば、補助装置１（マニピュレータ補助装置本体）のうち、切替部として用いられるダイヤル１２には、ダイヤル１２が第１位置にされたときに、フレーム１４の第１長孔１４５と同じ向きとなる第２長孔１２２が設けられている。このため、ダイヤル１２を第１位置に回転させることにより、ダイヤル１２の第２長孔１２２とフレーム１４の第１長孔１４５とが同じ向きになることによって、ダイヤル１２はハンドル１１のスライド移動を許容でき、ダイヤル１２を第２位置に回転させることにより、ダイヤル１２の第２長孔１２２とフレーム１４の第１長孔１４５とが異なる向きになることによって、ダイヤル１２はハンドル１１のスライド移動を規制できる。

　さらに、第１実施形態のマニピュレータシステム９によれば、補助装置１（マニピュレータ補助装置本体）のうち、ダイヤル１２の第２長孔１２２の周縁部には、周縁部が第２長孔１２２に向かって隆起した隆起部１２２１が形成されている。このため、補助装置１の補助ギア１７がマニピュレータ２の被駆動ギア２３５に係合する位置Ｐ２，Ｐ３（図１１）と、係合しない位置Ｐ１（図１１）と、の間に隆起部１２２１を形成することによって、使用者に機構を把握しやすくできると共に、係合する位置Ｐ２，Ｐ３と、係合しない位置Ｐ１との間でハンドル１１がぶれることを抑制できる。すなわち、ハンドル１１が位置Ｐ２と位置Ｐ１との間、又は、位置Ｐ３と位置Ｐ１との間に位置してしまうことを抑制できる。

　さらに、第１実施形態のマニピュレータシステム９によれば、補助装置１（マニピュレータ補助装置本体）のハンドル１１は、ハンドル１１に対する所定量を超えるトルクが付加された際に、主軸１３が補助装置１の長手方向、即ち、Ｘ軸方向に対して傾斜する「軸ずれ」を起こすことによって補助ギア１７と被駆動ギア２３５との係合を解除する。このため、ハンドル１１に所定量を超えるトルクが付加された場合であっても、被駆動ギア２３５が過剰に回転することを抑制でき、被駆動ギア２３５の過剰回転に伴うエンドエフェクタ２１の故障を抑制できる。

　さらに、第１実施形態のマニピュレータシステム９によれば、医療装置（手術支援ロボット）に接続され、医療装置により動作されるエンドエフェクタ２１を有するマニピュレータ２と、医療装置なしでマニピュレータ２のエンドエフェクタ２１の動作を可能とする補助装置１と、を備えるマニピュレータシステム９を提供できる。

　さらに、第１実施形態のマニピュレータシステム９によれば、補助装置１（マニピュレータ補助装置本体）がマニピュレータ２に接続されるとともにダイヤル１２の回転により洗浄モードＭ２に移行したときに、カウンタレバー２３０（第１部材）が相対的に他方側Ｓ２に回転した状態となり、カウンタレバー２３０の端部２３０４がマニピュレータ本体２３１の外部に突出する。すなわち、補助装置１がマニピュレータ２に接続され洗浄モードＭ２に移行したことを契機として、カウンタ機構をカウント動作（デクリメント）が可能な状態に切り替えることができる。また、補助装置１がマニピュレータ２から取り外され、マニピュレータ２を医療装置（手術支援ロボット）に取り付けるために、マニピュレータ本体２３１の外部に突出したカウンタレバー２３０（第１部材）の端部２３０４がマニピュレータ本体２３１の内部に収容されたとき、カウンタレバー２３０が相対的に一方側Ｓ１に回転した状態となり、カウンタ盤２３８が回転することでカウンタ機構をカウント（デクリメント）させる。すなわち、外部に突出したカウンタレバー２３０の端部２３０４がマニピュレータ本体２３１の内部に収容されたことを契機として、カウンタ機構を自動的にカウント（デクリメント）できる。

　さらに、第１実施形態のマニピュレータシステム９によれば、マニピュレータ２のカウンタ機構は、カウンタ機構に対する第１操作によって図１３（Ａ）に示す第１状態から図１３（Ｂ）に示す第２状態に移行し、第２状態に移行した後のカウンタ機構に対する第２操作によって、図１３（Ｂ）に示す第２状態から図１３（Ａ）に示す第１状態に移行する。そして、マニピュレータ２のカウンタ機構は、第２操作による第２状態から第１状態への移行の回数をカウントする。第１実施形態のマニピュレータシステム９において、マニピュレータ２を洗浄する場面では、補助装置１がマニピュレータ２に接続された状態で、補助装置１を洗浄モードＭ２に移行させることにより第１操作が実行されるが、第２操作が実行されることはない。これは、第１操作の実行によりカウンタレバー２３０の端部２３０４がマニピュレータ本体２３１の外側に突出したとしても、カウンタレバー２３０の端部２３０４が、補助装置１の内側に位置するため、補助装置１を取り外さない限り第２操作を実行できないことに起因する。したがって、マニピュレータ２の洗浄中に、誤ってカウンタ機構を動作させてしまうことによる複数回カウントを抑制できる。他方、マニピュレータ２を使用する場面では、補助装置１が取り外され、第１操作が実行された状態（カウンタレバー２３０の端部２３０４がマニピュレータ本体２３１の外側に突出した状態）のマニピュレータ２を医療装置（手術支援ロボット）に取り付けるために、第２操作が実行される必要がある。したがって、カウンタ機構によるカウントが確実になされることになり、カウント忘れを抑制できる。すなわち、カウンタ機構は、カウント不可能な第１状態と、カウント可能な第２状態とを有し、第２状態から第１状態への移行の回数のみをカウントするため、ミスカウントを抑制できる。このようなカウンタ機構をマニピュレータ２の使用回数のカウントに利用することにより、マニピュレータ２の使用回数を精度よくカウントできる。

　さらに、第１実施形態のマニピュレータシステム９によれば、マニピュレータ２では、カウンタ盤２３８と、カウンタレバー２３０（第１部材）と、ロックレバー２３９（第２部材）とによる機械的構造によって、第２状態から第１状態への移行の際に、カウンタ機構のカウンタレバー２３０（第１部材）を相対的に一方側Ｓ１に回転させることでカウンタ盤を回転させて、移行の回数を自動的にカウントする（デクリメントさせる）ことができる。

　さらに、第１実施形態のマニピュレータシステム９によれば、マニピュレータ２のカウンタ機構が、図１３（Ａ）に示す第１状態のときはカウンタレバー２３０（第１部材）の端部２３０４がマニピュレータ本体２３１に収容され、図１３（Ｂ）に示す第２状態のときはカウンタレバー２３０（第１部材）の端部２３０４がマニピュレータ本体２３１の外側に突出するため、使用者は、マニピュレータ２の現在の状態（第１状態か、第２状態か、即ち、カウント前か、カウント済みか）を一見して把握できる。またマニピュレータシステム９によれば、カウンタ機構が図１３（Ｂ）に示す第２状態のとき、カウンタレバー２３０（第１部材）の端部２３０４がマニピュレータ本体２３１の外側に突出し、マニピュレータ２の基端部を医療装置に接続することが阻害されるため、第２状態から第１状態への遷移、すなわち移行の回数のデクリメント忘れ、すなわち、カウント忘れを抑制できる。

　さらに、第１実施形態のマニピュレータシステム９によれば、マニピュレータ２のカウンタ機構は、第２状態から第１状態への移行の回数が予め定められた所定回数となった場合に、第２状態から第１状態への遷移を阻害する。ここで、図１３（Ｂ）に示す第２状態では、カウンタレバー２３０（第１部材）の端部２３０４がマニピュレータ本体２３１の外側に突出することでマニピュレータ２の基端部を医療装置に接続することが阻害されるため、第２状態から第１状態への移行の回数（すなわちマニピュレータ２の使用回数）が上限を超えたマニピュレータ２を、使用者が誤って医療装置に取り付けて再使用することを抑制できる。

　さらに、第１実施形態のマニピュレータシステム９によれば、マニピュレータ２のカウンタ機構は、移行の回数を表示する表示部としての窓２３３及びカウンタ盤２３８を有するため、使用者は、表示部２３３，２３８を確認することによって、第２状態から第１状態への移行の回数（すなわちマニピュレータ２の使用回数）を容易に確認できる。この結果、マニピュレータ２の使い勝手を向上できる。

　さらに、第１実施形態のマニピュレータシステム９によれば、補助装置１（マニピュレータ補助装置本体）の洗浄ノズル１９は、第１流路１９１Ｌと、第１流路１９１Ｌよりも断面積の小さい第２流路１９２Ｌとを備え、第１流路１９１Ｌの先端は第１先端開口１９３と連通すると共に基端は第１基端開口１９１と連通し、第２流路１９２Ｌの先端は第２先端開口１９５と連通すると共に基端は第２基端開口１９２と連通している。このため、外部器具としてのシリンジ３からマニピュレータ２内部を洗浄するための洗浄流体を注入する際、第１基端開口１９１にシリンジ３を差し込み、第１流路１９１Ｌからマニピュレータ２の洗浄ポート２３６１を介してマニピュレータ２内部に洗浄流体を注入することで、マニピュレータ２内部の空気を、第２先端開口１９５、第２流路１９２Ｌ、及び第２基端開口１９２を介して外部へと逃がすことができる。この結果、マニピュレータ２内部への洗浄流体の注入が容易となる。また、マニピュレータ２の洗浄後に洗浄流体を排出する際、第２基端開口１９２にシリンジ３を差し込み、第２流路１９２Ｌからマニピュレータ２の洗浄ポート２３６１を介してマニピュレータ２内部に空気を注入することで、マニピュレータ２内部の洗浄流体を、第１先端開口１９３、第１流路１９１Ｌ、及び第１基端開口１９１を介して外部へと容易に排出することができる。これらの結果、洗浄ノズル１９を用いれば、マニピュレータ２の洗浄を効率よく実行できる。

　さらに、第１実施形態のマニピュレータシステム９によれば、洗浄ノズル１９の第２先端開口１９５は、第１先端開口１９３から突出して第１先端開口１９３よりも先端側に位置しているため、洗浄流体注入時のマニピュレータ２内部の空気の排出と、洗浄流体排出時のマニピュレータ２内部への空気の注入と、をより容易に行うことができる。

　さらに、第１実施形態のマニピュレータシステム９によれば、洗浄ノズル１９の第２流路１９２Ｌの流路抵抗ＦＲ２は、マニピュレータ２が有する流路２Ｌであって、マニピュレータ２の洗浄ポート２３６１に連通する流路２Ｌの流路抵抗ＦＲ３（すなわちマニピュレータ内部の流路の流路抵抗ＦＲ３）よりも大きいため、洗浄流体注入時のマニピュレータ２内部の空気の排出と、洗浄流体排出時のマニピュレータ２内部への空気の注入と、をより容易に行うことができる。

　さらに、第１実施形態のマニピュレータシステム９によれば、マニピュレータ２の洗浄を効率よく実行可能な洗浄ノズル１９を備える補助装置１を提供できる。

　さらに、第１実施形態のマニピュレータシステム９によれば、補助装置１（マニピュレータ補助装置本体）の洗浄ノズル１９は、第１基端開口１９１または第２基端開口１９２から外力が付加された際に、基端側から先端側に向かって摺動可能に、補助装置１のフレーム１４に固定されている。このため、第１基端開口１９１または第２基端開口１９２に挿入された外部器具３を先端側に向かって押し込むことによって、マニピュレータ２の洗浄ポート２３６１に対して洗浄ノズル１９の先端部をより深く挿入することができ、洗浄ノズル１９とマニピュレータ２とをより確実に固定できる。この結果、洗浄流体の注入及び排出時における操作性を向上できる。

　さらに、第１実施形態のマニピュレータシステム９によれば、洗浄ノズル１９の第１先端開口１９３と第１基端開口１９１とは、洗浄ノズル１９の摺動方向に沿って直線状に配置されているため、第１先端開口１９３、第１流路１９１Ｌ、及び第１基端開口１９１を介した洗浄流体の注入及び排出をスムーズにできる。

＜第２実施形態＞
　第２実施形態では、ギア駆動モードＭ３において、補助ギア１７が単一の被駆動ギア２３５のみに係合する構成について説明する。第２実施形態のマニピュレータシステム９Ａは、補助装置１に代えて補助装置１Ａを備え、マニピュレータ２に代えてマニピュレータ２Ａを備えている。

　図１８は、第２実施形態のマニピュレータ２Ａの構成を示す説明図である。第２実施形態のマニピュレータ２Ａは、被駆動ギア２３５に代えて被駆動ギア２３５Ａを備えている。被駆動ギア２３５Ａは、把持軸ギア２３５１と、主軸ギア２３５２とを有する一方、第１実施形態で説明した先端回転軸ギア２３５３と、屈曲軸ギア２３５４とを有していない。このため、マニピュレータ２Ａのエンドエフェクタ２１では、鉗子２１１の解放／把持と、主軸２２の回転ができる一方、鉗子２１１の回転ができず、第２関節２１４を有していない。

　図１９は、第２実施形態の各モードにおける補助装置１Ａの状態を示す図である。第２実施形態の補助装置１Ａは、ダイヤル１２に代えてダイヤル１２Ａを備えている。ダイヤル１２Ａには、位置表示１２０に代えて位置表示１２０Ａが設けられ、第２長孔１２２に代えて第２長孔１２２Ａが設けられている。位置表示１２０Ａ及び第２長孔１２２Ａは、第１実施形態で説明した中央Ｐ１と、一端側Ｐ２とに対応する部分のみを有している。換言すれば、位置表示１２０Ａ及び第２長孔１２２Ａは、第１実施形態で説明した他端側Ｐ３に相当する部分を有していない。このため、図１９（Ｃ）に示すように、ギア駆動モードＭ３では、ハンドル１１を第２長孔１２２Ａの一端側にスライド移動することにより、ハンドル１１に接続された主軸１３が第２長孔１２２の一端側Ｐ２にスライド移動する。これにより、補助ギア１７がマニピュレータ２Ａの被駆動ギア２３５（具体的には、把持軸ギア２３５１）に係合する。この状態でハンドル１１を回転させることによって、補助装置１Ａは、マニピュレータ２Ａの鉗子２１１を操作できる。

　このように、補助装置１Ａ及びマニピュレータ２Ａの構成は種々の変更が可能であり、ギア駆動モードＭ３において、補助ギア１７が単一の被駆動ギア２３５（把持軸ギア２３５１）のみに係合する構成とされてもよい。第２実施形態では、屈曲軸ギア２３５４を省略し、ギア駆動モードＭ３において補助ギア１７が把持軸ギア２３５１に係合する構成を例示した。しかし、把持軸ギア２３５１を省略し、ギア駆動モードＭ３において補助ギア１７が屈曲軸ギア２３５４に係合する構成としてもよい。以上のような第２実施形態のマニピュレータシステム９Ａにおいても、上述した第１実施形態と同様の効果を奏することができる。

＜第３実施形態＞
　第３実施形態では、ギア駆動モードＭ３において、補助ギア１７が被駆動ギア２３５の全てに、選択的に係合可能な構成について説明する。第３実施形態のマニピュレータシステム９Ｂは、補助装置１に代えて補助装置１Ｂを備えている。マニピュレータ２の構成は、第１実施形態と同様である。

　図２０は、第３実施形態の各モードにおける補助ギア１７と被駆動ギア２３５との関係を示す図である。補助装置１Ｂは、ダイヤル１２に代えてダイヤル１２Ｂを有している。ダイヤル１２Ｂには、第２長孔１２２に代えて第２長孔１２２Ｂが形成されている。第２長孔１２２Ｂは、２つの長孔が交差したＸ字状を有している。第２長孔１２２Ｂは、第１実施形態で説明した位置Ｐ１～Ｐ３に加えてさらに、中心Ｐ１から主軸ギア２３５２の側に位置する端部Ｐ４、及び、中心Ｐ１から先端回転軸ギア２３５３の側に位置する端部Ｐ５を有している。

　ギア駆動モードＭ３において、ハンドル１１を第２長孔１２２Ｂの端部Ｐ４にスライド移動することにより、ハンドル１１に接続された主軸１３が第２長孔１２２Ｂの端部Ｐ４にスライド移動する。これにより、主軸１３の先端部に位置する補助ギア１７のフレーム１４に対する相対位置も、位置Ｐ１から位置Ｐ４へと変更されて、補助ギア１７がマニピュレータ２の主軸ギア２３５２に係合する。この状態でハンドル１１を回転させることによって、補助装置１Ｂは、マニピュレータ２の主軸２２を回転操作できる。同様に、ギア駆動モードＭ３において、ハンドル１１を第２長孔１２２Ｂの端部Ｐ５にスライド移動することにより、ハンドル１１に接続された主軸１３が第２長孔１２２Ｂの端部Ｐ５にスライド移動する。これにより、主軸１３の先端部に位置する補助ギア１７のフレーム１４に対する相対位置も、位置Ｐ１から位置Ｐ５へと変更されて、補助ギア１７がマニピュレータ２の先端回転軸ギア２３５３に係合する。この状態でハンドル１１を回転させることによって、補助装置１Ｂは、マニピュレータ２の鉗子２１１を回転操作できる。

　このように、補助装置１Ｂの構成は種々の変更が可能であり、補助ギア１７が被駆動ギア２３５の全てに、選択的に係合可能な構成としてもよい。また、補助装置１Ｂは、被駆動ギア２３５のうちの任意の３つのギアに、補助ギア１７を係合させる構成としてもよい。この場合、ダイヤル１２Ｂの第２長孔１２２Ｂの形状を変更すればよい。以上のような第３実施形態のマニピュレータシステム９Ｂにおいても、上述した第１実施形態と同様の効果を奏することができる。

＜第４実施形態＞
　第４実施形態では、第１実施形態で説明した構成部の一部を省略したマニピュレータシステム９Ｃについて説明する。第４実施形態のマニピュレータシステム９Ｃは、補助装置１に代えて補助装置１Ｃを備え、マニピュレータ２に代えてマニピュレータ２Ｃを備えている。

　図２１は、第４実施形態の補助装置１Ｃ及びマニピュレータ２Ｃの説明図である。補助装置１Ｃは、第１実施形態で説明した洗浄ノズル１９を備えていない。このため補助装置１Ｃは、図４で説明した各動作モードのうち、洗浄モードＭ２には遷移しない。従って、ダイヤル１２の切欠１２１は省略してもよい。マニピュレータ２Ｃは、蓋２３２に代えて蓋２３２Ｃを備えている。蓋２３２Ｃには、カウンタ盤２３８のカウント数２３８１を表示するための窓２３３が形成されていない。このため、マニピュレータ２Ｃでは、外部からマニピュレータ２Ｃの残使用回数を確認することはできない。しかし、マニピュレータ２Ｃは、内部的には第１実施形態で説明したカウンタ機構によって残使用回数のカウントを行っている。

　このように、マニピュレータシステム９Ｃの構成は種々の変更が可能であり、洗浄ノズル１９や、窓２３３等、第１実施形態で説明した構成部の一部が省略されてもよい。上述した省略可能な構成はあくまで一例であり、例示しない他の構成部を省略してもよい。例えば、補助装置１Ｃでは、ノブラッチばね１１５やダイヤル回転ばね１２９を省略し、ハンドル１１やダイヤル１２が付勢されていない構成としてもよい。例えば、マニピュレータ２Ｃでは、カウンタ盤２３８の突起部２３８２を省略することで、所定回数以上の第２状態から第１状態への遷移を阻害しない構成としてもよい。例えば、マニピュレータ２Ｃでは、レバー２３４を省略してもよい。以上のような第４実施形態のマニピュレータシステム９Ｃにおいても、上述した第１実施形態と同様の効果を奏することができる。

＜第５実施形態＞
　第５実施形態では、ニュートラルモードＭ１を介さない状態遷移を可能とする構成について説明する。第５実施形態のマニピュレータシステム９Ｄは、補助装置１に代えて補助装置１Ｄを備えている。マニピュレータ２の構成は、第１実施形態と同様である。

　図２２は、第５実施形態の補助装置１Ｄの状態遷移を示す説明図である。補助装置１Ｄでは、ダイヤル１２が図１０（Ａ）に示す第１位置にある場合であっても、ダイヤル１２が洗浄ノズル１９の開口（第１基端開口１９１及び第２基端開口１９２）を塞がない。また、補助装置１Ｄでは、ダイヤル１２に形成された主軸１３を挿通させる穴が、第１実施形態で説明した第２長孔１２２ではなく、ダイヤル１２が第１状態であっても第２状態であっても、ハンドル１１をスライド移動可能な円孔とされている。さらに、補助装置１Ｄでは、ノブラッチばね１１５とダイヤル回転ばね１２９とが省略され、ハンドル１１やダイヤル１２が付勢されていない。この結果、図２２に示すように補助装置１Ｄでは、洗浄モードＭ２とギア駆動モードＭ３とが、ニュートラルモードＭ１を介さずに直接切り替え可能である。

　このように、マニピュレータシステム９Ｄの構成は種々の変更が可能であり、ニュートラルモードＭ１を介さない補助装置１Ｄの状態遷移を可能としてもよい。以上のような第５実施形態のマニピュレータシステム９Ｄにおいても、上述した第１実施形態と同様の効果を奏することができる。

＜第６実施形態＞
　第６実施形態では、第１実施形態とは異なる洗浄ノズル１９Ｅを備える構成について説明する。第６実施形態のマニピュレータシステム９Ｅは、補助装置１に代えて補助装置１Ｅを備えている。マニピュレータ２の構成は、第１実施形態と同様である。

　図２３は、第６実施形態の洗浄ノズル１９Ｅの構成を例示した説明図である。補助装置１Ｅは、図２３に示す洗浄ノズル１９Ｅを備えている。洗浄ノズル１９Ｅでは、ノズル本体１９０Ｅの先端部には、第１先端開口１９３のみが設けられている。補助装置１Ｅがマニピュレータ２に接続されたとき、この第１先端開口１９３が、マニピュレータ２の洗浄ポート２３６１と連通する。第２流路形成部材１９６Ｅは、ノズル本体１９０Ｅの内部において、ノズル本体１９０Ｅの延伸方向（Ｘ軸方向）に対して傾斜して配置されている。第２流路形成部材１９６Ｅの先端は、第１流路１９１Ｌの内周面に位置しており、第２流路形成部材１９６Ｅの先端部は、第１流路１９１Ｌ内に突出していない。このため、第２流路１９２Ｌの先端に設けられた第２先端開口１９５Ｅは、第１流路１９１Ｌの内周面に設けられている。換言すれば、第１流路１９１Ｌと第２流路１９２Ｌとは、第２先端開口１９５Ｅにおいて合流している。第２先端開口１９５Ｅの中心と、第１先端開口１９３との間の直線距離Ｌは任意に定めてよいが、なるべく短い（小さい値である）ことが好ましい。

　このように、洗浄ノズル１９Ｅの構成は種々の変更が可能であり、第２先端開口１９５Ｅは、第１流路１９１Ｌの内周面に設けられていてもよい。以上のような第６実施形態のマニピュレータシステム９Ｅにおいても、上述した第１実施形態と同様の効果を奏することができる。また、第６実施形態の構成によれば、洗浄ノズル１９Ｅの第２先端開口１９５Ｅは、第１流路１９１Ｌの内周面に設けられており、第１流路１９１Ｌと第２流路１９２Ｌとは第２先端開口１９５Ｅにおいて合流しているため、第２先端開口１９５Ｅを第１流路１９１Ｌ内に収容した構成で、マニピュレータ２の洗浄を効率よく実行可能な洗浄ノズル１９Ｅ及び補助装置１Ｅを提供できる。

＜第７実施形態＞
　第７実施形態では、第１実施形態とは異なる洗浄ノズル１９Ｆを備える構成について説明する。第７実施形態のマニピュレータシステム９Ｆは、補助装置１に代えて補助装置１Ｆを備えている。マニピュレータ２の構成は、第１実施形態と同様である。

　図２４は、第７実施形態の洗浄ノズル１９Ｆの構成を例示した説明図である。補助装置１Ｆは、図２４に示す洗浄ノズル１９Ｆを備えている。洗浄ノズル１９Ｆでは、ノズル本体１９０Ｆの先端部（具体的には、突出部１９０３の先端）には、第１先端開口１９３と、第２先端開口１９５Ｆとが、それぞれ異なる位置に設けられている。図２４に示すように、第１先端開口１９３と第２先端開口１９５Ｆとは、突出部１９０３の先端面においてＺ軸方向に離間して配置されている。補助装置１Ｆがマニピュレータ２に接続されたとき、第１先端開口１９３と第２先端開口１９５Ｆとは、それぞれマニピュレータ２の洗浄ポート２３６１と連通する。第２流路形成部材１９６Ｆは、ノズル本体１９０Ｆの内部において、ノズル本体１９０Ｅの延伸方向（Ｘ軸方向）に並行に配置されている。

　このように、洗浄ノズル１９Ｆの構成は種々の変更が可能であり、第１先端開口１９３と、第２先端開口１９５Ｆとが、それぞれ異なる位置に離間して設けられていてもよい。以上のような第７実施形態のマニピュレータシステム９Ｆにおいても、上述した第１実施形態と同様の効果を奏することができる。また、第７実施形態の構成によれば、洗浄ノズル１９Ｆの第２先端開口１９５Ｆは、ノズル本体１９０Ｆの先端部のうちの第１先端開口１９３とは異なる位置に設けられているため、マニピュレータ２の洗浄を効率よく実行可能な洗浄ノズル１９Ｆ及び補助装置１Ｆを容易に製造できる。

＜本実施形態の変形例＞
　本発明は上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能であり、例えば次のような変形も可能である。

　［変形例１］
　上記第１～第７実施形態では、マニピュレータシステム９，９Ａ～９Ｆの構成の一例を示した。しかし、マニピュレータシステム９の構成は種々の変更が可能である。例えば、マニピュレータシステム９は、補助装置１，１Ａ～１Ｆと、マニピュレータ２，２Ａ，２Ｃとは異なる他の装置をさらに備えてもよい。例えば、マニピュレータシステム９の構成部の一部のみが使用されてもよい。具体的には、補助装置１，１Ａ～１Ｆのみで使用されてもよく、マニピュレータ２，２Ａ，２Ｃのみで使用されてもよく、洗浄ノズル１９，１９Ｅ，１９Ｆのみで使用されてもよい。

　［変形例２］
　上記第１～第７実施形態では、補助装置１，１Ａ～１Ｆの構成の一例を示した。しかし、補助装置１の構成は種々の変更が可能である。例えば、ハンドル１１、ダイヤル１２、主軸１３、フレーム１４、サイドロックボタン１５、ピン１６、補助ギア１７、突出部１８、洗浄ノズル１９の形状は、適宜変更してよい。例えば、ダイヤル１２（切替部）の位置表示１２０や方向表示１２０１は省略されてもよい。例えば、ピン１６（作用部）は省略されてもよい。この場合、ピン１６を動作させるダイヤル１２のカム構造部１２３についても省略可能である。例えば、カウンタ機構はデクリメントするものとして説明したが、インクリメントすることで使用回数の計数（カウント）を行ってもよい。例えば、洗浄ノズル１９は、第１基端開口１９１や第２基端開口１９２から外力が付加された場合に摺動せず、フレーム１４に固定された構成であってもよい。例えば、主軸１３が軸ずれを起こす以外の方法で、トルクリミット機構を実現してもよい。この場合、弾性体からなるＯリングを介してハンドル１１と主軸１３とを接続することにより、ハンドル１１に付加されるトルクが所定量を超えた場合に、ハンドル１１が主軸１３に対して空転する構成としてもよい。

　［変形例３］
　上記第１～第７実施形態では、マニピュレータ２，２Ａ，２Ｃの構成の一例を示した。しかし、マニピュレータ２の構成は種々の変更が可能である。例えば、エンドエフェクタ２１が備える可動部は種々の変更が可能であり、鉗子２１１、第１関節２１２、第１延伸部２１３、第２関節２１４、第２延伸部２１５のうちの少なくとも一部を省略してもよい。また、鉗子２１１に代えて、他の術具（例えば、レーザメス等）が設けられていてもよい。例えば、エンドエフェクタ２１の可動部は、付け替え可能とされてもよい。例えば、本体装置２３を構成する各部（マニピュレータ本体２３１、蓋２３２、窓２３３、レバー２３４、被駆動ギア２３５、ギアカバー２３７等）の形状は、適宜変更してよい。例えば、蓋２３２は開閉可能でなくてもよく、例えば、ギアカバー２３７は省略されてもよい。例えば、カウンタ機構は、マニピュレータ２の洗浄回数以外のカウントに用いられてもよい。例えば、マニピュレータ２は、カウンタ機構を備えていなくてもよい。例えば、マニピュレータ２のカウンタレバー２３０は端部２３０４を有しておらず、カウンタ機構の第２状態において、端部２３０４がマニピュレータ本体２３１の外側に突出しなくてもよい。

　［変形例４］
　上記第１～第７実施形態のマニピュレータシステム９，９Ａ～９Ｆの構成、及び、上記変形例１～３のマニピュレータシステム９，９Ａ～９Ｆの構成は、適宜組み合わせてもよい。例えば、第２実施形態で説明したギア駆動モードＭ３や、第３実施形態で説明したギア駆動モードＭ３の動作を行うマニピュレータシステム９Ａ，９Ｂにおいて、第４実施形態で説明した構成部の省略や、第５実施形態で説明したニュートラルモードＭ１の省略をしてもよく、第６，７実施形態で説明した洗浄ノズル１９Ｅ，１９Ｆを設けてもよい。

　以上、実施形態、変形例に基づき本態様について説明してきたが、上記した態様の実施の形態は、本態様の理解を容易にするためのものであり、本態様を限定するものではない。本態様は、その趣旨並びに特許請求の範囲を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本態様にはその等価物が含まれる。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することができる。

　　１，１Ａ～１Ｆ…補助装置
　　２，２Ａ，２Ｃ…マニピュレータ
　　３…外部器具、シリンジ
　　９，９Ａ～９Ｆ…マニピュレータシステム
　　１１…ハンドル
　　１２，１２Ａ，１２Ｂ…ダイヤル（切替部）
　　１３…主軸
　　１４…フレーム（本体部）
　　１５…サイドロックボタン
　　１６…ピン（作用部）
　　１７…補助ギア
　　１８…突出部
　　１９，１９Ｅ，１９Ｆ…洗浄ノズル
　　２１…エンドエフェクタ
　　２２…主軸
　　２３…本体装置
　　１１１…把持部
　　１１２…延伸部
　　１１４…ワッシャ
　　１２０，１２０Ａ…位置表示
　　１２１…切欠
　　１２２，１２２Ａ，１２２Ｂ…第２長孔
　　１２３…カム構造部
　　１２４…ダイヤルロックピン
　　１３１…軸受
　　１４１…フランジ
　　１４２…基端面
　　１４３…凹部
　　１４４…収容部
　　１４５…第１長孔
　　１５１…爪
　　１５２…軸
　　１６１…長孔
　　１６２…先端部
　　１７１…ワッシャ
　　１９０，１９０Ｅ，１９０Ｆ…ノズル本体
　　１９１…第１基端開口
　　１９１Ｌ…第１流路
　　１９２…第２基端開口
　　１９２Ｌ…第２流路
　　１９２Ｌａ…拡大流路
　　１９３…第１先端開口
　　１９４…切欠
　　１９５，１９５Ｅ，１９５Ｆ…第２先端開口
　　１９６，１９６Ｅ，１９６Ｆ…第２流路形成部材
　　２１１…鉗子
　　２１２…第１関節
　　２１３…第１延伸部
　　２１４…第２関節
　　２１５…第２延伸部
　　２３０…カウンタレバー（第１部材）
　　２３１…マニピュレータ本体
　　２３２，２３２Ｃ…蓋
　　２３３…窓（表示部）
　　２３４…レバー
　　２３５，２３５Ａ…被駆動ギア
　　２３６…基端面
　　２３７…ギアカバー
　　２３８…カウンタ盤（表示部）
　　２３９…ロックレバー（第２部材）
　　１２０１…方向表示
　　１２２１…隆起部
　　１２３１…凹部
　　１２３２…傾斜部
　　１２３３…凸部
　　１９０１…第１面
　　１９０２…第２面
　　１９０３…突出部
　　２３０１…第１延伸部
　　２３０２…第２延伸部
　　２３０３…軸
　　２３０４…端部
　　２３１１…側面
　　２３４１…突出部
　　２３４２…アーム
　　２３４３…端部
　　２３５１…把持軸ギア
　　２３５２…主軸ギア
　　２３５３…先端回転軸ギア
　　２３５４…屈曲軸ギア
　　２３６１…洗浄ポート
　　２３８１…カウント数
　　２３８２…突起部
　　２３９１…凹部
　　２３９２…延伸部
　　２３９４…軸
　　２３９５…端部

Claims

　医療装置に着脱可能なマニピュレータであって、
　エンドエフェクタが取り付けられた先端部と、前記医療装置に接続される基端部と、を有するマニピュレータ本体と、
　前記マニピュレータ本体に設けられた機械式のカウンタ機構と、
を備え、
　前記カウンタ機構は、
　　前記カウンタ機構に対する第１操作によって、第１状態から第２状態に移行し、
　　前記カウンタ機構に対する第２操作によって、前記第２状態から前記第１状態に移行し、
　　前記第２操作による前記第２状態から前記第１状態への移行の回数をカウントする、マニピュレータ。
　請求項１に記載のマニピュレータであって、
　前記カウンタ機構は、
　　主面にカウント数が表示され、前記マニピュレータ本体に回転可能に固定されたカウンタ盤と、
　　前記マニピュレータ本体に回転可能に固定され、回転方向の一方側に回転するときには前記カウンタ盤を回転させ、他方側に回転するときには前記カウンタ盤を回転させない第１部材と、
　　前記第１部材と係合して前記第１部材の前記他方側への回転を規制する第２部材と、を含み、
　前記第１状態とは、前記第２部材と前記第１部材とが係合し、前記第１部材が相対的に前記一方側に回転した状態であり、
　前記第２状態とは、前記第２部材と前記第１部材とが係合しておらず、前記第１部材が相対的に前記他方側に回転した状態である、マニピュレータ。
　請求項２に記載のマニピュレータであって、
　前記カウンタ機構は、
　　前記第１状態のとき、前記第１部材の端部が前記マニピュレータ本体に収容され、前記マニピュレータの基端部を前記医療装置に接続することが許容され、
　　前記第２状態のとき、前記第１部材の端部が前記マニピュレータ本体の外側に突出し、前記マニピュレータの基端部を前記医療装置に接続することが阻害される、マニピュレータ。
　請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のマニピュレータであって、
　前記カウンタ機構は、前記第２状態から前記第１状態への移行の回数が予め定められた所定回数となった場合に、前記第２状態から前記第１状態への遷移を阻害する、マニピュレータ。
　請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のマニピュレータであって、
　前記カウンタ機構は、さらに、前記移行の回数を表示する表示部を有する、マニピュレータ。