WO2023276454A1 - 制御装置、基地局、制御方法、及びプログラム - Google Patents

制御装置、基地局、制御方法、及びプログラム Download PDF

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WO2023276454A1
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哲 和田
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富士フイルム株式会社
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Definitions

  • the technology of the present disclosure relates to control devices, base stations, control methods, and programs.
  • Japanese Patent Application Laid-Open No. 2017-151008 discloses that a retroreflector of a flying object equipped with a retroreflector is irradiated with tracking light, the tracking light is received, and optical tracking for tracking the flying object based on the light reception result, and flight an image of the body is obtained, the flying object is detected from the image, and the flying object is tracked based on the detection result; There is disclosed a flying object tracking method for returning to optical tracking based on the detection result of image tracking when tracking becomes impossible.
  • Japanese Patent Application Laid-Open No. 2014-104797 describes a moving mechanism that moves on the floor and enters the building, a camera provided in the moving mechanism, a pan-tilt mechanism of the camera, a flying object that can be mounted on the moving mechanism, A luminous body provided on the flying body, a pan-tilt control means for controlling the pan-tilt mechanism so that the camera tracks the luminous body, a display means for displaying an image taken by the camera, and an operating means for operating at least the flying body. and an in-building investigation system is disclosed.
  • Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2018-173960 discloses an information processing system that performs flight control of an unmanned airplane, and when the unmanned airplane is flying in a position that is photographed by a network camera, it is possible to fly in a position that is not photographed by the network camera.
  • An information processing system is disclosed comprising control means for controlling the flight of an unmanned aerial vehicle to do so.
  • Japanese Patent Application Laid-Open No. 2018-070013 discloses an unmanned aircraft control system in which an unmanned aircraft connected to a base station by a cable and an information processing device are connected via a network. and cable adjustment means for controlling the length of the cable to be shorter than the width of the base station when the length of the cable is determined to be longer than the width of the base station by the comparison means.
  • An unmanned aerial vehicle control system is disclosed.
  • a moving body identification system for identifying a moving body, in which first position information of a plurality of moving bodies detected by a moving state monitoring device that monitors the moving state of the moving body is obtaining movement state information including the moving state information, obtaining predetermined report information including second position information of the mobile body measured by the mobile body, based on the first position information and the second position information, A mobile identification system is disclosed for identifying the registration status of a mobile.
  • the object is imaged by a first imaging device mounted on a flying object that flies along the object.
  • a control device for example, a control device, a base station, a control method, and a program capable of maintaining a constant resolution of an image obtained by the above.
  • a first aspect of the technology of the present disclosure includes a processor and a memory connected to or built into the processor, wherein the processor rotates the range finder with respect to a rotary drive device to which the range finder is attached. causing the ranging device to measure a first distance between the object and the ranging device at a plurality of ranging points on the object; based on the first distance measured for each ranging point, setting a flight route along which the flying object flies along the object, causing the flying object to fly along the flight route, and capturing a plurality of subjects of the object with respect to a first imaging device mounted on the flying object; The control device performs control to keep the pixel resolution of the first imaging device constant when acquiring a plurality of first images by imaging an imaging region.
  • a second aspect of the technology of the present disclosure is the control device according to the first aspect, wherein the processor sets the rotation angle of the rotary drive device to a second rotation angle at which the flying object is included in the ranging range of the ranging device. and causing the rangefinder to measure a second distance between the aircraft and the rangefinder, and flying the flight route to the aircraft based on the second rotation angle and the second distance It is a control device that controls the
  • a third aspect of the technology of the present disclosure is the control device according to the second aspect, wherein the ranging device includes a LiDAR scanner, the second distance is a distance between the flying object and the LiDAR scanner, The processor derives a second absolute coordinate of the flying object based on the first absolute coordinate of the rotary drive device, the second rotation angle, the angle of the laser beam irradiated from the LiDAR scanner toward the flying object, and the second distance. and controls the aircraft to fly a flight route based on the second absolute coordinates.
  • a fourth aspect of the technology of the present disclosure is the control device according to the second aspect or the third aspect, wherein the rotary drive device is attached with a second imaging device, and the processor comprises the second imaging device is a control device that performs control to adjust the rotation angle of the rotary drive device to a second rotation angle based on a second image obtained by capturing an image of the flying object by.
  • a fifth aspect of the technology of the present disclosure is the control device according to the fourth aspect, wherein the second rotation angle is an angle at which the flying object is positioned at the center of the angle of view of the second imaging device. be.
  • a sixth aspect of the technology of the present disclosure is the control device according to the fourth aspect or the fifth aspect, wherein the aircraft includes a plurality of members classified in different manners, and the processor converts the second image to A control device for controlling the attitude of an aircraft based on the positions of a plurality of photographed members.
  • a seventh aspect according to the technology of the present disclosure is the control device according to the sixth aspect, wherein the different aspects are different colors and the member is a propeller.
  • An eighth aspect of the technology of the present disclosure is the control device according to the sixth aspect, wherein the different aspects are different colors and the member is a light emitter.
  • a ninth aspect of the technology of the present disclosure is the control device according to the sixth aspect, wherein the different aspect is a different blinking pattern, and the member is a light emitter.
  • a tenth aspect of the technology of the present disclosure is the control device according to any one of the first to ninth aspects, wherein the plurality of first images is a plurality of images in which the flying object is set on the flight route. is an image acquired each time it reaches each of the first imaging positions of .
  • An eleventh aspect of the technology of the present disclosure is the control device according to the tenth aspect, wherein the plurality of first imaging positions are first imaging positions acquired at adjacent first imaging positions among the plurality of first imaging positions. A control device where the images partially overlap.
  • a twelfth aspect of the technology of the present disclosure is the control device according to any one of the first to eleventh aspects, wherein the surface of the object has a concave portion, and
  • the processor is a controller that sets a flight route on a smooth virtual surface facing the surface when the area of the opening of the recess is smaller than the predetermined area.
  • a thirteenth aspect of the technology of the present disclosure is the control device according to the twelfth aspect, wherein the processor, when the flying object flies over the concave portion, selects one of the zoom lens and the focus lens of the first imaging device. It is a control device that performs control to keep the pixel resolution constant by operating at least one of them.
  • a fourteenth aspect of the technology of the present disclosure is the control device according to any one of the first to thirteenth aspects, wherein the processor is attached with a first rangefinder as a rangefinder.
  • a first distance measuring device is rotated with respect to a first rotation driving device as a rotation driving device, and a first distance is obtained at a plurality of first distance measuring locations among a plurality of distance measuring locations with respect to the first ranging device.
  • the second range finder is rotated with respect to the second rotary drive device as the rotary drive device to which the second range finder as the range finder is attached, and with respect to the second range finder, A first distance is measured at a plurality of second ranging points among the plurality of ranging points, and the first distance is measured at each first ranging point and the first distance is measured at each second ranging point.
  • a fifteenth aspect of the technology of the present disclosure is the control device according to the fourteenth aspect, wherein the processor measures the first distance measured by the second rangefinder based on predetermined first calibration information, A control device for converting a distance based on the position of the first rangefinder.
  • a sixteenth aspect of the technology of the present disclosure is the control device according to the fourteenth aspect or the fifteenth aspect, wherein the processor, based on predetermined second calibration information, measures A control device that converts the position of the flying object into a position based on the position of the first rangefinder.
  • a seventeenth aspect of the technology of the present disclosure is the control device according to any one of the fourteenth to sixteenth aspects, wherein the processor, in accordance with the position of the flying object, A control device for selecting a rangefinder for measuring the position of an aircraft from among the second rangefinders.
  • An eighteenth aspect of the technology of the present disclosure is the control device according to any one of the fourteenth to seventeenth aspects, wherein the processor comprises: When a flight route is set based on a point located outside the second ranging area of the ranging device, the distance between the point and the first ranging device is calculated from the position of the point with respect to the first ranging device. and a control device for deriving based on the angle of the direction and the distance between the first rangefinder and the second rangefinder.
  • a nineteenth aspect of the technology of the present disclosure is the control device according to the eighteenth aspect, wherein when the flying object is positioned outside the first ranging area and the second ranging area, the processor Control for deriving the distance between the first rangefinder based on the angle of the direction in which the aircraft is positioned with respect to the first rangefinder and the distance between the first rangefinder and the second rangefinder It is a device.
  • a twentieth aspect of the technology of the present disclosure is the control device according to any one of the first to nineteenth aspects, wherein the flying object includes a third imaging device, Based on the third image obtained by imaging the object with the third imaging device when the flying object that has moved from the set second imaging position reaches the third imaging position set on the flight route A position correction process for correcting the position of the flying object is performed, and the position correcting process causes the third imaging device to pick up an image of the object when the flying object reaches the second imaging position, thereby obtaining a fourth image.
  • the fourth image and the third image are acquired. This is processing for correcting the position of the flying object to a position where the amount of overlap between the fourth image and the fifth image becomes the predetermined amount of overlap based on the overlap amount of .
  • a twenty-first aspect of the technology of the present disclosure is a base station including a control device according to any one of the first to twentieth aspects, a rotary drive device, and a distance measuring device.
  • a twenty-second aspect of the technology of the present disclosure is to rotate the distance measuring device with respect to a rotary drive device to which the distance measuring device is attached, and rotate the distance measuring device with respect to a plurality of distance measuring points of the object.
  • measuring a first distance between the object and the rangefinder setting a flight route for the aircraft to fly along the object based on the first distance measured at each range-finding location; and acquiring a plurality of first images by causing the aircraft to fly along a flight route and causing a first image pickup device mounted on the aircraft to image a plurality of areas to be imaged of the object.
  • the control method includes performing control to keep the pixel resolution of the first imaging device constant when the first imaging device is to be set.
  • a twenty-third aspect of the technology of the present disclosure is to rotate the distance measuring device with respect to the rotation drive device to which the distance measuring device is attached, measuring a first distance between the object and the rangefinder; setting a flight route for the aircraft to fly along the object based on the first distance measured at each range-finding location; and acquiring a plurality of first images by causing the aircraft to fly along a flight route and causing a first image pickup device mounted on the aircraft to image a plurality of areas to be imaged of the object.
  • a program for causing a computer to execute processing including performing control to keep the pixel resolution of the first imaging device constant when the image is to be captured.
  • FIG. 1 is a side view showing an example of an inspection system according to a first embodiment of technology of the present disclosure
  • FIG. 1 is a plan view showing an example of an inspection system according to a first embodiment of technology of the present disclosure
  • FIG. 1 is a plan view showing an example of an aircraft according to a first embodiment of the technology of the present disclosure
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of an electrical configuration of a base station according to a first embodiment of technology of the present disclosure
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of an electrical configuration of a base station rotary drive device according to a first embodiment of the technology of the present disclosure
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of an electrical configuration of an imaging device of a base station according to the first embodiment of the technique of the present disclosure
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of an electrical configuration of a distance measuring device of a base station according to the first embodiment of the technology of the present disclosure
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of an electrical configuration of an aircraft according to a first embodiment of the technology of the present disclosure
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of an electrical configuration of an imaging device for a flying object according to a first embodiment of the technology of the present disclosure
  • FIG. FIG. 4 is a block diagram showing an example of a functional configuration of a processor of the base station according to the first embodiment of the technology of the present disclosure
  • It is a block diagram showing an example of functional composition of a flight route setting processing part concerning a 1st embodiment of art of this indication.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of an electrical configuration of a distance measuring device of a base station according to the first embodiment of the technology of the present disclosure
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of an electrical configuration of an aircraft according to a first embodiment of the technology
  • FIG. 3 is a block diagram showing an example of a functional configuration of a flight control processing unit according to the first embodiment of the technology of the present disclosure
  • 2 is a block diagram showing an example of a functional configuration of an imaging control processing unit according to the first embodiment of the technique of the present disclosure
  • FIG. 3 is a block diagram showing an example of a functional configuration of a processor of the aircraft according to the first embodiment of the technology of the present disclosure
  • FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating an example of the first operation of the flight route setting processing unit according to the first embodiment of the technology of the present disclosure
  • FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating an example of a second operation of the flight route setting processing unit according to the first embodiment of the technology of the present disclosure
  • FIG. 11 is an explanatory diagram illustrating an example of a third operation of the flight route setting processing unit according to the first embodiment of the technology of the present disclosure
  • FIG. 11 is an explanatory diagram illustrating an example of a fourth operation of the flight route setting processing unit according to the first embodiment of the technology of the present disclosure
  • FIG. 11 is an explanatory diagram illustrating an example of a fifth operation of the flight route setting processing unit according to the first embodiment of the technology of the present disclosure
  • FIG. 4 is an explanatory diagram illustrating an example of a first operation of the flight control processing unit according to the first embodiment of the technology of the present disclosure
  • FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating an example of a second operation of the flight control processing unit according to the first embodiment of the technology of the present disclosure
  • FIG. 11 is an explanatory diagram illustrating an example of a third operation of the flight control processing unit according to the first embodiment of the technology of the present disclosure
  • FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating an example of a first operation of the imaging control processing unit according to the first embodiment of the technology of the present disclosure
  • FIG. 7 is an explanatory diagram illustrating an example of a second operation of the imaging control processing unit according to the first embodiment of the technique of the present disclosure
  • FIG. 7 is an explanatory diagram illustrating an example of a third operation of the imaging control processing unit according to the first embodiment of the technology of the present disclosure
  • FIG. 11 is an explanatory diagram illustrating an example of a fourth operation of the imaging control processing unit according to the first embodiment of the technique of the present disclosure
  • FIG. 5 is an explanatory diagram illustrating an example of a first operation of the imaging control processing unit according to the first embodiment of the technology of the present disclosure
  • FIG. 7 is an explanatory diagram illustrating an example of a second operation of the imaging control processing unit according to
  • FIG. 11 is an explanatory diagram illustrating an example of a fifth operation of the imaging control processing unit according to the first embodiment of the technique of the present disclosure
  • FIG. 12 is an explanatory diagram illustrating an example of a sixth operation of the imaging control processing unit according to the first embodiment of the technique of the present disclosure
  • FIG. 12 is an explanatory diagram illustrating an example of a seventh operation of the imaging control processing unit according to the first embodiment of the technique of the present disclosure
  • FIG. 12 is an explanatory diagram illustrating an example of an eighth operation of the imaging control processing unit according to the first embodiment of the technique of the present disclosure
  • FIG. 20 is an explanatory diagram illustrating an example of a ninth operation of the imaging control processing unit according to the first embodiment of the technology of the present disclosure
  • FIG. 20 is an explanatory diagram illustrating an example of a tenth operation of the imaging control processing unit according to the first embodiment of the technique of the present disclosure
  • FIG. 20 is an explanatory diagram illustrating an example of an eleventh operation of the imaging control processing unit according to the first embodiment of the technology of the present disclosure
  • 6 is a flow chart showing an example of the flow of the first process of the flight imaging support process according to the first embodiment of the technology of the present disclosure
  • 7 is a flowchart showing an example of the flow of second processing of flight imaging support processing according to the first embodiment of the technology of the present disclosure
  • FIG. 11 is a flowchart showing an example of the flow of third processing of flight imaging support processing according to the first embodiment of the technology of the present disclosure
  • FIG. 11 is a flowchart showing an example of a flow of fourth processing of flight imaging support processing according to the first embodiment of the technology of the present disclosure
  • FIG. FIG. 11 is a flowchart showing an example of the flow of a fifth process of the flight imaging support process according to the first embodiment of the technology of the present disclosure
  • FIG. FIG. 11 is a flow chart showing an example of the flow of sixth processing of flight imaging support processing according to the first embodiment of the technology of the present disclosure
  • FIG. 4 is a flow chart showing an example of the flow of the first processing of flight imaging processing according to the first embodiment of the technology of the present disclosure
  • 7 is a flowchart showing an example of the flow of second processing of flight imaging processing according to the first embodiment of the technology of the present disclosure
  • FIG. 11 is a flowchart showing an example of the flow of third processing of flight imaging processing according to the first embodiment of the technology of the present disclosure
  • FIG. FIG. 4 is a plan view showing a modified example of the flying object according to the first embodiment of the technology of the present disclosure
  • FIG. 11 is a plan view showing an example of an inspection system according to a second embodiment of the technology of the present disclosure
  • FIG. 7 is a block diagram showing an example of a functional configuration of a flight route setting processing unit according to a second embodiment of the technology of the present disclosure
  • FIG. 7 is a block diagram showing an example of a functional configuration of a flight control processing unit according to a second embodiment of the technology of the present disclosure
  • FIG. 7 is a block diagram showing an example of a functional configuration of an imaging control processing unit according to a second embodiment of the technology of the present disclosure
  • FIG. 11 is an explanatory diagram illustrating an example of a first operation of a flight route setting processing unit according to the second embodiment of the technology of the present disclosure
  • FIG. 12 is an explanatory diagram illustrating an example of a second operation of the flight route setting processing unit according to the second embodiment of the technology of the present disclosure
  • FIG. 11 is a schematic diagram showing an example of a plurality of points in an area where distance measurement areas of each distance measuring device overlap with each other according to the second embodiment of the technology of the present disclosure
  • FIG. 11 is a schematic diagram showing an example of a plurality of points in an area where distance measurement areas of each distance measuring device overlap with each other according to the second embodiment of the technology of the present disclosure
  • FIG. 12 is an explanatory diagram illustrating an example of a third operation of the flight route setting processing unit according to the second embodiment of the technology of the present disclosure
  • FIG. 12 is an explanatory diagram illustrating an example of a fourth operation of the flight route setting processing unit according to the second embodiment of the technology of the present disclosure
  • FIG. 7 is an explanatory diagram illustrating an example of the operation of a flight control processing unit according to the second embodiment of the technology of the present disclosure
  • FIG. 10 is an explanatory diagram illustrating an example of the operation of an imaging control processing unit according to the second embodiment of the technology of the present disclosure
  • FIG. 11 is a flowchart showing an example of the flow of first processing of flight imaging support processing according to the second embodiment of the technology of the present disclosure
  • FIG. 11 is a flowchart showing an example of a flow of second processing of flight imaging support processing according to the second embodiment of the technology of the present disclosure
  • FIG. FIG. 11 is a flowchart showing an example of the flow of third processing of flight imaging support processing according to the second embodiment of the technology of the present disclosure
  • FIG. FIG. 11 is a flow chart showing an example of the flow of a fourth process of flight imaging support processing according to the second embodiment of the technology of the present disclosure
  • FIG. FIG. 11 is a flowchart showing an example of the flow of a fifth process of flight imaging support processing according to the second embodiment of the technology of the present disclosure
  • FIG. 11 is a block diagram showing an example of a functional configuration of a processor of a base station according to a third embodiment of the technology of the present disclosure
  • FIG. 11 is an explanatory diagram illustrating an example of a first operation of a distance derivation processing unit according to a third embodiment of the technology of the present disclosure
  • FIG. 13 is an explanatory diagram illustrating an example of a second operation of a distance derivation processing unit according to the third embodiment of the technology of the present disclosure
  • FIG. 11 is a schematic diagram showing an example of points located outside the range-finding area of each range-finding device according to the third embodiment of the technology of the present disclosure
  • FIG. 11 is a block diagram showing an example of a functional configuration of a processor of a base station according to a third embodiment of the technology of the present disclosure
  • FIG. 11 is an explanatory diagram illustrating an example of a first operation of a distance derivation processing unit according to a third embodiment of the technology of the present disclosure
  • FIG. 13 is an explan
  • FIG. 11 is an explanatory diagram illustrating an example of distance derivation processing according to the third embodiment of the technology of the present disclosure
  • FIG. 12 is a block diagram showing an example of a functional configuration of a processor of a base station according to the fourth embodiment of the technology of the present disclosure
  • FIG. 12 is a block diagram showing an example of a functional configuration of a position correction processing unit according to the fourth embodiment of the technique of the present disclosure
  • FIG. 14 is a block diagram showing an example of a first operation of a position correction processing unit according to the fourth embodiment of the technique of the present disclosure
  • FIG. 11 is a flow chart showing an example of the flow of the first process of the position correction process according to the fourth embodiment of the technology of the present disclosure
  • FIG. FIG. 11 is a flowchart showing an example of the flow of second processing of position correction processing according to the fourth embodiment of the technology of the present disclosure
  • CPU is an abbreviation for "Central Processing Unit”.
  • GPU is an abbreviation for "Graphics Processing Unit”.
  • RAM is an abbreviation for "Random Access Memory”.
  • NVM is an abbreviation for "Non-volatile memory”.
  • IC is an abbreviation for "Integrated Circuit”.
  • ASIC is an abbreviation for "Application Specific Integrated Circuit”.
  • PLD is an abbreviation for "Programmable Logic Device”.
  • FPGA is an abbreviation for "Field-Programmable Gate Array”.
  • SoC is an abbreviation for "System-on-a-chip.”
  • SSD is an abbreviation for "Solid State Drive”.
  • HDD is an abbreviation for "Hard Disk Drive”.
  • EEPROM is an abbreviation for "Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory”.
  • SRAM is an abbreviation for "Static Random Access Memory”.
  • I/F is an abbreviation for "Interface”.
  • USB is an abbreviation for "Universal Serial Bus”.
  • CMOS is an abbreviation for "Complementary Metal Oxide Semiconductor”.
  • CCD is an abbreviation for "Charge Coupled Device”.
  • LED is an abbreviation for "light emitting diode”.
  • EL is an abbreviation for "Electro Luminescence”.
  • LiDAR is an abbreviation for “light detection and ranging”.
  • MEMS is an abbreviation for “Micro Electro Mechanical Systems”.
  • AI is an abbreviation for “Artificial Intelligence”.
  • the “horizontal direction” means an error that is generally allowed in the technical field to which the technology of the present disclosure belongs in addition to the complete horizontal direction, and is contrary to the spirit of the technology of the present disclosure. It refers to the horizontal direction in the sense of including the degree of error that does not occur.
  • the “vertical direction” means an error that is generally allowed in the technical field to which the technology of the present disclosure belongs, in addition to the perfect vertical direction, and is contrary to the spirit of the technology of the present disclosure. It refers to the vertical direction in the sense of including the degree of error that does not occur.
  • parallel means, in addition to complete parallelism, an error that is generally allowed in the technical field to which the technology of the present disclosure belongs, and does not go against the spirit of the technology of the present disclosure. It refers to parallel in the sense of including the error of
  • symmetry means, in addition to perfect symmetry, an error that is generally allowed in the technical field to which the technology of the present disclosure belongs, and does not go against the spirit of the technology of the present disclosure.
  • an inspection system 1 includes an image analysis device 2 and an imaging system S, and inspects an inspection object 3 .
  • the inspection object 3 is a bridge pier.
  • the piers are made of reinforced concrete.
  • Road facilities include, for example, road surfaces, tunnels, guardrails, traffic lights, and/or windbreak fences.
  • the inspection object 3 may be social infrastructure other than road facilities (for example, airport facilities, port facilities, water storage facilities, gas facilities, medical facilities, firefighting facilities, and/or educational facilities, etc.). , may be private property. Also, the inspection object 3 may be land (for example, state-owned land and/or private land).
  • the bridge piers illustrated as the inspection object 3 may be bridge piers other than those made of reinforced concrete.
  • inspection refers to inspection of the state of the inspection object 3, for example.
  • the inspection system 1 inspects whether or not the inspection object 3 is damaged and/or the extent of the damage.
  • the inspection target 3 is an example of the "target" according to the technology of the present disclosure.
  • the imaging system S includes a base station 10 and an aircraft 310.
  • Base station 10 has a control function.
  • the control function is a function of controlling the flying object 310 by giving an instruction such as a flight instruction or an imaging instruction to the flying object 310 .
  • the flying object 310 has a flight function and a first imaging function.
  • the flight function is a function of flying based on flight instructions.
  • the first image capturing function is a function of capturing an image of a subject (in the example shown in FIG. 1, the inspection object 3) based on an image capturing instruction.
  • the flying object 310 will be described in more detail.
  • the communication device 12 is installed in the base station 10 , and the communication device 312 communicates with the communication device 12 .
  • the communication device 312 may communicate with the communication device 12 wirelessly or may communicate with the communication device 12 by wire.
  • a first imaging function is realized by the imaging device 330 .
  • the imaging device 330 may be, for example, a digital camera or a video camera.
  • the imaging device 330 images the second subject (in the example shown in FIG. 1, the inspection target 3).
  • the imaging device 330 is mounted on the upper part of the aircraft body 320, but this is only an example, and the imaging device 330 may be mounted on the lower part of the aircraft body 320.
  • the imaging device 330 is mounted in the central portion of the aircraft main body 320 and is arranged in an orientation to image the front of the aircraft 310 .
  • the imaging device 330 is an example of a “first imaging device” according to the technology of the present disclosure.
  • the imaging system S is a system that provides the image analysis device 2 with image data obtained by imaging the inspection object 3 by the flying object 310 .
  • the image analysis device 2 performs image analysis processing on the image data provided from the imaging system S to inspect the presence or absence of damage and/or the degree of damage to the inspection object 3, and outputs inspection results. do.
  • the image analysis process is a process of analyzing an image using template matching technology and/or artificial intelligence.
  • the base station 10 includes a rotary drive device 20, an imaging device 30, and a distance measuring device 40 in addition to the communication device 12.
  • the rotary drive device 20 has a pedestal 27 .
  • the rotary drive device 20 is a device capable of rotating the pedestal 27 horizontally and vertically. In FIG. 1, arrow V indicates the vertical direction.
  • the imaging device 30 and the distance measuring device 40 are attached to the pedestal 27 .
  • the imaging device 30 is arranged above the distance measuring device 40, but this is only an example, and the imaging device 30 may be arranged below the distance measuring device 40. It may be arranged horizontally along with the distance measuring device 40 .
  • the imaging device 30 is a device having a second imaging function.
  • the second imaging function is a function of imaging an imaging scene including the inspection object 3 or the flying object 310 .
  • the second imaging function is implemented by, for example, a digital camera or a video camera.
  • the imaging device 30 is an example of a “second imaging device” according to the technology of the present disclosure.
  • the distance measuring device 40 is a device having a distance measuring function.
  • the ranging function is a function of measuring the distance between the inspection object 3 or the flying object 310 and the ranging device 40 .
  • the ranging function is implemented by, for example, an ultrasonic ranging device, a laser ranging device, a radar ranging device, or the like.
  • Laser rangefinders include LiDAR scanners. A case in which a LiDAR scanner is used as an example of a laser rangefinder that realizes a rangefinder function will be described below.
  • the direction in which the rangefinder 40 scans with laser light (hereinafter referred to as the scanning direction) is set in the horizontal direction.
  • arrow H indicates the horizontal direction.
  • a distance measuring range 41 which is a range scanned by the distance measuring device 40 with laser light, is set within an imaging range 31 of the imaging device 30 in plan view.
  • a range in which the first subject is located in the center of the distance measurement range 41 when the first subject (for example, the flying object 310 shown in FIGS. 1 and 2) is located in the center of the angle of view of the imaging device 30.
  • the distance measuring range 41 is set.
  • the optical axis OA1 of the imaging device 30 coincides with the central axis AC of the range-finding range 41 in a plan view of the imaging system S. As shown in FIG.
  • the scanning direction of the distance measuring device 40 may be set in the vertical direction, or may be set in both the horizontal direction and the vertical direction.
  • the base station 10 includes the imaging device 30 and the distance measuring device 40, but this is only an example, and the base station 10 has the second imaging function and the measuring function.
  • An imaging device having a distance function may be provided.
  • An imaging device having the second imaging function and the ranging function includes, for example, a stereo camera or a phase difference pixel camera.
  • the aircraft main body 320 is a multicopter having a first propeller 341A, a second propeller 341B, a third propeller 341C, and a fourth propeller 341D.
  • the first propeller 341A is arranged on the front right side of the aircraft body 320
  • the second propeller 341B is arranged on the front left side of the aircraft body 320
  • the third propeller 341C is arranged on the rear side of the aircraft body 320.
  • the fourth propeller 341D is arranged on the rear left side of the aircraft main body 320.
  • the first propeller 341A and the third propeller 341C are arranged on the right side with respect to the imaging device 330, and the second propeller 341B and the fourth propeller 341D are arranged on the left side with respect to the imaging device 330.
  • the first propeller 341A is arranged at a line-symmetrical position with respect to the second propeller 341B centering on the optical axis OA2 of the imaging device 330 in plan view
  • the third propeller 341C is arranged at a line-symmetrical position with respect to the optical axis OA2 of the imaging device 330 in plan view. centered on the fourth propeller 341D.
  • the first propeller 341A, the second propeller 341B, the third propeller 341C, and the fourth propeller 341D are examples of the "plurality of members" according to the technology of the present disclosure.
  • the first propeller 341A, the second propeller 341B, the third propeller 341C, and the fourth propeller 341D are classified with different colors as examples of different aspects.
  • dots attached to the first propeller 341A, the second propeller 341B, the third propeller 341C, and the fourth propeller 341D express the color of each propeller.
  • the color of the first propeller 341A is the same as the color of the second propeller 341B
  • the color of the third propeller 341C is the same as the color of the fourth propeller 341D.
  • the first color set for the first propeller 341A and the second propeller 341B is different from the second color set for the third propeller 341C and the fourth propeller 341D.
  • the first color and the second color may each be chromatic or achromatic.
  • a processor 51 (see FIG. 4) of the base station 10 (to be described later) can distinguish the first color and the second color based on an image obtained by being imaged by the imaging device 30. Any color may be used as long as it is a color.
  • the first color is set for the first propeller 341A and the second propeller 341B
  • the second color is set for the third propeller 341C and the fourth propeller 341D
  • the first color may be set for the first propeller 341A and the third propeller 341C
  • the second color may be set for the second propeller 341B and the fourth propeller 341D
  • a first color may be set for the first propeller 341A and the fourth propeller 341D
  • a second color may be set for the second propeller 341B and the third propeller 341C.
  • different colors may be set for the first propeller 341A, the second propeller 341B, the third propeller 341C, and the fourth propeller 341D.
  • the base station 10 includes a communication device 12, a reception device 14, a display 16, a rotation drive device 20, an imaging device 30, a distance measurement device 40, and a computer 50.
  • the computer 50 is an example of a "control device” and a “computer” according to the technology of the present disclosure.
  • Computer 50 comprises processor 51 , storage 52 and RAM 53 .
  • the processor 51 is an example of the “processor” according to the technology of the present disclosure
  • the RAM 53 is an example of the “memory” according to the technology of the present disclosure.
  • Processor 51 , storage 52 and RAM 53 are interconnected via bus 54 .
  • Also connected to the bus 54 are the communication device 12 , reception device 14 , display 16 , rotary drive device 20 , imaging device 30 and distance measuring device 40 .
  • one bus is illustrated as the bus 54 for convenience of illustration, but a plurality of buses may be used.
  • Bus 54 may be a serial bus or a parallel bus including a data bus, an address bus, a control bus, and the like.
  • the processor 51 has, for example, a CPU and controls the base station 10 as a whole. Although an example in which the processor 51 has a CPU is given here, this is merely an example.
  • processor 51 may have a CPU and a GPU. In this case, for example, the GPU operates under the control of the CPU and is responsible for executing image processing.
  • the storage 52 is a nonvolatile storage device that stores various programs and various parameters. Examples of the storage 52 include HDDs and SSDs. Note that the HDD and SSD are merely examples, and flash memory, magnetoresistive memory, and/or ferroelectric memory may be used in place of or together with the HDD and/or SSD. .
  • the RAM 53 is a memory that temporarily stores information, and is used by the processor 51 as a work memory. Examples of the RAM 53 include DRAM and/or SRAM.
  • the reception device 14 has a keyboard, mouse, touch pad, etc., and receives information provided by the user.
  • the display 16 displays various information (eg, images, characters, etc.) under the control of the processor 51 .
  • Examples of the display 16 include an EL display (such as an organic EL display or an inorganic EL display). Note that the display 16 is not limited to the EL display, and may be another type of display 16 such as a liquid crystal display.
  • the communication device 12 is communicably connected to the aircraft 310 .
  • the communication device 12 is connected so as to be able to communicate wirelessly with the aircraft 310 according to a predetermined wireless communication standard.
  • the predefined wireless communication standard includes, for example, Bluetooth (registered trademark). Note that other wireless communication standards (eg, WI/Fi, 5G, etc.) may be used. Although wireless communication is exemplified here, the technology of the present disclosure is not limited to this, and wired communication may be applied instead of wireless communication.
  • the communication device 12 controls transmission and reception of information with the aircraft 310 . For example, the communication device 12 transmits information requested by the processor 51 to the aircraft 310 .
  • the communication device 12 also receives information transmitted from the aircraft 310 and outputs the received information to the processor 51 via the bus 54 .
  • the rotary drive device 20 includes an input/output I/F 22, a motor driver 23, a pan motor 24, a tilt motor 25, a pan-tilt mechanism 26, and a pedestal 27.
  • the motor driver 23 is connected to the processor 51 via the input/output I/F 22 and bus 54 .
  • the motor driver 23 controls the pan motor 24 and tilt motor 25 according to instructions from the processor 51 .
  • the pan motor 24 and tilt motor 25 are motors such as DC brushed motors, brushless motors, or stepping motors.
  • the pan-tilt mechanism 26 is, for example, a two-axis gimbal, and includes a pan mechanism 28 and a tilt mechanism 29.
  • the pan mechanism 28 is connected to the rotating shaft of the pan motor 24
  • the tilt mechanism 29 is connected to the rotating shaft of the tilt motor 25 .
  • the pedestal 27 is connected to the pan-tilt mechanism 26 .
  • the pan mechanism 28 receives the rotational force of the pan motor 24 to impart a horizontal rotational force to the pedestal 27, and the tilt mechanism 29 receives the rotational force of the tilt motor 25 to impart a vertical rotational force to the pedestal.
  • the pedestal 27 is horizontally rotated by a rotational force applied from the pan motor 24 via the pan mechanism 28 and vertically rotated by a rotational force applied from the tilt motor 25 via the tilt mechanism 29 .
  • the imaging device 30 includes an input/output I/F 32, an image sensor driver 33, and an image sensor .
  • the image sensor driver 33 and image sensor 34 are connected to the processor 51 via the input/output I/F 32 and bus 54 .
  • the image sensor driver 33 controls the image sensor 34 according to instructions from the processor 51 .
  • Image sensor 34 is, for example, a CMOS image sensor. Although a CMOS image sensor is exemplified as the image sensor 34 here, the technology of the present disclosure is not limited to this, and other image sensors may be used.
  • the image sensor 34 captures an image of the first subject (for example, the flying object 310 shown in FIGS. 1 and 2) and outputs the captured image to the processor 51. do.
  • the imaging device 30 includes optical components such as an objective lens, a focus lens, a zoom lens, and an aperture. Also, although not shown, the imaging device 30 includes actuators for driving optical components such as a focus lens, a zoom lens, and a diaphragm. When the imaging device 30 takes an image, optical components such as a focus lens, a zoom lens, and an aperture provided in the imaging device 30 are driven by controlling the actuator.
  • the rangefinder 40 includes an input/output I/F 42, a rangefinder sensor driver 43, a rangefinder sensor 44, a scanner driver 45, and a scanner mechanism 46.
  • the ranging sensor driver 43 , ranging sensor 44 , and scanner driver 45 are connected to the processor 51 via the input/output I/F 42 and bus 54 .
  • the ranging sensor driver 43 controls the ranging sensor 44 according to instructions from the processor 51 .
  • the ranging sensor 44 has a laser light output function, a reflected light detection function, and a distance information output function.
  • the laser light output function is a function to output a laser light
  • the reflected light detection function is a function to detect the reflected light that is the light reflected by an object
  • the distance information output function is a function to detect the laser light. This is a function of outputting distance information (that is, information indicating the distance from the distance measuring sensor 44 to the object) according to the time from output to detection of reflected light.
  • the scanner mechanism 46 is, for example, a galvanomirror scanner or a MEMS mirror scanner, and includes a scanner mirror 47 and a scanner actuator 48.
  • Scanner mirror 47 reflects the laser light.
  • the laser beam reflected by the scanner mirror 47 is applied to an object (for example, the flying vehicle 310 or the inspection object 3 shown in FIG. 1).
  • the scanner actuator 48 changes the angle of the scanner mirror 47 by applying power to the scanner mirror 47 .
  • the reflection angle of the laser beam reflected by the scanner mirror 47 changes in the horizontal direction.
  • an aircraft 310 includes a communication device 312, an image memory 314, an input/output I/F 322, an imaging device 330, a flight device 340, and a computer 350.
  • the computer 350 includes a processor 351, storage 352, and RAM353.
  • the processor 351 , storage 352 and RAM 353 are interconnected via a bus 354 , and the bus 354 is connected to the input/output I/F 322 .
  • a communication device 312 , an image memory 314 , and an imaging device 330 are also connected to the input/output I/F 322 .
  • one bus is shown as the bus 354 for convenience of illustration, but a plurality of buses may be used.
  • Bus 354 may be a serial bus or a parallel bus including a data bus, an address bus, a control bus, and the like.
  • the processor 351 has, for example, a CPU, and controls the aircraft 310 as a whole. Although an example in which the processor 351 has a CPU is given here, this is merely an example.
  • processor 351 may have a CPU and a GPU. In this case, for example, the GPU operates under the control of the CPU and is responsible for executing image processing.
  • the storage 352 is a nonvolatile storage device that stores various programs and various parameters. Examples of the storage 352 include HDDs and SSDs. Note that the HDD and SSD are merely examples, and flash memory, magnetoresistive memory, and/or ferroelectric memory may be used in place of or together with the HDD and/or SSD. .
  • the RAM 353 is a memory that temporarily stores information, and is used by the processor 351 as a work memory. Examples of the RAM 353 include DRAM and/or SRAM.
  • the image memory 314 is, for example, an EEPROM. However, this is merely an example, and an HDD and/or an SSD or the like may be applied as the image memory 314 instead of or together with the EEPROM. Also, the image memory 314 may be a memory card. The image memory 314 stores an image captured by the imaging device 330 .
  • the communication device 312 is communicably connected to the base station 10 .
  • the communication device 312 is in charge of exchanging information with the base station 10 .
  • the communication device 312 transmits information requested by the processor 351 to the base station 10 .
  • Communication device 312 also receives information transmitted from base station 10 and outputs the received information to processor 351 via bus 354 .
  • the flight device 340 has a first propeller 341A, a second propeller 341B, a third propeller 341C, a fourth propeller 341D, a plurality of motors 342, and a motor driver 343.
  • the motor driver 343 is connected to the processor 351 via the input/output I/F 322 and bus 354 .
  • a motor driver 343 individually controls a plurality of motors 342 according to instructions from the processor 351 .
  • the number of motors 342 is the same as the number of propellers 341 .
  • the first propeller 341A, the second propeller 341B, the third propeller 341C, and the fourth propeller 341D are fixed to the rotating shaft of each motor 342. Below, if there is no need to distinguish between the first propeller 341A, the second propeller 341B, the third propeller 341C, and the fourth propeller 341D, the first propeller 341A, the second propeller 341B, the third propeller 341C, and the third propeller 341C will be described.
  • the four propellers 341D are called propellers 341, respectively.
  • Each motor 342 rotates the propeller 341 .
  • the aircraft 310 flies by rotating the propellers 341 .
  • the flying object 310 rises, and when the number of rotations per unit time of the plurality of propellers 341 (hereinafter also simply referred to as "rotation number") decreases, the flying object 310 descends.
  • the propulsive forces of the propellers 341 and the gravity acting on the flying object 310 are balanced, the flying object 310 stops in the air (that is, hovers).
  • the aircraft 310 rolls, turns, advances, retreats, and/or laterally moves.
  • the number of the plurality of propellers 341 included in the aircraft main body 320 is four as an example, this is merely an example, and the number of the plurality of propellers 341 may be, for example, three, five or more. It's okay.
  • the imaging device 330 includes an image sensor driver 333, an image sensor 334, an imaging lens 335, a first actuator 336A, a second actuator 336B, a third actuator 336C, a first sensor 337A, a second sensor 337B, a third sensor 337C, and a controller 338.
  • Image sensor driver 333 , image sensor 334 , and controller 338 are connected to processor 351 via input/output I/F 322 and bus 354 .
  • the image sensor driver 333 controls the image sensor 334 according to instructions from the processor 351 .
  • Image sensor 334 is, for example, a CMOS image sensor. Although a CMOS image sensor is exemplified as the image sensor 334 here, the technology of the present disclosure is not limited to this, and other image sensors may be used.
  • the image sensor captures an image of the second subject (for example, the inspection target 3 shown in FIGS. 1 and 2) and outputs the captured image to the processor 351. .
  • the imaging lens 335 has an objective lens 335A, a focus lens 335B, a zoom lens 335C, and an aperture 335D.
  • the objective lens 335A, the focus lens 335B, the zoom lens 335C, and the diaphragm 335D are arranged along the optical axis OA2 of the imaging device 330 from the subject side (object side) to the image sensor 334 side (image side).
  • a lens 335B, a zoom lens 335C, and a diaphragm 335D are arranged in this order.
  • the controller 338 controls the first actuator 336A, the second actuator 336B, and the third actuator 336C according to instructions from the processor 351.
  • Controller 338 is, for example, a device having a computer including a CPU, NVM, RAM, and the like. Although a computer is exemplified here, this is merely an example, and devices including ASIC, FPGA, and/or PLD may be applied. Also, as the controller 338, for example, a device realized by a combination of hardware configuration and software configuration may be used.
  • the first actuator 336A includes a focus slide mechanism (not shown) and a focus motor (not shown).
  • a focus lens 335B is attached to the focus slide mechanism so as to be slidable along the optical axis OA2.
  • a focus motor is connected to the focus slide mechanism, and the focus slide mechanism receives power from the focus motor and operates to move the focus lens 335B along the optical axis OA2.
  • the second actuator 336B includes a zoom slide mechanism (not shown) and a zoom motor (not shown).
  • a zoom lens 335C is attached to the zoom slide mechanism so as to be slidable along the optical axis OA2.
  • a zoom motor is connected to the zoom slide mechanism, and the zoom slide mechanism receives power from the zoom motor to move the zoom lens 335C along the optical axis OA2.
  • an example of a form in which the focus slide mechanism and the zoom slide mechanism are provided separately is given, but this is only an example, and an integrated slide mechanism capable of both focusing and zooming is provided. It may be a mechanism. Also, in this case, power generated by one motor may be transmitted to the slide mechanism without using a focusing motor and a zooming motor.
  • the third actuator 336C includes a power transmission mechanism (not shown) and a diaphragm motor (not shown).
  • the diaphragm 335D has an aperture 335D1, and is a diaphragm with a variable size of the aperture 335D1.
  • the opening 335D1 is formed by a plurality of blades 335D2.
  • the multiple blades 335D2 are connected to the power transmission mechanism.
  • a diaphragm motor is connected to the power transmission mechanism, and the power transmission mechanism transmits the power of the diaphragm motor to the plurality of blades 335D2.
  • the plurality of blades 335D2 change the size of the opening 335D1 by receiving power transmitted from the power transmission mechanism.
  • the diaphragm 335D adjusts exposure by changing the size of the aperture 335D1.
  • the focus motor, zoom motor, and aperture motor are connected to the controller 338, and the controller 338 controls driving of the focus motor, zoom motor, and aperture motor.
  • the controller 338 controls driving of the focus motor, zoom motor, and aperture motor.
  • stepping motors are used for the focus motor, the zoom motor, and the aperture motor. Therefore, the focus motor, zoom motor, and aperture motor operate in synchronization with the pulse signal according to commands from the controller 338 .
  • the first sensor 337A detects the position of the focus lens 335B on the optical axis OA2.
  • An example of the first sensor 337A is a potentiometer.
  • a detection result by the first sensor 337 A is acquired by the controller 338 and output to the processor 351 .
  • the processor 351 adjusts the position of the focus lens 335B on the optical axis OA2 based on the detection result of the first sensor 337A.
  • the second sensor 337B detects the position of the zoom lens 335C on the optical axis OA2.
  • An example of the second sensor 337B is a potentiometer.
  • a detection result by the second sensor 337 B is acquired by the controller 338 and output to the processor 351 .
  • Processor 351 adjusts the position of zoom lens 335C on optical axis OA2 based on the detection result of second sensor 337B.
  • the third sensor 337C detects the size of the opening 335D1.
  • An example of the third sensor 337C is a potentiometer.
  • a detection result by the third sensor 337 ⁇ /b>C is acquired by the controller 338 and output to the processor 351 .
  • Processor 351 adjusts the size of opening 335D1 based on the detection result of third sensor 337C.
  • the storage 52 of the base station 10 stores a flight imaging support program 100 .
  • the processor 51 reads the flight imaging support program 100 from the storage 52 and executes the read flight imaging support program 100 on the RAM 53 .
  • the processor 51 operates as an operation mode setting unit 102 , a flight route setting processing unit 104 , a flight control processing unit 106 and an imaging control processing unit 108 by executing the flight imaging support program 100 .
  • the base station 10 has a flight route setting processing mode, a flight control processing mode, and an imaging control processing mode as operation modes.
  • the operation mode setting unit 102 selectively sets a flight route setting processing mode, a flight control processing mode, and an imaging control processing mode as the operation modes of the base station 10 .
  • the processor 51 operates as the flight route setting processing unit 104 .
  • the processor 51 operates as the flight control processing unit 106 .
  • the processor 51 operates as the imaging control processing unit 108 .
  • the flight route setting processing unit 104 performs flight route setting processing.
  • the flight route setting processing is processing performed by the flight route setting processing unit 104 when the operation mode of the base station 10 is set to the flight route setting processing mode.
  • the flight route setting processing unit 104 includes a first acceptance determination unit 112, a first rotation control unit 114, a first imaging control unit 116, an image information storage control unit 118, a first distance measurement control unit 120, and a distance information storage control unit 122.
  • first zoom magnification determination unit 138 a first zoom magnification storage control section 140 , a first flight route setting section 142 , a second zoom magnification determination section 144 , a second zoom magnification storage control section 146 , and a second flight route setting section 148 .
  • the flight control processing unit 106 performs flight control processing. Flight control processing is processing performed by the flight control processing unit 106 when the operation mode of the base station 10 is set to the flight control processing mode.
  • the flight control processing unit 106 includes a third acceptance determination unit 152, a second imaging control unit 154, an aircraft position derivation unit 156, a position deviation determination unit 158, a second rotation control unit 160, a second ranging control unit 162, a flight It has a body coordinate derivation unit 164 , an imaging position arrival determination unit 166 , a flight instruction generation unit 168 , and a flight instruction transmission control unit 170 .
  • the imaging control processing unit 108 performs imaging control processing.
  • the imaging control processing is processing performed by the imaging control processing unit 108 when the operation mode of the base station 10 is set to the imaging control processing mode.
  • the imaging control processing unit 108 includes a hovering instruction transmission control unit 172, a hovering report reception determination unit 174, a third imaging control unit 176, an aircraft attitude identification unit 178, an attitude correction instruction generation unit 180, an attitude correction instruction transmission control unit 182, Posture correction report reception determination unit 184 , zoom magnification determination unit 186 , first angle of view setting instruction transmission control unit 188 , distance derivation unit 190 , second angle of view setting instruction generation unit 192 , second angle of view setting instruction transmission control unit 194 , a view angle setting report reception determination unit 196 , an imaging instruction transmission control unit 198 , an imaging report reception determination unit 200 , an end determination unit 202 , and an end instruction transmission control unit 204 .
  • the flight imaging program 400 is stored in the storage 352 of the flying object 310 .
  • the processor 351 reads the flight imaging program 400 from the storage 352 and executes the read flight imaging program 400 on the RAM 353 .
  • the processor 351 performs flight imaging processing according to the flight imaging program 400 executed on the RAM 353 .
  • the processor 351 executes a flight instruction reception determination unit 402, a flight control unit 404, a hovering instruction reception determination unit 406, a hovering control unit 408, a hovering report transmission control unit 410, and an attitude correction instruction reception determination.
  • unit 412 posture correction control unit 414, posture correction report transmission control unit 416, view angle setting instruction reception determination unit 418, view angle control unit 420, view angle setting report transmission control unit 422, imaging instruction reception determination unit 424, imaging control It operates as a unit 426 , an image storage control unit 428 , an imaging report transmission control unit 430 , an end instruction reception determination unit 432 , and an end control unit 434 .
  • the inspection object 3 has a wall surface 4 .
  • An example of inspecting the wall surface 4 will be described below as an example.
  • the wall surface 4 is an example of the "surface" according to the technology of the present disclosure.
  • the wall surface 4 has a first surface 4A, a second surface 4B, a third surface 4C, a fourth surface 4D and a fifth surface 4E.
  • the base station 10 is installed at a position where the imaging device 30 can image the wall surface 4 and the rangefinder 40 can measure the distance between the wall surface 4 and the rangefinder 40 .
  • the wall surface 4 is within the distance measurement area of the distance measurement device 40 .
  • the distance measurement area is an area in which the wall surface 4 is scanned multiple times by the distance measurement device 40 while the pedestal 27 is rotated from the first rotation position to the second rotation position. In the distance measurement area, the image of the wall surface 4 is captured by the imaging device 30 in a plurality of times.
  • the first surface 4A, the second surface 4B, the third surface 4C, the fourth surface 4D, and the fifth surface 4E all face the base station 10.
  • the second surface 4B is positioned between the first surface 4A and the third surface 4C.
  • the second surface 4B is inclined with respect to the first surface 4A and the third surface 4C.
  • the second surface 4B is an inclined surface that becomes farther from the base station 10 as it goes from the first surface 4A side toward the third surface 4C side.
  • the third surface 4C is positioned farther from the base station 10 than the first surface 4A.
  • the wall surface 4 of the inspection object 3 has a concave portion 4F.
  • the recess 4F has an opening 4F1 that opens toward the base station 10 side.
  • the area of the opening 4F1 is less than the area that allows the flying object 310 to enter the recess 4F.
  • the recess 4 ⁇ /b>F is formed from the lower end to the upper end of the inspection object 3 .
  • the recess 4F is formed between the third surface 4C and the fifth surface 4E, and the fourth surface 4D is formed by the bottom surface of the recess 4F.
  • the fourth surface 4D is positioned farther from the base station 10 than the third surface 4C and the fifth surface 4E, and the fifth surface 4E is positioned closer to the base station 10 than the third surface 4C. doing.
  • the first surface 4A, the third surface 4C, the fourth surface 4D, and the fifth surface 4E are surfaces parallel to each other. The following description assumes that the first surface 4A, the second surface 4B, the third surface 4C, the fourth surface 4D, and the fifth surface 4E are planes parallel to the vertical direction.
  • the worker 5 gives a measurement start instruction to the reception device 14 .
  • the first reception determination unit 112 determines whether or not the measurement start instruction has been received by the reception device 14 .
  • the first rotation control unit 114 moves the pedestal 27 from the first rotation position to the first rotation with respect to the rotary drive device 20. Control is performed to rotate toward a second rotation position, which is a position different from the position. Specifically, the first rotation control unit 114 rotates the base 27 from the first rotation position toward the second rotation position by operating the pan motor 24 via the motor driver 23 of the rotation drive device 20 . As a result, the imaging device 30 and the distance measuring device 40 attached to the pedestal 27 start rotating in the horizontal direction.
  • the first imaging control unit 116 controls the imaging device 30 to image the wall surface 4 . Specifically, the first imaging control unit 116 causes the image sensor 34 to image the wall surface 4 via the image sensor driver 33 of the imaging device 30 . In this case, the imaging device 30 images a portion of the wall surface 4 in the horizontal direction. As a result, an image is obtained by capturing an image of a portion of the wall surface 4 in the horizontal direction by the imaging device 30 .
  • a rotation detector (not shown) is provided on the pan-tilt mechanism 26 and/or the pedestal 27, and the rotational position of the pedestal 27 (hereinafter also simply referred to as "rotational position") is detected by the rotation detector.
  • the image information storage control unit 118 generates image information based on the image obtained by imaging by the imaging device 30 and the rotational position detected by the rotation detector, and stores the image information in the storage 52 .
  • the image information is information that associates an image obtained by being imaged by the imaging device 30 with the rotational position detected by the rotation detector.
  • the first ranging control unit 120 controls the ranging device 40 to scan the wall surface 4 with laser light. Specifically, the first ranging control unit 120 causes the ranging sensor 44 to output a laser beam by controlling the ranging sensor 44 via the ranging sensor driver 43 of the ranging device 40, and The reflected light of the laser beam reflected by the wall surface 4 is detected by the distance measuring sensor 44 . Further, the first distance measurement control unit 120 rotates the scanner mirror 47 by controlling the scanner actuator 48 via the scanner driver 45 of the distance measurement device 40, thereby changing the position of the laser light in the horizontal direction. In this case, the distance measuring device 40 scans a portion of the wall surface 4 in the horizontal direction.
  • the distance between the wall surface 4 and the distance measuring device 40 is measured by scanning a part of the wall surface 4 in the horizontal direction by the distance measuring device 40 .
  • the distance between the wall surface 4 and the distance measuring device 40 is measured at a plurality of distance measuring points on a portion of the wall surface 4 in the horizontal direction.
  • the distance between the wall surface 4 and the distance measuring device 40 is an example of the "first distance" according to the technology of the present disclosure.
  • the scanner mirror 47 is provided with an angle detector (not shown), and the angle detector detects the rotation angle of the scanner mirror 47 (hereinafter also simply referred to as "rotation angle").
  • the distance information storage control unit 122 generates distance information based on the distance measured for each distance measurement point, the rotational position detected by the rotation detector, and the rotational angle detected by the angle detector, and calculates the distance.
  • the information is stored in storage 52 .
  • the distance information is information that associates the rotational position detected by the rotation detector with respect to the distance measured for each distance measurement location and the rotational angle detected by the angle detector.
  • the rotational position determination unit 124 determines whether or not the rotational position of the pedestal 27 has reached the second rotational position.
  • the rotational position determination unit 124 determines whether or not the rotational position of the base 27 has reached the second rotational position, for example, by comparing the rotational position detected by the rotation detector and the position of the second rotational position. judge.
  • the rotational position determination unit 124 determines that the rotational position of the pedestal 27 has not reached the second rotational position
  • the above-described first imaging control unit 116, image information storage control unit 118, and first ranging control unit 120 is executed.
  • the control by the above-described first imaging control unit 116 and the image information storage control unit 118 is repeatedly executed, so that the first end of the wall surface 4 A plurality of imaging regions of the wall surface 4 are continuously imaged in order from the side to the second end side. Image information corresponding to each imaged area is stored in the storage 52 .
  • the control by the first distance measurement control section 120 and the distance information storage control section 122 is repeatedly executed, thereby the first A plurality of ranging areas of the wall surface 4 are continuously scanned by laser light from the first end side to the second end side. Distance information corresponding to each ranging area is stored in the storage 52 .
  • the rotation stop control unit 126 controls the rotation driving device 20 to stop the rotation of the base 27 when the rotation position determination unit 124 determines that the rotation position of the base 27 has reached the second rotation position. Specifically, the rotation stop control unit 126 stops the rotation of the base 27 by stopping the rotation of the pan motor 24 via the motor driver 23 of the rotation drive device 20 .
  • the imaging device 30 captures images of the wall surface 4 a plurality of times
  • the distance measuring device 40 captures the wall surface 4 a plurality of times.
  • Image information and distance information corresponding to the wall surface 4 are obtained by scanning the wall surface.
  • the image display control unit 128 displays an image (that is, an image in which the wall surface 4 appears as an image) on the display 16 based on the image information stored in the storage 52. is displayed.
  • the image display control unit 128, based on the rotational positions included in the image information corresponding to the first surface 4A, the second surface 4B, the third surface 4C, the fourth surface 4D, and the fifth surface 4E , the first surface 4A, the second surface 4B, the third surface 4C, the fourth surface 4D, and the fifth surface 4E are displayed side by side on the display 16. .
  • the operator 5 Based on the image displayed on the display 16 (for example, while visually referring to the image), the operator 5 performs the first surface 4A, the second surface 4B, the third surface 4C, the fourth surface 4D, and the fifth surface.
  • An inspection target surface 4G to be inspected by the flying object 310 is determined from the surface 4E.
  • the worker 5 provides the reception device 14 with inspection target surface designation information indicating that the inspection target surface 4G is designated.
  • the second reception determination unit 130 determines whether or not the inspection target surface specification information has been received by the reception device 14 .
  • the copying surface setting unit 132 sets the copying surface 6 based on the inspection surface designation information.
  • the copying surface 6 is a surface that is separated from the inspection target surface 4G in the normal direction of the inspection target surface 4G by a predetermined distance L and that follows the inspection target surface 4G (that is, a virtual surface along the inspection target surface 4G).
  • the predetermined distance L is a distance at which the inspection target surface 4G is included in the depth of field of the imaging device 330 of the aircraft 310, and is a preset distance. As an example, the default distance L is set to 1 m to 3 m.
  • the operator 5 designates the first surface 4A, the second surface 4B, and the third surface 4C as the inspection target surface 4G. Therefore, in the example shown in FIG. 16, the copying surface 6 has a first copying surface 6A that copies the first surface 4A, a second copying surface 6B that copies the second surface 4B, and a third copying surface 6C that copies the third surface 4C. is set by the copying plane setting unit 132 .
  • the first copying surface 6A is a surface separated from the first surface 4A by a predetermined distance L
  • the second copying surface 6B is a surface separated from the second surface 4B by a predetermined distance L
  • the third copying surface 6C is , a plane separated by a predetermined distance L from the third plane 4C.
  • the smooth surface setting unit 134 smoothes the copying surface 6 to set the smooth surface 7 (that is, the smooth virtual surface facing the wall surface 4).
  • “Smooth” refers to, for example, a smooth aspect without discontinuities and without irregularities. Also, “smoothing” is realized by reducing the degree of bending of the copying surface 6 to a degree designated as an allowable degree.
  • smoothing the copying surface 6 means replacing the copying surface 6 with the smooth surface 7 as it is.
  • the smooth surface setting unit 134 sets the smooth surface 7 that satisfies the following first and second conditions.
  • the first condition is a condition that the smooth surface 7 is a surface that passes through at least one of the plurality of surfaces forming the copying surface 6 and faces the inspection target surface 4G.
  • the second condition is a condition that the smooth surface 7 is defined as a surface having a predetermined distance L or more between each of the plurality of surfaces forming the inspection target surface 4G and the smooth surface 7 .
  • the smooth surface 7 that satisfies the above first and second conditions passes through the first copying surface 6A, the second copying surface 6B, and the third copying surface 6C, and the inspection target surface 4G.
  • Opposing smooth surfaces 7 are provided.
  • the example shown in FIG. 17 is an example in which the operator 5 designates the third surface 4C, the fourth surface 4D, and the fifth surface 4E as the inspection target surface 4G.
  • a copying surface 6 having a third copying surface 6C that copies the third surface 4C, a fourth copying surface 6D that copies the fourth surface 4D, and a fifth copying surface 6E that copies the fifth surface 4E is copied.
  • the third copying surface 6C is a surface separated from the third surface 4C by a predetermined distance L
  • the fourth copying surface 6D is a surface separated from the fourth surface 4D by a predetermined distance L
  • the fifth copying surface 6E is , and a plane separated by a predetermined distance L from the fifth plane 4E.
  • the smooth surface 7 that passes through the fifth copying surface 6E and faces the inspection target surface 4G is set as the smooth surface 7 that satisfies the above first and second conditions.
  • the distance determination unit 136 determines whether the distance between the inspection target surface 4G and the smooth surface 7 is constant. For example, in the example shown in FIG. 16, the distance between the surface to be inspected 4G and the smooth surface 7 is the predetermined distance L, which is constant. Therefore, in the example shown in FIG. 16, the distance determination unit 136 determines that the distance between the inspection target surface 4G and the smooth surface 7 is constant. On the other hand, for example, in the example shown in FIG. 17, the distance between the inspection target surface 4G and the smooth surface 7 is not constant.
  • the distance determination unit 136 determines that the distance between the inspection target surface 4G and the smooth surface 7 is not constant.
  • the example shown in FIG. 18 is an example in which the distance between the inspection target surface 4G and the smooth surface 7 is constant at the predetermined distance L, similar to the example shown in FIG.
  • the first zoom magnification determination unit 138 determines that the distance between the inspection target surface 4G and the smooth surface 7 is constant when the distance determination unit 136 determines that the distance is constant.
  • the zoom magnification of the imaging device 330 (see FIG. 1) of the flying object 310 is determined to be the first zoom magnification.
  • the first zoom magnification is a zoom magnification at which the pixel resolution of the imaging device 330 is the default value when the imaging device 330 captures an image of the inspection target surface 4G from a position a predetermined distance L away from the inspection target surface 4G. be.
  • the pixel resolution of the imaging device 330 corresponds to the size of the field of view per pixel of the image sensor 334 provided in the imaging device 330 .
  • the size of the field of view corresponds to the range in which the subject is actually imaged.
  • the default value for the pixel resolution is the presence or absence of damage to the inspection target surface 4G when image analysis processing is performed by the image analysis device 2 (see FIG. 1) on an image obtained by imaging the inspection target surface 4G. and/or is set to a value that allows inspection of the degree of damage or the like.
  • the first zoom magnification storage control unit 140 causes the storage 52 to store the first zoom magnification determined by the first zoom magnification determination unit 138 .
  • the first flight route setting unit 142 sets a plurality of imaging positions 8A on the smooth surface 7 based on the first zoom magnification determined by the first zoom magnification determining unit 138, thereby determining the plurality of imaging positions 8A.
  • a flight route 8 to pass through is set.
  • a plurality of imaging positions 8A are positions where the inspection target surface 4G is imaged by the imaging device 330 (see FIG. 1) of the flying object 310.
  • the first flight route setting unit 142 selects adjacent imaging positions 8A among the plurality of imaging positions 8A.
  • a flight route 8 passing through the plurality of imaging positions 8A is set.
  • a plurality of imaging positions 8A can be obtained as described later. The images obtained by being imaged by the imaging device 330 each time the position 8A is reached partially overlap each other.
  • a plurality of imaging positions 8A is an example of a "first imaging position" according to the technology of the present disclosure.
  • the example shown in FIG. 19 is an example in which the distance between the inspection target surface 4G and the smooth surface 7 is not constant, similar to the example shown in FIG.
  • the second zoom magnification determining unit 144 determines that the distance between the inspection target surface 4G and the smooth surface 7 is not constant by the distance determining unit 136.
  • the zoom magnification of the imaging device 330 (see FIG. 1) of the flying object 310 is determined to be the second zoom magnification.
  • the second zoom magnification is set by the imaging device 330 from a position separated by the shortest distance between the inspection target surface 4G and the smooth surface 7 (in this case, the distance L5 between the fifth surface 4E and the smooth surface 7). is the zoom magnification at which the pixel resolution of the imaging device 330 becomes the above-described default value when the inspection target surface 4G is imaged by .
  • the second zoom magnification storage control unit 146 causes the storage 52 to store the second zoom magnification determined by the second zoom magnification determination unit 144 .
  • the second flight route setting unit 148 sets a plurality of imaging positions 8A on the smooth surface 7 based on the second zoom magnification determined by the second zoom magnification determining unit 144, thereby determining the plurality of imaging positions 8A.
  • a flight route 8 to pass through is set.
  • the second zoom magnification determined by the second zoom magnification determination unit 144 is used to image the inspection target surface 4G. Control is performed to keep the pixel resolution of the imaging device 330 constant by adjusting according to the distance from the position 8A.
  • the second flight route setting unit 148 adjusts the second zoom magnification determined by the second zoom magnification determination unit 144 according to the distance between the inspection target surface 4G and the imaging position 8A.
  • a flight route passing through the plurality of imaging positions 8A can be obtained.
  • Set 8 By setting a plurality of imaging positions 8A at positions where the imaging ranges 331 of the imaging device 330 partly overlap with each other at adjacent imaging positions 8A among the plurality of imaging positions 8A, a plurality of imaging positions 8A can be obtained as described later. The images obtained by being imaged by the imaging device 330 each time the position 8A is reached partially overlap each other.
  • the flying object 310 is placed within the imaging range 31 of the imaging device 30 of the base station 10 .
  • the operator 5 issues a flight start instruction to the reception device 14 when the aircraft 310 is ready to start flying.
  • the third reception determination unit 152 determines whether or not the flight start instruction has been received by the reception device 14 .
  • the second imaging control unit 154 controls the imaging device 30 to capture an imaging scene including the aircraft 310 . conduct. Specifically, the second imaging control unit 154 causes the image sensor 34 to image the imaging scene including the aircraft 310 via the image sensor driver 33 of the imaging device 30 . As a result, an image is obtained by capturing an imaging scene including the flying object 310 with the imaging device 30 .
  • the image obtained by imaging the imaging scene including the flying object 310 is an example of the "second image" according to the technology of the present disclosure.
  • the flying object position derivation unit 156 performs object recognition processing on an image obtained by capturing an imaging scene including the flying object 310 with the imaging device 30, thereby determining the flying object 310 included as an image in the image. Derive the position in the image of
  • the positional deviation determination unit 158 determines whether the position of the flying object 310 is shifted with respect to the central portion of the angle of view of the imaging device 30. determine whether or not
  • the second rotation control unit 160 controls the rotation angle in the horizontal direction and/or the vertical direction of the rotary drive device 20. is adjusted to an angle at which the flying object 310 is positioned at the center of the angle of view of the imaging device 30 .
  • the second rotation control unit 160 controls the pan motor 24 and/or the tilt motor 25 via the motor driver 23 of the rotary drive device 20, thereby controlling the horizontal rotation angle and/or the rotation angle of the rotary drive device 20.
  • the rotation angle in the vertical direction is adjusted so that the flying object 310 is positioned at the center of the angle of view of the imaging device 30 .
  • the flying object 310 is included in the central portion of the ranging range 41 (see FIG. 21) of the ranging device 40 .
  • the horizontal rotation angle and/or the vertical rotation angle of the rotary drive device 20 will be referred to as the rotation angle of the rotary drive device 20 .
  • the rotation angle of the rotary drive device 20 in this case is an example of the "second rotation angle" according to the technology of the present disclosure.
  • the second ranging control unit 162 controls the ranging device 40 to scan the ranging range 41 with laser light.
  • the second ranging control unit 162 controls the ranging sensor 44 via the ranging sensor driver 43 of the ranging device 40 to cause the ranging sensor 44 to output a laser beam, and
  • the distance measurement sensor 44 is made to detect the reflected light of the laser light reflected by the object (for example, the flying object 310 and other objects in this case) included in the distance measurement range 41 .
  • the second distance measurement control unit 162 rotates the scanner mirror 47 by controlling the scanner actuator 48 via the scanner driver 45 of the distance measurement device 40, thereby changing the position of the laser light in the horizontal direction.
  • the distance measuring range 41 is scanned by the distance measuring device 40 .
  • the distance between the object and the ranging device 40 is measured.
  • the distance between the object and the range finder 40 is measured at a plurality of range measurement locations in the range 41 .
  • the distance between the flying object 310 and the ranging device 40 is measured by the ranging device 40 .
  • the flying object coordinate deriving unit 164 calculates the absolute coordinates of the rotation driving device 20, the rotation angle of the rotation driving device 20, the angle of the laser beam irradiated from the rangefinder 40 toward the flying object 310, and the flying object 310 and the measured value. Based on the distance to the range device 40, the absolute coordinates of the aircraft 310 are derived. Absolute coordinates are coordinates measured from the origin of a coordinate system (here, for example, an absolute coordinate system set at a fixed point on the imaging system S).
  • the absolute coordinates of the rotary drive device 20 are an example of the "first absolute coordinates" according to the technology of the present disclosure
  • the absolute coordinates of the aircraft 310 are an example of the "second absolute coordinates" according to the technology of the present disclosure. .
  • the flying object coordinate derivation unit 164 calculates the absolute coordinates of the rotary drive device 20, the rotation angle of the rotary drive device 20, the angle of the laser light emitted from the rangefinder 40 toward the flying object 310, and the flight
  • the distance between body 310 and rangefinder 40 is obtained as follows.
  • the flying object coordinate derivation unit 164 acquires the distance between the flying object 310 and the ranging device 40 from the distance information obtained by scanning the ranging range 41 with the ranging device 40 .
  • the flying object coordinate deriving unit 164 acquires the distance measured about the central portion of the ranging range 41 of the ranging device 40 as the distance between the flying object 310 and the ranging device 40 .
  • the distance between the vehicle 310 and the rangefinder 40 corresponds to the distance between the vehicle 310 and the LiDAR scanner.
  • the flying object coordinate derivation unit 164 calculates the average value of the distances measured at a plurality of distance measurement points in a predetermined area including the center of the ranging range 41 of the ranging device 40, It may be obtained as the distance between
  • the default area is, for example, an area that includes only the flying object 310 .
  • the distance between the flying object 310 and the rangefinder 40 is an example of the "second distance" according to the technology of the present disclosure.
  • the aircraft coordinate derivation unit 164 may, for example, calculate the coordinates of the base station 10 (for example, Absolute coordinates of the rotary drive device 20 are obtained based on the three-dimensional coordinates corresponding to latitude, longitude, and altitude.
  • the absolute coordinates of rotary drive device 20 correspond to the absolute coordinates of base station 10 .
  • the flying object coordinate derivation unit 164 acquires the angle of the laser beam emitted from the rangefinder 40 toward the flying object 310 based on the rotation angle of the scanner mirror 47 detected by the angle detector.
  • the angle of the laser light emitted from the rangefinder 40 toward the flying object 310 corresponds to the angle of the laser light emitted from the LiDAR scanner toward the flying object 310 .
  • the aircraft coordinate derivation unit 164 calculates the rotation angle of the rotary drive device 20 based on the rotation position of the base 27 detected by the pan/tilt mechanism 26 and/or a rotation detector (not shown) provided on the base 27. get.
  • the imaging position arrival determination unit 166 determines the coordinates of the flying object 310 derived by the flying object coordinates deriving unit 164, and the imaging position 8A closest to the flying object 310 among the plurality of imaging positions 8A (hereinafter referred to as the target imaging position 8A). ), it is determined whether or not the flying object 310 has reached the target imaging position 8A.
  • the flight instruction generating unit 168 combines the coordinates of the flying object 310 derived by the flying object coordinates deriving unit 164 with the target.
  • a flight instruction for the flying object 310 is generated based on the difference between the coordinates of the imaging position 8A.
  • the flight instruction generating unit 168 determines whether the flying object 310 flies along the flight route 8 based on the absolute coordinates of the flying object 310 derived by the flying object coordinate deriving unit 164 and the absolute coordinates of the target imaging position 8A.
  • the flight instruction generator 168 calculates the rotation speed of each propeller 341 corresponding to the flight direction of the aircraft 310 and the amount of movement of the aircraft 310, and generates flight instructions corresponding to the rotation speed of each propeller 341. .
  • the flight instruction transmission control unit 170 controls transmission of flight instructions to the aircraft 310 via the communication device 12 .
  • the flight instruction reception determination unit 402 determines whether the communication device 312 has received the flight instruction.
  • the flight control unit 404 controls the flight device 340 according to the flight instruction. Specifically, the flight control unit 404 controls the plurality of motors 342 via the motor driver 343 of the flight device 340 according to the flight instruction, thereby adjusting the rotation speed of each propeller 341 to the rotation speed corresponding to the flight instruction. do. As a result, the flying object 310 flies toward the target imaging position 8A.
  • the hovering instruction transmission control unit 172 causes the communication device 12 to move when the imaging position arrival determination unit 166 determines that the aircraft 310 has reached the target imaging position 8A. Control is performed to transmit a hovering instruction to the flying object 310 via.
  • the hovering instruction reception determining unit 406 determines whether the communication device 312 has received the hovering instruction.
  • the hovering control unit 408 controls the flight device 340 to hover the aircraft 310 . Specifically, the hovering control unit 408 controls the plurality of motors 342 via the motor driver 343 of the flight device 340 to adjust the rotation speed of each propeller 341 to the rotation speed at which the aircraft 310 hovers. As a result, the flying object 310 hovers.
  • the hovering report transmission control unit 410 performs control to transmit a hovering report to the effect that the flying object 310 is hovering to the base station 10 via the communication device 312 after the control by the hovering control unit 408 is performed. conduct.
  • the hovering report reception determining unit 174 determines whether or not the communication device 12 has received the hovering report.
  • the third imaging control unit 176 controls the imaging device 30 to capture an imaging scene including the flying object 310 . Specifically, the third imaging control unit 176 causes the image sensor 34 to image the imaging scene including the flying object 310 via the image sensor driver 33 of the imaging device 30 . As a result, an image is obtained by capturing an imaging scene including the flying object 310 with the imaging device 30 .
  • the flying object posture identification unit 178 performs object recognition processing (for example, template matching type object recognition processing, or , AI-based object recognition processing), the attitude of the flying object 310 is specified based on the positions of the plurality of propellers 341 shown in the image. Specifically, the aircraft attitude identification unit 178 identifies the positions of the plurality of propellers 341 by identifying the colors of the plurality of propellers 341 shown in the image based on the image. Then, the flying object attitude identification unit 178 identifies the attitude of the flying object 310 based on the positions of the propellers 341 .
  • the attitude of the aircraft 310 includes the orientation of the aircraft 310 and/or the inclination of the aircraft 310 and the like.
  • the attitude correction instruction generating unit 180 generates an attitude correction instruction for the flying object 310 based on the attitude of the flying object 310 identified by the flying object attitude identifying unit 178 . Specifically, based on the attitude of the flying object 310 identified by the flying object attitude identifying unit 178, the attitude correction instruction generating unit 180 adjusts the attitude of the flying object 310 to a horizontal state facing the inspection target surface 4G. A posture correction amount for correcting the posture is calculated. Then, the attitude correction instruction generator 180 calculates the number of rotations of each propeller 341 corresponding to the amount of attitude correction, and generates an attitude correction instruction corresponding to the number of rotations of each propeller 341 .
  • the attitude correction instruction transmission control unit 182 controls transmission of the attitude correction instruction to the aircraft 310 via the communication device 12 .
  • the attitude correction instruction reception determination unit 412 determines whether the communication device 312 has received the attitude correction instruction.
  • the attitude correction control unit 414 instructs the flight device 340 to correct the attitude of the aircraft 310 according to the attitude correction instruction. do. Specifically, the attitude correction control unit 414 controls the plurality of motors 342 via the motor driver 343 of the flight device 340 in accordance with the attitude correction instruction, thereby increasing the number of rotations of the plurality of propellers 341 to the number of revolutions corresponding to the attitude correction instruction. Adjust the rpm. As a result, the attitude of the flying object 310 is corrected so that it faces the inspection target surface 4G in a horizontal state. By correcting the posture of the flying object 310 to face the inspection target surface 4G in a horizontal state, the optical axis OA2 of the imaging device 330 is perpendicular to the inspection target surface 4G when the imaging device 330 is horizontal.
  • the attitude correction report transmission control unit 416 sends an attitude correction report to the base station 10 via the communication device 312 to the effect that the attitude of the aircraft 310 has been corrected. Control to send.
  • the distance between the inspection target surface 4G and the smooth surface 7 is constant at the predetermined distance L, as in the example shown in FIG.
  • the first zoom magnification is stored in the storage 52 by (see FIG. 18).
  • the posture correction report reception determining unit 184 determines whether or not the communication device 12 has received the posture correction report.
  • the zoom magnification determination unit 186 performs the above-described first zoom magnification storage control unit 140 or the second zoom magnification storage control unit 146. determines whether the zoom magnification stored in the storage 52 is the first zoom magnification or the second zoom magnification.
  • the zoom magnification determination unit 186 determines that the zoom magnification stored in the storage 52 is the first zoom magnification
  • the first angle-of-view setting instruction transmission control unit 188 sends a command to the aircraft 310 via the communication device 12. control to transmit the first angle of view setting instruction corresponding to the first zoom magnification.
  • the distance between the inspection target surface 4G and the smooth surface 7 is not constant as in the example shown in FIG. ) is an example in which the second zoom magnification is stored in the storage 52 .
  • the distance deriving unit 190 determines that the zoom magnification stored in the storage 52 is the second zoom magnification, if the zoom magnification determination unit 186 determines that the zoom magnification is the second zoom magnification. Based on the distance information stored in the storage 52 by the information storage controller 122, the distance between the inspection target surface 4G and the target imaging position 8A is derived.
  • the second angle-of-view setting instruction generation unit 192 Based on the distance derived by the distance derivation unit 190, the second angle-of-view setting instruction generation unit 192 adjusts the second zoom magnification to the zoom magnification that makes the pixel resolution of the imaging device 330 the default value described above. Then, the second angle-of-view setting instruction generating section 192 generates a second angle-of-view setting instruction corresponding to the second zoom magnification adjusted based on the distance derived by the distance deriving section 190 .
  • the second angle-of-view setting instruction generation unit 192 sets the second zoom magnification A second angle of view setting instruction corresponding to the second zoom magnification determined by the determining unit 144 is generated.
  • the second view angle setting instruction generation unit 192 determines the second zoom magnification determination unit The second zoom magnification is adjusted by increasing the second zoom magnification determined by 144 according to the distance derived by the distance derivation unit 190 . Then, the second angle-of-view setting instruction generation unit 192 generates a second angle-of-view setting instruction corresponding to the adjusted second zoom magnification.
  • the second angle of view setting instruction transmission control unit 194 performs control to transmit the second angle of view setting instruction generated by the second angle of view setting instruction generation unit 192 to the aircraft 310 via the communication device 12 .
  • the first angle of view setting instruction and the second angle of view setting instruction will be referred to as the angle of view setting instruction when there is no need to distinguish between the first angle of view setting instruction and the second angle of view setting instruction.
  • the view angle setting instruction reception determining unit 418 determines whether the communication device 312 has received the view angle setting instruction.
  • the angle-of-view control unit 420 instructs the imaging device 330 to set the angle of view of the imaging device 330 . Control is performed to set the angle of view corresponding to the instruction. Specifically, the view angle control unit 420 controls the second actuator 336B via the controller 338 to adjust the position of the zoom lens 335C to a position corresponding to the view angle setting instruction. The zoom magnification of the imaging device 330 is adjusted by adjusting the position of the zoom lens 335C.
  • the angle-of-view control unit 420 sets the zoom magnification of the imaging device 330 to the first zoom magnification in accordance with the first angle-of-view setting instruction.
  • the angle-of-view control unit 420 sets the zoom magnification of the imaging device 330 to the second zoom magnification in accordance with the second angle-of-view setting instruction.
  • the view angle control unit 420 controls the first actuator 336A via the controller 338 to adjust the position of the focus lens 335B to a position corresponding to the view angle setting instruction.
  • the focus of the imaging device 330 is adjusted by adjusting the focus position.
  • the view angle control section 420 may operate at least one of the zoom lens 335C and the focus lens 335B.
  • the angle-of-view setting report transmission control unit 422 After the control by the angle-of-view control unit 420, the angle-of-view setting report transmission control unit 422 notifies the base station 10 via the communication device 312 that the angle of view of the imaging device 330 corresponds to the angle-of-view setting instruction. Control is performed to transmit a field angle setting report to the effect that the field angle has been set.
  • the view angle setting report reception determination unit 196 determines whether the communication device 12 has received the view angle setting report.
  • the image capture command transmission control unit 198 transmits the capture command to the aircraft 310 via the communication device 12. to control.
  • the imaging instruction reception determination unit 424 determines whether or not the communication device 312 has received the imaging instruction.
  • the imaging control unit 426 controls the imaging device 330 to image the inspection target surface 4G. Specifically, the imaging control unit 426 causes the image sensor 334 to image the inspection target surface 4G via the image sensor driver 333 of the imaging device 330 . In this case, the imaging device 330 images a part of the inspection target surface 4G. As a result, an image is obtained by capturing an image of a portion of the inspection target surface 4G by the imaging device 330 . An image obtained by being captured by the imaging device 330 under the control of the imaging control unit 426 is an example of the "first image" according to the technology of the present disclosure.
  • the image storage control unit 428 causes the image memory 314 to store an image captured by the imaging device 330 .
  • the imaging report transmission control unit 430 sends an imaging report to the base station 10 via the communication device 312 to the effect that part of the inspection target surface 4G has been imaged by the imaging device 330. to control the transmission of
  • the imaging report reception determination unit 200 determines whether or not the communication device 12 has received the imaging report.
  • the termination determination unit 202 determines whether or not the conditions for terminating the flight imaging support process are satisfied.
  • a condition for ending the flight imaging support process is that the number of imaging reports reaches the number of imaging positions 8A. If the number of imaging reports is smaller than the number of imaging positions 8A, the termination determination unit 202 determines that the conditions for terminating the flight imaging support process are not met.
  • the flying object 310 moves to each imaging position 8A in order by flying along the flight route 8, and each time it reaches each of the plurality of imaging positions 8A.
  • a plurality of images are acquired by imaging the surface 4G to be inspected by the imaging device 330 at the time.
  • the zoom magnification of the imaging device 330 is maintained at the first zoom magnification at each imaging position 8A. Accordingly, the pixel resolution of the imaging device 330 is kept constant.
  • the distance between the inspection target surface 4G and each imaging position 8A fluctuates.
  • the pixel resolution of the imaging device 330 is kept constant by adjusting the second zoom magnification of the imaging device 330 according to the distance between the inspection target surface 4G and the imaging position 8A.
  • the range actually captured by the imaging device 330 is kept constant.
  • the distance between the inspection target surface 4G and the imaging position 8A corresponds to the distance between the inspection target surface 4G and the imaging device 330 .
  • the termination determination unit 202 determines that the conditions for terminating the flight imaging support process have been met.
  • the termination instruction transmission control unit 204 performs control to transmit an termination instruction to the flying object 310 via the communication device 12 when the termination determination unit 202 determines that the condition for terminating the flight imaging support processing is satisfied. .
  • the termination instruction reception determination unit 432 determines whether the communication device 312 has received the termination instruction.
  • the termination control section 434 controls the flight device 340 to terminate the flight.
  • the control to end the flight includes, for example, control to land the flying object 310, control to return the flying object 310 to the position where the flying object 310 started the flight imaging process, and/or control the flying object 310 to a pilot (not shown). ), and the like.
  • the termination control unit 434 adjusts the rotation speed of each propeller 341 by controlling a plurality of motors 342 via the motor driver 343 of the flight device 340 according to the termination instruction.
  • FIG. 34 to 42 the action of the imaging system S according to the first embodiment will be described with reference to FIGS. 34 to 42.
  • FIG. 34 An example of the flow of flight imaging support processing performed by the processor 51 of the base station 10 will be described with reference to FIGS. 34 to 39.
  • FIG. 34 An example of the flow of flight imaging support processing performed by the processor 51 of the base station 10 will be described with reference to FIGS. 34 to 39.
  • step ST10 the operation mode setting unit 102 sets the operation mode of the base station 10 to the flight route setting mode. After the process of step ST10 is executed, the flight imaging support process proceeds to step ST11.
  • step ST11 the first reception determination unit 112 determines whether or not the reception device 14 has received the measurement start instruction. In step ST11, if the measurement start instruction has not been received by the receiving device 14, the determination is negative, and the determination of step ST11 is performed again. In step ST11, when the measurement start instruction is accepted by the accepting device 14, the determination is affirmative, and the flight imaging support process proceeds to step ST12.
  • step ST12 the first rotation control section 114 rotates the pedestal 27 from the first rotation position toward the second rotation position by controlling the rotary drive device 20 based on the measurement start instruction.
  • step ST13 the flight imaging support process proceeds to step ST13.
  • step ST13 the first imaging control unit 116 causes the imaging device 30 to image the wall surface 4.
  • step ST13 the flight imaging support process proceeds to step ST14.
  • step ST14 the image information storage control unit 118 causes the storage 52 to store image information generated by associating the rotation position of the base 27 with the image obtained at step ST13.
  • step ST14 the flight imaging support process proceeds to step ST15.
  • step ST15 the first ranging control unit 120 causes the ranging device 40 to scan the wall surface 4. After the process of step ST15 is executed, the flight imaging support process proceeds to step ST16.
  • step ST16 the distance information storage control unit 122 adds the rotational position detected by the rotation detector (not shown) and the rotational angle detected by the angle detector (not shown) to the distance measured in step ST15.
  • the storage 52 stores the distance information generated by associating the .
  • step ST17 the rotational position determination unit 124 determines whether or not the rotational position of the pedestal 27 has reached the second rotational position. In step ST17, if the rotational position of the pedestal 27 has not reached the second rotational position, the determination is negative, and the flight imaging support process proceeds to step ST13.
  • step ST13 and ST14 are repeatedly executed, so that from the first end side to the second end side of the wall surface 4, A plurality of areas to be imaged on the wall surface 4 are continuously imaged. Image information corresponding to each imaged area is stored in the storage 52 .
  • the steps ST15 and ST16 described above are repeatedly executed, thereby moving the wall surface 4 from the first end side to the second end side. A plurality of range-finding areas on the wall surface 4 are successively scanned by the laser light. Distance information corresponding to each ranging area is stored in the storage 52 .
  • step ST17 when the rotational position of the pedestal 27 reaches the second rotational position, the determination is affirmative, and the flight imaging support process proceeds to step ST18.
  • step ST18 the rotation stop control section 126 stops the rotation of the pedestal 27 by stopping the rotation of the rotary drive device 20.
  • the flight imaging support process proceeds to step ST20 shown in FIG.
  • step ST20 shown in FIG. 35 the image display control unit 128 causes the display 16 to display an image based on the image information stored in the storage 52.
  • the wall surface 4 is represented as an image in the image.
  • step ST21 the second reception determination unit 130 determines whether or not the inspection target surface designation information provided by the operator 5 has been received by the reception device 14. In step ST21, if the inspection target surface specification information has not been received by the receiving device 14, the determination is negative, and the determination of step ST21 is performed again. In step ST21, when the inspection target plane designation information is received by the receiving device 14, the determination is affirmative, and the flight imaging support process proceeds to step ST22.
  • step ST22 the copying plane setting unit 132 sets the copying plane 6 that copies the inspection plane 4G based on the inspection plane designation information. After the process of step ST22 is executed, the flight imaging support process proceeds to step ST23.
  • step ST23 the smooth surface setting unit 134 sets the smooth surface 7 by smoothing the copying surface 6. After the process of step ST23 is executed, the flight imaging support process proceeds to step ST24.
  • step ST24 the distance determination unit 136 determines whether or not the distance between the inspection target surface 4G and the smooth surface 7 is constant based on the distance information stored in the storage 52. In step ST24, if the distance between the inspection target surface 4G and the smooth surface 7 is constant, the determination is affirmative, and the flight imaging support process proceeds to step ST25. In step ST24, if the distance between the inspection target surface 4G and the smooth surface 7 is not constant, the determination is negative, and the flight imaging support process proceeds to step ST28.
  • the first zoom magnification determining unit 138 determines the zoom magnification of the imaging device 330 of the flying object 310 to be the first zoom magnification.
  • the first zoom magnification is a zoom magnification at which the pixel resolution of the imaging device 330 is a default value.
  • step ST26 the first zoom magnification storage control section 140 causes the storage 52 to store the first zoom magnification determined by the first zoom magnification determination section 138.
  • FIG. After the process of step ST26 is executed, the flight imaging support process proceeds to step ST27.
  • step ST27 the first flight route setting section 142 sets a plurality of imaging positions 8A on the smooth surface 7 based on the first zoom magnification determined by the first zoom magnification determining section 138, thereby obtaining a plurality of A flight route 8 passing through the imaging position 8A is set.
  • the first flight route setting unit 142 images the inspection target surface 4G at the first zoom magnification determined by the first zoom magnification determining unit 138
  • the first flight route setting unit 142 selects adjacent imaging positions 8A among the plurality of imaging positions 8A.
  • a flight route 8 passing through the plurality of imaging positions 8A is set.
  • step ST28 the second zoom magnification determination unit 144 determines the zoom magnification of the imaging device 330 of the flying object 310 to be the second zoom magnification. After the process of step ST28 is executed, the flight imaging support process proceeds to step ST29.
  • step ST29 the second zoom magnification storage control section 146 stores the second zoom magnification determined by the second zoom magnification determination section 144 in the storage 52. After the process of step ST29 is executed, the flight imaging support process proceeds to step ST30.
  • step ST30 the second flight route setting section 148 sets a plurality of imaging positions 8A on the smooth surface 7 based on the second zoom magnification determined by the second zoom magnification determination section 144, thereby obtaining a plurality of A flight route 8 passing through the imaging position 8A is set. Even when the second zoom magnification is adjusted according to the distance between the inspection target surface 4G and the imaging position 8A in steps ST73 and ST74, which will be described later, the second flight route setting unit 148 sets a plurality of imaging positions 8A. By setting a plurality of imaging positions 8A at positions where the imaging ranges 331 of the imaging devices 330 partly overlap with each other at adjacent imaging positions 8A, a flight route 8 passing through the plurality of imaging positions 8A is set. After the process of step ST30 is executed, the flight imaging support process proceeds to step ST40 shown in FIG.
  • step ST40 shown in FIG. 36 the operation mode setting section 102 sets the operation mode of the base station 10 to the flight control mode. After the process of step ST40 is executed, the flight imaging support process proceeds to step ST41.
  • step ST41 the third reception determination unit 152 determines whether or not the reception device 14 has received the flight start instruction. In step ST41, if the instruction to start flight has not been received by the receiving device 14, the determination is negative, and the determination in step ST41 is performed again. In step ST41, when the instruction to start flight is accepted by the accepting device 14, the determination is affirmative, and the flight imaging support process proceeds to step ST42.
  • step ST42 the second imaging control unit 154 causes the imaging device 30 to capture an imaging scene including the flying object 310.
  • the flight imaging support process proceeds to step ST43.
  • step ST43 the flying object position derivation unit 156 derives the position of the flying object 310 in the image obtained by being imaged by the imaging device 30. After the process of step ST43 is executed, the flight imaging support process proceeds to step ST44.
  • step ST44 based on the position of the flying object 310 in the image derived in step ST43, the positional deviation determination unit 158 determines whether the position of the flying object 310 is shifted from the central portion of the angle of view of the imaging device 30. determine whether or not In step ST44, if the flying object 310 is out of position with respect to the central portion of the angle of view, the determination is affirmative, and the flight imaging support process proceeds to step ST45. In step ST44, if the position of the flying object 310 is not shifted with respect to the central portion of the angle of view, the determination is negative, and the flight imaging support process proceeds to step ST46.
  • step ST45 the second rotation control unit 160 adjusts the rotation angle of the rotation drive device 20 to an angle at which the flying object 310 is positioned at the center of the angle of view of the imaging device 30.
  • step ST45 the flight imaging support process proceeds to step ST46.
  • step ST46 the second ranging control section 162 causes the ranging device 40 to scan the ranging range 41 with laser light. In this case, since the flying object 310 is positioned within the ranging range 41 of the ranging device 40, the distance between the flying object 310 and the ranging device 40 can be obtained. After the process of step ST46 is executed, the flight imaging support process proceeds to step ST47.
  • step ST47 the flying object coordinate derivation unit 164 determines the absolute coordinates of the rotary drive device 20, the rotation angle of the rotary drive device 20, the angle of the laser light emitted from the rangefinder 40 toward the flying object 310, and the flight Based on the distance between the body 310 and the rangefinder 40, the absolute coordinates of the aircraft 310 are derived.
  • the flight imaging support process proceeds to step ST48.
  • step ST48 the imaging position arrival determination unit 166 determines whether the flying object 310 has reached the target imaging position 8A based on the absolute coordinates of the flying object 310 and the absolute coordinates of the target imaging position 8A derived in step ST47. determine whether In step ST48, if the flying object 310 has not reached the target imaging position 8A, the determination is negative, and the flight imaging support process proceeds to step ST49. In step ST48, when the flying object 310 reaches the target imaging position 8A, the determination is affirmative, and the flight imaging support process proceeds to step ST60 shown in FIG.
  • step ST49 the flight instruction generating unit 168 generates flight instructions for the flying object 310 based on the difference between the absolute coordinates of the flying object 310 derived at step ST47 and the absolute coordinates of the target imaging position 8A. After the process of step ST49 is executed, the flight imaging support process proceeds to step ST50.
  • step ST50 the flight instruction transmission control section 170 transmits flight instructions to the aircraft 310 via the communication device 12.
  • step ST50 the flight imaging support process proceeds to step ST42.
  • step ST48 the determination in step ST48 is affirmative, and the flight imaging support process proceeds to step ST60 shown in FIG. Transition.
  • step ST60 shown in FIG. 37 the operation mode setting unit 102 sets the operation mode of the base station 10 to the imaging control mode. After the process of step ST60 is executed, the flight imaging support process proceeds to step ST61.
  • step ST61 the hovering instruction transmission control section 172 transmits a hovering instruction to the aircraft 310 via the communication device 12.
  • the flight imaging support process proceeds to step ST62.
  • the hovering instruction is transmitted to the flying object 310 by executing the process of step ST61
  • the process of steps ST92 to ST94 (see FIG. 40) of the flight imaging process is executed by the processor 351 of the flying object 310.
  • a hovering report is transmitted from the aircraft 310 to the base station 10 by .
  • step ST62 the hovering report reception determining unit 174 determines whether or not the hovering report transmitted from the aircraft 310 has been received by the communication device 12. In step ST62, when the hovering report is not received by the communication device 12, the determination is negative, and the determination in step ST62 is performed again. In step ST62, when the hovering report is received by the communication device 12, the determination is affirmative, and the flight imaging support process proceeds to step ST63.
  • step ST63 the third imaging control unit 176 causes the imaging device 30 to capture an imaging scene including the flying object 310. After the process of step ST63 is executed, the flight imaging support process proceeds to step ST64.
  • step ST64 the flying object attitude identification unit 178 performs object recognition processing on the image obtained by the image pickup device 30, and based on the positions of the plurality of propellers 341 captured in the image. to identify the attitude of the aircraft 310 .
  • the flight imaging support process proceeds to step ST65.
  • step ST65 the attitude correction instruction generating section 180 generates an attitude correction instruction for the flying object 310 based on the attitude of the flying object 310 specified at step ST64.
  • step ST66 the flight imaging support process proceeds to step ST66.
  • step ST66 the attitude correction instruction transmission control section 182 transmits an attitude correction instruction to the aircraft 310 via the communication device 12.
  • the flight imaging support process proceeds to step ST70.
  • the attitude correction instruction is transmitted to the flying object 310 by executing the process of step ST66
  • the process of steps ST100 to ST102 (see FIG. 41) of the flight imaging process is executed by the processor 351 of the flying object 310, As a result, an attitude correction report is transmitted from the aircraft 310 to the base station 10 .
  • step ST70 the attitude correction report reception determination unit 184 determines whether or not the communication device 12 has received the attitude correction report transmitted from the aircraft 310. In step ST70, if the attitude correction report has not been received by the communication device 12, the determination is negative, and the determination in step ST70 is performed again. In step ST70, when the attitude correction report is received by the communication device 12, the determination is affirmative, and the flight imaging support process proceeds to step ST71.
  • the zoom magnification determination unit 186 determines whether the zoom magnification stored in the storage 52 at step ST26 or step ST29 is the first zoom magnification or the second zoom magnification. In step ST71, when the zoom magnification stored in the storage 52 is the first zoom magnification, the flight imaging support processing proceeds to step ST72. In step ST71, when the zoom magnification stored in the storage 52 is the second zoom magnification, the flight imaging support processing proceeds to step ST73.
  • step ST72 the first angle-of-view setting instruction transmission control unit 188 transmits a first angle-of-view setting instruction corresponding to the first zoom magnification to the aircraft 310 via the communication device 12.
  • step ST72 the flight imaging support process proceeds to step ST80.
  • the process of steps ST103 to ST105 (see FIG. 41) of the flight imaging process is executed by the processor 351 of the flying object 310.
  • a field angle setting report is transmitted from the aircraft 310 to the base station 10 by this.
  • step ST73 the distance derivation unit 190 derives the distance between the inspection target surface 4G and the target imaging position 8A based on the distance information stored in the storage 52 at step ST15. After the process of step ST73 is executed, the flight imaging support process proceeds to step ST74.
  • step ST74 the second angle-of-view setting instruction generation unit 192 adjusts the second zoom magnification to the zoom magnification that makes the pixel resolution of the imaging device 330 the default value described above, based on the distance derived in step ST73. Then, the second angle-of-view setting instruction generator 192 generates a second angle-of-view setting instruction corresponding to the second zoom magnification adjusted based on the distance derived in step ST73. After the process of step ST74 is executed, the flight imaging support process proceeds to step ST75.
  • step ST75 the second angle-of-view setting instruction transmission control unit 194 performs control to transmit the second angle-of-view setting instruction generated in step ST74 to the aircraft 310 via the communication device 12.
  • step ST80 the flight imaging support process proceeds to step ST80.
  • the process of steps ST103 to ST105 (see FIG. 41) of the flight imaging process is executed by the processor 351 of the flying object 310.
  • a field angle setting report is transmitted from the aircraft 310 to the base station 10 by this.
  • the flying object 310 transmits the angle of view setting report to the base station 10 by executing the process of step ST72, and the flying object 310 transmits the image to the base station 10 by executing the process of step ST75.
  • An angle setting report is sent. Therefore, in step ST80, the view angle setting report reception determination unit 196 determines whether or not the view angle setting report transmitted from the flying object 310 has been received by the communication device 12 or not. In step ST80, if the communication device 12 has not received the view angle setting report, the determination is negative, and the determination in step ST80 is performed again. In step ST80, if the communication device 12 receives the view angle setting report, the determination is affirmative, and the flight imaging support process proceeds to step ST81.
  • step ST81 the imaging instruction transmission control unit 198 transmits an imaging instruction to the flying object 310 via the communication device 12.
  • the flight imaging support process proceeds to step ST82.
  • the imaging instruction is transmitted to the flying object 310 by executing the process of step ST81
  • the process of steps ST110 to ST113 (see FIG. 42) of the flight imaging process is executed by the processor 351 of the flying object 310.
  • An imaging report is transmitted from the aircraft 310 to the base station 10 by .
  • step ST82 the imaging report reception determination unit 200 determines whether or not the imaging report transmitted from the flying object 310 has been received by the communication device 12. In step ST82, if the imaging report has not been received by the communication device 12, the determination is negative, and the determination in step ST82 is performed again. In step ST82, when the imaging report is received by the communication device 12, the determination is affirmative, and the flight imaging support process proceeds to step ST83.
  • step ST83 the termination determination unit 202 determines whether or not the conditions for terminating the flight imaging support process are satisfied.
  • An example of a condition for ending the flight imaging support process is that the number of imaging reports received in step ST82 (that is, the number of times the determination in step ST82 is affirmative) reaches the number of imaging positions 8A.
  • step ST83 if the condition for ending the flight imaging support process is not satisfied, the determination is negative, and the flight imaging support process proceeds to step ST42. Then, a plurality of images are acquired by repeatedly executing the flight imaging support process described above.
  • step ST83 if the condition for ending the flight imaging support process is satisfied, the determination is affirmative, and the flight imaging support process proceeds to step ST84.
  • step ST84 the termination instruction transmission control section 204 transmits an termination instruction to the aircraft 310 via the communication device 12. After the process of step ST84 is executed, the flight imaging support process ends.
  • FIG. 40 An example of the flow of flight imaging processing performed by the processor 351 of the flying object 310 will be described with reference to FIGS. 40 to 42.
  • FIG. 40 An example of the flow of flight imaging processing performed by the processor 351 of the flying object 310 will be described with reference to FIGS. 40 to 42.
  • step ST90 the flight instruction reception determination unit 402 determines whether or not the communication device 312 has received a flight instruction. In step ST90, if no flight instruction has been received by communication device 312, the determination is negative, and the flight imaging process proceeds to step ST92. In step ST90, if the communication device 312 receives a flight instruction, the determination is affirmative, and the flight imaging process proceeds to step ST91.
  • step ST91 the flight control section 404 controls the flight device 340 according to the flight instruction. After the process of step ST91 is executed, the flight imaging process proceeds to step ST92.
  • step ST92 the hovering instruction reception determination unit 406 determines whether or not the communication device 312 has received a hovering instruction. In step ST92, if no hovering instruction has been received by communication device 312, the determination is negative, and the flight imaging process proceeds to step ST100. In step ST92, if the hovering instruction is received by the communication device 312, the determination is affirmative, and the flight imaging process proceeds to step ST93.
  • step ST93 the hovering control section 408 causes the flying object 310 to hover.
  • step ST93 the flight imaging process proceeds to step ST94.
  • step ST94 the hovering report transmission control section 410 transmits the hovering report to the base station 10 via the communication device 312. After the process of step ST94 is executed, the flight imaging process proceeds to step ST100.
  • step ST100 the attitude correction instruction reception determination unit 412 determines whether or not the communication device 312 has received an attitude correction instruction. In step ST100, if the attitude correction instruction has not been received by the communication device 312, the determination is negative, and the flight imaging process proceeds to step ST103. In step ST100, if the communication device 312 receives an attitude correction instruction, the determination is affirmative, and the flight imaging process proceeds to step ST101.
  • step ST101 the attitude correction control section 414 corrects the attitude of the flying object 310 according to the attitude correction instruction.
  • step ST101 the attitude correction control section 414 corrects the attitude of the flying object 310 according to the attitude correction instruction.
  • step ST102 the attitude correction report transmission control section 416 transmits the attitude correction report to the base station 10 via the communication device 312 .
  • step ST102 the flight imaging process proceeds to step ST103.
  • step ST103 the angle-of-view setting instruction reception determination unit 418 determines whether or not the communication device 312 has received an angle-of-view setting instruction. In step ST103, if the communication device 312 has not received an angle-of-view setting instruction, the determination is negative, and the flight imaging process proceeds to step ST110. In step ST103, when the communication device 312 receives the angle of view setting instruction, the determination is affirmative, and the flight imaging process proceeds to step ST104.
  • step ST104 the field angle control unit 420 sets the field angle of the imaging device 330 to the field angle corresponding to the field angle setting instruction. After the process of step ST104 is executed, the flight imaging process proceeds to step ST105.
  • step ST105 the view angle setting report transmission control section 422 transmits the view angle setting report to the base station 10 via the communication device 312. After the process of step ST105 is executed, the flight imaging process proceeds to step ST110.
  • step ST110 the imaging instruction reception determination unit 424 determines whether or not the communication device 312 has received an imaging instruction. In step ST110, if the imaging instruction has not been received by communication device 312, the determination is negative, and the flight imaging process proceeds to step ST114. In step ST110, if the communication device 312 has received the imaging instruction, the determination is affirmative, and the flight imaging process proceeds to step ST111.
  • step ST111 the imaging control unit 426 causes the imaging device 330 to image the inspection target surface 4G. After the process of step ST111 is executed, the flight imaging process proceeds to step ST112.
  • step ST112 the image information storage control unit 118 causes the image memory 314 to store the image obtained by being imaged by the imaging device 330. After the process of step ST112 is executed, the flight imaging process proceeds to step ST113.
  • step ST113 the imaging report transmission control section 430 transmits the imaging report to the base station 10 via the communication device 312. After the process of step ST113 is executed, the flight imaging process proceeds to step ST114.
  • step ST114 the termination instruction reception determination unit 432 determines whether or not the communication device 312 has received the termination instruction. In step ST114, if the communication device 312 has not received the end instruction, the determination is negative, and the flight imaging process proceeds to step ST90. In step ST114, when the communication device 312 receives the end instruction, the determination is affirmative, and the flight imaging process proceeds to step ST115.
  • the termination control section 434 terminates the flight of the aircraft 310.
  • the control for ending the flight by the end control unit 434 includes, for example, control for landing the flying object 310, control for returning the flying object 310 to the position where the flying object 310 started the flight imaging process, and/or the flying object 310. Examples include control for switching to operation by a pilot (not shown). After the process of step ST115 is executed, the flight imaging process ends.
  • control method described as the action of the imaging system S described above is an example of the "control method” according to the technology of the present disclosure.
  • the processor 51 rotates the distance measuring device 40 with respect to the rotation driving device 20 to which the distance measuring device 40 is attached, and rotates the wall surface 4 with respect to the distance measuring device 40 .
  • the distance between the wall surface 4 and the distance measuring device 40 is measured at a plurality of distance measuring points.
  • the processor 51 sets a flight route 8 along which the aircraft 310 flies along the wall surface 4 based on the distances measured at each distance measurement point.
  • the processor 51 controls the flying object 310 to fly along the flight route 8 and controls the imaging device 330 mounted on the flying object 310 to image a plurality of areas to be imaged on the wall surface 4. . Therefore, for example, without using a satellite positioning system, the flying object 310 can fly along the wall surface 4 and a plurality of areas to be imaged on the wall surface 4 can be imaged by the imaging device 330 .
  • the processor 51 causes the flying object 310 to fly along the flight route 8 and causes the imaging device 330 mounted on the flying object 310 to image a plurality of areas to be imaged on the wall surface 4 .
  • control is performed to keep the pixel resolution of the imaging device 330 constant. Therefore, even if the wall surface 4 has a concave portion 4F, for example, the resolution of the image can be kept constant.
  • the processor 51 adjusts the rotation angle of the rotary drive device 20 to a rotation angle at which the flying object 310 is included in the ranging range 41 of the ranging device 40, The distance between the distance device 40 is measured. Then, the processor 51 controls the flying object 310 to fly along the flight route 8 based on the rotation angle of the rotary drive device 20 and the distance between the flying object 310 and the distance measuring device 40 . Therefore, for example, the flying object 310 can fly over a wider range than when the ranging range 41 of the ranging device 40 is fixed.
  • the processor 51 also calculates the absolute coordinates of the rotary drive device 20, the rotation angle of the rotary drive device 20, the angle of the laser beam emitted from the rangefinder 40 toward the aircraft 310, and the coordinates of the aircraft 310 and the rangefinder 40.
  • the absolute coordinates of the aircraft 310 are derived based on the distance between .
  • the flying object 310 is controlled to fly the flight route 8 . Therefore, for example, the flying object 310 can be flown along the wall surface 4 based on the absolute coordinates of the flying object 310 without using a satellite positioning system.
  • the processor 51 determines the rotation angle of the rotation drive device 20 based on the image obtained by imaging the flying object 310 with the imaging device 30 . control to adjust the rotation angle. Therefore, for example, the distance measuring range 41 of the distance measuring device 40 can be moved to follow the flying object 310 .
  • the processor 51 performs control to adjust the rotation angle of the rotary drive device 20 to an angle at which the flying object 310 is positioned at the center of the angle of view of the imaging device 30 . Therefore, for example, compared to the case where the rotation angle of the rotary drive device 20 is adjusted to an angle in which the flying object 310 is positioned outside the center of the angle of view of the imaging device 30, the flying object 310 does not move. Also, it is possible to prevent the flying object 310 from deviating from the angle of view of the imaging device 30 .
  • the flying object 310 includes a plurality of propellers 341 classified in different manners. Then, the processor 51 controls the attitude of the flying object 310 based on the positions of the propellers 341 captured in the images captured by the imaging device 30 . Therefore, for example, the attitude of the flying object 310 can be controlled with higher accuracy than when the plurality of propellers 341 are not classified in different manners.
  • the plurality of propellers 341 are classified by different colors. Therefore, for example, the attitude of the flying object 310 can be identified by a simple configuration in which the propellers 341 have different colors.
  • the flying object 310 acquires a plurality of images each time it reaches each of the plurality of imaging positions 8A set on the flight route 8. Therefore, for example, the condition of the wall surface 4 can be inspected by analyzing a plurality of images with the image analysis device 2 .
  • the plurality of imaging positions 8A are set at positions where the images acquired at adjacent imaging positions 8A among the plurality of imaging positions 8A partially overlap. Therefore, for example, the image analysis device 2 can recognize that the images are adjacent images based on the amount of overlap between the images.
  • the processor 51 operates at least one of the zoom lens 335C and the focus lens 335B of the imaging device 330 to keep the pixel resolution of the imaging device 330 constant. keep in control. Therefore, for example, even when the flying object 310 flies over the concave portion 4F, the pixel resolution of the imaging device 330 can be kept constant.
  • the flying object 310 may include a first member 360A, a second member 360B, a third member 360C, and a fourth member 360D.
  • the first member 360A is arranged on the front right side of the aircraft body 320
  • the second member 360B is arranged on the front left side of the aircraft body 320
  • the third member 360C is arranged on the aircraft body 320.
  • the fourth member 360D is arranged on the rear left side of the aircraft main body 320. As shown in FIG.
  • the first member 360A and the third member 360C are arranged on the right side with respect to the imaging device 330, and the second member 360B and the fourth member 360D are arranged on the left side with respect to the imaging device 330.
  • the first member 360A is arranged at a line-symmetrical position with respect to the second member 360B centering on the optical axis OA2 of the image pickup device 330 in plan view
  • the third member 360C is arranged at a line-symmetrical position with respect to the optical axis OA2 of the image pickup device 330 in plan view. centered on the fourth member 360D.
  • the first member 360A, the second member 360B, the third member 360C, and the fourth member 360D are examples of the "plurality of members" according to the technology of the present disclosure.
  • the first member 360A, the second member 360B, the third member 360C, and the fourth member 360D are classified with different colors as examples of different modes.
  • dots attached to the first member 360A, the second member 360B, the third member 360C, and the fourth member 360D express the color of each member.
  • the color of the first member 360A is the same as the color of the second member 360B, and the color of the third member 360C is the same as the color of the fourth member 360D.
  • the first color set for the first member 360A and the second member 360B is different from the second color set for the third member 360C and the fourth member 360D.
  • the first color and the second color may each be chromatic or achromatic.
  • the first color and the second color can be identified based on an image obtained by the processor 51 (see FIG. 4) of the base station 10 (described later) being imaged by the imaging device 30. Any color may be used as long as it is a color.
  • the first color is set for the first member 360A and the second member 360B
  • the second color is set for the third member 360C and the fourth member 360D
  • the first color may be set for the first member 360A and the third member 360C
  • the second color may be set for the second member 360B and the fourth member 360D
  • a first color may be set for the first member 360A and the fourth member 360D
  • a second color may be set for the second member 360B and the third member 360C.
  • different colors may be set for the first member 360A, the second member 360B, the third member 360C, and the fourth member 360D.
  • first member 360A, the second member 360B, the third member 360C, and the fourth member 360D may be light emitters that emit light of different colors as examples of different modes. Furthermore, the first member 360A, the second member 360B, the third member 360C, and the fourth member 360D may be light emitters that blink in different blinking patterns as examples of different modes.
  • the processor 51 instead of the distance determination unit 136, the processor 51 performs image recognition processing on the image information stored in the storage 52, and the image represented by the image information corresponds to the concave portion 4F. By determining whether an image is included, it may be determined whether or not the surface 4G to be inspected has the concave portion 4F.
  • the processing by the first zoom magnification determination unit 138, the first zoom magnification storage control unit 140, and the first flight route setting unit 142 is executed, and the inspection target surface 4G is does not have the concave portion 4F, the processing by the second zoom magnification determination section 144, the second zoom magnification storage control section 146, and the second flight route setting section 148 may be executed. Even in this case, the image resolution can be kept constant.
  • the processor 51 determines whether or not the surface 4G to be inspected has the recessed portion 4F, and when it is determined that the surface 4G to be inspected has the recessed portion 4F, the area of the opening 4F1 of the recessed portion 4F is predetermined. You may determine whether it is smaller than an area.
  • the predetermined opening area is set, for example, to be less than the area that allows the flying object 310 to enter the recess 4F.
  • the processor 51 may set the flight route 8 along the inspection target surface 4G.
  • the processor 51 determines that the surface to be inspected 4G has the concave portion 4F and the area of the opening portion 4F1 of the concave portion 4F is equal to or larger than the predetermined area, the processor 51 performs flight along the inner surface of the concave portion 4F along the copying surface 6.
  • Route 8 may be set.
  • the processor 51 determines that the surface to be inspected 4G has the recessed portion 4F and the area of the opening 4F1 of the recessed portion 4F is smaller than the predetermined area, the processor 51 determines that the smooth surface facing the surface to be inspected 4G having the recessed portion 4F has the recessed portion 4F.
  • a flight route 8 may be set on the surface 7 (that is, a smooth virtual surface facing the inspection target surface 4G). Even in this case, the image resolution can be kept constant.
  • the inspection object 3 has the concave portion 4F, but may have a convex portion instead of the concave portion 4F.
  • the processor 51 causes the flying object 310 to fly along the flight route 8 and causes the imaging device 330 mounted on the flying object 310 to image the inspection target surface 4G, thereby acquiring a plurality of images.
  • control may be performed to keep the pixel resolution of the imaging device 330 constant.
  • the imaging system S includes a first base station 10A and a second base station 10B as an example of a plurality of base stations.
  • the imaging system S includes a controller 60 common to the first base station 10A and the second base station 10B.
  • Controller 60 comprises accepting device 14 , display 16 and computer 150 .
  • a computer 150 includes a processor 51, a storage 52, and a RAM 53, and the processor 51, storage 52, RAM 53, reception device 14, and display 16 are connected to a bus, as in the first embodiment.
  • Each base station 10 includes a rotation drive device 20 , an imaging device 30 and a distance measuring device 40 .
  • the rotary drive device 20 , imaging device 30 , and distance measuring device 40 are electrically connected to the controller 60 .
  • the configurations of the rotary drive device 20, the imaging device 30, and the distance measuring device 40 are the same as in the first embodiment.
  • the first base station 10A and the second base station 10B can image the wall surface 4 of the inspection object 3 with the imaging device 30, and measure the distance between the wall surface 4 and the distance measuring device 40 with the distance measuring device 40. Installed in a measurable position. For example, if the inspection object 3 is a bridge across a river, the first base station 10A is installed on one side of the river, and the second base station 10B is installed on the other side of the river.
  • the first base station 10A and the second base station 10B are installed at positions where the ranging areas of the respective ranging devices 40 partially overlap.
  • the example which the rangefinder 40 irradiates a laser beam toward diagonally upward as an example is demonstrated.
  • the rotary drive device 20, the imaging device 30, and the distance measuring device 40 of the first base station 10A are the “first rotary driving device”, the “first imaging device”, and the “first distance measuring device” according to the technology of the present disclosure.
  • the rotary drive device 20, the imaging device 30, and the distance measuring device 40 of the second base station 10B are the "second rotary driving device”, the “second imaging device”, and the “second distance measuring device” according to the technology of the present disclosure. is an example of
  • the flight route setting processing unit 104 includes a first acceptance determination unit 112, a first rotation control unit 114, a first imaging control unit 116, an image information storage control unit 118, a first ranging control unit 120, distance information storage control unit 122, rotation position determination unit 124, rotation stop control unit 126, image display control unit 128, second acceptance determination unit 130, copying surface setting unit 132, smooth surface setting unit 134, distance determination unit 136, a first zoom magnification determination unit 138, a first zoom magnification storage control unit 140, a first flight route setting unit 142, a second zoom magnification determination unit 144, a second zoom magnification storage control unit 146, and a second flight route setting
  • the unit 148 it has a calibration information derivation unit 212 and a calibration information storage control unit 214 .
  • the flight control processing unit 106 includes a third reception determination unit 152, a second imaging control unit 154, an aircraft position derivation unit 156, a position deviation determination unit 158, a second rotation control unit 160,
  • the first aircraft determination section 216 is provided.
  • the imaging control processing unit 108 includes a hovering instruction transmission control unit 172, a hovering report reception determination unit 174, a third imaging control unit 176, an aircraft attitude identification unit 178, and an attitude correction instruction generation unit 180.
  • attitude correction instruction transmission control unit 182 attitude correction report reception determination unit 184
  • zoom magnification determination unit 186 first angle of view setting instruction transmission control unit 188
  • distance derivation unit 190 second angle of view setting instruction generation unit 192
  • angle-of-view setting report reception determination unit 196 the imaging instruction transmission control unit 198
  • imaging report reception determination unit 200 the end determination unit 202
  • end instruction transmission control unit 204 It has two flying object determination units 218 .
  • worker 5 gives a measurement start instruction to reception device 14 .
  • the first reception determination unit 112 determines whether or not the measurement start instruction has been received by the reception device 14 .
  • the first rotation control unit 114 moves the pedestal 27 to the first rotation position with respect to the rotation drive device 20 of each base station 10 . to the second rotation position.
  • An example in which the first rotation control unit 114 synchronously rotates the pedestals 27 of the base stations 10 will be described below as an example.
  • the first imaging control unit 116 controls the imaging device 30 of each base station 10 to image the wall surface 4 .
  • the image information storage control unit 118 detects images obtained by imaging by the imaging device 30 of each base station 10 using a rotation detector (not shown) provided on the pan/tilt mechanism 26 and/or the pedestal 27. Image information is generated by associating the detected rotational position of the pedestal 27 and the image information is stored in the storage 52 .
  • the first ranging control unit 120 controls the ranging device 40 of each base station 10 to scan the wall surface 4 with laser light. In one scan of the distance measuring device 40 of each base station 10, the distance between the wall surface 4 and the distance measuring device 40 is measured at a plurality of distance measuring points on a part of the wall surface 4 in the horizontal direction.
  • the measurement of the first base station 10A A ranging point measured by the ranging device 40 is called a first ranging point, and a ranging point measured by the ranging device 40 of the second base station 10B is called a second ranging point.
  • the first ranging point is an example of the "first ranging point” according to the technology of the present disclosure
  • the second ranging point is an example of the "first ranging point” according to the technology of the present disclosure
  • the distance between the wall surface 4 and the range finder 40 measured by the range finder 40 of the first base station 10A is an example of the "first distance” according to the technology of the present disclosure
  • the distance of the second base station 10B The distance between the wall surface 4 and the distance measuring device 40 measured by the distance measuring device 40 is an example of the "second distance” according to the technology of the present disclosure.
  • the distance information storage control unit 122 stores the distance measured for each distance measurement point in each base station 10 by the pedestal detected by the rotation detector (not shown) provided on the pan/tilt mechanism 26 and/or the pedestal 27. 27 and the rotation angle of the scanner mirror 47 detected by an angle detector (not shown) provided on the scanner mirror 47 to generate distance information and store the distance information in the storage 52.
  • the rotational position determination unit 124 determines whether or not the rotational position of the pedestal 27 of each base station 10 has reached the second rotational position.
  • the rotational position determination unit 124 compares the rotational position of the pedestal 27 detected by, for example, the pan-tilt mechanism 26 and/or a rotation detector (not shown) provided on the pedestal 27 with the position of the second rotational position. determines whether or not the rotational position of the pedestal 27 has reached the second rotational position.
  • the rotation stop control unit 126 causes each rotary drive device 20 to rotate the pedestal 27. Control to stop.
  • the imaging device 30 captures images of the wall surface 4 a plurality of times
  • the distance measuring device 40 captures images of the wall surface 4 . Image information and distance information corresponding to the wall surface 4 are obtained by scanning the wall surface 4 in a plurality of times.
  • the image display control unit 128 displays an image (that is, an image showing the wall surface 4) on the display 16 based on the image information stored in the storage 52. Control the display.
  • the operator 5 determines the inspection target surface 4G to be inspected by the flying object 310. Then, the worker 5 provides the reception device 14 with inspection target surface designation information indicating that the inspection target surface 4G is designated.
  • inspection target surface designation information indicating that the inspection target surface 4G is designated.
  • the operator 5 determines a plurality of positions on the wall surface 4 from areas where the range-finding areas of the range-finding devices 40 overlap. Then, position specifying information for specifying a plurality of positions is given to the receiving device 14 .
  • An example in which the points A and B of the wall surface 4 are determined as a plurality of positions on the wall surface 4 as shown in FIG. 50 will be described below. Points A and B are horizontally and vertically separated from each other.
  • the second reception determination unit 130 determines whether or not the inspection target surface designation information and the position designation information have been received by the reception device 14 .
  • the calibration information derivation unit 212 derives calibration information based on the position designation information and the distance information.
  • the calibration information is the distance measured by the distance measuring device 40 of the second base station 10B (that is, the distance between the wall surface 4 and the second base station 10B) and the This is information for conversion into a distance based on the position of the distance measuring device 40 .
  • the calibration information is for converting the position of the flying object 310 measured by the rangefinder 40 of the second base station 10B into a position based on the position of the rangefinder 40 of the first base station 10A.
  • Information Specifically, the calibration information derivation unit 212 derives the calibration information in the following procedure.
  • the calibration information derivation unit 212 calculates the length La1 of the side A1 based on the distance information.
  • a side A1 is a side connecting the point A and the point C1 of the first base station 10A.
  • calibration information derivation section 212 calculates angle ⁇ ac1 based on the distance information.
  • the angle ⁇ ac1 is the angle formed by the side A1 and the side C.
  • a side C is a side connecting a point C1 of the first base station 10A and a point C2 of the second base station 10B.
  • the calibration information derivation unit 212 calculates the length Lb1 of the side B1 based on the distance information.
  • a side B1 is a side connecting a point C1 and a point B indicating the position where the first base station 10A is installed.
  • the calibration information derivation unit 212 calculates the angle ⁇ bc1 based on the distance information.
  • the angle ⁇ bc1 is the angle formed by the side B1 and the side C.
  • the calibration information derivation unit 212 calculates the angle ⁇ ab1 based on the following formula (1).
  • the angle ⁇ ab1 is the angle formed by the side A1 and the side B1.
  • the calibration information derivation unit 212 calculates the length La2 of the side A2 based on the distance information.
  • Side A2 is a side connecting point A and point C2 indicating the position where the second base station 10B is installed.
  • the calibration information deriving section 212 calculates the angle ⁇ ac2 based on the distance information.
  • the angle ⁇ ac2 is the angle formed by the side A2 and the side C.
  • the calibration information derivation unit 212 calculates the length Lb2 of the side B2 based on the distance information.
  • a side B2 is a side connecting the point C2 and the point B of the second base station 10B.
  • the calibration information deriving section 212 calculates the angle ⁇ bc2 based on the distance information.
  • the angle ⁇ bc2 is the angle formed by the side B2 and the side C.
  • the calibration information derivation unit 212 calculates the angle ⁇ ab2 based on the following formula (2).
  • the angle ⁇ ab2 is the angle formed by the side A2 and the side B2.
  • the calibration information derivation unit 212 calculates the angle ⁇ 1 based on the following formula (3) based on the law of cosines.
  • the angle ⁇ 1 is the angle between the side A1 and the side AB.
  • a side AB is a side connecting the points A and B.
  • the calibration information derivation unit 212 calculates the angle ⁇ 2 based on the following formula (4) based on the law of cosines.
  • the angle ⁇ 2 is the angle between the side A2 and the side AB.
  • the calibration information derivation unit 212 calculates the angle ⁇ based on the following formula (5).
  • the calibration information derivation unit 212 calculates the length Lc of the side C based on the following formula (6) based on the law of cosines. Also, the calibration information derivation unit 212 derives the coordinates of the side C as an angle reference.
  • the length Lc calculated by Equation (6) (that is, the first base station 10A and the second base station 10B ), the length Ld2 and the angle ⁇ 2 of the side D2 measured at the second base station 10B can be obtained from the first base station 10A based on the following equations (7) and (8): It can be converted into the length Ld1 and the angle ⁇ 1 of the side D1 which are measured in a pseudo manner.
  • the side D1 is the side connecting the position D and the point C1 of the first base station 10A
  • the side D2 is the side connecting the position D and the point C2 of the second base station 10B.
  • Angle ⁇ 1 and angle ⁇ 2 are angles with side C as a reference.
  • the angle ⁇ 1 is the angle formed by the side D1 and the side C
  • the angle ⁇ 2 is the angle formed by the side D2 and the side C.
  • the distance measured by the distance measuring device 40 of the second base station 10B is converted into a distance based on the position of the first base station 10A by the following formula (7).
  • the position of the first base station 10A is synonymous with the position of the ranging device 40 of the first base station 10A.
  • the rotation angle of the rotary drive device 20 of the second base station 10B is converted into an angle based on the position of the first base station 10A by the following formula (8).
  • the calibration information storage control unit 214 uses the conversion formula obtained by substituting the value of the length Lc calculated by the formula (6) into the following formulas (7) and (8) and the coordinates of the side C as calibration information. Store in the storage 52 .
  • the calibration information stored in the storage 52 is an example of "default first calibration information" and "default second calibration information” according to the technology of the present disclosure.
  • the image display control unit 128 displays an image (that is, an image of the wall surface 4) on the display 16 based on the image information stored in the storage 52. Control to display.
  • the operator 5 determines the inspection target surface 4G based on the image displayed on the display 16. Then, the worker 5 provides the reception device 14 with inspection target surface designation information indicating that the inspection target surface 4G is designated.
  • the second reception determination unit 130 determines whether or not the inspection target surface specification information has been received by the reception device 14 .
  • the copying surface setting unit 132 sets the copying surface 6 based on the inspection surface designation information.
  • the scanning surface 6 is the first scanning surface 6A positioned within the ranging area of the ranging device 40 of the first base station 10A and the ranging device 40 of the second base station 10B. and a second copying surface 6B positioned within the range-finding area of .
  • the scanning plane setting unit 132 sets the second scanning plane 6B based on the calibration information stored in the storage 52, based on the relative coordinates with reference to the position of the first base station 10A.
  • a copy plane 6B is set.
  • the entire copying surface 6 is set based on the relative coordinates based on the position of the first base station 10A.
  • the smooth surface setting unit 134 smoothes the copying surface 6 to set the smooth surface 7 (that is, the smooth virtual surface facing the wall surface 4). Like the copying surface 6, the smooth surface 7 is also set based on relative coordinates with reference to the position of the first base station 10A. The method by which the smooth surface setting unit 134 sets the smooth surface 7 is the same as in the first embodiment.
  • the functions of the magnification storage control unit 146 and the second flight route setting unit 148 are the same as in the first embodiment.
  • the first flight route setting unit 142 or the second flight route setting unit 148 sets a flight route 8 passing through a plurality of imaging positions 8A.
  • the flight route 8 is set by relative coordinates based on the position of the first base station 10A.
  • the flying object 310 is arranged within the imaging range 31 of the imaging device 30 of the first base station 10A.
  • the operator 5 issues a flight start instruction to the reception device 14 when the aircraft 310 is ready to start flying.
  • the third reception determination unit 152 determines whether or not the flight start instruction has been received by the reception device 14 .
  • the second imaging control unit 154 controls the imaging device 30 of each base station 10 to image the imaging scene. .
  • the first flying object determination unit 216 performs object recognition processing on images obtained by imaging by the imaging device 30 of each base station 10, thereby determining the first base station 10A and the second base station 10B. It is determined which of the images obtained by the base station 10 has the flying object 310 as an image. According to the determination result of the first flying object determination unit 216, as will be described later, the position of the flying object 310 of the ranging device 40 of the first base station 10A and the ranging device 40 of the second base station 10B is measured. A range finder 40 is selected.
  • the flying object position deriving unit 156 executes object recognition processing on an image in which the flying object 310 is shown as an image, out of the images obtained by the first base station 10A or the images obtained by the second base station 10B. Thus, the position in the image of the flying object 310 included as an image in the image is derived.
  • the positional deviation determining unit 158 Based on the position of the flying object 310 in the image derived by the flying object position deriving unit 156, the positional deviation determining unit 158 adjusts the central portion of the angle of view of the imaging device 30 of the first base station 10A or the second base station 10B. It is determined whether or not the position of the flying object 310 is displaced with respect to .
  • the second rotation control unit 160 controls the rotation angle in the horizontal direction and/or the vertical direction of the rotary drive device 20. is adjusted to an angle at which the flying object 310 is positioned at the center of the angle of view of the imaging device 30 .
  • the second ranging control unit 162 determines whether the flying object 310 of the ranging device 40 of the first base station 10A and the ranging device 40 of the second base station 10B A range finder 40 is selected to measure the position. That is, the second ranging control unit 162 selects the base station 10A or the second base station 10B from which the first flying object determination unit 216 determines that an image of the flying object 310 is obtained. The range finder 40 of the station 10 is selected as the range finder 40 for measuring the position of the aircraft 310 .
  • the second ranging control unit 162 uses the laser beam to measure the distance measuring device 40 selected from the ranging device 40 of the first base station 10A and the ranging device 40 of the second base station 10B. Control to scan the distance range 41 is performed. In this case, since the flying object 310 is positioned within the ranging range 41 of the selected ranging device 40, the distance between the flying object 310 and the ranging device 40 can be obtained.
  • the flying object coordinate deriving unit 164 determines that the first flying object determining unit 216 has obtained an image of the flying object 310 from the first base station 10A and the second base station 10B. , the rotation angle of the rotation drive device 20, the angle of the laser beam irradiated from the rangefinder 40 toward the aircraft 310, and the distance between the aircraft 310 and the rangefinder 40, each base station Derive the relative coordinates of the vehicle 310 with respect to the 10 positions.
  • the flying object coordinate derivation unit 164 calculates the second base station based on the calibration information stored in the storage 52.
  • the relative coordinates of the aircraft 310 based on the position of 10B are converted into relative coordinates based on the position of the first base station 10A. That is, the position of the aircraft 310 measured by the rangefinder 40 of the second base station 10B is converted into a position based on the position of the first base station 10A.
  • the imaging position arrival determination unit 166 determines the coordinates of the flying object 310 derived by the flying object coordinates deriving unit 164, and the imaging position 8A closest to the flying object 310 among the plurality of imaging positions 8A (hereinafter referred to as the target imaging position 8A). ), it is determined whether or not the flying object 310 has reached the target imaging position 8A. Both the coordinates of the aircraft 310 and the coordinates of the target imaging position 8A are relative coordinates based on the position of the first base station 10A.
  • the flight instruction generating unit 168 combines the coordinates of the flying object 310 derived by the flying object coordinates deriving unit 164 with the target.
  • a flight instruction for the flying object 310 is generated based on the difference between the coordinates of the imaging position 8A.
  • the flight instruction transmission control unit 170 controls transmission of flight instructions to the aircraft 310 via the communication device 12 .
  • the flying object 310 flies toward the target imaging position 8A according to the flight instruction.
  • the hovering instruction transmission control unit 172 controls the communication device 12 to control to transmit a hovering instruction to the flying object 310.
  • the hovering report reception determination unit 174 determines whether the communication device 12 has received a hovering report transmitted from the flying object 310 as the flying object 310 hovers.
  • the third imaging control unit 176 controls the imaging device 30 of each base station 10 to capture the imaging scene.
  • the second flying object determination unit 218 performs object recognition processing on images obtained by imaging by the imaging device 30 of each base station 10, thereby determining the first base station 10A and the second base station 10B. It is determined which of the images obtained by the base station 10 has the flying object 310 as an image.
  • the flying object attitude identification unit 178 executes object recognition processing on an image in which the flying object 310 is shown as an image among the images obtained by the first base station 10A and the images obtained by the second base station 10B.
  • the attitude of the flying object 310 is specified based on the positions of the propellers 341 captured in the image.
  • the attitude correction instruction generating unit 180 generates an attitude correction instruction for the flying object 310 based on the attitude of the flying object 310 identified by the flying object attitude identifying unit 178 .
  • the attitude correction instruction transmission control unit 182 performs control for transmitting an attitude correction instruction to the aircraft 310 via the communication device 12 . As a result, the attitude of the flying object 310 is corrected.
  • the attitude correction report reception determination unit 184 the zoom magnification determination unit 186, the first angle of view setting instruction transmission control unit 188, the distance derivation unit 190, the second angle of view setting instruction generation unit 192, and the second angle of view
  • the functions of the setting instruction transmission control unit 194, the view angle setting report reception determination unit 196, the imaging instruction transmission control unit 198, the imaging report reception determination unit 200, the end determination unit 202, and the end instruction transmission control unit 204 are the same as those in the first embodiment. is similar to
  • FIG. 55 An example of the flow of flight imaging support processing performed by the processor 51 of the controller 60 in the imaging system S according to the second embodiment will be described with reference to FIGS. 55 to 59.
  • FIG. 55 An example of the flow of flight imaging support processing performed by the processor 51 of the controller 60 in the imaging system S according to the second embodiment will be described with reference to FIGS. 55 to 59.
  • step ST210 the operation mode setting section 102 sets the operation mode of the base station 10 to the flight route setting mode. After the process of step ST210 is executed, the flight imaging support process proceeds to step ST211.
  • step ST211 the first reception determination section 112 determines whether or not the reception device 14 has received the measurement start instruction. In step ST211, if the measurement start instruction has not been received by the receiving device 14, the determination is negative, and the determination in step ST211 is performed again. In step ST211, when the measurement start instruction is accepted by the accepting device 14, the determination is affirmative, and the flight imaging support process proceeds to step ST212.
  • step ST212 the first rotation control section 114 rotates the pedestal 27 from the first rotation position toward the second rotation position by controlling the rotary drive device 20 of each base station 10 based on the measurement start instruction. After the process of step ST212 is executed, the flight imaging support process proceeds to step ST213.
  • step ST213 the first imaging control unit 116 causes the imaging device 30 of each base station 10 to image the wall surface 4.
  • step ST213 the flight imaging support process proceeds to step ST214.
  • step ST214 the image information storage control unit 118 causes the storage 52 to store the image information generated by associating the rotation position detected by the rotation detector with the image obtained in each base station 10 in step ST213. After the process of step ST214 is executed, the flight imaging support process proceeds to step ST215.
  • step ST215 the first ranging control unit 120 causes the ranging device 40 of each base station 10 to scan the wall surface 4. After the process of step ST215 is executed, the flight imaging support process proceeds to step ST216.
  • step ST216 distance information storage control section 122 associates the rotational position detected by the rotation detector and the rotational angle detected by the angle detector with the distance measured at each base station 10 in step ST215.
  • the distance information generated by is stored in the storage 52 .
  • step ST217 the rotational position determination unit 124 determines whether or not the rotational position of the pedestal 27 of each base station 10 has reached the second rotational position. In step ST217, if the rotational position of the pedestal 27 of each base station 10 has not reached the second rotational position, the determination is negative, and the flight imaging support process proceeds to step ST213.
  • step ST213 and ST214 are repeatedly executed, so that a plurality of areas to be imaged on the wall surface 4 are continuously captured. imaged. Image information corresponding to each imaged area is stored in the storage 52 . Further, by repeatedly executing the above-described steps ST215 and ST216 until the rotational position of the pedestal 27 of each base station 10 reaches the second rotational position, the plurality of ranging areas of the wall surface 4 are respectively It is continuously scanned by laser light. Distance information corresponding to each ranging area is stored in the storage 52 . In step ST217, when the rotational position of the pedestal 27 of each base station 10 reaches the second rotational position, the determination is affirmative, and the flight imaging support process proceeds to step ST218.
  • step ST218 the rotation stop control section 126 stops the rotation of the pedestal 27 by stopping the rotation of the rotary drive device 20 of each base station 10. After the process of step ST218 is executed, the flight imaging support process proceeds to step ST220.
  • step ST220 the image display control unit 128 causes the display 16 to display an image based on the image information stored in the storage 52.
  • the wall surface 4 is represented as an image in the image.
  • step ST221 the second reception determination unit 130 determines whether or not the inspection surface designation information and the position designation information provided by the worker 5 have been received by the reception device 14. In step ST221, if the inspection target surface designation information and the position designation information have not been received by the reception device 14, the determination is negative, and the determination in step ST221 is performed again. In step ST221, if the inspection target surface designation information and the position designation information are received by the reception device 14, the determination is affirmative, and the flight imaging support process proceeds to step ST221A.
  • step ST221A the calibration information derivation unit 212 derives calibration information based on the position designation information and the distance information. After the process of step ST221A is executed, the flight imaging support process proceeds to step ST221B.
  • step ST221B the calibration information storage control section 214 stores the calibration information in the storage 52. After the process of step ST221B is executed, the flight imaging support process proceeds to step ST222.
  • step ST222 the copying plane setting unit 132 sets the copying plane 6 that copies the inspection plane 4G based on the inspection plane designation information and the calibration information. After the process of step ST222 is executed, the flight imaging support process proceeds to step ST223.
  • step ST223 the smooth surface setting section 134 sets the smooth surface 7 by smoothing the copy surface 6. After the process of step ST223 is executed, the flight imaging support process proceeds to step ST224.
  • step ST224 the distance determination unit 136 determines whether or not the distance between the inspection target surface 4G and the smooth surface 7 is constant based on the distance information stored in the storage 52. In step ST224, if the distance between the inspection target surface 4G and the smooth surface 7 is constant, the determination is affirmative, and the flight imaging support process proceeds to step ST225. In step ST224, if the distance between the surface 4G to be inspected and the smooth surface 7 is not constant, the determination is negative, and the flight imaging support process proceeds to step ST228.
  • the first zoom magnification determination unit 138 determines the zoom magnification of the imaging device 330 of the flying object 310 to be the first zoom magnification.
  • the first zoom magnification is a zoom magnification at which the pixel resolution of the imaging device 330 is a default value.
  • step ST226 the first zoom magnification storage control section 140 stores the first zoom magnification determined by the first zoom magnification determination section 138 in the storage 52. After the process of step ST226 is executed, the flight imaging support process proceeds to step ST227.
  • step ST227 the first flight route setting section 142 sets a plurality of imaging positions 8A on the smooth surface 7 based on the first zoom magnification determined by the first zoom magnification determining section 138, thereby obtaining a plurality of A flight route 8 passing through the imaging position 8A is set.
  • the first flight route setting unit 142 images the inspection target surface 4G at the first zoom magnification determined by the first zoom magnification determining unit 138
  • the first flight route setting unit 142 selects adjacent imaging positions 8A among the plurality of imaging positions 8A.
  • a flight route 8 passing through the plurality of imaging positions 8A is set.
  • step ST228 the second zoom magnification determination unit 144 determines the zoom magnification of the imaging device 330 of the flying object 310 to be the second zoom magnification. After the process of step ST228 is executed, the flight imaging support process proceeds to step ST229.
  • step ST229 the second zoom magnification storage control section 146 causes the storage 52 to store the second zoom magnification determined by the second zoom magnification determination section 144.
  • FIG. After the process of step ST229 is executed, the flight imaging support process proceeds to step ST230.
  • step ST230 the second flight route setting section 148 sets a plurality of imaging positions 8A on the smooth surface 7 based on the second zoom magnification determined by the second zoom magnification determining section 144, thereby obtaining a plurality of A flight route 8 passing through the imaging position 8A is set. Even when the second zoom magnification is adjusted according to the distance between the inspection target surface 4G and the imaging position 8A in steps ST273 and ST274, which will be described later, the second flight route setting unit 148 sets a plurality of imaging positions 8A. By setting a plurality of imaging positions 8A at positions where the imaging ranges 331 of the imaging devices 330 partly overlap with each other at adjacent imaging positions 8A, a flight route 8 passing through the plurality of imaging positions 8A is set. After the process of step ST230 is executed, the flight imaging support process proceeds to step ST240.
  • step ST240 operation mode setting section 102 sets the operation mode of base station 10 to flight control mode. After the process of step ST240 is executed, the flight imaging support process proceeds to step ST241.
  • step ST241 the third reception determination unit 152 determines whether or not the instruction to start flight has been received by the reception device 14. In step ST241, if the instruction to start flight has not been received by the reception device 14, the determination is negative, and the determination in step ST241 is performed again. In step ST241, when the instruction to start flight is accepted by the accepting device 14, the determination is affirmative, and the flight imaging support process proceeds to step ST242.
  • step ST242 the second imaging control unit 154 causes the imaging device 30 of each base station 10 to image the imaging scene.
  • step ST242 the flight imaging support process proceeds to step ST242A.
  • step ST242A the first flying object determination unit 216 executes object recognition processing on the images obtained by the imaging device 30 of each base station 10, so that the first base station 10A and the first base station 10A It is determined which base station 10 of the two base stations 10B has an image in which the aircraft 310 is captured.
  • step ST242A if the first flying object determination unit 216 determines that the flying object 310 is shown as an image in the image obtained by the first base station 10A, the flight imaging support process proceeds to step ST243A. do.
  • step ST242A if the first flying object determination unit 216 determines that the flying object 310 is shown as an image in the image obtained by the second base station 10B, the flight imaging support process proceeds to step ST243B. do.
  • step ST243A the flying object position deriving unit 156 derives the position of the flying object 310 in the image obtained by being imaged by the imaging device 30 of the first base station 10A. After the process of step ST243A is executed, the flight imaging support process proceeds to step ST244A.
  • step ST244A the positional deviation determination unit 158 determines the position of the flying object 310 relative to the central portion of the angle of view of the imaging device 30 of the first base station 10A based on the position of the flying object 310 in the image derived in step ST243A. is out of position.
  • step ST244A if the position of flying object 310 is deviated from the central portion of the angle of view of first base station 10A, the determination is affirmative, and the flight imaging support process proceeds to step ST245A.
  • step ST244A if the position of flying object 310 is not shifted with respect to the central portion of the angle of view, the determination is negative, and the flight imaging support process proceeds to step ST246A.
  • step ST245A the second rotation control unit 160 adjusts the rotation angle of the rotation drive device 20 of the first base station 10A to an angle at which the aircraft 310 is positioned at the center of the angle of view of the imaging device 30.
  • step ST245A the flight imaging support process proceeds to step ST246A.
  • step ST243B the flying object position deriving unit 156 derives the position of the flying object 310 in the image obtained by being imaged by the imaging device 30 of the second base station 10B. After the process of step ST243 is executed, the flight imaging support process proceeds to step ST244B.
  • step ST244B based on the position of the flying object 310 in the image derived in step ST243B, the positional deviation determination unit 158 determines whether the flying object 310 is positioned relative to the central portion of the angle of view of the imaging device 30 of the second base station 10B. is out of position.
  • step ST244B if the position of flying object 310 is deviated from the central portion of the angle of view of second base station 10B, the determination is affirmative, and the flight imaging support process proceeds to step ST245B.
  • step ST244B if the position of flying object 310 is not shifted with respect to the central portion of the angle of view, the determination is negative, and the flight imaging support process proceeds to step ST246B.
  • step ST245B the second rotation control unit 160 adjusts the rotation angle of the rotation drive device 20 of the second base station 10B to an angle at which the aircraft 310 is positioned at the center of the angle of view of the imaging device 30.
  • step ST245B the flight imaging support process proceeds to step ST246B.
  • step ST246A the second ranging control section 162 causes the ranging device 40 of the first base station 10A to scan the ranging range 41 with laser light. In this case, since the flying object 310 is positioned within the ranging range 41 of the ranging device 40, the distance between the flying object 310 and the ranging device 40 can be obtained.
  • step ST246A the flight imaging support process proceeds to step ST247A.
  • step ST247A the flying object coordinate derivation unit 164 calculates the rotation angle of the rotary drive device 20, the angle of the laser light emitted from the rangefinder 40 toward the flying object 310, and the flying object coordinates for the first base station 10A. Based on the distance between 310 and rangefinder 40, relative coordinates of flying object 310 with respect to the position of first base station 10A are derived. After the process of step ST247A is executed, the flight imaging support process proceeds to step ST248.
  • step ST246B the second ranging control section 162 causes the ranging device 40 of the second base station 10B to scan the ranging range 41 with laser light. In this case, since the flying object 310 is positioned within the ranging range 41 of the ranging device 40, the distance between the flying object 310 and the ranging device 40 can be obtained.
  • step ST246B the flight imaging support process proceeds to step ST247B.
  • step ST247B the flying object coordinate deriving unit 164 calculates the rotation angle of the rotary drive device 20, the angle of the laser light emitted from the rangefinder 40 toward the flying object 310, and the flying object coordinates for the second base station 10B. Relative coordinates of the aircraft 310 with respect to the position of the first base station 10A are derived based on the distance between 310 and the rangefinder 40 and the calibration information.
  • step ST248 the flight imaging support process proceeds to step ST248.
  • step ST248 the imaging position arrival determination unit 166 determines whether the flying object 310 has reached the target imaging position 8A based on the coordinates of the flying object 310 derived in step ST247A or step ST247B and the coordinates of the target imaging position 8A. determine whether or not In step ST248, if the flying object 310 has not reached the target imaging position 8A, the determination is negative, and the flight imaging support process proceeds to step ST260. In step ST248, when the flying object 310 reaches the target imaging position 8A, the determination is affirmative, and the flight imaging support process proceeds to step ST249.
  • step ST249 the flight instruction generator 168 issues flight instructions to the flying object 310 based on the difference between the absolute coordinates of the flying object 310 derived in step ST247A or step ST247B and the absolute coordinates of the target imaging position 8A. Generate. After the process of step ST249 is executed, the flight imaging support process proceeds to step ST250.
  • step ST250 the flight instruction transmission control section 170 transmits flight instructions to the aircraft 310 via the communication device 12.
  • step ST250 the flight imaging support process proceeds to step ST241.
  • Steps ST241 to ST244B and steps ST246A to ST250 are repeatedly executed, and when the flying object 310 reaches the target imaging position 8A, the determination in step ST250 is affirmative, and the flight imaging support process The process proceeds to step ST260.
  • step ST260 the operation mode setting section 102 sets the operation mode of the base station 10 to the imaging control mode. After the process of step ST260 is executed, the flight imaging support process proceeds to step ST261.
  • step ST261 the hovering instruction transmission control section 172 transmits a hovering instruction to the aircraft 310 via the communication device 12. After the process of step ST261 is executed, the flight imaging support process proceeds to step ST262.
  • step ST262 the hovering report reception determination unit 174 determines whether or not the communication device 12 has received a hovering report. In step ST262, if no hovering report has been received by the communication device 12, the determination is negative, and the determination in step ST262 is performed again. In step ST262, when the hovering report is received by the communication device 12, the determination is affirmative, and the flight imaging support process proceeds to step ST263.
  • step ST263 the third imaging control unit 176 causes the imaging device 30 of each base station 10 to image the imaging scene.
  • step ST263 the flight imaging support process proceeds to step ST263A.
  • step ST263A the second flying object determination unit 218 performs object recognition processing on images obtained by imaging by the imaging device 30 of each base station 10, thereby performing object recognition processing on the first base station 10A and the first base station 10A. It is determined which base station 10 of the two base stations 10B has an image in which the aircraft 310 is captured.
  • step ST263A if the second flying object determination unit 218 determines that the flying object 310 is shown as an image in the image obtained by the first base station 10A, the flight imaging support process proceeds to step ST264A. do.
  • step ST263A if the first flying object determination unit 216 determines that the flying object 310 is shown as an image in the image obtained by the second base station 10B, the flight imaging support process proceeds to step ST264B. do.
  • step ST264A the aircraft attitude identifying section 178 performs object recognition processing on the image obtained by the first base station 10A, thereby determining the flight position based on the positions of the propellers 341 captured in the image. Identify the pose of the body 310 .
  • step ST264A the flight imaging support process proceeds to step ST265.
  • step ST264B the aircraft attitude identification section 178 performs object recognition processing on the image obtained by the second base station 10B, thereby determining the flight position based on the positions of the plurality of propellers 341 captured in the image. Identify the pose of the body 310 .
  • step ST264B the flight imaging support process proceeds to step ST265.
  • step ST265 the attitude correction instruction generating section 180 generates an attitude correction instruction for the flying object 310 based on the attitude of the flying object 310 identified at step ST264.
  • step ST265 the flight imaging support process proceeds to step ST266.
  • step ST266 the attitude correction instruction transmission control section 182 transmits an attitude correction instruction to the aircraft 310 via the communication device 12.
  • the flight imaging support process proceeds to step ST70 (see FIG. 38).
  • Steps ST70 to ST84 are the same as in the first embodiment. Note that in the second embodiment, if the determination in step ST83 (see FIG. 39) is negative, the flight imaging support process proceeds to step ST241.
  • the processor 51 rotates the distance measuring device 40 with respect to the rotary drive device 20 of the first base station 10A, and rotates the distance measuring device 40 of the first base station 10A. to measure the distances at a plurality of first distance measurement points on the wall surface 4 . Further, the processor 51 rotates the distance measuring device 40 with respect to the rotary drive device 20 of the second base station 10B, and causes the distance measuring device 40 of the second base station 10B to perform a plurality of second measurements of the wall surface 4. Have the distance measured for the distance point. Then, the processor 51 sets the flight route 8 based on the distance measured at each first ranging point and the distance measured at each second ranging point. Therefore, for example, a long flight route 8 can be set compared to setting the flight route 8 with one base station 10 .
  • processor 51 converts the distance measured by ranging device 40 of second base station 10B to the distance based on the position of ranging device 40 of first base station 10A based on predetermined calibration information. Convert. Therefore, for example, the flight route 8 can be set with respect to the ranging area of the ranging device 40 of the second base station 10B based on the position of the ranging device 40 of the first base station 10A.
  • the processor 51 calculates the position of the flying object 310 measured by the ranging device 40 of the second base station 10B based on the predetermined calibration information, and the position of the ranging device 40 of the first base station 10A as a reference. Convert to the position where Therefore, for example, when the flying object 310 flies in the ranging area of the ranging device 40 of the second base station 10B, the flying object 310 can be controlled based on the position of the first base station 10A.
  • the processor 51 selects the distance measuring device 40 of the first base station 10A and the distance measuring device 40 of the second base station 10B to measure the position of the flying object 310 according to the position of the flying object 310. to select. Therefore, for example, the flying object 310 that flies along the flight route 8 set from the ranging area of the ranging device 40 of the first base station 10A to the ranging area of the ranging device 40 of the first base station 10A is controlled. can do.
  • the imaging system S includes the first base station 10A and the second base station 10B as examples of the plurality of base stations, but may include three or more base stations.
  • the controller 60 has a distance derivation mode as an operation mode. While the flight route setting processing unit 104 is executing the flight route setting process, the operation mode setting unit 102 determines the distance between the point X located outside the range-finding area of each range-finding device 40 and each range-finding device 40 . A distance derivation mode is set as the operation mode of the controller 60 when deriving the distance between.
  • the operation mode setting unit 102 sets the distance between the point X located outside the range-finding area of each range-finding device 40 and each range-finding device 40 while the flight control processing unit 106 is executing the flight control processing.
  • a distance derivation mode is set as the operation mode of the base station 10.
  • the processor 51 operates as the distance derivation processing unit 220 .
  • the distance derivation processing section 220 has a rotation control section 222 and a distance derivation section 224 .
  • the third embodiment in contrast to the second embodiment, a point X positioned outside the range-finding area of each range-finding device 40 and each range-finding device 40 An example of deriving the distance between will be described.
  • the point X is the position of the inspection object 3 on the wall surface 4, which is the reference position for setting the flight route 8.
  • FIG. 61 the point X is the position of the inspection object 3 on the wall surface 4, which is the reference position for setting the flight route 8.
  • the ranging area is called a first ranging area
  • the ranging area of the ranging device 40 of the second base station 10B is called a second ranging area.
  • the first ranging area is an example of the "first ranging area” according to the technique of the present disclosure
  • the second ranging area is an example of the "second ranging area” according to the technique of the present disclosure.
  • the rotation control unit 222 controls each rotation drive device 20 to adjust the rotation angle of each rotation drive device 20 to an angle at which the point X is positioned at the center of the angle of view of each imaging device 30 .
  • the rotation control unit 222 controls each rotation drive device 20 based on the position designation instruction to perform each rotation drive.
  • the rotation angle of the device 20 is adjusted so that the point X on the wall surface 4 is positioned at the center of the angle of view of each imaging device 30 .
  • the rotation control unit 222 controls the rotation angle of the rotation drive device 20 of the first base station 10A.
  • the rotation angle of the rotation driving device 20 of the second base station 10B is adjusted so that the aircraft 310 is positioned at the center of the angle of view of the imaging device 30 of the second base station 10B. Adjust to the desired angle.
  • the rotation control unit 222 controls the rotation angle of the rotation drive device 20 of the second base station 10B.
  • the rotation angle of the rotation driving device 20 of the first base station 10A is adjusted so that the aircraft 310 is positioned at the center of the angle of view of the imaging device 30 of the first base station 10A. Adjust to the desired angle.
  • the rotation angle of the rotary drive device 20 of the first base station 10A is adjusted.
  • the rotation angle of the rotary drive device 20 is set to the angle in the direction in which the point X is positioned with respect to the distance measuring device 40 of the first base station 10A.
  • the second base station 10B by adjusting the rotation angle of the rotation drive device 20 of the second base station 10B to an angle at which the aircraft 310 is positioned in the center of the angle of view of the imaging device 30 of the second base station 10B, the second base station 10B The rotation angle of the rotary drive device 20 of the station 10B is set to the angle of the direction in which the point X is positioned with respect to the distance measuring device 40 of the second base station 10B.
  • the distance derivation unit 224 derives the distance between each distance measuring device 40 and the point X based on the calibration information and the rotation angle of each rotary drive device 20 . A procedure for deriving the distance between each distance measuring device 40 and the point X will be described below with reference to FIG.
  • the distance derivation unit 224 derives the angle ⁇ xc1 of the side X1 with the side C as a reference based on the calibration information and the rotation angle of the rotary drive device 20 of the first base station 10A.
  • a side X1 is a side connecting the point X and the point C1 of the first base station 10A.
  • the position of the first base station 10A is synonymous with the position of the ranging device 40 of the first base station 10A.
  • the distance derivation unit 224 derives the angle ⁇ xc2 of the side X2 with the side C as a reference based on the calibration information and the rotation angle of the rotary drive device 20 of the second base station 10B.
  • a side X2 is a side connecting the point X and the point C2 of the second base station 10B.
  • the position of the second base station 10B is synonymous with the position of the ranging device 40 of the second base station 10B.
  • the distance derivation unit 224 calculates the length Lx1 of the side X1 based on (9) below.
  • the distance derivation unit 224 calculates the length Lx2 of the side X2 based on (10) below. The distance between each distance measuring device 40 and the point X is derived by the above procedure.
  • step ST321 the rotation control unit 222 controls each rotation driving device 20 to set the rotation angle of each rotation driving device 20 to the center of the angle of view of each imaging device 30. Adjust the angle so that the point X is located in the part.
  • step ST322 the distance derivation unit 224 derives the distance between each distance measuring device 40 and the point X based on the calibration information and the rotation angle of each rotary drive device 20.
  • the processor 51 determines the first ranging area of the ranging device 40 of the first base station 10A and the second ranging area of the ranging device 40 of the second base station 10B.
  • the distance between the point X and the range finder 40 of the first base station 10A is calculated as It is derived based on the angle of the direction in which the point X is located and the distance between the ranging device 40 of the first base station 10A and the ranging device 40 of the second base station 10B.
  • the processor 51 calculates the distance between the point X and the ranging device 40 of the second base station 10B by the angle of the direction in which the point X is located with respect to the ranging device 40 of the second base station 10B, It is derived based on the distance between the ranging device 40 of the first base station 10A and the ranging device 40 of the second base station 10B. Therefore, the flight route 8 can be set based on the point X located outside the first range-finding area and the second range-finding area.
  • the processor 51 calculates the distance between the flying object 310 and the ranging device 40 of the first base station 10A as the first Based on the angle of the direction in which the flying object 310 is positioned with respect to the ranging device 40 of the first base station 10A and the distance between the ranging device 40 of the first base station 10A and the ranging device 40 of the second base station 10B to derive Similarly, the processor 51 calculates the distance between the flying object 310 and the ranging device 40 of the second base station 10B by the angle of the direction in which the flying object 310 is positioned with respect to the ranging device 40 of the second base station 10B.
  • the processor 51 executes the flight imaging support program 100 to perform the operation mode setting unit 102, the flight route setting processing unit 104, the flight control processing unit 106, and the imaging control processing unit 108, as well as the position correction processing unit. 230.
  • the base station 10 has, as operation modes, a flight route setting processing mode, a flight control processing mode, a position correction processing mode, and an imaging control processing mode.
  • the operation mode setting unit 102 sets a flight route setting processing mode, a flight control processing mode, a position correction processing mode, and an imaging control processing mode as the operation modes of the base station 10 .
  • the processor 51 operates as the position correction processing unit 230 .
  • the operation mode setting unit 102 switches from the flight control processing mode to the imaging control processing mode, but in the fourth embodiment, the operation mode setting unit 102 switches from the flight control processing mode to the imaging control processing mode. During the transition, set the position correction processing mode.
  • the position correction processing unit 230 includes an imaging instruction transmission control unit 232, an imaging report reception determination unit 234, an overlap amount derivation unit 236, a position correction amount derivation unit 238, a position correction instruction generation unit 240. , a position correction instruction transmission control unit 242, an imaging control unit 244, an aircraft position derivation unit 246, a position deviation determination unit 248, a rotation control unit 250, a ranging control unit 252, an aircraft coordinate derivation unit 254, and a position correction determination unit 256.
  • the imaging instruction transmission control unit 232 control to transmit imaging instructions to the flying object 310 via.
  • the imaging device 330 of the flying object 310 images the wall surface 4 according to the imaging instruction. As a result, a position correction image is obtained.
  • the flying object 310 transmits an imaging report to the base station 10 .
  • the imaging report includes the inspection image acquired in the previous imaging control process and the position correction image described above.
  • the inspection image acquired in the previous imaging control process will be referred to as the previous inspection image.
  • the imaging position 8A reached by the flying object 310 when the previous inspection image was acquired will be referred to as the previous imaging position 8A.
  • the previous inspection image is an image captured by the imaging device 330 under the control of the imaging instruction transmission control unit 198 (see FIG. 30) of the imaging control processing unit 108 in the imaging control processing mode. .
  • the imaging report reception determination unit 234 determines whether or not the communication device 12 has received the imaging report.
  • the overlap amount derivation unit 236 derives the overlap amount between the previous inspection image and the position correction image when the imaging report reception determination unit 234 determines that the communication device 12 has received the imaging report.
  • the position correction amount derivation unit 238 derives a position correction amount for correcting the position of the aircraft 310 with respect to the target imaging position 8A based on the overlap amount derived by the overlap amount derivation unit 236. In this case, the position correction amount derivation unit 238 calculates the position correction amount corresponding to the difference between the overlap amount derived by the overlap amount derivation unit 236 and the predetermined overlap amount. is derived based on the distance of The predetermined overlap amount is an amount that defines the amount of overlap between adjacent inspection images. The amount is set to allow recognition of adjacent inspection images.
  • the position correction instruction generation unit 240 generates a position correction instruction based on the position correction amount derived by the position correction amount derivation unit 238 .
  • the position correction instruction transmission control unit 242 performs control for transmitting a position correction instruction to the aircraft 310 via the communication device 12 .
  • the flying object 310 receives the position correction instruction as a flight instruction (see FIG. 22). Upon receiving the position correction instruction as the flight instruction, the flying object 310 changes its position by flying according to the position correction instruction.
  • the imaging control unit 244 controls the imaging device 30 to capture an imaging scene including the flying object 310 .
  • the flying object position deriving unit 246 performs object recognition processing on an image obtained by capturing an imaging scene including the flying object 310 with the imaging device 30, thereby determining the flying object 310 included in the image as an image. Derive the position in the image of
  • the positional deviation determination unit 248 determines whether the position of the flying object 310 is shifted from the central portion of the angle of view of the imaging device 30. determine whether or not
  • the rotation control unit 250 adjusts the horizontal rotation angle and/or the vertical rotation of the rotary drive device 20. Control is performed to adjust the angle so that the aircraft 310 is positioned at the center of the angle of view of the imaging device 30 .
  • the ranging control unit 252 controls the ranging device 40 to scan the ranging range 41 with laser light. In this case, since the flying object 310 is positioned within the ranging range 41 of the ranging device 40, the distance between the flying object 310 and the ranging device 40 can be obtained.
  • the flying object coordinate deriving unit 254 calculates the absolute coordinates of the rotary drive device 20, the rotation angle of the rotary driving device 20, the angle of the laser beam emitted from the rangefinder 40 toward the flying object 310, and the flying object 310 and the measured value. Based on the distance to the range device 40, the absolute coordinates of the aircraft 310 are derived.
  • the position correction determining unit 256 determines whether or not the position of the flying object 310 has been corrected based on the absolute coordinates of the flying object 310 derived by the flying object coordinate deriving unit 254 .
  • the imaging instruction transmission control unit 232, the imaging report reception determination unit 234, the overlap amount deriving unit 236, the position correction amount A derivation unit 238, a position correction instruction generation unit 240, a position correction instruction transmission control unit 242, an imaging control unit 244, an aircraft position derivation unit 246, a position deviation determination unit 248, a rotation control unit 250, a ranging control unit 252, and a flight Processing by the body coordinate derivation unit 254 is executed. As a result, control is executed to fly the aircraft 310 to a position where the amount of overlap between the previous inspection image and the current inspection image is the predetermined overlap amount.
  • the imaging control processing mode is set as the operation mode of the base station 10, as in the first embodiment.
  • an inspection image is acquired in the current imaging control process.
  • the inspection image acquired in the current imaging control process will be referred to as the current inspection image.
  • the imaging position 8A reached by the aircraft 310 when the current inspection image is acquired will be referred to as the current imaging position 8A.
  • the operation mode of the base station 10 is an example of the "operation mode” according to the technology of the present disclosure.
  • the flight control processing mode is an example of the “first mode” according to the technology of the present disclosure
  • the position correction processing mode is an example of the "second mode” according to the technology of the present disclosure.
  • the imaging device 330 of the flying object 310 is an example of the “third imaging device” according to the technology of the present disclosure.
  • the phase correction image is an example of the "third image” according to the technology of the present disclosure.
  • the previous inspection image is an example of the "fourth image” according to the technology of the present disclosure. This inspection image is an example of the “fifth image” according to the technology of the present disclosure.
  • the previous imaging position 8A is an example of a "second imaging position” according to the technology of the present disclosure.
  • the current imaging position 8A is an example of a “third imaging position” according to the technology of the present disclosure.
  • the processing by the overlap amount derivation unit 236, that is, the processing for deriving the overlap amount between the previous inspection image and the position correction image may be executed by the processor 351 of the aircraft 310.
  • the overlap amount derived by the processor 351 of the aircraft 310 may then be transmitted to the processor 51 of the base station 10 .
  • FIG. 68 An example of the flow of position correction processing executed by the position correction processing section 230 according to the fourth embodiment will be described with reference to FIGS. 68 and 69.
  • FIG. 68 An example of the flow of position correction processing executed by the position correction processing section 230 according to the fourth embodiment will be described with reference to FIGS. 68 and 69.
  • step ST411 the imaging instruction transmission control unit 232 transmits an imaging instruction to the flying object 310 via the communication device 12.
  • step ST411 the position correction process proceeds to step ST412.
  • step ST412 the imaging report reception determination unit 234 determines whether or not the communication device 12 has received the imaging report. In step ST412, if the communication device 12 has not received the imaging report, the determination is negative, and the determination in step ST412 is performed again. In step ST412, when the communication device 12 receives the imaging report, the determination is affirmative, and the position correction process proceeds to step ST413.
  • step ST413 the overlap amount derivation unit 236 derives the overlap amount between the previous inspection image and the position correction image. After the process of step ST413 is executed, the position correction process proceeds to step ST414.
  • step ST414 the position correction amount derivation section 238 calculates the position correction amount corresponding to the difference between the overlap amount derived by the overlap amount derivation section 236 and the predetermined overlap amount. is derived based on the distance of After the process of step ST414 is executed, the position correction process proceeds to step ST415.
  • step ST415 the position correction instruction generation unit 240 generates a position correction instruction based on the position correction amount derived by the position correction amount derivation unit 238. After the process of step ST415 is executed, the position correction process proceeds to step ST416.
  • step ST416 the position correction instruction transmission control section 242 transmits a position correction instruction to the flying object 310 via the communication device 12. After the process of step ST416 is executed, the position correction process proceeds to step ST420.
  • step ST420 the imaging control unit 244 causes the imaging device 30 to capture an imaging scene including the flying object 310. After the process of step ST420 is executed, the position correction process proceeds to step ST421.
  • step ST421 the flying object position derivation unit 246 derives the position of the flying object 310 in the image obtained by being imaged by the imaging device 30. After the process of step ST421 is executed, the position correction process proceeds to step ST422.
  • step ST422 based on the position of the flying object 310 in the image derived in step ST421, the positional deviation determination unit 248 determines whether the position of the flying object 310 is shifted with respect to the central portion of the angle of view of the imaging device 30. determine whether or not In step ST422, if the position of the flying object 310 is deviated from the central portion of the angle of view, the determination is affirmative, and the position correction process proceeds to step ST423. In step ST422, if the position of flying object 310 is not shifted with respect to the central portion of the angle of view, the determination is negative, and the position correction process proceeds to step ST430.
  • step ST423 the rotation control unit 250 adjusts the rotation angle of the rotation drive device 20 to an angle at which the flying object 310 is positioned at the center of the angle of view of the imaging device 30.
  • step ST423 the position correction process proceeds to step ST430.
  • step ST430 the ranging control section 252 causes the ranging device 40 to scan the ranging range 41 with laser light. In this case, since the flying object 310 is positioned within the ranging range 41 of the ranging device 40, the distance between the flying object 310 and the ranging device 40 can be obtained. After the process of step ST430 is executed, the position correction process proceeds to step ST431.
  • step ST431 the flying object coordinate derivation unit 254 determines the absolute coordinates of the rotary drive device 20, the rotation angle of the rotary drive device 20, the angle of the laser light emitted from the rangefinder 40 toward the flying object 310, and the flight Based on the distance between the body 310 and the rangefinder 40, the absolute coordinates of the aircraft 310 are derived.
  • step ST431 the position correction process proceeds to step ST432.
  • the position correction determination unit 256 determines whether or not the position of the flying object 310 has been corrected based on the absolute coordinates of the flying object 310 derived at step ST431. In step ST432, if the position of flying object 310 has not been corrected, the determination is negative, and the position correction process proceeds to step ST420. In step ST432, if the position of the flying object 310 has been corrected, the determination is affirmative, and the position correction process ends.
  • the processor 51 uses the flight control processing mode in which the aircraft 310 flies based on the flight route 8 as the operation mode of the base station 10, and A position correction processing mode for correcting the position of the flying object 310 based on the position correction image obtained by imaging the wall surface 4 with the imaging device 330 when the flying object 310 reaches the current imaging position 8A. set. Then, the processor 51 causes the imaging device 330 to acquire the previous inspection image when the flying object 310 reaches the previous imaging position 8A, and then causes the flying object 310 to reach the current imaging position 8A.
  • the imaging device 330 In the position correction processing mode, when the imaging device 330 is caused to acquire the current inspection image in accordance with the fact that the previous inspection image The position of the aircraft 310 is corrected so that the amount of overlap between the current inspection image and the current inspection image becomes a predetermined overlap amount. Therefore, by correcting the position of the flying object 310, for example, when the flying object 310 reaches the current imaging position 8A, the imaging device 330 acquires the current inspection image. It is possible to improve the accuracy of the amount of overlap between the inspection image and the current inspection image.
  • imaging system S is used for inspection in the above embodiment, it may be used for purposes other than inspection, such as transportation, photography, surveying, pesticide spraying, maintenance, or security.
  • the base station 10 and the flying object 310 may perform the flight imaging support processing in a distributed manner.
  • the base station 10 and the external device may execute the flight imaging support processing in a distributed manner, the base station 10, the aircraft 310, and the external device may perform the flight imaging support processing in a distributed manner, and the aircraft 310 and the external device may perform the flight imaging support processing in a distributed manner.
  • the flight imaging assistance program 100 may be stored in a portable storage medium such as an SSD or USB memory.
  • a storage medium is a non-transitory computer-readable storage medium (ie, computer-readable storage medium).
  • a flight imaging support program 100 stored in a storage medium is installed in the computer 50 of the base station 10 .
  • the processor 51 of the base station 10 executes flight imaging support processing according to the flight imaging support program 100 .
  • the flight imaging program 400 may be stored in a portable storage medium such as an SSD or USB memory.
  • the storage medium is a non-transitory storage medium.
  • a flight imaging program 400 stored in a storage medium is installed in the computer 350 of the aircraft 310 .
  • the processor 351 of the flying object 310 executes flight imaging processing according to the flight imaging program 400 .
  • the flight imaging support program 100 is stored in a storage device such as another computer or server device connected to the base station 10 via the network, and the flight imaging support program 100 is stored in response to a request from the base station 10.
  • the support program 100 may be downloaded and installed on the computer 50 of the base station 10.
  • flight imaging support program 100 it is not necessary to store all of the flight imaging support program 100 in a storage device such as another computer or server device connected to the base station 10, or in the storage 52 of the base station 10. A part may be stored.
  • the flight imaging program 400 is stored in a storage device such as another computer or a server device connected to the aircraft 310 via the network, and the flight imaging program 400 is stored in response to a request from the aircraft 310 .
  • 400 may be downloaded and installed on computer 350 of air vehicle 310 .
  • flight imaging program 400 it is not necessary to store all of the flight imaging program 400 in a storage device such as another computer or server device connected to the flying object 310 or in the storage 352 of the flying object 310. may be stored.
  • the computer 50 is built in the base station 10, but the technology of the present disclosure is not limited to this, and the computer 50 may be provided outside the base station 10, for example.
  • the computer 350 is built in the flying object 310, but the technology of the present disclosure is not limited to this, and the computer 350 may be provided outside the flying object 310, for example.
  • the computer 50 is used in the base station 10, but the technology of the present disclosure is not limited to this, and a device including ASIC, FPGA, and/or PLD is applied instead of the computer 50. You may also, instead of the computer 50, a combination of hardware configuration and software configuration may be used.
  • the computer 350 is used in the aircraft 310, but the technology of the present disclosure is not limited to this, and instead of the computer 350, a device including ASIC, FPGA, and/or PLD is applied. You may also, instead of the computer 350, a combination of hardware configuration and software configuration may be used.
  • processors can be used as hardware resources for executing the various processes described in the above embodiments.
  • processors include CPUs, which are general-purpose processors that function as hardware resources that execute various processes by executing software, that is, programs.
  • the processor includes, for example, a dedicated electric circuit, which is a processor having a circuit configuration specially designed for executing specific processing such as FPGA, PLD, or ASIC.
  • a memory is built in or connected to each processor, and each processor executes processing by using the memory.
  • hardware resources for executing various processes may be configured with one of these various processors, or a combination of two or more processors of the same or different types (for example, a combination of multiple FPGAs, or a combination of a CPU and an FPGA).
  • the hardware resource that executes the processing may be one processor.
  • one processor is configured by combining one or more CPUs and software, and this processor functions as a hardware resource that executes various processes.
  • this processor functions as a hardware resource that executes various processes.
  • SoC SoC, etc.
  • a and/or B is synonymous with “at least one of A and B.” That is, “A and/or B” means that only A, only B, or a combination of A and B may be used.
  • a and/or B means that only A, only B, or a combination of A and B may be used.

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Abstract

制御装置は、プロセッサと、プロセッサに接続又は内蔵されたメモリとを備える。プロセッサは、測距装置が取り付けられた回転駆動装置に対して、測距装置を回転させ、測距装置に対して、対象物の複数の測距箇所について対象物と測距装置との間の第１距離を測定させ、測距箇所毎に測定された第１距離に基づいて、対象物に沿って飛行体を飛行させる飛行ルートを設定し、飛行体に対して、飛行ルートを飛行させ、かつ、飛行体に搭載された第１撮像装置に対して、対象物の複数の被撮像領域を撮像させることによって複数の第１画像を取得させる場合に、第１撮像装置の画素分解能を一定に保つ制御を行う。

Description

制御装置、基地局、制御方法、及びプログラム
　本開示の技術は、制御装置、基地局、制御方法、及びプログラムに関する。
　特開２０１７－１５１００８号公報には、再帰反射体を備えた飛行体の再帰反射体に追尾光を照射し、追尾光を受光し、受光結果に基づき飛行体の追尾を行う光学追尾と、飛行体の画像を取得し、該画像から飛行体を検出し、検出結果に基づき飛行体の追尾を行う画像追尾とを備え、光学追尾と画像追尾とは並行して実行され、光学追尾で飛行体の追尾が不能となった場合に、画像追尾の検出結果に基づき光学追尾に復帰させる飛行体追尾方法が開示されている。
　特開２０１４－１０４７９７号公報には、床面を移動して建屋内に侵入する移動機構と、移動機構に設けられたカメラと、カメラのパンチルト機構と、移動機構に搭載可能な飛行体と、飛行体に設けられた発光体と、カメラが発光体を追尾するようにパンチルト機構を制御するパンチルト制御手段と、カメラで撮影された画像を表示する表示手段と、少なくとも飛行体を操作する操作手段と、を備える建屋内調査システムが開示されている。
　特開２０１８－１７３９６０号公報には、無人飛行機の飛行制御を行う情報処理システムであって、無人飛行機がネットワークカメラに撮影される位置を飛行している場合に、ネットワークカメラに撮影されない位置を飛行するように無人飛行機の飛行を制御する制御手段を備える情報処理システムが開示されている。
　特開２０１８－０７００１３号公報には、基地局とケーブルで接続された無人航空機と情報処理装置とがネットワークを介して接続された無人航空機制御システムであって、基地局の広さとケーブルの長さを比較する比較手段と、比較手段によりケーブルの長さが基地局の広さよりも長いと判定された場合、ケーブルの長さが基地局の広さよりも短くなるよう制御するケーブル調整手段と、を有する無人航空機制御システムが開示されている。
　国際公開第２０１７／０１７９８４号パンフレットには、移動体を識別する移動体識別システムであって、移動体の移動状態を監視する移動状態監視装置が検知した複数の移動体の第一の位置情報を含む移動状態情報を取得し、移動体から、移動体が測定した自身の第二の位置情報を含む所定の報告情報を取得し、第一の位置情報と第二の位置情報とに基づいて、移動体の登録状況を識別する移動体識別システムが開示されている。
　本開示の技術に係る一つの実施形態は、例えば、対象物に凹部又は凸部があっても、対象物に沿って飛行する飛行体に搭載された第１撮像装置によって対象物が撮像されることで得られた画像の解像度を一定に保つことができる制御装置、基地局、制御方法、及びプログラムを提供する。
　本開示の技術に係る第１の態様は、プロセッサと、プロセッサに接続又は内蔵されたメモリと、を備え、プロセッサは、測距装置が取り付けられた回転駆動装置に対して、測距装置を回転させ、測距装置に対して、対象物の複数の測距箇所について対象物と測距装置との間の第１距離を測定させ、測距箇所毎に測定された第１距離に基づいて、対象物に沿って飛行体を飛行させる飛行ルートを設定し、飛行体に対して、飛行ルートを飛行させ、かつ、飛行体に搭載された第１撮像装置に対して、対象物の複数の被撮像領域を撮像させることによって複数の第１画像を取得させる場合に、第１撮像装置の画素分解能を一定に保つ制御を行う制御装置である。
　本開示の技術に係る第２の態様は、第１の態様に係る制御装置において、プロセッサは、回転駆動装置の回転角度を、測距装置の測距範囲に飛行体が含まれる第２回転角度に調節し、測距装置に対して、飛行体と測距装置との間の第２距離を測定させ、第２回転角度及び第２距離に基づいて、飛行体に対して、飛行ルートを飛行させる制御を行う制御装置である。
　本開示の技術に係る第３の態様は、第２の態様に係る制御装置において、測距装置は、ＬｉＤＡＲスキャナを含み、第２距離は、飛行体とＬｉＤＡＲスキャナとの間の距離であり、プロセッサは、回転駆動装置の第１絶対座標、第２回転角度、ＬｉＤＡＲスキャナから飛行体に向けて照射されたレーザ光の角度、及び第２距離に基づいて、飛行体の第２絶対座標を導出し、第２絶対座標に基づいて、飛行体に対して、飛行ルートを飛行させる制御を行う制御装置である。
　本開示の技術に係る第４の態様は、第２の態様又は第３の態様に係る制御装置において、回転駆動装置には、第２撮像装置が取り付けられており、プロセッサは、第２撮像装置によって飛行体が撮像されることで得られた第２画像に基づいて、回転駆動装置の回転角度を第２回転角度に調節する制御を行う制御装置である。
　本開示の技術に係る第５の態様は、第４の態様に係る制御装置において、第２回転角度は、第２撮像装置の画角の中央部に飛行体が位置する角度である制御装置である。
　本開示の技術に係る第６の態様は、第４の態様又は第５の態様に係る制御装置において、飛行体は、異なる態様で分類される複数の部材を備え、プロセッサは、第２画像に写された複数の部材の位置に基づいて、飛行体の姿勢を制御する制御装置である。
　本開示の技術に係る第７の態様は、第６の態様に係る制御装置において、異なる態様は、異なる色であり、部材は、プロペラである制御装置である。
　本開示の技術に係る第８の態様は、第６の態様に係る制御装置において、異なる態様は、異なる色であり、部材は、発光体である制御装置である。
　本開示の技術に係る第９の態様は、第６の態様に係る制御装置において、異なる態様は、異なる点滅パターンであり、部材は、発光体である制御装置である。
　本開示の技術に係る第１０の態様は、第１の態様から第９の態様の何れか一つの態様に係る制御装置において、複数の第１画像は、飛行体が飛行ルートに設定された複数の第１撮像位置のそれぞれに到達する毎に取得される画像である制御装置である。
　本開示の技術に係る第１１の態様は、第１０の態様に係る制御装置において、複数の第１撮像位置は、複数の第１撮像位置のうち隣り合う第１撮像位置で取得される第１画像同士の一部がオーバーラップする位置である制御装置である。
　本開示の技術に係る第１２の態様は、第１の態様から第１１の態様の何れか一つの態様に係る制御装置において、対象物の表面が凹部を有している場合であり、かつ、凹部の開口部の面積が既定面積よりも小さい場合に、プロセッサは、表面と対向する平滑な仮想面上に飛行ルートを設定する制御装置である。
　本開示の技術に係る第１３の態様は、第１２の態様に係る制御装置において、プロセッサは、飛行体が凹部を跨いで飛行する場合に、第１撮像装置のズームレンズ及びフォーカスレンズのうちの少なくとも一方を動作させることにより、画素分解能を一定に保つ制御を行う制御装置である。
　本開示の技術に係る第１４の態様は、第１の態様から第１３の態様の何れか一つの態様に係る制御装置において、プロセッサは、測距装置としての第１測距装置が取り付けられた回転駆動装置としての第１回転駆動装置に対して、第１測距装置を回転させ、第１測距装置に対して、複数の測距箇所のうち複数の第１測距箇所について第１距離を測定させ、測距装置としての第２測距装置が取り付けられた回転駆動装置としての第２回転駆動装置に対して、第２測距装置を回転させ、第２測距装置に対して、複数の測距箇所のうち複数の第２測距箇所について第１距離を測定させ、第１測距箇所毎に測定された第１距離、及び第２測距箇所毎に測定された第１距離に基づいて、飛行ルートを設定する制御装置である。
　本開示の技術に係る第１５の態様は、第１４の態様に係る制御装置において、プロセッサは、既定の第１キャリブレーション情報に基づいて、第２測距装置によって測定された第１距離を、第１測距装置の位置を基準にした距離に換算する制御装置である。
　本開示の技術に係る第１６の態様は、第１４の態様又は第１５の態様に係る制御装置において、プロセッサは、既定の第２キャリブレーション情報に基づいて、第２測距装置によって測定された飛行体の位置を、第１測距装置の位置を基準にした位置に換算する制御装置である。
　本開示の技術に係る第１７の態様は、第１４の態様から第１６の態様の何れか一つの態様に係る制御装置において、プロセッサは、飛行体の位置に応じて、第１測距装置及び第２測距装置のうち飛行体の位置を測定する測距装置を選択する制御装置である。
　本開示の技術に係る第１８の態様は、第１４の態様から第１７の態様の何れか一つの態様に係る制御装置において、プロセッサは、第１測距装置の第１測距領域及び第２測距装置の第２測距領域の外に位置する点を基準に飛行ルートを設定する場合、点と第１測距装置との間の距離を、第１測距装置に対して点が位置する方向の角度と、第１測距装置及び第２測距装置間の距離とに基づいて導出する制御装置である。
　本開示の技術に係る第１９の態様は、第１８の態様に係る制御装置において、プロセッサは、第１測距領域及び第２測距領域の外に飛行体が位置する場合、飛行体と第１測距装置との間の距離を、第１測距装置に対して飛行体が位置する方向の角度と、第１測距装置及び第２測距装置間の距離とに基づいて導出する制御装置である。
　本開示の技術に係る第２０の態様は、第１の態様から第１９の態様の何れか一つの態様に係る制御装置において、飛行体は、第３撮像装置を備え、プロセッサは、飛行ルートに設定された第２撮像位置から移動した飛行体が飛行ルートに設定された第３撮像位置に到達した場合に第３撮像装置によって対象物が撮像されることで得られた第３画像に基づいて飛行体の位置を補正する位置補正処理を行い、位置補正処理は、第２撮像位置に飛行体が到達したことに伴って第３撮像装置に対して対象物を撮像させることで第４画像を取得させた後に、第３撮像位置に飛行体が到達したことに伴って第３撮像装置に対して対象物を撮像させることで第５画像を取得させる場合に、第４画像と第３画像とのオーバーラップ量に基づいて、第４画像と第５画像とのオーバーラップ量が既定のオーバーラップ量になる位置に飛行体の位置を補正する処理である。
　本開示の技術に係る第２１の態様は、第１の態様から第２０の態様の何れか一つの態様に係る制御装置と、回転駆動装置と、測距装置とを備える基地局である。
　本開示の技術に係る第２２の態様は、測距装置が取り付けられた回転駆動装置に対して、測距装置を回転させること、測距装置に対して、対象物の複数の測距箇所について対象物と測距装置との間の第１距離を測定させること、測距箇所毎に測定された第１距離に基づいて、対象物に沿って飛行体を飛行させる飛行ルートを設定すること、及び、飛行体に対して、飛行ルートを飛行させ、かつ、飛行体に搭載された第１撮像装置に対して、対象物の複数の被撮像領域を撮像させることによって複数の第１画像を取得させる場合に、第１撮像装置の画素分解能を一定に保つ制御を行うことを備える制御方法である。
　本開示の技術に係る第２３の態様は、測距装置が取り付けられた回転駆動装置に対して、測距装置を回転させること、測距装置に対して、対象物の複数の測距箇所について対象物と測距装置との間の第１距離を測定させること、測距箇所毎に測定された第１距離に基づいて、対象物に沿って飛行体を飛行させる飛行ルートを設定すること、及び、飛行体に対して、飛行ルートを飛行させ、かつ、飛行体に搭載された第１撮像装置に対して、対象物の複数の被撮像領域を撮像させることによって複数の第１画像を取得させる場合に、第１撮像装置の画素分解能を一定に保つ制御を行うことを含む処理をコンピュータに実行させるためのプログラムである。
本開示の技術の第１実施形態に係る点検システムの一例を示す側面図である。 本開示の技術の第１実施形態に係る点検システムの一例を示す平面図である。 本開示の技術の第１実施形態に係る飛行体の一例を示す平面図である。 本開示の技術の第１実施形態に係る基地局の電気的な構成の一例を示すブロック図である。 本開示の技術の第１実施形態に係る基地局の回転駆動装置の電気的な構成の一例を示すブロック図である。 本開示の技術の第１実施形態に係る基地局の撮像装置の電気的な構成の一例を示すブロック図である。 本開示の技術の第１実施形態に係る基地局の測距装置の電気的な構成の一例を示すブロック図である。 本開示の技術の第１実施形態に係る飛行体の電気的な構成の一例を示すブロック図である。 本開示の技術の第１実施形態に係る飛行体の撮像装置の電気的な構成の一例を示すブロック図である。 本開示の技術の第１実施形態に係る基地局のプロセッサの機能的構成の一例を示すブロック図である。 本開示の技術の第１実施形態に係る飛行ルート設定処理部の機能的構成の一例を示すブロック図である。 本開示の技術の第１実施形態に係る飛行制御処理部の機能的構成の一例を示すブロック図である。 本開示の技術の第１実施形態に係る撮像制御処理部の機能的構成の一例を示すブロック図である。 本開示の技術の第１実施形態に係る飛行体のプロセッサの機能的構成の一例を示すブロック図である。 本開示の技術の第１実施形態に係る飛行ルート設定処理部の第１動作の一例を説明する説明図である。 本開示の技術の第１実施形態に係る飛行ルート設定処理部の第２動作の一例を説明する説明図である。 本開示の技術の第１実施形態に係る飛行ルート設定処理部の第３動作の一例を説明する説明図である。 本開示の技術の第１実施形態に係る飛行ルート設定処理部の第４動作の一例を説明する説明図である。 本開示の技術の第１実施形態に係る飛行ルート設定処理部の第５動作の一例を説明する説明図である。 本開示の技術の第１実施形態に係る飛行制御処理部の第１動作の一例を説明する説明図である。 本開示の技術の第１実施形態に係る飛行制御処理部の第２動作の一例を説明する説明図である。 本開示の技術の第１実施形態に係る飛行制御処理部の第３動作の一例を説明する説明図である。 本開示の技術の第１実施形態に係る撮像制御処理部の第１動作の一例を説明する説明図である。 本開示の技術の第１実施形態に係る撮像制御処理部の第２動作の一例を説明する説明図である。 本開示の技術の第１実施形態に係る撮像制御処理部の第３動作の一例を説明する説明図である。 本開示の技術の第１実施形態に係る撮像制御処理部の第４動作の一例を説明する説明図である。 本開示の技術の第１実施形態に係る撮像制御処理部の第５動作の一例を説明する説明図である。 本開示の技術の第１実施形態に係る撮像制御処理部の第６動作の一例を説明する説明図である。 本開示の技術の第１実施形態に係る撮像制御処理部の第７動作の一例を説明する説明図である。 本開示の技術の第１実施形態に係る撮像制御処理部の第８動作の一例を説明する説明図である。 本開示の技術の第１実施形態に係る撮像制御処理部の第９動作の一例を説明する説明図である。 本開示の技術の第１実施形態に係る撮像制御処理部の第１０動作の一例を説明する説明図である。 本開示の技術の第１実施形態に係る撮像制御処理部の第１１動作の一例を説明する説明図である。 本開示の技術の第１実施形態に係る飛行撮像支援処理の第１処理の流れの一例を示すフローチャートである。 本開示の技術の第１実施形態に係る飛行撮像支援処理の第２処理の流れの一例を示すフローチャートである。 本開示の技術の第１実施形態に係る飛行撮像支援処理の第３処理の流れの一例を示すフローチャートである。 本開示の技術の第１実施形態に係る飛行撮像支援処理の第４処理の流れの一例を示すフローチャートである。 本開示の技術の第１実施形態に係る飛行撮像支援処理の第５処理の流れの一例を示すフローチャートである。 本開示の技術の第１実施形態に係る飛行撮像支援処理の第６処理の流れの一例を示すフローチャートである。 本開示の技術の第１実施形態に係る飛行撮像処理の第１処理の流れの一例を示すフローチャートである。 本開示の技術の第１実施形態に係る飛行撮像処理の第２処理の流れの一例を示すフローチャートである。 本開示の技術の第１実施形態に係る飛行撮像処理の第３処理の流れの一例を示すフローチャートである。 本開示の技術の第１実施形態に係る飛行体の変形例を示す平面図である。 本開示の技術の第２実施形態に係る点検システムの一例を示す平面図である。 本開示の技術の第２実施形態に係る飛行ルート設定処理部の機能的構成の一例を示すブロック図である。 本開示の技術の第２実施形態に係る飛行制御処理部の機能的構成の一例を示すブロック図である。 本開示の技術の第２実施形態に係る撮像制御処理部の機能的構成の一例を示すブロック図である。 本開示の技術の第２実施形態に係る飛行ルート設定処理部の第１動作の一例を説明する説明図である。 本開示の技術の第２実施形態に係る飛行ルート設定処理部の第２動作の一例を説明する説明図である。 本開示の技術の第２実施形態に係る各測距装置の測距領域同士が重複する領域の複数の点の一例を示す模式図である。 本開示の技術の第２実施形態に係る飛行ルート設定処理部の第３動作の一例を説明する説明図である。 本開示の技術の第２実施形態に係る飛行ルート設定処理部の第４動作の一例を説明する説明図である。 本開示の技術の第２実施形態に係る飛行制御処理部の動作の一例を説明する説明図である。 本開示の技術の第２実施形態に係る撮像制御処理部の動作の一例を説明する説明図である。 本開示の技術の第２実施形態に係る飛行撮像支援処理の第１処理の流れの一例を示すフローチャートである。 本開示の技術の第２実施形態に係る飛行撮像支援処理の第２処理の流れの一例を示すフローチャートである。 本開示の技術の第２実施形態に係る飛行撮像支援処理の第３処理の流れの一例を示すフローチャートである。 本開示の技術の第２実施形態に係る飛行撮像支援処理の第４処理の流れの一例を示すフローチャートである。 本開示の技術の第２実施形態に係る飛行撮像支援処理の第５処理の流れの一例を示すフローチャートである。 本開示の技術の第３実施形態に係る基地局のプロセッサの機能的な構成の一例を示すブロック図である。 本開示の技術の第３実施形態に係る距離導出処理部の第１動作の一例を説明する説明図である。 本開示の技術の第３実施形態に係る距離導出処理部の第２動作の一例を説明する説明図である。 本開示の技術の第３実施形態に係る各測距装置の測距領域外に位置する点の一例を示す模式図である。 本開示の技術の第３実施形態に係る距離導出処理の一例を説明する説明図である。 本開示の技術の第４実施形態に係る基地局のプロセッサの機能的な構成の一例を示すブロック図である。 本開示の技術の第４実施形態に係る位置補正処理部の機能的構成の一例を示すブロック図である。 本開示の技術の第４実施形態に係る位置補正処理部の第１動作の一例を示すブロック図である。 本開示の技術の第４実施形態に係る位置補正処理の第１処理の流れの一例を示すフローチャートである。 本開示の技術の第４実施形態に係る位置補正処理の第２処理の流れの一例を示すフローチャートである。
　以下、添付図面に従って本開示の技術に係る制御装置、基地局、制御方法、及びプログラムの実施形態の一例について説明する。
　先ず、以下の説明で使用される文言について説明する。
　ＣＰＵとは、“Central Processing Unit”の略称を指す。ＧＰＵとは、“Graphics Processing Unit”の略称を指す。ＲＡＭとは、“Random Access Memory”の略称を指す。ＮＶＭとは、“Non-volatile memory”の略称を指す。ＩＣとは、“Integrated Circuit”の略称を指す。ＡＳＩＣとは、“Application Specific Integrated Circuit”の略称を指す。ＰＬＤとは、“Programmable Logic Device”の略称を指す。ＦＰＧＡとは、“Field-Programmable Gate Array”の略称を指す。ＳｏＣとは、“System-on-a-chip”の略称を指す。ＳＳＤとは、“Solid State Drive”の略称を指す。ＨＤＤとは、“Hard Disk Drive”の略称を指す。ＥＥＰＲＯＭとは、“Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory”の略称を指す。ＳＲＡＭとは、“Static Random Access Memory”の略称を指す。Ｉ／Ｆとは、“Interface”の略称を指す。ＵＳＢとは、“Universal Serial Bus”の略称を指す。ＣＭＯＳとは、“Complementary Metal Oxide Semiconductor”の略称を指す。ＣＣＤとは、“Charge Coupled Device”の略称を指す。ＬＥＤとは、“light emitting diode”の略称を指す。ＥＬとは、“Electro Luminescence”の略称を指す。ＬｉＤＡＲとは、“light detection and ranging”の略称を指す。ＭＥＭＳとは、“Micro Electro Mechanical Systems”の略称を指す。ＡＩとは、“Artificial Intelligence”の略称を指す。
　本明細書の説明において、「水平方向」とは、完全な水平方向の他に、本開示の技術が属する技術分野で一般的に許容される誤差であって、本開示の技術の趣旨に反しない程度の誤差を含めた意味合いでの水平方向を指す。本明細書の説明において、「鉛直方向」とは、完全な鉛直方向の他に、本開示の技術が属する技術分野で一般的に許容される誤差であって、本開示の技術の趣旨に反しない程度の誤差を含めた意味合いでの鉛直方向を指す。本明細書の説明において、「平行」とは、完全な平行の他に、本開示の技術が属する技術分野で一般的に許容される誤差であって、本開示の技術の趣旨に反しない程度の誤差を含めた意味合いでの平行を指す。本明細書の説明において、「対称」とは、完全な対称の他に、本開示の技術が属する技術分野で一般的に許容される誤差であって、本開示の技術の趣旨に反しない程度の誤差を含めた意味合いでの対称を指す。本明細書において、「一定」とは、完全な一定の他に、本開示の技術が属する技術分野で一般的に許容される誤差であって、本開示の技術の趣旨に反しない程度の誤差を含めた意味合いでの一定を指す。本明細書において、「一致」とは、完全な一致の他に、本開示の技術が属する技術分野で一般的に許容される誤差であって、本開示の技術の趣旨に反しない程度の誤差を含めた意味合いでの一致を指す。また、以下の説明において「～」を用いて表される数値範囲は、「～」の前後に記載される数値を下限値及び上限値として含む範囲を意味する。
　［第１実施形態］
　一例として図１に示すように、点検システム１は、画像解析装置２及び撮像システムＳを備えており、点検対象物３を点検する。
　一例として、点検対象物３は、橋梁の橋脚である。一例として、橋脚は、鉄筋コンクリート製である。ここでは、点検対象物３の一例として、橋脚が挙げられているが、点検対象物３は、橋脚以外の道路設備であってもよい。道路設備としては、例えば、路面、トンネル、ガードレール、信号機、及び／又は、防風フェンス等が挙げられる。点検対象物３は、道路設備以外の社会的なインフラストラクチャ（例えば、空港設備、港湾設備、貯水設備、ガス設備、医療設備、消防設備、及び／又は、教育設備等）であってもよいし、私的な所有物であってもよい。また、点検対象物３は、土地（例えば、国有地及び／又は私有地等）であってもよい。点検対象物３として例示している橋脚は、鉄筋コンクリート製以外の橋脚でもよい。
　本実施形態において、点検とは、例えば、点検対象物３の状態の点検を指す。例えば、点検対象物３の損傷の有無及び／又は損傷の程度等が点検システム１によって点検される。点検対象物３は、本開示の技術に係る「対象物」の一例である。
　撮像システムＳは、基地局１０及び飛行体３１０を備える。基地局１０は、制御機能を有する。制御機能は、飛行体３１０に対して飛行指示又は撮像指示等の指示を付与することにより飛行体３１０を制御する機能である。飛行体３１０は、飛行機能及び第１撮像機能を有する。飛行機能は、飛行指示に基づいて飛行する機能である。第１撮像機能は、撮像指示に基づいて被写体（図１に示す例では、点検対象物３）を撮像する機能である。
　飛行体３１０について更に詳しく説明すると、飛行体３１０は、例えばドローン等の無人航空機であり、通信装置３１２、飛行体本体３２０、及び撮像装置３３０を備える。基地局１０には、通信装置１２が搭載されており、通信装置３１２は、通信装置１２と通信する。通信装置３１２は、通信装置１２と無線で通信してもよいし、通信装置１２と有線で通信してもよい。
　第１撮像機能は、撮像装置３３０によって実現される。撮像装置３３０としては、例えば、デジタルカメラ又はビデオカメラ等が挙げられる。撮像装置３３０は、第２被写体（図１に示す例では、点検対象物３）を撮像する。図１に示す例では、撮像装置３３０は、飛行体本体３２０の上部に搭載されているが、これはあくまでも一例に過ぎず、撮像装置３３０は、飛行体本体３２０の下部に搭載されてもよい。撮像装置３３０は、飛行体本体３２０の中央部に搭載されており、かつ、飛行体３１０の前方を撮像する向きで配置されている。撮像装置３３０は、本開示の技術に係る「第１撮像装置」の一例である。
　撮像システムＳは、飛行体３１０によって点検対象物３が撮像されることで得られた画像データを画像解析装置２に提供するシステムである。画像解析装置２は、撮像システムＳから提供された画像データに対して画像解析処理を実行することで、点検対象物３の損傷の有無及び／又は損傷の程度等を点検し、点検結果を出力する。一例として、画像解析処理は、テンプレートマッチング技術及び／又は人工知能等を利用して画像を解析する処理である。
　基地局１０は、通信装置１２の他に、回転駆動装置２０、撮像装置３０、及び測距装置４０を備える。回転駆動装置２０は、台座２７を備える。回転駆動装置２０は、台座２７を水平方向及び鉛直方向に回転させることが可能な装置である。図１において、矢印Ｖは鉛直方向を示している。撮像装置３０及び測距装置４０は、台座２７に取り付けられている。図１に示す例では、撮像装置３０は、測距装置４０の上側に配置されているが、これはあくまでも一例に過ぎず、撮像装置３０は、測距装置４０の下側に配置されてもよく、測距装置４０と水平方向に並んで配置されてもよい。
　撮像装置３０は、第２撮像機能を有する装置である。第２撮像機能は、点検対象物３又は飛行体３１０を含む撮像シーンを撮像する機能である。第２撮像機能は、例えば、デジタルカメラ又はビデオカメラ等によって実現される。撮像装置３０は、本開示の技術に係る「第２撮像装置」の一例である。測距装置４０は、測距機能を有する装置である。測距機能は、点検対象物３又は飛行体３１０と測距装置４０との間の距離を測定する機能である。測距機能は、例えば、超音波式測距装置、レーザ式測距装置、又はレーダ式測距装置等によって実現される。レーザ式測距装置としては、ＬｉＤＡＲスキャナが挙げられる。以下、測距機能を実現するレーザ式測距装置の一例として、ＬｉＤＡＲスキャナが用いられた場合について説明する。
　一例として図２に示すように、測距装置４０がレーザ光によってスキャンする方向（以下、スキャン方向と称する）は、水平方向に設定されている。図２において、矢印Ｈは水平方向を示している。また、測距装置４０がレーザ光によってスキャンする範囲である測距範囲４１は、平面視で撮像装置３０の撮像範囲３１内に設定されている。撮像装置３０の画角の中央部に第１被写体（例えば、図１及び図２に示す飛行体３１０）が位置している場合に、測距範囲４１の中央部に第１被写体が位置する範囲に、測距範囲４１は設定されている。また、撮像装置３０の光軸ＯＡ１は、撮像システムＳに対する平面視で測距範囲４１の中心軸ＡＣと一致する。
　なお、測距装置４０のスキャン方向は、鉛直方向に設定されていてもよく、また、水平方向及び鉛直方向の両方の方向に設定されていてもよい。また、一例として図１及び図２に示す例では、基地局１０は、撮像装置３０及び測距装置４０を備えるが、これはあくまでも一例に過ぎず、基地局１０は、第２撮像機能及び測距機能を有する撮像装置を備えていてもよい。第２撮像機能及び測距機能を有する撮像装置としては、例えばステレオカメラ又は位相差画素カメラ等が挙げられる。
　一例として図３に示すように、飛行体本体３２０は、第１プロペラ３４１Ａ、第２プロペラ３４１Ｂ、第３プロペラ３４１Ｃ、及び第４プロペラ３４１Ｄを有するマルチコプタである。第１プロペラ３４１Ａは、飛行体本体３２０の前方右側に配置されており、第２プロペラ３４１Ｂは、飛行体本体３２０の前方左側に配置されており、第３プロペラ３４１Ｃは、飛行体本体３２０の後方右側に配置されており、第４プロペラ３４１Ｄは、飛行体本体３２０の後方左側に配置されている。
　一例として、第１プロペラ３４１Ａ及び第３プロペラ３４１Ｃは、撮像装置３３０に対する右側に配置されており、第２プロペラ３４１Ｂ及び第４プロペラ３４１Ｄは、撮像装置３３０に対する左側に配置されている。第１プロペラ３４１Ａは、平面視で撮像装置３３０の光軸ＯＡ２を中心に第２プロペラ３４１Ｂと線対称な位置に配置されており、第３プロペラ３４１Ｃは、平面視で撮像装置３３０の光軸ＯＡ２を中心に第４プロペラ３４１Ｄと線対称な位置に配置されている。第１プロペラ３４１Ａ、第２プロペラ３４１Ｂ、第３プロペラ３４１Ｃ、及び第４プロペラ３４１Ｄは、本開示の技術に係る「複数の部材」の一例である。
　第１プロペラ３４１Ａ、第２プロペラ３４１Ｂ、第３プロペラ３４１Ｃ、及び第４プロペラ３４１Ｄは、異なる態様の一例として、異なる色で分類されている。図３に示す例では、第１プロペラ３４１Ａ、第２プロペラ３４１Ｂ、第３プロペラ３４１Ｃ、及び第４プロペラ３４１Ｄにそれぞれ付されたドットにより各プロペラの色が表現されている。
　一例として、第１プロペラ３４１Ａの色は、第２プロペラ３４１Ｂの色と同じであり、第３プロペラ３４１Ｃの色は、第４プロペラ３４１Ｄの色と同じである。第１プロペラ３４１Ａ及び第２プロペラ３４１Ｂに設定された第１色は、第３プロペラ３４１Ｃ及び第４プロペラ３４１Ｄに設定された第２色と異なる。第１色及び第２色は、それぞれ有彩色でもよく、無彩色でもよい。第１色及び第２色は、撮像装置３０によって撮像されることで得られた画像に基づいて後述の基地局１０のプロセッサ５１（図４参照）が第１色及び第２色を識別可能な色であれば、どのような色でもよい。
　なお、図３に示す例では、第１プロペラ３４１Ａ及び第２プロペラ３４１Ｂに第１色が設定され、第３プロペラ３４１Ｃ及び第４プロペラ３４１Ｄに第２色が設定されているが、これはあくまでも一例に過ぎず、第１プロペラ３４１Ａ及び第３プロペラ３４１Ｃに第１色が設定され、第２プロペラ３４１Ｂ及び第４プロペラ３４１Ｄに第２色が設定されてもよい。また、第１プロペラ３４１Ａ及び第４プロペラ３４１Ｄに第１色が設定され、第２プロペラ３４１Ｂ及び第３プロペラ３４１Ｃに第２色が設定されてもよい。また、第１プロペラ３４１Ａ、第２プロペラ３４１Ｂ、第３プロペラ３４１Ｃ、及び第４プロペラ３４１Ｄに互いに異なる色が設定されてもよい。
　一例として図４に示すように、基地局１０は、通信装置１２、受付装置１４、ディスプレイ１６、回転駆動装置２０、撮像装置３０、測距装置４０、及びコンピュータ５０を備える。
　コンピュータ５０は、本開示の技術に係る「制御装置」及び「コンピュータ」の一例である。コンピュータ５０は、プロセッサ５１、ストレージ５２、及びＲＡＭ５３を備える。プロセッサ５１は、本開示の技術に係る「プロセッサ」の一例であり、ＲＡＭ５３は、本開示の技術に係る「メモリ」の一例である。プロセッサ５１、ストレージ５２、及びＲＡＭ５３は、バス５４を介して相互に接続されている。また、通信装置１２、受付装置１４、ディスプレイ１６、回転駆動装置２０、撮像装置３０、及び測距装置４０も、バス５４に接続されている。図４に示す例では、図示の都合上、バス５４として１本のバスが図示されているが、複数本のバスであってもよい。バス５４は、シリアルバスであってもよいし、データバス、アドレスバス、及びコントロールバス等を含むパラレルバスであってもよい。
　プロセッサ５１は、例えば、ＣＰＵを有しており、基地局１０の全体を制御する。ここでは、プロセッサ５１がＣＰＵを有する例を挙げているが、これは、あくまでも一例に過ぎない。例えば、プロセッサ５１は、ＣＰＵ及びＧＰＵを有していてもよい。この場合、例えば、ＧＰＵは、ＣＰＵの制御下で動作し、画像処理の実行を担う。
　ストレージ５２は、各種プログラム及び各種パラメータ等を記憶する不揮発性の記憶装置である。ストレージ５２としては、例えば、ＨＤＤ及びＳＳＤ等が挙げられる。なお、ＨＤＤ及びＳＳＤは、あくまでも一例に過ぎず、ＨＤＤ及び／又はＳＳＤに代えて、或いは、ＨＤＤ及び／又はＳＳＤと共に、フラッシュメモリ、磁気抵抗メモリ、及び／又は強誘電体メモリを用いてもよい。
　ＲＡＭ５３は、一時的に情報が記憶されるメモリであり、プロセッサ５１によってワークメモリとして用いられる。ＲＡＭ５３としては、例えば、ＤＲＡＭ及び／又はＳＲＡＭ等が挙げられる。
　受付装置１４は、キーボード、マウス、及びタッチパッド等を有しており、ユーザから付与された情報を受け付ける。ディスプレイ１６は、プロセッサ５１の制御下で、各種情報（例えば、画像及び文字等）を表示する。ディスプレイ１６としては、例えば、ＥＬディスプレイ（例えば、有機ＥＬディスプレイ又は無機ＥＬディスプレイ）等が挙げられる。なお、ＥＬディスプレイに限らず、液晶ディスプレイ等の他の種類のディスプレイ１６であってもよい。
　通信装置１２は、飛行体３１０と通信可能に接続されている。ここでは、通信装置１２が既定の無線通信規格で飛行体３１０と無線通信可能に接続されている。既定の無線通信規格とは、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等が挙げられる。なお、これ以外の無線通信規格（例えば、ＷＩ／Ｆｉ又は５Ｇ等）であってもよい。ここでは、無線通信を例示しているが、本開示の技術は、これに限定されず、無線通信に代えて有線通信を適用してもよい。通信装置１２は、飛行体３１０との間の情報の授受を司る。例えば、通信装置１２は、プロセッサ５１からの要求に応じた情報を飛行体３１０に送信する。また、通信装置１２は、飛行体３１０から送信された情報を受信し、受信した情報を、バス５４を介してプロセッサ５１に出力する。
　一例として図５に示すように、回転駆動装置２０は、入出力Ｉ／Ｆ２２、モータドライバ２３、パンモータ２４、チルトモータ２５、パンチルト機構２６、及び台座２７を備える。
　モータドライバ２３は、入出力Ｉ／Ｆ２２及びバス５４を介してプロセッサ５１と接続されている。モータドライバ２３は、プロセッサ５１からの指示に従って、パンモータ２４及びチルトモータ２５を制御する。パンモータ２４及びチルトモータ２５は、例えば直流ブラシ付きモータ、ブラシレスモータ、又はステッピングモータ等のモータである。
　パンチルト機構２６は、例えば２軸ジンバルであり、パン機構２８及びチルト機構２９を備える。パン機構２８は、パンモータ２４の回転軸と接続されており、チルト機構２９は、チルトモータ２５の回転軸と接続されている。台座２７は、パンチルト機構２６と接続されている。パン機構２８は、パンモータ２４の回転力を受けることにより水平方向の回転力を台座２７に対して付与し、チルト機構２９は、チルトモータ２５の回転力を受けることにより鉛直方向の回転力を台座２７に対して付与する。台座２７は、パン機構２８を介してパンモータ２４から付与された回転力により水平方向に回転し、チルト機構２９を介してチルトモータ２５から付与された回転力により鉛直方向に回転する。
　一例として図６に示すように、撮像装置３０は、入出力Ｉ／Ｆ３２、イメージセンサドライバ３３、及びイメージセンサ３４を備える。イメージセンサドライバ３３及びイメージセンサ３４は、入出力Ｉ／Ｆ３２及びバス５４を介してプロセッサ５１と接続されている。
　イメージセンサドライバ３３は、プロセッサ５１からの指示に従って、イメージセンサ３４を制御する。イメージセンサ３４は、例えば、ＣＭＯＳイメージセンサである。なお、ここでは、イメージセンサ３４としてＣＭＯＳイメージセンサを例示しているが、本開示の技術はこれに限定されず、他のイメージセンサであってもよい。イメージセンサ３４は、イメージセンサドライバ３３の制御下で、第１被写体（例えば、図１及び図２に示す飛行体３１０）を撮像し、撮像することで得られた画像をプロセッサ５１に対して出力する。
　なお、特に図示しないが、撮像装置３０は、対物レンズ、フォーカスレンズ、ズームレンズ、及び絞り等の光学部品を備える。また、特に図示しないが、撮像装置３０は、フォーカスレンズ、ズームレンズ、及び絞り等の光学部品を駆動させるアクチュエータを備える。撮像装置３０によって撮像が行われる場合には、アクチュエータが制御されることにより、撮像装置３０に備えられたフォーカスレンズ、ズームレンズ、及び絞り等の光学部品が駆動する。
　一例として図７に示すように、測距装置４０は、入出力Ｉ／Ｆ４２、測距センサドライバ４３、測距センサ４４、スキャナドライバ４５、及びスキャナ機構４６を備える。測距センサドライバ４３、測距センサ４４、及びスキャナドライバ４５は、入出力Ｉ／Ｆ４２及びバス５４を介してプロセッサ５１と接続されている。
　測距センサドライバ４３は、プロセッサ５１からの指示に従って、測距センサ４４を制御する。測距センサ４４は、レーザ光出力機能、反射光検出機能、及び距離情報出力機能を有する。レーザ光出力機能は、レーザ光を出力する機能であり、反射光検出機能は、レーザ光が対象物で反射した光である反射光を検出する機能であり、距離情報出力機能は、レーザ光を出力してから反射光を検出するまでの時間に応じた距離情報（すなわち、測距センサ４４から対象物までの距離を示す情報）を出力する機能である。
　スキャナ機構４６は、例えば、ガルバノミラースキャナ又はＭＥＭＳミラースキャナであり、スキャナミラー４７及びスキャナアクチュエータ４８を備える。スキャナミラー４７は、レーザ光を反射する。スキャナミラー４７で反射したレーザ光は、対象物（例えば、図１に示される飛行体３１０又は点検対象物３）に照射される。スキャナアクチュエータ４８は、スキャナミラー４７に対して動力を付与することでスキャナミラー４７の角度を変化させる。スキャナミラー４７の角度が変化することにより、スキャナミラー４７で反射するレーザ光の反射角度が水平方向に変化する。また、スキャナミラー４７で反射するレーザ光の反射角度が水平方向に変化することにより、対象物に照射されるレーザ光の位置が水平方向に変化し、これにより、対象物がレーザ光によって水平方向にスキャンされる。なお、ここでは、水平方向のスキャンを例示しているが、これはあくまでも一例に過ぎず、鉛直方向のスキャンも、同様の原理で実現される。
　一例として図８に示すように、飛行体３１０は、通信装置３１２、画像メモリ３１４、入出力Ｉ／Ｆ３２２、撮像装置３３０、飛行装置３４０、及びコンピュータ３５０を備える。
　コンピュータ３５０は、プロセッサ３５１、ストレージ３５２、及びＲＡＭ３５３を備える。プロセッサ３５１、ストレージ３５２、及びＲＡＭ３５３は、バス３５４を介して相互に接続されており、バス３５４は、入出力Ｉ／Ｆ３２２に接続されている。また、通信装置３１２、画像メモリ３１４、及び撮像装置３３０も、入出力Ｉ／Ｆ３２２に接続されている。図８に示す例では、図示の都合上、バス３５４として１本のバスが図示されているが、複数本のバスであってもよい。バス３５４は、シリアルバスであってもよいし、データバス、アドレスバス、及びコントロールバス等を含むパラレルバスであってもよい。
　プロセッサ３５１は、例えば、ＣＰＵを有しており、飛行体３１０の全体を制御する。ここでは、プロセッサ３５１がＣＰＵを有する例を挙げているが、これは、あくまでも一例に過ぎない。例えば、プロセッサ３５１は、ＣＰＵ及びＧＰＵを有していてもよい。この場合、例えば、ＧＰＵは、ＣＰＵの制御下で動作し、画像処理の実行を担う。
　ストレージ３５２は、各種プログラム及び各種パラメータ等を記憶する不揮発性の記憶装置である。ストレージ３５２としては、例えば、ＨＤＤ及びＳＳＤ等が挙げられる。なお、ＨＤＤ及びＳＳＤは、あくまでも一例に過ぎず、ＨＤＤ及び／又はＳＳＤに代えて、或いは、ＨＤＤ及び／又はＳＳＤと共に、フラッシュメモリ、磁気抵抗メモリ、及び／又は強誘電体メモリを用いてもよい。
　ＲＡＭ３５３は、一時的に情報が記憶されるメモリであり、プロセッサ３５１によってワークメモリとして用いられる。ＲＡＭ３５３としては、例えば、ＤＲＡＭ及び／又はＳＲＡＭ等が挙げられる。
　画像メモリ３１４は、例えば、ＥＥＰＲＯＭである。但し、これは、あくまでも一例に過ぎず、ＥＥＰＲＯＭに代えて、又は、ＥＥＰＲＯＭと共に、ＨＤＤ、及び／又はＳＳＤ等を画像メモリ３１４として適用してもよい。また、画像メモリ３１４は、メモリカードでもよい。画像メモリ３１４には、撮像装置３３０によって撮像されることで得られた画像が記憶される。
　通信装置３１２は、基地局１０と通信可能に接続されている。通信装置３１２は、基地局１０との間の情報の授受を司る。例えば、通信装置３１２は、プロセッサ３５１からの要求に応じた情報を基地局１０に送信する。また、通信装置３１２は、基地局１０から送信された情報を受信し、受信した情報を、バス３５４を介してプロセッサ３５１に出力する。
　飛行装置３４０は、第１プロペラ３４１Ａ、第２プロペラ３４１Ｂ、第３プロペラ３４１Ｃ、及び第４プロペラ３４１Ｄ、複数のモータ３４２、及びモータドライバ３４３を有する。モータドライバ３４３は、入出力Ｉ／Ｆ３２２及びバス３５４を介してプロセッサ３５１と接続されている。モータドライバ３４３は、プロセッサ３５１からの指示に従って、複数のモータ３４２を個別に制御する。複数のモータ３４２の数は、複数のプロペラ３４１の数と同じである。
　第１プロペラ３４１Ａ、第２プロペラ３４１Ｂ、第３プロペラ３４１Ｃ、及び第４プロペラ３４１Ｄは、各モータ３４２の回転軸に固定されている。以下では、第１プロペラ３４１Ａ、第２プロペラ３４１Ｂ、第３プロペラ３４１Ｃ、及び第４プロペラ３４１Ｄを区別して説明する必要が無い場合、第１プロペラ３４１Ａ、第２プロペラ３４１Ｂ、第３プロペラ３４１Ｃ、及び第４プロペラ３４１Ｄをそれぞれプロペラ３４１と称する。
　各モータ３４２は、プロペラ３４１を回転させる。複数のプロペラ３４１が回転することにより、飛行体３１０が飛行する。複数のプロペラ３４１の単位時間あたりの回転数が増加すると、飛行体３１０が上昇し、複数のプロペラ３４１の単位時間あたりの回転数（以下、単に「回転数」とも称する）が減少すると、飛行体３１０が下降する。また、複数のプロペラ３４１の推進力と飛行体３１０に作用する重力とが釣り合った状態では、飛行体３１０が空中で停止する（すなわち、ホバリングする）。さらに、複数のプロペラ３４１の回転数に差を生じさせることにより、飛行体３１０がロール、旋回、前進、後退、及び／又は横移動する。
　なお、飛行体本体３２０が備える複数のプロペラ３４１の数は、一例として４つであるが、これはあくまでも一例に過ぎず、複数のプロペラ３４１の数は、例えば、３つでもよく、５つ以上でもよい。
　一例として図９に示すように、撮像装置３３０は、イメージセンサドライバ３３３、イメージセンサ３３４、撮像レンズ３３５、第１アクチュエータ３３６Ａ、第２アクチュエータ３３６Ｂ、第３アクチュエータ３３６Ｃ、第１センサ３３７Ａ、第２センサ３３７Ｂ、第３センサ３３７Ｃ、及びコントローラ３３８を備える。イメージセンサドライバ３３３、イメージセンサ３３４、及びコントローラ３３８は、入出力Ｉ／Ｆ３２２及びバス３５４を介してプロセッサ３５１と接続されている。
　イメージセンサドライバ３３３は、プロセッサ３５１からの指示に従って、イメージセンサ３３４を制御する。イメージセンサ３３４は、例えば、ＣＭＯＳイメージセンサである。なお、ここでは、イメージセンサ３３４としてＣＭＯＳイメージセンサを例示しているが、本開示の技術はこれに限定されず、他のイメージセンサであってもよい。イメージセンサは、イメージセンサドライバ３３３の制御下で、第２被写体（例えば、図１及び図２に示す点検対象物３）を撮像し、撮像することで得た画像をプロセッサ３５１に対して出力する。
　撮像レンズ３３５は、対物レンズ３３５Ａ、フォーカスレンズ３３５Ｂ、ズームレンズ３３５Ｃ、及び絞り３３５Ｄを有する。対物レンズ３３５Ａ、フォーカスレンズ３３５Ｂ、ズームレンズ３３５Ｃ、及び絞り３３５Ｄは、被写体側（物体側）からイメージセンサ３３４側（像側）にかけて、撮像装置３３０の光軸ＯＡ２に沿って、対物レンズ３３５Ａ、フォーカスレンズ３３５Ｂ、ズームレンズ３３５Ｃ、及び絞り３３５Ｄの順に配置されている。
　コントローラ３３８は、プロセッサ３５１からの指示に従って、第１アクチュエータ３３６Ａ、第２アクチュエータ３３６Ｂ、及び第３アクチュエータ３３６Ｃを制御する。コントローラ３３８は、例えば、ＣＰＵ、ＮＶＭ、及びＲＡＭ等を含むコンピュータを有する装置である。なお、ここでは、コンピュータを例示しているが、これは、あくまでも一例に過ぎず、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、及び／又はＰＬＤを含むデバイスを適用してもよい。また、コントローラ３３８として、例えば、ハードウェア構成及びソフトウェア構成の組み合わせによって実現される装置を用いてよい。
　第１アクチュエータ３３６Ａは、フォーカス用スライド機構（図示省略）及びフォーカス用モータ（図示省略）を備える。フォーカス用スライド機構には、光軸ＯＡ２に沿ってスライド可能にフォーカスレンズ３３５Ｂが取り付けられている。また、フォーカス用スライド機構にはフォーカス用モータが接続されており、フォーカス用スライド機構は、フォーカス用モータの動力を受けて作動することでフォーカスレンズ３３５Ｂを光軸ＯＡ２に沿って移動させる。
　第２アクチュエータ３３６Ｂは、ズーム用スライド機構（図示省略）及びズーム用モータ（図示省略）を備える。ズーム用スライド機構には、光軸ＯＡ２に沿ってスライド可能にズームレンズ３３５Ｃが取り付けられている。また、ズーム用スライド機構にはズーム用モータが接続されており、ズーム用スライド機構は、ズーム用モータの動力を受けて作動することでズームレンズ３３５Ｃを光軸ＯＡ２に沿って移動させる。
　なお、ここでは、フォーカス用スライド機構とズーム用スライド機構とが別々に設けられている形態例を挙げているが、これはあくまでも一例に過ぎず、フォーカス及びズームを共に実現可能な一体型のスライド機構であってもよい。また、この場合、フォーカス用モータとズーム用モータとを用いずに、１つのモータによって生成された動力がスライド機構に伝達されるようにすればよい。
　第３アクチュエータ３３６Ｃは、動力伝達機構（図示省略）及び絞り用モータ（図示省略）を備える。絞り３３５Ｄは、開口３３５Ｄ１を有しており、開口３３５Ｄ１の大きさが可変な絞りである。開口３３５Ｄ１は、複数枚の羽根３３５Ｄ２によって形成されている。複数枚の羽根３３５Ｄ２は、動力伝達機構に連結されている。また、動力伝達機構には絞り用モータが接続されており、動力伝達機構は、絞り用モータの動力を複数枚の羽根３３５Ｄ２に伝達する。複数枚の羽根３３５Ｄ２は、動力伝達機構から伝達される動力を受けて作動することで開口３３５Ｄ１の大きさを変化させる。絞り３３５Ｄは、開口３３５Ｄ１の大きさを変化させることで露出を調節する。
　フォーカス用モータ、ズーム用モータ、及び絞り用モータは、コントローラ３３８に接続されており、コントローラ３３８によってフォーカス用モータ、ズーム用モータ、及び絞り用モータの各駆動が制御される。なお、一例として、フォーカス用モータ、ズーム用モータ、及び絞り用モータには、ステッピングモータが採用されている。従って、フォーカス用モータ、ズーム用モータ、及び絞り用モータは、コントローラ３３８からの命令によりパルス信号に同期して動作する。
　第１センサ３３７Ａは、フォーカスレンズ３３５Ｂの光軸ＯＡ２上での位置を検出する。第１センサ３３７Ａの一例としては、ポテンショメータが挙げられる。第１センサ３３７Ａによる検出結果は、コントローラ３３８によって取得され、プロセッサ３５１に出力される。プロセッサ３５１は、第１センサ３３７Ａによる検出結果に基づいてフォーカスレンズ３３５Ｂの光軸ＯＡ２上での位置を調節する。
　第２センサ３３７Ｂは、ズームレンズ３３５Ｃの光軸ＯＡ２上での位置を検出する。第２センサ３３７Ｂの一例としては、ポテンショメータが挙げられる。第２センサ３３７Ｂによる検出結果は、コントローラ３３８によって取得され、プロセッサ３５１に出力される。プロセッサ３５１は、第２センサ３３７Ｂによる検出結果に基づいてズームレンズ３３５Ｃの光軸ＯＡ２上での位置を調節する。
　第３センサ３３７Ｃは、開口３３５Ｄ１の大きさを検出する。第３センサ３３７Ｃの一例としては、ポテンショメータが挙げられる。第３センサ３３７Ｃによる検出結果は、コントローラ３３８によって取得され、プロセッサ３５１に出力される。プロセッサ３５１は、第３センサ３３７Ｃによる検出結果に基づいて開口３３５Ｄ１の大きさを調節する。
　一例として図１０に示すように、基地局１０のストレージ５２には、飛行撮像支援プログラム１００が記憶されている。
　プロセッサ５１は、ストレージ５２から飛行撮像支援プログラム１００を読み出し、読み出した飛行撮像支援プログラム１００をＲＡＭ５３上で実行する。プロセッサ５１は、飛行撮像支援プログラム１００を実行することで、動作モード設定部１０２、飛行ルート設定処理部１０４、飛行制御処理部１０６、及び撮像制御処理部１０８として動作する。
　基地局１０は、動作モードとして、飛行ルート設定処理モード、飛行制御処理モード、及び撮像制御処理モードを有する。動作モード設定部１０２は、基地局１０の動作モードとして、飛行ルート設定処理モード、飛行制御処理モード、及び撮像制御処理モードを選択的に設定する。動作モード設定部１０２によって基地局１０の動作モードが飛行ルート設定処理モードに設定された場合、プロセッサ５１は、飛行ルート設定処理部１０４として動作する。動作モード設定部１０２によって基地局１０の動作モードが飛行制御処理モードに設定された場合、プロセッサ５１は、飛行制御処理部１０６として動作する。動作モード設定部１０２によって基地局１０の動作モードが撮像制御処理モードに設定された場合、プロセッサ５１は、撮像制御処理部１０８として動作する。
　一例として図１１に示すように、飛行ルート設定処理部１０４は、飛行ルート設定処理を行う。飛行ルート設定処理は、基地局１０の動作モードが飛行ルート設定処理モードに設定された場合に飛行ルート設定処理部１０４によって行われる処理である。飛行ルート設定処理部１０４は、第１受付判定部１１２、第１回転制御部１１４、第１撮像制御部１１６、画像情報記憶制御部１１８、第１測距制御部１２０、距離情報記憶制御部１２２、回転位置判定部１２４、回転停止制御部１２６、画像表示制御部１２８、第２受付判定部１３０、倣い面設定部１３２、平滑面設定部１３４、距離判定部１３６、第１ズーム倍率決定部１３８、第１ズーム倍率記憶制御部１４０、第１飛行ルート設定部１４２、第２ズーム倍率決定部１４４、第２ズーム倍率記憶制御部１４６、及び第２飛行ルート設定部１４８を有する。
　一例として図１２に示すように、飛行制御処理部１０６は、飛行制御処理を行う。飛行制御処理は、基地局１０の動作モードが飛行制御処理モードに設定された場合に飛行制御処理部１０６によって行われる処理である。飛行制御処理部１０６は、第３受付判定部１５２、第２撮像制御部１５４、飛行体位置導出部１５６、位置ずれ判定部１５８、第２回転制御部１６０、第２測距制御部１６２、飛行体座標導出部１６４、撮像位置到達判定部１６６、飛行指示生成部１６８、及び飛行指示送信制御部１７０を有する。
　一例として図１３に示すように、撮像制御処理部１０８は、撮像制御処理を行う。撮像制御処理は、基地局１０の動作モードが撮像制御処理モードに設定された場合に撮像制御処理部１０８によって行われる処理である。撮像制御処理部１０８は、ホバリング指示送信制御部１７２、ホバリング報告受信判定部１７４、第３撮像制御部１７６、飛行体姿勢特定部１７８、姿勢補正指示生成部１８０、姿勢補正指示送信制御部１８２、姿勢補正報告受信判定部１８４、ズーム倍率判定部１８６、第１画角設定指示送信制御部１８８、距離導出部１９０、第２画角設定指示生成部１９２、第２画角設定指示送信制御部１９４、画角設定報告受信判定部１９６、撮像指示送信制御部１９８、撮像報告受信判定部２００、終了判定部２０２、及び終了指示送信制御部２０４を有する。
　一例として図１４に示すように、飛行体３１０のストレージ３５２には、飛行撮像プログラム４００が記憶されている。
　プロセッサ３５１は、ストレージ３５２から飛行撮像プログラム４００を読み出し、読み出した飛行撮像プログラム４００をＲＡＭ３５３上で実行する。プロセッサ３５１は、ＲＡＭ３５３上で実行する飛行撮像プログラム４００に従って飛行撮像処理を行う。プロセッサ３５１は、飛行撮像プログラム４００を実行することで、飛行指示受信判定部４０２、飛行制御部４０４、ホバリング指示受信判定部４０６、ホバリング制御部４０８、ホバリング報告送信制御部４１０、姿勢補正指示受信判定部４１２、姿勢補正制御部４１４、姿勢補正報告送信制御部４１６、画角設定指示受信判定部４１８、画角制御部４２０、画角設定報告送信制御部４２２、撮像指示受信判定部４２４、撮像制御部４２６、画像記憶制御部４２８、撮像報告送信制御部４３０、終了指示受信判定部４３２、及び終了制御部４３４として動作する。
　一例として図１５に示すように、点検対象物３は、壁面４を有する。以下では、一例として、壁面４を点検する例について説明する。壁面４は、本開示の技術に係る「表面」の一例である。壁面４は、第１面４Ａ、第２面４Ｂ、第３面４Ｃ、第４面４Ｄ、及び第５面４Ｅを有する。
　基地局１０は、撮像装置３０によって壁面４を撮像可能であり、かつ、測距装置４０によって壁面４と測距装置４０との間の距離を測定可能な位置に設置される。以下では、一例として、測距装置４０の測距領域内に壁面４が収まっていることを前提に説明する。
　測距領域は、台座２７を第１回転位置から第２回転位置に回転させる間に、測距装置４０によって壁面４が複数回に分けてスキャンされる領域である。測距領域では、撮像装置３０によって壁面４が複数回に分けて撮像される。
　第１面４Ａ、第２面４Ｂ、第３面４Ｃ、第４面４Ｄ、及び第５面４Ｅは、何れも基地局１０に面している。第２面４Ｂは、第１面４Ａと第３面４Ｃとの間に位置している。第２面４Ｂは、第１面４Ａ及び第３面４Ｃに対して傾斜している。第２面４Ｂは、第１面４Ａ側から第３面４Ｃ側に向かうに従って基地局１０から遠ざかる傾斜面である。第３面４Ｃは、第１面４Ａよりも基地局１０から離れた側に位置している。
　点検対象物３の壁面４は、凹部４Ｆを有する。凹部４Ｆは、基地局１０側に開口する開口部４Ｆ１を有する。一例として、開口部４Ｆ１の面積は、飛行体３１０が凹部４Ｆの内側に侵入することができる面積未満である。一例として、凹部４Ｆは、点検対象物３の下端から上端に亘って形成されている。凹部４Ｆは、第３面４Ｃと第５面４Ｅとの間に形成されており、第４面４Ｄは、凹部４Ｆの底面によって形成されている。第４面４Ｄは、第３面４Ｃ及び第５面４Ｅよりも基地局１０から離れた側に位置しており、第５面４Ｅは、第３面４Ｃよりも基地局１０に近い側に位置している。第１面４Ａ、第３面４Ｃ、第４面４Ｄ、及び第５面４Ｅは、互いに平行な面である。以下では、第１面４Ａ、第２面４Ｂ、第３面４Ｃ、第４面４Ｄ、及び第５面４Ｅが何れも鉛直方向と平行な平面であることを前提として説明する。
　作業者５は、測定開始指示を受付装置１４に対して付与する。基地局１０において、第１受付判定部１１２は、測定開始指示が受付装置１４によって受け付けられたか否かを判定する。
　第１回転制御部１１４は、測定開始指示が受付装置１４によって受け付けられたと第１受付判定部１１２によって判定された場合、回転駆動装置２０に対して台座２７を第１回転位置から、第１回転位置とは異なる位置である第２回転位置に向けて回転させる制御を行う。具体的には、第１回転制御部１１４は、回転駆動装置２０のモータドライバ２３を介してパンモータ２４を作動させることにより、台座２７を第１回転位置から第２回転位置に向けて回転させる。これにより、台座２７に取り付けられた撮像装置３０及び測距装置４０が水平方向への回転を開始する。
　第１撮像制御部１１６は、撮像装置３０に対して、壁面４を撮像させる制御を行う。具体的には、第１撮像制御部１１６は、撮像装置３０のイメージセンサドライバ３３を介してイメージセンサ３４に壁面４を撮像させる。この場合に、撮像装置３０は、壁面４の水平方向の一部を撮像する。これにより、撮像装置３０によって壁面４の水平方向の一部が撮像されることで画像が得られる。
　パンチルト機構２６及び／又は台座２７には、回転検出器（図示省略）が設けられており、回転検出器によって台座２７の回転位置（以下、単に「回転位置」とも称する）が検出される。画像情報記憶制御部１１８は、撮像装置３０によって撮像されることで得られた画像と回転検出器によって検出された回転位置とに基づいて画像情報を生成し、画像情報をストレージ５２に記憶させる。例えば、画像情報は、撮像装置３０によって撮像されることで得られた画像に対して回転検出器によって検出された回転位置を関連付けた情報である。
　第１測距制御部１２０は、測距装置４０に対して、レーザ光によって壁面４をスキャンさせる制御を行う。具体的には、第１測距制御部１２０は、測距装置４０の測距センサドライバ４３を介して測距センサ４４を制御することにより、測距センサ４４からレーザ光を出力させ、かつ、壁面４で反射したレーザ光の反射光を測距センサ４４に検出させる。また、第１測距制御部１２０は、測距装置４０のスキャナドライバ４５を介してスキャナアクチュエータ４８を制御することによりスキャナミラー４７を回転させることで、レーザ光の位置を水平方向に変化させる。この場合に、測距装置４０は、壁面４の水平方向の一部をスキャンする。これにより、測距装置４０によって壁面４の水平方向の一部がスキャンされることで壁面４と測距装置４０との間の距離が測定される。測距装置４０の１回のスキャンでは、壁面４の水平方向の一部における複数の測距箇所について壁面４と測距装置４０との間の距離が測定される。壁面４と測距装置４０との間の距離は、本開示の技術に係る「第１距離」の一例である。
　スキャナミラー４７には、角度検出器（図示省略）が設けられており、角度検出器によってスキャナミラー４７の回転角度（以下、単に「回転角度」とも称する）が検出される。距離情報記憶制御部１２２は、測距箇所毎に測定された距離と、回転検出器によって検出された回転位置と、角度検出器によって検出された回転角度とに基づいて距離情報を生成し、距離情報をストレージ５２に記憶させる。例えば、距離情報は、測距箇所毎に測定された距離に対して回転検出器によって検出された回転位置と、角度検出器によって検出された回転角度とを関連付けた情報である。
　回転位置判定部１２４は、台座２７の回転位置が第２回転位置に到達したか否かを判定する。回転位置判定部１２４は、例えば、回転検出器によって検出された回転位置と、第２回転位置の位置とを比較することにより、台座２７の回転位置が第２回転位置に到達したか否かを判定する。台座２７の回転位置が第２回転位置に到達していないと回転位置判定部１２４によって判定された場合、上述の第１撮像制御部１１６、画像情報記憶制御部１１８、第１測距制御部１２０、及び距離情報記憶制御部１２２による制御が実行される。
　台座２７の回転位置が第２回転位置に到達するまでの間に、上述の第１撮像制御部１１６及び画像情報記憶制御部１１８による制御が繰り返し実行されることにより、壁面４の第１端部側から第２端部側へ順に、壁面４の複数の被撮像領域が連続的に撮像される。そして、各被撮像領域に対応する画像情報がストレージ５２に記憶される。また、台座２７の回転位置が第２回転位置に到達するまでの間に、上述の第１測距制御部１２０及び距離情報記憶制御部１２２による制御が繰り返し実行されることにより、壁面４の第１端部側から第２端部側へ順に、壁面４の複数の測距領域がそれぞれレーザ光によって連続的にスキャンされる。そして、各測距領域に対応する距離情報がストレージ５２に記憶される。
　回転停止制御部１２６は、台座２７の回転位置が第２回転位置に到達したと回転位置判定部１２４によって判定された場合、回転駆動装置２０に対して台座２７の回転を停止させる制御を行う。具体的には、回転停止制御部１２６は、回転駆動装置２０のモータドライバ２３を介してパンモータ２４の回転を停止させることにより、台座２７の回転を停止させる。
　以上により、台座２７が第１回転位置から第２回転位置に回転する間に、撮像装置３０によって壁面４が複数回に分けて撮像され、かつ、測距装置４０によって壁面４が複数回に分けてスキャンされることにより、壁面４に対応する画像情報及び距離情報が得られる。
　一例として図１６に示すように、基地局１０において、画像表示制御部１２８は、ストレージ５２に記憶された画像情報に基づいて、ディスプレイ１６に画像（すなわち、壁面４が像として表れている画像）を表示させる制御を行う。この場合に、画像表示制御部１２８は、第１面４Ａ、第２面４Ｂ、第３面４Ｃ、第４面４Ｄ、及び第５面４Ｅに対応して画像情報に含まれる回転位置に基づいて、第１面４Ａ、第２面４Ｂ、第３面４Ｃ、第４面４Ｄ、及び第５面４Ｅに対応する像（ここでは、一例として、電子像である画像）をディスプレイ１６に並べて表示する。
　作業者５は、ディスプレイ１６に表示された画像に基づいて（例えば、目視で画像を参照しながら）、第１面４Ａ、第２面４Ｂ、第３面４Ｃ、第４面４Ｄ、及び第５面４Ｅから飛行体３１０に点検させる点検対象面４Ｇを決定する。そして、作業者５は、点検対象面４Ｇを指定する旨の点検対象面指定情報を受付装置１４に対して付与する。第２受付判定部１３０は、点検対象面指定情報が受付装置１４によって受け付けられたか否かを判定する。
　倣い面設定部１３２は、点検対象面指定情報が受付装置１４によって受け付けられたと第２受付判定部１３０によって判定された場合、点検対象面指定情報に基づいて倣い面６を設定する。倣い面６は、点検対象面４Ｇから点検対象面４Ｇの法線方向に既定距離Ｌだけ離れ、かつ、点検対象面４Ｇに倣う面（すなわち、点検対象面４Ｇに沿う仮想的な面）である。既定距離Ｌは、飛行体３１０の撮像装置３３０の被写界深度内に点検対象面４Ｇが含まれる距離であり、予め設定される距離である。一例として、既定距離Ｌは、１ｍ～３ｍに設定される。
　一例として図１６に示す例では、作業者５によって第１面４Ａ、第２面４Ｂ、及び第３面４Ｃが点検対象面４Ｇに指定されている。したがって、図１６に示す例では、第１面４Ａに倣う第１倣い面６Ａ、第２面４Ｂに倣う第２倣い面６Ｂ、及び第３面４Ｃに倣う第３倣い面６Ｃを有する倣い面６が倣い面設定部１３２によって設定される。第１倣い面６Ａは、第１面４Ａから既定距離Ｌだけ離れた面であり、第２倣い面６Ｂは、第２面４Ｂから既定距離Ｌだけ離れた面であり、第３倣い面６Ｃは、第３面４Ｃから既定距離Ｌだけ離れた面である。
　平滑面設定部１３４は、倣い面６を平滑化することによって平滑面７（すなわち、壁面４と対向する平滑な仮想面）を設定する。「平滑」とは、例えば、不連続な箇所がなく、かつ、凹凸がない滑らかな態様を指す。また、「平滑化」は、倣い面６の屈曲の度合いを、許容される度合いとして指定された度合いまで小さくすることによって実現される。倣い面６がもともと平滑である場合、倣い面６を平滑化するとは、倣い面６がそのまま平滑面７に置き換えられることである。一例として、平滑面設定部１３４は、次の第１条件及び第２条件を満たす平滑面７を設定する。すなわち、第１条件は、倣い面６を形成する複数の面のうちの少なくとも何れかの面を通り、点検対象面４Ｇと対向する面を平滑面７とする条件である。第２条件は、点検対象面４Ｇを形成する複数の面と平滑面７との間の距離が何れも既定距離Ｌ以上である面を平滑面７とする条件である。
　例えば、図１６に示す例では、上記第１条件及び第２条件を満たす平滑面７として、第１倣い面６Ａ、第２倣い面６Ｂ、及び第３倣い面６Ｃを通り、点検対象面４Ｇと対向する平滑面７が設定される。一方、一例として図１７に示す例は、作業者５によって第３面４Ｃ、第４面４Ｄ、及び第５面４Ｅが点検対象面４Ｇに指定された例である。図１７に示す例では、第３面４Ｃに倣う第３倣い面６Ｃ、第４面４Ｄに倣う第４倣い面６Ｄ、及び第５面４Ｅに倣う第５倣い面６Ｅを有する倣い面６が倣い面設定部１３２によって設定される。第３倣い面６Ｃは、第３面４Ｃから既定距離Ｌだけ離れた面であり、第４倣い面６Ｄは、第４面４Ｄから既定距離Ｌだけ離れた面であり、第５倣い面６Ｅは、第５面４Ｅから既定距離Ｌだけ離れた面である。また、図１７に示す例では、上述の第１条件及び第２条件を満たす平滑面７として、第５倣い面６Ｅを通り、点検対象面４Ｇと対向する平滑面７が設定される。
　距離判定部１３６は、ストレージ５２に記憶されている距離情報に基づいて、点検対象面４Ｇと平滑面７との間の距離が一定であるか否かを判定する。例えば、図１６に示す例では、点検対象面４Ｇと平滑面７との間の距離が既定距離Ｌで一定である。したがって、図１６に示す例では、距離判定部１３６は、点検対象面４Ｇと平滑面７との間の距離が一定であると判定する。一方、例えば、図１７に示す例では、点検対象面４Ｇと平滑面７との間の距離は一定ではない。すなわち、凹部４Ｆの底面である第４面４Ｄと平滑面７との間の距離Ｌ４は、第３面４Ｃと平滑面７との間の距離Ｌ３よりも長い。また、凹部４Ｆの底面である第４面４Ｄと平滑面７との間の距離Ｌ４は、第５面４Ｅと平滑面７との間の距離Ｌ５よりも長い。したがって、図１７に示す例では、距離判定部１３６は、点検対象面４Ｇと平滑面７との間の距離が一定ではないと判定する。
　図１８に示す例は、図１６に示す例と同様に、点検対象面４Ｇと平滑面７との間の距離が既定距離Ｌで一定である例である。一例として図１８に示すように、基地局１０において、第１ズーム倍率決定部１３８は、距離判定部１３６によって点検対象面４Ｇと平滑面７との間の距離が一定であると判定された場合、飛行体３１０の撮像装置３３０（図１参照）のズーム倍率を第１ズーム倍率に決定する。一例として、第１ズーム倍率は、点検対象面４Ｇから既定距離Ｌだけ離れた位置から撮像装置３３０によって点検対象面４Ｇを撮像する場合に、撮像装置３３０の画素分解能が既定値となるズーム倍率である。
　撮像装置３３０の画素分解能は、撮像装置３３０が備えるイメージセンサ３３４の一画素あたりの視野の大きさに相当する。視野の大きさは、被写体を実際に撮像する範囲に相当する。画素分解能に関する既定値は、点検対象面４Ｇを撮像することで得られる画像に対して画像解析装置２（図１参照）によって画像解析処理が実行された場合に、点検対象面４Ｇの損傷の有無及び／又は損傷の程度等を点検し得る値に設定される。
　第１ズーム倍率記憶制御部１４０は、第１ズーム倍率決定部１３８によって決定された第１ズーム倍率をストレージ５２に記憶させる。
　第１飛行ルート設定部１４２は、第１ズーム倍率決定部１３８で決定された第１ズーム倍率に基づいて、平滑面７上に複数の撮像位置８Ａを設定することにより、複数の撮像位置８Ａを通過する飛行ルート８を設定する。複数の撮像位置８Ａは、飛行体３１０の撮像装置３３０（図１参照）によって点検対象面４Ｇを撮像する位置である。
　一例として、第１飛行ルート設定部１４２は、第１ズーム倍率決定部１３８で決定された第１ズーム倍率で点検対象面４Ｇを撮像する場合に、複数の撮像位置８Ａのうち隣り合う撮像位置８Ａで撮像装置３３０の撮像範囲３３１同士の一部がオーバーラップする位置に複数の撮像位置８Ａを設定することにより、複数の撮像位置８Ａを通過する飛行ルート８を設定する。複数の撮像位置８Ａのうち隣り合う撮像位置８Ａで撮像装置３３０の撮像範囲３３１同士の一部がオーバーラップする位置に複数の撮像位置８Ａが設定されることにより、後述するように、複数の撮像位置８Ａのそれぞれに到達する毎に撮像装置３３０によって撮像されることで得られる画像同士の一部がオーバーラップする。複数の撮像位置８Ａは、本開示の技術に係る「第１撮像位置」の一例である。
　図１９に示す例は、図１７に示す例と同様に、点検対象面４Ｇと平滑面７との間の距離が一定ではない例である。一例として図１９に示すように、基地局１０において、第２ズーム倍率決定部１４４は、距離判定部１３６によって点検対象面４Ｇと平滑面７との間の距離が一定ではないと判定された場合、飛行体３１０の撮像装置３３０（図１参照）のズーム倍率を第２ズーム倍率に決定する。一例として、第２ズーム倍率は、点検対象面４Ｇと平滑面７との間の最短距離（この場合、第５面４Ｅと平滑面７との間の距離Ｌ５）だけ離れた位置から撮像装置３３０によって点検対象面４Ｇを撮像する場合に、撮像装置３３０の画素分解能が上述の既定値となるズーム倍率である。
　第２ズーム倍率記憶制御部１４６は、第２ズーム倍率決定部１４４によって決定された第２ズーム倍率をストレージ５２に記憶させる。
　第２飛行ルート設定部１４８は、第２ズーム倍率決定部１４４で決定された第２ズーム倍率に基づいて、平滑面７上に複数の撮像位置８Ａを設定することにより、複数の撮像位置８Ａを通過する飛行ルート８を設定する。第２飛行ルート設定部１４８によって設定された飛行ルート８を飛行体３１０が飛行する場合、後述するように、第２ズーム倍率決定部１４４で決定された第２ズーム倍率が点検対象面４Ｇと撮像位置８Ａとの間の距離に応じて調整されることにより、撮像装置３３０の画素分解能が一定に保たれる制御が行われる。
　一例として、第２飛行ルート設定部１４８は、第２ズーム倍率決定部１４４で決定された第２ズーム倍率が点検対象面４Ｇと撮像位置８Ａとの間の距離に応じて調整される場合でも、複数の撮像位置８Ａのうち隣り合う撮像位置８Ａで撮像装置３３０の撮像範囲３３１同士の一部が重複する位置に複数の撮像位置８Ａを設定することにより、複数の撮像位置８Ａを通過する飛行ルート８を設定する。複数の撮像位置８Ａのうち隣り合う撮像位置８Ａで撮像装置３３０の撮像範囲３３１同士の一部がオーバーラップする位置に複数の撮像位置８Ａが設定されることにより、後述するように、複数の撮像位置８Ａのそれぞれに到達する毎に撮像装置３３０によって撮像されることで得られる画像同士の一部がオーバーラップする。
　一例として図２０に示すように、飛行体３１０は、基地局１０の撮像装置３０の撮像範囲３１内に配置される。作業者５は、飛行体３１０が飛行を開始できる状態になった段階で、飛行開始指示を受付装置１４に対して付与する。基地局１０において、第３受付判定部１５２は、飛行開始指示が受付装置１４によって受け付けられたか否かを判定する。
　第２撮像制御部１５４は、飛行開始指示が受付装置１４によって受け付けられたと第３受付判定部１５２によって判定された場合、撮像装置３０に対して、飛行体３１０を含む撮像シーンを撮像させる制御を行う。具体的には、第２撮像制御部１５４は、撮像装置３０のイメージセンサドライバ３３を介してイメージセンサ３４に飛行体３１０を含む撮像シーンを撮像させる。これにより、撮像装置３０によって飛行体３１０を含む撮像シーンが撮像されることで画像が得られる。この場合に飛行体３１０を含む撮像シーンが撮像されることで得られた画像は、本開示の技術に係る「第２画像」の一例である。
　飛行体位置導出部１５６は、撮像装置３０によって飛行体３１０を含む撮像シーンが撮像されることで得られた画像に対して物体認識処理を実行することにより、画像に像として含まれる飛行体３１０の画像内の位置を導出する。
　位置ずれ判定部１５８は、飛行体位置導出部１５６によって導出された飛行体３１０の画像内の位置に基づいて、撮像装置３０の画角の中央部に対して飛行体３１０の位置がずれているか否かを判定する。
　第２回転制御部１６０は、撮像装置３０の画角の中央部に対して飛行体３１０の位置がずれていると判定された場合、回転駆動装置２０の水平方向の回転角度及び／又は鉛直方向の回転角度を、撮像装置３０の画角の中央部に飛行体３１０が位置する角度に調節する制御を行う。具体的には、第２回転制御部１６０は、回転駆動装置２０のモータドライバ２３を介してパンモータ２４及び／又はチルトモータ２５を制御することにより、回転駆動装置２０の水平方向の回転角度及び／又は鉛直方向の回転角度を、撮像装置３０の画角の中央部に飛行体３１０が位置する角度に調節する。これにより、測距装置４０の測距範囲４１（図２１参照）の中央部に飛行体３１０が含まれる。
　以下、回転駆動装置２０の水平方向の回転角度及び／又は鉛直方向の回転角度を、回転駆動装置２０の回転角度と称する。この場合の回転駆動装置２０の回転角度は、本開示の技術に係る「第２回転角度」の一例である。
　一例として図２１に示すように、基地局１０において、第２測距制御部１６２は、測距装置４０に対して、レーザ光によって測距範囲４１をスキャンさせる制御を行う。具体的には、第２測距制御部１６２は、測距装置４０の測距センサドライバ４３を介して測距センサ４４を制御することにより、測距センサ４４からレーザ光を出力させ、かつ、測距範囲４１に含まれる物体（例えば、この場合、飛行体３１０及びその他の物体）で反射したレーザ光の反射光を測距センサ４４に検出させる。また、第２測距制御部１６２は、測距装置４０のスキャナドライバ４５を介してスキャナアクチュエータ４８を制御することによりスキャナミラー４７を回転させることで、レーザ光の位置を水平方向に変化させる。これにより、測距装置４０によって測距範囲４１がスキャンされる。測距範囲４１が測距装置４０によってスキャンされることによって、物体と測距装置４０との間の距離が測定される。
　測距装置４０の１回のスキャンでは、測距範囲４１の複数の測距箇所について物体と測距装置４０との間の距離が測定される。この場合、測距装置４０の測距範囲４１内には飛行体３１０が位置するため、飛行体３１０と測距装置４０との間の距離が測距装置４０によって測定される。
　飛行体座標導出部１６４は、回転駆動装置２０の絶対座標、回転駆動装置２０の回転角度、測距装置４０から飛行体３１０に向けて照射されたレーザ光の角度、及び、飛行体３１０と測距装置４０との間の距離に基づいて、飛行体３１０の絶対座標を導出する。絶対座標とは、座標系（ここでは、例えば、撮像システムＳ上の固定点に設定される絶対座標系）の原点から計測される座標のことである。回転駆動装置２０の絶対座標は、本開示の技術に係る「第１絶対座標」の一例であり、飛行体３１０の絶対座標は、本開示の技術に係る「第２絶対座標」の一例である。この場合に、飛行体座標導出部１６４は、回転駆動装置２０の絶対座標、回転駆動装置２０の回転角度、測距装置４０から飛行体３１０に向けて照射されたレーザ光の角度、及び、飛行体３１０と測距装置４０との間の距離を次の要領で取得する。
　すなわち、飛行体座標導出部１６４は、測距装置４０によって測距範囲４１がスキャンされることで得られた距離情報から、飛行体３１０と測距装置４０との間の距離を取得する。例えば、飛行体座標導出部１６４は、測距装置４０の測距範囲４１の中央部について測定された距離を、飛行体３１０と測距装置４０との間の距離として取得する。例えば、飛行体３１０と測距装置４０との間の距離は、飛行体３１０とＬｉＤＡＲスキャナとの間の距離に相当する。なお、飛行体座標導出部１６４は、測距装置４０の測距範囲４１の中央部を含む既定領域の複数の測距箇所について測定された距離の平均値を、飛行体３１０と測距装置４０との間の距離として取得してもよい。既定領域は、例えば、飛行体３１０のみを含む領域である。飛行体３１０と測距装置４０との間の距離は、本開示の技術に係る「第２距離」の一例である。
　また、飛行体座標導出部１６４は、例えば、基地局１０が測定現場に設置された状態で衛星測位システム（例えば、全地球測位システム）等を用いて測定された基地局１０の座標（例えば、緯度、経度、及び高度に相当する３次元座標）に基づいて、回転駆動装置２０の絶対座標を取得する。回転駆動装置２０の絶対座標は、基地局１０の絶対座標に相当する。また、飛行体座標導出部１６４は、角度検出器によって検出されたスキャナミラー４７の回転角度に基づいて、測距装置４０から飛行体３１０に向けて照射されたレーザ光の角度を取得する。測距装置４０から飛行体３１０に向けて照射されたレーザ光の角度は、ＬｉＤＡＲスキャナから飛行体３１０に向けて照射されたレーザ光の角度に相当する。また、飛行体座標導出部１６４は、パンチルト機構２６及び／又は台座２７に設けられた回転検出器（図示省略）によって検出された台座２７の回転位置に基づいて、回転駆動装置２０の回転角度を取得する。
　撮像位置到達判定部１６６は、飛行体座標導出部１６４によって導出された飛行体３１０の座標、及び複数の撮像位置８Ａのうち飛行体３１０に最も近い撮像位置８Ａ（以下、目標撮像位置８Ａと称する）の絶対座標に基づいて、飛行体３１０が目標撮像位置８Ａに到達したか否かを判定する。
　飛行指示生成部１６８は、飛行体３１０が目標撮像位置８Ａに到達していないと撮像位置到達判定部１６６によって判定された場合、飛行体座標導出部１６４によって導出された飛行体３１０の座標と目標撮像位置８Ａの座標との間の差分に基づいて、飛行体３１０に対する飛行指示を生成する。具体的には、飛行指示生成部１６８は、飛行体座標導出部１６４によって導出された飛行体３１０の絶対座標、及び目標撮像位置８Ａの絶対座標に基づいて、飛行体３１０が飛行ルート８を飛行することにより目標撮像位置８Ａに到達するための飛行体３１０の飛行方向、及び飛行体３１０の移動量を算出する。そして、飛行指示生成部１６８は、飛行体３１０の飛行方向、及び飛行体３１０の移動量に対応する各プロペラ３４１の回転数を算出し、各プロペラ３４１の回転数に対応する飛行指示を生成する。
　飛行指示送信制御部１７０は、通信装置１２を介して飛行体３１０に対して飛行指示を送信する制御を行う。
　一例として図２２に示すように、飛行体３１０において、飛行指示受信判定部４０２は、通信装置３１２が飛行指示を受信したか否かを判定する。
　飛行制御部４０４は、通信装置３１２が飛行指示を受信したと飛行指示受信判定部４０２によって判定された場合、飛行指示に従って飛行装置３４０を制御する。具体的には、飛行制御部４０４は、飛行指示に従って飛行装置３４０のモータドライバ３４３を介して複数のモータ３４２を制御することにより、各プロペラ３４１の回転数を飛行指示に対応する回転数に調節する。これにより、飛行体３１０が目標撮像位置８Ａに向けて飛行する。
　一例として図２３に示すように、基地局１０において、ホバリング指示送信制御部１７２は、飛行体３１０が目標撮像位置８Ａに到達したと撮像位置到達判定部１６６によって判定された場合、通信装置１２を介して飛行体３１０に対してホバリング指示を送信する制御を行う。
　一例として図２４に示すように、飛行体３１０において、ホバリング指示受信判定部４０６は、通信装置３１２がホバリング指示を受信したか否かを判定する。
　ホバリング制御部４０８は、通信装置３１２がホバリング指示を受信したとホバリング指示受信判定部４０６によって判定された場合、飛行装置３４０に対して、飛行体３１０をホバリングさせる制御を行う。具体的には、ホバリング制御部４０８は、飛行装置３４０のモータドライバ３４３を介して複数のモータ３４２を制御することにより、各プロペラ３４１の回転数を飛行体３１０がホバリングする回転数に調節する。これにより、飛行体３１０がホバリングする。
　ホバリング報告送信制御部４１０は、ホバリング制御部４０８による制御が行われた後、通信装置３１２を介して基地局１０に対して、飛行体３１０がホバリングしている旨のホバリング報告を送信する制御を行う。
　一例として図２５に示すように、基地局１０において、ホバリング報告受信判定部１７４は、通信装置１２がホバリング報告を受信したか否かを判定する。
　第３撮像制御部１７６は、撮像装置３０に対して、飛行体３１０を含む撮像シーンを撮像させる制御を行う。具体的には、第３撮像制御部１７６は、撮像装置３０のイメージセンサドライバ３３を介してイメージセンサ３４に飛行体３１０を含む撮像シーンを撮像させる。これにより、飛行体３１０を含む撮像シーンが撮像装置３０によって撮像されることで画像が得られる。
　飛行体姿勢特定部１７８は、第３撮像制御部１７６による制御に基づいて撮像装置３０によって撮像されることで得られた画像に対して物体認識処理（例えば、テンプレートマッチング方式の物体認識処理、又は、ＡＩ方式の物体認識処理）を実行することにより、画像に写された複数のプロペラ３４１の位置に基づいて、飛行体３１０の姿勢を特定する。具体的には、飛行体姿勢特定部１７８は、画像に基づいて、画像に写された複数のプロペラ３４１の色を識別することにより、複数のプロペラ３４１の位置を特定する。そして、飛行体姿勢特定部１７８は、複数のプロペラ３４１の位置に基づいて、飛行体３１０の姿勢を特定する。飛行体３１０の姿勢には、飛行体３１０の向き及び／又は飛行体３１０の傾斜等が含まれる。
　姿勢補正指示生成部１８０は、飛行体姿勢特定部１７８によって特定された飛行体３１０の姿勢に基づいて、飛行体３１０に対する姿勢補正指示を生成する。具体的には、姿勢補正指示生成部１８０は、飛行体姿勢特定部１７８によって特定された飛行体３１０の姿勢に基づいて、飛行体３１０の姿勢を水平な状態で点検対象面４Ｇと正対する姿勢に補正するための姿勢補正量を算出する。そして、姿勢補正指示生成部１８０は、姿勢補正量に対応する各プロペラ３４１の回転数を算出し、各プロペラ３４１の回転数に対応する姿勢補正指示を生成する。
　姿勢補正指示送信制御部１８２は、通信装置１２を介して飛行体３１０に対して姿勢補正指示を送信する制御を行う。
　一例として図２６に示すように、飛行体３１０において、姿勢補正指示受信判定部４１２は、通信装置３１２が姿勢補正指示を受信したか否かを判定する。
　姿勢補正制御部４１４は、通信装置３１２が姿勢補正指示を受信したと姿勢補正指示受信判定部４１２によって判定された場合、姿勢補正指示に従って飛行体３１０の姿勢を補正する制御を飛行装置３４０に対して行う。具体的には、姿勢補正制御部４１４は、姿勢補正指示に従って飛行装置３４０のモータドライバ３４３を介して複数のモータ３４２を制御することにより、姿勢補正指示に対応する回転数に複数のプロペラ３４１の回転数を調節する。これにより、飛行体３１０の姿勢が水平な状態で点検対象面４Ｇと正対する姿勢に補正される。飛行体３１０の姿勢が水平な状態で点検対象面４Ｇと正対する姿勢に補正されることにより、撮像装置３３０が水平な状態で撮像装置３３０の光軸ＯＡ２が点検対象面４Ｇと直交する。
　姿勢補正報告送信制御部４１６は、姿勢補正制御部４１４による制御が行われた後、通信装置３１２を介して基地局１０に対して、飛行体３１０の姿勢が補正された旨の姿勢補正報告を送信する制御を行う。
　一例として図２７に示す例は、図１８に示す例のように、点検対象面４Ｇと平滑面７との間の距離が既定距離Ｌで一定であることにより、第１ズーム倍率記憶制御部１４０（図１８参照）によってストレージ５２に第１ズーム倍率が記憶された例である。
　一例として図２７に示すように、基地局１０において、姿勢補正報告受信判定部１８４は、通信装置１２が姿勢補正報告を受信したか否かを判定する。
　ズーム倍率判定部１８６は、通信装置１２が姿勢補正報告を受信したと姿勢補正報告受信判定部１８４によって判定された場合、上述の第１ズーム倍率記憶制御部１４０又は第２ズーム倍率記憶制御部１４６によってストレージ５２に記憶されたズーム倍率が第１ズーム倍率及び第２ズーム倍率のどちらであるのかを判定する。
　第１画角設定指示送信制御部１８８は、ストレージ５２に記憶されたズーム倍率が第１ズーム倍率であるとズーム倍率判定部１８６によって判定された場合、通信装置１２を介して飛行体３１０に対して、第１ズーム倍率に対応する第１画角設定指示を送信する制御を行う。
　一例として図２８に示す例は、図１９に示す例のように、点検対象面４Ｇと平滑面７との間の距離が一定ではないことにより、第２ズーム倍率記憶制御部１４６（図１９参照）によってストレージ５２に第２ズーム倍率が記憶された例である。
　一例として図２８に示すように、基地局１０において、距離導出部１９０は、ストレージ５２に記憶されたズーム倍率が第２ズーム倍率であるとズーム倍率判定部１８６によって判定された場合、上述の距離情報記憶制御部１２２によってストレージ５２に記憶された距離情報に基づいて、点検対象面４Ｇと目標撮像位置８Ａとの間の距離を導出する。
　第２画角設定指示生成部１９２は、距離導出部１９０によって導出された距離に基づいて、撮像装置３３０の画素分解能が上述の既定値となるズーム倍率に第２ズーム倍率を調整する。そして、第２画角設定指示生成部１９２は、距離導出部１９０によって導出された距離に基づいて調整した第２ズーム倍率に対応する第２画角設定指示を生成する。具体的には、第２画角設定指示生成部１９２は、距離導出部１９０によって導出された距離が点検対象面４Ｇと平滑面７との間の最短距離である場合には、第２ズーム倍率決定部１４４によって決定された第２ズーム倍率に対応する第２画角設定指示を生成する。
　一方、第２画角設定指示生成部１９２は、距離導出部１９０によって導出された距離が点検対象面４Ｇと平滑面７との間の最短距離よりも長い場合には、第２ズーム倍率決定部１４４によって決定された第２ズーム倍率を距離導出部１９０によって導出された距離に応じて増加させることにより第２ズーム倍率を調整する。そして、第２画角設定指示生成部１９２は、調整した第２ズーム倍率に対応する第２画角設定指示を生成する。
　第２画角設定指示送信制御部１９４は、通信装置１２を介して飛行体３１０に対して、第２画角設定指示生成部１９２によって生成された第２画角設定指示を送信する制御を行う。以下では、第１画角設定指示及び第２画角設定指示を区別して説明する必要が無い場合、第１画角設定指示及び第２画角設定指示を画角設定指示と称する。
　一例として図２９に示すように、飛行体３１０において、画角設定指示受信判定部４１８は、通信装置３１２が画角設定指示を受信したか否かを判定する。
　画角制御部４２０は、通信装置３１２が画角設定指示を受信したと画角設定指示受信判定部４１８によって判定された場合、撮像装置３３０に対して、撮像装置３３０の画角を画角設定指示に対応する画角に設定する制御を行う。具体的には、画角制御部４２０は、コントローラ３３８を介して第２アクチュエータ３３６Ｂを制御することにより、ズームレンズ３３５Ｃの位置を画角設定指示に対応する位置に調節する。ズームレンズ３３５Ｃの位置が調節されることにより、撮像装置３３０のズーム倍率が調整される。
　例えば、通信装置３１２が画角設定指示として第１画角設定指示を受信した場合、画角制御部４２０は、第１画角設定指示に従って撮像装置３３０のズーム倍率を第１ズーム倍率に設定する。一方、通信装置３１２が画角設定指示として第２画角設定指示を受信した場合、画角制御部４２０は、第２画角設定指示に従って撮像装置３３０のズーム倍率を第２ズーム倍率に設定する。
　また、画角制御部４２０は、コントローラ３３８を介して第１アクチュエータ３３６Ａを制御することにより、フォーカスレンズ３３５Ｂの位置を画角設定指示に対応する位置に調節する。フォーカスの位置が調節されることにより、撮像装置３３０のピントが調節される。なお、この場合に、画角制御部４２０は、ズームレンズ３３５Ｃ及びフォーカスレンズ３３５Ｂのうちの少なくとも一方を動作させてもよい。画角制御部４２０によって画角が調節されることにより、撮像装置３３０の画素分解能が一定に保たれる。撮像装置３３０の画素分解能が一定に保たれることにより、点検対象面４Ｇと撮像位置８Ａとの間の距離が変動しても、撮像装置３３０によって点検対象面４Ｇが実際に撮像される範囲が一定に保たれる。
　画角設定報告送信制御部４２２は、画角制御部４２０による制御が行われた後、通信装置３１２を介して基地局１０に対して、撮像装置３３０の画角が画角設定指示に対応する画角に設定された旨の画角設定報告を送信する制御を行う。
　一例として図３０に示すように、基地局１０において、画角設定報告受信判定部１９６は、通信装置１２が画角設定報告を受信したか否かを判定する。
　撮像指示送信制御部１９８は、通信装置１２が画角設定報告を受信したと画角設定報告受信判定部１９６によって判定された場合、通信装置１２を介して飛行体３１０に対して撮像指示を送信する制御を行う。
　一例として図３１に示すように、飛行体３１０において、撮像指示受信判定部４２４は、通信装置３１２が撮像指示を受信したか否かを判定する。
　撮像制御部４２６は、通信装置３１２が撮像指示を受信したと撮像指示受信判定部４２４によって判定された場合、撮像装置３３０に対して、点検対象面４Ｇを撮像させる制御を行う。具体的には、撮像制御部４２６は、撮像装置３３０のイメージセンサドライバ３３３を介してイメージセンサ３３４に点検対象面４Ｇを撮像させる。この場合に、撮像装置３３０は、点検対象面４Ｇの一部を撮像する。これにより、撮像装置３３０によって点検対象面４Ｇの一部が撮像されることで画像が得られる。撮像制御部４２６による制御下で撮像装置３３０によって撮像されることで得られた画像は、本開示の技術に係る「第１画像」の一例である。
　画像記憶制御部４２８は、撮像装置３３０によって撮像されることで得られた画像を画像メモリ３１４に記憶させる。
　撮像報告送信制御部４３０は、画像メモリ３１４に画像が記憶された後、通信装置３１２を介して基地局１０に対して、撮像装置３３０によって点検対象面４Ｇの一部を撮像した旨の撮像報告を送信する制御を行う。
　一例として図３２に示すように、基地局１０において、撮像報告受信判定部２００は、通信装置１２が撮像報告を受信したか否かを判定する。
　終了判定部２０２は、飛行撮像支援処理を終了する条件が成立したか否かを判定する。飛行撮像支援処理を終了する条件としては、撮像報告の数が撮像位置８Ａの数に達したことが挙げられる。終了判定部２０２は、撮像報告の数が撮像位置８Ａの数よりも少ない場合には、飛行撮像支援処理を終了する条件が成立していないと判定する。
　飛行撮像支援処理を終了する条件が成立していない場合には、上述の基地局１０による飛行撮像支援処理が繰り返し実行される。基地局１０による飛行撮像支援処理が繰り返し実行されることに合わせて、飛行体３１０が飛行ルート８を飛行することにより各撮像位置８Ａに順に移動し、複数の撮像位置８Ａのそれぞれに到達する毎に撮像装置３３０によって点検対象面４Ｇが撮像されることにより、複数の画像が取得される。また、点検対象面４Ｇと各撮像位置８Ａとの間の距離が既定距離Ｌで一定である場合（図１８参照）、各撮像位置８Ａで撮像装置３３０のズーム倍率が第１ズーム倍率に維持されることにより、撮像装置３３０の画素分解能が一定に保たれる。
　一方、例えば、飛行体３１０が凹部４Ｆを跨いで飛行する場合（図１９参照）、点検対象面４Ｇと各撮像位置８Ａとの間の距離が変動するので、この場合には、各撮像位置８Ａで点検対象面４Ｇと撮像位置８Ａとの間の距離に応じて撮像装置３３０の第２ズーム倍率が調整されることにより、撮像装置３３０の画素分解能が一定に保たれる。撮像装置３３０の画素分解能が一定に保たれることにより、点検対象面４Ｇと撮像位置８Ａとの間の距離が変動しても、撮像装置３３０によって実際に撮像される範囲が一定に保たれる。なお、点検対象面４Ｇと撮像位置８Ａとの間の距離は、点検対象面４Ｇと撮像装置３３０との間の距離に相当する。
　終了判定部２０２は、撮像報告の数が撮像位置８Ａの数に達した場合には、飛行撮像支援処理を終了する条件が成立したと判定する。
　終了指示送信制御部２０４は、飛行撮像支援処理を終了する条件が成立したと終了判定部２０２によって判定された場合、通信装置１２を介して飛行体３１０に対して終了指示を送信する制御を行う。
　一例として図３３に示すように、飛行体３１０において、終了指示受信判定部４３２は、通信装置３１２が終了指示を受信したか否かを判定する。
　終了制御部４３４は、通信装置３１２が終了指示を受信したと終了指示受信判定部４３２によって判定された場合、飛行装置３４０に対して、飛行を終了させる制御を行う。飛行を終了させる制御としては、例えば、飛行体３１０を着陸させる制御、飛行体３１０が飛行撮像処理を開始した位置に飛行体３１０を帰還させる制御、及び／又は飛行体３１０を操縦機（図示省略）による操縦に切り替える制御等が挙げられる。
　終了制御部４３４は、終了指示に従って、飛行装置３４０のモータドライバ３４３を介して複数のモータ３４２を制御することにより、各プロペラ３４１の回転数を調節する。
　次に、第１実施形態に係る撮像システムＳの作用について図３４から図４２を参照しながら説明する。
　はじめに、図３４から図３９を参照しながら、基地局１０のプロセッサ５１によって行われる飛行撮像支援処理の流れの一例について説明する。
　図３４に示す飛行撮像支援処理では、先ず、ステップＳＴ１０で、動作モード設定部１０２は、基地局１０の動作モードを飛行ルート設定モードに設定する。ステップＳＴ１０の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ１１へ移行する。
　ステップＳＴ１１で、第１受付判定部１１２は、測定開始指示が受付装置１４によって受け付けられたか否かを判定する。ステップＳＴ１１において、測定開始指示が受付装置１４によって受け付けられていない場合には、判定が否定されて、ステップＳＴ１１の判定が再び行われる。ステップＳＴ１１において、測定開始指示が受付装置１４によって受け付けられた場合には、判定が肯定されて、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ１２へ移行する。
　ステップＳＴ１２で、第１回転制御部１１４は、測定開始指示に基づいて回転駆動装置２０を制御することにより台座２７を第１回転位置から第２回転位置に向けて回転させる。ステップＳＴ１２の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ１３へ移行する。
　ステップＳＴ１３で、第１撮像制御部１１６は、撮像装置３０に壁面４を撮像させる。ステップＳＴ１３の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ１４へ移行する。
　ステップＳＴ１４で、画像情報記憶制御部１１８は、ステップＳＴ１３で得られた画像に台座２７の回転位置を関連付けることにより生成した画像情報をストレージ５２に記憶させる。ステップＳＴ１４の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ１５へ移行する。
　ステップＳＴ１５で、第１測距制御部１２０は、測距装置４０に壁面４をスキャンさせる。ステップＳＴ１５の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ１６へ移行する。
　ステップＳＴ１６で、距離情報記憶制御部１２２は、ステップＳＴ１５で測定された距離に、回転検出器（図示省略）によって検出された回転位置と、角度検出器（図示省略）によって検出された回転角度とを関連付けることにより生成した距離情報をストレージ５２に記憶させる。ステップＳＴ１６の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ１７へ移行する。
　ステップＳＴ１７で、回転位置判定部１２４は、台座２７の回転位置が第２回転位置に到達したか否かを判定する。ステップＳＴ１７において、台座２７の回転位置が第２回転位置に到達していない場合には、判定が否定されて、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ１３へ移行する。
　台座２７の回転位置が第２回転位置に到達するまでの間に、上述のステップＳＴ１３及びステップＳＴ１４が繰り返し実行されることにより、壁面４の第１端部側から第２端部側へ順に、壁面４の複数の被撮像領域が連続的に撮像される。そして、各被撮像領域に対応する画像情報がストレージ５２に記憶される。また、台座２７の回転位置が第２回転位置に到達するまでの間に、上述のステップＳＴ１５及びステップＳＴ１６が繰り返し実行されることにより、壁面４の第１端部側から第２端部側へ順に、壁面４の複数の測距領域がそれぞれレーザ光によって連続的にスキャンされる。そして、各測距領域に対応する距離情報がストレージ５２に記憶される。ステップＳＴ１７において、台座２７の回転位置が第２回転位置に到達した場合には、判定が肯定されて、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ１８へ移行する。
　ステップＳＴ１８で、回転停止制御部１２６は、回転駆動装置２０の回転を停止させることにより台座２７の回転を停止させる。ステップＳＴ１８の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、図３５に示すステップＳＴ２０へ移行する。
　図３５に示すステップＳＴ２０で、画像表示制御部１２８は、ストレージ５２に記憶された画像情報に基づいて、ディスプレイ１６に画像を表示させる。画像には、壁面４が像として表される。ステップＳＴ２０の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２１へ移行する。
　ステップＳＴ２１で、第２受付判定部１３０は、作業者５から付与された点検対象面指定情報が受付装置１４によって受け付けられたか否かを判定する。ステップＳＴ２１において、点検対象面指定情報が受付装置１４によって受け付けられていない場合には、判定が否定されて、ステップＳＴ２１の判定が再び行われる。ステップＳＴ２１において、点検対象面指定情報が受付装置１４によって受け付けられた場合には、判定が肯定されて、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２２へ移行する。
　ステップＳＴ２２で、倣い面設定部１３２は、点検対象面指定情報に基づいて点検対象面４Ｇに倣う倣い面６を設定する。ステップＳＴ２２の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２３へ移行する。
　ステップＳＴ２３で、平滑面設定部１３４は、倣い面６を平滑化することによって平滑面７を設定する。ステップＳＴ２３の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２４へ移行する。
　ステップＳＴ２４で、距離判定部１３６は、ストレージ５２に記憶されている距離情報に基づいて、点検対象面４Ｇと平滑面７との間の距離が一定であるか否かを判定する。ステップＳＴ２４において、点検対象面４Ｇと平滑面７との間の距離が一定である場合には、判定が肯定されて、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２５へ移行する。ステップＳＴ２４において、点検対象面４Ｇと平滑面７との間の距離が一定でない場合には、判定が否定されて、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２８へ移行する。
　ステップＳＴ２５で、第１ズーム倍率決定部１３８は、飛行体３１０の撮像装置３３０のズーム倍率を第１ズーム倍率に決定する。第１ズーム倍率は、撮像装置３３０の画素分解能が既定値となるズーム倍率である。ステップＳＴ２５の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２６へ移行する。
　ステップＳＴ２６で、第１ズーム倍率記憶制御部１４０は、第１ズーム倍率決定部１３８によって決定された第１ズーム倍率をストレージ５２に記憶させる。ステップＳＴ２６の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２７へ移行する。
　ステップＳＴ２７で、第１飛行ルート設定部１４２は、第１ズーム倍率決定部１３８で決定された第１ズーム倍率に基づいて、平滑面７上に複数の撮像位置８Ａを設定することにより、複数の撮像位置８Ａを通過する飛行ルート８を設定する。一例として、第１飛行ルート設定部１４２は、第１ズーム倍率決定部１３８で決定された第１ズーム倍率で点検対象面４Ｇを撮像する場合に、複数の撮像位置８Ａのうち隣り合う撮像位置８Ａで撮像装置３３０の撮像範囲３３１同士の一部がオーバーラップする位置に複数の撮像位置８Ａを設定することにより、複数の撮像位置８Ａを通過する飛行ルート８を設定する。ステップＳＴ２７の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、図３６に示すステップＳＴ４０へ移行する。
　ステップＳＴ２８で、第２ズーム倍率決定部１４４は、飛行体３１０の撮像装置３３０のズーム倍率を第２ズーム倍率に決定する。ステップＳＴ２８の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２９へ移行する。
　ステップＳＴ２９で、第２ズーム倍率記憶制御部１４６は、第２ズーム倍率決定部１４４によって決定された第２ズーム倍率をストレージ５２に記憶させる。ステップＳＴ２９の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ３０へ移行する。
　ステップＳＴ３０で、第２飛行ルート設定部１４８は、第２ズーム倍率決定部１４４で決定された第２ズーム倍率に基づいて、平滑面７上に複数の撮像位置８Ａを設定することにより、複数の撮像位置８Ａを通過する飛行ルート８を設定する。第２飛行ルート設定部１４８は、後述するステップＳＴ７３及びステップＳＴ７４で第２ズーム倍率が点検対象面４Ｇと撮像位置８Ａとの間の距離に応じて調整される場合でも、複数の撮像位置８Ａのうち隣り合う撮像位置８Ａで撮像装置３３０の撮像範囲３３１同士の一部が重複する位置に複数の撮像位置８Ａを設定することにより、複数の撮像位置８Ａを通過する飛行ルート８を設定する。ステップＳＴ３０の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、図３６に示すステップＳＴ４０へ移行する。
　図３６に示すステップＳＴ４０で、動作モード設定部１０２は、基地局１０の動作モードを飛行制御モードに設定する。ステップＳＴ４０の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ４１へ移行する。
　ステップＳＴ４１で、第３受付判定部１５２は、飛行開始指示が受付装置１４によって受け付けられたか否かを判定する。ステップＳＴ４１において、飛行開始指示が受付装置１４によって受け付けられていない場合には、判定が否定されて、ステップＳＴ４１の判定が再び行われる。ステップＳＴ４１において、飛行開始指示が受付装置１４によって受け付けられた場合には、判定が肯定されて、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ４２へ移行する。
　ステップＳＴ４２で、第２撮像制御部１５４は、撮像装置３０に飛行体３１０を含む撮像シーンを撮像させる。ステップＳＴ４２の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ４３へ移行する。
　ステップＳＴ４３で、飛行体位置導出部１５６は、撮像装置３０によって撮像されることで得られた画像内の飛行体３１０の位置を導出する。ステップＳＴ４３の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ４４へ移行する。
　ステップＳＴ４４で、位置ずれ判定部１５８は、ステップＳＴ４３で導出された飛行体３１０の画像内の位置に基づいて、撮像装置３０の画角の中央部に対して飛行体３１０の位置がずれているか否かを判定する。ステップＳＴ４４において、画角の中央部に対して飛行体３１０の位置がずれている場合には、判定が肯定されて、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ４５へ移行する。ステップＳＴ４４において、画角の中央部に対して飛行体３１０の位置がずれていない場合には、判定が否定されて、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ４６へ移行する。
　ステップＳＴ４５で、第２回転制御部１６０は、回転駆動装置２０の回転角度を、撮像装置３０の画角の中央部に飛行体３１０が位置する角度に調節する。ステップＳＴ４５の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ４６へ移行する。
　ステップＳＴ４６で、第２測距制御部１６２は、測距装置４０にレーザ光によって測距範囲４１をスキャンさせる。この場合に測距装置４０の測距範囲４１内には飛行体３１０が位置するため、飛行体３１０と測距装置４０との間の距離が得られる。ステップＳＴ４６の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ４７へ移行する。
　ステップＳＴ４７で、飛行体座標導出部１６４は、回転駆動装置２０の絶対座標、回転駆動装置２０の回転角度、測距装置４０から飛行体３１０に向けて照射されたレーザ光の角度、並びに、飛行体３１０と測距装置４０との間の距離に基づいて、飛行体３１０の絶対座標を導出する。ステップＳＴ４７の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ４８へ移行する。
　ステップＳＴ４８で、撮像位置到達判定部１６６は、ステップＳＴ４７で導出された飛行体３１０の絶対座標、及び目標撮像位置８Ａの絶対座標に基づいて、飛行体３１０が目標撮像位置８Ａに到達したか否かを判定する。ステップＳＴ４８において、飛行体３１０が目標撮像位置８Ａに到達していない場合には、判定が否定されて、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ４９へ移行する。ステップＳＴ４８において、飛行体３１０が目標撮像位置８Ａに到達した場合には、判定が肯定されて、飛行撮像支援処理は、図３７に示すステップＳＴ６０へ移行する。
　ステップＳＴ４９で、飛行指示生成部１６８は、ステップＳＴ４７で導出された飛行体３１０の絶対座標と目標撮像位置８Ａの絶対座標との間の差分に基づいて、飛行体３１０に対する飛行指示を生成する。ステップＳＴ４９の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ５０へ移行する。
　ステップＳＴ５０で、飛行指示送信制御部１７０は、通信装置１２を介して飛行体３１０に飛行指示を送信する。ステップＳＴ５０の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ４２へ移行する。そして、ステップＳＴ４２～ステップＳＴ５０が繰り返し実行されることにより、飛行体３１０が目標撮像位置８Ａに到達すると、ステップＳＴ４８において、判定が肯定されて、飛行撮像支援処理は、図３７に示すステップＳＴ６０へ移行する。
　図３７に示すステップＳＴ６０で、動作モード設定部１０２は、基地局１０の動作モードを撮像制御モードに設定する。ステップＳＴ６０の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ６１へ移行する。
　ステップＳＴ６１で、ホバリング指示送信制御部１７２は、通信装置１２を介して飛行体３１０にホバリング指示を送信する。ステップＳＴ６１の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ６２へ移行する。ステップＳＴ６１の処理が実行されることによってホバリング指示が飛行体３１０に送信されると、飛行撮像処理のステップＳＴ９２からステップＳＴ９４の処理（図４０参照）が飛行体３１０のプロセッサ３５１によって実行され、これによって飛行体３１０から基地局１０にホバリング報告が送信される。
　そこで、ステップＳＴ６２で、ホバリング報告受信判定部１７４は、飛行体３１０から送信されたホバリング報告が通信装置１２によって受信されたか否かを判定する。ステップＳＴ６２において、通信装置１２によってホバリング報告が受信されていない場合には、判定が否定されて、ステップＳＴ６２の判定が再び行われる。ステップＳＴ６２において、通信装置１２によってホバリング報告が受信された場合には、判定が肯定されて、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ６３へ移行する。
　ステップＳＴ６３で、第３撮像制御部１７６は、撮像装置３０に飛行体３１０を含む撮像シーンを撮像させる。ステップＳＴ６３の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ６４へ移行する。
　ステップＳＴ６４で、飛行体姿勢特定部１７８は、撮像装置３０によって撮像されることで得られた画像に対して物体認識処理を実行することにより、画像に写された複数のプロペラ３４１の位置に基づいて、飛行体３１０の姿勢を特定する。ステップＳＴ６４の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ６５へ移行する。
　ステップＳＴ６５で、姿勢補正指示生成部１８０は、ステップＳＴ６４で特定された飛行体３１０の姿勢に基づいて、飛行体３１０に対する姿勢補正指示を生成する。ステップＳＴ６５の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ６６へ移行する。
　ステップＳＴ６６で、姿勢補正指示送信制御部１８２は、通信装置１２を介して飛行体３１０に姿勢補正指示を送信する。ステップＳＴ６６の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ７０へ移行する。ステップＳＴ６６の処理が実行されることによって姿勢補正指示が飛行体３１０に送信されると、飛行撮像処理のステップＳＴ１００からステップＳＴ１０２の処理（図４１参照）が飛行体３１０のプロセッサ３５１によって実行され、これによって飛行体３１０から基地局１０に姿勢補正報告が送信される。
　ステップＳＴ７０で、姿勢補正報告受信判定部１８４は、飛行体３１０から送信された姿勢補正報告が通信装置１２によって受信されたか否かを判定する。ステップＳＴ７０において、通信装置１２によって姿勢補正報告が受信されていない場合には、判定が否定されて、ステップＳＴ７０の判定が再び行われる。ステップＳＴ７０において、通信装置１２によって姿勢補正報告が受信された場合には、判定が肯定されて、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ７１へ移行する。
　ステップＳＴ７１で、ズーム倍率判定部１８６は、ステップＳＴ２６又はステップＳＴ２９でストレージ５２に記憶されたズーム倍率は第１ズーム倍率及び第２ズーム倍率のどちらであるのかを判定する。ステップＳＴ７１において、ストレージ５２に記憶されたズーム倍率が第１ズーム倍率である場合には、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ７２へ移行する。ステップＳＴ７１において、ストレージ５２に記憶されたズーム倍率が第２ズーム倍率である場合には、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ７３へ移行する。
　ステップＳＴ７２で、第１画角設定指示送信制御部１８８は、通信装置１２を介して飛行体３１０に第１ズーム倍率に対応する第１画角設定指示を送信する。ステップＳＴ７２の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ８０へ移行する。ステップＳＴ７２の処理が実行されることによって第１画角設定指示が飛行体３１０に送信されると、飛行撮像処理のステップＳＴ１０３からステップＳＴ１０５の処理（図４１参照）が飛行体３１０のプロセッサ３５１によって実行され、これによって飛行体３１０から基地局１０に画角設定報告が送信される。
　ステップＳＴ７３で、距離導出部１９０は、ステップＳＴ１５でストレージ５２に記憶された距離情報に基づいて、点検対象面４Ｇと目標撮像位置８Ａとの間の距離を導出する。ステップＳＴ７３の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ７４へ移行する。
　ステップＳＴ７４で、第２画角設定指示生成部１９２は、ステップＳＴ７３で導出された距離に基づいて、撮像装置３３０の画素分解能が上述の既定値となるズーム倍率に第２ズーム倍率を調整する。そして、第２画角設定指示生成部１９２は、ステップＳＴ７３で導出された距離に基づいて調整した第２ズーム倍率に対応する第２画角設定指示を生成する。ステップＳＴ７４の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ７５へ移行する。
　ステップＳＴ７５で、第２画角設定指示送信制御部１９４は、通信装置１２を介して飛行体３１０に、ステップＳＴ７４で生成された第２画角設定指示を送信する制御を行う。ステップＳＴ７５の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ８０へ移行する。ステップＳＴ７５の処理が実行されることによって第２画角設定指示が飛行体３１０に送信されると、飛行撮像処理のステップＳＴ１０３からステップＳＴ１０５の処理（図４１参照）が飛行体３１０のプロセッサ３５１によって実行され、これによって飛行体３１０から基地局１０に画角設定報告が送信される。
　上述したように、ステップＳＴ７２の処理が実行されることによって飛行体３１０から基地局１０に画角設定報告が送信され、ステップＳＴ７５の処理が実行されることによって飛行体３１０から基地局１０に画角設定報告が送信される。そこで、ステップＳＴ８０で、画角設定報告受信判定部１９６は、飛行体３１０から送信された画角設定報告が通信装置１２によって受信されたか否かを判定する。ステップＳＴ８０において、通信装置１２によって画角設定報告が受信されていない場合には、判定が否定されて、ステップＳＴ８０の判定が再び行われる。ステップＳＴ８０において、通信装置１２によって画角設定報告が受信された場合には、判定が肯定されて、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ８１へ移行する。
　ステップＳＴ８１で、撮像指示送信制御部１９８は、通信装置１２を介して飛行体３１０に撮像指示を送信する。ステップＳＴ８１の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ８２へ移行する。ステップＳＴ８１の処理が実行されることによって撮像指示が飛行体３１０に送信されると、飛行撮像処理のステップＳＴ１１０からステップＳＴ１１３の処理（図４２参照）が飛行体３１０のプロセッサ３５１によって実行され、これによって飛行体３１０から基地局１０に撮像報告が送信される。
　そこで、ステップＳＴ８２で、撮像報告受信判定部２００は、飛行体３１０から送信された撮像報告が通信装置１２によって受信されたか否かを判定する。ステップＳＴ８２において、通信装置１２によって撮像報告が受信されていない場合には、判定が否定されて、ステップＳＴ８２の判定が再び行われる。ステップＳＴ８２において、通信装置１２によって撮像報告が受信された場合には、判定が肯定されて、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ８３へ移行する。
　ステップＳＴ８３で、終了判定部２０２は、飛行撮像支援処理を終了する条件が成立したか否かを判定する。飛行撮像支援処理を終了する条件の一例としては、ステップＳＴ８２において受信された撮像報告の数（すなわち、ステップＳＴ８２において判定が肯定された回数）が撮像位置８Ａの数に達したことが挙げられる。ステップＳＴ８３において、飛行撮像支援処理を終了する条件が成立していない場合には、判定が否定されて、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ４２へ移行する。そして、上述の飛行撮像支援処理が繰り返し実行されることにより、複数の画像が取得される。ステップＳＴ８３において、飛行撮像支援処理を終了する条件が成立した場合には、判定が肯定されて、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ８４へ移行する。
　ステップＳＴ８４で、終了指示送信制御部２０４は、通信装置１２を介して飛行体３１０に終了指示を送信する。ステップＳＴ８４の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は終了する。
　次に、図４０から図４２を参照しながら、飛行体３１０のプロセッサ３５１によって行われる飛行撮像処理の流れの一例について説明する。
　図４０に示す飛行撮像処理では、先ず、ステップＳＴ９０で、飛行指示受信判定部４０２は、通信装置３１２によって飛行指示が受信されたか否かを判定する。ステップＳＴ９０において、通信装置３１２によって飛行指示が受信されていない場合には、判定が否定されて、飛行撮像処理は、ステップＳＴ９２へ移行する。ステップＳＴ９０において、通信装置３１２によって飛行指示が受信された場合には、判定が肯定されて、飛行撮像処理は、ステップＳＴ９１へ移行する。
　ステップＳＴ９１で、飛行制御部４０４は、飛行指示に従って飛行装置３４０を制御する。ステップＳＴ９１の処理が実行された後、飛行撮像処理は、ステップＳＴ９２へ移行する。
　ステップＳＴ９２で、ホバリング指示受信判定部４０６は、通信装置３１２によってホバリング指示が受信されたか否かを判定する。ステップＳＴ９２において、通信装置３１２によってホバリング指示が受信されていない場合には、判定が否定されて、飛行撮像処理は、ステップＳＴ１００へ移行する。ステップＳＴ９２において、通信装置３１２によってホバリング指示が受信された場合には、判定が肯定されて、飛行撮像処理は、ステップＳＴ９３へ移行する。
　ステップＳＴ９３で、ホバリング制御部４０８は、飛行体３１０をホバリングさせる。ステップＳＴ９３の処理が実行された後、飛行撮像処理は、ステップＳＴ９４へ移行する。
　ステップＳＴ９４で、ホバリング報告送信制御部４１０は、通信装置３１２を介して基地局１０にホバリング報告を送信する。ステップＳＴ９４の処理が実行された後、飛行撮像処理は、ステップＳＴ１００へ移行する。
　ステップＳＴ１００で、姿勢補正指示受信判定部４１２は、通信装置３１２によって姿勢補正指示が受信されたか否かを判定する。ステップＳＴ１００において、通信装置３１２によって姿勢補正指示が受信されていない場合には、判定が否定されて、飛行撮像処理は、ステップＳＴ１０３へ移行する。ステップＳＴ１００において、通信装置３１２によって姿勢補正指示が受信された場合には、判定が肯定されて、飛行撮像処理は、ステップＳＴ１０１へ移行する。
　ステップＳＴ１０１で、姿勢補正制御部４１４は、姿勢補正指示に従って飛行体３１０の姿勢を補正する。ステップＳＴ１０１の処理が実行された後、飛行撮像処理は、ステップＳＴ１０２へ移行する。
　ステップＳＴ１０２で、姿勢補正報告送信制御部４１６は、通信装置３１２を介して基地局１０に姿勢補正報告を送信する。ステップＳＴ１０２の処理が実行された後、飛行撮像処理は、ステップＳＴ１０３へ移行する。
　ステップＳＴ１０３で、画角設定指示受信判定部４１８は、通信装置３１２によって画角設定指示が受信されたか否かを判定する。ステップＳＴ１０３において、通信装置３１２によって画角設定指示が受信されていない場合には、判定が否定されて、飛行撮像処理は、ステップＳＴ１１０へ移行する。ステップＳＴ１０３において、通信装置３１２によって画角設定指示が受信された場合には、判定が肯定されて、飛行撮像処理は、ステップＳＴ１０４へ移行する。
　ステップＳＴ１０４で、画角制御部４２０は、撮像装置３３０の画角を画角設定指示に対応する画角に設定する。ステップＳＴ１０４の処理が実行された後、飛行撮像処理は、ステップＳＴ１０５へ移行する。
　ステップＳＴ１０５で、画角設定報告送信制御部４２２は、通信装置３１２を介して基地局１０に画角設定報告を送信する。ステップＳＴ１０５の処理が実行された後、飛行撮像処理は、ステップＳＴ１１０へ移行する。
　ステップＳＴ１１０で、撮像指示受信判定部４２４は、通信装置３１２によって撮像指示が受信されたか否かを判定する。ステップＳＴ１１０において、通信装置３１２によって撮像指示が受信されていない場合には、判定が否定されて、飛行撮像処理は、ステップＳＴ１１４へ移行する。ステップＳＴ１１０において、通信装置３１２によって撮像指示が受信された場合には、判定が肯定されて、飛行撮像処理は、ステップＳＴ１１１へ移行する。
　ステップＳＴ１１１で、撮像制御部４２６は、撮像装置３３０に点検対象面４Ｇを撮像させる。ステップＳＴ１１１の処理が実行された後、飛行撮像処理は、ステップＳＴ１１２へ移行する。
　ステップＳＴ１１２で、画像情報記憶制御部１１８は、撮像装置３３０によって撮像されることで得られた画像を画像メモリ３１４に記憶させる。ステップＳＴ１１２の処理が実行された後、飛行撮像処理は、ステップＳＴ１１３へ移行する。
　ステップＳＴ１１３で、撮像報告送信制御部４３０は、通信装置３１２を介して基地局１０に撮像報告を送信する。ステップＳＴ１１３の処理が実行された後、飛行撮像処理は、ステップＳＴ１１４へ移行する。
　ステップＳＴ１１４で、終了指示受信判定部４３２は、通信装置３１２が終了指示を受信したか否かを判定する。ステップＳＴ１１４において、通信装置３１２が終了指示を受信していない場合には、判定が否定されて、飛行撮像処理は、ステップＳＴ９０へ移行する。ステップＳＴ１１４において、通信装置３１２が終了指示を受信した場合には、判定が肯定されて、飛行撮像処理は、ステップＳＴ１１５へ移行する。
　ステップＳＴ１１５で、終了制御部４３４は、飛行体３１０の飛行を終了させる。終了制御部４３４による飛行を終了させる制御としては、例えば、飛行体３１０を着陸させる制御、飛行体３１０が飛行撮像処理を開始した位置に飛行体３１０を帰還させる制御、及び／又は飛行体３１０を操縦機（図示省略）による操縦に切り替える制御等が挙げられる。ステップＳＴ１１５の処理が実行された後、飛行撮像処理は終了する。
　なお、上述の撮像システムＳの作用として説明した制御方法は、本開示の技術に係る「制御方法」の一例である。
　以上説明したように、第１実施形態では、プロセッサ５１は、測距装置４０が取り付けられた回転駆動装置２０に対して、測距装置４０を回転させ、測距装置４０に対して、壁面４の複数の測距箇所について壁面４と測距装置４０との間の距離を測定させる。また、プロセッサ５１は、測距箇所毎に測定された距離に基づいて、壁面４に沿って飛行体３１０を飛行させる飛行ルート８を設定する。そして、プロセッサ５１は、飛行体３１０に対して、飛行ルート８を飛行させ、かつ、飛行体３１０に搭載された撮像装置３３０に対して、壁面４の複数の被撮像領域を撮像させる制御を行う。したがって、例えば、衛星測位システムを用いなくても、壁面４に沿って飛行体３１０を飛行させ、かつ、撮像装置３３０によって壁面４の複数の被撮像領域を撮像することができる。
　また、プロセッサ５１は、飛行体３１０に対して、飛行ルート８を飛行させ、かつ、飛行体３１０に搭載された撮像装置３３０に対して、壁面４の複数の被撮像領域を撮像させることによって複数の画像を取得させる場合に、撮像装置３３０の画素分解能を一定に保つ制御を行う。したがって、例えば壁面４に凹部４Ｆがあっても、画像の解像度を一定に保つことができる。
　また、プロセッサ５１は、回転駆動装置２０の回転角度を、測距装置４０の測距範囲４１に飛行体３１０が含まれる回転角度に調節し、測距装置４０に対して、飛行体３１０と測距装置４０との間の距離を測定させる。そして、プロセッサ５１は、回転駆動装置２０の回転角度及び飛行体３１０と測距装置４０との間の距離に基づいて、飛行体３１０に対して、飛行ルート８を飛行させる制御を行う。したがって、例えば、測距装置４０の測距範囲４１が固定されている場合に比して、飛行体３１０を広範囲に飛行させることができる。
　また、プロセッサ５１は、回転駆動装置２０の絶対座標、回転駆動装置２０の回転角度、測距装置４０から飛行体３１０に向けて照射されたレーザ光の角度、及び飛行体３１０と測距装置４０との間の距離に基づいて、飛行体３１０の絶対座標を導出する。そして、飛行体３１０の絶対座標に基づいて、飛行体３１０に対して、飛行ルート８を飛行させる制御を行う。したがって、例えば、衛星測位システムを用いなくても、飛行体３１０の絶対座標に基づいて、飛行体３１０を壁面４に沿って飛行させることができる。
　また、プロセッサ５１は、撮像装置３０によって飛行体３１０が撮像されることで得られた画像に基づいて、回転駆動装置２０の回転角度を測距装置４０の測距範囲４１に飛行体３１０が含まれる回転角度に調節する制御を行う。したがって、例えば、飛行体３１０に追従して測距装置４０の測距範囲４１を移動させることができる。
　また、プロセッサ５１は、回転駆動装置２０の回転角度を撮像装置３０の画角の中央部に飛行体３１０が位置する角度に調節する制御を行う。したがって、例えば、回転駆動装置２０の回転角度が撮像装置３０の画角の中央部から外れた位置に飛行体３１０が位置する角度に調節される場合に比して、飛行体３１０が移動しても飛行体３１０が撮像装置３０の画角から外れることを抑制することができる。
　また、飛行体３１０は、異なる態様で分類された複数のプロペラ３４１を備える。そして、プロセッサ５１は、撮像装置３０によって撮像されることで得らえた画像に写された複数のプロペラ３４１の位置に基づいて、飛行体３１０の姿勢を制御する。したがって、例えば、複数のプロペラ３４１が異なる態様で分類されていない場合に比して、飛行体３１０の姿勢を精度良く制御することができる。
　また、複数のプロペラ３４１は、異なる色で分類されている。したがって、例えば、複数のプロペラ３４１の色を異ならせただけの簡単な構成によって、飛行体３１０の姿勢を特定することができる。
　また、飛行体３１０は、飛行体３１０が飛行ルート８に設定された複数の撮像位置８Ａのそれぞれに到達する毎に複数の画像を取得する。したがって、例えば、複数の画像を画像解析装置２によって解析することにより壁面４の状態を点検することができる。
　また、複数の撮像位置８Ａは、複数の撮像位置８Ａのうち隣り合う撮像位置８Ａで取得される画像同士の一部がオーバーラップする位置に設定されている。したがって、例えば、画像解析装置２において画像同士のオーバーラップ量に基づいて画像同士が隣り合う画像であることを認識することができる。
　また、プロセッサ５１は、飛行体３１０が凹部４Ｆを跨いで飛行する場合に、撮像装置３３０のズームレンズ３３５Ｃ及びフォーカスレンズ３３５Ｂのうちの少なくとも一方を動作させることにより、撮像装置３３０の画素分解能を一定に保つ制御を行う。したがって、例えば、飛行体３１０が凹部４Ｆを跨いで飛行する場合でも、撮像装置３３０の画素分解能を一定に保つことができる。
　なお、一例として図４３に示すように、飛行体３１０は、第１部材３６０Ａ、第２部材３６０Ｂ、第３部材３６０Ｃ、及び第４部材３６０Ｄを備えていてもよい。第１部材３６０Ａは、飛行体本体３２０の前部右側に配置されており、第２部材３６０Ｂは、飛行体本体３２０の前部左側に配置されており、第３部材３６０Ｃは、飛行体本体３２０の後部右側に配置されており、第４部材３６０Ｄは、飛行体本体３２０の後部左側に配置されている。
　一例として、第１部材３６０Ａ及び第３部材３６０Ｃは、撮像装置３３０に対する右側に配置されており、第２部材３６０Ｂ及び第４部材３６０Ｄは、撮像装置３３０に対する左側に配置されている。第１部材３６０Ａは、平面視で撮像装置３３０の光軸ＯＡ２を中心に第２部材３６０Ｂと線対称な位置に配置されており、第３部材３６０Ｃは、平面視で撮像装置３３０の光軸ＯＡ２を中心に第４部材３６０Ｄと線対称な位置に配置されている。第１部材３６０Ａ、第２部材３６０Ｂ、第３部材３６０Ｃ、及び第４部材３６０Ｄは、本開示の技術に係る「複数の部材」の一例である。
　第１部材３６０Ａ、第２部材３６０Ｂ、第３部材３６０Ｃ、及び第４部材３６０Ｄは、異なる態様の一例として、異なる色で分類されている。図４３では、第１部材３６０Ａ、第２部材３６０Ｂ、第３部材３６０Ｃ、及び第４部材３６０Ｄにそれぞれ付されたドットにより各部材の色が表現されている。
　一例として、第１部材３６０Ａの色は、第２部材３６０Ｂの色と同じであり、第３部材３６０Ｃの色は、第４部材３６０Ｄの色と同じである。第１部材３６０Ａ及び第２部材３６０Ｂに設定された第１色は、第３部材３６０Ｃ及び第４部材３６０Ｄに設定された第２色と異なる。第１色及び第２色は、それぞれ有彩色でもよく、無彩色でもよい。第１色及び第２色は、後述する基地局１０のプロセッサ５１（図４参照）が撮像装置３０によって撮像されることで得られた画像に基づいて第１色及び第２色を識別可能な色であれば、どのような色でもよい。
　なお、図４３に示す例では、第１部材３６０Ａ及び第２部材３６０Ｂに第１色が設定され、第３部材３６０Ｃ及び第４部材３６０Ｄに第２色が設定されているが、これはあくまでも一例に過ぎず、第１部材３６０Ａ及び第３部材３６０Ｃに第１色が設定され、第２部材３６０Ｂ及び第４部材３６０Ｄに第２色が設定されてもよい。また、第１部材３６０Ａ及び第４部材３６０Ｄに第１色が設定され、第２部材３６０Ｂ及び第３部材３６０Ｃに第２色が設定されてもよい。また、第１部材３６０Ａ、第２部材３６０Ｂ、第３部材３６０Ｃ、及び第４部材３６０Ｄに互いに異なる色が設定されてもよい。
　また、第１部材３６０Ａ、第２部材３６０Ｂ、第３部材３６０Ｃ、及び第４部材３６０Ｄは、異なる態様の一例として、異なる色に発光する発光体でもよい。さらに、第１部材３６０Ａ、第２部材３６０Ｂ、第３部材３６０Ｃ、及び第４部材３６０Ｄは、異なる態様の一例として、異なる点滅パターンで点滅する発光体でもよい。
　このような変形例によっても、第１部材３６０Ａ、第２部材３６０Ｂ、第３部材３６０Ｃ、及び第４部材３６０Ｄの態様を異ならせるだけの簡単な構成によって、飛行体３１０の姿勢を特定することができる。
　また、第１実施形態では、距離判定部１３６の代わりに、プロセッサ５１は、ストレージ５２に記憶されている画像情報に対して画像認識処理を実行し、画像情報が表す画像に凹部４Ｆに対応する像が含まれるか否かを判定することにより、点検対象面４Ｇが凹部４Ｆを有するか否かを判定してもよい。そして、点検対象面４Ｇが凹部４Ｆを有する場合には、第１ズーム倍率決定部１３８、第１ズーム倍率記憶制御部１４０、及び第１飛行ルート設定部１４２による処理が実行され、点検対象面４Ｇが凹部４Ｆを有しない場合には、第２ズーム倍率決定部１４４、第２ズーム倍率記憶制御部１４６、及び第２飛行ルート設定部１４８による処理が実行されてもよい。この場合でも、画像の解像度を一定に保つことができる。
　また、プロセッサ５１は、点検対象面４Ｇが凹部４Ｆを有するか否かを判定し、かつ、点検対象面４Ｇが凹部４Ｆを有すると判定した場合に、さらに凹部４Ｆの開口部４Ｆ１の面積が既定面積よりも小さいか否かを判定してもよい。既定の開口面積は、例えば、飛行体３１０が凹部４Ｆの内側に侵入することができる面積未満に設定される。そして、プロセッサ５１は、点検対象面４Ｇが凹部４Ｆを有しないと判定した場合には、点検対象面４Ｇに沿って飛行ルート８を設定してもよい。
　また、プロセッサ５１は、点検対象面４Ｇが凹部４Ｆを有するが、凹部４Ｆの開口部４Ｆ１の面積が既定面積以上であると判定した場合には、凹部４Ｆの内面に沿う倣い面６を通る飛行ルート８を設定してもよい。一方、プロセッサ５１は、点検対象面４Ｇが凹部４Ｆを有し、凹部４Ｆの開口部４Ｆ１の面積が既定面積よりも小さいと判定した場合には、凹部４Ｆを有する点検対象面４Ｇと対向する平滑面７（すなわち、点検対象面４Ｇと対向する平滑な仮想面）上に飛行ルート８を設定してもよい。この場合でも、画像の解像度を一定に保つことができる。
　また、第１実施形態では、点検対象物３は、凹部４Ｆを有するが、凹部４Ｆの代わりに凸部を有していてもよい。そして、プロセッサ５１は、飛行体３１０に対して、飛行ルート８を飛行させ、かつ、飛行体３１０に搭載された撮像装置３３０に対して、点検対象面４Ｇを撮像させることによって複数の画像を取得させる場合に、撮像装置３３０の画素分解能を一定に保つ制御を行ってもよい。
　［第２実施形態］
　一例として図４４に示すように、第２実施形態では、第１実施形態に対して、撮像システムＳの構成が次のように変更されている。
　すなわち、撮像システムＳは、複数の基地局の一例として、第１基地局１０Ａ及び第２基地局１０Ｂを備える。撮像システムＳは、第１基地局１０Ａ及び第２基地局１０Ｂに共通のコントローラ６０を備える。コントローラ６０は、受付装置１４、ディスプレイ１６、及びコンピュータ１５０を備える。コンピュータ１５０がプロセッサ５１、ストレージ５２、及びＲＡＭ５３を備え、プロセッサ５１、ストレージ５２、ＲＡＭ５３、受付装置１４、及びディスプレイ１６がバスに接続されている点は、第１実施形態と同様である。
　以下では、第１基地局１０Ａ及び第２基地局１０Ｂを区別して説明する必要が無い場合、第１基地局１０Ａ及び第２基地局１０Ｂをそれぞれ基地局１０と称する。各基地局１０は、回転駆動装置２０、撮像装置３０、及び測距装置４０を備える。回転駆動装置２０、撮像装置３０、及び測距装置４０は、コントローラ６０と電気的に接続されている。回転駆動装置２０、撮像装置３０、及び測距装置４０の構成は、第１実施形態と同様である。
　第１基地局１０Ａ及び第２基地局１０Ｂは、撮像装置３０によって点検対象物３の壁面４を撮像可能であり、かつ、測距装置４０によって壁面４と測距装置４０との間の距離を測定可能な位置に設置される。例えば、点検対象物３が河川を跨ぐ橋梁である場合、第１基地局１０Ａは、河川の一方側の川岸に設置され、第２基地局１０Ｂは、河川の他方側の川岸に設置される。
　一例として、第１基地局１０Ａ及び第２基地局１０Ｂは、各測距装置４０の測距領域同士の一部が重複する位置に設置される。なお、以下では、一例として、測距装置４０が斜め上方に向けてレーザ光を照射する例を説明する。
　第１基地局１０Ａの回転駆動装置２０、撮像装置３０、及び測距装置４０は、本開示の技術に係る「第１回転駆動装置」、「第１撮像装置」、及び「第１測距装置」の一例である。第２基地局１０Ｂの回転駆動装置２０、撮像装置３０、及び測距装置４０は、本開示の技術に係る「第２回転駆動装置」、「第２撮像装置」、及び「第２測距装置」の一例である。
　一例として図４５に示すように、飛行ルート設定処理部１０４は、第１受付判定部１１２、第１回転制御部１１４、第１撮像制御部１１６、画像情報記憶制御部１１８、第１測距制御部１２０、距離情報記憶制御部１２２、回転位置判定部１２４、回転停止制御部１２６、画像表示制御部１２８、第２受付判定部１３０、倣い面設定部１３２、平滑面設定部１３４、距離判定部１３６、第１ズーム倍率決定部１３８、第１ズーム倍率記憶制御部１４０、第１飛行ルート設定部１４２、第２ズーム倍率決定部１４４、第２ズーム倍率記憶制御部１４６、及び第２飛行ルート設定部１４８に加えて、キャリブレーション情報導出部２１２及びキャリブレーション情報記憶制御部２１４を有する。
　一例として図４６に示すように、飛行制御処理部１０６は、第３受付判定部１５２、第２撮像制御部１５４、飛行体位置導出部１５６、位置ずれ判定部１５８、第２回転制御部１６０、第２測距制御部１６２、飛行体座標導出部１６４、撮像位置到達判定部１６６、飛行指示生成部１６８、及び飛行指示送信制御部１７０に加えて、第１飛行体判定部２１６を有する。
　一例として図４７に示すように、撮像制御処理部１０８は、ホバリング指示送信制御部１７２、ホバリング報告受信判定部１７４、第３撮像制御部１７６、飛行体姿勢特定部１７８、姿勢補正指示生成部１８０、姿勢補正指示送信制御部１８２、姿勢補正報告受信判定部１８４、ズーム倍率判定部１８６、第１画角設定指示送信制御部１８８、距離導出部１９０、第２画角設定指示生成部１９２、第２画角設定指示送信制御部１９４、画角設定報告受信判定部１９６、撮像指示送信制御部１９８、撮像報告受信判定部２００、終了判定部２０２、及び終了指示送信制御部２０４に加えて、第２飛行体判定部２１８を有する。
　一例として、図４８に示すように、作業者５は、測定開始指示を受付装置１４に対して付与する。第１受付判定部１１２は、測定開始指示が受付装置１４によって受け付けられたか否かを判定する。
　第１回転制御部１１４は、測定開始指示が受付装置１４によって受け付けられたと第１受付判定部１１２によって判定された場合、各基地局１０の回転駆動装置２０に対して台座２７を第１回転位置から第２回転位置に向けて回転させる制御を行う。以下では、一例として、第１回転制御部１１４が各基地局１０の台座２７を同期して回転させる例を説明する。
　第１撮像制御部１１６は、各基地局１０の撮像装置３０に対して、壁面４を撮像させる制御を行う。画像情報記憶制御部１１８は、各基地局１０の撮像装置３０によって撮像されることで得られた画像に対して、パンチルト機構２６及び／又は台座２７に設けられた回転検出器（図示省略）によって検出された台座２７の回転位置を関連付けることにより画像情報を生成し、画像情報をストレージ５２に記憶させる。
　第１測距制御部１２０は、各基地局１０の測距装置４０に対して、レーザ光によって壁面４をスキャンさせる制御を行う。各基地局１０の測距装置４０の１回のスキャンでは、壁面４の水平方向の一部における複数の測距箇所について壁面４と測距装置４０との間の距離が測定される。
　以下、第１基地局１０Ａの測距装置４０によって測定される測距箇所と第２基地局１０Ｂの測距装置４０によって測定される測距箇所とを区別する場合、第１基地局１０Ａの測距装置４０によって測定される測距箇所を第１測距箇所と称し、第２基地局１０Ｂの測距装置４０によって測定される測距箇所を第２測距箇所と称する。
　第１測距箇所は、本開示の技術に係る「第１測距箇所」の一例であり、第２測距箇所は、本開示の技術に係る「第１測距箇所」の一例である。第１基地局１０Ａの測距装置４０によって測定される壁面４と測距装置４０との間の距離は、本開示の技術に係る「第１距離」の一例であり、第２基地局１０Ｂの測距装置４０によって測定される壁面４と測距装置４０との間の距離は、本開示の技術に係る「第２距離」の一例である。
　距離情報記憶制御部１２２は、各基地局１０で測距箇所毎に測定された距離に対して、パンチルト機構２６及び／又は台座２７に設けられた回転検出器（図示省略）によって検出された台座２７の回転位置と、スキャナミラー４７に設けられた角度検出器（図示省略）によって検出されたスキャナミラー４７の回転角度とを関連付けることにより距離情報を生成し、距離情報をストレージ５２に記憶させる。
　回転位置判定部１２４は、各基地局１０の台座２７の回転位置が第２回転位置に到達したか否かを判定する。回転位置判定部１２４は、例えば、パンチルト機構２６及び／又は台座２７に設けられた回転検出器（図示省略）によって検出された台座２７の回転位置と、第２回転位置の位置とを比較することにより、台座２７の回転位置が第２回転位置に到達したか否かを判定する。
　回転停止制御部１２６は、各基地局１０の台座２７の回転位置が第２回転位置に到達したと回転位置判定部１２４によって判定された場合、各回転駆動装置２０に対して台座２７の回転を停止させる制御を行う。
　以上により、各基地局１０において、台座２７が第１回転位置から第２回転位置に回転する間に、撮像装置３０によって壁面４が複数回に分けて撮像され、かつ、測距装置４０によって壁面４が複数回に分けてスキャンされることにより、壁面４に対応する画像情報及び距離情報が得られる。
　一例として図４９に示すように、コントローラ６０において、画像表示制御部１２８は、ストレージ５２に記憶された画像情報に基づいて、ディスプレイ１６に画像（すなわち、壁面４が像として表れている画像）を表示させる制御を行う。
　作業者５は、ディスプレイ１６に表示された画像に基づいて、飛行体３１０に点検させる点検対象面４Ｇを決定する。そして、作業者５は、点検対象面４Ｇを指定する旨の点検対象面指定情報を受付装置１４に対して付与する。以下では、一例として、壁面４が点検対象面４Ｇとして決定された例を説明する。
　また、作業者５は、ディスプレイ１６に表示された画像に基づいて、各測距装置４０の測距領域同士が重複する領域から壁面４の複数の位置を決定する。そして、複数の位置を指定する旨の位置指定情報を受付装置１４に対して付与する。以下では、一例として図５０に示すように、壁面４の点Ａ及び点Ｂが壁面４の複数の位置として決定された例を説明する。点Ａ及び点Ｂは、水平方向及び鉛直方向に互いに離れた位置である。
　第２受付判定部１３０は、点検対象面指定情報及び位置指定情報が受付装置１４によって受け付けられたか否かを判定する。
　キャリブレーション情報導出部２１２は、位置指定情報及び距離情報に基づいてキャリブレーション情報を導出する。キャリブレーション情報は、後述するように、第２基地局１０Ｂの測距装置４０によって測定された距離（すなわち、壁面４と第２基地局１０Ｂとの間の距離）を、第１基地局１０Ａの測距装置４０の位置を基準にした距離に換算するための情報である。また、キャリブレーション情報は、第２基地局１０Ｂの測距装置４０によって測定された飛行体３１０の位置を、第１基地局１０Ａの測距装置４０の位置を基準にした位置に換算するための情報である。具体的には、キャリブレーション情報導出部２１２は、以下の手順でキャリブレーション情報を導出する。
　先ず、キャリブレーション情報導出部２１２は、距離情報に基づいて辺Ａ１の長さＬａ１を算出する。辺Ａ１は、点Ａと第１基地局１０Ａの点Ｃ１とを結ぶ辺である。次いで、キャリブレーション情報導出部２１２は、距離情報に基づいて角度θａｃ１を算出する。角度θａｃ１は、辺Ａ１と辺Ｃとのなす角度である。辺Ｃは、第１基地局１０Ａの点Ｃ１と第２基地局１０Ｂの点Ｃ２とを結ぶ辺である。
　次いで、キャリブレーション情報導出部２１２は、距離情報に基づいて辺Ｂ１の長さＬｂ１を算出する。辺Ｂ１は、第１基地局１０Ａが設置されている位置を示す点Ｃ１と点Ｂとを結ぶ辺である。次いで、キャリブレーション情報導出部２１２は、距離情報に基づいて角度θｂｃ１を算出する。角度θｂｃ１は、辺Ｂ１と辺Ｃとのなす角度である。
　そして、キャリブレーション情報導出部２１２は、下式（１）に基づいて角度θａｂ１を算出する。角度θａｂ１は、辺Ａ１と辺Ｂ１とのなす角度である。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
　同様に、キャリブレーション情報導出部２１２は、距離情報に基づいて辺Ａ２の長さＬａ２を算出する。辺Ａ２は、第２基地局１０Ｂが設置されている位置を示す点Ｃ２と点Ａとを結ぶ辺である。次いで、キャリブレーション情報導出部２１２は、距離情報に基づいて角度θａｃ２を算出する。角度θａｃ２は、辺Ａ２と辺Ｃとのなす角度である。
　次いで、キャリブレーション情報導出部２１２は、距離情報に基づいて辺Ｂ２の長さＬｂ２を算出する。辺Ｂ２は、第２基地局１０Ｂの点Ｃ２と点Ｂとを結ぶ辺である。次いで、キャリブレーション情報導出部２１２は、距離情報に基づいて角度θｂｃ２を算出する。角度θｂｃ２は、辺Ｂ２と辺Ｃとのなす角度である。
　そして、キャリブレーション情報導出部２１２は、下式（２）に基づいて角度θａｂ２を算出する。角度θａｂ２は、辺Ａ２と辺Ｂ２とのなす角度である。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000002
　次いで、キャリブレーション情報導出部２１２は、余弦定理に基づく下式（３）に基づいて角度α１を算出する。角度α１は、辺Ａ１と辺ＡＢとのなす角度である。辺ＡＢは、点Ａと点Ｂとを結ぶ辺である。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000003
　同様に、キャリブレーション情報導出部２１２は、余弦定理に基づく下式（４）に基づいて角度α２を算出する。角度α２は、辺Ａ２と辺ＡＢとのなす角度である。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000004
　そして、キャリブレーション情報導出部２１２は、下式（５）に基づいて角度αを算出する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000005
　次いで、キャリブレーション情報導出部２１２は、余弦定理に基づく下式（６）に基づいて辺Ｃの長さＬｃを算出する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000006
　また、キャリブレーション情報導出部２１２は、辺Ｃの座標を角度基準として導出する。
　以上より、未知の位置Ｄ（例えば、壁面４上の位置又は飛行体３１０の位置）については、式（６）で算出された長さＬｃ（すなわち、第１基地局１０Ａ及び第２基地局１０Ｂ間の距離）を用いることにより、下式（７）及び下式（８）に基づいて、第２基地局１０Ｂで測定される辺Ｄ２の長さＬｄ２及び角度γ２を、第１基地局１０Ａで疑似的に測定される辺Ｄ１の長さＬｄ１及び角度γ１に換算することができる。辺Ｄ１は、位置Ｄと第１基地局１０Ａの点Ｃ１とを結ぶ辺であり、辺Ｄ２は、位置Ｄと第２基地局１０Ｂの点Ｃ２とを結ぶ辺である。角度γ１及び角度γ２は、辺Ｃを基準にした角度である。角度γ１は、辺Ｄ１と辺Ｃとのなす角度であり、角度γ２は、辺Ｄ２と辺Ｃとのなす角度である。
　下式（７）により、第２基地局１０Ｂの測距装置４０によって測定された距離は、第１基地局１０Ａの位置を基準にした距離に換算される。第１基地局１０Ａの位置は、第１基地局１０Ａの測距装置４０の位置と同義である。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000007
　また、下式（８）により、第２基地局１０Ｂの回転駆動装置２０の回転角度は、第１基地局１０Ａの位置を基準にした角度に換算される。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000008
　キャリブレーション情報記憶制御部２１４は、式（６）で算出された長さＬｃの値を下式（７）及び下式（８）に代入した換算式、及び辺Ｃの座標をキャリブレーション情報としてストレージ５２に記憶する。ストレージ５２に記憶されたキャリブレーション情報は、本開示の技術に係る「既定の第１キャリブレーション情報」及び「既定の第２キャリブレーション情報」の一例である。
　一例として図５１に示すように、コントローラ６０において、画像表示制御部１２８は、ストレージ５２に記憶された画像情報に基づいて、ディスプレイ１６に画像（すなわち、壁面４が像として表れている画像）を表示させる制御を行う。
　作業者５は、ディスプレイ１６に表示された画像に基づいて点検対象面４Ｇを決定する。そして、作業者５は、点検対象面４Ｇを指定する旨の点検対象面指定情報を受付装置１４に対して付与する。第２受付判定部１３０は、点検対象面指定情報が受付装置１４によって受け付けられたか否かを判定する。
　倣い面設定部１３２は、点検対象面指定情報が受付装置１４によって受け付けられたと第２受付判定部１３０によって判定された場合、点検対象面指定情報に基づいて倣い面６を設定する。図５１に示す例では、一例として、倣い面６は、第１基地局１０Ａの測距装置４０の測距領域内に位置する第１倣い面６Ａと、第２基地局１０Ｂの測距装置４０の測距領域内に位置する第２倣い面６Ｂとを有する。この場合に、倣い面設定部１３２は、第２倣い面６Ｂについては、ストレージ５２に記憶されたキャリブレーション情報に基づいて、第１基地局１０Ａの位置を基準にした相対座標に基づいて第２倣い面６Ｂを設定する。これにより、倣い面６の全体が第１基地局１０Ａの位置を基準にした相対座標に基づいて設定される。
　平滑面設定部１３４は、倣い面６を平滑化することによって平滑面７（すなわち、壁面４と対向する平滑な仮想面）を設定する。平滑面７も、倣い面６と同様に、第１基地局１０Ａの位置を基準にした相対座標に基づいて設定される。平滑面設定部１３４が平滑面７を設定する手法は、第１実施形態と同様である。
　一例として図５２に示すように、距離判定部１３６、第１ズーム倍率決定部１３８、第１ズーム倍率記憶制御部１４０、第１飛行ルート設定部１４２、第２ズーム倍率決定部１４４、第２ズーム倍率記憶制御部１４６、及び第２飛行ルート設定部１４８の機能は、第１実施形態と同様である。一例として図５２に示す例では、第１飛行ルート設定部１４２又は第２飛行ルート設定部１４８によって、複数の撮像位置８Ａを通過する飛行ルート８が設定される。飛行ルート８は、第１基地局１０Ａの位置を基準にした相対座標によって設定される。
　一例として図５３に示すように、飛行体３１０は、第１基地局１０Ａの撮像装置３０の撮像範囲３１内に配置される。作業者５は、飛行体３１０が飛行を開始できる状態になった段階で、飛行開始指示を受付装置１４に対して付与する。第３受付判定部１５２は、飛行開始指示が受付装置１４によって受け付けられたか否かを判定する。
　第２撮像制御部１５４は、飛行開始指示が受付装置１４によって受け付けられたと第３受付判定部１５２によって判定された場合、各基地局１０の撮像装置３０に対して撮像シーンを撮像させる制御を行う。
　第１飛行体判定部２１６は、各基地局１０の撮像装置３０によって撮像されることで得られた画像に対して物体認識処理を実行することにより、第１基地局１０Ａ及び第２基地局１０Ｂのうちどちらの基地局１０で得られた画像に飛行体３１０が像として写っているかを判定する。第１飛行体判定部２１６による判定結果に応じて、後述するように、第１基地局１０Ａの測距装置４０及び第２基地局１０Ｂの測距装置４０のうち飛行体３１０の位置を測定する測距装置４０が選択される。
　飛行体位置導出部１５６は、第１基地局１０Ａで得られた画像又は第２基地局１０Ｂで得られた画像のうち飛行体３１０が像として写っている画像に対して物体認識処理を実行することにより、画像に像として含まれる飛行体３１０の画像内の位置を導出する。
　位置ずれ判定部１５８は、飛行体位置導出部１５６によって導出された飛行体３１０の画像内の位置に基づいて、第１基地局１０Ａ又は第２基地局１０Ｂの撮像装置３０の画角の中央部に対して飛行体３１０の位置がずれているか否かを判定する。
　第２回転制御部１６０は、撮像装置３０の画角の中央部に対して飛行体３１０の位置がずれていると判定された場合、回転駆動装置２０の水平方向の回転角度及び／又は鉛直方向の回転角度を、撮像装置３０の画角の中央部に飛行体３１０が位置する角度に調節する制御を行う。
　第２測距制御部１６２は、第１飛行体判定部２１６による判定結果に基づいて、第１基地局１０Ａの測距装置４０及び第２基地局１０Ｂの測距装置４０のうち飛行体３１０の位置を測定する測距装置４０を選択する。つまり、第２測距制御部１６２は、第１基地局１０Ａ及び第２基地局１０Ｂのうち飛行体３１０が像として写っている画像が得られたと第１飛行体判定部２１６によって判定された基地局１０の測距装置４０を飛行体３１０の位置を測定する測距装置４０として選択する。
　そして、第２測距制御部１６２は、第１基地局１０Ａの測距装置４０及び第２基地局１０Ｂの測距装置４０のうち選択した方の測距装置４０に対して、レーザ光によって測距範囲４１をスキャンさせる制御を行う。この場合に選択された方の測距装置４０の測距範囲４１内には飛行体３１０が位置するため、飛行体３１０と測距装置４０との間の距離が得られる。
　飛行体座標導出部１６４は、第１基地局１０Ａ及び第２基地局１０Ｂのうち飛行体３１０が像として写っている画像が得られたと第１飛行体判定部２１６によって判定された基地局１０について、回転駆動装置２０の回転角度、測距装置４０から飛行体３１０に向けて照射されたレーザ光の角度、及び、飛行体３１０と測距装置４０との間の距離に基づいて、各基地局１０の位置を基準にした飛行体３１０の相対座標を導出する。
　なお、第２基地局１０Ｂの撮像装置３０の撮像範囲３１内に飛行体３１０が位置する場合、飛行体座標導出部１６４は、ストレージ５２に記憶されたキャリブレーション情報に基づいて、第２基地局１０Ｂの位置を基準にした飛行体３１０の相対座標を、第１基地局１０Ａの位置を基準にした相対座標に換算する。つまり、第２基地局１０Ｂの測距装置４０によって測定された飛行体３１０の位置は、第１基地局１０Ａの位置を基準にした位置に換算される。
　撮像位置到達判定部１６６は、飛行体座標導出部１６４によって導出された飛行体３１０の座標、及び複数の撮像位置８Ａのうち飛行体３１０に最も近い撮像位置８Ａ（以下、目標撮像位置８Ａと称する）の座標に基づいて、飛行体３１０が目標撮像位置８Ａに到達したか否かを判定する。飛行体３１０の座標及び目標撮像位置８Ａの座標は、何れも第１基地局１０Ａの位置を基準にした相対座標である。
　飛行指示生成部１６８は、飛行体３１０が目標撮像位置８Ａに到達していないと撮像位置到達判定部１６６によって判定された場合、飛行体座標導出部１６４によって導出された飛行体３１０の座標と目標撮像位置８Ａの座標との間の差分に基づいて、飛行体３１０に対する飛行指示を生成する。
　飛行指示送信制御部１７０は、通信装置１２を介して飛行体３１０に対して飛行指示を送信する制御を行う。これにより、飛行体３１０が飛行指示に従って目標撮像位置８Ａに向けて飛行する。
　一例として図５４に示すように、コントローラ６０において、ホバリング指示送信制御部１７２は、飛行体３１０が目標撮像位置８Ａに到達したと撮像位置到達判定部１６６によって判定された場合、通信装置１２を介して飛行体３１０に対してホバリング指示を送信する制御を行う。
　ホバリング報告受信判定部１７４は、飛行体３１０がホバリングしたことに伴って飛行体３１０から送信されたホバリング報告を通信装置１２が受信したか否かを判定する。
　第３撮像制御部１７６は、ホバリング報告を通信装置１２が受信したとホバリング報告受信判定部１７４によって判定された場合、各基地局１０の撮像装置３０に対して撮像シーンを撮像させる制御を行う。
　第２飛行体判定部２１８は、各基地局１０の撮像装置３０によって撮像されることで得られた画像に対して物体認識処理を実行することにより、第１基地局１０Ａ及び第２基地局１０Ｂのうちどちらの基地局１０で得られた画像に飛行体３１０が像として写っているかを判定する。
　飛行体姿勢特定部１７８は、第１基地局１０Ａで得られた画像又は第２基地局１０Ｂで得られた画像のうち飛行体３１０が像として写っている画像に対して物体認識処理を実行することにより、画像に写された複数のプロペラ３４１の位置に基づいて、飛行体３１０の姿勢を特定する。
　姿勢補正指示生成部１８０は、飛行体姿勢特定部１７８によって特定された飛行体３１０の姿勢に基づいて、飛行体３１０に対する姿勢補正指示を生成する。姿勢補正指示送信制御部１８２は、通信装置１２を介して飛行体３１０に対して姿勢補正指示を送信する制御を行う。これにより、飛行体３１０の姿勢が補正される。
　なお、図４７に示す姿勢補正報告受信判定部１８４、ズーム倍率判定部１８６、第１画角設定指示送信制御部１８８、距離導出部１９０、第２画角設定指示生成部１９２、第２画角設定指示送信制御部１９４、画角設定報告受信判定部１９６、撮像指示送信制御部１９８、撮像報告受信判定部２００、終了判定部２０２、及び終了指示送信制御部２０４の機能は、第１実施形態と同様である。
　次に、図５５から図５９を参照しながら、第２実施形態に係る撮像システムＳにおいて、コントローラ６０のプロセッサ５１によって行われる飛行撮像支援処理の流れの一例について説明する。
　図５５に示す飛行撮像支援処理では、先ず、ステップＳＴ２１０で、動作モード設定部１０２は、基地局１０の動作モードを飛行ルート設定モードに設定する。ステップＳＴ２１０の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２１１へ移行する。
　ステップＳＴ２１１で、第１受付判定部１１２は、測定開始指示が受付装置１４によって受け付けられたか否かを判定する。ステップＳＴ２１１において、測定開始指示が受付装置１４によって受け付けられていない場合には、判定が否定されて、ステップＳＴ２１１の判定が再び行われる。ステップＳＴ２１１において、測定開始指示が受付装置１４によって受け付けられた場合には、判定が肯定されて、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２１２へ移行する。
　ステップＳＴ２１２で、第１回転制御部１１４は、測定開始指示に基づいて各基地局１０の回転駆動装置２０を制御することにより台座２７を第１回転位置から第２回転位置に向けて回転させる。ステップＳＴ２１２の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２１３へ移行する。
　ステップＳＴ２１３で、第１撮像制御部１１６は、各基地局１０の撮像装置３０に壁面４を撮像させる。ステップＳＴ２１３の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２１４へ移行する。
　ステップＳＴ２１４で、画像情報記憶制御部１１８は、ステップＳＴ２１３で各基地局１０において得られた画像に、回転検出器によって検出された回転位置を関連付けることにより生成した画像情報をストレージ５２に記憶させる。ステップＳＴ２１４の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２１５へ移行する。
　ステップＳＴ２１５で、第１測距制御部１２０は、各基地局１０の測距装置４０に壁面４をスキャンさせる。ステップＳＴ２１５の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２１６へ移行する。
　ステップＳＴ２１６で、距離情報記憶制御部１２２は、ステップＳＴ２１５で各基地局１０において測定された距離に、回転検出器によって検出された回転位置と、角度検出器によって検出された回転角度とを関連付けることにより生成した距離情報をストレージ５２に記憶させる。ステップＳＴ２１６の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２１７へ移行する。
　ステップＳＴ２１７で、回転位置判定部１２４は、各基地局１０の台座２７の回転位置が第２回転位置に到達したか否かを判定する。ステップＳＴ２１７において、各基地局１０の台座２７の回転位置が第２回転位置に到達していない場合には、判定が否定されて、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２１３へ移行する。
　各基地局１０の台座２７の回転位置が第２回転位置に到達するまでの間に、上述のステップＳＴ２１３及びステップＳＴ２１４が繰り返し実行されることにより、壁面４の複数の被撮像領域が連続的に撮像される。そして、各被撮像領域に対応する画像情報がストレージ５２に記憶される。また、各基地局１０の台座２７の回転位置が第２回転位置に到達するまでの間に、上述のステップＳＴ２１５及びステップＳＴ２１６が繰り返し実行されることにより、壁面４の複数の測距領域がそれぞれレーザ光によって連続的にスキャンされる。そして、各測距領域に対応する距離情報がストレージ５２に記憶される。ステップＳＴ２１７において、各基地局１０の台座２７の回転位置が第２回転位置に到達した場合には、判定が肯定されて、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２１８へ移行する。
　ステップＳＴ２１８で、回転停止制御部１２６は、各基地局１０の回転駆動装置２０の回転を停止させることにより台座２７の回転を停止させる。ステップＳＴ２１８の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２２０へ移行する。
　ステップＳＴ２２０で、画像表示制御部１２８は、ストレージ５２に記憶された画像情報に基づいて、ディスプレイ１６に画像を表示させる。画像には、壁面４が像として表される。ステップＳＴ２２０の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２２１へ移行する。
　ステップＳＴ２２１で、第２受付判定部１３０は、作業者５から付与された点検対象面指定情報及び位置指定情報が受付装置１４によって受け付けられたか否かを判定する。ステップＳＴ２２１において、点検対象面指定情報及び位置指定情報が受付装置１４によって受け付けられていない場合には、判定が否定されて、ステップＳＴ２２１の判定が再び行われる。ステップＳＴ２２１において、点検対象面指定情報及び位置指定情報が受付装置１４によって受け付けられた場合には、判定が肯定されて、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２２１Ａへ移行する。
　ステップＳＴ２２１Ａで、キャリブレーション情報導出部２１２は、位置指定情報及び距離情報に基づいてキャリブレーション情報を導出する。ステップＳＴ２２１Ａの処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２２１Ｂへ移行する。
　ステップＳＴ２２１Ｂで、キャリブレーション情報記憶制御部２１４は、キャリブレーション情報をストレージ５２に記憶する。ステップＳＴ２２１Ｂの処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２２２へ移行する。
　ステップＳＴ２２２で、倣い面設定部１３２は、点検対象面指定情報及びキャリブレーション情報に基づいて点検対象面４Ｇに倣う倣い面６を設定する。ステップＳＴ２２２の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２２３へ移行する。
　ステップＳＴ２２３で、平滑面設定部１３４は、倣い面６を平滑化することによって平滑面７を設定する。ステップＳＴ２２３の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２２４へ移行する。
　ステップＳＴ２２４で、距離判定部１３６は、ストレージ５２に記憶されている距離情報に基づいて、点検対象面４Ｇと平滑面７との間の距離が一定であるか否かを判定する。ステップＳＴ２２４において、点検対象面４Ｇと平滑面７との間の距離が一定である場合には、判定が肯定されて、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２２５へ移行する。ステップＳＴ２２４において、点検対象面４Ｇと平滑面７との間の距離が一定でない場合には、判定が否定されて、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２２８へ移行する。
　ステップＳＴ２２５で、第１ズーム倍率決定部１３８は、飛行体３１０の撮像装置３３０のズーム倍率を第１ズーム倍率に決定する。第１ズーム倍率は、撮像装置３３０の画素分解能が既定値となるズーム倍率である。ステップＳＴ２２５の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２２６へ移行する。
　ステップＳＴ２２６で、第１ズーム倍率記憶制御部１４０は、第１ズーム倍率決定部１３８によって決定された第１ズーム倍率をストレージ５２に記憶させる。ステップＳＴ２２６の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２２７へ移行する。
　ステップＳＴ２２７で、第１飛行ルート設定部１４２は、第１ズーム倍率決定部１３８で決定された第１ズーム倍率に基づいて、平滑面７上に複数の撮像位置８Ａを設定することにより、複数の撮像位置８Ａを通過する飛行ルート８を設定する。一例として、第１飛行ルート設定部１４２は、第１ズーム倍率決定部１３８で決定された第１ズーム倍率で点検対象面４Ｇを撮像する場合に、複数の撮像位置８Ａのうち隣り合う撮像位置８Ａで撮像装置３３０の撮像範囲３３１同士の一部がオーバーラップする位置に複数の撮像位置８Ａを設定することにより、複数の撮像位置８Ａを通過する飛行ルート８を設定する。ステップＳＴ２２７の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２４０へ移行する。
　ステップＳＴ２２８で、第２ズーム倍率決定部１４４は、飛行体３１０の撮像装置３３０のズーム倍率を第２ズーム倍率に決定する。ステップＳＴ２２８の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２２９へ移行する。
　ステップＳＴ２２９で、第２ズーム倍率記憶制御部１４６は、第２ズーム倍率決定部１４４によって決定された第２ズーム倍率をストレージ５２に記憶させる。ステップＳＴ２２９の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２３０へ移行する。
　ステップＳＴ２３０で、第２飛行ルート設定部１４８は、第２ズーム倍率決定部１４４で決定された第２ズーム倍率に基づいて、平滑面７上に複数の撮像位置８Ａを設定することにより、複数の撮像位置８Ａを通過する飛行ルート８を設定する。第２飛行ルート設定部１４８は、後述するステップＳＴ２７３及びステップＳＴ２７４で第２ズーム倍率が点検対象面４Ｇと撮像位置８Ａとの間の距離に応じて調整される場合でも、複数の撮像位置８Ａのうち隣り合う撮像位置８Ａで撮像装置３３０の撮像範囲３３１同士の一部が重複する位置に複数の撮像位置８Ａを設定することにより、複数の撮像位置８Ａを通過する飛行ルート８を設定する。ステップＳＴ２３０の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２４０へ移行する。
　ステップＳＴ２４０で、動作モード設定部１０２は、基地局１０の動作モードを飛行制御モードに設定する。ステップＳＴ２４０の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２４１へ移行する。
　ステップＳＴ２４１で、第３受付判定部１５２は、飛行開始指示が受付装置１４によって受け付けられたか否かを判定する。ステップＳＴ２４１において、飛行開始指示が受付装置１４によって受け付けられていない場合には、判定が否定されて、ステップＳＴ２４１の判定が再び行われる。ステップＳＴ２４１において、飛行開始指示が受付装置１４によって受け付けられた場合には、判定が肯定されて、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２４２へ移行する。
　ステップＳＴ２４２で、第２撮像制御部１５４は、各基地局１０の撮像装置３０に撮像シーンを撮像させる。ステップＳＴ２４２の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２４２Ａへ移行する。
　ステップＳＴ２４２Ａで、第１飛行体判定部２１６は、各基地局１０の撮像装置３０によって撮像されることで得られた画像に対して物体認識処理を実行することにより、第１基地局１０Ａ及び第２基地局１０Ｂのうちどちらの基地局１０で得られた画像に飛行体３１０が像として写っているかを判定する。ステップＳＴ２４２Ａにおいて、第１基地局１０Ａで得られた画像に飛行体３１０が像として写っていると第１飛行体判定部２１６によって判定された場合には、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２４３Ａへ移行する。ステップＳＴ２４２Ａにおいて、第２基地局１０Ｂで得られた画像に飛行体３１０が像として写っていると第１飛行体判定部２１６によって判定された場合には、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２４３Ｂへ移行する。
　ステップＳＴ２４３Ａで、飛行体位置導出部１５６は、第１基地局１０Ａの撮像装置３０によって撮像されることで得られた画像内の飛行体３１０の位置を導出する。ステップＳＴ２４３Ａの処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２４４Ａへ移行する。
　ステップＳＴ２４４Ａで、位置ずれ判定部１５８は、ステップＳＴ２４３Ａで導出された飛行体３１０の画像内の位置に基づいて、第１基地局１０Ａの撮像装置３０の画角の中央部に対して飛行体３１０の位置がずれているか否かを判定する。ステップＳＴ２４４Ａにおいて、第１基地局１０Ａの画角の中央部に対して飛行体３１０の位置がずれている場合には、判定が肯定されて、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２４５Ａへ移行する。ステップＳＴ２４４Ａにおいて、画角の中央部に対して飛行体３１０の位置がずれていない場合には、判定が否定されて、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２４６Ａへ移行する。
　ステップＳＴ２４５Ａで、第２回転制御部１６０は、第１基地局１０Ａの回転駆動装置２０の回転角度を、撮像装置３０の画角の中央部に飛行体３１０が位置する角度に調節する。ステップＳＴ２４５Ａの処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２４６Ａへ移行する。
　ステップＳＴ２４３Ｂで、飛行体位置導出部１５６は、第２基地局１０Ｂの撮像装置３０によって撮像されることで得られた画像内の飛行体３１０の位置を導出する。ステップＳＴ２４３の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２４４Ｂへ移行する。
　ステップＳＴ２４４Ｂで、位置ずれ判定部１５８は、ステップＳＴ２４３Ｂで導出された飛行体３１０の画像内の位置に基づいて、第２基地局１０Ｂの撮像装置３０の画角の中央部に対して飛行体３１０の位置がずれているか否かを判定する。ステップＳＴ２４４Ｂにおいて、第２基地局１０Ｂの画角の中央部に対して飛行体３１０の位置がずれている場合には、判定が肯定されて、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２４５Ｂへ移行する。ステップＳＴ２４４Ｂにおいて、画角の中央部に対して飛行体３１０の位置がずれていない場合には、判定が否定されて、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２４６Ｂへ移行する。
　ステップＳＴ２４５Ｂで、第２回転制御部１６０は、第２基地局１０Ｂの回転駆動装置２０の回転角度を、撮像装置３０の画角の中央部に飛行体３１０が位置する角度に調節する。ステップＳＴ２４５Ｂの処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２４６Ｂへ移行する。
　ステップＳＴ２４６Ａで、第２測距制御部１６２は、第１基地局１０Ａの測距装置４０にレーザ光によって測距範囲４１をスキャンさせる。この場合に測距装置４０の測距範囲４１内には飛行体３１０が位置するため、飛行体３１０と測距装置４０との間の距離が得られる。ステップＳＴ２４６Ａの処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２４７Ａへ移行する。
　ステップＳＴ２４７Ａで、飛行体座標導出部１６４は、第１基地局１０Ａについて、回転駆動装置２０の回転角度、測距装置４０から飛行体３１０に向けて照射されたレーザ光の角度、及び、飛行体３１０と測距装置４０との間の距離に基づいて、第１基地局１０Ａの位置を基準にした飛行体３１０の相対座標を導出する。ステップＳＴ２４７Ａの処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２４８へ移行する。
　ステップＳＴ２４６Ｂで、第２測距制御部１６２は、第２基地局１０Ｂの測距装置４０にレーザ光によって測距範囲４１をスキャンさせる。この場合に測距装置４０の測距範囲４１内には飛行体３１０が位置するため、飛行体３１０と測距装置４０との間の距離が得られる。ステップＳＴ２４６Ｂの処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２４７Ｂへ移行する。
　ステップＳＴ２４７Ｂで、飛行体座標導出部１６４は、第２基地局１０Ｂについて、回転駆動装置２０の回転角度、測距装置４０から飛行体３１０に向けて照射されたレーザ光の角度、及び、飛行体３１０と測距装置４０との間の距離、並びに、キャリブレーション情報に基づいて、第１基地局１０Ａの位置を基準にした飛行体３１０の相対座標を導出する。ステップＳＴ２４７Ｂの処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２４８へ移行する。
　ステップＳＴ２４８で、撮像位置到達判定部１６６は、ステップＳＴ２４７Ａ又はステップＳＴ２４７Ｂで導出された飛行体３１０の座標、及び目標撮像位置８Ａの座標に基づいて、飛行体３１０が目標撮像位置８Ａに到達したか否かを判定する。ステップＳＴ２４８において、飛行体３１０が目標撮像位置８Ａに到達していない場合には、判定が否定されて、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２６０へ移行する。ステップＳＴ２４８において、飛行体３１０が目標撮像位置８Ａに到達した場合には、判定が肯定されて、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２４９へ移行する。
　ステップＳＴ２４９で、飛行指示生成部１６８は、ステップＳＴ２４７Ａ又はステップＳＴ２４７Ｂで導出された飛行体３１０の絶対座標と目標撮像位置８Ａの絶対座標との間の差分に基づいて、飛行体３１０に対する飛行指示を生成する。ステップＳＴ２４９の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２５０へ移行する。
　ステップＳＴ２５０で、飛行指示送信制御部１７０は、通信装置１２を介して飛行体３１０に飛行指示を送信する。ステップＳＴ２５０の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２４１へ移行する。そして、ステップＳＴ２４１～ステップＳＴ２４４Ｂ、及びステップＳＴ２４６Ａ～ステップＳＴ２５０が繰り返し実行されることにより、飛行体３１０が目標撮像位置８Ａに到達すると、ステップＳＴ２５０において、判定が肯定されて、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２６０へ移行する。
　ステップＳＴ２６０で、動作モード設定部１０２は、基地局１０の動作モードを撮像制御モードに設定する。ステップＳＴ２６０の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２６１へ移行する。
　ステップＳＴ２６１で、ホバリング指示送信制御部１７２は、通信装置１２を介して飛行体３１０にホバリング指示を送信する。ステップＳＴ２６１の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２６２へ移行する。
　ステップＳＴ２６２で、ホバリング報告受信判定部１７４は、通信装置１２によってホバリング報告が受信されたか否かを判定する。ステップＳＴ２６２において、通信装置１２によってホバリング報告が受信されていない場合には、判定が否定されて、ステップＳＴ２６２の判定が再び行われる。ステップＳＴ２６２において、通信装置１２によってホバリング報告が受信された場合には、判定が肯定されて、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２６３へ移行する。
　ステップＳＴ２６３で、第３撮像制御部１７６は、各基地局１０の撮像装置３０に撮像シーンを撮像させる。ステップＳＴ２６３の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２６３Ａへ移行する。
　ステップＳＴ２６３Ａで、第２飛行体判定部２１８は、各基地局１０の撮像装置３０によって撮像されることで得られた画像に対して物体認識処理を実行することにより、第１基地局１０Ａ及び第２基地局１０Ｂのうちどちらの基地局１０で得られた画像に飛行体３１０が像として写っているかを判定する。ステップＳＴ２６３Ａにおいて、第１基地局１０Ａで得られた画像に飛行体３１０が像として写っていると第２飛行体判定部２１８によって判定された場合には、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２６４Ａへ移行する。ステップＳＴ２６３Ａにおいて、第２基地局１０Ｂで得られた画像に飛行体３１０が像として写っていると第１飛行体判定部２１６によって判定された場合には、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２６４Ｂへ移行する。
　ステップＳＴ２６４Ａで、飛行体姿勢特定部１７８は、第１基地局１０Ａで得られた画像に対して物体認識処理を実行することにより、画像に写された複数のプロペラ３４１の位置に基づいて、飛行体３１０の姿勢を特定する。ステップＳＴ２６４Ａの処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２６５へ移行する。
　ステップＳＴ２６４Ｂで、飛行体姿勢特定部１７８は、第２基地局１０Ｂで得られた画像に対して物体認識処理を実行することにより、画像に写された複数のプロペラ３４１の位置に基づいて、飛行体３１０の姿勢を特定する。ステップＳＴ２６４Ｂの処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２６５へ移行する。
　ステップＳＴ２６５で、姿勢補正指示生成部１８０は、ステップＳＴ２６４で特定された飛行体３１０の姿勢に基づいて、飛行体３１０に対する姿勢補正指示を生成する。ステップＳＴ２６５の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２６６へ移行する。
　ステップＳＴ２６６で、姿勢補正指示送信制御部１８２は、通信装置１２を介して飛行体３１０に姿勢補正指示を送信する。ステップＳＴ２６６の処理が実行された後、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ７０（図３８参照）へ移行する。
　ステップＳＴ７０～ステップＳＴ８４（図３８及び図３９参照）は、第１実施形態と同様である。なお、第２実施形態において、ステップＳＴ８３（図３９参照）で判定が否定された場合、飛行撮像支援処理は、ステップＳＴ２４１へ移行する。
　以上説明したように、第２実施形態では、プロセッサ５１は、第１基地局１０Ａの回転駆動装置２０に対して、測距装置４０を回転させ、第１基地局１０Ａの測距装置４０に対して、壁面４の複数の第１測距箇所について距離を測定させる。また、プロセッサ５１は、第２基地局１０Ｂの回転駆動装置２０に対して、測距装置４０を回転させ、第２基地局１０Ｂの測距装置４０に対して、壁面４の複数の第２測距箇所について距離を測定させる。そして、プロセッサ５１は、第１測距箇所毎に測定された距離、及び第２測距箇所毎に測定された距離に基づいて、飛行ルート８を設定する。したがって、例えば、一つの基地局１０で飛行ルート８を設定する場合に比して、長い飛行ルート８を設定することができる。
　また、プロセッサ５１は、既定のキャリブレーション情報に基づいて、第２基地局１０Ｂの測距装置４０によって測定された距離を、第１基地局１０Ａの測距装置４０の位置を基準にした距離に換算する。したがって、例えば、第２基地局１０Ｂの測距装置４０の測距領域に対して、第１基地局１０Ａの測距装置４０の位置を基準にして飛行ルート８を設定することができる。
　また、プロセッサ５１は、既定のキャリブレーション情報に基づいて、第２基地局１０Ｂの測距装置４０によって測定された飛行体３１０の位置を、第１基地局１０Ａの測距装置４０の位置を基準にした位置に換算する。したがって、例えば、第２基地局１０Ｂの測距装置４０の測距領域に飛行体３１０が飛行する場合に、第１基地局１０Ａの位置を基準にして飛行体３１０を制御することができる
　また、プロセッサ５１は、飛行体３１０の位置に応じて、第１基地局１０Ａの測距装置４０及び第２基地局１０Ｂの測距装置４０のうち飛行体３１０の位置を測定する測距装置４０を選択する。したがって、例えば、第１基地局１０Ａの測距装置４０の測距領域から第１基地局１０Ａの測距装置４０の測距領域に亘って設定された飛行ルート８を飛行する飛行体３１０を制御することができる。
　なお、第２実施形態では、撮像システムＳは、複数の基地局の一例として、第１基地局１０Ａ及び第２基地局１０Ｂを備えるが、３つ以上の基地局を備えていてもよい。
　［第３実施形態］
　一例として図６０に示すように、第３実施形態では、第２実施形態に対して、コントローラ６０の構成が次のように変更されている。
　すなわち、コントローラ６０は、動作モードとして、距離導出モードを有する。動作モード設定部１０２は、飛行ルート設定処理部１０４によって飛行ルート設定処理が実行されている状態で、各測距装置４０の測距領域の外に位置する点Ｘと各測距装置４０との間の距離を導出する場合に、コントローラ６０の動作モードとして、距離導出モードを設定する。
　また、動作モード設定部１０２は、飛行制御処理部１０６によって飛行制御処理が実行されている状態で、各測距装置４０の測距領域の外に位置する点Ｘと各測距装置４０との間の距離を導出する場合に、基地局１０の動作モードとして、距離導出モードを設定する。動作モード設定部１０２によってコントローラ６０の動作モードが距離導出モードに設定された場合、プロセッサ５１は、距離導出処理部２２０として動作する。一例として図６１及び図６２に示すように、距離導出処理部２２０は、回転制御部２２２及び距離導出部２２４を有する。
　一例として図６１及び図６２に示すように、第３実施形態では、第２実施形態に対して、各測距装置４０の測距領域の外に位置する点Ｘと各測距装置４０との間の距離を導出する例について説明する。一例として、図６１では、点Ｘは、点検対象物３の壁面４上の位置であり、飛行ルート８を設定する場合の基準となる位置である。また、一例として、図６２では、点Ｘは、飛行ルート８を飛行する飛行体３１０の位置である。
　以下、第１基地局１０Ａの測距装置４０の測距領域と第２基地局１０Ｂの測距装置４０の測距領域とを区別する場合には、第１基地局１０Ａの測距装置４０の測距領域を第１測距領域と称し、第２基地局１０Ｂの測距装置４０の測距領域を第２測距領域と称する。第１測距領域は、本開示の技術に係る「第１測距領域」の一例であり、第２測距領域は、本開示の技術に係る「第２測距領域」の一例である。
　回転制御部２２２は、各回転駆動装置２０を制御することにより、各回転駆動装置２０の回転角度を各撮像装置３０の画角の中央部に点Ｘが位置する角度に調節する。例えば、作業者５によって壁面４上の点Ｘを指定する位置指定指示が付与された場合、回転制御部２２２は、位置指定指示に基づいて各回転駆動装置２０を制御することにより、各回転駆動装置２０の回転角度を各撮像装置３０の画角の中央部に壁面４上の点Ｘが位置する角度に調節する。
　また、例えば、第１基地局１０Ａの撮像装置３０の画角の中央部に飛行体３１０が位置する場合、回転制御部２２２は、第１基地局１０Ａの回転駆動装置２０の回転角度に基づいて第２基地局１０Ｂの回転駆動装置２０を制御することにより、第２基地局１０Ｂの回転駆動装置２０の回転角度を第２基地局１０Ｂの撮像装置３０の画角の中央部に飛行体３１０が位置する角度に調節する。
　また、例えば、第２基地局１０Ｂの撮像装置３０の画角の中央部に飛行体３１０が位置する場合、回転制御部２２２は、第２基地局１０Ｂの回転駆動装置２０の回転角度に基づいて第１基地局１０Ａの回転駆動装置２０を制御することにより、第１基地局１０Ａの回転駆動装置２０の回転角度を第１基地局１０Ａの撮像装置３０の画角の中央部に飛行体３１０が位置する角度に調節する。
　第１基地局１０Ａの回転駆動装置２０の回転角度が第１基地局１０Ａの撮像装置３０の画角の中央部に飛行体３１０が位置する角度に調節されることにより、第１基地局１０Ａの回転駆動装置２０の回転角度が、第１基地局１０Ａの測距装置４０に対して点Ｘが位置する方向の角度に設定される。同様に、第２基地局１０Ｂの回転駆動装置２０の回転角度が第２基地局１０Ｂの撮像装置３０の画角の中央部に飛行体３１０が位置する角度に調節されることにより、第２基地局１０Ｂの回転駆動装置２０の回転角度が、第２基地局１０Ｂの測距装置４０に対して点Ｘが位置する方向の角度に設定される。
　距離導出部２２４は、キャリブレーション情報、及び各回転駆動装置２０の回転角度に基づいて、各測距装置４０と点Ｘとの間の距離を導出する。以下、図６３を参照しながら、各測距装置４０と点Ｘとの間の距離を導出する手順を説明する。
　距離導出部２２４は、キャリブレーション情報、及び第１基地局１０Ａの回転駆動装置２０の回転角度に基づいて、辺Ｃを基準にした辺Ｘ１の角度θｘｃ１を導出する。辺Ｘ１は、点Ｘと第１基地局１０Ａの点Ｃ１とを結ぶ辺である。第１基地局１０Ａの位置は、第１基地局１０Ａの測距装置４０の位置と同義である。
　また、距離導出部２２４は、キャリブレーション情報、及び第２基地局１０Ｂの回転駆動装置２０の回転角度に基づいて、辺Ｃを基準にした辺Ｘ２の角度θｘｃ２を導出する。辺Ｘ２は、点Ｘと第２基地局１０Ｂの点Ｃ２とを結ぶ辺である。第２基地局１０Ｂの位置は、第２基地局１０Ｂの測距装置４０の位置と同義である。
　次いで、距離導出部２２４は、下記（９）に基づいて、辺Ｘ１の長さＬｘ１を算出する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000009
　同様に、距離導出部２２４は、下記（１０）に基づいて、辺Ｘ２の長さＬｘ２を算出する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000010
　以上の手順により、各測距装置４０と点Ｘとの間の距離が導出される。
　次に、図６４を参照しながら、第３実施形態に係る距離導出処理部２２０によって実行される距離導出処理の一例について説明する。
　図６４に示す距離導出処理では、先ず、ステップＳＴ３２１で、回転制御部２２２は、各回転駆動装置２０を制御することにより、各回転駆動装置２０の回転角度を各撮像装置３０の画角の中央部に点Ｘが位置する角度に調節する。
　ステップＳＴ３２２で、距離導出部２２４は、キャリブレーション情報、及び各回転駆動装置２０の回転角度に基づいて、各測距装置４０と点Ｘとの間の距離を導出する。
　以上説明したように、第３実施形態では、プロセッサ５１は、第１基地局１０Ａの測距装置４０の第１測距領域及び第２基地局１０Ｂの測距装置４０の第２測距領域の外に位置する点Ｘを基準に飛行ルート８を設定する場合、点Ｘと第１基地局１０Ａの測距装置４０との間の距離を、第１基地局１０Ａの測距装置４０に対して点Ｘが位置する方向の角度と、第１基地局１０Ａの測距装置４０及び第２基地局１０Ｂの測距装置４０間の距離とに基づいて導出する。同様に、プロセッサ５１は、点Ｘと第２基地局１０Ｂの測距装置４０との間の距離を、第２基地局１０Ｂの測距装置４０に対して点Ｘが位置する方向の角度と、第１基地局１０Ａの測距装置４０及び第２基地局１０Ｂの測距装置４０間の距離とに基づいて導出する。したがって、第１測距領域及び第２測距領域の外に位置する点Ｘを基準に飛行ルート８を設定することができる。
　また、プロセッサ５１は、第１測距領域及び第２測距領域の外に飛行体３１０が位置する場合、飛行体３１０と第１基地局１０Ａの測距装置４０との間の距離を、第１基地局１０Ａの測距装置４０に対して飛行体３１０が位置する方向の角度と、第１基地局１０Ａの測距装置４０及び第２基地局１０Ｂの測距装置４０間の距離とに基づいて導出する。同様に、プロセッサ５１は、飛行体３１０と第２基地局１０Ｂの測距装置４０との間の距離を、第２基地局１０Ｂの測距装置４０に対して飛行体３１０が位置する方向の角度と、第１基地局１０Ａの測距装置４０及び第２基地局１０Ｂの測距装置４０間の距離とに基づいて導出する。したがって、第１測距領域及び第２測距領域の外に設定された飛行ルートを飛行する飛行体３１０を制御することができる。
　［第４実施形態］
　一例として図６５に示すように、第４実施形態では、第１実施形態に対して、基地局１０の構成が次のように変更されている。
　すなわち、プロセッサ５１は、飛行撮像支援プログラム１００を実行することで、動作モード設定部１０２、飛行ルート設定処理部１０４、飛行制御処理部１０６、及び撮像制御処理部１０８に加えて、位置補正処理部２３０として動作する。
　基地局１０は、動作モードとして、飛行ルート設定処理モード、飛行制御処理モード、位置補正処理モード、及び撮像制御処理モードを有する。動作モード設定部１０２は、基地局１０の動作モードとして、飛行ルート設定処理モード、飛行制御処理モード、位置補正処理モード、及び撮像制御処理モードを設定する。動作モード設定部１０２によって基地局１０の動作モードが位置補正処理モードに設定された場合、プロセッサ５１は、位置補正処理部２３０として動作する。第１実施形態では、動作モード設定部１０２は、飛行制御処理モードから撮像制御処理モードに移行させるが、第４実施形態では、動作モード設定部１０２は、飛行制御処理モードから撮像制御処理モードに移行させる間に、位置補正処理モードを設定する。
　一例として図６６に示すように、位置補正処理部２３０は、撮像指示送信制御部２３２、撮像報告受信判定部２３４、オーバーラップ量導出部２３６、位置補正量導出部２３８、位置補正指示生成部２４０、位置補正指示送信制御部２４２、撮像制御部２４４、飛行体位置導出部２４６、位置ずれ判定部２４８、回転制御部２５０、測距制御部２５２、飛行体座標導出部２５４、及び位置補正判定部２５６を有する。
　一例として図６７に示すように、撮像指示送信制御部２３２は、飛行体３１０が目標撮像位置８Ａに到達したと撮像位置到達判定部１６６（図２１参照）によって判定された場合、通信装置１２を介して飛行体３１０に対して撮像指示を送信する制御を行う。
　飛行体３１０の撮像装置３３０は、撮像指示に従って壁面４を撮像する。これにより、位置補正用画像が得られる。飛行体３１０は、撮像装置３３０によって壁面４を撮像した後、撮像報告を基地局１０に対して送信する。撮像報告には、前回の撮像制御処理で取得された点検用画像、及び上述の位置補正用画像が含まれる。以下、前回の撮像制御処理で取得された点検用画像を前回の点検用画像と称する。また、以下、前回の点検用画像が取得された場合に飛行体３１０が到達した撮像位置８Ａを前回の撮像位置８Ａと称する。
　前回の点検用画像は、撮像制御処理モードにおいて、撮像制御処理部１０８の撮像指示送信制御部１９８（図３０参照）による制御に基づいて撮像装置３３０によって撮像されることで得られた画像である。
　撮像報告受信判定部２３４は、通信装置１２が撮像報告を受信したか否かを判定する。オーバーラップ量導出部２３６は、通信装置１２が撮像報告を受信したと撮像報告受信判定部２３４によって判定された場合、前回の点検用画像と位置補正用画像のオーバーラップ量を導出する。
　位置補正量導出部２３８は、オーバーラップ量導出部２３６によって導出されたオーバーラップ量に基づいて、目標撮像位置８Ａに対して飛行体３１０の位置を補正するための位置補正量を導出する。この場合に、位置補正量導出部２３８は、オーバーラップ量導出部２３６によって導出されたオーバーラップ量と既定のオーバーラップ量との差分に対応する位置補正量を壁面４と飛行体３１０との間の距離に基づいて導出する。既定のオーバーラップ量は、隣り合う点検用画像同士のオーバーラップ量を規定した量であり、画像解析装置２（図１参照）において点検用画像同士のオーバーラップ量に基づいて点検用画像同士が隣り合う点検用画像であることを認識することができる量に設定される。
　位置補正指示生成部２４０は、位置補正量導出部２３８によって導出された位置補正量に基づいて位置補正指示を生成する。位置補正指示送信制御部２４２は、通信装置１２を介して飛行体３１０に対して位置補正指示を送信する制御を行う。飛行体３１０は、位置補正指示を飛行指示（図２２参照）として受信する。飛行体３１０は、飛行指示としての位置補正指示を受信すると、位置補正指示に従って飛行することにより位置を変更する。
　撮像制御部２４４は、撮像装置３０に対して、飛行体３１０を含む撮像シーンを撮像させる制御を行う。飛行体位置導出部２４６は、撮像装置３０によって飛行体３１０を含む撮像シーンが撮像されることで得られた画像に対して物体認識処理を実行することにより、画像に像として含まれる飛行体３１０の画像内の位置を導出する。
　位置ずれ判定部２４８は、飛行体位置導出部２４６によって導出された飛行体３１０の画像内の位置に基づいて、撮像装置３０の画角の中央部に対して飛行体３１０の位置がずれているか否かを判定する。
　回転制御部２５０は、撮像装置３０の画角の中央部に対して飛行体３１０の位置がずれていると判定された場合、回転駆動装置２０の水平方向の回転角度及び／又は鉛直方向の回転角度を、撮像装置３０の画角の中央部に飛行体３１０が位置する角度に調節する制御を行う。
　測距制御部２５２は、測距装置４０に対して、レーザ光によって測距範囲４１をスキャンさせる制御を行う。この場合に測距装置４０の測距範囲４１内には飛行体３１０が位置するため、飛行体３１０と測距装置４０との間の距離が得られる。
　飛行体座標導出部２５４は、回転駆動装置２０の絶対座標、回転駆動装置２０の回転角度、測距装置４０から飛行体３１０に向けて照射されたレーザ光の角度、及び、飛行体３１０と測距装置４０との間の距離に基づいて、飛行体３１０の絶対座標を導出する。
　位置補正判定部２５６は、飛行体座標導出部２５４によって導出された飛行体３１０の絶対座標に基づいて、飛行体３１０の位置が補正されたか否かを判定する。飛行体３１０の位置が補正されていないと位置補正判定部２５６によって判定された場合には、上述の撮像指示送信制御部２３２、撮像報告受信判定部２３４、オーバーラップ量導出部２３６、位置補正量導出部２３８、位置補正指示生成部２４０、位置補正指示送信制御部２４２、撮像制御部２４４、飛行体位置導出部２４６、位置ずれ判定部２４８、回転制御部２５０、測距制御部２５２、及び飛行体座標導出部２５４による処理が実行される。これにより、前回の点検用画像と今回の点検用画像とのオーバーラップ量が既定のオーバーラップ量になる位置に飛行体３１０を飛行させる制御が実行される。
　そして、第４実施形態では、飛行体３１０の位置が補正されたと位置補正判定部２５６によって判定された場合、第１実施形態と同様に、基地局１０の動作モードとして、撮像制御処理モードが設定されることにより、今回の撮像制御処理で点検用画像が取得される。以下、今回の撮像制御処理で取得される点検用画像を今回の点検用画像と称する。また、以下、今回の点検用画像が取得される場合に飛行体３１０が到達する撮像位置８Ａを今回の撮像位置８Ａと称する。
　基地局１０の動作モードは、本開示の技術に係る「動作モード」の一例である。
　飛行制御処理モードは、本開示の技術に係る「第１モード」の一例であり、位置補正処理モードは、本開示の技術に係る「第２モード」の一例である。飛行体３１０の撮像装置３３０は、本開示の技術に係る「第３撮像装置」の一例である。位相補正用画像は、本開示の技術に係る「第３画像」の一例である。前回の点検用画像は、本開示の技術に係る「第４画像」の一例である。今回の点検用画像は、本開示の技術に係る「第５画像」の一例である。前回の撮像位置８Ａは、本開示の技術に係る「第２撮像位置」の一例である。今回の撮像位置８Ａは、本開示の技術に係る「第３撮像位置」の一例である。
　なお、オーバーラップ量導出部２３６による処理、すなわち、前回の点検用画像及び位置補正用画像のオーバーラップ量を導出する処理は、飛行体３１０のプロセッサ３５１で実行されてもよい。そして、飛行体３１０のプロセッサ３５１で導出されたオーバーラップ量が基地局１０のプロセッサ５１に対して送信されてもよい。
　次に、図６８及び図６９を参照しながら、第４実施形態に係る位置補正処理部２３０によって実行される位置補正処理の流れの一例について説明する。
　図６８に示す位置補正処理では、先ず、ステップＳＴ４１１で、撮像指示送信制御部２３２は、通信装置１２を介して飛行体３１０に撮像指示を送信する。ステップＳＴ４１１の処理が実行された後、位置補正処理は、ステップＳＴ４１２へ移行する。
　ステップＳＴ４１２で、撮像報告受信判定部２３４は、通信装置１２が撮像報告を受信したか否かを判定する。ステップＳＴ４１２において、通信装置１２が撮像報告を受信していない場合には、判定が否定されて、ステップＳＴ４１２の判定が再び行われる。ステップＳＴ４１２において、通信装置１２が撮像報告を受信した場合には、判定が肯定されて、位置補正処理は、ステップＳＴ４１３へ移行する。
　ステップＳＴ４１３で、オーバーラップ量導出部２３６は、前回の点検用画像と位置補正用画像のオーバーラップ量を導出する。ステップＳＴ４１３の処理が実行された後、位置補正処理は、ステップＳＴ４１４へ移行する。
　ステップＳＴ４１４で、位置補正量導出部２３８は、オーバーラップ量導出部２３６によって導出されたオーバーラップ量と既定のオーバーラップ量との差分に対応する位置補正量を壁面４と飛行体３１０との間の距離に基づいて導出する。ステップＳＴ４１４の処理が実行された後、位置補正処理は、ステップＳＴ４１５へ移行する。
　ステップＳＴ４１５で、位置補正指示生成部２４０は、位置補正量導出部２３８によって導出された位置補正量に基づいて位置補正指示を生成する。ステップＳＴ４１５の処理が実行された後、位置補正処理は、ステップＳＴ４１６へ移行する。
　ステップＳＴ４１６で、位置補正指示送信制御部２４２は、通信装置１２を介して飛行体３１０に位置補正指示を送信する。ステップＳＴ４１６の処理が実行された後、位置補正処理は、ステップＳＴ４２０へ移行する。
　ステップＳＴ４２０で、撮像制御部２４４は、撮像装置３０に飛行体３１０を含む撮像シーンを撮像させる。ステップＳＴ４２０の処理が実行された後、位置補正処理は、ステップＳＴ４２１へ移行する。
　ステップＳＴ４２１で、飛行体位置導出部２４６は、撮像装置３０によって撮像されることで得られた画像内の飛行体３１０の位置を導出する。ステップＳＴ４２１の処理が実行された後、位置補正処理は、ステップＳＴ４２２へ移行する。
　ステップＳＴ４２２で、位置ずれ判定部２４８は、ステップＳＴ４２１で導出された飛行体３１０の画像内の位置に基づいて、撮像装置３０の画角の中央部に対して飛行体３１０の位置がずれているか否かを判定する。ステップＳＴ４２２において、画角の中央部に対して飛行体３１０の位置がずれている場合には、判定が肯定されて、位置補正処理は、ステップＳＴ４２３へ移行する。ステップＳＴ４２２において、画角の中央部に対して飛行体３１０の位置がずれていない場合には、判定が否定されて、位置補正処理は、ステップＳＴ４３０へ移行する。
　ステップＳＴ４２３で、回転制御部２５０は、回転駆動装置２０の回転角度を、撮像装置３０の画角の中央部に飛行体３１０が位置する角度に調節する。ステップＳＴ４２３の処理が実行された後、位置補正処理は、ステップＳＴ４３０へ移行する。
　ステップＳＴ４３０で、測距制御部２５２は、測距装置４０にレーザ光によって測距範囲４１をスキャンさせる。この場合に測距装置４０の測距範囲４１内には飛行体３１０が位置するため、飛行体３１０と測距装置４０との間の距離が得られる。ステップＳＴ４３０の処理が実行された後、位置補正処理は、ステップＳＴ４３１へ移行する。
　ステップＳＴ４３１で、飛行体座標導出部２５４は、回転駆動装置２０の絶対座標、回転駆動装置２０の回転角度、測距装置４０から飛行体３１０に向けて照射されたレーザ光の角度、並びに、飛行体３１０と測距装置４０との間の距離に基づいて、飛行体３１０の絶対座標を導出する。ステップＳＴ４３１の処理が実行された後、位置補正処理は、ステップＳＴ４３２へ移行する。
　ステップＳＴ４３２で、位置補正判定部２５６は、ステップＳＴ４３１で導出された飛行体３１０の絶対座標に基づいて、飛行体３１０の位置が補正されたか否かを判定する。ステップＳＴ４３２において、飛行体３１０の位置が補正されていない場合には、判定が否定されて、位置補正処理は、ステップＳＴ４２０へ移行する。ステップＳＴ４３２において、飛行体３１０の位置が補正された場合には、判定が肯定されて、位置補正処理は終了する。
　以上説明したように、第４実施形態では、プロセッサ５１は、基地局１０の動作モードとして、飛行ルート８に基づいて飛行体３１０を飛行させる飛行制御処理モードと、前回の撮像位置８Ａから移動した飛行体３１０が今回の撮像位置８Ａに到達した場合に撮像装置３３０によって壁面４が撮像されることで得られた位置補正用画像に基づいて飛行体３１０の位置を補正する位置補正処理モードとを設定する。そして、プロセッサ５１は、前回の撮像位置８Ａに飛行体３１０が到達したことに伴って撮像装置３３０に対して前回の点検用画像を取得させた後に、今回の撮像位置８Ａに飛行体３１０が到達したことに伴って撮像装置３３０に対して今回の点検用画像を取得させる場合に、位置補正処理モードでは、前回の点検用画像と位置補正用画像とのオーバーラップ量に基づいて、前回の点検用画像と今回の点検用画像とのオーバーラップ量が既定のオーバーラップ量になる位置に飛行体３１０の位置を補正する。したがって、飛行体３１０の位置を補正する分、例えば、飛行体３１０が今回の撮像位置８Ａに到達した時点で撮像装置３３０に対して今回の点検用画像を取得させる場合に比して、前回の点検用画像と今回の点検用画像とのオーバーラップ量の精度を向上させることができる。
　なお、上記実施形態では、撮像システムＳは、点検の用途で用いられているが、例えば、運搬、撮影、測量、農薬散布、メンテナンス、又は警備など、点検以外の用途で用いられてもよい。
　また、上記実施形態では、基地局１０が飛行撮像支援処理を実行する形態例を挙げて説明したが、本開示の技術は、これに限定されない。例えば、基地局１０及び飛行体３１０が飛行撮像支援処理を分散して実行してもよい。また、例えば、基地局１０及び／又は飛行体３１０と通信可能に接続された外部装置が設定された場合に、基地局１０及び外部装置が飛行撮像支援処理を分散して実行してもよく、基地局１０、飛行体３１０及び外部装置が飛行撮像支援処理を分散して実行してもよく、飛行体３１０及び外部装置が飛行撮像支援処理を分散して実行してもよい。
　また、上記実施形態では、基地局１０のストレージ５２に飛行撮像支援プログラム１００が記憶されている形態例を挙げて説明したが、本開示の技術はこれに限定されない。例えば、飛行撮像支援プログラム１００がＳＳＤ又はＵＳＢメモリなどの可搬型の記憶媒体に記憶されていてもよい。記憶媒体は、非一時的なコンピュータ読取可能な記憶媒体（すなわち、コンピュータ可読記憶媒体）である。記憶媒体に記憶されている飛行撮像支援プログラム１００は、基地局１０のコンピュータ５０にインストールされる。基地局１０のプロセッサ５１は、飛行撮像支援プログラム１００に従って飛行撮像支援処理を実行する。
　また、上記実施形態では、飛行体３１０のストレージ３５２に飛行撮像プログラム４００が記憶されている形態例を挙げて説明したが、本開示の技術はこれに限定されない。例えば、飛行撮像プログラム４００がＳＳＤ又はＵＳＢメモリなどの可搬型の記憶媒体に記憶されていてもよい。記憶媒体は、非一時的記憶媒体である。記憶媒体に記憶されている飛行撮像プログラム４００は、飛行体３１０のコンピュータ３５０にインストールされる。飛行体３１０のプロセッサ３５１は、飛行撮像プログラム４００に従って飛行撮像処理を実行する。
　また、上記実施形態では、ネットワークを介して基地局１０に接続される他のコンピュータ又はサーバ装置等の記憶装置に飛行撮像支援プログラム１００を記憶させておき、基地局１０の要求に応じて飛行撮像支援プログラム１００がダウンロードされ、基地局１０のコンピュータ５０にインストールされるようにしてもよい。
　また、基地局１０に接続される他のコンピュータ又はサーバ装置等の記憶装置、又は基地局１０のストレージ５２に飛行撮像支援プログラム１００の全てを記憶させておく必要はなく、飛行撮像支援プログラム１００の一部を記憶させておいてもよい。
　また、上記実施形態では、ネットワークを介して飛行体３１０に接続される他のコンピュータ又はサーバ装置等の記憶装置に飛行撮像プログラム４００を記憶させておき、飛行体３１０の要求に応じて飛行撮像プログラム４００がダウンロードされ、飛行体３１０のコンピュータ３５０にインストールされるようにしてもよい。
　また、飛行体３１０に接続される他のコンピュータ又はサーバ装置等の記憶装置、又は飛行体３１０のストレージ３５２に飛行撮像プログラム４００の全てを記憶させておく必要はなく、飛行撮像プログラム４００の一部を記憶させておいてもよい。
　また、上記実施形態では、基地局１０にコンピュータ５０が内蔵されているが、本開示の技術はこれに限定されず、例えば、コンピュータ５０が基地局１０の外部に設けられてもよい。
　また、上記実施形態では、飛行体３１０にコンピュータ３５０が内蔵されているが、本開示の技術はこれに限定されず、例えば、コンピュータ３５０が飛行体３１０の外部に設けられてもよい。
　また、上記実施形態では、基地局１０にコンピュータ５０が用いられているが、本開示の技術はこれに限定されず、コンピュータ５０に代えて、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、及び／又はＰＬＤを含むデバイスを適用してもよい。また、コンピュータ５０に代えて、ハードウェア構成及びソフトウェア構成の組み合わせを用いてもよい。
　また、上記実施形態では、飛行体３１０にコンピュータ３５０が用いられているが、本開示の技術はこれに限定されず、コンピュータ３５０に代えて、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、及び／又はＰＬＤを含むデバイスを適用してもよい。また、コンピュータ３５０に代えて、ハードウェア構成及びソフトウェア構成の組み合わせを用いてもよい。
　上記実施形態で説明した各種処理を実行するハードウェア資源としては、次に示す各種のプロセッサを用いることができる。プロセッサとしては、例えば、ソフトウェア、すなわち、プログラムを実行することで、各種処理を実行するハードウェア資源として機能する汎用的なプロセッサであるＣＰＵ等が挙げられる。また、プロセッサとしては、例えば、ＦＰＧＡ、ＰＬＤ、又はＡＳＩＣなどの特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が挙げられる。何れのプロセッサにもメモリが内蔵又は接続されており、何れのプロセッサもメモリを使用することで処理を実行する。
　また、各種処理を実行するハードウェア資源は、これらの各種のプロセッサのうちの１つで構成されてもよいし、同種または異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡの組み合わせ、又はＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ）で構成されてもよい。また、処理を実行するハードウェア資源は１つのプロセッサであってもよい。
　１つのプロセッサで構成する例としては、第１に、１つ以上のＣＰＵとソフトウェアの組み合わせで１つのプロセッサを構成し、このプロセッサが、各種処理を実行するハードウェア資源として機能する形態がある。第２に、ＳｏＣなどに代表されるように、各種処理を実行する複数のハードウェア資源を含むシステム全体の機能を１つのＩＣチップで実現するプロセッサを使用する形態がある。このように、各種処理は、ハードウェア資源として、上記各種のプロセッサの１つ以上を用いて実現される。
　更に、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造としては、より具体的には、半導体素子などの回路素子を組み合わせた電気回路を用いることができる。また、上記の各種処理はあくまでも一例である。従って、主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよいことは言うまでもない。さらに、上記第１実施形態、第２実施形態、第３実施形態、及び第４実施形態は、適宜組み合わされて実施されてもよい。
　以上に示した記載内容及び図示内容は、本開示の技術に係る部分についての詳細な説明であり、本開示の技術の一例に過ぎない。例えば、上記の構成、機能、作用、及び効果に関する説明は、本開示の技術に係る部分の構成、機能、作用、及び効果の一例に関する説明である。よって、本開示の技術の主旨を逸脱しない範囲内において、以上に示した記載内容及び図示内容に対して、不要な部分を削除したり、新たな要素を追加したり、置き換えたりしてもよいことは言うまでもない。また、錯綜を回避し、本開示の技術に係る部分の理解を容易にするために、以上に示した記載内容及び図示内容では、本開示の技術の実施を可能にする上で特に説明を要しない技術常識等に関する説明は省略されている。
　本明細書において、「Ａ及び／又はＢ」は、「Ａ及びＢのうちの少なくとも１つ」と同義である。つまり、「Ａ及び／又はＢ」は、Ａだけであってもよいし、Ｂだけであってもよいし、Ａ及びＢの組み合わせであってもよい、という意味である。また、本明細書において、３つ以上の事柄を「及び／又は」で結び付けて表現する場合も、「Ａ及び／又はＢ」と同様の考え方が適用される。
　本明細書に記載された全ての文献、特許出願及び技術規格は、個々の文献、特許出願及び技術規格が参照により取り込まれることが具体的かつ個々に記された場合と同程度に、本明細書中に参照により取り込まれる。

Claims (23)

  1. 　プロセッサと、
    　前記プロセッサに接続又は内蔵されたメモリと、を備え、
    　前記プロセッサは、
    　測距装置が取り付けられた回転駆動装置に対して、前記測距装置を回転させ、
    　前記測距装置に対して、対象物の複数の測距箇所について前記対象物と前記測距装置との間の第１距離を測定させ、
    　前記測距箇所毎に測定された前記第１距離に基づいて、前記対象物に沿って飛行体を飛行させる飛行ルートを設定し、
    　前記飛行体に対して、前記飛行ルートを飛行させ、かつ、前記飛行体に搭載された第１撮像装置に対して、前記対象物の複数の被撮像領域を撮像させることによって複数の第１画像を取得させる場合に、前記第１撮像装置の画素分解能を一定に保つ制御を行う
    　制御装置。
  2. 　前記プロセッサは、
    　前記回転駆動装置の回転角度を、前記測距装置の測距範囲に前記飛行体が含まれる第２回転角度に調節し、
    　前記測距装置に対して、前記飛行体と前記測距装置との間の第２距離を測定させ、
    　前記第２回転角度及び前記第２距離に基づいて、前記飛行体に対して、前記飛行ルートを飛行させる制御を行う
    　請求項１に記載の制御装置。
  3. 　前記測距装置は、ＬｉＤＡＲスキャナを含み、
    　前記第２距離は、前記飛行体と前記ＬｉＤＡＲスキャナとの間の距離であり、
    　前記プロセッサは、
    　前記回転駆動装置の第１絶対座標、前記第２回転角度、前記ＬｉＤＡＲスキャナから前記飛行体に向けて照射されたレーザ光の角度、及び前記第２距離に基づいて、前記飛行体の第２絶対座標を導出し、
    　前記第２絶対座標に基づいて、前記飛行体に対して、前記飛行ルートを飛行させる制御を行う
    　請求項２に記載の制御装置。
  4. 　前記回転駆動装置には、第２撮像装置が取り付けられており、
    　前記プロセッサは、前記第２撮像装置によって前記飛行体が撮像されることで得られた第２画像に基づいて、前記回転駆動装置の回転角度を前記第２回転角度に調節する制御を行う
    　請求項２又は請求項３に記載の制御装置。
  5. 　前記第２回転角度は、前記第２撮像装置の画角の中央部に前記飛行体が位置する角度である
    　請求項４に記載の制御装置。
  6. 　前記飛行体は、異なる態様で分類される複数の部材を備え、
    　前記プロセッサは、前記第２画像に写された前記複数の部材の位置に基づいて、前記飛行体の姿勢を制御する
    　請求項４又は請求項５に記載の制御装置。
  7. 　前記異なる態様は、異なる色であり、
    　前記部材は、プロペラである
    　請求項６に記載の制御装置。
  8. 　前記異なる態様は、異なる色であり、
    　前記部材は、発光体である
    　請求項６に記載の制御装置。
  9. 　前記異なる態様は、異なる点滅パターンであり、
    　前記部材は、発光体である
    　請求項６に記載の制御装置。
  10. 　前記複数の第１画像は、前記飛行体が前記飛行ルートに設定された複数の第１撮像位置のそれぞれに到達する毎に取得される画像である
    　請求項１から請求項９の何れか一項に記載の制御装置。
  11. 　前記複数の第１撮像位置は、前記複数の第１撮像位置のうち隣り合う第１撮像位置で取得される前記第１画像同士の一部がオーバーラップする位置である
    　請求項１０に記載の制御装置。
  12. 　前記対象物の表面が凹部を有している場合であり、かつ、前記凹部の開口部の面積が既定面積よりも小さい場合に、
    　前記プロセッサは、前記表面と対向する平滑な仮想面上に前記飛行ルートを設定する
    　請求項１から請求項１１の何れか一項に記載の制御装置。
  13. 　前記プロセッサは、前記飛行体が前記凹部を跨いで飛行する場合に、前記第１撮像装置のズームレンズ及びフォーカスレンズのうちの少なくとも一方を動作させることにより、前記画素分解能を一定に保つ制御を行う
    　請求項１２に記載の制御装置。
  14. 　前記プロセッサは、
    　前記測距装置としての第１測距装置が取り付けられた前記回転駆動装置としての第１回転駆動装置に対して、前記第１測距装置を回転させ、
    　前記第１測距装置に対して、前記複数の測距箇所のうち複数の第１測距箇所について前記第１距離を測定させ、
    　前記測距装置としての第２測距装置が取り付けられた前記回転駆動装置としての第２回転駆動装置に対して、前記第２測距装置を回転させ、
    　前記第２測距装置に対して、前記複数の測距箇所のうち複数の第２測距箇所について前記第１距離を測定させ、
    　前記第１測距箇所毎に測定された前記第１距離、及び前記第２測距箇所毎に測定された前記第１距離に基づいて、前記飛行ルートを設定する
    　請求項１から請求項１３の何れか一項に記載の制御装置。
  15. 　前記プロセッサは、既定の第１キャリブレーション情報に基づいて、前記第２測距装置によって測定された前記第１距離を、前記第１測距装置の位置を基準にした距離に換算する
    　請求項１４に記載の制御装置。
  16. 　前記プロセッサは、既定の第２キャリブレーション情報に基づいて、前記第２測距装置によって測定された前記飛行体の位置を、前記第１測距装置の位置を基準にした位置に換算する
    　請求項１４又は請求項１５に記載の制御装置。
  17. 　前記プロセッサは、前記飛行体の位置に応じて、前記第１測距装置及び前記第２測距装置のうち前記飛行体の位置を測定する測距装置を選択する
    　請求項１４から請求項１６の何れか一項に記載の制御装置。
  18. 　前記プロセッサは、前記第１測距装置の第１測距領域及び前記第２測距装置の第２測距領域の外に位置する点を基準に前記飛行ルートを設定する場合、前記点と前記第１測距装置との間の距離を、前記第１測距装置に対して前記点が位置する方向の角度と、前記第１測距装置及び前記第２測距装置間の距離とに基づいて導出する
    　請求項１４から請求項１７の何れか一項に記載の制御装置。
  19. 　前記プロセッサは、前記第１測距領域及び前記第２測距領域の外に前記飛行体が位置する場合、前記飛行体と前記第１測距装置との間の距離を、前記第１測距装置に対して前記飛行体が位置する方向の角度と、前記第１測距装置及び前記第２測距装置間の距離とに基づいて導出する
    　請求項１８に記載の制御装置。
  20. 　前記飛行体は、第３撮像装置を備え、
    　前記プロセッサは、
    　前記飛行ルートに設定された第２撮像位置から移動した前記飛行体が前記飛行ルートに設定された第３撮像位置に到達した場合に前記第３撮像装置によって前記対象物が撮像されることで得られた第３画像に基づいて前記飛行体の位置を補正する位置補正処理を行い、
    　前記位置補正処理は、前記第２撮像位置に前記飛行体が到達したことに伴って前記第３撮像装置に対して前記対象物を撮像させることで第４画像を取得させた後に、前記第３撮像位置に前記飛行体が到達したことに伴って前記第３撮像装置に対して前記対象物を撮像させることで第５画像を取得させる場合に、前記第４画像と前記第３画像とのオーバーラップ量に基づいて、前記第４画像と前記第５画像とのオーバーラップ量が既定のオーバーラップ量になる位置に前記飛行体の位置を補正する処理である
    　請求項１から請求項１９の何れか一項に記載の制御装置。
  21. 　請求項１から請求項２０の何れか一項に記載の制御装置と、
    　前記回転駆動装置と、
    　前記測距装置と、
    　を備える基地局。
  22. 　測距装置が取り付けられた回転駆動装置に対して、前記測距装置を回転させること、
    　前記測距装置に対して、対象物の複数の測距箇所について前記対象物と前記測距装置との間の第１距離を測定させること、
    　前記測距箇所毎に測定された前記第１距離に基づいて、前記対象物に沿って飛行体を飛行させる飛行ルートを設定すること、及び、
    　前記飛行体に対して、前記飛行ルートを飛行させ、かつ、前記飛行体に搭載された第１撮像装置に対して、前記対象物の複数の被撮像領域を撮像させることによって複数の第１画像を取得させる場合に、前記第１撮像装置の画素分解能を一定に保つ制御を行うこと
    　を備える制御方法。
  23. 　測距装置が取り付けられた回転駆動装置に対して、前記測距装置を回転させること、
    　前記測距装置に対して、対象物の複数の測距箇所について前記対象物と前記測距装置との間の第１距離を測定させること、
    　前記測距箇所毎に測定された前記第１距離に基づいて、前記対象物に沿って飛行体を飛行させる飛行ルートを設定すること、及び、
    　前記飛行体に対して、前記飛行ルートを飛行させ、かつ、前記飛行体に搭載された第１撮像装置に対して、前記対象物の複数の被撮像領域を撮像させることによって複数の第１画像を取得させる場合に、前記第１撮像装置の画素分解能を一定に保つ制御を行うこと
    　を含む処理をコンピュータに実行させるためのプログラム。
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