WO2024029007A1 - 制御装置、制御システム及びプログラム - Google Patents

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WO2024029007A1 PCT/JP2022/029815 JP2022029815W WO2024029007A1 WO 2024029007 A1 WO2024029007 A1 WO 2024029007A1 JP 2022029815 W JP2022029815 W JP 2022029815W WO 2024029007 A1 WO2024029007 A1 WO 2024029007A1
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tool
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combinations
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隆良 松本
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Fanuc Corp
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    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/34—Director, elements to supervisory
    • G05B2219/34105—Area pocket machining, space filling curve, to cover whole surface

Definitions

  • the present invention relates to a control device, a control system, and a program.
  • Techniques for performing such machining include a technique for defining an inclined plane in the numerical control device (inclined plane indexing command (G68.2)) and a technique for making the tool perpendicular to the inclined plane (tool axis direction). control (G53.1)).
  • the conventional numerical control device selects the one with the smaller amount of movement of the rotating shaft from the two sets.
  • interference between the tool and the workpiece or jig may occur.
  • the problem to be solved by the embodiments of the present invention is to provide a control device, a control system, and a program that can prevent tools from interfering when changing the direction of a tool with respect to an inclined surface. be.
  • the control device of the embodiment includes a calculation unit, a selection unit, a control unit, and a determination unit.
  • the calculation unit calculates a plurality of combinations of angles of a plurality of rotation axes capable of changing the direction of the tool such that the tool forms a predetermined angle with respect to a plane.
  • the selection unit selects one set from among the plurality of combinations calculated by the calculation unit.
  • the control unit controls the plurality of rotation axes to change the direction of the tool facing a predetermined direction so that the tool forms a predetermined angle with respect to the plane.
  • the combination of the angles of the axes is operated so as to be the combination selected by the selection section.
  • the determining unit determines one set to be used in the actual operation from among the plurality of combinations calculated by the calculating unit.
  • the present invention can prevent interference between tools and the like when changing the direction of the tool with respect to the inclined surface.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating an example of a numerical control system according to a first embodiment and a second embodiment, and a main configuration of components included in the numerical control system.
  • 2 is a flowchart illustrating an example of processing performed by the processor in FIG. 1 according to the first embodiment and the second embodiment.
  • 2 is a flowchart illustrating an example of processing according to the first embodiment by the processor in FIG. 1.
  • FIG. 2 is a flowchart illustrating an example of processing performed by the processor in FIG. 1 according to the first embodiment and the second embodiment.
  • the figure which shows the 1st example of the state of a tool and a spindle when a tool is made to be perpendicular
  • FIG. 2 is a flowchart illustrating an example of processing performed by the processor in FIG. 1 according to the second embodiment.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating an example of a numerical control system 1 according to a first embodiment and a main configuration of components included in the numerical control system 1.
  • the numerical control system 1 includes, as an example, a numerical control device 100 and an industrial machine 200. Note that the numerical control system 1 is an example of a control system.
  • the numerical control device 100 is a device that performs numerical control on an industrial machine 200 or the like.
  • the numerical control device 100 also has a function (hereinafter referred to as “selection function").
  • selection function a function that the "combination of angles of the rotational axes to make the tool perpendicular to the inclined surface" is hereinafter referred to as "angle combination".
  • the numerical control device 100 may be a server device, a PC, a tablet terminal, a smart phone, or the like.
  • the numerical control device 100 includes, for example, a processor 110, a ROM (read-only memory) 120, a RAM (random-access memory) 130, an auxiliary storage device 140, an input device 150, a display device 160, and a control interface 170.
  • a bus 180 or the like connects these parts.
  • the numerical control device 100 is an example of a control device. Further, when the tool is perpendicular to the inclined surface, the perpendicular is an example of a predetermined angle
  • the processor 110 is a central part of a computer that performs processing such as calculations and control necessary for the operation of the numerical control device 100, and performs various calculations and processing.
  • the processor 110 is, for example, a CPU (central processing unit), MPU (micro processing unit), SoC (system on a chip), DSP (digital signal processor), GPU (graphics processing unit), ASIC (application specific integrated circuit), These include a PLD (programmable logic device) or an FPGA (field-programmable gate array).
  • processor 110 is a combination of more than one of these.
  • the processor 110 may be a combination of these and a hardware accelerator.
  • the processor 110 controls each part to realize various functions of the numerical control device 100 based on programs such as firmware, system software, application software, and NC (numerical control) program stored in the ROM 120 or the auxiliary storage device 140. Control. Furthermore, the processor 110 executes processing to be described later based on the program. Note that part or all of the program may be incorporated into the circuit of the processor 110.
  • the NC program is a program for numerically controlling the industrial machine 200.
  • the processor 110 functions as a program analysis section 111, a position confirmation section 112, a selection setting section 113, a candidate selection section 114, and a movement control section 115 by executing the above programs.
  • the program analysis unit 111 analyzes the NC program.
  • the position confirmation unit 112 selects one set from among a plurality of candidate combinations of rotation axis angles. Further, the position confirmation unit 112 causes the industrial machine 200 to perform an operation of making the tool perpendicular to the inclined surface. The position confirmation unit 112 also performs reconfirmation.
  • the selection setting unit 113 determines the angle combination of the plurality of rotation axes to be used in the actual operation.
  • the candidate selection unit 114 selects one set from a plurality of candidates.
  • the movement control unit 115 controls the rotation axis using the angle combination determined by the selection setting unit 113.
  • ROM 120 and RAM 130 are main storage devices of a computer with processor 110 at its core.
  • the ROM 120 is a nonvolatile memory used exclusively for reading data.
  • the ROM 120 stores, for example, firmware among the above programs.
  • the ROM 120 also stores data used by the processor 110 to perform various processes.
  • the RAM 130 is a memory used for reading and writing data.
  • the RAM 130 is used as a work area for storing data temporarily used by the processor 110 to perform various processes.
  • RAM 130 is typically volatile memory.
  • the auxiliary storage device 140 is an auxiliary storage device of a computer with the processor 110 at its core.
  • the auxiliary storage device 140 is, for example, an EEPROM (electric erasable programmable read-only memory), an HDD (hard disk drive), or a flash memory.
  • the auxiliary storage device 140 stores, for example, system software, application software, and NC programs among the above programs. Further, the auxiliary storage device 140 stores data used by the processor 110 to perform various types of processing, data generated by processing in the processor 110, various setting values, and the like.
  • the input device 150 accepts operations by the operator of the numerical control device 100.
  • Input device 150 is, for example, a keyboard, keypad, touch pad, mouse, or controller.
  • the input device 150 may be a device for voice input.
  • the display device 160 displays a screen for notifying the operator of the numerical control device 100 of various information.
  • the display device 160 is, for example, a display such as a liquid crystal display or an organic EL (electro-luminescence) display.
  • a touch panel can also be used as the input device 150 and the display device 160. That is, the display panel included in the touch panel can be used as the display device 160, and the pointing device provided in the touch panel for touch input can be used as the input device 150.
  • the control interface 170 is an interface for the numerical control device 100 to communicate with the industrial machine 200 and the like.
  • the numerical control device 100 controls the industrial machine 200 and the like via the control interface 170 based on the NC program.
  • the bus 180 includes a control bus, an address bus, a data bus, and the like, and transmits signals exchanged between each part of the numerical control device 100.
  • the industrial machine 200 is a machine that operates by numerical control or the like.
  • the industrial machine 200 is, for example, a machine tool, a manipulator, a robot arm, or a robot.
  • Industrial machine 200 includes, as an example, an input device 210, a tool 220, and a spindle 230.
  • the input device 210 accepts operations by the operator of the industrial machine 200.
  • the input device 210 is, for example, an operation panel, keyboard, keypad, touch pad, touch panel, mouse, or controller.
  • the input device 210 may be a device for voice input.
  • FIG. 5 is a diagram showing a first example of the state of the tool 220 and the main shaft 230 when the tool 220 is perpendicular to the inclined surface 301 of the workpiece 300.
  • the tool 220 is a tool, such as a drill, for processing the workpiece 300.
  • the tool 220 can be attached to the main shaft 230.
  • the main shaft 230 can rotate the tool 220 around the central axis of the tool 220, for example.
  • the main shaft 230 includes a rotating shaft 231 and a rotating shaft 232.
  • the rotating shaft 231 is rotatable in the B-axis direction.
  • the main shaft 230 can change the direction of the tool 220 by rotating the tool 220 in the B-axis direction using the rotating shaft 231.
  • the rotation shaft 232 is rotatable in the C-axis direction.
  • the main shaft 230 can change the orientation of the tool 220 by rotating the tool 220 in the C-axis direction using the rotating shaft 232.
  • the rotating shaft 231 and the rotating shaft 232 are typically rotatable in either positive or negative directions.
  • the rotatable range of the rotating shaft 231 and the rotating shaft 232 may or may not be limited.
  • the main shaft 230 may include three or more rotating shafts.
  • FIGS. 2 to 4 are flowcharts showing an example of processing by the processor 110 of the numerical control device 100.
  • Processor 110 executes the processes shown in FIGS. 2 to 4 based on programs stored in, for example, ROM 120 or auxiliary storage device 140.
  • step ST11 of FIG. 2 the processor 110 of the numerical control device 100 determines whether or not to execute the selection function. For example, the processor 110 determines to execute the selection function when there is an operation input to the input device 150 or the input device 210 that instructs the execution of the selection function. When an operation is performed on the input device 210, the contents of the operation input are input to the numerical control device 100 via the control interface 170. Alternatively, the processor 110 determines to execute the selection function when a command or the like instructing execution of the selection function is input from an external device or the like. Additionally, processor 110 may determine to perform the selection function based on a predetermined schedule. If the processor 110 does not determine to execute the selection function, it determines No in step ST11 and repeats the process of step ST11. On the other hand, if the processor 110 determines to execute the selection function, it determines Yes in step ST11 and proceeds to step ST12.
  • the processor 110 determines the target NC program to execute the selection function.
  • the NC program determined here will be referred to as the "target program” hereinafter.
  • the processor 110 determines a target program, for example, according to an operation input to the input device 150 or the input device 210. Alternatively, the processor 110 determines the target program based on, for example, an instruction from an external device. Alternatively, processor 110 selects an NC program that satisfies predetermined conditions as a target program.
  • the predetermined condition is, for example, that the selection function has not yet been executed. Alternatively, the predetermined condition is, for example, that the setting of the angle combination in the selection function is not completed.
  • step ST13 the processor 110 acquires the target program from the auxiliary storage device 140 or the like.
  • the processor 110 may obtain the target program from an external storage device.
  • step ST14 the processor 110 analyzes the target program.
  • the processor 110 checks whether there is a vertical instruction in the target program by analysis.
  • the vertical command is a command to make the tool perpendicular to the inclined surface and to set a coordinate system based on the inclined surface.
  • the inclined plane is an inclined plane defined by the perpendicular command.
  • the processor 110 checks the number of vertical instructions in the target program through analysis. Additionally, the processor 110 obtains other information necessary for subsequent processing through analysis.
  • the program analysis unit 111 performs the process of step ST14.
  • step ST15 the processor 110 determines whether or not there is an unselected vertical instruction in the target program. Selection of a vertical command is performed in step ST16. Once a vertical command is selected, it becomes selected and is no longer unselected. Note that the processor 110 determines that there is no unselected vertical instruction even when there is no vertical instruction in the target program. If the processor 110 determines that there is no unselected vertical instruction in the target program, it determines No in step ST15 and returns to step ST11. On the other hand, if the processor 110 determines that there is an unselected vertical instruction in the target program, it determines Yes in step ST15 and proceeds to step ST16.
  • step ST16 if there is a selected vertical instruction (hereinafter referred to as a "selected instruction"), the processor 110 cancels the selection of the vertical instruction.
  • Processor 110 selects one of the unselected vertical instructions in the target program. Note that when there are multiple unselected vertical instructions, the processor 110 selects the one to be executed first with priority.
  • any two of them will be referred to as a first vertical instruction and a second vertical instruction.
  • step ST17 the processor 110 determines whether or not the angle combination to be used in the actual process has been determined for the selection command. If the angle combination has been determined, the processor 110 determines Yes in step ST17 and returns to step ST15. On the other hand, if the angle combination has not been determined yet, the processor 110 makes a negative determination in step ST17 and proceeds to step ST18. Note that the determination of angle combinations will be described later.
  • the processor 110 sets the combination of angles of the plurality of rotation axes to the combination selected by the selecting section. It functions as an example of a control unit that does not operate.
  • step ST18 the processor 110 calculates an angle combination that makes the tool perpendicular to the inclined surface.
  • the slope is a slope defined by the selection command.
  • the angle combinations calculated here are candidates for angle combinations used in actual control of the industrial machine 200. If there are two rotation axes around which the tool 220 can be oriented, there are usually two sets of candidates. However, depending on the rotatable range of each rotation axis, there may be cases where there are fewer than two candidates. Further, when there are three or more rotation axes, the processor 110 may limit the combinations to be calculated to only those that satisfy a predetermined condition. Note that each combination candidate in the first vertical command is an example of the first combination. Each combination candidate in the second vertical instruction is an example of the second combination.
  • FIG. 6 is a diagram showing a second example of the state of the tool 220 and the main shaft 230 when the tool 220 is perpendicular to the inclined surface 301 of the workpiece 300.
  • the inclined surface 301 shown in FIGS. 5 and 6 is inclined by -30 degrees with respect to the X1 axis. Further, the inclined surface 301 is parallel to the Y1 axis.
  • the X1Y1Z1 coordinate system is a coordinate system in an initial state before the tool 220 is made perpendicular to the inclined surface.
  • the X2Y2Z2 coordinate system is the coordinate after the tool 220 is made perpendicular to the inclined surface 301. That is, in the X2Y2Z2 coordinate system, the inclined surface 301 is parallel to the X2Y2 plane.
  • the inclined surface 301 coincides with the X2Y2 plane.
  • the angle of the rotating shaft 231 is 30 degrees, and the angle of the rotating shaft 232 is 0 degrees.
  • the angle of the rotation axis 231 is -30 degrees, and the angle of the rotation axis 232 is 180 degrees.
  • the processor 110 calculates a plurality of angle combinations of the plurality of rotation axes that can change the direction of the tool so that the tool forms a predetermined angle with respect to the plane.
  • This functions as an example of a calculation unit that performs calculations.
  • step ST19 if there is an angle combination being selected (hereinafter referred to as a "selected combination"), the processor 110 cancels the selection of the angle combination.
  • Processor 110 then selects one set from among the angle combinations for the selection command.
  • Processor 110 automatically selects one set.
  • the processor 110 randomly selects one set, for example.
  • processor 110 may select one set that satisfies predetermined conditions.
  • the processor 110 may select the angle combination not automatically, but based on an operation input specifying the angle combination, for example.
  • the operation input is, for example, an operation input to the input device 150 of the numerical control device 100 or the input device 210 of the industrial machine 200.
  • the processor 110 may select the angle combination based on an input specifying the angle combination from an external device or the like.
  • the angle combination is the one calculated in step ST18.
  • the processor 110 proceeds to the process in step ST20 in FIG.
  • the process of step ST19 is executed by, for example, the candidate selection unit 114.
  • the processor 110 functions as an example of a selection unit that selects one set from among the plurality of combinations calculated by the calculation unit.
  • step ST20 of FIG. 3 the processor 110 controls the industrial machine 200 to move each part of the industrial machine 200 to the position at the time when the selection command is started (hereinafter referred to as the "start position").
  • start position the position at the time when the selection command is started
  • the positions of each part of the industrial machine 200 become the starting positions of the selection instruction.
  • the processor 110 executes the target program up to just before the selection instruction in order to move the positions of each part of the industrial machine 200 to the starting position of the selection instruction.
  • the processor 110 may move each part of the industrial machine 200 to the starting position without executing the target program.
  • the processor 110 controls and operates the actual industrial machine 200 to move the position of each part of the industrial machine 200 to the starting position.
  • the processor 110 may control and operate the virtual industrial machine 200 to move the position of each part of the industrial machine 200 to the starting position.
  • Operating the virtual industrial machine 200 means operating the virtual industrial machine 200 in a virtual space through simulation.
  • the real industrial machine 200 will be referred to as an industrial machine 200A
  • the virtual industrial machine 200 will be referred to as an industrial machine 200B.
  • the rotating shaft provided in the industrial machine 200A is an actual rotating shaft.
  • the rotating shaft provided in the industrial machine 200B is a virtual rotating shaft.
  • the processor 110 executes the target program up to just before the selection instruction, the positions of each part of the industrial machine 200 become the starting positions of the selection instruction.
  • the starting position of the selection command will be explained using the following NC program "O0001" as an example.
  • the N at the beginning of the NC program "O0001" and the number following the N indicate which line it is. If it is N3, it is the third line.
  • the NC program "O0001" includes one vertical command.
  • the first line of the NC program "O0001" is an instruction to determine the coordinate system in the initial state, that is, the X1Y1Z1 coordinate system.
  • the second line of the NC program "O0001" is a command to move the tool 220 of the industrial machine 200.
  • the third line of the NC program "O0001" is a command that defines the position and angle of the inclined surface 301 of the workpiece 300.
  • the fourth line of the NC program "O0001" is a vertical command.
  • the position after the tool 200 is moved by the command in the second line in the coordinate system determined in the first line is the start position of the vertical command in the fourth line.
  • the orientation of the tool 200 at the starting position is an example of a predetermined orientation.
  • the orientation of the tool 200 at the start position of the first vertical command is an example of the first predetermined orientation.
  • the orientation of tool 200 at the start position of the second vertical command is an example of a second predetermined orientation.
  • step ST21 the processor 110 determines whether to set at least one of the moving speed and the moving method of the industrial machine 200.
  • the processor 110 sets at least one of the moving speed and the moving method when there is an operation input to the input device 150 or the input device 210 that instructs to set at least one of the moving speed and the moving method. Then it is determined.
  • the processor 110 determines to set at least one of the moving speed and the moving method when a command or the like instructing to set at least one of the moving speed and the moving method is input from an external device or the like.
  • the processor 110 may automatically set at least one of the movement reading rate and the movement method. In this case, the processor 110 determines to set at least one of the moving speed and the moving method only once. If the processor 110 does not determine to set at least one of the moving speed and the moving method, it determines No in step ST21 and proceeds to step ST22.
  • step ST22 the processor 110 determines whether to start executing the selected instruction.
  • the processor 110 determines to start executing the selected instruction when there is an operation input to the input device 150 or the input device 210 that instructs to start executing the selected instruction.
  • the processor 110 determines to start executing the selected instruction when a command or the like instructing to start execution of the selected instruction is input from an external device or the like. If the processor 110 does not determine to start executing the selected instruction, it determines No in step ST22 and returns to step ST21. In this way, the processor 110 enters a standby state in which it repeats steps ST21 and ST22 until it determines to set at least one of the moving speed and the moving method of the industrial machine 200, or determines to start executing the selection command.
  • processor 110 determines to set the moving speed of the industrial machine 200 while in the standby state in steps ST21 and ST22, it determines Yes in step ST21 and proceeds to step ST23.
  • the processor 110 sets at least one of the moving speed and moving method of the industrial machine 200.
  • the industrial machine 200 to be set is the industrial machine 200A or the industrial machine 200B.
  • the processor 110 sets at least one of the moving speed and the moving method, for example, based on an operation input that instructs at least one of the moving speed and the moving method.
  • the operation input is, for example, an operation input to the input device 150 of the numerical control device 100 or the input device 210 of the industrial machine 200.
  • the processor 110 sets at least one of the moving speed and the moving method based on an input instructing the moving speed and/or the moving method from an external device or the like.
  • the processor 110 automatically sets at least one of the moving speed and the moving method to a predetermined setting.
  • the moving speed set here is preferably slower than that during normal operation. This is to prevent the tool 220 and the like from colliding with a workpiece or jig. This is also to prevent breakdowns in the event of a collision.
  • Manual operation includes types such as manual handle feed, jog feed, and incremental feed.
  • manual handle feed each part of the industrial machine 200 moves according to the speed of turning the handle while an operation indicating a feed instruction, such as manually turning the handle, is performed.
  • jog feed each part of the industrial machine 200 moves at a set movement speed only while an operation indicating a feed instruction, such as manually pressing a switch, is on.
  • incremental feed each part of the industrial machine 200 moves by a predetermined amount at a set movement speed each time an operation indicating a feed instruction, such as manually pressing a switch, is pressed once.
  • a handle, a switch, and the like used for manual operation are included in the input device 210, for example.
  • a handle, a switch, and the like used for manual operation may be included in the input device 150.
  • step ST24 If the processor 110 determines to start executing the selection command while in the standby state in steps ST21 and ST22, it determines Yes in step ST22 and proceeds to step ST24. Further, the processor 110 may automatically start executing the selected instruction. In this case, the processor 110 skips the process of step ST22 and proceeds to step ST24.
  • step ST24 the processor 110 starts executing the selected instruction to which the selected combination is applied.
  • the processor 110 controls the industrial machine 200A or the industrial machine 200B to move each part so that the combination of angles of the rotation axes becomes the selected combination.
  • the selection command is executed as a simulation.
  • the processor 110 automatically moves each part. If the moving method is manual operation, the robot is in a standby state until an operation indicating a feed instruction is performed using a handle, a switch, or the like. Note that the execution of the selection command started in step ST24 is performed for operation confirmation. In other words, it is distinguished from the actual operation.
  • step ST24 when the processor 110 executes the vertical command, it is preferable to operate the plurality of rotary axes included in the industrial machine 200 simultaneously rather than operating them one by one. This is because by operating a plurality of rotation axes simultaneously, a vertical command can be completed in a shorter time than by operating them one by one.
  • the processor 110 controls the display device 160 to display the operation of the industrial machine 200B.
  • the display device 160 displays the operation of the industrial machine 200B as a 2D (two-dimensional) or 3D (three-dimensional) moving image.
  • the processor 110 cooperates with the display device 160 to display the operation state of the industrial machine 200B, thereby functioning as a display unit that displays the simulation results.
  • the processor 110 changes the direction of the tool facing a predetermined direction and makes the tool at a predetermined angle with respect to the plane by performing the process of step ST24.
  • the controller functions as an example of a control unit that controls the plurality of rotation axes so that the combination of angles of the plurality of rotation axes becomes the combination selected by the selection unit.
  • the inclined surface 301 is an example of the plane.
  • the inclined surface 301 in the first vertical command is an example of a first plane.
  • the inclined surface 301 in the first vertical command is an example of the second plane.
  • step ST25 the processor 110 determines whether to set at least one of the moving speed and the moving method of the industrial machine 200, similarly to step ST21. If the processor 110 does not determine to set at least one of the moving speed and the moving method, it determines No in step ST25 and proceeds to step ST26.
  • step ST26 the processor 110 determines whether there is a sending instruction. For example, when an operation indicating a sending instruction is performed, the processor 110 determines that there is a sending instruction. Note that if the movement method of the industrial machine 200 is set to automatic operation, the processor 110 may skip the process of step ST26 and proceed to the process of step ST27. If the processor 110 determines that there is a sending instruction, the processor 110 determines No in step ST26 and proceeds to step ST27.
  • step ST27 the processor 110 determines whether execution of the selected instruction has been completed. For example, the processor 110 determines that the execution of the selection command has been completed when the combination of angles of the rotation axes is a selected combination. If the processor 110 does not determine that the execution of the selection instruction has been completed, it determines No in step ST27 and returns to step ST25. In this way, the processor 110 continues in steps ST25 to ST27 until it determines to set at least one of the moving speed and the moving method of the industrial machine 200, determines that there is a feeding instruction, or determines to finish executing the selection command. It enters a standby state where the process repeats.
  • processor 110 determines to set at least one of the moving speed and the moving method of the industrial machine 200 while in the standby state in steps ST25 to ST27, it determines Yes in step ST25 and proceeds to step ST28. move on.
  • step ST28 the processor 110 sets at least one of the moving speed and the moving method of the industrial machine 200 in the same manner as in step ST23. After the processing in step ST28, the processor 110 returns to step ST25.
  • step ST26 If the processor 110 determines that there is a sending instruction while in the standby state in steps ST25 to ST27, it determines Yes in step ST26 and proceeds to step ST29.
  • step ST29 the processor 110 proceeds with the execution of the selection command according to the sending instruction.
  • the industrial machine 200 moves by the amount corresponding to the feed instruction.
  • the moving method of the industrial machine 200 is set to manual handle feed, the industrial machine 200 is moved at a speed corresponding to the speed at which the handle is turned. Further, the industrial machine 200 is moved only for a time corresponding to the time when the handle is turned.
  • the processor 110 moves the industrial machine 200 only for a time corresponding to the length of time that the operation indicating the feed instruction continues.
  • processor 110 moves industrial machine 200 by an amount corresponding to the number of times an operation indicating a feeding instruction is performed. After the processing in step ST29, the processor 110 returns to step ST25.
  • the processor 110 functions as an example of a control unit by performing the processes of step ST24, step ST26, and step ST29.
  • processor 110 determines that the execution of the selection command has been completed while in the standby state in steps ST25 to ST27, it determines Yes in step ST27 and proceeds to step ST30.
  • step ST30 the processor 110 determines whether or not to perform reconfirmation. Reconfirmation indicates that the selection command to which the selection combination is applied is executed again. The processor 110 determines to perform the reconfirmation when there is an operation input to the input device 150 or the input device 210 that instructs the reconfirmation. Alternatively, the processor 110 determines to perform reconfirmation when a command or the like instructing reconfirmation is input from an external device or the like. If the processor 110 does not determine to perform reconfirmation, it determines No in step ST30 and proceeds to step ST31. The processing from step ST19 in FIG. 2 to step ST30 in FIG. 3 is executed, for example, by the position confirmation unit 112.
  • step ST31 the processor 110 determines whether to select an angle combination. For example, processor 110 determines to select an angle combination when there is an operation input to input device 150 or input device 210 that instructs to select an angle combination. Alternatively, the processor 110 determines to select an angle combination when a command or the like instructing to select an angle combination is input from an external device or the like. If the processor 110 does not determine to select the angle combination, it determines No in step ST31 and proceeds to step ST32.
  • step ST32 the processor 110 determines whether to determine the angle combination to be used in the selection command. If the processor 110 does not determine to determine the angle combination, it determines No in step ST32 and returns to step ST30. In this way, the processor 110 continues from step ST30 until it determines to reconfirm the selection command to which the selected combination is applied, or to select one of the angle combination candidates, or to determine the angle combination. A standby state is entered in which step ST32 is repeated.
  • processor 110 determines to perform reconfirmation while in the standby state in steps ST30 to ST32, it determines Yes in step ST30 and returns to step ST20.
  • processor 110 determines to select one of the angle combination candidates while in the standby state in steps ST30 to ST32, it determines Yes in step ST31 and returns to step ST19 in FIG. .
  • step ST19 the processor 110 selects an angle combination different from the angle combination that was deselected.
  • the processor 110 selects the angle combination based on an operation input specifying the angle combination, for example.
  • the operation input is, for example, an operation input to the input device 150 of the numerical control device 100 or the input device 210 of the industrial machine 200.
  • processor 110 selects the angle combination based on an input specifying the angle combination from an external device or the like.
  • the processor 110 executes the selection command to which each candidate is applied while changing the selection of angle combinations for the selection command.
  • a worker using the numerical control system 1 can visually check the operation of the industrial machine 200 when executing each selection command to which each candidate is applied, and can prevent the tool 220 from interfering with the workpiece 300 or jig. You can check to see if you have done so. Then, the operator decides which angle combination to use in the actual operation based on the confirmed results. The operator specifies to the numerical control device 200 which angle combination is to be determined by operating the input device 150 or the input device 210 or the like.
  • step ST32 of FIG. 3 the processor 110 determines to determine the angle combination when, for example, there is an operation input to the input device 150 or the input device 210 specifying which angle combination to use in the selection command. do. Alternatively, the processor 110 determines to determine the angle combination when information specifying which angle combination is to be used in the selection command is input from an external device or the like. If the processor 110 determines to determine the angle combination while in the standby state in steps ST30 to ST32, it determines Yes in step ST32 and proceeds to step ST33.
  • step ST33 the processor 110 determines the angle combination to be used in the selection command in the actual operation.
  • Processor 110 determines the angle combination specified by the operation on input device 150, input device 210, etc. as the angle combination to be used in the selection command.
  • the processor 110 determines the angle combination specified by an external device as the angle combination to be used in the selection command.
  • the process of step ST33 is performed by, for example, the selection setting section 113.
  • the processor 110 functions as an example of a determining unit that determines one set to be used in the actual operation from among the plurality of combinations calculated by the calculating unit by performing the process in step ST33.
  • step ST34 the processor 110 stores the decision information in the auxiliary storage device 140 or the like in association with the target program and the selected instruction.
  • the determination information is information indicating the angle combination determined in step ST33. After the process in step ST34, the processor 110 returns to step ST15 in FIG.
  • step ST15 in FIG. 2 As described above, by repeating step ST15 in FIG. 2 to step ST34 in FIG. to be memorized.
  • step ST41 of FIG. 4 the processor 110 of the numerical control device 100 acquires the NC program to be executed from the auxiliary storage device 140 or the like. Furthermore, if there is decision information associated with the NC program, the processor 110 also obtains the decision information.
  • step ST42 the processor 110 starts executing the acquired NC program.
  • step ST43 the processor 110 obtains the next instruction to be executed (hereinafter referred to as "next instruction"), and determines whether the obtained next instruction is a vertical instruction. If the acquired next instruction is not a vertical instruction, the processor 110 determines No in step ST43 and proceeds to step ST44.
  • next instruction the next instruction to be executed
  • step ST44 the processor 110 executes the next instruction obtained in step ST43.
  • step ST43 determines Yes in step ST43 and proceeds to step ST45.
  • step ST45 the processor 110 refers to the determination information associated with the vertical command and obtains the determined angle combination.
  • the vertical command is the next command obtained last in step ST43.
  • step ST46 the processor 110 executes a vertical command applying the angle combination obtained in step ST45.
  • the vertical command is the next command obtained last in step ST43.
  • the process of step ST46 is executed by, for example, the movement control unit 115.
  • processor 110 After processing step ST44 or step ST46, processor 110 proceeds to step ST47.
  • step ST47 the processor 110 determines whether to end the execution of the acquired NC program. For example, the processor 110 determines to end the execution of the NC program when there is no next instruction. If the execution of the NC program is not finished, the processor 110 makes a negative determination in step ST47 and returns to step ST43. On the other hand, if the processor 110 wants to end the execution of the NC program, it determines Yes in step ST47, ends the process of FIG. 4, and ends the execution of the NC program.
  • the numerical control device 100 selects one set from among a plurality of angle combination candidates. Then, the numerical control device 100 controls and operates the industrial machine 200 by executing the vertical command to which the selected set is applied.
  • the industry solution 200 also determines the angle combinations to be used in production.
  • a worker or the like can check how the industrial machine 200 operates for each candidate. Therefore, a worker or the like can decide, from among the candidates, the candidate that is considered optimal as the angle combination to be used in the actual production. For example, a worker or the like can decide, from among the candidates, a candidate that does not cause interference as the angle combination to be used in the actual production. Furthermore, if there are multiple candidates that do not cause interference, the operator can, for example, determine the angle combination that takes the shortest time to complete the operation from among the candidates that do not cause interference.
  • the numerical control device 100 may control the actual industrial machine 200 in the selection function. In this case, a worker or the like can see the actual product and check how the industrial machine 200 operates.
  • the numerical control device 100 determines the angle combination to be used in the actual performance based on the operation input. Therefore, an operator or the like can have the numerical control device 100 use the set he/she desires in actual use.
  • the numerical control device 100 may control the virtual industrial machine 200 in the selection function. That is, the numerical control device 100 of the embodiment may execute a simulation in the selection function. In this case, the numerical control device 100 of the embodiment does not need to operate the actual industrial machine 200. Therefore, the numerical control device 100 of the embodiment can execute the selection function even when the industrial machine 200 is unavailable.
  • the numerical control device 100 displays simulation results. This allows workers and the like to check how the virtual industrial machine 200 operates.
  • the numerical control device 100 determines the angle combination to be used in the actual production for each vertical command. Thereby, even if a plurality of vertical commands are included in the NC program, the operator can have the numerical control device 100 use the set of vertical commands that he/she desires for each vertical command.
  • the numerical control device 100 skips the process for determining the combination for a vertical command for which the angle combination to be used in the actual operation has already been determined.
  • the numerical control device 100 according to the embodiment can prevent an operator or the like from unnecessaryly checking the operation again for a vertical command for which the angle combination to be used in the actual operation has already been determined.
  • the numerical control device 100 automatically determines the angle combination to be used in the selection command.
  • the configuration of the numerical control system 1 of the second embodiment is the same as that of the first embodiment.
  • FIGS. 2, 4, 7, etc. are flowcharts showing an example of processing by the processor 110 of the numerical control device 100.
  • the processor 110 executes the processes shown in FIGS. 2, 4, and 7 based on programs stored in, for example, the ROM 120 or the auxiliary storage device 140.
  • the processor 110 executes the processes in FIGS. 2 and 4 similarly to the first embodiment. In the second embodiment, the processor 110 executes the process shown in FIG. 7 instead of FIG. 3.
  • the processor 110 controls the industrial machine 200B to move each part of the industrial machine 200B to the starting position in step ST20 of FIG.
  • the processor 110 proceeds to step ST24 after processing in step ST20.
  • the processor 110 controls the industrial machine 200B in step ST24. That is, in the second embodiment, execution of a selection instruction to which a selection combination is applied is limited to simulation. Furthermore, in the second embodiment, the method of moving the industrial machine 200B is automatic operation. Further, in the second embodiment, it is preferable that the processor 110 performs the simulation at a speed that corresponds to the processing speed of the processor 110 without considering the setting of the moving speed. Therefore, the processor 110 does not need to set the moving speed.
  • the processor 110 proceeds to step ST27 after processing in step ST24.
  • step ST27 if the processor 110 determines No in step ST27, the process returns to step ST27. If the processor 110 determines Yes in step ST27, it proceeds to step ST51.
  • step ST51 the processor 110 determines whether there is any unselected angle combination.
  • the angle combination is calculated in step ST18 in FIG. 2. Selection of angle combinations is performed in step ST19. Once an angle combination has been selected, it becomes selected and is no longer unselected. If there is an unselected angle combination, the processor 110 determines Yes in step ST51 of FIG. 3 and returns to step ST19 of FIG. 2.
  • the processor 110 selects from unselected angle combinations in step ST19.
  • step ST51 determines No in step ST51 and proceeds to step ST52.
  • the processor 110 repeats step ST19, step ST20, step ST24, step ST27, and step ST51 in FIGS. 2 and 7 to execute the selection command applying each of the angle combinations calculated in step ST18. .
  • step ST52 of FIG. 7 the processor 110 selects the optimal angle combination from among the plurality of angle combinations and determines it as the angle combination to be used in the actual performance.
  • the optimal one is, for example, one that takes the shortest time to complete the movable property among those that do not cause interference. Note that interference occurs, for example, between the tool 220 or the like and the workpiece 300 or the jig.
  • the processor 110 proceeds to step ST34.
  • the processor 110 functions as an example of a determining unit by performing the process of step ST52.
  • the decision information in step ST34 of the second embodiment is information indicating the angle combination determined in step ST52.
  • the numerical control device 100 automatically selects angle combinations. Further, the numerical control device 100 of the embodiment automatically determines the angle combination to be used in the actual performance. Thereby, the numerical control device 100 of the embodiment can reduce the labor of the operator and the like.
  • the numerical control device 100 makes the tool 220 perpendicular to the inclined surface 301.
  • the numerical control device 100 may use other angles instead of vertical.
  • the other angle is an example of a predetermined angle.
  • the numerical control device 100 does not need to have the function of controlling the industrial machine 200A. In this case, the numerical control device 100 does not execute the process shown in FIG. 4.
  • the processor 110 may implement part or all of the processing implemented by the program in the above embodiments using a circuit hardware configuration.
  • a program that implements the processing of the embodiment is transferred, for example, while being stored in a non-temporary recording medium within the device.
  • the device may be transferred without the program stored therein.
  • the program may be separately transferred and written into the device. Transfer of the program at this time can be realized, for example, by recording it on a removable, non-temporary storage medium, or by downloading it via a network such as the Internet or a LAN (local area network).

Landscapes

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Abstract

傾斜面を基準にして工具の方向を変える際に工具などが干渉を起こすことを防ぐことができる制御装置、制御システム及びプログラムを提供する。実施形態の制御装置は、算出部、選択部、制御部及び決定部を備える。算出部は、工具の向きを変えることが可能な複数の回転軸の、前記工具が平面に対して所定の角度となるような角度の組み合わせを複数算出する。選択部は、前記算出部によって算出された複数の前記組み合わせの中から１組を選択する。制御部は、所定の向きを向いた前記工具の向きを変えて前記工具が前記平面に対して所定の角度となるようにするために、前記複数の回転軸を制御して、前記複数の回転軸の角度の組み合わせを前記選択部によって選択された前記組み合わせになるように動作させる。決定部は、前記算出部によって算出された複数の前記組み合わせの中から、本番の動作で使用する１組を決定する。

Description

制御装置、制御システム及びプログラム
　本発明は、制御装置、制御システム及びプログラムに関する。
　工作機械などを用いてワークの傾斜面に穴又はポケットなどの形状を加工する場合に、ＸＹ平面と同様のプログラムで加工したい場合がある。
　このような加工をするための技術として、数値制御装置に傾斜面を定義する技術（傾斜面割出し指令（Ｇ６８．２））と、傾斜面に対して工具を垂直にする技術（工具軸方向制御（Ｇ５３．１））がある。
　工具の方向を変えることが可能な回転軸が２軸存在する工作機械の場合、傾斜面に対して工具が垂直になる回転軸２軸の角度の組は２組存在する。従来の数値制御装置は、当該２組から、回転軸の移動量が小さい方を選択する。
国際公開第２０１１／１１７９１５号
　しかしながら、数値制御装置が選択した角度の組では、工具などとワーク又は治具などとの干渉が発生する場合がある。
　本発明の実施形態が解決しようとする課題は、傾斜面を基準にして工具の方向を変える際に工具などが干渉を起こすことを防ぐことができる制御装置、制御システム及びプログラムを提供することである。
　実施形態の制御装置は、算出部、選択部、制御部及び決定部を備える。算出部は、工具の向きを変えることが可能な複数の回転軸の、前記工具が平面に対して所定の角度となるような角度の組み合わせを複数算出する。選択部は、前記算出部によって算出された複数の前記組み合わせの中から１組を選択する。制御部は、所定の向きを向いた前記工具の向きを変えて前記工具が前記平面に対して所定の角度となるようにするために、前記複数の回転軸を制御して、前記複数の回転軸の角度の組み合わせを前記選択部によって選択された前記組み合わせになるように動作させる。決定部は、前記算出部によって算出された複数の前記組み合わせの中から、本番の動作で使用する１組を決定する。
　本発明は、傾斜面を基準にして工具の方向を変える際に工具などが干渉を起こすことを防ぐことができる。
第１実施形態及び第２実施形態に係る数値制御システム及び当該数値制御システムに含まれる構成要素の要部構成の一例を示すブロック図。 図１中のプロセッサーによる第１実施形態及び第２実施形態に係る処理の一例を示すフローチャート。 図１中のプロセッサーによる第１実施形態に係る処理の一例を示すフローチャート。 図１中のプロセッサーによる第１実施形態及び第２実施形態に係る処理の一例を示すフローチャート。 ワークの傾斜面に対して工具が垂直になるようにした場合の工具及び主軸の状態の第１の例を示す図。 ワークの傾斜面に対して工具が垂直になるようにした場合の工具及び主軸の状態の第２の例を示す図。 図１中のプロセッサーによる第２実施形態に係る処理の一例を示すフローチャート。
以下、いくつかの実施形態に係る数値制御システムについて図面を用いて説明する。なお、以下の実施形態の説明に用いる各図面は、各部の縮尺を適宜変更している場合がある。また、以下の実施形態の説明に用いる各図面は、説明のため、構成を省略して示している場合がある。また、各図面及び本明細書中において、同一の符号は同様の要素を示す。
〔第１実施形態〕
　図１は、第１実施形態に係る数値制御システム１及び数値制御システム１に含まれる構成要素の要部構成の一例を示すブロック図である。数値制御システム１は、一例として、数値制御装置１００及び産業機械２００を含む。なお、数値制御システム１は、制御システムの一例である。
　数値制御装置１００は、産業機械２００などに対して数値制御を行う装置である。また、数値制御装置１００は、傾斜面に対して工具を垂直にするための各回転軸の角度の組み合わせの候補の中から最適と思われる角度組み合わせを選択して決定するための機能（以下「選択機能」という。）を備える。なお、「傾斜面に対して工具を垂直にするための各回転軸の角度の組み合わせ」を以下「角度組み合わせ」という。数値制御装置１００は、サーバー装置、ＰＣ、タブレット端末又はスマートホンなどであっても良い。数値制御装置１００は、一例として、プロセッサー１１０、ＲＯＭ（read-only memory）１２０、ＲＡＭ（random-access memory）１３０、補助記憶装置１４０、入力デバイス１５０、表示デバイス１６０及び制御インターフェース１７０を含む。そして、バス１８０などが、これら各部を接続する。
　なお、数値制御装置１００は、制御装置の一例である。また、傾斜面に対して工具を垂直にする場合の当該垂直は、所定の角度の一例である。
　プロセッサー１１０は、数値制御装置１００の動作に必要な演算及び制御などの処理を行うコンピューターの中枢部分であり、各種演算及び処理などを行う。プロセッサー１１０は、例えば、ＣＰＵ（central processing unit）、ＭＰＵ（micro processing unit）、ＳｏＣ（system on a chip）、ＤＳＰ（digital signal processor）、ＧＰＵ（graphics processing unit）、ＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）、ＰＬＤ（programmable logic device）又はＦＰＧＡ（field-programmable gate array）などである。あるいは、プロセッサー１１０は、これらのうちの複数を組み合わせたものである。また、プロセッサー１１０は、これらにハードウェアアクセラレーターなどを組み合わせたものであっても良い。プロセッサー１１０は、ＲＯＭ１２０又は補助記憶装置１４０などに記憶されたファームウェア、システムソフトウェア及びアプリケーションソフトウェア、ＮＣ（numerical control）プログラムなどのプログラムに基づいて、数値制御装置１００の各種の機能を実現するべく各部を制御する。また、プロセッサー１１０は、当該プログラムに基づいて後述する処理を実行する。なお、当該プログラムの一部又は全部は、プロセッサー１１０の回路内に組み込まれていても良い。ＮＣプログラムは、産業機械２００を数値制御するためのプログラムである。
　また、プロセッサー１１０は、上記のプログラムを実行することで、プログラム解析部１１１、位置確認部１１２、選択設定部１１３、候補選択部１１４及び移動制御部１１５として機能する。
　プログラム解析部１１１は、ＮＣプログラムの解析を行う。
　位置確認部１１２は、複数の回転軸の角度の組み合わせの候補の中から１組を選択する。また、位置確認部１１２は、工具を傾斜面に対して垂直にする動作を産業機械２００に実行させる。また、位置確認部１１２は、再確認を実行する。
　選択設定部１１３は、本番の動作で用いる、複数の回転軸の角度組み合わせを決定する。
　候補選択部１１４は、複数の候補から１組を選択する。
　移動制御部１１５は、選択設定部１１３によって決定された角度組み合わせを用いて回転軸を制御する。
　プログラム解析部１１１、位置確認部１１２、選択設定部１１３、候補選択部１１４及び移動制御部１１５が実行する処理の詳細については後述する。
　ＲＯＭ１２０及びＲＡＭ１３０は、プロセッサー１１０を中枢としたコンピューターの主記憶装置である。
　ＲＯＭ１２０は、専らデータの読み出しに用いられる不揮発性メモリである。ＲＯＭ１２０は、上記のプログラムのうち、例えばファームウェアなどを記憶する。また、ＲＯＭ１２０は、プロセッサー１１０が各種の処理を行う上で使用するデータなども記憶する。
　ＲＡＭ１３０は、データの読み書きに用いられるメモリである。ＲＡＭ１３０は、プロセッサー１１０が各種の処理を行う上で一時的に使用するデータを記憶するワークエリアなどとして利用される。ＲＡＭ１３０は、典型的には揮発性メモリである。
　補助記憶装置１４０は、プロセッサー１１０を中枢としたコンピューターの補助記憶装置である。補助記憶装置１４０は、例えばＥＥＰＲＯＭ（electric erasable programmable read-only memory）、ＨＤＤ（hard disk drive）又はフラッシュメモリなどである。補助記憶装置１４０は、上記のプログラムのうち、例えば、システムソフトウェア、アプリケーションソフトウェア及びＮＣプログラムなどを記憶する。また、補助記憶装置１４０は、プロセッサー１１０が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサー１１０での処理によって生成されたデータ及び各種の設定値などを記憶する。
　入力デバイス１５０は、数値制御装置１００の操作者による操作を受け付ける。入力デバイス１５０は、例えば、キーボード、キーパッド、タッチパッド、マウス又はコントローラーなどである。また、入力デバイス１５０は、音声入力用のデバイスであっても良い。
　表示デバイス１６０は、数値制御装置１００の操作者などに各種情報を通知するための画面を表示する。表示デバイス１６０は、例えば、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬ（electro-luminescence）ディスプレイなどのディスプレイである。また、入力デバイス１５０及び表示デバイス１６０としては、タッチパネルを用いることもできる。すなわち、タッチパネルが備える表示パネルを表示デバイス１６０として、タッチパネルが備える、タッチ入力によるポインティングデバイスを入力デバイス１５０として用いることができる。
　制御インターフェース１７０は、数値制御装置１００が産業機械２００などと通信するためのインターフェースである。数値制御装置１００は、ＮＣプログラムに基づき、制御インターフェース１７０を介して産業機械２００などを制御する。
　バス１８０は、コントロールバス、アドレスバス及びデータバスなどを含み、数値制御装置１００の各部で授受される信号を伝送する。
　産業機械２００は、数値制御などによって動作する機械である。産業機械２００は、例えば、工作機械、マニピュレーター、ロボットアーム又はロボットなどである。産業機械２００は、一例として、入力デバイス２１０、工具２２０及び主軸２３０を含む。
　入力デバイス２１０は、産業機械２００の操作者による操作を受け付ける。入力デバイス２１０は、例えば、操作盤、キーボード、キーパッド、タッチパッド、タッチパネル、マウス又はコントローラーなどである。また、入力デバイス２１０は、音声入力用のデバイスであっても良い。
　工具２２０及び主軸２３０について、図５を用いて説明する。
　図５は、ワーク３００の傾斜面３０１に対して工具２２０が垂直になるようにした場合の工具２２０及び主軸２３０の状態の第１の例を示す図である。
　工具２２０は、ドリルなどの、ワーク３００に対する加工などを行うための工具である。
　主軸２３０は、工具２２０を取り付け可能である。主軸２３０は、例えば、工具２２０を工具２２０の中心軸を中心に回転させることができる。
　また、主軸２３０は、回転軸２３１及び回転軸２３２を備える。回転軸２３１は、Ｂ軸方向に回転可能である。主軸２３０は、回転軸２３１によって工具２２０をＢ軸方向に回転させることで、工具２２０の向きを変えることが可能である。回転軸２３２は、Ｃ軸方向に回転可能である。主軸２３０は、回転軸２３２によって工具２２０をＣ軸方向に回転させることで工具２２０の向きを変えることが可能である。回転軸２３１及び回転軸２３２は、典型的には正負どちらの方向にも回転可能である。回転軸２３１及び回転軸２３２は、回転可能な範囲が制限されていても良いし、制限されていなくても良い。なお、主軸２３０は、３つ以上の回転軸を備えていても良い。
　以下、第１実施形態に係る数値制御システム１の動作を図２～図４などに基づいて説明する。なお、以下の動作説明における処理の内容は一例であって、同様な結果を得ることが可能な様々な処理を適宜に利用できる。図２～図４は、数値制御装置１００のプロセッサー１１０による処理の一例を示すフローチャートである。プロセッサー１１０は、例えば、ＲＯＭ１２０又は補助記憶装置１４０などに記憶されたプログラムに基づいて図２～図４の処理を実行する。
　まず、選択機能を実行する場合の数値制御装置１００などの動作について図２及び図３などを用いて説明する。
　図２のステップＳＴ１１において数値制御装置１００のプロセッサー１１０は、選択機能を実行するか否かを判定する。プロセッサー１１０は、例えば、入力デバイス１５０又は入力デバイス２１０などに対して選択機能の実行を指示する操作入力があった場合に、選択機能を実行すると判定する。入力デバイス２１０に対して操作が行われた場合、操作入力の内容は、制御インターフェース１７０を介して数値制御装置１００に入力する。あるいは、プロセッサー１１０は、外部の装置などから、選択機能の実行を指示するコマンドなどの入力があった場合に、選択機能を実行すると判定する。また、プロセッサー１１０は、予め定められたスケジュールに基づき選択機能を実行すると判定しても良い。プロセッサー１１０は、選択機能を実行すると判定しないならば、ステップＳＴ１１においてＮｏと判定してステップＳＴ１１の処理を繰り返す。対して、プロセッサー１１０は、選択機能を実行すると判定するならば、ステップＳＴ１１においてＹｅｓと判定してステップＳＴ１２へと進む。
　ステップＳＴ１２においてプロセッサー１１０は、選択機能を実行する対象のＮＣプログラムを決定する。ここで決定されたＮＣプログラムを以下「対象プログラム」という。プロセッサー１１０は、例えば、入力デバイス１５０又は入力デバイス２１０などに対する操作入力に従い、対象プログラムを決定する。あるいは、プロセッサー１１０は、例えば、外部の装置などからの指示に基づき、対象プログラムを決定する。あるいは、プロセッサー１１０は、所定の条件を満たすＮＣプログラムを対象プログラムとする。所定の条件は、例えば、未だ選択機能の実行の対象となっていないことである。あるいは、所定の条件は、例えば、選択機能における角度組み合わせの設定が未完了であることである。
　ステップＳＴ１３においてプロセッサー１１０は、対象プログラムを補助記憶装置１４０などから取得する。プロセッサー１１０は、外部の記憶装置から対象プログラムを取得しても良い。
　ステップＳＴ１４においてプロセッサー１１０は、対象プログラムを解析する。プロセッサー１１０は、解析により、対象プロググラム中に垂直命令があるか否かを調べる。垂直命令は、傾斜面に対して工具を垂直にし、当該傾斜面を基準とした座標系を設定する命令である。また、当該傾斜面は、当該垂直命令によって定義される傾斜面である。
　また、プロセッサー１１０は、解析により、対象プログラム中の垂直命令の数を調べる。また、プロセッサー１１０は、解析により、以降の処理で必要なその他の情報を得る。
　例えば、プログラム解析部１１１がステップＳＴ１４の処理を行う。
　ステップＳＴ１５においてプロセッサー１１０は、対象プログラムに未選択の垂直命令があるか否かを判定する。垂直命令の選択は、ステップＳＴ１６において行われる。一度選択された垂直命令は、選択済みとなり未選択ではなくなる。なお、プロセッサー１１０は、対象プログラム中に垂直命令が無い場合も未選択の垂直命令が無いと判定する。プロセッサー１１０は、対象プログラムに未選択の垂直命令が無いと判定するならば、ステップＳＴ１５においてＮｏと判定してステップＳＴ１１へと戻る。対して、プロセッサー１１０は、対象プログラムに未選択の垂直命令があると判定するならば、ステップＳＴ１５においてＹｅｓと判定してステップＳＴ１６へと進む。
　ステップＳＴ１６においてプロセッサー１１０は、選択中の垂直命令（以下「選択命令」という。）がある場合には、当該垂直命令の選択を解除する。プロセッサー１１０は、対象プログラム中の未選択の垂直命令の中から１つを選択する。なお、プロセッサー１１０は、未選択の垂直命令が複数ある場合、先に実行される方を優先して選択する。
　対象プログラムに複数の垂直命令が含まれる場合、そのうちのいずれか２つを第１の垂直命令及び第２の垂直命令というものとする。
　ステップＳＴ１７においてプロセッサー１１０は、選択命令について、本番で使用する角度組み合わせを決定済みであるか否かを判定する。プロセッサー１１０は、角度組み合わせを決定済みであるならば、ステップＳＴ１７においてＹｅｓと判定してステップＳＴ１５へと戻る。対して、プロセッサー１１０は、角度組み合わせを決定済みでないならば、ステップＳＴ１７においてＮｏと判定してステップＳＴ１８へと進む。なお、角度組み合わせの決定については後述する。
　以上より、プロセッサー１１０は、ステップＳＴ１７の処理を行うことで、決定部によって１組の組み合わせが決定済みである場合、複数の回転軸の角度の組み合わせを選択部によって選択された組み合わせになるように動作させることを行わない制御部の一例として機能させる。
　ステップＳＴ１８においてプロセッサー１１０は、工具を傾斜面に垂直にする角度組み合わせを算出する。なお、当該傾斜面は、選択命令によって定義される傾斜面である。ここで算出される角度組み合わせは、実際の産業機械２００の制御において用いられる角度組み合わせの候補である。工具２２０の向きを変えることが可能な回転軸が２つである場合、通常、候補は２組である。ただし、各回転軸の回転可能な範囲によっては、候補が２組より少ない場合も考えらえる。また、プロセッサー１１０は、回転軸が３つ以上である場合、算出する組み合わせを、所定の条件を満たしたものだけとなるように制限しても良い。
　なお、第１の垂直命令における各組み合わせの候補は、第１の組み合わせの一例である。第２の垂直命令における各組み合わせの候補は、第２の組み合わせの一例である。
　図５及び図６に、２つの角度組み合わせ候補の例を示す。
　図６は、ワーク３００の傾斜面３０１に対して工具２２０が垂直になるようにした場合の工具２２０及び主軸２３０の状態の第２の例を示す図である。
　図５及び図６に示す傾斜面３０１は、Ｘ１軸に対して－３０度傾いている。また、傾斜面３０１は、Ｙ１軸と平行である。なお、Ｘ１Ｙ１Ｚ１座標系は、傾斜面に対して工具２２０を垂直にする前の初期状態の座標系である。また、Ｘ２Ｙ２Ｚ２座標系は、傾斜面３０１に対して工具２２０を垂直にした後の座標である。すなわち、Ｘ２Ｙ２Ｚ２座標系では、傾斜面３０１は、Ｘ２Ｙ２平面と平行である。好ましくは、傾斜面３０１は、Ｘ２Ｙ２平面と一致する。
　図５に示す第１の例では、回転軸２３１の角度は３０度、回転軸２３２の角度は０度である。図６に示す第２の例では、回転軸２３１の角度は－３０度、回転軸２３２の角度は１８０度である。
　以上より、プロセッサー１１０は、ステップＳＴ１８の処理を行うことで、工具の向きを変えることが可能な複数の回転軸の、工具が平面に対して所定の角度となるような角度の組み合わせを複数算出する算出部の一例として機能する。
　ステップＳＴ１９においてプロセッサー１１０は、選択中の角度組み合わせ（以下「選択組み合わせ」という。）がある場合には、当該角度組み合わせの選択を解除する。そして、プロセッサー１１０は、選択命令についての角度組み合わせの中から１組を選択する。プロセッサー１１０は、自動で１組を選択する。このとき、プロセッサー１１０は、例えば、ランダムに１組を選択する。あるいは、プロセッサー１１０は、所定の条件を満たす１組を選択しても良い。また、プロセッサー１１０は、自動ではなく、例えば、角度組み合わせを指定する操作入力に基づき、当該角度組み合わせを選択しても良い。当該操作入力は、例えば、数値制御装置１００の入力デバイス１５０又は産業機械２００の入力デバイス２１０に対する操作入力である。あるいは、プロセッサー１１０は、外部の装置などからの、角度組み合わせを指定する入力に基づき、当該角度組み合わせを選択しても良い。当該角度組み合わせは、ステップＳＴ１８で算出されたものである。プロセッサー１１０は、ステップＳＴ１９の処理の後、図３のステップＳＴ２０の処理へと進む。
　ステップＳＴ１９の処理は、例えば、候補選択部１１４が実行する。
　以上より、プロセッサー１１０は、ステップＳＴ１９の処理を行うことで、算出部によって算出された複数の組み合わせの中から１組を選択する選択部の一例として機能する。
　図３のステップＳＴ２０においてプロセッサー１１０は、産業機械２００を制御して、産業機械２００の各部を、選択命令を開始する時点での位置（以下「開始位置」という。）に移動させる。対象プログラムを選択命令の直前まで実行した場合、産業機械２００の各部の位置は、選択命令の開始位置となる。プロセッサー１１０は、例えば、産業機械２００の各部の位置を選択命令の開始位置に移動させるために、対象プログラムを選択命令の直前まで実行する。あるいは、プロセッサー１１０は、対象プログラムを実行せずに、産業機械２００の各部の位置を開始位置まで移動させても良い。
　プロセッサー１１０は、例えば、実物の産業機械２００を制御して動作させることで、当該産業機械２００の各部の位置を開始位置まで移動させる。あるいは、プロセッサー１１０は、仮想の産業機械２００を制御して動作させることで、当該産業機械２００の各部の位置を開始位置まで移動させても良い。仮想の産業機械２００を動作させるとは、すなわち、シミュレーションによって仮想空間内で仮想の産業機械２００を動作させることである。なお、区別のため、以下、実物の産業機械２００を産業機械２００Ａ、仮想の産業機械２００を産業機械２００Ｂというものとする。
　産業機械２００Ａが備える回転軸は、実物の回転軸である。産業機械２００Ｂが備える回転軸は、仮想の回転軸である。
　プロセッサー１１０は、対象プログラムを選択命令の直前まで実行した場合、産業機械２００の各部の位置は、選択命令の開始位置となる。
　選択命令の開始位置について、以下のＮＣプログラム「Ｏ０００１」を例に説明する。
O0001
N1 G54
N2 G90 G00 X200.0 Y200.0 Z300.0 B0 C90.0
N3 G68.2 P1 X50.0 Y0 Z100.0 I0 J30.0 K0
N4 G53.1
N5 G43 H1 X0 Y0 Z0
　ＮＣプログラム「Ｏ０００１」の先頭のＮ及び当該Ｎに続く数字は、何行目であるかを示す。Ｎ３であれば３行目である。ＮＣプログラム「Ｏ０００１」は、１つの垂直命令を含む。
　ＮＣプログラム「Ｏ０００１」の１行目は、初期状態の座標系、すなわちＸ１Ｙ１Ｚ１座標系を決定する命令である。
　ＮＣプログラム「Ｏ０００１」の２行目は、産業機械２００の工具２２０を移動させる命令である。
　ＮＣプログラム「Ｏ０００１」の３行目は、ワーク３００の傾斜面３０１の位置及び角度を定義する命令である。
　ＮＣプログラム「Ｏ０００１」の４行目が垂直命令である。
　したがって、ＮＣプログラム「Ｏ０００１」であれば、１行目で決定された座標系において２行目の命令で工具２００を移動させた後の位置が、４行目の垂直命令の開始位置である。
　なお、開始位置における工具２００の向きは、所定の向きの一例である。なお、第１の垂直命令の開始位置における工具２００の向きは、第１の所定の向きの一例である。第２の垂直命令の開始位置における工具２００の向きは、第２の所定の向きの一例である。
　ステップＳＴ２１においてプロセッサー１１０は、産業機械２００の移動速度及び移動方法の少なくともいずれかを設定するか否かを判定する。プロセッサー１１０は、移動速度及び移動方法の少なくともいずれかの設定を行うように指示する操作入力が入力デバイス１５０又は入力デバイス２１０などに対してあった場合に移動速度及び移動方法の少なくともいずれかを設定すると判定する。あるいは、プロセッサー１１０は、外部の装置などから、移動速度及び移動方法の少なくともいずれかの設定を指示するコマンドなどの入力があった場合に、移動速度及び移動方法の少なくともいずれかを設定すると判定する。なお、プロセッサー１１０は、自動で移動読度及び移動方法の少なくともいずれかの設定をしても良い。この場合は、プロセッサー１１０は、一度だけ移動速度及び移動方法の少なくともいずれかを設定すると判定する。プロセッサー１１０は、移動速度及び移動方法の少なくともいずれかを設定すると判定しないならば、ステップＳＴ２１においてＮｏと判定してステップＳＴ２２へと進む。
　ステップＳＴ２２においてプロセッサー１１０は、選択命令の実行を開始するか否かを判定する。プロセッサー１１０は、選択命令の実行を開始するように指示する操作入力が入力デバイス１５０又は入力デバイス２１０などに対してあった場合に選択命令の実行を開始すると判定する。あるいは、プロセッサー１１０は、外部の装置などから、選択命令の実行の開始を指示するコマンドなどの入力があった場合に、選択命令の実行を開始すると判定する。プロセッサー１１０は、選択命令の実行を開始すると判定しないならば、ステップＳＴ２２においてＮｏと判定してステップＳＴ２１へと戻る。かくして、プロセッサー１１０は、産業機械２００の移動速度及び移動方法の少なくともいずれかを設定すると判定するか、選択命令の実行を開始すると判定するまでステップＳＴ２１及びステップＳＴ２２を繰り返す待受状態となる。
　プロセッサー１１０は、ステップＳＴ２１及びステップＳＴ２２の待受状態にあるときに産業機械２００の移動速度を設定すると判定するならば、ステップＳＴ２１においてＹｅｓと判定してステップＳＴ２３へと進む。
　ステップＳＴ２３においてプロセッサー１１０は、産業機械２００の移動速度及び移動方法の少なくともいずれかを設定する。設定対象の産業機械２００は、産業機械２００Ａ又は産業機械２００Ｂである。プロセッサー１１０は、例えば、移動速度及び移動方法の少なくともいずれかを指示する操作入力に基づき移動速度及び移動方法の少なくともいずれかを設定する。当該操作入力は、例えば、数値制御装置１００の入力デバイス１５０又は産業機械２００の入力デバイス２１０に対する操作入力である。あるいは、プロセッサー１１０は、外部の装置などからの移動速度及び移動方法の少なくともいずれかを指示する入力に基づき移動速度及び移動方法の少なくともいずれかを設定する。あるいは、プロセッサー１１０は、自動で、移動速度及び移動方法の少なくともいずれかの設定を予め定められた設定にする。ここで設定される移動速度は、通常の動作時よりも遅い速度であることが好ましい。工具２２０などがワーク又は治具などと衝突することを防ぐためである。また、衝突した場合に故障することを防ぐためである。
　産業機械２００の移動方法には、自動運転で移動する通常の移動方法の他に、手動運転による移動の方法がある。手動運転には、手動ハンドル送り、ジョグ送り及びインクレメンタル送りなどの種類がある。手動ハンドル送りは、手動でハンドルを回すなどの送り指示を示す操作が行われている間、ハンドルを回す速度などに応じて産業機械２００の各部が移動するものである。ジョグ送りは、手動でスイッチを押すなどの送り指示を示す操作がオンとなっている間だけ設定された移動速度で産業機械２００の各部が移動するものである。インクレメンタル送りは、手動でスイッチを押すなどの、送り指示を示す操作が１回押されるたびに、定められた量だけ設定された移動速度で産業機械２００の各部が移動するものである。手動運転に用いるハンドル及びスイッチなどは、例えば入力デバイス２１０に含まれる。あるいは、手動運転に用いるハンドル及びスイッチなどは、入力デバイス１５０に含まれていても良い。プロセッサー１１０は、ステップＳＴ２３の処理の後、ステップＳＴ２１へと戻る。
　プロセッサー１１０は、ステップＳＴ２１及びステップＳＴ２２の待受状態にあるときに選択命令の実行を開始すると判定するならば、ステップＳＴ２２においてＹｅｓと判定してステップＳＴ２４へと進む。また、プロセッサー１１０は、自動で選択命令の実行を開始しても良い。この場合、プロセッサー１１０は、ステップＳＴ２２の処理をスキップしてステップＳＴ２４へと進む。
　ステップＳＴ２４においてプロセッサー１１０は、選択組み合わせを適用した選択命令の実行を開始する。プロセッサー１１０は、選択命令の実行により、産業機械２００Ａ又は産業機械２００Ｂを制御して、各回転軸の角度の組み合わせを選択組み合わせにするべく各部を移動させる。なお、制御対象が産業機械２００Ｂであるならば、選択命令の実行は、シミュレーションとして実行される。ステップＳＴ２４の処理により、移動方法が自動運転である場合、プロセッサー１１０は、自動で各部を移動させる。そして、移動方法が手動運転である場合には、ハンドル及びスイッチなどによる送り指示を示す操作が行われるまで移動待機状態となる。なお、ステップＳＴ２４によって開始される選択命令の実行は、動作確認のために行うものである。すなわち、本番の動作とは区別されるものである。
　なお、プロセッサー１１０は、ステップＳＴ２４の処理及び本番の動作の処理において、垂直命令を実行する際、産業機械２００が備える複数の回転軸を、１つずつ動作させるよりも同時に動作させることが好ましい。複数の回転軸を同時に動作させることで、１つずつ動作させるよりも短い時間で垂直命令を完了することができるためである。
　制御対象が産業機械２００Ｂである場合、プロセッサー１１０は、産業機械２００Ｂの動作の様子を表示するように表示デバイス１６０を制御する。表示デバイス１６０には、産業機械２００Ｂの動作の様子が２Ｄ（two-dimensional）又は３Ｄ（three-dimensional）の動画などによって表示される。
　プロセッサー１１０は、表示デバイス１６０と協働して、産業機械２００Ｂの動作の様子を表示することで、シミュレーションの結果を表示する表示部として機能する。
　以上より、プロセッサー１１０は、産業機械２００の移動方法が自動運転である場合、ステップＳＴ２４の処理を行うことで、所定の向きを向いた工具の向きを変えて工具が平面に対して所定の角度となるようにするために、複数の回転軸を制御して、複数の回転軸の角度の組み合わせを選択部によって選択された組み合わせになるように動作させる制御部の一例として機能する。なお、傾斜面３０１は、当該平面の一例である。また、第１の垂直命令における傾斜面３０１は、第１の平面の一例である。第１の垂直命令における傾斜面３０１は、第２の平面の一例である。
　ステップＳＴ２５においてプロセッサー１１０は、ステップＳＴ２１と同様にして、産業機械２００の移動速度及び移動方法の少なくともいずれかを設定するか否かを判定する。プロセッサー１１０は、移動速度及び移動方法の少なくともいずれかを設定すると判定しないならば、ステップＳＴ２５においてＮｏと判定してステップＳＴ２６へと進む。
　ステップＳＴ２６においてプロセッサー１１０は、送り指示があったか否かを判定する。プロセッサー１１０は、例えば、送り指示を示す操作が行われた場合に、送り指示があったと判定する。なお、プロセッサー１１０は、産業機械２００の移動方法が自動運転に設定されている場合には、ステップＳＴ２６の処理をスキップしてステップＳＴ２７の処理へと進んでも良い。プロセッサー１１０は、送り指示があったと判定するならば、ステップＳＴ２６においてＮｏと判定してステップＳＴ２７へと進む。
　ステップＳＴ２７においてプロセッサー１１０は、選択命令の実行が終了したか否かを判定する。プロセッサー１１０は、例えば、各回転軸の角度の組み合わせが選択組み合わせとなったならば、選択命令の実行が終了したと判定する。プロセッサー１１０は、選択命令の実行が終了したと判定しないならば、ステップＳＴ２７においてＮｏと判定してステップＳＴ２５へと戻る。かくして、プロセッサー１１０は、産業機械２００の移動速度及び移動方法の少なくともいずれかを設定すると判定するか、送り指示があったと判定するか、選択命令の実行を終了すると判定するまでステップＳＴ２５～ステップＳＴ２７を繰り返す待受状態となる。
　プロセッサー１１０は、ステップＳＴ２５～ステップＳＴ２７の待受状態にあるときに産業機械２００の移動速度及び移動方法の少なくともいずれかを設定すると判定するならば、ステップＳＴ２５においてＹｅｓと判定してステップＳＴ２８へと進む。
　ステップＳＴ２８においてプロセッサー１１０は、ステップＳＴ２３と同様にして産業機械２００の移動速度及び移動方法の少なくともいずれかを設定する。プロセッサー１１０は、ステップＳＴ２８の処理の後、ステップＳＴ２５へと戻る。
　プロセッサー１１０は、ステップＳＴ２５～ステップＳＴ２７の待受状態にあるときに送り指示があったと判定するならば、ステップＳＴ２６においてＹｅｓと判定してステップＳＴ２９へと進む。
　ステップＳＴ２９においてプロセッサー１１０は、送り指示に従って選択命令の実行を進める。これにより、産業機械２００は、送り指示に応じた分だけ移動する。
　産業機械２００の移動方法が手動ハンドル送りに設定されている場合、ハンドルが回されている速度に応じた速度で産業機械２００を移動させる。また、ハンドルが回された時間に応じた時間の間だけ産業機械２００を移動させる。
　産業機械２００の移動方法がジョグ送りである場合、プロセッサー１１０は、送り指示を示す操作が継続した時間の長さに応じた時間の間だけ産業機械２００を移動させる。
　産業機械２００の移動方法がインクレメンタル送りである場合、プロセッサー１１０は、送り指示を示す操作が行われた回数に応じた量だけ産業機械２００を移動させる。
　プロセッサー１１０は、ステップＳＴ２９の処理の後、ステップＳＴ２５へと戻る。
　以上より、プロセッサー１１０は、産業機械２００の移動方法が手動運転である場合、ステップＳＴ２４、ステップＳＴ２６及びステップＳＴ２９の処理を行うことで、制御部の一例として機能する。
　プロセッサー１１０は、ステップＳＴ２５～ステップＳＴ２７の待受状態にあるときに選択命令の実行が終了したと判定するならば、ステップＳＴ２７においてＹｅｓと判定してステップＳＴ３０へと進む。
　ステップＳＴ３０においてプロセッサー１１０は、再確認を行うか否かを判定する。再確認とは、選択組み合わせを適用した選択命令を、再度実行することを示す。プロセッサー１１０は、再確認を行うように指示する操作入力が入力デバイス１５０又は入力デバイス２１０などに対してあった場合に再確認を行うと判定する。あるいは、プロセッサー１１０は、外部の装置などから、再確認を行うように指示するコマンドなどの入力があった場合に、再確認を行うと判定する。プロセッサー１１０は、再確認を行うと判定しないならば、ステップＳＴ３０においてＮｏと判定してステップＳＴ３１へと進む。
　図２のステップＳＴ１９～図３のステップＳＴ３０の処理は、例えば位置確認部１１２が実行する。
　ステップＳＴ３１においてプロセッサー１１０は、角度組み合わせを選択するか否かを判定する。プロセッサー１１０は、例えば、角度組み合わせを選択するように指示する操作入力が入力デバイス１５０又は入力デバイス２１０などに対してあった場合に角度組み合わせを選択すると判定する。あるいは、プロセッサー１１０は、外部の装置などから、角度組み合わせを選択するように指示するコマンドなどの入力があった場合に、角度組み合わせを選択すると判定する。プロセッサー１１０は、角度組み合わせを選択すると判定しないならば、ステップＳＴ３１においてＮｏと判定してステップＳＴ３２へと進む。
　ステップＳＴ３２においてプロセッサー１１０は、選択命令において使用する角度組み合わせを決定するか否かを判定する。プロセッサー１１０は、角度組み合わせを決定すると判定しないならば、ステップＳＴ３２においてＮｏと判定してステップＳＴ３０へと戻る。かくして、プロセッサー１１０は、選択組み合わせを適用した選択命令の再確認を行うと判定するか、角度組み合わせの候補の中からいずれかを選択すると判定するか、角度組み合わせを決定すると判定するまでステップＳＴ３０～ステップＳＴ３２を繰り返す待受状態となる。
　プロセッサー１１０は、ステップＳＴ３０～ステップＳＴ３２の待受状態にあるときに再確認を行うと判定するならば、ステップＳＴ３０においてＹｅｓと判定してステップＳＴ２０へと戻る。
　プロセッサー１１０は、ステップＳＴ３０～ステップＳＴ３２の待受状態にあるときに角度組み合わせの候補の中からいずれかを選択すると判定するならば、ステップＳＴ３１においてＹｅｓと判定して図２のステップＳＴ１９へと戻る。
　そして、プロセッサー１１０は、ステップＳＴ１９に戻ったならば、当該ステップＳＴ１９において、例えば、選択を解除した角度組み合わせとは異なる角度組み合わせを選択する。あるいは、プロセッサー１１０は、例えば、角度組み合わせを指定する操作入力に基づき、当該角度組み合わせを選択する。当該操作入力は、例えば、数値制御装置１００の入力デバイス１５０又は産業機械２００の入力デバイス２１０に対する操作入力である。あるいは、プロセッサー１１０は、外部の装置などからの、角度組み合わせを指定する入力に基づき、当該角度組み合わせを選択する。
　このように、プロセッサー１１０は、選択命令について、角度組み合わせの選択を変更しながら、各候補を適用した選択命令を実行する。数値制御システム１を使用する作業者などは、各候補を適用した選択命令それぞれを実行した場合の産業機械２００の動作を目視で確認することで、工具２２０などがワーク３００又は治具などと干渉していないかなどを確認することができる。そして、作業者は、確認した結果に基づき、どの角度組み合わせを実際の動作で用いるかを決定する。作業者は、入力デバイス１５０又は入力デバイス２１０などを操作することで、どの角度組み合わせに決定するかを数値制御装置２００に指定する。
　プロセッサー１１０は、図３のステップＳＴ３２において、例えば、どの角度組み合わせを選択命令において使用するかを指定する操作入力が入力デバイス１５０又は入力デバイス２１０などに対してあった場合に角度組み合わせを決定すると判定する。あるいは、プロセッサー１１０は、外部の装置などから、どの角度組み合わせを選択命令において使用するかを指定する情報の入力があった場合に、角度組み合わせを決定すると判定する。
　プロセッサー１１０は、ステップＳＴ３０～ステップＳＴ３２の待受状態にあるときに角度組み合わせを決定すると判定するならば、ステップＳＴ３２においてＹｅｓと判定してステップＳＴ３３へと進む。
　ステップＳＴ３３においてプロセッサー１１０は、本番の動作における選択命令において使用する角度組み合わせを決定する。プロセッサー１１０は、入力デバイス１５０又は入力デバイス２１０などに対する操作によって指定された角度組み合わせを、選択命令において使用する角度組み合わせとして決定する。あるいは、プロセッサー１１０は、外部の装置などから指定された角度組み合わせを、選択命令において使用する角度組み合わせとして決定する。
　ステップＳＴ３３の処理は、例えば、選択設定部１１３が行う。
　以上より、プロセッサー１１０は、ステップＳＴ３３の処理を行うことで、算出部によって算出された複数の組み合わせの中から、本番の動作で使用する１組を決定する決定部の一例として機能する。
　ステップＳＴ３４においてプロセッサー１１０は、決定情報を、対象プログラム及び選択命令に関連付けて補助記憶装置１４０などに記憶する。決定情報は、ステップＳＴ３３で決定された角度組み合わせを示す情報である。プロセッサー１１０は、ステップＳＴ３４の処理の後、図２のステップＳＴ１５へと戻る。
　以上のように、プロセッサー１１０は、図２のステップＳＴ１５～図３のステップＳＴ３４を繰り返すことで、対象プログラムに含まれる各垂直命令について、本番で使用する角度組み合わせを決定し、補助記憶装置１４０などに記憶する。
　次に、ＮＣプログラムを実際に使用して、産業機械２００の本番の動作を行う場合の数値制御装置１００などの動作について図４などを用いて説明する。
　図４のステップＳＴ４１において数値制御装置１００のプロセッサー１１０は、実行するＮＣプログラムを補助記憶装置１４０などから取得する。また、プロセッサー１１０は、当該ＮＣプログラムに関連付けられた決定情報がある場合には、当該決定情報も取得する。
　ステップＳＴ４２においてプロセッサー１１０は、取得したＮＣプログラムの実行を開始する。
　ステップＳＴ４３においてプロセッサー１１０は、次に実行する命令（以下「次命令」という。）を取得し、取得した次命令が垂直命令であるか否かを判定する。プロセッサー１１０は、取得した次命令が垂直命令でないならば、ステップＳＴ４３においてＮｏと判定してステップＳＴ４４へと進む。
　ステップＳＴ４４においてプロセッサー１１０は、ステップＳＴ４３で取得した次命令を実行する。
　対して、プロセッサー１１０は、取得した次命令が垂直命令であるならば、ステップＳＴ４３においてＹｅｓと判定してステップＳＴ４５へと進む。
　ステップＳＴ４５においてプロセッサー１１０は、垂直命令に関連付けられた決定情報を参照し、決定された角度組み合わせを取得する。当該垂直命令は、最後にステップＳＴ４３で取得された次命令である。
　ステップＳＴ４６においてプロセッサー１１０は、ステップＳＴ４５で取得した角度組み合わせを適用した垂直命令を実行する。当該垂直命令は、最後にステップＳＴ４３で取得された次命令である。
　ステップＳＴ４６の処理は、例えば、移動制御部１１５が実行する。
　プロセッサー１１０は、ステップＳＴ４４又はステップＳＴ４６の処理の後、ステップＳＴ４７へと進む。
　ステップＳＴ４７においてプロセッサー１１０は、取得したＮＣプログラムの実行を終了するか否かを判定する。プロセッサー１１０は、例えば、次命令が無い場合にＮＣプログラムの実行を終了すると判定する。プロセッサー１１０は、ＮＣプログラムの実行を終了しないならば、ステップＳＴ４７においてＮｏと判定してステップＳＴ４３へと戻る。対して、プロセッサー１１０は、ＮＣプログラムの実行を終了するならば、ステップＳＴ４７においてＹｅｓと判定して図４の処理を終了し、ＮＣプログラムの実行を終了する。
　第１実施形態の数値制御システム１によれば、数値制御装置１００は、複数の角度組み合わせの候補の中から１組を選択する。そして、数値制御装置１００は、選択した１組を適用した垂直命令を実行することで、産業機械２００を制御し動作させる。また、産業界解２００は、本番で使用する角度組み合わせを決定する。
　これにより、作業者などは、各候補について、産業機械２００の動作の様子を確認することができる。したがって、作業者などは、各候補の中から、最適と思われる候補を、本番で使用する角度組み合わせとして決定することができる。作業者などは、例えば、各候補の中から、干渉が起きない候補を本番で使用する角度組み合わせとして決定することができる。また、干渉が起きない候補が複数ある場合には、作業者などは、例えば、干渉が起きない各候補の中から、動作完了までの時間が短いものを角度組み合わせとして決定することができる。
　また、第１実施形態の数値制御システム１によれば、数値制御装置１００は、選択機能において、実物の産業機械２００を制御する場合がある。この場合、作業者などは、実物を見て産業機械２００の動作の様子を確認することができる。
　また、第１実施形態の数値制御システム１によれば、数値制御装置１００は、操作入力に基づいて本番で使用する角度組み合わせを決定する。したがって、作業者などは、自身が望む１組を数値制御装置１００に本番で使用させることができる。
　また、第１実施形態の数値制御システム１によれば、数値制御装置１００は、選択機能において、仮想の産業機械２００を制御する場合がある。すなわち、実施形態の数値制御装置１００は、選択機能においてシミュレーションを実行する場合がある。この場合、実施形態の数値制御装置１００は、実物の産業機械２００を動作させる必要が無い。このため、実施形態の数値制御装置１００は、産業機械２００が使用できない場合などでも選択機能の実行が可能である。
　また、第１実施形態の数値制御システム１によれば、数値制御装置１００は、シミュレーション結果を表示する。これにより、作業者などは、仮想の産業機械２００の動作の様子の確認が可能となる。
　また、第１実施形態の数値制御システム１によれば、数値制御装置１００は、ＮＣプログラム中に複数の垂直命令が含まれる場合、それぞれの垂直命令について本番で使用する角度組み合わせの決定を行う。これにより、作業者などは、ＮＣプログラム中に複数の垂直命令が含まれる場合でも、垂直命令ごとに自身が望む１組を数値制御装置１００に本番で使用させることができる。
　また、第１実施形態の数値制御システム１によれば、数値制御装置１００は、本番で使用する角度組み合わせが決定済みの垂直命令については、組み合わせの決定のための処理をスキップする。これにより、実施形態の数値制御装置１００は、本番で使用する角度組み合わせが決定済みの垂直命令について、作業者などが不要な再度の動作確認をしてしまうことを防ぐことができる。
〔第２実施形態〕
　第２実施形態では、選択命令において使用する角度組み合わせを数値制御装置１００が自動で決定する。
　第２実施形態の数値制御システム１の構成は、第１実施形態と同様である。
以下、第２実施形態に係る数値制御システム１の動作を図２、図４及び図７などに基づいて説明する。なお、以下の動作説明における処理の内容は一例であって、同様な結果を得ることが可能な様々な処理を適宜に利用できる。図２、図４及び図７は、数値制御装置１００のプロセッサー１１０による処理の一例を示すフローチャートである。プロセッサー１１０は、例えば、ＲＯＭ１２０又は補助記憶装置１４０などに記憶されたプログラムに基づいて図２、図４及び図７の処理を実行する。
　第２実施形態の動作の説明では、第１実施形態と同様の部分については説明を省略する場合がある。
　第２実施形態では、プロセッサー１１０は、第１実施形態と同様に図２及び図４の処理を実行する。第２実施形態では、プロセッサー１１０は、図３に代えて図７に示す処理を実行する。
　第２実施形態では、プロセッサー１１０は、図７のステップＳＴ２０において、産業機械２００Ｂを制御して、産業機械２００Ｂの各部を開始位置に移動させる。
　第２実施形態では、プロセッサー１１０は、ステップＳＴ２０の処理の後、ステップＳＴ２４へと進む。
　第２実施形態では、プロセッサー１１０は、ステップＳＴ２４において産業機械２００Ｂを制御対象とする。すなわち、第２実施形態では、選択組み合わせを適用した選択命令の実行は、シミュレーションに限られる。また、第２実施形態では、産業機械２００Ｂの移動方法は、自動運転である。また、第２実施形態では、プロセッサー１１０は、移動速度の設定を考慮せずに、プロセッサー１１０の処理可能な速度に応じた速度でシミュレーションを行うことが好ましい。したがって、プロセッサー１１０は、移動速度の設定をしなくても良い。
　第２実施形態では、プロセッサー１１０は、ステップＳＴ２４の処理の後、ステップＳＴ２７へと進む。
　第２実施形態では、プロセッサー１１０は、ステップＳＴ２７においてＮｏと判定したならばステップＳＴ２７へと戻る。そして、プロセッサー１１０は、ステップＳＴ２７においてＹｅｓと判定したならば、ステップＳＴ５１へと進む。
　ステップＳＴ５１においてプロセッサー１１０は、未選択の角度組み合わせがあるか否かを判定する。当該角度組み合わせは、図２のステップＳＴ１８で算出されたものである。角度組み合わせの選択はステップＳＴ１９において行われる。一度選択された角度組み合わせは、選択済みとなり未選択ではなくなる。プロセッサー１１０は、未選択の角度組み合わせがあるならば、図３のステップＳＴ５１においてＹｅｓと判定して図２のステップＳＴ１９へと戻る。
　第２実施形態では、プロセッサー１１０は、ステップＳＴ１９において未選択の角度組み合わせの中から選択する。
　対して、プロセッサー１１０は、未選択の角度組み合わせがないならば、ステップＳＴ５１においてＮｏと判定してステップＳＴ５２へと進む。
　以上のように、プロセッサー１１０は、図２及び図７のステップＳＴ１９、ステップＳＴ２０、ステップＳＴ２４、ステップＳＴ２７及びステップＳＴ５１を繰り返すことで、ステップＳＴ１８で算出した角度組み合わせそれぞれを適用した選択命令を実行する。
　図７のステップＳＴ５２においてプロセッサー１１０は、複数の角度組み合わせの中から最適なものを選択し、本番で使用する角度組み合わせとして決定する。ここで、最適なものとは、例えば、干渉を起こさないもののうち、動産完了までの時間が最も短いものである。なお、干渉は、例えば、工具２２０などと、ワーク３００又は治具などとの間で起こる。プロセッサー１１０は、ステップＳＴ５２の処理の後、ステップＳＴ３４へと進む。
　以上より、プロセッサー１１０は、ステップＳＴ５２の処理を行うことで、決定部の一例として機能する。
　第２実施形態のステップＳＴ３４における決定情報は、ステップＳＴ５２で決定された角度組み合わせを示す情報である。
　第２実施形態の数値制御システム１によれば、数値制御装置１００は、角度組み合わせの選択を自動で行う。また、実施形態の数値制御装置１００は、本番で使用する角度組み合わせを自動で決定する。これにより、実施形態の数値制御装置１００は、作業者などの労力を減らすことができる。
　上記の実施形態は、以下のような変形も可能である。
　上記の実施形態では、数値制御装置１００は、工具２２０を傾斜面３０１に対して垂直にする。しかしながら、数値制御装置１００は、垂直に代えて他の角度を用いても良い。当該他の角度は、所定の角度の一例である。
　数値制御装置１００は、産業機械２００Ａを制御する機能を備えていなくても良い。この場合、数値制御装置１００は、図４に示す処理を実行しない。
　プロセッサー１１０は、上記実施形態においてプログラムによって実現する処理の一部又は全部を、回路のハードウェア構成によって実現するものであっても良い。
　実施形態の処理を実現するプログラムは、例えば装置内の非一時的な記録媒体に記憶された状態で譲渡される。しかしながら、当該装置は、当該プログラムが記憶されない状態で譲渡されても良い。そして、当該プログラムが別途に譲渡され、当該装置へと書き込まれても良い。このときのプログラムの譲渡は、例えば、リムーバブルで非一時的な記憶媒体に記録して、あるいはインターネット又はＬＡＮ（local area network）などのネットワークを介したダウンロードによって実現できる。
　以上、本発明の実施形態を説明したが、例として示したものであり、本発明の範囲を限定するものではない。本発明の実施形態は、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施可能である。
　１　数値制御システム
　１００　数値制御装置
　１１０　プロセッサー
　１１１　プログラム解析部
　１１２　位置確認部
　１１３　選択設定部
　１１４　候補選択部
　１１５　移動制御部
　１２０　ＲＯＭ
　１３０　ＲＡＭ
　１４０　補助記憶装置
　１５０，２１０　入力デバイス
　１６０　表示デバイス
　１７０　制御インターフェース
　１８０　バス
　２００　産業機械
　２２０　工具
　２３０　主軸
　２３１，２３２　回転軸
 

Claims (11)

  1. 　工具の向きを変えることが可能な複数の回転軸の、前記工具が平面に対して所定の角度となるような角度の組み合わせを複数算出する算出部と、
    　前記算出部によって算出された複数の前記組み合わせの中から１組を選択する選択部と、
    　所定の向きを向いた前記工具の向きを変えて前記工具が前記平面に対して所定の角度となるようにするために、前記複数の回転軸を制御して、前記複数の回転軸の角度の組み合わせを前記選択部によって選択された前記組み合わせになるように動作させる制御部と、
    　前記算出部によって算出された複数の前記組み合わせの中から、本番の動作で使用する１組を決定する決定部と、を備える制御装置。
  2. 　前記回転軸は、実物の回転軸である、請求項１に記載の制御装置。
  3. 　前記決定部は、操作入力に基づいて１組を決定する、請求項１に記載の制御装置。
  4. 　前記回転軸は、仮想の回転軸であり、
    　前記回転軸の動作は、前記制御部によるシミュレーションである、請求項１に記載の制御装置。
  5. 　前記シミュレーションの結果を表示する表示部をさらに備える、請求項４に記載の制御装置。
  6. 　前記選択部は、前記算出部によって算出された複数の前記組み合わせの中から１組を選択することを、前記算出部によって算出された複数の前記組み合わせそれぞれについて実行し、
    　前記制御部は、前記複数の回転軸を制御して、前記複数の回転軸の角度の組み合わせを前記選択部によって選択された前記組み合わせになるように動作させることを、前記選択部によって選択される複数の前記組み合わせそれぞれについて実行し、
    　前記決定部は、干渉を起こさない前記１組を決定する、請求項４に記載の制御装置。
  7. 　前記制御部は、前記複数の回転軸を同時に動作させる、請求項１に記載の制御装置。
  8. 　前記算出部は、前記工具が第１の平面に対して前記所定の角度となるような角度の第１の組み合わせを複数と、前記工具が第２の平面に対して前記所定の角度となるような角度の第２の組み合わせを複数算出し、
    　前記制御部は、第１の所定の向きを向いた前記工具の向きを変えて前記工具が前記第１の平面に対して前記所定の角度となるようにするために、前記複数の回転軸を制御して、前記複数の回転軸の角度の組み合わせを前記算出部によって算出された前記第１の組み合わせになるように動作させることを、前記算出部によって算出された複数の前記第１の組み合わせそれぞれについて実行し、第２の所定の向きを向いた前記工具の向きを変えて前記工具が前記第２の平面に対して前記所定の角度となるようにするために、前記複数の回転軸を制御して、前記複数の回転軸の角度の組み合わせを前記算出部によって算出された前記第２の組み合わせになるように動作させることを、前記算出部によって算出された複数の前記第２の組み合わせそれぞれについて実行し、
    　前記決定部は、前記算出部によって算出された複数の前記第１の組み合わせの中から、本番の動作で使用する１組を決定し、前記算出部によって算出された複数の前記第２の組み合わせの中から、本番の動作で使用する１組を決定する、請求項１に記載の制御装置。
  9. 　前記制御部は、前記決定部によって１組の前記組み合わせが決定済みである場合、前記複数の回転軸の角度の組み合わせを前記選択部によって選択された前記組み合わせになるように動作させることを行わない、請求項１に記載の制御装置。
  10. 　制御装置と、工具の向きを変えることが可能な複数の回転軸を含む産業機械とを含み、
    　前記制御装置は、
    　　前記複数の回転軸の、前記工具が平面に対して所定の角度となるような角度の組み合わせを複数算出する算出部と、
    　　前記算出部によって算出された複数の前記組み合わせの中から１組を選択する選択部と、
    　　所定の向きを向いた前記工具の向きを変えて前記工具が前記平面に対して所定の角度となるようにするために、前記複数の回転軸を制御して、前記複数の回転軸の角度の組み合わせを前記選択部によって選択された前記組み合わせになるように動作させる制御部と、
    　　前記算出部によって算出された複数の前記組み合わせの中から、本番の動作で使用する１組を決定する決定部と、を備える制御システム。
    　システム
  11. 　制御装置が備えるプロセッサーを、
    　工具の向きを変えることが可能な複数の回転軸の、前記工具が平面に対して所定の角度となるような角度の組み合わせを複数算出する算出部と、
    　前記算出部によって算出された複数の前記組み合わせの中から１組を選択する選択部と、
    　所定の向きを向いた前記工具の向きを変えて前記工具が前記平面に対して所定の角度となるようにするために、前記複数の回転軸を制御して、前記複数の回転軸の角度の組み合わせを前記選択部によって選択された前記組み合わせになるように動作させる制御部と、
    　前記算出部によって算出された複数の前記組み合わせの中から、本番の動作で使用する１組を決定する決定部と、して機能させるプログラム。
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