WO2023232896A1 - Verfahren zum erzeugen eines datensatzes - Google Patents

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WO2023232896A1
WO2023232896A1 PCT/EP2023/064594 EP2023064594W WO2023232896A1 WO 2023232896 A1 WO2023232896 A1 WO 2023232896A1 EP 2023064594 W EP2023064594 W EP 2023064594W WO 2023232896 A1 WO2023232896 A1 WO 2023232896A1
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motor vehicle
data
generated
infrastructure
environment
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PCT/EP2023/064594
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Inventor
Stefan Nordbruch
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
ASFINAG Maut Service GmbH
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Publication date
Application filed by Robert Bosch Gmbh, ASFINAG Maut Service GmbH filed Critical Robert Bosch Gmbh
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    • G—PHYSICS
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    • G08G1/0125—Traffic data processing
    • G08G1/0129—Traffic data processing for creating historical data or processing based on historical data

Definitions

  • the invention relates to a method for generating a data set, a method for testing at least one component of an action chain for an at least partially automated driving function of a motor vehicle, a method for generating at least part of an algorithm for an at least partially automated driving function of a motor vehicle, a device, a computer program and a machine-readable storage medium.
  • the published patent application DE 10 2013 001 326 A1 discloses a motor vehicle which is designed to exchange operating data with a traffic object located in the vicinity of the motor vehicle and thereby coordinate a driving maneuver of the motor vehicle with the traffic object.
  • Motor vehicle-generated environmental data is used to test an algorithm for executing an at least partially automated driving function of a motor vehicle. This means that a motor vehicle detects its surroundings while driving using an environmental sensor system and provides surrounding data corresponding to the detection. This environmental data can be used to test an algorithm for executing an at least partially automated driving function of a motor vehicle.
  • Disclosure of the invention is to provide a method for generating a data record.
  • the object on which the invention is based can also be seen in providing a method for testing at least one component of an action chain for an at least partially automated driving function of a motor vehicle.
  • the object on which the invention is based can also be seen in providing a method for generating at least part of an algorithm for an at least partially automated driving function of a motor vehicle.
  • the object on which the invention is based can also be seen in providing a device.
  • the object on which the invention is based can also be seen in providing a computer program.
  • the object on which the invention is based can also be seen in providing a machine-readable storage medium.
  • a method for generating a data set comprising the following steps:
  • Receiving vehicle-generated environment data which represents an environment of the motor vehicle from the perspective of the motor vehicle
  • receiving infrastructure-generated environment data which represents the environment of the motor vehicle from the perspective of an infrastructure
  • Preparing the vehicle-generated environment data based on the infrastructure-generated environment data in order to determine prepared, vehicle-generated environment data Preparing the vehicle-generated environment data based on the infrastructure-generated environment data in order to determine prepared, vehicle-generated environment data, and generating a data set which includes the prepared, vehicle-generated environment data.
  • a method for testing at least one component of an action chain for an at least partially automated driving function of a motor vehicle comprising the following steps:
  • a method for generating at least part of an algorithm for an at least partially automated driving function of a motor vehicle comprising the following steps:
  • a device which is set up to carry out all steps of the method according to the first aspect and/or according to the second aspect and/or according to the third aspect.
  • a computer program is provided which comprises instructions which, when the computer program is executed by a computer, for example by the device according to the fourth aspect, cause the computer to carry out a method according to the first aspect and/or according to the second aspect and/or to be carried out according to the third aspect.
  • a machine-readable storage medium is provided on which the computer program according to the fifth aspect is stored.
  • the invention is based on and includes the knowledge that a data set is generated which includes prepared, motor vehicle-generated environment data, wherein this environment data describes or represents an environment of a motor vehicle from the perspective of the motor vehicle.
  • Motor vehicle-generated environment data is therefore prepared, the processing being carried out based on infrastructure-generated environment data, which represents the environment of the motor vehicle from the perspective of an infrastructure.
  • An environment sensor system of the motor vehicle by means of which the environment of the motor vehicle was recorded in order to generate the vehicle-generated environment data, has a limited range in order to record the environment.
  • Objects in the surroundings of the motor vehicle can also hide, i.e. shield, further objects in the surroundings of the motor vehicle from the surroundings sensor system, so that the surroundings sensor system of the motor vehicle cannot detect such further objects.
  • infrastructure environmental sensors can better detect such other objects.
  • An infrastructure surroundings sensor system can also have a greater range than the surroundings sensor system of the motor vehicle, so that more of the surroundings of the motor vehicle can be detected the infrastructure surroundings sensors than through the surroundings sensors of the motor vehicle itself.
  • the vehicle-generated environment data can thus be processed efficiently, so that prepared, vehicle-generated environment data can be made available in the form of the data record.
  • At least one component of an action chain for an at least partially automated driving function of a motor vehicle can then be advantageously and efficiently tested and/or at least part of an algorithm for an at least partially automated driving function of a motor vehicle can be generated.
  • such an algorithm or a component of an action chain for an at least partially automated driving function of a motor vehicle would take a very long and very expensive time to develop based solely on unprocessed, vehicle-generated environment data, although a correspondingly smaller hardware change to an environment sensor of the motor vehicle, for example 1 ° more field of view or 20 m more range for the surrounding sensor, is a better solution for the future. Since, according to the concept described here, the vehicle-generated environment data is prepared based on the infrastructure-generated environment data, it is possible efficiently answer questions such as whether, for example, a correspondingly smaller hardware change might not be a better solution.
  • the concept described here therefore includes generating a data set which includes prepared, vehicle-generated environmental data. This means that the vehicle-generated environmental data is processed. This should be seen in particular in contrast to a fusion of vehicle-generated environmental data and infrastructure-generated environmental data. Because a data merger creates a completely new data set: the merged data set.
  • the wording “processed”, however, makes it clear in particular that the original data set, i.e. the vehicle-generated environmental data, is still recognizable or available. This means in particular that the original vehicle-generated environment data is still recognizable or present in the processed, vehicle-generated environment data.
  • treated water for example, substances are filtered out so that the original water is still present and recognizable, and no new water is produced.
  • vehicle-generated environment data is therefore in particular not fused environment data, and therefore corresponds in particular to non-fused environment data.
  • the processing includes validating the vehicle-generated environment data in order to determine a validation result, so that the prepared, vehicle-generated environment data includes the validation result.
  • Validation can, for example, be checking the dimensions of an object that is detected in the surroundings of the motor vehicle based on the vehicle-generated environment data.
  • the motor vehicle sometimes moves very dynamically (speed) in an unknown world.
  • the infrastructure is stationary and is part of a known world (all stationary objects, their properties, positions, etc.) are known. So these objects are defined as correct, i.e. as a reference.
  • the “correct” data, i.e. the reference, of the infrastructure (“ground truth”)
  • the recorded and determined data of the motor vehicle can be checked for “correctness”, i.e. validated.
  • the processing includes a plausibility check of the motor vehicle-generated environment data in order to determine a plausibility check result, so that the processed, motor vehicle-generated environment data includes the plausibility check result.
  • Validation can, for example, include a test for plausibility.
  • Validation can, for example, include a step of checking whether information that is determined from the vehicle-generated environment data exactly matches information that is determined from the infrastructure-generated environment data.
  • a plausibility check can, for example, include a step of checking whether information that is determined from the vehicle-generated environment data corresponds within a tolerance range with information that is determined from the infrastructure-generated environment data
  • the processing includes cleaning the motor vehicle-generated environment data from incorrect data, so that the processed, motor vehicle-generated environment data includes cleaned motor vehicle-generated environment data.
  • the vehicle-generated environmental data can be processed efficiently.
  • An error or a problem can be, for example, that an environment sensor of the motor vehicle is dirty and therefore incorrect environment sensor data is present in the vehicle-generated environment data.
  • These data errors can be found and removed by comparing them with the environmental data of the infrastructure and, for example, replaced with the correct environmental data of the infrastructure.
  • One advantage, for example, is that the vehicle-generated environmental data can still be usable.
  • Cleaning therefore includes, in particular, removing the incorrect data and, in particular, replacing the incorrect data with correct environmental data from the infrastructure (infrastructure-generated environmental data).
  • the processing includes analyzing the infrastructure-generated environment data in order to obtain environment information about the environment of the motor vehicle, wherein the processing further comprises enriching the vehicle-generated environment data with the environment information, so that the processed , vehicle-generated environmental data that includes environmental information.
  • the environment data of the infrastructure also includes, for example, data from areas in the environment that the motor vehicle cannot detect using its environment sensors, for example because the area or areas are not in the field of vision of the environment sensors and / or there are occlusions in the scene, for example because a Pedestrian stands behind a bicycle (rider).
  • the non-detected area or areas can be added to the vehicle-generated environment data as environmental information in order to enrich it.
  • the infrastructure-generated environment data includes context data which represents a context of the environment, so that the motor vehicle-generated environment data is prepared based on the context data.
  • the context in which the vehicle was located during its journey is usually not clear. For example, a certain behavior of traffic in the area around the motor vehicle only makes sense if you know the context. For example, if all motor vehicles in the vicinity of the motor vehicle stop or drive to the left or right side of the road, this is without knowledge This is rather unusual behavior given the context. However, if the context is known that emergency services were using blue lights at the time, then such behavior makes sense, because motor vehicles have to clear the way for emergency services using blue lights.
  • the context comprises one or more of the following contexts: structural context, traffic context, event context, weather context, road condition context.
  • a structural context indicates, for example, whether there was a construction site in the vicinity of the motor vehicle.
  • a traffic context indicates, for example, how a traffic signal switched, for example which signal image was present, and/or whether there was a traffic diversion, for example regulated by a traffic sign, and/or whether there was a change in a speed limit.
  • An event context indicates, for example, whether there is an emergency vehicle in the area surrounding the motor vehicle that is on duty.
  • a weather context indicates the weather in the area surrounding the motor vehicle.
  • a road condition context indicates whether there are one or more holes in the road, whether the road is icy, and/or whether the road is wet.
  • the vehicle-generated environment data was generated based on a detection of the environment by means of an environment sensor system of the motor vehicle, with at least one technical parameter, in particular range and / or field of view, of the environment sensor system of the motor vehicle being received, the data record being such is generated so that the data record includes the at least one technical parameter of the surrounding sensor system of the motor vehicle.
  • the data set contains additional information about the processed, vehicle-generated environment data, which, for example, is advantageously used for testing at least one component of an action chain for an at least partially automated driving function of a motor vehicle and/or for generating at least part of an algorithm for an at least partially automated driving function of a motor vehicle can be used.
  • the infrastructure-generated environment data was generated based on a detection of the environment by means of an environment sensor system of the infrastructure, with infrastructure environment sensor system data being received which indicates at least one technical parameter of the environment sensor system of the infrastructure, the data set being such is generated so that the data record includes the at least one technical parameter of the environmental sensor system of the infrastructure.
  • the data set contains additional information about the processed, vehicle-generated environment data, which, for example, is advantageously used for testing at least one component of an action chain for an at least partially automated driving function of a motor vehicle and/or for generating at least part of an algorithm for an at least partially automated driving function of a motor vehicle can be used.
  • the vehicle-generated environment data represents a respective environment of several motor vehicles from the perspective of the respective motor vehicle during a respective journey through a respective infrastructure area of the infrastructure, wherein the infrastructure-generated environment data represents the respective environment of the motor vehicles from the perspective represent the infrastructure.
  • a data set can thus be generated which is particularly suitable for use in a method according to the second aspect and/or according to the third aspect.
  • the respective infrastructure area is an element selected from the following group of infrastructure areas: road junction, construction site, tunnel, motorway entrance, motorway exit, motorway, stop, entrance, exit, narrowing, road narrowing, Road narrowing, underpass, place with adjacent public traffic, especially football stadium or train station.
  • a road junction is, for example, an intersection, a junction, a T-junction, a roundabout or a motorway junction.
  • identical means that it is the same type of infrastructure area and the same infrastructure area
  • at least some of the infrastructure areas are different from one another are, where different means that they can be the same infrastructure area type, but different infrastructure areas, or that they can be different infrastructure area types.
  • vehicle-generated environmental data can be used by an identical infrastructure area and/or by different infrastructure areas.
  • the data set is generated in such a way that it includes the vehicle-generated environment data and/or the infrastructure-generated environment data.
  • the data set includes not only the processed, vehicle-generated environment data, but also the non-processed, vehicle-generated environment data and/or the infrastructure-generated environment data, which are used for processing the vehicle-generated environment data.
  • a data set is therefore advantageously available which is particularly suitable for use for the method according to the second aspect and/or the method according to the third aspect.
  • the at least one component has an algorithm for Executing the at least partially automated driving function, wherein the testing includes simulating a motor vehicle that drives at least partially automatically based on the at least partially automated driving function while executing the algorithm.
  • the vehicle-generated environment data was generated based on a detection of the environment by means of an environment sensor system of the motor vehicle, wherein the data set comprises at least one technical parameter, in particular range and / or field of view, of the environment sensor system of the motor vehicle , wherein the at least one component comprises an environment sensor system of the motor vehicle, wherein the testing includes changing the at least one technical parameter based on the data set in order to obtain at least one changed technical parameter, and wherein the testing involves simulating a motor vehicle having a simulated environment sensor system which includes at least one changed technical parameter, which drives at least partially automatically based on the at least partially automated driving function using the simulated environmental sensor system.
  • the vehicle's surroundings sensors can be tested efficiently.
  • a little more field of vision and/or more range is sufficient for the motor vehicle to drive more efficiently, at least partially automatically, using its surroundings sensors.
  • an algorithm for an at least partially automated driving function does not have to be further developed for a long and expensive time if such a small technical change in the vehicle's surroundings sensor system has a similar effect.
  • the at least part of the algorithm is generated using an artificial neural network.
  • the data set includes the vehicle-generated environment data and/or the infrastructure-generated environment data.
  • the data record was generated according to the method according to the first aspect.
  • the respective method is a computer-implemented method.
  • An at least partially automated driving function results in at least partially automated driving of the motor vehicle.
  • assisted leadership includes one or more of the following cases: assisted leadership, partially automated leadership, highly automated leadership, fully automated leadership.
  • the phrase “at least partially automated” therefore includes one or more of the following phrases: assisted, partially automated, highly automated, fully automated.
  • Assisted driving means that a driver of the motor vehicle permanently carries out either the lateral or longitudinal guidance of the motor vehicle.
  • the other driving task i.e. controlling the longitudinal or lateral guidance of the motor vehicle
  • Semi-automated driving means that in a specific situation (for example: driving on a highway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane defined by lane markings) and/or for a certain period of time, a longitudinal and a Lateral guidance of the motor vehicle can be controlled automatically.
  • a driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle.
  • the driver must permanently monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary. The driver must be ready to take full control of the vehicle at any time.
  • Highly automated driving means that for a certain period of time in a specific situation (for example: driving on a highway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane defined by lane markings) longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle be controlled automatically.
  • a driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle.
  • the driver does not have to constantly monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary.
  • a request to take over control of the longitudinal and lateral guidance is automatically issued to the driver, in particular with a sufficient time reserve.
  • the driver must therefore potentially be able to take over control of the longitudinal and lateral guidance.
  • Limits of automatic control of the transverse and longitudinal guidance are automatically recognized. With highly automated guidance it is not possible in everyone Initial situation to automatically bring about a risk-minimized state.
  • Fully automated guidance means that in a specific situation (for example: driving on a highway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane defined by lane markings) longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle is controlled automatically.
  • a driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle.
  • the driver does not have to monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary.
  • the driver is automatically requested to take over the driving task (controlling the transverse and longitudinal guidance of the motor vehicle), in particular with a sufficient time reserve. If the driver does not take over the driving task, the system automatically returns to a risk-minimized state. Limits of automatic control of the transverse and longitudinal guidance are automatically recognized. In all situations it is possible to automatically return the system to a system state that minimizes risk.
  • phrases “at least one” includes the phrase “one or more.”
  • An environment sensor system in the sense of the description i.e. in particular the environment sensor system of the motor vehicle and/or the environment sensor system of the infrastructure, includes, for example, one or more environment sensors.
  • the environmental sensors of the infrastructure's environmental sensors are, for example, spatially distributed within the infrastructure.
  • the surrounding sensors of the surrounding sensor system of the motor vehicle are, for example, arranged spatially distributed on the motor vehicle and/or installed in the motor vehicle, i.e. encompassed by the motor vehicle.
  • An environment sensor in the sense of the description is, for example, one of the following environment sensors: radar sensor, lidar sensor, image sensor, in particular image sensor of a video camera, magnetic field sensor, infrared sensor, and ultrasonic sensor.
  • the environment sensor system of the infrastructure can be referred to, for example, as an infrastructure environment sensor system.
  • the surroundings sensor system of the motor vehicle can be referred to, for example, as a motor vehicle surroundings sensor system.
  • Motor vehicle-generated environment data is therefore created or generated in particular in the motor vehicle.
  • Infrastructure-generated environmental data is therefore created or generated in particular within the infrastructure.
  • a data set in the sense of the description can also be referred to, for example, as a test data set, insofar as the data set can be used in particular for testing at least one component of an action chain for an at least partially automated driving function of a motor vehicle.
  • test data set can be used in particular for the method according to the third aspect.
  • 1 shows a flowchart of a method according to the first aspect
  • 2 shows a flowchart of a method according to the second aspect
  • Fig. 6 shows a computer-readable storage medium according to the sixth aspect.
  • Fig. 1 shows a flowchart of a method for generating a data set, comprising the following steps:
  • Receiving 101 of vehicle-generated environment data which represents an environment of the motor vehicle from the perspective of the motor vehicle
  • receiving 103 of infrastructure-generated environment data which represents the environment of the motor vehicle from the perspective of an infrastructure
  • generating 107 a data set which includes the processed, vehicle-generated environmental data.
  • the output data record is stored on a computer-readable storage medium.
  • the output includes sending the generated data set via a communication network.
  • FIG. 2 shows a flowchart of a method for testing at least one component of an action chain for an at least partially automated driving function of a motor vehicle, comprising the following steps: Receiving 201 a data set which comprises prepared, motor vehicle-generated environment data which represents an environment of the motor vehicle from the perspective of the motor vehicle using infrastructure-generated environment data, which represents an environment of the motor vehicle from the perspective of an infrastructure, testing 203 of the at least one component of the chain of effects on the data set.
  • FIG. 3 shows a flowchart of a method for generating at least part of an algorithm for an at least partially automated driving function of a motor vehicle, comprising the following steps:
  • Receive 301 a data set which includes prepared, motor vehicle-generated environment data which represents an environment of the motor vehicle from the perspective of the motor vehicle using infrastructure-generated environment data, which represents an environment of the motor vehicle from the perspective of an infrastructure, generating 303 at least part of an algorithm for a at least partially automated driving function of a motor vehicle based on the data record.
  • FIG. 4 shows a motor vehicle 401 during a journey, in particular an at least partially automated journey, on a road 403 of an infrastructure 405.
  • the infrastructure can, for example, include one or more of the following infrastructure areas, which are represented by pictograms with corresponding reference numbers: intersection, 407, construction site 409, tunnel 411.
  • An environment sensor system 413 is arranged within the infrastructure 405 and is set up to monitor the road 403 and, for example, an infrastructure area, for example one of the infrastructure areas 407, 409, 411, on the infrastructure side.
  • the environmental sensor system 413 includes, for example, a video camera 415, comprising an image sensor (not shown), a microphone 417, a temperature sensor 419, a gas sensor 421, symbolically identified by a nose symbol.
  • three points are identified by the reference number 423, which is intended to symbolize that the environment sensor system 413 can include further environment sensors.
  • the video camera 415, the microphone 417, the temperature sensor 419 and the gas sensor 421 are spatially distributed within the infrastructure 405. These environmental sensors record their respective surroundings and output surrounding sensor data corresponding to the detection.
  • the environmental sensor data is infrastructure-generated environmental data.
  • the surrounding sensor data can be processed, for example, by means of a first computer system 425 in order to detect objects in the respective surroundings of the surrounding sensors.
  • information about the detected object for example a position, a speed and a direction of movement, can be sent to the motor vehicle 401 by means of a first wireless communication interface 427 in order to assist the motor vehicle in its journey through the infrastructure 405 with the support of the infrastructure .
  • the motor vehicle 401 includes an environment sensor system 429, which has a further video camera 431 having an image sensor (not shown) and a radar sensor 433. These surroundings sensors detect the surroundings of the motor vehicle 403 and provide surroundings sensor data corresponding to the respective detection.
  • the environment sensor data is vehicle-generated environment data.
  • the vehicle-generated environment data describes the environment of the motor vehicle 401 from the perspective of the motor vehicle 401.
  • the infrastructure-generated environment data of the one or more environment sensors of the infrastructure 405, which detect the environment of the motor vehicle 401, describe the environment of the motor vehicle 401 from the perspective of the infrastructure 405.
  • the motor vehicle 401 sends the motor vehicle-generated environment data via a wireless communication network, for example WLAN and/or mobile communications, to a data center 435, which receives this environment data using a second wireless communication interface 437.
  • a wireless communication network for example WLAN and/or mobile communications
  • wired or wired communication can be provided after the motor vehicle 401 has traveled, i.e. when it has arrived at a destination and is parked there, and/or this environment data can be provided are stored on a machine-readable storage medium, for example hard drive, in particular SSD, the machine-readable storage medium being sent to the data center 435.
  • a second computer system 439 is arranged within the data center 435, which processes the vehicle-generated environment data.
  • the processing includes preparing the vehicle-generated environmental data.
  • the second computer system 439 uses the infrastructure-generated environment data, which is sent from the first computer system 425 to the data center using the first wireless communication interface 427.
  • a data record 443 is generated, which includes the processed, vehicle-generated environmental data.
  • the data set 443 can be used, for example, for a simulation 445, according to which another motor vehicle 447 at least partially automated through the infrastructure 405.
  • an at least partially automated driving function is used, which is carried out by an algorithm.
  • the algorithm can be generated for the first time or can be further developed so that the correspondingly generated or further developed algorithm can be tested as part of the simulation.
  • the infrastructure-side environment sensor system 413 and/or, for example, the vehicle-side environment sensor system 429 can be tested and/or further developed on the basis of the data set 443.
  • the infrastructure-side environment sensor system 413 and the vehicle-side environment sensor system 429 as well as the algorithm are exemplary components of an effect chain for at least one partially automated driving function of a motor vehicle.
  • FIG 5 shows a device 501 that is set up to carry out all steps of the method according to the first aspect and/or according to the second aspect and/or according to the third aspect.
  • the computer program 603 includes instructions which, when the computer program 603 is executed by a computer, cause the computer to carry out a method according to the first aspect and/or according to the second aspect and/or according to the third aspect.
  • the concept described here envisages using the infrastructure's view of the respective traffic situation in addition to the view of the motor vehicle in order to prepare the vehicle-generated environmental data.
  • a correspondingly generated data set can be used, for example, to further develop a motor vehicle environment sensor system.
  • an expensive and lengthy further development of an algorithm or an environmental sensor can be avoided by only providing a minor hardware change, for example more visibility, for example 1 degree more visibility, and / or more range, for example 20 m more range, which is could only emerge through testing based on the data set.
  • the vehicle-generated environment data can be checked, for example validated, as part of the processing.
  • Such a context includes, for example:
  • Traffic regulation data for example, a traffic signal system changes its status (signal image), lanes are blocked, speed limits are changed, dynamic traffic signs change their display, ...) and/or an event that influences the environment, for example an ambulance coming from a distance and the road users behave accordingly and make room, which would be strange behavior without the knowledge of the approaching ambulance, and/or
  • Road condition data and/or construction site data and/or weather data Environment data in the sense of the description includes, for example, raw data, for example images, and/or evaluated data, for example object data from evaluated images).
  • a data set can be generated in an efficient manner, which is particularly suitable for generating and developing an algorithm for an at least partially automated driving function of a motor vehicle.
  • the vehicle-generated environmental data can be automatically validated. I.e., is this environmental data correct?
  • an optimal range and/or an optimal field of view of an environment sensor can be determined.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erzeugen eines Datensatzes, umfassend die folgenden Schritte: Empfangen von kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten, welche ein Umfeld des Kraftfahrzeugs aus Sicht des Kraftfahrzeugs repräsentieren, Empfangen von infrastrukturgenerierten Umfelddaten, welche das Umfeld des Kraftfahrzeugs aus Sicht einer Infrastruktur repräsentieren, Aufbereiten der kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten basierend auf den infrastrukturgenerierten Umfelddaten, um aufbereitete, kraftfahrzeuggenerierte Umfelddaten zu ermitteln, und Erzeugen eines Datensatzes, welcher die aufbereiteten, kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten umfasst. Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Testen zumindest einer Komponente einer Wirkkette für eine zum teilautomatisierte Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs, ein Verfahren zum Erzeugen von zumindest einem Teil eines Algorithmus für eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs, eine Vorrichtung, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.

Description

Beschreibung
Titel
Verfahren zum Erzeugen eines Datensatzes
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erzeugen eines Datensatzes, ein Verfahren zum Testen zumindest einer Komponente einer Wirkkette für eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs, ein Verfahren zum Erzeugen von zumindest einem Teil eines Algorithmus für eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs, eine Vorrichtung, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.
Stand der Technik
Die Offenlegungsschrift DE 10 2013 001 326 A1 offenbart einen Kraftwagen, welcher dazu ausgelegt ist, mit einem in einer Umgebung des Kraftwagens befindlichen Verkehrsobjekt Betriebsdaten auszutauschen und hierdurch ein Fahrmanöver des Kraftwagens mit dem Verkehrsobjekt abzustimmen.
Zum Testen eines Algorithmus zum Ausführen einer zumindest teilautomatisierten Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs werden kraftfahrzeuggenerierte Umfelddaten verwendet. Das bedeutet, dass ein Kraftfahrzeug während seiner Fahrt mittels einer Umfeldsensorik sein Umfeld erfasst und der Erfassung entsprechende Umfelddaten bereitstellt. Diese Umfelddaten können verwendet werden, um einen Algorithmus zum Ausführen einer zumindest teilautomatisierten Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs zu testen.
Offenbarung der Erfindung Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein Verfahren zum Erzeugen eines Datensatzes bereitzustellen.
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist auch darin zu sehen, ein Verfahren zum Testen zumindest einer Komponente einer Wirkkette für eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs bereitzustellen.
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist auch darin zu sehen, ein Verfahren zum Erzeugen von zumindest einem Teil eines Algorithmus für eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs bereitzustellen.
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist auch darin zu sehen, eine Vorrichtung bereitzustellen.
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist auch darin zu sehen, ein Computerprogramm bereitzustellen.
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist auch darin zu sehen, ein maschinenlesbares Speichermedium bereitzustellen.
Diese Aufgaben werden jeweils durch die entsprechenden Gegenstände der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
Nach einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum Erzeugen eines Datensatzes bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:
Empfangen von kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten, welche ein Umfeld des Kraftfahrzeugs aus Sicht des Kraftfahrzeugs repräsentieren, Empfangen von infrastrukturgenerierten Umfelddaten, welche das Umfeld des Kraftfahrzeugs aus Sicht einer Infrastruktur repräsentieren, Aufbereiten der kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten basierend auf den infrastrukturgenerierten Umfelddaten, um aufbereitete, kraftfahrzeuggenerierte Umfelddaten zu ermitteln, und Erzeugen eines Datensatzes, welcher die aufbereiteten, kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten umfasst.
Nach einem zweiten Aspekt wird ein Verfahren zum Testen zumindest einer Komponente einer Wirkkette für eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:
Empfangen eines Datensatzes, welcher unter Verwendung von infrastrukturgenerierten Umfelddaten, welche ein Umfeld des Kraftfahrzeugs aus Sicht einer Infrastruktur repräsentieren, aufbereitete, kraftfahrzeuggenerierte Umfelddaten, welche ein Umfeld des Kraftfahrzeugs aus Sicht des Kraftfahrzeugs repräsentieren, umfasst, Testen der zumindest einen Komponente der Wirkkette basierend auf dem Datensatz.
Nach einem dritten Aspekt wird ein Verfahren zum Erzeugen von zumindest einem Teil eines Algorithmus für eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:
Empfangen eines Datensatzes, welcher unter Verwendung von infrastrukturgenerierten Umfelddaten, welche ein Umfeld des Kraftfahrzeugs aus Sicht einer Infrastruktur repräsentieren, aufbereitete, kraftfahrzeuggenerierte Umfelddaten, welche ein Umfeld des Kraftfahrzeugs aus Sicht des Kraftfahrzeugs repräsentieren, umfasst, Erzeugen zumindest einen Teils eines Algorithmus für eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs basierend auf dem Datensatz.
Nach einem vierten Aspekt wird eine Vorrichtung bereitgestellt, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt und/oder nach dem zweiten Aspekt und/oder nach dem dritten Aspekt auszuführen. Nach einem fünften Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer, beispielsweise durch die Vorrichtung nach dem vierten Aspekt, diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt und/oder gemäß dem zweiten Aspekt und/oder gemäß dem dritten Aspekt auszuführen.
Nach einem sechsten Aspekt wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das Computerprogramm nach dem fünften Aspekt gespeichert ist.
Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis und schließt diese mit ein, dass ein Datensatz erzeugt wird, welcher aufbereitete, kraftfahrzeuggenerierte Umfelddaten umfasst, wobei diese Umfelddaten ein Umfeld eines Kraftfahrzeugs aus Sicht des Kraftfahrzeugs beschreiben oder repräsentieren. Es werden also kraftfahrzeuggenerierte Umfelddaten aufbereitet, wobei das Aufbereiten basierend auf infrastrukturgenerierten Umfelddaten durchgeführt wird, welche das Umfeld des Kraftfahrzeugs aus Sicht einer Infrastruktur repräsentieren.
Somit stehen für das Aufbereiten der kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten Informationen zur Verfügung, die das Kraftfahrzeug selbst nicht hat. Eine Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs, mittels welcher das Umfeld des Kraftfahrzeugs erfasst wurde, um die kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten zu erzeugen, hat eine begrenzte, Reichweite, um das Umfeld zu erfassen. Auch können Objekte im Umfeld des Kraftfahrzeugs weitere Objekte im Umfeld des Kraftfahrzeugs vor der Umfeldsensorik verstecken, also abschirmen, sodass die Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs solche weiteren Objekte nicht erfassen kann.
Demgegenüber kann eine Infrastrukturumfeldsensorik solche anderen Objekte besser erfassen. Auch kann eine Infrastrukturumfeldsensorik eine größere Reichweite aufweisen als die Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs, sodass mehr vom Umfeld des Kraftfahrzeugs erfasst werden kann durch die Infrastrukturumfeldsensorik als durch die Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs selbst.
Somit können die kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten effizient aufbereitet werden, sodass aufbereitete, kraftfahrzeuggenerierte Umfelddaten zur Verfügung gestellt werden können in Form des Datensatzes.
Basierend auf einem solchen Datensatz kann dann in vorteilhafter Weise und in effizienter Weise zumindest eine Komponente einer Wirkkette für eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs getestet werden und/oder zumindest ein Teil eines Algorithmus für eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs erzeugt werden.
Der hier beschriebene Ansatz ist im Gegensatz zum vorstehend beschriebenen Stand der Technik zu sehen, gemäß welchem für das Testen eines Algorithmus für eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs nur kraftfahrzeuggenerierte Umfelddaten als solche, also nicht-aufbereitete Umfelddaten, verwendet wurden. Für das Testen eines solchen Algorithmus wurde gemäß dem Stand der Technik nur das Umfeld verwendet, wie es sich aus Sicht des Kraftfahrzeugs darstellt, nicht jedoch aus Sicht einer Infrastruktur.
So würde zum Beispiel ein solcher Algorithmus oder eine Komponente einer Wirkkette für eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs allein basierend auf nicht-aufbereiteten, kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten sehr lang und sehr teuer immer weiterentwickelt werden, obwohl eine entsprechend kleinere Hardwareänderung an einem Umfeldsensor des Kraftfahrzeugs, beispielsweise 1 ° mehr Sichtfeld (im Englischen: "field of view") oder 20 m mehr Reichweite für den Umfeldsensor, eine für die Zukunft bessere Lösung ist. Da gemäß dem hier beschriebenen Konzept die kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten basierend auf den infrastrukturgenerierten Umfelddaten aufbereitet werden, lassen sich solche Fragen, ob beispielsweise eine entsprechend kleinere Hardwareänderung nicht die bessere Lösung ist, effizient beantworten.
Das hier beschriebene Konzept umfasst also ein Erzeugen eines Datensatzes, welcher aufbereitete, kraftfahrzeuggenerierte Umfelddaten umfasst. Dies bedeutet, dass die kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten aufbereitet werden. Dies ist insbesondere im Gegensatz zu einer Fusion aus kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten und infrastrukturgenerierten Umfelddaten zu sehen. Denn bei einer Datenfusion entsteht ein komplett neuer Datensatz: der fusionierte Datensatz.
Durch die Formulierung „aufbereitet“ wird hingegen insbesondere klargestellt, dass der ursprüngliche Datensatz, also die kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten, noch erkennbar oder vorhanden ist. Dies bedeutet insbesondere, dass in den aufbereiteten, kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten die ursprünglichen kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten noch erkennbar oder vorhanden sind.
Dies ist in Analogie zu sehen im Hinblick auf ein Aufbereiten von Wasser oder auf ein Aufbereiten eines Möbelstücks. Nach dem Aufbereiten ist das ursprüngliche Möbelstück noch zu erkennen bzw. ist es noch vorhanden. Gegebenenfalls wurden die Ecken am Möbelstück abgerundet oder das Möbelstück wurde im Rahmen des Aufbereitens poliert. Es entsteht aber kein komplett neues Möbelstück.
Gleiches gilt für ein aufbereitetes Wasser. Hier werden beispielsweise Substanzen herausgefiltert, sodass das ursprüngliche Wasser noch vorhanden ist und erkennbar ist, und es wird kein neues Wasser hergestellt.
Somit ist klar, dass eine Datenfusion kein Aufbereiten von kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten ist. Somit ist ein Aufbereiten im Sinne der Beschreibung insbesondere verschieden von einer Datenfusion, also von einem Fusionieren von Daten.
Aufbereitete, kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten sind somit insbesondere keine fusionierten Umfelddaten, entsprechen also insbesondere nicht fusionierten Umfelddaten.
In einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ist vorgesehen, dass das Aufbereiten ein Validieren der kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten umfasst, um ein Validierungsergebnis zu ermitteln, sodass die aufbereiteten, kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten das Validierungsergebnis umfassen.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten effizient aufbereitet werden können. Ein Validieren kann zum Beispiel ein Prüfen von Abmessungen eines Objekts sein, welches basierend auf den kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten im Umfeld des Kraftfahrzeugs detektiert wird. Das Kraftfahrzeug bewegt sich zum Teil sehr dynamisch (Geschwindigkeit) in einer unbekannten Welt. Die Infrastruktur ist stationär und ist einer teilweisen bekannten Welt (alle stationären Objekte, deren Eigenschaften, Positionen usw.) sind bekannt. Diese Objekte werden also als korrekt definiert, also als Referenz. Mit den „korrekten“ Daten, also der Referenz, der Infrastruktur (, auf Englisch "Ground Truth") können die erfassten und ermittelten Daten des Kraftfahrzeugs auf „Korrektheit“ geprüft werden, also validiert werden.
In einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ist vorgesehen, dass das Aufbereiten ein Plausibilisieren der kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten umfasst, um ein Plausibilisierungsergebnis zu ermitteln, sodass die aufbereiteten, kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten das Plausibilisierungsergebnis umfassen. Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten effizient aufbereitet werden können. Ein Validieren kann zum Beispiel einen Test auf Plausibilität umfassen. Ein Validieren kann zum Beispiel einen Schritt des Prüfens umfassen, ob Informationen, welche aus den kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten ermittelt werden, genau mit Informationen übereinstimmen, welche aus den infrastrukturgenerierten Umfelddaten ermittelt werden. Ein Plausibilisieren kann zum Beispiel einen Schritt des Prüfens umfassen, ob Informationen, welche aus den kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten ermittelt werden, innerhalb eines Toleranzbereichs mit Informationen übereinstimmen, welche aus den infrastrukturgenerierten Umfelddaten ermittelt werden
In einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ist vorgesehen, dass das Aufbereiten ein Bereinigen der kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten von fehlerhaften Daten umfasst, sodass die aufbereiteten, kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten bereinigte kraftfahrzeuggenerierte Umfelddaten umfassen.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten effizient aufbereitet werden können. Ein Fehler oder ein Problem kann z.B. sein, dass ein Umfeldsensor des Kraftfahrzeugs verdreckt ist und dadurch in den kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten entsprechend fehlerhafte Umfeldsensordaten vorhanden sind. Diese Datenfehler können durch ein Vergleich mit den Umfelddaten der Infrastruktur gefunden und entfernt und beispielsweise durch die korrekten Umfelddaten der Infrastruktur ersetzt werden. Ein Vorteil ist zum Beispiel, dass die kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten noch verwendbar sein können.
Das Bereinigen umfasst also insbesondere ein Entfernen der fehlerhaften Daten und insbesondere ein Ersetzen der fehlerhaften Daten mit korrekten Umfelddaten der Infrastruktur (infrastrukturgenerierte Umfelddaten). In einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ist vorgesehen, dass das Aufbereiten ein Analysieren der infrastrukturgenerierten Umfelddaten umfasst, um eine Umfeldinformation über das Umfeld des Kraftfahrzeugs zu erhalten, wobei das Aufbereiten weiter ein Anreichern der kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten mit der Umfeldinformation umfasst, sodass die aufbereiteten, kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten die Umfeldinformation umfassen.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten effizient aufbereitet werden können. Die Umfelddaten der Infrastruktur umfassen zum Beispiel auch Daten von Bereichen im Umfeld, die das Kraftfahrzeug mittels seiner Umfeldsensorik nicht erfassen kann, zum Beispiel weil der oder die Bereiche nicht im Sichtbereich der Umfeldsensoren sind und / oder es Verdeckungen in der Szene gibt, beispielsweise weil ein Fußgänger hinter einem Fahrrad(fahrer) steht. Der oder die nicht-erfassten Bereiche können als Umfeldinformation den kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten hinzugefügt werden, um diese anzureichern.
In einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ist vorgesehen, dass die infrastrukturgenerierten Umfelddaten Kontextdaten umfassen, welche einen Kontext des Umfelds repräsentieren, sodass die kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten basierend auf den Kontextdaten aufbereitet werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten effizient aufbereitet werden können.
Allein basierend auf den kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten vor ihrer Aufbereitung geht üblicherweise nicht der Kontext hervor, in welchem sich das Kraftfahrzeug während seiner Fahrt befunden hat. Zum Beispiel ergibt ein bestimmtes Verhalten eines Verkehrs im Umfeld des Kraftfahrzeugs erst dann Sinn, wenn man den Kontext kennt. Wenn zum Beispiel sämtliche Kraftfahrzeuge im Umfeld des Kraftfahrzeugs anhalten oder an den linken oder rechten Straßenrand fahren, so ist dies ohne Wissen über den Kontext ein eher unübliches Verhalten. Sofern aber der Kontext bekannt ist, dass zum damaligen Zeitpunkt Einsatzkräfte mit Blaulicht unterwegs waren, so ergibt ein solches Verhalten Sinn, denn Kraftfahrzeuge müssen Einsatzkräften, welche mit Blaulicht unterwegs sind, freie Bahn schaffen.
In einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ist vorgesehen, dass der Kontext ein oder mehrere der folgenden Kontexte umfasst: baulicher Kontext, Verkehrskontext, Ereigniskontext, Wetterkontext, Straßenzustandskontext.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten effizient aufbereitet werden können.
Ein baulicher Kontext gibt zum Beispiel an, ob es eine Baustelle im Umfeld des Kraftfahrzeugs gab.
Ein Verkehrskontext gibt zum Beispiel an, wie eine Lichtsignalanlage geschaltet hat, also zum Beispiel welches Signalbild vorlag, und/oder ob es eine Verkehrsumleitung gab, zum Beispiel geregelt durch ein Verkehrsschild, und/oder ob es eine Änderung in einer Geschwindigkeitsbegrenzung gab.
Ein Ereigniskontext gibt zum Beispiel an, ob sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs ein Einsatzkraftfahrzeug befindet, welches sich in einem Einsatz befindet.
Ein Wetterkontext gibt zum Beispiel ein Wetter im Umfeld des Kraftfahrzeugs an.
Ein Straßenzustandskontext gibt zum Beispiel an, ob sich ein oder mehrere Löcher in der Straße befinden, ob die Straße vereist und/oder ob die Straße nass ist. In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass die kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten basierend auf einer Erfassung des Umfelds mittels einer Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs generiert wurden, wobei zumindest ein technischer Parameter, insbesondere Reichweite und/oder Sichtfeld, der Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs empfangen wird, wobei der Datensatz derart erzeugt wird, dass der Datensatz den zumindest einen technischen Parameter der Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs umfasst.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass der Datensatz über die aufbereiteten, kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten zusätzliche Informationen enthält, welche zum Beispiel in vorteilhafter Weise zum Testen zumindest einer Komponente einer Wirkkette für eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs und/oder für ein Erzeugen von zumindest einem Teil eines Algorithmus für eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs verwendet werden können.
In einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ist vorgesehen, dass die infrastrukturgenerierten Umfelddaten basierend auf einer Erfassung des Umfelds mittels einer Umfeldsensorik der Infrastruktur generiert wurden, wobei Infrastrukturumfeldsensorikdaten empfangen werden, welche zumindest einen technische Parameter der Umfeldsensorik der Infrastruktur angeben, wobei der Datensatz derart erzeugt wird, dass der Datensatz den zumindest einen technischen Parameter der Umfeldsensorik der Infrastruktur umfasst.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass der Datensatz über die aufbereiteten, kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten zusätzliche Informationen enthält, welche zum Beispiel in vorteilhafter Weise zum Testen zumindest einer Komponente einer Wirkkette für eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs und/oder für ein Erzeugen von zumindest einem Teil eines Algorithmus für eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs verwendet werden können. In einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ist vorgesehen, dass die kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten ein jeweiliges Umfeld von mehreren Kraftfahrzeugen aus Sicht des jeweiligen Kraftfahrzeugs bei einer jeweiligen Fahrt durch einen jeweiligen Infrastrukturbereich der Infrastruktur repräsentieren, wobei die infrastrukturgenerierten Umfelddaten das jeweilige Umfeld der Kraftfahrzeuge aus Sicht der Infrastruktur repräsentieren.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass kraftfahrzeuggenerierte Umfelddaten von mehreren Kraftfahrzeugen für das Erzeugen des Datensatzes zur Verfügung stehen. Somit kann ein Datensatz erzeugt werden, welcher sich in vorteilhafter Weise besonders für eine Verwendung für ein Verfahren nach dem zweiten Aspekt und/oder nach dem dritten Aspekt eignet.
In einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ist vorgesehen, dass der jeweilige Infrastrukturbereich jeweils ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Infrastrukturbereichen ist: Straßenknotenpunkt, Baustelle, Tunnel, Autobahnauffahrt, Autobahnabfahrt, Autobahn, Haltestelle, Einfahrt, Ausfahrt, Verengung, Straßenverengung, Fahrbahnverengung, Unterführung, Ort mit angrenzendem Publikumsverkehr, insbesondere Fußballstadium oder Bahnhof.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass besonders wichtige Infrastrukturbereiche hinsichtlich eines Testens zumindest einer Komponente einer Wirkkette für eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs und/oder zum Erzeugen von zumindest einem Teil eines Algorithmus für eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs berücksichtigt werden.
Ein Straßenknotenpunkt ist zum Beispiel eine Kreuzung, eine Einmündung, eine T-Kreuzung, ein Kreisverkehr oder ein Autobahnkreuz. In einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ist vorgesehen, dass zumindest einige der jeweiligen Infrastrukturbereiche identisch untereinander sind, wobei identisch bedeutet, dass es sich um einen gleichen Infrastrukturbereichstyp und um den gleichen Infrastrukturbereich handelt, und/oder wobei zumindest einige der Infrastrukturbereiche verschieden untereinander sind, wobei verschieden bedeutet, dass es sich zwar um einen gleichen Infrastrukturbereichstyp handeln kann, aber um verschiedene Infrastrukturbereiche, oder dass es sich um unterschiedliche Infrastrukturbereichstypen handeln kann.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass kraftfahrzeuggenerierte Umfelddaten von einem identischen Infrastrukturbereich und/oder von verschiedenen Infrastrukturbereichen verwendet werden können.
In einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ist vorgesehen, dass der Datensatz derart erzeugt wird, dass dieser die kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten und/oder die infrastrukturgenerierten Umfelddaten umfasst.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass der Datensatz effizient erzeugt wird. Es ist also gemäß dieser Ausführungsform vorgesehen, dass der Datensatz nicht nur die aufbereiteten, kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten umfasst, sondern zusätzlich noch die nicht-aufbereiteten, kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten und/oder die infrastrukturgenerierten Umfelddaten, welche für das Aufbereiten der kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten verwendet werden.
Somit steht ein Datensatz in vorteilhafter Weise zur Verfügung, welcher sich besonders zur Verwendung für das Verfahren nach dem zweiten Aspekt und/oder das Verfahren nach dem dritten Aspekt eignet.
In einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem zweiten Aspekt ist vorgesehen, dass die zumindest eine Komponente einen Algorithmus zum Ausführen der zumindest teilautomatisierten Fahrfunktion umfasst, wobei das Testen ein Simulieren eines Kraftfahrzeugs umfasst, welches basierend auf der zumindest teilautomatisierten Fahrfunktion unter Ausführung des Algorithmus zumindest teilautomatisiert fährt.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass ein Algorithmus zum Ausführen der zumindest teilautomatisierten Fahrfunktion effizient getestet werden kann.
In einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem zweiten Aspekt ist vorgesehen, dass die kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten basierend auf einer Erfassung des Umfelds mittels einer Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs generiert wurden, wobei der Datensatz zumindest einen technischen Parameter, insbesondere Reichweite und/oder Sichtfeld, der Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs umfasst, wobei die zumindest eine Komponente eine Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs umfasst, wobei das Testen ein Verändern des zumindest einen technischen Parameters basierend auf dem Datensatz umfasst, um zumindest einen veränderten technischen Parameter zu erhalten, und wobei das Testen ein Simulieren eines Kraftfahrzeugs aufweisend eine simulierte Umfeldsensorik mit dem zumindest einen veränderten technischen Parameter umfasst, welches basierend auf der zumindest teilautomatisierten Fahrfunktion unter Verwendung der simulierten Umfeldsensorik zumindest teilautomatisiert fährt.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs effizient getestet werden kann. Insbesondere kann in vorteilhafter Weise getestet werden, ob der veränderte technische Parameter eine Verbesserung bewirkt. So reicht zum Beispiel etwas mehr Sichtfeld und/oder mehr Reichweite aus, damit das Kraftfahrzeug unter Verwendung seiner Umfeldsensorik effizienter zumindest teilautomatisiert fährt. So muss zum Beispiel ein Algorithmus für eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion nicht lang und teuer weiterentwickelt werden, wenn eine solch kleine technische Veränderung bei der Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs Ähnliches bewirkt. Ein Anwendungsfall, in welchem das Kraftfahrzeug nicht hinreichend gut zumindest teilautomatisiert gefahren ist, sodass entsprechend ein Algorithmus verbessert werden müsste, wobei aber in diesem konkreten Anwendungsfall nicht der Algorithmus schuld ist, sondern eine unzureichende Umfeldsensorik, kann zum Beispiel sein, dass ein Fußgänger aufgrund einer nicht ausreichende Reichweiter und/oder eines nicht ausreichenden Sichtfelds spät in den Sichtbereich der Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs eintritt, sodass das Kraftfahrzeug spät bremst. Ein Erhöhung der Reichweite und/oder des Sichtfelds kann eine solche Situation entschärfen, ohne dass ein Algorithmus langwierig weiterentwickelt werden müsste.
In einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem dritten Aspekt ist vorgesehen, dass der zumindest eine Teil des Algorithmus unter Verwendung eines künstlichen neuronalen Netzes erzeugt wird.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass der zumindest eine Teil des Algorithmus effizient erzeugt werden kann.
Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem zweiten Aspekt und/oder nach dem dritten Aspekt ist vorgesehen, dass der Datensatz die kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten und/oder die infrastrukturgenerierten Umfelddaten umfasst.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass ein besonders geeigneter Datensatz verwendet werden kann.
In einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem zweiten Aspekt und/oder nach dem dritten Aspekt ist vorgesehen, dass der Datensatz gemäß dem Verfahren nach dem ersten Aspekt erzeugt wurde.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass ein besonders geeigneter Datensatz verwendet wird. Ausführungen, die im Zusammenhang mit dem Verfahren nach dem ersten Aspekt und/oder nach dem zweiten Aspekt gemacht sind, gelten analog für das Verfahren nach dem dritten Aspekt und umgekehrt.
Technische Funktionalitäten und Merkmale des Verfahrens nach dem ersten Aspekt und/oder nach dem zweiten Aspekt ergeben sich analog aus entsprechenden technischen Funktionalitäten und Merkmalen aus dem Verfahren nach dem dritten Aspekt und umgekehrt.
Die hier beschriebenen Ausführungsformen können in beliebiger Weise miteinander kombiniert werden, auch wenn dies nicht explizit beschrieben ist.
Das bedeutet insbesondere, dass Merkmale aus Ausführungsformen des Verfahrens nach dem ersten Aspekt in Ausführungsformen des Verfahrens nach dem zweiten Aspekt und/oder nach dem dritten Aspekt und umgekehrt verwendet werden können.
Weiter ergeben sich Vorrichtungsmerkmale aus entsprechenden Verfahrensmerkmalen und umgekehrt.
In einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt und/oder nach dem zweiten Aspekt und/oder nach dem dritten Aspekt ist das jeweilige Verfahren ein computerimplementiertes Verfahren.
Eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion bewirkt ein zumindest teilautomatisiertes Führen des Kraftfahrzeugs.
Die Formulierung „zumindest teilautomatisiertes Führen“ umfasst einen oder mehrere der folgenden Fälle: assistiertes Führen, teilautomatisiertes Führen, hochautomatisiertes Führen, vollautomatisiertes Führen. Die Formulierung "zumindest teilautomatisiert" umfasst also einen oder mehrere der folgenden Formulierungen: assistiert, teilautomatisiert, hochautomatisiert, vollautomatisiert. Assistiertes Führen bedeutet, dass ein Fahrer des Kraftfahrzeugs dauerhaft entweder die Quer- oder die Längsführung des Kraftfahrzeugs ausführt. Die jeweils andere Fahraufgabe (also ein Steuern der Längs- oder der Querführung des Kraftfahrzeugs) wird automatisch durchgeführt. Das heißt also, dass bei einem assistierten Führen des Kraftfahrzeugs entweder die Quer- oder die Längsführung automatisch gesteuert wird.
Teilautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) und/oder für einen gewissen Zeitraum eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss aber das automatische Steuern der Längs- und Querführung dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Der Fahrer muss jederzeit zur vollständigen Übernahme der Kraftfahrzeugführung bereit sein.
Hochautomatisiertes Führen bedeutet, dass für einen gewissen Zeitraum in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Bei Bedarf wird automatisch eine Übernahmeaufforderung an den Fahrer zur Übernahme des Steuerns der Längs- und Querführung ausgegeben, insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve ausgegeben. Der Fahrer muss also potenziell in der Lage sein, das Steuern der Längs- und Querführung zu übernehmen. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. Bei einem hochautomatisierten Führen ist es nicht möglich, in jeder Ausgangssituation automatisch einen risikominimalen Zustand herbeizuführen.
Vollautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Vor einem Beenden des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung erfolgt automatisch eine Aufforderung an den Fahrer zur Übernahme der Fahraufgabe (Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs), insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve. Sofern der Fahrer nicht die Fahraufgabe übernimmt, wird automatisch in einen risikominimalen Zustand zurückgeführt. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. In allen Situationen ist es möglich, automatisch in einen risikominimalen Systemzustand zurückzuführen.
Die Formulierung „zumindest ein“ umfasst die Formulierung „ein oder mehrere“.
Eine Umfeldsensorik im Sinne der Beschreibung, also insbesondere die Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs und/oder die Umfeldsensorik der Infrastruktur, umfasst zum Beispiel einen oder mehrere Umfeldsensoren.
Die Umfeldsensoren der Umfeldsensorik der Infrastruktur sind zum Beispiel räumlich verteilt innerhalb der Infrastruktur angeordnet.
Die Umfeldsensoren der Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs sind zum Beispiel räumlich verteilt am Kraftfahrzeug angeordnet und/oder im Kraftfahrzeug verbaut, also vom Kraftfahrzeug umfasst. Ein Umfeldsensor im Sinne der Beschreibung ist zum Beispiel einer der folgenden Umfeldsensoren: Radarsensor, Lidarsensor, Bildsensor, insbesondere Bildsensor einer Videokamera, Magnetfeldsensor, Infrarotsensor, und Ultraschallsensor.
Die Umfeldsensorik der Infrastruktur kann zum Beispiel als eine Infrastrukturumfeldsensorik bezeichnet werden.
Die Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs kann zum Beispiel als eine Kraftfahrzeugumfeldsensorik bezeichnet werden.
Kraftfahrzeuggenerierte Umfelddaten werden also insbesondere im Kraftfahrzeug erzeugt oder generiert.
Infrastrukturgenerierte Umfelddaten werden also insbesondere innerhalb der Infrastruktur erzeugt oder generiert.
Die Begriffe "erzeugen" und "generieren" können synonym verwendet werden.
Ein Datensatz im Sinne der Beschreibung kann zum Beispiel auch als ein Testdatensatz bezeichnet werden, insofern der Datensatz insbesondere zum Testen zumindest einer Komponente einer Wirkkette für eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs verwendet werden kann.
Ein solcher Testdatensatz kann insbesondere für das Verfahren nach dem dritten Aspekt verwendet werden.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens nach dem ersten Aspekt, Fig. 2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens nach dem zweiten Aspekt,
Fig. 3 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens nach dem dritten Aspekt,
Fig. 4 ein Kraftfahrzeug bei einer Fahrt durch eine Infrastruktur,
Fig. 5 eine Vorrichtung nach dem vierten Aspekt und
Fig. 6 ein computerlesbares Speichermedium nach dem sechsten Aspekt.
Fig. 1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Erzeugen eines Datensatzes, umfassend die folgenden Schritte:
Empfangen 101 von kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten, welche ein Umfeld des Kraftfahrzeugs aus Sicht des Kraftfahrzeugs repräsentieren, Empfangen 103 von infrastrukturgenerierten Umfelddaten, welche das Umfeld des Kraftfahrzeugs aus Sicht einer Infrastruktur repräsentieren, Aufbereiten 105 der kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten basierend auf den infrastrukturgenerierten Umfelddaten, um aufbereitete, kraftfahrzeuggenerierte Umfelddaten zu ermitteln, und Erzeugen 107 eines Datensatzes, welcher die aufbereiteten, kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten umfasst.
Nach einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ist vorgesehen, den erzeugten Datensatz auszugeben. Gemäß einer Ausführungsform wird der ausgegebene Datensatz auf einem computerlesbaren Speichermedium gespeichert. Das Ausgeben umfasst gemäß einer Ausführungsform ein Senden des erzeugten Datensatzes über ein Kommunikationsnetzwerk.
Fig. 2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Testen zumindest einer Komponente einer Wirkkette für eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs, umfassend die folgenden Schritte: Empfangen 201 eines Datensatzes, welcher unter Verwendung von infrastrukturgenerierten Umfelddaten, welche ein Umfeld des Kraftfahrzeugs aus Sicht einer Infrastruktur repräsentieren, aufbereitete, kraftfahrzeuggenerierte Umfelddaten, welche ein Umfeld des Kraftfahrzeugs aus Sicht des Kraftfahrzeugs repräsentieren, umfasst, Testen 203 der zumindest einen Komponente der Wirkkette basierend auf dem Datensatz.
Fig. 3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Erzeugen von zumindest einem Teil eines Algorithmus für eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs, umfassend die folgenden Schritte:
Empfangen 301 eines Datensatzes, welcher unter Verwendung von infrastrukturgenerierten Umfelddaten, welche ein Umfeld des Kraftfahrzeugs aus Sicht einer Infrastruktur repräsentieren, aufbereitete, kraftfahrzeuggenerierte Umfelddaten, welche ein Umfeld des Kraftfahrzeugs aus Sicht des Kraftfahrzeugs repräsentieren, umfasst, Erzeugen 303 zumindest einen Teils eines Algorithmus für eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs basierend auf dem Datensatz.
Fig. 4 zeigt ein Kraftfahrzeug 401 während einer Fahrt, insbesondere einer zumindest teilautomatisierten Fahrt, auf einer Straße 403 einer Infrastruktur 405.
Die Infrastruktur kann beispielhaft einen oder mehrere der folgenden Infrastrukturbereiche umfassen, welche durch Piktogramme mit entsprechenden Bezugszeichen repräsentiert sind: Kreuzung, 407, Baustelle 409, Tunnel 411 .
Das heißt insbesondere, dass die Straße 403 durch einen oder mehrere der vorstehend bezeichneten Infrastrukturbereiche 407, 409, 411 führen kann. Innerhalb der Infrastruktur 405 ist eine Umfeldsensorik 413 angeordnet, welche eingerichtet ist, infrastrukturseitig zum Beispiel die Straße 403 und zum Beispiel einen Infrastrukturbereich, beispielsweise einen der Infrastrukturbereiche 407, 409, 411 , zu überwachen. Die Umfeldsensorik 413 umfasst beispielhaft eine Videokamera 415, umfassend einen Bildsensor (nicht gezeigt), ein Mikrofon 417, einen Temperatursensor 419, einen Gassensor 421 , gekennzeichnet symbolisch durch ein Nasensymbol. Weiter sind drei Punkte durch das Bezugszeichen 423 gekennzeichnet, was symbolisieren soll, dass die Umfeldsensorik 413 weitere Umfeldsensoren umfassen kann.
Die Videokamera 415, das Mikrofon 417, der Temperatursensor 419 und der Gassensor 421 sind räumlich verteilt innerhalb der lnfrastruktur405 angeordnet. Diese Umfeldsensoren erfassen ihr jeweiliges Umfeld und geben der Erfassung entsprechende Umfeldsensordaten aus. Die Umfeldsensordaten sind infrastrukturgenerierte Umfelddaten.
Die Umfeldsensordaten können beispielsweise mittels eines ersten Computersystems 425 verarbeitet werden, um Objekte im jeweiligen Umfeld der Umfeldsensoren zu detektieren. Bei Detektion eines Objekts kann zum Beispiel mittels einer ersten drahtlosen Kommunikationsschnittstelle 427 eine Information über das detektierte Objekt, beispielsweise eine Position, eine Geschwindigkeit und eine Bewegungsrichtung, an das Kraftfahrzeug 401 gesendet werden, um dem Kraftfahrzeug infrastrukturgestützt bei seiner Fahrt durch die Infrastruktur 405 zu assistieren.
Das Kraftfahrzeug 401 umfasst eine Umfeldsensorik 429, welche eine weitere Videokamera 431 aufweisend einen nicht gezeigten Bildsensor sowie einen Radarsensor 433 aufweist. Diese Umfeldsensoren erfassen ein Umfeld des Kraftfahrzeugs 403 und geben der jeweiligen Erfassung entsprechende Umfeldsensordaten auf. Die Umfeldsensordaten sind kraftfahrzeuggenerierte Umfelddaten. Die kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten beschreiben das Umfeld des Kraftfahrzeugs 401 aus Sicht des Kraftfahrzeugs 401 .
Die infrastrukturgenerierten Umfelddaten desjenigen oder derjenigen Umfeldsensoren der Infrastruktur 405, welche das Umfeld des Kraftfahrzeugs 401 erfassen, beschreiben das Umfeld des Kraftfahrzeugs 401 aus Sicht der Infrastruktur 405.
Das Kraftfahrzeug 401 sendet die kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk, beispielsweise WLAN und/oder Mobilfunk, an ein Rechenzentrum 435, welches diese Umfelddaten mittels einer zweiten drahtlosen Kommunikationsschnittstelle 437 empfängt. Alternativ oder zusätzlich zu der drahtlosen Übertragung der kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten vom Kraftfahrzeug 401 zum Rechenzentrum 435 kann eine drahtgebundene oder kabelgebundene Kommunikation nach der Fahrt des Kraftfahrzeugs 401 , also wenn es an einem Zielort angekommen ist und dort abgestellt ist, vorgesehen sein und/oder können diese Umfelddaten auf einem maschinenlesbaren Speichermedium, beispielsweise Festplatte, insbesondere SSD, gespeichert werden, wobei das maschinenlesbare Speichermedium an das Rechenzentrum 435 gesendet wird.
Innerhalb des Rechenzentrums 435 ist ein zweites Computersystem 439 angeordnet, welches die kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten verarbeitet. Das Verarbeiten umfasst ein Aufbereiten der kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten. Für dieses Aufbereiten verwendet das zweite Computersystem 439 die infrastrukturgenerierten Umfelddaten, welche mittels der ersten drahtlosen Kommunikationsschnittstelle 427 vom ersten Computersystem 425 an das Rechenzentrum gesendet werden.
Das Aufbereiten ist durch einen Funktionsblock 441 gekennzeichnet. Als Ergebnis wird ein Datensatz 443 erzeugt, welcher die aufbereiteten, kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten umfasst.
Der Datensatz 443 kann zum Beispiel für eine Simulation 445 verwendet werden, gemäß welcher ein weiteres Kraftfahrzeug 447 zumindest teilautomatisiert durch die Infrastruktur 405 fährt. Für diese zumindest teilautomatisierte Fahrt wird eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion verwendet, welche durch einen Algorithmus ausgeführt. Der Algorithmus kann erstmalig erzeugt oder kann weiterentwickelt werden, sodass der entsprechend erzeugte oder weiterentwickelte Algorithmus im Rahmen der Simulation getestet werden kann.
Weiter kann zum Beispiel die infrastrukturseitige Umfeldsensorik 413 und/oder kann zum Beispiel die kraftfahrzeugseitige Umfeldsensorik 429 getestet und/oder weiterentwickelt werden auf Basis des Datensatzes 443. Die infrastrukturseitige Umfeldsensorik 413 und die kraftfahrzeugseitige Umfeldsensorik 429 sowie der Algorithmus sind beispielhafte Komponenten einer Wirkkette für eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs.
Fig. 5 zeigt eine Vorrichtung 501 , die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt und/oder nach dem zweiten Aspekt und/oder nach dem dritten Aspekt auszuführen.
Fig. 6 zeigt ein maschinenlesbares Speichermedium 601 , auf dem ein Computerprogramm 603 gespeichert ist. Das Computerprogramm 603 umfasst Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms 603 durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt und/oder gemäß dem zweiten Aspekt und/oder gemäß dem dritten Aspekt auszuführen.
Im bekannten Stand der Technik werden für ein solches Testen oder Entwickeln eines Algorithmus nur Informationen aus Sicht des Kraftfahrzeugs verwendet.
Was außerhalb vom dem durch die Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs erkennbaren Bereiches passiert ist, steht somit gemäß dem Stand der Technik nicht zur Verfügung. Das hier beschriebene Konzept sieht vor, zusätzlich zu der Sicht des Kraftfahrzeugs zusätzlich die Sicht der Infrastruktur auf die jeweilige Verkehrssituation zu verwenden, um die kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten aufzubereiten. Ein entsprechend erzeugter Datensatz kann zum Beispiel für ein Weiterentwickeln einer Kraftfahrzeugumfeldsensorik verwendet werden.
So kann zum Beispiel eine teurer und langwierige Weiterentwicklung eines Algorithmus oder eines Umfeldsensor vermieden werden, indem lediglich eine kleinere Hardwareänderung, beispielsweise mehr Sichtweite, beispielsweise 1 Grad mehr Sichtweite, und/oder mehr Reichweite, beispielsweise 20 m mehr Reichweite, vorgesehen wird, was sich erst durch das Testen basierend auf dem Datensatz ergeben konnte.
Durch das Verwenden der infrastrukturgenerierten Umfelddaten können die kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten im Rahmen des Aufbereitens zum Beispiel geprüft, beispielsweise validiert werden.
Aus den kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten geht in der Regel kein Kontext der vorliegenden Verkehrssituation hervor.
Ein solcher Kontext umfasst beispielsweise:
Verkehrsregeldaten (beispielsweise ändert eine Lichtsignalanlage ihren Status (Signalbild), Fahrspuren werden gesperrt, Geschwindigkeitsvorgaben werden geändert, dynamische Verkehrszeichen ändert seine Anzeige, ...) und/oder ein das Umfeld beeinflussendes Ereignis, zum Beispiel, dass ein Rettungswagen aus der Ferne kommt und die Verkehrsteilnehmer verhalten sich entsprechend und machen Platz, was ohne die Kenntnis über den herankommenden Rettungswagen ein merkwürdiges Verhalten wäre, und/oder
Straßenzustandsdaten und/oder Baustellendaten und/oder Wetterdaten Umfelddaten im Sinne der Beschreibung umfassen zum Beispiel Rohdaten, zum Beispiel Bilder, und/oder ausgewertete Daten, zum Beispiel Objektdaten aus ausgewerteten Bildern).
So kann in effizienter Weise ein Datensatz erzeugt werden, welcher sich besonders für das Erzeugen und Entwickeln eines Algorithmus für eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs eignet.
Es können die kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten automatisch validiert werden. D.h., sind diese Umfelddaten korrekt?
Damit können dem Algorithmus zusätzliche Daten (aufbereitete, kraftfahrzeuggenerierte Umfelddaten) zur Verfügung gestellt werden. D.h., der Algorithmus kann gegen diese Daten getestet und/oder validiert werden.
Damit kann zudem ein Triggerungsalgorithmus zur Aufnahme der kraftfahrzeuggenerierte Umfelddaten verifiziert / weiterentwickelt werden.
Damit kann eine Komponente einer Wirkkette für eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs optimal und effizient entwickelt und verbessert werden. Zum Beispiel kann eine optimale Reichweite und/oder kann ein optimales Sehfeld eines Umfeldsensors ermittelt werden.

Claims

Ansprüche
1 . Verfahren zum Erzeugen eines Datensatzes, umfassend die folgenden Schritte:
Empfangen (101) von kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten, welche ein Umfeld des Kraftfahrzeugs aus Sicht des Kraftfahrzeugs repräsentieren, Empfangen (103) von infrastrukturgenerierten Umfelddaten, welche das Umfeld des Kraftfahrzeugs aus Sicht einer Infrastruktur repräsentieren, Aufbereiten (105) der kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten basierend auf den infrastrukturgenerierten Umfelddaten, um aufbereitete, kraftfahrzeuggenerierte Umfelddaten zu ermitteln, und
Erzeugen (107) eines Datensatzes, welcher die aufbereiteten, kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten umfasst.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei das Aufbereiten ein Validieren der kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten umfasst, um ein Validierungsergebnis zu ermitteln, sodass die aufbereiteten, kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten das Validierungsergebnis umfassen.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Aufbereiten ein Plausibilisieren der kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten umfasst, um ein Plausibilisierungsergebnis zu ermitteln, sodass die aufbereiteten, kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten das Plausibilisierungsergebnis umfassen.
4. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Aufbereiten ein Bereinigen der kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten von fehlerhaften Daten umfasst, sodass die aufbereiteten, kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten bereinigte kraftfahrzeuggenerierte Umfelddaten umfassen.
5. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Aufbereiten ein Analysieren der infrastrukturgenerierten Umfelddaten umfasst, um eine Umfeldinformation über das Umfeld des Kraftfahrzeugs zu erhalten, wobei das Aufbereiten weiter ein Anreichern der kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten mit der Umfeldinformation umfasst, sodass die aufbereiteten, kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten die Umfeldinformation umfassen.
6. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die infrastrukturgenerierten Umfelddaten Kontextdaten umfassen, welche einen Kontext des Umfelds repräsentieren, sodass die kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten basierend auf den Kontextdaten aufbereitet werden.
7. Verfahren nach Anspruch 6, wobei der Kontext ein oder mehrere der folgenden Kontexte umfasst: baulicher Kontext, Verkehrskontext, Ereigniskontext, Wetterkontext, Straßenzustandskontext.
8. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten basierend auf einer Erfassung des Umfelds mittels einer Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs generiert wurden, wobei zumindest ein technischer Parameter, insbesondere Reichweite und/oder Sichtfeld, der Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs empfangen wird, wobei der Datensatz derart erzeugt wird, dass der Datensatz den zumindest einen technischen Parameter der Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs umfasst.
9. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die infrastrukturgenerierten Umfelddaten basierend auf einer Erfassung des Umfelds mittels einer Umfeldsensorik der Infrastruktur generiert wurden, wobei Infrastrukturumfeldsensorikdaten empfangen werden, welche zumindest einen technische Parameter der Umfeldsensorik der Infrastruktur angeben, wobei der Datensatz derart erzeugt wird, dass der Datensatz den zumindest einen technischen Parameter der Umfeldsensorik der Infrastruktur umfasst.
10. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten ein jeweiliges Umfeld von mehreren Kraftfahrzeugen aus Sicht des jeweiligen Kraftfahrzeugs bei einer jeweiligen Fahrt durch einen jeweiligen Infrastrukturbereich der Infrastruktur repräsentieren, wobei die infrastrukturgenerierten Umfelddaten das jeweilige Umfeld der Kraftfahrzeuge aus Sicht der Infrastruktur repräsentieren.
11. Verfahren nach Anspruch 10, wobei der jeweilige Infrastrukturbereich jeweils ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Infrastrukturbereichen ist: Straßenknotenpunkt, Baustelle, Tunnel, Autobahnauffahrt, Autobahnabfahrt, Autobahn, Haltestelle, Einfahrt, Ausfahrt, Verengung, Straßenverengung, Fahrbahnverengung, Unterführung, Ort mit angrenzendem Publikumsverkehr, insbesondere Fußballstadium oder Bahnhof.
12. Verfahren nach Anspruch 10 oder 11 , wobei zumindest einige der jeweiligen Infrastrukturbereiche identisch untereinander sind, wobei identisch bedeutet, dass es sich um einen gleichen Infrastrukturbereichstyp und um den gleichen Infrastrukturbereich handelt, und/oder wobei zumindest einige der Infrastrukturbereiche verschieden untereinander sind, wobei verschieden bedeutet, dass es sich zwar um einen gleichen Infrastrukturbereichstyp handeln kann, aber um verschiedene Infrastrukturbereiche, oder dass es sich um unterschiedliche Infrastrukturbereichstypen handeln kann.
13. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei der Datensatz derart erzeugt wird, dass dieser die kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten und/oder die infrastrukturgenerierten Umfelddaten umfasst.
14. Verfahren zum Testen zumindest einer Komponente einer Wirkkette für eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs, umfassend die folgenden Schritte: Empfangen (201) eines Datensatzes, welcher unter Verwendung von infrastrukturgenerierten Umfelddaten, welche ein Umfeld des Kraftfahrzeugs aus Sicht einer Infrastruktur repräsentieren, aufbereitete, kraftfahrzeuggenerierte Umfelddaten, welche ein Umfeld des Kraftfahrzeugs aus Sicht des Kraftfahrzeugs repräsentieren, umfasst, Testen (203) der zumindest einen Komponente der Wirkkette basierend auf dem Datensatz.
15. Verfahren nach Anspruch 14, wobei die zumindest eine Komponente einen Algorithmus zum Ausführen der zumindest teilautomatisierten Fahrfunktion umfasst, wobei das Testen ein Simulieren eines Kraftfahrzeugs umfasst, welches basierend auf der zumindest teilautomatisierten Fahrfunktion unter Ausführung des Algorithmus zumindest teilautomatisiert fährt.
16. Verfahren nach Anspruch 14 oder 15, wobei die kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten basierend auf einer Erfassung des Umfelds mittels einer Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs generiert wurden, wobei der Datensatz zumindest einen technischen Parameter, insbesondere Reichweite und/oder Sichtfeld, der Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs umfasst, wobei die zumindest eine Komponente eine Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs umfasst, wobei das Testen ein Verändern des zumindest einen technischen Parameters basierend auf dem Datensatz umfasst, um zumindest einen veränderten technischen Parameter zu erhalten, und wobei das Testen ein Simulieren eines Kraftfahrzeugs aufweisend eine simulierte Umfeldsensorik mit dem zumindest einen veränderten technischen Parameter umfasst, welches basierend auf der zumindest teilautomatisierten Fahrfunktion unter Verwendung der simulierten Umfeldsensorik zumindest teilautomatisiert fährt.
17. Verfahren zum Erzeugen von zumindest einem Teil eines Algorithmus für eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs, umfassend die folgenden Schritte: Empfangen (301 ) eines Datensatzes, welcher unter Verwendung von infrastrukturgenerierten Umfelddaten, welche ein Umfeld des Kraftfahrzeugs aus Sicht einer Infrastruktur repräsentieren, aufbereitete, kraftfahrzeuggenerierte Umfelddaten, welche ein Umfeld des Kraftfahrzeugs aus Sicht des Kraftfahrzeugs repräsentieren, umfasst, Erzeugen (303) zumindest einen Teils eines Algorithmus für eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs basierend auf dem Datensatz.
18. Verfahren nach Anspruch 17, wobei der zumindest eine Teil des Algorithmus unter Verwendung eines künstlichen neuronalen Netzes erzeugt wird.
19. Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 18, wobei der Datensatz die kraftfahrzeuggenerierten Umfelddaten und/oder die infrastrukturgenerierten Umfelddaten umfasst.
20. Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 18, wobei der Datensatz gemäß dem Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 13 erzeugt wurde.
21. Vorrichtung (501 ), die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche auszuführen.
22. Computerprogramm (603), umfassend Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms (603) durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 20 auszuführen.
23. Maschinenlesbares Speichermedium (601 ), auf dem das
Computerprogramm (603) nach Anspruch 22 gespeichert ist.
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