WO2024047104A1 - Lidarvorrichtung und fahrzeug mit einer lidarvorrichtung - Google Patents

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WO2024047104A1
WO2024047104A1 PCT/EP2023/073782 EP2023073782W WO2024047104A1 WO 2024047104 A1 WO2024047104 A1 WO 2024047104A1 EP 2023073782 W EP2023073782 W EP 2023073782W WO 2024047104 A1 WO2024047104 A1 WO 2024047104A1
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WO
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unit
wiper arm
lidar
lidar device
driving force
Prior art date
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PCT/EP2023/073782
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English (en)
French (fr)
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Mate Hornyak
Gyorgy Szabo
Peter Deak
Janos Simonovics
Zoltan Gyonyoru
Michael Schaeuble
Akos Hegyi
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
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Filing date
Publication date
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    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S1/00—Cleaning of vehicles
    • B60S1/02—Cleaning windscreens, windows or optical devices
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    • B60S1/566—Cleaning windscreens, windows or optical devices specially adapted for cleaning other parts or devices than front windows or windscreens including wiping devices
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
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    • B60S1/32—Wipers or the like, e.g. scrapers characterised by constructional features of wiper blade arms or blades
    • B60S1/34—Wiper arms; Mountings therefor
    • B60S1/3402—Wiper arms; Mountings therefor with means for obtaining particular wiping patterns
    • B60S1/3404—Wiper arms; Mountings therefor with means for obtaining particular wiping patterns the wiper blades being moved substantially parallel with themselves
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    • B60S1/34—Wiper arms; Mountings therefor
    • B60S1/36—Variable-length arms
    • B60S1/365—Variable-length arms the effective length being automatically varied during angular oscillation of the arm

Definitions

  • lidar device with a lidar unit, with at least one cover element, which covers the lidar unit, and with a cleaning unit, which has a wiper arm for cleaning the cover element, a drive unit for providing a driving force and a transmission unit for transmitting the driving force from the drive unit to the Wiper arm includes, has been proposed.
  • the invention is based on a lidar device with a lidar unit, with at least one cover element, which covers the lidar unit, and with a cleaning unit, which has at least one wiper arm for cleaning the cover element, a drive unit for providing a driving force and a transmission unit for transmitting the driving force from the Drive unit includes the wiper arm.
  • the transmission unit has at least one compensating element for transmitting the driving force to the wiper arm and for compensating for a distance between a drive shaft of the drive unit and the wiper arm that varies during a wiping movement.
  • the lidar device is at least a part, preferably at least a subassembly, of a lidar system, in particular a lidar sensor assembly.
  • the Lidar device can also include the entire lidar system, in particular the entire lidar sensor assembly.
  • the lidar device has at least one lidar unit, which comprises at least one lidar sensor element.
  • the lidar sensor element is, for example, on a vehicle for environmental detection, in particular for autonomous driving, on construction sites for measuring buildings, for scanning 3D contours and / or in the laboratory for intended for research purposes.
  • the lidar device is intended for detecting and/or measuring objects, in particular by means of the at least one lidar sensor element.
  • the lidar device is preferably intended for use on a vehicle; in particular, the lidar device can be part of the vehicle. It would also be conceivable that the lidar device could be retrofitted to the vehicle. For example, the lidar device could be retrofittable to the vehicle in addition to an existing lidar system of the vehicle.
  • the lidar device in particular as part of the lidar system, is provided for detecting objects, in particular in an environment of the vehicle.
  • the lidar device is coupled to the vehicle for detecting objects, preferably in a roof area, a front area and/or a rear area of the vehicle.
  • the vehicle could have several lidar devices.
  • the cover element covers the lidar unit, in particular from the outside.
  • the cover element is at least substantially transparent. It would be conceivable that the cover element is at least largely and in particular completely made of glass.
  • the cover element is at least largely and in particular completely made of a plastic.
  • the cover element is intended to protect the lidar unit, in particular from environmental influences.
  • the cover element protects the lidar unit at least from environmental influences, such as precipitation, in particular rain and/or snow and/or ice.
  • the cleaning unit is intended to clean the cover element mechanically, in particular by means of a mechanical component, the mechanical component being designed differently from air and/or water. The cleaning unit could be provided for additional cleaning of the cover element using a cleaning fluid.
  • the cleaning unit could have at least one and preferably a plurality of fluid nozzles, which are intended to spray the cleaning fluid onto the cover element in the operating state.
  • the fluid nozzles could be connected to a fluid supply unit that already exists in the vehicle.
  • the cleaning unit could also be conceivable for the cleaning unit to have a separate fluid supply unit, which includes, for example, at least one fluid supply line, at least one fluid tank and at least one fluid pump.
  • the fluid nozzles could only spray the cleaning fluid onto the cover element when necessary.
  • a coupling to at least one rain sensor present on the vehicle could be provided.
  • At least one element of the lidar device could be designed in terms of its shape such that contamination of the cover element is reduced in the operating state, for example if at least one element is designed as a spoiler element in terms of its shape.
  • the lidar device could have at least one cover plate, which in particular is not designed to be transparent.
  • the expression “at least to a large extent” should be understood to mean at least 55%, advantageously at least 65%, preferably at least 75%, particularly preferably at least 85% and particularly advantageously at least 95%.
  • “at least substantially” should be understood to mean that a deviation from a predetermined value deviates in particular by less than 25%, preferably less than 10% and particularly preferably less than 5% of the predetermined value.
  • an “operating state” is to be understood as meaning a state in which the lidar device is ready for operation, in particular ready for a detection process.
  • the cleaning unit cleans the window element mechanically. It would also be conceivable for the cleaning unit to clean the window element in the operating state only when necessary, in particular if the window element is dirty.
  • the cleaning unit has at least one wiper arm.
  • the cleaning unit preferably has at least one wiping lip coupled to the wiper arm.
  • the cleaning unit has a drive unit for driving the wiper arm.
  • the drive unit provides a driving force for driving the wiper arm.
  • the wiper arm with the wiper lip coupled thereto is moved along a surface of the cover element to be cleaned for cleaning the cover element by means of the driving force provided by the drive unit.
  • the drive unit preferably has a motor, wherein the motor is advantageously designed as an electric motor.
  • the motor In the operating state, in particular in a wiping operation of the cleaning unit, the motor provides the driving force and transmits it to a drive shaft of the drive unit.
  • the drive unit preferably provides the driving force in the form of a drive torque, preferably in the form of a torque, which can be tapped via the drive shaft.
  • an “operating state” is to be understood as meaning a state in which the lidar device is ready for operation, in particular for a detection process.
  • the cleaning unit cleans the cover element mechanically. It would also be conceivable for the cleaning unit to clean the cover element in the operating state only when necessary, in particular if the cover element is dirty.
  • the lidar device comprises a transmission unit for transmitting the driving force, in particular the driving torque, from the drive unit to the wiper arm.
  • the transmission unit comprises at least one compensating element for transmitting the driving force from the drive unit to the wiper arm.
  • the compensating element can be coupled to the wiper arm either directly or indirectly via at least one further element, in particular a carrier element, of the transmission unit.
  • the compensating element is also provided to compensate for the distance between the drive shaft of the drive unit and the wiper arm that varies during a wiping movement.
  • the distance between the drive shaft and the wiper arm, which varies during the wiping movement means a shortest distance between a main direction of extension of the drive shaft and a main direction of extension of the wiper arm, which depends on speed of a current position of the wiper arm varies.
  • a “main extension direction” of an object is to be understood as a direction that runs parallel to a longest edge of a smallest geometric cuboid, which just completely encloses the object.
  • the compensating element has at least one variable-length section, by means of which a length of the compensating element can be variably changed along a main extension of the compensating element.
  • variable-length section of the compensating element could, for example, be designed as an elastic element. It is also conceivable that the entire compensating element is designed as an elastic element.
  • An “elastic element” is to be understood as an element that can be repeatedly deformed without the element being mechanically damaged or destroyed, and that automatically returns to a basic shape after deformation.
  • the variable-length section of the compensating element is formed by a movable sub-element which is movably, preferably slidably, mounted on the compensating element, in particular on a sub-element of the compensating element which is fixed with respect to the main extension direction of the compensating element.
  • “Provided” is intended to mean specially furnished, specially designed and/or specially equipped.
  • the fact that an object is intended for a specific function should be understood to mean that the object fulfills and/or executes this specific function in at least one application and/or operating state.
  • the design according to the invention makes it possible to provide a lidar device with advantageous properties in terms of construction.
  • reliable cleaning can be made possible, which can advantageously increase the reliability of a lidar sensor.
  • the cover element can in particular be kept free of dirt and/or other contaminants, such as rainwater and/or ice and/or snow.
  • the mechanical cleaning can be carried out reliably, especially independently of environmental influences. This can further improve security in particular.
  • safety in relation to at least one driving assistant such as assisted driving, in particular autonomous driving
  • at least one driving assistant such as assisted driving, in particular autonomous driving
  • such a design can advantageously integrate at least one system, particularly one that is already present in the vehicle. Because the transmission unit has the at least one compensating element, the risk of the wiper arm tilting and/or blocking during the wiping movement can advantageously be reduced, in particular minimized.
  • the compensating element is provided to translate a rotational movement of the drive shaft into an at least substantially translational wiping movement of the wiper arm.
  • This can advantageously improve efficiency.
  • a translation of the rotational movement of the drive shaft into the at least essentially translational movement of the wiper arm can be made possible using simple technical means and a small number of components required for this.
  • the translation of the rotational movement of the drive shaft into the at least substantially translational movement of the wiper arm by the compensating element takes place by varying the length of the variable-length sub-element of the compensating element.
  • the compensating element is intended to transmit the driving force provided by the rotational movement of the drive shaft to the wiper arm and to move the wiper arm with the wiper lip coupled thereto linearly, and in particular bidirectionally, along the cover element in order to clean the cover element. It is also proposed that the compensating element is designed to be telescopic. With such a configuration, compensation for the distance between the drive shaft and the wiper arm, which varies during the wiping movement, can advantageously be implemented using particularly simple technical means.
  • the compensating element has at least one sub-element that is fixed with respect to its main extension direction, in which the movable sub-element of the compensating element is movably, preferably slidably, mounted.
  • the fixed sub-element and the movable sub-element form a telescopic stage.
  • the fixed sub-element can, for example, be designed as a sleeve and the movable sub-element as a piston, which is movably, in particular slidably, mounted in the sleeve.
  • the telescopic compensating element has a plurality of at least two telescopic stages connected in series, with at least one further movable sub-element being movably, in particular slidably, mounted in the movable sub-element, which can then be designed, for example, as a hollow piston. This makes it possible to advantageously compensate for the distance between the drive shaft and the wiper arm that varies during the wiping movement, even in the case of large variations, for example in the case of lidar units with a particularly large width extension.
  • the transmission unit has at least one swivel joint which is connected to the compensation element.
  • the transmission unit can have a plurality of swivel joints.
  • the transmission unit has at least one thrust joint in order to transmit the driving force from the drive shaft to the compensating element.
  • the thrust joint is preferably intended to set the compensating element into a rotational movement by means of the driving force provided via the drive shaft.
  • a main direction of extension of the thrust joint is preferably angular to a main direction. direction of adjustment of the compensation element.
  • the thrust joint could be directly connected to the drive shaft.
  • the thrust joint is preferably connected indirectly to the drive shaft, namely via at least one further component of the transmission unit, for example via a crank or the like.
  • the swivel joint is arranged at a distance from the drive shaft and is intended to support a rotational movement of the compensating element generated by the thrust joint.
  • the swivel joint is connected to the drive shaft for direct transmission of the driving force to the compensating element.
  • This can advantageously enable a particularly compact design of the transmission unit.
  • a number of components of the transmission unit can advantageously be reduced, in particular minimized, if the swivel joint is connected to the drive shaft for direct transmission of the driving force to the compensating element.
  • a particularly efficient, in particular space-efficient and cost-efficient, lidar device can therefore advantageously be provided.
  • the transmission unit has a carrier element for holding the wiper arm, which is coupled to the wiper arm and the compensation element.
  • a carrier element for holding the wiper arm, which is coupled to the wiper arm and the compensation element.
  • the carrier element can, without being limited to this, be designed, for example, as a guide carriage or the like.
  • the wiper arm is releasably connected to the carrier element, for example via a latching mechanism and/or a clamping mechanism and/or another form-fitting and/or non-positive connection that appears sensible to a person skilled in the art.
  • the carrier element could also be releasably connected to the compensating element, in particular without tools, for example via a suitable positive and/or non-positive connection, for example via a screw connection. It is also conceivable that the carrier element is formed in one piece with the compensating element. “One-piece” should be understood to mean materially connected, such as through a welding process and/or gluing process, etc., and particularly advantageously formed, such as through production from a single casting and/or through production in a single- or multi-component injection molding process.
  • the transmission unit has at least one guide rail for guiding the wiper arm, the carrier element being positively and movably connected to the guide rail.
  • the carrier element can be positively and movably connected to the guide rail, for example via at least one plain bearing and/or via at least one ball bearing or the like.
  • the guide rail provides a low-friction guide of the carrier element in order to guide the wiper arm along the cover element, in particular along a guide track which runs at least substantially parallel to a surface of the cover element to be cleaned by means of the cleaning unit.
  • the guide rail provides a guide for the carrier element, which has a coefficient of sliding friction of, for example, less than 0.2, advantageously less than 0.1, particularly advantageously less than 0.05, preferably less than 0.01 and particularly preferably less than 0.005 .
  • the guide rail is arranged substantially parallel to an edge of the cover element. It would be conceivable for the guide rail to extend over at least a large part and preferably completely over an entire width extension of the cover element.
  • the guide rail is preferably arranged parallel to a main extension direction of the cover element.
  • the lidar device has a holding unit for connection to the lidar unit, with at least the transmission unit being mounted on the holding unit.
  • the holding unit is provided for a detachable connection to the lidar unit, in particular without tools.
  • the holding unit is preferably designed as a pre-assembly unit on which the transmission unit and in particular further units, for example the drive unit, of the lidar device can be pre-assembled before the holding unit is connected to the lidar unit.
  • the holding unit can be formed, for example, from die-cast aluminum, injection-molded plastic or sheet metal made of steel and/or a steel alloy and/or aluminum, with a choice of the material used for the holding unit depending on load requirements and/or a weight and/or a design and/or or costs and/or the like can be selected.
  • the transmission unit has at least one further compensating element, wherein the compensating element is provided for transmitting the driving force to a first end of the wiper arm and the further compensating element is provided for transmitting the driving force to a second end of the wiper arm.
  • the compensating element and the further compensating element of the transmission unit are designed to be essentially identical to one another.
  • the transmission unit preferably has a further swivel joint, which is connected to the drive shaft of the drive unit for direct transmission of the driving force to the further compensating element.
  • the compensating element and the further compensating element are arranged on opposite sides of the lidar unit in a mounted state of the lidar device.
  • the main extension direction of the compensating element and the main extension of the further compensating element are aligned at least substantially parallel to one another in the assembled state.
  • the drive shaft and the wiper arm are arranged on opposite sides of the lidar unit in an assembled state. This can advantageously enable a particularly compact design of the lidar device, particularly with regard to the width of the lidar device.
  • the wiper arm in the assembled state, is preferably arranged on a front side of the lidar unit and the main extension direction of the wiper arm is arranged at least substantially parallel to a surface of the cover element to be wiped.
  • the drive shaft is arranged on a rear side of the lidar unit opposite the front side.
  • a lidar device with a small width extension can thus be provided.
  • the width extension of the entire lidar device advantageously corresponds to a width extension of the lidar unit when the drive shaft and the wiper arm are arranged on opposite sides of the lidar unit in an assembled state.
  • the drive shaft and the wiper arm are arranged on adjacent sides of the lidar unit in an assembled state.
  • the wiper arm is preferably arranged on a front side of the lidar unit in the mounted state and the main extension direction of the wiper arm is arranged at least substantially parallel to a surface of the cover element to be wiped.
  • the drive shaft can be arranged on a left side of the lidar unit adjacent to the front side or on a right side of the lidar unit adjacent to the front side. A lidar device with a small depth extension can therefore be provided.
  • the invention further relates to a vehicle with at least one lidar device according to one of the previously described embodiments.
  • a vehicle is particularly characterized by its advantageous properties with regard to reliability and safety, which can be achieved by the lidar device according to the previously described embodiments.
  • the vehicle can be designed as a road vehicle, for example a car or a truck or the like, as a rail vehicle such as a train, a railcar, a tram or the like and / or as a watercraft such as a ship, a boat or the like.
  • the vehicle it would be conceivable for the vehicle to be designed as a cleaning vehicle, in particular a cleaning robot, for example a wiping robot and/or a vacuum cleaning robot.
  • the lidar device is connected to the vehicle.
  • the lidar device is at least partially arranged on an outside of the vehicle.
  • lidar device according to the invention should not be limited to the application and embodiment described above.
  • the lidar device according to the invention can have a number of individual elements, components and units that deviate from the number mentioned herein in order to fulfill the functionality described herein.
  • values lying within the stated limits should also be considered disclosed and can be used in any way.
  • FIG. 1 shows a vehicle with a lidar device in a schematic perspective view
  • 2 shows the lidar device in a schematic perspective view
  • 3 shows the lidar device in a schematic top view
  • FIG. 4 shows a further exemplary embodiment of a lidar device in a schematic perspective view
  • FIG. 5 shows the lidar device of the exemplary embodiment of FIG. 4 in a schematic top view.
  • FIG. 1 shows a vehicle 50a in a schematic perspective view.
  • the vehicle 50a includes a lidar device 10a.
  • the vehicle 50a is designed as a road vehicle, in particular as a car.
  • the lidar device 10a is arranged in a front area of the vehicle 50a.
  • the lidar device 10a has a lidar unit 12a (see also FIG. 2).
  • the lidar unit 12a includes at least one lidar sensor (not shown).
  • the lidar device 10a in the illustrated embodiment includes a cover element 14a.
  • the cover element 14a covers the lidar unit 12a.
  • the cover element 14a is intended to protect the lidar unit 12a from environmental influences and in particular to shield it from dirt and/or moisture.
  • the lidar device 10a is shown in FIGS. 2 and 3.
  • Figure 2 shows the lidar device 10a in a schematic perspective view.
  • Figure 3 shows the lidar device 10a in a schematic top view.
  • the lidar device 10a has a cleaning unit 16a.
  • the cleaning unit 16a is designed to clean the cover element 14a of the lidar unit 12a.
  • the cleaning unit 16a includes a wiper arm 18a for cleaning the cover element 14a.
  • the cleaning unit 16a also includes a drive unit 20a.
  • the drive unit 20a is intended to provide a driving force.
  • the drive unit 20a has a drive motor to provide the driving force 52a, which can be designed, for example, as an electric motor.
  • the drive unit 20a also has a drive shaft 26a for transmitting the driving force, in the present case in the form of a torque.
  • the cleaning unit 16a further comprises a transmission unit 22a for transmitting the driving force from the drive unit 20a to the wiper arm 18a.
  • the transmission unit 22a has at least one compensation element 24a.
  • the compensating element 24a is intended to transmit the driving force to the wiper arm 18a.
  • the compensating element 24a is also provided to compensate for a varying distance between the drive shaft 26a of the drive unit 20a and the wiper arm 18a during a wiping movement.
  • the compensating element 24a is intended to translate a rotational movement of the drive shaft 16a into an at least substantially translational wiping movement of the wiper arm 18a.
  • the compensating element 24a is designed to be telescopic.
  • the compensating element 24a comprises a compensating piston 54a and a sleeve 56a in which the compensating piston 54a is slidably mounted.
  • the compensating piston 54a can slide partially out of the sleeve and back into the sleeve.
  • the telescopically designed compensating element 24a has a telescopic step in the form of the compensating piston 54a which is slidably mounted in the sleeve 56a.
  • the compensating element 24a it would alternatively also be conceivable for the compensating element 24a to have several telescopic stages connected one behind the other with several compensating pistons mounted to slide one inside the other (not shown) in order to be able to compensate for larger variations in the distance between the drive shaft 26a and the wiper arm 18a.
  • the transmission unit 22a has at least one swivel joint 28a, which is connected to the compensating element 24a.
  • the swivel joint 28a is connected to the drive shaft 26a for direct transmission of the driving force to the compensating element 24a.
  • the transmission unit 22a has a carrier element 32a for holding the wiper arm 18a, which is coupled to the wiper arm 18a and the compensating element 24a.
  • the transmission unit 22a has at least one guide rail 34a for guiding the wiper arm 18a, wherein the carrier element 32a is positively and movably connected to the guide rail 34a.
  • the carrier element 32a is designed as a carriage and is positively and movably connected to the guide rail 34a.
  • the transmission unit 22a has at least one further compensating element 38a.
  • the further compensating element 38a is designed essentially identically to the compensating element 24a.
  • the compensating element 24a is provided for transmitting the driving force to a first end 40a of the wiper arm 18a and the further compensating element 38a is provided for transmitting the driving force to a second end 42a of the wiper arm 18a.
  • the transmission unit 22a also has a further swivel joint 62a, which is connected to the further compensating element 38a.
  • the further swivel joint 62a is connected to the drive shaft 26a of the drive unit 20a for direct transmission of the driving force to the further compensating element 38a.
  • the compensating element 24a is connected via the carrier element 32a to the first end 40a, in this case an upper end, of the wiper arm 18a.
  • the further compensating element 38a is in this case connected via a further support element 58a to the second end 42a, in this case a lower end, of the wiper arm 18a.
  • the transmission unit 22a has a further guide rail 60a, with the further carrier element 58a, which is also designed as a carriage, being positively and movably connected to the further guide rail 60a.
  • the guide rail 34a is arranged along an upper edge of the cover element 14a of the lidar unit 12a.
  • the further guide rail 60a is arranged along a lower edge of the cover element 14a of the lidar unit and runs essentially parallel to the guide rail 34a.
  • the wiper arm 18a and the drive shaft 26a are arranged in a mounted state on opposite sides 44a, 46a of the lidar unit 12a.
  • the wiper arm 18a is arranged on a front side 44a of the lidar unit 12a essentially parallel to a surface to be cleaned of the cover element 14a.
  • the drive unit 20a is arranged in the mounted state on a rear side 46a of the lidar unit 12a.
  • the The driving force provided by the drive unit 20a is partly transmitted from the drive shaft 26a via the swivel joint 28a to the compensating element 24a and from the compensating element 24a via the carrier element 32a to the wiper arm 18a.
  • the driving force provided by the drive unit 20a is partially transmitted from the drive shaft 26a via the further swivel joint 62a to the further compensating element 38a and from the further compensating element 38a via the further carrier element 58a to the wiper arm.
  • FIGS. 4 and 5 A further exemplary embodiment of the invention is shown in FIGS. 4 and 5.
  • the following descriptions and the drawings are essentially limited to the differences between the exemplary embodiments, with regard to components with the same designation, in particular with regard to components with the same reference numerals, in principle also to the drawings and / or the description of the other exemplary embodiments, in particular Figures 1 to 3, can be referred to.
  • the letter a is placed after the reference numbers of the exemplary embodiment in FIGS. 1 to 3.
  • the letter a is replaced by the letter b.
  • FIGS. 4 and 5 A further exemplary embodiment of a lidar device 10b is shown in FIGS. 4 and 5.
  • Figure 4 shows the lidar device 10b in a schematic perspective view.
  • Figure 5 the lidar device 10b is shown in a schematic top view.
  • the lidar device 10b has a lidar unit 12b, which includes at least one lidar sensor (not shown) and a cover element 14b.
  • the lidar device 10b also has a cleaning unit 16b for cleaning the cover element 14b, which has a wiper arm 18b for cleaning the cover element 14b, a drive unit 20b for providing a driving force and a transmission unit 22b for transmitting the driving force from the drive unit 20b to the wiper arm 18b includes
  • the transmission unit 22b has at least one compensating element 24b.
  • the compensating element 24b is intended to transmit the driving force to the wiper arm 18b.
  • the compensating element 24b is also provided to compensate for a varying distance between a drive shaft 26b of the drive unit 20b and the wiper arm 18b during a wiping movement.
  • the compensating element 24b is in turn intended to translate a rotational movement of the drive shaft 26b into an at least substantially translational wiping movement of the wiper arm 18b.
  • the compensating element 24b is designed telescopically and, analogous to the previous exemplary embodiment, has a compensating piston 54b and a sleeve 56b in which the compensating piston 54b is slidably mounted.
  • the transmission unit 22b has at least one swivel joint 28b, which is connected to the compensation element 24b.
  • the transmission unit 22b has at least one thrust joint 30b in order to transmit the driving force from the drive shaft 26b to the compensating element 24b.
  • the swivel joint 28b is arranged at a distance from the drive shaft 26b and is intended to support a rotational movement of the compensating element 24b generated by the thrust joint 30b.
  • the transmission unit 22b has a carrier element 32b for holding the wiper arm 18b, which is coupled to the wiper arm 18b and the compensating element 24b.
  • the above- Support unit 22b also has at least one guide rail 34b for guiding the wiper arm 18b, the support element 32b being positively and movably connected to the guide rail 34b.
  • the transmission unit has exactly one swivel joint 28b, exactly one compensating element 24b, exactly one support element 32b and exactly one guide rail 34b.
  • the lidar device 10b has a holding unit 36b for connection to the lidar unit 12b, with at least the transmission unit 22b being mounted on the holding unit 36b.
  • the drive unit 20b is also mounted on the holder unit 36b.
  • the lidar device 10b also differs from the lidar device 10a from the previous exemplary embodiment in that the wiper arm 18b and the drive shaft 26b are arranged in an assembled state on adjacent sides 44b, 48b of the lidar unit 12b.
  • the wiper arm 18b is arranged on a front side 44b of the lidar unit 12b essentially parallel to a surface of the cover element 14b to be cleaned.
  • the drive unit 20b is arranged on an adjacent left side 48b of the lidar unit 12b. In an operating state of the cleaning unit 16b, the driving force provided by the drive unit 20b is transmitted from the drive shaft 26b via the thrust joint 30b to the compensating element 24b and from the compensating element 24b via the carrier element 32b to the wiper arm 18b.

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Abstract

Die Erfindung geht aus von einer Lidarvorrichtung (10a; 10b) mit einer Lidareinheit (12a; 12b), mit zumindest einem Abdeckelement (14a; 14b), welches die Lidareinheit (12a; 12b) abdeckt, und mit einer Reinigungseinheit (16a; 16b), welche einen Wischarm (18a; 18b) zur Reinigung des Abdeckelements (14a; 14b), eine Antriebseinheit (20a; 20b) zur Bereitstellung einer Antriebskraft und eine Übertragungseinheit (22a; 22b) zur Übertragung der Antriebskraft von der Antriebseinheit (20a; 20b) auf den Wischarm (18a; 18b) umfasst. Es wird vorgeschlagen, dass die Übertragungseinheit (22a; 22b) zumindest ein Ausgleichselement (24a; 24b) zur Übertragung der Antriebskraft auf den Wischarm (18a; 18b) und zum Ausgleich eines während einer Wischbewegung variierenden Abstands zwischen einer Antriebswelle (26a; 26b) der Antriebseinheit (20a; 20b) und dem Wischarm (18a; 18b) aufweist.

Description

Beschreibung
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Stand der Technik
Es ist bereits eine Lidarvorrichtung mit einer Lidareinheit, mit zumindest einem Abdeckelement, welches die Lidareinheit abdeckt, und mit einer Reinigungseinheit, welche einen Wischarm zur Reinigung des Abdeckelements, eine Antriebseinheit zur Bereitstellung einer Antriebskraft und eine Übertragungseinheit zur Übertragung der Antriebskraft von der Antriebseinheit auf den Wischarm umfasst, vorgeschlagen worden.
Offenbarung der Erfindung
Die Erfindung geht aus von einer Lidarvorrichtung mit einer Lidareinheit, mit zumindest einem Abdeckelement, welches die Lidareinheit abdeckt, und mit einer Reinigungseinheit, welche zumindest einen Wischarm zur Reinigung des Abdeckelements, eine Antriebseinheit zur Bereitstellung einer Antriebskraft und eine Übertragungseinheit zur Übertragung der Antriebskraft von der Antriebseinheit auf den Wischarm umfasst.
Es wird vorgeschlagen, dass die Übertragungseinheit zumindest ein Ausgleichselement zur Übertragung der Antriebskraft auf den Wischarm und zum Ausgleich eines während einer Wischbewegung variierenden Abstands zwischen einer Antriebswelle der Antriebseinheit und dem Wischarm aufweist.
Die Lidarvorrichtung ist zumindest ein Teil, bevorzugt zumindest eine Unterbaugruppe, eines Lidarsystems, insbesondere einer Lidarsensor-Baugruppe. Die Lidarvorrichtung kann auch das gesamte Lidarsystem, insbesondere die gesamte Lidarsensor-Baugruppe, umfassen. Die Lidarvorrichtung weist zumindest eine Lidareinheit auf, welche zumindest ein Lidarsensorelement umfasst Das Lidar- sensorelement ist beispielsweise an einem Fahrzeug zur Umgebungserfassung, insbesondere für autonomes Fahren, auf Baustellen zur Vermessung von Gebäuden, zu einem Abscannen von 3D-Konturen und/oder im Labor für Forschungszwecke vorgesehen. Insbesondere ist die Lidarvorrichtung, und zwar insbesondere mittels des zumindest einen Lidarsensorelements, zu einem Erfassen und/oder Vermessen von Objekten vorgesehen. Vorzugsweise ist die Lidarvorrichtung zu einem Einsatz an einem Fahrzeug vorgesehen, insbesondere kann die Lidarvorrichtung Teil des Fahrzeugs sein. Denkbar wäre zudem, dass die Lidarvorrichtung an dem Fahrzeug nachrüstbar ist. Beispielsweise könnte die Lidarvorrichtung zusätzlich zu einem bereits bestehenden Lidarsystem des Fahrzeugs an dem Fahrzeug nachrüstbar sein. Vorzugsweise ist die Lidarvorrichtung, insbesondere als Teil des Lidarsystems, zu einem Erfassen von Objekten, insbesondere in einer Umgebung des Fahrzeugs, vorgesehen. Vorzugsweise ist die Lidarvorrichtung zu einem Erfassen von Objekten mit dem Fahrzeug, vorzugsweise in einem Dachbereich, einem Frontbereich und/oder einem Heckbereich des Fahrzeugs, gekoppelt. Insbesondere könnte das Fahrzeug mehrere Lidarvor- richtungen aufweisen.
Das Abdeckelement deckt die Lidareinheit insbesondere nach außen hin ab. Vorzugsweise ist das Abdeckelement zumindest im Wesentlichen transparent ausgebildet. Denkbar wäre, dass das Abdeckelement zumindest zu einem Großteil und insbesondere vollständig aus Glas ausgebildet ist. Vorzugsweise ist das Abdeckelement zumindest zu einem Großteil und insbesondere vollständig aus einem Kunststoff ausgebildet. Insbesondere ist das Abdeckelement dazu vorgesehen, die Lidareinheit insbesondere vor Umwelteinflüssen zu schützen. Vorzugsweise schützt das Abdeckelement die Lidareinheit zumindest vor Umwelteinflüssen, wie beispielsweise Niederschlag, insbesondere Regen und/oder Schnee und/oder Eis. Vorzugsweise ist die Reinigungseinheit dazu vorgesehen, das Abdeckelement mechanisch, und zwar insbesondere mittels eines mechanischen Bauteils, zu reinigen, wobei das mechanische Bauteil von Luft und/oder Wasser verschieden ausgebildet ist. Die Reinigungseinheit könnte zu einer zusätzlichen Reinigung des Abdeckelements mittels eines Reinigungsfluids vorgesehen sein. Denkbar wäre, dass die Reinigungseinheit zumindest eine und vorzugsweise eine Mehrzahl von Fluiddüsen aufweist, welche dazu vorgesehen sind, in dem Betriebszustand das Reinigungsfluid auf das Abdeckelement zu sprühen. Beispielsweise könnten die Fluiddüsen an eine bereits in dem Fahrzeug bestehende Fluidversorgungseinheit angeschlossen sein. Denkbar wäre zudem, dass die Reinigungseinheit eine separate Fluidversorgungseinheit aufweist, welche beispielsweise zumindest eine Fluidversorgungsleitung, zumindest einen Fluidtank und zumindest eine Fluidpumpe umfasst. Beispielsweise könnten die Fluiddüsen lediglich bei Bedarf das Reinigungsfluid auf das Abdeckelement sprühen. Hierzu könnte beispielsweise eine Kopplung zu zumindest einem an dem Fahrzeug vorhandenen Regensensor vorgesehen sein. Insbesondere könnte zumindest ein Element der Lidarvorrichtung hinsichtlich seiner Formgebung derart ausgestaltet sein, dass in dem Betriebszustand eine Verunreinigung des Abdeckelements reduziert ist, beispielsweise wenn zumindest ein Element hinsichtlich seiner Formgebung als ein Spoilerelement ausgebildet ist. Die Lidarvorrichtung könnte zumindest eine Abdeckplatte aufweisen, welche insbesondere nicht transparent ausgebildet ist.
Unter dem Ausdruck „zumindest zu einem Großteil“ soll dabei zumindest 55 %, vorteilhaft zumindest 65 %, vorzugsweise zumindest 75 %, besonders bevorzugt zumindest 85 % und besonders vorteilhaft zumindest 95 % verstanden werden. Unter „zumindest im Wesentlichen“ soll in diesem Zusammenhang verstanden werden, dass eine Abweichung von einem vorgegebenen Wert insbesondere weniger als 25 %, vorzugsweise weniger als 10 % und besonders bevorzugt weniger als 5 % des vorgegebenen Werts abweicht.
Unter einem "Betriebszustand" soll ein Zustand verstanden werden, in dem die Lidarvorrichtung betriebsbereit, insbesondere bereit für einen Erfassungsvorgang ist. In dem Betriebszustand reinigt die Reinigungseinheit das Fensterelement mechanisch. Denkbar wäre zudem, dass die Reinigungseinheit das Fensterelement in dem Betriebszustand lediglich bei Bedarf, insbesondere bei einer vorliegenden Verschmutzung des Fensterelements, reinigt.
Zu der Reinigung des Abdeckelements weist die Reinigungseinheit zumindest einen Wischarm auf. Vorzugsweise weist die Reinigungseinheit zumindest eine mit dem Wischarm gekoppelte Wischlippe auf. Zudem weist die Reinigungseinheit zum Antrieb des Wischarms eine Antriebseinheit auf. In zumindest einem Betriebszustand der Lidarvorrichtung stellt die Antriebseinheit eine Antriebskraft zum Antrieb des Wischarms bereit. In dem Betriebszustand wird der Wischarm mit der daran gekoppelten Wischlippe zu der Reinigung des Abdeckelements mittels der durch die Antriebseinheit bereitgestellten Antriebskraft entlang einer zu reinigenden Oberfläche des Abdeckelements bewegt. Vorzugsweise weist die Antriebseinheit einen Motor auf, wobei der Motor vorteilhaft als ein Elektromotor ausgebildet ist. Der Motor stellt in dem Betriebszustand, insbesondere in einem Wischbetrieb der Reinigungseinheit, die Antriebskraft bereit und überträgt diese auf eine Antriebswelle der Antriebseinheit. Vorzugsweise stellt die Antriebseinheit in dem Betriebszustand die Antriebskraft in Form eines Antriebsmoments, bevorzugt in Form eines Drehmoments, bereit, welches über die Antriebswelle abgreifbar ist.
Unter einem "Betriebszustand" soll ein Zustand verstanden werden, in dem die Lidarvorrichtung betriebsbereit, insbesondere für einen Erfassungsvorgang ist. In dem Betriebszustand reinigt die Reinigungseinheit das Abdeckelement mechanisch. Denkbar wäre zudem, dass die Reinigungseinheit das Abdeckelement in dem Betriebszustand lediglich bei Bedarf, insbesondere bei einer vorliegenden Verschmutzung des Abdeckelements, reinigt.
Die Lidarvorrichtung umfasst eine Übertragungseinheit zur Übertragung der Antriebskraft, insbesondere des Antriebsmoments, von der Antriebseinheit auf den Wischarm. Die Übertragungseinheit umfasst zu der Übertragung der Antriebskraft von der Antriebseinheit auf den Wischarm zumindest ein Ausgleichselement. Das Ausgleichselement kann zu der Übertragung der Antriebskraft entweder direkt oder indirekt, über zumindest ein weiteres Element, insbesondere ein Trägerelement, der Übertragungseinheit, mit dem Wischarm gekoppelt sein. Das Ausgleichselement ist zudem zu einem Ausgleich des während einer Wischbewegung variierenden Abstands zwischen der Antriebswelle der Antriebseinheit und dem Wischarm vorgesehen. Mit dem Abstand zwischen der Antriebswelle und dem Wischarm, welcher während der Wischbewegung variiert, ist dabei ein kürzester Abstand zwischen einer Haupterstreckungsrichtung der Antriebswelle und einer Haupterstreckungsrichtung des Wischarms gemeint, welcher in Abhängig- keit einer aktuellen Position des Wischarms variiert. Unter einer „Haupterstreckungsrichtung“ eines Objekts soll in dem vorliegenden Dokument eine Richtung verstanden werden, welche parallel zu einer längsten Kante eines kleinsten geometrischen Quaders verläuft, welcher das Objekt gerade noch vollständig umschließt. Das Ausgleichselement weist zu dem Ausgleich des während der Wischbewegung variierenden Abstands zwischen der Antriebswelle der Antriebseinheit und dem Wischarm zumindest einen längenvariablen Teilabschnitt auf, mittels dessen eine Länge des Ausgleichselements entlang einer Haupterstreckung des Ausgleichselements variabel veränderlich ist. Der längenvariable Teilabschnitt des Ausgleichselements könnte beispielsweise als ein elastisches Element ausgebildet sein. Denkbar ist auch, dass das gesamte Ausgleichselement als ein elastisches Element ausgebildet ist. Unter einem „elastischen Element“ soll dabei ein Element verstanden werden, das wiederholt verformbar ist, ohne dass dadurch das Element mechanisch beschädigt oder zerstört wird, und das nach einer Verformung selbstständig wieder einer Grundform zustrebt. Vorzugsweise ist der längenvariable Teilabschnitt des Ausgleichselement jedoch durch ein bewegliches Teilelement ausgebildet, welches beweglich, vorzugsweise gleitend, an dem Ausgleichselement, insbesondere an einem bezüglich der Haupterstreckungsrichtung des Ausgleichselements feststehenden Teilelement des Ausgleichselements, gelagert ist.
In dem vorliegenden Dokument dienen Zahlwörter, wie beispielsweise „erste/r/s“ und „zweite/r/s“, welche bestimmten Begriffen vorangestellt sind, lediglich zu einer Unterscheidung von Objekten und/oder einer Zuordnung zwischen Objekten untereinander und implizieren keine vorhandene Gesamtanzahl und/oder Rangfolge der Objekte. Insbesondere impliziert ein „zweites Objekt“ nicht zwangsläufig ein Vorhandensein eines „ersten Objekts“.
Unter „vorgesehen“ soll speziell eingerichtet, speziell ausgelegt und/oder speziell ausgestattet verstanden werden. Darunter, dass ein Objekt zu einer bestimmten Funktion vorgesehen ist, soll verstanden werden, dass das Objekt diese bestimmte Funktion in zumindest einem Anwendungs- und/oder Betriebszustand erfüllt und/oder ausführt. Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung kann eine Lidarvorrichtung mit vorteilhaften Eigenschaften hinsichtlich einer Konstruktion bereitgestellt werden. Es kann insbesondere eine zuverlässige Reinigung ermöglicht werden, wodurch vorteilhaft eine Zuverlässigkeit eines Lidarsensors erhöht werden kann. Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung der Lidarvorrichtung kann das Abdeckelement insbesondere frei von Schmutz und/oder anderen Verunreinigungen, wie beispielsweise Regenwasser und/oder Eis und/oder Schnee, gehalten werden. Insbesondere kann die mechanische Reinigung zuverlässig, insbesondere unabhängig von Umwelteinflüssen, durchgeführt werden. Dadurch kann insbesondere ferner eine Sicherheit verbessert werden. Insbesondere kann eine Sicherheit in Bezug auf zumindest einen Fahrassistenten, wie beispielsweise unterstütztes Fahren, insbesondere autonomes Fahren, vorteilhaft verbessert werden. Insbesondere kann durch eine derartige Ausgestaltung zumindest ein, insbesondere bereits im Fahrzeug vorhandenes, System vorteilhaft integriert werden. Indem die Übertragungseinheit das zumindest eine Ausgleichselement aufweist, kann zudem vorteilhaft die Gefahr eines Verkantens und/oder Blockierens des Wischarms während der Wischbewegung reduziert, insbesondere minimiert, werden.
Ferner wird vorgeschlagen, dass das Ausgleichselement dazu vorgesehen ist, eine Rotationsbewegung der Antriebswelle in eine zumindest im Wesentlichen translatorische Wischbewegung des Wischarms zu übersetzen. Hierdurch kann vorteilhaft eine Effizienz verbessert werden. Es kann insbesondere eine Übersetzung der Rotationsbewegung der Antriebswelle in die zumindest im Wesentlichen translatorische Bewegung des Wischarms mit einfachen technischen Mitteln und einer geringen Anzahl von dafür erforderlichen Bauteilen ermöglicht werden. Die Übersetzung der Rotationsbewegung der Antriebswelle in die zumindest im Wesentlichen translatorische Bewegung des Wischarms durch das Ausgleichselement erfolgt dabei durch Variation der Länge des längenvariablen Teilelements des Ausgleichselements. Das Ausgleichselement ist dazu vorgesehen, die mit der Rotationsbewegung der Antriebswelle bereitgestellte Antriebskraft auf den Wischarm zu übertragen und den Wischarm mit der daran gekoppelten Wischlippe dabei zu der Reinigung des Abdeckelements linear, und insbesondere bidirektional, entlang des Abdeckelements zu bewegen. Zudem wird vorgeschlagen, dass das Ausgleichselement teleskopartig ausgebildet ist. Durch eine derartige Ausgestaltung kann ein Ausgleich des während der Wischbewegung variierenden Abstands zwischen der Antriebswelle und dem Wischarm vorteilhaft mit besonders einfachen technischen Mitteln umgesetzt werden. Das Ausgleichselement weist hierzu zumindest ein bezüglich dessen Haupterstreckungsrichtung feststehendes Teilelement auf, in welchem das bewegliche Teilelement des Ausgleichselements beweglich, vorzugsweise gleitend, gelagert ist. Das feststehende Teilelement und das bewegliche Teilelement bilden dabei eine Teleskopstufe aus. Das feststehende Teilelement kann beispielsweise als eine Hülse ausgebildet sein und das bewegliche Teilelement als ein Kolben, welcher in der Hülse beweglich, insbesondere gleitend, gelagert ist. Denkbar ist, dass das teleskopartige Ausgleichselement eine Mehrzahl von zumindest zwei hintereinandergeschalteten Teleskopstufen aufweist, wobei in dem beweglichen Teilelement, welches dann beispielsweise als ein Hohlkolben ausgebildet sein kann, zumindest ein weiteres bewegliches Teilelement beweglich, insbesondere gleitend, gelagert ist. Hierdurch kann vorteilhaft ein Ausgleich des während der Wischbewegung variierenden Abstands zwischen der Antriebswelle und dem Wischarm auch im Falle von großen Variationen, beispielsweise im Falle von Lidareinheiten mit besonders großer Breitenerstreckung, ermöglicht werden.
Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die Übertragungseinheit zumindest ein Drehgelenk aufweist, welches mit dem Ausgleichselement verbunden ist. Hierdurch kann vorteilhaft eine Übertragung der Antriebskraft auf das Ausgleichselement mit einfachen technischen Mitteln realisiert werden. Die Übertragungseinheit kann eine Mehrzahl von Drehgelenken aufweisen.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird vorgeschlagen, dass die Übertragungseinheit zumindest ein Schubgelenk aufweist, um die Antriebskraft von der Antriebswelle auf das Ausgleichselement zu übertragen. Hierdurch kann vorteilhaft eine flexible Anordnung der Antriebswelle in Bezug auf das Ausgleichselement ermöglicht werden. Das Schubgelenk ist vorzugsweise dazu vorgesehen, das Ausgleichselement mittels der über die Antriebswelle bereitgestellten Antriebskraft in eine Drehbewegung zu versetzen. Eine Haupterstreckungsrichtung der Schubgelenks ist dazu vorzugsweise winkelig zu einer Haupterstre- ckungsrichtung des Ausgleichselements ausgerichtet. Das Schubgelenk könnte direkt mit der Antriebswelle verbunden sein. Vorzugsweise ist das Schubgelenk indirekt mit der Antriebswelle verbunden, und zwar über zumindest ein weiteres Bauteil der Übertragungseinheit, beispielsweise über eine Kurbel oder dergleichen.
Darüber hinaus wird vorgeschlagen, dass das Drehgelenk zu der Antriebswelle beabstandet angeordnet und dazu vorgesehen ist, eine durch das Schubgelenk erzeugte Drehbewegung des Ausgleichselements zu lagern. Hierdurch kann eine Flexibilität im Hinblick auf eine Anordnung der Antriebswelle weiter verbessert werden.
In einer alternativen vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird vorgeschlagen, dass das Drehgelenk zur direkten Übertragung der Antriebskraft auf das Ausgleichselement mit der Antriebswelle verbunden ist. Hierdurch kann vorteilhaft eine besonders kompakte Ausgestaltung der Übertragungseinheit ermöglicht werden. Zudem kann vorteilhaft eine Anzahl von Bauteilen der Übertragungseinheit reduziert, insbesondere minimiert werden, wenn das Drehgelenk zur direkten Übertragung der Antriebskraft auf das Ausgleichselement mit der Antriebswelle verbunden ist. Es kann daher vorteilhaft eine besonders effiziente, insbesondere bauraumeffiziente und kosteneffiziente, Lidarvorrichtung bereitgestellt werden.
Ferner wird vorgeschlagen, dass die Übertragungseinheit ein Trägerelement zur Halterung des Wischarms aufweist, welches mit dem Wischarm und dem Ausgleichselement gekoppelt ist. Durch eine derartige Ausgestaltung kann vorteilhaft eine besonders einfache Montage und Demontage des Wischarms ermöglicht werden. Es kann insbesondere ein einfacher Austausch des Wischarms ermöglicht werden. Das Trägerelement kann, ohne darauf beschränkt zu sein, beispielsweise als ein Führungsschlitten oder dergleichen ausgebildet sein. Vorzugsweise ist der Wischarm in dem montierten Zustand, insbesondere werkzeuglos, lösbar mit dem Trägerelement verbunden, beispielsweise über einen Rastmechanismus und/oder einen Spannmechanismus und/oder eine andere, dem Fachmann als sinnvoll erscheinende form- und/oder kraftschlüssige Verbindung. Das Trägerelement könnte in dem montierten Zustand zudem, insbesondere werkzeuglos, lösbar mit dem Ausgleichselement verbunden sein, beispielsweise über eine geeignete form- und/oder kraftschlüssige Verbindung, zum Beispiel über eine Schraubverbindung. Denkbar ist auch, dass das Trägerelement einstückig mit dem Ausgleichselement ausgebildet ist. Unter „einstückig“ soll stoffschlüssig verbunden, wie beispielsweise durch einen Schweißprozess und/oder Klebeprozess usw., und besonders vorteilhaft angeformt verstanden werden, wie durch die Herstellung aus einem Guss und/oder durch die Herstellung in einem Ein- oder Mehrkomponentenspritzverfahren.
Zudem wird vorgeschlagen, dass die Übertragungseinheit zumindest eine Führungsschiene zum Führen des Wischarms aufweist, wobei das Trägerelement formschlüssig und beweglich mit der Führungsschiene verbunden ist. Hierdurch kann vorteilhaft eine zuverlässige Führung des Wischarms entlang einer Führungsbahn ermöglicht werden. Das Trägerelement kann mit der Führungsschiene beispielsweise über zumindest ein Gleitlager und/oder über zumindest ein Kugellager oder dergleichen formschlüssig und beweglich verbunden sein. Vorzugsweise stellt die Führungsschiene eine reibungsarme Führung des Trägerelements bereit, um den Wischarm entlang des Abdeckelements, insbesondere entlang einer Führungsbahn, welche zumindest im Wesentlichen parallel zu einer mittels der Reinigungseinheit zu reinigenden Oberfläche des Abdeckelements verläuft, zu führen. Unter „zumindest im Wesentlichen parallel“ soll in diesem Dokument eine Ausrichtung einer Richtung relativ zu einer Bezugsrichtung, insbesondere in einer Ebene, verstanden werden, wobei die Richtung gegenüber der Bezugsrichtung eine Abweichung insbesondere kleiner als 8°, vorteilhaft kleiner als 5° und besonders vorteilhaft kleiner als 2° aufweist. Vorzugsweise stellt die Führungsschiene eine Führung für das Trägerelement bereit, welche einen Gleitreibungskoeffizienten von beispielsweise weniger als 0,2, vorteilhaft weniger als 0,1 , besonders vorteilhaft weniger als 0,05, vorzugsweise weniger als 0,01 und besonders bevorzugt weniger als 0,005 aufweist. Vorzugsweise ist die Führungsschiene im Wesentlichen parallel zu einer Kante des Abdeckelements angeordnet. Denkbar wäre, dass sich die Führungsschiene über zumindest einen Großteil und vorzugsweise vollständig über eine gesamte Breitenerstreckung des Abdeckelements erstreckt. Bevorzugt ist die Führungsschiene parallel zu einer Haupterstreckungsrichtung des Abdeckelements angeordnet. Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die Lidarvorrichtung eine Halterungseinheit zur Verbindung mit der Lidareinheit aufweist, wobei zumindest die Übertragungseinheit an der Halterungseinheit gelagert ist. Durch eine derartige Ausgestaltung kann vorteilhaft eine besonders einfache Montage ermöglicht werden. Vorzugsweise ist die Halterungseinheit zu einer, insbesondere werkzeuglos, lösbaren Verbindung mit der Lidareinheit vorgesehen. Vorzugsweise ist die Halterungseinheit als eine Vormontageeinheit ausgebildet, auf welcher die Übertragungseinheit und insbesondere weitere Einheiten, beispielsweise die Antriebseinheit, der Lidarvorrichtung vor eine Verbindung der Halterungseinheit mit der Lidareinheit vormontierbar sind. Die Halterungseinheit kann beispielsweise aus Aluminiumdruckguss, spritzgegossenem Kunststoff oder Blech aus Stahl und/oder einer Stahllegierung und/oder Aluminium ausgebildet sein, wobei eine Wahl des für die Halterungseinheit verwendeten Materials in Abhängigkeit von Belastungsanforderungen und/oder einem Gewicht und/oder einem Design und/oder Kosten und/oder dergleichen ausgewählt werden kann.
Darüber hinaus wird vorgeschlagen, dass die Übertragungseinheit zumindest ein weiteres Ausgleichselement aufweist, wobei das Ausgleichselement zur Übertragung der Antriebskraft auf ein erstes Ende des Wischarms vorgesehen ist und das weitere Ausgleichselement zur Übertragung der Antriebskraft auf ein zweites Ende des Wischarms vorgesehen ist. Durch eine derartige Ausgestaltung kann vorteilhaft eine besonders präzise und gleichmäßige Übertragung der Antriebskraft von der Antriebswelle auf den Wischarm erreicht werden. Es kann insbesondere die Gefahr eines Verkantens und/oder Blockierens des Wischarms weiter reduziert werden. Vorzugsweise sind das Ausgleichselement und das weitere Ausgleichselement der Übertragungseinheit im Wesentlichen identisch zueinander ausgebildet. Vorzugsweise weist die Übertragungseinheit ein weiteres Drehgelenk auf, welches zur direkten Übertragung der Antriebskraft auf das weitere Ausgleichselement mit der Antriebswelle der Antriebseinheit verbunden ist. Vorzugsweise sind das Ausgleichselement und das weitere Ausgleichselement in einem montierten Zustand der Lidarvorrichtung auf gegenüberliegenden Seiten der Lidareinheit angeordnet. Vorzugsweise sind die Haupterstreckungsrichtung des Ausgleichselements und die Haupterstreckung des weiteren Ausgleichselements in dem montierten Zustand zumindest im Wesentlichen parallel zueinander ausgerichtet. In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird vorgeschlagen, dass die Antriebswelle und der Wischarm in einem montierten Zustand an gegenüberliegenden Seiten der Lidareinheit angeordnet sind. Hierdurch kann vorteilhaft eine besonders kompakte Ausgestaltung der Lidarvorrichtung, insbesondere im Hinblick auf eine Breitenerstreckung der Lidarvorrichtung, ermöglicht werden. Der Wischarm ist in dieser Ausgestaltung in dem montierten Zustand bevorzugt an einer vorderen Seite der Lidareinheit angeordnet und die Haupterstreckungsrichtung des Wischarms ist dabei zumindest Wesentlichen parallel zu einer zu wischenden Oberfläche des Abdeckelements angeordnet. Dementsprechend ist die Antriebswelle in dieser Ausgestaltung an einer der vorderen Seite gegenüberliegenden hinteren Seite der Lidareinheit angeordnet. Es kann somit eine Lidarvorrichtung mit einer geringen Breitenerstreckung bereitgestellt werden. Vorteilhaft entspricht die Breitenerstreckung der gesamten Lidarvorrichtung einer Breitenerstreckung der Lidareinheit, wenn die Antriebswelle und der Wischarm in einem montierten Zustand an gegenüberliegenden Seiten der Lidareinheit angeordnet sind.
In einer alternativen vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird vorgeschlagen, dass die Antriebswelle und der Wischarm in einem montierten Zustand an benachbarten Seiten der Lidareinheit angeordnet sind. Hierdurch kann vorteilhaft eine besonders kompakte Ausgestaltung der Lidarvorrichtung, insbesondere im Hinblick auf eine Tiefenerstreckung der Lidarvorrichtung, ermöglicht werden. Der Wischarm ist auch in dieser Ausgestaltung in dem montierten Zustand bevorzugt an einer vorderen Seite der Lidareinheit angeordnet und die Haupterstreckungsrichtung des Wischarms ist dabei zumindest Wesentlichen parallel zu einer zu wischenden Oberfläche des Abdeckelements angeordnet. Die Antriebswelle kann in dieser Ausgestaltung an einer zu der vorderen Seite benachbarten linken Seite der Lidareinheit oder an einer zu der vorderen Seite benachbarten rechten Seite der Lidareinheit angeordnet sein. Es kann somit eine Lidarvorrichtung mit einer geringen Tiefenerstreckung bereitgestellt werden.
Die Erfindung betrifft ferner ein Fahrzeug mit zumindest einer Lidarvorrichtung nach einer der vorhergehend beschriebenen Ausgestaltungen. Ein derartiges Fahrzeug zeichnet sich insbesondere durch seine vorteilhaften Eigenschaften im Hinblick auf eine Zuverlässigkeit und Sicherheit aus, welche durch die Lidarvor- richtung gemäß den vorhergehend beschriebenen Ausgestaltungen erreicht werden kann. Das Fahrzeug kann als ein Straßenfahrzeug, beispielsweise ein PKW oder ein LKW oder dergleichen, als ein Schienenfahrzeug wie ein Zug, ein Triebwagen, eine Straßenbahn oder dergleichen und/oder als ein Wasserfahrzeug wie beispielsweise ein Schiff, ein Boot oder dergleichen ausgebildet sein. Zudem wäre denkbar, dass das Fahrzeug als ein Reinigungsfahrzeug, insbesondere ein Reinigungsroboter, beispielsweise ein Wischroboter und/oder ein Staubsaugroboter, ausgebildet ist. Vorzugsweise ist die Lidarvorrichtung mit dem Fahrzeug verbunden. Vorzugsweise ist die Lidarvorrichtung zumindest teilweise an einer Außenseite des Fahrzeugs angeordnet.
Die erfindungsgemäße Lidarvorrichtung soll hierbei nicht auf die oben beschriebene Anwendung und Ausführungsform beschränkt sein. Insbesondere kann die erfindungsgemäße Lidarvorrichtung zu einer Erfüllung einer hierin beschriebenen Funktionsweise eine von einer hierin genannten Anzahl von einzelnen Elementen, Bauteilen und Einheiten abweichende Anzahl aufweisen. Zudem sollen bei den in dieser Offenbarung angegebenen Wertebereichen auch innerhalb der genannten Grenzen liegende Werte als offenbart und als beliebig einsetzbar gelten.
Zeichnung
Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Zeichnungsbeschreibung. In der Zeichnung sind zwei Ausführungsbeispiele der Erfindung dargestellt. Die Zeichnung, die Beschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merkmale in Kombination. Der Fachmann wird die Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen.
Es zeigen:
Fig. 1 ein Fahrzeug mit einer Lidarvorrichtung in einer schematischen perspektivischen Darstellung,
Fig. 2 die Lidarvorrichtung in einer schematischen perspektivischen Ansicht, Fig. 3 die Lidarvorrichtung in einer schematischen Draufsicht,
Fig. 4 ein weiteres Ausführungsbeispiel einer Lidarvorrichtung in einer schematischen perspektivischen Ansicht und
Fig. 5 die Lidarvorrichtung des Ausführungsbeispiels der Figur 4 in einer schematischen Draufsicht.
Beschreibung der Ausführungsbeispiele
Figur 1 zeigt ein Fahrzeug 50a in einer schematischen perspektivischen Darstellung. Das Fahrzeug 50a umfasst eine Lidarvorrichtung 10a. Das Fahrzeug 50a ist vorliegend als ein Straßenfahrzeug, insbesondere als ein PKW, ausgebildet. Die Lidarvorrichtung 10a ist in einem Frontbereich des Fahrzeugs 50a angeordnet.
Die Lidarvorrichtung 10a weist eine Lidareinheit 12a auf (vgl. auch Figur 2). Die Lidareinheit 12a umfasst mindestens einen Lidarsensor (nicht dargestellt). Zudem umfasst die Lidarvorrichtung 10a in dem dargestellten Ausführungsbeispiel ein Abdeckelement 14a.
Das Abdeckelement 14a deckt die Lidareinheit 12a ab. Das Abdeckelement 14a ist dazu vorgesehen, die Lidareinheit 12a vor Umwelteinflüssen zu schützen und insbesondere vor Schmutz und/oder Feuchtigkeit abzuschirmen.
In den Figuren 2 und 3 ist die Lidarvorrichtung 10a gezeigt. Figur 2 zeigt die Lidarvorrichtung 10a in einer schematischen perspektivischen Ansicht. Figur 3 zeigt die Lidarvorrichtung 10a in einer schematischen Draufsicht.
Die Lidarvorrichtung 10a weist eine Reinigungseinheit 16a auf. Die Reinigungseinheit 16a ist zu einer Reinigung des Abdeckelements 14a der Lidareinheit 12a ausgebildet. Die Reinigungseinheit 16a umfasst einen Wischarm 18a zur Reinigung des Abdeckelements 14a.
Die Reinigungseinheit 16a umfasst außerdem eine Antriebseinheit 20a. Die Antriebseinheit 20a ist zur Bereitstellung einer Antriebskraft vorgesehen. Die Antriebseinheit 20a weist zur Bereitstellung der Antriebskraft einen Antriebsmotor 52a auf, welcher beispielsweise als ein Elektromotor ausgebildet sein kann. Die Antriebseinheit 20a weist zudem eine Antriebswelle 26a zur Übertragung der Antriebskraft, vorliegend in Form eines Drehmoments, auf.
Die Reinigungseinheit 16a umfasst ferner eine Übertragungseinheit 22a zur Übertragung der Antriebskraft von der Antriebseinheit 20a auf den Wischarm 18a.
Die Übertragungseinheit 22a weist zumindest ein Ausgleichselement 24a auf. Das Ausgleichselement 24a ist zur Übertagung der Antriebskraft auf den Wischarm 18a vorgesehen. Das Ausgleichselement 24a ist außerdem zum Ausgleich eines während einer Wischbewegung variierenden Abstands zwischen der Antriebswelle 26a der Antriebseinheit 20a und dem Wischarm 18a vorgesehen.
Das Ausgleichselement 24a ist dazu vorgesehen, eine Rotationsbewegung der Antriebswelle 16a in eine zumindest im Wesentlichen translatorische Wischbewegung des Wischarms 18a zu übersetzen.
Vorliegend ist das Ausgleichselement 24a teleskopartig ausgebildet. Das Ausgleichselement 24a umfasst einen Ausgleichskolben 54a und eine Hülse 56a, in welcher der Ausgleichskolben 54a gleitend gelagert ist. Zum Ausgleich des während einer Wischbewegung variierenden Abstands zwischen der Antriebswelle 26a und dem Wischarm 18a kann der Ausgleichskolben 54a teilweise aus der Hülse heraus und wieder in die Hülse hinein gleiten. Vorliegend weist das teleskopartig ausgebildete Ausgleichselement 24a eine Teleskopstufe in Form des in der Hülse 56a gleitend gelagerten Ausgleichskolbens 54a auf. Es wäre jedoch alternativ auch denkbar, dass das Ausgleichselement 24a mehrere hintereinan- dergeschaltete Teleskopstufen mit mehreren ineinander gleitend gelagerten Ausgleichskolben aufweist (nicht dargestellt), um größere Variationen im Abstand zwischen der Antriebswelle 26a und dem Wischarm 18a ausgleichen zu können.
Die Übertragungseinheit 22a weist zumindest ein Drehgelenk 28a auf, welches mit dem Ausgleichselement 24a verbunden ist. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist das Drehgelenk 28a zur direkten Übertragung der Antriebskraft auf das Ausgleichselement 24a mit der Antriebswelle 26a verbunden. Die Übertragungseinheit 22a weist ein Trägerelement 32a zur Halterung des Wischarms 18a auf, welches mit dem Wischarm 18a und dem Ausgleichselement 24a gekoppelt ist. Die Übertragungseinheit 22a weist zumindest eine Führungsschiene 34a zum Führen des Wischarms 18a auf, wobei das Trägerelement 32a formschlüssig und beweglich mit der Führungsschiene 34a verbunden ist Vorliegend ist das Trägerelement 32a als ein Schlitten ausgebildet und formschlüssig und beweglich mit der Führungsschiene 34a verbunden.
In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel weist die Übertragungseinheit 22a zumindest ein weiteres Ausgleichselement 38a auf. Das weitere Ausgleichselement 38a ist vorliegend im Wesentlichen identisch zu dem Ausgleichselement 24a ausgebildet. Vorliegend ist das Ausgleichselement 24a zur Übertragung der Antriebskraft auf ein erstes Ende 40a des Wischarms 18a vorgesehen und das weitere Ausgleichselement 38a ist zur Übertragung der Antriebskraft auf ein zweites Ende 42a des Wischarms 18a vorgesehen. Die Übertragungseinheit 22a weist ferner ein weiteres Drehgelenk 62a auf, welches mit dem weiteren Ausgleichselement 38a verbunden ist. Das weitere Drehgelenk 62a ist zur direkten Übertragung der Antriebskraft auf das weitere Ausgleichselement 38a mit der Antriebswelle 26a der Antriebseinheit 20a verbunden.
Vorliegend ist das Ausgleichselement 24a über das Trägerelement 32a mit dem ersten Ende 40a, vorliegend einem oberen Ende, des Wischarms 18a verbunden. Das weitere Ausgleichselement 38a ist vorliegend über ein weiteres Trägerelement 58a mit dem zweiten Ende 42a, vorliegend einem unteren Ende, des Wischarms 18a verbunden. Die Übertragungseinheit 22a weist vorliegend eine weitere Führungsschiene 60a auf, wobei das weitere Trägerelement 58a, welches ebenfalls als ein Schlitten ausgebildet ist, formschlüssig und beweglich mit der weiteren Führungsschiene 60a verbunden ist. Die Führungsschiene 34a ist entlang einer Oberkante des Abdeckelements 14a der Lidareinheit 12a angeordnet. Die weitere Führungsschiene 60a ist entlang einer Unterkante des Abdeckelements 14a der Lidareinheit angeordnet und verläuft im Wesentlichen parallel zu der Führungsschiene 34a. Vorliegend sind der Wischarm 18a und die Antriebswelle 26a in einem montierten Zustand an gegenüberliegenden Seiten 44a, 46a der Lidareinheit 12a angeordnet. Dabei ist der Wischarm 18a an einer vorderen Seite 44a der Lidareinheit 12a im Wesentlichen parallel zu einer zu reinigenden Oberfläche des Abdeckelements 14a angeordnet Die Antriebseinheit 20a ist in dem montierten Zustand an einer hinteren Seite 46a der Lidareinheit 12a angeordnet In einem Betriebszustand der Reinigungseinheit 16a wird die von der Antriebseinheit 20a bereitgestellte Antriebskraft zum Teil von der Antriebswelle 26a über das Drehgelenk 28a auf das Ausgleichselement 24a und von dem Ausgleichselement 24a über das Trägerelement 32a auf den Wischarm 18a übertragen. Zeitgleich wird die von der Antriebseinheit 20a bereitgestellte Antriebskraft zum Teil von der Antriebswelle 26a über das weitere Drehgelenk 62a auf das weitere Ausgleichselement 38a und von dem weiteren Ausgleichselement 38a über das weitere Trägerelement 58a auf den Wischarm übertragen.
In den Figuren 4 und 5 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel der Erfindung gezeigt. Die nachfolgenden Beschreibungen und die Zeichnungen beschränken sich im Wesentlichen auf die Unterschiede zwischen den Ausführungsbeispielen, wobei bezüglich gleich bezeichneter Bauteile, insbesondere in Bezug auf Bauteile mit gleichen Bezugszeichen, grundsätzlich auch auf die Zeichnungen und/oder die Beschreibung der anderen Ausführungsbeispiele, insbesondere der Figuren 1 bis 3, verwiesen werden kann. Zur Unterscheidung der Ausführungsbeispiele ist der Buchstabe a den Bezugszeichen des Ausführungsbeispiels in den Figuren 1 bis 3 nachgestellt. In dem Ausführungsbeispiel der Figuren 4 und 5 ist der Buchstabe a durch den Buchstaben b ersetzt.
In den Figuren 4 und 5 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel einer Lidarvorrich- tung 10b gezeigt. Figur 4 zeigt die Lidarvorrichtung 10b in einer schematischen perspektivischen Ansicht. In der Figur 5 ist die Lidarvorrichtung 10b in einer schematischen Draufsicht gezeigt.
Analog zu dem vorhergehenden Ausführungsbeispiel weist die Lidarvorrichtung 10b eine Lidareinheit 12b auf, welche mindestens einen Lidarsensor (nicht dargestellt) und ein Abdeckelement 14b umfasst. Die Lidarvorrichtung 10b weist zudem wiederum eine Reinigungseinheit 16b zu einer Reinigung des Abdeckelements 14b auf, welche einen Wischarm 18b zur Reinigung des Abdeckelements 14b, eine Antriebseinheit 20b zur Bereitstellung einer Antriebskraft und eine Übertragungseinheit 22b zur Übertragung der Antriebskraft von der Antriebseinheit 20b auf den Wischarm 18b umfasst
Analog zu dem vorhergehenden Ausführungsbeispiel weist die Übertragungseinheit 22b zumindest ein Ausgleichselement 24b auf. Das Ausgleichselement 24b ist zur Übertagung der Antriebskraft auf den Wischarm 18b vorgesehen. Das Ausgleichselement 24b ist außerdem zum Ausgleich eines während einer Wischbewegung variierenden Abstands zwischen einer Antriebswelle 26b der Antriebseinheit 20b und dem Wischarm 18b vorgesehen.
Das Ausgleichselement 24b ist wiederum dazu vorgesehen, eine Rotationsbewegung der Antriebswelle 26b in eine zumindest im Wesentlichen translatorische Wischbewegung des Wischarms 18b zu übersetzen.
Das Ausgleichselement 24b ist teleskopartig ausgebildet und weist analog zu dem vorhergehenden Ausführungsbeispiel einen Ausgleichskolben 54b und eine Hülse 56b, in welcher der Ausgleichskolben 54b gleitend gelagert ist, auf. Die Übertragungseinheit 22b weist zumindest ein Drehgelenk 28b auf, welches mit dem Ausgleichselement 24b verbunden ist.
Im Unterschied zu dem vorhergehenden Ausführungsbeispiel weist die Übertragungseinheit 22b zumindest ein Schubgelenk 30b auf, um die Antriebskraft von der Antriebswelle 26b auf das Ausgleichselement 24b zu übertragen. Ein weiterer Unterschied der Lidarvorrichtung 10b gegenüber der Lidarvorrichtung 10a aus dem vorhergehenden Ausführungsbeispiel ist, dass das Drehgelenk 28b zu der Antriebswelle 26b beabstandet angeordnet und dazu vorgesehen ist, eine durch das Schubgelenk 30b erzeugte Drehbewegung des Ausgleichselements 24b zu lagern.
Analog zu dem vorhergehenden Ausführungsbeispiel weist die Übertragungseinheit 22b ein Trägerelement 32b zur Halterung des Wischarms 18b auf, welches mit dem Wischarm 18b und dem Ausgleichselement 24b gekoppelt ist. Die Über- tragungseinheit 22b weist zudem wiederum zumindest eine Führungsschiene 34b zum Führen des Wischarms 18b auf, wobei das Trägerelement 32b formschlüssig und beweglich mit der Führungsschiene 34b verbunden ist Vorliegend und im Unterschied zu dem vorhergehenden Ausführungsbeispiel weist die Übertragungseinheit genau ein Drehgelenk 28b, genau ein Ausgleichselement 24b, genau ein Trägerelement 32b und genau eine Führungsschiene 34b auf.
Ein weiterer Unterschied gegenüber der Lidarvorrichtung 10a aus dem vorhergehenden Ausführungsbeispiel ist, dass die Lidarvorrichtung 10b eine Halterungseinheit 36b zur Verbindung mit der Lidareinheit 12b aufweist, wobei zumindest die Übertragungseinheit 22b an der Halterungseinheit 36b gelagert ist. Vorliegend ist neben der Übertragungseinheit 22b auch die Antriebseinheit 20b an der Halterungseinheit 36b gelagert.
Die Lidarvorrichtung 10b unterscheidet sich von der Lidarvorrichtung 10a aus dem vorhergehenden Ausführungsbeispiel auch dadurch, dass der Wischarm 18b und die Antriebswelle 26b in einem montierten Zustand an benachbarten Seiten 44b, 48b der Lidareinheit 12b angeordnet sind. Dabei ist der Wischarm 18b an einer vorderen Seite 44b der Lidareinheit 12b im Wesentlichen parallel zu einer zu reinigenden Oberfläche des Abdeckelements 14b angeordnet. Die Antriebseinheit 20b ist auf einer benachbarten linken Seite 48b der Lidareinheit 12b angeordnet. In einem Betriebszustand der Reinigungseinheit 16b wird die von der Antriebseinheit 20b bereitgestellte Antriebskraft von der Antriebswelle 26b über das Schubgelenk 30b auf das Ausgleichselement 24b und von dem Ausgleichselement 24b über das Trägerelement 32b auf den Wischarm 18b übertragen.

Claims

Ansprüche
1 . Lidarvorrichtung (10a; 10b) mit einer Lidareinheit (12a; 12b), mit zumindest einem Abdeckelement (14a; 14b), welches die Lidareinheit (12a; 12b) abdeckt, und mit einer Reinigungseinheit (16a; 16b), welche zumindest einen Wischarm (18a; 18b) zur Reinigung des Abdeckelements (14a; 14b), eine Antriebseinheit (20a; 20b) zur Bereitstellung einer Antriebskraft und eine Übertragungseinheit (22a; 22b) zur Übertragung der Antriebskraft von der Antriebseinheit (20a; 20b) auf den Wischarm (18a; 18b) umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass die Übertragungseinheit (22a; 22b) zumindest ein Ausgleichselement (24a; 24b) zur Übertragung der Antriebskraft auf den Wischarm (18a; 18b) und zum Ausgleich eines während einer Wischbewegung variierenden Abstands zwischen einer Antriebswelle (26a; 26b) der Antriebseinheit (20a; 20b) und dem Wischarm (18a; 18b) aufweist.
2. Lidarvorrichtung (10a; 10b) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass das Ausgleichselement (24a; 24b) dazu vorgesehen ist, eine Rotationsbewegung der Antriebswelle (26a; 26b) in eine zumindest im Wesentlichen translatorische Wischbewegung des Wischarms (18a; 18b) zu übersetzen.
3. Lidarvorrichtung (10a; 10b) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausgleichselement (24a; 24b) teleskopartig ausgebildet ist.
4. Lidarvorrichtung (10a; 10b) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Übertragungseinheit (22a; 22b) zumindest ein Drehgelenk (28a; 28b) aufweist, welches mit dem Ausgleichselement (24a; 24b) verbunden ist.
5. Lidarvorrichtung (10b) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Übertragungseinheit (22b) zumindest ein Schub- gelenk (30b) aufweist, um die Antriebskraft von der Antriebswelle (26b) auf das Ausgleichselement (24b) zu übertragen.
6. Lidarvorrichtung (10b) nach den Ansprüchen 4 und 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Drehgelenk (28b) zu der Antriebswelle (26b) beab- standet angeordnet und dazu vorgesehen ist, eine durch das Schubgelenk (30b) erzeugte Drehbewegung des Ausgleichselements (24b) zu lagern.
7. Lidarvorrichtung (10a) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Drehgelenk (28a) zur direkten Übertragung der Antriebskraft auf das Ausgleichselement (24a) mit der Antriebswelle (26a) verbunden ist.
8. Lidarvorrichtung (10a; 10b) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Übertragungseinheit (22a; 22b) ein Trägerelement (32a; 32b) zur Halterung des Wischarms (18a; 18b) aufweist, welches mit dem Wischarm (18a; 18b) und dem Ausgleichselement (24a; 24b) gekoppelt ist.
9. Lidarvorrichtung (10a; 10b) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Übertragungseinheit (22a; 22b) zumindest eine Führungsschiene (34a; 34b) zum Führen des Wischarms (18a; 18b) aufweist, wobei das Trägerelement (32a; 32b) formschlüssig und beweglich mit der Führungsschiene (34a; 34b) verbunden ist.
10. Lidarvorrichtung (1 Ob) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Halterungseinheit (36b) zur Verbindung mit der Lidareinheit (12b), wobei zumindest die Übertragungseinheit (22b) an der Halterungseinheit (36b) gelagert ist.
11 . Lidarvorrichtung (10a) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Übertragungseinheit (22a) zumindest ein weiteres Ausgleichselement (38a) aufweist, wobei das Ausgleichselement (24a) zur Übertragung der Antriebskraft auf ein erstes Ende (40a) des Wischarms (18a) vorgesehen ist und das weitere Ausgleichselement (38a) zur Übertragung der Antriebskraft auf ein zweites Ende (42a) des Wisch- arms (18a) vorgesehen ist. Lidarvorrichtung (1 Oa) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Wischarm (18a) und die Antriebswelle (26a) und in einem montierten Zustand an gegenüberliegenden Seiten
(44a, 46a) der Lidareinheit (12a) angeordnet sind. Lidarvorrichtung (1 Ob) nach einem der Ansprüche 1 bis 11 , dadurch gekennzeichnet, dass der Wischarm (18b) und die Antriebswelle (26b) in ei- nem montierten Zustand an benachbarten Seiten (44b, 48b) der Lidareinheit (12b) angeordnet sind. Fahrzeug (50a) mit zumindest einer Lidarvorrichtung (10a; 10b) nach einem der vorhergehenden Ansprüche.
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