DE102022128004A1

DE102022128004A1 - Verfahren zum Betreiben eines Radarsystems, Radarsystem, Fahrassistenzsystem und Fahrzeug

Info

Publication number: DE102022128004A1
Application number: DE102022128004.7A
Authority: DE
Inventors: Heinrich Gotzig; Uwe Brandenburg; Michal Mandlik; Alan Jenkins
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2022-10-24
Filing date: 2022-10-24
Publication date: 2024-04-25

Abstract

Es werden ein Verfahren zum Betreiben eines Radarsystems eines Fahrzeugs, ein Radarsystem, ein Fahrerassistenzsystem und ein Fahrzeug beschrieben. Bei dem Verfahren wird wenigstens ein Radarsignal in einen Überwachungsbereich gesendet. Wenigstens ein Echosignal wird empfangen, welches von dem reflektierten, wenigstens einen gesendeten Radarsignal stammt. Aus wenigstens einem Teil des wenigstens einem empfangenen Echosignals werden Basisdaten (34) ermittelt. Aus wenigstens einem Teil der Basisdaten (34) werden Objektzieldaten (38) ermittelt, welche für mit dem Radarsystem erfasste Objektziele von Objekten spezifisch sind. Nacheinander werden mehrere Messzyklen (52) durchgeführt. Bei jedem Messzyklus (52) wird wenigstens ein Radarsignal gesendet, wenigstens ein Echosignal empfangen und entsprechende Basisdaten (34) ermittelt. Die Basisdaten (34) werden nach einer vorgegebenen Anzahl von Messzyklen (52) an wenigstens eine Verarbeitungseinrichtung (24) übermittelt. Mit der wenigstens einen Verarbeitungseinrichtung (24) werden aus wenigstens einem Teil der Basisdaten (34) mehrerer Messzyklen (52) Objektzieldaten (38) ermittelt. Aus wenigstens einem Teil der Objektzieldaten (38) werden Objektinformationsdaten (40), welche für die erfassten Objekte (28) spezifisch sind, ermittelt.

Description

Technisches Gebiet
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Radarsystems eines Fahrzeugs, bei dem wenigstens ein Radarsignal in einen Überwachungsbereich gesendet wird, wenigstens ein Echosignal empfangen wird, welches von dem reflektierten, wenigstens einen gesendeten Radarsignal stammt, aus wenigstens einem Teil des wenigstens einem empfangenen Echosignals Basisdaten ermittelt werden, aus wenigstens einem Teil der Basisdaten Objektzieldaten ermittelt werden, welche für mit dem Radarsystem erfasste Objektziele von Objekten spezifisch sind.
Ferner betrifft die Erfindung ein Radarsystem für ein Fahrzeug, wobei das Radarsystem Mittel zum Senden von Radarsignalen, zum Empfangen von Echosignalen und zum Ermitteln von Basisdaten aus empfangenen Echosignalen, und Mittel zum Ermitteln von Objektzieldaten aus Basisdaten aufweist, wobei die Objektzieldaten für mit dem Radarsystem erfasste Objektziele von Objekten spezifisch sind.
Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug, wobei das Fahrerassistenzsystem wenigstens eine Steuereinrichtung und wenigstens ein Radarsystem aufweist, wobei das Fahrerassistenzsystem Mittel zum Senden von Radarsignalen, zum Empfangen von Echosignalen und zum Ermitteln von Basisdaten aus empfangenen Echosignalen und Mittel zum Ermitteln von Objektzieldaten aus Basisdaten aufweist.
Außerdem betrifft die Erfindung ein Fahrzeug mit wenigstens einem Radarsystem, wobei das Fahrzeug Mittel zum Senden von Radarsignalen, zum Empfangen von Echosignalen und zum Ermitteln von Basisdaten aus empfangenen Echosignalen und Mittel zum Ermitteln von Objektzieldaten aus Basisdaten aufweist.
Stand der Technik
Aus der US 2018/0188365 A1 ist ein Verfahren zur vierdimensionalen Radarverfolgung bekannt. Das Verfahren umfasst das Senden eines ersten Sensorsignals; das Empfangen eines ersten reflektierten Sensorsignals an einem ersten und einem zweiten Radararray des Radarsystems; das Erkennen eines Verfolgungsziels; das Berechnen einer Zielentfernung; das Berechnen einer Zielentfernungsrate; das Durchführen von Berechnungen eines mehrdeutigen Winkels für einen ersten und einen zweiten Zielwinkel; das Durchführen von Berechnungen eines eindeutigen Winkels für den ersten und den zweiten Zielwinkel; und das Berechnen einer vierdimensionalen Trackinglösung, einschließlich Position und Entfernungsrate, aus der Zielentfernung, der Zielentfernungsrate, den Berechnungen eines mehrdeutigen Winkels und den Berechnungen eines eindeutigen Winkels.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren, ein Radarsystem, ein Fahrerassistenzsystem und ein Fahrzeug der eingangs genannten Art zu gestalten, bei denen ein Verhältnis zwischen der Leistungsfähigkeit des Radarsystems und einem Aufwand zur Realisierung des Verfahrens und des Radarsystems verbessert werden kann.
Offenbarung der Erfindung
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß bei dem Verfahren dadurch gelöst, dass nacheinander mehrere Messzyklen durchgeführt werden, wobei bei jedem Messzyklus wenigstens ein Radarsignal gesendet, wenigstens ein Echosignal empfangen und entsprechende Basisdaten ermittelt werden, die Basisdaten nach einer vorgegebenen Anzahl von Messzyklen an wenigstens eine Verarbeitungseinrichtung übermittelt werden, mit der wenigstens einen Verarbeitungseinrichtung aus wenigstens einem Teil der Basisdaten mehrerer Messzyklen Objektzieldaten ermittelt werden und aus wenigstens einem Teil der Objektzieldaten Objektinformationsdaten, welche für die erfassten Objekte spezifisch sind, ermittelt werden.
Erfindungsgemäß werden nach einer vorgegebenen Anzahl von Messzyklen, insbesondere nach jedem Messzyklus, die entsprechenden Basisdaten an die Verarbeitungseinrichtung übermittelt. Mit der Verarbeitungseinrichtung werden die Basisdaten weiterverarbeitet. Bei der Weiterverarbeitung der Basisdaten entstehen Objektzieldaten und Objektinformationsdaten. Damit vergrößert sich die Datenmenge im Vergleich zur Menge der Basisdaten. Dadurch, dass die Basisdaten nach einer vorgegebenen Anzahl von Messzyklen, insbesondere nach jedem Messzyklus, an die Verarbeitungseinrichtung übermittelt werden, kann ein Datenstrom zu der Verarbeitungseinrichtung deutlich geringer gehalten werden, als wenn eine größere Anzahl von Messzyklen durchgeführt würde und die dabei ermittelten Basisdaten gemeinsam an die Verarbeitungseinrichtung übermittelt würden. Die Erfordernisse an eine Datenstromkapazität zu der Verarbeitungseinrichtung kann so verringert werden. Es können so insgesamt einfachere und kostengünstigere Bauteile verwendet werden.
Dadurch, dass mehrere Messzyklen nacheinander durchgeführt werden, kann insgesamt auf eine größere Anzahl von Basisdaten zurückgegriffen werden. So kann die Genauigkeit der Objektzieldaten und der Objektinformationsdaten verbessert werden. So kann beispielsweise eine größere Auflösung erzielt werden, für die ansonsten ein Radarsystem mit einer deutlich größerer Anzahl von Kanälen erforderlich wäre. Mit der Erfindung kann so ein Radarsystem mit einer erhöhten Leistungsfähigkeit bereitgestellt werden, wobei der Aufwand, insbesondere Kostenaufwand, gleichzeitig verringert werden kann.
Vorteilhafterweise können die von Objektzielen kommenden Echosignale, bei denen es sich um elektromagnetische Signal handelt, mit entsprechenden Mitteln des Radarsystems, insbesondere Antennen, in elektrische Empfangssignale umgewandelt werden. Die Basisdaten können aus derartigen Empfangssignalen bestehen oder diese aufweisen.
Objektziele sind Stellen eines Objekts, an denen Radarsignale reflektiert werden können. In der Regel weist ein Objekt mehrere Objektziele auf.
Objektzieldaten sind für Objektziele spezifisch. So können die Objektzieldaten Entfernungen, Richtungen und/oder Geschwindigkeiten oder dergleichen von erfassten Objektzielen relativ zu dem Radarsystem oder einem vorgegebenen Bezugssystem charakterisieren.
Aus Objektzieldaten können Objektinformationsdaten ermittelt werden. Insbesondere können die Objektziele Objekten zugeordnet werden. Die Objektinformationsdaten charakterisieren jeweils Objekte, zu denen mehrere Objektziele gehören. Die Objektzieldaten können Entfernungen, Richtungen, Geschwindigkeiten, Orientierungen und/oder die Art von Objekten oder dergleichen charakterisieren.
Die Erfindung wird bei Radarsystemen für Fahrzeuge, insbesondere Kraftfahrzeuge, verwendet. Vorteilhafterweise kann die Erfindung bei Radarsystemen für Landfahrzeuge, insbesondere Personenkraftwagen, Lastkraftwagen, Busse, Motorräder oder dergleichen, Luftfahrzeuge, insbesondere Drohnen, und/oder Wasserfahrzeuge verwendet werden. Die Erfindung kann auch bei Radarsystemen für Fahrzeuge eingesetzt werden, die autonom oder wenigstens teilautonom betrieben werden können.
Das Radarsystem kann vorteilhafterweise mit wenigstens einer elektronischen Steuervorrichtung eines Fahrzeugs oder einer Maschine, insbesondere einem Fahrerassistenzsystem und/oder einer Fahrwerksregelung und/oder einer Fahrer-Informationseinrichtung und/oder einem Parkassistenzsystem und/oder einem Gestenerkennungssystem oder dergleichen, verbunden oder Teil einer solchen sein. Auf diese Weise kann wenigstens ein Teil der Funktionen des Fahrzeugs autonom oder teilautonom unter Verwendung der mit dem Radarsystem gewonnenen Informationen ausgeführt werden.
Das Radarsystem kann zur Erfassung von stehenden oder bewegten Objekten, insbesondere Fahrzeugen, Personen, Tieren, Pflanzen, Hindernissen, Fahrbahnunebenheiten, insbesondere Schlaglöchern oder Steinen, Fahrbahnbegrenzungen, Verkehrszeichen, Freiräumen, insbesondere Parklücken, Niederschlag oder dergleichen, und/oder von Bewegungen und/oder Gesten eingesetzt werden.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens kann wenigstens ein Teil der Basisdaten wenigstens eines Teils der Messzyklen wenigstens einer Messzyklusgruppe zugeordnet werden, wobei die wenigstens eine Messzyklusgruppe die Basisdaten des jeweils letzten Messzyklus und die Basisdaten einer nach oben begrenzte Anzahl von vorherigen Messzyklen umfasst, wenigstens ein Teil der Objektzieldaten aus wenigstens einem Teil der Basisdaten von Messzyklen der wenigstens eine Messzyklusgruppe ermittelt werden und wenigstens ein Teil der Objektinformationsdaten aus wenigstens einem Teil der Objektzieldaten der wenigstens eine Messzyklusgruppe ermittelt werden. Auf diese Weise können die Basisdaten gruppenweise verarbeitet werden. So kann insgesamt die Verarbeitungszeit verringert werden.
Vorteilhafterweise kann die Anzahl der Messzyklen pro Messzyklusgruppe vorgegeben werden. Insbesondere kann die Anzahl der Messzyklen, deren Basisdaten einer Messzyklusgruppe zugeordnet werden, in der Größenordnung von etwa 100 liegen. Auf diese Weise können die Basisdaten von ausreichend vielen Messzyklen zusammengefasst werden, um insbesondere mittels statistischer Methoden aus den Basisdaten entsprechende Objektzieldaten zu ermitteln. Andererseits ist die Anzahl der Messzyklen kurz genug, so dass nur mit geringen Veränderungen in der mit dem Radarsystem innerhalb einer in einer Messzyklusgruppe erfassten Szene im Überwachungsbereich zu erwarten sind.
Vorteilhafterweise können wenigstens einer Messzyklusgruppe die Basisdaten von unmittelbar nacheinander durchgeführten Messzyklen zugeordnet werden. Auf diese Weise kann die Gesamtdauer, über die sich alle Messzyklen der wenigstens einen Messzyklusgruppe erstrecken, verkürzt werden. So kann die Anzahl der Messzyklen zwischen dem jeweils ältesten Messzyklus und dem jeweils jüngsten Messzyklus einer Messzyklusgruppe vergrößert werden. So kann insgesamt die Genauigkeiten bei der Ermittlung der Objektzieldaten und der Objektinformationsdaten verbessert werden.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens kann jeweils nach einer vorgegebenen Anzahl von Messzyklen, insbesondere nach jedem Messzyklus, wenigstens ein Teil der Basisdaten des jeweils letzten Messzyklus und einer nach oben begrenzte Anzahl vorhergehender Messzyklen einer neuen Messzyklusgruppe zugeordnet werden, wobei, sobald die nach oben begrenzte Anzahl vorheriger Messzyklen erreicht ist, die Basisdaten des jeweils ältesten Messzyklus der vorhergehenden Messzyklusgruppe nicht in die neue Messzyklusgruppe aufgenommen werden. Auf diese Weise können nacheinander Messzyklusgruppen zusammengestellt werden, welche kontinuierlich nach einer vorgegebenen Anzahl von Messzyklen, insbesondere nach jedem Messzyklus, aktualisiert werden. So kann ein First-In-First-Out Verfahren realisiert werden, bei dem in einer neuen Messzyklusgruppe im Vergleich zur vorherigen Messzyklusgruppe die Basisdaten des jeweils ältesten Messzyklus durch die Basisdaten des jeweils jüngsten Messzyklus ersetzt werden.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens kann wenigstens ein Teil der Objektinformationsdaten aus mehreren Messzyklen, insbesondere aus mehreren Messzyklusgruppen, fusioniert werden. Auf diese Weise kann das Signal-RauschVerhältnis weiter verbessert werden. So kann die Umgebung im Überwachungsbereich mit dem Radarsystem zumindest so gut erfasst werden, wie dies für einen Menschen möglich ist.
Bei einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens können
die jeweiligen Basisdaten nach jedem Messzyklus an die Verarbeitungseinrichtung übermittelt werden
und/oder
nach einer vorgegebenen Anzahl von Messzyklen, insbesondere nach jedem Messzyklus, aus wenigstens einem Teil der Basisdaten der mehreren Messzyklen entsprechende Objektzieldaten ermittelt werden
und/oder
nach einer vorgegebenen Anzahl von Messzyklen, insbesondere nach jedem Messzyklus, aus wenigstens einem Teil der Objektzieldaten der mehreren Messzyklen entsprechende Objektinformationsdaten ermittelt werden. Auf diese Weise können die entsprechenden Verarbeitungen zeitnah nach Abschluss der Messzyklen durchgeführt werden. So können die Objektinformationsdaten insgesamt sehr schnell ermittelt werden. Ferner können die Objektinformationsdaten entsprechend häufig, insbesondere nach jedem Messzyklus, aktualisiert werden.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens kann
wenigstens ein Teil der Objektzieldaten als Punktwolke, insbesondere 3D-Punktwolke, realisiert werden
und/oder
wenigstens einen Teil der Objektinformationsdaten mittels wenigstes einer Klassifizierungsmethode aus wenigstens einem Teil der Objektzieldaten, insbesondere aus wenigstens einer Punktwolke, ermittelt werden. Auf diese Weise können die entsprechenden Objektzieldaten effizient gespeichert und verarbeitet werden.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens kann wenigstens ein Teil von Objektinformationsdaten als Richtungsgrößen, insbesondere Elevation und/oder Azimut, und/oder Geschwindigkeitsgrößen, insbesondere Dopplerwerte, und/oder Entfernungsgrößen, insbesondere Range-Werte, und/oder Tracking-Daten, insbesondere Tracking-Boxen, und/oder Identifikationsdaten, welche die Art eines erfassten Objekts charakterisieren, realisiert werden. Auf diese Weise können Szenarien insbesondere mit Objekten in dem Überwachungsbereich genau charakterisiert werden. So können Karten (Maps) erstellt werden, welche Objekte, Arten von Objekten, Freiräume und eine zukünftige Entwicklung enthalten können.
Die Art eines Objekts kann insbesondere bezeichnen, ob es sich bei dem Objekt um einen Personenkraftwagen, einen Lastkraftwagen, einen Bus, eine Person, ein Zweirad, ein Verkehrszeichen, ein Hindernis, eine Fahrbahnbegrenzung oder dergleichen handelt. Durch die Identifikation der Art der Objekte kann eine Szenarium, welches mit dem Radarsystem erfasst wird, genauer beschrieben werden.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens kann wenigstens ein Teil der Basisdaten und/oder wenigstens ein Teil der Objektzieldaten und/oder wenigstens ein Teil der Objektinformationsdaten zumindest temporär in wenigstens einem Speichermittel gespeichert werden. Auf diese Weise kann auf die entsprechenden Daten bei Bedarf, auch bei späteren Weiterverarbeitungen, zugegriffen werden.
Vorteilhafterweise kann wenigstens ein Teil von Daten temporär gespeichert werden. So können die Daten gelöscht werden, sobald diese nicht mehr erforderlich sind. Auf diese Weise kann die erforderliche Speicherkapazität des wenigstens einen Speichermittels verringert werden. So kann der Aufwand, insbesondere ein Bauteilaufwand, ein Platzbedarf und/oder ein Kostenaufwand, verringert werden.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens kann
wenigstens ein Teil der Objektzieldaten mittels statistischer Methoden aus wenigstens einem Teil der Basisdaten ermittelt werden
und/oder
wenigstens ein Teil der Objektinformationsdaten mittels statistischer Methoden aus wenigstens einem Teil der Objektzieldaten ermittelt werden. Auf diese Weise kann die Genauigkeit der Daten weiter verbessert werden. Nach Verarbeitung mit statistischen Methoden kann insbesondere eine Gauß-Verteilung realisiert werden. Die Breite der Gauß-Kurve für die Richtungsinformation, insbesondere Winkelinformation, für Objekte oder Objektziele kann dabei von der Anzahl der Kanäle des Radarsystems abhängen. Ferner kann die radiale Entfernungsinformation, insbesondere die Range-Größe, für Objekte oder Objektziele von der Präzision einer Zeitmessung bei der Durchführung der Messzyklen abhängen. Mit Hilfe des erfindungsgemäßen Verfahrens kann die Gewichtung, welche aus den Ergebnissen der Basisdaten der Messzyklen ermittelt wird, entsprechend für folgende Messzyklen angepasst werden.
Vorteilhafterweise können bei den statistischen Methoden zur Ermittlung der Objektzieldaten und/oder der Objektinformationsdaten Kalman-Filter eingesetzt werden. So kann die Genauigkeit und eine True Positive-Rate nach jedem Messzyklus verbessert werden.
Ferner wird die Aufgabe bei dem Radarsystem erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass das Radarsystem wenigstens einen Teil von Mitteln zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens aufweist.
Erfindungsgemäß weist das Radarsystem wenigstens einen Teil von Mitteln zur Durchführung mehrerer Messzyklen nacheinander auf, wobei bei jedem Messzyklus wenigstens ein Radarsignal gesendet, wenigstens ein Echosignal empfangen und entsprechende Basisdaten ermittelt werden. Ferner weist das Radarsystem wenigstens ein Teil von Mitteln zur Übermittlung von Basisdaten nach einer vorgegebenen Anzahl von Messzyklen an wenigstens eine Verarbeitungseinrichtung auf. Des Weiteren weist das Radarsystem wenigstens einem Verarbeitungseinrichtung zur Ermittlung von Objektzieldaten aus Basisdaten mehrerer Messzyklen und zur Ermittlung von Objektinformationsdaten, welche für die erfassten Objekte spezifisch sind, auf.
Bei einer vorteilhaften Ausführungsform kann das Radarsystem als 4D-Radarsystem ausgestaltet sein. Auf diese Weise kann eine Vielzahl unterschiedlicher Objektinformationsdaten ermittelt werden. So können Objekte, insbesondere Fahrzeuge, identifiziert und deren Positionen, Bewegungen, Geschwindigkeiten, Bewegungsrichtungen und dergleichen genauer ermittelt werden.
Vorteilhafterweise kann das 4D-Radarsystem mehrere 1000 Kanäle, insbesondere etwa 2000 Kanäle, aufweisen. Vorteilhafterweise kann lediglich ein Teil der Kanäle des 4D-Radarsystems, insbesondere weniger als 100 Kanäle des 4D-Radarsystems, mit dem erfindungsgemäßen Verfahren kombiniert werden. Auf diese Weise kann durch die Verringerung der Anzahl der Kanäle eine Menge an erfassten Daten und damit eine Datenstrommenge verringert werden. Dennoch kann durch das erfindungsgemäße Verfahren trotz geringerer Menge an erfassten Daten eine ausreichende Auflösung erreicht werden. Dies kann dadurch erreicht werden, dass zunächst eine parallele Analyse aus den Objektzieldaten durchgeführt wird, welche aus Basisdaten, insbesondere aus einer 3D-Punktwolke und aus Geschwindigkeitsinformationen der Punkte, gewonnen werden. Anschließend werden die durch die Analyse gewonnenen Daten, insbesondere die Objektinformationsdaten, fusioniert.
Des Weiteren wird die Aufgabe erfindungsgemäß bei dem Fahrerassistenzsystem dadurch gelöst, dass das Fahrerassistenzsystem wenigstens einen Teil von Mitteln zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens aufweist.
Erfindungsgemäß weist das Fahrerassistenzsystem wenigstens einen Teil von Mitteln zur Durchführung mehrerer Messzyklen nacheinander auf, wobei bei jedem Messzyklus wenigstens ein Radarsignal gesendet, wenigstens ein Echosignal empfangen und entsprechende Basisdaten ermittelt werden. Ferner weist das Fahrerassistenzsystem wenigstens ein Teil von Mitteln zur Übermittlung von Basisdaten nach einer vorgegebenen Anzahl von Messzyklen an eine Verarbeitungseinrichtung auf. Des Weiteren weist das Fahrerassistenzsystem wenigstens eine Verarbeitungseinrichtung auf zur Ermittlung von Objektzieldaten aus Basisdaten mehrerer Messzyklen und zur Ermittlung von Objektinformationsdaten, welche für die erfassten Objekte spezifisch sind.
Mit dem Fahrerassistenzsystem kann das Fahrzeug insbesondere auf Basis der mit dem wenigstens einen Radarsystem gewonnenen Informationen über den Überwachungsbereich, insbesondere auf Basis der Objektzieldaten und/oder der Objektinformationsdaten, autonom oder teilautonom betrieben werden.
Mit einem Radarsystem kann wenigstens ein Überwachungsbereich in der Umgebung des Fahrzeugs auf Objekte hin überwacht werden.
Erfindungsgemäß weist das Fahrerassistenzsystem wenigstens einen Teil von Mitteln zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens auf. Vorteilhafterweise kann wenigstens ein Radarsystem des Fahrerassistenzsystems wenigstens einen Teil von Mitteln zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens aufweisen. Sofern das wenigstens eine Radarsystem Teil des Fahrerassistenzsystems ist, ist somit auch der Teil der Mittel des wenigstens einen Radarsystems zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens Teil des Fahrerassistenzsystems, also auch Teil der Mittel des Fahrerassistenzsystems zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. In Bezug auf entsprechende Mittel des Fahrzeugs, welches wenigstens ein Fahrerassistenzsystem und/oder wenigstens ein Radarsystem aufweist, gilt dies analog.
Außerdem wird die Aufgabe erfindungsgemäß bei dem Fahrzeug dadurch gelöst, dass das Fahrzeug wenigstens einen Teil von Mitteln zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens aufweist.
Erfindungsgemäß weist das Fahrzeug wenigstens einen Teil von Mitteln zur Durchführung mehrerer Messzyklen nacheinander auf, wobei bei jedem Messzyklus wenigstens ein Radarsignal gesendet, wenigstens ein Echosignal empfangen und entsprechende Basisdaten ermittelt werden. Ferner weist das Fahrzeug wenigstens ein Teil von Mitteln zur Übermittlung von Basisdaten nach einer vorgegebenen Anzahl von Messzyklen an wenigstens eine Verarbeitungseinrichtung auf. Des Weiteren weist das Fahrzeug wenigstens eine Verarbeitungseinrichtung zur Ermittlung von Objektzieldaten aus Basisdaten mehrerer Messzyklen und zur Ermittlung von Objektinformationsdaten, welche für die erfassten Objekte spezifisch sind, auf.
Vorteilhafterweise kann das Fahrzeug wenigstens ein Fahrerassistenzsystem, insbesondere wenigstens ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem, aufweisen. Mit dem Fahrerassistenzsystem kann das Fahrzeug autonom oder teilautonom betrieben werden.
Alternativ oder zusätzlich kann das Fahrzeug wenigstens ein Radarsystem, insbesondere wenigstens ein erfindungsgemäßes Radarsystem, aufweisen. Mit einem Radarsystem kann wenigstens ein Überwachungsbereich in der Umgebung des Fahrzeugs auf Objekte hin überwacht werden.
Vorteilhafterweise kann wenigstens ein Radarsystem, insbesondere wenigstens ein erfindungsgemäßes Radarsystem, mit einem Fahrerassistenzsystem, insbesondere wenigstens einem erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystem, verbunden oder Teil eines solchen sein. Auf diese Weise können mit dem wenigstens einen Radarsystem gewonnene Informationen, insbesondere Objektzieldaten und/oder Objektinformationsdaten, von dem Fahrerassistenzsystem zum autonomen oder teilautonomen Betrieb des Fahrzeugs verwendet werden.
Die Mittel zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens können auf softwaremäßigem und/oder hardwaremäßigem Wege realisiert sein. Auf diese Weise können die Mittel individuell an das Radarsystem und/oder das Fahrerassistenzsystem und/oder das Fahrzeug angepasst werden. Die Mittel zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens können zentral oder dezentral als Teil des Radarsystems, als Teil des Fahrerassistenzsystems und/oder als Teil des Fahrzeugs realisiert sein.
Im Übrigen gelten die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren, dem erfindungsgemäßen Radarsystem, dem erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystem und dem erfindungsgemäßen Fahrzeug und deren jeweiligen vorteilhaften Ausgestaltungen aufgezeigten Merkmale und Vorteile untereinander entsprechend und umgekehrt. Die einzelnen Merkmale und Vorteile können selbstverständlich untereinander kombiniert werden, wobei sich weitere vorteilhafte Wirkungen einstellen können, die über die Summe der Einzelwirkungen hinausgehen.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnung näher erläutert werden. Der Fachmann wird die in der Zeichnung, der Beschreibung und den Ansprüchen in Kombination offenbarten Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen. Es zeigen schematisch

1 eine Vorderansicht eines Fahrzeugs mit einem Fahrerassistenzsystem, welches eine Radarsystem aufweist;
2 ein Funktionsschaubild des Fahrassistenzsystems mit dem Fahrerassistenzsystem aus der 1;
3 ein Ablaufschema zum Betreiben des Radarsystems aus den 1 und 2;
4 eine Range-Doppler-Spektrum, welches mit dem Radarsystem aus den 1 bis 3 aufgenommen wurde;
5 eine Karte mit Tracking-Boxen für Objekte, welche mit dem Radarsystem aus den 1 bis 3 erfasst wurden.

In den Figuren sind gleiche Bauteile mit gleichen Bezugszeichen versehen.
Ausführungsform(en) der Erfindung
In der 1 ist eine Fahrzeug 10 in Form eines Personenkraftwagens in der Vorderansicht gezeigt. Das Fahrzeug 10 verfügt über ein Fahrerassistenzsystem 12. Mit dem Fahrerassistenzsystem 12 kann das Fahrzeug 10 autonom oder teilautonom betrieben werden. In der 2 ist das Fahrerassistenzsystem 12 in einem Funktionsschaubild gezeigt.
Das Fahrerassistenzsystem 12 umfasst beispielhaft ein Radarsystem 14. Ferner verfügt das Fahrerassistenzsystem 12 über eine Steuereinheit 16.
Die Mittel der Steuereinheit 16 können in einem oder mehreren Bauteilen realisiert sein. Ein Teil der Mittel der Steuereinheit 16 kann auch in dem Radarsystem 14 realisiert sein und umgekehrt. Die Mittel der Steuereinheit 16 sind auf softwaremäßigem und hardwaremäßigem Wege realisiert.
Das Radarsystem 14 ist beispielhaft in der vorderen Stoßstange des Fahrzeugs 10 angeordnet und in einen Überwachungsbereich 18 in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug 10 gerichtet. Das Radarsystem 14 kann auch an anderer Stelle des Fahrzeugs 10, auch anders ausgerichtet, angeordnet sein. Das Fahrerassistenzsystem 12 kann auch mehrere Radarsysteme 14 aufweisen, die an unterschiedlichen Stellen des Fahrzeugs 10 mit unterschiedlichen Ausrichtungen angeordnet sein können.
Das Radarsystem 14 ist als 4D-Radarsystem ausgestaltet. Das Radarsystem 14 umfasst eine Sendeeinrichtung 20, eine Empfangseinrichtung 22 und eine elektronische Verarbeitungseinrichtung 24. Die Sendeeinrichtung 20 umfasst mehrere Sendeantennen Tx, von denen in 2 lediglich eine exemplarisch gezeigt ist. Die Empfangseinrichtung 22 umfasst mehrere Empfangsantennen Rx, von denen in 2 lediglich eine exemplarisch gezeigt ist. Die Verarbeitungseinrichtung 24 kann beispielsweise einem Prozessor aufweisen, mit dem Daten verarbeitet werden können.
Die Sendeeinrichtung 20 und die Empfangseinrichtung 22 sind jeweils funktional mit dem Verarbeitungseinrichtung 24 verbunden. Auf diese Weise können Signale, beispielsweise Daten, zwischen der Sendeeinrichtung 20, der Empfangseinrichtung 22 und der Verarbeitungseinrichtung 24 ausgetauscht werden. Die Verbindungen sind beispielsweise mit elektrischen Leitungen realisiert. So können elektrische Signale ausgetauscht werden.
Die Verarbeitungseinrichtung 24 ist mit der Steuereinheit 16 des Fahrerassistenzsystems 12 verbunden. Auf diese Weise können Signale, beispielsweise Daten, zwischen dem Radarsystem 14, respektive der Verarbeitungseinrichtung 24, und der Steuereinheit 16 ausgetauscht werden. Die Verbindungen sind beispielsweise mit elektrischen Leitungen realisiert. So können elektrische Signale ausgetauscht werden.
Die Sendeeinrichtung 20 kann beispielsweise mit elektrischen Steuersignalen zur Aussendung von Radarsignalen 26 angesteuert werden. Die elektrischen Steuersignale können beispielsweise mit der Verarbeitungseinrichtung 24 bereitgestellt werden. Die elektromagnetischen Radarsignale 26 können mit den Sendeantennen Tx in den Überwachungsbereich 18 gesendet werden.
Die Radarsignale 26 können an Objekten 28, welche sich im Überwachungsbereich 18 befinden, reflektiert werden. Dabei werden die Radarsignale 26 an Objektzielen 30 der Objekte 20 reflektiert.
Objektziele 30 sind Stellen von Objekten 28, an denen Radarsignale 26 reflektiert werden können. Jedes Objekt 28 weist eine Vielzahl derartiger Objektziele 30 auf. In der 2 ist der besseren Übersichtlichkeit wegen lediglich ein Objektziel 30 exemplarisch dargestellt und bezeichnet.
Das Radarsystem 14 kann beispielsweise zur Erfassung von stehenden oder bewegten Objekten 28, beispielsweise Fahrzeugen, Personen, Tieren, Pflanzen, Hindernissen, Fahrbahnunebenheiten, zum Beispiel Schlaglöchern oder Steinen, Fahrbahnbegrenzungen, Fahrbahnmarkierungen, Verkehrszeichen, Freiräumen, beispielsweise Parklücken, Niederschlag oder dergleichen, und/oder von Bewegungen eingesetzt werden.
Radarsignale 26, welche an Objektzielen 30 in Richtung des Radarsystems 14 reflektiert werden, können als Radar-Echosignale 32 mit den Empfangsantennen Rx der Empfangseinrichtung 22 empfangen werden.
Mit der Empfangseinrichtung 22 können die empfangenen Radar-Echosignale 32 in Basisdaten 34 in Form von elektrischen Signalen umgewandelt werden.
Die Basisdaten 34 können von der Empfangseinrichtung 22 über die entsprechende Verbindung an die Verarbeitungseinrichtung 24 übermittelt werden. Die übermittelten Basisdaten 34 können in einem Speicher 36 der Verarbeitungseinrichtung 24 gespeichert werden.
Mit der Verarbeitungseinrichtung 24 können aus den Basisdaten 34 Objektzieldaten 38 ermittelt werden. Die ermittelten Objektzieldaten 38 können ebenfalls in dem Speicher 36 gespeichert werden.
Die Objektzieldaten 38 sind für die erfassten Objektziele 30, von denen die Radar-Echosignale 32 kommen, spezifisch. Die Objektzieldaten 38 können beispielsweise Entfernungsgrößen, Richtungsgrößen, Geschwindigkeitsgrößen, Trajektoriengrößen oder dergleichen charakterisieren, welche Entfernungen, Richtungen, Geschwindigkeiten beziehungsweise Trajektorien von erfassten Objektzielen 30 charakterisieren. Entfernungsgrößen können beispielsweise durch Range-Werte R, Geschwindigkeitsgrößen durch Dopplerwerte D und Richtungsgrößen durch Winkel, beispielsweise Höhenwinkel ε (Elevation) und/oder Seitenwinkel β (Azimute), angegeben werden.
In der 4 ist ein Range-Doppler-Spektrum basierend auf beispielhafte, mit dem Radarsystem 14 erfasste Objektzieldaten 38 dargestellt. Das Range-Doppler-Spektrum zeigt die Stärke der Radar-Echosignale 32 für mehrere mit dem Radarsystem 14 erfasste Objektziele 30 für die unterschiedlichen Range-Werte R und Dopplerwerte D.
Ferner können mit dem Verarbeitungseinrichtung 24 aus den Objektzieldaten 38 Objektinformationsdaten 40 ermittelt werden. Dabei können auf Basis der Objektzieldaten 38 die Objektziele 30 jeweiligen Objekten 28, zu denen sie gehören, zugeordnet werden. Die Objekte 28 können so auf Basis der Objektzieldaten 38 klassifiziert werden. Die Objektinformationsdaten 40 können in dem Speicher 36 gespeichert werden.
Die Objektinformationsdaten 40 können Richtungsgrößen 42, beispielsweise Elevation und/oder Azimut, und/oder Geschwindigkeitsgrößen 44, beispielsweise Dopplerwerte D, und/oder Entfernungsgrößen 46, beispielsweise Range-Werte R, und/oder Trackingdaten, beispielsweise Tracking-Boxen 48, und/oder Identifikationsdaten, welche die Art eines erfassten Objekts 28 charakterisieren, enthalten.
In der 5 ist beispielhaft eine Karte basierend auf Objektinformationsdaten 40 dargestellt, welche beispielsweise die Tracking-Boxen 48 mehrerer mit dem Radarsystem 14 erfasster Objekte 28, beispielsweise Fahrzeuge, zeigt. In 5 sind die Tracking-Boxen 48 in einem rechtwinkligen β-ε-Koordinatensystem gezeigt. Dabei gibt ε den Seitenwinkel (Azimut) und β den Höhenwinkel (Elevation) an.
Des Weiteren können mit dem Verarbeitungseinrichtung 24 die Objektinformationsdaten 40 aus mehreren Messzyklen zu Fusions-Objektinformationsdaten 50 fusioniert werden. Die Fusions-Objektinformationsdaten 50 können ebenfalls in dem Speichermittel 36 gespeichert werden.
Die Fusions-Objektinformationsdaten 50 können über die entsprechende Verbindung an die zentrale Steuereinheit 16 des Fahrerassistenzsystems 12 übermittelt werden. Die Fusions-Objektinformationsdaten 50 können mit dem Fahrerassistenzsystem 12 zum autonomen oder teilautonomen Betrieb des Fahrzeugs 10 herangezogen werden.
Im Folgenden wird anhand eines Ablaufschemas, welches in der 3 dargestellt ist, ein Verfahren zum Betreiben des Radarsystems 14 näher erläutert.
Bei dem Verfahren wird mit dem Radarsystem 14 eine Vielzahl von Messzyklen 52 durchgeführt. Die Messzyklen 52 werden nacheinander durchgeführt. In der 3 sind der einfacheren Übersichtlichkeit wegen untereinander lediglich sechs der Messzyklen 52 dargestellt, deren Bezugszeichen der besseren Unterscheidung wegen jeweils mit einem ganzzahligen Index, beispielhaft von 1 bis 3 und von n ist n+2 versehen sind. Die Indices nehmen entsprechend der chronologischen Reihenfolge der Messzyklen 52 in der 3 von oben nach unten zu. Zur einfachen Orientierung ist links eine Zeitachse t angedeutet.
Bei jedem der Messzyklen 52 wird mit der Sendeeinrichtung 20 jeweilige Radarsignale 26 gesendet. Mit der Empfangseinrichtung 22 werden entsprechende Radar-Echosignale 32 empfangen und in entsprechende Basisdaten 34 umgewandelt. Die Frequenz, in der die Messzyklen 52 durchgeführt werden, beträgt beispielsweise 100 Hz. Auf diese Weise stehen etwa alle 10 ms neue Basisdaten 34 zur Verfügung.
Die Basisdaten 34 werden mit der Empfangseinrichtung 22 ermittelt. Der besseren Übersichtlichkeit wegen sind daher in der 3 die Messzyklen 52 mit einem gestrichelten Quadrat umgeben, welches - wie auch die Empfangseinrichtung - mit dem Bezugszeichen 22 bezeichnet ist.
Nach jedem Messzyklus 52 werden die aus diesem Messzyklus 52 ermittelten Basisdaten 34 von der Empfangseinrichtung 22 an die Verarbeitungseinrichtung 24 übermittelt. Die Basisdaten 34 werden in dem Speicher 36 zwischengespeichert.
Die folgenden Verfahrensschritte werden mit der Verarbeitungseinrichtung 24 durchgeführt und sind deshalb in der 3 der besseren Übersichtlichkeit wegen mit einem gestrichelten Quadrat umgeben, welches - wie auch die Verarbeitungseinrichtung - mit dem Bezugszeichen 24 versehen ist.
Die Basisdaten 34 von unmittelbar nacheinander durchgeführten Messzyklen 52 werden Messzyklusgruppen 54 zugeordnet. Die Messzyklusgruppen 54 umfassen jeweils die Basisdaten 34 des jeweils letzten Messzyklus 52 und die Basisdaten 34 von einer nach oben begrenzten Anzahl von vorherigen Messzyklen 52. Dabei werden nach jedem Messzyklus 52 die Basisdaten 34 des jeweils letzten Messzyklus 52 und die Basisdaten 34 der nach oben begrenzten Anzahl vorhergehender Messzyklen 52 einer neuen Messzyklusgruppe 54 zugeordnet. Sobald die nach oben begrenzte Anzahl vorheriger Messzyklen 52 erreicht ist, werden die Basisdaten 34 des jeweils älteste Messzyklus 52 der vorhergehenden Messzyklusgruppe 54 nicht in die neue Messzyklusgruppe 54 aufgenommen. Auf diese Weise wird ein First-In-First-Out Verfahren realisiert, bei dem fortwährend neue Messzyklusgruppen 54 mit den aktuellsten Messzyklen 52 zusammengestellt werden, in denen die jeweils ältesten Messzyklen 52 weggelassen werden.
Bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel ist die Anzahl der Messzyklen 52 in einer Messzyklusgruppe 54 auf n begrenzt. Beispielsweise kann die Anzahl der Messzyklen 52 je Messzyklusgruppe 54 auf n=100 begrenzt sein.
Bei dem in der 3 gezeigten Ausführungsbeispiel sind exemplarisch drei der Messzyklusgruppen 54 dargestellt, deren Bezugszeichen der besseren Unterscheidung wegen jeweils mit einem ganzzahligen Index, beispielhaft von 1 bis 3 versehen sind. Die erste Messzyklusgruppe 54₁ umfasst die Basisdaten 34 der Messzyklen 52₁ bis 52_n. Die zweite Messzyklusgruppe 54₂ von oben umfasst die Basisdaten 34 der Messzyklen 52₂ bis 52_n+1. Die dritte Messzyklusgruppe 54₃ von oben umfasst die Basisdaten 34 der Messzyklen 52₃ bis 52_n+2.
Die Messzyklusgruppen 54 vor Erreichen der nach oben begrenzten Anzahl von Messzyklen 52, also die Messzyklusgruppen vor der gezeigten ersten Messzyklusgruppe 54₁, sind der besseren Übersichtlichkeit wegen in der 3 nicht gesondert gezeigt. Beispielsweise enthält die nicht gezeigte älteste Messzyklusgruppe vor der ersten Messzyklusgruppe 54₁ lediglich die Basisdaten 34 des ersten Messzyklus 52₁, die chronologisch zweitälteste Messzyklusgruppe die Basisdaten 34 des ersten Messzyklus 52₁ und des zweiten Messzyklus 52₂, die chronologisch drittälteste Messzyklusgruppe die Basisdaten 34 des ersten Messzyklus 52₁, des zweiten Messzyklus 52₂ und des dritten Messzyklus 52₃ usw. bis zur chronologisch (n-1)-ten Messzyklusgruppe 52_n-1, welche die Basisdaten 34 des ersten Messzyklus 52_1 bis zum (n-1)-ten Messzyklus 52_n-1 enthält.
Nach jedem Messzyklus 52 werden in einem jeweiligen Analyseschritt 56 die Objektzieldaten 38 aus den gespeicherten Basisdaten 34 der Messzyklen 52 der jeweils aktuellsten Messzyklusgruppe 54 ermittelt und in dem Speicher 36 zwischengespeichert. Die Objektzieldaten 38 werden beispielsweise mithilfe von statistischen Methoden, zum Beispiel unter Verwendung von Kalman-Filtern, ermittelt. Die Objektzieldaten 38 werden als 3D Punktwolke realisiert.
Bei dem in der 3 gezeigten Ausführungsbeispiel sind exemplarisch drei der Analyseschritte 56 dargestellt, deren Bezugszeichen der besseren Unterscheidung wegen jeweils mit einem ganzzahligen Index, beispielhaft von 1 bis 3 versehen sind. In der 3 ist beispielhaft der Analyseschritt 56₁ für die erste Messzyklusgruppe 54₁, der Analyseschritt 56₂ für die zweite Messzyklusgruppe 54₃ und der Analyseschritt 56₃ für die dritte Messzyklusgruppe 54₃ dargestellt.
Außerdem werden nach jedem Messzyklus 52 in einem jeweiligen Klassifizierungsschritt 58 die Objektinformationsdaten 40 aus den Objektzieldaten 38 der jeweils aktuellsten Messzyklusgruppe 54 ermittelt und in dem Speicher 36 zwischengespeichert. Die Objektinformationsdaten 40 werden mittels einer Klassifizierungsmethode aus der Punktwolke der Objektzieldaten 38 ermittelt. Die Objektinformationsdaten 40 werden beispielsweise mithilfe von statistischen Methoden, zum Beispiel unter Verwendung von Kalman-Filtern, ermittelt.
Bei dem in der 3 gezeigten Ausführungsbeispiel sind exemplarisch drei der Klassifizierungsschritte 58 dargestellt, deren Bezugszeichen der besseren Unterscheidung wegen jeweils mit einem ganzzahligen Index, beispielhaft von 1 bis 3 versehen sind. In der 3 ist beispielhaft der Klassifizierungsschritt 58₁ für die erste Messzyklusgruppe 54₁, der Klassifizierungsschritt 56₂ für die zweite Messzyklusgruppe 54₂ und der Klassifizierungsschritt 56s für die dritte Messzyklusgruppe 54₃ dargestellt.
Des Weiteren werden nach jedem Messzyklus 52 in einem jeweiligen Fusionsschritt 60 die Objektinformationsdaten 40 aus den Messzyklen 52 aller vorliegenden Messzyklusgruppen 54, also von der ältesten bis zur aktuellsten, zu Fusions-Objektinformationsdaten 40 fusioniert.
Bei dem in der 3 gezeigten Ausführungsbeispiel sind exemplarisch drei der Fusionsschritte 60 dargestellt, deren Bezugszeichen der besseren Unterscheidung wegen jeweils mit einem ganzzahligen Index, beispielhaft von 1 bis 3 versehen sind. In der 3 ist beispielhaft der Fusionsschritt 60₁ für die erste Messzyklusgruppe 54₁, der Fusionsschritt 60₂ für die erste Messzyklusgruppe 54₁ und die zweite Messzyklusgruppe 54₂ und der Fusionsschritt 60₃ für die erste Messzyklusgruppe 54₁, die zweite Messzyklusgruppe 54₂ und die dritte Messzyklusgruppe 54₃ dargestellt.
Die jeweils aktuellsten Fusions-Objektinformationsdaten 40 werden an die zentrale Steuereinheit 16 des Fahrerassistenzsystems 12 übermittelt. In der beispielhaften Darstellung in 3 werden die unten gezeigten Fusions-Objektinformationsdaten 40 an die Steuereinheit 16 übermittelt. Auf Basis der Fusions-Objektinformationsdaten 40 wird das Fahrzeug 10 autonom oder teilautonom betrieben.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

US 20180188365 A1 [0005]

Claims

Verfahren zum Betreiben eines Radarsystems (14) eines Fahrzeugs (10), bei dem wenigstens ein Radarsignal (26) in einen Überwachungsbereich (18) gesendet wird, wenigstens ein Echosignal (32) empfangen wird, welches von dem reflektierten, wenigstens einen gesendeten Radarsignal (26) stammt, aus wenigstens einem Teil des wenigstens einem empfangenen Echosignals (32) Basisdaten (34) ermittelt werden, aus wenigstens einem Teil der Basisdaten (34) Objektzieldaten (38) ermittelt werden, welche für mit dem Radarsystem (14) erfasste Objektziele (30) von Objekten (28) spezifisch sind, dadurch gekennzeichnet, dass nacheinander mehrere Messzyklen (52) durchgeführt werden, wobei bei jedem Messzyklus (52) wenigstens ein Radarsignal (26) gesendet, wenigstens ein Echosignal (32) empfangen und entsprechende Basisdaten (34) ermittelt werden, die Basisdaten (34) nach einer vorgegebenen Anzahl von Messzyklen (52) an wenigstens eine Verarbeitungseinrichtung (24) übermittelt werden, mit der wenigstens einen Verarbeitungseinrichtung (24) aus wenigstens einem Teil der Basisdaten (34) mehrerer Messzyklen (52) Objektzieldaten (38) ermittelt werden und aus wenigstens einem Teil der Objektzieldaten (38) Objektinformationsdaten (40), welche für die erfassten Objekte (28) spezifisch sind, ermittelt werden.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Teil der Basisdaten (34) wenigstens eines Teils der Messzyklen (52) wenigstens einer Messzyklusgruppe (54) zugeordnet wird, wobei die wenigstens eine Messzyklusgruppe (54) die Basisdaten (34) des jeweils letzten Messzyklus (52) und die Basisdaten (34) einer nach oben begrenzte Anzahl von vorherigen Messzyklen (52) umfasst, wenigstens ein Teil der Objektzieldaten (38) aus wenigstens einem Teil der Basisdaten (34) von Messzyklen (52) der wenigstens eine Messzyklusgruppe (54) ermittelt wird und wenigstens ein Teil der Objektinformationsdaten (40) aus wenigstens einem Teil der Objektzieldaten (38) der wenigstens eine Messzyklusgruppe (54) ermittelt wird.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass jeweils nach einer vorgegebenen Anzahl von Messzyklen (52), insbesondere nach jedem Messzyklus (52), wenigstens ein Teil der Basisdaten (34) des jeweils letzten Messzyklus (52) und einer nach oben begrenzte Anzahl vorhergehender Messzyklen (52) einer neuen Messzyklusgruppe (54) zugeordnet wird, wobei, sobald die nach oben begrenzte Anzahl (n) vorheriger Messzyklen (52) erreicht ist, die Basisdaten (34) des jeweils ältesten Messzyklus (52) der vorhergehenden Messzyklusgruppe (54) nicht in die neue Messzyklusgruppe (54) aufgenommen werden.
Verfahren nach einem der vorigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Teil der Objektinformationsdaten (40) aus mehreren Messzyklen (52), insbesondere aus mehreren Messzyklusgruppen (54), fusioniert wird.
Verfahren nach einem der vorigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die jeweiligen Basisdaten (34) nach jedem Messzyklus (52) an die Verarbeitungseinrichtung (24) übermittelt werden und/oder nach einer vorgegebenen Anzahl von Messzyklen (52), insbesondere nach jedem Messzyklus (52), aus wenigstens einem Teil der Basisdaten (34) der mehreren Messzyklen (52) entsprechende Objektzieldaten (38) ermittelt werden und/oder nach einer vorgegebenen Anzahl von Messzyklen (52), insbesondere nach jedem Messzyklus (52), aus wenigstens einem Teil der Objektzieldaten (38) der mehreren Messzyklen (52) entsprechende Objektinformationsdaten (40) ermittelt werden.
Verfahren nach einem der vorigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Teil der Objektzieldaten (38) als Punktwolke, insbesondere 3D-Punktwolke, realisiert wird und/oder wenigstens einen Teil der Objektinformationsdaten (40) mittels wenigstes einer Klassifizierungsmethode aus wenigstens einem Teil der Objektzieldaten (38), insbesondere aus wenigstens einer Punktwolke, ermittelt wird.
Verfahren nach einem der vorigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Teil von Objektinformationsdaten (40) als Richtungsgrößen (42), insbesondere Elevation (ε) und/oder Azimut (β), und/oder Geschwindigkeitsgrößen (44), insbesondere Dopplerwerte (D), und/oder Entfernungsgrößen (46), (24) insbesondere Range-Werte (R), und/oder Tracking-Daten, insbesondere Tracking-Boxen (48), und/oder Identifikationsdaten, welche die Art eines erfassten Objekts (28) charakterisieren, realisiert wird.
Verfahren nach einem der vorigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Teil der Basisdaten (34) und/oder wenigstens ein Teil der Objektzieldaten (38) und/oder wenigstens ein Teil der Objektinformationsdaten (40) zumindest temporär in wenigstens einem Speichermittel (36) gespeichert wird.
Verfahren nach einem der vorigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Teil der Objektzieldaten (38) mittels statistischer Methoden aus wenigstens einem Teil der Basisdaten (34) ermittelt wird und/oder wenigstens ein Teil der Objektinformationsdaten (40) mittels statistischer Methoden aus wenigstens einem Teil der Objektzieldaten (38) ermittelt wird.
Radarsystem (14) für ein Fahrzeug (10), wobei das Radarsystem (14) Mittel (20, 22) zum Senden von Radarsignalen (26), zum Empfangen von Echosignalen (32) und zum Ermitteln von Basisdaten (34) aus empfangenen Echosignalen (32), und Mittel (24) zum Ermitteln von Objektzieldaten (38) aus Basisdaten (34) aufweist, wobei die Objektzieldaten (38) für mit dem Radarsystem (14) erfasste Objektziele (30) von Objekten (28) spezifisch sind, dadurch gekennzeichnet, dass das Radarsystem (14) wenigstens einen Teil von Mitteln (20, 22, 24) zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 9 aufweist.
Radarsystem nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Radarsystem (14) als 4D-Radarsystem ausgestaltet ist.
Fahrerassistenzsystem (12) für ein Fahrzeug (10), wobei das Fahrerassistenzsystem (12) wenigstens eine Steuereinrichtung (16) und wenigstens ein Radarsystem (14) aufweist, wobei das Fahrerassistenzsystem (10) Mittel (20, 22) zum Senden von Radarsignalen (26), zum Empfangen von Echosignalen (32) und zum Ermitteln von Basisdaten (34) aus empfangenen Echosignalen (32) und Mittel zum Ermitteln von Objektzieldaten (38) aus Basisdaten (34) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerassistenzsystem (12) wenigstens einen Teil von Mitteln (20, 22, 24) zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 9 aufweist.
Fahrzeug (10) mit wenigstens einem Radarsystem (14), wobei das Fahrzeug (10) Mittel (20, 22) zum Senden von Radarsignalen (26), zum Empfangen von Echosignalen (32) und zum Ermitteln von Basisdaten (34) aus empfangenen Echosignalen (32) und Mittel (24) zum Ermitteln von Objektzieldaten (38) aus Basisdaten (34) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (10) wenigstens einen Teil von Mitteln (20, 22, 24) zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 9 aufweist.