WO2024019643A1 - Method for detecting and extinguishing fires and system for carrying out same - Google Patents

Method for detecting and extinguishing fires and system for carrying out same Download PDF

Info

Publication number
WO2024019643A1
WO2024019643A1 PCT/RU2023/050177 RU2023050177W WO2024019643A1 WO 2024019643 A1 WO2024019643 A1 WO 2024019643A1 RU 2023050177 W RU2023050177 W RU 2023050177W WO 2024019643 A1 WO2024019643 A1 WO 2024019643A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
fire
extinguishing
uavs
uav
control module
Prior art date
Application number
PCT/RU2023/050177
Other languages
French (fr)
Russian (ru)
Inventor
Максим Антонович МАРТЫНОВ
Original Assignee
Максим Антонович МАРТЫНОВ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from RU2022120033A external-priority patent/RU2800045C1/en
Application filed by Максим Антонович МАРТЫНОВ filed Critical Максим Антонович МАРТЫНОВ
Publication of WO2024019643A1 publication Critical patent/WO2024019643A1/en

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A62—LIFE-SAVING; FIRE-FIGHTING
    • A62C—FIRE-FIGHTING
    • A62C3/00—Fire prevention, containment or extinguishing specially adapted for particular objects or places
    • A62C3/02—Fire prevention, containment or extinguishing specially adapted for particular objects or places for area conflagrations, e.g. forest fires, subterranean fires
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]

Definitions

  • the invention relates to the field of fire extinguishing and can be used to detect, record, predict the spread and extinguish fires.
  • a mobile complex is known, which is an all-terrain vehicle equipped with specialized emergency rescue equipment: an aircraft-type UAV of short and medium range, a small-sized helicopter-type UAV) equipped with a set of replaceable target load modules, a ground control station, a video terminal, radio communications, a portable autonomous weather station, a set of life support equipment, elastic and mechanical starting devices for aircraft-type unmanned aerial vehicles, as well as batteries for unmanned aerial vehicles and other on-board and ground equipment to provide a radio telemetry communication system.
  • the coordinates of emergency areas are determined using a satellite navigation system.
  • General management is carried out from the headquarters for managing the rescue operation (according to patent RU2612754, class B64C 39/02, A62C 3/02, G01W 1/04, published 03.13.17).
  • An aviation complex which includes an unmanned aerial vehicle (UAV) with folding and unfolding load-bearing surfaces, equipped with equipment for detecting and identifying fire sources, an on-board tank, an automatic water filling system, a self-propelled mobile control center BILA, which ensures adjustment of the flight task, an operational and technical vehicle service.
  • UAV unmanned aerial vehicle
  • BILA self-propelled mobile control center
  • UAVs unmanned aerial vehicles
  • BILA BILA
  • Fire extinguishing bombs are loaded on the towers, which allows the extinguishing process to be carried out continuously (according to patent KR101912740, class B64F 1/00, B64F 1/12, B64D 47/08, B64D 1/02, publ. 10.30.18).
  • a robotic fire protection system which includes a surveillance UAV, a robotic extinguishing vehicle made in the form of an extinguishing UAV, and a ground station for monitoring and controlling their flight with a human operator.
  • the surveillance UAV is designed for continuous patrolling of a fire-hazardous area and monitoring the situation in the optical and infrared ranges using on-board surveillance equipment and data transmission to a monitoring and flight control station.
  • Firefighting UAVs are equipped with containers with fire extinguishing agent, as well as their own means of monitoring the situation in the optical and infrared ranges.
  • Extinguishing UAVs are located on launchers in fire-hazardous areas. They are in a state of constant readiness for use. The operator of the monitoring and control station sets the direction, altitude and flight speed of the surveillance UAV and continuously receives video information from it. If a fire is detected, it gives the command to start the nearest to the fire site of a fire extinguishing UAV, and upon its arrival in a given area - a command to use a fire extinguishing agent. The UAV coordinates are determined using the GPS satellite navigation system (according to patent US6364026, class A62C 2/00, published 04/02/02).
  • the main disadvantage of this system is that the system is not suitable for extinguishing fires over large areas. Also, the known system requires the participation of a human pilot controlling the flight of the UAV from the ground, and preliminary arrangement of the area with launchers, which makes the known system expensive and difficult to maintain. The effectiveness of the system is low due to the inability to accurately hit the source of fire. Another disadvantage is the relatively high probability of a collision in the air between several UAVs at once.
  • the closest technical solution is an unmanned fire extinguishing system based on the group operation of UAVs, which includes a main UAV with electronic equipment, at least one auxiliary UAV capable of carrying a fire extinguishing bomb, and a ground station for making decisions and controlling these UAVs.
  • the main UAV is equipped with a propulsion mechanism that provides flight power; digital radio module for exchanging data between the UAV and the ground fire control station and receiving appropriate instructions for extinguishing a fire; a camera to obtain information about the environment and the fire area, as well as to determine where fire extinguishing bombs are dropped; an infrared sensor to record the ambient temperature in order to prevent the UAV from entering an area with a high temperature; pressure sensor to detect heat flows and disturbances and air speed near the fire area.
  • the auxiliary UAVs are configured to interact with each other as part of a group of UAVs, so that they perform a group mission in which they can simultaneously move in a given relative position and carry fire extinguishing bombs.
  • auxiliary UAV In case of a small fire, one auxiliary UAV can be used. In case of a large fire, it is preferable to use from 2 to 12 auxiliary UAVs. If necessary, several auxiliary UAVs can carry one large fire extinguishing bomb, or each of them carries its own fire extinguishing bomb. The extinguishing bomb substance may contain carbon dioxide particles. Data from the main UAV's sensors is used for operational control of the collective flight of a group of auxiliary UAVs. Instructions are transmitted from the ground station to auxiliary UAVs through the main UAV (according to patent CN 109331360, class A62C 3/02, A62C 37/00, N05K 7/20, published 02/15/19).
  • the technical result to be achieved by the proposed invention is to increase the efficiency of detecting and fighting fires, preventing their spread, as well as identifying violations of fire safety rules and determining responsibility for them.
  • the method of detecting and extinguishing fires consists of using unmanned aerial vehicles (UAVs) and a control module and is distinguished by the fact that UAVs are divided into reconnaissance and firefighting, reconnaissance UAVs perform surveillance, detect fires, determine and transmit data about the source of the fire, as well as coordinates and parameters in the control module, which, based on the received data, creates a mathematical model of the spread of fire, determines the extinguishing order, the trajectory of movement and controls one or more firefighting UAVs, which, after receiving a signal about a fire, take off and follow to the place of the fire, where they extinguish the fire and then return back, while reconnaissance UAVs continue to monitor and send data about the fire, and firefighting UAVs fly out to extinguish the fire until it is completely eliminated.
  • UAVs unmanned aerial vehicles
  • control module based on the received data on the coordinates of the fire source, can determine the need to apply administrative measures.
  • communication between the UAV and the control module can be carried out via radio or GSM communication.
  • the described method is implemented using a fire detection and extinguishing system, which includes several UAVs and a control module and is characterized in that UAVs are divided into reconnaissance and firefighting UAVs, while reconnaissance UAVs can be helicopter-type aircraft (quadcopters) and/or tiltrotors , which have a docking station for recharging, and firefighting UAVs are helicopter- and/or airplane-type aircraft with internal combustion engines.
  • the firefighting UAV can be equipped with fire extinguishing bombs (charges) containing carbon dioxide.
  • system may additionally include a mobile base for servicing firefighting UAVs.
  • reconnaissance UAVs can be equipped with thermal imagers.
  • Fig. 1 shows a special case of the implementation of a fire detection and extinguishing system.
  • the fire detection system consists of a control module 1, a firefighting UAV 2 of aircraft type 3 or a helicopter type 4 with an internal combustion engine, reconnaissance UAVs 5 in the form of quadcopters 6 and tiltrotors 7 with docking stations 8.
  • the control module 1 is designed for two-way contact interaction with firefighting UAVs 2 and reconnaissance UAVs 5 via radio or GSM communication channel, as well as for generating a flight map, determining zones in which the detection of fires will not be alarming, archiving data copying and updating 3D GIS maps (GIS - geographic information system).
  • GIS geographic information system
  • the control module 1 can be implemented by any known hardware and software, such as a personal computer or a more powerful workstation, including an industrial version, with appropriate software to perform its functions and implement the claimed method.
  • the firefighting UAV 2 is designed with the possibility of two-way continuous interaction with the control module 1 and movement along the coordinates to the source of the fire for the delivery of fire extinguishing bombs and their release.
  • a mobile base can be used, on which inspection and refueling takes place, as well as storage of fire extinguishing bombs
  • the fire detection and extinguishing system may contain a mobile base that provides storage and full maintenance of firefighting UAVs and specially packaged carbon dioxide charges
  • Reconnaissance UAV 5 is designed with the possibility of two-way continuous interaction with control module 1, transmitting data via 3D GIS coordinates of the flight map, detecting a fire, determining the type of fire, its coordinates and parameters (direction and speed of fire movement, strength and direction wind).
  • the reconnaissance UAV 5 is equipped with a thermal imager to detect fires.
  • Reconnaissance UAVs 5 patrol the territory under the control of control module 1 along pre-designated routes. If it is necessary to charge the UAV 5, it returns to the docking station 8, which is equipped with a protective cover that opens when the UAV approaches and closes after it lands. The cover protects the docking station from external dirt, rain and snow.
  • the coordinates and parameters of the fire are transmitted to the control module 1, which, based on the data received, creates a mathematical model of the spread of fire, determines the extinguishing order, the trajectory of movement and controls one or more firefighting UAVs 2.
  • Firefighter UAV 2 takes off and is directed along a route preset by control module 1 to the source of the fire, where it eliminates it using fire extinguishing bombs.
  • Reconnaissance UAVs 5 continue to continuously monitor and transmit data about the source of fire to control module 1. If the firefighter UAV 2 failed to eliminate the source of fire in one flight, the flight is repeated taking into account adjustments based on data promptly received from reconnaissance UAV 5.
  • Constant interaction between the UAV and the control module eliminates the intersection of flight paths and collision of the UAV.
  • the control module Simultaneously with the fight against the source of fire, the control module, based on the received data on the coordinates of the source of fire, can determine the need to apply administrative measures.
  • the owner of the land plot is determined.
  • the Ministry of Emergency Situations database checks whether there is a valid fire regime in this area.
  • an Administrative Offense Act is drawn up and the amount of the fine is determined.
  • the fire extinguishing system makes it possible to increase the efficiency of detecting and fighting fires, to prevent their further spread, to determine the degree of responsibility when a fire is detected on personal plots, on the borders of populated areas where there is contact with forest belts, oil rigs, oil and gas refineries and chemical plants, forest and agricultural lands , near settlements and individual houses/estates.
  • the system ensures high accuracy of fire extinguishing charges of solid carbon dioxide or another substance by determining the coordinates of the fire source with high accuracy and using a firefighting UAV aimed at them.
  • the use of a substance in the form of solid carbon dioxide to extinguish a fire is explained by the fact that it displaces oxygen in the air, which is especially important for the safety of people and animals.
  • UAVs used into firefighting and reconnaissance allows the use of compact quadcopters and tiltrotors, which provide a long time in the air and the ability to fly long distances, which allows covering a large area, to monitor and detect fires.
  • Large lifting vehicles are used as firefighting UAVs, which are capable of carrying a large number of fire extinguishing bombs (charges), and therefore extinguish fires with greater efficiency.
  • the method and system proposed in the invention increase the efficiency of detecting and fighting fires, preventing their spread and thereby ensuring the achievement of a technical result.

Abstract

The inventions relate to a method for detecting and extinguishing fires, as well as a system for carrying out said method. The method consists in using unmanned aerial vehicles (UAVs) and a control module. Said UAVs carry out surveillance, detect outbreaks of fire and determine and transmit data about an outbreak of fire, as well as the coordinates and parameters thereof, to the control module, which, using the data received, constructs a mathematical model of the spread of the fire, determines a fire-extinguishing procedure and a flight path, and controls one or more firefighting UAVs. Upon receiving a signal indicating an outbreak of fire, the UAVs take off and fly to the site of the outbreak, where they carry out the fire-extinguishing procedure before returning. The UAVs continue to monitor the site of the outbreak, send data about same and perform flights to extinguish the outbreak of fire until it has been completely eliminated, thus permitting more efficient detection, fighting and containment of fires.

Description

СПОСОБ ОБНАРУЖЕНИЯ И ТУШЕНИЯ ПОЖАРОВ И СИСТЕМА ДЛЯ ЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ METHOD FOR DETECTING AND EXTINGUISHING FIRES AND SYSTEM FOR ITS IMPLEMENTATION
ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИ TECHNICAL FIELD
Изобретение относится к области пожаротушения и может быть использовано для обнаружения, фиксации, прогнозирования распространения и тушения пожаров. The invention relates to the field of fire extinguishing and can be used to detect, record, predict the spread and extinguish fires.
УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ BACKGROUND OF THE ART
Известен мобильный комплекс, который представляет собой транспортное средство повышенной проходимости, укомплектованное специализированным аварийно- спасательным оборудованием: БЛА самолетного типа малого и среднего радиуса действия, малогабаритным БЛА вертолетного типа), оснащенными комплектом сменных модулей целевой нагрузки, наземной станцией управления, видеотерминалом, средствами радиосвязи, портативной автономной метеостанцией, комплектом средств жизнеобеспечения, эластичным и механическим пусковыми устройствами для беспилотных летательных аппаратов самолетного типа, а также аккумуляторными батареями для беспилотных летательных аппаратов и другой бортовой и наземной аппаратуры для обеспечения радиотелеметрической системы связи. Координаты районов ЧС определяются с помощью спутниковой системы навигации. Общее руководство осуществляется из штаба по управлению спасательной операцией (по патенту RU2612754, кл. В64С 39/02, А62С 3/02, G01W 1/04, опубл. 13.03.17). A mobile complex is known, which is an all-terrain vehicle equipped with specialized emergency rescue equipment: an aircraft-type UAV of short and medium range, a small-sized helicopter-type UAV) equipped with a set of replaceable target load modules, a ground control station, a video terminal, radio communications, a portable autonomous weather station, a set of life support equipment, elastic and mechanical starting devices for aircraft-type unmanned aerial vehicles, as well as batteries for unmanned aerial vehicles and other on-board and ground equipment to provide a radio telemetry communication system. The coordinates of emergency areas are determined using a satellite navigation system. General management is carried out from the headquarters for managing the rescue operation (according to patent RU2612754, class B64C 39/02, A62C 3/02, G01W 1/04, published 03.13.17).
Недостатком данного комплекса является то, что с помощью него можно только вести наблюдение и обнаружение чрезвычайных ситуаций без возможности их предотвращения или ликвидации. The disadvantage of this complex is that it can only be used to monitor and detect emergency situations without the ability to prevent or eliminate them.
Известен авиационный комплекс, который включает беспилотный летательный аппарат (БИЛА) со складываемыми-раскладываемыми несущими поверхностями, оснащенный аппаратурой обнаружения и идентификации очагов возгорания, бортовой емкостью, автоматической системой заправки водой, самоходный мобильный пункт управления БИЛА, обеспечивающий корректировку полетного задания, машину эксплуатационно-технического обслуживания. В пожароопасный период авиационный комплекс выдвигают на площадку для запуска БПЛА, который осуществляет мониторинг и тушение. С помощью машины эксплуатационно-технического обслуживания пополняет запасы топлива и воды (по патенту RU2674640, кл. А62С 3/08, B64D 1/16, опубл. 11.12.18). An aviation complex is known, which includes an unmanned aerial vehicle (UAV) with folding and unfolding load-bearing surfaces, equipped with equipment for detecting and identifying fire sources, an on-board tank, an automatic water filling system, a self-propelled mobile control center BILA, which ensures adjustment of the flight task, an operational and technical vehicle service. During a fire-hazardous period, the aviation complex is moved to the site to launch a UAV, which carries out monitoring and extinguishing. With the help of an operational and maintenance machine, it replenishes fuel and water reserves (according to patent RU2674640, class A62C 3/08, B64D 1/16, publ. 12/11/18).
Недостатком данного комплекса является наличие в составе комплекса только одного БПЛА, что ограничивает площадь территории, на которой он может эффективно работать. Известна система мониторинга и тушения лесных пожаров с использованием беспилотных летательных аппаратов (БИЛА), которая состоит из множества вертикальных вышек в горной местности и прикрепления БИЛА к вертикальным вышкам так, чтобы они могли взлетать и приземляться на них. С помощью БИЛА осуществляется мониторинг лесных пожаров. При обнаружении лесного пожара он может быть потушен путем сбрасывания с БИЛА огнетушащих бомб. Это позволяет быстро и эффективно контролировать и тушить лесные пожары с минимальными затратами. На вышках происходит загрузка огнетушащих бомб, что позволяет производить процесс тушения непрерывно (по патенту KR101912740, кл. B64F 1/00, B64F 1/12, B64D 47/08, B64D 1/02, опубл. 30.10.18). The disadvantage of this complex is the presence of only one UAV in the complex, which limits the area in which it can operate effectively. A system for monitoring and extinguishing forest fires using unmanned aerial vehicles (UAVs) is known, which consists of many vertical towers in a mountainous area and attaching the UAVs to the vertical towers so that they can take off and land on them. Forest fires are monitored using BILA. If a forest fire is detected, it can be extinguished by dropping fire extinguishing bombs from the BILA. This allows you to quickly and effectively control and extinguish forest fires with minimal costs. Fire extinguishing bombs are loaded on the towers, which allows the extinguishing process to be carried out continuously (according to patent KR101912740, class B64F 1/00, B64F 1/12, B64D 47/08, B64D 1/02, publ. 10.30.18).
Недостаток данной системы заключается в том, что в составе системы используются БПЛА одного типа, которые должны иметь достаточную грузоподъемность для доставки огнетушащих бомб, т.е. иметь относительно большие габариты, поэтому их использование для постоянного мониторинга территории нецелесообразно. Поэтому появляется необходимость установки множества вышек для базирования на них БПЛА и откуда ведется наблюдение за территорией. Также отсутствует возможность прогнозирования развития пожара. Всё это снижает эффективность и ограничивает применение данной системы, делает её маломобильной, увеличивает капитальные затраты и время на её развертывание. The disadvantage of this system is that the system uses UAVs of the same type, which must have sufficient carrying capacity to deliver fire extinguishing bombs, i.e. have relatively large dimensions, so their use for constant monitoring of the territory is impractical. Therefore, there is a need to install multiple towers for basing UAVs on them and from where the territory is monitored. There is also no possibility of predicting the development of a fire. All this reduces the efficiency and limits the use of this system, makes it less mobile, and increases capital costs and time for its deployment.
Известна роботизированная система противопожарной защиты, которая включает в себя БПЛА наблюдения, роботизированное транспортное средство тушения, выполненное в виде БПЛА тушения, и наземную станцию мониторинга и управления их полетом с человеком-оператором. БПЛА наблюдения предназначен для непрерывного патрулирования пожароопасного района и мониторинга обстановки в оптическом и инфракрасном диапазонах с помощью бортовых средств наблюдения и передачи данных на станцию мониторинга и управления полетом. БПЛА тушения снабжены контейнерами с тушащим пожар веществом, а также собственными средствами наблюдения за обстановкой в оптическом и инфракрасном диапазонах. Эти средства наблюдения служат для самостоятельной примерной ориентации в пространстве при вылете в направлении пожара и передачи оператору станции мониторинга и управления полетом данных, необходимых для точного наведения на место пожара и оценки его состояния. БПЛА тушения размещены на пусковых установках в пожароопасном районе. Они находятся в состоянии постоянной готовности к применению. Оператор станции мониторинга и управления задает направление, высоту и скорость полета БПЛА наблюдения и непрерывно получает от него видеоинформацию. В случае обнаружения пожара он дает команду на запуск ближайшего к месту пожара БПЛА тушения, и по прилету его в заданный район — команду на применение тушащего пожар вещества. Координаты БПЛА определяются с помощью спутниковой системы навигации GPS (по патенту US6364026, кл. А62С 2/00, опубл. 02.04.02). A robotic fire protection system is known, which includes a surveillance UAV, a robotic extinguishing vehicle made in the form of an extinguishing UAV, and a ground station for monitoring and controlling their flight with a human operator. The surveillance UAV is designed for continuous patrolling of a fire-hazardous area and monitoring the situation in the optical and infrared ranges using on-board surveillance equipment and data transmission to a monitoring and flight control station. Firefighting UAVs are equipped with containers with fire extinguishing agent, as well as their own means of monitoring the situation in the optical and infrared ranges. These observation tools serve for independent approximate orientation in space when flying in the direction of a fire and transmitting to the operator of the monitoring and flight control station the data necessary for accurately targeting the fire site and assessing its condition. Extinguishing UAVs are located on launchers in fire-hazardous areas. They are in a state of constant readiness for use. The operator of the monitoring and control station sets the direction, altitude and flight speed of the surveillance UAV and continuously receives video information from it. If a fire is detected, it gives the command to start the nearest to the fire site of a fire extinguishing UAV, and upon its arrival in a given area - a command to use a fire extinguishing agent. The UAV coordinates are determined using the GPS satellite navigation system (according to patent US6364026, class A62C 2/00, published 04/02/02).
Основным недостатком данной системы является то, что система не пригодна для тушения пожара на больших территориях. Также известная система требует участия человека-пилота, управляющего полетом БПЛА с земли, и предварительного обустройства местности пусковыми установками, что делает известную систему дорогостоящей и сложной в обслуживании. Эффективность системы низкая из-за невозможности точного попадания в очаг возгорания. Также недостатком является относительно высокая вероятность столкновения в воздухе сразу нескольких БПЛА. The main disadvantage of this system is that the system is not suitable for extinguishing fires over large areas. Also, the known system requires the participation of a human pilot controlling the flight of the UAV from the ground, and preliminary arrangement of the area with launchers, which makes the known system expensive and difficult to maintain. The effectiveness of the system is low due to the inability to accurately hit the source of fire. Another disadvantage is the relatively high probability of a collision in the air between several UAVs at once.
Наиболее близким техническим решением является система беспилотного пожаротушения, основанная на групповой работе БПЛА, которая включает в себя основной БПЛА с электронным оборудованием, по меньшей мере один вспомогательный БПЛА, способный нести огнетушащую бомбу, и наземную станцию принятия решений и управления указанными БПЛА. На основном БПЛА установлены силовой механизм, который обеспечивает полетную мощность; цифровой радиомодуль для обмена данными между БПЛА и наземной противопожарной станцией управления и получения соответствующих инструкций на тушение пожара; камера для получения информации об окружающей среде и области пожара, а также определения мест сброса огнетушащих бомб; инфракрасный сенсор для регистрации температуры окружающей среды с целью предотвращения попадания БПЛА в зону с высокой температурой; сенсор давления для определения тепловых потоков и возмущений и скорости воздуха вблизи от области пожара. Вспомогательные БПЛА выполнены с возможностью взаимодействия друг с другом в составе группы БПЛА, так что они выполняют групповое задание, при котором могут одновременно перемещаться в заданном взаимном положении и нести огнетушащие бомбы. При небольшом пожаре может использоваться один вспомогательный БПЛА. В случае большого пожара предпочтительно использовать от 2 до 12 вспомогательных БПЛА. При необходимости несколько вспомогательных БПЛА могут нести одну огнетушащую бомбу большой массы, или же каждый из них несет свою огнетушащую бомбу. В состав вещества огнетушащей бомбы могут входить частицы диоксида углерода. Данные от датчиков основного БПЛА используются для оперативного управления коллективным полетом группы вспомогательных БПЛА. Передача инструкций от наземной станции к вспомогательным БПЛА ведется через основной БПЛА (по патенту CN 109331360, кл. А62С 3/02, А62С 37/00, Н05К 7/20, опубл. 15.02.19). Недостатком данного решения является то, что достаточно сложно реализовать эффективное тушение пожара в условиях быстро меняющейся ситуации. Ограничением является также то, что данная система предусматривает использование только БПЛА, исключая применение в качестве несущих и разведывательных ЛА — самолетов, вертолетов и других летательных средств. Известная система имеет ограничения по точности доставки огнетушащего средства каждым из вспомогательных БПЛА, что влияет на эффективность тушения пожара. The closest technical solution is an unmanned fire extinguishing system based on the group operation of UAVs, which includes a main UAV with electronic equipment, at least one auxiliary UAV capable of carrying a fire extinguishing bomb, and a ground station for making decisions and controlling these UAVs. The main UAV is equipped with a propulsion mechanism that provides flight power; digital radio module for exchanging data between the UAV and the ground fire control station and receiving appropriate instructions for extinguishing a fire; a camera to obtain information about the environment and the fire area, as well as to determine where fire extinguishing bombs are dropped; an infrared sensor to record the ambient temperature in order to prevent the UAV from entering an area with a high temperature; pressure sensor to detect heat flows and disturbances and air speed near the fire area. The auxiliary UAVs are configured to interact with each other as part of a group of UAVs, so that they perform a group mission in which they can simultaneously move in a given relative position and carry fire extinguishing bombs. In case of a small fire, one auxiliary UAV can be used. In case of a large fire, it is preferable to use from 2 to 12 auxiliary UAVs. If necessary, several auxiliary UAVs can carry one large fire extinguishing bomb, or each of them carries its own fire extinguishing bomb. The extinguishing bomb substance may contain carbon dioxide particles. Data from the main UAV's sensors is used for operational control of the collective flight of a group of auxiliary UAVs. Instructions are transmitted from the ground station to auxiliary UAVs through the main UAV (according to patent CN 109331360, class A62C 3/02, A62C 37/00, N05K 7/20, published 02/15/19). The disadvantage of this solution is that it is quite difficult to implement effective fire extinguishing in a rapidly changing situation. Another limitation is that this system provides for the use of only UAVs, excluding the use of aircraft, helicopters and other aircraft as carrier and reconnaissance aircraft. The known system has limitations in the accuracy of delivery of the fire extinguishing agent by each of the auxiliary UAVs, which affects the efficiency of fire extinguishing.
СУЩНОСТЬ ИЗОБРЕТШИ! ESSENCE OF INVENTOR!
Технический результат, на достижение которого направлено предлагаемое изобретение, заключается в повышении эффективности обнаружения и борьбы с пожарами, предотвращении их распространения, а также выявление нарушений правил пожарной безопасности и определение ответственности за них. The technical result to be achieved by the proposed invention is to increase the efficiency of detecting and fighting fires, preventing their spread, as well as identifying violations of fire safety rules and determining responsibility for them.
Указанный технический результат достигается тем, что способ обнаружения и тушения пожаров заключается в использовании беспилотных летательных аппаратов (БПЛА) и модуля управления и отличается тем, что БПЛА делятся на разведывательные и пожарные, разведывательные БПЛА производят наблюдение, обнаружение очагов возгорания, определение и передачу данных об очаге возгорания, а также координаты и параметры в модуль управления, который на основании полученных данных составляет математическую модель распространения огня, определяет порядок тушения, траекторию движения и управляет одним или несколькими пожарными БПЛА, которые после получения сигнала о возгорании взлетают и следует до места возгорания, где производят тушение, а затем возвращаются обратно, при этом разведывательные БПЛА продолжают следить и отправлять данные об очаге возгорания, а пожарные БПЛА совершать вылеты на тушение очага возгорания до его полной ликвидации. This technical result is achieved by the fact that the method of detecting and extinguishing fires consists of using unmanned aerial vehicles (UAVs) and a control module and is distinguished by the fact that UAVs are divided into reconnaissance and firefighting, reconnaissance UAVs perform surveillance, detect fires, determine and transmit data about the source of the fire, as well as coordinates and parameters in the control module, which, based on the received data, creates a mathematical model of the spread of fire, determines the extinguishing order, the trajectory of movement and controls one or more firefighting UAVs, which, after receiving a signal about a fire, take off and follow to the place of the fire, where they extinguish the fire and then return back, while reconnaissance UAVs continue to monitor and send data about the fire, and firefighting UAVs fly out to extinguish the fire until it is completely eliminated.
Кроме того, модуль управления на основании полученных данных о координатах очага возгорания может определять необходимость применения мер административной ответственности. In addition, the control module, based on the received data on the coordinates of the fire source, can determine the need to apply administrative measures.
Кроме того, связь между БПЛА и модулем управления может осуществляться по радио или GSM связи. In addition, communication between the UAV and the control module can be carried out via radio or GSM communication.
Описанный способ реализуется с помощью системы обнаружения и тушения пожаров, которая включает в себя несколько БПЛА и модуль управления и отличается тем, что БПЛА делятся на разведывательные и пожарные, при этом разведывательные БПЛА могут представлять собой летательные аппараты вертолетного типа (квадрокоптеры) и/или конвертопланы, которые имеют док-станцию для подзарядки, а пожарные БПЛА - летательные аппараты вертолетного и/или самолетного типа с ДВС. Кроме того, пожарный БПЛА может быть оснащен огнетушащими бомбами (зарядами) с диоксидом углерода. The described method is implemented using a fire detection and extinguishing system, which includes several UAVs and a control module and is characterized in that UAVs are divided into reconnaissance and firefighting UAVs, while reconnaissance UAVs can be helicopter-type aircraft (quadcopters) and/or tiltrotors , which have a docking station for recharging, and firefighting UAVs are helicopter- and/or airplane-type aircraft with internal combustion engines. In addition, the firefighting UAV can be equipped with fire extinguishing bombs (charges) containing carbon dioxide.
Кроме того, система может дополнительно включать в себя мобильную базу для обслуживания пожарных БПЛА. In addition, the system may additionally include a mobile base for servicing firefighting UAVs.
Кроме того, разведывательные БПЛА могут оснащаться тепловизорами. In addition, reconnaissance UAVs can be equipped with thermal imagers.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
Предлагаемое изобретение поясняется фиг.1 на которой показан частный случай реализации системы обнаружения и тушения пожаров. The proposed invention is illustrated in Fig. 1, which shows a special case of the implementation of a fire detection and extinguishing system.
ОСУЩЕСТВЛЕНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ IMPLEMENTATION OF THE INVENTION
Система обнаружения пожаров состоит из модуля управления 1, пожарного БПЛА 2 самолетного типа 3 или вертолетного типа 4 с ДВС, разведывательных БПЛА 5 в виде квадрокоптеров 6 и конвертопланов 7 с док-станциями 8. The fire detection system consists of a control module 1, a firefighting UAV 2 of aircraft type 3 or a helicopter type 4 with an internal combustion engine, reconnaissance UAVs 5 in the form of quadcopters 6 and tiltrotors 7 with docking stations 8.
Модуль управления 1 выполнен с возможностью двустороннего контактного взаимодействия с пожарными БПЛА 2 и разведывательными БПЛА 5 по радио или GSM каналу связи, а также для формирования карты полетов, определения зон, в которых обнаружение очагов возгорания не будет тревожным, архивного копирования данных и обновлении 3D ГИС карт (ГИС - геоинформационная система). The control module 1 is designed for two-way contact interaction with firefighting UAVs 2 and reconnaissance UAVs 5 via radio or GSM communication channel, as well as for generating a flight map, determining zones in which the detection of fires will not be alarming, archiving data copying and updating 3D GIS maps (GIS - geographic information system).
Модуль управления 1 может быть реализован любыми известными программноаппаратными средствами, такими как персональный компьютер или более мощная рабочая станция, в том числе в промышленном исполнении, с соответствующим программным обеспечением для выполнения своих функций и реализации заявленного способа. The control module 1 can be implemented by any known hardware and software, such as a personal computer or a more powerful workstation, including an industrial version, with appropriate software to perform its functions and implement the claimed method.
Пожарный БПЛА 2 выполнен с возможностью двустороннего непрерывного взаимодействия с модулем управления 1 и движения по координатам к очагу возгорания для доставки огнетушащих бомб и их сброса. The firefighting UAV 2 is designed with the possibility of two-way continuous interaction with the control module 1 and movement along the coordinates to the source of the fire for the delivery of fire extinguishing bombs and their release.
Для базирования и обслуживания пожарных БПЛА 2 может использоваться мобильная база, на которой происходит осмотр и заправка, а также хранение огнетушащих бомб For the deployment and maintenance of firefighting UAVs 2, a mobile base can be used, on which inspection and refueling takes place, as well as storage of fire extinguishing bombs
Система обнаружения и тушения пожара может содержать мобильную базу, на которой обеспечивается хранение и полное обслуживание пожарных БПЛА и специально упакованных зарядов диоксида углерода The fire detection and extinguishing system may contain a mobile base that provides storage and full maintenance of firefighting UAVs and specially packaged carbon dioxide charges
Разведывательный БПЛА 5 выполнен с возможностью двустороннего непрерывного взаимодействия с модулем управления 1, передачи данных по 3D ГИС координатам полетной карты, обнаружения очага возгорания, определения типа очага возгорания, его координат и параметров (направление и скорость перемещения огня, сила и направление ветра). Разведывательный БПЛА 5 оснащен тепловизором для обнаружения очагов возгорания. Reconnaissance UAV 5 is designed with the possibility of two-way continuous interaction with control module 1, transmitting data via 3D GIS coordinates of the flight map, detecting a fire, determining the type of fire, its coordinates and parameters (direction and speed of fire movement, strength and direction wind). The reconnaissance UAV 5 is equipped with a thermal imager to detect fires.
Разведывательные БПЛА 5 производят патрулирование территории под контролем модуля управления 1 по заранее обозначенным маршрутам. При необходимости произвести зарядку БПЛА 5 возвращается на док-станцию 8, которая оснащается защитной крышкой, которая открывается при подлете БПЛА и закрывается после его посадки. Крышка предохраняет док-станцию от внешних загрязнений, дождя и снега. Reconnaissance UAVs 5 patrol the territory under the control of control module 1 along pre-designated routes. If it is necessary to charge the UAV 5, it returns to the docking station 8, which is equipped with a protective cover that opens when the UAV approaches and closes after it lands. The cover protects the docking station from external dirt, rain and snow.
При обнаружении очага возгорания одним из разведывательных БПЛА 5 координаты и параметры пожара передаются на модуль управления 1, который на основании полученных данных составляет математическую модель распространения огня, определяет порядок тушения, траекторию движения и управляет одним или несколькими пожарными БПЛА 2. When a fire is detected by one of the reconnaissance UAVs 5, the coordinates and parameters of the fire are transmitted to the control module 1, which, based on the data received, creates a mathematical model of the spread of fire, determines the extinguishing order, the trajectory of movement and controls one or more firefighting UAVs 2.
Пожарный БПЛА 2 взлетает и направляется по заранее установленному модулем управления 1 маршруту к очагу возгорания, где производит его ликвидацию с помощью огнетушащих бомб. Firefighter UAV 2 takes off and is directed along a route preset by control module 1 to the source of the fire, where it eliminates it using fire extinguishing bombs.
Разведывательные БПЛА 5 продолжают непрерывно следить и передавать данные об очаге возгорания на модуль управления 1. Если с одного вылета пожарному БПЛА 2 не удалось ликвидировать очаг возгорания, вылет повторяется с учетом корректировок на основании оперативно полученных от разведывательного БПЛА 5 данных. Reconnaissance UAVs 5 continue to continuously monitor and transmit data about the source of fire to control module 1. If the firefighter UAV 2 failed to eliminate the source of fire in one flight, the flight is repeated taking into account adjustments based on data promptly received from reconnaissance UAV 5.
Постоянное взаимодействие между БПЛА и модулем управления исключает пересечение траекторий полета и столкновение БПЛА. Constant interaction between the UAV and the control module eliminates the intersection of flight paths and collision of the UAV.
Одновременно с борьбой с очагом возгорания модуль управления на основании полученных данных о координатах очага возгорания моет определить необходимость применения мер административной ответственности. Определяется собственник земельного участка. Проверяется по базе данных МЧС наличие в этой местности действующего противопожарного режима. В соответствии с НПА, регламентирующими величину штрафов, и данными собственника участка, формируется Акт административного правонарушения и определяется сумма штрафа. Simultaneously with the fight against the source of fire, the control module, based on the received data on the coordinates of the source of fire, can determine the need to apply administrative measures. The owner of the land plot is determined. The Ministry of Emergency Situations database checks whether there is a valid fire regime in this area. In accordance with the regulations governing the amount of fines and the data of the owner of the site, an Administrative Offense Act is drawn up and the amount of the fine is determined.
Система тушения пожара позволяет повысить эффективность обнаружения и борьбы с пожарами, предотвратить дальнейшее их распространение, определить меру ответственности при обнаружении пожара на приусадебных участках, на границах населенных пунктов, где соприкосновение идет с лесополосой, нефтяных вышках, нефтегазоперерабатывающих и химических заводах, лесных и сельскохозяйственных угодьях, вблизи поселений и отдельных домов/усадеб. При этом система обеспечивает высокую точность попадания огнетушащих зарядов твердого диоксида углерода либо другого вещества за счет определения координат очага возгорания с высокой точностью и использования направленного по ним пожарного БПЛА. Использование для тушения пожара вещества в виде твердого диоксида углерода объясняется тем, что он вытесняет кислород воздуха, что является особенно важным для безопасности людей, а также животных. The fire extinguishing system makes it possible to increase the efficiency of detecting and fighting fires, to prevent their further spread, to determine the degree of responsibility when a fire is detected on personal plots, on the borders of populated areas where there is contact with forest belts, oil rigs, oil and gas refineries and chemical plants, forest and agricultural lands , near settlements and individual houses/estates. At the same time, the system ensures high accuracy of fire extinguishing charges of solid carbon dioxide or another substance by determining the coordinates of the fire source with high accuracy and using a firefighting UAV aimed at them. The use of a substance in the form of solid carbon dioxide to extinguish a fire is explained by the fact that it displaces oxygen in the air, which is especially important for the safety of people and animals.
Разделение используемых БПЛА на пожарные и разведывательные позволяет использовать для наблюдения и обнаружения очагов возгорания компактные квадрокоптеры и конвертопланы, которые обеспечивают длительное время пребывания в воздухе и способность летать на большие расстояния, что позволяет охватить большую территорию. В качестве пожарных БПЛА используются крупные грузоподъемные машины, которые способны нести большое количество огнетушащих бомб (зарядов), а значит производить тушение пожара с большей эффективностью. The division of UAVs used into firefighting and reconnaissance allows the use of compact quadcopters and tiltrotors, which provide a long time in the air and the ability to fly long distances, which allows covering a large area, to monitor and detect fires. Large lifting vehicles are used as firefighting UAVs, which are capable of carrying a large number of fire extinguishing bombs (charges), and therefore extinguish fires with greater efficiency.
Таким образом, предложенный в изобретении способ и система повышают эффективность обнаружения и борьбы с пожарами, предотвращают их распространение и тем самым обеспечивают достижение технического результата. Thus, the method and system proposed in the invention increase the efficiency of detecting and fighting fires, preventing their spread and thereby ensuring the achievement of a technical result.

Claims

ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯ CLAIM
1. Способ обнаружения и тушения пожаров, заключающийся в использовании беспилотных летательных аппаратов и модуля управления содержащий: этап обнаружения очага возгорания, на котором беспилотный аппарат осуществляет наблюдение для обнаружения очага возгорания, этап передачи и обработки данных, на котором данные об обнаруженном очаге возгорания, а также о координатах и параметрах передаются на модуль управления, который на основании полученных данных составляет математическую модель распространения огня, определяет порядок тушения и траекторию движения БПЛА, этап тушения, на котором БПЛА после получения данных о математической модели распространения огня, порядке тушения и траектории движения осуществляет тушение огнетушащими бомбами с диоксидом углерода, при этом данные об очаге возгорания продолжают передаваться на модуль управления, который продолжает обрабатывать эти данные для составления математической модели распространения огня, определений порядка тушения в динамике и подключения к тушению дополнительных БПЛА для осуществления повторного этапа тушений при необходимости до полной ликвидации очага возгорания. 1. A method for detecting and extinguishing fires, which consists in the use of unmanned aerial vehicles and a control module containing: the stage of detecting a source of fire, in which the unmanned vehicle carries out surveillance to detect the source of fire, the stage of data transmission and processing, in which data about the detected source of fire, and coordinates and parameters are also transmitted to the control module, which, based on the received data, compiles a mathematical model of fire propagation, determines the extinguishing order and the trajectory of the UAV, the extinguishing stage, at which the UAV, after receiving data on the mathematical model of fire propagation, the extinguishing order and the trajectory of movement, carries out extinguishing with fire extinguishing bombs with carbon dioxide, while data about the source of fire continues to be transmitted to the control module, which continues to process this data to compile a mathematical model of the spread of fire, determine the order of extinguishing in dynamics and connect additional UAVs to extinguishing to carry out a repeated stage of extinguishing, if necessary, until complete elimination of the source of fire.
2 . Способ по п.1 или 2, отличающийся тем, что связь между БПЛА и модулем управления осуществляется по радио или GSM связи. 2. The method according to claim 1 or 2, characterized in that communication between the UAV and the control module is carried out via radio or GSM communication.
3. Система обнаружения и тушения пожаров для осуществления способа по пп. 1- 2, содержащая несколько БПЛА и модуль управления, при этом 3. Fire detection and extinguishing system for implementing the method according to claims. 1-2, containing several UAVs and a control module, while
БПЛА выполнены с возможностью осуществления по меньшей мере одно из наблюдения, обнаружения очагов возгорания и передачи данных об очаге возгорания, а также о координатах и параметрах на модуль управления и тушения очага возгорания огнетушащими бомбами, с диоксидом углерода; при этом модуль управления, выполнен с возможностью на основании полученных данных составлять математическую модель распространения огня, определять порядок тушения и траекторию движения БПЛА. The UAVs are configured to carry out at least one of monitoring, detecting fires and transmitting data about the fire, as well as coordinates and parameters to the module for controlling and extinguishing the fire with fire extinguishing bombs containing carbon dioxide; in this case, the control module is made with the ability, based on the received data, to create a mathematical model of fire propagation, determine the extinguishing order and the trajectory of the UAV.
4. Система по п.З, отличающаяся тем, что система дополнительно включает в себя мобильную базу для обслуживания БПЛА. 4. System according to claim 3, characterized in that the system additionally includes a mobile base for servicing the UAV.
5 . Система по п.З или 4, отличающаяся тем, что БПЛА оснащаются тепловизорами. 5 . The system according to clause 3 or 4, characterized in that the UAVs are equipped with thermal imagers.
8 8
PCT/RU2023/050177 2022-07-21 2023-07-21 Method for detecting and extinguishing fires and system for carrying out same WO2024019643A1 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2022120033 2022-07-21
RU2022120033A RU2800045C1 (en) 2022-07-21 Method for fire detection and extinguishing and system for its implementation

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2024019643A1 true WO2024019643A1 (en) 2024-01-25

Family

ID=89618335

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/RU2023/050177 WO2024019643A1 (en) 2022-07-21 2023-07-21 Method for detecting and extinguishing fires and system for carrying out same

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2024019643A1 (en)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20140027131A1 (en) * 2012-07-24 2014-01-30 The Boeing Company Wildfire arrest and prevention system
US20190168034A1 (en) * 2017-12-02 2019-06-06 M-Fire Suppression, Inc. Method of and system for defending homes, property and life from wild fires by application of environmentally-clean anti-fire (af) liquid spray managed using a wireless network supported by gps-tracking techniques
CN110271667A (en) * 2019-06-20 2019-09-24 郭瑾 A kind of unmanned plane for forest fire protection and fire-fighting and rescue
WO2020126049A1 (en) * 2018-12-21 2020-06-25 Aerospace Holdings Inc. An apparatus and method for firefighting
RU2744324C1 (en) * 2020-07-13 2021-03-05 Александр Львович Погорельский Fire extinguishing system and method
KR20220078748A (en) * 2020-12-03 2022-06-13 주식회사 두드론 All-weather Docking Station-Based Forest Fire Monitoring and Initial Extinguishing System

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20140027131A1 (en) * 2012-07-24 2014-01-30 The Boeing Company Wildfire arrest and prevention system
US20190168034A1 (en) * 2017-12-02 2019-06-06 M-Fire Suppression, Inc. Method of and system for defending homes, property and life from wild fires by application of environmentally-clean anti-fire (af) liquid spray managed using a wireless network supported by gps-tracking techniques
WO2020126049A1 (en) * 2018-12-21 2020-06-25 Aerospace Holdings Inc. An apparatus and method for firefighting
CN110271667A (en) * 2019-06-20 2019-09-24 郭瑾 A kind of unmanned plane for forest fire protection and fire-fighting and rescue
RU2744324C1 (en) * 2020-07-13 2021-03-05 Александр Львович Погорельский Fire extinguishing system and method
KR20220078748A (en) * 2020-12-03 2022-06-13 주식회사 두드론 All-weather Docking Station-Based Forest Fire Monitoring and Initial Extinguishing System

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
LUIS MERINO; FERNANDO CABALLERO; J. RAMIRO MARTíNEZ-DE-DIOS; IVáN MAZA; ANíBAL OLLERO: "An Unmanned Aircraft System for Automatic Forest Fire Monitoring and Measurement", JOURNAL OF INTELLIGENT AND ROBOTIC SYSTEMS ; THEORY AND APPLICATIONS - (INCORPORATING MECHATRONIC SYSTEMS ENGINEERING), KLUWER ACADEMIC PUBLISHERS, DO, vol. 65, no. 1 - 4, 16 August 2011 (2011-08-16), Do , pages 533 - 548, XP019989882, ISSN: 1573-0409, DOI: 10.1007/s10846-011-9560-x *
MOULAY A. AKHLOUFI; NICOLAS A. CASTRO; ANDY COUTURIER: "Unmanned Aerial Systems for Wildland and Forest Fires", ARXIV.ORG, CORNELL UNIVERSITY LIBRARY, 201 OLIN LIBRARY CORNELL UNIVERSITY ITHACA, NY 14853, 5 March 2021 (2021-03-05), 201 Olin Library Cornell University Ithaca, NY 14853 , XP081895555, DOI: 10.3390/drones5010015 *

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10501178B2 (en) Controlled range and payload for unmanned vehicles, and associated systems and methods
EP2490940B1 (en) Uav system and method
EP2511888B1 (en) Fire management system
Murphy et al. Applications for mini VTOL UAV for law enforcement
US10633115B2 (en) Autonomous system for unmanned aerial vehicle landing, charging and takeoff
ES2265260B1 (en) PROCEDURE FOR THE EXTINCTION OF FOREST FIRE FROM THE AIR.
US8643719B2 (en) Traffic and security monitoring system and method
KR20130009895A (en) Unmanned aeriel vehicle network system with spatial information technology
CN111529995A (en) Fire extinguishing method and system based on unmanned aerial vehicle inspection
RU2744324C1 (en) Fire extinguishing system and method
Sherstjuk et al. Forest fire fighting using heterogeneous ensemble of unmanned aerial vehicles
RU2350368C2 (en) Method and system of devices for detecting emergencies and containment of its consequences
RU2800045C1 (en) Method for fire detection and extinguishing and system for its implementation
WO2024019643A1 (en) Method for detecting and extinguishing fires and system for carrying out same
CN112618992B (en) Low-cost suicide networking fire extinguishing method and unmanned aerial vehicle system
RU40296U1 (en) COMPLEX OF MEANS FOR DETECTING AN EMERGENCY SITUATION AND ELIMINATING ITS CONSEQUENCES (OPTIONS)
CN211196629U (en) Unmanned aerial vehicle and unmanned aerial vehicle system for putting tear shells
Chua Integration of multiple UAVs for collaborative ISR missions in an urban environment
CN110861776A (en) Unmanned aerial vehicle and system for throwing tear-gas shells and method for throwing tear-gas shells in human-in-loop mode
Murphy et al. The Lookout: The Air Mobile Ground Security and Surveillance System (AMGSSS) has arrived
Cameron Unmanned aerial vehicle technology
KR102398978B1 (en) FOREST FIRE MONITORING AND EXTINGUISHING SYSTEM USING UAVs AND AN AIRSHIP
RU2788553C1 (en) Unmanned ground surface monitoring system
WO2005121687A1 (en) Apparatus and method for operating a smoke generator device
UA148093U (en) METHOD OF PREVENTION OF FOREST AND STEPPE FIRE

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 23843462

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1