JP2015062994A - ロボット装置およびロボット装置の制御方法 - Google Patents
ロボット装置およびロボット装置の制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015062994A JP2015062994A JP2015004829A JP2015004829A JP2015062994A JP 2015062994 A JP2015062994 A JP 2015062994A JP 2015004829 A JP2015004829 A JP 2015004829A JP 2015004829 A JP2015004829 A JP 2015004829A JP 2015062994 A JP2015062994 A JP 2015062994A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- actuator
- acceleration
- base
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
Ω=2×(|ωS−ωL|)max
であることを特徴とする。
S=6σ
であることを特徴とする。
A=2×(|αS−αL)|max
であることを特徴とする。
Ω=2×(|ωS−ωL|)max
であることを特徴とする。
S=6σ
であることを特徴とする。
A=2×(|αS−αL)|max
であることを特徴とする。
本発明に係る第1実施形態について説明する。図1は第1実施形態に係るロボット装置を示し、(a)は概略平面図、(b)は概略断面図である。本実施形態のロボット装置は、水平方向に回転可能に3本のアームが連結された、いわゆる3軸水平多関節ロボット100(以下、ロボット装置100という)である。
|(ωa2−ωa1)−dθ1/dt×1/N1)| (式1−1)
を求める。ここでtは時間。微分値dθ1/dtは第1演算部1100において演算され、演算された第1アーム連結装置21のアクチュエーター51の角速度をω1とすると、式1は、
|(ωa2−ωa1)−ω1×1/N1)| (式1−2)
と書き換えることができる。
第1アーム11の場合、
|ωa1−ω3×1/N3| (式1−3)
ωa1は第1アーム11に備える慣性センサー91の検出値から求められる角速度、ω3は基体連結装置30のアクチュエーター53に備える角度センサー83の検出値から演算された角速度、N3は基体連結装置30のトルク伝達装置63の減速比である。
|(ωa3−ωa2)−ω2×1/N2)| (式1−4)
ωa3は第3アーム13に備える慣性センサー93の検出値から求められる角速度、ωa2は第2アーム12に備える慣性センサー92の検出値から求められる角速度、ω2は第2アーム連結装置22のアクチュエーター52に備える角度センサー82の検出値から演算された角速度、N2は第2アーム連結装置22のトルク伝達装置62の減速比である。
Ω1=2×|ωa1A―ωm1A|max (式1−5)
とする。
Ω2=2×|ωa2A―ωa1A−ωm2A|max (式1−6)
Ω3=2×|ωa3A−ωa2A−ωm3A|max (式1−7)
とする閾値を得ることができる。
慣性センサー91故障判断
|ωa1−ω3×1/N3)|>Ω1 (式1−8)
慣性センサー91、92故障判断
|(ωa2−ωa1)−ω1×1/N1)|>Ω2 (式1−9)
慣性センサー92、93故障判断
|(ωa3−ωa2)−ω2×1/N2)|>Ω3 (式1−10)
|ωa1−ω3×1/N3)|>Ω1 (式1−8)
となった場合に、慣性センサー91が故障していると判定される。
|(ωa2−ωa1)−ω1×1/N1)|>Ω2 (式1−9)
となった場合に、慣性センサー91もしくは慣性センサー92のどちらか一方、もしくは両方が故障していると判定する。
|(ωa3−ωa2)−ω2×1/N2)|>Ω3 (式1−10)
となった場合に、慣性センサー92もしくは慣性センサー93のどちらか一方、もしくは両方が故障していると判定する。
第2実施形態は、第1実施形態に対して慣性センサーの配置と、判定基準となる検出データとが異なる。従って、第1実施形態と共通な構成には同じ符号を付し、説明する。
慣性センサー91aにおけるt1〜tn時間までのn個の検出データ
α1a1、α1a2、α1a3、〜、α1an
慣性センサー91bにおけるt1〜tn時間までのn個の検出データ
α1b1、α1b2、α1b3、〜、α1bn
慣性センサー92aにおけるt1〜tn時間までのn個の検出データ
α2a1、α2a2、α2a3、〜、α2an
慣性センサー92bにおけるt1〜tn時間までのn個の検出データ
α2b1、α2b2、α2b3、〜、α2bn
慣性センサー93aにおけるt1〜tn時間までのn個の検出データ
α3a1、α3a2、α3a3、〜、α3an
慣性センサー93bにおけるt1〜tn時間までのn個の検出データ
α3ba1、α3b2、α3b3、〜、α3bnを作成する。
慣性センサー91aの検出データ平均α1am
α1am=(α1a1+α1a2+α1a3+〜+α1an)/n
慣性センサー91bの検出データ平均α1bm
α1bm=(α1b1+α1b2+α1b3+〜+α1bn)/n
慣性センサー92aの検出データ平均α2am
α2am=(α2a1+α2a2+α2a3+〜+α2an)/n
慣性センサー92bの検出データ平均α2bm
α2bm=(α2b1+α2ba2+α2b3+〜+α2bn)/n
慣性センサー93aの検出データ平均α3am
α3am=(α3a1+α3a2+α3a3+〜+α3an)/n
慣性センサー93bの検出データ平均α3bm
α3bm=(α3b1+α3b2+α3b3+〜+α3bn)/n
となる。なお、データ数nは、100以上を取得することが好ましく、演算のCPUの性能などの条件から適宜、データ数nを決定すれば良い。
|α1am―α1bm|=α1d (式2−1)
を求める。同様に第2アーム12、第3アーム13も近接する慣性センサーの検出データ平均値の差の絶対値α2d、α3dが、
|α2am―α2bm|=α2d (式2−2)
|α3am―α3bm|=α3d (式2−3)
と求められる。
S1=6×σ1
に設定する。
S2=6×σ2
S3=6×σ3
に設定する。
α1d>S1
となった場合に、慣性センサー91a、91bのどちらか一方もしくは両方が故障していると判定される。
α2d>S2
となった場合に、慣性センサー92a、92bのどちらか一方もしくは両方が故障していると判定され、第3アーム13では、
α3d>S3
となった場合に、慣性センサー93a、93bのどちらか一方もしくは両方が故障していると判定される。
第1実施形態および第2実施形態では、いわゆる水平多関節ロボット装置によって説明したが、第3実施形態では、直動式ロボット装置におけるセンサーの故障判定を説明する。
d2θa/dt2=ωa’ (式3−1)
d2θb/dt2=ωb’ (式3−2)
の回転角加速度を演算する。
βa=ωa’/K1 (式3−3)
により求められる。同様に、アームアクチュエーター420の回転角度を、アームトルク伝達装置410を介してワーク保持装置駆動ベルト440の移動長さに変換する変換係数をK2とした場合、ワーク保持装置駆動ベルト440の移動加速度βbは、
βb=ωb’/K2 (式3−4)
により求められる。
|αa−βa|
となり、R方向は、
|αb−βb|となる。
A1=2×(|αat−βat|)max (式3−5)
が、閾値A1として得られる。
A2=2×(|αbt−βbt|)max (式3−6)
が、閾値A2として得られる。
|αa−βa|>A1
となった時、加速度センサー530aが故障と判定する。同様に、加速度センサー530bに対しては、
|αb−βb|>A2
となった時に加速度センサー530bが故障と判定する。
|αa−βa|
|αb−βb|
の値を、判定工程(S130)へ出力、移行する。
|αa−βa|>A1
もしくは、
|αb−βb|>A2
である時、加速度センサー530aもしくは530bは故障と判定する。
Claims (12)
- アクチュエーターと、前記アクチュエーターのトルクが所定の減速比で伝達されるトルク伝達機構と、前記アクチュエーターの回転角度を検出する角度センサーと、を含むアーム連結装置と、
複数のアームが、前記アーム連結装置により直列且つ回転可能に連結されたアーム体と、
前記アーム体の一方の端部に、前記アクチュエーターと前記アクチュエーターのトルクが所定の減速比で伝達されるトルク伝達機構と、前記アクチュエーターの回転角度を検出する角度センサーと、を含む基体連結装置が設けられ、前記基体連結装置により前記アーム体が回転可能に連結された基体と、
前記アームに取り付けられた慣性センサーと、
前記角度センサーからの前記アクチュエーターの回転角度データから前記アクチュエーターの角速度および角加速度を演算する第1演算部と、
前記慣性センサーにより検出された出力より、前記アームの角速度または角加速度を演算する第2演算部と、
前記第1演算部により演算された前記アクチュエーターの角速度または角加速度と、前記第2演算部により演算された前記アームの角速度または角加速度とを比較する比較部と、
前記比較部において前記アクチュエーターの角速度または角加速度と前記アームの角速度または角加速度との差の絶対値が、閾値Ωより大きい場合に前記慣性センサーが故障と判定し前記アクチュエーターの動作を停止させる信号を出力する故障判定部と、を備える、
ことを特徴とするロボット装置。 - 前記閾値Ωは、前記ロボット装置の最大負荷の120%の負荷を持たせ、最大負荷時の許容加速度120%の加速度で動作させた場合に、前記第1演算部により演算される角速度がωS、前記第2演算部により演算される角速度がωLの場合、ωSとωLの差の絶対値の最大値に対して、
Ω=2×(|ωS−ωL|)max
である、
ことを特徴とする請求項1に記載のロボット装置。 - アクチュエーターと、前記アクチュエーターのトルクが所定の減速比で伝達されるトルク伝達機構と、を含むアーム連結装置と、
複数のアームが前記アーム連結装置により直列且つ回転可能に連結されたアーム体と、
前記アーム体の一方の端部に、前記アクチュエーターと前記アクチュエーターのトルクが所定の減速比で伝達されるトルク伝達機構と、を含む基体連結装置が設けられ、前記基体連結装置により前記アーム体が回転可能に連結された基体と、
前記アームに取り付けられた少なくとも2個の慣性センサーと、
前記慣性センサーの検出した複数の出力値を記憶し、平均値を演算する演算部と、
前記演算部により演算された前記出力値の平均値を比較する比較部と、
前記比較部において、2個の前記出力値の平均値の差の絶対値の中に、閾値Sより大きい前記差が在る場合に、前記慣性センサーのいずれか1個以上が故障と判定し、前記アクチュエーターの動作を停止させる信号を出力する故障判定部と、を備える、
ことを特徴とするロボット装置。 - 前記閾値Sは、前記慣性センサーの白色雑音の標準偏差σであるとき、
S=6σ
であることを特徴とする請求項3に記載のロボット装置。 - 基体アクチュエーターと、前記基体アクチュエーターのトルクが所定の減速比で伝達されるトルク伝達機構と、前記基体アクチュエーターの回転角度を検出する基体角度センサーと、
アーム連結装置を備え、前記トルク伝達機構に連結され、前記アーム連結装置を直線往復駆動させるアーム駆動装置と、を含む基体と、
前記基体の前記アーム連結装置に連結され、アームアクチュエーターと、前記アームアクチュエーターのトルクが所定の減速比で伝達されるトルク伝達機構と、前記アームアクチュエーターの回転角度を検出するアーム角度センサーと、
ワーク保持装置を備え、前記アーム連結装置に連結され、前記ワーク保持装置を直線往復駆動させるワーク保持装置駆動装置と、を含むアームと、
前記ワーク保持装置に取り付けられた少なくとも加速度センサーを含む2以上の慣性センサーと、
前記基体角度センサーからの前記基体アクチュエーターの回転角度データから前記アーム駆動装置の加速度と、前記アーム角度センサーからの前記アームアクチュエーターの回転角度データから前記ワーク保持装置駆動装置の加速度と、を演算する第1演算部と、
前記慣性センサーにより検出された出力から、前記ワーク保持装置の加速度を演算する第2演算部と、
前記第1演算部により演算された前記加速度と、前記第2演算部により演算された前記加速度とを比較する比較部と、
前記第1演算部により演算された前記加速度と、前記第2演算部により演算された前記加速度との差の絶対値が、閾値Aより大きい場合に前記慣性センサーが故障と判定し前記基体アクチュエーターおよび前記アームアクチュエーターの動作を停止させる信号を出力する故障判定部と、を備える、
ことを特徴とするロボット装置。 - 前記閾値Aは、前記ロボット装置の最大負荷の120%の負荷を持たせ、最大負荷時の許容加速度120%の加速度で動作させた場合に、前記第1演算部により演算される加速度がαS、前記第2演算部により演算される加速度がαLの場合、αSとαLの差の絶対値の最大値に対して、
A=2×(|αS−αL)|max
である、
ことを特徴とする請求項5に記載のロボット装置。 - アクチュエーターと、前記アクチュエーターのトルクが所定の減速比で伝達されるトルク伝達機構と、前記アクチュエーターの回転角度を検出する角度センサーと、を含むアーム連結装置と、
複数のアームが、前記アーム連結装置により直列且つ回転可能に連結されたアーム体と、
前記アーム体の一方の端部に、前記アクチュエーターと前記アクチュエーターのトルクが所定の減速比で伝達されるトルク伝達機構と、前記アクチュエーターの回転角度を検出する角度センサーと、を含む基体連結装置が設けられ、前記基体連結装置により前記アーム体が回転可能に連結された基体と、を備えるロボット装置の制御方法であって、
前記アームに取り付けられた慣性センサーと、
前記角度センサーからの前記アクチュエーターの回転角度データから前記アクチュエーターの角速度および角加速度と、前記慣性センサーにより検出された出力より、前記アームの角速度または角加速度と、を演算する演算工程と、
前記演算工程による演算された前記アクチュエーターの角速度または角加速度と、前記アームの角速度または角加速度とを比較する比較工程と、
前記比較工程において前記アクチュエーターの角速度または角加速度と前記アームの角速度または角加速度との差の絶対値が、閾値Ωより大きい場合に前記慣性センサーが故障と判定する判定工程と、
前記判定工程において故障と判断した場合に、前記アクチュエーターの動作を停止させる信号を出力する停止指示工程と、を備える、
ことを特徴とするロボット装置の制御方法。 - 前記閾値Ωは、前記ロボット装置の最大負荷の120%の負荷を持たせ、最大負荷時の許容加速度120%の加速度で動作させた場合に、前記演算工程において演算される前記アクチュエーターの角速度がωS、前記アームの角速度がωLの場合、ωSとωLの差の絶対値の最大値に対して、
Ω=2×(|ωS−ωL|)max
である、
ことを特徴とする請求項7に記載のロボット装置の制御方法。 - アクチュエーターと、前記アクチュエーターのトルクが所定の減速比で伝達されるトルク伝達機構と、を含むアーム連結装置と、
複数のアームが前記アーム連結装置により直列且つ回転可能に連結されたアーム体と、
前記アーム体の一方の端部に、前記アクチュエーターと前記アクチュエーターのトルクが所定の減速比で伝達されるトルク伝達機構と、を含む基体連結装置が設けられ、前記基体連結装置により前記アーム体が回転可能に連結された基体と、を備えるロボット装置の制御方法であって、
前記アームに取り付けられた少なくとも2個の慣性センサーと、
前記慣性センサーの検出した複数の出力値を記憶し、平均値を演算する演算工程と、
前記演算工程により演算された前記出力値の平均値を比較する比較工程と、
前記比較工程において、2個の前記出力値の平均値の差の絶対値の中に、閾値Sより大きい前記差が在る場合に、前記慣性センサーのいずれか1個以上が故障と判定する判定工程と、
前記判定工程において故障と判定された場合に、前記アクチュエーターの動作を停止させる信号を出力する停止指示工程と、を備える、
ことを特徴とするロボット装置の制御方法。 - 前記閾値Sは、前記慣性センサーの白色雑音の標準偏差σであるとき、
S=6σ
であることを特徴とする請求項9に記載のロボット装置の制御方法。 - 基体アクチュエーターと、前記基体アクチュエーターのトルクが所定の減速比で伝達されるトルク伝達機構と、前記基体アクチュエーターの回転角度を検出する基体角度センサーと、
アーム連結装置を備え、前記トルク伝達機構に連結され、前記アーム連結装置を直線往復駆動させるアーム駆動装置と、を含む基体と、
前記基体の前記アーム連結装置に連結され、アームアクチュエーターと、前記アームアクチュエーターのトルクが所定の減速比で伝達されるトルク伝達機構と、前記アームアクチュエーターの回転角度を検出するアーム角度センサーと、
ワーク保持装置を備え、前記アーム連結装置に連結され、前記ワーク保持装置を直線往復駆動させるワーク保持装置駆動装置と、を含むアームと、を備えるロボット装置の制御方法であって、
前記基体角度センサーからの前記基体アクチュエーターの回転角度データから前記アーム駆動装置の加速度と、前記アーム角度センサーからの前記アームアクチュエーターの回転角度データから前記ワーク保持装置駆動装置の加速度と、
前記ワーク保持装置に取り付けられた少なくとも加速度センサーを含む1以上の慣性センサーにより検出された出力から、前記ワーク保持装置の速度および加速度と、を演算する演算工程と、
前記演算工程により演算された前記アーム駆動装置、前記ワーク保持装置駆動装置の加速度と、前記ワーク保持装置の加速度と、を比較する比較工程と、
前記比較工程において、前記角度センサーの出力値より演算された前記アーム駆動装置、前記ワーク保持装置駆動装置の加速度と、前記慣性センサーの出力値より演算された前記ワーク保持装置の加速度との差の絶対値が、閾値Aより大きい場合に前記慣性センサーが故障と判定する判定工程と、
前記判定工程において故障と判定された場合に、前記基体アクチュエーターおよび前記アームアクチュエーターの動作を停止させる信号を出力する停止指示工程と、を備える、
ことを特徴とするロボット装置の制御方法。 - 前記閾値Aは、前記ロボット装置の最大負荷の120%の負荷を持たせ、最大負荷時の許容加速度120%の加速度で動作させた場合に、前記演算工程により演算される前記アーム駆動装置もしくは前記ワーク保持装置駆動装置の加速度がαS、前記ワーク保持装置の加速度がαLの場合、αSとαLの差の絶対値の最大値に対して、
A=2×(|αS−αL)|max
である、
ことを特徴とする請求項11に記載のロボット装置の制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015004829A JP2015062994A (ja) | 2015-01-14 | 2015-01-14 | ロボット装置およびロボット装置の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015004829A JP2015062994A (ja) | 2015-01-14 | 2015-01-14 | ロボット装置およびロボット装置の制御方法 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010157633A Division JP5685842B2 (ja) | 2010-07-12 | 2010-07-12 | ロボット装置およびロボット装置の制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015062994A true JP2015062994A (ja) | 2015-04-09 |
Family
ID=52831335
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015004829A Pending JP2015062994A (ja) | 2015-01-14 | 2015-01-14 | ロボット装置およびロボット装置の制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2015062994A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020129351A1 (ja) * | 2018-12-21 | 2020-06-25 | 株式会社 Synax | ハンドラ |
US11353500B2 (en) | 2019-01-15 | 2022-06-07 | Synax Co., Ltd. | Contactor and handler |
Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60195603A (ja) * | 1984-03-16 | 1985-10-04 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボツト |
JPH01289688A (ja) * | 1988-05-16 | 1989-11-21 | Hirofumi Miura | 柔軟マニピュレータの制御装置 |
JP2001510890A (ja) * | 1997-07-16 | 2001-08-07 | シーメンス アクチエンゲゼルシヤフト | 自律的移動ユニットの回転状態の検出のための方法及び自律的移動ユニット |
JP2003048180A (ja) * | 2001-08-06 | 2003-02-18 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 原子力用防災ロボットのユニット交換システム |
JP2008178959A (ja) * | 2007-01-26 | 2008-08-07 | Canon Electronics Inc | 移動ロボットシステムおよび充電ステーション |
US20090171504A1 (en) * | 2007-12-26 | 2009-07-02 | Seung Yong Hyung | Method and apparatus for detecting movement error in mobile robot |
JP2009241247A (ja) * | 2008-03-10 | 2009-10-22 | Kyokko Denki Kk | ステレオ画像型検出移動装置 |
JP2010064232A (ja) * | 2008-09-12 | 2010-03-25 | Yaskawa Electric Corp | 搬送システムの異常検出方法および異常検出装置 |
JP2010152664A (ja) * | 2008-12-25 | 2010-07-08 | Nissei Corp | 画像を利用したセンサレスモータ駆動ロボット |
JP2011224727A (ja) * | 2010-04-20 | 2011-11-10 | Fanuc Ltd | ロボットシステム |
-
2015
- 2015-01-14 JP JP2015004829A patent/JP2015062994A/ja active Pending
Patent Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60195603A (ja) * | 1984-03-16 | 1985-10-04 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボツト |
JPH01289688A (ja) * | 1988-05-16 | 1989-11-21 | Hirofumi Miura | 柔軟マニピュレータの制御装置 |
JP2001510890A (ja) * | 1997-07-16 | 2001-08-07 | シーメンス アクチエンゲゼルシヤフト | 自律的移動ユニットの回転状態の検出のための方法及び自律的移動ユニット |
JP2003048180A (ja) * | 2001-08-06 | 2003-02-18 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 原子力用防災ロボットのユニット交換システム |
JP2008178959A (ja) * | 2007-01-26 | 2008-08-07 | Canon Electronics Inc | 移動ロボットシステムおよび充電ステーション |
US20090171504A1 (en) * | 2007-12-26 | 2009-07-02 | Seung Yong Hyung | Method and apparatus for detecting movement error in mobile robot |
JP2009241247A (ja) * | 2008-03-10 | 2009-10-22 | Kyokko Denki Kk | ステレオ画像型検出移動装置 |
JP2010064232A (ja) * | 2008-09-12 | 2010-03-25 | Yaskawa Electric Corp | 搬送システムの異常検出方法および異常検出装置 |
JP2010152664A (ja) * | 2008-12-25 | 2010-07-08 | Nissei Corp | 画像を利用したセンサレスモータ駆動ロボット |
JP2011224727A (ja) * | 2010-04-20 | 2011-11-10 | Fanuc Ltd | ロボットシステム |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020129351A1 (ja) * | 2018-12-21 | 2020-06-25 | 株式会社 Synax | ハンドラ |
JP2020101448A (ja) * | 2018-12-21 | 2020-07-02 | 株式会社 Synax | ハンドラ |
US11231456B2 (en) | 2018-12-21 | 2022-01-25 | Synax Co., Ltd. | Handler |
US11353500B2 (en) | 2019-01-15 | 2022-06-07 | Synax Co., Ltd. | Contactor and handler |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5685842B2 (ja) | ロボット装置およびロボット装置の制御方法 | |
US10300600B2 (en) | Control system having learning control function and control method | |
US11148282B2 (en) | Control device for motor drive device, control device for multi-axial motor, and control method for motor drive device | |
US20150039129A1 (en) | Robot system and product manufacturing method | |
US10618164B2 (en) | Robot system having learning control function and learning control method | |
KR101864062B1 (ko) | 로봇의 제어 장치 | |
US20150209961A1 (en) | Robot, device and method for controlling robot, and computer-readable non-transitory recording medium | |
CN110480628B (zh) | 机器人、控制装置以及机器人控制方法 | |
US20160114483A1 (en) | Robot control method, robot apparatus, program, recording medium, and manufacturing method of assembly part | |
JP5849451B2 (ja) | ロボットの故障検出方法、制御装置およびロボット | |
JP2011224662A (ja) | ロボット制御装置の補正パラメータ同定装置 | |
US11660746B2 (en) | Separate moving and positioning modes for a robot, method providing separate moving and positioning modes for the robot, method of manufacturing a product, and a recording medium | |
JP2015062994A (ja) | ロボット装置およびロボット装置の制御方法 | |
US11141855B2 (en) | Robot system, method of controlling robot arm, recording medium, and method of manufacturing an article | |
US9827673B2 (en) | Robot controller inhibiting shaking of tool tip in robot equipped with travel axis | |
JP2017159428A (ja) | 制御装置、ロボット、及びロボットシステム | |
JPH01310889A (ja) | 産業用ロボットの制御装置 | |
US11660742B2 (en) | Teaching method and robot system | |
US20220305651A1 (en) | Robot System, Control Device, And Control Method | |
Boscariol et al. | Vibration suppression of speed-controlled robots with nonlinear control | |
JP6926882B2 (ja) | ロボットの制御装置 | |
JP2009255237A (ja) | 産業用ロボットの出力トルク制限回路 | |
JPH06226663A (ja) | ロボットの位置決め制御装置 | |
JP2012192519A (ja) | 産業用ロボットの出力トルク制限回路 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150204 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20150204 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20151215 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20151216 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160108 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20160426 |