WO2023238733A1 - 自律型無人潜水船 - Google Patents

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WO2023238733A1
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underwater
electric field
reference electrode
unmanned submersible
autonomous unmanned
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Inventor
紀幸 岡矢
厚市 福井
浩章 仲野
裕次 亀井
秀一 水間
Original Assignee
川崎重工業株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
    • B63C11/00—Equipment for dwelling or working underwater; Means for searching for underwater objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
    • B63C11/00—Equipment for dwelling or working underwater; Means for searching for underwater objects
    • B63C11/48—Means for searching for underwater objects
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N27/00—Investigating or analysing materials by the use of electric, electrochemical, or magnetic means
    • G01N27/26—Investigating or analysing materials by the use of electric, electrochemical, or magnetic means by investigating electrochemical variables; by using electrolysis or electrophoresis

Definitions

  • the present disclosure relates to an autonomous unmanned submersible.
  • Patent Document 1 the potential gradient in water is measured two-dimensionally on a surface orthogonal to the surface of an underwater structure, and the results are made into a three-dimensional graph to determine the wear status of the sacrificial anode and the coating of the steel material.
  • a method for determining the state of membrane deterioration and corrosion is disclosed.
  • Patent Document 1 describes that an underwater potential gradient may be measured using a remotely operated unmanned submarine (ROV).
  • ROV remotely operated unmanned submarine
  • an autonomous unmanned underwater vehicle (AUV) is used, the electric field forming body can be inspected regardless of the turbidity of the water, and an offshore support vessel is not required.
  • UUV autonomous unmanned underwater vehicle
  • the present disclosure relates to an autonomous unmanned submersible, which includes: a position detector that detects a relative position with an underwater structure; a propulsion device; a control device that controls the propulsion device to move along an underwater structure and grasps the position of the autonomous unmanned submersible; an underwater potential sensor that three-dimensionally measures an underwater potential gradient; a metal potential sensor that inspects an electric field forming body that is a part of an underwater structure or a sacrificial anode, and the control device detects the potential measured by the underwater potential sensor as the autonomous unmanned submarine moves.
  • the underwater electric field is mapped from the gradient to identify the position of the electric field forming body, and the autonomous unmanned submersible moves to an inspection position where the metal potential sensor faces the electric field forming body and stops.
  • the present invention provides an autonomous unmanned submersible that controls the propulsion device and causes the metal potential sensor to inspect the electric field forming body in that state.
  • an autonomous unmanned submersible capable of inspecting an electric field forming body is provided.
  • the AUV 1 includes a main body 21 having a streamlined shape and a propulsion device 22 provided in the main body 21.
  • a movable vertical stabilizer and horizontal stabilizer are provided at the rear of the main body 21 as a rudder device for changing the course and altitude, but the rudder device is not limited to this. Note that when the course and altitude can be changed only by the propulsion device 22, the rudder device may be omitted and fixed wings for stabilizing the attitude of the main body 21 may be provided.
  • the position detector 9 detects the relative position with respect to the underwater structure 10.
  • the position detector 9 is a sonar that emits an acoustic beam to obtain position information of the underwater structure 10.
  • the position detector 9 may be a laser range finder that emits a light beam.
  • the functionality of the elements disclosed herein may include general purpose processors, special purpose processors, integrated circuits, ASICs (Application Specific Integrated Circuits), conventional circuits configured or programmed to perform the disclosed functions, and/or a combination thereof.
  • Processors are considered processing circuits or circuits because they include transistors and other circuits.
  • a circuit, unit, or means is hardware that performs the recited functions or is hardware that is programmed to perform the recited functions.
  • the hardware may be the hardware disclosed herein or other known hardware that is programmed or configured to perform the recited functions. If the hardware is a processor, which is considered a type of circuit, the circuit, means or unit is a combination of hardware and software, the software being used in the configuration of the hardware and/or the processor.
  • the inertial navigation device 8 includes an accelerometer that detects acceleration in the direction in which each of three axes that are perpendicular to each other extends, and a gyro sensor that detects angular velocity around each of the three axes, and includes a gyro sensor that detects angular velocity around each of the three axes, and The moving direction and moving distance of the main body 21 are calculated, and the current posture of the main body 21 is calculated.
  • the cart 3 is connected to the tip of the arm 23 via a connector 27.
  • the coupler 27 connects the truck 3 to the tip of the arm 23 so that the arm 23 can swing around the horizontal and vertical axes of the truck 3.
  • An inspection unit 4 is attached to the trolley 3.
  • the trolley 3 includes a plate-shaped base 31 parallel to the underwater structure 10, and a cover 32 that covers the front part of the base 31.
  • Two pairs of wheels 35 that roll on the underwater structure 10 are attached to the base 31 via a bracket 34 and a mounting seat 33.
  • each wheel 35 is inclined at about 45 degrees with respect to the vertical direction of the truck 3.
  • the inspection unit 4 includes an underwater potential sensor 5 that three-dimensionally measures the potential gradient in the water, and a part of the underwater structure 10 (exposed metal part or corroded part) or a sacrificial electrode 11 (see FIGS. 5A, 5B or 6). ) for inspecting the electric field forming body (not shown in FIG. 4), and a support for supporting the underwater potential sensor 5 and the metal potential sensor 6.
  • the sacrificial electrode 11 may have a cylindrical shape surrounding the submarine pipeline, which is the underwater structure 10, as shown in FIGS. 5A and 5B, or may be installed at a position away from the submarine pipeline as shown in FIG. In some cases.
  • the sacrificial electrode 11 forms an electric field as shown in FIGS. 5A, 5B or 6. Even when peeling or corrosion of a coating occurs on an undersea pipeline, the exposed metal or corroded parts form an electric field as shown in FIGS. 5A and 5B.
  • the underwater potential sensor 5 includes a first reference electrode 51, a second reference electrode 52, and a third reference electrode 53 located on a surface facing the underwater structure 10, and a fourth reference electrode located above the facing surface. 54 included.
  • the second reference electrode 52 is located away from the first reference electrode 51 in the first direction X on the opposing surface
  • the third reference electrode 53 is located away from the first reference electrode 51 in the first direction X on the opposing surface. It is located away in a second direction Y perpendicular to X.
  • the fourth reference electrode 54 is located away from the first reference electrode 51 in a third direction orthogonal to the first direction X and the second direction Y.
  • the first to fourth reference electrodes 51 to 54 are electrochemical electrodes, and examples of the electrochemical electrodes include silver/silver chloride electrodes and saturated calomel electrodes.
  • the first direction X is the axial direction of the undersea pipeline
  • the second direction Y is a horizontal direction orthogonal to the axial direction of the undersea pipeline.
  • the third direction Z is the vertical direction.
  • the inspection of the electric field forming body performed by the metal potential sensor 6 measures the potential of the metal that is the electric field forming body.
  • the metal potential sensor 6 is composed of a metal tip and a reference electrode for providing metal conduction to the object to be inspected. The shorter the distance between the metal tip and the liquid junction of the reference electrode, the higher the accuracy of the test.
  • control device 7 maps the underwater electric field from the potential gradient measured by the underwater potential sensor 5 as the AUV 1 moves, and identifies the position of the electric field forming body.
  • control device 7 controls the propulsion device 22 so that the AUV 1 moves to the inspection position where the metal potential sensor 6 faces the electric field forming body and stops, and in this state, generates an electric field in the metal potential sensor 6. Have your body inspected.
  • the underwater potential sensor 5 three-dimensionally measures the potential gradient in the water, so the position of the electric field forming body can be specified. Furthermore, once the position of the electric field generating body is specified, autonomous movement to the inspection position and autonomous inspection are performed under the control of the control device 7. Therefore, the electric field generator can be inspected using AUV1.
  • control device 7 may control the propulsion device 22 so that the speed of the AUV 1 decreases when the distance from the AUV 1 to the electric field forming body becomes less than or equal to a predetermined value.
  • the potential gradient in water can be measured at fine distance intervals by reducing the speed of the AUV1, so the position of the electric field forming body can be accurately specified.
  • the present disclosure provides an autonomous unmanned submersible, which includes a position detector that detects a relative position with an underwater structure, a propulsion device, and an autonomous unmanned submersible based on a detection result of the position detector.
  • a control device that controls the propulsion device so that the autonomous unmanned submersible moves along the underwater structure, and also determines the position of the autonomous unmanned underwater vehicle, and three-dimensionally measures the potential gradient in the water.
  • the control device includes an underwater potential sensor and a metal potential sensor that inspects an electric field forming body that is a part of the underwater structure or a sacrificial anode, and the control device controls the underwater potential as the autonomous unmanned submersible moves.
  • the underwater electric field is mapped from the potential gradient measured by the sensor to identify the position of the electric field forming body, and the autonomous unmanned submersible moves to an inspection position where the metal potential sensor faces the electric field forming body.
  • the present invention provides an autonomous unmanned submersible vessel in which the propulsion device is controlled so as to stop and the metal potential sensor inspects the electric field forming body in this state.
  • the underwater potential sensor three-dimensionally measures the potential gradient in the water, so the position of the electric field forming body can be specified. Further, once the position of the electric field generating body is specified, autonomous movement to the inspection position and autonomous inspection are performed under the control of the control device. Therefore, the electric field generator can be inspected using an autonomous unmanned submersible.
  • the underwater potential sensor is located at a position away from the first reference electrode in the first direction on the opposing surface between the first reference electrode and the underwater structure.
  • the underwater structure may be an undersea pipeline
  • the first direction may be an axial direction of the undersea pipeline

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Abstract

一実施形態に係るＡＵＶ（１）は、水中構造物（１０）との相対位置を検出する位置検出器（９）と、推進装置（２２）と、推進装置（２２）を制御するとともに自律型無人潜水船（１）の位置を把握する制御装置（７）を含む。また、ＡＵＶ（１）は、水中の電位勾配を三次元的に計測する水中電位センサと、水中構造物（１０）の一部または犠牲陽極である電場形成体を検査する金属電位センサを含む。制御装置（７）は、ＡＵＶ（１）の移動に伴って前記水中電位センサで計測される電位勾配から水中電場をマッピングして前記電場形成体の位置を特定し、前記金属電位センサが前記電場形成体と対向する位置である検査位置までＡＵＶ（１）が移動して停止するように推進装置（２２）を制御し、その状態で前記金属電位センサに前記電場形成体を検査させる。

Description

自律型無人潜水船
　本開示は、自律型無人潜水船に関する。
　従来から、鋼材で構成される水中構造物に対しては、犠牲陽極を用いた電気防食が行われている。このような犠牲陽極は、水中に電場を形成する。また、水中構造物を構成する鋼材に塗膜の剥離や腐食が発生した場合にも、水中に電場が形成される。
　例えば、特許文献１には、水中構造物の表面と直交する面上で水中の電位勾配を二次元的に計測するとともにその結果を立体グラフ化することで、犠牲陽極の消耗状況、鋼材の塗膜劣化状態や腐食状態を判定する方法が開示されている。また、特許文献１には、遠隔操作型無人潜水船（ＲＯＶ）を用いて水中の電位勾配を計測してもよいことが記載されている。
特開平１１－７２４５８号公報
　ところで、ＲＯＶを用いる場合には、操縦者がＲＯＶに搭載されたカメラで撮影されたカメラ映像を見ながらＲＯＶを操作する。このため、ＲＯＶを用いて犠牲陽極または鋼材の金属露出部もしくは腐食部である電場形成体を検査しようとしても、水中の濁度が高くてカメラ映像では電場形成体を視認できない場合には、ＲＯＶを電場形成体に接近させて検査することが困難である。しかも、ＲＯＶを用いた場合には、洋上支援船や作業員が必要であり、コストが高い。
　これに対し、自律型無人潜水船（ＡＵＶ）を用いれば、水中の濁度に拘わらずに電場形成体を検査できるとともに、洋上支援船が不要である。
　そこで、本開示は、電場形成体を検査することができる自律型無人潜水船を提供することを目的とする。
　本開示は、自律型無人潜水船であって、水中構造物との相対位置を検出する位置検出器と、推進装置と、前記位置検出器の検出結果に基づいて前記自律型無人潜水船が前記水中構造物に沿って移動するように前記推進装置を制御するとともに、前記自律型無人潜水船の位置を把握する制御装置と、水中の電位勾配を三次元的に計測する水中電位センサと、前記水中構造物の一部または犠牲陽極である電場形成体を検査する金属電位センサと、を備え、前記制御装置は、前記自律型無人潜水船の移動に伴って前記水中電位センサで計測される電位勾配から水中電場をマッピングして前記電場形成体の位置を特定し、前記金属電位センサが前記電場形成体と対向する位置である検査位置まで前記自律型無人潜水船が移動して停止するように前記推進装置を制御し、その状態で前記金属電位センサに前記電場形成体を検査させる、自律型無人潜水船を提供する。
　本開示によれば、電場形成体を検査することができる自律型無人潜水船が提供される。
一実施形態に係る自律型無人潜水船の側面図である。 台車および検査ユニットの斜視図である。 台車および検査ユニットの側面図である。 台車および検査ユニットの背面図である。 犠牲電極が海底パイプラインを取り巻く筒状である場合の電場のイメージ図であり、図５Ａはパイプラインの側方から見た図、図５Ｂは図５ＡのＶＢ－ＶＢ線に沿った断面図である。 犠牲電極が海底パイプラインから離れた位置に設置された場合の電場のイメージ図である。
　図１に、一実施形態に係る自律型無人潜水船（ＡＵＶ）１を示す。このＡＵＶ１は、水中構造物１０に沿って移動する。本実施形態では、水中構造物１０が海底パイプラインである。ただし、水中構造物１０は、必ずしも海底パイプラインである必要はなく、例えば橋脚などであってもよい。
　具体的に、ＡＵＶ１は、流線形の形状を有する本体２１と、本体２１に設けられた推進装置２２を含む。本実施形態では、進路や高度を変化させる舵装置として、本体２１の後部に可動式の垂直尾翼および水平尾翼が設けられているが、舵装置はこれに限られるものではない。なお、推進装置２２のみで進路や高度が変更可能である場合は、舵装置が省略され、本体２１の姿勢を安定させるための固定翼が設けられてもよい。
　推進装置２２は、本体２１に対して、本体２１の前後方向、左右方向および上下方向への推力を付与可能であるとともに、本体２１の上下軸回りのヨー方向および本体２１の左右軸回りのピッチ方向への旋回力を付与可能である。例えば、推進装置２２は、互いに向きが異なる複数のスラスターを含んでもよいし、首振り式の単一のスラスターであってもよい。
　本体２１の前部には位置検出器９が設けられており、本体２１の内部には制御装置７および慣性航法装置８（ＩＮＳ：Inertial Navigation System）が設けられている。
　位置検出器９は、水中構造物１０との相対位置を検出する。本実施形態では、位置検出器９が、音響ビームを発射して水中構造物１０の位置情報を得るソーナーである。ただし、位置検出器９は光ビームを発射するレーザーレンジファインダーであってもよい。
　制御装置７は、位置検出器９の検出結果に基づいて本体２１が水中構造物１０に沿って移動するように推進装置２２を制御する。すなわち、本体２１は、水中構造物１０までの距離が一定に保たれながら、水中構造物１０である海底パイプラインを辿るように移動する。
　制御装置７に関し、本明細書で開示する要素の機能は、開示された機能を実行するよう構成またはプログラムされた汎用プロセッサ、専用プロセッサ、集積回路、ASIC（Application Specific Integrated Circuits）、従来の回路、および/または、それらの組み合わせ、を含む回路または処理回路を使用して実行できる。プロセッサは、トランジスタやその他の回路を含むため、処理回路または回路と見なされる。本開示において、回路、ユニット、または手段は、列挙された機能を実行するハードウエアであるか、または、列挙された機能を実行するようにプログラムされたハードウエアである。ハードウエアは、本明細書に開示されているハードウエアであってもよいし、あるいは、列挙された機能を実行するようにプログラムまたは構成されているその他の既知のハードウエアであってもよい。ハードウエアが回路の一種と考えられるプロセッサである場合、回路、手段、またはユニットはハードウエアとソフトウエアの組み合わせであり、ソフトウエアはハードウエアおよび/またはプロセッサの構成に使用される。
　慣性航法装置８は、互いに直交する三軸の各軸が延びる方向への加速度を検出する加速度計と、前記三軸の各軸回りの角速度を検出するジャイロセンサを含み、本体２１の基準位置からの移動方向および移動距離を算出するとともに、本体２１の現在の姿勢を算出する。
　制御装置７は、慣性航法装置８が算出した本体２１の基準位置からの移動方向および移動距離に基づいて、地理座標系における本体２１の位置（経度、緯度、深度）を算出して把握する。
　本体２１の下面には、アーム２３が駆動機構２４を介して取り付けられている。駆動機構２４は、アーム２３を本体２１の上下軸回りに旋回させる第１駆動部２５と、アーム２３を本体２１の左右軸回りに揺動させる第２駆動部２６を含む。第１駆動部２５および第２駆動部２６は、水中構造物１０に対する本体２１の相対位置および本体２１の現在の姿勢に応じて制御装置７により制御される。
　アーム２３の先端には、連結器２７を介して台車３が連結されている。連結器２７は、アーム２３が台車３の左右軸回りおよび上下軸回りに揺動可能となるように台車３をアーム２３の先端に連結する。台車３には検査ユニット４が取り付けられている。
　台車３は、より詳しくは、図２～４に示すように、水中構造物１０と平行な板状のベース３１と、ベース３１の前部を覆うカバー３２を含む。ベース３１には、水中構造物１０上を転動する二対の車輪３５が、ブラケット３４および取付座３３を介して取り付けられている。本実施形態では、水中構造物１０が断面円形状の海底パイプラインであるので、各車輪３５が台車３の上下方向に対して４５度程度傾いている。
　検査ユニット４は、水中の電位勾配を三次元的に計測する水中電位センサ５と、水中構造物１０の一部（金属露出部もしくは腐食部）または犠牲電極１１（図５Ａ，５Ｂまたは図６参照）である電場形成体を検査する金属電位センサ６（図４では作図を省略）と、水中電位センサ５および金属電位センサ６を支持するサポートを含む。
　犠牲電極１１は、図５Ａ，５Ｂに示すように水中構造物１０である海底パイプラインを取り巻く筒状である場合もあるし、図６に示すように海底パイプラインから離れた位置に設置される場合もある。犠牲電極１１は、図５Ａ，５Ｂまたは図６に示すような電場を形成する。海底パイプラインに塗膜の剥離や腐食が発生した場合にも、その金属露出部または腐食部が図５Ａ，５Ｂに示すような電場を形成する。
　水中電位センサ５は、水中構造物１０との対向面上に位置する第１参照電極５１、第２参照電極５２および第３参照電極５３と、その対向面よりも上方に位置する第４参照電極５４を含む。第２参照電極５２は、前記対向面上で第１参照電極５１から第１方向Ｘに離れた位置にあり、第３参照電極５３は、前記対向面上で第１参照電極５１から第１方向Ｘと直交する第２方向Ｙに離れた位置にある。第４参照電極５４は、第１参照電極５１から第１方向Ｘおよび第２方向Ｙと直交する第３方向に離れた位置にある。第１～第４参照電極５１～５４は電気化学電極であり、電気化学電極としては、例えば、銀／塩化銀電極や飽和カロメル電極などが挙げられる。
　本実施形態では、水中構造物１０が海底パイプラインであるため、第１方向Ｘは海底パイプラインの軸方向であり、第２方向Ｙは海底パイプラインの軸方向と直交する水平方向である。また、海底パイプラインが水平面と平行である部分では、第３方向Ｚが鉛直方向である。
　金属電位センサ６が行う電場形成体の検査は、電場形成体である金属の電位の計測である。金属電位センサ６は、検査対象に金属導通させるための金属チップと参照電極で構成される。金属チップと参照電極の液絡部の距離が短いほど検査の精度が高まる。
　次に、制御装置７が行う制御をより詳しく説明する。まず、制御装置７は、ＡＵＶ１の移動に伴って水中電位センサ５で計測される電位勾配から水中電場をマッピングして電場形成体の位置を特定する。ついで、制御装置７は、金属電位センサ６が電場形成体と対向する位置である検査位置までＡＵＶ１が移動して停止するように推進装置２２を制御し、その状態で金属電位センサ６に電場形成体を検査させる。
　以上説明したように、本実施形態のＡＵＶ１では、水中電位センサ５が水中の電位勾配を三次元的に計測するので、電場形成体の位置を特定することができる。また、電場形成体の位置が特定されると、制御装置７による制御によって検査位置までの自律的な移動および自律的な検査が行われる。従って、ＡＵＶ１を用いて電場形成体を検査することができる。
　（変形例）
　本開示は上述した実施形態に限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。
　例えば、制御装置７は、ＡＵＶ１から電場形成体までの距離が所定値以下となったときにＡＵＶ１の速度が低下するように推進装置２２を制御してもよい。このような構成であれば、ＡＵＶ１の速度の低下により細かな距離間隔で水中の電位勾配を計測することができるため、電場形成体の位置を正確に特定することができる。
　（まとめ）
　第１の態様として、本開示は、自律型無人潜水船であって、水中構造物との相対位置を検出する位置検出器と、推進装置と、前記位置検出器の検出結果に基づいて前記自律型無人潜水船が前記水中構造物に沿って移動するように前記推進装置を制御するとともに、前記自律型無人潜水船の位置を把握する制御装置と、水中の電位勾配を三次元的に計測する水中電位センサと、前記水中構造物の一部または犠牲陽極である電場形成体を検査する金属電位センサと、を備え、前記制御装置は、前記自律型無人潜水船の移動に伴って前記水中電位センサで計測される電位勾配から水中電場をマッピングして前記電場形成体の位置を特定し、前記金属電位センサが前記電場形成体と対向する位置である検査位置まで前記自律型無人潜水船が移動して停止するように前記推進装置を制御し、その状態で前記金属電位センサに前記電場形成体を検査させる、自律型無人潜水船を提供する。
　上記の構成によれば、水中電位センサが水中の電位勾配を三次元的に計測するので、電場形成体の位置を特定することができる。また、電場形成体の位置が特定されると、制御装置による制御によって検査位置までの自律的な移動および自律的な検査が行われる。従って、自律型無人潜水船を用いて電場形成体を検査することができる。
　第２の態様として、第１の態様において、例えば、前記水中電位センサは、第１参照電極と、前記水中構造物との対向面上で前記第１参照電極から第１方向に離れた位置にある第２参照電極と、前記対向面上で前記第１参照電極から前記第１方向と直交する第２方向に離れた位置にある第３参照電極と、前記第１参照電極から前記第１方向および前記第２方向と直交する第３方向に離れた位置にある第４参照電極を含んでもよい。
　第３の態様として、第２の態様において、例えば、前記水中構造物は海底パイプラインであり、前記第１方向は前記海底パイプラインの軸方向であってもよい。
　第４の態様として、第１～第３の態様の何れかにおいて、前記制御装置は、前記自律型無人潜水船から前記電場形成体までの距離が所定値以下となったときに前記自律型無人潜水船の速度が低下するように前記推進装置を制御してもよい。この構成によれば、自律型無人潜水船の速度の低下により細かな距離間隔で水中の電位勾配を計測することができるため、電場形成体の位置を正確に特定することができる。
 

Claims (4)

  1. 　自律型無人潜水船であって、
    　水中構造物との相対位置を検出する位置検出器と、
    　推進装置と、
    　前記位置検出器の検出結果に基づいて前記自律型無人潜水船が前記水中構造物に沿って移動するように前記推進装置を制御するとともに、前記自律型無人潜水船の位置を把握する制御装置と、
    　水中の電位勾配を三次元的に計測する水中電位センサと、
    　前記水中構造物の一部または犠牲陽極である電場形成体を検査する金属電位センサと、を備え、
    　前記制御装置は、前記自律型無人潜水船の移動に伴って前記水中電位センサで計測される電位勾配から水中電場をマッピングして前記電場形成体の位置を特定し、前記金属電位センサが前記電場形成体と対向する位置である検査位置まで前記自律型無人潜水船が移動して停止するように前記推進装置を制御し、その状態で前記金属電位センサに前記電場形成体を検査させる、自律型無人潜水船。
  2. 　前記水中電位センサは、第１参照電極と、前記水中構造物との対向面上で前記第１参照電極から第１方向に離れた位置にある第２参照電極と、前記対向面上で前記第１参照電極から前記第１方向と直交する第２方向に離れた位置にある第３参照電極と、前記第１参照電極から前記第１方向および前記第２方向と直交する第３方向に離れた位置にある第４参照電極を含む、請求項１に記載の自律型無人潜水船。
  3. 　前記水中構造物は海底パイプラインであり、前記第１方向は前記海底パイプラインの軸方向である、請求項２に記載の自律型無人潜水船。
  4. 　前記制御装置は、前記自律型無人潜水船から前記電場形成体までの距離が所定値以下となったときに前記自律型無人潜水船の速度が低下するように前記推進装置を制御する、請求項１～３の何れか一項に記載の自律型無人潜水船。
PCT/JP2023/020047 2022-06-09 2023-05-30 自律型無人潜水船 WO2023238733A1 (ja)

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