WO2023248991A1 - ダブルバルーン式内視鏡 - Google Patents

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WO2023248991A1
WO2023248991A1 PCT/JP2023/022669 JP2023022669W WO2023248991A1 WO 2023248991 A1 WO2023248991 A1 WO 2023248991A1 JP 2023022669 W JP2023022669 W JP 2023022669W WO 2023248991 A1 WO2023248991 A1 WO 2023248991A1
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WO
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longitudinal direction
curved
traction
elongated
cylindrical
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PCT/JP2023/022669
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English (en)
French (fr)
Inventor
利寛 ▲高▼松
勇斗 遠藤
裕 竹村
弘朗 池松
健介 新村
Original Assignee
学校法人東京理科大学
国立研究開発法人国立がん研究センター
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Publication date
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/005—Flexible endoscopes
    • A61B1/008—Articulations
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/005—Flexible endoscopes
    • A61B1/01—Guiding arrangements therefore

Definitions

  • the present invention relates to a double balloon endoscope.
  • An insertion aid for guiding the insertion of the insertion portion of an endoscope described in JP-A-2006-271500 has a main body tube, and an insertion hole is formed in the main body tube in the axial direction. A wire is inserted through each insertion hole, and the tip of each wire is fixed to the main body tube. A locking member for locking the proximal end of the wire is provided at the proximal end of the insertion aid.
  • a double balloon endoscope has a long part that has one balloon that inflates and deflates at its tip, and a cylindrical tube in which the long part is housed so that it can move forward and backward, and has another balloon that inflates and deflates at its tip. It has a section. The distal end portion of the elongated portion is curved by an external operation.
  • the double-balloon endoscope when using this double-balloon endoscope to examine the inner wall of the large intestine, which has a bent part, for example, the double-balloon endoscope was inserted from the anus with the long part housed in the cylindrical part. Insert the barrel of the endoscope into the large intestine. Then, in order to avoid interference between the cylindrical part of the double balloon endoscope and the inner wall of the large intestine, the cylindrical part is stopped before the bending part, and the long part is made to protrude from the cylindrical part in the advancing direction.
  • the long part in order to avoid interference between the long part and the inner wall of the large intestine, when the long part is made to protrude from the cylindrical part, the long part is made to protrude while being curved by an operation from the outside.
  • the elongated portion with a curved tip protrudes in the extending direction of the cylindrical portion, and the elongated portion may interfere with the inner wall of the large intestine.
  • the problem of the present disclosure is that compared to a double balloon endoscope in which only the distal end of the long part is bent by external operation, the long part of the double balloon endoscope and the object to be inspected are bent. This is to suppress interference between the inner wall of the part and the inner wall of the part.
  • a double-balloon endoscope is elongated and has one balloon that expands and contracts at its distal end, and the elongated end whose distal end can be bent by external operation. and a cylindrical part in which the elongated part is housed so as to be movable and retractable, and has another balloon that expands and contracts at its distal end, and whose distal end is bendable by external operation. It is characterized by
  • the cylindrical portion is inserted into the inspection object having the bent portion while the elongated portion is housed in the cylindrical portion. Further, the distal end portion of the cylindrical portion inserted into the test object is bent by an external operation so as to follow the bent portion of the test object. In this state, by inflating the other balloon of the cylindrical portion, the tip portion of the cylindrical portion is fixed at a predetermined position of the inspection target.
  • the elongated section With the distal end of the cylindrical section fixed at a predetermined position on the object to be inspected, the elongated section is made to protrude from the cylindrical section, and one balloon of the protruded elongated section is inflated to remove the distal end of the elongated section. is fixed at a predetermined position on the object to be inspected. Furthermore, the other balloons are deflated and only the cylindrical portion is advanced. Then deflate one balloon. By repeating this process, the tip of the elongated portion reaches the region to be inspected.
  • the tip of the cylindrical part inserted into the object to be inspected is bent by an external operation so as to follow the bent part of the object, and in this state, the elongated part is made to protrude from the cylindrical part. .
  • the long part of the double-balloon endoscope and the inner wall of the bent part to be inspected are It is possible to suppress interference between the two.
  • a double-balloon endoscope according to a second aspect of the present disclosure is the double-balloon endoscope according to the first aspect, including a base attached to a proximal end of the cylindrical portion;
  • the present invention is characterized by comprising another stand attached to the base end of the elongated portion protruding from the base end, and a relative movement member that relatively moves the one stand and the other stand.
  • the relative movement member can move the elongated portion forward and backward with respect to the cylindrical portion by relatively moving one stand and the other stand.
  • a double-balloon endoscope is the double-balloon endoscope according to the first aspect, in which a bendable distal end portion of the cylindrical portion is arranged and arranged in the longitudinal direction. and a plurality of curved pieces that are mutually rotatable; a plurality of curved pieces are provided at intervals in the circumferential direction of the curved pieces when viewed from the longitudinal direction, and extend in the longitudinal direction and penetrate through the plurality of curved pieces; A traction wire that rotates the plurality of bending pieces when being pulled to curve a distal end portion of the cylindrical portion, the traction wire directed from a proximal end of the distal end portion of the cylindrical portion toward a proximal end of the cylindrical portion. and the pulling wire arranged in a spiral around the elongated part.
  • the plurality of curved pieces are provided at intervals in the circumferential direction of the curved pieces arranged in the longitudinal direction, extend in the longitudinal direction and penetrate through the plurality of curved pieces, and are pulled by the plurality of curved pieces.
  • a pulling wire which is rotated to curve the distal end portion, is arranged in a helical manner around the elongated portion. For this reason, when the proximal portion of the cylindrical portion is warped with respect to the distal end portion, the traction wire is placed around the elongated portion along the longitudinal direction. The amount of pulling of the pulling wire when bending the tip portion can be reduced.
  • a double-balloon endoscope is the double-balloon endoscope according to the third aspect, including one base attached to the proximal end of the cylindrical portion, and a plurality of the traction units. a traction part attached to the proximal end of the wire and pulling the plurality of traction wires; a free state in which the traction part is movable in the longitudinal direction relative to the one base; The present invention is characterized by comprising a switching section that switches between a locked state and a locked state that disables movement in the longitudinal direction with respect to one base.
  • the switching section is used to set the distal end portion of the cylindrical portion in a locked state when bending it, and to set it in a free state when there is no need to curve the distal end portion of the cylindrical portion.
  • the cylindrical portion can be smoothly advanced inside the object to be inspected.
  • a double-balloon endoscope is a double-balloon endoscope according to the second aspect, in which the long portion has a bendable distal end portion and is arranged in the longitudinal direction. a plurality of other curved pieces that are arranged and rotatable with respect to each other; and a plurality of other curved pieces that extend in the longitudinal direction and are provided at intervals in the circumferential direction of the other curved pieces when viewed from the longitudinal direction; another traction wire that passes through the curved piece and rotates the plurality of other curved pieces when being pulled to curve the distal end portion of the elongated part, and the proximal end of the plurality of other traction wires; another traction part that is attached to the part and pulls the plurality of other traction wires; a free state that allows the other traction part to move in the longitudinal direction with respect to the other platform;
  • the present invention is characterized in that it includes another switching section that switches the traction section to a locked state that
  • another switching unit is used to set the distal end portion of the elongated portion in the locked state when the distal end portion is curved, and to set the distal end portion of the elongated portion in the free state when there is no need to curve the distal end portion.
  • the elongated portion can be smoothly advanced inside the object to be inspected.
  • the length of the double-balloon endoscope is longer than that of a double-balloon endoscope in which only the distal end of the long portion is curved by external operation. It is possible to suppress interference between the ulnar part and the inner wall of the bent part to be inspected.
  • FIG. 1 is a schematic perspective view showing the entire double balloon endoscope according to an embodiment of the present disclosure, with one stand and another stand spaced apart.
  • FIG. 1 is a schematic perspective view showing the entire double balloon endoscope according to an embodiment of the present disclosure, with one stand and another stand close to each other.
  • FIG. 2 is a perspective view showing a distal end portion of a long portion of a double balloon endoscope according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a side view of a component configuration of a distal end portion of a long portion of a double balloon endoscope according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 4B is a sectional view taken along line 4B-4B in FIG. 4A.
  • FIG. 4C is a sectional view taken along line 4C-4C in FIG. 4A.
  • FIG. 2 is a perspective view showing a state in which the balloon of the long portion of the double balloon endoscope according to the embodiment of the present disclosure is deflated.
  • FIG. 2 is a perspective view showing a state in which the balloon of the long portion of the double balloon endoscope according to the embodiment of the present disclosure is inflated.
  • FIG. 2 is a perspective view showing a distal end portion of a cylindrical portion of a double balloon endoscope according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 3 is a side view of the distal end portion of the cylindrical portion of the double balloon endoscope according to the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 7B is a sectional view taken along line 7B-7B in FIG.
  • FIG. 7A is a sectional view taken along line 7C-7C in FIG. 7A.
  • FIG. 2 is a perspective view showing a state in which the balloon of the cylindrical portion of the double balloon endoscope according to the embodiment of the present disclosure is deflated.
  • FIG. 2 is a perspective view showing a state in which the balloon of the cylindrical portion of the double balloon endoscope according to the embodiment of the present disclosure is inflated.
  • FIG. 2 is a perspective view showing one stand and another stand of the double balloon endoscope in accordance with an embodiment of the present disclosure, and showing a state in which the one stand and the other stand are spaced apart.
  • FIG. 1 is a perspective view showing one stand of a double balloon endoscope according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a plan view showing one stand of a double balloon endoscope according to an embodiment of the present disclosure, showing a state in which movement of a sliding portion is allowed.
  • FIG. 2 is a plan view showing one stand of a double balloon endoscope according to an embodiment of the present disclosure, showing a state in which movement of a sliding portion is restricted.
  • FIG. 1 is a perspective view showing one stand of a double balloon endoscope according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a plan view showing one stand of a double balloon endoscope according to an embodiment of the present disclosure, showing a state in which movement of a sliding portion is allowed.
  • FIG. 2 is a plan view showing one stand of a double balloon endoscope according to an embodiment of the present disclosure, showing a state in which movement of a sliding portion is restricted.
  • FIG. 1 is a perspective view showing one stand of a
  • FIG. 1 is a side view showing one stand of a double balloon endoscope according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a perspective view showing a pair of pulleys provided in a double balloon endoscope according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 7 is a perspective view showing another stand of the double balloon endoscope according to the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 7 is a plan view showing another stand of the double balloon endoscope according to the embodiment of the present disclosure, showing a state in which movement of the sliding portion is allowed.
  • FIG. 7 is a plan view showing another stand of the double balloon endoscope according to the embodiment of the present disclosure, showing a state in which the movement of the sliding portion is restricted.
  • FIG. 7 is a side view showing another stand of the double balloon endoscope according to the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a side view showing the whole of one stand and another stand of a double balloon endoscope according to an embodiment of the present disclosure, and showing a state in which the one stand and the other stand are spaced apart.
  • FIG. 2 is a side view showing the whole of one stand and another stand of a double balloon type endoscope according to an embodiment of the present disclosure, and showing a state in which the one stand and the other stand are close to each other.
  • 1 is a drawing showing a controller of a double balloon endoscope according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a process of inspecting a large intestine using a double balloon endoscope according to an embodiment of the present disclosure, showing the entire state in which a cylindrical portion is inserted into the large intestine.
  • 3 is a diagram illustrating a step of inspecting a large intestine using a double balloon endoscope according to an embodiment of the present disclosure, showing a state in which a cylindrical portion is inserted into a large intestine.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating a process of inspecting a large intestine using a double balloon endoscope according to an embodiment of the present disclosure, showing a state in which a cylindrical portion is curved.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating a step of inspecting a large intestine using a double balloon endoscope according to an embodiment of the present disclosure, showing a state in which a balloon provided in a cylindrical portion is inflated;
  • FIG. 2 is a diagram illustrating a process of inspecting a large intestine using a double balloon endoscope according to an embodiment of the present disclosure, showing a state in which a long portion protrudes from a cylindrical portion.
  • 2 is a diagram illustrating a step of inspecting a large intestine using a double balloon endoscope according to an embodiment of the present disclosure, showing a state in which a balloon provided in a long portion is inflated;
  • FIG. 2 is a diagram illustrating a process of inspecting a large intestine using a double balloon endoscope according to an embodiment of the present disclosure, illustrating a state in which a balloon provided in a cylindrical portion is deflated.
  • 2 is a diagram illustrating a process of inspecting a large intestine using a double balloon endoscope according to an embodiment of the present disclosure, showing a state in which a cylindrical portion is advanced relative to a long portion;
  • FIG. 2 is a diagram illustrating a process of inspecting a large intestine using a double balloon endoscope according to an embodiment of the present disclosure, showing a state in which a balloon provided in a long portion is deflated.
  • FIG. 2 is a perspective view showing a double balloon endoscope according to a comparative embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a perspective view showing a double balloon endoscope according to a comparative embodiment of the present disclosure.
  • 2 is a diagram illustrating a process of inspecting a large intestine using a double balloon endoscope according to a comparative embodiment of the present disclosure, showing a state in which a cylindrical portion is inserted into the large intestine.
  • 2 is a diagram illustrating a process of inspecting a large intestine using a double balloon endoscope according to a comparative embodiment of the present disclosure, showing a state in which a long portion protrudes from a cylindrical portion.
  • FIGS. 1 to 33 An example of a double balloon endoscope according to an embodiment of the present disclosure will be described with reference to FIGS. 1 to 33.
  • the arrow H shown in each figure indicates the vertical direction and indicates the up and down direction of the tables 16 and 18 provided in the double balloon type endoscope 10
  • the arrow W indicates the horizontal direction and indicates the vertical direction of the tables 16 and 18 provided in the double balloon type endoscope 10.
  • the arrow L indicates the width direction of the tables 16 and 18 provided on the endoscope 10, and the arrow L indicates the horizontal direction and the longitudinal direction of the tables 16 and 18 provided on the double balloon endoscope 10.
  • the double balloon endoscope 10 includes an elongated portion 12, a cylindrical portion 14 in which the elongated portion is housed so that it can move forward and backward, and a tube. It includes a stand 16 attached to the base end of the section 14 and a stand 18 attached to the base end of the elongated part 12 protruding from the base end of the cylindrical part 14.
  • the stand 16 is an example of one stand, and the stand 18 is an example of another stand.
  • the double balloon endoscope 10 includes a linear motor 22 that moves the base 16 and the base 18 relative to each other and moves them closer to each other, and a controller 102 (see FIG. 20) for operating each part.
  • the linear motor 22 is an example of a relative movement member.
  • the long part 12 is a so-called endoscope, and as shown in FIGS. 3 and 4, it has an elongated shape, and an imaging lens (not shown) is attached to the distal end.
  • FIGS. 3 and 4 show the elongated portions 12 arranged to extend in the longitudinal direction of the tables 16 and 18.
  • FIGS. 4A, 4B, and 4C show the elongated portion 12 in which the skin material and the like are omitted.
  • the elongated portion 12 is configured using a flexible dense spring 22 with a circular cross section as a basic member, and the tip portion of the dense spring 22 is smaller than the other portions. The diameter has been reduced. Further, a plurality of cylindrical curved pieces 24 are rotatably connected to each other in the longitudinal direction and cover the tip portion of the dense spring 22.
  • the curved piece 24 is an example of another curved piece. Note that the term "dense spring” may also be referred to as "dense spring” or the like.
  • wires 26a, 26b, 26c, and 26d extending in the longitudinal direction penetrate through holes formed in the curved piece 24 and are lined up in the circumferential direction, as shown in FIG. 4B.
  • the wires 26a, 26b, 26c, and 26d are provided at intervals in the circumferential direction of the curved piece 24 when viewed from the longitudinal direction.
  • the tips of the four wires 26a, 26b, 26c, and 26d are attached to a bending piece 24 disposed at the tip of the plurality of bending pieces 24.
  • Wire 26a, wire 26b, wire 26c, and wire 26d are examples of other pulling wires.
  • the four wires 26a, 26b, 26c, and 26d pass through the inside of the tight spring 22, as shown in FIG. 4C. ing.
  • the bending pieces 24 rotate with respect to each other, and the distal end portion of the elongated portion 12 curves in the vertical direction, thereby connecting the wire 26b and the wire 26d.
  • the bending pieces 24 rotate with respect to each other, and the tip portion of the elongated portion 12 curves in the width direction (see FIG. 3).
  • the elongated portion 12 is provided with a bending portion 28 that can be bent by a plurality of bending pieces 24 and four wires 26a, 26b, 26c, and 26d.
  • the distal end portion of the elongated portion 12 is the curved portion 28 .
  • the curved portion 28 is an example of another curved portion.
  • a balloon 30 that expands and contracts is provided at the distal end portion of the elongated portion 12.
  • An air tube (not shown) for inserting air into the balloon 30 or extracting air from the balloon 30 is spirally wound around the tight spring 22 and extends toward the proximal end of the elongated portion 12.
  • Balloon 30 is an example of one balloon.
  • FIGS. 6 and 7 the cylindrical portion 14 has a cylindrical shape, and the elongated portion 12 (see FIG. 5A) is housed inside the cylindrical portion 14 so as to be movable forward and backward.
  • FIGS. 6 and 7A show the cylindrical portion 14 arranged so as to extend in the longitudinal direction of the tables 16 and 18.
  • 7A, FIG. 7B, and FIG. 7C show the cylindrical portion 14 from which the skin material and the like are omitted.
  • the cylindrical portion 14 is configured with a flexible dense spring 42 having a circular cross section as a basic member, and the tip portion of the dense spring 42 has a smaller diameter than the other portions.
  • a plurality of cylindrical curved pieces 44 are rotatably connected to each other in the longitudinal direction and cover the tip portion of the dense spring 42.
  • the curved piece 44 is an example of a curved piece.
  • wires 46a, 46b, 46c, and 46d extending in the longitudinal direction pass through through holes formed in the curved piece 44 and are lined up in the circumferential direction, as shown in FIG. 7B.
  • the wire 46a, the wire 46b, the wire 46c, and the wire 46d are provided at intervals in the circumferential direction of the curved piece 44 when viewed from the longitudinal direction.
  • the tips of the four wires 46a, 46b, 46c, and 46d are attached to a bending piece 44 disposed at the tip of the plurality of bending pieces 44.
  • Wires 46a, 46b, 46c, and 46d are examples of traction wires.
  • the four wires 46a, 46b, 46c, and 46d are spirally wound around the dense spring 42 at the proximal end portion of the plurality of curved pieces 44, as shown in FIGS. 7A and 7C. ing.
  • the cylindrical portion 14 is provided with a bending portion 48 that can be bent by a plurality of bending pieces 44 and four wires 46a, 46b, 46c, and 46d.
  • the tip portion of the cylindrical portion 14 is the curved portion 48 .
  • the curved portion 48 is an example of a curved portion.
  • a balloon 50 that expands and contracts is provided at the tip of the cylindrical portion 14, as shown in FIGS. 8A and 8B.
  • An air tube (not shown) for inserting air into the balloon 50 or extracting air from the balloon 50 is spirally wound around the tight spring 42 and extends toward the proximal end.
  • Balloon 50 is an example of another balloon.
  • the stand 16 is attached to the base end of the cylindrical portion 14, as shown in FIGS. 9 and 10.
  • the stand 16 includes a frame portion 56 that is a skeleton member, and a slide portion 66 that is attached to the frame portion 56 so as to be movable in the longitudinal direction.
  • the stand 16 includes a pulley 76 attached to the slide section 66, a servo motor 80 that rotates the pulley 76, a coil spring 82 that biases the slide section 66 toward the proximal end in the longitudinal direction, and a pulley 76 attached to the slide section 66. It also includes a switching section 88 that switches between enabling and disabling movement.
  • the frame part 56 has a rectangular frame shape when viewed from the longitudinal direction, and is spanned between a pair of frame parts 58 and 60 spaced apart in the longitudinal direction, and the frame part 58 and the frame part 60. It includes four rods 62 and four tires 64.
  • the frame portion 58 and the frame portion 60 are arranged in this order from the distal end side to the proximal end side in the longitudinal direction.
  • a reinforcing portion 58a extending in the vertical direction is provided at the center portion of the frame portion 58 in the width direction.
  • the reinforcing portion 58a has a plate shape whose longitudinal direction is the thickness direction, and a through hole passing through the front and back sides is formed in the reinforcing portion 58a.
  • a base end portion of the cylindrical portion 14 is attached to the reinforcing portion 58a so as to cover this through hole.
  • the four rods 62 extend in the longitudinal direction, and their respective ends are attached to the four corners of the frame portion 58 and the four corners of the frame portion 60.
  • four tires 64 are provided, and are attached to one side and the other side of the frame part 58 in the width direction, and one side and the other side of the frame part 60 in the width direction. This allows the frame portion 56 to move in the longitudinal direction.
  • the slide portion 66 is arranged between the frame portion 58 and the frame portion 60, as shown in FIG.
  • the slide portion 66 has a rectangular frame shape when viewed from the longitudinal direction, and includes a pair of frame portions 68 spaced apart from each other in the longitudinal direction, and a pair of reinforcing portions 72 spanned between the pair of frame portions 68.
  • a cylindrical portion 70 is formed at each of the four corners of the rectangular frame portion 68, and a rod 62 is inserted into the cylindrical portion 70. Further, among the four cylindrical portions 70, the cylindrical portion 70 on the upper side in the vertical direction and on one side in the width direction is formed with an uneven engagement portion 70a facing outward in the width direction. There is. Specifically, the engaging portion 70a extends longitudinally in an uneven manner, as shown in FIGS. 12A and 12B.
  • the reinforcing part 72 has a rectangular shape extending in the longitudinal direction when viewed from above, and has a plate shape with the plate thickness direction being the vertical direction, and the reinforcing part 72 is at the longitudinal center of the reinforcing part 72.
  • a through hole is formed in the portion to penetrate in the vertical direction.
  • the distal end of the reinforcing portion 72 is connected to the frame portion 68 on the distal side, and the base end of the reinforcing portion 72 is connected to the frame portion 68 on the proximal side.
  • a pair of reinforcing portions 72 are provided spaced apart in the vertical direction.
  • the upper reinforcing part 72 may be referred to as the reinforcing part 72a
  • the lower reinforcing part 72 may be referred to as the reinforcing part 72b.
  • the upper reinforcing portion 72a is arranged at the center of the frame portion 68 in the width direction, and is connected to a portion of the frame portion 68 extending in the width direction on the upper side.
  • the lower reinforcing portion 72b is arranged at the center of the frame portion 68 in the width direction, and is connected to a portion of the frame portion 68 extending in the width direction on the lower side.
  • the slide portion 66 is guided by the four rods 62 and is slidable in the longitudinal direction with respect to the frame portion 56.
  • the pulleys 76 are provided as a pair separated in the vertical direction, with the axial direction being the vertical direction.
  • the pair of pulleys 76 are arranged between the pair of reinforcing parts 72 in the vertical direction, and the elongated part 12 protruding from the base end of the cylindrical part 14 passes between the pair of pulleys 76.
  • the upper pulley 76 may be referred to as a pulley 76a
  • the lower pulley 76 may be referred to as a pulley 76b.
  • the pulley 76a and the pulley 76b are examples of a traction section.
  • the rotating shaft of the upper pulley 76a projects upward and passes through the through hole of the reinforcing part 72a to the upper side of the reinforcing part 72a, and the rotating shaft of the lower pulley 76b projects downward and passes through the through hole of the reinforcing part 72b. It protrudes below the reinforcing portion 72b through the through hole.
  • a wire 46a and a wire 46c are attached to the outer peripheral surface of the pulley 76a on opposite sides of the rotation center.
  • a wire 46b and a wire 46d are attached to the outer peripheral surface of the pulley 76b on opposite sides of the rotation center.
  • a pair of servo motors 80 are provided, as shown in FIGS. 11 and 13. Specifically, a servo motor 80a that rotates the pulley 76a and a servo motor 80b that rotates the pulley 76b are provided. The servo motor 80a is attached to the upper surface of the reinforcing portion 72a, and the servo motor 80b is attached to the lower surface of the reinforcing portion 72b.
  • the servo motor 80a rotates the pulley 76a in one direction or the other, thereby pushing and pulling (pulling) the wire 46a and the wire 46c in the longitudinal direction.
  • the tip portion of the cylindrical portion 14 is curved in the vertical direction (see FIG. 6).
  • the servo motor 80b rotates the pulley 76b in one direction or the other, thereby pushing and pulling the wire 46b and the wire 46d in the longitudinal direction.
  • the tip portion of the cylindrical portion 14 is curved in the width direction (see FIG. 6).
  • the coil springs 82 are compression coil springs, and as shown in FIGS. 11 and 13, four coil springs are provided. Specifically, the coil spring 82 is disposed between the frame portion 58 and the slide portion 66 in the longitudinal direction, and the rods 62 are inserted into the coil spring 82, respectively.
  • the slide portion 66 is urged toward the base end side in the longitudinal direction by the urging force of the coil spring 82.
  • the switching portion 88 is disposed on the outer side in the width direction with respect to the engaging portion 70a of the slide portion 66.
  • the switching section 88 includes a pair of rods 90 that are spaced apart in the longitudinal direction and extend in the width direction, a main body section 92 that spans the pair of rods 90, a guide section 94 that is guided by the rods 90, and a guide section 94 that is guided by the rods 90. It is equipped with a solenoid 96 for moving.
  • a pair of rods 90 are provided spaced apart in the longitudinal direction.
  • the rod 90 on the distal end side in the longitudinal direction may be referred to as the rod 90a
  • the rod 90 on the proximal end side may be referred to as the rod 90b.
  • the rod 90a extends outward in the width direction from the upper side of the frame 58 on one side in the width direction
  • the rod 90b extends outward in the width direction from the upper side of the frame 60 on the one side in the width direction. It is extending.
  • the main body portion 92 has an elongated shape extending between the tip of the rod 90a and the tip of the rod 90b, and the cross section of the main body portion 92 is rectangular.
  • a through hole passing through the main body part 92 in the width direction is formed in the central part of the main body part 92 in the longitudinal direction.
  • the guide portion 94 is disposed between the main body portion 92 and the engaging portion 70a of the slide portion 66 in the width direction, and has an elongated shape extending in the longitudinal direction. Insertion portions 94a into which the rod 90 is inserted are formed on one side and the other side of the guide portion 94 in the longitudinal direction, respectively. Further, in a portion of the guide portion 94 facing the engaging portion 70a, an engaged portion 94b having an uneven shape that can be engaged with the engaging portion 70a is formed.
  • a solenoid 96 that moves the guide part 94 in the width direction is attached to a portion of the main body part 92 on the opposite side to the guide part 94. Specifically, a shaft portion 96a of the solenoid 96 is inserted into a through hole of the main body portion 92, and a guide portion 94 is attached to the tip of the shaft portion 96a.
  • the solenoid 96 moves the guide portion 94 in the width direction, and the engaged portion 94b is moved between a non-engaged position (see FIG. 12A) where the engaged portion 94b is separated from the engaged portion 70a and an engaged position where the engaged portion 94b is engaged.
  • the guide portion 94 is arranged at an engagement position (see FIG. 12B) where it engages with the portion 70a.
  • the slide portion 66 is allowed to move in the longitudinal direction.
  • the pulleys 76a, 76b are in a free state allowing movement in the longitudinal direction.
  • movement of the slide portion 66 in the longitudinal direction is restricted.
  • the pulleys 76a and 76b are in a locked state in which movement in the longitudinal direction is impossible.
  • the stand 18 is attached to the base end of the elongated portion 12, as shown in FIGS. 9 and 10.
  • the stand 18 includes a frame portion 156 that is a skeleton member, and a slide portion 166 that is attached to the frame portion 156 so as to be movable in the longitudinal direction.
  • the stand 18 includes a pulley 176 attached to the slide section 166, a servo motor 180 that rotates the pulley 176, a coil spring 182 that biases the slide section 166 toward the proximal end in the longitudinal direction, and a pulley 176 attached to the slide section 166.
  • a switching unit 188 that switches between enabling and disabling movement is provided.
  • the frame portion 156 has a rectangular frame shape when viewed from the longitudinal direction, and is spanned between a pair of frame portions 158 and 160 separated from each other in the longitudinal direction, and the frame portion 158 and the frame portion 160. It includes four rods 162 and four tires 164.
  • the frame portion 158 and the frame portion 160 are arranged in this order from the distal end side to the proximal end side in the longitudinal direction.
  • a reinforcing portion 158a extending in the vertical direction is provided at the center portion of the frame portion 158 in the width direction.
  • the reinforcing portion 158a has a plate shape whose longitudinal direction is the thickness direction, and a through hole passing through the front and back is formed in the reinforcing portion 158a.
  • the base end portion of the elongated portion 12 is attached to the reinforcing portion 158a so as to cover this through hole.
  • the four rods 162 extend in the longitudinal direction, and their respective ends are attached to the four corners of the frame portion 158 and the four corners of the frame portion 160.
  • tires 164 are provided, and are attached to one side and the other side of the frame part 158 in the width direction, and one side and the other side of the frame part 160 in the width direction. This allows the frame portion 156 to move in the longitudinal direction.
  • the slide part 166 is arranged between the frame part 158 and the frame part 160, as shown in FIG.
  • the slide portion 166 has a rectangular frame shape when viewed from the longitudinal direction, and includes a pair of frame portions 168 spaced apart from each other in the longitudinal direction, and a pair of reinforcing portions 172 spanned over the pair of frame portions 168.
  • a cylindrical portion 170 is formed at each of the four corners of the rectangular frame portion 168, and a rod 162 is inserted into the cylindrical portion 170. Further, among the four cylindrical portions 170, the cylindrical portion 170 on the upper side in the vertical direction and on one side in the width direction is formed with an uneven engagement portion 170a facing outward in the width direction. There is. Specifically, the engaging portion 170a extends in an uneven shape in the longitudinal direction, as shown in FIGS. 16A and 16B.
  • the reinforcing part 172 has a rectangular shape extending in the longitudinal direction when viewed from above, and has a plate shape with the thickness direction as the vertical direction. A through hole is formed in the portion to penetrate in the vertical direction.
  • the distal end of the reinforcing portion 172 is connected to the frame portion 168 on the distal side, and the base end of the reinforcing portion 172 is connected to the frame portion 168 on the proximal side.
  • a pair of reinforcing portions 172 are provided spaced apart in the vertical direction.
  • the upper reinforcing part 172 may be referred to as the reinforcing part 172a
  • the lower reinforcing part 172 may be referred to as the reinforcing part 172b.
  • the upper reinforcing portion 172a is arranged at the center of the frame portion 168 in the width direction, and is connected to a portion of the frame portion 168 extending in the width direction on the upper side.
  • the lower reinforcing portion 172b is arranged at the center of the frame portion 168 in the width direction, and is connected to a portion of the frame portion 168 extending in the width direction on the lower side.
  • the slide portion 166 is guided by the four rods 162 and is slidable in the longitudinal direction with respect to the frame portion 156.
  • the pulleys 176 are provided as a pair separated in the vertical direction, with the axial direction being the vertical direction.
  • the pair of pulleys 176 are arranged between the pair of reinforcing portions 172 in the vertical direction.
  • the upper pulley 176 may be referred to as a pulley 176a
  • the lower pulley 176 may be referred to as a pulley 176b.
  • Pulley 176a and pulley 176b are examples of other traction parts.
  • the rotating shaft of the upper pulley 176a projects upward and passes through the through hole of the reinforcing part 172a to the upper side of the reinforcing part 172a, and the rotating shaft of the lower pulley 176b projects downward and passes through the through hole of the reinforcing part 172b. It protrudes below the reinforcing portion 172b through the through hole.
  • a wire 26a and a wire 26c are attached to the outer peripheral surface of the pulley 176a on opposite sides of the rotation center. Furthermore, a wire 26b and a wire 26d are attached to the outer peripheral surface of the pulley 176b on opposite sides of the rotation center.
  • a pair of servo motors 180 are provided, as shown in FIGS. 15 and 17. Specifically, a servo motor 180a that rotates pulley 176a and a servo motor 180b that rotates pulley 176b are provided. The servo motor 180a is attached to the upper surface of the reinforcing portion 172a, and the servo motor 180b is attached to the lower surface of the reinforcing portion 172b.
  • the servo motor 180a rotates the pulley 176a in one direction or the other, thereby pushing and pulling (pulling) the wire 26a and the wire 26c in the longitudinal direction.
  • the curved portion 28 of the elongated portion 12 is curved in the vertical direction (see FIG. 3).
  • the servo motor 180b rotates the pulley 176b in one direction or the other, thereby pushing and pulling the wire 26b and the wire 26d in the longitudinal direction.
  • the curved portion 28 of the elongated portion 12 is curved in the width direction (see FIG. 3).
  • the coil springs 182 are compression coil springs, and as shown in FIGS. 15 and 17, four coil springs are provided. Specifically, the coil spring 182 is disposed between the frame portion 158 and the slide portion 166 in the longitudinal direction, and the rods 162 are inserted into the coil springs 182, respectively.
  • the slide portion 166 is urged toward the base end side in the longitudinal direction by the urging force of the coil spring 182.
  • the switching portion 188 is disposed on the outer side in the width direction with respect to the engaging portion 170a of the slide portion 166.
  • the switching section 188 includes a pair of rods 190 that are spaced apart in the longitudinal direction and extend in the width direction, a main body section 192 that is spanned over the pair of rods 190, a guide section 194 that is guided by the rods 190, and a guide section 194 that is guided by the rods 190. It also includes a solenoid 196 for moving.
  • a pair of rods 190 are provided spaced apart in the longitudinal direction.
  • the rod 190 on the distal end side in the longitudinal direction may be referred to as the rod 190a
  • the rod 190 on the proximal end side may be referred to as the rod 190b.
  • the rod 190a extends outward in the width direction from the upper side of the frame 158 on one side in the width direction
  • the rod 190b extends outward in the width direction from the upper side of the frame 160 on the one side in the width direction. It is extending.
  • the main body portion 192 has an elongated shape extending over the tip of the rod 190a and the tip of the rod 190b, and the cross section of the main body portion 192 is rectangular.
  • a through hole passing through the main body 192 in the width direction is formed in the center of the main body 192 in the longitudinal direction.
  • the guide portion 194 is disposed between the main body portion 192 and the engaging portion 170a of the slide portion 166 in the width direction, and has an elongated shape extending in the longitudinal direction. Insertion parts 194a into which the rod 190 is inserted are formed on one and the other side of the guide part 194 in the longitudinal direction, respectively. Further, in a portion of the guide portion 194 facing the engaging portion 170a, an engaged portion 194b having an uneven shape that can be engaged with the engaging portion 170a is formed.
  • a solenoid 196 that moves the guide portion 194 in the width direction is attached to a portion of the main body portion 192 opposite to the guide portion 194. Specifically, a shaft portion 196a of the solenoid 196 is inserted into a through hole of the main body portion 192, and a guide portion 194 is attached to the tip of the shaft portion 196a.
  • the solenoid 196 moves the guide portion 194 in the width direction, and the engaged portion 194b is moved between a non-engaged position (see FIG. 16A) where the engaged portion 194b is separated from the engaged portion 170a and an engaged position where the engaged portion 194b is engaged.
  • the guide portion 194 is arranged at an engagement position (see FIG. 16B) where it engages with the portion 170a.
  • the slide portion 166 is allowed to move in the longitudinal direction.
  • the pulleys 176a, 176b are in a free state allowing movement in the longitudinal direction.
  • movement of the slide portion 166 in the longitudinal direction is restricted.
  • the pulleys 176a and 176b are in a locked state in which movement in the longitudinal direction is impossible.
  • Linear motor 22 As shown in FIGS. 9 and 10, the linear motor 22 extends in the longitudinal direction and is spanned between the bases 16 and 18. Specifically, the tip end portion of the linear motor 22 is attached to the frame portion 60 of the stand 16, and the base end portion of the linear motor 22 is attached to the frame portion 158 of the stand 18.
  • the driving force of the linear motor 22 causes the tables 16 and 18 to approach or separate from each other, as shown in FIGS. 18 and 19. Then, with the bases 16 and 18 separated from each other, the distal end portion of the elongated portion 12 is housed in the cylindrical portion 14, as shown in FIG. On the other hand, in a state where the base 16 and the base 18 are close to each other, the distal end portion of the elongated portion 12 protrudes from the cylindrical portion 14, as shown in FIG.
  • the controller 102 is connected to a member to be operated via a signal line (not shown), and includes various operation sections as shown in FIG. 20.
  • the left side of the figure is a controller 102a for operating the cylindrical part 14 and the stand 16, and the right side of the figure is a controller 102b for operating the elongated part 12, the stand 18, and the linear motor 22.
  • the controller 102a includes a grip part 104 that is gripped by the operator, and the grip part 104 is arranged in the front-back direction (arrow X direction in the figure) and the left-right direction (arrow Y direction in the figure). direction).
  • the controller 102a also includes a press switch 106a that inflates the balloon 50 of the cylindrical portion 14, and a press switch 106b that deflates the balloon 50.
  • the controller 102a includes a changeover switch 108 that operates a solenoid 96 of the switching section 88 to switch the guide section 94 between a non-engaged position and an engaged position.
  • the servo motor 80a shown in FIG. 13 rotates the pulley 76a in one direction or the other, so that the wire 46a and the wire 46c shown in FIG. being pushed and pulled.
  • the curved portion 48 of the cylindrical portion 14 is curved in the vertical direction (see FIG. 6).
  • the servo motor 80b shown in FIG. 13 rotates the pulley 76b in one direction or the other, thereby pushing the wires 46b and 46d shown in FIG. 14 in the longitudinal direction. I am drawn to it. As a result, the curved portion 48 of the cylindrical portion 14 is curved in the width direction (see FIG. 6).
  • the press switch 106a when the press switch 106a is pressed, air is sent into the balloon 50 from a compressor (not shown) via a solenoid valve and an air tube. Then, the pressure inside the balloon 50 is detected by the pressure sensor. When the balloon 50 is inflated and the pressure inside the balloon 50 reaches a predetermined value, as shown in FIGS. 8A and 8B, the compressor is stopped. In this way, when the press switch 106a is pressed, the balloon 50 is inflated.
  • the press switch 106b when the press switch 106b is pressed, air is extracted from the balloon 50 from a vacuum pump (not shown) via a solenoid valve and an air tube. Then, the pressure inside the balloon 50 is detected by the pressure sensor. When the balloon 50 is deflated and the pressure inside the balloon 50 reaches a predetermined value, as shown in FIGS. 8A and 8B, the vacuum pump is stopped. In this way, when the press switch 106b is pressed, the balloon 50 is deflated.
  • the controller 102b includes a grip section 114 that is gripped by the operator, and the grip section 114 is configured to move in the front-rear direction (arrow X direction in the figure) and the left-right direction (arrow Y direction in the figure). direction).
  • the controller 102b also includes a press switch 116a that inflates the balloon 30 of the elongated portion 12, and a press switch 116b that deflates the balloon 30.
  • controller 102b includes a changeover switch 118 that operates a solenoid 196 of the switching section 188 to switch the guide section 194 between a non-engaged position and an engaged position. Further, the controller 102b is slidable in the front-rear direction and includes a grip portion 112 that operates the linear motor 22.
  • the servo motor 180a shown in FIG. 17 rotates the pulley 176a in one direction or the other, so that the wire 26a and the wire 26c shown in FIG. being pushed and pulled.
  • the curved portion 28 of the elongated portion 12 is curved in the vertical direction (see FIG. 6).
  • the servo motor 180b shown in FIG. 17 rotates the pulley 176b in one direction or the other, thereby pushing the wires 26b and 26d shown in FIG. 14 in the longitudinal direction. I am drawn to it. As a result, the curved portion 28 of the elongated portion 12 is curved in the width direction (see FIG. 6).
  • the press switch 116a when the press switch 116a is pressed, air is sent into the balloon 30 from a compressor (not shown) via a solenoid valve and an air tube. Then, the pressure inside the balloon 30 is detected by the pressure sensor. When the balloon 30 is inflated and the pressure inside the balloon 30 reaches a predetermined value, as shown in FIGS. 5A and 5B, the compressor is stopped. In this way, when the press switch 116a is pressed, the balloon 30 is inflated.
  • the press switch 116b when the press switch 116b is pressed, air is extracted from the balloon 30 from a vacuum pump (not shown) via a solenoid valve and an air tube. Then, the pressure inside the balloon 30 is detected by the pressure sensor. When the balloon 30 is deflated and the pressure inside the balloon 30 reaches a predetermined value, as shown in FIGS. 5A and 5B, the vacuum pump is stopped. In this way, when the press switch 116b is pressed, the balloon 30 is deflated.
  • the double balloon endoscope 510 according to the comparative embodiment includes a main body 520, a cylindrical portion 514 whose proximal end is attached to the main body 520, and an interior of the cylindrical portion 514.
  • the long part 512 is housed in a movable manner.
  • a balloon 550 is provided at the tip of the cylindrical portion 514.
  • the cylindrical portion 514 is not provided with a curved portion composed of a plurality of curved pieces and four wires.
  • a balloon 530 is provided at the distal end portion of the elongated portion 512, and a proximal end portion of the elongated portion 512 protrudes from the main body portion 520.
  • the distal end portion of the elongated portion 512 is accommodated in the cylindrical portion 514 or protruded from the cylindrical portion 514. It has become.
  • the long portion 12, 512 of the double balloon endoscope 10, 510 is housed in the cylindrical portion 14, 514. Also, each balloon has been deflated. Furthermore, the tip portions of the elongated portions 12, 512 and the tip portions of the cylindrical portions 14, 514 are not curved but straight.
  • the guide parts 94 and 194 are arranged in the non-engaging position, and the base 16 and the base 18 are spaced apart.
  • pulleys 76a, 76b and pulleys 176a, 176b are in a free state.
  • the tip of the tube is stopped in front of the sigmoid colon 700b.
  • the sigmoid colon 700b is an example of a bend.
  • the distal end portion of the cylindrical portion 514 of the double balloon endoscope 510 is not provided with a bending portion that can be bent by an operation from the outside.
  • the long part 512 is made to protrude from the cylindrical part 514, and the long part 512 is moved along the intestinal wall by an operation from the outside.
  • the curved portion 528 is curved.
  • the elongated portion 512 protrudes in the extending direction of the cylindrical portion 514, and the distal end portion of the elongated portion 512 presses against the intestinal wall. For this reason, the person undergoing the test may feel severe pain.
  • the intestinal wall is an example of an internal wall.
  • the tip portion of the cylindrical portion 14 of the double balloon endoscope 10 is provided with a bending portion 48 that can be bent by external operation. Therefore, in the double balloon endoscope 10, the grip part 104 of the controller 102a is moved to curve the curved part 48 of the cylindrical part 14 along the intestinal wall, as shown in FIG.
  • the changeover switch 108 of the controller 102a is operated, the solenoid 96 is operated, and the guide portion 94 is moved to the engagement position (FIG. 12) where the engaged portion 94b is engaged with the engaging portion 70a. (see B)).
  • the pulleys 76a and 76b are changed from the free state to the locked state.
  • the grip portion 104 of the controller 102a is moved to operate the servo motors 80a, 80b to move the pulleys 76a, 76b to one side or the other.
  • the wire 46a and the wire 46c are pushed and pulled in the longitudinal direction
  • the wire 46b and the wire 46d are pushed and pulled in the longitudinal direction, thereby bending the curved portion 48 of the cylindrical portion 14.
  • the press switch 106a of the controller 102a is pressed to inflate the balloon 50 and press the intestinal wall of the large intestine 700 with the outer peripheral surface of the balloon 50, as shown in FIG. .
  • the distal end portion of the cylindrical portion 14 is fixed at a predetermined position in the large intestine 700.
  • the grip portion 112 of the controller 102b is moved to cause the elongated portion 12 to protrude from the cylindrical portion 14, as shown in FIG. Furthermore, the grip section 114 of the controller 102b is moved to curve the curved section 28 of the elongated section 12 along the intestinal wall.
  • the grip portion 112 of the controller 102b is moved to operate the linear motor 22 to bring the stand 18 closer to the stand 16 (see FIG. 19), and the elongated portion 12 is caused to protrude from the cylindrical portion 14.
  • the changeover switch 118 of the controller 102b is operated to operate the solenoid 196, and the guide portion 194 is moved to the engagement position where the engaged portion 194b is engaged with the engaging portion 170a (see FIG. 16B). Place it in In other words, the pulleys 176a and 176b are changed from the free state to the locked state.
  • the grip portion 114 of the controller 102b is moved to operate the servo motors 180a, 180b, and the pulleys 176a, 176b are moved to one side or the other.
  • the wire 26a and the wire 26c are pushed and pulled in the longitudinal direction
  • the wire 26b and the wire 26d are pushed and pulled in the longitudinal direction, thereby bending the curved portion 28 of the elongated portion 12.
  • the press switch 116a of the controller 102b is pressed to inflate the balloon 30 and press the intestinal wall of the large intestine 700 with the outer peripheral surface of the balloon 30, as shown in FIG. .
  • the distal end portion of the elongated portion 12 is fixed at a predetermined position in the large intestine 700.
  • the press switch 106b of the controller 102a is pressed to deflate the balloon 50, as shown in FIG.
  • the changeover switch 108 of the controller 102a is operated to operate the solenoid 96 and move the guide section 94 to the non-engaged position (see FIG. 12A) where the engaged section 94b is separated from the engaged section 70a. Deploy. In other words, the pulleys 76a and 76b are brought from the locked state to the free state.
  • the grip portion 112 of the controller 102b is moved to advance only the cylindrical portion 14, as shown in FIG. Specifically, by moving the grip part 112 of the controller 102b and operating the linear motor 22, the table 18 is separated from the table 16 (see FIG. 18), so that a part of the elongated part 12 is cylindrical. It is stored in the section 14 and only the cylindrical section 14 is advanced.
  • the press switch 116b of the controller 102b is pressed to deflate the balloon 30, as shown in FIG.
  • the changeover switch 118 of the controller 102b is operated to operate the solenoid 196 and move the guide section 194 to the non-engaged position (see FIG. 16A) where the engaged section 194b is separated from the engaged section 170a. Deploy. In other words, the pulleys 176a and 176b are brought from the locked state to the free state.
  • the distal end portion of the cylindrical portion 14 is advanced along the intestinal wall of the large intestine 700, and the distal end of the long portion 12 reaches the inspection target area. reach.
  • the curved portion 48 of the inserted cylindrical portion 14 is curved by an external operation so as to align with the sigmoid colon 700b of the large intestine 700, and this state is Then, the elongated portion 12 is made to protrude from the cylindrical portion 14. Therefore, compared to the case where the double balloon endoscope 510 according to the comparative embodiment is used, interference between the long portion 12 of the double balloon endoscope 10 and the inner wall of the sigmoid colon 700b of the large intestine 700 is prevented. Can be suppressed.
  • the linear motor 22 can move the elongated portion 12 forward and backward with respect to the cylindrical portion 14 by moving the base 16 and the base 18 closer to each other.
  • the four wires 46a, 46b, 46c, and 46d passing through the curved piece 44 of the cylindrical portion 14 are shown in FIGS. 7A and 7C at the proximal end. It is spirally wound around the dense spring 42 and extends toward the stand 16 side. In other words, the four wires 46a, 46b, 46c, 46d are arranged helically around the elongate portion 12 inserted inside the tight spring 42.
  • the pulleys 76a and 76b are locked, and when there is no need to bend the bending section 48, the pulleys 76a and 76b are locked. , the pulleys 76a and 76b are set free.
  • the cylindrical portion 14 when inserting the cylindrical portion 14 into the large intestine 700, the cylindrical portion 14 can be smoothly inserted into the large intestine 700 by setting it in a free state, and when bending the curved portion 48, by setting it in a locked state.
  • the portion 48 can be reliably curved.
  • the pulleys 176a and 176b are in a locked state, so that there is no need to bend the bending part 28.
  • the pulleys 176a and 176b are left in a free state.
  • the double balloon endoscope 10 is used to examine the large intestine 700, which is the test target, but the double balloon endoscope 10 is used to examine other test targets such as the esophagus, stomach, or duodenum. may be inspected.
  • the linear motor 22 is used to move the tables 16 and 18 closer to each other, but the tables 16 and 18 may be moved closer to each other using another member such as a solenoid.
  • the guide parts 94, 194 are moved using the solenoids 96, 196, but the guide parts 94, 194 may be moved by other means such as a combination of a motor and a link mechanism.

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Abstract

ダブルバルーン式内視鏡は、長尺状で、先端部に膨張収縮する一のバルーンを有し、先端部分が外部からの操作で湾曲可能とされる長尺部と、筒状で、長尺部が進退可能に収納され、先端部に膨張収縮する他のバルーンを有し、先端部分が外部からの操作で湾曲可能とされた筒部と、を備える。

Description

ダブルバルーン式内視鏡
　本発明は、ダブルバルーン式内視鏡に関する。
　特開２００６－２７１５００号公報に記載の内視鏡の挿入部を挿入案内する挿入補助具は、本体チューブを有し、この本体チューブには挿通孔が軸方向に形成される。各挿通孔にはワイヤが挿通配置され、各ワイヤの先端は本体チューブに固定される。挿入補助具の基端部には、ワイヤの基端部をロックするロック部材が設けられる。
　ダブルバルーン式内視鏡は、先端部に膨張収縮する一のバルーンを有する長尺部と、筒状で、長尺部が進退可能に収納され、先端部に膨張収縮する他のバルーンを有する筒部とを備えている。そして、外部からの操作で長尺部の先端部分が湾曲するようになっている。
　従来、このダブルバルーン式内視鏡を用いて、例えば、屈曲部を有する検査対象の大腸の内壁を検査する場合には、長尺部が筒部に収納された状態で、肛門からダブルバルーン式内視鏡の筒部を大腸に挿入する。そして、ダブルバルーン式内視鏡の筒部と大腸の内壁との干渉を避けるため、屈曲部の手前で筒部を停止させ、筒部から長尺部を進行方向に突出させる。
　ここで、長尺部と大腸の内壁との干渉を避けるため、長尺部を筒部から突出させるときには、外部からの操作で長尺部を湾曲させながら突出させる。しかし、先端部が湾曲した状態の長尺部が筒部の延在方向へ突出して、長尺部が大腸の内壁と干渉してしまうことがある。
　本開示の課題は、ダブルバルーン式内視鏡において、外部からの操作で長尺部の先端部分だけが湾曲する構成と比して、ダブルバルーン式内視鏡の長尺部と検査対象の屈曲部の内壁とが干渉するのを抑制することである。
　本開示の第１態様に係るダブルバルーン式内視鏡は、長尺状で、先端部に膨張収縮する一のバルーンを有し、先端部分が外部からの操作で湾曲可能とされる長尺部と、筒状で、前記長尺部が進退可能に収納され、先端部に膨張収縮する他のバルーンを有し、先端部分が外部からの操作で湾曲可能とされた筒部と、を備えることを特徴とする。
　第１態様によれば、長尺部が筒部に収納された状態で、屈曲部を有する検査対象へ筒部を挿入する。さらに、検査対象の屈曲部に沿わせるように、検査対象に挿入された筒部の先端部分を外部からの操作で湾曲させる。この状態で、筒部の他のバルーンを膨張させることで、筒部の先端部分が検査対象の所定の位置に固定される。
　筒部の先端部分が検査対象の所定の位置に固定された状態で、長尺部を筒部から突出させ、突出した長尺部の一のバルーンを膨張させることで、長尺部の先端部分が検査対象の所定の位置に固定される。さらに、他のバルーンを収縮させ、筒部のみを進行させる。そ
して、一のバルーンを収縮させる。この工程を繰り返すことで、長尺部の先端が、検査対象部位に到達する。
　以上説明したように、検査対象の屈曲部に沿わせるように、検査対象に挿入された筒部の先端部分を外部からの操作で湾曲させ、この状態で、長尺部を筒部から突出させる。このため、ダブルバルーン式内視鏡において、外部からの操作で長尺部の先端部分だけが湾曲する構成と比して、ダブルバルーン式内視鏡の長尺部と検査対象の屈曲部の内壁とが干渉するのを抑制することができる。
　本開示の第２態様に係るダブルバルーン式内視鏡は、第１態様に記載のダブルバルーン式内視鏡において、前記筒部の基端部に取り付けられた一の台と、前記筒部の基端部から突出した前記長尺部の基端部に取り付けられた他の台と、前記一の台と前記他の台とを相対移動させる相対移動部材と、を備えることを特徴とする。
　第２態様によれば、相対移動部材が、一の台と他の台とを相対移動させることで、筒部に対して長尺部を進退させることができる。
　本開示の第３態様に係るダブルバルーン式内視鏡は、第１態様に記載のダブルバルーン式内視鏡において、前記筒部において湾曲可能とされた先端部分を構成し、長手方向に並べられると共に互いに回動可能とされた複数の湾曲片と、前記長手方向から見て前記湾曲片の周方向に間隔をあけて複数設けられ、前記長手方向に延びると共に複数の前記湾曲片を貫通し、牽引されることで複数の前記湾曲片を回動させて前記筒部の先端部分を湾曲させる牽引ワイヤであって、前記筒部の先端部分の基端部から前記筒部の基端部に向けて前記長尺部の周囲に螺旋状に配置されている前記牽引ワイヤと、を備えることを特徴とする。
　第３態様によれば、長手方向に並べられた湾曲片の周方向に間隔をあけて複数設けられ、長手方向に延びると共に複数の湾曲片を貫通し、牽引されることで複数の湾曲片を回動させて先端部分を湾曲させる牽引ワイヤは、長尺部の周囲に螺旋状に配置されている。このため、筒部において先端部分に対して基端側の部分が反った場合に、牽引ワイヤが、長尺部の周囲に長手方向に沿って配置されている場合と比して、筒部の先端部分を湾曲させるときの牽引ワイヤの牽引量を少なくすることができる。
　本開示の第４態様に係るダブルバルーン式内視鏡は、第３態様に記載のダブルバルーン式内視鏡において、前記筒部の基端部に取り付けられた一の台と、複数の前記牽引ワイヤの基端部に取り付けられ、複数の前記牽引ワイヤを牽引する牽引部と、前記牽引部を前記一の台に対して前記長手方向の移動を可能とするフリー状態と、前記牽引部を前記一の台に対して長手方向の移動を不能とするロック状態とに切り替える切替部と、を備えることを特徴とする。
　第４態様によれば、切替部を用いて、筒部の先端部分を湾曲させるときにロック状態とし、筒部の先端部分を湾曲させる必要がないときにフリー状態とする。これにより、筒部をスムーズに検査対象の内部を進行させることができる。
　本開示の第５態様に係るダブルバルーン式内視鏡は、第２態様に記載のダブルバルーン式内視鏡において、前記長尺部において湾曲可能とされた先端部分を構成し、長手方向に並べられると共に互いに回動可能とされた複数の他の湾曲片と、前記長手方向から見て前記他の湾曲片の周方向に間隔をあけて複数設けられ、前記長手方向に延びると共に複数の前記他の湾曲片を貫通し、牽引されることで複数の前記他の湾曲片を回動させて前記長尺部の先端部分を湾曲させる他の牽引ワイヤと、複数の前記他の牽引ワイヤの基端部に取り付けられ、複数の前記他の牽引ワイヤを牽引する他の牽引部と、前記他の牽引部を前記他の台に対して前記長手方向の移動を可能とするフリー状態と、前記他の牽引部を前記他の台に対して前記長手方向の移動を不能とするロック状態とに切り替える他の切替部と、を備えることを特徴とする。
　第５態様によれば、他の切替部を用いて、長尺部の先端部分を湾曲させるときにロック状態とし、長尺部の先端部分を湾曲させる必要がないときにフリー状態とする。これにより、長尺部をスムーズに検査対象の内部を進行させることができる。
　本開示のダブルバルーン式内視鏡によれば、ダブルバルーン式内視鏡において、外部からの操作で長尺部の先端部分だけが湾曲する構成と比して、ダブルバルーン式内視鏡の長尺部と検査対象の屈曲部の内壁とが干渉するのを抑制することができる。
本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡の全体を示し、一の台と他の台とが離間した状態を示した概略斜視図である。 本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡の全体を示し、一の台と他の台とが近接した状態を示した概略斜視図である。 本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡の長尺部の先端部分を示した斜視図である。 本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡の長尺部の先端部分の部品構成の側面図である。 図４Ａの４Ｂ－４Ｂ線断面図である。 図４Ａの４Ｃ－４Ｃ線断面図である。 本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡の長尺部のバルーンを収縮させた状態を示した斜視図である。 本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡の長尺部のバルーンを膨張させた状態を示した斜視図である。 本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡の筒部の先端部分を示した斜視図である。 本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡の筒部の先端部分の側面図である。 図７Ａの７Ｂ－７Ｂ線断面図である。 図７Ａの７Ｃ－７Ｃ線断面図である。 本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡の筒部のバルーンを収縮させた状態を示した斜視図である。 本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡の筒部のバルーンを膨張させた状態を示した斜視図である。 本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡の一の台と他の台の全体を示し、一の台と他の台とが離間した状態を示した斜視図である。 本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡の一の台と他の台の全体を示し、一の台と他の台とが近接した状態を示した斜視図である。 本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡の一の台を示した斜視図である。 本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡の一の台を示し、スライド部の移動が許容された状態を示した平面図である。 本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡の一の台を示し、スライド部の移動が規制された状態を示した平面図である。 本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡の一の台を示した側面図である。 本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡に設けられた一対のプーリーを示した斜視図である。 本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡の他の台を示した斜視図である。 本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡の他の台を示し、スライド部の移動が許容された状態を示した平面図である。 本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡の他の台を示し、スライド部の移動が規制された状態を示した平面図である。 本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡の他の台を示した側面図である。 本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡の一の台と他の台の全体を示し、一の台と他の台とが離間した状態を示した側面図である。 本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡の一の台と他の台の全体を示し、一の台と他の台とが近接した状態を示した側面図である。 本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡のコント―ラを示した図面である。 本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡を用いて大腸を検査する工程であって、筒部を大腸に挿入した状態の全体を示した図面である。 本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡を用いて大腸を検査する工程であって、筒部を大腸に挿入した状態を示した図面である。 本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡を用いて大腸を検査する工程であって、筒部を湾曲させた状態を示した図面である。 本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡を用いて大腸を検査する工程であって、筒部に設けられたバルーンを膨張させた状態を示した図面である。 本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡を用いて大腸を検査する工程であって、筒部から長尺部を突出させた状態を示した図面である。 本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡を用いて大腸を検査する工程であって、長尺部に設けられたバルーンを膨張させた状態を示した図面である。 本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡を用いて大腸を検査する工程であって、筒部に設けられたバルーンを収縮させた状態を示した図面である。 本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡を用いて大腸を検査する工程であって、筒部を長尺部に対して進行させた状態を示した図面である。 本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡を用いて大腸を検査する工程であって、長尺部に設けられたバルーンを収縮させた状態を示した図面である。 本開示の実施形態に対する比較形態に係るダブルバルーン式内視鏡を示した斜視図である。 本開示の実施形態に対する比較形態に係るダブルバルーン式内視鏡を示した斜視図である。 本開示の実施形態に対する比較形態に係るダブルバルーン式内視鏡を用いて大腸を検査する工程であって、筒部を大腸に挿入した状態を示した図面である。 本開示の実施形態に対する比較形態に係るダブルバルーン式内視鏡を用いて大腸を検査する工程であって、筒部から長尺部を突出させた状態を示した図面である。
　本開示の実施形態に係るダブルバルーン式内視鏡の一例を図１～図３３に従って説明する。
　なお、各図に示す矢印Ｈは、鉛直方向であって、ダブルバルーン式内視鏡１０に設けられた台１６、１８の上下方向を示し、矢印Ｗは、水平方向であって、ダブルバルーン式内視鏡１０に設けられた台１６、１８の幅方向を示し、矢印Ｌは、水平方向であって、ダブルバルーン式内視鏡１０に設けられた台１６、１８の長手方向を示す。
　（ダブルバルーン式内視鏡１０の全体構成）
　ダブルバルーン式内視鏡１０は、図１、図２に示されるように、長尺状の長尺部１２と、筒状で、長尺部が進退可能に収納された筒部１４と、筒部１４の基端部に取り付けられた台１６と、筒部１４の基端部から突出した長尺部１２の基端部に取り付けられた台１８と、を備えている。台１６は、一の台の一例であって、台１８は、他の台の一例である。
　さらに、ダブルバルーン式内視鏡１０は、台１６と台１８とを相対移動させ、近接離間させるリニアモータ２２と、各部を操作するためのコントローラ１０２（図２０参照）とを備えている。リニアモータ２２は、相対移動部材の一例である。
　〔長尺部１２〕
　長尺部１２は、所謂内視鏡であって、図３、図４に示されるように、細長い形状をしており、先端部に撮像用のレンズ（図示省略）が取り付けられている。なお、図３、図４には、台１６、１８の長手方向に延びるように配置した長尺部１２が示されている。また、図４Ａ、図４Ｂ、図４Ｃには、表皮材等が省略された長尺部１２が示されている。
　長尺部１２は、図４Ａに示されるように、可撓性を有する断面円状の密ばね２２を基本部材として構成されており、密ばね２２の先端部分は、他の部分に比して小径化されている。さらに、筒状の複数の湾曲コマ２４が、互いに回動可能に長手方向に連結され、密ばね２２の先端部分を覆っている。湾曲コマ２４は、他の湾曲片の一例である。なお、「密ばね」については、「密まきばね」等という場合もある。
　具体的には、長手方向に延びる４本のワイヤ２６ａ、２６ｂ、２６ｃ、２６ｄが、図４Ｂに示されるように、湾曲コマ２４に形成された貫通孔に貫通し、周方向に並んでいる。換言すれば、ワイヤ２６ａ、ワイヤ２６ｂ、ワイヤ２６ｃ、ワイヤ２６ｄは、長手方向から見て、湾曲コマ２４の周方向に間隔をあけて設けられている。そして、４本のワイヤ２６ａ、２６ｂ、２６ｃ、２６ｄの先端が、複数の湾曲コマ２４の中で先端に配置された湾曲コマ２４に取り付けられている。ワイヤ２６ａ、ワイヤ２６ｂ、ワイヤ２６ｃ、ワイヤ２６ｄは、他の牽引ワイヤの一例である。
　また、複数の湾曲コマ２４に対して長尺部１２の基端側の部分では、４本のワイヤ２６ａ、２６ｂ、２６ｃ、２６ｄは、図４Ｃに示されるように、密ばね２２の内部を通っている。
　この構成において、ワイヤ２６ａとワイヤ２６ｃとを長手方向に押し引きすることで湾曲コマ２４が互いに回動して、長尺部１２の先端部分が上下方向に湾曲し、ワイヤ２６ｂとワイヤ２６ｄとを長手方向に押し引きすることで湾曲コマ２４が互いに回動して、長尺部１２の先端部分が幅方向に湾曲する（図３参照）。このように、長尺部１２には、複数の湾曲コマ２４と、４本のワイヤ２６ａ、２６ｂ、２６ｃ、２６ｄとによって湾曲可能とされる湾曲部２８が設けられている。換言すれば、長尺部１２の先端部分は、湾曲部２８である。湾曲部２８は、他の湾曲部の一例である。
　また、長尺部１２の先端部分には、図５Ａ、図５Ｂに示されるように、膨張収縮するバルーン３０が設けられている。そして、このバルーン３０に空気を挿入するため、又はバルーン３０から空気を抜き取るためのエアーチューブ（図示省略）が、密ばね２２に螺旋状に巻き付けられ、長尺部１２の基端側に延びている。バルーン３０は、一のバルーンの一例である。
　この構成において、空気をエアーチューブからバルーン３０に挿入すると、図５Ｂに示されるように、バルーン３０が、長尺部１２の径方向に膨張する。一方、エアーチューブを介して空気をバルーン３０から抜き取ると、図５Ａに示されるように、バルーン３０が収縮する。
　〔筒部１４〕
　筒部１４は、図６、図７に示されるように、円筒状であって、筒部１４の内部には、長尺部１２（図５Ａ参照）が進退可能に収納されている。なお、図６、図７Ａには、台１６、１８の長手方向に延びるように配置した筒部１４が示されている。図７Ａ、図７Ｂ、図７Ｃには、表皮材等が省略された筒部１４が示されている。
　筒部１４は、図７Ａに示されるように、可撓性を有する断面円状の密ばね４２を基本部材として構成されており、密ばね４２の先端部分は、他の部分に比して小径化されている。さらに、筒状の複数の湾曲コマ４４が、互いに回動可能に長手方向に連結され、密ばね４２の先端部分を覆っている。湾曲コマ４４は、湾曲片の一例である。
　具体的には、長手方向に延びる４本のワイヤ４６ａ、４６ｂ、４６ｃ、４６ｄが、図７Ｂに示されるように、湾曲コマ４４に形成された貫通孔を貫通し、周方向に並んでいる。換言すれば、ワイヤ４６ａ、ワイヤ４６ｂ、ワイヤ４６ｃ、ワイヤ４６ｄは、長手方向から見て、湾曲コマ４４の周方向に間隔をあけて設けられている。そして、４本のワイヤ４６ａ、４６ｂ、４６ｃ、４６ｄの先端が、複数の湾曲コマ４４の中で先端に配置された湾曲コマ４４に取り付けられている。ワイヤ４６ａ、４６ｂ、４６ｃ、４６ｄは、牽引ワイヤの一例である。
　また、４本のワイヤ４６ａ、４６ｂ、４６ｃ、４６ｄは、複数の湾曲コマ４４に対して基端側の部分では、図７Ａ、図７Ｃに示されるように、密ばね４２に螺旋状に巻き付けられている。
　この構成において、ワイヤ４６ａとワイヤ４６ｃとを長手方向に押し引きすることで湾曲コマ４４が互いに回動して、筒部１４の先端部分が上下方向に湾曲し、ワイヤ４６ｂとワイヤ４６ｄとを長手方向に押し引きすることで湾曲コマ４４が互いに回動して、筒部１４の先端部分が幅方向に湾曲する（図６参照）。このように、筒部１４には、複数の湾曲コマ４４と、４本のワイヤ４６ａ、４６ｂ、４６ｃ、４６ｄとによって湾曲可能とされる湾曲部４８が設けられている。換言すれば、筒部１４の先端部分は、湾曲部４８である。湾曲部４８は、湾曲部の一例である。
　また、筒部１４の先端部分には、図８Ａ、図８Ｂに示されるように、膨張収縮するバルーン５０が設けられている。そして、このバルーン５０に空気を挿入するため、又はバルーン５０から空気を抜き取るためのエアーチューブ（図示省略）が、密ばね４２に螺旋状に巻き付けられて基端側に延びている。バルーン５０は、他のバルーンの一例である。
　この構成において、空気をエアーチューブからバルーン５０に挿入すると、図８Ｂに示されるように、バルーン５０が、筒部１４の径方向に膨張する。一方、エアーチューブを介して空気をバルーン５０から抜き取ると、図８Ａに示されるように、バルーン５０が収縮する。
　〔台１６〕
　台１６は、図９、図１０に示されるように、筒部１４の基端部に取り付けられている。台１６は、骨格部材であるフレーム部５６と、フレーム部５６に対して長手方向に移動可能に取り付けられるスライド部６６とを備えている。さらに、台１６は、スライド部６６に取り付けられたプーリー７６と、プーリー７６を回転させるサーボモータ８０と、スライド部６６を長手方向の基端側に付勢するコイルスプリング８２と、スライド部６６の移動を可能又は不能に切り替える切替部８８とを備えている。
　－フレーム部５６－
　フレーム部５６は、図１１に示されるように、長手方向から見て矩形枠状で、長手方向に離間した一対の枠部５８、６０と、枠部５８と枠部６０とに掛け渡された４個のロッド６２と、４個のタイヤ６４とを備えている。
　枠部５８と枠部６０とは、長手方向の先端側から基端側に向ってこの順番に配置さている。そして、枠部５８の幅方向の中央部には、上下方向に延びる補強部５８ａが設けられている。この補強部５８ａは、板厚方向を長手方向とする板状で、補強部５８ａには、表裏を貫通する貫通孔が形成されている。この貫通孔を覆うように、筒部１４の基端部が、補強部５８ａに取り付けられている。
　また、４個のロッド６２は、長手方向に延びており、夫々端部が枠部５８の四隅と枠部６０の四隅とに取り付けられている。さらに、タイヤ６４は、４個設けられ、枠部５８の幅方向の一方側と他方側、及び枠部６０の幅方向の一方側と他方側に取り付けられている。これにより、フレーム部５６が長手方向に移動可能とされている。
　－スライド部６６－
　スライド部６６は、図１１に示されるように、枠部５８と枠部６０との間に配置されている。スライド部６６は、長手方向から見て矩形枠状で、長手方向に離間した一対の枠部６８と、一対の枠部６８に掛け渡された一対の補強部７２とを備えている。
　矩形枠状の枠部６８の四隅には、円筒部７０が夫々形成され、円筒部７０には、ロッド６２が挿入されている。また、４個の円筒部７０の中で、上下方向の上側で、かつ、幅方向の一方側の円筒部７０には、幅方向の外側を向いた凹凸状の係合部７０ａが形成されている。具体的には、係合部７０ａは、図１２Ａ、図１２Ｂに示されるように、長手方向に凹凸状に延びている。
　また、補強部７２は、図１１に示されるように、上方から見て長手方向に延びる矩形状とされ、板厚方向を上下方向とした板状とされおり、補強部７２の長手方向の中央部には、上下方向に貫通する貫通孔が形成されている。そして、補強部７２の先端は、先端側の枠部６８に連結され、補強部７２の基端は、基端側の枠部６８に連結されている。
　具体的には、補強部７２は、上下方向に離間して一対設けられている。なお、以後の説明では便宜上、上側の補強部７２を補強部７２ａと称し、下側の補強部７２を補強部７２ｂと称することがある。上側の補強部７２ａは、枠部６８の幅方向の中央部に配置され、枠部６８において上側で幅方向に延びている部分に連結されている。下側の補強部７２ｂは、枠部６８の幅方向の中央部に配置され、枠部６８において下側で幅方向に延びている部分に連結されている。
　この構成において、スライド部６６は、４個のロッド６２に案内されて、フレーム部５６に対して長手方向にスライド可能とされている。
　－プーリー７６、サーボモータ８０－
　プーリー７６は、図１１、図１３に示されるように、軸方向を上下方向とし、上下方向に離間して一対設けられている。そして、一対のプーリー７６は、上下方向において一対の補強部７２の間に配置されており、一対のプーリー７６の間には、筒部１４の基端から突出した長尺部１２が通っている。なお、以後の説明では便宜上、上側のプーリー７６をプーリー７６ａと称し、下側のプーリー７６をプーリー７６ｂと称することがある。プーリー７６ａ、プーリー７６ｂは、牽引部の一例である。
　上側のプーリー７６ａの回転軸は、上方に突出して補強部７２ａの貫通孔を通って補強部７２ａの上側に突出しており、下側のプーリー７６ｂの回転軸は、下方に突出して補強部７２ｂの貫通孔を通って補強部７２ｂの下側に突出している。
　また、プーリー７６ａの外周面には、図１４に示されるように、ワイヤ４６ａとワイヤ４６ｃとが、回転中心を挟んで互いに反対側に取り付けられている。さらに、プーリー７６ｂの外周面には、ワイヤ４６ｂとワイヤ４６ｄとが、回転中心を挟んで互いに反対側に取り付けられている。
　一方、サーボモータ８０は、図１１、図１３に示されるように、一対設けられている。具体的には、プーリー７６ａを回転させるサーボモータ８０ａと、プーリー７６ｂを回転させるサーボモータ８０ｂとが設けられている。サーボモータ８０ａは、補強部７２ａの上面に取り付けられ、サーボモータ８０ｂは、補強部７２ｂの下面に取り付けられている。
　この構成において、サーボモータ８０ａが、プーリー７６ａを一方又は他方に回転させることで、ワイヤ４６ａとワイヤ４６ｃとが長手方向に押し引きされる（牽引される）。これにより、筒部１４の先端部分が上下方向に湾曲する（図６参照）。また、サーボモータ８０ｂが、プーリー７６ｂを一方又は他方に回転させることで、ワイヤ４６ｂとワイヤ４６ｄとが長手方向に押し引きされる。これにより、筒部１４の先端部分が幅方向に湾曲する（図６参照）。
　－コイルスプリング８２－
　コイルスプリング８２は、圧縮コイルスプリングであって、図１１、図１３に示されるように、４個設けられている。具体的には、コイルスプリング８２は、長手方向において、枠部５８とスライド部６６との間に配置されており、コイルスプリング８２には、ロッド６２が夫々挿入されている。
　この構成において、コイルスプリング８２の付勢力によって、スライド部６６は、長手方向の基端側に付勢されている。
　－切替部８８－
　切替部８８は、図１１、図１２Ａ、図１２Ｂに示されるように、スライド部６６の係合部７０ａに対して、幅方向の外側に配置されている。切替部８８は、長手方向に離間すると共に幅方向に延びる一対のロッド９０と、一対のロッド９０に掛け渡された本体部９２と、ロッド９０によって案内される案内部９４と、案内部９４を移動させるソレノイド９６とを備えている。
　ロッド９０は、長手方向に離間して一対設けられている。なお、以後の説明では便宜上、長手方向の先端側のロッド９０をロッド９０ａと称し、基端側のロッド９０をロッド９０ｂと称することがある。
　ロッド９０ａは、枠部５８において上側で幅方向の一方側の部分から幅方向の外側に延びており、ロッド９０ｂは、枠部６０において上側で幅方向の一方側の部分から幅方向の外側に延びている。また、本体部９２は、ロッド９０ａの先端とロッド９０ｂの先端とに掛け渡された長尺状とされており、本体部９２の断面は、矩形状とされている。そして、本体部９２において長手方向の中央部には、本体部９２を幅方向に貫通する貫通孔が形成されている。
　案内部９４は、幅方向において本体部９２とスライド部６６の係合部７０ａとの間に配置されており、長手方向に延びる長尺状とされている。案内部９４の長手方向の一方側及び他方側の部分には、ロッド９０が挿入される挿入部９４ａが夫々形成されている。さらに、案内部９４において係合部７０ａと対向する部分には、係合部７０ａと係合可能な凹凸状の被係合部９４ｂが形成されている。
　また、本体部９２において案内部９４に対して反対側の部分には、案内部９４を幅方向に移動させるソレノイド９６が取り付けられている。具体的には、ソレノイド９６の軸部９６ａが、本体部９２の貫通孔に挿入されており、軸部９６ａの先端に案内部９４が取り付けられている。
　この構成において、ソレノイド９６は、案内部９４を幅方向に移動させ、被係合部９４ｂが係合部７０ａと離間する非係合位置（図１２Ａ参照）と、被係合部９４ｂが係合部７０ａと係合する係合位置（図１２Ｂ参照）とに、案内部９４を配置する。そして、案内部９４が非係合位置に配置された状態で、スライド部６６の長手方向の移動が許容される。換言すれば、プーリー７６ａ、７６ｂは、長手方向の移動を可能とするフリー状態となる。また、案内部９４が係合位置に配置された状態で、スライド部６６の長手方向の移動が規制される。換言すれば、プーリー７６ａ、７６ｂは、長手方向の移動を不能とするロック状態となる。
　〔台１８〕
　台１８は、図９、図１０に示されるように、長尺部１２の基端部に取り付けられている。台１８は、骨格部材であるフレーム部１５６と、フレーム部１５６に対して長手方向に移動可能に取り付けられるスライド部１６６とを備えている。さらに、台１８は、スライド部１６６に取り付けられたプーリー１７６と、プーリー１７６を回転させるサーボモータ１８０と、スライド部１６６を長手方向の基端側に付勢するコイルスプリング１８２と、スライド部１６６の移動を可能又は不能に切り替える切替部１８８とを備えている。
　－フレーム部１５６－
　フレーム部１５６は、図１５に示されるように、長手方向から見て矩形枠状で、長手方向に離間した一対の枠部１５８、１６０と、枠部１５８と枠部１６０とに掛け渡された４個のロッド１６２と、４個のタイヤ１６４とを備えている。
　枠部１５８と枠部１６０とは、長手方向の先端側から基端側に向ってこの順番に配置さている。そして、枠部１５８の幅方向の中央部には、上下方向に延びる補強部１５８ａが設けられている。この補強部１５８ａは、板厚方向を長手方向とする板状で、補強部１５８ａには、表裏を貫通する貫通孔が形成されている。この貫通孔を覆うように、長尺部１２の基端部が、補強部１５８ａに取り付けられている。
　また、４個のロッド１６２は、長手方向に延びており、夫々端部が枠部１５８の四隅と枠部１６０の四隅とに取り付けられている。
　さらに、タイヤ１６４は、４個設けられ、枠部１５８の幅方向の一方側と他方側、及び枠部１６０の幅方向の一方側と他方側に取り付けられている。これにより、フレーム部１５６が長手方向に移動可能とされている。
　－スライド部１６６－
　スライド部１６６は、図１５に示されるように、枠部１５８と枠部１６０との間に配置されている。スライド部１６６は、長手方向から見て矩形枠状で、長手方向に離間した一対の枠部１６８と、一対の枠部１６８に掛け渡された一対の補強部１７２とを備えている。
　矩形枠状の枠部１６８の四隅には、円筒部１７０が夫々形成され、円筒部１７０には、ロッド１６２が挿入されている。また、４個の円筒部１７０の中で、上下方向の上側で、かつ、幅方向の一方側の円筒部１７０には、幅方向の外側を向いた凹凸状の係合部１７０ａが形成されている。具体的には、係合部１７０ａは、図１６Ａ、図１６Ｂに示されるように、長手方向に凹凸状に延びている。
　また、補強部１７２は、図１５に示されるように、上方から見て長手方向に延びる矩形状とされ、板厚方向を上下方向とした板状とされおり、補強部１７２の長手方向の中央部には、上下方向に貫通する貫通孔が形成されている。そして、補強部１７２の先端は、先端側の枠部１６８に連結され、補強部１７２の基端は、基端側の枠部１６８に連結されている。
　具体的には、補強部１７２は、上下方向に離間して一対設けられている。なお、以後の説明では便宜上、上側の補強部１７２を補強部１７２ａと称し、下側の補強部１７２を補強部１７２ｂと称することがある。上側の補強部１７２ａは、枠部１６８の幅方向の中央部に配置され、枠部１６８において上側で幅方向に延びている部分に連結されている。下側の補強部１７２ｂは、枠部１６８の幅方向の中央部に配置され、枠部１６８において下側で幅方向に延びている部分に連結されている。
　この構成において、スライド部１６６は、４個のロッド１６２に案内されて、フレーム部１５６に対して長手方向にスライド可能とされている。
　－プーリー１７６、サーボモータ１８０－
　プーリー１７６は、図１５、図１７に示されるように、軸方向を上下方向とし、上下方向に離間して一対設けられている。そして、一対のプーリー１７６は、上下方向において一対の補強部１７２の間に配置されている。なお、以後の説明では便宜上、上側のプーリー１７６をプーリー１７６ａと称し、下側のプーリー１７６をプーリー１７６ｂと称することがある。プーリー１７６ａ、プーリー１７６ｂは、他の牽引部の一例である。
　上側のプーリー１７６ａの回転軸は、上方に突出して補強部１７２ａの貫通孔を通って補強部１７２ａの上側に突出しており、下側のプーリー１７６ｂの回転軸は、下方に突出して補強部１７２ｂの貫通孔を通って補強部１７２ｂの下側に突出している。
　また、プーリー１７６ａの外周面には、図１４に示されるように、ワイヤ２６ａとワイヤ２６ｃとが、回転中心を挟んで互いに反対側に取り付けられている。さらに、プーリー１７６ｂの外周面には、ワイヤ２６ｂとワイヤ２６ｄとが、回転中心を挟んで互いに反対側に取り付けられている。
　一方、サーボモータ１８０は、図１５、図１７に示されるように、一対設けられている。具体的には、プーリー１７６ａを回転させるサーボモータ１８０ａと、プーリー１７６ｂを回転させるサーボモータ１８０ｂとが設けられている。サーボモータ１８０ａは、補強部１７２ａの上面に取り付けられ、サーボモータ１８０ｂは、補強部１７２ｂの下面に取り付けられている。
　この構成において、サーボモータ１８０ａが、プーリー１７６ａを一方又は他方に回転させることで、ワイヤ２６ａとワイヤ２６ｃとが長手方向に押し引きされる（牽引される）。これにより、長尺部１２の湾曲部２８が上下方向に湾曲する（図３参照）。また、サーボモータ１８０ｂが、プーリー１７６ｂを一方又は他方に回転させることで、ワイヤ２６ｂとワイヤ２６ｄとが長手方向に押し引きされる。これにより、長尺部１２の湾曲部２８が幅方向に湾曲する（図３参照）。
　－コイルスプリング１８２－
　コイルスプリング１８２は、圧縮コイルスプリングであって、図１５、図１７に示されるように、４個設けられている。具体的には、コイルスプリング１８２は、長手方向において、枠部１５８とスライド部１６６との間に配置されており、コイルスプリング１８２には、ロッド１６２が夫々挿入されている。
　この構成において、コイルスプリング１８２の付勢力によって、スライド部１６６は、長手方向の基端側に付勢されている。
　－切替部１８８－
　切替部１８８は、図１５、図１６Ａ、図１６Ｂに示されるように、スライド部１６６の係合部１７０ａに対して、幅方向の外側に配置されている。切替部１８８は、長手方向に離間すると共に幅方向に延びる一対のロッド１９０と、一対のロッド１９０に掛け渡された本体部１９２と、ロッド１９０によって案内される案内部１９４と、案内部１９４を移動させるソレノイド１９６とを備えている。
　ロッド１９０は、長手方向に離間して一対設けられている。なお、以後の説明では便宜上、長手方向の先端側のロッド１９０をロッド１９０ａと称し、基端側のロッド１９０をロッド１９０ｂと称することがある。
　ロッド１９０ａは、枠部１５８において上側で幅方向の一方側の部分から幅方向の外側に延びており、ロッド１９０ｂは、枠部１６０において上側で幅方向の一方側の部分から幅方向の外側に延びている。また、本体部１９２は、ロッド１９０ａの先端とロッド１９０ｂの先端に掛け渡された長尺状とされており、本体部１９２の断面は、矩形状とされている。そして、本体部１９２において長手方向の中央部には、本体部１９２を幅方向に貫通する貫通孔が形成されている。
　案内部１９４は、幅方向において本体部１９２とスライド部１６６の係合部１７０ａとの間に配置されており、長手方向に延びる長尺状とされている。案内部１９４の長手方向の一方側及び他方側の部分には、ロッド１９０が挿入される挿入部１９４ａが夫々形成されている。さらに、案内部１９４において係合部１７０ａと対向する部分には、係合部１７０ａと係合可能な凹凸状の被係合部１９４ｂが形成されている。
　また、本体部１９２において案内部１９４に対して反対側の部分には、案内部１９４を幅方向に移動させるソレノイド１９６が取り付けられている。具体的には、ソレノイド１９６の軸部１９６ａが、本体部１９２の貫通孔に挿入されており、軸部１９６ａの先端に案内部１９４が取り付けられている。
　この構成において、ソレノイド１９６は、案内部１９４を幅方向に移動させ、被係合部１９４ｂが係合部１７０ａと離間する非係合位置（図１６Ａ参照）と、被係合部１９４ｂが係合部１７０ａと係合する係合位置（図１６Ｂ参照）とに、案内部１９４を配置する。そして、案内部１９４が非係合位置に配置された状態で、スライド部１６６の長手方向の移動が許容される。換言すれば、プーリー１７６ａ、１７６ｂは、長手方向の移動を可能とするフリー状態となる。また、案内部１９４が係合位置に配置された状態で、スライド部１６６の長手方向の移動が規制される。換言すれば、プーリー１７６ａ、１７６ｂは、長手方向の移動を不能とするロック状態となる。
　〔リニアモータ２２〕 
　リニアモータ２２は、図９、図１０に示されるように、長手方向に延びて、台１６と台１８とに掛け渡されている。具体的には、リニアモータ２２の先端部分が、台１６の枠部６０に取り付けられ、リニアモータ２２の基端部分が、台１８の枠部１５８に取り付けられている。
　この構成において、リニアモータ２２の駆動力によって、図１８、図１９に示されるように、台１６と台１８と近接又は離間する。そして、台１６と台１８が離間した状態で、長尺部１２の先端部分が、図１に示されるように、筒部１４に収納される。一方、台１６と台１８とが近接した状態で、長尺部１２の先端部分が、図２に示されるように、筒部１４から突出する。
　〔コントローラ１０２〕
　コントローラ１０２は、操作対象部材と図示せぬ信号線を介して接続されており、図２０に示されるように、各操作部を備えている。図中左側が筒部１４及び台１６を操作するためのコントローラ１０２ａであって、図中右側が長尺部１２、台１８及びリニアモータ２２を操作するためのコントローラ１０２ｂである。
　－コントローラ１０２ａ－
　コントローラ１０２ａの中央部分には、筒部１４の湾曲部４８を湾曲させるための操作部が設けられている。具体的には、コントローラ１０２ａは、図２０に示されるように、操作者が把持する把持部１０４を備え、把持部１０４は、前後方向（図中矢印Ｘ方向）及び左右方向（図中矢印Ｙ方向）にスライド可能とされている。また、コントローラ１０２ａは、筒部１４のバルーン５０を膨張させる押圧スイッチ１０６ａと、バルーン５０を収縮させる押圧スイッチ１０６ｂとを備えている。さらに、コントローラ１０２ａは、切替部８８のソレノイド９６を稼動させて、案内部９４を非係合位置と係合位置とに切り替える切替スイッチ１０８を備えている。
　この構成において、把持部１０４を前後方向に移動させることで、図１３に示すサーボモータ８０ａが、プーリー７６ａを一方又は他方に回転させることで、図１４に示すワイヤ４６ａとワイヤ４６ｃとが長手方向に押し引きされる。これにより、筒部１４の湾曲部４８が上下方向に湾曲する（図６参照）。
　また、把持部１０４を左右方向に移動させることで、図１３に示すサーボモータ８０ｂが、プーリー７６ｂを一方又は他方に回転させることで、図１４に示すワイヤ４６ｂとワイヤ４６ｄとが長手方向に押し引きされる。これにより、筒部１４の湾曲部４８が幅方向に湾曲する（図６参照）。
　さらに、押圧スイッチ１０６ａを押圧すると、図示せぬコンプレッサから電磁弁及びエアーチューブを介して空気がバルーン５０へ送り込まれる。そして、圧力センサによってバルーン５０の内部の圧力が検知される。バルーン５０が、図８Ａ、図８Ｂに示されるように、膨張してバルーン５０の内部の圧力が予め決められた値に達すると、コンプレッサが停止する。このように、押圧スイッチ１０６ａを押圧すると、バルーン５０が膨張する。
　また、押圧スイッチ１０６ｂを押圧すると、図示せぬ真空ポンプから電磁弁及びエアーチューブを介して空気がバルーン５０から抜き取られる。そして、圧力センサによってバルーン５０の内部の圧力が検知される。バルーン５０が、図８Ａ、図８Ｂに示されるように、収縮してバルーン５０の内部の圧力が予め決められた値に達すると、真空ポンプが停止する。このように、押圧スイッチ１０６ｂを押圧すると、バルーン５０が収縮する。
　さらに、切替スイッチ１０８を操作することで、図１２Ａ、図１２Ｂに示されるように、スライド部６６の長手方向の移動が許容、又は規制される。換言すれば、プーリー７６ａ、７６ｂのフリー状態と、プーリー７６ａ、７６ｂのロック状態とが切り替えられる。
　－コントローラ１０２ｂ－
　コントローラ１０２ｂの中央部分には、長尺部１２の湾曲部２８を湾曲させるための操作部が設けられている。具体的には、コントローラ１０２ｂは、図２０に示されるように、操作者が把持する把持部１１４を備え、把持部１１４は、前後方向（図中矢印Ｘ方向）及び左右方向（図中矢印Ｙ方向）にスライド可能とされている。また、コントローラ１０２ｂは、長尺部１２のバルーン３０を膨張させる押圧スイッチ１１６ａと、バルーン３０を収縮させる押圧スイッチ１１６ｂとを備えている。
　さらに、コントローラ１０２ｂは、切替部１８８のソレノイド１９６を稼動させて、案内部１９４を非係合位置と係合位置とに切り替える切替スイッチ１１８を備えている。また、コントローラ１０２ｂは、前後方向にスライド可能とされ、リニアモータ２２を稼動させる把持部１１２を備えている。
　この構成において、把持部１１４を前後方向に移動させることで、図１７に示すサーボモータ１８０ａが、プーリー１７６ａを一方又は他方に回転させることで、図１４に示すワイヤ２６ａとワイヤ２６ｃとが長手方向に押し引きされる。これにより、長尺部１２の湾曲部２８が上下方向に湾曲する（図６参照）。
　また、把持部１１４を左右方向に移動させることで、図１７に示すサーボモータ１８０ｂが、プーリー１７６ｂを一方又は他方に回転させることで、図１４に示すワイヤ２６ｂとワイヤ２６ｄとが長手方向に押し引きされる。これにより、長尺部１２の湾曲部２８が幅方向に湾曲する（図６参照）。
　さらに、押圧スイッチ１１６ａを押圧すると、図示せぬコンプレッサから電磁弁及びエアーチューブを介して空気がバルーン３０へ送り込まれる。そして、圧力センサによってバルーン３０の内部の圧力が検知される。バルーン３０が、図５Ａ、図５Ｂに示されるように、膨張してバルーン３０の内部の圧力が予め決められた値に達すると、コンプレッサが停止する。このように、押圧スイッチ１１６ａを押圧すると、バルーン３０が膨張する。
　また、押圧スイッチ１１６ｂを押圧すると、図示せぬ真空ポンプから電磁弁及びエアーチューブを介して空気がバルーン３０から抜き取られる。そして、圧力センサによってバルーン３０の内部の圧力が検知される。バルーン３０が、図５Ａ、図５Ｂに示されるように、収縮してバルーン３０の内部の圧力が予め決められた値に達すると、真空ポンプが停止する。このように、押圧スイッチ１１６ｂを押圧すると、バルーン３０が収縮する。
　さらに、切替スイッチ１１８を操作することで、図１６Ａ、図１６Ｂに示されるように、スライド部１６６の長手方向の移動が許容、又は規制される。換言すれば、プーリー１７６ａ、１７６ｂのフリー状態と、プーリー１７６ａ、１７６ｂのロック状態とが切り替えられる。
　また、把持部１１２を前方へ移動させることで、リニアモータ２２が稼動して、図１９に示すように、台１６と台１８とが近接する。一方、把持部１１２を後方へ移動させることで、リニアモータ２２が稼動して、図１８に示すように、台１６と台１８とが離間する。
　（作用）
　次に、ダブルバルーン式内視鏡１０を用いて検査対象である大腸７００の内部を検査する方法について、比較形態に係るダブルバルーン式内視鏡５１０を用いる場合と比較しつつ説明する。先ず、比較形態に係るダブルバルーン式内視鏡５１０の構成について、ダブルバルーン式内視鏡１０と異なる部分を主に説明する。
　〔比較形態に係るダブルバルーン式内視鏡５１０の構成〕
　比較形態に係るダブルバルーン式内視鏡５１０は、図３０、図３１に示されるように、本体部５２０と、基端部が本体部５２０に取り付けられた筒部５１４と、筒部５１４の内部に進退可能に収納される長尺部５１２とを備えている。
　筒部５１４の先端部分には、バルーン５５０が設けられている。しかし、筒部５１４には、複数の湾曲コマと、４本のワイヤとで構成される湾曲部は設けられていない。
　また、長尺部５１２の先端部分には、バルーン５３０が設けられており、長尺部５１２の基端部分は、本体部５２０から突出している。そして、この本体部５２０から突出した部分の長尺部５１２の基端部分を押し引きすることで、長尺部５１２の先端部分が、筒部５１４に収納、又は筒部５１４から突出するようになっている。
　〔ダブルバルーン式内視鏡１０、５１０の作用〕
　ダブルバルーン式内視鏡１０、５１０を用いて大腸を検査する前の状態では、ダブルバルーン式内視鏡１０、５１０の長尺部１２、５１２は、筒部１４、５１４に収納されている。また、各バルーンは、収縮されている。さらに、長尺部１２、５１２の先端部分、及び筒部１４、５１４の先端部分は、湾曲されておらず、直線状とされている。
　また、ダブルバルーン式内視鏡１０においては、案内部９４、１９４は、非係合位置に配置されており、台１６と台１８とが離間している。換言すれば、プーリー７６ａ、７６ｂ、及びプーリー１７６ａ、１７６ｂは、フリー状態とされている。
　この状態で、図２１、図３２に示されるように、ダブルバルーン式内視鏡１０、５１０の筒部１４、５１４の先端部分を、肛門７００ａから大腸７００内に挿入し、筒部１４、５１４の先端をＳ状結腸７００ｂの手前で停止させる。Ｓ状結腸７００ｂは、屈曲部の一例である。
　ここで、ダブルバルーン式内視鏡５１０の筒部５１４の先端部分には、外部からの操作で湾曲可能とされる湾曲部が設けられていない。このため、ダブルバルーン式内視鏡５１０においては、図３３に示されるように、筒部５１４から長尺部５１２を突出させ、かつ、外部からの操作によって腸壁に沿うように長尺部５１２の湾曲部５２８を湾曲させる。しかし、筒部５１４の先端部分が湾曲していないため、長尺部５１２は、筒部５１４の延在方向へ突出し、長尺部５１２の先端部分が腸壁を押圧してしまう。このため、検査を受けている人は、強い痛みを感じることがある。腸壁は内壁の一例である。
　ここで、本実施形態において、「外部からの操作で湾曲可能とされる・・」とは、「ダブルバルーン式内視鏡１０に設けられた操作手段を操作することで荷重伝達部材を介して力を湾曲部に伝達することで湾曲部を湾曲させることが可能なこと」である。具体的に本実施形態では、「コントローラ１０２を操作することでワイヤを押し引きすることで湾曲部を湾曲させることが可能なこと」である。
　これに対して、ダブルバルーン式内視鏡１０の筒部１４の先端部分には、外部からの操作で湾曲可能とされる湾曲部４８が設けられている。このため、ダブルバルーン式内視鏡１０においては、コントローラ１０２ａの把持部１０４を移動させ、図２３に示されるように、腸壁に沿うように筒部１４の湾曲部４８を湾曲させる。
　具体的には、コントローラ１０２ａの切替スイッチ１０８を操作し、ソレノイド９６を稼動させ、案内部９４を移動させて、被係合部９４ｂを係合部７０ａに係合する係合位置（図１２（Ｂ）参照）に配置する。換言すれば、プーリー７６ａ、７６ｂをフリー状態からロック状態とする。この状態で、コントローラ１０２ａの把持部１０４を移動させて、サーボモータ８０ａ、８０ｂを稼動させて、プーリー７６ａ、７６ｂを一方又は他方に移動させる。これにより、ワイヤ４６ａとワイヤ４６ｃとが長手方向に押し引きされ、ワイヤ４６ｂとワイヤ４６ｄとが長手方向に押し引きされることで、筒部１４の湾曲部４８を湾曲させる。
　さらに、ダブルバルーン式内視鏡１０においては、コントローラ１０２ａの押圧スイッチ１０６ａを押圧し、図２４に示されるように、バルーン５０を膨張させてバルーン５０の外周面で大腸７００の腸壁を押圧させる。これにより、筒部１４の先端部分が大腸７００の所定の位置に固定される。
　さらに、ダブルバルーン式内視鏡１０においては、コントローラ１０２ｂの把持部１１２を移動させ、図２５に示されるように、長尺部１２を筒部１４から突出させる。また、コントローラ１０２ｂの把持部１１４を移動させ、腸壁に沿うように長尺部１２の湾曲部２８を湾曲させる。
　具体的には、コントローラ１０２ｂの把持部１１２を移動させて、リニアモータ２２を稼動させて、台１８を台１６に近接させ（図１９参照）、長尺部１２を筒部１４から突出させる。この状態で、コントローラ１０２ｂの切替スイッチ１１８を操作し、ソレノイド１９６を稼動させ、案内部１９４を移動させて、被係合部１９４ｂを係合部１７０ａに係合する係合位置（図１６Ｂ参照）に配置する。換言すれば、プーリー１７６ａ、１７６ｂをフリー状態からロック状態とする。
　そして、コントローラ１０２ｂの把持部１１４を移動させて、サーボモータ１８０ａ、１８０ｂを稼動させて、プーリー１７６ａ、１７６ｂを一方又は他方に移動させる。これにより、ワイヤ２６ａとワイヤ２６ｃとが長手方向に押し引きされ、ワイヤ２６ｂとワイヤ２６ｄとが長手方向に押し引きされることで、長尺部１２の湾曲部２８を湾曲させる。
　さらに、ダブルバルーン式内視鏡１０においては、コントローラ１０２ｂの押圧スイッチ１１６ａを押圧し、図２６に示されるように、バルーン３０を膨張させてバルーン３０の外周面で大腸７００の腸壁を押圧させる。これにより、長尺部１２の先端部分が大腸７００の所定の位置に固定される。
　また、ダブルバルーン式内視鏡１０においては、コントローラ１０２ａの押圧スイッチ１０６ｂを押圧し、図２７に示されるように、バルーン５０を収縮させる。さらに、コントローラ１０２ａの切替スイッチ１０８を操作して、ソレノイド９６を稼動させ、案内部９４を移動させて、被係合部９４ｂを係合部７０ａと離間する非係合位置（図１２Ａ参照）に配置する。換言すれば、プーリー７６ａ、７６ｂをロック状態からフリー状態とする。
　また、ダブルバルーン式内視鏡１０においては、コントローラ１０２ｂの把持部１１２を移動し、図２８に示されるように、筒部１４のみを進行させる。具体的には、コントローラ１０２ｂの把持部１１２を移動させて、リニアモータ２２を稼動させて、台１８を台１６から離間させ（図１８参照）ることで、長尺部１２の一部を筒部１４に収納させて筒部１４のみを進行させる。
　さらに、ダブルバルーン式内視鏡１０においては、コントローラ１０２ｂの押圧スイッチ１１６ｂを押圧し、図２９に示されるように、バルーン３０を収縮させる。また、コントローラ１０２ｂの切替スイッチ１１８を操作して、ソレノイド１９６を稼動させ、案内部１９４を移動させて、被係合部１９４ｂを係合部１７０ａと離間する非係合位置（図１６Ａ参照）に配置する。換言すれば、プーリー１７６ａ、１７６ｂをロック状態からフリー状態とする。
　以上の工程を繰り返すことで、ダブルバルーン式内視鏡１０においては、大腸７００の腸壁に沿うように筒部１４の先端部分を進行させることで、長尺部１２の先端が検査対象部位に到達する。
　（まとめ）
　以上説明したように、ダブルバルーン式内視鏡１０においては、大腸７００のＳ状結腸７００ｂに沿わせるように、挿入された筒部１４の湾曲部４８を外部からの操作で湾曲させ、この状態で、長尺部１２を筒部１４から突出させる。このため、比較形態に係るダブルバルーン式内視鏡５１０を用いる場合と比して、ダブルバルーン式内視鏡１０の長尺部１２と大腸７００のＳ状結腸７００ｂの内壁とが干渉するのを抑制することができる。
　また、ダブルバルーン式内視鏡１０においては、リニアモータ２２が、台１６と台１８とを近接離間させることで、筒部１４に対して長尺部１２を進退させることができる。
　また、ダブルバルーン式内視鏡１０においては、筒部１４の湾曲コマ４４を貫通する４本のワイヤ４６ａ、４６ｂ、４６ｃ、４６ｄは、基端側の部分では、図７Ａ、図７Ｃに示されるように、密ばね４２に螺旋状に巻き付けられ、台１６側へ延びている。換言すれば、４本のワイヤ４６ａ、４６ｂ、４６ｃ、４６ｄは、密ばね４２の内部に挿入されている長尺部１２の周囲に螺旋状に配置されている。このため、筒部１４の湾曲部４８に対して基端側の部分の筒部１４が反った場合に、長尺部の周囲にワイヤが長手方向に沿って配置されている場合と比して、筒部１４の湾曲部４８を一方側から他方側及び他方側から一方側に湾曲させるときに、４本のワイヤ４６ａ、４６ｂ、４６ｃ、４６ｄを押し引きする量を少なくすることができる。
　具体的には、長尺部の周囲にワイヤが長手方向に沿って配置されている場合に、筒部１４の湾曲部４８に対して基端側の部分の筒部１４が反ってしまうと、反ったことによってワイヤが押し引きされてしまう。しかし、４本のワイヤ４６ａ、４６ｂ、４６ｃ、４６ｄを長尺部１２の周囲に螺旋状に配置することで、反ったことで生じるワイヤの押し引きが抑制される。このため、筒部１４の湾曲部４８に対して基端側の部分の筒部１４が反った場合に、長尺部の周囲にワイヤが長手方向に沿って配置されている場合と比して、筒部１４の湾曲部４８を一方側から他方側及び他方側から一方側に湾曲させるときに、４本のワイヤ４６ａ、４６ｂ、４６ｃ、４６ｄを押し引きする量を少なくすることができる。
　また、ダブルバルーン式内視鏡１０においては、切替スイッチ１０８を用いて、筒部１４の湾曲部４８を湾曲させるときには、プーリー７６ａ、７６ｂをロック状態とし、湾曲部４８を湾曲させる必要がないときには、プーリー７６ａ、７６ｂをフリー状態とする。これにより、大腸７００に筒部１４を挿入するときにはフリー状態とすることで大腸７００の内部に筒部１４をスムーズに挿入することができ、湾曲部４８を湾曲するときにはロック状態とすることで湾曲部４８を確実に湾曲させることができる。
　また、ダブルバルーン式内視鏡１０においては、切替スイッチ１１８を用いて、長尺部１２の湾曲部２８を湾曲させるときには、プーリー１７６ａ、１７６ｂをロック状態とし、湾曲部２８を湾曲させる必要がないときには、プーリー１７６ａ、１７６ｂをフリー状態とする。これにより、大腸７００に長尺部１２を挿入するときにはフリー状態とすることで大腸７００の内部に長尺部１２をスムーズに挿入することができ、湾曲部２８を湾曲するときにはロック状態とすることで湾曲部２８を確実に湾曲させることができる。
　なお、本開示を特定の実施形態について詳細に説明したが、本開示は係る実施形態に限定されるものではなく、本開示は本開示の範囲にて他の種々の実施形態をとることが可能であることは当業者にとって明らかである。例えば、上記実施形態では、ダブルバルーン式内視鏡１０を用いて検査対象である大腸７００を検査したが、ダブルバルーン式内視鏡１０を用いて食道、胃、又は十二指腸等の他の検査対象を検査してもよい。
　また、上記実施形態では、リニアモータ２２を用いて台１６と台１８と近接離間させたが、例えば、ソレノイド等の他の部材を用いて台１６と台１８とを近接離間させてもよい。
　また、上記実施形態では、ソレノイド９６、１９６を用いて案内部９４、１９４を移動させたが、モータとリンク機構との組合せ等の他の手段によって　案内部９４、１９４を移動させてもよい。
　２０２２年６月２０日に出願された日本国特許出願２０２２-０９８８２６号開示は、その全体が参照により本明細書に取り込まれる。
　本明細書に記載されたすべての文献、特許出願、及び技術規格は、個々の文献、特許出願、及び技術規格が参照により取り込まれることが具体的かつ個々に記載された場合と同程度に、本明細書中に参照により取り込まれる。

Claims (5)

  1. 　長尺状で、先端部に膨張収縮する一のバルーンを有し、先端部分が外部からの操作で湾曲可能とされる長尺部と、
    　筒状で、前記長尺部が進退可能に収納され、先端部に膨張収縮する他のバルーンを有し、先端部分が外部からの操作で湾曲可能とされた筒部と、
    　を備えるダブルバルーン式内視鏡。
  2. 　前記筒部の基端部に取り付けられた一の台と、
    　前記筒部の基端部から突出した前記長尺部の基端部に取り付けられた他の台と、
    　前記一の台と前記他の台とを相対移動させる相対移動部材と、
    　を備える請求項１に記載のダブルバルーン式内視鏡。
  3. 　前記筒部において湾曲可能とされた先端部分を構成し、長手方向に並べられると共に互いに回動可能とされた複数の湾曲片と、
    　前記長手方向から見て前記湾曲片の周方向に間隔をあけて複数設けられ、前記長手方向に延びると共に複数の前記湾曲片を貫通し、牽引されることで複数の前記湾曲片を回動させて前記筒部の先端部分を湾曲させる牽引ワイヤであって、前記筒部の先端部分の基端部から前記筒部の基端部に向けて前記長尺部の周囲に螺旋状に配置されている前記牽引ワイヤと、
    　を備える請求項１に記載のダブルバルーン式内視鏡。
  4. 　前記筒部の基端部に取り付けられた一の台と、
    　複数の前記牽引ワイヤの基端部に取り付けられ、複数の前記牽引ワイヤを牽引する牽引部と、
    　前記牽引部を前記一の台に対して前記長手方向の移動を可能とするフリー状態と、前記牽引部を前記一の台に対して長手方向の移動を不能とするロック状態とに切り替える切替部と、
    　を備える請求項３に記載のダブルバルーン式内視鏡。
  5. 　前記長尺部において湾曲可能とされた先端部分を構成し、長手方向に並べられると共に互いに回動可能とされた複数の他の湾曲片と、
    　前記長手方向から見て前記他の湾曲片の周方向に間隔をあけて複数設けられ、前記長手方向に延びると共に複数の前記他の湾曲片を貫通し、牽引されることで複数の前記他の湾曲片を回動させて前記長尺部の先端部分を湾曲させる他の牽引ワイヤと、
    　複数の前記他の牽引ワイヤの基端部に取り付けられ、複数の前記他の牽引ワイヤを牽引する他の牽引部と、
    　前記他の牽引部を前記他の台に対して前記長手方向の移動を可能とするフリー状態と、前記他の牽引部を前記他の台に対して前記長手方向の移動を不能とするロック状態とに切り替える他の切替部と、
    　を備える請求項２に記載のダブルバルーン式内視鏡。
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