WO2023285141A1 - Verfahren zur zuordnung von informationskanälen von wenigstens zwei jeweils in definierten montagepositionen relativ zueinander montieren sensoren einer detektionsvorrichtung - Google Patents

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detection device
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Frank Ruppelt
Christian Sturm
Vedran Kovacevic
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Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh
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    • G01S7/403—Antenna boresight in azimuth, i.e. in the horizontal plane

Definitions

  • the invention relates to a method for assigning information channels from at least two sensors of a detection device, each mounted in defined mounting positions relative to one another, on the part of at least one control device of the detection device, with the detection device being provided for monitoring at least one monitoring area, in particular in connection with at least one vehicle in which at least one scanning signal is sent into at least one monitoring area with at least one of the sensors, at least one echo signal of at least one scanning signal reflected on at least one object target of at least one object in at least one monitoring area is received with at least two of the sensors, by means of at least one Echo signal at least one directional variable is determined, which is a respective direction of a reflecting object target relative to at least one reference area of the detection device ch a characterizes at least one information channel being assigned to at least one of the mounting positions of the sensors by means of at least one directional variable.
  • the invention relates to a detection device for monitoring at least one monitoring area, in particular in connection with at least one vehicle, with at least two sensors which are arranged in defined assembly positions relative to one another, with at least one control device which can communicate with the sensors via respective information channels, and having at least one assignment means for assigning at least one of the information channels to at least one of the mounting positions of one of the sensors.
  • the invention relates to a vehicle with at least one detection device for monitoring at least one monitoring area, wherein the at least one detection device has at least two sensors, which are arranged in defined mounting positions relative to one another, at least one control device, which communicates with the sensors via respective information channels can communicate and at least one assignment means for assigning at least one of the information channels to at least one of the mounting positions of one of the sensors.
  • EP 3 081 959 A1 discloses a method for determining a respective installation position of at least two sensors of a motor vehicle, in which data from the at least two sensors, which are arranged on and/or in the motor vehicle, are received by means of a control device of the motor vehicle will.
  • a control device of the motor vehicle During movement of the motor vehicle relative to at least one object, relative values are continuously determined with each of the at least two sensors, which describe a respective distance and/or a respective relative speed between the sensor and the at least one object.
  • the respective installation position of the at least two sensors is determined on the basis of the relative values determined with the at least two sensors. So that the measurement signals can be evaluated accordingly with the control device, the control device must know the position or installation position of each individual sensor.
  • a change in a position of the at least one object over time is determined and the respective installation position of the at least two sensors is determined on the basis of the change in the position of the at least one object over time.
  • the position of the at least one object can also be determined.
  • the position of the at least one object can be determined, for example, by means of triangulation. In this way, in addition to the distance to the object, an angle between a reference line and the object can also be determined. Based on the determined position of the object in the vicinity of the motor vehicle, the object can be clearly assigned to one of the sensors.
  • the invention is based on the object of designing a method, a detection device and a vehicle of the type mentioned at the beginning, in which an assignment of information channels from sensors and defined mounting positions can be improved, in particular the assignment can be carried out more easily, more precisely, more reliably and/or more cost-effectively can be.
  • At least one respective sensor direction variable is determined for at least at least two of the sensors and their respective information channels by means of the respectively received echo signals, which at least one direction of at least one object target detected with the respective sensor is relative to a sensor reference range of the respective sensor
  • at least one sensor structure for at least some of the information channels of at least two sensors is determined by means of at least one sensor direction variable, which characterizes the relative positions of the at least two sensors to one another
  • at least one sensor -Structure and at least one position structure are compared, wherein the at least one position structure characterizes relative positions of at least some of the defined assembly positions to one another, and from the comparison of the at least one n Sen sor structure and the at least one position structure at least one information channel is assigned to at least one of the mounting positions of the sensors.
  • the sensors are used to detect respective echo signals from object targets of objects that are located in the surveillance area.
  • At least one sensor directional variable is determined for the sensors and their respective information channels from the at least one echo signal received with them.
  • the sensor direction variables each characterize at least one direction of at least one detected object target relative to a sensor reference range of the corresponding sensor.
  • the sensor direction values can advantageously be determined on the part of the sensors and can be determined via the respective information channels to the at least one control device.
  • received signals which are generated by the sensors from the respectively received echo signals, can be transmitted to the at least one control device via the respective information channels.
  • the respective sensor direction variables can be determined with the at least one control device.
  • An object target within the meaning of the invention is an area of an object on which scanning signals can be reflected.
  • An object can have one or more object targets senior
  • echo signals with different main propagation directions can emanate from an object.
  • At least one sensor structure for the information channels of the at least two sensors is determined by means of at least one sensor direction variable.
  • the sensor structure characterizes the relative positions of the at least two sensors to one another.
  • the at least one sensor structure is compared to at least one position structure between the defined assembly positions.
  • the position structure characterizes the relative positions between the defined mounting positions to one another.
  • the information channels are assigned to the defined assembly positions.
  • the method according to the invention for allocating the information channels it is only necessary to determine sensor direction variables which characterize the direction of detected object targets relative to the respective sensor.
  • the determination of relative distances and/or relative speeds of object targets is not required in the method according to the invention.
  • the sampling signals from and the received echo signals do not have to be correlated in the method according to the invention.
  • the sensors can be operated unsynchronized.
  • the assignment can also be carried out in static situations, in particular with a stationary detection device and/or stationary objects.
  • the detection device or the sensors must be moved relative to the objects to be detected.
  • the method according to the invention can also be carried out for maintenance purposes or after the detection device has been installed on or in a carrier system, in particular a vehicle, a machine or the like.
  • the method according to the invention can also be used in dynamic situations, in particular when the detection Device and / or moving objects are carried out.
  • the method according to the invention can also be carried out during normal operation of the detection device.
  • the detection device can be a radar system. With a radar system, scanning signals in the form of radar signals can be sent to the surveillance area.
  • the detection device can be an optical detection system, in particular a LiDAR system.
  • the sensors of the optical detection system can be designed in such a way that these directional values can only be used to determine echo signals without reference to the scanning signals causing the echo signals.
  • the detection device in particular the radar system, can advantageously have a plurality of sensors, in particular radar sensors. In this way, the at least one monitoring area can be better monitored.
  • At least one sensor in particular at least one radar sensor, can advantageously have at least one transmitting device and at least one receiving device. In this way, both scanning signals, in particular radar signals, can be sent and echo signals can be received with the sensor.
  • the invention can advantageously be used in vehicles, in particular motor vehicles.
  • the invention can advantageously be used in land vehicles, in particular passenger cars, trucks, buses, motorcycles or the like, aircraft, in particular drones, and/or water vehicles.
  • the invention can also be used in vehicles that can be operated autonomously or at least partially autonomously.
  • the invention is not limited to vehicles. It can also be used in stationary operation, in robotics and/or in machines, in particular construction or transport machines such as cranes, excavators or the like.
  • the detection device can advantageously be connected to at least one electronic control device of a vehicle or a machine, in particular a driver assistance system or the like, or be part of such. To this Way, at least some of the functions of the vehicle or machine can be performed au tonomously or semi-autonomously.
  • the detection device can be used to detect stationary or moving objects, in particular vehicles, people, animals, plants, debris, bumps in the road, in particular potholes or stones, road boundaries, traffic signs, open spaces, in particular parking spaces, precipitation or the like, and/or movements and /or gestures are used.
  • a scanning signal can be sent in at least one assignment sequence with only one of the sensors and/or no scanning signal can be sent in at least one assignment sequence with at least one of the sensors and/or in at least one assignment sequence at least one of the sensors, in particular at least one of the non-transmitting sensors, are operated in the ready-to-receive state for echo signals.
  • An association sequence within the meaning of the invention includes sending a scanning signal into the at least one monitoring area and receiving the corresponding echo signals.
  • the scanning signal can be a constant or a pulsed scanning signal.
  • a scanning signal can give rise to several echo signals depending on the object targets from which it is reflected.
  • the echo signals can be received with the sensors in whose direction they propagate.
  • a direction of an object target relative to a sensor receiving an echo signal from the object target can be characterized by the direction of propagation of the corresponding echo signal. In this way, the directions of object targets can be detected more accurately.
  • At least one scanning signal can advantageously be sent in at least one assignment sequence with only one of the sensors. In this way, superimpositions of scanning signals and echo signals, which otherwise result from sensors that transmit different surfaces, can be avoided. In this way, the sensor directional values can be determined more precisely.
  • the at least one transmitting sensor can be referred to as "active".
  • no scanning signal can be sent in at least one association sequence with at least one of the sensors. In this way, echo signals originating from this at least one sensor can be avoided.
  • At least one of the sensors in particular at least one of the non-transmitting sensors, can be operated in at least one allocation sequence while it is ready to receive echo signals.
  • echo signals can be received with the at least one sensor ready to receive, which comes from the scanning signal of another of the sensors.
  • Non-transmitting, ready-to-receive sensors can be referred to as “passive”.
  • the transmitting sensor can also be operated when it is ready to receive.
  • the echo signals from the own scanning signal can be received with the transmitting sensor.
  • at least one sensor direction variable can also be determined for the transmitting sensor.
  • only one of the sensors of the detection device can be actively controlled, so that scanning signals are sent with it.
  • the other sensors of the detection device can be controlled passively so that they can be used to receive echo signals that originate from the scanning signals of the active, transmitting sensor. In this way, a direct assignment of scanning signals and echo signals can be dispensed with. It is not necessary to operate the sensors in a synchronized manner.
  • the echo signals received with the respective sensors for assignment of the information channels cannot be correlated with the at least one transmitted scanning signal and/or in at least one assignment sequence frequency of the at least one transmitting sensor and the at least one sensor ready to receive are not operated in a synchronized manner.
  • the echo signals received with the respective sensors for assigning the information channels cannot be correlated with the at least one transmitted scanning signal.
  • the sensors do not have to be operated in a synchronized manner.
  • a control outlay when allocating the information channels can be reduced.
  • the only receiving sensors can be permanently controlled during the allocation phase in the readiness to receive, without this having to be synchronized with the at least one transmitting sensor.
  • the at least one transmitting sensor and the at least one sensor ready to receive can be operated in a non-synchronized manner. In this way, the control complexity for carrying out the at least one assignment sequence can be further reduced.
  • assignment sequences can be carried out and the results of at least some of the assignment sequences can be used to assign the information channels of the at least two sensors and the defined mounting positions, with scanning signals being sent in at least two assignment sequences using the same at least one sensor and/or scanning signals are sent in at least two assignment sequences with different sensors.
  • the results of at least some of the assignment sequences can advantageously be subjected to an averaging, so that the assignment becomes more precise overall.
  • At least one directional angle can be determined as the sensor directional variable of at least one sensor and/or at least one sensor directional variable of at least one sensor can be determined relative to at least one reference axis and/or at least one reference surface of the at least one sensor and/or or at least one sensor directional variable can be implemented as an averaging of at least one object directional variable where the at least one object direction variable characterizes the respective direction of a detected object target relative to the corresponding at least one sensor.
  • Directional quantities in the form of direction angles can be compared easily and directly. Furthermore, directional angles can easily be put into a sensor structure, in particular in a dimensional order.
  • At least one sensor directional variable can be determined individually relative to a reference axis and/or reference surface of the corresponding sensor.
  • the at least one reference axis of at least one sensor can be a sensor axis which indicates the direction of transmission and/or the direction of signal reception of the at least one sensor. Such reference axes can be clearly defined.
  • At least one sensor directional variable can be implemented as an averaging of at least one object directional variable.
  • An object direction quantity indicates a direction of an object target from which an echo signal comes relative to the sensor, in particular relative to a reference area, in particular to a reference axis and/or a reference surface of the sensor.
  • the echo signals from a number of object targets can be used, in particular averaged, in the method for assignment, in particular in at least one assignment sequence.
  • the sensor directional variables can be specified more precisely.
  • the averaging of the object directional variable is this one object directional variable.
  • the sensor directional variable then corresponds directly to this one object directional variable.
  • a sequence of the sensor direction variables, in particular the sensor direction angle, of the at least two sensors can be determined as at least one sensor structure and/or a sequence of the spatial arrangement of the defined sensors as a position structure Mounting position are specified and / or when comparing the at least one sensor structure and the at least one position structure the in- formation channels of the sensors are assigned to the mounting positions in the order in size of their respective sensor direction sizes according to the order of the spatial arrangement of the defined mounting position of the sensors.
  • a sequence in terms of size of the sensor direction variables, in particular a sequence in terms of size of the direction angles, of the at least two sensors can be determined.
  • sensor structures can be realized which can be easily compared to position structures.
  • a sequence of the spatial arrangement of the defined assembly position can be specified as the position structure.
  • the assembly positions can be clearly related to one another.
  • the assembly positions can be related according to their order along a line. The order of sensors arranged along a line can be clearly indicated.
  • the information channels of the sensors can be assigned to the mounting positions in the order of their respective sensor directional values according to the order of the spatial arrangement of the defined mounting position of the sensors. In this way, the information channels can be assigned to the respective mounting position with less effort.
  • information channels between the sensors and at least one control device of the detection device can be assigned to the respective mounting positions and/or sensor directional variables can be determined at least in part with the respective sensors and/or sensor directional variables can be determined at least in part at least one control device of the detection device can be determined from information obtained with the sensors and/or at least one sensor structure and/or the comparison of at least one sensor structure and at least one position structure can be realized with at least one control device of the detection device. At least parts of the detection device can be controlled with the at least one control device.
  • at least one control device of the detection device can have means for controlling the detection device, in particular the sensors.
  • control device can have means for evaluating and/or processing information obtained with the sensors.
  • at least some of the sensors can be controlled with the control device.
  • the control device can advantageously be a control and evaluation device. Both control functions and evaluation functions can be implemented with the control and evaluation device.
  • the method can be used to assign information channels between the sensors and at least one control device to the respective assembly positions.
  • the information channels can be assigned to the respective assembly positions on the part of at least one control device.
  • sensor directional values can be determined at least in part with the respective sensors.
  • the corresponding sensor direction variables can be determined in a decentralized manner in relation to the at least one control device.
  • the sensor directional values can be transmitted to the at least one control device via the respective information channels.
  • sensor directional values can be determined at least in part with at least one control device of the detection device from information obtained with the sensors. In this way, means required for processing can be simplified on the part of the sensors. The variables can thus be evaluated centrally with the at least one control device.
  • at least one sensor structure and/or the comparison of at least one sensor structure and at least one position structure can be implemented with at least one control device of the detection device. In this way, means present in the control device, in particular processors or the like, can be used.
  • At least some of the functions and/or at least some of the components of the at least one control device of the detection device can be implemented centrally or decentrally. In this way, the functions and/or the components can be implemented more flexibly.
  • At least some of the functions and/or the components of the control device and the sensors can advantageously be combined. In this way, expenditure, in particular component expenditure, assembly expenditure, space requirement and/or cost expenditure, can be reduced.
  • At least some of the functions of the at least one control device and/or the sensors can be implemented using software and/or hardware. In this way, the functions can be better adapted to the operating requirements.
  • At least some of the information channels can be implemented as physical connections and/or virtual connections between the sensors and at least one control device of the detection device.
  • At least some of the information channels can be realized with physical connections, in particular electrical lines, optical fibers or the like.
  • the information can be transmitted between the sensors and the at least one control device on the basis of corresponding signals, in particular electrical signals and/or light signals.
  • the information channels can be implemented with virtual connections.
  • the information channels in the form of co- the information exchanged between the sensors and the control device can be realized.
  • the information belonging to one of the sensors can be encoded for or with this sensor in such a way that the encoded information can be unambiguously assigned to this sensor by the at least one control device.
  • the coding thus defines the information channel belonging to the sensor.
  • a physical connection, in particular at least one electrical line, a CAN bus or the like, can be used to transmit the correspondingly encoded information.
  • the object of the detection device is achieved according to the invention in that the at least one assignment means has means for determining at least one respective sensor direction variable, which indicates at least one direction of at least one object target detected with the respective sensor relative to at least one sensor reference area of the respective sensor, by means of the echo signals received in each case, for determining at least one sensor structure for at least some of the information channels of the at least two sensors by means of at least one sensor directional variable, the at least one sensor structure measuring the relative positions of the at least two Characterized sensors to one another, for placing at least one sensor structure and at least one position structure opposite one another, the at least one position structure characterizing relative positions of at least some of the assembly positions with respect to one another, and for assignment at least one information channel to at least one of the mounting positions of the sensors from the comparison of the at least one sensor structure and the at least one position structure.
  • the detection device has at least one allocation means with which sensor direction variables can be determined for the object targets detected with the sensors and at least one sensor structure can be implemented between the sensor direction variables. Furthermore, the at least one sensor structure and at least one position structure between the defined mounting positions can be compared with the at least one assignment means and an assignment of at least one of the information channels of the at least two sensors to the respective defined mounting position can be realized from the comparison.
  • the detection device can advantageously have means for carrying out the method according to the invention. In this way, information channels and mounting positions of the sensors can be assigned using the method according to the invention.
  • the at least one allocation means in particular the means for carrying out the method according to the invention, can be implemented using software and/or hardware.
  • existing components can be used anyway.
  • At least some of the information channels can be implemented as physical connections, in particular lines, and/or at least some of the information channels can be implemented as virtual connections, in particular by means of coding transmitted information.
  • only physical information channels, only virtual information channels and/or combinations of physical and virtual information channels can be assigned to defined assembly positions.
  • the at least two assembly positions can be arranged along a line.
  • the position structure between the mounting positions can be specified more precisely.
  • the information channels can be assigned better, in particular more easily and/or unambiguously, to the assembly positions.
  • the at least two sensors can advantageously be arranged in defined assembly positions of a vehicle, in particular along a bumper. In this way, objects or object targets can be localized more precisely in the surveillance area with the sensors. Thus, in normal operation of the detection device, distances, directions and/or speeds of object targets relative to the detection device, in particular to the sensors, can be determined more precisely.
  • the object is achieved according to the invention in the vehicle in that the at least one assignment means has means for determining at least one respective sensor direction variable, which indicates at least one direction of at least one object target detected with the respective sensor relative to at least one sensor reference area of the respective sensor characterized, by means of the echo signals received in each case, for determining at least one sensor structure for at least some of the information channels of the at least two sensors by means of at least one sensor directional variable, the at least one sensor structure being the relative positions of the at least two sensors to one another Characterized for opposing at least one sensor structure and at least one position structure, the position structure characterizing the relative positions of at least some of the assembly positions to one another, and for assigning at least one inf ormati onskanals to at least one of the mounting positions of the sensors from the comparison of the at least one sensor structure and the at least one position structure.
  • the vehicle has at least one detection device with several sensors, the information channels of which are assigned to clearly defined mounting positions of the sensors using the method according to the invention.
  • the at least one detection device With the at least one detection device, at least one monitoring area outside the vehicle and/or inside the vehicle can be monitored, in particular for objects.
  • the vehicle can advantageously have at least one detection device according to the invention. In this way, the mounting positions of the sensors on the vehicle can be better assigned to the information channels.
  • the vehicle can have at least one driver assistance system.
  • the vehicle can be operated autonomously or semi-autonomously.
  • At least one detection device can advantageously be functionally connected to at least one driver assistance system.
  • information about a surveillance area in particular object information, in particular whose distances, directions and/or speeds of objects relative to the vehicle, which are determined with the at least one detection device, are used with the at least one driver assistance system to control autonomous or partially autonomous operation of the vehicle.
  • FIG. 1 shows a front view of a vehicle with a driver assistance system and a radar system with four radar sensors for detecting objects in the direction of travel in front of and diagonally next to the vehicle;
  • FIG. 2 shows a schematic bottom view of the front bumper of the vehicle with the four radar sensors of the radar system from FIG. 1, with which four objects are detected;
  • FIG. 3 shows a sensor structure in the form of a sequence of mean directional angles in terms of size, which characterize mean directions of the objects detected with the four radar sensors from FIGS. 1 and 2 relative to the radar sensors;
  • FIG. 4 shows a comparison of the sensor structure from FIG. 3 and a position structure in the form of a sequence of the spatial arrangement of assembly positions in which the four radar sensors from FIGS. 1 and 2 are arranged.
  • the same components are provided with the same reference symbols in the figures.
  • FIG. 1 shows a front view of a vehicle 10 by way of example in the form of a passenger car.
  • the vehicle 10 has a detection device, for example in the form of a radar system 12.
  • a detection device for example in the form of a radar system 12.
  • FIG four objects 20, respectively 20a, 20b, 20c and 20d, are shown as an example.
  • the radar system 12 can be used to monitor a monitoring area 18 in the direction of travel in front of and diagonally next to the vehicle 10 for objects 20 .
  • the radar sensors 16 of the radar system 12 are arranged in the front bumper of the vehicle 10, for example.
  • the radar sensors 16 can also be arranged at other locations on the vehicle 10 and aligned differently.
  • the radar sensors 16 can also be arranged in such a way that the interior of the vehicle 10 can be monitored with the radar system 12 .
  • the radar system 12 can be used to determine object information, for example distances, directions and speeds of objects 20 relative to the vehicle 10 or to the radar sensors 16, or corresponding characterizing variables.
  • the radar system 12 or the radar sensors 16 can also be used to detect gestures, for example from people.
  • the objects 20 can be stationary or moving objects, for example other vehicles, people, animals, plants, debris, bumps in the road, for example potholes or stones, road boundaries, traffic signs, open spaces, for example parking spaces, precipitation or the like.
  • the radar system 12 is connected to a driver assistance system 22 of the vehicle 10 .
  • the vehicle 10 can be operated autonomously or partially autonomously with the driver assistance system 22 .
  • the radar system 12 includes, for example, the four radar sensors 16i, 162, 163 and 164 and a control and evaluation device 24.
  • the connecting lines 26i, 262, 263 and 264 are physical information channels 28, which are provided with the reference symbols 28i, 282, 283 and 284 below corresponding to the associated connecting lines 26i, 262, 263 and 264.
  • the exchangeable information is data and control information with which the radar sensors 161, 162, 163 and 164 can be controlled. Furthermore, the information obtained with the radar sensors 161, 162, 163 and 164 can be transmitted via the information channels 28i, 282, 283 and 284 to the control and evaluation device 24 and evaluated by it. The radar sensors 16 can be controlled separately from one another. In addition, the information obtained with the radar sensors 161, 162, 163 and 164 can be evaluated separately from one another.
  • the radar sensors 161, 162, 163 and 164 are arranged next to one another along an imaginary line 30 in the bumper 14. Each of the radar sensors 161, 162, 163 and
  • the mounting positions 38 correspond to their position in the shock Rod 14 provided with the indices "I" for "left”, “zl” for “centre left”, “zr” for “centre right” and “r” for “right”, i.e. with 38i, 38zi, 38 zr and 38 r denoted.
  • the mounting positions 38i, 38zi, 38zr and 38r are realized, for example, in the form of predefined installation openings for the radar sensors 16i, 162, 163 and 164 in the bumper 14.
  • the assignment of the mounting positions 38i, 38zi, 38 zr and 38 r to the information channels 28i, 282, 283 and 284 and the radar sensors 161, 162, 163 and 164 on the part of the control and evaluation device 24 is carried out using a method for assignment described further below .
  • the two middle radar sensors 162 and 163 are directed with their respective sensor axes 322 and 323 in the direction of a longitudinal axis of the vehicle 10 straight into the monitoring area 18 .
  • the two outer radar sensors 161 and 164 are directed with their respective sensor axes 32i and 324 respectively by approximately 45° to the longitudinal axis of the vehicle 10 outwards to their respective side.
  • Each of the radar sensors 16 comprises a transmission device for emitting scanning signals from in the form of radar signals 34 and a receiving device for receiving echo signals 36, which originate from radar signals 34 that were reflected from objects 20.
  • the radar signals 34 are reflected on reflecting areas of the respective objects 20 which are referred to as object targets 21 .
  • An object 20 can have a number of object targets 21 at which radar signals 34 are reflected in different directions and thus cause echo signals 36 with different main propagation directions.
  • only one object target 21 is designated in each case as an example.
  • Each of the radar sensors 161, 162, 163 and 164 can be controlled with the control and evaluation device 24 in such a way that it is only activated for the transmission of radar signals 34.
  • each of the radar sensors 161, 162, 163 and 164 can be controlled in such a way that it does not emit any radar signals 34 but is ready to receive echo signals 36.
  • the radar sensors 161, 162, 163 and 164 can also be used separately from one another both to emit radar Darsignalen 34 are activated as well as ready to receive echo signals 36, which originate from their own radar signals 34.
  • each radar sensor 16i, 162, 163 and 164 can receive the echo signals 36 which originate from radar signals 34 of one of the other radar sensors 161, 162, 163 and 164, respectively.
  • the radar sensors 161, 162, 163 and 164 can be operated in a synchronized or non-synchronized manner.
  • the control and evaluation device 24 can be implemented separately from the radar sensors 161 , 162 , 163 and 164 , for example as part of an electronic control system of the vehicle 10 .
  • the functions and components of the control and evaluation device 24 are implemented centrally.
  • some of the functions and/or the components can also be implemented in a decentralized manner, for example also in connection with the radar sensors 161 , 162 , 163 and 164 .
  • the four radar sensors 161, 162, 163 and 164 are each arranged in one of the defined assembly positions 38i, 38zi, 38zr and 38r in the bumper 14.
  • the control and evaluation device 24 is installed in the vehicle 10 if it is not already an integral part of the vehicle 10 , in particular the control device of the vehicle 10 .
  • the connecting lines 26 are connected to the radar sensors 16 on the one hand and to the control and evaluation device 24 on the other hand. Since the information channels 28 realized with the connecting lines 26 are then assigned to the mounting position 38 with the assignment method, it is not necessary to pay attention to a sequence or assignment when connecting the connecting line 26 . This simplifies assembly overall.
  • the information channels 28i, 282, 283 and 284 are then assigned to the respective assembly positions 38i, 38zi, 38zr and 38r on the part of the control and evaluation device 24.
  • the mapping procedure is described below:
  • the four objects 20a , 20b, 20c and 20d are arranged in front of and diagonally in front of the vehicle 10, for example. Alternatively, more or fewer than four objects 20 can also be provided.
  • a first assignment sequence is then carried out, for example with the vehicle 16 stationary and static objects 20a , 20b, 20c and 20d.
  • One of the radar sensors for example the third radar sensor 163 from the left, is controlled in such a way that it sends radar signals 34 into the monitoring area 18 .
  • the other three radar sensors namely radar sensors 161 , 162 and 164 , do not emit any radar signals 34 .
  • All four radar sensors 161 , 162 , 163 and 164 are activated to receive echo signals 36 which originate from the radar signal 34 of the transmitting radar sensor 163 .
  • the designations of the echo signals 36 are each denoted by a first index between 1 and 4, which corresponds to the index of that radar sensor 161, 162, 163 or 164 from which the echo signal 36 is received, and a second index for better differentiation Index between a and d, which corresponds to the index of the object 20a , 20b, 20c or 20d, or the index of the object target 21a , 21b, 21c or 21d, at which the radar signal 34 is reflected.
  • the echo signals 36 are each shown in FIG. 2 as an arrow which indicates the main direction of propagation of the respective echo signal 36 .
  • the first radar sensor 161 receives the echo signals 36i, a , 36i, b and 36i , c , which come from the three objects 20a, 20b and 20c on the left.
  • Echo signals 36 from radar signals 34 which are reflected on the two objects 20c and 20d on the right in FIG. 2, cannot be received with the first radar sensor 161, on the left in FIG. 2, due to the reflection angle.
  • the second radar sensor 162 receives the echo signals 362,b and 36i, c , which come from the two centrally located objects 20b and 20c .
  • the echo signals 36 from radar signals 34 which are reflected on the two outer objects 20a and 20d, cannot be received with the second radar sensor 162 due to the reflection angle.
  • the third radar sensor 163, with which the radar signals 34 are sent receives the echo signals 363, b, 363, c and 363, d, which come from the three objects 20b, 20c and 20d on the right. Echo signals 36 from radar signals 34, which are reflected on the object 20a on the left, cannot be received with the third radar sensor 163 due to the reflection angle.
  • the fourth radar sensor 164 on the right in FIG. 2, receives echo signals 364c and 364d, which come from the two objects 20c and 20d on the right. Echo signals 36 from radar signals 34, which are reflected by the two objects 20a and 20b on the left, cannot be received by the fourth radar sensor 164 because of the reflection angle.
  • a respective directional variable in the form of a directional angle 40 is determined from the echo signals 36 received with the respective radar sensor 161, 162, 163 or 164 for the respectively detected objects 20, which indicates the direction of the detected object Object 20 relative to the sensor axis 32a , 32b, 32c or 32d of the corresponding radar sensor 161, 162, 163 or 164 respectively.
  • the designations of the directional angles 40 corresponding to the associated echo signals 36 are each designated with the first index between 1 and 4 and the second index between a and d.
  • the directional angle 40i, a belongs to the echo signal 36i , a , which is reflected on the left-hand object 20a.
  • the directional angle 40i,b belongs to the echo signal 36i,b, which is reflected on the second object 20b.
  • the directional angles 40 are transmitted to the control and evaluation device 24 via the respective information channels 28 .
  • the respective directional angles 40 coming from the radar sensors 16 are thus assigned directly to the respective information channels 28 on the part of the control and evaluation unit 24 .
  • a respective mean directional angle 40AV is determined for each radar sensor 16 from the directional angles 40 associated with it.
  • the four Radar sensors 16i, 162, 163 and 164 determined four mean directional angles 40AV,1 , 40AV,2, 40AV,3 and 40AV,4.
  • the designations are each given the same index between 1 and 4 as the corresponding radar sensor I61, 162, 163 and 164.
  • the mean directional angles 40AV,-I, 40AV,2, 40AV,3 and 40AV,4 each characterize a mean direction 42, namely 42i, 422, 423 and 424, of the objects detected with the respective radar sensors 161, 162, 163 and 164 20, or the respective object targets 21, relative to the respective sensor axis 32i, 322, 323 or 324.
  • the central directions 42i, 422, 423 and 424 are each indicated with a dashed straight line.
  • the mean directional angle 40AV corresponds to the only directional angle 40 determined with the corresponding radar sensor 16.
  • the mean direction 421 and mean directional angle 40AV,I between mean direction 42i and first sensor axis 32i are carried out analogously.
  • the mean directional angle 40AV,1 of the first sensor 161 is -40°.
  • the mean directional angle 40AV,2 of the second radar sensor 162 is -14°.
  • the mean directional angle 40AV,3 of the third radar sensor 163 is 13°.
  • the mean directional angle 40AV.4 of the right radar sensor 164 is 55°.
  • the respective mean directional angles 40AV are also assigned directly to the corresponding information channels 28.
  • the respective associated mean directional angles 40AV, information channels 28 and radar sensors 16 are shown in a box by way of example.
  • a sensor structure 44 in the form of an order of magnitude of the mean direction angles 40AV is determined from the determined mean direction angles 40AV.
  • the four boxes with the respective mean directional angles 40AV, the information channels 28 and the radar sensors 16 are arranged from top to bottom with increasing mean directional angles 40AV.
  • control and evaluation unit 24 does not yet know in which of the assembly positions 38i, 38zi, 38 zr and 38 r the respective radar sensors 16i, 162, 163 or 164 are arranged and to which of the assembly positions 38i, 38zi, 38 zr and 38 r the corresponding information channels 28i, 282, 283 and 284 belong.
  • the sensor structure 44 is assigned a position structure 46 of the mounting positions 38i, 38zi , 38 zr and 38r compared.
  • the position structure 46 is realized in the form of the order of the spatial arrangement of the mounting positions 38i, 38zi, 38zr and 38r from left to right along the line 30.
  • the position structure 46 is stored in the control and evaluation device 24, for example.
  • FIG. 4 the comparison of the sensor structure 44 and the position structure 46 is indicated as an example.
  • the sensor structure 44 corresponding to FIG. 3 is shown on the left-hand side.
  • four boxes with the assembly positions 38i, 38zi, 38zr and 38r are shown as examples from top to bottom according to their order in the bumper 14 from left to right.
  • the information channels 28i, 282, 283 and 284 are assigned to the respective order of the assembly positions 38i, 38zi, 38zr and 38r via the order in size of the mean directional angles 40AV ,I to 40AV,4 transmitted with them.
  • the assignment is indicated in FIG. 4 with double arrows.
  • the assignment makes it possible for the information from the monitoring area 18, for example information from the objects 20 present there, collected with the respective radar sensors 16i, 162, 163 and 164 during normal operation of the radar system 12 to be brought together and thus overall information about the monitoring area 18 can be determined.
  • further assignment sequences can be carried out in the assignment method.
  • the radar sensors 161, 162, 163 and 164 can be activated multiple times in the manner described above.
  • different radar sensors 161, 162 or 164 can also act as the transmitting radar sensor 16 and the radar sensor 163 described at the outset can only be activated when it is ready to receive.
  • the determined results can be checked and validated.
  • the radar system 12 After the information channels 28i, 282, 283 and 284 have been assigned to the mounting positions 38i, 38zi, 38zr and 38r of the radar sensors 161, 162, 163 and 164, the radar system 12 is ready for normal operation.
  • all the radar sensors 161, 162, 163 and 164 are activated separately in each case for transmitting radar signals 34 and for receiving echo signals 36.
  • the radar sensors 161 , 162 , 163 and 164 are operated in a synchronized manner so that the echo signals 36 can be assigned to the respective radar signals 34 .
  • the information obtained with the help of radar sensors 161, 162, 163 and 164 about the monitoring area 18, for example distances, directions and speeds of objects 20 relative to the vehicle 10, are then brought together with the control and evaluation device 24 and accordingly the driver assistance system 22 transmits.

Abstract

Es werden ein Verfahren zur Zuordnung von Informationskanälen (28) von wenigstens zwei jeweils in definierten Montagepositionen (38) relativ zueinander montieren Sensoren (16) einer Detektionsvorrichtung (12) aufseiten wenigstens einer Steuereinrichtung (24) der Detektionsvorrichtung (12) beschrieben. Es wird mit wenigstens einem der Sensoren (16) wenigstens ein Abtastsignal (34) gesendet. Mit wenigstens zwei Sensoren (16) wird wenigstens ein Echosignal (36) wenigstens eines an wenigstens einem Objektziel (21) reflektierten Abtastsignals (34) empfangen. Für wenigstens zwei der Sensoren (16) und deren jeweilige Informationskanäle (28) wird jeweils mittels den jeweils empfangenen Echosignalen (36) wenigstens eine jeweilige Sensor-Richtungsgröße (40) ermittelt, welche wenigstens eine Richtung wenigstens eines mit dem jeweiligen Sensor (16) erfassten Objektziels (21) relativ zu einem Sensor-Bezugsbereich (32) des jeweiligen Sensors (16) charakterisiert. Mittels jeweils wenigstens einer Sensor-Richtungsgröße (40) wird wenigstens eine Sensor-Struktur (44) für wenigstens ein Teil der Informationskanäle (28) der wenigstens zwei Sensoren (16) ermittelt, welche die Relativpositionen der wenigstens zwei Sensoren (16) zueinander charakterisiert. Wenigstens eine Sensor-Struktur (44) und wenigstens eine Positions-Struktur (46) werden gegenübergestellt. Die wenigstens eine Positions-Struktur (46) charakterisiert Relativpositionen wenigstens eines Teils der definierten Montagepositionen (38) zueinander. Aus der Gegenüberstellung wird wenigstens ein Informationskanal (28) wenigstens einer der Montagepositionen (38) der Sensoren (16) zugeordnet.

Description

Beschreibung
Verfahren zur Zuordnung von Informationskanälen von wenigstens zwei jeweils in definierten Montagepositionen relativ zueinander montieren Sensoren einer
Detektionsvorrichtung
Technisches Gebiet
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Zuordnung von Informationskanälen von wenigs tens zwei jeweils in definierten Montagepositionen relativ zueinander montieren Senso ren einer Detektionsvorrichtung aufseiten wenigstens einer Steuereinrichtung der De tektionsvorrichtung, wobei die Detektionsvorrichtung zur Überwachung wenigstens ei nes Überwachungsbereiches insbesondere in Verbindung mit wenigstens einem Fahr zeug vorgesehen ist, bei dem mit wenigstens einem der Sensoren wenigstens ein Ab tastsignal in wenigstens einen Überwachungsbereich gesendet wird, mit wenigstens zwei der Sensoren wenigstens ein Echosignal wenigstens eines an wenigstens einem Objektziel wenigstens eines Objekts in wenigstens einem Überwachungsbereich reflek tierten Abtastsignals empfangen wird, mittels wenigstens einem Echosignal wenigstens eine Richtungsgröße ermittelt wird, welche eine jeweilige Richtung eines reflektierenden Objektziels relativ zu wenigstens einem Bezugsbereich der Detektionsvorrichtung cha rakterisiert, mittels wenigstens einer Richtungsgröße wenigstens ein Informationskanal wenigstens einer der Montagepositionen der Sensoren zugeordnet wird.
Ferner betrifft die Erfindung eine Detektionsvorrichtung zur Überwachung wenigstens eines Überwachungsbereichs insbesondere in Verbindung mit wenigstens einem Fahr zeug, mit wenigstens zwei Sensoren, die in definierten Montagepositionen relativ zuei nander angeordnet sind, mit wenigstens einer Steuereinrichtung, welche über jeweilige Informationskanäle mit den Sensoren kommunizieren kann, und mit wenigstens einem Zuordnungsmittel zur Zuordnung wenigstens eines der Informationskanäle zu wenigs tens einer der Montagepositionen eines der Sensoren.
Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Fahrzeug mit wenigstens einer Detektionsvor richtung zur Überwachung wenigstens eines Überwachungsbereichs, wobei die wenigs tens eine Detektionsvorrichtung aufweist wenigstens zwei Sensoren, die in definierten Montagepositionen relativ zueinander angeordnet sind, wenigstens eine Steuereinrich tung, welche über jeweilige Informationskanäle mit den Sensoren kommunizieren kann, und wenigstens ein Zuordnungsmittel zur Zuordnung wenigstens eines der Informati onskanäle zu wenigstens einer der Montagepositionen eines der Sensoren.
Stand der Technik
Aus der EP 3 081 959 A1 ist ein Verfahren zur Bestimmung einer jeweiligen Einbaupo sition von zumindest zwei Sensoren eines Kraftfahrzeugs bekannt, bei welchem mittels einer Steuereinrichtung des Kraftfahrzeugs Daten von den zumindest zwei Sensoren, welche an und/oder in dem Kraftfahrzeug angeordnet sind, empfangen werden. Wäh rend eines Bewegens des Kraftfahrzeugs relativ zu zumindest einem Objekt werden mit jedem der zumindest zwei Sensoren fortlaufend Relativwerte bestimmt, welche einen jeweiligen Abstand und/oder eine jeweilige Relativgeschwindigkeit zwischen dem Sen sor und dem zumindest einen Objekt beschreiben. Ferner wird die jeweilige Einbauposi tion der zumindest zwei Sensoren anhand der mit den zumindest zwei Sensoren be stimmten Relativwerte bestimmt. Damit die Messsignale mit der Steuereinrichtung ent sprechend ausgewertet werden können, muss der Steuereinrichtung die Position bzw. die Einbauposition jedes einzelnen Sensors bekannt sein. Zudem ist es vorteilhaft, wenn eine zeitliche Änderung einer Position des zumindest einen Objekts bestimmt wird und die jeweilige Einbauposition der zumindest zwei Sensoren anhand der zeitlichen Änderung der Position des zumindest einen Objekts bestimmt wird. Zusätzlich zu dem Abstand zu dem zumindest einen Objekt kann auch die Position des zumindest einen Objekts bestimmt werden. Die Position des zumindest einen Objekts kann beispielswei se mittels Triangulation bestimmt werden. Auf diese Weise kann neben der Entfernung zu dem Objekt auch ein Winkel zwischen einer Bezugslinie und dem Objekt bestimmt werden. Anhand der ermittelten Position des Objekts in der Umgebung des Kraftfahr zeugs kann eine eindeutige Zuordnung des Objekts zu einem der Sensoren erfolgen.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrundes, ein Verfahren, eine Detektionsvorrichtung und ein Fahrzeug der eingangs genannten Art zu gestalten, bei denen eine Zuordnung von Informationskanälen von Sensoren und definierten Montagepositionen verbessert werden kann, insbesondere die Zuordnung einfacher, genauer, zuverlässiger und/oder kostengünstiger durchgeführt werden kann.
Offenbarung der Erfindung Die Aufgabe wird erfindungsgemäß bei dem Verfahren dadurch gelöst, dass für wenigs tens zwei der Sensoren und deren jeweilige Informationskanäle jeweils mittels den je weils empfangenen Echosignalen wenigstens eine jeweilige Sensor-Richtungsgröße ermittelt wird, welche wenigstens eine Richtung wenigstens eines mit dem jeweiligen Sensor erfassten Objektziels relativ zu einem Sensor-Bezugsbereich des jeweiligen Sensors charakterisiert, mittels jeweils wenigstens einer Sensor-Richtungsgröße we nigstens eine Sensor-Struktur für wenigstens ein Teil der Informationskanäle der we nigstens zwei Sensoren ermittelt wird, welche die Relativpositionen der wenigstens zwei Sensoren zueinander charakterisiert, wenigstens eine Sensor-Struktur und wenigstens eine Positions-Struktur gegenübergestellt werden, wobei die wenigstens eine Positions- Struktur Relativpositionen wenigstens eines Teils der definierten Montagepositionen zueinander charakterisiert, und aus der Gegenüberstellung der wenigstens einen Sen sor-Struktur und der wenigstens einen Positions-Struktur wenigstens ein Informations kanal wenigstens einer der Montagepositionen der Sensoren zugeordnet wird.
Erfindungsgemäß werden mit den Sensoren jeweilige Echosignale von Objektzielen von Objekten, welche sich im Überwachungsbereich befinden, erfasst. Für die Sensoren und deren jeweiligen Informationskanälen wird aus den mit diesen jeweils empfangenen wenigstens einen Echosignal wenigstens eine Sensor-Richtungsgröße ermittelt. Die Sensor-Richtungsgrößen charakterisieren jeweils wenigstens eine Richtung wenigstens eines erfassten Objektziels relativ zu einem Sensor-Bezugsbereich des entsprechenden Sensors.
Die Sensor-Richtungsgrößen können vorteilhafterweise aufseiten der Sensoren ermittelt werden und über die jeweiligen Informationskanäle an die wenigstens eine Steuerein richtung ermittelt werden. Alternativ können Empfangssignale, welche mit den Sensoren aus den jeweils empfangenen Echosignale generiert werden, über die jeweiligen Infor mationskanäle an die wenigstens eine Steuereinrichtung übermittelt werden. Mit der wenigstens einen Steuereinrichtung können die jeweiligen Sensor-Richtungsgrößen ermittelt werden.
Ein Objektziel im Sinne der Erfindung ist ein Bereich eines Objekts, an dem Abtastsig nale reflektiert werden können. Ein Objekt kann eines oder mehrere Objektziele aufwei- sen. Entsprechend können von einem Objekt Echosignale mit unterschiedlichen Haupt- Ausbreitungsrichtungen ausgehen.
Mittels jeweils wenigstens einer Sensor-Richtungsgröße wird wenigstens eine Sensor- Struktur für die Informationskanäle der wenigstens zwei Sensoren ermittelt. Die Sensor- Struktur charakterisiert die Relativpositionen der wenigstens zwei Sensoren zueinander.
Die wenigstens eine Sensor-Struktur wird wenigstens einer Positions-Struktur zwischen den definierten Montagepositionen gegenübergestellt. Die Positions-Struktur charakteri siert die Relativpositionen zwischen der definierten Montagepositionen zueinander.
Mittels der Gegenüberstellung der der wenigstens einen Sensor-Struktur und der we nigstens einen Positions-Struktur werden die Informationskanäle den definieren Monta gepositionen zugeordnet.
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Zuordnung der Informationskanäle ist ledig lich die Ermittlung von Sensor-Richtungsgrößen erforderlich, welche die Richtung von erfassten Objektzielen relativ zu dem jeweiligen Sensor charakterisieren. Im Unter schied zu dem aus dem Stand der Technik bekannten Verfahren ist bei dem erfin dungsgemäßen Verfahren die Bestimmung von Relativentfernungen und/oder Relativ geschwindigkeiten von Objektzielen nicht erforderlich. Auf diese Weise müssen die Ab tastsignale und die empfangenen Echosignale bei dem erfindungsgemäßen Verfahren nicht in Korrelation gebracht werden. Die Sensoren können unsynchronisiert betrieben werden.
Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren kann die Zuordnung auch im statischen Situati onen, insbesondere bei unbewegter Detektionsvorrichtung und/oder unbewegten Ob jekten, durchgeführt werden. Im Unterschied dazu müssen bei dem aus dem Stand der Technik bekannten Verfahren die Detektionsvorrichtung, respektive die Sensoren, rela tiv zu den zu erfassenden Objekten bewegt werden. Das erfindungsgemäße Verfahren kann auch zu Wartungszwecken oder nach einer Installation der Detektionsvorrichtung an oder in einem Trägersystem, insbesondere einem Fahrzeug, einer Maschine oder dergleichen, durchgeführt werden. Alternativ oder zusätzlich kann das erfindungsgemä ße Verfahren auch in dynamischen Situationen, insbesondere bei bewegter Detektions- Vorrichtung und/oder bewegten Objekten, durchgeführt werden. Das erfindungsgemä ßen Verfahren kann auch während eines Normalbetriebs der Detektionsvorrichtung durchgeführt werden.
Vorteilhafterweise kann die Detektionsvorrichtung ein Radarsystem sein. Mit einem Ra darsystem können Abtastsignale in Form von Radarsignalen in den Überwachungsbe reich gesendet werden. Alternativ kann die Detektionsvorrichtung ein optische Detekti onssystem, insbesondere ein LiDAR-System, sein. Dabei können die Sensoren des optische Detektionssystems so ausgestaltet sein, dass mit diesen Richtungsgrößen le diglich aus Echosignalen ohne Bezug auf die die Echosignale hervorrufenden Abtast signale ermittelt werden können.
Vorteilhafterweise kann die Detektionsvorrichtung, insbesondere das Radarsystem, mehrere Sensoren, insbesondere Radarsensoren, aufweisen. Auf diese Weise kann der wenigstens eine Überwachungsbereich besser überwacht werden.
Vorteilhafterweise kann wenigstens ein Sensor, insbesondere wenigstens ein Radar sensor, wenigstens eine Sendeeinrichtung und wenigstens eine Empfangseinrichtung aufweisen. Auf diese Weise können mit dem Sensor sowohl Abtastsignale, insbesonde re Radarsignale, gesendet werden als auch Echosignale empfangen werden.
Vorteilhafterweise kann die Erfindung bei Fahrzeugen, insbesondere Kraftfahrzeugen, verwendet werden. Vorteilhafterweise kann die Erfindung bei Landfahrzeugen, insbe sondere Personenkraftwagen, Lastkraftwagen, Bussen, Motorrädern oder dergleichen, Luftfahrzeugen, insbesondere Drohnen, und/oder Wasserfahrzeugen verwendet wer den. Die Erfindung kann auch bei Fahrzeugen eingesetzt werden, die autonom oder wenigstens teilautonom betrieben werden können. Die Erfindung ist jedoch nicht be schränkt auf Fahrzeuge. Sie kann auch im stationären Betrieb, in der Robotik und/oder bei Maschinen, insbesondere Bau- oder Transportmaschinen, wie Kränen, Baggern oder dergleichen, eingesetzt werden.
Die Detektionsvorrichtung kann vorteilhafterweise mit wenigstens einer elektronischen Steuervorrichtung eines Fahrzeugs oder einer Maschine, insbesondere einem Fahrer assistenzsystem oder dergleichen, verbunden oder Teil einer solchen sein. Auf diese Weise kann wenigstens ein Teil der Funktionen des Fahrzeugs oder der Maschine au tonom oder teilautonom ausgeführt werden.
Die Detektionsvorrichtung kann zur Erfassung von stehenden oder bewegten Objekten, insbesondere Fahrzeugen, Personen, Tieren, Pflanzen, Flindernissen, Fahr bahnunebenheiten, insbesondere Schlaglöchern oder Steinen, Fahrbahnbegrenzungen, Verkehrszeichen, Freiräumen, insbesondere Parklücken, Niederschlag oder derglei chen, und/oder von Bewegungen und/oder Gesten eingesetzt werden.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens kann in wenigstens einer Zuord nungssequenz mit lediglich einem der Sensoren ein Abtastsignal gesendet werden und/oder in wenigstens einer Zuordnungssequenz mit wenigstens einem der Sensoren kein Abtastsignal gesendet werden und/oder in wenigstens einer Zuordnungssequenz wenigstens einer der Sensoren, insbesondere wenigstens einer der nicht sendenden Sensoren, in Empfangsbereitschaft für Echosignale betrieben werden.
Eine Zuordnungssequenz im Sinne der Erfindung beinhaltet das Senden eines Abtast signals in den wenigstens einen Überwachungsbereich und den Empfang der entspre chenden Echosignale. Das Abtastsignal kann dabei ein konstantes oder ein gepulstes Abtastsignal sein. Ein Abtastsignal kann abhängig von den Objektzielen, an denen es reflektiert wird, mehrere Echosignale hervorrufen. Die Echosignale können mit den Sensoren empfangen werden können, in deren Richtung sie sich ausbreiten. Eine Rich tung eines Objektziels relativ zu einem ein Echosignal von dem Objektziel empfangen den Sensor kann durch die Flaupt-Ausbreitungsrichtung des entsprechenden Echosig nals charakterisiert werden. Auf diese Weise können die Richtungen von Objektzielen genauer erfasst werden.
Vorteilhafterweise kann in wenigstens einer Zuordnungssequenz mit nur einem der Sensoren wenigstens ein Abtastsignal gesendet werden. Auf diese Weise können Über lagerungen von Abtastsignalen und Echosignalen, welche ansonsten von unterschiedli chen sendenden Sensoren herrühren, vermieden werden. So können die Sensor- Richtungsgrößen genauer ermittelt werden. Der wenigstens eine sendende Sensor kann als „aktiv“ bezeichnet werden. Alternativ oder zusätzlich kann in wenigstens einer Zuordnungssequenz mit wenigstens einem der Sensoren kein Abtastsignal gesendet werden. Auf diese Weise können Echosignale ausgehend von diesem wenigstens einen Sensor vermieden werden.
Alternativ oder zusätzlich kann in wenigstens einer Zuordnungssequenz wenigstens einer der Sensoren, insbesondere wenigstens einer der nicht sendenden Sensoren, in Empfangsbereitschaft für Echosignale betrieben werden. Auf diese Weise können mit dem wenigstens einen empfangsbereiten Sensor Echosignale empfangen werden, wel che von dem Abtastsignal eines anderen der Sensoren herrührt. Nicht sendende emp fangsbereite Sensoren können als „passiv“ bezeichnet werden.
Vorteilhafterweise kann der sendende Sensor zusätzlich in Empfangsbereitschaft be trieben werden. So können mit dem sendenden Sensor die Echosignale aus dem eige nen Abtastsignal empfangen werden. Auf diese Weise kann auch für den sendenden Sensor wenigstens eine Sensor-Richtungsgröße ermittelt werden. Vorteilhafterweise ist es für die Ermittlung der wenigstens einen Sensor-Richtungsgröße für den sendenden Sensor nicht erforderlich, dessen Abtastsignal und die von ihm empfangenen entspre chenden Empfangssignale einander zuzuordnen. Es ist nicht erforderlich, dass Senden und das Empfangen mit ein und demselben Sensor zu synchronisieren. Auf diese Wei se kann das erfindungsgemäßen Zuordnungsverfahren vereinfacht werden.
Vorteilhafterweise kann lediglich einer der Sensoren der Detektionsvorrichtung aktiv gesteuert sein, sodass mit diesem Abtastsignale gesendet werden. Die anderen Senso ren der Detektionsvorrichtung können passiv gesteuert sein, sodass mit diesen Echo signale, welche von dem Abtastsignalen des aktiven, sendenden Sensors herrühren, empfangen werden können. Auf diese Weise kann auf eine direkte Zuordnung von Ab tastsignalen und Echosignalen verzichtet werden. Es ist nicht erforderlich, die Sensoren synchronisiert zu betreiben.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens können in wenigstens einer Zuordnungssequenz die mit den jeweiligen Sensoren empfangenen Echosignale zur Zuordnung der Informationskanäle nicht mit dem wenigstens einen gesendeten Ab tastsignal in Korrelation gebracht werden und/oder in wenigstens einer Zuordnungsse- quenz der wenigstens eine sendende Sensor und der wenigstens eine empfangsbereite Sensor nicht synchronisiert betrieben werden.
Vorteilhafterweise können in wenigstens einer Zuordnungssequenz die mit den jeweili gen Sensoren empfangenen Echosignale zur Zuordnung der Informationskanäle nicht mit dem wenigstens einen gesendeten Abtastsignal in Korrelation gebracht werden. Auf diese Weise müssen die Sensoren nicht synchronisiert betrieben werden. So kann ein Steuerungsaufwand bei der Zuordnung der Informationskanäle verringert werden. Vor teilhafterweise können die lediglich empfangenden Sensoren dauerhaft während der Zuordnungsphase in Empfangsbereitschaft gesteuert werden, ohne dass dies mit dem wenigstens einen sendenden Sensor synchronisiert werden muss.
Alternativ oder zusätzlich können der wenigstens eine sendende Sensor und der we nigstens eine empfangsbereite Sensor nicht synchronisiert betrieben werden. Auf diese Weise kann ein Steuerungsaufwand zur Durchführung der wenigstens einen Zuord nungssequenz weiter verringert werden.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform können mehrere Zuordnungssequen zen durchgeführt werden und aus den Ergebnissen wenigstens eines Teils der Zuord nungssequenzen eine Zuordnung der Informationskanäle der wenigstens zwei Senso ren und der definierten Montagepositionen realisiert werden, wobei in wenigstens zwei Zuordnungssequenzen mit demselben wenigstens einen Sensor Abtastsignale gesen det werden und/oder in wenigstens zwei Zuordnungssequenzen mit unterschiedliche Sensoren Abtastsignale gesendet werden. Auf diese Weise kann die Zuverlässigkeit der Zuordnung verbessert werden. Die Ergebnisse wenigstens eines Teils der Zuord nungssequenzen können vorteilhafterweise einer Mittelung unterzogen werden, sodass insgesamt die Zuordnung genauer wird.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens können als Sensor- Richtungsgröße wenigstens eines Sensors wenigstens ein Richtungswinkel ermittelt werden und/oder wenigstens eine Sensor-Richtungsgröße wenigstens eines Sensors relativ zu wenigstens einer Bezugsachse und/oder wenigstens einer Bezugsfläche des wenigstens einen Sensors ermittelt werden und/oder wenigstens eine Sensor- Richtungsgröße als Mittelung wenigstens einer Objekt-Richtungsgröße realisiert wer- den, wobei die wenigstens eine Objekt-Richtungsgröße die jeweilige Richtung eines erfassten Objektziels relativ zu dem entsprechenden wenigstens einen Sensor charak terisiert.
Richtungsgrößen in Form von Richtungswinkeln können einfach und direkt verglichen werden. Ferner können Richtungswinkel einfach in eine Sensor-Struktur, insbesondere in eine größenmäßige Reihenfolge, gebracht werden.
Wenigstens eine Sensor-Richtungsgröße kann relativ zu einer Bezugsachse und/oder oder Bezugsfläche des entsprechenden Sensors individuell ermittelt werden. Vorteilhaf terweise kann die wenigstens eine Bezugsachse wenigstens eines Sensors eine Sen sorachse sein, welche die Flauptsenderichtung und/oder die Flauptempfangsrichtung des wenigstens einen Sensors angibt. Derartige Bezugsachsen können eindeutig defi niert werden.
Alternativ oder zusätzlich kann wenigstens eine Sensor-Richtungsgröße als Mittelung von wenigstens einer Objekt-Richtungsgröße realisiert werden. Eine Objekt- Richtungsgröße gibt eine Richtung eines Objektziels, von dem ein Echosignal kommt, relativ zu dem Sensor, insbesondere relativ zu einem Bezugsbereich, im Besonderen zu einer Bezugsachse und/oder einer Bezugsfläche des Sensors, an. Auf diese Weise können bei dem Verfahren zur Zuordnung, insbesondere in wenigstens einer Zuord nungssequenz, die Echosignale von mehreren Objektzielen verwendet, insbesondere gemittelt, werden. So können die Sensor-Richtungsgrößen genauer angegeben wer den. Für den Fall, dass lediglich von einem Objektziel in dem Überwachungsbereich ein entsprechendes Echosignal mit einem Sensor erfasst wird, ist die Mittelung der Objekt- Richtungsgröße diese eine Objekt-Richtungsgröße. Die Sensor-Richtungsgröße ent spricht dann direkt dieser einen Objekt-Richtungsgröße.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens kann als wenigstens eine Sensor-Struktur eine größenmäßige Reihenfolge der Sensor-Richtungsgrößen, insbe sondere der Sensor-Richtungswinkel, der wenigstens zwei Sensoren ermittelt werden und/oder als Positions-Struktur eine Reihenfolge der räumlichen Anordnung der defi nierten Montageposition vorgegeben werden und/oder bei der Gegenüberstellung der wenigstens einen Sensor-Struktur und der wenigstens einen Positions-Struktur die In- formationskanäle der Sensoren in der größenmäßigen Reihenfolge ihrer jeweiligen Sensor-Richtungsgrößen entsprechend der Reihenfolge der räumlichen Anordnung der definierten Montageposition der Sensoren den Montagepositionen zugeordnet werden.
Vorteilhafterweise kann als wenigstens eine Sensor-Struktur eine größenmäßige Rei henfolge der Sensor-Richtungsgrößen, insbesondere eine größenmäßige Reihenfolge der Richtungswinkel, der wenigstens zwei Sensoren ermittelt werden. Auf diese Weise können Sensor-Strukturen realisiert werden, welche einfach Positions-Strukturen ge genübergestellt werden können.
Alternativ oder zusätzlich kann als Positions-Struktur eine Reihenfolge der räumlichen Anordnung der definierten Montageposition vorgegeben werden. Auf diese Weise kön nen die Montagepositionen eindeutig zueinander in Bezug gebracht werden. Vorteilhaf terweise können die Montagepositionen entsprechend ihrer Reihenfolge entlang einer Linie in Beziehung gebracht werden. Die die Reihenfolge von entlang einer Linie ange ordneten Sensoren kann eindeutig angegeben werden.
Alternativ oder zusätzlich können bei der Gegenüberstellung der wenigstens einen Sensor-Struktur und der wenigstens einen Positions-Struktur die Informationskanäle der Sensoren in der größenmäßigen Reihenfolge ihrer jeweiligen Sensor-Richtungsgrößen entsprechend der Reihenfolge der räumlichen Anordnung der definierten Montageposi tion der Sensoren den Montagepositionen zugeordnet werden. Auf diese Weise können die Informationskanäle mit geringerem Aufwand den jeweiligen Montageposition zuge ordnet werden.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens können Informationska näle zwischen den Sensoren und wenigstens einer Steuereinrichtung der Detektions vorrichtung den jeweiligen Montagepositionen zugeordnet werden und/oder Sensor- Richtungsgrößen wenigstens zum Teil mit den jeweiligen Sensoren ermittelt werden und/oder Sensor-Richtungsgrößen wenigstens zum Teil mit wenigstens einer Steuerein richtung der Detektionsvorrichtung aus mit den Sensoren gewonnenen Informationen ermittelt werden und/oder wenigstens eine Sensor-Struktur und/oder die Gegenüber stellung wenigstens einer Sensor-Struktur und wenigstens einer Positions-Struktur mit wenigstens einer Steuereinrichtung der Detektionsvorrichtung realisiert werden. Mit der wenigstens einen Steuereinrichtung können wenigstens Teile der Detektionsvor richtung gesteuert werden. Vorteilhafterweise kann wenigstens eine Steuereinrichtung der Detektionsvorrichtung Mittel aufweisen zur Steuerung der Detektionsvorrichtung, insbesondere der Sensoren.
Alternativ oder zusätzlich können mit der wenigstens einen Steuereinrichtung Informati onen, insbesondere Richtungsgrößen, Sensor-Strukturen und Positions-Strukturen, verarbeitet werden. Alternativ oder zusätzlich kann die Steuereinrichtung Mittel aufwei sen zur Auswertung und/oder Verarbeitung von Informationen, die mit den Sensoren gewonnen werden. Alternativ oder zusätzlich kann mit der Steuereinrichtung wenigs tens ein Teil der Sensoren gesteuert werden. Vorteilhafterweise kann die Steuereinrich tung eine Steuer- und Auswerteeinrichtung sein. Mit der Steuer- und Auswerteeinrich tung können sowohl Steuerungsfunktionen als auch Auswertefunktionen realisiert wer den.
Vorteilhafterweise können mit dem Verfahren Informationskanäle zwischen den Senso ren und wenigstens einer Steuereinrichtung den jeweiligen Montagepositionen zuge ordnet werden. Auf diese Weise kann können die Informationskanäle aufseiten der we nigstens einen Steuereinrichtung den jeweiligen Montagepositionen zugeordnet wer den.
Alternativ oder zusätzlich können Sensor-Richtungsgrößen wenigstens zum Teil mit den jeweiligen Sensoren ermittelt werden. Auf diese Weise können die entsprechenden Sensor-Richtungsgrößen bezogen auf die wenigstens eine Steuereinrichtung dezentral ermittelt werden. Die Sensor-Richtungsgrößen können über die jeweiligen Informations kanäle an die wenigstens eine Steuereinrichtung übermittelt werden.
Alternativ oder zusätzlich können Sensor-Richtungsgrößen wenigstens zum Teil mit wenigstens einer Steuereinrichtung der Detektionsvorrichtung aus mit den Sensoren gewonnenen Informationen ermittelt werden. Auf diese Weise können zur Verarbeitung erforderliche Mittel aufseiten der Sensoren vereinfacht werden. Die Auswertung der Größen kann so zentral mit der wenigstens einen Steuereinrichtung erfolgen. Alternativ oder zusätzlich kann wenigstens eine Sensor-Struktur und/oder die Gegen überstellung wenigstens einer Sensor-Struktur und wenigstens einer Positions-Struktur mit wenigstens einer Steuereinrichtung der Detektionsvorrichtung realisiert werden. Auf diese Weise können in der Steuereinrichtung vorhandene Mittel, insbesondere Prozes soren oder dergleichen, verwendet werden.
Vorteilhafterweise kann wenigstens ein Teil der Funktionen und/oder wenigstens ein Teil der Komponenten der wenigstens einen Steuereinrichtung der Detektionsvorrich tung zentral oder dezentral realisiert sein. Auf diese Weise können die Funktionen und/oder die Komponenten flexibler realisiert werden.
Vorteilhafterweise kann wenigstens ein Teil der Funktionen und/oder der Komponenten der Steuereinrichtung und der Sensoren kombiniert sein. Auf diese Weise kann ein Aufwand, insbesondere ein Bauteilaufwand, ein Montageaufwand, ein Platzbedarf und/oder ein Kostenaufwand, verringert werden.
Vorteilhafterweise kann wenigstens ein Teil der Funktionen der wenigstens einen Steu ereinrichtung und/oder der Sensoren auf softwaremäßigem und/oder hardwaremäßi gem Wege realisiert sein. Auf diese Weise können die Funktionen besser an die Be triebserfordernisse angepasst werden.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens kann wenigstens ein Teil der Informationskanäle als physische Verbindungen und/oder virtu elle Verbindungen zwischen den Sensoren und wenigstens einer Steuereinrichtung der Detektionsvorrichtung realisiert werden.
Vorteilhafterweise kann wenigstens ein Teil der Informationskanäle mit physischen Ver bindungen, insbesondere elektrische Leitungen, Lichtleitern oder dergleichen, realisiert sein. Auf diese Weise können die Informationen zwischen den Sensoren und der we nigstens einen Steuereinrichtung auf Basis entsprechender Signale, insbesondere elektrischer Signale und/oder Lichtsignale, übermittelt werden.
Alternativ oder zusätzlich kann wenigstens ein Teil der Informationskanäle mit virtuellen Verbindungen realisiert werden. Dabei können die Informationskanäle in Form von Co- dierung der zwischen den Sensoren und der Steuereinrichtung ausgetauschten Infor mationen realisiert werden. Die Informationen, welche zu einem der Sensoren gehören, können für oder mit diesem Sensor so codiert werden, dass die codierten Informationen auf Seiten der wenigstens einen Steuereinrichtung diesem Sensor eindeutig zugeordnet werden können. Die Codierung definiert so den zu dem Sensor gehörenden Informati onskanal. Für die Übermittlung der entsprechend codierten Informationen kann eine physische Verbindung, insbesondere wenigstens eine elektrische Leitung, ein CAN-Bus oder dergleichen, eingesetzt werden.
Ferner wird die Aufgabe bei der Detektionsvorrichtung erfindungsgemäß dadurch ge löst, dass das wenigstens eine Zuordnungsmittel Mittel aufweist zur Ermittlung wenigs tens einer jeweiligen Sensor-Richtungsgröße, welche wenigstens eine Richtung wenigs tens eines mit dem jeweiligen Sensor erfassten Objektziels relativ zu wenigstens einem Sensor-Bezugsbereich des jeweiligen Sensors charakterisiert, mittels den jeweils emp fangenen Echosignalen, zur Ermittlung wenigstens einer Sensor-Struktur für wenigstens einen Teil der Informationskanäle der wenigstens zwei Sensoren mittels jeweils wenigs tens einer Sensor-Richtungsgröße, wobei die wenigstens eine Sensor-Struktur die Re lativpositionen der wenigstens zwei Sensoren zueinander charakterisiert, zum Gegen überstellen wenigstens einer Sensor-Struktur und wenigstens einer Positions-Struktur, wobei die wenigstens eine Positions-Struktur Relativpositionen wenigstens eines Teils der Montagepositionen zueinander charakterisiert, und zur Zuordnung wenigstens eines Informationskanals zu wenigstens einer der Montagepositionen der Sensoren aus der Gegenüberstellung der wenigstens einen Sensor-Struktur und der wenigstens einen Positions-Struktur.
Erfindungsgemäß weist die Detektionsvorrichtung wenigstens ein Zuordnungsmittel auf, mit welchem Sensor-Richtungsgrößen für die mit den Sensoren erfassten Objektziele ermittelt werden können und zwischen den Sensor-Richtungsgrößen wenigstens eine Sensor-Struktur realisiert werden kann. Ferner kann mit dem wenigstens einen Zuord nungsmittel die wenigstens eine Sensor-Struktur und wenigstens eine Positions- Struktur zwischen den definierten Montagepositionen gegenübergestellt werden und aus der Gegenüberstellung eine Zuordnung wenigstens eines der Informationskanäle der wenigstens zwei Sensoren zu den jeweiligen definierten Montageposition realisiert werden. Vorteilhafterweise kann die Detektionsvorrichtung Mittel zur Durchführung des erfin dungsgemäßen Verfahrens aufweisen. Auf diese Weise können mit dem erfindungsge mäßen Verfahren Informationskanäle und Montagepositionen der Sensoren zugeordnet werden.
Vorteilhafterweise kann das wenigstens eine Zuordnungsmittel, insbesondere die Mittel zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens, auf softwaremäßigem und/oder hardwaremäßigem Wege realisiert werden. Bei der Realisierung auf softwaremäßigem Wege können ohnehin vorhandene Bauteile verwendet werden.
Bei einer vorteilhaften Ausführungsform kann wenigstens ein Teil der Informationskanä le als physische Verbindungen, insbesondere Leitungen, realisiert sein und/oder we nigstens ein Teil der Informationskanäle als virtuelle Verbindungen, insbesondere mit tels Codierung von übermittelten Informationen, realisiert sein. Auf diese Weise können mit dem erfindungsgemäßen Verfahren ausschließlich physische Informationskanäle, ausschließlich virtuelle Informationskanäle und/oder Kombinationen aus physischen und virtuellen Informationskanälen definierten Montagepositionen zugeordnet werden.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform können die wenigstens zwei Monta gepositionen entlang einer Linie angeordnet sein. Auf diese Weise kann die Positions- Struktur zwischen dem Montagepositionen präziser angegeben werden. So können die Informationskanäle besser, insbesondere einfacher und/oder eindeutig, den Montage positionen zugeordnet werden.
Vorteilhafterweise können die wenigstens zwei Sensoren in definierten Montagepositio nen eines Fahrzeugs, insbesondere entlang einer Stoßstange, angeordnet sein. Auf diese Weise können mit den Sensoren Objekte, respektive Objektziele, im Überwa chungsbereich genauer lokalisiert werden. So können im Normalbetrieb der Detektions vorrichtung Entfernungen, Richtungen und/oder Geschwindigkeiten von Objektzielen relativ zu der Detektionsvorrichtung, insbesondere zu den Sensoren, genauer ermittelt werden. Des Weiteren wird die Aufgabe erfindungsgemäß bei dem Fahrzeug dadurch gelöst, dass das wenigstens eine Zuordnungsmittel Mittel aufweist zur Ermittlung wenigstens einer jeweiligen Sensor-Richtungsgröße, welche wenigstens eine Richtung wenigstens eines mit dem jeweiligen Sensor erfassten Objektziels relativ zu wenigstens einem Sensor-Bezugsbereich des jeweiligen Sensors charakterisiert, mittels den jeweils emp fangenen Echosignalen, zur Ermittlung wenigstens einer Sensor-Struktur für wenigstens einen Teil der Informationskanäle der wenigstens zwei Sensoren mittels jeweils wenigs tens einer Sensor-Richtungsgröße, wobei die wenigstens eine Sensor-Struktur die Re lativpositionen der wenigstens zwei Sensoren zueinander charakterisiert, zum Gegen überstellen wenigstens einer Sensor-Struktur und wenigstens einer Positions-Struktur, wobei die Positions-Struktur die Relativpositionen wenigstens eines Teils der Montage positionen zueinander charakterisiert, und zur Zuordnung wenigstens eines Informati onskanals zu wenigstens einer der Montagepositionen der Sensoren aus der Gegen überstellung der wenigstens einen Sensor-Struktur und der wenigstens einen Positions- Struktur.
Erfindungsgemäß weist das Fahrzeug wenigstens eine Detektionsvorrichtung mit meh reren Sensoren auf, deren Informationskanäle mittels dem erfindungsgemäßen Verfah ren eindeutig definierten Montagepositionen der Sensoren zugeordnet werden. Mit der wenigstens einen Detektionsvorrichtung kann wenigstens ein Überwachungsbereich außerhalb des Fahrzeugs und/oder innerhalb des Fahrzeugs insbesondere auf Objekte hin überwacht werden.
Vorteilhafterweise kann das Fahrzeug wenigstens eine erfindungsgemäße Detektions vorrichtung aufweisen. Auf diese Weise können die Montagepositionen der Sensoren an dem Fahrzeug besser den Informationskanälen zugeordnet werden.
Bei einer vorteilhaften Ausführungsform kann das Fahrzeug wenigstens ein Fahreras sistenzsystem aufweisen. Mithilfe eines Fahrerassistenzsystems kann das Fahrzeug autonom oder teilautonom betrieben werden.
Vorteilhafterweise kann wenigstens eine Detektionsvorrichtung funktional mit wenigs tens einem Fahrerassistenzsystem verbunden sein. Auf diese Weise können Informati onen über einen Überwachungsbereich, insbesondere Objektinformationen, im Beson- deren Entfernungen, Richtungen und/oder Geschwindigkeiten von Objekten relativ zum Fahrzeug, die mit der wenigstens einen Detektionsvorrichtung ermittelt werden, mit dem wenigstens einen Fahrerassistenzsystem zur Steuerung eines autonomen oder teilau tonomen Betrieb des Fahrzeuges herangezogen werden.
Im Übrigen gelten die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren, der erfindungsgemäßen Detektionsvorrichtung und dem erfindungsgemäßen Fahrzeug, und deren jeweiligen vorteilhaften Ausgestaltungen aufgezeigten Merkmale und Vorteile untereinander entsprechend und umgekehrt. Die einzelnen Merkmale und Vorteile kön nen selbstverständlich untereinander kombiniert werden, wobei sich weitere vorteilhafte Wirkungen einstellen können, die über die Summe der Einzelwirkungen hinausgehen.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nach folgenden Beschreibung, in der Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeich nung näher erläutert werden. Der Fachmann wird die in der Zeichnung, der Beschrei bung und den Ansprüchen in Kombination offenbarten Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen. Es zeigen schematisch
Figur 1 ein Fahrzeug in der Vorderansicht, mit einem Fahrerassistenzsystem und einem Radarsystem mit vier Radarsensoren zur Erfassung von Objekten in Fahrtrichtung vor und schräg neben dem Fahrzeug;
Figur 2 eine schematische Unteransicht der vorderen Stoßstange des Fahrzeugs mit den vier Radarsensoren des Radarsystems aus der Figur 1 , mit denen vier Objekte erfasst werden;
Figur 3 eine Sensor-Struktur in Form einer größenmäßigen Reihenfolge von mitt leren Richtungswinkeln, welche mittlere Richtungen der mit den vier Ra darsensoren aus den Figuren 1 und 2 erfassten Objekten relativ zu den Radarsensoren charakterisieren;
Figur 4 eine Gegenüberstellung der Sensor-Struktur aus der Figur 3 und einer Positions-Struktur in Form einer Reihenfolge der räumlichen Anordnung von Montagepositionen, in denen die vier Radarsensoren aus den Figuren 1 und 2 angeordnet sind. In den Figuren sind gleiche Bauteile mit gleichen Bezugszeichen versehen.
Ausführungsform(en) der Erfindung
In der Figur 1 ist ein Fahrzeug 10 beispielhaft in Form eines Personenkraftwagens in der Vorderansicht gezeigt.
Das Fahrzeug 10 verfügt über eine Detektionsvorrichtung beispielhaft in Form eines Radarsystems 12. In Figur 2 ist eine schematische Unteransicht einer vorderen Stoß stange 14 des Fahrzeugs 10 mit vier Radarsensoren 16, respektive 16i, 162, 163 und 164, des Radarsystems 12 in einer Situation mit beispielhaft vier Objekten 20, respekti ve 20a, 20b, 20c und 20d, gezeigt.
Mit dem Radarsystem 12 kann ein Überwachungsbereich 18 in Fahrtrichtung vor und schräg neben dem Fahrzeug 10 auf Objekte 20 hin überwacht werden. Die Radar sensoren 16 des Radarsystems 12 sind beispielhaft in der vorderen Stoßstange des Fahrzeugs 10 angeordnet. Die Radarsensoren 16 können auch an anderen Stellen am Fahrzeug 10 angeordnet und anders ausgerichtet sein. Die Radarsensoren 16 können auch so angeordnet sein, dass mit dem Radarsystem 12 der Innenraum des Fahrzeugs 10 überwacht werden kann.
Mit dem Radarsystem 12 können Objektinformationen, beispielsweise Entfernungen, Richtungen und Geschwindigkeiten von Objekten 20 relativ zum Fahrzeug 10 respekti ve zu den Radarsensoren 16, oder entsprechende charakterisierende Größen ermittelt werden. Mit dem Radarsystem 12, respektive den Radarsensoren 16, können auch Gesten beispielsweise von Personen erfasst werden.
Bei den Objekten 20 kann es sich um stehende oder bewegte Objekte, beispielsweise um andere Fahrzeuge, Personen, Tiere, Pflanzen, Flindernisse, Fahrbahnunebenheiten, beispielsweise Schlaglöcher oder Steine, Fahrbahnbegrenzungen, Verkehrszeichen, Freiräume, Beispielweise Parklücken, Niederschlag oder dergleichen handeln. Das Radarsystem 12 ist mit einem Fahrerassistenzsystem 22 des Fahrzeugs 10 ver bunden. Mit dem Fahrerassistenzsystem 22 kann das Fahrzeug 10 autonom oder teil autonom betrieben werden.
Das Radarsystem 12 umfasst beispielhaft die vier Radarsensoren 16i, 162, 163 und 164 und eine Steuer- und Auswerteeinrichtung 24.
Der besseren Unterscheidbarkeit wegen sind in der Beschreibung und in den Figuren 1 und 2 die mit den Radarsensoren 161 , 162, 163 und 164 in Verbindung stehenden Ele mente in den Figuren 1 und 2, nämlich Verbindungsleitungen 26, Informationskanäle 28, Sensorachsen 32, Echosignale 36 und Richtungswinkel 40, jeweils mit denselben Indices zwischen 1 und 4 wie die entsprechenden Radarsensoren respektive16i, 162,
163 und 164 versehen.
Mit den Verbindungsleitungen 26i, 262, 263 und 264 werden Informationen zwischen der Steuer- und Auswerteeinrichtung 24 und den jeweiligen Radarsensoren 161 , 162, 163 und 164 ausgetauscht. Insofern sind die Verbindungsleitungen 26i, 262, 263 und 264 physische Informationskanäle 28, welche im Folgenden entsprechend den zugehörigen Verbindungsleitungen 26i, 262, 263 und 264 mit dem Bezugszeichen 28i, 282, 283 und 284 versehen sind.
Bei den austauschbaren Informationen handelt es sich um Daten- und Steuerinformati onen, mit welchen die Radarsensoren 161, 162, 163 und 164 gesteuert werden können. Ferner können die mit den Radarsensoren 161 , 162, 163 und 164 gewonnenen Informati onen über die Informationskanäle 28i, 282, 283 und 284 an die Steuer- und Auswerteein richtung 24 übermittelt und von dieser ausgewertet werden. Die Radarsensoren 16 können getrennt voneinander gesteuert werden. Außerdem können die mit den Radar sensoren 161 , 162, 163 und 164 gewonnenen Informationen getrennt voneinander aus gewertet werden.
Die Radarsensoren 161, 162, 163 und 164 sind entlang einer gedachten Linie 30 in der Stoßstange 14 nebeneinander angeordnet. Jeder der Radarsensoren 161, 162, 163 und
164 ist in einer definierten Montageposition 38 angeordnet. Die Montagepositionen 38 sind der besseren Unterscheidbarkeit wegen entsprechend ihrer Position in der Stoß- Stange 14 mit den Indices „I“ für „links“, „zl“ für „Zentrum links“, „zr“ für „Zentrum rechts“ und „r“ für „rechts“ versehen, also mit 38i, 38zi , 38zr und 38r bezeichnet.
Die Montagepositionen 38i, 38zi , 38zr und 38r sind beispielsweise in Form von definiert vorgegebenen Einbauöffnungen für die Radarsensoren 16i, 162, 163 und 164 in der Stoßstange 14 realisiert. Die Zuordnung der Montagepositionen 38i, 38zi , 38zr und 38r zu den Informationskanälen 28i, 282, 283 und 284 und der Radarsensoren 161, 162, 163 und 164 auf Seiten der Steuer- und Auswerteeinrichtung 24 erfolgt mit einem weiter unten beschriebenen Verfahren zur Zuordnung.
Die beiden mittleren Radarsensoren 162 und 163 sind mit ihren jeweiligen Sensorachsen 322 beziehungsweise 323 in Richtung einer Längsachse des Fahrzeugs 10 gerade in den Überwachungsbereich 18 gerichtet. Die beiden äußeren Radarsensoren 161 und 164 sind mit ihrer jeweiligen Sensorachse 32i beziehungsweise 324 jeweils um etwa 45° zur Längsachse des Fahrzeugs 10 nach außen zu ihrer jeweiligen Seite gerichtet.
Jeder der Radarsensoren 16 umfasst eine Sendeeinrichtung zum Aussenden von Ab tastsignalen in Form von Radarsignalen 34 und eine Empfangseinrichtung zum Emp fangen von Echosignalen 36, welche von Radarsignalen 34 stammen, die an Objekten 20 reflektiert wurden.
Die Radarsignale 34 werden an reflektierenden Bereichen der jeweiligen Objekte 20 reflektiert, welche als Objektziele 21 bezeichnet werden. Ein Objekt 20 kann mehrere Objektziele 21 aufweisen, an denen Radarsignale 34 in unterschiedliche Richtungen reflektiert werden und somit Echosignale 36 mit unterschiedlichen Haupt- Ausbreitungsrichtungen hervorrufen. Bei den Objekten 20 in der Figur 2 sind der besse ren Übersichtlichkeit wegen beispielhaft jeweils nur ein Objektziel 21 bezeichnet.
Jeder der Radarsensoren 161 , 162, 163 und 164 kann mit der Steuer- und Auswertein richtung 24 so angesteuert werden, dass dieser lediglich zur Aussendung von Radar signalen 34 aktiviert wird. Außerdem kann jeder der Radarsensoren 161, 162, 163 und 164 so angesteuert werden, dass er keine Radarsignale 34 aussendet, allerdings für den Empfang von Echosignalen 36 bereit ist. Darüber hinaus können die Radarsenso ren 161 , 162, 163 und 164 auch getrennt voneinander sowohl zur Aussendung von Ra- darsignalen 34 aktiviert werden als auch zum Empfang von Echosignalen 36 bereit sein, die von den jeweils eigenen Radarsignalen 34 stammen. Außerdem können mit entsprechender Ansteuerung mit jedem Radarsensor 16i, 162, 163 und 164 die Echo signale 36 empfangen werden, welche von Radarsignalen 34 eines der anderen Radar sensoren 161, 162, 163 beziehungsweise 164 herrühren. Mit entsprechender Steuerung durch die Steuer- und Auswerteeinheit 24 können so die Radarsensoren 161 , 162, 163 und 164 synchronisiert oder nicht synchronisiert betrieben werden.
Die Steuer- und Auswerteeinrichtung 24 kann getrennt von den Radarsensoren 161 , 162, 163 und 164 beispielsweise als Teil einer Steuerelektronik des Fahrzeugs 10 reali siert sein. Beispielhaft sind die Funktionen und Komponenten der Steuer- und Auswer teeinrichtung 24 zentral realisiert. Alternativ kann auch ein Teil der Funktionen und/oder der Komponenten dezentral, beispielsweise auch in Verbindung mit den Radarsensoren 161 , 162, 163 und 164, realisiert sein.
Zur Montage des Radarsystems 12 werden die vier Radarsensoren 161 , 162, 163 und 1 64 jeweils in einer der definierten Montagepositionen 38i, 38zi , 38zr und 38r in der Stoßstange 14 angeordnet. Die Steuer- und Auswerteeinrichtung 24 wird, sofern sie nicht bereits integraler Bestandteil des Fahrzeugs 10, insbesondere der Steuereinrich tung des Fahrzeugs 10, ist, im Fahrzeug 10 montiert. Die Verbindungsleitungen 26 werden einerseits mit den Radarsensoren 16 und andererseits mit der Steuer- und Auswerteeinrichtung 24 verbunden. Da anschließend mit dem Zuordnungsverfahren eine Zuordnung der mit den Verbindungsleitungen 26 realisierten Informationskanäle 28 zu den Montageposition 38 erfolgt, muss bei der Verbindung der Verbindungsleitung 26 nicht auf einer Reihenfolge oder Zuordnung geachtet werden. So wird die Montage ins gesamt vereinfacht.
Anschließend werden die Informationskanäle 28i, 282, 283 und 284 aufseiten der Steu er- und Auswerteeinrichtung 24 den jeweiligen Montagepositionen 38i , 38zi , 38zr und 38r zugeordnet. Das Zuordnungsverfahren wird im Folgenden beschrieben:
Vor und schräg vor dem Fahrzeug 10 werden beispielhaft die vier Objekte 20a, 20b, 20c und 20d angeordnet. Alternativ können auch mehr oder weniger als vier Objekte 20 vor gesehen sein. Anschließend wird eine erste Zuordnungssequenz beispielhaft bei stehendem Fahrzeug 16 und statischen Objekten 20a, 20b, 20c und 20d durchgeführt.
Dabei wird einer der Radarsensoren, beispielsweise der dritte Radarsensor 163 von links, so angesteuert, dass dieser Radarsignale 34 in den Überwachungsbereich 18 sendet. Die anderen drei Radarsensoren, nämlich die Radarsensoren 161 , 162 und 164, senden keine Radarsignale 34 aus. Alle vier Radarsensoren 161, 162, 163 und 164 wer den in Empfangsbereitschaft angesteuert zum Empfang von Echosignalen 36, die von dem Radarsignal 34 des sendenden Radarsensors 163 herrühren.
In der Figur 2 sind der besseren Unterscheidbarkeit wegen die Bezeichnungen der Echosignale 36 jeweils mit einem ersten Index zwischen 1 und 4 bezeichnet, welcher dem Index desjenigen Radarsensors 161 , 162, 163 oder 164 entspricht, von dem Echo signal 36 empfangen werden, und einem zweiten Index zwischen a und d, welcher dem Index des Objekts 20a, 20b, 20c oder 20d, respektive dem Index des Objektziels 21 a, 21b, 21c oder 21 d, entspricht, an denen das Radarsignale 34 reflektiert wird. Die Echo signale 36 sind in der Figur 2 jeweils als Pfeil dargestellt, welcher die Haupt- Ausbreitungsrichtung des jeweiligen Echosignals 36 angibt.
Der erste Radarsensor 161 empfängt die Echosignale 36i,a, 36i,b, und 36i,c, welche von den drei links gelegenen Objekten 20a, 20b und 20c kommen.
Echosignale 36 von Radarsignalen 34, welche an den in der Figur 2 rechten beiden Ob jekten 20c und 20d reflektiert werden, können aufgrund der Reflexionswinkel mit dem ersten Radarsensor 161 , in der Figur 2 links, nicht empfangen werden.
Mit dem zweiten Radarsensor 162 werden die Echosignale 362, b, und 36i,c empfangen, welche von den beiden zentral gelegenen Objekten 20b und 20c kommen. Die Echosig nale 36 von Radarsignalen 34, welche an den beiden äußeren Objekten 20a und 20d reflektiert werden, können mit dem zweiten Radarsensor 162 aufgrund der Reflexions winkel nicht empfangen werden. Mit dem dritten Radarsensor 163, mit dem die Radarsignale 34 gesendet werden, wer den die Echosignale 363, b, 363, c und 363, d empfangen, welche von den drei rechts gele genen Objekten 20b, 20c und 20d kommen. Echosignale 36 von Radarsignalen 34, die an dem links gelegenen Objekt 20a reflektiert werden, können mit dem dritten Radar sensor 163 aufgrund des Reflexionswinkels nicht empfangen werden.
Mit dem vierten Radarsensor 164, in Figur 2 rechts, werden Echosignale 364, c und 364, d empfangen, welche von den beiden rechts gelegenen Objekten 20c und 20d kommen. Echosignale 36 von Radarsignalen 34, welche an den beiden links gelegenen Objekten 20a und 20b reflektiert werden, können aufgrund der Reflexionswinkel mit dem vierten Radarsensor 164 nicht empfangen werden.
Für jeden der Radarsensoren 161 , 162, 163 und 164 werden aus den mit dem jeweiligen Radarsensor 161 , 162, 163 oder 164 empfangenen Echosignalen 36 für die jeweils er fassten Objekte 20 eine jeweilige Richtungsgröße in Form eines Richtungswinkels 40 ermittelt, welcher die Richtung des erfassten Objekts 20 relativ zu der Sensorachse 32a, 32b, 32c beziehungsweise 32d des entsprechenden Radarsensors 161 , 162, 163 bezie hungsweise 164 charakterisiert.
In der Figur 2 sind der besseren Unterscheidbarkeit wegen die Bezeichnungen der Richtungswinkel 40 entsprechend der zugehörigen Echosignale 36 jeweils mit dem ers ten Index zwischen 1 und 4 und dem zweiten Index zwischen a und d bezeichnet. Bei spielhaft sind in der Figur 2 lediglich die Richtungswinkel 40i,a und 40i,b für den ersten Radarsensors 161 gezeigt. Der Richtungswinkel 40i,a gehört dabei zu dem Echosignal 36i,a, welches an dem linken Objekt 20a reflektiert wird. Der Richtungswinkel 40i,b ge hört zu dem Echosignal 36i,b, welches an dem zweiten Objekt 20b reflektiert wird.
Die Richtungswinkel 40 werden über die jeweiligen Informationskanäle 28 an die Steu er- und Auswerteeinrichtung 24 übermittelt. Die von den Radarsensoren 16 kommen den jeweiligen Richtungswinkel 40 sind so aufseiten der Steuer- und Auswerteeinrich tung 24 den jeweiligen Informationskanälen 28 direkt zugeordnet.
Für jeden Radarsensor 16 wird aus den jeweils zu ihm gehörigen Richtungswinkeln 40, ein jeweiliger mittlerer Richtungswinkel 40AV ermittelt. Insgesamt werden für die vier Radarsensoren 16i, 162, 163 und 1 64 vier mittlere Richtungswinkel 40AV,I , 40AV,2, 40AV,3 und 40AV,4, ermittelt. Die Bezeichnungen der besseren Übersichtlichkeit wegen jeweils mit demselben Index zwischen 1 und 4 wie der entsprechende Radarsensor I61, 162, 163 und 1 64 versehen.
Die mittleren Richtungswinkel 40AV,-I , 40AV,2 , 40AV,3 und40Av,4 charakterisieren jeweils eine mittlere Richtung 42, nämlich 42i, 422, 423 und 424, der mit dem jeweiligen Radar sensor 161, 162, 163 und 1 64 erfassten Objekte 20, respektive der jeweiligen Objektziele 21 , relativ zu der jeweiligen Sensorachse 32i, 322, 323 beziehungsweise 324. In der Fi gur 2 sind die mittleren Richtungen 42i, 422, 423 und 424 jeweils mit einer gestrichelten Geraden angedeutet. In Fällen, in denen mit einem der Radarsensoren 161, 162, 163 oder 1 64 lediglich ein Objektziel 21 erfasst wird, entspricht der mittlere Richtungswinkel 40AV dem einzigen mit dem entsprechenden Radarsensors 16 ermittelten Richtungs winkel 40.
Beispielsweise werden für den ersten Radarsensor 161 aus den beiden Richtungswin keln 40i,a und 40i,b, welche die Richtungen zu den Objektzielen 21 a und 21b der beiden linken Objekten 20a und 20b relativ zu der Sensorachse 32i des ersten Radarsensors I61 charakterisieren, die mittlere Richtung 421 und der mittlere Richtungswinkel 40AV,I zwischen der mittleren Richtung 42i und der ersten Sensorachse 32i ermittelt. Die Be stimmung der jeweiligen mittleren Richtungswinkel 40AV für die anderen drei Radar sensoren 162, 163 und 164 wird analog durchgeführt.
Für die in der Figur 2 gezeigte beispielhafte Anordnung ergibt sich -40° für den mittleren Richtungswinkel 40AV,I des ersten Sensors 161. Für den mittleren Richtungswinkel 40AV,2 des zweiten Radarsensors 162 ergibt sich -14°. Für den mittleren Richtungswinkel 40AV,3 des dritten Radarsensors 163 ergibt sich 13°. Für den mittleren Richtungswinkel 40AV,4 des rechten Radarsensors 164 ergibt sich 55°.
Da die Richtungswinkel 40 wie bereits erläutert den jeweiligen Informationskanälen 28 zugeordnet sind, sind auch die jeweiligen mittleren Richtungswinkel 40AV den entspre chenden Informationskanälen 28 direkt zugeordnet. In der Figur 3 auf der linken Seite sind beispielhaft die jeweils zugeordneten mittleren Richtungswinkel 40AV, Informations kanäle 28 und Radarsensoren 16 in einem Kästchen dargestellt. Aus den ermittelten mittleren Richtungswinkeln 40AV wird eine Sensor-Struktur 44 in Form einer größenmäßigen Reihenfolge der mittleren Richtungswinkel 40AV ermittelt. In der Figur 3 sind zur Erläuterung beispielhaft die vier Kästchen mit den jeweiligen mittle ren Richtungswinkeln 40AV, der Informationskanälen 28 und den Radarsensoren 16 von oben nach unten mit ansteigenden mittleren Richtungswinkeln 40AV angeordnet.
In dieser Phase des Zuordnungsverfahrens ist aufseiten der Steuer- und Auswerteein richtung 24 noch nicht bekannt, in welcher der Montagepositionen 38i, 38zi, 38zr und 38r die jeweiligen Radarsensoren 16i, 162, 163 beziehungsweise 164 angeordnet sind und zu welcher der Montagepositionen 38i, 38zi, 38zr und 38r die entsprechenden Informati onskanäle 28i, 282, 283 und 284 gehören.
Um die Montagepositionen 38i, 38zi, 38zr und 38r den jeweiligen Radarsensoren 161 , 162, 163 und 164 und den Informationskanäle 28i, 282, 283 und 284 zuzuordnen, wird die Sensor-Struktur 44 einer Positions-Struktur 46 der Montagepositionen 38i, 38zi, 38zr und 38r gegenübergestellt.
Die Positions-Struktur 46 ist in Form der Reihenfolge der räumlichen Anordnung der Montagepositionen 38i, 38zi, 38zr und 38r von links nach rechts entlang der Linie 30 rea lisiert. Die Positions-Struktur 46 ist beispielsweise in der Steuer- und Auswerteeinrich tung 24 hinterlegt.
In der Figur 4 ist die Gegenüberstellung der Sensor-Struktur 44 und der Positions- Struktur 46 beispielhaft angedeutet. Auf der linken Seite ist die Sensor-Struktur 44 ent sprechend der Figur 3 gezeigt. Auf der rechten Seite sind beispielhaft von oben nach unten vier Kästchen mit den Montagepositionen 38i, 38zi, 38zr und 38r entsprechend ihrer Reihenfolge in der Stoßstange 14 von links nach rechts dargestellt.
Die Informationskanäle 28i, 282, 283 und 284 werden über die größenmäßige Reihenfol ge der mit ihnen übermittelten mittleren Richtungswinkel 40AV,I bis 40AV,4 der jeweiligen Reihenfolge der Montageposition 38i, 38zi , 38zr und 38r zugeordnet. Die Zuordnung ist in der Figur 4 jeweils mit Doppelpfeilen angedeutet. Die Zuordnung ermöglicht, dass im Normalbetrieb des Radarsystems 12 die mit den jeweiligen Radarsensoren 16i, 162, 163 und 1 64 erfassten Informationen aus dem Überwachungsbereich 18, beispielsweise Informationen von den dort vorhandenen Ob jekten 20, zusammengebracht und so eine Gesamtinformation über den Überwa chungsbereich 18 ermittelt werden kann.
Optional können bei dem Zuordnungsverfahren weitere Zuordnungssequenzen durch geführt werden. Bei weiteren Zuordnungssequenzen können die Radarsensoren 161 , 162, 163 und 164 mehrfach in der oben beschriebenen Art angesteuert werden. Alterna tiv oder zusätzlich können bei unterschiedlichen Zuordnungssequenzen auch unter schiedliche der Radarsensoren 161, 162 oder 1 64 als jeweils sendender Radarsensor 16 wirken und der eingangs beschriebene Radarsensor 163 lediglich in Empfangsbereit schaft angesteuert werden. Mit mehreren Zuordnungssequenzen können die ermittelten Ergebnisse überprüft und validiert werden.
Nach der Zuordnung der Informationskanäle 28i, 282, 283 und 284 zu den Montageposi tion 38i, 38zi, 38zr und 38r der Radarsensoren 161, 162, 163 und 164 ist das Radarsys tem 12 betriebsbereit für den Normalbetrieb.
Im Normalbetrieb des Radarsystems 12 werden alle Radarsensoren 161 , 162, 163 und 164 separat jeweils zum Senden von Radarsignalen 34 und zum Empfang von Echosig nalen 36 aktiviert. Dabei werden die Radarsensoren 161 , 162, 163 und 164 synchroni siert betrieben, sodass die Echosignale 36 den jeweiligen Radarsignalen 34 zugeordnet werden können. Die Mithilfe der Radarsensoren 161 , 162, 163 und 164 gewonnenen In formationen über den Überwachungsbereich 18, beispielsweise Entfernungen, Richtun gen und Geschwindigkeiten von Objekten 20 relativ zu dem Fahrzeug 10, werden an schließend mit der Steuer- und Auswerteeinrichtung 24 zusammengebracht und ent sprechend an das Fahrerassistenzsystem 22 übermittelt.

Claims

Ansprüche
1. Verfahren zur Zuordnung von Informationskanälen (28i, 282, 283, 284) von we nigstens zwei jeweils in definierten Montagepositionen (38i, 38zi, 38zr, 38r) relativ zuei nander montieren Sensoren (161 , 162, 163, 164) einer Detektionsvorrichtung (12) aufsei ten wenigstens einer Steuereinrichtung (24) der Detektionsvorrichtung (12), wobei die Detektionsvorrichtung (12) zur Überwachung wenigstens eines Überwachungsbereichs (18) insbesondere in Verbindung mit wenigstens einem Fahrzeug (10) vorgesehen ist, bei dem mit wenigstens einem der Sensoren (161 , 162, 163, 164) wenigstens ein Abtast signal (34) in wenigstens einen Überwachungsbereich (18) gesendet wird, mit wenigs tens zwei der Sensoren (161, 162, 163, 164) wenigstens ein Echosignal (36i,a, 36i,b, 362, b, 362, c, 363, b, 363, c, 363, d, 364, c, 364, d) wenigstens eines an wenigstens einem Ob jektziel (21a 21b, 21c, 21 d) wenigstens eines Objekts (20a 20b, 20c, 20d) in wenigstens einem Überwachungsbereich (18) reflektierten Abtastsignals (34) empfangen wird, mit tels wenigstens einem Echosignal (36i,a, 36i,b, 362, b, 362, c, 363, b, 363, c, 363, d, 364, c, 364, d) wenigstens eine Richtungsgröße (40i,a, 40i,b, 40AV,-I, 40AV,2, 40AV,3, 40AV,4) ermittelt wird, welche eine jeweilige Richtung eines reflektierenden Objektziels (21 a 21b, 21 c, 21 d) re lativ zu wenigstens einem Bezugsbereich (32i, 322, 323, 324) der Detektionsvorrichtung (12) charakterisiert, mittels wenigstens einer Richtungsgröße (40i,a, 40i,b, 40AV,I, 40AV,2, 40AV,3, 40AV,4) wenigstens ein Informationskanal (28i, 282, 283, 284) wenigstens einer der Montagepositionen (38i, 38zi, 38zr, 38r) der Sensoren (161, 162, 163, 164) zugeordnet wird, dadurch gekennzeichnet, dass für wenigstens zwei der Sensoren (161 , 162, 163, 164) und deren jeweilige Informations kanäle (28i, 282, 283, 284) jeweils mittels den jeweils empfangenen Echosignalen (36i,a, 36i,b, 362, b, 362, c, 363, b, 363, c, 363, d, 364, c, 364, d) wenigstens eine jeweilige Sensor- Richtungsgröße (40i,a, 40i,b, 40AV,I, 40AV,2, 40AV,3, 40AV,4) ermittelt wird, welche wenigs tens eine Richtung wenigstens eines mit dem jeweiligen Sensor (161 , 162, 163, 164) er fassten Objektziels (21 a 21b, 21 c, 21 d) relativ zu einem Sensor-Bezugsbereich (32i, 322, 323, 324) des jeweiligen Sensors (161 , 162, 163, 164) charakterisiert, mittels jeweils wenigstens einer Sensor-Richtungsgröße (40AV,-I, 40AV,2, 40AV,3, 40AV,4) wenigstens eine Sensor-Struktur (44) für wenigstens ein Teil der Informationskanäle (28i, 282, 283, 284) der wenigstens zwei Sensoren (161 , 162, 163, 164) ermittelt wird, welche die Relativposi tionen der wenigstens zwei Sensoren (161, 162, 163, 164) zueinander charakterisiert, wenigstens eine Sensor-Struktur (44) und wenigstens eine Positions-Struktur (46) ge genübergestellt werden, wobei die wenigstens eine Positions-Struktur (46) Relativposi tionen wenigstens eines Teils der definierten Montagepositionen (38i, 38zi, 38zr, 38r) zu einander charakterisiert, und aus der Gegenüberstellung der wenigstens einen Sensor- Struktur (44) und der wenigstens einen Positions-Struktur (46) wenigstens ein Informa tionskanal (28i, 282, 283, 284) wenigstens einer der Montagepositionen (38i, 38zi, 38zr, 38r) der Sensoren (161, 162, 163, 164) zugeordnet wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass in wenigstens ei ner Zuordnungssequenz mit lediglich einem der Sensoren (163) ein Abtastsignal (34) gesendet wird und/oder in wenigstens einer Zuordnungssequenz mit wenigstens einem der Sensoren (161, 162, 164) kein Abtastsignal (34) gesendet wird und/oder in wenigs tens einer Zuordnungssequenz wenigstens einer der Sensoren (161, 162, 163, 164), ins besondere wenigstens einer der nicht sendenden Sensoren (161 , 162, 163, 164), in Emp fangsbereitschaft für Echosignale (36i,a, 36i,b, 362, b, 362, c, 363, b, 363, c, 363, d, 364, c, 364, d) betrieben wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass in wenigs tens einer Zuordnungssequenz die mit den jeweiligen Sensoren (161, 162, 163, 164) empfangenen Echosignale (36i,a, 36i,b, 362, b, 362, c, 363, b, 363, c, 363, d, 364, c, 364, d) zur Zuordnung der Informationskanäle (28i, 282, 283, 284) nicht mit dem wenigstens einen gesendeten Abtastsignal (34) in Korrelation gebracht werden und/oder in wenigstens einer Zuordnungssequenz der wenigstens eine sendende Sensor (163) und der wenigs tens eine empfangsbereite Sensor (161, 162, 163, 164) nicht synchronisiert betrieben werden.
4. Verfahren nach einem der vorigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Zuordnungssequenzen durchgeführt werden und aus den Ergebnissen we nigstens eines Teils der Zuordnungssequenzen eine Zuordnung der Informationskanäle (28i, 282, 283, 284) der wenigstens zwei Sensoren (161, 162, 163, 164) und der definier ten Montagepositionen (38i, 38zi, 38zr, 38r) realisiert wird, wobei in wenigstens zwei Zu ordnungssequenzen mit demselben wenigstens einen Sensor (161 , 162, 163, 164) Ab tastsignale (34) gesendet werden und/oder in wenigstens zwei Zuordnungssequenzen mit unterschiedliche Sensoren (161 , 162, 163, 164) Abtastsignale (34) gesendet werden.
5. Verfahren nach einem der vorigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Sensor-Richtungsgröße (40i,a, 40i,b, 40AV,I , 40AV,2, 40AV,3, 40AV,4) wenigstens eines Sensors (16i, 162, 163, 164) wenigstens ein Richtungswinkel ermittelt wird und/oder we nigstens eine Sensor-Richtungsgröße (40i,a, 40i,b, 40AV,I , 40AV,2, 40AV,3, 40AV,4) wenigs tens eines Sensors (161 , 162, 163, 164) relativ zu wenigstens einer Bezugsachse (32i, 322, 323, 324) und/oder wenigstens einer Bezugsfläche des wenigstens einen Sensors (161 , 162, 163, 164) ermittelt wird und/oder wenigstens eine Sensor-Richtungsgröße (40AV,I , 40AV,2, 40AV,3, 40AV,4) als Mittelung wenigstens einer Objekt-Richtungsgröße (40i,a, 40i,b) realisiert wird, wobei die wenigstens eine Objekt-Richtungsgröße (40i,a, 40i,b) die jeweilige Richtung eines erfassten Objektziels (21 a 21 b, 21 c, 21 d) relativ zu dem entsprechenden wenigstens einen Sensor (161, 162, 163, 164) charakterisiert.
6. Verfahren nach einem der vorigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als wenigstens eine Sensor-Struktur (44) eine größenmäßige Reihenfolge der Sensor- Richtungsgrößen (40AV,I , 40AV,2, 40AV,3, 40AV,4), insbesondere der Sensor-
Richtungswinkel, der wenigstens zwei Sensoren (161 , 162, 163, 164) ermittelt wird und/oder als Positions-Struktur (46) eine Reihenfolge der räumlichen Anordnung der definierten Montageposition (38i, 38zi, 38zr, 38r) vorgegeben wird und/oder bei der Ge genüberstellung der wenigstens einen Sensor-Struktur (44) und der wenigstens einen Positions-Struktur (46) die Informationskanäle (28i, 282, 283, 284) der Sensoren (161 , 162, 163, 164) in der größenmäßigen Reihenfolge ihrer jeweiligen Sensor-
Richtungsgrößen (40AV,I , 40AV,2, 40AV,3, 40AV,4) entsprechend der Reihenfolge der räum lichen Anordnung der definierten Montageposition (38i, 38zi, 38zr, 38r) der Sensoren (161 , 162, 163, 164) den Montagepositionen (38i, 38zi, 38zr, 38r) zugeordnet werden.
7. Verfahren nach einem der vorigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Informationskanäle (28i, 282, 283, 284) zwischen den Sensoren (161 , 162, 163, 164) und wenigstens einer Steuereinrichtung (24) der Detektionsvorrichtung (12) den jeweiligen Montagepositionen (38i, 38zi, 38zr, 38r) zugeordnet werden und/oder Sensor- Richtungsgrößen (40i,a, 40i,b, 40AV,I , 40AV,2, 40AV,3, 40AV,4) wenigstens zum Teil mit den jeweiligen Sensoren (161, 162, 163, 164) ermittelt werden und/oder Sensor- Richtungsgrößen (40i,a, 40i,b, 40AV,I , 40AV,2, 40AV,3, 40AV,4) wenigstens zum Teil mit we nigstens einer Steuereinrichtung (24) der Detektionsvorrichtung (12) aus mit den Sen- soren (16i, 162, 163, 164) gewonnenen Informationen ermittelt werden und/oder wenigs tens eine Sensor-Struktur (44) und/oder die Gegenüberstellung wenigstens einer Sen sor-Struktur (44) und wenigstens einer Positions-Struktur (46) mit wenigstens einer Steuereinrichtung (24) der Detektionsvorrichtung (12) realisiert wird.
8. Verfahren nach einem der vorigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Teil der Informationskanäle (28i, 282, 283, 284) als physische Verbin dungen (26i, 262, 263, 264) und/oder virtuelle Verbindungen zwischen den Sensoren (161 , 162, 163, 164) und wenigstens einer Steuereinrichtung (24) der Detektionsvorrich tung (12) realisiert wird.
9. Detektionsvorrichtung (12) zur Überwachung wenigstens eines Überwachungs bereichs (18) insbesondere in Verbindung mit wenigstens einem Fahrzeug (10), mit wenigstens zwei Sensoren (161, 162, 163, 164), die in definierten Montagepositionen (38i, 38zi, 38zr, 38r) relativ zueinander angeordnet sind, mit wenigstens einer Steuerein richtung (24), welche über jeweilige Informationskanäle (28i, 282, 283, 284) mit den Sensoren (161 , 162, 163, 164) kommunizieren kann, und mit wenigstens einem Zuord nungsmittel (24) zur Zuordnung wenigstens eines der Informationskanäle (28i, 282, 283, 284) zu wenigstens einer der Montagepositionen (38i, 38zi, 38zr, 38r) eines der Sensoren (161 , 162, 163, 164), dadurch gekennzeichnet, dass das wenigstens eine Zuordnungsmittel (24) Mittel aufweist zur Ermittlung wenigstens einer jeweiligen Sensor-Richtungsgröße (40i,a, 40i,b, 40AV,-I, 40AV,2, 40AV,3, 40AV,4), wel che wenigstens eine Richtung wenigstens eines mit dem jeweiligen Sensor (161 , 162, 163, 164) erfassten Objektziels (21 a 21b, 21 c, 21 d) relativ zu wenigstens einem Sensor- Bezugsbereich (32i, 322, 323, 324) des jeweiligen Sensors (161, 162, 163, 164) charakte risiert, mittels den jeweils empfangenen Echosignalen (36i,a, 36i,b, 362, b, 362, c, 363, b, 363, c, 363, d, 364, c, 364, d), zur Ermittlung wenigstens einer Sensor-Struktur (44) für we nigstens einen Teil der Informationskanäle (28i, 282, 283, 284) der wenigstens zwei Sensoren (161, 162, 163, 164) mittels jeweils wenigstens einer Sensor-Richtungsgröße (40AV,-I, 40AV,2, 40AV,3, 40AV,4), wobei die wenigstens eine Sensor-Struktur (44) die Rela tivpositionen der wenigstens zwei Sensoren (161, 162, 163, 164) zueinander charakteri siert, zum Gegenüberstellen wenigstens einer Sensor-Struktur (44) und wenigstens ei ner Positions-Struktur (46), wobei die wenigstens eine Positions-Struktur (46) Relativ- Positionen wenigstens eines Teils der Montagepositionen (38i, 38zi, 38zr, 38r) zueinan der charakterisiert, und zur Zuordnung wenigstens eines Informationskanals (28i, 282, 283, 284) zu wenigstens einer der Montagepositionen (38i, 38zi, 38zr, 38r) der Sensoren (161 , 162, 163, 164) aus der Gegenüberstellung der wenigstens einen Sensor-Struktur (44) und der wenigstens einen Positions-Struktur (46).
10. Detektionsvorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass we nigstens ein Teil der Informationskanäle (28i, 282, 283, 284) als physische Verbindun- gen(26i, 262, 263, 264), insbesondere Leitungen, realisiert ist und/oder wenigstens ein Teil der Informationskanäle (28i, 282, 283, 284) als virtuelle Verbindungen, insbesondere mittels Codierung von übermittelten Informationen, realisiert ist.
11. Detektionsvorrichtung nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens zwei Montagepositionen (38i, 38zi, 38zr, 38r) entlang einer Linie (30) angeordnet ist.
12. Fahrzeug (10) mit wenigstens einer Detektionsvorrichtung (12) zur Überwachung wenigstens eines Überwachungsbereichs (18), wobei die wenigstens eine Detektions vorrichtung (12) aufweist wenigstens zwei Sensoren (161, 162, 163, 164), die in definier ten Montagepositionen (38i, 38zi, 38zr, 38r) relativ zueinander angeordnet sind, wenigs tens eine Steuereinrichtung (24), welche über jeweilige Informationskanäle (28i, 282, 283, 284) mit den Sensoren (161 , 162, 163, 164) kommunizieren kann, und wenigstens ein Zuordnungsmittel (24) zur Zuordnung wenigstens eines der Informationskanäle (28i, 282, 283, 284) zu wenigstens einer der Montagepositionen (38i, 38zi, 38zr, 38r) eines der Sensoren (161 , 162, 163, 164), dadurch gekennzeichnet, dass das wenigstens eine Zuordnungsmittel (24) Mittel aufweist zur Ermittlung wenigstens einer jeweiligen Sensor-Richtungsgröße (40i,a, 40i,b, 40AV,-I, 40AV,2, 40AV,3, 40AV,4), wel che wenigstens eine Richtung wenigstens eines mit dem jeweiligen Sensor (161 , 162, 163, 164) erfassten Objektziels (21 a 21b, 21 c, 21 d) relativ zu wenigstens einem Sensor- Bezugsbereich (32i, 322, 323, 324) des jeweiligen Sensors (161, 162, 163, 164) charakte risiert, mittels den jeweils empfangenen Echosignalen (36i,a, 36i,b, 362, b, 362, c, 363, b, 363, c, 363, d, 364, c, 364, d), zur Ermittlung wenigstens einer Sensor-Struktur (44) für wenigstens einen Teil der In formationskanäle (28i, 282, 283, 284) der wenigstens zwei Sensoren (161 , 162, 163, 1 64) mittels jeweils wenigstens einer Sensor-Richtungsgröße (40AV,-I , 40AV,2, 40AV,3, 40AV,4), wobei die wenigstens eine Sensor-Struktur (44) die Relativpositionen der wenigstens zwei Sensoren (161 , 162, 163, 1 64) zueinander charakterisiert, zum Gegenüberstellen wenigstens einer Sensor-Struktur (44) und wenigstens einer Positions-Struktur (46), wobei die Positions-Struktur (46) die Relativpositionen wenigstens eines Teils der Mon tagepositionen (38i, 38zi, 38zr, 38r) zueinander charakterisiert, und zur Zuordnung we nigstens eines Informationskanals (28i, 282, 283, 284) zu wenigstens einer der Monta gepositionen (38i, 38zi, 38zr, 38r) der Sensoren (161 , 162, 163, 1 64) aus der Gegenüber stellung der wenigstens einen Sensor-Struktur (44) und der wenigstens einen Positions- Struktur (46).
13. Fahrzeug (10) nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahr zeug (10) wenigstens ein Fahrerassistenzsystem (22) aufweist.
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