WO2023168606A1 - 一种数据传输方法、装置和系统 - Google Patents

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wind
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processing device
sensor
wind field
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宋思达
马莎
周铮
吕笑宇
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华为技术有限公司
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/04—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to forces disturbing the intended course of the vehicle, e.g. forces acting transversely to the direction of vehicle travel
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P5/00—Measuring speed of fluids, e.g. of air stream; Measuring speed of bodies relative to fluids, e.g. of ship, of aircraft

Definitions

  • the present application relates to the field of smart vehicles, and in particular, to a data transmission method, device and system.
  • This application provides a data transmission method, device and system to realize vehicle perception of windy weather, meet the information requirements for vehicle planning and control of vehicle driving on windy days, and thereby improve the safety performance of the vehicle.
  • the first aspect provides a data transmission method, which can be applied to any terminal device with sensing capabilities (for example, including but not limited to vehicles).
  • the method includes: the first processing device obtains sensing data from at least one first sensor, and the sensing data includes data obtained based on the sound signal; the first processing device determines environmental information of the device where the at least one first sensor is located based on the sensing data; wherein, the environment The information includes wind field information.
  • wind field information described herein refers to information related to the wind in the environment where the device (such as a vehicle) is located.
  • the wind field information may be attributes (or characteristics) used to describe the wind in the environment where the device is located. Any information.
  • wind field information includes but is not limited to one or more of wind speed, wind direction, or wind intensity.
  • the first processing device can realize the vehicle's perception of windy weather by acquiring sensing data from at least one first sensor and determining wind field information in the environment where the device where the at least one first sensor is located is based on the sensing data. Without affecting the appearance and safety of the vehicle, it can meet the information needs of the vehicle for planning and controlling vehicle driving on windy days, and improve the safety performance of the vehicle.
  • the wind field information may be one or more of wind speed, wind direction, or wind intensity in a preset direction.
  • this application does not limit the preset direction.
  • the preset direction is perpendicular to the driving direction of the device.
  • the wind field information can specifically be cross wind information.
  • the vehicle can realize the wind field information (such as cross wind) in the preset direction, and the accuracy of the vehicle's wind perception can be improved.
  • the wind field information such as cross wind
  • the data obtained based on the sound signal includes wind noise intensity and/or wind noise direction.
  • the first processing device obtains wind field information based on wind noise intensity and/or wind noise direction.
  • wind field information can be determined based on wind noise information with high reliability.
  • At least one first sensor includes at least two microphones distributed at different positions of the device, and the sound signal is acquired through the microphones.
  • the first processor can determine the wind field information based on data collected by multiple microphones distributed at different locations.
  • the first processing device can use the difference in wind noise intensity between the left and right sides of the vehicle to obtain the direction and intensity of the cross wind around the vehicle.
  • the first processing device can also send wind field information to at least one second sensor, and the wind field information is used to adjust the detection parameters of at least one second sensor.
  • the first processing device can send wind field information to the ultrasonic sensor for compensating the detection results of the ultrasonic sensor to offset the impact of air flow.
  • FIG. 1 a schematic diagram of an application scenario is provided for an embodiment of the present application.
  • the scenario may specifically be an automated driving (Automated Driving, AD), assisted driving or manual driving scenario.
  • AD Automated Driving
  • assisted driving or manual driving scenario.
  • the influence of the wind needs to be considered when controlling the driving of the vehicle.
  • a vehicle is driving through a bridge section, it should pay attention to the influence of cross wind, correctly judge the direction of the cross wind, hold the steering wheel tightly, release the accelerator pedal, and fine-tune the steering wheel in the direction of the incoming wind to keep the vehicle on its original driving route.
  • the driving system may include multiple sensors of different types, functions, and installation locations (sensors 1, 2, and 3 are illustrated in Figure 2, but are not limited to this). Each sensor is used to sense the scene around the vehicle to obtain sensing data. Types of sensors include but are not limited to millimeter wave radar, lidar, cameras, ultrasonic sensors, sound sensors (such as microphones), etc.
  • the first processing device determines environmental information of the device where at least one first sensor is located based on the sensing data.
  • the first processing device can send wind field information to the second processing device to adjust the dynamic model parameters of the vehicle to make the vehicle drive more smoothly.
  • the fusion unit can send wind field information to the planning and control module in the automatic driving system.
  • the planning and control module is a type of AD functional module and is mainly used for vehicle trajectory planning and control. After the module obtains wind field information, it can adjust vehicle dynamic parameters, such as speed, acceleration, etc., based on the wind field information, and then control the vehicle trajectory.
  • the first processing device and the second processing device can be integrated into one processing chip, or they can be integrated into different processing chips respectively, which is not limited by this application. In this way, the safety of vehicle driving can be improved.
  • the first processing device may send wind field information to at least one second sensor, and the wind field information is used to adjust the detection parameters of the at least one second sensor.
  • the first processing device as the fusion unit as an example: the vehicle is equipped with an ultrasonic sensor for distance measurement. Since ultrasonic waves are mechanical waves, they will be affected by the movement of the propagation medium.
  • the fusion unit can send the wind field information (for example, through interface B shown in Figure 2) to the ultrasonic sensor to adjust the detection parameters of the ultrasonic sensor, such as the distance compensation amount of the ultrasonic sensor, the distance The compensation amount is used to compensate the distance detection results of the ultrasonic sensor to offset the impact of air flow). In this way, the detection accuracy of the second sensor can be improved.
  • the first processing device can send the wind field information to the third processing device or the human-computer interaction device to control the human-computer interaction device to display or play the wind field information, or to control the human-computer interaction device to display or play the wind field information.
  • the fusion unit sends wind field information to the central control panel, or the fusion unit sends wind field information to the Cockpit Domain Controller (CDC), and then the CDC sends the wind field information to Central control screen; after obtaining the wind field information, the central control screen can display the changes in airflow in the current environment where the vehicle is located, such as displaying the direction, intensity or speed of the crosswind on the screen, or making a voice broadcast of the direction, intensity or speed of the crosswind.
  • the first processing device and the third processing device can be integrated into one processing chip, or they can be integrated into different processing chips respectively, which is not limited by this application. In this way, users can obtain wind field information through the human-computer interaction device, which can improve user experience.
  • the wind field information sent by the first processing device to different modules may be different.
  • the wind field information sent by the first processing device to the second processing device may be wind speed, wind direction, wind strength and other information in all directions around the vehicle, while the wind field information sent to the ultrasonic sensor may be the installation location corresponding to the ultrasonic sensor. Wind speed, wind direction, wind strength and other information at the location.
  • the embodiment of the present application provides a processing device 600 that includes modules/units/means for executing the method executed by the first processing device in the above method embodiment.
  • This module/unit/means can be implemented by software, or implemented by hardware, or it can also be implemented by hardware executing corresponding software.
  • the processing device 600 may include:
  • the determining unit 602 is configured to determine the environmental information of the device where at least one first sensor is located based on the sensing data; wherein the environmental information includes wind field information.
  • the data obtained based on the sound signal may include wind noise intensity and/or wind noise direction.
  • wind noise For relevant definitions of wind noise, please refer to the above and will not be repeated here.
  • the wind field information includes one or more of wind speed, wind direction, or wind intensity.
  • wind fields please refer to the above and will not be repeated here.
  • the processing device 600 is a fusion unit or a domain controller of at least one first sensor, such as a domain controller of a microphone, where the domain to which the microphone belongs is, for example, a cabin domain.
  • the processing device 600 also includes a sending unit 603, configured to perform one or more of the following functions:
  • At least one second sensor such as an ultrasonic sensor
  • the wind field information is used to adjust the detection parameters of the at least one second sensor (such as the detection distance of the ultrasonic sensor);
  • a third processing device such as CDC
  • a human-computer interaction device such as a central control panel
  • the dotted box in Figure 6 indicates that the sending unit 603 is optional for the processing device 600.
  • an embodiment of the present application also provides a processing device 700 .
  • the device 700 includes at least one processor 701 and an interface circuit 702 ; the interface circuit 702 is used to receive data from other devices outside the device 700 .
  • the signal of the device is transmitted to the processor 701 or the signal from the processor 701 is sent to other devices outside the device.
  • the processor 701 is used to implement the first processing device in the above method embodiment through logic circuits or execution of code instructions. method of execution.
  • the processor mentioned in the embodiments of this application can be implemented by hardware or software.
  • the processor may be a logic circuit, an integrated circuit, or the like.
  • the processor may be a general-purpose processor implemented by reading software code stored in memory.
  • the processor can be a central processing unit (Central Processing Unit, CPU), or other general-purpose processor, digital signal processor (Digital Signal Processor, DSP), application specific integrated circuit (Application Specific Integrated Circuit, ASIC) , off-the-shelf programmable gate array (Field Programmable Gate Array, FPGA) or other programmable logic devices, discrete gate or transistor logic devices, discrete hardware components, etc.
  • CPU Central Processing Unit
  • DSP Digital Signal Processor
  • ASIC Application Specific Integrated Circuit
  • FPGA Field Programmable Gate Array
  • a general-purpose processor may be a microprocessor or the processor may be any conventional processor, etc.
  • non-volatile memory can be read-only memory (Read-Only Memory, ROM), programmable read-only memory (Programmable ROM, PROM), erasable programmable read-only memory (Erasable PROM, EPROM), electrically removable memory. Erase programmable read-only memory (Electrically EPROM, EEPROM) or flash memory. Volatile memory may be Random Access Memory (RAM), which is used as an external cache.
  • RAM Random Access Memory
  • RAM static random access memory
  • DRAM dynamic random access memory
  • DRAM synchronous dynamic random access memory
  • SDRAM double data rate synchronous dynamic random access memory
  • Double Data Eate SDRAM, DDR SDRAM enhanced synchronous dynamic random access memory
  • Enhanced SDRAM, ESDRAM synchronous link dynamic random access memory
  • Synchlink DRAM, SLDRAM direct memory bus random access memory
  • Direct Rambus RAM Direct Rambus RAM
  • the processor is a general-purpose processor, DSP, ASIC, FPGA or other programmable logic device, discrete gate or transistor logic device, or discrete hardware component
  • the memory storage module
  • embodiments of the present application also provide a computer-readable storage medium, including a program or instructions.
  • the program or instructions When the program or instructions are run on a computer, the first processing device performs the operations as performed by the first processing device in the above method embodiment. The method is executed.
  • embodiments of the present application also provide a computer program product containing instructions.
  • the computer program product stores instructions.
  • the computer program product When the computer program product is run on a computer, it causes the first processing device to perform the execution as in the above method embodiment. method is executed.
  • embodiments of the present application also provide a data transmission system, including: at least one first sensor, used to obtain sensing data, where the sensing data includes data obtained based on sound signals; and, a first processing device, with Obtaining sensing data from at least one first sensor; determining environmental information of the device where the at least one first sensor is located based on the sensing data; wherein the environmental information includes wind field information.
  • embodiments of the present application also provide a terminal device, including the above data transmission system.
  • the terminal device can be a vehicle, a drone, a helicopter, an airplane, a ship, an intelligent transportation device, or a smart home device, etc.
  • the embodiments of this application do not limit the specific form of the terminal device.
  • embodiments of the present application may be provided as methods, systems, or computer program products. Accordingly, the present application may take the form of an entirely hardware embodiment, an entirely software embodiment, or an embodiment that combines software and hardware aspects. Furthermore, the present application may take the form of a computer program product embodied on one or more computer-usable storage media (including, but not limited to, disk storage, CD-ROM, optical storage, etc.) having computer-usable program code embodied therein.
  • computer-usable storage media including, but not limited to, disk storage, CD-ROM, optical storage, etc.
  • These computer program instructions may also be stored in a computer-readable memory that causes a computer or other programmable data processing apparatus to operate in a particular manner, such that the instructions stored in the computer-readable memory produce an article of manufacture including the instruction means, the instructions
  • the device implements the functions specified in a process or processes of the flowchart and/or a block or blocks of the block diagram.
  • “at least one” refers to one or more, and “plurality” refers to two or more.
  • “And/or” describes the relationship between associated objects, indicating that there can be three relationships, for example, A and/or B, which can mean: A exists alone, A and B exist simultaneously, and B exists alone, where A, B can be singular or plural.
  • the character “/” generally indicates that the related objects before and after are an “or” relationship; in the formula of this application, the character “/” indicates that the related objects before and after are a kind of "division” Relationship.
  • “Including at least one of A, B and C” may mean: including A; including B; including C; including A and B; including A and C; including B and C; including A, B and C.

Abstract

本申请公开了一种数据传输方法、装置和系统，可以应用于智能运输、智能家居、智能制造等领域。方法包括：第一处理装置获取来自至少一个第一传感器的感知数据，其中感知数据包含基于声音信号得到的数据；第一处理装置根据感知数据确定至少一个第一传感器所在设备的环境信息，其中环境信息包括风场信息。基于该方法，可以实现车辆对大风天气的感知，进而在不影响车辆外观和安全性的情况下满足车辆在大风天规划控制车辆行驶所需信息需求，提高车辆的安全性能。

Description

一种数据传输方法、装置和系统 技术领域
本申请涉及智能车领域，尤其涉及一种数据传输方法、装置和系统。
背景技术
日常生活中，大风天气对车辆的安全影响不容忽视。例如，车辆行驶过程中若遇上横风，则会导致车辆行驶路线偏离，造成人员伤亡。
然而，目前的驾驶系统缺乏对大风天气的感知，导致驾驶的安全性较低。
发明内容
本申请提供一种数据传输方法、装置和系统，用于实现车辆对大风天气的感知，满足车辆在大风天规划控制车辆行驶所需信息需求，进而提高车辆的安全性能。
第一方面，提供一种数据传输方法，方法可以应用于任何具有感知能力的终端设备(例如包括但不限于车辆)。方法包括：第一处理装置获取来自至少一个第一传感器的感知数据，感知数据包含基于声音信号得到的数据；第一处理装置根据感知数据确定至少一个第一传感器所在设备的环境信息；其中，环境信息包括风场信息。
应理解，本文所描述的风场信息是指设备(如车辆)所处环境中的风的相关信息，该风场信息可以是用于描述设备所处环境中的风的属性(或者说特征)的任何信息。例如，风场信息包括但不限于是风速、风向、或风强等中的一项或多项。
上述方案中，第一处理装置通过从至少一个第一传感器获取感知数据以及根据该感知数据确定至少一个第一传感器所在设备所处环境中的风场信息，可以实现车辆对大风天气的感知，进而在不影响车辆外观和安全性的情况下满足车辆在大风天规划控制车辆行驶所需信息需求，提高车辆的安全性能。
一种可能的设计中，风场信息可以为预设方向上的风速、风向、或风强中的一项或多项。其中，关于预设方向本申请不做限定。例如，预设方向垂直于设备的行驶方向，换而言之，风场信息具体可以为横风信息。
通过该实施方式，可以实现车辆对预设方向上的风场信息(如横风)的感知，可以提高车辆感知风的精准性。
一种可能的设计中，基于声音信号得到的数据包括风噪强度和/或风噪方向。相应的，第一处理装置根据风噪强度和/或风噪方向得到风场信息。
通过该实施方式，可以实现根据风噪信息确定风场信息，可靠性高。
一种可能的设计中，至少一个第一传感器包括至少两个分布在设备的不同位置上的麦克风，声音信号通过麦克风获取。换而言之，第一处理器可以根据多个分布在不同位置的麦克风采集的数据确定风场信息。例如，第一处理装置可以利用车辆左右侧风噪强度差得出车辆周围的横风的方向和强度等。
通过该实施方式，可以实现根据不同位置处的麦克风采集的风噪信号确定风场信息，设计成本低，易实施，不影响车辆外观和安全性。
一种可能的设计中，第一处理装置为融合单元。该融合单元以对来自不同类型、不同 功能、不同安装位置的传感器的感知数据进行融合处理，得到感知结果，该感知结果可以解释车辆周围的场景。示例性的，该融合单元具体可以是ISO23150标准协议中的融合单元。
一种可能的设计中，第一处理装置为至少一个第一传感器的域控制器，例如麦克风的域控制器。
一种可能的设计中，第一处理装置还可以向第二处理装置发送风场信息，风场信息用于调整设备的动力学模型参数。例如，第一处理装置可以向自动驾驶系统中负责车辆轨迹规划控制的规控模块发送风场信息，使得规控模块根据风场信息调整车辆动力学参数，例如速度、加速度等，进而对车辆轨迹进行控制，使得车辆在大风天气下的行驶更加平稳。
如此，可以提高车辆行驶的安全性。
一种可能的设计中，第一处理装置还可以向至少一个第二传感器发送风场信息，风场信息用于调整至少一个第二传感器的探测参数。例如，第一处理装置可以向超声波传感器发送风场信息，用于对超声波传感器的探测结果进行补偿，以抵消空气流动造成的影响。
如此，可以提高第二传感器的探测精度。
一种可能的设计中，第一处理装置还可以向第三处理装置或人机交互装置发送风场信息，以控制人机交互装置显示或播放风场信息。例如，第一处理装置可以向中控屏发送(直接发送或通过CDC发送)风场信息，使得中控屏可以实时展示当前环境中的气流变化情况。
如此，用户可以通过人机交互装置获知环境中的气流变化情况，协助用户安全驾驶车辆，可以提高用户体验。
第二方面，提供一种处理装置，包括用于执行如第一方面或第一方面任一种可能的设计中所述的方法的模块/单元/手段。该模块/单元/手段可以通过软件实现，或者通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。
示例性的，处理装置可以包括：获取单元，用于获取来自至少一个第一传感器的感知数据，感知数据包含基于声音信号得到的数据；确定单元，用于根据感知数据确定至少一个第一传感器所在设备的环境信息；其中，环境信息包括风场信息。
第三方面，提供一种处理装置，包括至少一个处理器和接口电路；接口电路用于接收来自该装置之外的其它装置的信号并传输至处理器或将来自处理器的信号发送给该装置之外的其它装置，处理器通过逻辑电路或执行代码指令用于实现如第一方面或第一方面任一种可能的设计中所述的方法。
第四方面，提供一种数据传输系统，包括：至少一个第一传感器，用于获取感知数据，感知数据包含基于声音信号得到的数据；第一处理装置，用于获取来自至少一个第一传感器的感知数据；根据感知数据确定至少一个第一传感器所在设备的环境信息；其中，环境信息包括风场信息。
第五方面，提供一种终端设备，包括如第四方面所述的系统。可选的，该终端设备可以为车辆、无人机、直升机、飞机、轮船、智能运输设备、或智能家居设备等。
第六方面，提供一种计算机可读存储介质，可读存储介质用于存储指令，当指令被执行时，使如第一方面或第一方面任一种可能的设计中所述的方法被实现。
第七方面，提供一种计算机程序产品，计算机程序产品中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面或第一方面任一种可能的设计中所述的方法。
上述第二方面至第七方面的技术效果，具体请参照上述第一方面中相应设计可以达到的技术效果，这里不再重复赘述。
附图说明
图1为本申请实施例提供一种应用场景示意图；
图2为本申请实施提供的一种驾驶系统的示意图；
图3为本申请实施例提供的一种数据传输方法的流程图；
图4为本申请实施例提供的几种麦克风安装位置的示意图；
图5A、图5B为预设方向上的风场信息的示意图；
图6为本申请实施例提供的一种处理装置600的结构示意图；
图7为本申请实施例提供的另一种处理装置700的结构示意图。
具体实施方式
本申请实施例提供的技术方案可以应用于任何需要对风进行感知的场景。
示例性的，参见图1，为本申请实施例提供一种应用场景示意图，该场景具体可以是自动驾驶(Automated Driving，AD)、辅助驾驶或人工驾驶的场景。在该场景中，车辆所处环境中若存在风，则在控制车辆驾驶时需要考虑风的影响。例如，车辆行经桥梁路段时，应注意横风的影响，正确判断横风方向，紧握转向盘，松抬加速踏板，向来风方向微调转向盘使车辆保持原有行驶路线。例如，车辆驶出隧道时，应注意横风的影响，判断横风方向，紧握转向盘，松抬加速踏板，向来风方向微调转向盘使车辆保持原有行驶路线。例如，当车辆一侧有横向的较大气流或大风时，会影响车道居中辅助(LCC)的性能。
需要说明的是，图1所示的场景仅为一种示例，除了车辆之外，本申请实施例提供的技术方案还可以应用于其它任何具有感知能力的终端设备。例如，终端设备可以是具有声音检测能力的智能设备，包括但不限于：智能家居设备，诸如电视、扫地机器人、智能台灯、音响系统、智能照明系统、电器控制系统、家庭背景音乐、家庭影院系统、对讲系统、视频监控等；智能运输设备，诸如汽车、轮船、无人机、火车、货车、卡车等；智能制造设备，诸如机器人、工业设备、智能物流、智能工厂等。或者，终端设备也可以是具有声音检测能力的计算机设备，例如台式机、个人计算机、服务器等。还应当理解的是，终端设备也可以是具有声音检测能力的便携式电子设备，诸如手机、平板电脑、掌上电脑、耳机、音响、穿戴设备(如智能手表)、车载设备、虚拟现实设备、增强现实设备等。
为了便于描述，本文主要以车辆为例对本申请实施例进行详细描述。
参见图2，为本申请实施提供的一种驾驶系统的示意图，该驾驶系统可以部署于图1所示的车辆中。
驾驶系统可以包括多个不同类型、不同功能、不同安装位置的传感器(图2中示意了传感器1、2、3，实际不限于此)，各传感器用于感知车辆周围的场景得到感知数据。传感器的类型包括但不限于是毫米波雷达、激光雷达、相机、超声波传感器、声音传感器(如麦克风)等。
驾驶系统还包括一个或多个融合单元(Fusion unit)(图2中以一个融合单元为例，实际不限于此)。传感器可以通过与融合单元之间的逻辑接口(如图2中的接口A)向融合单 元传输感知数据，融合单元可以对来自不同类型、不同功能、不同安装位置的传感器的感知数据进行融合处理，得到感知结果，该感知结果可以解释车辆周围的场景，例如感知结果可以包括车辆所在环境中的风场信息。应理解，这里的风场信息是指车辆所处环境中的风的相关信息，该风场信息可以是用于描述车辆所处环境中的风的属性(或者说特征)的任何信息，例如风速、风向、风强或风力等，本申请不做限制。传感器的类型包括但不限于是毫米波雷达、如激光雷达、相机、超声波传感器等。
一种可能的设计中，接口A可以以模块化和语义表示形式描述，并提供有关目标级别(Object Level)的信息(例如，潜在的移动目标、道路目标、静态目标)，以及基于传感器技术特定信息的特征级别(Feature Level)和检测级别(Detection Level)的信息，以及可获得的更多支持性信息(Supportive Information)。
进一步的，在图2所示的架构中，还包括接口B，为传感器接收数据的逻辑接口，例如接收来自自动驾驶功能相关模块(AD功能模块)或融合单元或另一个传感器的数据。其中，融合单元和AD功能模块可以集成在一个芯片中，也可以分别集成在不同芯片中，本申请实施例不做限制。
参见图3，为本申请实施例提供的一种数据传输方法的流程图，该方法以应用于图1所示的场景为例，方法包括：
S301、第一处理装置获取来自至少一个第一传感器的感知数据，感知数据包含基于声音信号得到的数据。
基于声音信号得到的数据，可以是第一传感器中的传感元件采集到的原始数据，例如传感元件感应声音信号后形成的模拟信号，也可以是对该原始数据进行处理后的数据，例如该模拟信号经由模数转换、滤波或放大等处理后得到的信号，本申请对此不做限制。
第一传感器可以是具备声音检测能力的任何传感器，例如为麦克风(或称为话筒)或麦克风阵列。
一种可能的设计中，至少一个第一传感器包括至少两个分布在设备的不同位置上的麦克风，声音信号通过麦克风获取。如图4所示，车辆的左侧、右侧、前侧、后侧、顶部等位置均可以设置麦克风。每个位置可以仅安装一个麦克风或同时安装多个麦克风，本申请不做限制。可以理解的是，图4所示的几个麦克风安装位置仅为示例，实际还有其它实现方式，本申请不做限制。
需要说明的是，本文是以感知车辆所处环境中的风场信息的场景为例，因此至少一个第一传感器是设置在车厢外部，在需要感知车厢内风场信息的场景下，也可以将至少一个第一传感器设置在车厢内。在实际应用中，可以根据场景需求调整麦克风的位置和数量。
在本申请实施例中，当第一传感器的数量有多个时，第一处理装置可以从每个第一传感器获取相应的感知数据。
一种可能设计中，基于声音信号得到的数据包括但不限于风噪强度(Wind noise intensity)和/或风噪方向(Wind noise direction)。其中风噪是指由风引起的噪声信号。相对应的，风噪强度为由风引起的噪声信号的强度，风噪方向为声音信号中由风引起的噪声信号的方向。
可以理解的，第一传感器采集到的声音信号中，除了包括由风引起的噪声信号之外，还可以包括其它因素引起噪声信号，例如喇叭发出的噪声信号、车轮与地面摩擦产生的噪声信号等等。
第一处理装置可以设置在至少一个第一传感器所在设备(例如，车辆)上，也可以设置在云端，与至少一个第一传感器所在设备通信连接，本申请不做限制。
S302、第一处理装置根据感知数据确定至少一个第一传感器所在设备的环境信息。
一种可能的设计中，环境信息包括风场信息。
其中，风场信息是第一传感器所在设备(即车辆)所处环境中的风的相关信息，该风场信息可以描述第一传感器所在设备所处环境中的风的属性(或者说特征)。例如，风场信息包括第一传感器所在设备所处环境中风的速度(即风速)、风的方向(即风向)、或者风的强度(即风强，或者还可以为风力)等中的一项或多项。
一种可能的设计中，风场信息包括预设方向上的风速、风向、或风强中的一项或多项。换而言之，本申请实施例可以仅关注某一个方向上的风速、风向或风强等。例如，在驾驶场景中，车辆受到横风(或者说侧风)作用时，容易诱发车祸，因此该预设方向可以是垂直于第一传感器所在设备(即车辆)的行驶方向(水平面内垂直于所述行驶方向的方向)。当然，此处仅为举例，实际应用中预设方向还可以是其它方向，本申请对此不做限制。
可以理解的，当设备所在环境中的风的方向为预设方向时，第一处理装置对感知数据进行处理得到的风场信息即为预设方向上的风场信息(如预设方向上的风速、风强等)。例如图5A所示，车辆的行驶方向为南北方向，预设方向为东西方向，第一处理装置对感知数据进行处理得到的风场信息即为东西方向上的风场信息，包括：东西方向上的风强为P0，风速为V0。
当设备所在环境中的风的方向不是预设方向时，如为第一方向，第一方向与预设方向不同，则第一处理装置对感知数据进行处理得到的风场信息可以为第一方向上的风场信息，第一处理装置可以对第一方向上的风场信息进行分解，获得第一方向上的风场信息在预设方向上的分量，该分量即为预设方向上的风场信息。例如图5B所示，车辆的行驶方向为南北方向，预设方向为东西方向，第一处理装置对感知数据进行处理得到的风场信息包括：风向为东偏北θ方向，风强为P1，风速为V1，则东西方向上的风场信息包括：风强为P1'＝P1×cosθ，风速为V1'＝V1×cosθ。
可以理解的，上述图5A、图5B所给的示例中风场信息所依据的坐标系为世界坐标系，即地理位置上的东西南北，而在实际应用中，第一处理装置还可以依据其他坐标系统计风场信息，例如自车坐标系或传感器坐标系等，本申请对此不做限制。
一种可能的设计中，第一处理装置可以根据至少两个不同安装位置上的传感器采集的风噪信息的风噪强度差确定车辆所处环境中的风向、风速、或风强等信息。例如，第一处理装置可以利用车辆左右侧风噪强度差得出横风的方向和强度(具体可基于理论公式拟合左右风噪强度差与横风强度的关系曲线，也可基于神经网络方法通过数据采集标注训练后得到模型用于该风噪强度差与横风强度的映射)。可以理解的，此处是以横风信息为例，实际可扩展到车辆周围各个方向的风速、风向、风强的测量，本申请不做限制。
一种可能的设计中，第一处理装置除了从麦克风获取感知数据之外，还可以从其它传感器获取感知数据，第一处理装置确定出的环境信息中除了风场信息，还可以有其它信息。
作为一种示例，横风一般出现在一些风口或是宽阔的地段，高速路上一般都有车道和隔离带，不会有侧向的风，而车辆从隧道驶出的瞬间，或驶向风力贯穿的桥梁、高路堤等路段，或在山区行车时，容易遇到横风，因此第一处理装置还可以从相机或雷达等其它传感器获取感知数据，进而根据这些感知数据识别车辆所处环境的类型，在车辆处于上述的 几种环境时，启动车辆对风场信息的感知功能。
作为一种示例，横风的作用是随车速的提高而加剧的，因此第一处理装置还可以还获取速度传感器或加速度传感器等采集的感知数据，并根据速度传感器或加速度传感器等采集的感知数据确定车辆的速度信息，进而结合车辆的速度信息和风场信息控制车辆的行驶状态。
作为一种示例，车辆的重量越轻，车辆与路面的摩擦力越小，横风对车辆的影响越大，因此第一处理装置还可以获取压力传感器或重力传感器等采集的感知数据，并根据该些数据确定车辆的重量信息，进而结合车辆的重量信息和风场信息控制车辆的行驶状态。
基于以上描述可知，第一处理装置通过从至少一个第一传感器获取感知数据以及根据该感知数据确定至少一个第一传感器所在设备所处环境中的风场信息，可以实现车辆对大风天气的感知，进而在不影响车辆外观和安全性的情况下满足车辆在大风天规划控制车辆行驶所需信息需求，提高车辆的安全性能。
一种可能的实现方式中，第一处理装置可以是图2所示的融合单元。例如，车辆上不同安装位置上的各个麦克风收集到各自所处方位的原始声音信号后进行信号处理得到风噪信息，将该信息通过传感器到融合单元之间的接口A，以目标级别或特征级别或/检测级别等信息形式，传递到融合单元，融合单元综合不同方位上的传感器采集的风噪信息得到横风信息(强度，方向)。具体的，目标级别和特征级别均对应车辆坐标系，其中目标级别不区分检测目标的传感器的类别，特征级别区分检测目标的传感器的类别，对应同类传感器组的检测结果，检测级别对应传感器坐标系，对应单个传感器的检测结果。对于不同级别的信息的定义，具体可以参见现有国际标准化组织(International Organization for Standardization，ISO)23150的定义。
接口A中传递的风噪信息的形式示例如下：
例如，在麦克风的目标级别、特征级别、和/或检测级别(object level/feature level/detection level)接口中的逻辑信号组(Logical Signal Group，LSG)中的声音事件信息(Sound event information)，新增该信息对应的类别信息即声音事件分类类型(Sound event classification type)的种类，增加风噪信息“SEType_Windnoise”。
枚举(Enumeration)：声音事件分类类型–示例枚举器(Sound event classification type–Example enumerators)：
Figure PCTCN2022079789-appb-000001
又如，在麦克风的目标级别、特征级别、和/或检测级别(object level/feature level/detection level)接口中的LSG中新增一个LSG，叫做“风噪信息(Wind noise information)”，其中包含风噪强度(Wind noise intensity)，风噪方向(Wind noise direction)：
Figure PCTCN2022079789-appb-000002
风噪强度(Wind noise intensity)：
Figure PCTCN2022079789-appb-000003
风噪方向(Wind noise direction)：
Figure PCTCN2022079789-appb-000004
另一种可能的实施方式中，第一处理装置可以是至少一个第一传感器的域控制器。
所谓“域”，就是将汽车电子系统根据功能划分为若干个功能块，每个功能块对应一个“域”。每个功能块内部的系统架构由域控制器为主导搭建，域控制器的具体实现可以是多核中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或图形处理器(Graphics Processing Unit，GPU)等芯片，本申请不做限制。各域内部的系统互联可使用控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)通信总线和FlexRay通信总线，其中FlexRay是一种汽车内部网络通讯协议，全称为FlexRay Consortium。不同域之间的通讯可以由更高传输性能的以太网作为主干网络承担信息交换任务。对于车内设备间的通信，除了有线通信技术外，还可以使用蓝牙、WiFi等无线通信技术，本申请对于车内设备间的通信(有线或无线)技术的选择不做限制。对于功能域的具体划分，不同的车厂可以有不同的设计，例如可以分为动力域、底盘域、座舱域、自动驾驶域、车身域，或者分为自动驾驶域、智能座舱域、车身控制域，或者分为自动驾驶域、智能座舱域、整车控制域，等等，本申请不做限制。
相应的，在本申请实施例中，至少一个第一传感器的域控制器，即为至少一个第一传感器所在功能块中的域控制器，例如第一传感器为麦克风，麦克风属于座舱域，则域控制器是座舱域的域控制器。当然，此处仅为举例，实际应用中，麦克风还可能属于其他域。
可以理解的，域控制器和融合单元可以集成在一个处理芯片，也可以分别集成在不同处理芯片，本申请不做限制。
域控制器根据感知数据得到风场信息之后，可以将该信息通过传感器到融合单元的接口(如图2所示的接口A)，以目标级别、特征级别、和/或检测级别(object level/feature level/detection level)形式，传递到融合单元。这里以传递的风场信息是横风信息为例，其中具体的接口信息形式示例如下：
例如在麦克风的目标级别、特征级别、和/或检测级别(object level/feature level/detection level)接口中的LSG中的声音事件信息(Sound event information)，新增该信息对应的类别信息即声音事件分类类型(Sound event classification type)的种类，增加横风信息“SEType_Crosswind”。
枚举(Enumeration)：声音事件分类类型–示例枚举器(Sound event classification type–Example enumerators)：
Figure PCTCN2022079789-appb-000005
又如，在麦克风的目标级别、特征级别、和/或检测级别(object level/feature level/detection level)接口中的LSG中新增一个LSG，叫做“横风信息(Crosswind information)”，其中包含横风等级(Crosswind level)，横风速度(Crosswind speed)，横风方向(Crosswind direction)：
Figure PCTCN2022079789-appb-000006
横风等级(Crosswind level)：
Figure PCTCN2022079789-appb-000007
横风速度(Crosswind speed)：
Figure PCTCN2022079789-appb-000008
Figure PCTCN2022079789-appb-000009
横风方向(Crosswind direction)：
Figure PCTCN2022079789-appb-000010
在本申请实施例中，第一处理装置得到风场信息(如横风信息)之后，还可以将风场信息提供给驾驶系统中的其它模块使用。
一种可能的设计中，第一处理装置可以向第二处理装置发送风场信息，以调整车辆的动力学模型参数，使得车辆行驶更加平稳。以第一处理装置为融合单元为例：融合单元可以向自动驾驶系统中的规控模块发送风场信息，其中规控模块是AD功能模块的一种，主要用于车辆轨迹规划控制，规控模块获得风场信息后，可以根据风场信息调整车辆动力学参数，例如速度、加速度等，进而对车辆轨迹进行控制。可以理解的，第一处理装置和第二处理装置可以集成在一个处理芯片，也可以分别集成在不同处理芯片，本申请不做限制。如此，可以提高车辆行驶的安全性。
一种可能的设计中，第一处理装置可以向至少一个第二传感器发送风场信息，风场信息用于调整至少一个第二传感器的探测参数。以第一处理装置为融合单元为例：车辆安装了超声波传感器用于测距，由于超声波是机械波，会受到传播媒介运动的影响，即超声波在空气中的传播速度与风速是叠加关系，所以大风也会影响超声波传感器的性能，因此融合单元可以将风场信息(例如通过图2所示的接口B)发送给超声波传感器，以调整超声波传感器的探测参数，例如超声波传感器的距离补偿量，该距离补偿量用于对超声波传感器的距离探测结果进行补偿，以抵消空气流动造成的影响)。如此，可以提高第二传感器的探测精度。
一种可能的设计中，第一处理装置可以向第三处理装置或人机交互装置发送风场信息，以控制人机交互装置显示或播放风场信息，或者，控制人机交互装置显示或者播放对应或者指示所述风场信息的信息。以第一处理装置为融合单元为例：融合单元向中控屏发送风场信息，或者融合单元向座舱域控制器(Cockpit Domain Controller，CDC)发送风场信息，然后CDC将风场信息发送给中控屏；中控屏得到风场信息后可展示当前车辆所处环境气流变化情况，例如在屏幕上显示横风的方向、强度或速度等，或语音播报横风的方向、强度或速度等。可以理解的，第一处理装置和第三处理装置可以集成在一个处理芯片，也可以分别集成在不同处理芯片，本申请不做限制。如此，用户可以通过人机交互装置获知风场信息，可以提高用户体验。
以上是以第一处理装置是融合单元为例，即融合单元将风场信息发送给其它模块，对于第一处理器装置是域控制器的场景，域控制器也可以将风场信息发送其它模块。例如域控制器先将风场信息发送给融合单元，再由融合单元发送给其它模块，或者域控制器将风 场信息发送给融合单元的同时，还将风场信息直接发送给其它模块(如第二传感器、人机交互装置等)，本申请对此不做限制。
在具体实施时，第一处理装置发送给不同模块的风场信息可以不同。例如，第一处理装置发送给第二处理装置的风场信息可以是车辆周围各个方向的风速、风向、风强等信息，而发送给超声波传感器的风场信息则可以是对应该超声波传感器安装位置处的风速、风向、风强等信息。
应理解，以上各实施方式可以分别单独实施，也可以相互组合实施，本申请不做限制。
另外需要说明的是，以上是以方法应用于车辆为例，在实际应用中，上述方法同样适用于其他类型终端设备。
以上结合附图介绍了本申请实施例提供的方法，以下结合附图介绍本申请实施例提供的装置。
基于相同的技术构思，本申请实施例提供一种处理装置600，该处理装置600包括用于执行上述方法实施例中第一处理装置所执行的方法的模块/单元/手段。该模块/单元/手段可以通过软件实现，或者通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。
示例性的，参见图6，处理装置600可以包括：
获取单元601，用于获取来自至少一个第一传感器的感知数据，感知数据包含基于声音信号得到的数据；
确定单元602，用于根据感知数据确定至少一个第一传感器所在设备的环境信息；其中，环境信息包括风场信息。
一种可能的设计中，基于声音信号得到的数据可以包括风噪强度和/或风噪方向。关于风噪的相关定义可以参考上文，此处不再赘述。
一种可能的设计中，风场信息包括风速、风向、或风强中的一项或多项。关于风场的相关定义可以参考上文，此处不再赘述。
一种可能的设计中，风场信息包括预设方向上的风速、风向、或风强中的一项或多项，预设方向垂直于设备的行驶方向。例如，预设方向为垂直于第一传感器所在设备行驶方向的方向，当然此处仅为举例，实际应用中预设方向还可以扩展为其它方向。
一种可能的设计中，至少一个第一传感器包括至少两个分布在设备的不同位置上的麦克风，声音信号通过麦克风获取。换而言之，感知数据可以来自于多个不同位置上的麦克风。相应的，确定单元602可以通根据不同位置上的麦克风采集的感知数据确定风场信息。
一种可能的设计中，处理装置600为融合单元或至少一个第一传感器的域控制器，例如麦克风的域控制器，其中麦克风所属的域例如为座舱域。
一种可能的设计中，处理装置600还包括发送单元603，用于执行以下一项或多项功能：
向第二处理装置(例如用于控制车辆行驶轨迹的AD功能模块)发送风场信息，风场信息用于调整设备的动力学模型参数；
向至少一个第二传感器(例如超声波传感器)发送风场信息，风场信息用于调整至少一个第二传感器的探测参数(例如超声波传感器的探测距离)；
向第三处理装置(例如CDC)或人机交互装置(例如中控屏)发送风场信息，以控制人机交互装置显示或播放风场信息。
图6中以虚线框表示发送单元603对于处理装置600是可选的。
应理解，上述方法实施例涉及的各步骤的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。
基于相同的技术构思，参见图7，本申请实施例还提供一种处理装置700，该装置700包括至少一个处理器701和接口电路702；接口电路702用于接收来自该装置700之外的其它装置的信号并传输至处理器701或将来自处理器701的信号发送给该装置之外的其它装置，处理器701通过逻辑电路或执行代码指令用于实现上述方法实施例中第一处理装置所执行的方法。
应理解，本申请实施例中提及的处理器可以通过硬件实现也可以通过软件实现。当通过硬件实现时，该处理器可以是逻辑电路、集成电路等。当通过软件实现时，该处理器可以是一个通用处理器，通过读取存储器中存储的软件代码来实现。
示例性的，处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
应理解，本申请实施例中提及的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Eate SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(Direct Rambus RAM，DR RAM)。
需要说明的是，当处理器为通用处理器、DSP、ASIC、FPGA或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件时，存储器(存储模块)可以集成在处理器中。
应注意，本文描述的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
基于相同技术构思，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，包括程序或指令，当所述程序或指令在计算机上运行时，使得如上述方法实施例中第一处理装置所执行的方法被执行。
基于相同技术构思，本申请实施例还提供一种包含指令的计算机程序产品，该计算机程序产品中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得如上述方法实施例中第一处理装置所执行的方法被执行。
基于相同的技术构思，本申请实施例还提供一种数据传输系统，包括：至少一个第一传感器，用于获取感知数据，感知数据包含基于声音信号得到的数据；以及，第一处理装置，用于获取来自至少一个第一传感器的感知数据；根据感知数据确定至少一个第一传感器所在设备的环境信息；其中，环境信息包括风场信息。
关于该系统的具体实现方式可以参考上文方法实施例中相关实施方式的描述，此处不再赘述。
基于相同技术构思，本申请实施例还提供一种终端设备，包括上述数据传输系统。终端设备可以是车辆、无人机、直升机、飞机、轮船、智能运输设备、或智能家居设备等。本申请实施例对终端设备的具体形态不做限定。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的保护范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。
本申请中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A,B可以是单数或者复数。在本申请的文字描述中，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系；在本申请的公式中，字符“/”，表示前后关联对象是一种“相除”的关系。“包括A，B和C中的至少一个”可以表示：包括A；包括B；包括C；包括A和B；包括A和C；包括B和C；包括A、B和C。

Claims (31)

  1. 一种数据传输方法，其特征在于，所述方法包括：
    第一处理装置获取来自至少一个第一传感器的感知数据，所述感知数据包含基于声音信号得到的数据；
    所述第一处理装置根据所述感知数据确定所述至少一个第一传感器所在设备的环境信息；
    其中，所述环境信息包括风场信息。
  2. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于声音信号得到的数据包括风噪强度和/或风噪方向。
  3. 如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述风场信息包括风速、风向、或风强中的一项或多项。
  4. 如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述风场信息包括预设方向上的风速、风向、或风强中的一项或多项，所述预设方向垂直于所述设备的行驶方向。
  5. 如权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一个第一传感器包括至少两个分布在所述设备的不同位置上的麦克风，所述声音信号通过所述麦克风获取。
  6. 如权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一处理装置为融合单元或所述至少一个第一传感器的域控制器。
  7. 如权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    所述第一处理装置向第二处理装置发送所述风场信息，所述风场信息用于调整所述设备的动力学模型参数。
  8. 如权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    所述第一处理装置向至少一个第二传感器发送所述风场信息，所述风场信息用于调整所述至少一个第二传感器的探测参数。
  9. 如权利要求1-8中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    所述第一处理装置向第三处理装置或人机交互装置发送所述风场信息，以控制所述人机交互装置显示或播放所述风场信息。
  10. 一种处理装置，其特征在于，所述处理装置包括：
    获取单元，用于获取来自至少一个第一传感器的感知数据，所述感知数据包含基于声音信号得到的数据；
    确定单元，用于根据所述感知数据确定所述至少一个第一传感器所在设备的环境信息；
    其中，所述环境信息包括风场信息。
  11. 如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述基于声音信号得到的数据包括风噪强度和/或风噪方向。
  12. 如权利要求10或11所述的装置，其特征在于，所述风场信息包括风速、风向、或风强中的一项或多项。
  13. 如权利要求12所述的装置，其特征在于，所述风场信息包括预设方向上的风速、风向、或风强中的一项或多项，所述预设方向垂直于所述设备的行驶方向。
  14. 如权利要求10-13中任一项所述的装置，其特征在于，所述至少一个第一传感器包括至少两个分布在所述设备的不同位置上的麦克风，所述声音信号通过所述麦克风获取。
  15. 如权利要求10-14中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理装置为融合单元或所述至少一个第一传感器的域控制器。
  16. 如权利要求10-15中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理装置还包括：
    发送单元，用于向第二处理装置发送所述风场信息，所述风场信息用于调整所述设备的动力学模型参数。
  17. 如权利要求10-16中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理装置还包括：
    发送单元，用于向至少一个第二传感器发送所述风场信息，所述风场信息用于调整所述至少一个第二传感器的探测参数。
  18. 如权利要求10-17中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理装置还包括：
    发送单元，用于向第三处理装置或人机交互装置发送所述风场信息，以控制所述人机交互装置显示或播放所述风场信息。
  19. 一种数据传输系统，其特征在于，包括：
    至少一个第一传感器，用于获取感知数据，所述感知数据包含基于声音信号得到的数据；
    第一处理装置，用于获取来自所述至少一个第一传感器的感知数据；根据所述感知数据确定所述至少一个第一传感器所在设备的环境信息；其中，所述环境信息包括风场信息。
  20. 如权利要求19所述的系统，其特征在于，所述基于声音信号得到的数据包括风噪强度和/或风噪方向。
  21. 如权利要求19或20所述的系统，其特征在于，所述风场信息包括风速、风向、或风强中的一项或多项。
  22. 如权利要求21所述的系统，其特征在于，所述风场信息包括预设方向上的风速、风向、或风强中的一项或多项，所述预设方向垂直于所述设备的行驶方向。
  23. 如权利要求19-22中任一项所述的系统，其特征在于，所述至少一个第一传感器包括至少两个分布在所述设备的不同位置上的麦克风，所述声音信号通过所述麦克风获取。
  24. 如权利要求19-23中任一项所述的系统，其特征在于，所述处理装置为融合单元或所述至少一个第一传感器的域控制器。
  25. 如权利要求19-24中任一项所述的系统，其特征在于，所述第一处理装置，还用于向第二处理装置发送所述风场信息，所述风场信息用于调整所述设备的动力学模型参数。
  26. 如权利要求19-25中任一项所述的系统，其特征在于，所述第一处理装置，还用于向至少一个第二传感器发送所述风场信息，所述风场信息用于调整所述至少一个第二传感器的探测参数。
  27. 如权利要求19-26中任一项所述的系统，其特征在于，所述第一处理装置，还用于向第三处理装置或人机交互装置发送所述风场信息，以控制所述人机交互装置显示或播放所述风场信息。
  28. 一种处理装置，其特征在于，包括：至少一个处理器和接口电路；
    所述接口电路用于接收来自所述装置之外的其它装置的信号并传输至所述处理器或将来自所述处理器的信号发送给所述装置之外的其它装置，所述处理器通过逻辑电路或执行代码指令用于实现如权利要求1-9中任一项所述的方法。
  29. 一种终端设备，其特征在于，包括如权利要求19-27中任一项所述的系统。
  30. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质用于存储指令，当所述 指令被执行时，使如权利要求1-9中任一项所述的方法被实现。
  31. 一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1-9中任一项所述的方法。
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