JP2009255237A - 産業用ロボットの出力トルク制限回路 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 モータ駆動電流指令トルク信号と、サーボモータドライバ指令トルク信号と、サーボモータドライバ推測指令トルク信号と、ロボット制御部の内部モデル推測指令トルク信号の、4つの独立した指令トルク信号から選択回路1で選択した2つの指令トルク信号を比較回路2で比較し、許容値3の範囲内に無い場合にサーボ動力遮断信号を発生すると共に、選択した2つの指令トルク信号のいずれか1つの指令トルク信号からXYZ方向トルク信号に、XYZトルク信号合成回路4で合成し、XYZ方向のトルク値をXYZ方向比較回路で比較し、トルク規定値6を超える場合にサーボ動力遮断信号を発生することを特徴とする出力トルクの制限回路とした。
【選択図】 図1
Description
2 比較回路
3 許容値
4 XYZ方向トルク合成回路
5 XYZ方向比較回路
6 トルク規定値
7 減算回路
8 各軸比較回路
9 サーボモータ
10 電流検出回路力センサ
11 トルク合成回路
12 ロボット制御部
13 サーボモータドライバ
14 内部モデル演算部
Claims (5)
- 多軸で構成される産業用ロボットの各軸の、
モータ駆動電流をトルク合成回路で合成した電流指令トルク信号と、
サーボモータドライバのトルク指令部から取り出したドライバ指令トルク信号と、
サーボモータドライバのトルク指令モデル演算部で演算したドライバ推測指令トルク信号と、
ロボット制御部の内部モデル演算部で演算したモデル推測指令トルク信号の、
4つの独立した指令トルク信号から選択回路で選択した2つの指令トルク信号の間で、設定した許容値以上の不一致を検出した場合に駆動回路を遮断することを特徴とする産業用ロボットの出力トルク制限回路。 - 多軸で構成される産業用ロボットの各軸の、
モータ駆動電流をトルク合成回路で合成した電流指令トルク信号と、
サーボモータドライバのトルク指令部から取り出したドライバ指令トルク信号と、
サーボモータドライバのトルク指令モデル演算部で演算したドライバ推測指令トルク信号と、
ロボット制御部の内部モデル演算部で演算したモデル推測指令トルク信号の、
4つの独立した指令トルク信号から選択回路で選択した1つの指令トルク信号からXYZの各方向にトルク信号を合成し、XYZの各方向のトルク信号のいずれかが出力トルク規定値を越えた場合に駆動回路を遮断することを特徴とする産業用ロボットの出力トルク制限回路。 - 指令トルク信号から、産業用ロボットの姿勢保持に必要なトルクを差し引いてから、XYZの各方向にトルク信号を合成することを特徴とする請求項2に記載の産業用ロボットの出力トルク制限回路。
- 多軸で構成される産業用ロボットの各軸の、
モータ駆動電流をトルク合成回路で合成した電流指令トルク信号と、
サーボモータドライバのトルク指令部から取り出したドライバ指令トルク信号と、
サーボモータドライバのトルク指令モデル演算部で演算したドライバ推測指令トルク信号と、
ロボット制御部の内部モデル演算部で演算したモデル推測指令トルク信号の、
4つの独立した指令トルク信号から選択回路で1つの指令トルク信号を選択し、選択した指令トルク信号から、産業用ロボットの姿勢保持に必要なトルクを差し引いた各軸トルクが出力トルク規定値を越えた場合に駆動回路を遮断することを特徴とする産業用ロボットの出力トルク制限回路。 - 請求項2ないし3ないし4に記載の出力トルク制限回路において、請求項1に記載の出力制限回路を有することで、力センサ信号処理回路の動作信頼性を確保することを特徴とする産業用ロボットの出力トルク制限回路。
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CN105643639A (zh) * | 2014-11-12 | 2016-06-08 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种工业机器人负载辨识方法 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2007301680A (ja) * | 2006-05-11 | 2007-11-22 | Nachi Fujikoshi Corp | ロボットアーム診断装置 |
JP2008073790A (ja) * | 2006-09-20 | 2008-04-03 | Toyota Motor Corp | ロボットとロボットの制御装置および制御方法 |
JP2009196030A (ja) * | 2008-02-21 | 2009-09-03 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボットの出力トルク制限回路 |
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- 2008-04-18 JP JP2008108423A patent/JP5088217B2/ja active Active
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