WO2023218540A1 - 産業システム制御装置、産業システムおよび画像取得方法 - Google Patents

産業システム制御装置、産業システムおよび画像取得方法 Download PDF

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    • G06T2207/20—Special algorithmic details
    • G06T2207/20212—Image combination

Definitions

  • the present invention relates to an industrial system control device, an industrial system, and an image acquisition method.
  • an image of a target object such as a workpiece is obtained using an imaging device, and various judgments may be made based on the image.
  • various judgments may be made based on the image.
  • the resolution of an image depends on the image sensor, and an imaging device that can take images with high resolution is expensive.
  • each pixel uses an image sensor that detects the intensity of light in one of RGB (three primary colors of light), and the intensity of light in the remaining two colors is determined by the detection results of surrounding pixels. It is supplemented based on By performing such interpolation, pseudocoloring occurs in which the color of a pixel differs from the actual color, and accurate color information may not be obtained.
  • RGB three primary colors of light
  • a method to obtain images with accurate color information and high resolution is to combine multiple images taken by moving the image sensor by, for example, half the pixel pitch, and multiple images taken by moving the image sensor by the pixel pitch.
  • a technique for obtaining high-quality images has been proposed (see, for example, Patent Document 1).
  • Imaging devices that move image sensors to synthesize high-quality images are also relatively expensive. Therefore, there is a need for a technology that can relatively inexpensively obtain high-quality images in industrial systems.
  • An industrial system control device includes an imaging device including an imaging device that captures an image of an object formed on an imaging surface to generate a photographed image, and a relative movement between the object and the imaging device.
  • One or more industrial machines having a plurality of drive axes that produce a an imaging instruction unit that determines a necessary displacement amount of the imaging position of the object on the imaging surface, and a drive shaft that displaces the imaging position of the object by the displacement amount.
  • the image capturing apparatus includes an operation adjustment section that repeatedly executes the operation until the number reaches a certain number, and an image synthesis section that synthesizes a plurality of captured images captured by the imaging device to generate one composite image.
  • high-quality images can be obtained relatively inexpensively in an industrial system.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing the configuration of an industrial system according to a first embodiment of the present disclosure.
  • 2 is a flowchart showing a procedure of an embodiment of an image acquisition method in the industrial system of FIG. 1.
  • FIG. FIG. 2 is a schematic diagram showing the configuration of an industrial system according to a second embodiment of the present disclosure.
  • 4 is a flowchart showing a procedure of an embodiment of an image acquisition method in the industrial system of FIG. 3.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing the configuration of an industrial system 1 according to a first embodiment of the present disclosure.
  • the industrial system 1 includes an imaging device 10 that images an object W to generate a captured image, a machine tool 20 that movably holds the object W, and a numerical control device 100 that controls the imaging device 10 and the machine tool 20. and.
  • the machine tool 20 is a type of industrial machine and can cause relative movement between the object W and the imaging device 10.
  • the numerical control device 100 itself is an embodiment of an industrial system control device according to the present disclosure. Further, the numerical control device 100 is also a device that automatically implements an embodiment of the image acquisition method according to the present disclosure in the industrial system 1.
  • the imaging device 10 includes an imaging device that captures an image of an object to be imaged on an imaging surface and generates a photographed image, an optical system that forms an image of light from the object on the imaging device, and an image signal generated by the imaging device.
  • This is a digital camera that has an electronic circuit that outputs the captured image as data.
  • the imaging device 10 can be fixed at a position where it can image the main part of the machine tool 20, that is, the object W disposed on the machine tool 20, for example, above the machine tool 20.
  • the machine tool 20 is a machine tool that includes a table 21 that holds the object W in a positionable manner, and a processing head 22 that processes the object W with a rotary tool T.
  • the machine tool 20 of this embodiment includes a plurality of drive shafts that position the table 21 and thus the object W at least in the horizontal direction, a plurality of drive shafts that position the rotary tool T, and a main shaft that drives the rotary tool T.
  • the numerical control device 100 controls the machine tool 20 according to the machining program.
  • the numerical control device 100 has a memory, a processor, an input/output interface, etc., and can be realized by one or more computer devices that execute an appropriate control program.
  • the numerical control device 100 includes a storage section 101, a program reading section 102, an analysis section 103, an interpolation control section 104, a servo control section 105, an imaging number determination section 106, a displacement amount determination section 107, and a drive amount determination section 106. It includes a calculation section 108, an imaging instruction section 109, a drive instruction section 110, an operation adjustment section 111, and an image composition section 112. Each of these components is a classification of the functions of the numerical control device 100, and may not be clearly distinguishable in terms of physical configuration and program configuration.
  • the storage unit 101 stores a machining program that specifies the operation of the machine tool 20 that processes the object W, specifications of the imaging device 10 (pixel arrangement information, focal length, etc.), the axis configuration of the machine tool 20, and the like.
  • the machining program can be written as a well-known numerical control program so as to specify a plurality of command points each indicating a coordinate to be passed along a path along which the rotary tool T should be moved relative to the object W.
  • the program reading unit 102 reads a machining program from the storage unit 101 and inputs it to the analysis unit 103 in a processable form, for example, in block units.
  • the analysis unit 103 analyzes the input machining program and calculates the position or speed of the drive shaft that realizes the required position or speed of the table 21 holding the object W and the machining head 22.
  • the interpolation control unit 104 calculates the position or speed of each drive axis between command points written in the machining program.
  • the servo control unit 105 adjusts the power supplied to the servo motor of each drive shaft so that the position or speed of each drive shaft matches the position or speed calculated by the interpolation control unit 104.
  • the number-of-images determination unit 106 determines the number of images required to obtain images of the object W having the image quality required by the processing program.
  • the number of images to be captured is preferably a number determined from an integral multiple of 4 according to the pixel arrangement information of the imaging device 10, and is typically 4 or 16.
  • the number of captured images is the number of captured images required to perform the well-known image synthesis for high image quality, and may be a pre-fixed number, selected by a processing program or input by the user. It may be a preset number corresponding to the mode. In other words, the number-of-images determining unit 106 may be configured to obtain a preset number of images.
  • the displacement amount determining unit 107 determines the amount of displacement of the imaging position of the object W on the imaging surface required between captured images used for image synthesis based on information such as the pixel arrangement of the image sensor.
  • the amount of displacement can be determined in accordance with the number of images determined by the number of images determining unit 106, depending on the selected mode and the like. Specifically, the amount of displacement to obtain an image with improved resolution is 0.5 pixel on the image sensor, and the amount of displacement to obtain an image without false color is a distance of 1.0 pixel on the image sensor, that is, the distance between the image sensor
  • the pixel pitch is preferably 0.5 times (half pixel pitch) or 1.0 times the pixel pitch, or an integral multiple thereof. Therefore, the displacement amount determination unit 107 may be configured to obtain a preset displacement amount.
  • the drive amount calculation section 108 is a machine tool that moves the object W within a plane perpendicular to the optical axis of the imaging device 10 so as to displace the imaging position of the object W by the amount of displacement determined by the displacement amount determination section 107.
  • the drive amount of the 20 drive shafts is calculated. If the coordinate system of the imaging device 10 (imaging surface direction and optical axis direction) and the coordinate system of the machine tool 20 do not match, the drive amount calculation unit 108 converts the displacement amount in the coordinate system of the imaging device 10 into the machine tool 20 by coordinate transformation.
  • the drive amount calculation unit 108 may be configured to calculate the drive amount in consideration of the distance between the object W and the imaging device 10, which is calculated from the axis configuration of the machine tool 20 and the position of each drive axis. preferable.
  • the amount of displacement changes depending on the optical system information at the focal position of the imaging device 10 with respect to the object W. It is inversely proportional to the shooting magnification. For this reason, it is preferable that the driving amount be calculated in accordance with the focal length of the optical system, photographic magnification information, and the like. Furthermore, even if the displacement amount is the same, the drive amount may change depending on the position and orientation of the object W and the imaging device 10, that is, the current position of each drive shaft, so the drive amount calculation unit 108 takes these into consideration.
  • the drive amount may be calculated using the following method.
  • a drive amount that corresponds one-to-one to the displacement amount may be set in advance.
  • the imaging instruction unit 109 instructs the imaging device 10 to perform imaging. That is, the imaging instruction unit 109 outputs a command signal instructing imaging.
  • the drive instruction unit 110 inputs a command signal to the servo control unit 105 to drive the drive shaft by the drive amount calculated by the drive amount calculation unit 108.
  • the operation adjustment unit 111 adjusts the output timing of signals from the imaging instruction unit 109 and the drive instruction unit 110. Specifically, the operation adjustment unit 111 causes the imaging instruction unit 109 to repeatedly execute the imaging instruction, with the drive instruction unit 110 intervening the driving instruction, until the number of images is reached. That is, the operation adjustment unit 111 controls the imaging instruction unit 109 and the drive instruction unit 110 to repeatedly perform imaging by the imaging device 10 and movement to displace the imaging position of the target object W by the displacement amount by the machine tool 20. .
  • the image synthesis unit 112 obtains a number of captured images from the imaging device 10 and synthesizes the captured images to create an image with accurate color information of each pixel and a high resolution (large number of recorded pixels). Alternatively, one composite image with accurate color information and high resolution is generated.
  • the combination of the number of images and the amount of displacement and the composition of images are well-known techniques, so detailed explanations will be omitted.
  • an embodiment of the image acquisition method according to the present disclosure implemented by the numerical control device 100 in the industrial system 1 includes a step (step) of placing the object W at the imaging start position by the machine tool 20. S01), a step of acquiring imaging device information (step S02), a step of determining the amount of displacement in the coordinate system of the imaging device 10 (step S03), and a step of determining the amount of displacement in the coordinate system of the imaging device 10 of the machine tool 20.
  • a step of converting the coordinates into a displacement amount in the coordinate system step S04
  • a step of calculating the drive amount of the drive shaft to displace the imaging position of the object W by the displacement amount step S05
  • a step of determining the number of images to be captured includes a step (step) of placing the object W at the imaging start position by the machine tool 20. S01), a step of acquiring imaging device information (step S02), a step of determining the amount of displacement in the coordinate system of the imaging device 10 (step S03), and a step of determining
  • Step S06 a step of positioning the object W at the imaging position by the machine tool 20 (Step S07), a step of causing the imaging device 10 to take an image (Step S08), and a step of checking whether the number of images has been reached. (Step S09), and a step of composing a plurality of captured images (Step S10).
  • the image acquisition method of this embodiment includes the step of causing the imaging device 10 to take an image (step S08) and the step of driving the drive shaft to move the imaging position of the object W on the imaging surface (step S07). Repeat until the number of images is reached.
  • the drive amount of the drive shaft of the machine tool 20 in the step of driving the drive shaft in step S07 is determined by the step of determining the necessary displacement amount of the imaging position of the object W on the imaging surface (step S03) and It is determined by a method including the step of calculating the amount of drive of the drive shaft for displacing the imaging position by the amount of displacement (step S05).
  • the numerical control device 100 causes the machine tool 20 to move the object W, thereby capturing a plurality of captured images that are displaced by a certain amount of displacement using the imaging device 10 that does not have the function of moving the imaging device. can be obtained.
  • the industrial system 1 can obtain a high-quality composite image with high color accuracy despite having a relatively inexpensive configuration.
  • FIG. 3 is a schematic diagram showing the configuration of an industrial system 1A according to a third embodiment of the present disclosure.
  • the same reference numerals may be given to the same components as in the first embodiment, and redundant description may be omitted.
  • the industrial system 1A includes an imaging device 10 that images an object W to generate a captured image, a machine tool 20 that is a first industrial machine that can cause relative movement between the object W and the imaging device 10, and an object W. a robot 30 that is a second industrial machine that replaces the imaging device 10 and holds the imaging device 10 in a positionable manner; a numerical control device 100A that controls the imaging device 10 and the machine tool 20; and a robot that controls the imaging device 10 and the robot 30.
  • a control device 200 is provided.
  • the numerical control device 100A and the robot control device 200 are other embodiments of the industrial system control device according to the present disclosure. Further, the numerical control device 100A and the robot control device 200 are also devices that automatically implement another embodiment of the image acquisition method according to the present disclosure in the industrial system 1A.
  • the robot 30 can be a vertically articulated robot as illustrated in FIG. 3, but is not limited to this, and may be, for example, a Cartesian coordinate robot, a SCARA robot, a parallel link robot, or the like.
  • the robot 30 has a hand 31 that grips the object W and an imaging device 10 attached to its tip. That is, the robot 30 can cause relative movement between the object W and the imaging device 10 by positioning the imaging device 10.
  • the numerical control device 100A can be realized by a computer device similar to the numerical control device 100 of the first embodiment.
  • the numerical control device 100A includes a storage section 101, a program reading section 102, an analysis section 103, an interpolation control section 104, a servo control section 105, a drive instruction section 110, and an operation adjustment section 111.
  • the numerical control device 100A has some functions omitted from the numerical control device 100 of the first embodiment.
  • the robot control device 200 has a memory, a processor, an input/output interface, etc., and can be realized by one or more computer devices that execute an appropriate control program.
  • the robot control device 200 includes a storage section 201, an analysis section 202, a trajectory control section 203, a servo control section 204, an imaging instruction section 205, and an image composition section 206.
  • the components of the robot control device 200 are also categorized by function and do not need to be clearly classified.
  • the storage unit 201 of the robot control device 200 stores a work program for operating the robot 30 that performs the work of replacing the object W, axis configuration information of the robot 30, and the like.
  • the analysis unit 202 analyzes the work program and specifies the operation of the robot 30.
  • the trajectory control unit 203 complements the operations described in the work program as necessary, and calculates the position or speed of each drive axis of the robot 30 at each time.
  • the servo control unit 204 controls the servo motors of each drive axis of the robot 30 so as to realize the position or speed calculated by the trajectory control unit 203.
  • the imaging instruction section 205 and the image composition section 206 of the robot control device 200 are functionally similar to the imaging instruction section 109 and the image composition section 112 of the numerical control device 100 of the first embodiment. These components exchange various data with the drive instruction section 110 and the operation adjustment section 111 of the numerical control device 100A, thereby producing high-quality images similar to those of the numerical control device 100 of the first embodiment. Implement the image acquisition method that can be obtained.
  • the image acquisition method carried out by the numerical control device 100A and the robot control device 200 in cooperation with each other in the industrial system 1A includes a machine tool control procedure for controlling the machine tool 20 by the numerical control device 100A, and a robot control procedure.
  • the machine tool control procedure includes a step of receiving a notification of placement of the imaging device 10 at the imaging start position from the robot control device 200 (step S101), and a step of arranging the object W at a predetermined imaging start position (step S102). , a step of acquiring imaging device information (step S103), a step of determining the amount of displacement of the imaging position (step S104), a step of performing coordinate transformation of the amount of displacement (step S105), and a step of determining the amount of drive of the drive shaft.
  • step S106 determining the number of images to be taken (step S107), positioning the object W at the imaging position (step S108), and instructing the robot control device 200 to take images (step S109), a step of receiving a notification of the end of imaging from the robot control device 200 (step S110), a step of checking whether the number of images has been reached (step S111), and instructing the robot control device 200 to synthesize images. (step S112). In step S111, if the number of images has not been reached, the process returns to step S108.
  • the robot control procedure includes a step of arranging the imaging device 10 at a predetermined imaging start position by the robot 30 (step S201), and a step of notifying the numerical control device 100A of the arrangement of the robot 30 at the imaging start position (step S202). , a step of receiving an instruction from the numerical control device 100A (step S203), a step of checking whether the instruction from the numerical control device 100A is an instruction for image composition (step S204), and a step of receiving the instruction from the numerical control device 100A (step S204).
  • the step of causing the imaging device 10 to take an image (step S205), which is executed when the instruction from the numerical control device 100A is not an image composition instruction (step S205), and the step of notifying the numerical control device 100A of the image taking (step S206), which is executed when the instruction from the numerical control device 100A is
  • the process includes a step of compositing a plurality of photographed images (step S206), which is executed when there is a compositing instruction.
  • the object W can be imaged from any direction. Also, in the industrial system 1A, since a plurality of captured images can be acquired while finely adjusting the relative position of the object W with respect to the imaging device 10 using the machine tool 20, high-quality images can be acquired.
  • the imaging device and the industrial machine for positioning the object may be of any kind; for example, the imaging device may be movably held in the machining head of a machine tool, or the object may be held in a robot. You may let them. Further, in the present invention, the imaging device may be moved to move the imaging position of the object by the amount of displacement.
  • the industrial system according to the present invention includes a first industrial machine (e.g., a machine tool) that holds an object in a positionable manner, and a second industrial machine (e.g., a robot) that holds an imaging device in a positionable manner.
  • the drive amount calculation unit may be configured to drive the one of the first industrial machine and the second industrial machine whose drive shaft has a higher resolution with respect to the displacement amount.

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Abstract

本開示の一態様に係る産業システム制御装置は、撮像面に結像する対象物の映像を撮像して撮像画像を生成する撮像素子を有する撮像装置と、前記対象物と前記撮像装置の相対移動を生じさせる複数の駆動軸を有する１または複数の産業機械と、を制御する産業システム制御装置であって、前記撮像装置による撮像数を決定する撮像数決定部と、前記撮像装置に撮像を指示する撮像指示部と、前記撮像面における前記対象物の結像位置の必要な変位量を決定する変位量決定部と、前記変位量だけ前記対象物の結像位置を変位させる前記駆動軸の駆動量を算出する駆動量算出部と、前記駆動量だけ前記駆動軸に駆動を指示する駆動指示部と、前記駆動指示部による駆動の指示を挟んで、前記撮像指示部による撮像の指示を前記撮像数に達するまで繰り返し実行させる動作調整部と、前記撮像装置が撮像した複数の撮像画像を合成して１つの合成画像を生成する画像合成部と、を備える。

Description

産業システム制御装置、産業システムおよび画像取得方法
　本発明は、産業システム制御装置、産業システムおよび画像取得方法に関する。
　例えばワークを加工する工作機械等の産業機械を含む産業システムにおいて、撮像装置によってワーク等の対象物を撮影した画像を取得し、画像に基づいて種々の判断を行う場合がある。精度の高い判断を行うために、解像度（画素数）が高い画像を取得することが望まれる場合がある。一般に、画像の解像度は撮像素子に依存し、解像度の高い画像を撮影できる撮像装置は、高価である。
　また、一般的な撮像装置では、各画素がＲＧＢ（光の三原色）のいずれかの光の強度を検出する撮像素子を用い、残りの２色の光の強度は、周囲の画素の検出結果に基づいて補完している。このような補間を行うことにより、画素の色が実際の色と異なる擬色が発生し、正確な色情報が得られない場合がある。
　色情報が正確でかつ解像度の高い画像を得る方法として、撮像素子を例えば画素ピッチの半分だけ移動させて撮影した複数の画像と画素ピッチ分だけ移動させて撮影した複数の画像を合成することにより、高画質の画像を得る技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
特開２０１７－１１３２９号公報
　撮像素子を移動して高画質の画像を合成する撮像装置も比較的高価である。このため、産業システムにおいて比較的安価に高画質の画像を取得する技術が望まれる。
　本開示の一態様に係る産業システム制御装置は、撮像面に結像する対象物の映像を撮像して撮影画像を生成する撮像素子を有する撮像装置と、前記対象物と前記撮像装置の相対移動を生じさせる複数の駆動軸を有する１または複数の産業機械と、を制御する産業システム制御装置であって、前記撮像装置による撮像数を決定する撮像数決定部と、前記撮像装置に撮像を指示する撮像指示部と、前記撮像面における前記対象物の結像位置の必要な変位量を決定する変位量決定部と、前記変位量だけ前記対象物の結像位置を変位させる前記駆動軸の駆動量を算出する駆動量算出部と、前記駆動量だけ前記駆動軸に駆動を指示する駆動指示部と、前記駆動指示部による駆動の指示を挟んで、前記撮像指示部による撮像の指示を前記撮像数に達するまで繰り返し実行させる動作調整部と、前記撮像装置が撮像した複数の撮影画像を合成して１つの合成画像を生成する画像合成部と、を備える。
　本開示によれば、産業システムにおいて比較的安価に高画質の画像を取得できる。
本開示の第１実施形態に係る産業システムの構成を示す模式図である。 図１の産業システムにおける画像取得方法の一実施形態の手順を示すフローチャートである。 本開示の第２実施形態に係る産業システムの構成を示す模式図である。 図３の産業システムにおける画像取得方法の一実施形態の手順を示すフローチャートである。
　以下、本開示の実施形態について、図面を参照しながら説明する。図１は、本開示の第１実施形態に係る産業システム１の構成を示す模式図である。
　産業システム１は、対象物Ｗを撮像して撮影画像を生成する撮像装置１０と、対象物Ｗを移動可能に保持する工作機械２０と、撮像装置１０および工作機械２０を制御する数値制御装置１００と、を備える。工作機械２０は、産業機械の一種であり、対象物Ｗと撮像装置１０の相対移動を生じさせ得る。数値制御装置１００は、それ自体が本開示に係る産業システム制御装置の一実施形態である。また、数値制御装置１００は、産業システム１において、本開示に係る画像取得方法の一実施形態を自動的に実施する装置でもある。
　撮像装置１０は、撮像面に結像する対象物の映像を撮像して撮影画像を生成する撮像素子と、被写体からの光を撮像素子に結像させる光学系と、撮像素子が生成する画像信号を撮影画像のデータとして出力する電子回路と、を有するディジタルカメラである。本実施形態において、撮像装置１０は、工作機械２０の要部、つまり工作機械２０に配置されている対象物Ｗを撮像できる位置、例えば工作機械２０の上方に固定され得る。
　本実施形態において、工作機械２０は、対象物Ｗを位置決め可能に保持するテーブル２１と、回転工具Ｔにより対象物Ｗを加工する加工ヘッド２２と、を有する工作機械である。本実施形態の工作機械２０は、テーブル２１ひいては対象物Ｗを少なくとも水平方向に位置決めする複数の駆動軸と、回転工具Ｔを位置決めする複数の駆動軸と、回転工具Ｔを駆動する主軸と、を有する。
　数値制御装置１００は、加工プログラムに従って工作機械２０を制御する。数値制御装置１００は、メモリ、プロセッサ、入出力インターフェイス等を有し、適切な制御プログラムを実行する１または複数のコンピュータ装置によって実現することができる。
　数値制御装置１００は、記憶部１０１と、プログラム読込部１０２と、解析部１０３と、補間制御部１０４と、サーボ制御部１０５と、撮像数決定部１０６と、変位量決定部１０７と、駆動量算出部１０８と、撮像指示部１０９と、駆動指示部１１０と、動作調整部１１１と、画像合成部１１２と、を備える。これらの各構成要素は、数値制御装置１００の機能を類別したものであって、物理構成およびプログラム構成において明確に区分できなくてもよい。
　記憶部１０１は、対象物Ｗを加工する工作機械２０の動作を指定する加工プログラム、撮像装置１０の仕様（画素配置情報、焦点距離等）、工作機械２０の軸構成等を記憶する。加工プログラムは、周知の数値制御プログラムとして、対象物Ｗに対して回転工具Ｔを移動させるべき経路を、通過すべき座標をそれぞれ示す複数の指令点を特定するよう記述され得る。
　プログラム読込部１０２は、記憶部１０１から加工プログラムを読み込んで、処理可能な形態、例えばブロック単位で解析部１０３に入力する。
　解析部１０３は、入力された加工プログラムを解析し、対象物Ｗを保持するテーブル２１および加工ヘッド２２に要求される位置または速度を実現する駆動軸の位置または速度を算出する。
　補間制御部１０４は、加工プログラムに記述される指令点の間での各駆動軸の位置または速度を算出する。
　サーボ制御部１０５は、各駆動軸の位置または速度を補間制御部１０４が算出した位置または速度に合致させるよう、各駆動軸のサーボモータに供給する電力を調整する。
　撮像数決定部１０６は、加工プログラムが要求する画質を有する対象物Ｗの画像を取得するために必要とされる撮像数を決定する。撮像数は、撮像装置１０の画素配置情報に応じて撮像数を４の整数倍の中から決定される数とすることが好ましく、典型的には４または１６とされる。撮像数は、周知の高画質化のための画像合成を行うために必要とされる撮影画像の数とされ、予め固定された数であってもよく、加工プログラムまたはユーザの入力によって選択されるモードに対応して予め設定された数であってもよい。つまり、撮像数決定部１０６は、予め設定された撮像数を取得するよう構成され得る。
　変位量決定部１０７は、撮像素子の画素配置等の情報に基づいて画像合成に用いる撮影画像の間に要求される撮像面における対象物Ｗの結像位置の変位量を決定する。変位量は、選択されたモード等に応じて、撮像数決定部１０６が決定する撮像数に対応して決定され得る。具体的には、解像度を向上した画像を得るための変位量は撮像素子における０．５画素、偽色のない画像を得るための変位量は撮像素子における１．０画素の距離、つまり撮像素子の画素ピッチの０．５倍（半画素ピッチ）若しくは１．０倍またはこれらの整数倍とされることが好ましい。したがって、変位量決定部１０７は、予め設定された変位量を取得するよう構成されてもよい。
　駆動量算出部１０８は、変位量決定部１０７が決定した変位量だけ対象物Ｗの結像位置を変位させるよう、撮像装置１０の光軸と垂直な平面内で対象物Ｗを移動させる工作機械２０の駆動軸の駆動量を算出する。撮像装置１０座標系（撮像面方向および光軸方向）と工作機械２０の座標系とが一致しない場合、駆動量算出部１０８は、撮像装置１０の座標系における変位量を座標変換により工作機械２０の座標系における変位量に変換してから、変位量に相当する対象物Ｗの移動量を算出し、この移動量に基づいて各駆動軸の駆動量を算出することが望ましい。また、対象物Ｗの結像位置を変位量だけ移動させるために必要な駆動量、つまり実際の対象物Ｗの撮像装置１０に対する相対移動量は、変位量が一定であっても対象物Ｗと撮像装置１０の距離が大きい程大きくなる。このため、駆動量算出部１０８は、工作機械２０の軸構成および各駆動軸の位置から算出される対象物Ｗと撮像装置１０の距離を考慮して駆動量を算出するよう構成されることが好ましい。また、対象物Ｗと撮像装置１０の距離が同じ場合でも、前記変位量は撮像装置１０の対象物Ｗに対する合焦位置における光学系情報に応じて変化する、具体的には光学系の焦点距離や撮影倍率に反比例する。このため、光学系の焦点距離や撮影倍率情報などに応じて駆動量を算出するよう構成されることが好ましい。さらに、変位量が同じ場合でも、駆動量は対象物Ｗおよび撮像装置１０の位置および姿勢、つまり現在の各駆動軸位置によっても変化することがあるため、駆動量算出部１０８は、これらを考慮して駆動量を算出するよう構成されてもよい。なお、撮像装置１０が固定され、撮像装置内の光学系の位置が変化せず、工作機械２０の軸構成が対象物を光軸と垂直な方向にのみ移動し得るものである場合には、変位量に一対一に対応する駆動量が予め設定されていてもよい。
　撮像指示部１０９は、撮像装置１０に撮像を指示する。つまり、撮像指示部１０９は、撮像を指示する指令信号を出力する。
　駆動指示部１１０は、サーボ制御部１０５に駆動量算出部１０８が算出した駆動量だけ駆動軸を駆動するよう指令信号を入力する。
　動作調整部１１１は、撮像指示部１０９と駆動指示部１１０の信号の出力タイミングを調整する。具体的には、動作調整部１１１は、駆動指示部１１０による駆動の指示を挟んで、撮像指示部１０９による撮像の指示を撮像数に達するまで繰り返し実行させる。つまり、動作調整部１１１は、撮像装置１０による撮像と、工作機械２０による対象物Ｗの結像位置を変位量だけ変位させる移動と、繰り返し行うよう撮像指示部１０９および駆動指示部１１０を制御する。
　画像合成部１１２は、撮像装置１０から撮像数の撮影画像を取得し、撮像数の撮影画像を合成することにより、各画素の色情報が正確な画像、解像度が高い（記録画素数が多い）または色情報が正確かつ解像度が高い１つの合成画像を生成する。撮像数と変位量の組み合わせおよび画像の合成については、周知技術であるため詳細な説明は省略する。
　産業システム１において数値制御装置１００により実施される本開示に係る画像取得方法の一実施形態は、図２に示すように、工作機械２０によりた対象物Ｗを撮像開始位置に配置する工程（ステップＳ０１）と、撮像装置情報を取得する工程（ステップＳ０２）と、撮像装置１０の座標系における変位量を決定する工程（ステップＳ０３）と、撮像装置１０の座標系における変位量を工作機械２０の座標系における変位量に座標変換する工程（ステップＳ０４）と、対象物Ｗの結像位置を変位量だけ変位させる駆動軸の駆動量を算出する工程（ステップＳ０５）と、撮像枚数を決定する工程（ステップＳ０６）と、工作機械２０により撮像位置に対象物Ｗを位置決めする工程（ステップＳ０７）と、撮像装置１０に撮像させる工程（ステップＳ０８）と、撮像数に到達したか否か確認する工程（ステップＳ０９）と、複数の撮影画像を合成する工程（ステップＳ１０）と、を備える。
　本実施形態の画像取得方法では、ステップＳ０９で撮像した回数が撮像数に到達していた場合はステップＳ１０に進むが、撮像数に到達していなかった場合には、ステップＳ０７に戻る。つまり、本実施形態の画像取得方法は、撮像装置１０に撮像させる工程（ステップＳ０８）を、撮像面における対象物Ｗの結像位置を移動させるよう駆動軸を駆動する工程（ステップＳ０７）を挟んで、撮像数に達するまで繰り返す。ステップＳ０７の駆動軸を駆動する工程における工作機械２０の駆動軸の駆動量は、撮像面における対象物Ｗの結像位置の必要な変位量を決定する工程（ステップＳ０３）と、対象物Ｗの結像位置を変位量だけ変位させる駆動軸の駆動量を算出する工程（ステップＳ０５）と、を含む方法によって決定される。
　産業システム１では、数値制御装置１００が工作機械２０に対象物Ｗを移動させることで、撮像素子を移動する機能を有しない撮像装置１０を用いて一定の変位量だけ位置ずれした複数の撮影画像を取得することができる。この複数の撮影画像を合成することにより、産業システム１は、比較的安価な構成でありながら色の精度が高い高画質の合成画像を取得することができる。
　続いて、本開示の第２実施形態について説明する。図３は、本開示の第３実施形態に係る産業システム１Ａの構成を示す模式図である。なお、本実施形態の説明において、第１実施形態と同様の構成要素には同じ符号を付して、重複する説明を省略することがある。
　産業システム１Ａは、対象物Ｗを撮像して撮影画像を生成する撮像装置１０と、対象物Ｗと撮像装置１０の相対移動を生じさせ得る第１産業機械である工作機械２０と、対象物Ｗの交換を行うと共に撮像装置１０を位置決め可能に保持する第２産業機械であるロボット３０と、撮像装置１０および工作機械２０を制御する数値制御装置１００Ａと、撮像装置１０およびロボット３０を制御するロボット制御装置２００と、を備える。数値制御装置１００Ａおよびロボット制御装置２００は、本開示に係る産業システム制御装置の別の実施形態である。また、数値制御装置１００Ａおよびロボット制御装置２００は、産業システム１Ａにおいて、本開示に係る画像取得方法の別の実施形態を自動的に実施する装置でもある。
　ロボット３０は、図３に例示するように垂直多関節型ロボットとすることができるが、これに限定されず、例えば直交座標型ロボット、スカラ型ロボット、パラレルリンク型ロボット等であってもよい。ロボット３０は、先端部に、対象物Ｗを把持するハンド３１と撮像装置１０とが取り付けられている。つまり、ロボット３０は、撮像装置１０を位置決めすることにより、対象物Ｗと撮像装置１０の相対移動を生じさせ得る。
　数値制御装置１００Ａは、第１実施形態の数値制御装置１００と同様のコンピュータ装置によって実現することができる。数値制御装置１００Ａは、記憶部１０１と、プログラム読込部１０２と、解析部１０３と、補間制御部１０４と、サーボ制御部１０５と、駆動指示部１１０と、動作調整部１１１と、を備える。つまり、数値制御装置１００Ａは、第１実施形態の数値制御装置１００から一部の機能が省略されている。
　ロボット制御装置２００は、メモリ、プロセッサ、入出力インターフェイス等を有し、適切な制御プログラムを実行する１または複数のコンピュータ装置によって実現することができる。ロボット制御装置２００は、記憶部２０１と、解析部２０２と、軌跡制御部２０３と、サーボ制御部２０４と、撮像指示部２０５と、画像合成部２０６と、を備える。ロボット制御装置２００の構成要素についても、機能を類別したものであって、明確に区分できなくてもよい。
　ロボット制御装置２００の記憶部２０１は、対象物Ｗの交換作業を行うロボット３０の動作をする作業プログラム、ロボット３０の軸構成情報等を記憶する。解析部２０２は、作業プログラムを解析して、ロボット３０の動作を特定する。軌跡制御部２０３は、必要に応じて作業プログラムに記述されている動作を補完し、時刻毎のロボット３０の各駆動軸の位置または速度を算出する。サーボ制御部２０４は、軌跡制御部２０３が算出した位置または速度を実現するようロボット３０の各駆動軸のサーボモータを制御する。
　ロボット制御装置２００の撮像指示部２０５および画像合成部２０６は、機能的には、第１実施形態の数値制御装置１００の撮像指示部１０９および画像合成部１１２と同様である。これらの構成要素は、数値制御装置１００Ａの駆動指示部１１０および動作調整部１１１との間で各種のデータをやり取りすることによって、第１実施形態の数値制御装置１００と同様の高画質の画像を取得できる画像取得方法を実施する。
　産業システム１Ａにおいて数値制御装置１００Ａおよびロボット制御装置２００が協働して実施する画像取得方法は、図４に示すように、数値制御装置１００Ａにより工作機械２０を制御する工作機械制御手順と、ロボット制御装置２００によりロボット３０および撮像装置１０を制御するロボット制御手順と、を含む。
　工作機械制御手順は、ロボット制御装置２００から撮像装置１０の撮像開始位置への配置の通知を受信する工程（ステップＳ１０１）と、対象物Ｗを所定の撮像開始位置に配置する工程（ステップＳ１０２）と、撮像装置情報を取得する工程（ステップＳ１０３）と、結像位置の変位量を決定する工程（ステップＳ１０４）と、変位量の座標変換を行う工程（ステップＳ１０５）と、駆動軸の駆動量を算出する工程（ステップＳ１０６）と、撮像数を決定する工程（ステップＳ１０７）と、撮像位置に対象物Ｗを位置決めする工程（ステップＳ１０８）と、ロボット制御装置２００に撮像を指示する工程（ステップＳ１０９）と、ロボット制御装置２００から撮像終了の通知を受信する工程（ステップＳ１１０）と、撮像数に到達したか否かを確認する工程（ステップＳ１１１）と、ロボット制御装置２００に画像合成を指示する工程（ステップＳ１１２）と、を備える。ステップＳ１１１で、撮像数に到達していなければ、ステップＳ１０８に戻る。
　ロボット制御手順は、ロボット３０により撮像装置１０を所定の撮像開始位置に配置する工程（ステップＳ２０１）と、ロボット３０による撮像開始位置への配置を数値制御装置１００Ａに通知する工程（ステップＳ２０２）と、数値制御装置１００Ａからの指示を受信する工程（ステップＳ２０３）と、数値制御装置１００Ａからの指示が画像合成の指示であるか否かを確認する工程（ステップＳ２０４）と、数値制御装置１００Ａからの指示が画像合成指示でない場合に実行される撮像装置１０に撮像させる工程（ステップＳ２０５）、および撮像を数値制御装置１００Ａに通知する工程（ステップＳ２０６）と、数値制御装置１００Ａからの指示が画像合成指示である場合に実行される複数の撮影画像を合成する工程（ステップＳ２０６）と、を備える。
　産業システム１Ａでは、対象物Ｗをハンドリングするロボット３０を用いて撮像装置１０を位置決めするため、対象物Ｗを任意の方向から撮像できる。また、産業システム１Ａにおいても、工作機械２０により対象物Ｗの撮像装置１０に対する相対位置を微調整しつつ複数の撮影画像を取得できるので、高画質の画像を取得することができる。
　以上、本開示の実施形態について説明したが、本発明は前述した実施形態に限るものではない。また、前述した実施形態に記載された効果は、本発明から生じる好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、前述した実施形態に記載されたものに限定されるものではない。
　本発明において、撮像装置および対象物を位置決めする産業機械はどのようなものであってもよく、例えば撮像装置を工作機械の加工ヘッドに移動可能に保持させてもよく、対象物をロボットに保持させてもよい。また、本発明において、撮像装置を移動させて対象物の結像位置を変位量だけ移動させてもよい。例として、本発明に係る産業システムは、対象物を位置決め可能に保持する第１産業機械（例えば工作機械）と、撮像装置を位置決め可能に保持する第２産業機械（例えばロボット）と、を含み、駆動量算出部が、第１産業機械および第２産業機械のうち変位量に対する駆動軸の分解能が高い方を駆動するよう構成されてもよい。
　１，１Ａ　産業システム
　１０　撮像装置
　２０　工作機械
　２１　テーブル
　２２　加工ヘッド
　３０　ロボット
　３１　ハンド
　１００，１００Ａ　数値制御装置
　１０１　記憶部
　１０２　プログラム読込部
　１０３　解析部
　１０４　補間制御部
　１０５　サーボ制御部
　１０６　撮像数決定部
　１０７　変位量決定部
　１０８　駆動量算出部
　１０９　撮像指示部
　１１０　駆動指示部
　１１１　動作調整部
　１１２　画像合成部
　２０１　記憶部
　２０２　解析部
　２０３　軌跡制御部
　２０４　サーボ制御部
　２０５　撮像指示部
　２０６　画像合成部
　Ｔ　回転工具
　Ｗ　対象物

Claims (9)

  1. 　撮像面に結像する対象物の映像を撮像して撮影画像を生成する撮像素子を有する撮像装置と、前記対象物と前記撮像装置の相対移動を生じさせる複数の駆動軸を有する１または複数の産業機械と、を制御する産業システム制御装置であって、
    　前記撮像装置による撮像数を決定する撮像数決定部と、
    　前記撮像装置に撮像を指示する撮像指示部と、
    　前記撮像面における前記対象物の結像位置の必要な変位量を決定する変位量決定部と、
    　前記変位量だけ前記対象物の結像位置を変位させる前記駆動軸の駆動量を算出する駆動量算出部と、
    　前記駆動量だけ前記駆動軸に駆動を指示する駆動指示部と、
    　前記駆動指示部による駆動の指示を挟んで、前記撮像指示部による撮像の指示を前記撮像数に達するまで繰り返し実行させる動作調整部と、
    　前記撮像装置が撮像した複数の撮影画像を合成して１つの合成画像を生成する画像合成部と、
    を備える、産業システム制御装置。
  2. 　前記駆動量算出部は、前記産業機械の前記複数の駆動軸の位置から算出される前記対象物と前記撮像装置の距離を考慮して前記駆動量を算出する、請求項１に記載の産業システム制御装置。
  3. 　前記変位量は、撮像素子の半画素ピッチの整数倍または画素ピッチの整数倍である、請求項１または２に記載の産業システム制御装置。
  4. 　前記撮像数決定部は、前記撮像装置の画素配置情報に応じて前記撮像数を４の整数倍の数の中から決定する、請求項１から３のいずれかに記載の産業システム制御装置。
  5. 　対象物を撮像する撮像装置と、前記対象物と前記撮像装置の相対移動を生じさせる１または複数の産業機械と、請求項１から４のいずれかに記載の産業システム制御装置と、を備える、産業システム。
  6. 　前記産業機械は、前記対象物を位置決め可能に保持し、前記対象物を加工する工作機械を含む、請求項５に記載の産業システム。
  7. 　前記産業機械は、前記撮像装置を位置決め可能に保持するロボットを含む、請求項５または６に記載の産業システム。
  8. 　前記産業機械は、前記対象物を位置決め可能に保持する第１産業機械と、前記撮像装置を位置決め可能に保持する第２産業機械と、を含み、
    　前記駆動量算出部は、前記第１産業機械および前記第２産業機械のうち前記変位量に対する前記駆動軸の分解能が高い方を駆動するよう、前記駆動量を算出する、請求項５に記載の産業システム。
  9. 　撮像面に結像する対象物の映像を撮像して撮影画像を生成する撮像素子を有する撮像装置と、前記対象物と前記撮像装置の相対移動を生じさせる複数の駆動軸を有する１または複数の産業機械と、を備える産業システムにおいて、前記対象物の画像を取得する画像取得方法であって、
    　前記撮像装置による撮像数を決定する工程と、
    　前記撮像面における前記対象物の結像位置の必要な変位量を決定する工程と、
    　前記対象物を前記変位量だけ変位させる前記駆動軸の駆動量を算出する工程と、
    　前記撮像装置に撮像させる工程を、前記撮像面における前記対象物の結像位置を移動させるよう前記駆動軸を駆動する工程を挟んで、前記撮像数に達するまで繰り返す工程と、
    　前記撮像装置が撮像した複数の撮影画像を合成して１つの合成画像を生成する工程と、
    を備える、画像取得方法。
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