WO2023170868A1

WO2023170868A1 - 安全装置およびロボットシステム

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Publication number: WO2023170868A1
Application number: PCT/JP2022/010618
Authority: WO
Inventors: 篤規平野; 壮志野村; 黎治西垣
Original assignee: 株式会社Fuji
Priority date: 2022-03-10
Filing date: 2022-03-10
Publication date: 2023-09-14

Abstract

安全装置は、ロボットの制御装置に接続される。安全装置は、物体を検出する検出部と、安全装置の異常の有無を判定する判定部と、検出部による物体の検出結果と判定部による異常の有無の判定結果とをロボットの制御装置に出力する出力部と、を備える。出力部は、検出結果と判定結果とを個別の信号線で制御装置に出力する第１出力モードと、検出結果と判定結果とを共通の信号線で制御装置に出力する第２出力モードと、を有する。

Description

安全装置およびロボットシステム

　本明細書は、安全装置およびロボットシステムについて開示する。

　従来、物体の有無を検出する検出部と、異常の有無の検出結果を示す検出信号を出力する出力部と、を備える安全装置（安全スイッチ）において、検出信号を二重化された信号線（ＯＳＳＤ１，ＯＳＳＤ２）を介して出力するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０２１－１１７７１２号公報

　物体を検出する一方、安全装置の異常の有無を判定する機能を備えた安全装置において、信号線を介して物体の検出結果と異常の判定結果とをシステムの制御装置に出力する場合、信号線が足りない等の制御装置側の仕様によっては、これらの結果（情報）を適切に制御装置に出力できない場合が生じる。

　本開示は、制御装置側の仕様に拘わらず物体の検出結果と異常の判定結果とを制御装置に出力可能な安全装置を提供することを主目的とする。

　本開示は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。

　本開示の安全装置は、
　ロボットの制御装置に接続された安全装置であって、
　物体を検出する検出部と、
　前記安全装置の異常の有無を判定する判定部と、
　前記検出部による物体の検出結果と前記判定部による異常の判定結果とを個別の信号線で前記制御装置に出力する第１出力モードと、前記検出結果と前記判定結果とを共通の信号線で前記制御装置に出力する第２出力モードと、を有する出力部と、
　を備えることを要旨とする。

　この本開示の安全装置は、物体を検出する検出部と、安全装置の異常の有無を判定する判定部と、を備えるものにおいて、物体の検出結果と異常の判定結果とを個別の信号線で制御装置に出力する第１出力モードと、物体の検出結果と異常の判定結果とを共通の信号線で制御装置に出力する第２出力モードと、を有する。これにより、出力モードを切り替えるだけで、ロボットの制御装置側の仕様に合わせて検出結果と判定結果の双方を制御装置に出力することができる。この結果、制御装置側の仕様に拘わらず物体の検出結果と異常の判定結果とを制御装置に出力可能な安全装置とすることができる。

　本開示のロボットシステムは、上述した本開示の安全装置を備えるため、本開示の安全装置が奏する効果と同様の効果を奏することができる。

本実施形態に係るロボットシステムの概略構成図である。ロボット本体とロボット制御装置と安全装置との電気的な接続関係を示すブロック図である。安全装置の制御部により実行される情報出力処理の一例を示すフローチャートである。モードＡ用変換テーブルの一例を示す説明図である。検出距離と検出領域との関係を示す説明図である。モードＡにより距離情報と異常情報とをロボット制御装置に出力する様子を示す説明図である。モードＢ用変換テーブルの一例を示す説明図である。モードＢにより距離情報と異常情報とをロボット制御装置に出力する様子を示す説明図である。他の実施形態に係る情報出力処理の一例を示すフローチャートである。モードＡ用変換テーブルの一例を示す説明図である。モードＢ用変換テーブルの一例を示す説明図である。他の実施形態に係るロボットシステムの概略構成図である。

　次に、本開示を実施するための形態について図面を参照しながら説明する。

　図１は、本実施形態のロボットシステム１の概略構成図である。図２は、ロボット本体１０とロボット制御装置２０と安全装置３０との電気的な接続関係を示すブロック図である。本実施形態のロボットシステム１は、図示するように、ロボット本体１０と、ロボット本体１０の動作を制御するロボット制御装置２０と、ロボット本体１０周辺の物体（作業者等の干渉物）を検知可能なロボットの安全装置３０と、を備える。

　ロボット本体１０は、所定の作業を行なう作業ロボットであり、例えば、工具でワークを加工する加工ロボットや、チャックでワークを把持して別位置へ搬送する搬送ロボット、チャックでワークを把持して対象物に組み付ける組付ロボット等を挙げることができる。

　ロボット本体１０は、ベース１１と、ベース１１に設置された多関節アーム１２と、を有する。多関節アーム１２は、ベース１１に対して関節軸を介して直列に接続された複数のアームを有する。各関節軸には、対応する関節軸を駆動するサーボモータ１５と、対応するサーボモータ１５の回転角度を検出するエンコーダ１６（ロータリエンコーダ）と、が配置されている。また、ロボット本体１０は、各サーボモータ１５に駆動用の電流を印加するアンプ部１７も備える。

　ロボット制御装置２０は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭを含むマイクロプロセッサとして構成される制御部２１と、安全装置３０の制御部３１と信号をやり取りするためのＩ／Ｏポート２２と、を備える。また、ロボット制御装置２０は、ロボット本体１０のアンプ部１７に制御信号を出力したり、エンコーダ１６からの検出信号を入力したりする。

　ロボット制御装置２０の制御部２１は、以下のようにしてロボット本体１０の動作を制御する。すなわち、制御部２１は、まず、手先の目標位置や目標姿勢から逆運動学により多関節アーム１２の各関節軸の目標角度を設定する。続いて、制御部２１は、各関節軸の現在の角度を対応するエンコーダ１６から取得し、関節軸毎に目標角度と現在の角度との差分に基づいてフィードバック演算（例えば、比例積分演算や比例積分微分演算）により関節軸の速度指令値を設定する。次に、制御部２１は、安全装置３０から後述する距離情報や異常情報を入力する。続いて、制御部２１は、入力した距離情報や異常情報に基づいて上限速度を設定し、設定した上限速度と速度指令値とのうち小さい方を目標速度に設定する。上限速度は、安全装置３０が検出した物体の距離が短くなるにつれて、すなわち物体がロボット本体１０に近づくにつれて低くなるように（ロボット速度が大きく制限されるように）設定される。また、制御部２１は、物体との距離が所定距離（例えば５００ｍｍ）以下となると、速度指令値に拘わらず、上限速度に値０を設定し、目標速度に値０を設定する。すなわち、ロボット本体１０の動作を停止させる。また、制御部２１は、安全装置３０から異常情報として異常有りの情報を入力すると、同様に、上限速度に値０を設定し、目標速度に値０を設定してロボット本体１０の動作を停止させる。

　制御部２１は、目標速度を設定すると、エンコーダ１６から取得した関節軸の現在の角度から現在の速度を算出し、算出した現在の速度と目標速度との差分に基づいてフィードバック演算（例えば、比例積分演算や比例積分微分演算）によりサーボモータ１５から出力すべきトルク指令値を設定する。そして、制御部２１は、設定したトルク指令に応じたトルクがサーボモータ１５から出力されるように対応するアンプ部１７に制御信号を出力する。

　ロボットの安全装置３０は、本実施形態では、多関節アーム１２の手先に取り付けられている。安全装置３０は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭを含むマイクロプロセッサとして構成される制御部３１と、周囲を監視するセンサ部３２と、ロボット制御装置２０の制御部２１と信号をやり取りするためのＩ／Ｏポート３３と、を備える。なお、ロボット制御装置２０の制御部２１とやり取りする信号は二重化されることもある。

　センサ部３２は、本実施形態では、ＦＭＣＷ（Frequency Modulation Continuous Wave）方式のレーダセンサとして構成される。センサ部３２は、送信チャープを送信する送信アンテナ、物体からの反射波を受信チャープとして受信する受信アンテナ、送信チャープと受信チャープとを混合して中間周波数信号（ＩＦ信号）を生成するミキサ、ＩＦ信号を処理して物体までの相対距離を検出する処理部等を備える。送信アンテナは、時間の経過と共に周波数が変化するように変調されそれぞれ一定間隔離れた複数個の送信チャープを１フレームとして送信する。処理部は、ミキサにより生成されたＩＦ信号をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄコンバータや、Ａ／Ｄ変換されたＩＦ信号をフーリエ変換処理（ＦＦＴ処理）するＤＳＰ等を有する。ＤＳＰは、ＩＦ信号に対してチャープ単位でＦＦＴ処理（距離ＦＦＴ処理）して周波数スペクトルを取得することにより、ピーク周波数に基づいてセンサ部３２と物体との相対距離を算出する。

　次に、本実施形態の安全装置３０の動作について説明する。図３は、安全装置３０の制御部３１（ＣＰＵ）により実行される情報出力処理の一例を示すフローチャートである。情報出力処理では、制御部３１は、まず、センサ部３２と物体との間の相対距離を検出距離として当該センサ部３２から取得する（Ｓ１００）。続いて、制御部３１は、安全装置３０の各部のいずれかに異常があるか否かを判定する（Ｓ１１０）。安全装置３０の各部の異常としては、例えば、外乱等による受信データの異常や処理部の演算エラー、電源電圧の低下等を挙げることができる。次に、制御部３１は、現在の処理モードを判定する（Ｓ１２０）。ここで、処理モードには、距離情報と異常情報とを個別の信号線（ＤＡＴＡおよびＲＵＮ）でロボット制御装置２０に出力するモードＡと、距離情報と異常情報とを共通の信号線（ＤＡＴＡ）でロボット制御装置２０に出力するモードＢと、が含まれる。２つのモードＡ，Ｂの選択は、例えば、安全装置３０にコンピュータ（ＰＣ）を接続することにより、当該コンピュータから設定することができる。設定された処理モードは、安全装置３０の記憶部（書き換え可能なＥＥＰＲＯＭ）に記憶される。Ｓ１２０の判定は、記憶部に記憶された処理モードを調べることにより行なわれる。

　制御部３１は、現在の処理モードがモードＡであると判定すると、Ｓ１００で取得した検出距離をＤＡＴＡ信号に変換すると共に（Ｓ１３０）、Ｓ１１０で判定した異常の有無の判定結果をＲＵＮ信号に変換する（Ｓ１４０）。図４は、モードＡ用変換テーブルの一例を示す説明図である。図示するように、モードＡ用変換テーブルには、検出距離を所定ビット（例えば２ビット）の距離情報（ＤＡＴＡ信号）に変換する距離情報用変換テーブルと、異常有無の判定結果を所定ビット（例えば１ビット）の異常情報（ＲＵＮ信号）に変換する異常情報用変換テーブルと、が含まれる。検出距離は、距離の長短に応じて複数の検出領域に分けられ、各検出領域には、それぞれ異なる距離情報が割り当てられている。例えば、検出距離が０ｍｍ以上５００ｍｍ以下の場合、検出領域は、図５中、領域０となり、ＤＡＴＡ１およびＤＡＴＡ２が共にオフ（ｏｆｆ）の距離情報に変換される。また、検出距離が５００ｍｍよりも大きく１０００ｍｍ以下の場合、検出領域は、図５中、領域１となり、ＤＡＴＡ１がオン（ｏｎ）でＤＡＴＡ２がオフ（ｏｆｆ）の距離情報に変換される。さらに、検出距離が１０００ｍｍよりも大きい場合、検出領域は、図５中、領域２となり、ＤＡＴＡ１およびＤＡＴＡ２が共にオン（ｏｎ）の距離情報に変換される。異常有無の判定結果は、異常の有無によってそれぞれ異なる異常情報が割り当てられる。例えば、異常有無の判定結果が異常有りの場合には、ＲＵＮがオフ（ｏｆｆ）の異常情報に変換され、異常無し（正常）の場合には、ＲＵＮがオン（ｏｎ）の異常情報に変換される。

　制御部３１は、こうして検出距離を距離情報（ＤＡＴＡ信号）に変換すると共に異常有無の判定結果を異常情報（ＲＵＮ信号）に変換すると、距離情報（ＤＡＴＡ信号）をＤＡＴＡ端子からロボット制御装置２０に出力すると共に異常情報（ＲＵＮ信号）をＲＵＮ端子からロボット制御装置２０に出力して（Ｓ１５０）、情報出力処理を終了する。図６は、モードＡにより距離情報と異常情報とをロボット制御装置２０に出力する様子を示す説明図である。モードＡは、ＤＡＴＡ端子とＲＵＮ端子とを備える仕様のロボット装置に適用され、距離情報と異常情報は、それぞれＤＡＴＡ信号とＲＵＮ信号としてＤＡＴＡ端子とＲＵＮ端子とからロボット制御装置２０に出力される。上述したように、ロボット制御装置２０の制御部２１は、距離情報と異常情報とを入力し、入力した距離情報や異常情報に基づいてロボット速度を制御する。

　Ｓ１２０において、制御部３１は、現在の処理モードがモードＢであると判定すると、モードＢ用変換テーブルを用いて検出距離と異常有無とをＤＡＴＡ信号に変換する（Ｓ１６０）。図７は、モードＢ用変換テーブルの一例を示す説明図である。図示するように、モードＢ用変換テーブルでは、モードＡ用変換テーブルと同様に、検出距離は当該検出距離の長短に応じて複数の検出領域（領域０，領域１，領域２）に分けられ、各領域０～２には、それぞれ異なる距離情報（ＤＡＴＡ１，ＤＡＴＡ２）が割り当てられる。異常情報は、距離情報に含められ、異常有無の判定結果が異常有りの場合には、検出距離に拘わらず、物体との距離が５００ｍｍ以下の領域０に割り当てられた距離情報と同じ情報（ＤＡＴＡ信号）に変換される。なお、判定結果が異常無しの場合には、距離情報は、通常通り、検出距離の長短に応じた情報となる。

　制御部３１は、こうして検出距離と異常有無とをＤＡＴＡ信号に変換すると、ＤＡＴＡ信号をＤＡＴＡ端子からロボット制御装置２０に出力して（Ｓ１７０）、情報出力処理を終了する。図８は、モードＢにより距離情報と異常情報とをロボット制御装置２０に出力する様子を示す説明図である。モードＢは、ＤＡＴＡ端子を備えると共にＲＵＮ端子を備えない仕様のロボット装置に適用され、距離情報と異常情報は、いずれもＤＡＴＡ信号としてＤＡＴＡ端子からロボット制御装置２０に出力される。安全装置３０に異常がある場合、検出距離に拘わらず、安全装置３０からは物体との距離が５００ｍｍ以下の領域０と同じ距離情報（異常情報）が入力されるため、ロボット制御装置２０の制御部２１は、異常情報を認識することなく、上限速度に値０を設定し、目標速度に値０を設定してロボット本体の動作を停止させることができる。これにより、安全装置３０は、処理モードを切り替えるだけで、ＤＡＴＡ端子とＲＵＮ端子とを備える仕様のロボット装置と、ＤＡＴＡ端子を備えＲＵＮ端子を備えない仕様のロボット装置の双方に適切に対応することが可能となる。

　ここで、実施形態の主要な要素と請求の範囲に記載した本開示の主要な要素との対応関係について説明する。即ち、本実施形態のセンサ部３２が本開示の検出部に相当し、情報出力処理のＳ１１０を実行する制御部３１が判定部に相当し、情報出力処理のＳ１２０～Ｓ１７０の処理を実行する制御部３１とＩ／Ｏポート３３とが出力部に相当する。また、ロボット本体１０がロボット本体に相当し、ロボット制御装置２０が制御装置に相当する。

　なお、本開示は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本開示の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。

　上述した実施形態では、安全装置３０のセンサ部３２は、センサ部３２と物体との相対距離を検出するものとしたが、相対距離の検出に加えてセンサ部３２と物体との相対速度も検出するようにしてもよい。センサ部３２がＦＭＣＷ方式のレーダセンサとして構成される場合、処理部（ＤＳＰ）は、距離ＦＦＴ処理後のデータに対してフレーム単位でＦＦＴ処理（速度ＦＦＴ処理）して角周波数のピークを取得することにより、ピーク角周波数に基づいて物体との相対速度を算出することができる。この場合、安全装置３０の制御部３１は、検出距離と検出速度とから物体（作業者）がロボット本体１０に衝突するまでの時間（衝突予測時間）を予測し、衝突予測時間を時間情報（ＤＡＴＡ信号）に変換してロボット制御装置２０に出力することができる。この他の実施形態に係る情報出力処理の一例を示すフローチャートを図９に示す。

　他の実施形態に係る情報出力処理では、制御部３１は、まず、センサ部３２と物体との間の相対距離と相対速度とをそれぞれ検出距離、検出速度として当該センサ部３２から取得する（Ｓ２００）。続いて、制御部３１は、安全装置３０の各部のいずれかに異常があるか否かを判定する（Ｓ２１０）。次に、制御部３１は、現在の処理モードを判定する（Ｓ２２０）。

　制御部３１は、現在の処理モードがモードＡであると判定すると、検出距離を検出速度で除することにより衝突予測時間を算出する（Ｓ２３０）。そして、制御部３１は、算出した衝突予測時間をＤＡＴＡ信号に変換すると共に（Ｓ２４０）、Ｓ２１０で判定した異常の有無の判定結果をＲＵＮ信号に変換する（Ｓ２５０）。図１０は、モードＡ用変換テーブルの一例を示す説明図である。図示するように、モードＡ用変換テーブルには、衝突予測時間を所定ビット（例えば２ビット）の時間情報（ＤＡＴＡ信号）に変換する時間情報用変換テーブルと、上述した異常情報用変換テーブルと、が含まれる。衝突予測時間は、時間の長短に応じて異なる時間領域に分けられ、各時間領域には、異なる時間情報（ＤＡＴＡ信号）が割り当てられる。例えば、衝突予測時間が２ｓｅｃ以下の場合、時間領域は、領域０となり、ＤＡＴＡ１およびＤＡＴＡ２が共にオフ（ｏｆｆ）の時間情報に変換される。また、衝突予測時間が２ｓｅｃよりも大きく４ｓｅｃ以下の場合、時間領域は、領域１となり、ＤＡＴＡ１がオン（ｏｎ）でＤＡＴＡ２がオフ（ｏｆｆ）の時間情報に変換される。さらに、衝突予測時間が４ｓｅｃよりも大きい場合、時間領域は、領域２となり、ＤＡＴＡ１およびＤＡＴＡ２が共にオン（ｏｎ）の時間情報に変換される。なお、異常情報については上述した本実施形態と同様であるため、説明を省略する。

　制御部３１は、こうして衝突予測時間を時間情報（ＤＡＴＡ信号）に変換すると共に異常有無の判定結果を異常情報（ＲＵＮ信号）に変換すると、時間情報（ＤＡＴＡ信号）をＤＡＴＡ端子からロボット制御装置２０に出力すると共に異常情報（ＲＵＮ信号）をＲＵＮ端子からロボット制御装置２０に出力して（Ｓ２６０）、情報出力処理を終了する。モードＡは、上述したように、ＤＡＴＡ端子とＲＵＮ端子とを備える仕様のロボット装置に適用され、時間情報と異常情報は、それぞれＤＡＴＡ信号とＲＵＮ信号としてＤＡＴＡ端子とＲＵＮ端子とからロボット制御装置２０に出力される。ロボット制御装置２０の制御部２１は、時間情報と異常情報とを入力し、入力した時間情報や異常情報に基づいてロボット速度を制御する。例えば、制御部２１は、入力した時間情報に基づいて衝突予測時間が短いほど低くなるように上限速度を設定し、上限速度と速度指令値とのうち小さい方を目標速度に設定してサーボモータ１５を制御する。また、制御部２１は、衝突予測時間が所定時間（例えば２ｓｅｃ）以下となると、速度指令値に拘わらず、上限速度に値０を設定し、目標速度に値０を設定してロボット本体１０の動作を停止させる。また、制御部２１は、異常情報として異常有りの情報を入力すると、上限速度に値０を設定し、目標速度に値０を設定してロボット本体１０の動作を停止させる。

　Ｓ２２０において、制御部３１は、現在の処理モードがモードＢであると判定すると、検出距離を検出速度で除することにより衝突予測時間を算出する（Ｓ２７０）。そして、制御部３１は、算出した衝突予測時間と異常有無とをＤＡＴＡ信号に変換する（Ｓ２８０）。図１１は、モードＢ用変換テーブルの一例を示す説明図である。図示するように、モードＢ用変換テーブルでは、モードＡ用変換テーブルと同様に、衝突予測時間は時間の長短に応じて複数の時間領域（領域０，領域１，領域２）に分けられ、各領域０～２には、それぞれ異なる時間情報（ＤＡＴＡ１，ＤＡＴＡ２）が割り当てられる。異常情報は、時間情報に含められ、異常有無の判定結果が異常有りの場合には、衝突予測時間に拘わらず、衝突予測時間が２ｓｅｃ以下の領域０に割り当てられた時間情報と同じ情報（ＤＡＴＡ信号）に変換される。なお、判定結果が異常無しの場合には、時間情報は、通常通り、衝突予測時間の長短に応じた情報となる。

　制御部３１は、こうして衝突予測時間と異常有無をＤＡＴＡ信号に変換すると、ＤＡＴＡ信号をＤＡＴＡ端子からロボット制御装置２０に出力して（Ｓ２９０）、情報出力処理を終了する。モードＢは、ＤＡＴＡ端子を備えると共にＲＵＮ端子を備えない仕様のロボット装置に適用され、時間情報と異常情報は、いずれもＤＡＴＡ信号としてＤＡＴＡ端子からロボット制御装置２０に出力される。安全装置３０に異常がある場合、衝突予測時間に拘わらず、衝突予測時間が２ｓｅｃ以下の領域０と同じ時間情報（異常情報）が入力されるため、ロボット制御装置２０の制御部２１は、上限速度を値０に設定し、目標速度を値０に設定してロボット本体１０の動作を停止させる。これにより、安全装置３０は、処理モードを切り替えるだけで、ＤＡＴＡ端子とＲＵＮ端子とを備える仕様のロボット装置と、ＤＡＴＡ端子を備えＲＵＮ端子を備えない仕様のロボット装置の双方に適切に対応することが可能となる。

　また、上述した実施形態では、安全装置３０は、ロボット本体１０の多関節アーム１２の手先部（先端部）に取り付けられたが、ロボット本体１０のベース１１に取り付けられてもよい。また、安全装置３０は、据え置き型のロボットに設けられたが、自走式のロボットに設けられてもよい。自走式のロボットは、上述した多関節アームを備えたアームロボットの他、搬送ロボットであってもよい。例えば、図１２に示すように、基板の搬送方向に配列されると共にそれぞれフィーダ１０２が着脱されるフィーダ台を有し、フィーダ１０２から部品を採取して基板に実装する複数の部品実装機１０１を備えた実装ライン１００において、実装ライン１００に沿って移動して各部品実装機１０１に対してフィーダ１０２の交換を行なう自動交換ロボット１１０であってもよい。安全装置３０は、自動交換ロボット１１０に設けられ、検知範囲内で物体が検出されると、当該物体との相対距離や衝突時間に応じた情報を自動交換ロボット１１０に出力する。自動交換ロボット１１０は、入力した情報に応じて制限された走行速度で走行する。

　以上説明したように、本開示のロボットの安全装置では、物体を検出する検出部と、安全装置の異常の有無を判定する判定部と、を備えるものにおいて、物体の検出結果と異常の判定結果とを個別の信号線で制御装置に出力する第１出力モードと、物体の検出結果と異常の判定結果とを共通の信号線で制御装置に出力する第２出力モードと、を有する。これにより、出力モードを切り替えるだけで、制御装置側の仕様に合わせて検出結果と判定結果の双方を制御装置に出力することができる。この結果、制御装置側の仕様に拘わらず物体の検出結果と異常の判定結果とを制御装置に出力可能な安全装置とすることができる。

　こうした本開示のロボットの安全装置において、前記第２出力モードは、前記物体の検出結果のうち特定の検出結果と、前記異常の有無の判定結果のうち特定の判定結果とを同じ情報として出力してもよい。この場合、前記検出部は、前記物体と前記検出部との相対距離を検出するものであり、前記特定の検出結果は、前記物体と前記検出部との相対距離が所定距離以下の検出結果であり、前記特定の判定結果は、異常有りの判定結果であってもよいし、前記検出部は、前記物体と前記検出部との相対距離と相対速度とを検出するものであり、前記特定の検出結果は、前記物体と前記検出部との相対距離と相対速度とから得られる前記物体が前記ロボットに衝突するまでの時間が所定時間以下の検出結果であり、前記特定の判定結果は、異常有りの判定結果であってもよい。ロボット側で物体との距離が所定距離以下の検出結果あるいは物体がロボットに衝突するまでの時間が所定時間以下の検出結果に基づいてロボット本体の動作を制限（停止）するものとすれば、異常情報を専用の端子で入力できない仕様のロボットにおいても、安全装置の異常に対して適切に対応することが可能となる。

　また、本開示は、ロボットの安全装置の形態とするものに限られず、ロボット本体と制御装置と安全装置とを備えるロボットシステムの形態としてもよい。この場合、ロボット本体は、アームを備えるアームロボットであってもよい。また、ロボット本体は、基板の搬送方向に並ぶと共にそれぞれフィーダから部品を採取して基板に実装可能な複数の部品実装機を備えた実装ラインにおいて、予め定められた走行ライン上を移動して各部品実装機に対してフィーダの交換を行なう自動交換ロボットであってもよい。

　本開示は、ロボットや安全装置の製造産業などに利用可能である。

　１　ロボットシステム、１０　ロボット本体、１１　ベース、１２　多関節アーム、１５　サーボモータ、１６　エンコーダ、１７　アンプ部、２０　ロボット制御装置、２１　制御部、２２　Ｉ／Ｏポート、３０　安全装置、３１　制御部、３２　センサ部、３３　Ｉ／Ｏポート、１００　実装ライン、１０１　部品実装機、１０２　フィーダ、１１０　自動交換ロボット。

Claims

　ロボットの制御装置に接続された安全装置であって、
　物体を検出する検出部と、
　前記安全装置の異常の有無を判定する判定部と、
　前記検出部による物体の検出結果と前記判定部による異常の有無の判定結果とを個別の信号線で前記制御装置に出力する第１出力モードと、前記検出結果と前記判定結果とを共通の信号線で前記制御装置に出力する第２出力モードと、を有する出力部と、
　を備える安全装置。
　請求項１に記載の安全装置であって、
　前記第２出力モードは、前記物体の検出結果のうち特定の検出結果と、前記異常の有無の判定結果のうち特定の判定結果とを同じ情報として出力する、
　安全装置。
　請求項２に記載の安全装置であって、
　前記検出部は、前記物体と前記検出部との相対距離を検出するものであり、
　前記特定の検出結果は、前記物体と前記検出部との相対距離が所定距離以下の検出結果であり、
　前記特定の判定結果は、異常有りの判定結果である、
　安全装置。
　請求項２に記載の安全装置であって、
　前記検出部は、前記物体と前記検出部との相対距離と相対速度とを検出するものであり、
　前記特定の検出結果は、前記物体と前記検出部との相対距離と相対速度とから得られる前記物体が前記ロボットに衝突するまでの時間が所定時間以下の検出結果であり、
　前記特定の判定結果は、異常有りの判定結果である、
　安全装置。
　ロボット本体と、
　前記ロボット本体を制御する制御装置と、
　物体を検出する検出部と、前記安全装置の異常の有無を判定する判定部と、前記検出部による物体の検出結果と前記判定部による異常の判定結果とを個別の信号線で前記制御装置に出力する第１出力モードと、前記検出結果と前記判定結果とを共通の信号線で前記制御装置に出力する第２出力モードと、を有する出力部と、を含む安全装置と、
　を備えるロボットシステム。