WO2023227323A1 - Verfahren zum übergeben einer längs- und/oder querführung eines fahrzeugs an eine zumindest teilautomatisierte fahrfunktion, recheneinrichtung, computerlesbares (speicher)medium sowie system zur übergabe - Google Patents

Verfahren zum übergeben einer längs- und/oder querführung eines fahrzeugs an eine zumindest teilautomatisierte fahrfunktion, recheneinrichtung, computerlesbares (speicher)medium sowie system zur übergabe Download PDF

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WO2023227323A1
WO2023227323A1 PCT/EP2023/061232 EP2023061232W WO2023227323A1 WO 2023227323 A1 WO2023227323 A1 WO 2023227323A1 EP 2023061232 W EP2023061232 W EP 2023061232W WO 2023227323 A1 WO2023227323 A1 WO 2023227323A1
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vehicle
longitudinal
automated driving
driving function
partially automated
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Michael Stroebel
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Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft
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    • G08G1/096791—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is another vehicle

Definitions

  • Method for transferring longitudinal and/or transverse guidance of a vehicle to an at least partially automated driving function computing device, computer-readable (storage) medium and system for transfer
  • the present invention relates to a method for transferring longitudinal and/or transverse guidance of a vehicle to an at least partially automated driving function of the vehicle.
  • the present invention relates to a computing device.
  • the present invention further relates to a computer-readable (storage) medium.
  • the present invention relates to a system for transferring longitudinal and/or lateral guidance of a vehicle to an at least partially automated driving function of the vehicle.
  • assistance systems for vehicles can take on a variety of tasks relating to the longitudinal and/or lateral guidance of the vehicle.
  • assistance systems that (fully) automatically control the vehicle up to a specified maximum speed.
  • the situational understanding of vehicles and the corresponding computing devices is constantly improving.
  • At least partially automated driving or maneuvering includes automated driving with any degree of automation. Exemplary Levels of automation are assisted, partially automated, highly automated, fully automated and autonomous driving (each with an increasing level of automation).
  • a method for transferring a longitudinal and/or transverse guidance of a vehicle to an at least partially automated driving function of the vehicle includes receiving a handover request signal, which is a handover request to a driver of the vehicle to hand over the longitudinal and/or transverse guidance of the vehicle to the at least partially automated one Describes the driving function of the vehicle.
  • the method includes issuing an information signal, whereby the driver can be informed of the handover request to hand over the longitudinal and/or transverse guidance to the at least partially automated driving function based on the information signal.
  • the method according to the invention includes taking over the longitudinal and/or transverse guidance of the vehicle through the at least partially automated driving function of the vehicle.
  • the information signal is received as a result of an instruction coming from another road user in the vicinity of the vehicle.
  • the at least partially automated driving function can take over the longitudinal and/or lateral guidance of the vehicle in such a way that the vehicle carries out the instructions of the other road user at least partially automatically.
  • the method according to the invention therefore serves to transfer the longitudinal and/or transverse guidance of the vehicle to the at least partially automated driving function of the vehicle as a result of an instruction coming from the other road user.
  • the method according to the invention can be used to transfer the longitudinal and/or transverse guidance of the vehicle when an emergency vehicle (for example a police vehicle) as the other road user instructs the driver to pull over to the right.
  • the at least partially automated driving function can then take over the longitudinal and/or lateral guidance of the vehicle until the vehicle has complied with the instruction.
  • the at least partially automated driving function can therefore take over the longitudinal and/or lateral guidance of the vehicle until the vehicle has moved to the right - taking into account appropriate traffic rules and taking into account any safety aspects.
  • the method can be carried out, for example, using a computing device.
  • the computing device can be formed, for example, by at least one electronic control unit of the vehicle.
  • the computing device can have one or more programmable processors.
  • the computing device can be a Have (storage) medium on which a computer program is stored.
  • the computer program can be executed on the computing device.
  • a handover request signal can be received.
  • the handover request signal can be provided, for example, by the other road user.
  • the other road user can be, for example, a police vehicle, a civilian police vehicle, a fire engine, an ambulance, a towing service, a military vehicle, a civil vehicle or the like.
  • the other road user can, for example, transmit the handover request signal to the vehicle by means of so-called vehicle-to-vehicle communication.
  • the other road user can therefore request the vehicle or the driver of the vehicle to hand over the longitudinal and/or lateral guidance of the vehicle to the at least partially automated driving function so that the at least partially automated driving function complies with the instructions of the other road user.
  • the handover request signal is provided by a sensor of the vehicle itself.
  • the handover request signal can be provided by a camera of the vehicle when the camera of the vehicle detects that one of the above-mentioned emergency vehicles in the area surrounding the vehicle is giving instructions to the driver of the vehicle.
  • an advisory signal can be output.
  • the driver of the vehicle can be informed of the handover request, for example by means of a display device.
  • the driver of the vehicle can thus be informed by means of the information signal that there is a handover request from the other road user to hand over the longitudinal and/or lateral guidance to the at least partially automated driving function.
  • the at least partially automated driving function of the vehicle can then take over the longitudinal and/or lateral guidance of the vehicle.
  • the vehicle can comply with the instructions of the other road user at least partially automatically as part of the at least partially automated driving function of the vehicle.
  • the method according to the invention results in a variety of advantages. For example, language barriers and/or understanding problems can be avoided. He follows For example, the instruction of the other road user in a language that the driver of the vehicle does not understand, the driver can be informed of the instruction of the other road user in a language predetermined by the driver by means of the signal. Additionally or alternatively, the method according to the invention can be used to ensure that the vehicle complies with the instructions of an emergency vehicle or other road user. In addition, the method according to the invention can also be used to carry out an emergency stopping maneuver or the like by the other road user in the event of a refusal by the driver of the vehicle.
  • the handover request signal is received at least indirectly by the other road user in the vicinity of the vehicle.
  • the other road user can transmit the handover request signal to the vehicle, for example via so-called vehicle-to-vehicle communication. Communication via the Internet (possibly also via a backend) is also conceivable.
  • a civilian police vehicle as the other road user can, for example, give the driver of the vehicle an instruction.
  • the civilian emergency vehicle drives behind the vehicle and requests or instructs the driver of the vehicle to pull over to the right.
  • the civilian emergency vehicle can transmit the handover request signal to the vehicle using vehicle-to-vehicle communication.
  • An advisory signal can then be issued.
  • the warning signal can be used to signal to the driver that he is being instructed to transfer the longitudinal and/or lateral guidance to the at least partially automated driving function.
  • the longitudinal and/or lateral guidance of the vehicle can then be transferred to the at least partially automated driving function of the vehicle with or without the driver's consent.
  • the vehicle can then follow the instructions of the civilian emergency vehicle and pull over to the right.
  • the handover request signal received from the other road user in the vicinity of the vehicle is transmitted before being output of the advisory signal is checked for plausibility with the help of first sensor data from a first environmental sensor of the vehicle.
  • the handover request signal can be checked for plausibility. For example, if a civilian emergency vehicle issues a handover request signal, a first environmental sensor of the vehicle, for example a camera, can be used to check whether there is a legitimate instruction from a corresponding other road user. This can prevent the handover request signal from being issued by any other road users.
  • a further advantageous embodiment provides that the handover request signal received from the other road user in the vicinity of the vehicle is received indirectly via a plausibility check server.
  • the handover request signal can be transmitted by the other road user to a plausibility check server, which then forwards the handover request signal to the vehicle, which can thus receive the handover request signal.
  • the communication via the plausibility check server can in particular be encrypted. This can prevent any possible improper transfer of the longitudinal and/or lateral guidance of the vehicle to the at least partially automated driving function of the vehicle.
  • the other road user transmits at least one plausibility check variable to the plausibility check server and the handover request signal additionally describes a result of a plausibility check.
  • the other road user transmits at least one plausibility check variable to the plausibility check server.
  • a vehicle model, a license plate number of the vehicle and/or a personal position of the other road user can be used as the at least one plausibility checking variable.
  • the plausibility check can be used to check whether, for example, the vehicle license plate matches the reported vehicle model.
  • a further advantageous embodiment of the method according to the invention provides that the further road user is recognized in second sensor data from a second environmental sensor of the vehicle and the further road user is characterized as an emergency vehicle which gives the instruction to the driver of the vehicle and as a result of which the handover request signal is received.
  • other road users can be recognized using a camera as the second environmental sensor.
  • the other road user can be characterized as an emergency vehicle using the camera or corresponding machine vision methods, which, for example, instructs the driver of the vehicle to follow.
  • the handover request signal can then be provided by the second environmental sensor, i.e. the camera. In this way, the handover request signal can be received.
  • the second environmental sensor i.e. the camera.
  • the handover request signal can be received.
  • the taking over of the longitudinal and/or lateral guidance of the vehicle is limited by the at least partially automated driving function of the vehicle until a point in time comes to a standstill.
  • the other road user instructs the driver of the vehicle, for example, to pull over to the right.
  • the taking over of the longitudinal and/or lateral guidance of the vehicle is limited by the at least partially automated driving function of the vehicle until a point in time comes to a standstill. For example, at a traffic light or in heavy stop-and-go traffic and when the other road user actually instructs the driver of the vehicle to follow.
  • the taking over of the longitudinal and/or lateral guidance of the vehicle is limited by the at least partially automated driving function of the vehicle until a point in time comes to a standstill.
  • the standstill time can describe a point in time at which the vehicle is actually standing still. However, it can also be a time at which the vehicle falls below a minimum speed. In general, the standstill time can be a time at which the vehicle assumes or reaches a predetermined state.
  • a further advantageous embodiment of the method according to the invention provides that the taking over of the longitudinal and/or transverse guidance of the vehicle by the at least partially automated driving function of the vehicle is alternatively or additionally limited to a predetermined period of time and/or a predetermined route. In other words, it can be ensured that there is no permanent transfer of the longitudinal and/or transverse guidance to the at least partially automated driving function. In this way it can be ensured that only the instructions of the other road user are actually followed.
  • the predetermined period of time and/or the predetermined route is specified as part of the handover request from the other road user. This is particularly advantageous if the vehicle is to follow the other road user for a longer period of time and/or a longer route.
  • the predetermined period of time and/or the predetermined route is limited by corresponding maximum values.
  • a further embodiment provides that the longitudinal and/or lateral guidance of the vehicle is taken over by the at least partially automated driving function of the vehicle depending on a driver input, which is detected as a result of the information signal and the driver's consent to take over the longitudinal and/or Lateral guidance through at least partially automated driving function of the vehicle describes.
  • a computing device for a vehicle is set up to carry out a method according to the invention and the advantageous embodiments thereof.
  • the computing device can be designed, for example, as an electronic control device that includes one or more programmable processors.
  • a computer-readable (storage) medium comprises instructions which, when executed by a computing device, cause it to carry out a method according to the invention and the advantageous embodiments thereof.
  • a system according to the invention for transferring a longitudinal and/or transverse guidance of a vehicle to an at least partially automated driving function of the vehicle comprises a computing device according to the invention and a display device which is set up to notify a driver of the vehicle of a handover request to hand over the longitudinal and/or transverse guidance to the at least partially automated driving function of the vehicle by means of an indication signal output by the computing device to point out.
  • the display device can be designed as a visual, haptic and/or acoustic display device.
  • system according to the invention can have a driver input device which is set up to detect a driver input.
  • a driver input can describe an agreement or rejection of the driver to take over the longitudinal and/or lateral guidance by the at least partially automated driving function of the vehicle of the information signal.
  • the system according to the invention has a receiving device which is set up to receive a handover request signal.
  • the receiving device can be particularly advantageous if the handover request signal is received at least indirectly by another road user in the vicinity of the vehicle.
  • a further aspect of the invention relates to a computer program comprising commands which, when the program is executed by a computing device, cause it to carry out a method according to the invention and the advantageous embodiments thereof.
  • the invention further relates to a vehicle comprising a system according to the invention.
  • the vehicle can in particular be designed as a passenger car or truck.
  • FIG. 1 shows a schematic representation of a vehicle, comprising a computing device for carrying out a method for transferring longitudinal and/or transverse guidance of the vehicle,
  • FIG. 2 shows a flowchart comprising method steps of the method according to the invention for transferring longitudinal and/or transverse guidance of the vehicle
  • Fig. 3 shows a traffic situation in which the driver of the vehicle is instructed to follow by a police vehicle.
  • FIG. 1 shows a schematic representation of a vehicle 1, which includes a computing device 2, a display device 3, a receiving device 4 and a central control device 5.
  • the vehicle 1 can - as shown in Fig. 1 - be designed as a passenger car.
  • a handover request signal 6 can be received by means of the receiving device 4.
  • the computing device 2 can thus receive the handover request signal 6 from the receiving device 4.
  • the handover request signal 6 is received by radio.
  • the handover request signal 6 is received, for example, by a sensor of the vehicle 1 as a result of object recognition.
  • an information signal can be output to the driver 13 of the vehicle 1.
  • the warning signal can inform the driver 13 of the vehicle 1 of the handover request, which can be described by the handover request signal 6.
  • the longitudinal and/or transverse guidance of the vehicle 1 can then be transferred to the central control unit 5, which is set up to regulate the longitudinal and/or transverse guidance of the vehicle 1.
  • 2 shows a flow chart of the method according to the invention for transferring the longitudinal and/or transverse guidance of the vehicle 1 to the at least partially automated driving function of the vehicle 1, wherein the at least partially automated driving function of the vehicle 1 can be carried out, for example, by means of the central control unit 5.
  • step S1 the other road user 7, for example an emergency vehicle, requests the driver of the vehicle 1 to follow the other road user 7. For example, such a request can be made by writing in a display device 8 of the other road user 7.
  • the other road user it is now possible for the other road user to at least indirectly provide a handover request signal 6 in a step S21, for example by means of vehicle-to-vehicle communication.
  • the handover request signal 6 is provided by means of a camera 9 or a second environmental sensor 9, which can be installed, for example, in the mount 10 of the rear-view mirror 11 of the vehicle 1 behind a windshield.
  • a driver input from the driver 13 of the vehicle 1 can be detected.
  • a driver input can, for example, be a consent to transfer the longitudinal and/or lateral guidance of the vehicle 1 to the at least partially automated driving function of the vehicle 1.
  • consent can be given, for example, by pressing a button on the steering wheel of the vehicle 1, a voice input or the like.
  • a step S5 the longitudinal and/or transverse guidance of the vehicle 1 can now be transferred to the at least partially automated driving function of the vehicle 1.
  • the longitudinal and/or transverse guidance of the vehicle 1 can finally be passed back to the driver of the vehicle 1 after the request of the other road user 7 has been complied with.
  • Fig. 3 shows a traffic situation in which the driver of the vehicle 1 is instructed to follow by another road user 7, shown here as a police vehicle.
  • the instruction 14 is carried out by means of a display device 8 of the other road user 7.
  • a note 12 can then be sent by means of the display device 3 - shown here in a combination instrument of the vehicle 1 - are issued to the driver 13 of the vehicle 1.
  • a second environmental sensor 9 shown here as a camera 9, which mount 10 of the rear-view mirror 11 of the vehicle 1 can be installed behind a windshield
  • the other road user 7 can be recognized and characterized in second sensor data.
  • the camera 9 can also be used as a first environmental sensor in order to check the plausibility of a handover request signal 6, which is provided at least indirectly by the other road user 7.

Abstract

Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Übergeben einer Längs- und/oder Querführung eines Fahrzeugs an eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs umfasst ein Empfangen eines Übergabeaufforderungssignals, welches eine Übergabeaufforderung an einen Fahrer des Fahrzeugs zur Übergabe der Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs an die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs beschreibt. Zudem umfasst das Verfahren ein Ausgeben eines Hinweissignals, wobei anhand des Hinweissignals der Fahrer auf die Übergabeaufforderung zur Übergabe der Längs- und/oder Querführung an die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion hingewiesen werden kann. Schließlich umfasst das erfindungsgemäße Verfahren ein Übernehmen der Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs durch die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs. Hierbei wird das Hinweissignal infolge einer von einem weiteren Verkehrsteilnehmer in einer Umgebung des Fahrzeugs stammenden Anweisung empfangen. Zusätzlich kann die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs derart übernehmen, sodass das Fahrzeug die Anweisung des weiteren Verkehrsteilnehmers zumindest teilautomatisiert ausführt.

Description

Verfahren zum Übergeben einer Längs- und/oder Querführung eines Fahrzeugs an eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion, Recheneinrichtung, computerlesbares (Speicher)Medium sowie System zur Übergabe
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Übergeben einer Längs- und/oder Querführung eines Fahrzeugs an eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs. Darüber hinaus betrifft die vorliegende Erfindung eine Recheneinrichtung. Ferner betrifft die vorliegende Erfindung ein computerlesbares (Speicher)Medium. Schließlich betrifft die vorliegende Erfindung ein System zur Übergabe einer Längs- und/oder Querführung eines Fahrzeugs an eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs.
Assistenzsysteme für Fahrzeuge können heutzutage vielfältige Aufgaben der Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs übernehmen. Beispielsweise existieren Assistenzsysteme, welche das Fahrzeug bis zu einer vorgegebenen Maximalgeschwindigkeit (voll)automatisiert steuern. Zudem wird auch das Situationsverständnis von Fahrzeugen bzw. den entsprechenden Recheneinrichtungen stets besser. Hieraus ergeben sich vielfältige Möglichkeiten die Übergabe der Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs an ein Assistenzsysteme des Fahrzeugs bzw. an eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion einem Fahrer des Fahrzeugs situativ und proaktiv anzubieten. So ist es beispielsweise möglich, dem Fahrer in einer Stausituation den Vorschlag zu unterbreiten, dass er die Fahraufgabe, also die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs, an ein entsprechendes Assistenzsystem bzw. an eine entsprechende zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs zu übergeben.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie die Übergabe einer Längs- und/oder Querregelung des Fahrzeugs an eine automatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs situativ ausgestaltet und verbessert werden kann.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, durch eine Recheneinrichtung, durch ein computerlesbares (Speicher)Medium sowie durch ein System mit den Merkmalen gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.
Der Begriff des „zumindest teilautomatisierten“ Fahrens bzw. Manövrierens umfasst dabei automatisiertes Fahren mit einem beliebigen Automatisierungsgrad. Beispielhafte Automatisierungsgrade sind assistiertes, teilautomatisiertes, hochautomatisiertes, vollautomatisiertes und autonomes Fahren (mit jeweils zunehmendem Automatisierungsgrad).
Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum Übergeben einer Längs- und/oder Querführung eines Fahrzeugs an eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs umfasst ein Empfangen eines Übergabeaufforderungssignals, welches eine Übergabeaufforderung an einen Fahrer des Fahrzeugs zur Übergabe der Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs an die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs beschreibt. Zudem umfasst das Verfahren ein Ausgeben eines Hinweissignals, wobei anhand des Hinweissignals der Fahrer auf die Übergabeaufforderung zur Übergabe der Längs- und/oder Querführung an die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion hingewiesen werden kann. Schließlich umfasst das erfindungsgemäße Verfahren ein Übernehmen der Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs durch die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs. Hierbei wird das Hinweissignal infolge einer von einem weiteren Verkehrsteilnehmer in einer Umgebung des Fahrzeugs stammenden Anweisung empfangen. Zusätzlich kann die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs derart übernehmen, sodass das Fahrzeug die Anweisung des weiteren Verkehrsteilnehmers zumindest teilautomatisiert ausführt.
Das erfindungsgemäße Verfahren dient also der Übergabe der Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs an die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs infolge einer von dem weiteren Verkehrsteilnehmer stammenden Anweisung. Beispielsweise kann das erfindungsgemäße Verfahren also zum Übergeben der Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs verwendet werden, wenn ein Einsatzfahrzeug (beispielsweise ein Polizeifahrzeug) als der weitere Verkehrsteilnehmer den Fahrer zum rechts Ranfahren anweist. Die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion kann daraufhin die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs dabei so lange übernehmen, bis das Fahrzeug der Anweisung nachgekommen ist. Die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion kann also die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs so lange übernehmen, bis das Fahrzeug - unter Berücksichtigung entsprechender Verkehrsregeln und unter Berücksichtigung von etwaigen Sicherheitsaspekten - rechts rangefahren ist.
Das Verfahren kann beispielsweise mittels einer Recheneinrichtung durchgeführt werden. Die Recheneinrichtung kann beispielsweise durch zumindest ein elektronisches Steuergerät des Fahrzeugs gebildet sein. Die Recheneinrichtung kann dabei einen oder mehrere programmierbare Prozessoren aufweisen. Zudem kann die Recheneinrichtung ein (Speicher)Medium aufweisen, auf welchem ein Computerprogramm gespeichert ist. Um entsprechende Verfahrensschritte auszuführen, kann das Computerprogramm auf der Recheneinrichtung ausgeführt werden.
Zunächst kann hierzu ein Übergabeaufforderungssignal empfangen werden. Das Übergabeaufforderungssignal kann beispielsweise von dem weiteren Verkehrsteilnehmer bereitgestellt werden. Bei dem weiteren Verkehrsteilnehmer kann es sich beispielsweise um ein Polizeifahrzeug, ein Zivilfahrzeug der Polizei, ein Feuerwehrfahrzeug, einen Rettungswagen, einen Abschleppdienst, ein Militärfahrzeug, ein Diplomatenfahrzeug oder dergleichen handeln. Der weitere Verkehrsteilnehmer kann beispielsweise mittels einer so genannten Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation das Übergabeaufforderungssignal an das Fahrzeug übermitteln. Der weitere Verkehrsteilnehmer kann also das Fahrzeug bzw. den Fahrer des Fahrzeugs dazu auffordern, die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs an die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion zu übergeben, damit die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion der Anweisung des weiteren Verkehrsteilnehmers nachkommt.
Es ist aber auch denkbar, dass das Übergabeaufforderungssignal von einem Sensor des Fahrzeugs selbst bereitgestellt wird. Beispielsweise kann das Übergabeaufforderungssignal von einer Kamera des Fahrzeugs bereitgestellt werden, wenn die Kamera des Fahrzeugs erkennt, dass eines der oben genannten Einsatzfahrzeuge in der Umgebung des Fahrzeugs den Fahrer des Fahrzeugs Anweisungen erteilt.
Wird ein derartiges Übergabeaufforderungssignal empfangen, so kann ein Hinweissignal ausgegeben werden. Anhand des Hinweissignals kann der Fahrer des Fahrzeugs beispielsweise mittels einer Anzeigeeinrichtung auf die Übergabeaufforderung hingewiesen werden. So kann dem Fahrer des Fahrzeugs mittels des Hinweissignals angezeigt werden, dass eine Übergabeaufforderung des weiteren Verkehrsteilnehmers zur Übergabe der Längs- und/oder Querführung an die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion vorliegt.
Daraufhin kann die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs übernehmen. So kann das Fahrzeug der Anweisung des weiteren Verkehrsteilnehmers zumindest teilautomatisiert im Rahmen der zumindest teilautomatisierten Fahrfunktion des Fahrzeugs nachkommen.
Durch das erfindungsgemäße Verfahren ergeben sich vielfältige Vorteile. Beispielsweise können so Sprachbarrieren und/oder Verständnisprobleme umgangen werden. Erfolgt beispielsweise die Anweisung des weiteren Verkehrsteilnehmers in einer Sprache, welche der Fahrer des Fahrzeugs nicht versteht, so kann mittels des Hinweissignals der Fahrer in einer durch ihn vorbestimmten Sprache auf die Anweisung des weiteren Verkehrsteilnehmers hingewiesen werden. Zusätzlich oder alternativ kann mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens sichergestellt werden, dass das Fahrzeug den Anweisungen eines Einsatzfahrzeugs bzw. des weiteren Verkehrsteilnehmers nachkommt. Zudem kann mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens auch ein Nothaltemanöver oder dergleichen durch den weiteren Verkehrsteilnehmer im Falle einer Weigerung durch den Fahrer des Fahrzeugs vorgenommen werden.
Im Allgemeinen sind vielfältige Anweisungen des weiteren Verkehrsteilnehmers möglich. Wie bereits eingangs erwähnt, kann es sich dabei beispielsweise um die Anweisung zum rechts Ranfahren handeln. Ebenso ist die Anweisung zum Bilden einer Rettungsgasse, zum Freimachen einer bestimmten Fahrspur denkbar.
In einer vorteilhaften Ausgestaltungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird das Übergabeaufforderungssignal zumindest mittelbar von dem weiteren Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des Fahrzeugs empfangen. Wie bereits angedeutet kann der weitere Verkehrsteilnehmer beispielsweise über eine so genannte Fahrzeug-zu-Fahrzeug- Kommunikation das Übergabeaufforderungssignal an das Fahrzeug übermitteln. Ebenso ist eine Kommunikation via Internet (möglicherweise auch über ein Backend) denkbar.
Ein Zivilfahrzeug der Polizei als der weitere Verkehrsteilnehmer kann beispielsweise dem Fahrer des Fahrzeugs eine Anweisung erteilen. Beispielsweise ist es denkbar, dass das zivile Einsatzfahrzeug hinter dem Fahrzeug fährt und den Fahrer des Fahrzeugs dazu auffordert bzw. anweist, rechts ranzufahren. Kommt der Fahrer des Fahrzeugs der Anweisung nicht nach, so kann das zivile Einsatzfahrzeug das Übergabeaufforderungssignal mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation an das Fahrzeug übermitteln. Daraufhin kann ein Hinweissignal ausgegeben werden. Mittels des Hinweissignals kann dem Fahrer signalisiert werden, dass er zur Übergabe der Längs- und/oder Querführung an die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion angewiesen wird. Daraufhin kann mit oder ohne Zustimmung des Fahrers die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs an die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs übergeben werden. Das Fahrzeug kann so der Anweisung des zivilen Einsatzfahrzeugs nachkommen und rechts ranfahren.
Vorteilhaft ist es dabei auch, wenn das von dem weiteren Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des Fahrzeugs empfangene Übergabeaufforderungssignal vor dem Ausgeben des Hinweissignals mit Hilfe von ersten Sensordaten eines ersten Umgebungssensors des Fahrzeugs plausibilisiert wird. Um einen eventuellen Missbrauch zu verhindern, kann so das Übergabeaufforderungssignal plausibilisiert werden. Gibt beispielsweise ein ziviles Einsatzfahrzeug ein Übergabeaufforderungssignal aus, so kann mittels eines ersten Umgebungssensors des Fahrzeugs, beispielsweise einer Kamera, überprüft werden, ob eine legitime Anweisung eines entsprechenden weiteren Verkehrsteilnehmers vorliegt. Dadurch kann verhindert werden, dass das Übergabeaufforderungssignal von beliebigen weiteren Verkehrsteilnehmern ausgegeben werden kann.
Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltungsform sieht vor, dass das von dem weiteren Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des Fahrzeugs empfangene Übergabeaufforderungssignal mittelbar über einen Plausibilisierungsserver empfangen wird. Mit anderen Worten kann also das Übergabeaufforderungssignal von dem weiteren Verkehrsteilnehmer an einen Plausibilisierungsserver übermittelt werden, welcher anschließend das Übergabeaufforderungssignal an das Fahrzeug weiterleitet, welches so das Übergabeaufforderungssignal empfangen kann. Die Kommunikation über den Plausibilisierungsserver kann dabei insbesondere verschlüsselt erfolgen. Dadurch kann eine eventuelle missbräuchliche Übergabe der Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs an die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs verhindert werden.
Vorteilhaft kann es in diesem Zusammenhang sein, wenn der weitere Verkehrsteilnehmer zumindest eine Plausibilisierungsgröße an den Plausibilisierungsserver übermittelt und das Übergabeaufforderungssignal zusätzlich ein Ergebnis einer Plausibilisierungsprüfung beschreibt. Um sicherzustellen, dass das korrekte Fahrzeug durch den weiteren Verkehrsteilnehmer beispielsweise zum rechts Ranfahren angewiesen wird, kann also vorgesehen sein, dass der weitere Verkehrsteilnehmer zumindest eine Plausibilisierungsgröße an den Plausibilisierungsserver übermittelt. Als die zumindest eine Plausibilisierungsgröße kann beispielsweise ein Fahrzeugmodell, ein Kfz-Kennzeichen des Fahrzeugs und/oder eine Eigenposition des weiteren Verkehrsteilnehmers verwendet werden. Mittels der Plausibilisierungsprüfung kann so überprüft werden, ob beispielsweise das Kfz-Kennzeichen zu dem gemeldeten Fahrzeugmodell passt. Zusätzlich oder alternativ kann überprüft werden, ob die Eigenposition des weiteren Verkehrsteilnehmers überhaupt in einer Umgebung des Fahrzeugs liegt. Mit anderen Worten kann also durch einen Positionsabgleich sichergestellt werden, dass keine Fernanweisungen durchführbar sind. Dadurch kann Missbrauch sowie menschliche Fehler reduziert bzw. verhindert werden. Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass der weitere Verkehrsteilnehmer in zweiten Sensordaten eines zweiten Umgebungssensors des Fahrzeugs erkannt wird und der weitere Verkehrsteilnehmer als Einsatzfahrzeug, welches dem Fahrer des Fahrzeugs die Anweisung erteilt, charakterisiert wird und infolge dessen das Übergabeaufforderungssignal empfangen wird. Mit anderen Worten kann also mittels einer Kamera als der zweite Umgebungssensor der weitere Verkehrsteilnehmer erkannt werden. Der weitere Verkehrsteilnehmer kann dabei mittels der Kamera bzw. entsprechender Verfahren des maschinellen Sehens als Einsatzfahrzeug, welches den Fahrer des Fahrzeugs beispielsweise zum Folgen anweist, charakterisiert werden. Daraufhin kann das Übergabeaufforderungssignal durch den zweiten Umgebungssensor, also die Kamera, bereitgestellt werden. So kann das Übergabeaufforderungssignal empfangen werden. Daraus ergibt sich der Vorteil, dass keine zusätzlichen Kommunikationseinrichtungen oder dergleichen nötig sind. Stattdessen kann die Sensorik des Fahrzeugs verwendet werden. Insgesamt kann so eine höhere Funktionsverfügbarkeit, selbst in entlegenen Regionen sowie Schwellenländern, gewährleistet werden.
Es kann zudem von Vorteil sein, wenn das Übernehmen der Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs durch die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs bis zu einem Stillstandszeitpunkt beschränkt wird. Insbesondere kann es auf einer Autobahn von Vorteil sein, wenn der weitere Verkehrsteilnehmer den Fahrer des Fahrzeugs beispielsweise zum rechts Ranfahren anweist. Jedoch kann es auch in gewissen Situationen nachteilig sein, wenn das Übernehmen der Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs durch die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs bis zu einem Stillstandszeitpunkt beschränkt wird. So zum Beispiel an einer Ampel oder im dichten Stop-And-Go-Verkehr und wenn der weitere Verkehrsteilnehmer den Fahrer des Fahrzeugs eigentlich beispielsweise zum Folgen anweist.
Mit anderen Worten kann es also in vorbestimmten Situationen und/oder bei vorbestimmten Anweisungen vorteilhaft sein, wenn das Übernehmen der Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs durch die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs bis zu einem Stillstandszeitpunkt beschränkt wird. Der Stillstandszeitpunkt kann einen Zeitpunkt beschreiben, bei welchem das Fahrzeug tatsächlich stillsteht. Es kann sich jedoch auch um einen Zeitpunkt handeln, bei welchem das Fahrzeug eine Mindestgeschwindigkeit unterschreitet. Im Allgemeinen kann es sich bei dem Stillstandszeitpunkt um einen Zeitpunkt handeln, bei welchem das Fahrzeug einen vorbestimmten Zustand einnimmt bzw. erreicht. Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass das Übernehmen der Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs durch die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs alternativ oder zusätzlich auf eine vorbestimmte Zeitdauer und/oder eine vorbestimmte Fahrstrecke beschränkt wird. Mit anderen Worten kann so also sichergestellt werden, dass keine dauerhafte Übergabe der Längs- und/oder Querführung an die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion erfolgt. So kann sichergestellt werden, dass tatsächlich nur die Anweisung des weiteren Verkehrsteilnehmers befolgt wird.
Dabei kann es von Vorteil sein, wenn die vorbestimmte Zeitdauer und/oder die vorbestimmte Fahrstrecke im Rahmen der Übergabeaufforderung des weiteren Verkehrsteilnehmers vorgegeben wird. Dies ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn das Fahrzeug für eine längere Zeitdauer und/oder eine längere Fahrstrecke dem weiteren Verkehrsteilnehmer folgen soll. Denkbar ist es hierbei jedoch auch, dass die vorbestimmte Zeitdauer und/oder die vorbestimmte Fahrstrecke durch entsprechende Maximalwerte beschränkt ist.
Eine weitere Ausgestaltungsform sieht vor, dass das Übernehmen der Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs durch die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs in Abhängigkeit einer Fahrereingabe erfolgt, welche infolge des Hinweissignals erfasst wird und eine Zustimmung des Fahrers zur Übernahme der Längs- und/oder Querführung durch zu zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs beschreibt.
Eine erfindungsgemäße Recheneinrichtung für ein Fahrzeug ist dazu eingerichtet, ein erfindungsgemäßes Verfahren und die vorteilhaften Ausgestaltungen davon auszuführen. Die Recheneinrichtung kann beispielsweise als elektronisches Steuergerät, welches einen oder mehrere programmierbare Prozessoren umfasst, ausgebildet sein.
Ein erfindungsgemäßes computerlesbares (Speicher)Medium, umfasst Befehle, die bei der Ausführung durch eine Recheneinrichtung diese veranlassen, ein erfindungsgemäßes Verfahren und die vorteilhaften Ausgestaltungen davon auszuführen.
Ein erfindungsgemäßes System zur Übergabe einer Längs- und/oder Querführung eines Fahrzeugs an eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs umfasst eine erfindungsgemäße Recheneinrichtung sowie eine Anzeigevorrichtung, welche dazu eingerichtet ist, einen Fahrer des Fahrzeugs auf eine Übergabeaufforderung zur Übergabe der Längs- und/oder Querführung an die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs mittels eines durch die Recheneinrichtung ausgegebenen Hinweissignals hinzuweisen. Die Anzeigevorrichtung kann als visuelle, haptische und/oder akustische Anzeigevorrichtung ausgebildet sein.
Zusätzlich kann das erfindungsgemäße System eine Fahrereingabevorrichtung aufweisen, welche dazu eingerichtet ist, eine Fahrereingabe zu erfassen. Eine Fahrereingabe kann dabei eine Zustimmung oder Ablehnung des Fahrers zur Übernahme der Längs- und/oder Querführung durch die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs des Hinweissignals beschreiben.
Vorteilhaft kann es sein, wenn das erfindungsgemäße System eine Empfangsvorrichtung aufweist, welche dazu eingerichtet ist, ein Übergabeaufforderungssignal zu empfangen. Die Empfangsvorrichtung kann insbesondere dann vorteilhaft sein, wenn das Übergabeaufforderungssignal zumindest mittelbar von einem weiteren Verkehrsteilnehmer in einer Umgebung des Fahrzeugs empfangen wird.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch eine Recheneinrichtung diese veranlassen, ein erfindungsgemäßes Verfahren und die vorteilhaften Ausgestaltungen davon auszuführen. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Fahrzeug umfassend ein erfindungsgemäßes System. Das Fahrzeug kann insbesondere als Personenkraftwagen oder Lastkraftwagen ausgebildet sein.
Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für die erfindungsgemäße Recheneinrichtung, für das erfindungsgemäße computerlesbares (Speicher)Medium sowie für das erfindungsgemäße System. Ferner gelten die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile auch für das erfindungsgemäße Computerprogramm sowie für das erfindungsgemäße Fahrzeug.
Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs, umfassend eine Recheneinrichtung zum Durchführen eines Verfahrens zum Übergeben einer Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs,
Fig. 2 ein Ablaufdiagramm, umfassend Verfahrensschritte des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Übergeben einer Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs, und
Fig. 3 eine Verkehrssituation, in welcher der Fahrer des Fahrzeugs von einem Polizeifahrzeug zum Folgen angewiesen wird.
In den Figuren werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
Fig. 1 zeigt in einer schematischen Darstellung ein Fahrzeug 1, welches eine Recheneinrichtung 2, eine Anzeigevorrichtung 3, eine Empfangsvorrichtung 4 sowie ein zentrales Steuergerät 5 umfasst. Das Fahrzeug 1 kann - wie in Fig. 1 dargestellt - als Personenkraftwagen ausgebildet sein. Mittels der Empfangseinrichtung 4 kann ein Übergabeaufforderungssignal 6 empfangen werden. Die Recheneinrichtung 2 kann so das Übergabeaufforderungssignal 6 von der Empfangseinrichtung 4 empfangen.
In dem Ausführungsbeispiel von Fig. 1 wird das Übergabeaufforderungssignal 6 per Funk empfangen. Es ist aber auch denkbar, dass das Übergabeaufforderungssignal 6 beispielsweise von einem Sensor des Fahrzeugs 1 infolge einer Objekterkennung empfangen wird.
Mittels der Anzeigevorrichtung 3 kann ein Hinweissignal an den Fahrer 13 des Fahrzeugs 1 ausgegeben werden. Das Hinweissignal kann den Fahrer 13 des Fahrzeugs 1 auf die Übergabeaufforderung, welche durch das Übergabeaufforderungssignal 6 beschrieben werden kann, hinweisen. Anschließend kann die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs 1 an das zentrale Steuergerät 5, welches zur Regelung der Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs 1 eingerichtet ist, übergeben werden. Fig. 2 zeigt ein Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Übergeben der Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs 1 an die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs 1 , wobei die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs 1 beispielsweise mittels des zentrale Steuergeräts 5 ausgeführt werden kann.
In Schritt S1 fordert der weitere Verkehrsteilnehmer 7, beispielsweise ein Einsatzfahrzeug, den Fahrer des Fahrzeugs 1 auf, dem weiteren Verkehrsteilnehmer 7 zu folgen. Beispielsweise kann eine derartige Aufforderung durch einen Schriftzug in einer Anzeigevorrichtung 8 des weiteren Verkehrsteilnehmers 7 erfolgen. Zum einen ist es nun möglich, dass der weitere Verkehrsteilnehmer in einem Schritt S21 zumindest mittelbar ein Übergabeaufforderungssignal 6, beispielsweise mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug- Kommunikation, bereitstellt. Zum anderen ist es jedoch auch denkbar, dass in einem Schritt S22 mittels einer Kamera 9 bzw. eines zweiten Umgebungssensors 9, welcher beispielsweise in der Montierung 10 des Rückspiegels 11 des Fahrzeugs 1 hinter einer Windschutzscheibe verbaut sein kann, das Übergabeaufforderungssignal 6 bereitgestellt wird.
In einem Schritt S3 kann nun das Übergabeaufforderungssignal 6 empfangen werden. Anschließend kann in einem Schritt S4 das Hinweissignal an den Fahrer 13 des Fahrzeugs 1 ausgegeben werden. In einem optionalen Schritt S45 kann eine Fahrereingabe des Fahrers 13 des Fahrzeugs 1 erfasst werden. Eine derartige Fahrereingabe kann beispielsweise eine Zustimmung zum Übergeben der Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs 1 an die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs 1 sein. Eine derartige Zustimmung kann beispielsweise durch einen Knopfdruck am Lenkrad des Fahrzeugs 1, eine Spracheingabe oder dergleichen erteilt werden.
In einem Schritt S5 kann nun die Übergabe der Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs 1 an die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs 1 erfolgen. In einem Schritt S6 kann schließlich die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs 1, nachdem der Aufforderung des weiteren Verkehrsteilnehmers 7 nachgekommen wurde, wieder an den Fahrer des Fahrzeugs 1 übergehen.
Fig. 3 zeigt eine Verkehrssituation, in welcher der Fahrer des Fahrzeugs 1 von einem weiteren Verkehrsteilnehmer 7, hier dargestellt als Polizeifahrzeug, zum Folgen angewiesen wird. Die Anweisung 14 erfolgt dabei mittels einer Anzeigevorrichtung 8 des weiteren Verkehrsteilnehmers 7. Daraufhin kann ein Hinweis 12 mittels der Anzeigevorrichtung 3 - hier in einem Kombiinstrument des Fahrzeugs 1 dargestellt - an den Fahrer 13 des Fahrzeugs 1 ausgegeben werden.
Mittels eines zweiten Umgebungssensors 9, hier dargestellt als Kamera 9, welche Montierung 10 des Rückspiegels 11 des Fahrzeugs 1 hinter einer Windschutzscheibe verbaut sein kann, kann der weitere Verkehrsteilnehmer 7 in zweiten Sensordaten erkannt und charakterisiert werden. In einer anderen Ausgestaltungsform kann die Kamera 9 jedoch auch als ein erster Umgebungssensor verwendet werden, um ein Übergabeaufforderungssignal 6, welches zumindest mittelbar durch den weiteren Verkehrsteilnehmer 7 bereitgestellt wird, zu plausibilisieren.

Claims

Ansprüche Verfahren zum Übergeben einer Längs- und/oder Querführung eines Fahrzeugs (1) an eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs (1), umfassend die Schritte:
- Empfangen eines Übergabeaufforderungssignals (6), welches eine Übergabeaufforderung an einen Fahrer (13) des Fahrzeugs (1) zur Übergabe der Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs (1) an die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs (1) beschreibt,
- Ausgeben eines Hinweissignals, wobei anhand des Hinweissignals der Fahrer (13) auf die Übergabeaufforderung zur Übergabe der Längs- und/oder Querführung an die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion hingewiesen werden kann,
- Übernehmen der Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs (1) durch die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs (1), dadurch gekennzeichnet, dass
- das Hinweissignal infolge einer von einem weiteren Verkehrsteilnehmer (7) in einer Umgebung des Fahrzeugs (1) stammenden Anweisung (14) empfangen wird, und
- die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion die Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs (1) derart übernimmt, sodass das Fahrzeug (1) die Anweisung des weiteren Verkehrsteilnehmers (7) zumindest teilautomatisiert ausführt. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das von dem weiteren Verkehrsteilnehmer (7) bereitgestellte
Übergabeaufforderungssignals (6) zumindest mittelbar von dem weiteren Verkehrsteilnehmer (7) empfangen wird. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das von dem weiteren Verkehrsteilnehmer (7) in der Umgebung des Fahrzeugs (1) empfangene Übergabeaufforderungssignal (6) vor dem Ausgeben des Hinweissignals mit Hilfe von ersten Sensordaten eines ersten Umgebungssensors des Fahrzeugs (1) plausibilisiert wird. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das von dem weiteren Verkehrsteilnehmer (7) in der Umgebung des Fahrzeugs (1) empfange Übergabeaufforderungssignal (6) mittelbar über einen Plausibilisierungsserver empfangen wird. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der weitere Verkehrsteilnehmer (7) zumindest eine Plausibilisierungsgröße an den Plausibilisierungsserver übermittelt und das Übergabeaufforderungssignal (6) zusätzlich ein Ergebnis einer Plausibilisierungsprüfung beschreibt. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der weitere Verkehrsteilnehmer (7) in zweiten Sensordaten eines zweiten Umgebungssensors des Fahrzeugs (1) erkannt wird und der weiteren Verkehrsteilnehmer (7) als Einsatzfahrzeug, welches dem Fahrer (13) des Fahrzeugs (1) die Anweisung (14) erteilt, charakterisiert wird und infolgedessen das Übergabeaufforderungssignal (6) empfangen wird. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Übernehmen der Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs (1) durch die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs (1) bis zu einem Stillstandszeitpunkt beschränkt wird. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Übernehmen der Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs (1) durch die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs (1) alternativ oder zusätzlich auf eine vorbestimmte Zeitdauer und/oder eine vorbestimmte Fahrstrecke beschränkt wird. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die vorbestimmte Zeitdauer und/oder die vorbestimmte Fahrstrecke im Rahmen der Übergabeaufforderung des weiteren Verkehrsteilnehmers (7) vorgegeben wird. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Übernehmen der Längs- und/oder Querführung des Fahrzeugs (1) durch die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs (1) in Abhängigkeit einer Fahrereingabe erfolgt, welche infolge des Hinweissignals erfasst wird und eine Zustimmung des Fahrers (13) zur Übernahme der Längs- und/oder Querführung durch die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs (1) beschreibt. Recheneinrichtung (2) für ein Fahrzeug (1), welche dazu eingerichtet ist, ein Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche auszuführen. Computerlesbares (Speicher)Medium, umfassend Befehle, die bei der Ausführung durch eine Recheneinrichtung (2) diese veranlassen, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10 auszuführen. System zur Übergabe einer Längs- und/oder Querführung eines Fahrzeugs (1) an eine zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs (1), umfassend:
- Recheneinrichtung (2) gemäß Anspruch 11, und
- Anzeigevorrichtung (3), welche dazu eingerichtet ist, einen Fahrer des Fahrzeugs (1) auf eine Übergabeaufforderung zur Übergabe der Längs- und/oder Querführung an die zumindest teilautomatisierte Fahrfunktion des Fahrzeugs (1) mittels eines durch die Recheneinrichtung (2) ausgegebenen Hinweissignals hinzuweisen.
PCT/EP2023/061232 2022-05-27 2023-04-28 Verfahren zum übergeben einer längs- und/oder querführung eines fahrzeugs an eine zumindest teilautomatisierte fahrfunktion, recheneinrichtung, computerlesbares (speicher)medium sowie system zur übergabe WO2023227323A1 (de)

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