WO2023201953A1 - 自适应巡航控制方法及装置 - Google Patents

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WO2023201953A1
WO2023201953A1 PCT/CN2022/115690 CN2022115690W WO2023201953A1 WO 2023201953 A1 WO2023201953 A1 WO 2023201953A1 CN 2022115690 W CN2022115690 W CN 2022115690W WO 2023201953 A1 WO2023201953 A1 WO 2023201953A1
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李世豪
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Abstract

一种自适应巡航控制方法，应用于运行在目标车辆的ADAS控制器中的ACC系统，包括：获取当前计算周期内目标车辆对应的多个实时速度值；获取当前计算周期内前方车辆对应的多个实时速度值；根据预置安全距离计算公式、当前计算周期内目标车辆对应的多个实时速度值和当前计算周期内前方车辆对应的多个实时速度值，计算目标车辆对应的安全距离；根据安全距离对目标车辆进行自适应巡航控制。该方法能够有效提高ACC系统对目标车辆进行自适应巡航控制的控制精度。还公开了一种自适应巡航控制装置和一种存储介质。

Description

自适应巡航控制方法及装置 技术领域
本申请涉及自适应巡航技术领域，尤其涉及一种自适应巡航控制方法及装置。
背景技术
ACC(Adaptive Cruise Control，自适应巡航控制)系统，是在传统巡航系统基础上发展起来的新一代汽车驾驶员辅助驾驶系统。目标车辆中的ACC系统可以通过摄像头、雷达等传感器监测目标车辆前方的道路交通环境，当发现目标车辆行驶车道前方存在其他车辆时，便会计算安全距离，并根据计算获得的安全距离对目标车辆进行自适应巡航控制，从而使得目标车辆与前方车辆保持安全距离。
目前，ACC系统仅根据目标车辆的实时速度计算安全距离，使得当前方车辆突然加速时，根据计算获得的安全距离对目标车辆进行自适应巡航控制，并不能控制目标车辆及时加速，从而容易被其他车辆加塞；当前方车辆突然减速时，根据计算获得的安全距离对目标车辆进行自适应巡航控制，并不能控制目标车辆及时减速，从而容易追尾前方车辆。
发明内容
本申请实施例提供一种自适应巡航控制方法及装置，主要目的在于提高ACC系统对目标车辆进行自适应巡航控制的控制精度。
为解决上述技术问题，本申请实施例提供如下技术方案：
第一方面，本申请提供了一种自适应巡航控制方法，所述方法应用于运行在目标车辆的ADAS控制器中的ACC系统，所述方法包括：
获取当前计算周期内所述目标车辆对应的多个实时速度值；
获取当前计算周期内前方车辆对应的多个实时速度值；
根据预置安全距离计算公式、当前计算周期内所述目标车辆对应的多个实时速度值和当前计算周期内所述前方车辆对应的多个实时速度值，计算所述目标车辆对应的安全距离；
根据所述安全距离对所述目标车辆进行自适应巡航控制。
可选的，所述获取当前计算周期内前方车辆对应的多个实时速度值，包括：
获取当前计算周期内所述前方车辆与所述目标车辆之间的多个相对速度值；
根据当前计算周期内所述目标车辆对应的多个实时速度值和当前计算周期内所述前方车辆与所述目标车辆之间的多个相对速度值，计算当前计算周期内前方车辆对应的多个实时速度值。
可选的，所述预置安全距离计算公式具体为第一预置安全距离计算公式；所述根据预置安全距离计算公式、当前计算周期内所述目标车辆对应的多个实时速度值和当前计算周期内所述前方车辆对应的多个实时速度值，计算所述目标车辆对应的安全距离，包括：
根据第一预置规则和当前计算周期内所述目标车辆对应的多个实时速度值，确定当前计算周期内所述目标车辆对应的目标速度值；
获取预设车间时距值和预设跟停距离值；
将所述预设车间时距值、所述预设跟停距离值、当前计算周期对应的起始时刻值、当前计算周期对应的终止时刻值、当前计算周期内所述目标车辆对应的目标速度值、当前计算周期内所述目标车辆对应的多个实时速度值和当前计算周期内所述前方车辆对应的多个实时速度值代入所述第一预置安全距离计算公式中，以计算所述目标车辆对应的安全距离。
可选的，所述预置安全距离计算公式具体为第二预置安全距离计算公式；所述根据预置安全距离计算公式、当前计算周期内所述目标车辆对应的多个实时速度值和当前计算周期内所述前方车辆对应的多个实时速度值，计算所述目标车辆对应的安全距离，包括：
根据第一预置规则和当前计算周期内所述目标车辆对应的多个实时速度值，确定当前计算周期内所述目标车辆对应的目标速度值；
根据第二预置规则和当前计算周期内所述前方车辆对应的多个实时速度值，确定当前计算周期内所述前方车辆对应的目标速度值；
获取预设车间时距值和预设跟停距离值；
将所述预设车间时距值、所述预设跟停距离值、当前计算周期对应的起始时刻值、当前计算周期对应的终止时刻值、当前计算周期内所述目标车辆对应的目标速度值和当前计算周期内所述前方车辆对应的目标速度值代入所述第一预置安全距离计算公式中，以计算所述目标车辆对应的安全距离。
可选的，当前计算周期内包含一个或多个采样周期，每个所述采样周期内包含多个采样时刻；所述第一预置规则具体为：对于任意一个所述采样周期而言，将所述采样周期内任意一个采样时刻采集得到的、所述目标车辆对应的实时速度值确定为所述采样周期对应的第一目标速度值；将任意一个所述采样周期对应的第一目标速度值确定为当前计算周期内所述目标车辆对应的目标速度值，或将多个所述采样周期对应的第一目标速度值的平均值确定为当前计算周期内所述目标车辆对应的目标速度值。
可选的，当前计算周期内包含一个或多个采样周期，每个所述采样周期 内包含多个采样时刻；所述第二预置规则具体为：对于任意一个所述采样周期而言，将所述采样周期内任意一个采样时刻采集得到的、所述前方车辆对应的实时速度值确定为所述采样周期对应的第二目标速度值；将任意一个所述采样周期对应的第二目标速度值确定为当前计算周期内所述前方车辆对应的目标速度值，或将多个所述采样周期对应的第二目标速度值的平均值确定为当前计算周期内所述前方车辆对应的目标速度值。
可选的，在所述根据预置安全距离计算公式、当前计算周期内所述目标车辆对应的多个实时速度值和当前计算周期内所述前方车辆对应的多个实时速度值，计算所述目标车辆对应的安全距离之前，所述方法还包括：
获取所述目标车辆对应的预设巡航速度值；
若当前计算周期内所述前方车辆对应的多个实时速度值均大于所述预设巡航速度值，则根据所述预设巡航速度值对所述目标车辆进行定速巡航控制；
若当前计算周期内所述前方车辆对应的多个实时速度值中任意一个实时速度值小于或等于所述预设巡航速度值，则进入根据预置安全距离计算公式、当前计算周期内所述目标车辆对应的多个实时速度值和当前计算周期内所述前方车辆对应的多个实时速度值，计算所述目标车辆对应的安全距离的步骤。
第二方面，本申请还提供一种自适应巡航控制装置，所述装置应用于运行在目标车辆的ADAS控制器中的ACC系统，所述装置包括：
第一获取单元，用于获取当前计算周期内所述目标车辆对应的多个实时速度值；
第二获取单元，用于获取当前计算周期内前方车辆对应的多个实时速度值；
计算单元，用于根据预置安全距离计算公式、当前计算周期内所述目标车辆对应的多个实时速度值和当前计算周期内所述前方车辆对应的多个实时速度值，计算所述目标车辆对应的安全距离；
第一控制单元，用于根据所述安全距离对所述目标车辆进行自适应巡航控制。
可选的，所述第二获取单元包括：
获取模块，用于获取当前计算周期内所述前方车辆与所述目标车辆之间的多个相对速度值；
计算模块，用于根据当前计算周期内所述目标车辆对应的多个实时速度值和当前计算周期内所述前方车辆与所述目标车辆之间的多个相对速度值，计算当前计算周期内前方车辆对应的多个实时速度值。
可选的，所述预置安全距离计算公式具体为第一预置安全距离计算公式；
所述计算单元，具体用于根据第一预置规则和当前计算周期内所述目标车辆对应的多个实时速度值，确定当前计算周期内所述目标车辆对应的目标 速度值；获取预设车间时距值和预设跟停距离值；将所述预设车间时距值、所述预设跟停距离值、当前计算周期对应的起始时刻值、当前计算周期对应的终止时刻值、当前计算周期内所述目标车辆对应的目标速度值、当前计算周期内所述目标车辆对应的多个实时速度值和当前计算周期内所述前方车辆对应的多个实时速度值代入所述第一预置安全距离计算公式中，以计算所述目标车辆对应的安全距离。
可选的，所述预置安全距离计算公式具体为第二预置安全距离计算公式；
所述计算单元，具体用于根据第一预置规则和当前计算周期内所述目标车辆对应的多个实时速度值，确定当前计算周期内所述目标车辆对应的目标速度值；根据第二预置规则和当前计算周期内所述前方车辆对应的多个实时速度值，确定当前计算周期内所述前方车辆对应的目标速度值；获取预设车间时距值和预设跟停距离值；将所述预设车间时距值、所述预设跟停距离值、当前计算周期对应的起始时刻值、当前计算周期对应的终止时刻值、当前计算周期内所述目标车辆对应的目标速度值和当前计算周期内所述前方车辆对应的目标速度值代入所述第一预置安全距离计算公式中，以计算所述目标车辆对应的安全距离。
可选的，当前计算周期内包含一个或多个采样周期，每个所述采样周期内包含多个采样时刻；所述第一预置规则具体为：对于任意一个所述采样周期而言，将所述采样周期内任意一个采样时刻采集得到的、所述目标车辆对应的实时速度值确定为所述采样周期对应的第一目标速度值；将任意一个所述采样周期对应的第一目标速度值确定为当前计算周期内所述目标车辆对应的目标速度值，或将多个所述采样周期对应的第一目标速度值的平均值确定为当前计算周期内所述目标车辆对应的目标速度值。
可选的，当前计算周期内包含一个或多个采样周期，每个所述采样周期内包含多个采样时刻；所述第二预置规则具体为：对于任意一个所述采样周期而言，将所述采样周期内任意一个采样时刻采集得到的、所述前方车辆对应的实时速度值确定为所述采样周期对应的第二目标速度值；将任意一个所述采样周期对应的第二目标速度值确定为当前计算周期内所述前方车辆对应的目标速度值，或将多个所述采样周期对应的第二目标速度值的平均值确定为当前计算周期内所述前方车辆对应的目标速度值。
可选的，所述装置还包括：
第三获取单元，用于在所述计算单元根据预置安全距离计算公式、当前计算周期内所述目标车辆对应的多个实时速度值和当前计算周期内所述前方车辆对应的多个实时速度值，计算所述目标车辆对应的安全距离之前，获取所述目标车辆对应的预设巡航速度值；
第二控制单元，用于当当前计算周期内所述前方车辆对应的多个实时速 度值均大于所述预设巡航速度值时，根据所述预设巡航速度值对所述目标车辆进行定速巡航控制；
所述计算单元，具体用于当当前计算周期内所述前方车辆对应的多个实时速度值中任意一个实时速度值小于或等于所述预设巡航速度值时，根据预置安全距离计算公式、当前计算周期内所述目标车辆对应的多个实时速度值和当前计算周期内所述前方车辆对应的多个实时速度值，计算所述目标车辆对应的安全距离。
第三方面，本申请的实施例提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行第一方面所述的自适应巡航控制方法。
第四方面，本申请的实施例提供了一种自适应巡航控制装置，所述装置包括存储介质；及一个或者多个处理器，所述存储介质与所述处理器耦合，所述处理器被配置为执行所述存储介质中存储的程序指令；所述程序指令运行时执行第一方面所述的自适应巡航控制方法。
借由上述技术方案，本申请提供的技术方案至少具有下列优点：
本申请提供一种自适应巡航控制方法及装置，本申请能够在运行在目标车辆的ADAS控制器中的ACC系统获取得到当前计算周期内目标车辆对应的多个实时速度值和当前计算周期内前方车辆对应的多个实时速度值后，由ACC系统根据预置安全距离计算公式、当前计算周期内目标车辆对应的多个实时速度值和当前计算周期内前方车辆对应的多个实时速度值，计算目标车辆对应的安全距离，并根据目标车辆对应的安全距离对目标车辆进行自适应巡航控制。由于，在本申请中，ACC系统是根据目标车辆对应的实时速度值和前方车辆对应的实时速度值，计算目标车辆对应的安全距离，并根据目标车辆对应的安全距离对目标车辆进行自适应巡航控制，因此，当前方车辆突然加速时，ACC系统能够控制目标车辆及时加速，当前方车辆突然减速时，ACC系统能够控制目标车辆及时减速，从而能够有效提高ACC系统对目标车辆进行自适应巡航控制的控制精度。
上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
附图说明
通过参考附图阅读下文的详细描述，本申请示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本申请的若干实施方式，相同或对应的标号表示相同或对应的部分，其中：
图1示出了本申请实施例提供的一种自适应巡航控制方法流程图；
图2示出了本申请实施例提供的另一种自适应巡航控制方法流程图；
图3示出了本申请实施例提供的一种自适应巡航控制装置的组成框图；
图4示出了本申请实施例提供的另一种自适应巡航控制装置的组成框图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本申请的示例性实施方式。虽然附图中显示了本申请的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本申请，并且能够将本申请的范围完整的传达给本领域的技术人员。
需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域技术人员所理解的通常意义。
本申请实施例提供一种自适应巡航控制方法，该方法应用于运行在目标车辆的ADAS控制器中的ACC系统，具体如图1所示，该方法包括：
101、获取当前计算周期内目标车辆对应的多个实时速度值。
在本申请实施例中，各个步骤中的执行主体为运行在目标车辆的ADAS(Advanced Driver Assistance System，高级驾驶辅助系统)控制器中的ACC系统，目标车辆为需要进行自适应巡航控制的车辆。
在本申请实施例中，当前计算周期内包含一个或多个采样周期，每个采样周期内包含多个采样时刻，在每个采样时刻，ACC系统均可采集得到目标车辆对应的一个实时速度值，并将采集得到的实时速度值存储至ADAS控制器的本地存储空间中，当达到当前计算周期对应的终止时刻时，ACC系统便可在ADAS控制器的本地存储空间中获取得到当前计算周期内目标车辆对应的多个实时速度值。
需要进行说明的是，目标车辆的车主可以预先通过ACC系统的人机交互界面设置，每个计算周期内具体包含几个采样周期。
具体的，在本步骤中，ACC系统可以通过目标车辆的预置轮速传感器在每个采样时刻，采集目标车辆对应的实时速度值，但不限于此。
102、获取当前计算周期内前方车辆对应的多个实时速度值。
其中，前方车辆为行驶在目标车辆所在车道上，且在目标车辆前方的车辆。
在本申请实施例中，在当前计算周期内的每个采样时刻，ACC系统均可采集得到前方车辆对应的一个实时速度值，并将采集得到的实时速度值存储至ADAS控制器的本地存储空间中，当达到当前计算周期对应的终止时刻时， ACC系统便可在ADAS控制器的本地存储空间中获取得到当前计算周期内前方车辆对应的多个实时速度值。
具体的，在本步骤中，ACC系统可以通过目标车辆的预置摄像头传感器或预置雷达传感器在每个采样时刻，采集前方车辆对应的实时速度值，但不限于此。
103、根据预置安全距离计算公式、当前计算周期内目标车辆对应的多个实时速度值和当前计算周期内前方车辆对应的多个实时速度值，计算目标车辆对应的安全距离。
在本申请实施例中，ACC系统在获取得到当前计算周期内目标车辆对应的多个实时速度值和当前计算周期内前方车辆对应的多个实时速度值后，便可根据预置安全距离计算公式、当前计算周期内目标车辆对应的多个实时速度值和当前计算周期内前方车辆对应的多个实时速度值，计算目标车辆对应的安全距离。
104、根据安全距离对目标车辆进行自适应巡航控制。
在本申请实施例中，ACC系统在计算得到目标车辆对应的安全距离后，便可根据目标车辆对应的安全距离对目标车辆进行自适应巡航控制，直至ACC系统根据预置安全距离计算公式、下一个计算周期内目标车辆对应的多个实时速度值和下一个计算周期内前方车辆对应的多个实时速度值，计算得到目标车辆对应的下一个安全距离后，再根据目标车辆对应的下一个安全距离对目标车辆进行自适应巡航控制。
本申请实施例提供一种自适应巡航控制方法，本申请实施例能够在运行在目标车辆的ADAS控制器中的ACC系统获取得到当前计算周期内目标车辆对应的多个实时速度值和当前计算周期内前方车辆对应的多个实时速度值后，由ACC系统根据预置安全距离计算公式、当前计算周期内目标车辆对应的多个实时速度值和当前计算周期内前方车辆对应的多个实时速度值，计算目标车辆对应的安全距离，并根据目标车辆对应的安全距离对目标车辆进行自适应巡航控制。由于，在本申请实施例中，ACC系统是根据目标车辆对应的实时速度值和前方车辆对应的实时速度值，计算目标车辆对应的安全距离，并根据目标车辆对应的安全距离对目标车辆进行自适应巡航控制，因此，当前方车辆突然加速时，ACC系统能够控制目标车辆及时加速，当前方车辆突然减速时，ACC系统能够控制目标车辆及时减速，从而能够有效提高ACC系统对目标车辆进行自适应巡航控制的控制精度。
以下为了更加详细地说明，本申请实施例提供了另一种自适应巡航控制方法，该方法应用于运行在目标车辆的ADAS控制器中的ACC系统，具体如图2所示，该方法包括：
201、获取当前计算周期内目标车辆对应的多个实时速度值。
其中，关于步骤201、获取当前计算周期内目标车辆对应的多个实时速度值，可以参考图1对应部分的描述，本申请实施例此处将不再赘述。
202、获取当前计算周期内前方车辆对应的多个实时速度值。
在本申请实施例中，在当前计算周期内的每个采样时刻，ACC系统均可采集得到前方车辆对应的一个实时速度值，并将采集得到的实时速度值存储至ADAS控制器的本地存储空间中，当达到当前计算周期对应的终止时刻时，ACC系统便可在ADAS控制器的本地存储空间中获取得到当前计算周期内前方车辆对应的多个实时速度值。
具体的，在本步骤中，在当前计算周期内的每个采样时刻，ACC系统均可通过目标车辆的预置摄像头传感器或预置雷达传感器采集得到前方车辆与目标车辆之间的一个相对速度值，并将采集得到的相对速度值存储至ADAS控制器的本地存储空间中，当达到当前计算周期对应的终止时刻时，ACC系统便可在ADAS控制器的本地存储空间中获取得到当前计算周期内前方车辆与目标车辆之间的多个相对速度值，再根据当前计算周期内目标车辆对应的多个实时速度值和当前计算周期内前方车辆与目标车辆之间的多个相对速度值，计算当前计算周期内前方车辆对应的多个实时速度值，其中，对于任意一个采样时刻而言，根据该采样时刻采集得到的前方车辆与目标车辆之间的相对速度值和目标车辆的实时速度值，便可计算得到该采样时刻前方车辆对应的实时速度值。
203、获取目标车辆对应的预设巡航速度值，并判断当前计算周期内前方车辆对应的多个实时速度值是否均大于预设巡航速度值。
其中，目标车辆对应的预设巡航速度值为目标车辆的车主预先通过ACC系统的人机交互界面进行设置的。
在本申请实施例中，ACC系统在获取得到当前计算周期内前方车辆对应的多个实时速度值后，需要获取目标车辆对应的预设巡航速度值，并判断当前计算周期内前方车辆对应的多个实时速度值是否均大于预设巡航速度值，若当前计算周期内前方车辆对应的多个实时速度值均大于预设巡航速度值，则ACC系统根据预设巡航速度值对目标车辆进行定速巡航控制，无需执行后续步骤；若当前计算周期内前方车辆对应的多个实时速度值中任意一个实时速度值小于或等于预设巡航速度值，则ACC系统执行步骤204。
204、根据预置安全距离计算公式、当前计算周期内目标车辆对应的多个实时速度值和当前计算周期内前方车辆对应的多个实时速度值，计算目标车辆对应的安全距离。
在本申请实施例中，ACC系统在判定当前计算周期内前方车辆对应的多个实时速度值中任意一个实时速度值小于或等于预设巡航速度值后，便可根据预置安全距离计算公式、当前计算周期内目标车辆对应的多个实时速度值 和当前计算周期内前方车辆对应的多个实时速度值，计算目标车辆对应的安全距离。
具体的，在本步骤中，ACC系统可以采用以下两种方式根据预置安全距离计算公式、当前计算周期内目标车辆对应的多个实时速度值和当前计算周期内前方车辆对应的多个实时速度值，计算目标车辆对应的安全距离：
(1)其中，预置安全距离计算公式具体为第一预置安全距离计算公式；首先，根据第一预置规则和当前计算周期内目标车辆对应的多个实时速度值，确定当前计算周期内目标车辆对应的目标速度值；其次，获取预设车间时距值和预设跟停距离值，其中，预设车间时距值和预设跟停距离值为目标车辆的车主预先通过ACC系统的人机交互界面进行设置的，其中，预设跟停距离值的取值通常设置为：2m-5m；最后，将预设车间时距值、预设跟停距离值、当前计算周期对应的起始时刻值、当前计算周期对应的终止时刻值、当前计算周期内目标车辆对应的目标速度值、当前计算周期内目标车辆对应的多个实时速度值和当前计算周期内前方车辆对应的多个实时速度值代入第一预置安全距离计算公式中，从而计算目标车辆对应的安全距离，其中，第一预置安全距离计算公式具体如下：
Figure PCTCN2022115690-appb-000001
其中，d为目标车辆对应的安全距离，v 1’为当前计算周期内目标车辆对应的目标速度值，τ为预设车间时距值，t 1为当前计算周期对应的起始时刻值，t 2为当前计算周期对应的终止时刻值，v 1为当前计算周期内目标车辆对应的实时速度值，v 2为当前计算周期内前方车辆对应的实时速度值，l为预设跟停距离值。
(2)其中，预置安全距离计算公式具体为第二预置安全距离计算公式；首先，根据第一预置规则和当前计算周期内目标车辆对应的多个实时速度值，确定当前计算周期内目标车辆对应的目标速度值；其次，根据第二预置规则和当前计算周期内前方车辆对应的多个实时速度值，确定当前计算周期内前方车辆对应的目标速度值；再次，获取预设车间时距值和预设跟停距离值；最后，将预设车间时距值、预设跟停距离值、当前计算周期对应的起始时刻值、当前计算周期对应的终止时刻值、当前计算周期内目标车辆对应的目标速度值和当前计算周期内前方车辆对应的目标速度值代入第一预置安全距离计算公式中，从而计算目标车辆对应的安全距离，其中，第二预置安全距离计算公式具体如下：
d＝v’ 1*τ+(v’ 1-v’ 2)*(t 2-t 1)+l
其中，d为目标车辆对应的安全距离，v 1’为当前计算周期内目标车辆对应的目标速度值，v 2’为当前计算周期内前方车辆对应的目标速度值，τ为预设车间时距值，t1为当前计算周期对应的起始时刻值，t2为当前计算周期对应的终止时刻值，l为预设跟停距离值。
其中，第一预置规则具体为：对于任意一个采样周期而言，将该采样周期内任意一个采样时刻采集得到的、目标车辆对应的实时速度值确定为该采样周期对应的第一目标速度值；将任意一个采样周期对应的第一目标速度值确定为当前计算周期内目标车辆对应的目标速度值，或将多个采样周期对应的第一目标速度值的平均值确定为当前计算周期内目标车辆对应的目标速度值。
其中，第二预置规则具体为：对于任意一个采样周期而言，将该采样周期内任意一个采样时刻采集得到的、前方车辆对应的实时速度值确定为该采样周期对应的第二目标速度值；将任意一个采样周期对应的第二目标速度值确定为当前计算周期内前方车辆对应的目标速度值，或将多个采样周期对应的第二目标速度值的平均值确定为当前计算周期内前方车辆对应的目标速度值。
205、根据安全距离对目标车辆进行自适应巡航控制。
其中，关于步骤205、根据安全距离对目标车辆进行自适应巡航控制，可以参考图1对应部分的描述，本申请实施例此处将不再赘述。
为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，本申请实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述所述的自适应巡航控制方法。
为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，本申请实施例还提供了一种自适应巡航控制装置，所述装置包括存储介质；及一个或者多个处理器，所述存储介质与所述处理器耦合，所述处理器被配置为执行所述存储介质中存储的程序指令；所述程序指令运行时执行上述所述的自适应巡航控制方法。
进一步的，作为对上述图1及图2所示方法的实现，本申请另一实施例还提供了一种自适应巡航控制装置，该装置应用于运行在目标车辆的ADAS控制器中的ACC系统。该装置实施例与前述方法实施例对应，为便于阅读，本装置实施例不再对前述方法实施例中的细节内容进行逐一赘述，但应当明确，本实施例中的装置能够对应实现前述方法实施例中的全部内容。该装置应用于提高ACC系统对目标车辆进行自适应巡航控制的控制精度，具体如图3所示，该装置包括：
第一获取单元31，用于获取当前计算周期内所述目标车辆对应的多个实时速度值；
第二获取单元32，用于获取当前计算周期内前方车辆对应的多个实时速度值；
计算单元33，用于根据预置安全距离计算公式、当前计算周期内所述目标车辆对应的多个实时速度值和当前计算周期内所述前方车辆对应的多个实时速度值，计算所述目标车辆对应的安全距离；
第一控制单元34，用于根据所述安全距离对所述目标车辆进行自适应巡航控制。
进一步的，如图4所示，第二获取单元32包括：
获取模块321，用于获取当前计算周期内所述前方车辆与所述目标车辆之间的多个相对速度值；
计算模块322，用于根据当前计算周期内所述目标车辆对应的多个实时速度值和当前计算周期内所述前方车辆与所述目标车辆之间的多个相对速度值，计算当前计算周期内前方车辆对应的多个实时速度值。
进一步的，如图4所示，所述预置安全距离计算公式具体为第一预置安全距离计算公式；
计算单元33，具体用于根据第一预置规则和当前计算周期内所述目标车辆对应的多个实时速度值，确定当前计算周期内所述目标车辆对应的目标速度值；获取预设车间时距值和预设跟停距离值；将所述预设车间时距值、所述预设跟停距离值、当前计算周期对应的起始时刻值、当前计算周期对应的终止时刻值、当前计算周期内所述目标车辆对应的目标速度值、当前计算周期内所述目标车辆对应的多个实时速度值和当前计算周期内所述前方车辆对应的多个实时速度值代入所述第一预置安全距离计算公式中，以计算所述目标车辆对应的安全距离。
进一步的，如图4所示，所述预置安全距离计算公式具体为第二预置安全距离计算公式；
计算单元33，具体用于根据第一预置规则和当前计算周期内所述目标车辆对应的多个实时速度值，确定当前计算周期内所述目标车辆对应的目标速度值；根据第二预置规则和当前计算周期内所述前方车辆对应的多个实时速度值，确定当前计算周期内所述前方车辆对应的目标速度值；获取预设车间时距值和预设跟停距离值；将所述预设车间时距值、所述预设跟停距离值、当前计算周期对应的起始时刻值、当前计算周期对应的终止时刻值、当前计算周期内所述目标车辆对应的目标速度值和当前计算周期内所述前方车辆对应的目标速度值代入所述第一预置安全距离计算公式中，以计算所述目标车辆对应的安全距离。
进一步的，如图4所示，当前计算周期内包含一个或多个采样周期，每个所述采样周期内包含多个采样时刻；所述第一预置规则具体为：对于任意一个所述采样周期而言，将所述采样周期内任意一个采样时刻采集得到的、所述目标车辆对应的实时速度值确定为所述采样周期对应的第一目标速度值； 将任意一个所述采样周期对应的第一目标速度值确定为当前计算周期内所述目标车辆对应的目标速度值，或将多个所述采样周期对应的第一目标速度值的平均值确定为当前计算周期内所述目标车辆对应的目标速度值。
进一步的，如图4所示，当前计算周期内包含一个或多个采样周期，每个所述采样周期内包含多个采样时刻；所述第二预置规则具体为：对于任意一个所述采样周期而言，将所述采样周期内任意一个采样时刻采集得到的、所述前方车辆对应的实时速度值确定为所述采样周期对应的第二目标速度值；将任意一个所述采样周期对应的第二目标速度值确定为当前计算周期内所述前方车辆对应的目标速度值，或将多个所述采样周期对应的第二目标速度值的平均值确定为当前计算周期内所述前方车辆对应的目标速度值。
进一步的，如图4所示，该装置还包括：
第三获取单元35，用于在计算单元33根据预置安全距离计算公式、当前计算周期内所述目标车辆对应的多个实时速度值和当前计算周期内所述前方车辆对应的多个实时速度值，计算所述目标车辆对应的安全距离之前，获取所述目标车辆对应的预设巡航速度值；
第二控制单元36，用于当当前计算周期内所述前方车辆对应的多个实时速度值均大于所述预设巡航速度值时，根据所述预设巡航速度值对所述目标车辆进行定速巡航控制；
计算单元33，具体用于当当前计算周期内所述前方车辆对应的多个实时速度值中任意一个实时速度值小于或等于所述预设巡航速度值时，根据预置安全距离计算公式、当前计算周期内所述目标车辆对应的多个实时速度值和当前计算周期内所述前方车辆对应的多个实时速度值，计算所述目标车辆对应的安全距离。
本申请实施例提供一种自适应巡航控制方法及装置，本申请实施例能够在运行在目标车辆的ADAS控制器中的ACC系统获取得到当前计算周期内目标车辆对应的多个实时速度值和当前计算周期内前方车辆对应的多个实时速度值后，由ACC系统根据预置安全距离计算公式、当前计算周期内目标车辆对应的多个实时速度值和当前计算周期内前方车辆对应的多个实时速度值，计算目标车辆对应的安全距离，并根据目标车辆对应的安全距离对目标车辆进行自适应巡航控制。由于，在本申请实施例中，ACC系统是根据目标车辆对应的实时速度值和前方车辆对应的实时速度值，计算目标车辆对应的安全距离，并根据目标车辆对应的安全距离对目标车辆进行自适应巡航控制，因此，当前方车辆突然加速时，ACC系统能够控制目标车辆及时加速，当前方车辆突然减速时，ACC系统能够控制目标车辆及时减速，从而能够有效提高ACC系统对目标车辆进行自适应巡航控制的控制精度。
所述自适应巡航控制装置包括处理器和存储器，上述第一获取单元、第 二获取单元、计算单元和第一控制单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来提高ACC系统对目标车辆进行自适应巡航控制的控制精度。
本申请实施例提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述所述的自适应巡航控制方法。
存储介质可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
本申请实施例还提供了一种自适应巡航控制装置，所述装置包括存储介质；及一个或者多个处理器，所述存储介质与所述处理器耦合，所述处理器被配置为执行所述存储介质中存储的程序指令；所述程序指令运行时执行上述所述的自适应巡航控制方法。
本申请实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：
获取当前计算周期内所述目标车辆对应的多个实时速度值；
获取当前计算周期内前方车辆对应的多个实时速度值；
根据预置安全距离计算公式、当前计算周期内所述目标车辆对应的多个实时速度值和当前计算周期内所述前方车辆对应的多个实时速度值，计算所述目标车辆对应的安全距离；
根据所述安全距离对所述目标车辆进行自适应巡航控制。
进一步的，所述获取当前计算周期内前方车辆对应的多个实时速度值，包括：
获取当前计算周期内所述前方车辆与所述目标车辆之间的多个相对速度值；
根据当前计算周期内所述目标车辆对应的多个实时速度值和当前计算周期内所述前方车辆与所述目标车辆之间的多个相对速度值，计算当前计算周期内前方车辆对应的多个实时速度值。
进一步的，所述预置安全距离计算公式具体为第一预置安全距离计算公式；所述根据预置安全距离计算公式、当前计算周期内所述目标车辆对应的多个实时速度值和当前计算周期内所述前方车辆对应的多个实时速度值，计算所述目标车辆对应的安全距离，包括：
根据第一预置规则和当前计算周期内所述目标车辆对应的多个实时速度值，确定当前计算周期内所述目标车辆对应的目标速度值；
获取预设车间时距值和预设跟停距离值；
将所述预设车间时距值、所述预设跟停距离值、当前计算周期对应的起始时刻值、当前计算周期对应的终止时刻值、当前计算周期内所述目标车辆对应的目标速度值、当前计算周期内所述目标车辆对应的多个实时速度值和当前计算周期内所述前方车辆对应的多个实时速度值代入所述第一预置安全距离计算公式中，以计算所述目标车辆对应的安全距离。
进一步的，所述预置安全距离计算公式具体为第二预置安全距离计算公式；所述根据预置安全距离计算公式、当前计算周期内所述目标车辆对应的多个实时速度值和当前计算周期内所述前方车辆对应的多个实时速度值，计算所述目标车辆对应的安全距离，包括：
根据第一预置规则和当前计算周期内所述目标车辆对应的多个实时速度值，确定当前计算周期内所述目标车辆对应的目标速度值；
根据第二预置规则和当前计算周期内所述前方车辆对应的多个实时速度值，确定当前计算周期内所述前方车辆对应的目标速度值；
获取预设车间时距值和预设跟停距离值；
将所述预设车间时距值、所述预设跟停距离值、当前计算周期对应的起始时刻值、当前计算周期对应的终止时刻值、当前计算周期内所述目标车辆对应的目标速度值和当前计算周期内所述前方车辆对应的目标速度值代入所述第一预置安全距离计算公式中，以计算所述目标车辆对应的安全距离。
进一步的，当前计算周期内包含一个或多个采样周期，每个所述采样周期内包含多个采样时刻；所述第一预置规则具体为：对于任意一个所述采样周期而言，将所述采样周期内任意一个采样时刻采集得到的、所述目标车辆对应的实时速度值确定为所述采样周期对应的第一目标速度值；将任意一个所述采样周期对应的第一目标速度值确定为当前计算周期内所述目标车辆对应的目标速度值，或将多个所述采样周期对应的第一目标速度值的平均值确定为当前计算周期内所述目标车辆对应的目标速度值。
进一步的，当前计算周期内包含一个或多个采样周期，每个所述采样周期内包含多个采样时刻；所述第二预置规则具体为：对于任意一个所述采样周期而言，将所述采样周期内任意一个采样时刻采集得到的、所述前方车辆对应的实时速度值确定为所述采样周期对应的第二目标速度值；将任意一个所述采样周期对应的第二目标速度值确定为当前计算周期内所述前方车辆对应的目标速度值，或将多个所述采样周期对应的第二目标速度值的平均值确定为当前计算周期内所述前方车辆对应的目标速度值。
进一步的，在所述根据预置安全距离计算公式、当前计算周期内所述目标车辆对应的多个实时速度值和当前计算周期内所述前方车辆对应的多个实时速度值，计算所述目标车辆对应的安全距离之前，所述方法还包括：
获取所述目标车辆对应的预设巡航速度值；
若当前计算周期内所述前方车辆对应的多个实时速度值均大于所述预设巡航速度值，则根据所述预设巡航速度值对所述目标车辆进行定速巡航控制；
若当前计算周期内所述前方车辆对应的多个实时速度值中任意一个实时速度值小于或等于所述预设巡航速度值，则进入根据预置安全距离计算公式、当前计算周期内所述目标车辆对应的多个实时速度值和当前计算周期内所述前方车辆对应的多个实时速度值，计算所述目标车辆对应的安全距离的步骤。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序代码：获取当前计算周期内所述目标车辆对应的多个实时速度值；获取当前计算周期内前方车辆对应的多个实时速度值；根据预置安全距离计算公式、当前计算周期内所述目标车辆对应的多个实时速度值和当前计算周期内所述前方车辆对应的多个实时速度值，计算所述目标车辆对应的安全距离；根据所述安全距离对所述目标车辆进行自适应巡航控制。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/ 输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (16)

  1. 一种自适应巡航控制方法，其特征在于，所述方法应用于运行在目标车辆的ADAS控制器中的ACC系统，所述方法包括：
    获取当前计算周期内所述目标车辆对应的多个实时速度值；
    获取当前计算周期内前方车辆对应的多个实时速度值；
    根据预置安全距离计算公式、当前计算周期内所述目标车辆对应的多个实时速度值和当前计算周期内所述前方车辆对应的多个实时速度值，计算所述目标车辆对应的安全距离；
    根据所述安全距离对所述目标车辆进行自适应巡航控制。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前计算周期内前方车辆对应的多个实时速度值，包括：
    获取当前计算周期内所述前方车辆与所述目标车辆之间的多个相对速度值；
    根据当前计算周期内所述目标车辆对应的多个实时速度值和当前计算周期内所述前方车辆与所述目标车辆之间的多个相对速度值，计算当前计算周期内前方车辆对应的多个实时速度值。
  3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预置安全距离计算公式具体为第一预置安全距离计算公式；所述根据预置安全距离计算公式、当前计算周期内所述目标车辆对应的多个实时速度值和当前计算周期内所述前方车辆对应的多个实时速度值，计算所述目标车辆对应的安全距离，包括：
    根据第一预置规则和当前计算周期内所述目标车辆对应的多个实时速度值，确定当前计算周期内所述目标车辆对应的目标速度值；
    获取预设车间时距值和预设跟停距离值；
    将所述预设车间时距值、所述预设跟停距离值、当前计算周期对应的起始时刻值、当前计算周期对应的终止时刻值、当前计算周期内所述目标车辆对应的目标速度值、当前计算周期内所述目标车辆对应的多个实时速度值和当前计算周期内所述前方车辆对应的多个实时速度值代入所述第一预置安全距离计算公式中，以计算所述目标车辆对应的安全距离。
  4. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预置安全距离计算公式具体为第二预置安全距离计算公式；所述根据预置安全距离计算公式、当前计算周期内所述目标车辆对应的多个实时速度值和当前计算周期内所述前方车辆对应的多个实时速度值，计算所述目标车辆对应的安全距离，包括：
    根据第一预置规则和当前计算周期内所述目标车辆对应的多个实时速度值，确定当前计算周期内所述目标车辆对应的目标速度值；
    根据第二预置规则和当前计算周期内所述前方车辆对应的多个实时速度 值，确定当前计算周期内所述前方车辆对应的目标速度值；
    获取预设车间时距值和预设跟停距离值；
    将所述预设车间时距值、所述预设跟停距离值、当前计算周期对应的起始时刻值、当前计算周期对应的终止时刻值、当前计算周期内所述目标车辆对应的目标速度值和当前计算周期内所述前方车辆对应的目标速度值代入所述第一预置安全距离计算公式中，以计算所述目标车辆对应的安全距离。
  5. 根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，当前计算周期内包含一个或多个采样周期，每个所述采样周期内包含多个采样时刻；所述第一预置规则具体为：对于任意一个所述采样周期而言，将所述采样周期内任意一个采样时刻采集得到的、所述目标车辆对应的实时速度值确定为所述采样周期对应的第一目标速度值；将任意一个所述采样周期对应的第一目标速度值确定为当前计算周期内所述目标车辆对应的目标速度值，或将多个所述采样周期对应的第一目标速度值的平均值确定为当前计算周期内所述目标车辆对应的目标速度值。
  6. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当前计算周期内包含一个或多个采样周期，每个所述采样周期内包含多个采样时刻；所述第二预置规则具体为：对于任意一个所述采样周期而言，将所述采样周期内任意一个采样时刻采集得到的、所述前方车辆对应的实时速度值确定为所述采样周期对应的第二目标速度值；将任意一个所述采样周期对应的第二目标速度值确定为当前计算周期内所述前方车辆对应的目标速度值，或将多个所述采样周期对应的第二目标速度值的平均值确定为当前计算周期内所述前方车辆对应的目标速度值。
  7. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据预置安全距离计算公式、当前计算周期内所述目标车辆对应的多个实时速度值和当前计算周期内所述前方车辆对应的多个实时速度值，计算所述目标车辆对应的安全距离之前，所述方法还包括：
    获取所述目标车辆对应的预设巡航速度值；
    若当前计算周期内所述前方车辆对应的多个实时速度值均大于所述预设巡航速度值，则根据所述预设巡航速度值对所述目标车辆进行定速巡航控制；
    若当前计算周期内所述前方车辆对应的多个实时速度值中任意一个实时速度值小于或等于所述预设巡航速度值，则进入根据预置安全距离计算公式、当前计算周期内所述目标车辆对应的多个实时速度值和当前计算周期内所述前方车辆对应的多个实时速度值，计算所述目标车辆对应的安全距离的步骤。
  8. 一种自适应巡航控制装置，其特征在于，所述装置应用于运行在目标车辆的ADAS控制器中的ACC系统，所述装置包括：
    第一获取单元，用于获取当前计算周期内所述目标车辆对应的多个实时 速度值；
    第二获取单元，用于获取当前计算周期内前方车辆对应的多个实时速度值；
    计算单元，用于根据预置安全距离计算公式、当前计算周期内所述目标车辆对应的多个实时速度值和当前计算周期内所述前方车辆对应的多个实时速度值，计算所述目标车辆对应的安全距离；
    第一控制单元，用于根据所述安全距离对所述目标车辆进行自适应巡航控制。
  9. 根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第二获取单元包括：
    获取模块，用于获取当前计算周期内所述前方车辆与所述目标车辆之间的多个相对速度值；
    计算模块，用于根据当前计算周期内所述目标车辆对应的多个实时速度值和当前计算周期内所述前方车辆与所述目标车辆之间的多个相对速度值，计算当前计算周期内前方车辆对应的多个实时速度值。
  10. 根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述预置安全距离计算公式具体为第一预置安全距离计算公式；
    所述计算单元，具体用于根据第一预置规则和当前计算周期内所述目标车辆对应的多个实时速度值，确定当前计算周期内所述目标车辆对应的目标速度值；获取预设车间时距值和预设跟停距离值；将所述预设车间时距值、所述预设跟停距离值、当前计算周期对应的起始时刻值、当前计算周期对应的终止时刻值、当前计算周期内所述目标车辆对应的目标速度值、当前计算周期内所述目标车辆对应的多个实时速度值和当前计算周期内所述前方车辆对应的多个实时速度值代入所述第一预置安全距离计算公式中，以计算所述目标车辆对应的安全距离。
  11. 根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述预置安全距离计算公式具体为第二预置安全距离计算公式；
    所述计算单元，具体用于根据第一预置规则和当前计算周期内所述目标车辆对应的多个实时速度值，确定当前计算周期内所述目标车辆对应的目标速度值；根据第二预置规则和当前计算周期内所述前方车辆对应的多个实时速度值，确定当前计算周期内所述前方车辆对应的目标速度值；获取预设车间时距值和预设跟停距离值；将所述预设车间时距值、所述预设跟停距离值、当前计算周期对应的起始时刻值、当前计算周期对应的终止时刻值、当前计算周期内所述目标车辆对应的目标速度值和当前计算周期内所述前方车辆对应的目标速度值代入所述第一预置安全距离计算公式中，以计算所述目标车辆对应的安全距离。
  12. 根据权利要求10或11所述的装置，其特征在于，当前计算周期内 包含一个或多个采样周期，每个所述采样周期内包含多个采样时刻；所述第一预置规则具体为：对于任意一个所述采样周期而言，将所述采样周期内任意一个采样时刻采集得到的、所述目标车辆对应的实时速度值确定为所述采样周期对应的第一目标速度值；将任意一个所述采样周期对应的第一目标速度值确定为当前计算周期内所述目标车辆对应的目标速度值，或将多个所述采样周期对应的第一目标速度值的平均值确定为当前计算周期内所述目标车辆对应的目标速度值。
  13. 根据权利要求11所述的装置，其特征在于，当前计算周期内包含一个或多个采样周期，每个所述采样周期内包含多个采样时刻；所述第二预置规则具体为：对于任意一个所述采样周期而言，将所述采样周期内任意一个采样时刻采集得到的、所述前方车辆对应的实时速度值确定为所述采样周期对应的第二目标速度值；将任意一个所述采样周期对应的第二目标速度值确定为当前计算周期内所述前方车辆对应的目标速度值，或将多个所述采样周期对应的第二目标速度值的平均值确定为当前计算周期内所述前方车辆对应的目标速度值。
  14. 根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
    第三获取单元，用于在所述计算单元根据预置安全距离计算公式、当前计算周期内所述目标车辆对应的多个实时速度值和当前计算周期内所述前方车辆对应的多个实时速度值，计算所述目标车辆对应的安全距离之前，获取所述目标车辆对应的预设巡航速度值；
    第二控制单元，用于当当前计算周期内所述前方车辆对应的多个实时速度值均大于所述预设巡航速度值时，根据所述预设巡航速度值对所述目标车辆进行定速巡航控制；
    所述计算单元，具体用于当当前计算周期内所述前方车辆对应的多个实时速度值中任意一个实时速度值小于或等于所述预设巡航速度值时，根据预置安全距离计算公式、当前计算周期内所述目标车辆对应的多个实时速度值和当前计算周期内所述前方车辆对应的多个实时速度值，计算所述目标车辆对应的安全距离。
  15. 一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至7中任一项所述的自适应巡航控制方法。
  16. 一种自适应巡航控制装置，其特征在于，所述装置包括存储介质；及一个或者多个处理器，所述存储介质与所述处理器耦合，所述处理器被配置为执行所述存储介质中存储的程序指令；所述程序指令运行时执行权利要求1至7中任一项所述的自适应巡航控制方法。
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