WO2023281990A1 - 電動パワーステアリング装置、電動パワーステアリング装置の制御方法及び操舵制御装置 - Google Patents

電動パワーステアリング装置、電動パワーステアリング装置の制御方法及び操舵制御装置 Download PDF

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WO2023281990A1
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誠 木村
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日立Astemo株式会社
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    • B60Y2306/00—Other features of vehicle sub-units
    • B60Y2306/15—Failure diagnostics

Definitions

  • the present invention relates to an electric power steering device, a control method for an electric power steering device, and a steering control device.
  • the electric power steering apparatus for a vehicle of Patent Document 1 operates in parallel with a steered wheel, a steering handle, and an electric actuator composed of three electric motors acting in parallel for changing the steering angle of the steered wheel.
  • an interconnection bus interconnecting three control units and three electrical control channels; detecting differences in the state of an electrical control channel with respect to the other two electrical control channels; means for issuing a malfunction warning and maintaining operation in a degraded mode, each controller forming part of a steering angle electrical control channel connected to a position sensor, each electrical channel controller comprising: It receives one of three electrical signals to drive the electric motors to provide the steering angle, and in normal operation the torque produced by each motor is summed.
  • the present invention has been made in view of the conventional circumstances, and an object of the present invention is to provide an electric power steering system capable of suppressing a decrease in the total output of an electric motor even if one of a plurality of control devices fails.
  • An object of the present invention is to provide a device, a control method for an electric power steering device, and a steering control device.
  • a steering apparatus capable of steering wheels by outputs of a first actuator and a second actuator, and a steering control apparatus capable of controlling the steering apparatus.
  • a first controller connected to the first actuator and capable of controlling the first actuator;
  • a second controller connected to the second actuator and capable of controlling the second actuator; and the first actuator.
  • a third control device capable of switching connection and disconnection with at least one of the second actuators, and when a failure of the first control device is detected, the connection between the first control device and the first actuator is disconnected, the third control device and the first actuator are connected, and when a failure of the second control device is detected, the connection between the second control device and the second actuator is disconnected, and the third control and the steering control device connecting the device and the second actuator.
  • a steering apparatus capable of steering wheels by outputs of a first actuator and a second actuator is connected to the first actuator.
  • a first controller capable of controlling the first actuator
  • a second controller connected to the second actuator and capable of controlling the second actuator
  • at least one of the first actuator and the second actuator is connected.
  • the steering control device is capable of controlling the first actuator and the second actuator provided in a steering device capable of steering steering wheels, the steering control device comprising: a first drive circuit connected to a first actuator, a first controller capable of controlling the first drive circuit, a second drive circuit connected to the second actuator, and capable of controlling the second drive circuit a second control device, a third drive circuit connected to the first actuator and the second actuator, and connection and disconnection between the first actuator, the second actuator, and each drive circuit can be switched.
  • FIG. 1 is a system diagram of an electric power steering device
  • FIG. 2 is a block diagram schematically showing a steering control device and a reaction force control device
  • FIG. 2 is a block diagram showing the detailed configuration of the steering control device
  • FIG. 4 is a flow chart showing processing by a first control device and a second control device; It is a flow chart which shows processing by the 3rd control device. It is a flow chart which shows processing by the 3rd control device. It is a time chart which shows relay control when a 1st control apparatus breaks down.
  • FIG. 1 is a configuration diagram showing one aspect of an electric power steering device 1000 provided in a vehicle 1 such as an automobile. Fr in FIG. 1 indicates the front of the vehicle.
  • Electric power steering device 1000 has steering device 2000 and reaction force generating device 3000 .
  • the steering device 2000 is a device that can steer front wheels 2L and 2R, which are steered wheels, by operation of an electric motor 100, which is an actuator for steering.
  • Reaction force generation device 3000 is a device capable of applying reaction force torque to steering wheel 500 by operating electric motor 600 as a reaction force actuator.
  • the steering device 2000 and the reaction force generating device 3000 are mechanically separated, and the electric power steering device 1000 is a so-called steer-by-wire system.
  • the electric power steering device 1000 is a steer-by-wire system for the vehicle 1 in which the steering wheel 500 and the front wheels 2L and 2R, which are steered wheels, are mechanically separated.
  • the electric power steering device 1000 is configured such that the steering device 2000 and the reaction force generating device 3000 can be mechanically connected when an abnormality occurs. can be a steer-by-wire system configured to mechanically couple the
  • the steering device 2000 includes an electric motor 100 that generates a steering force to be applied to the front wheels 2L and 2R, a steering control device 200 that drives and controls the electric motor 100, a steering mechanism 300, and steering angles of the front wheels 2L and 2R ( In other words, it has a steering angle detection device 400 that detects the position of the steering mechanism 300 .
  • the electric motor 100 is a brushless motor and has a motor rotation angle sensor 101 that detects the rotor position, in other words, the rotation angle of the output shaft.
  • the steering mechanism 300 is a mechanism that converts the rotational motion of the output shaft of the electric motor 100 into the linear motion of the steering rod 310, and uses a rack and pinion in this embodiment.
  • the rotational driving force of electric motor 100 is transmitted to pinion shaft 330 via reduction gear 320 .
  • the steering rod 310 has a rack 311 that meshes with a pinion 331 provided on a pinion shaft 330. When the pinion 331 rotates, the steering rod 310 horizontally moves in the left-right direction of the vehicle 1, thereby steering the front wheels 2L and 2R. angle changes.
  • the steering device 2000 includes a rack 311 that can steer the front wheels 2L and 2R by moving in the axial direction, and a pinion shaft 330 that has teeth that mesh with the rack teeth of the rack 311 and is rotated by the electric motor 100.
  • the steering mechanism 300 is not limited to a rack and pinion, and may be a mechanism using a ball screw, for example.
  • the reaction force generating device 3000 includes a steering wheel 500 operated by the driver of the vehicle 1, a steering shaft 510 connected to the steering wheel 500 and rotating as the steering wheel 500 rotates, and an electric motor 600 generating a steering reaction force. , a reaction force control device 700 that drives and controls the electric motor 600 , and a steering angle detection device 800 that detects the steering angle, which is the operation angle of the steering wheel 500 . Then, the steering control device 200 of the steering device 2000 outputs information on the target steering angle corresponding to the steering angle of the steering wheel 500 detected by the steering angle detection device 800 and the actual steering angle detected by the steering angle detection device 400. , and controls the electric motor 100, which is a steering actuator.
  • the reaction force control device 700 of the reaction force generation device 3000 obtains the target reaction torque based on the information on the steering angle of the steering wheel 500, the information on the speed of the vehicle 1, and the like.
  • An electric motor 600 which is a force actuator, is controlled to generate a steering reaction force.
  • the electric motor 600 is a brushless motor and has a motor rotation angle sensor 601 that detects the rotor position, in other words, the rotation angle of the output shaft.
  • the steering control device 200 and the reaction force control device 700 described above constitute a control device 1100 that outputs a signal used for controlling the electric power steering device 1000 .
  • FIG. 2 is a block diagram schematically showing the configuration of the steering control device 200 and the reaction force control device 700.
  • the steering device 2000 is a device capable of steering the front wheels 2L and 2R by the output of the electric motor 100, which is an actuator for steering.
  • the electric motor 100 is a three-phase brushless motor, and two sets of windings, that is, a first winding set 100a and a second winding set 100b, each including a U-phase coil, a V-phase coil, and a W-phase coil. have.
  • the electric motor 100 includes a first electric motor 100A (first actuator) having a first winding set 100a that is a three-phase winding stator, and a second winding set that is a three-phase winding stator. and a second electric motor 100B (second actuator) having 100b.
  • first electric motor 100A and second electric motor 100B act in parallel to steer front wheels 2L and 2R.
  • the steering control device 200 is connected to the first winding set 100a and connected to a first control device 200A capable of controlling the energization of the first winding set 100a, and the second winding set 100b to connect the second winding set 100b.
  • a second control device 200B capable of controlling energization of 100b and a third control capable of switching between connection and disconnection with the first winding set 100a and switching between connection and disconnection with the second winding set 100b.
  • the first control device 200A is an ECU (Electronic Control Unit) including a first MCU (Micro Controller Unit) 200A1, a first drive circuit 200A2, and a first relay 200A3.
  • ECU Electronic Control Unit
  • the second control device 200B is an ECU that includes a second MCU 200B1, a second drive circuit 200B2, and a second relay 200B3.
  • the third control device 200C is an ECU including a third MCU 200C1, a third drive circuit 200C2, a third relay 200C3, and a fourth relay 200C4.
  • the MCUs 200A1 and 200B1 among the MCUs 200A1, 200B1 and 200C1 can be multi-core having a plurality of processor cores.
  • the second processor core in other words, the standby system
  • the MCU can also be called a microcomputer, a processor, a processing device, an arithmetic device, or the like.
  • MCUs 200A1, 200B1, 200C1 output control signals (in other words, command signals) for controlling power supplied to first electric motor 100A or second electric motor 100B to drive circuits 200A2, 200B2, 200C2.
  • the drive circuits 200A2, 200B2, 200C2 include pre-drivers, inverters, etc., and energize the first winding set 100a or the second winding set 100b.
  • the first relay 200A3 is ON/OFF controlled by the first MCU 200A1 of the first control device 200A, and switches connection and disconnection between the first drive circuit 200A2 and the first winding set 100a.
  • the second relay 200B3 is turned on/off controlled by the second MCU 200B1 of the second control device 200B, and switches between connection and disconnection between the second drive circuit 200B2 and the second winding set 100b.
  • the third relay 200C3 is turned on/off controlled by the third MCU 200C1, and switches between connection and disconnection between the third drive circuit 200C2 and the first winding set 100a.
  • the fourth relay 200C4 is turned on/off controlled by the third MCU 200C1, and switches between connection and disconnection between the third drive circuit 200C2 and the second winding set 100b.
  • the first relay 200A3 can be configured so that the third MCU 200C1 of the third control device 200C can be controlled to be off (shut off state). It can be configured to turn off when at least one of the third MCU 200C1 outputs an off command.
  • the second relay 200B3 can be configured so that the second MCU 200B1 of the second control device 200B can be controlled to be off (shut off state), and the second MCU 200B1 of the second control device 200B and the third control device 200C can be controlled.
  • 3 MCU 200C1 outputs an off command, it can be configured to turn off, that is, to be in a cut-off state.
  • Each control device 200A, 200B, 200C monitors whether there is a failure in the drive circuits 200A2, 200B2, 200C2 provided therein. Then, when a failure occurs in the first drive circuit 200A2 of the first control device 200A, the connection between the first drive circuit 200A2 and the first winding set 100a is cut off by turning off the first relay 200A3, and instead, the third The driving circuit 200C2 and the first winding set 100a are connected by turning on the third relay 200C3. That is, when a failure occurs in the first control device 200A that drives and controls the first winding set 100a, the third control device 200C can control the energization of the first winding set 100a instead of the first control device 200A. to
  • the connection between the second drive circuit 200B2 and the second winding set 100b is cut off by turning off the second relay 200B3, and instead, the second relay 200B3 is turned off.
  • the drive circuit 200C2 and the second winding set 100b are connected by turning on the fourth relay 200C4. That is, when the second control device 200B that drives and controls the second winding set 100b fails, the third control device 200C can control the energization of the second winding set 100b instead of the second control device 200B. .
  • the steering device 2000 can still operate the first electric motor 100A and the second electric motor 100B. can be driven and controlled, and steering of the front wheels 2L and 2R by the steering device 2000 can be continued without deterioration in performance.
  • the third control device 200C drives and controls the first electric motor 100A and the second electric motor 100B so that the front wheels 2L by the steering device 2000 are controlled. , 2R can continue.
  • the reaction force generating device 3000 is a device capable of applying reaction force torque to the steering wheel 500 by the output of the electric motor 600, which is an actuator for reaction force.
  • the electric motor 600 is a three-phase brushless motor, and two sets of windings, ie, a first winding set 600a and a second winding set 600b, each consisting of a U-phase coil, a V-phase coil, and a W-phase coil are provided. have.
  • the electric motor 600 includes a first electric motor 600A (first actuator) having a first winding set 600a that is a three-phase winding stator, and a second winding set that is a three-phase winding stator. and a second electric motor 600B (second actuator) having 600b.
  • first electric motor 600A and second electric motor 600B act in parallel to apply reaction torque to steering wheel 500.
  • the reaction force control device 700 is connected to the first winding set 600a and connects to a first control device 700A capable of controlling the energization of the first winding set 600a, to the second winding set 600b, and to the second winding set 600b. and a second control device 700B capable of controlling energization of the set 600b.
  • the first control device 700A includes a first MCU 700A1, a first drive circuit 700A2, and a first relay 700A3.
  • the second control device 700B includes a second MCU 700B1, a second drive circuit 700B2, and a second relay 700B3.
  • MCUs 700A1 and 700B1 output control signals (command signals) for controlling power supplied to first electric motor 600A or second electric motor 600B to drive circuits 700A2 and 700B2.
  • Drive circuits 700A2 and 700B2 include pre-drivers, inverters, and the like, and supply power to first electric motor 600A or second electric motor 600B.
  • the first relay 700A3 is ON/OFF-controlled by the first MCU 700A1, and switches connection and disconnection between the first drive circuit 700A2 and the first winding set 600a.
  • the second relay 700B3 is turned on/off controlled by the second MCU 700B1, and switches connection and disconnection between the second drive circuit 700B2 and the second winding set 600b.
  • the reaction force control device 700 includes a third control device in addition to the first control device 700A and the second control device 700B, similarly to the steering control device 200, and when the first control device 700A fails, the third control device It can be configured such that the controller controls the energization of the first winding set 600a and the third controller controls the energization of the second winding set 600b when the second controller 700B fails.
  • FIG. 3 is a block diagram showing one aspect of the detailed configuration of the steering control device 200. As shown in FIG. In addition, in FIG. 3, the same reference numerals are given to the same elements as in FIG.
  • the first drive circuit 200A2 of the first control device 200A has a first pre-driver 200A21 and a first inverter 200A22.
  • the second drive circuit 200B2 of the second control device 200B has a second pre-driver 200B21 and a second inverter 200B22.
  • the third drive circuit 200C2 of the third control device 200C has a third pre-driver 200C21 and a third inverter 200C22.
  • the electric motor 100 has a first motor rotation angle sensor 101A and a second motor rotation angle sensor 101B that detect the rotation angle of the output shaft.
  • the first motor rotation angle sensor 101A and the second motor rotation angle sensor 101B are, for example, magnetic angle sensors that convert changes in the magnetic field generated by magnets 102 provided on the output shaft of the electric motor 100 into electrical resistance.
  • the first MCU 200A1 and the third MCU 200C1 acquire the output signal of the first motor rotation angle sensor 101A
  • the second MCU 200B1 and the third MCU 200C1 acquire the output signal of the second motor rotation angle sensor 101B.
  • the vehicle 1 includes a first battery 11 as a first power source and a second battery 12 as a second power source.
  • First inverter 200A22 receives power supply from first battery 11 via relay 13 .
  • Second inverter 200B22 receives power supply from second battery 12 via relay 14 .
  • Third inverter 200C22 receives power from first battery 11 via relay 15 and receives power from second battery 12 via relay 16 .
  • the MCUs 200A1, 200B1, and 200C1 are connected by communication line 20 and configured to communicate with each other.
  • the first controller 200A also has a diagnostic circuit 201 that monitors the first MCU 200A1
  • the second controller 200B has a diagnostic circuit 202 that monitors the second MCU 200B1.
  • the wakeup circuit 203 acquires a signal indicating the diagnosis result of the first MCU 200A1 output by the diagnosis circuit 201 and a signal indicating the diagnosis result of the second MCU 200B1 output by the diagnosis circuit 202.
  • FIG. When the wakeup circuit 203 detects the first MCU 200A1 or the second MCU 200B1, the wakeup circuit 203 outputs a wakeup signal to the third MCU 200C1 to activate the third MCU 200C1.
  • the first control device 200A also has a main voltage regulator 210 and a sensor voltage regulator 211 .
  • the main voltage regulator 210 converts the voltage of the first battery 11 into the operating voltage of the first MCU 200A1 and the like, and supplies it to the first MCU 200A1, the first pre-driver 200A21, the diagnostic circuit 201 and the like.
  • the sensor voltage regulator 211 converts the output voltage of the main voltage regulator 210 into the operating voltage of the first turning angle sensor 400A constituting the turning angle detection device 400, and outputs the operating voltage to the first turning angle sensor 400A.
  • the steering angle detection device 400 is made redundant by having a first steering angle sensor 400A and a second steering angle sensor 400B.
  • the second control device 200B has a main voltage regulator 220 and a sensor voltage regulator 221 .
  • the main voltage regulator 220 converts the voltage of the second battery 12 into the operating voltage of the second MCU 200B1, etc., and supplies it to the second MCU 200B1, the second pre-driver 200B21, the diagnostic circuit 202, and the like.
  • the sensor voltage regulator 221 converts the output voltage of the main voltage regulator 220 into the operating voltage of the second turning angle sensor 400B that constitutes the turning angle detection device 400, and outputs the operating voltage to the second turning angle sensor 400B. .
  • the third control device 200C has a main voltage regulator 230 and a sensor voltage regulator 231 .
  • the main voltage regulator 230 converts the voltage of the first battery 11 or the second battery 12 into the operating voltage of the third MCU 200C1, etc., and supplies the operating voltage to the third MCU 200C1, the third pre-driver 200C21, and the like.
  • the sensor voltage regulator 231 converts the output voltage of the main voltage regulator 230 into operating voltages of the first turning angle sensor 400A and the second turning angle sensor 400B that constitute the turning angle detection device 400, Output to the steering angle sensor 400A or the second steering angle sensor 400B.
  • the first turning angle sensor 400A operates using the output voltage of the sensor voltage regulator 211 or the sensor voltage regulator 231 as a power supply voltage
  • the second turning angle sensor 400B operates using the sensor voltage regulator 221 or the sensor voltage It is configured to operate using the output voltage of the regulator 231 as the power supply voltage
  • the first motor rotation angle sensor 101A is configured to operate using the output voltage of the main voltage regulator 210 or the main voltage regulator 230 as a power supply voltage
  • the second motor rotation angle sensor 101B is configured to operate using the output voltage of the main voltage regulator 220 or the main voltage regulator 230 as a power supply voltage.
  • 1st MCU200A1 acquires the output signal of 400 A of 1st steering angle sensors via the interface 261 for sensors.
  • the second MCU 200B1 acquires the output signal of the second turning angle sensor 400B via the sensor interface 262.
  • FIG. The third MCU 200C1 acquires the output signal of the first turning angle sensor 400A and the output signal of the second turning angle sensor 400B via the interface 263 for sensors.
  • the first MCU 200A1 is connected via a CAN interface 241 to a CAN bus 251 forming an in-vehicle network.
  • the second MCU 200 B 1 is connected to the CAN bus 251 via the CAN interface 242 .
  • the third MCU 200 C 1 is connected to the CAN bus 251 via the CAN interface 243 .
  • the first MCU 200 A 1 , the second MCU 200 B 1 and the third MCU 200 C 1 communicate with other MCUs connected to the CAN bus 251 .
  • Main voltage regulator 210 , main voltage regulator 220 , and main voltage regulator 230 operate based on the signal of ignition switch (IGN SW) 260 .
  • FIG. 4 shows the processing in the first control device 200A (first MCU 200A1) and the second control device 200B (second MCU 200B1). Although the flowchart of FIG. 4 shows the processing that is performed in parallel by the first control device 200A and the second control device 200B, the processing by the first control device 200A will be described below as a representative example.
  • the first control device 200A When the first control device 200A (first MCU 200A1) is activated by turning on the ignition switch 260 in step S901, it performs an initial diagnosis (self-diagnosis) in the next step S902. In step S902, the first control device 200A monitors failure of the first battery 11 that supplies power to the first pre-driver 200A21, the first inverter 200A22, the first pre-driver 200A21 and the first inverter 200A22.
  • the first control device 200A monitors whether there is a failure in the first pre-driver 200A21 and the first inverter 200A22. By monitoring the voltage of 11, the presence or absence of failure of the first battery 11 is monitored. Through such diagnostic processing, the first control device 200A can detect a failure mode in which the control of the first inverter 200A22 becomes impossible.
  • the first control device 200A determines whether the result of the initial diagnosis was normal or abnormal in step S903. If the result of the initial diagnosis is normal, the first control device 200A proceeds to step S904 and turns on the relay 13 (in other words, the power relay) that turns on and off the power supply to the first inverter 200A22. Furthermore, in step S905, the first control device 200A turns on the relay 200A3 (in other words, motor relay) that switches connection and disconnection between the first inverter 200A22 and the first winding set 100a. In other words, when the result of the initial diagnosis is normal, the first control device 200A supplies power to the first inverter 200A22 and connects the first inverter 200A22 and the first winding set 100a. A state is established in which the energization of the first winding set 100a can be controlled.
  • the relay 13 in other words, the power relay
  • step S905 the first control device 200A turns on the relay 200A3 (in other words, motor relay) that switches connection and disconnection between the first
  • step S906 the first control device 200A acquires a command regarding the steering angle of the front wheels 2L, 2R, that is, a signal of the target steering angle, from the reaction force control device 700.
  • step S907 the first control device 200A acquires information on the detected value of the turning angle, that is, a signal related to the actual turning angle, from the turning angle detection device 400.
  • step S908 the first control device 200A self-diagnoses whether or not there is a failure in the same way as in step S902.
  • the first control device 200A detects the failure of the first battery 11 that supplies power to the first pre-driver 200A21, the first inverter 200A22, the first pre-driver 200A21, and the first inverter 200A22, as in step S902 described above. monitor for the presence of.
  • the first control device 200A determines whether or not the result of the self-diagnosis in step S908 indicates a normal state, in other words, a state in which energization control of the first winding set 100a is possible. to decide.
  • the first control device 200A proceeds to step S910 and after, and controls the energization of the first winding set 100a.
  • the first control device 200A compares the target steering angle, which is a command relating to the steering angle of the front wheels 2L and 2R, with the actual steering angle detected by the steering angle detection device 400, and determines the control deviation.
  • the target steering angle which is a command relating to the steering angle of the front wheels 2L and 2R
  • step S911 the first control device 200A obtains the motor current based on the control deviation, and in the next step S912, controls the current component that generates torque and the current component that generates magnetic flux in the rotor separately. Implement vector control. Then, in step S913, the first control device 200A calculates the duty ratio in PWM (Pulse Width Modulation) control of the switching element of the first inverter 200A22, and in the next step S914, sends a duty command to the first predriver 200A21. Output as drive signal.
  • PWM Pulse Width Modulation
  • the first control device 200A proceeds to step S918 and determines whether or not the ignition switch 260 has been switched from ON to OFF. If the ignition switch 260 remains on, the first control device 200A returns to step S906 and repeats the processes after step S906. On the other hand, when the ignition switch 260 is switched from ON to OFF, the first control device 200A ends the process.
  • step S903 determines an abnormality in the self-diagnosis in step S903 or step S909
  • the process proceeds to step S915. That is, when an abnormality occurs in at least one of the first pre-driver 200A21, the first inverter 200A22, and the first battery 11, the first control device 200A proceeds to step S915 and thereafter to Stop energization control.
  • step S915 the first control device 200A turns off the relay 13, which is a power supply relay that switches connection and disconnection between the first battery 11 and the first inverter 200A22, and disconnects the first battery 11 and the first inverter 200A22. Cut off. Further, in the next step S916, the first control device 200A turns off the first relay 200A3, which is a motor relay for switching between connection and disconnection between the first drive circuit 200A2 and the first winding set 100a, thereby turning off the first drive circuit 200A3. The connection between 200A2 and the first winding set 100a is cut off. Furthermore, in the next step S917, the first control device 200A transmits a signal indicating that the self-diagnosis has detected an abnormality to the third control device 200C (more specifically, the third MCU 200C1).
  • the third control device 200C more specifically, the third MCU 200C1
  • the third control device 200C is notified of the occurrence of the abnormality, and the third control device 200C starts energization control of the first winding set 100a as described later.
  • the first control device 200A transmits information about failures to the third control device 200C, in addition to the presence or absence of failures, as well as information on failure locations, such as first pre-driver 200A21, first inverter 200A22, and first battery 11. can include information about which of the
  • the relay 13 and the first relay 200A3 are configured to turn off when at least one of the first MCU 200A1 of the first control device 200A and the third MCU 200C1 of the third control device 200C outputs an off command. can do. Then, the third MCU 200C1 of the third control device 200C can output a command signal to turn off the relay 13 and the first relay 200A3 when it acquires the signal notifying the abnormality of the first control device 200A.
  • FIGS. 5 and 6 show the processing in the third control device 200C (more specifically, the third MCU 200C1).
  • the third control device 200C When the third control device 200C is activated by turning on the ignition switch 260 in step S951, it performs an initial diagnosis (in other words, self-diagnosis) in the next step S952.
  • the third control device 200C detects the failure of the first battery 11 and the second battery 12 that supply power to the third pre-driver 200C21, the third inverter 200C22, the third pre-driver 200C21, and the third inverter 200C22. monitor for the presence of That is, the third control device 200C controls the third pre-driver 200C21, the third By monitoring whether there is a failure in the inverter 200C22 and the power supply, a failure mode in which the electric motor 100, that is, the first winding set 100a and the second winding set 100b cannot be controlled is detected.
  • the third control device 200C is detected whether or not the third control device 200C is in a normal state in which it can take over the motor control by the first control device 200A or the second control device 200B. Safety is improved when the second control device 200B fails. Also, if the third control device 200C performs self-diagnosis when the ignition switch 260 is turned on, it can be known whether or not the third control device 200C is out of order before the vehicle 1 starts. is enhanced.
  • the third control device 200C operates when the ignition switch 260 is turned off (in other words, when the ignition switch 260 is turned off), which is when the power of the vehicle 1 in which the electric power steering device 1000 is mounted is turned off. to self-shutoff), failures of the third pre-driver 200C21, the third inverter 200C22, and the power supply can be monitored. If the third control device 200C performs self-diagnosis when the ignition switch 260 is turned on, the self-diagnosis by the third control device 200C affects the motor control of the first control device 200A and the second control device 200B. can prevent you from doing it.
  • the third control device 200C determines whether the result of the initial diagnosis was normal or abnormal in step S953. When the result of the initial diagnosis is normal, the third control device 200C proceeds to step S954 and turns off the relays 15 and 16, which are power relays for turning on and off the power supply to the third inverter 200C22.
  • the third control device 200C switches between the third inverter 200C22 and the first winding set 100a, and the third relay 200C3 that switches connection and disconnection between the third inverter 200C22 and the second winding set.
  • the fourth relay 200C4 for switching between connection and disconnection with 100b is turned off.
  • the third control device 200C takes over the motor control when the first control device 200A or the second control device 200B becomes abnormal.
  • the fourth relay 200C4 is kept off, and the motor control (in other words, the output of the motor current) is stopped to wait.
  • step S956 the third control device 200C acquires a command regarding the steering angle of the front wheels 2L, 2R, that is, a signal of the target steering angle from the reaction force control device 700.
  • the third control device 200C acquires information on the detected value of the turning angle, that is, a signal related to the actual turning angle from the turning angle detection device 400 in step S957.
  • step S958 the third control device 200C self-diagnoses whether there is a failure in the same manner as in step S952. Then, in step S959, the third control device 200C determines that the result of the self-diagnosis in step S958 is a normal state, in other words, a state in which the energization control of the first winding set 100a or the second winding set 100b is possible. is shown. If the result of the self-diagnosis in step S958 is normal, the third control device 200C proceeds from step S959 to step S960 and after, and when the first control device 200A or the second control device 200B becomes abnormal, A process that takes over motor control is executed.
  • step S960 the third control device 200C communicates with the first control device 200A and the second control device 200B to transmit information about the failure of the first control device 200A and the second control device 200B, that is, the result of self-diagnosis.
  • the presence or absence of a failure in the first control device 200A and the second control device 200B is monitored by acquiring the indicated signal.
  • the third control device 200C determines whether the first control device 200A or the second control device 200B is out of order based on the information on the failure acquired in step S960.
  • the third control device 200C monitors the presence or absence of failures in the first control device 200A and the second control device 200B, for example, by detecting the output voltage of the first inverter 200A22 and the output voltage of the second inverter 200B22. Fault diagnosis can be performed. The third control device 200C can accurately ascertain that the first control device 200A or the second control device 200B has failed by diagnosing the first control device 200A and the second control device 200B.
  • the third control device 200C detects the output voltage of the first inverter 200A22 and the output voltage of the second inverter 200B22, thereby accurately detecting the failure of the first control device 200A or the second control device 200B.
  • the third MCU 200C1 of the third control device 200C determines whether or not there is a failure in the first control device 200A based on whether communication with the first MCU 200A1 of the first control device 200A can be performed normally. Whether or not there is a failure in the second control device 200B can be determined based on whether or not communication with the second MCU 200B1 of the second control device 200B can be performed normally.
  • the third control device 200C bypasses steps S962 to S970 and proceeds to step S975.
  • the third control device 200C determines in step S975 whether or not the ignition switch 260 has been switched from ON to OFF.
  • the third control device 200C When the ignition switch 260 remains on, the third control device 200C returns to step S956 and repeats the processes after step S956. When the ignition switch 260 is switched from on to off, the third control device 200C ends the process.
  • step S962 determines in step S962 whether or not the first control device 200A is out of order. If the third control device 200C detects that the first control device 200A has failed, the process proceeds to step S963. If the first control device 200A is normal, the process bypasses step S963 and proceeds to step S964.
  • step S963 the third control device 200C turns on the third relay 200C3 and turns on one of the relays 15 and 16, thereby enabling control of energization to the first winding set 100a. do. That is, in step S963, the third control device 200C turns on the third relay 200C3 to connect the third control device 200C and the first winding set 100a and supply power to the third inverter 200C22. Thus, a state in which energization control to the first winding set 100a is possible is achieved.
  • the third control device 200C turns off the first relay 200A3 in step S963. Outputting a signal to turn off 200A3 can be implemented. If the third control device 200C turns off the first relay 200A3 when it detects that the first control device 200A has failed, the disconnection between the first control device 200A and the first winding set 100a can be reliably performed. The state in which the first control device 200A controls the first winding set 100a can be smoothly shifted to the state in which the third control device 200C controls the first winding set 100a.
  • step S963 for example, if both the first battery 11 and the second battery 12 are normal, the third control device 200C turns on the relay 15 in step S963 to cause the first battery 11 to malfunction (for example, voltage drop), turn relay 16 on.
  • the third control device 200C uses a normal battery to control the energization of the first winding set 100a. .
  • the steering control device 200 can maintain its performance even if the battery, which is the power source, fails.
  • the third control device 200C determines in step S964 whether or not the second control device 200B is out of order. Then, the third control device 200C proceeds to step S965 if the second control device 200B is faulty, and proceeds to step S966 bypassing step S965 if the second control device 200B is normal. In step S965, the third control device 200C turns on the fourth relay 200C4 and turns on either one of the relays 15 and 16, thereby controlling the energization of the second winding set 100b. state.
  • the processing in step S965 of the third control device 200C is performed in the same manner as the processing in step S963 when the first control device 200A is out of order, so detailed description thereof will be omitted.
  • the third control device 200C turns on the third relay 200C3 and the fourth relay 200C4 to It controls the energization of the winding set 100b.
  • the third control device 200C controls the energization of either the first winding set 100a or the second winding set 100b.
  • the third control device 200C is configured to be connected to either the first winding set 100a or the second winding set 100b when the first control device 200A and the second control device 200B fail. be able to. However, when the first control device 200A and the second control device 200B fail, the third control device 200C is connected to the first winding set 100a and the second winding set 100b to By energizing both of the second winding sets 100b, the electric motor 100 can be driven smoothly.
  • step S966-S970 the third control device 200C controls energization of the first winding set 100a or the second winding set 100b by PWM (Pulse Width Modulation) in the same manner as in steps S910-914. Further, when the third control device 200C determines in step S959 that the electric motor 100 itself is in an uncontrollable failure state, the process proceeds to step S971.
  • PWM Pulse Width Modulation
  • the third control device 200C turns off the relays 15 and 16, which are power relays, in step S971.
  • the third control device 200C turns off the third relay 200C3 in step S972.
  • the third control device 200C turns off the fourth relay 200C4 in step S973. That is, when a failure occurs in the third drive circuit 200C2 or the like of the third control device 200C, the third control device 200C turns off all of the relays 15, 16, 200C3, and 200C4 to stop power supply to the third inverter 200C22. stop, and stop the output from the third inverter 200C22.
  • the third control device 200C transmits a signal to the first control device 200A and the second control device 200B indicating that the self-diagnosis has detected an abnormality. If a failure occurs in the third control device 200C and the first control device 200A and the second control device 200B are normal, the first control device 200A controls the energization of the first winding set 100a, and the second control device 200B controls the energization of the second winding set 100b. Further, when the third control device 200C fails and the first control device 200A fails, the second control device 200B continues the energization control to the second winding set 100b, and the front wheels 2L and 2R are rotated. Continue rudder control.
  • FIG. 7 is a time chart showing on/off states of relays when the first control device 200A fails. Between time t0 and time t1 when the first control device 200A and the second control device 200B are normal, the first relay 200A3 of the first control device 200A and the second relay 200B3 of the second control device 200B are turned on. is controlled, and the third relay 200C3 and the fourth relay 200C4 of the third control device 200C are controlled to be OFF.
  • the first control device 200A and the second control device 200B are normal, the first control device 200A controls the relay so that the energization of the first winding set 100a can be controlled, and 2 control device 200B controls the relay so that the energization of second winding set 100b can be controlled.
  • the first control device 200A and the second control device 200B are in a normal state and the first control device 200A fails at time t1, the first relay 200A3 of the first control device 200A is switched from ON to OFF, and the first inverter The connection between 200A22 and the first winding set 100a is cut off.
  • first control device 200A fails at time t1
  • third relay 200C3 of third control device 200C is switched from off to on, and third inverter 200C22 and first winding set 100a are connected.
  • the first control device 200A stops controlling the energization of the first winding set 100a, and instead, the third control device 200C shifts to a state of controlling the energization of the first winding set 100a. Therefore, even if the first control device 200A fails, the energization control of the first winding set 100a is continued in the same manner as when the first control device 200A is normal, and the deterioration of the performance of the electric power steering device 1000 is suppressed. be done.
  • the third control device 200C operates in the low power consumption mode when the first control device 200A and the second control device 200B are normal and the energization control by the third control device 200C is unnecessary, and the first control device 200C When at least one of the device 200A and the second control device 200B fails, the low power consumption mode can be ended and the energization control can be started. If the third control device 200C operates in the low power consumption mode in the standby state in which the electric motor 100 is not controlled to be energized, the power consumption of the third control device 200C in the standby state can be suppressed.
  • the first control device 200A fails and the third control device 200C starts controlling the energization of the first winding set 100a
  • the first inverter 200A22 and the first winding set 100a until the third control device 200C starts energization control of the first winding set 100a.
  • Only the wire set 100b is energized.
  • the steering torque generated by the electric motor 100 for the front wheels 2L and 2R may be insufficient.
  • the second control device 200B disconnects the first inverter 200A22 and the first winding set 100a based on the occurrence of a failure in the first control device 200A. Until the energization of 100a is started, the current output to the second winding set 100b is increased more than when the first control device 200A and the second control device 200B are normal. In other words, the second control device 200B suppresses a drop in steering torque by increasing the current output to the second winding set 100b when the energization of the first winding set 100a is temporarily interrupted.
  • the first control device 200A When the third control device 200C starts energization control of the second winding set 100b based on the occurrence of a failure in the second control device 200B, the first control device 200A temporarily stops energization of the second winding set 100b. Increase the current output to the first winding set 100a when it breaks.
  • the first MCU 200A1 of the first control device 200A and the second MCU 200B1 of the second control device 200B are multi-cores having a plurality of processor cores
  • the third MCU 200C1 of the third control device 200C is configured to have a greater number than the first MCU 200A1 and the second MCU 200B1. It can be multi-core or single-core with fewer processor cores. If the first MCU 200A1 and the second MCU 200B1 are multi-core and have high processing capability, high performance can be exhibited in normal motor control by the first control device 200A and the second control device 200B.
  • the number of processor cores in the third MCU 200C1 of the third control device 200C which is provided in case the first control device 200A or the second control device 200B fails, is set to be less than the number of processor cores in the first MCU 200A1 and the second MCU 200B1. By doing so, the cost of the third MCU 200C1 can be reduced.
  • the third control device 200C is used instead of the first control device 200A or the second control device 200B. It is possible to directly connect to the first winding set 100a or the second winding set 100b so that the energization control can be performed by the third control device 200C.
  • a first control pattern in which the first control device 200A controls the energization of the first winding set 100a and the second control device 200B controls the energization of the second winding set 100b;
  • a second control pattern in which the energization of the first winding set 100a is controlled and the third control device 200C controls the energization of the second winding set 100b, and the third control device 200C controls the energization of the first winding set 100a.
  • the second control device 200B switches the third control pattern for controlling the energization of the second winding set 100b at predetermined time intervals.
  • the first control device 200A and the second control device 200B can be controlled.
  • the control operation time of each of the control devices 200A, 200B, and 200C is reduced compared to the case where the control used is fixed, and the failure rate of the control devices 200A, 200B, and 200C with respect to the operation time of the vehicle 1 can be reduced. can.
  • the first winding set 100a and the second winding set 100b A control device that is disconnected from the wire set 100a and the second winding set 100b and does not perform energization control can be operated in the low power consumption mode.
  • the control device operating in the low power consumption mode to the first winding set 100a or the second winding set 100b based on failure detection of the control device that was performing periodic switching or energization control to exit low power consumption mode. As a result, power consumption by the control devices 200A, 200B, and 200C can be suppressed.
  • the steer-by-wire system can be a system that includes a backup mechanism that mechanically couples steering wheel 500 and front wheels 2L, 2R with a clutch or the like.
  • the electric power steering device is not limited to a steer-by-wire system, but may be a system in which the steering wheel and steered wheels are mechanically coupled and an electric motor that generates steering force is provided.
  • the actuator is not limited to an electric motor, and includes a solenoid and the like.
  • the steering control device can include four or more control devices including MCUs, drive circuits, and relays.
  • the MCUs constituting the first control device, the second control device, and the third control device are multi-core, a plurality of processor cores can monitor each other's operations. Then, for example, when an abnormality occurs in the first processor core out of the first processor core and the second processor core constituting the dual core, the second processor core continues to drive and control the actuator such as the electric motor, Also, the second processor core can continue to monitor the pre-driver, inverter, and power supply.

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Abstract

本発明に係る電動パワーステアリング装置は、操舵装置の第１アクチュエータを制御可能な第１制御装置と、前記操舵装置の第２アクチュエータを制御可能な第２制御装置と、前記第１アクチュエータと前記第２アクチュエータの少なくとも１つと接続と遮断を切り替え可能な第３制御装置と、を有し、前記第１制御装置が故障すると、前記第１制御装置と前記第１アクチュエータの接続を遮断して、前記第３制御装置と前記第１アクチュエータを接続し、前記第２制御装置が故障すると、前記第２制御装置と前記第２アクチュエータの接続を遮断して、前記第３制御装置と前記第２アクチュエータを接続する。これにより、複数の制御装置のうちの１つが故障しても、電動モータの総出力が低下することを抑止できる。

Description

電動パワーステアリング装置、電動パワーステアリング装置の制御方法及び操舵制御装置
　本発明は、電動パワーステアリング装置、電動パワーステアリング装置の制御方法及び操舵制御装置に関する。
　特許文献１の車両用電動パワーステアリング装置は、操舵車輪と、操縦ハンドルと、操舵車輪のステアリング角度を変えるための並列して作用する３つの電気モータから成る電気的アクチュエータと、並列して動作する３つの制御装置と、３つの電気的制御チャネルを互いに接続する相互接続バスと、電気的制御チャネルの状態の相違を他の２つの電気的制御チャネルに対して検出し、相違がある場合には誤動作警報を出し且つ劣化モードで運転を維持する手段とを有し、各制御装置は位置センサに接続されたステアリング角度の電気的制御チャネルの一部を成し、各電気的チャネルの制御装置は３つの電気信号の中の１つを受け、電気モータを駆動してステアリング角度を与え、通常運転では各モータの出したトルクが合計される。
特開２００７－２１０６０７号公報
　ところで、並列的に作用する複数の電動モータを駆動制御する複数の制御装置のうちの１つが故障し、故障した１つの制御装置からの電動モータへの電力供給が途絶えると、電動モータの総出力が、全ての制御装置が正常であるときに比べて低下し、電動パワーステアリング装置としての本来の性能が得られなくなるおそれがある。
　本発明は、従来の実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、複数の制御装置のうちの１つが故障しても、電動モータの総出力が低下することを抑止できる、電動パワーステアリング装置、電動パワーステアリング装置の制御方法、及び操舵制御装置を提供することにある。
　本発明に係る電動パワーステアリング装置によれば、その１つの態様において、第１アクチュエータと第２アクチュエータの出力によって操舵輪を操舵可能な操舵装置と、前記操舵装置を制御可能な操舵制御装置であって、前記第１アクチュエータと接続し、前記第１アクチュエータを制御可能な第１制御装置と、前記第２アクチュエータと接続し、前記第２アクチュエータを制御可能な第２制御装置と、前記第１アクチュエータと前記第２アクチュエータの少なくとも１つと接続と遮断を切り替え可能な第３制御装置と、を有し、前記第１制御装置の故障を検知した場合、前記第１制御装置と前記第１アクチュエータの接続を遮断し、前記第３制御装置と前記第１アクチュエータを接続し、前記第２制御装置の故障を検知した場合、前記第２制御装置と前記第２アクチュエータの接続を遮断し、前記第３制御装置と前記第２アクチュエータを接続する、前記操舵制御装置と、を有する。
　また、本発明に係る電動パワーステアリング装置の制御方法によれば、その１つの態様において、第１アクチュエータと第２アクチュエータの出力によって操舵輪を操舵可能な操舵装置と、前記第１アクチュエータと接続し、前記第１アクチュエータを制御可能な第１制御装置と、前記第２アクチュエータと接続し、前記第２アクチュエータを制御可能な第２制御装置と、前記第１アクチュエータと前記第２アクチュエータの少なくとも１つと接続と遮断を切り替え可能な第３制御装置と、有する電動パワーステアリング装置を制御するための電動パワーステアリング装置の制御方法であって、前記第１制御装置が故障した場合、前記第１制御装置と前記第１アクチュエータの接続を遮断し、前記第３制御装置と前記第１アクチュエータを接続し、前記第２制御装置が故障した場合、前記第２制御装置と前記第２アクチュエータの接続を遮断し、前記第３制御装置と前記第２アクチュエータを接続する。
　本発明に係る操舵制御装置によれば、その１つの態様において、操舵輪を操舵可能な操舵装置に設けられる前記第１アクチュエータと前記第２アクチュエータとを制御可能な操舵制御装置であって、前記第１アクチュエータと接続される第１駆動回路と、前記第１駆動回路を制御可能な第１制御装置と、前記第２アクチュエータと接続される第２駆動回路と、前記第２駆動回路を制御可能な第２制御装置と、前記第１アクチュエータと前記第２アクチュエータとに接続される第３駆動回路と、前記第１アクチュエータと前記第２アクチュエータと前記各駆動回路との接続と遮断とを切り替え可能な第３制御装置と、を有し、前記第３制御装置は、前記第１制御装置が故障した場合には、前記第１駆動回路と前記第１アクチュエータの接続を遮断し、前記第３駆動回路と前記第１アクチュエータを接続し、前記第２制御装置が故障した場合には、前記第２駆動回路と前記第２アクチュエータの接続を遮断し、前記第３駆動回路と前記第２アクチュエータを接続する。
　本発明によれば、複数の制御装置のうちの１つが故障しても、電動モータの総出力が低下することを抑止できる。
電動パワーステアリング装置のシステム図である。 操舵制御装置、反力制御装置を概略的に示すブロック図である。 操舵制御装置の詳細な構成を示すブロック図である。 第１制御装置及び第２制御装置による処理を示すフローチャートである。 第３制御装置による処理を示すフローチャートである。 第３制御装置による処理を示すフローチャートである。 第１制御装置が故障したときのリレー制御を示すタイムチャートである。
　以下、本発明に係る電動パワーステアリング装置、電動パワーステアリング装置の制御方法及び操舵制御装置の実施形態を、図面に基づいて説明する。
　図１は、自動車などの車両１が備える電動パワーステアリング装置１０００の一態様を示す構成図である。図１のFrは、車両前方を示している。
　電動パワーステアリング装置１０００は、操舵装置２０００と反力発生装置３０００を有する。
　操舵装置２０００は、転舵用のアクチュエータである電動モータ１００の作動によって操舵輪である前輪２Ｌ，２Ｒを操舵可能な装置である。
　反力発生装置３０００は、反力用のアクチュエータとしての電動モータ６００の作動によってステアリングホイール５００に反力トルクを付与可能な装置である。
　ここで、操舵装置２０００と反力発生装置３０００は機械的に分離していて、電動パワーステアリング装置１０００は所謂ステアバイワイヤシステムである。
　換言すれば、電動パワーステアリング装置１０００は、ステアリングホイール５００と操舵輪である前輪２Ｌ，２Ｒが機械的に分離している、車両１のステアバイワイヤシステムである。
　なお、電動パワーステアリング装置１０００は、異常が発生したときに、操舵装置２０００と反力発生装置３０００とを機械的に連結できるように構成された、換言すれば、前輪２Ｌ，２Ｒとステアリングホイール５００とを機械的に連結できるように構成された、ステアバイワイヤシステムとすることができる。
　操舵装置２０００は、前輪２Ｌ，２Ｒに与える転舵力を発生する電動モータ１００と、電動モータ１００を駆動制御する操舵制御装置２００と、転舵機構３００と、前輪２Ｌ，２Ｒの転舵角（換言すれば、転舵機構３００の位置）を検出する転舵角検出装置４００と、を有する。
　電動モータ１００は、ブラシレスモータであり、ロータ位置、換言すれば、出力軸の回転角を検出するモータ回転角センサ１０１を有する。
　転舵機構３００は、電動モータ１００の出力軸の回転運動を、ステアリングロッド３１０の直線運動に変換する機構であり、本実施形態では、ラック＆ピニオンを用いている。
　電動モータ１００の回転駆動力は、減速機３２０を介してピニオン軸３３０に伝達する。
　一方、ステアリングロッド３１０は、ピニオン軸３３０に設けたピニオン３３１と噛み合うラック３１１を備え、ピニオン３３１が回転すると、ステアリングロッド３１０が車両１の左右方向に水平移動することで、前輪２Ｌ，２Ｒの舵角が変化する。
　換言すれば、操舵装置２０００は、軸方向に移動することで前輪２Ｌ，２Ｒを操舵可能なラック３１１と、ラック３１１のラック歯に噛み合う歯を有し、電動モータ１００で回転するピニオン軸３３０と、を有する。
　なお、転舵機構３００は、ラック＆ピニオンに限らず、たとえばボールねじを用いた機構とすることができる。
　反力発生装置３０００は、車両１の運転者が操作するステアリングホイール５００と、ステアリングホイール５００に連結し、ステアリングホイール５００の回転に伴い回転するステアリングシャフト５１０と、操舵反力を発生する電動モータ６００と、電動モータ６００を駆動制御する反力制御装置７００と、ステアリングホイール５００の操作角である操舵角を検出する操舵角検出装置８００と、を有する。
　そして、操舵装置２０００の操舵制御装置２００は、操舵角検出装置８００が検出したステアリングホイール５００の操舵角に応じた目標転舵角の情報と、転舵角検出装置４００が検出した実転舵角の情報とを比較して、転舵用アクチュエータである電動モータ１００を制御する。
　また、反力発生装置３０００の反力制御装置７００は、ステアリングホイール５００の操舵角の情報や車両１の速度の情報などに基づき目標反力トルクを求め、この目標反力トルクに応じて、反力用アクチュエータである電動モータ６００を制御して操舵反力を発生させる。
　電動モータ６００は、ブラシレスモータであり、ロータ位置、換言すれば、出力軸の回転角を検出するモータ回転角センサ６０１を有する。
　上記の操舵制御装置２００と反力制御装置７００は、電動パワーステアリング装置１０００の制御に使用する信号を出力する制御装置１１００を構成する。
　図２は、操舵制御装置２００及び反力制御装置７００の構成を概略的に示すブロック図である。
　操舵装置２０００は、転舵用のアクチュエータである電動モータ１００の出力によって前輪２Ｌ，２Ｒを操舵可能な装置である。
　ここで、電動モータ１００は、３相ブラシレスモータであって、Ｕ相コイル、Ｖ相コイル及びＷ相コイルからなる巻線組を、第１巻線組１００ａと第２巻線組１００ｂの２組有する。
　換言すれば、電動モータ１００は、３相巻線のステータである第１巻線組１００ａを有する第１電動モータ１００Ａ（第１アクチュエータ）と、３相巻線のステータである第２巻線組１００ｂを有する第２電動モータ１００Ｂ（第２アクチュエータ）とを備える。
　そして、操舵装置２０００は、第１電動モータ１００Ａと第２電動モータ１００Ｂとが並列的に作用して、前輪２Ｌ，２Ｒを操舵する。
　操舵制御装置２００は、第１巻線組１００ａと接続し、第１巻線組１００ａの通電を制御可能な第１制御装置２００Ａと、第２巻線組１００ｂと接続し、第２巻線組１００ｂの通電を制御可能な第２制御装置２００Ｂと、第１巻線組１００ａとの接続、遮断が切り替え可能であるとともに第２巻線組１００ｂとの接続、遮断が切り替え可能である第３制御装置２００Ｃと、を有する。
　第１制御装置２００Ａは、第１ＭＣＵ（Micro Controller Unit）２００Ａ１、第１駆動回路２００Ａ２、及び第１リレー２００Ａ３を備えたＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。
　第２制御装置２００Ｂは、第２ＭＣＵ２００Ｂ１、第２駆動回路２００Ｂ２、及び第２リレー２００Ｂ３を備えたＥＣＵである。
　第３制御装置２００Ｃは、第３ＭＣＵ２００Ｃ１、第３駆動回路２００Ｃ２、第３リレー２００Ｃ３、及び第４リレー２００Ｃ４を備えたＥＣＵである。
　ここで、ＭＣＵ２００Ａ１、２００Ｂ１、２００Ｃ１のうちの少なくともＭＣＵ２００Ａ１、２００Ｂ１を、プロセッサコアを複数備えたマルチコアとすることができる。
　たとえば、マルチコアとしてデュアルコアを採用する場合、デュアルコアを構成する第１プロセッサコア（換言すれば、主システム）に異常が生じたときに、第２プロセッサコア（換言すれば、予備システム）によってアクチュエータである電動モータの駆動制御を継続し、また、第２プロセッサコアによってプリドライバ、インバータ、電源の監視を継続するよう構成することができる。
　なお、ＭＣＵは、マイクロコンピュータ、プロセッサ、処理装置、演算装置などと言い換えることができる。
　ＭＣＵ２００Ａ１，２００Ｂ１，２００Ｃ１は、第１電動モータ１００Ａまたは第２電動モータ１００Ｂに供給する電力を制御するための制御信号（換言すれば、指令信号）を、駆動回路２００Ａ２，２００Ｂ２，２００Ｃ２に出力する。
　駆動回路２００Ａ２，２００Ｂ２，２００Ｃ２は、プリドライバ、インバータなどを備え、第１巻線組１００ａまたは第２巻線組１００ｂに通電する。
　第１リレー２００Ａ３は、第１制御装置２００Ａの第１ＭＣＵ２００Ａ１によってオンオフが制御され、第１駆動回路２００Ａ２と第１巻線組１００ａとの接続、遮断を切り替える。
　第２リレー２００Ｂ３は、第２制御装置２００Ｂの第２ＭＣＵ２００Ｂ１によってオンオフが制御され、第２駆動回路２００Ｂ２と第２巻線組１００ｂとの接続、遮断を切り替える。
　第３リレー２００Ｃ３は、第３ＭＣＵ２００Ｃ１によってオンオフが制御され、第３駆動回路２００Ｃ２と第１巻線組１００ａとの接続、遮断を切り替える。
　第４リレー２００Ｃ４は、第３ＭＣＵ２００Ｃ１によってオンオフが制御され、第３駆動回路２００Ｃ２と第２巻線組１００ｂとの接続、遮断を切り替える。
　なお、第１リレー２００Ａ３は、第３制御装置２００Ｃの第３ＭＣＵ２００Ｃ１がオフ（遮断状態）に制御できるように構成することができ、また、第１制御装置２００Ａの第１ＭＣＵ２００Ａ１と第３制御装置２００Ｃの第３ＭＣＵ２００Ｃ１との少なくとも一方がオフ指令を出力したときにオフ、つまり、遮断状態になるよう構成することができる。
　同様に、第２リレー２００Ｂ３は、第２制御装置２００Ｂの第２ＭＣＵ２００Ｂ１がオフ（遮断状態）に制御できるように構成することができ、また、第２制御装置２００Ｂの第２ＭＣＵ２００Ｂ１と第３制御装置２００Ｃの第３ＭＣＵ２００Ｃ１との少なくとも一方がオフ指令を出力したときにオフ、つまり、遮断状態になるよう構成することができる。
　各制御装置２００Ａ，２００Ｂ，２００Ｃは、自身が備える駆動回路２００Ａ２，２００Ｂ２，２００Ｃ２などの故障の有無を監視する。
　そして、第１制御装置２００Ａの第１駆動回路２００Ａ２に故障が発生すると、第１駆動回路２００Ａ２と第１巻線組１００ａとの接続を第１リレー２００Ａ３のオフによって遮断し、代わりに、第３駆動回路２００Ｃ２と第１巻線組１００ａとを第３リレー２００Ｃ３のオンによって接続する。
　つまり、第１巻線組１００ａを駆動制御する第１制御装置２００Ａに故障が発生すると、第１制御装置２００Ａに代えて第３制御装置２００Ｃが、第１巻線組１００ａの通電を制御できるようにする。
　また、第２制御装置２００Ｂの第２駆動回路２００Ｂ２に故障が発生すると、第２駆動回路２００Ｂ２と第２巻線組１００ｂとの接続を、第２リレー２００Ｂ３のオフによって遮断し、代わりに、第３駆動回路２００Ｃ２と第２巻線組１００ｂとを第４リレー２００Ｃ４のオンによって接続する。
　つまり、第２巻線組１００ｂを駆動制御する第２制御装置２００Ｂが故障すると、第２制御装置２００Ｂに代えて第３制御装置２００Ｃが、第２巻線組１００ｂの通電を制御できるようにする。
　また、第３制御装置２００Ｃの第３駆動回路２００Ｃ２に故障が発生すると、第１駆動回路２００Ａ２と第１巻線組１００ａとを接続し、かつ、第２駆動回路２００Ｂ２と第２巻線組１００ｂとを接続した状態を維持する。
　したがって、操舵装置２０００は、第１制御装置２００Ａ、第２制御装置２００Ｂ、第３制御装置２００Ｃのうちのいずれか１つで故障が発生しても、第１電動モータ１００Ａ及び第２電動モータ１００Ｂを駆動制御でき、性能劣化せずに操舵装置２０００による前輪２Ｌ，２Ｒの操舵を継続することができる。
　また、第１制御装置２００Ａ及び第２制御装置２００Ｂに故障が発生しても、第３制御装置２００Ｃが第１電動モータ１００Ａ及び第２電動モータ１００Ｂを駆動制御して、操舵装置２０００による前輪２Ｌ，２Ｒの操舵を継続することができる。
　一方、反力発生装置３０００は、反力用のアクチュエータである電動モータ６００の出力によってステアリングホイール５００に反力トルクを付与可能な装置である。
　ここで、電動モータ６００は、３相ブラシレスモータであって、Ｕ相コイル、Ｖ相コイル及びＷ相コイルからなる巻線組を、第１巻線組６００ａと第２巻線組６００ｂの２組有する。
　換言すれば、電動モータ６００は、３相巻線のステータである第１巻線組６００ａを有する第１電動モータ６００Ａ（第１アクチュエータ）と、３相巻線のステータである第２巻線組６００ｂを有する第２電動モータ６００Ｂ（第２アクチュエータ）とを備える。
　そして、反力発生装置３０００は、第１電動モータ６００Ａと第２電動モータ６００Ｂとが並列的に作用して、ステアリングホイール５００に反力トルクを付与する。
　反力制御装置７００は、第１巻線組６００ａと接続し、第１巻線組６００ａの通電を制御可能な第１制御装置７００Ａと、第２巻線組６００ｂと接続し、第２巻線組６００ｂの通電を制御可能な第２制御装置７００Ｂと、を有する。
　第１制御装置７００Ａは、第１ＭＣＵ７００Ａ１、第１駆動回路７００Ａ２、及び第１リレー７００Ａ３を備える。
　第２制御装置７００Ｂは、第２ＭＣＵ７００Ｂ１、第２駆動回路７００Ｂ２、及び第２リレー７００Ｂ３を備える。
　ＭＣＵ７００Ａ１，７００Ｂ１は、第１電動モータ６００Ａまたは第２電動モータ６００Ｂに供給する電力を制御するための制御信号（指令信号）を、駆動回路７００Ａ２，７００Ｂ２に出力する。
　駆動回路７００Ａ２，７００Ｂ２は、プリドライバ、インバータなどを備え、第１電動モータ６００Ａまたは第２電動モータ６００Ｂに電力を供給する。
　第１リレー７００Ａ３は、第１ＭＣＵ７００Ａ１によってオンオフが制御され、第１駆動回路７００Ａ２と第１巻線組６００ａとの接続、遮断を切り替える。
　第２リレー７００Ｂ３は、第２ＭＣＵ７００Ｂ１によってオンオフが制御され、第２駆動回路７００Ｂ２と第２巻線組６００ｂとの接続、遮断を切り替える。
　なお、反力制御装置７００が、操舵制御装置２００と同様に、第１制御装置７００Ａと第２制御装置７００Ｂに加えて第３制御装置を備え、第１制御装置７００Ａが故障したときに第３制御装置が第１巻線組６００ａの通電を制御し、第２制御装置７００Ｂが故障したときに第３制御装置が第２巻線組６００ｂの通電を制御できるよう構成することができる。
　図３は、操舵制御装置２００の詳細な構成の一態様を示すブロック図である。
　なお、図３において、図２と同一要素には同一符号を付してある。
　第１制御装置２００Ａの第１駆動回路２００Ａ２は、第１プリドライバ２００Ａ２１及び第１インバータ２００Ａ２２を有する。
　第２制御装置２００Ｂの第２駆動回路２００Ｂ２は、第２プリドライバ２００Ｂ２１及び第２インバータ２００Ｂ２２を有する。
　第３制御装置２００Ｃの第３駆動回路２００Ｃ２は、第３プリドライバ２００Ｃ２１及び第３インバータ２００Ｃ２２を有する。
　電動モータ１００は、出力軸の回転角を検出する第１モータ回転角センサ１０１Ａと第２モータ回転角センサ１０１Ｂを有する。
　第１モータ回転角センサ１０１Ａ及び第２モータ回転角センサ１０１Ｂは、たとえば、電動モータ１００の出力軸に設けた磁石１０２による磁界の変化を電気抵抗に変換する磁気式角度センサである。
　第１ＭＣＵ２００Ａ１及び第３ＭＣＵ２００Ｃ１は、第１モータ回転角センサ１０１Ａの出力信号を取得し、第２ＭＣＵ２００Ｂ１及び第３ＭＣＵ２００Ｃ１は、第２モータ回転角センサ１０１Ｂの出力信号を取得する。
　車両１は、第１電源である第１バッテリ１１、及び、第２電源である第２バッテリ１２を備える。
　第１インバータ２００Ａ２２は、リレー１３を介して第１バッテリ１１から電力供給を受ける。
　第２インバータ２００Ｂ２２は、リレー１４を介して第２バッテリ１２から電力供給を受ける。
　第３インバータ２００Ｃ２２は、リレー１５を介して第１バッテリ１１から電力供給を受け、また、リレー１６を介して第２バッテリ１２から電力供給を受ける。
　ＭＣＵ２００Ａ１，２００Ｂ１，２００Ｃ１は、通信線２０で接続され、相互に通信できるよう構成されている。
　また、第１制御装置２００Ａは、第１ＭＣＵ２００Ａ１を監視する診断回路２０１を有し、第２制御装置２００Ｂは、第２ＭＣＵ２００Ｂ１を監視する診断回路２０２を有する。
　ウエイクアップ回路２０３は、診断回路２０１が出力する第１ＭＣＵ２００Ａ１の診断結果を示す信号、及び、診断回路２０２が出力する第２ＭＣＵ２００Ｂ１の診断結果を示す信号を取得する。
　そして、ウエイクアップ回路２０３は、第１ＭＣＵ２００Ａ１または第２ＭＣＵ２００Ｂ１を検知すると、第３ＭＣＵ２００Ｃ１にウエイクアップ信号を出力し、第３ＭＣＵ２００Ｃ１を起動させる。
　また、第１制御装置２００Ａは、主電圧レギュレータ２１０及びセンサ用電圧レギュレータ２１１を有する。
　主電圧レギュレータ２１０は、第１バッテリ１１の電圧を第１ＭＣＵ２００Ａ１などの動作電圧に変換して、第１ＭＣＵ２００Ａ１、第１プリドライバ２００Ａ２１、診断回路２０１などに供給する。
　センサ用電圧レギュレータ２１１は、主電圧レギュレータ２１０の出力電圧を、転舵角検出装置４００を構成する第１転舵角センサ４００Ａの動作電圧に変換して、第１転舵角センサ４００Ａに出力する。
　なお、転舵角検出装置４００は、第１転舵角センサ４００Ａと第２転舵角センサ４００Ｂを有して冗長化されている。
　第２制御装置２００Ｂは、主電圧レギュレータ２２０及びセンサ用電圧レギュレータ２２１を有する。
　主電圧レギュレータ２２０は、第２バッテリ１２の電圧を第２ＭＣＵ２００Ｂ１などの動作電圧に変換して、第２ＭＣＵ２００Ｂ１、第２プリドライバ２００Ｂ２１、診断回路２０２などに供給する。
　センサ用電圧レギュレータ２２１は、主電圧レギュレータ２２０の出力電圧を、転舵角検出装置４００を構成する第２転舵角センサ４００Ｂの動作電圧に変換して、第２転舵角センサ４００Ｂに出力する。
　第３制御装置２００Ｃは、主電圧レギュレータ２３０及びセンサ用電圧レギュレータ２３１を有する。
　主電圧レギュレータ２３０は、第１バッテリ１１または第２バッテリ１２の電圧を第３ＭＣＵ２００Ｃ１などの動作電圧に変換して、第３ＭＣＵ２００Ｃ１、第３プリドライバ２００Ｃ２１などに供給する。
　センサ用電圧レギュレータ２３１は、主電圧レギュレータ２３０の出力電圧を、転舵角検出装置４００を構成する第１転舵角センサ４００Ａ、第２転舵角センサ４００Ｂの動作電圧に変換して、第１転舵角センサ４００Ａまたは第２転舵角センサ４００Ｂに出力する。
　つまり、第１転舵角センサ４００Ａは、センサ用電圧レギュレータ２１１またはセンサ用電圧レギュレータ２３１の出力電圧を電源電圧として動作し、第２転舵角センサ４００Ｂは、センサ用電圧レギュレータ２２１またはセンサ用電圧レギュレータ２３１の出力電圧を電源電圧として動作するように構成されている。
　また、第１モータ回転角センサ１０１Ａは、主電圧レギュレータ２１０または主電圧レギュレータ２３０の出力電圧を電源電圧として動作するよう構成されている。また、第２モータ回転角センサ１０１Ｂは、主電圧レギュレータ２２０または主電圧レギュレータ２３０の出力電圧を電源電圧として動作するよう構成されている。
　第１ＭＣＵ２００Ａ１は、センサ用インターフェース２６１を介して第１転舵角センサ４００Ａの出力信号を取得する。
　第２ＭＣＵ２００Ｂ１は、センサ用インターフェース２６２を介して第２転舵角センサ４００Ｂの出力信号を取得する。
　第３ＭＣＵ２００Ｃ１は、センサ用インターフェース２６３を介して第１転舵角センサ４００Ａの出力信号及び第２転舵角センサ４００Ｂの出力信号を取得する。
　さらに、第１ＭＣＵ２００Ａ１は、ＣＡＮインターフェース２４１を介して車載ネットワークを構成するＣＡＮバス２５１に接続される。
　第２ＭＣＵ２００Ｂ１は、ＣＡＮインターフェース２４２を介してＣＡＮバス２５１に接続される。
　第３ＭＣＵ２００Ｃ１は、ＣＡＮインターフェース２４３を介してＣＡＮバス２５１に接続される。
　そして、第１ＭＣＵ２００Ａ１、第２ＭＣＵ２００Ｂ１、及び第３ＭＣＵ２００Ｃ１は、ＣＡＮバス２５１に接続される他のＭＣＵとの間で相互通信を行う。
　主電圧レギュレータ２１０、主電圧レギュレータ２２０、及び主電圧レギュレータ２３０は、イグニッションスイッチ（IGN SW）２６０の信号に基づき動作する。
　次に、操舵制御装置２００において、ＭＣＵ２００Ａ１，２００Ｂ１，２００Ｃ１のいずれかが故障したときの処理を説明する。
　図４のフローチャートは、第１制御装置２００Ａ（第１ＭＣＵ２００Ａ１）及び第２制御装置２００Ｂ（第２ＭＣＵ２００Ｂ１）での処理を示す。
　なお、図４のフローチャートは、第１制御装置２００Ａ及び第２制御装置２００Ｂがそれぞれ並行して実施する処理を示すが、以下では、第１制御装置２００Ａによる処理を代表例として説明する。
　第１制御装置２００Ａ（第１ＭＣＵ２００Ａ１）は、ステップＳ９０１で、イグニッションスイッチ２６０のオンによって起動すると、次のステップＳ９０２で、初期診断（自己診断）を実施する。
　第１制御装置２００Ａは、ステップＳ９０２で、第１プリドライバ２００Ａ２１、第１インバータ２００Ａ２２、第１プリドライバ２００Ａ２１及び第１インバータ２００Ａ２２に電源供給する第１バッテリ１１の故障を監視する。
　第１制御装置２００Ａは、第１プリドライバ２００Ａ２１の出力、第１インバータ２００Ａ２２の出力を監視することで、第１プリドライバ２００Ａ２１、第１インバータ２００Ａ２２の故障の有無を監視し、また、第１バッテリ１１の電圧を監視することで第１バッテリ１１の故障の有無を監視する。
　係る診断処理によって、第１制御装置２００Ａは、第１インバータ２００Ａ２２の制御ができなくなる故障モードを検出することができる。
　第１制御装置２００Ａは、ステップＳ９０３において、初期診断の結果が正常であったか異常であったかを判断する。
　第１制御装置２００Ａは、初期診断の結果が正常であった場合、ステップＳ９０４に進み、第１インバータ２００Ａ２２への電源供給をオンオフするリレー１３（換言すれば、電源リレー）をオンする。さらに、第１制御装置２００Ａは、ステップＳ９０５で、第１インバータ２００Ａ２２と第１巻線組１００ａとの接続、遮断を切り替えるリレー２００Ａ３（換言すれば、モータリレー）をオンする。
　つまり、第１制御装置２００Ａは、初期診断の結果が正常であった場合、第１インバータ２００Ａ２２に電源供給し、かつ、第１インバータ２００Ａ２２と第１巻線組１００ａとを接続することで、第１巻線組１００ａへの通電を制御できる状態とする。
　次いで、第１制御装置２００Ａは、ステップＳ９０６で、前輪２Ｌ，２Ｒの転舵角に関する指令、つまり、目標転舵角の信号を反力制御装置７００から取得する。
　また、第１制御装置２００Ａは、ステップＳ９０７で、転舵角の検出値の情報、つまり、実転舵角に関する信号を転舵角検出装置４００から取得する。
　次いで、第１制御装置２００Ａは、ステップＳ９０８で、ステップＳ９０２と同様にして故障の有無を自己診断する。
　第１制御装置２００Ａは、ステップＳ９０８において、前述のステップＳ９０２と同様に、第１プリドライバ２００Ａ２１、第１インバータ２００Ａ２２、第１プリドライバ２００Ａ２１及び第１インバータ２００Ａ２２に電源供給する第１バッテリ１１の故障の有無を監視する。
　そして、第１制御装置２００Ａは、ステップＳ９０９で、ステップＳ９０８での自己診断の結果が、正常状態、換言すれば、第１巻線組１００ａの通電制御が可能な状態を示しているか否かを判断する。
　自己診断の結果が正常である場合、第１制御装置２００Ａは、ステップＳ９１０以降に進んで、第１巻線組１００ａの通電制御を実施する。
　第１制御装置２００Ａは、ステップＳ９１０で、前輪２Ｌ，２Ｒの転舵角に関する指令である目標転舵角と、転舵角検出装置４００が検出した実転舵角とを比較して、制御偏差を求める。
　次いで、第１制御装置２００Ａは、ステップＳ９１１で、制御偏差に基づきモータ電流を求め、次のステップＳ９１２では、トルクを発生する電流成分と回転子に磁束を発生させる電流成分とに分けて制御するベクトル制御を実施する。
　そして、第１制御装置２００Ａは、ステップＳ９１３で、第１インバータ２００Ａ２２のスイッチング素子のＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御におけるデューティ比を演算し、次のステップＳ９１４でデューティ指令を第１プリドライバ２００Ａ２１に、駆動信号として出力する。
　その後、第１制御装置２００Ａは、ステップＳ９１８に進み、イグニッションスイッチ２６０がオンからオフに切り換わったか否かを判断する。
　イグニッションスイッチ２６０がオン状態を維持している場合、第１制御装置２００Ａは、ステップＳ９０６に戻り、ステップＳ９０６以降の処理を繰り返す。
　一方、イグニッションスイッチ２６０がオンからオフに切り替えられた場合、第１制御装置２００Ａは、処理を終了する。
　また、第１制御装置２００Ａは、ステップＳ９０３またはステップＳ９０９での自己診断で異常を判断した場合、ステップＳ９１５に進む。
　つまり、第１制御装置２００Ａは、第１プリドライバ２００Ａ２１、第１インバータ２００Ａ２２、第１バッテリ１１のうちの少なくとも１つに異常が発生した場合、ステップＳ９１５以降に進み、第１巻線組１００ａの通電制御を停止する。
　第１制御装置２００Ａは、ステップＳ９１５で、第１バッテリ１１と第１インバータ２００Ａ２２との接続、遮断を切り替える電源リレーであるリレー１３をオフし、第１バッテリ１１と第１インバータ２００Ａ２２との接続を遮断する。
　また、第１制御装置２００Ａは、次のステップＳ９１６で、第１駆動回路２００Ａ２と第１巻線組１００ａとの接続、遮断を切り替えるモータリレーである第１リレー２００Ａ３をオフし、第１駆動回路２００Ａ２と第１巻線組１００ａとの接続を遮断する。
　さらに、第１制御装置２００Ａは、次のステップＳ９１７で、第３制御装置２００Ｃ（詳細には、第３ＭＣＵ２００Ｃ１）に向け、自己診断で異常を検知したことを示す信号を送信する。
　つまり、第１制御装置２００Ａは、第１巻線組１００ａの通電制御を通常に実施できない異常状態になると、リレー１３及び第１リレー２００Ａ３をオフして第１巻線組１００ａの通電制御を停止する一方、第３制御装置２００Ｃに異常発生を知らせ、後述するように第３制御装置２００Ｃによる第１巻線組１００ａの通電制御を開始させる。
　なお、第１制御装置２００Ａは、第３制御装置２００Ｃに送信する故障に関する情報として、故障の有無の他、故障箇所の情報、たとえば、第１プリドライバ２００Ａ２１、第１インバータ２００Ａ２２、第１バッテリ１１のいずれが故障しているかの情報を含めることができる。
　ここで、前述したように、リレー１３及び第１リレー２００Ａ３が、第１制御装置２００Ａの第１ＭＣＵ２００Ａ１と第３制御装置２００Ｃの第３ＭＣＵ２００Ｃ１との少なくとも一方がオフ指令を出力したときにオフするよう構成することができる。
　そして、第３制御装置２００Ｃの第３ＭＣＵ２００Ｃ１は、第１制御装置２００Ａの異常を知らせる信号を取得したときに、リレー１３及び第１リレー２００Ａ３をオフする指令信号を出力することができる。
　図５及び図６のフローチャートは、第３制御装置２００Ｃ（詳細には、第３ＭＣＵ２００Ｃ１）での処理を示す。
　第３制御装置２００Ｃは、ステップＳ９５１で、イグニッションスイッチ２６０のオンによって起動すると、次のステップＳ９５２で、初期診断（換言すれば、自己診断）を実施する。
　第３制御装置２００Ｃは、ステップＳ９５２で、第３プリドライバ２００Ｃ２１、第３インバータ２００Ｃ２２、第３プリドライバ２００Ｃ２１及び第３インバータ２００Ｃ２２に電源供給する電源である第１バッテリ１１、第２バッテリ１２の故障の有無を監視する。
　つまり、第３制御装置２００Ｃは、電動パワーステアリング装置１０００が搭載される車両１の電源がオンとなったときである、イグニッションスイッチ２６０がオンになったときに、第３プリドライバ２００Ｃ２１、第３インバータ２００Ｃ２２、及び電源の故障の有無を監視することで、電動モータ１００、つまり、第１巻線組１００ａ、第２巻線組１００ｂの制御ができなくなる故障モードを検出する。
　そして、係る初期診断によって、第３制御装置２００Ｃが、第１制御装置２００Ａまたは第２制御装置２００Ｂによるモータ制御を肩代わりできる正常状態であるか否かが検出されるから、第１制御装置２００Ａまたは第２制御装置２００Ｂが故障したときの安全性が高まる。
　また、第３制御装置２００Ｃが、イグニッションスイッチ２６０がオンになったときに自己診断を実施すれば、車両１の発車前に第３制御装置２００Ｃが故障しているか否かが分かるので、安全性が高められる。
　なお、第３制御装置２００Ｃは、電動パワーステアリング装置１０００が搭載される車両１の電源がオフとなったときである、イグニッションスイッチ２６０がオフになったとき（換言すれば、イグニッションスイッチ２６０のオフからセルフシャットオフまでの間）に、第３プリドライバ２００Ｃ２１、第３インバータ２００Ｃ２２、及び電源の故障を監視することができる。
　第３制御装置２００Ｃが、イグニッションスイッチ２６０がオンになったときに自己診断を実施すれば、第３制御装置２００Ｃによる自己診断が、第１制御装置２００Ａ及び第２制御装置２００Ｂのモータ制御に影響することを抑止できる。
　第３制御装置２００Ｃは、ステップＳ９５３において、初期診断の結果が正常であったか異常であったかを判断する。
　第３制御装置２００Ｃは、初期診断の結果が正常であった場合、ステップＳ９５４に進み、第３インバータ２００Ｃ２２への電源供給をオンオフする電源リレーであるリレー１５，１６をオフする。
　さらに、第３制御装置２００Ｃは、次のステップＳ９５５で、第３インバータ２００Ｃ２２と第１巻線組１００ａとの接続、遮断を切り替える第３リレー２００Ｃ３、及び、第３インバータ２００Ｃ２２と第２巻線組１００ｂとの接続、遮断を切り替える第４リレー２００Ｃ４をオフする。
　つまり、第３制御装置２００Ｃは、第１制御装置２００Ａまたは第２制御装置２００Ｂが異常状態になったときにモータ制御を肩代わりするので、通常は、リレー１５、リレー１６、第３リレー２００Ｃ３、及び第４リレー２００Ｃ４をオフに保持し、モータ制御（換言すれば、モータ電流の出力）を停止した状態で待機する。
　次いで、第３制御装置２００Ｃは、ステップＳ９５６で、前輪２Ｌ，２Ｒの転舵角に関する指令、つまり、目標転舵角の信号を反力制御装置７００から取得する。
　また、第３制御装置２００Ｃは、ステップＳ９５７で、転舵角の検出値の情報、つまり、実転舵角に関する信号を転舵角検出装置４００から取得する。
　次いで、第３制御装置２００Ｃは、ステップＳ９５８で、ステップＳ９５２と同様に故障の有無を自己診断する。
　そして、第３制御装置２００Ｃは、ステップＳ９５９で、ステップＳ９５８での自己診断の結果が、正常状態、換言すれば、第１巻線組１００ａまたは第２巻線組１００ｂの通電制御が可能な状態を示しているか否かを判断する。
　第３制御装置２００Ｃは、ステップＳ９５８での自己診断の結果が正常である場合、ステップＳ９５９からステップＳ９６０以降に進んで、第１制御装置２００Ａまたは第２制御装置２００Ｂが異常状態になったときにモータ制御を肩代わりする処理を実施する。
　第３制御装置２００Ｃは、ステップＳ９６０で、第１制御装置２００Ａ及び第２制御装置２００Ｂとの通信によって、第１制御装置２００Ａ及び第２制御装置２００Ｂの故障に関する情報、つまり、自己診断の結果を示す信号を取得することで、第１制御装置２００Ａ及び第２制御装置２００Ｂの故障の有無を監視する。
　そして、第３制御装置２００Ｃは、次のステップＳ９６１で、第１制御装置２００Ａまたは第２制御装置２００Ｂが故障しているか否かを、ステップＳ９６０で取得した故障に関する情報に基づき判断する。
　なお、第３制御装置２００Ｃは、たとえば、第１インバータ２００Ａ２２の出力電圧、第２インバータ２００Ｂ２２の出力電圧を検知することで、第１制御装置２００Ａ及び第２制御装置２００Ｂの故障の有無を監視する故障診断を行うことができる。
　第３制御装置２００Ｃは、第１制御装置２００Ａ及び第２制御装置２００Ｂの故障診断を行うことで、第１制御装置２００Ａまたは第２制御装置２００Ｂが故障したことを正確に把握することができる。
　また、第３制御装置２００Ｃは、第１インバータ２００Ａ２２の出力電圧、第２インバータ２００Ｂ２２の出力電圧を検知することで、第１制御装置２００Ａまたは第２制御装置２００Ｂの故障検出を精度よく行える。
　なお、第３制御装置２００Ｃの第３ＭＣＵ２００Ｃ１は、第１制御装置２００Ａの第１ＭＣＵ２００Ａ１との間で通信が正常に行えるか否かに基づき第１制御装置２００Ａの故障の有無を判断し、同様に、第２制御装置２００Ｂの第２ＭＣＵ２００Ｂ１との間で通信が正常に行えるか否かに基づき第２制御装置２００Ｂにおける故障の有無を判断することができる。
　ここで、第３制御装置２００Ｃは、第１制御装置２００Ａ及び第２制御装置２００Ｂが、モータ制御が可能な正常状態である場合、ステップＳ９６２－ステップＳ９７０を迂回してステップＳ９７５に進む。
　第３制御装置２００Ｃは、ステップＳ９７５で、イグニッションスイッチ２６０がオンからオフに切り換わったか否かを判断する。
　イグニッションスイッチ２６０がオン状態を維持している場合、第３制御装置２００Ｃは、ステップＳ９５６に戻り、ステップＳ９５６以降の処理を繰り返す。
　イグニッションスイッチ２６０がオンからオフに切り替えられた場合、第３制御装置２００Ｃは、処理を終了する。
　一方、第３制御装置２００Ｃは、第１制御装置２００Ａまたは第２制御装置２００Ｂが、モータ制御が不能な故障状態である場合、換言すれば、第１制御装置２００Ａまたは第２制御装置２００Ｂの故障の発生を検知した場合、ステップＳ９６２に進む。
　第３制御装置２００Ｃは、ステップＳ９６２で、第１制御装置２００Ａが故障しているか否かを判断する。そして、第３制御装置２００Ｃは、第１制御装置２００Ａの故障の発生を検知した場合はステップＳ９６３に進み、第１制御装置２００Ａが正常である場合はステップＳ９６３を迂回してステップＳ９６４に進む。
　第３制御装置２００Ｃは、ステップＳ９６３で、第３リレー２００Ｃ３をオンし、また、リレー１５とリレー１６との一方をオンすることで、第１巻線組１００ａへの通電制御が可能な状態にする。
　つまり、第３制御装置２００Ｃは、ステップＳ９６３で、第３リレー２００Ｃ３をオンすることで、第３制御装置２００Ｃと第１巻線組１００ａとを接続し、かつ、第３インバータ２００Ｃ２２に電源供給することで、第１巻線組１００ａへの通電制御が可能な状態にする。
　また、第１リレー２００Ａ３が第１制御装置２００Ａと第３制御装置２００Ｃとの少なくとも一方からのオフ指令に基づきオフするよう構成される場合、第３制御装置２００Ｃは、ステップＳ９６３で、第１リレー２００Ａ３をオフする信号の出力を実施することができる。
　第３制御装置２００Ｃが、第１制御装置２００Ａの故障の発生を検知したときに第１リレー２００Ａ３をオフすれば、第１制御装置２００Ａと第１巻線組１００ａの遮断を確実に行え、第１制御装置２００Ａが第１巻線組１００ａを制御する状態から第３制御装置２００Ｃが第１巻線組１００ａを制御する状態へスムーズに移行させることができる。
　また、第３制御装置２００Ｃは、ステップＳ９６３で、たとえば、第１バッテリ１１及び第２バッテリ１２がともに正常であれば、ステップＳ９６３でリレー１５をオンし、第１バッテリ１１に故障（たとえば、電圧低下）があれば、リレー１６をオンする。
　つまり、第３制御装置２００Ｃは、第１バッテリ１１と第２バッテリ１２とのいずれか一方が故障しても、正常なバッテリを用いて第１巻線組１００ａへの通電制御が行えるようにする。
　これにより、操舵制御装置２００は、電源であるバッテリの失陥に対しても性能を維持することができる。
　さらに、第３制御装置２００Ｃは、ステップＳ９６４で、第２制御装置２００Ｂが故障しているか否かを判断する。そして、第３制御装置２００Ｃは、第２制御装置２００Ｂが故障している場合はステップＳ９６５に進み、第２制御装置２００Ｂが正常である場合はステップＳ９６５を迂回してステップＳ９６６に進む。
　第３制御装置２００Ｃは、ステップＳ９６５で、第４リレー２００Ｃ４をオンし、また、リレー１５とリレー１６とのいずれか一方をオンすることで、第２巻線組１００ｂへの通電制御が可能な状態にする。
　なお、第３制御装置２００Ｃは、ステップＳ９６５での処理は、第１制御装置２００Ａが故障している場合でのステップＳ９６３での処理と同様に行われるので、詳細な説明は省略する。
　ここで、第３制御装置２００Ｃは、第１制御装置２００Ａ及び第２制御装置２００Ｂが故障している場合、第３リレー２００Ｃ３及び第４リレー２００Ｃ４をオンし、第１巻線組１００ａ及び第２巻線組１００ｂへの通電を制御する。
　第３制御装置２００Ｃは、第１巻線組１００ａ及び第２巻線組１００ｂへの通電を制御するときに、第１巻線組１００ａと第２巻線組１００ｂとのいずれか一方の通電を制御するときに比べて、出力するモータ電流値を増加させる。
　これにより、第１制御装置２００Ａ及び第２制御装置２００Ｂが故障したときに、電動モータ１００の出力が低下することを抑止できる。
　なお、第１制御装置２００Ａ及び第２制御装置２００Ｂが故障したときに、第３制御装置２００Ｃを第１巻線組１００ａと第２巻線組１００ｂとのいずれか一方に接続するように構成することができる。
　しかし、第１制御装置２００Ａ及び第２制御装置２００Ｂが故障したときに、第３制御装置２００Ｃを第１巻線組１００ａ及び第２巻線組１００ｂに接続して、第１巻線組１００ａ及び第２巻線組１００ｂの双方に通電すれば、電動モータ１００を滑らかに駆動できる。
　第３制御装置２００Ｃは、ステップＳ９６６－ステップＳ９７０において、ステップＳ９１０－９１４と同様にして、第１巻線組１００ａまたは第２巻線組１００ｂへの通電をＰＷＭ（Pulse Width Modulation）によって制御する。
　また、第３制御装置２００Ｃは、ステップＳ９５９において、自身が電動モータ１００の制御が不能な故障状態であると判断した場合、ステップＳ９７１に進む。
　第３制御装置２００Ｃは、ステップＳ９７１で、電源リレーであるリレー１５，１６をオフする。次いで、第３制御装置２００Ｃは、ステップＳ９７２で、第３リレー２００Ｃ３をオフする。さらに、第３制御装置２００Ｃは、ステップＳ９７３で、第４リレー２００Ｃ４をオフする。
　つまり、第３制御装置２００Ｃの第３駆動回路２００Ｃ２などに故障が発生すると、第３制御装置２００Ｃは、リレー１５，１６，２００Ｃ３，２００Ｃ４を全てオフして、第３インバータ２００Ｃ２２への電源供給を停止し、かつ、第３インバータ２００Ｃ２２からの出力を停止する。
　そして、第３制御装置２００Ｃは、次のステップＳ９７４で、第１制御装置２００Ａ及び第２制御装置２００Ｂに向け、自己診断で異常を検知したことを示す信号を送信する。
　第３制御装置２００Ｃに故障が生じ、第１制御装置２００Ａ及び第２制御装置２００Ｂが正常であれば、第１制御装置２００Ａが第１巻線組１００ａの通電を制御し、第２制御装置２００Ｂが第２巻線組１００ｂの通電を制御する。
　また、第３制御装置２００Ｃが故障し、さらに、第１制御装置２００Ａが故障した場合は、第２制御装置２００Ｂによる第２巻線組１００ｂへの通電制御が継続され、前輪２Ｌ，２Ｒの転舵操作を継続する。
　図７は、第１制御装置２００Ａが故障したときのリレーのオンオフ状態を示すタイムチャートである。
　第１制御装置２００Ａ及び第２制御装置２００Ｂが正常である時刻ｔ０から時刻ｔ１までの間においては、第１制御装置２００Ａの第１リレー２００Ａ３及び第２制御装置２００Ｂの第２リレー２００Ｂ３はオンに制御され、第３制御装置２００Ｃの第３リレー２００Ｃ３及び第４リレー２００Ｃ４はオフに制御される。
　つまり、第１制御装置２００Ａ及び第２制御装置２００Ｂが正常であるとき、第１制御装置２００Ａによって第１巻線組１００ａの通電を制御することが可能な状態にリレーが制御され、かつ、第２制御装置２００Ｂによって第２巻線組１００ｂの通電を制御することが可能な状態にリレーが制御される。
　第１制御装置２００Ａ及び第２制御装置２００Ｂが正常の状態から、時刻ｔ１において第１制御装置２００Ａが故障すると、第１制御装置２００Ａの第１リレー２００Ａ３がオンからオフに切り替えられ、第１インバータ２００Ａ２２と第１巻線組１００ａとの接続が遮断される。
　一方で、時刻ｔ１において第１制御装置２００Ａが故障すると、第３制御装置２００Ｃの第３リレー２００Ｃ３がオフからオンに切り替えられ、第３インバータ２００Ｃ２２と第１巻線組１００ａとが接続される。
　そして、第１制御装置２００Ａによる第１巻線組１００ａへの通電制御を停止し、代わりに、第３制御装置２００Ｃが第１巻線組１００ａの通電を制御する状態に移行させる。
　したがって、第１制御装置２００Ａが故障しても、第１巻線組１００ａの通電制御が、第１制御装置２００Ａが正常であるときと同様に継続され、電動パワーステアリング装置１０００の性能劣化が抑止される。
　なお、第３制御装置２００Ｃは、第１制御装置２００Ａ及び第２制御装置２００Ｂが正常であって第３制御装置２００Ｃによる通電制御が不要であるときに低消費電力モードで動作し、第１制御装置２００Ａと第２制御装置２００Ｂのうち少なくとも一方が故障した場合に、低消費電力モードを終了して通電制御を開始することができる。
　第３制御装置２００Ｃが、電動モータ１００の通電制御を実施しない待機状態ときに、低消費電力モードで動作すれば、第３制御装置２００Ｃの待機状態での消費電力を抑えることができる。
　また、たとえば、図７のタイムチャートに示したように、第１制御装置２００Ａが故障し、第３制御装置２００Ｃが第１巻線組１００ａへの通電制御を開始するときに、第１インバータ２００Ａ２２と第１巻線組１００ａとの接続を遮断してから、第３制御装置２００Ｃによる第１巻線組１００ａの通電制御が開始されるまでに時間遅れがあると、一時的に、第２巻線組１００ｂにのみ通電される状態になる。
　そして、第１巻線組１００ａへの通電が停止され、第２巻線組１００ｂにのみ通電される状態では、電動モータ１００が発生する前輪２Ｌ，２Ｒの操舵トルクが不足するおそれがある。
　そこで、第２制御装置２００Ｂは、第１制御装置２００Ａの故障発生に基づき第１インバータ２００Ａ２２と第１巻線組１００ａとの接続が遮断されてから、第３制御装置２００Ｃが第１巻線組１００ａへの通電を開始するまで間において、第１制御装置２００Ａと第２制御装置２００Ｂが正常である場合よりも第２巻線組１００ｂへの電流出力を増加させる。
　つまり、第２制御装置２００Ｂは、第１巻線組１００ａへの通電が一時的に途絶えるときに、第２巻線組１００ｂへの電流出力を増加させることで、操舵トルクの落ち込みを抑止する。
　第３制御装置２００Ｃが第２制御装置２００Ｂの故障発生に基づき第２巻線組１００ｂの通電制御を開始するときには、第１制御装置２００Ａは、第２巻線組１００ｂへの通電が一時的に途絶えるときに第１巻線組１００ａへの電流出力を増加させる。
　また、第１制御装置２００Ａの第１ＭＣＵ２００Ａ１及び第２制御装置２００Ｂの第２ＭＣＵ２００Ｂ１を、複数のプロセッサコアを有したマルチコアとし、第３制御装置２００Ｃの第３ＭＣＵ２００Ｃ１を、第１ＭＣＵ２００Ａ１及び第２ＭＣＵ２００Ｂ１よりも数の少ないプロセッサコアを有したマルチコアまたはシングルコアとすることができる。
　第１ＭＣＵ２００Ａ１及び第２ＭＣＵ２００Ｂ１がマルチコアで高い処理能力を有すれば、第１制御装置２００Ａ及び第２制御装置２００Ｂによる通常のモータ制御において、高い性能を発揮させることができる。
　一方、第１制御装置２００Ａまたは第２制御装置２００Ｂが故障したときに備えて設けられる第３制御装置２００Ｃの第３ＭＣＵ２００Ｃ１におけるプロセッサコアの数を、第１ＭＣＵ２００Ａ１及び第２ＭＣＵ２００Ｂ１のプロセッサコアの数よりも少なくすることで、第３ＭＣＵ２００Ｃ１のコストを下げることができる。
　また、第１制御装置２００Ａ、第２制御装置２００Ｂ、及び第３制御装置２００Ｃが全て正常であるときに、第３制御装置２００Ｃを、第１制御装置２００Ａまたは第２制御装置２００Ｂに代えて周期的に第１巻線組１００ａまたは第２巻線組１００ｂに接続して、第３制御装置２００Ｃによる通電制御を実施させることができる。
　たとえば、第１制御装置２００Ａが第１巻線組１００ａの通電を制御し、第２制御装置２００Ｂが第２巻線組１００ｂの通電を制御する第１制御パターンと、第１制御装置２００Ａが第１巻線組１００ａの通電を制御し、第３制御装置２００Ｃが第２巻線組１００ｂの通電を制御する第２制御パターンと、第３制御装置２００Ｃが第１巻線組１００ａの通電を制御し、第２制御装置２００Ｂが第２巻線組１００ｂの通電を制御する第３制御パターンとを、所定時間毎に切り替えるようにする。
　このように、第１巻線組１００ａ、第２巻線組１００ｂの通電を制御する制御装置２００Ａ，２００Ｂ，２００Ｃの組み合わせを周期的に切り替えれば、第１制御装置２００Ａ及び第２制御装置２００Ｂを用いた制御に固定される場合に比べて、個々の制御装置２００Ａ，２００Ｂ，２００Ｃの制御動作時間が減り、車両１の動作時間に対して制御装置２００Ａ，２００Ｂ，２００Ｃの故障率を下げることができる。
　また、前述のように、第１巻線組１００ａ、第２巻線組１００ｂの通電を制御する制御装置２００Ａ，２００Ｂ，２００Ｃの組み合わせを周期的に切り替える接続処理を実施するときに、第１巻線組１００ａ及び第２巻線組１００ｂから切り離されて通電制御を実施しない制御装置を、低消費電力モードで動作させることができる。
　そして、低消費電力モードで動作させていた制御装置について、周期的な切り替え若しくは通電制御を行なっていた制御装置の故障検知に基づき第１巻線組１００ａまたは第２巻線組１００ｂに接続させるときに、低消費電力モードを終了させるようにする。
　これにより、制御装置２００Ａ，２００Ｂ，２００Ｃによる消費電力を抑えることができる。
　上記実施形態で説明した各技術的思想は、矛盾が生じない限りにおいて、適宜組み合わせて使用することができる。
　また、好ましい実施形態を参照して本発明の内容を具体的に説明したが、本発明の基本的技術思想及び教示に基づいて、当業者であれば、種々の変形態様を採り得ることは自明である。
　たとえば、ステアバイワイヤシステムは、ステアリングホイール５００と前輪２Ｌ，２Ｒとをクラッチなどで機械的に結合するバックアップ機構を備えるシステムとすることができる。
　また、電動パワーステアリング装置を、ステアバイワイヤに限定するものではなく、ステアリングホイールと操舵輪とが機械的に結合され、かつ、転舵力を発生する電動モータを備えたシステムとすることができる。
　また、アクチュエータを電動モータに限定するものではなく、アクチュエータは、ソレノイドなどを含む。
　また、操舵制御装置は、ＭＣＵ、駆動回路、リレーを含む制御装置を４つ以上備えることができる。
　また、第１制御装置、第２制御装置、第３制御装置を構成するＭＣＵがマルチコアである場合、複数のプロセッサコアが互いの動作を監視することができる。
　そして、たとえば、デュアルコアを構成する第１プロセッサコアと第２プロセッサコアのうちの第１プロセッサコアに異常が生じたときに、第２プロセッサコアによって電動モータなどのアクチュエータの駆動制御を継続し、また、第２プロセッサコアによってプリドライバ、インバータ、電源の監視を継続することができる。
　１…車両、２Ｌ，２Ｒ…前輪（操舵輪）、１１…第１バッテリ（第１電源）、１２…第２バッテリ（第２電源）、１００…電動モータ、１００ａ…第１巻線組（第１アクチュエータ、第１電動モータ）、１００ｂ…第２巻線組（第２アクチュエータ、第２電動モータ）、２００…操舵制御装置、２００Ａ…第１制御装置、２００Ｂ…第２制御装置、２００Ｃ…第３制御装置、２００Ａ３…第１リレー、２００Ｂ３…第２リレー、２００Ｃ３…第３リレー、２００Ｃ４…第４リレー、１０００…電動パワーステアリング装置、２０００…操舵装置、３０００…反力発生装置

Claims (20)

  1. 　第１アクチュエータ、第２アクチュエータを有し、前記第１アクチュエータと前記第２アクチュエータの出力によって操舵輪を操舵可能な操舵装置と、
    　前記操舵装置を制御可能な操舵制御装置であって、
    　前記第１アクチュエータと接続し、前記第１アクチュエータを制御可能な第１制御装置と、
    　前記第２アクチュエータと接続し、前記第２アクチュエータを制御可能な第２制御装置と、
    　前記第１アクチュエータと前記第２アクチュエータの少なくとも１つと接続と遮断を切り替え可能な第３制御装置と、を有し、
    　前記第１制御装置の故障を検知した場合、前記第１制御装置と前記第１アクチュエータの接続を遮断し、前記第３制御装置と前記第１アクチュエータを接続し、前記第２制御装置の故障を検知した場合、前記第２制御装置と前記第２アクチュエータの接続を遮断し、前記第３制御装置と前記第２アクチュエータを接続する、
    　前記操舵制御装置と、
    　を有する電動パワーステアリング装置。
  2. 　請求項１記載の電動パワーステアリング装置であって、
    　前記第１アクチュエータは、３相巻線のステータである第１巻線組を有する第１電動モータであって、
    　前記第２アクチュエータは、３相巻線のステータである第２巻線組を有する第２電動モータであって、
    　前記第１制御装置は、前記第１巻線組との接続と遮断を切り替え可能な第１リレーを有し、
    　前記第２制御装置は、前記第２巻線組との接続と遮断を切り替え可能な第２リレーを有し、
    　前記第３制御装置は、前記第１巻線組との接続と遮断を切り替え可能な第３リレーと、前記第２巻線組との接続と遮断を切り替え可能な第４リレーとを有する、
    　電動パワーステアリング装置。
  3. 　請求項２記載の電動パワーステアリング装置であって、
    　前記第１制御装置の第１インバータは、第１電源より電源供給され、
    　前記第２制御装置の第２インバータは、第２電源より電源供給され、
    　前記第３制御装置の第３インバータは、前記第１電源と前記第２電源の少なくとも一方により電源供給される、
    　電動パワーステアリング装置。
  4. 　請求項２記載の電動パワーステアリング装置であって、
    　前記第３制御装置は、
    　前記第１制御装置及び前記第２制御装置が正常の場合は、低消費電力モードで動作し、
    　前記第１制御装置と前記第２制御装置のうち少なくとも前記第１制御装置が故障した場合は、前記低消費電力モードを終了し、前記第１電動モータに接続し、前記第１電動モータを制御する、
    　電動パワーステアリング装置。
  5. 　請求項４記載の電動パワーステアリング装置であって、
    　前記第１制御装置が故障し前記第２制御装置が正常である場合、前記第３制御装置が前記第１電動モータに接続され、前記第３制御装置が前記第１電動モータの制御を開始するまでの間、前記第２制御装置は、前記第１制御装置と前記第２制御装置が正常である場合よりも出力を増加する、
    　電動パワーステアリング装置。
  6. 　請求項２記載の電動パワーステアリング装置であって、
    　前記第１制御装置は、前記第１制御装置からの制御信号に応じて駆動信号を出力する第１プリドライバと、前記第１プリドライバからの駆動信号に基づき前記第１電動モータを制御する第１インバータと、前記第１インバータ及び前記第１プリドライバに電源供給する第１電源の故障を監視し、
    　前記第２制御装置は、前記第２制御装置からの制御信号に応じて駆動信号を出力する第２プリドライバと、前記第２プリドライバからの駆動信号に基づき前記第２電動モータを制御する第２インバータと、前記第２インバータ及び前記第２プリドライバに電源供給する第２電源の故障を監視する、
    　電動パワーステアリング装置。
  7. 　請求項２記載の電動パワーステアリング装置であって、
    　前記第３制御装置は、前記第３制御装置からの制御信号に応じて駆動信号を出力する第３プリドライバと、前記第３プリドライバからの駆動信号に基づき前記第１電動モータまたは前記第２電動モータを制御する第３インバータと、前記第３プリドライバ及び前記第３インバータに電源供給する第３電源の故障を監視する、
    　電動パワーステアリング装置。
  8. 　請求項７記載の電動パワーステアリング装置であって、
    　前記第３制御装置は、前記電動パワーステアリング装置の搭載される車両の電源がオンとなったときに、前記第３プリドライバと前記第３インバータと前記第３電源の故障を監視する、
    　電動パワーステアリング装置。
  9. 　請求項７記載の電動パワーステアリング装置であって、
    　前記第３制御装置は、前記電動パワーステアリング装置の搭載される車両の電源がオフとなったときに、前記第３プリドライバと前記第３インバータと前記第３電源の故障を監視する、
    　電動パワーステアリング装置。
  10. 　請求項２記載の電動パワーステアリング装置であって、
    　前記第３制御装置は、前記第１制御装置と前記第２制御装置の少なくとも１つの故障を監視する、
    　電動パワーステアリング装置。
  11. 　請求項１０記載の電動パワーステアリング装置であって、
    　前記第３制御装置は、前記第１制御装置または前記第２制御装置と通信するか、前記第１制御装置のインバータの出力電圧または前記第２制御装置のインバータの出力電圧を検知することで、前記第１制御装置と前記第２制御装置の少なくとも１つの故障を監視する、
    　電動パワーステアリング装置。
  12. 　請求項１０記載の電動パワーステアリング装置であって、
    　前記第３制御装置は、前記第１制御装置の故障を検知した場合に、前記第１制御装置と前記第１巻線組との接続を遮断する信号を前記第１リレーに出力し、前記第３制御装置と前記第１巻線組とを接続する信号を前記第３リレーに出力する、
    　電動パワーステアリング装置。
  13. 　請求項２記載の電動パワーステアリング装置であって、
    　前記第１制御装置、前記第２制御装置、及び前記第３制御装置が正常であるときに、前記第３制御装置を、前記第１制御装置又は前記第２制御装置に代えて周期的に前記第１電動モータまたは前記第２電動モータに接続する、
    　電動パワーステアリング装置。
  14. 　請求項１３記載の電動パワーステアリング装置であって、
    　前記第１制御装置、前記第２制御装置、及び前記第３制御装置は、前記第１電動モータ及び前記第２電動モータとの接続が遮断されているときに低消費電力モードで動作し、前記周期的な接続処理、及び、前記第１制御装置、前記第２制御装置、前記第３制御装置のいずれかの故障検知に基づき前記第１電動モータと前記第２電動モータの少なくとも一方に接続されるときに前記低消費電力モードを終了する、
    　電動パワーステアリング装置。
  15. 　請求項２記載の電動パワーステアリング装置であって、
    　前記第１制御装置及び前記第２制御装置の故障を検知した場合、前記第１制御装置と前記第１電動モータの接続及び前記第２制御装置と前記第２電動モータの接続を遮断し、前記第３制御装置と前記第１電動モータ及び前記第２電動モータを接続する、
    　電動パワーステアリング装置。
  16. 　請求項１５記載の電動パワーステアリング装置であって、
    　前記第３制御装置は、前記第１電動モータ及び前記第２電動モータと接続されるときに、前記第１電動モータと前記第２電動モータのうちの１つと接続されるときに比べて、出力するモータ電流値を増加させる、
    　電動パワーステアリング装置。
  17. 　請求項２記載の電動パワーステアリング装置であって、
    　前記第１制御装置及び前記第２制御装置は、複数のプロセッサコアを有し、
    　前記第３制御装置は、前記第１制御装置及び前記第２制御装置よりも少ない数のプロセッサコアを有する、
    　電動パワーステアリング装置。
  18. 　請求項２記載の電動パワーステアリング装置であって、
    　前記電動パワーステアリング装置は、前記操舵装置と、ステアリングホイールに反力トルクを付与可能な反力発生装置を有し、前記操舵装置と前記反力発生装置が機械的に分離した車両のステアバイワイヤシステムである、
    　電動パワーステアリング装置。
  19. 　第１アクチュエータ、第２アクチュエータを有し、前記第１アクチュエータと前記第２アクチュエータの出力によって操舵輪を操舵可能な操舵装置と、
    　前記第１アクチュエータと接続し、前記第１アクチュエータを制御可能な第１制御装置と、
    　前記第２アクチュエータと接続し、前記第２アクチュエータを制御可能な第２制御装置と、
    　前記第１アクチュエータと前記第２アクチュエータの少なくとも１つと接続と遮断を切り替え可能な第３制御装置と、
    　有する電動パワーステアリング装置を制御するための電動パワーステアリング装置の制御方法であって、
    　前記第１制御装置が故障した場合、前記第１制御装置と前記第１アクチュエータの接続を遮断し、前記第３制御装置と前記第１アクチュエータを接続し、
    　前記第２制御装置が故障した場合、前記第２制御装置と前記第２アクチュエータの接続を遮断し、前記第３制御装置と前記第２アクチュエータを接続する、
    　電動パワーステアリング装置の制御方法。
  20. 　操舵輪を操舵可能な操舵装置に設けられる前記第１アクチュエータと前記第２アクチュエータとを制御可能な操舵制御装置であって、
    　前記第１アクチュエータと接続される第１駆動回路と、
    　前記第１駆動回路を制御可能な第１制御装置と、
    　前記第２アクチュエータと接続される第２駆動回路と、
    　前記第２駆動回路を制御可能な第２制御装置と、
    　前記第１アクチュエータと前記第２アクチュエータとに接続される第３駆動回路と、
    　前記第１アクチュエータと前記第２アクチュエータと前記各駆動回路との接続と遮断とを切り替え可能な第３制御装置と、
    　を有し、
    　前記第３制御装置は、
    　前記第１制御装置が故障した場合には、前記第１駆動回路と前記第１アクチュエータの接続を遮断し、前記第３駆動回路と前記第１アクチュエータを接続し、
    　前記第２制御装置が故障した場合には、前記第２駆動回路と前記第２アクチュエータの接続を遮断し、前記第３駆動回路と前記第２アクチュエータを接続する、
    　操舵制御装置。
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